31

CAPITOLUL III
VIBRAŢII ÎN SISTEME CU UN GRAD
DE LIBERTATE

Sistemele oscilante cu un singur grad de libertate sunt alcătuite, în

general, dintr-o masă rigidă, unul sau mai multe elemente elastice legate de
masa rigidă şi un suport.
Masa rigidă execută o mişcare de translaţie sau rotaţie. Dacă
elementul elastic lipseşte, masa rigidă poate execută oscilaţii de pendul când
sistemul permite astfel de mişcări.
Cele mai reprezentative mişcări vibratorii sunt reprezentate în figura
3.1.

a) mişcare de translaţie b) mişcare de trans- c) mişcare vibra-

orizontală laţie verticală torie de înco-
voiere

d) mişcare vibratorie
torsională

Fig. 3.1

3.1. MIŞCAREA VIBRATORIE ARMONICĂ LIBERĂ

Este mişcarea care are loc când sistemul scos din poziţia de repaus
este lăsat să oscileze liber cu frecvenţa sa proprie.
Sistemul oscilant din figura 3.2 se compune din:
- masa rigidă m;
- arcul ( având constanta elastică k ) de masă neglijabilă.
Masa execută o mişcare de translaţie pe direcţia verticală a cărei
poziţie se măsoară prin distanţa ei faţă de un reper fixat.
 32

Fig. 3.2

Aici, x1 reprezintă distanţa faţă de poziţia ( A ) netensionată a arcului,

iar x, deplasarea faţă de poziţia de repaus a masei m ( când arcul este întins
cu săgeata statică s ).
Evident,
x1 = x + s, (3.1)
Ecuaţia mişcării este:
m  x1  k  x1  P
sau
m  x1  k  x1  P  0; m  x1  k  x1  m  g  0
m  x  k (x  s )  m  g  0
şi ţinând seama că m g = k s,
m  x  k  x  0
sau
k (3.2)
x   x  0, sau
m
x  p 2 x  0
k
unde p  reprezintă pulsaţia proprie a sistemului oscilant.
m
Soluţia ecuaţiei diferenţiale liniare de ordinul II cu coeficienţi
constanţi, omogenã (3.2), este:
x = A cos pt + B sin pt, (3.3)
Punând condiţiile la limită:
x  x 0
t o
 x  v0
care înlocuite în (3.3), respectiv derivata de ordinul I a funcţiei datã de (3.3),
dau expresiile celor două constante A şi B:
v
A  x0 , B  0
p
care înlocuite în (3.3) dau:
v
x  x 0  cos pt  0 sin pt , (3.4)
p
sau încă:
x = a sin ( pt +  ), (3.5)
unde:
 33

v02
a  x 02 
p2
este amplitudinea oscilaţiei libere,
x0  p
  arctg ,
v0
faza la originea timpului.
Reprezentarea grafică a elongaţiei dată de (3.5) este cea din figura 3.3.
Perioada T este dată de relaţia:
2
T , (s) , (3.6)
p
iar frecvenţa care este definită de numărul de perioade în unitatea de timp:
f = 1/T = p/2 ( Hz ), (3.7)
Expresia pulsaţiei proprii este dată de una din următoarele exprimări:
k k g g
p   , (3.8)
m P s

a t

Fig. 3.3

3.2. VIBRAŢII TORSIONALE

Sunt vibraţiile care se produc atunci când elementul elastic este un

arbore solicitat la torsiune.

Fig. 3.4
 34

Sistemul oscilant din figura 3.4 este format din volantul 1 cu

momentul de inerţie J şi arborele elastic 2 de lungime l şi diametru d.
Aplicând aupra discului un cuplu Mt, acesta se roteşte cu un unghi ,
iar la arborele elastic ia naştere un cuplu al forţelor elastice k, de sens
contrar cuplului Mt.
Suprimând brusc cuplul exterior M t, volantul se pune în mişcare în
sens contrar lui Mt, de către cuplul forţelor elastice.
Ecuaţia diferenţială a mişcãrii de rotaţie a volantului este:
J 
  k    0 , (3.9)
sau
k

    0
J
unde dacă se notează cu
k
p , pulsaþia proprie (3.10)
J
obţinem:
  p 2    0 ,
a cărei soluţie este:
 = A cos pt + B sin pt, (3.11)
Punând condiţiile iniţiale:
  0
t 0
   0
se ajunge la:
 0
  0 cos pt  sin pt , (3.12)
p
Cu transformarea:
 0 2
  0 2  , (3.13)
p2
 p
  arctg 0
 0
ecuaţia (3.12) se mai poate scrie:
 =  sin ( pt +  ), (3.14)
unde  este amplitudinea oscilaţiei ( unghiul maxim de torsiune ) şi  faza la
momentul t = 0.
Momentul de inerţie are valorile:
mD2 PD2
J  , (3.15)
8 8g
pentru discul cilindric plin de diametrul D şi masa m,
mD2 PD2
J  , (3.16)
4 4g
pentru discul tubular cu perete subţire cu diametrul mediu D la care se
neglijează spiţele.
Din punct de vedere tehnic, problema vibraţiilor torsionale diferă faţă
de cea descrisă aici, relaţiile de calcul rămânând aceleaşi.
În cazul compus din doi volanþi ( fig.3.5) )sistemul oscilant se poate
reduce la cazul studiat ( vibraţii torsionale ), adică la unul cu un grad de
libertate, având o singură pulsaţie proprie.
 35

Fig. 3.5
Deoarece volantul 1 se roteşte într-un sens, iar volantul 2 în sens
contrar, există o secţiune A - A numită nod sau punct nodal a arborelui pe
care sunt dispuşi cei doi volanţi, care nu se roteşte, ceea ce face ca sistemul
să se considere ca fiind descompus în două sisteme de tipul celui din figura
3.4.
Scriind că pulsaţiile proprii ale celor două sisteme parţiale sunt egale,
avem:
k k
p2  1  2 , (3.17)
J1 J 2
Cum lungimile de arbore sunt invers proporţionale cu constantele
elastice, iar unghiul de rotire  acelaşi pentru ambele sisteme descompuse,
mai avem că:
J1 k1 b
  ; a  b  1, (3.18)
J2 k2 a
de unde obţinem:
J2 J1
a l b   l , (3.19)
J1  J 2 J1  J 2
care dau poziţia secţiunii neutre.

3.3. VIBRAŢII DE ÎNCOVOIERE

În cazul arborelui elastic din figura 3.6, simplu rezemat în două lagăre,
are la mijloc un volant de masă m.

Fig. 3.6
Sub efectul acestei sarcini, arborele se deformează producând în mijloc
o sarcină statică:
Pl3 mgl 3
s   , (3.20)
48EI z 48EI z
 36

iar în poziţia de repaus, mijlocul arborelui se află în punctul 0, originea

sistemului de axe 0x, 0y. În această poziţie, greutatea volantului este
echilibrată de forţa elastică din repaus:
P = k s, (3.21)
Dacă volantul este scos din poziţia de echilibru de un impuls, el va
începe să oscileze în jurul punctului 0. Notând cu y elongaţia la un moment
dat, atunci ecuaţia mişcării volantului este:
m  y  k  y  0 , (3.22)
care are soluţia:
y = A cospt + B sin pt, (3.23)
Constantele A şi B se determină prin condiţiile la limită:
 A  y0

t o y 0
 B 
 p
În final, deci:
y
y  a sin (pt  )  y 0 cos pt  0 sin pt . (3.24)
p
Dacă bara elastică, în vibraţie torsională sau în vibraţie de încovoiere,
reprezintă un arbore de maşină, pulsaţia proprie a vibraţiilor se numeşte
pulsaţie critică.
Atunci când viteza unghiulară , a arborelui este egală cu pulsaţia
proprie p, se poate produce fenomenul de rezonanţă (amplitudini foarte mari)
care favorizează ruperea arborelui de maşină.

3.4. DETERMINAREA PULSAŢIEI PROPRII ŞI A

CONSTANTEI ELASTICE

Fie sistemul oscilant din figura 3.7, care nu primeşte sau cedează
energie (sistem conservativ).

Fig. 3.7
Vibraţia fiind armonică, vom avea:
x = x0 sin pt, (3.25)
unde:
x - elongaţia;
x0- amplitudinea sistemului oscilant.
 37

Expresia energiei cinetice, la un moment dat, pentru masa rigidă în

mişcare este:
1 1 dx
W0  mv 2  m( ) 2 
2 2 dt
. (3.26)
1 1
 m(x(t))  2
 mx 0 p cos pt
2 2 2

2 2
În arcul deformat este acumulată o energie potenţială, care pentru
întreaga deplasare, de la starea nedeformată pentru care x = 0 până în
momentul considerat, energia potenţială are expresia:
x x
kx2 1
Wp   Fdx   k  xdx   k  x 0 2 sin 2 pt . (3.27)
0 0
2 2
Deoarece sistemul este conservativ, în orice moment avem:
W0 + Wp = constant, (3.28)
Dacă W0 = W0max, atunci Wp = 0 şi reciproc, adică W p = Wpmax, atunci W0
= 0, rezultă:
1 1
W0  Wp  W0max ( m  x 0 2 p 2 )  Wpmax ( k  x 0 2 ),
2 2
adica
1 1
m  x 02p 2  k  x 02
2 2
k
de unde m p2 = k sau p  expresie cunoscută.
m
În cazul unei bare de secţiune constantă, solicitată la întindere sau
compresiune, deformaţia are expresia:
Pl
s  , (3.29)
EA
şi cum P = k s, rezultă expresia constantei elastice:
P P EA
k  
s Pl l , (3.30)
EA
unde:
E = modulul elasticitate logitudinal, în N/m2;
A = aria secţiunii transversale a barei, în m2;
l = lungimea barei, în m.
Pentru bare cilindrice solicitate la torsiune, unghiul de rotire , se
calculează cu relaţia:
M  l 32M t  l
 t  , (rad) , (3.31)
G  I p   Gd 0 4
unde:
Mt = momentul de torsiune, în Nm;
l = lungimea barei, în m;
d0 = diametrul barei, în m.
Constanta elastică k se obţine din:
M Gd 0 4 N  m
k t  ,( ). (3.32)
 32  l rad
Pentru arcuri elicoidale, săgeata arcului f este dată de relaţia:
 38

64PR 3 n
f , (3.33)
Gd 4
iar constanta elastică:
P Gd 4
k  , (3.34)
f 64R 3 n
unde:
P = forţa, în N;
R = raza medie a arcului, în m;
n = numărul de spire;
G = modulul de elasticitate transversal, în N/m2;
d = diametrul spirei, în m.
În tabelul care urmează sunt date expresiile deformaţiilor şi a
constantelor elastice la câteva dintre cele mai reprezentative bare solicitate la
încovoiere:
Nr. Modul şi locul de rezemare Săgeata statică Constanta elastică,
crt. a barei elastice k
P  a 2 b 2 3E  I z  l
1. a b
3E  I z  l a 2 b 2
l

2. P a 3 b3 E Iz l 3
a b
E  Iz  l 3 a 3 b 3
l

3. P a3 3E  I z
a b 3E  I z a3
4. P  a 3  b 2 ( 3a  4b ) 12 E  I z  l 3
a b 12 E  I z  l 3 a 3  b 2 ( 3a  4b )
l

P  b 2 ( 3a  4b ) 12 E  I z
5. a b 12 E  I z b ( 3a  4b )
2
l

6. P b 2  l 3E  I z
a b
3E  I z b2 l
l

Din cele prezentate se observă că deformaţiile şi constantele elastice

depind de modul de rezemare şi de locul de fixare a masei rigide.
În multe cazuri, rezemarea elastică a masei rigide m se face prin mai
multe elemente elastice.
a) Cazul când rezemarea elastică se face prin două arcuri aşezate în
paralel ( figura 3.8).
Se face ipoteza că, asupra sistemului, forţa aplicată P produce în
ambele arcuri, aceeaşi deformaţie x.
Dar,
P1 = k1 x, (3.35)
 39

şi
P2 = k2 x, (3.36)
Deci,

Fig. 3.8

P = P1 + P2 = k1 x + k2 x = x ( k1 + k2 ), (3.37)
Dar, expresia constantei elastice, conform definiţiei este:
k = P/x, (3.38)
deci,
k = k1 + k2. (3.39)
Prin urmare, în cazul când elementele sistemului elastic sunt aşezate
în paralel, constanta elastică a sistemului este egală cu suma constantelor
elastice ale elementelor componente.
b) Cazul când elementele elastice sunt legate în serie ( figura 3.9),
deformaţia locală este egală cu suma deformaţiilor
elementelor elastice componente x1, respectiv x2.

Fig. 3.9
Deci,
P P 1 1
x  x1  x 2    P(  ) , (3.40)
k1 k 2 k1 k 2
dar
1
x  P , (3.41)
k
Deci:
1 1 1
  . (3.42)
k k1 k 2
 40

Prin urmare, în cazul elementelor sistemului elastic, montate în serie,

inversul constantei elastice a sistemului elastic este egal cu suma
inversurilor constantelor elastice ale elementelor elastice componte.
c) Cazul când elementele elastice ale sistemului sunt montate mixt.
Sistemul al doilea, cu elementele având constantele elastice k 2 şi k3,
este montat în paralel.

Fig. 3.10

Deci,

k’ =k2 + k3. (3.43)

Primul element şi sistemul al doilea sunt

legate în serie.

Deci,
1 1 1 1 1
    . (3.44)
k k1 k ' k1 k 2  k 3

Pentru determinarea constantelor elastice este bine să se ştie că

următoarele montaje sunt echivalente:

este echivalent cu
 41

este echivalent cu

echivalent cu

Fig. 3.11

3.5. VIBRAŢII LIBERE AMORTIZATE

Datorită existenţei frecărilor în sistemul oscilant, amplitudinile mişcării

scad continuu, din care cauză mişcarea este vibratorie şi nu periodică.
Se spune, în acest caz, că vibraţiile libere se amortizează în funcţie de
frecările care au loc între elementele sistemului oscilant şi mediul
înconjurător sau în interiorul sistemului, amortizarea poate fi:
a) externă;
b) internă.
Pentru studiul vibraţiilor libere se adoptă legi matematice care să
realizeze o aproximare acceptabilă a forţei rezistente sau a energiei disipate.
În cazul amortizării externe cele mai cunoscute sunt:
- legea forţei de frecare vâscoasă;
- legea forţei de frecare uscată ( forţă coloumbiană ).
În cazul amortizării interne, experimental, s-a stabilit existenţa a două
categorii de materiale după cum urmează:
- materiale pentru care amortizarea depinde de amplitudinea mişcării
(amortizare histeretică);
- materiale pentru care amortizarea depinde atât de amplitudinea
mişcării, cât şi de frecvenţa acesteia ( amortizare vâsco-elastică ).
În cele ce urmează, se tratează cazul a.

3.5.1. VIBRAŢII LIBERE AMORTIZATE ÎN SISTEME

CU AMORTIZARE VÂSCOASĂ
 42

Fie sistemul din figura 3.12 compus din: amortizorul vâscos alcătuit
din cilindru + piston, cu coeficientul de amortizare c, arcul cu constanta de
elasticitate k şi corpul de masă m.

Fig. 3.12
Scriind ecuaţia de echilibru pe direcţia x,
datorat forţei de frecare vâscoasă:
Frv  c  x ,
forţei elastice:
Fe  k  x ,
şi forţei de inerţie:
Fi  m  x ,
obţinem următoarea ecuaţie de mişcare a masei m:
m  x  c  x  k  x  0, (m  0)
sau
(3.45)
c k
x  x  x  0
m m
care cu notaţiile:
c k
 2n,  p2 , (3.46)
m m
devine:
x  2n  x  p 2 x  0 , (3.4)
ecuaţie diferenţială de ordinul II, omogenă cu coeficienţi constanţi a cărei
ecuaţie caracteristică, pentru x = ert, este:
r2 + 2n r + p2 = 0, (3.48)
având ca rădăcini:
r1  n  n 2  p 2 , r2  n  n 2  p 2 , (3.49)
Dacă discriminantul:
D = n2 - p2 < 0, avem amortizare subcritică;
D = n2 - p2 = 0, avem amortizare critică;
 43

D = n2 - p2 > 0, avem amortizare supracritică.

a) Cazul când rădăcinile r1 şi r2 sunt complexe, adică:
n2 - p2 < 0,
cu notaţia p1 - pseudopulsaţia
p12 = p2 - n2 >0, (3.50)
se ajunge la formulele:
r1,2   n  i  p1 , (i  1)
care conduc la două soluţii particulare ale ecuaţiei (3.48) de forma:
C
x1  1 (e r 1t  e r 2t )  C1  e n t cos p1t
2
C2 r 1t
x2  (e  e r 2t )  C 2  e  nt sin p1t
2
Soluţia generală este:
x  x1  x 2  e nt (C1  cos p1t  C2  sin p1t)
sau scrisă sub forma:
x = e-nt a sin ( p1t +  ), (3.51)
Constantele C1 şi C2 se determină prin condiţiile la limită:
pentru t = 0, avem:
 x  x0

 dx
 x  dt  v 0
care înlocuite în expresia soluţiei generale, respectiv derivata ei, dau valorile:
x 0  e 0 (C1  cos 0  C 2  sin 0)  C1
dx
 x   n  e nt (C1  cos p1t  C 2  sin p1t) 
dt
 e nt (p1C1 sin p1t  p1C 2 cos p1t) t 0 
 n  e 0 (C1  cos 0  C 2  sin 0)  e 0 ( p1C1 sin 0 
 p1C2 cos 0)   n  C1  p1C 2   x 0 n  p1C 2  v 0
şi
v0  n  x 0
C2 
p1
Cu aceste valori, soluţia generală, adică ecuaţia mişcării devine:
v0  n  x
x  e nt (x 0 cos p1t  0
sin p1t) , (3.52)
p1
În forma calculabilă prin logaritmi, ecuaţia (3.51) are:
v  n  x0 2
a  x 02  ( 0 )
p1
, (3.53)
p1  x 0
  arctg
v0  n  x 0
având reprezentarea grafică dată în figura 3.13.
 44

Fig. 3.13

În această reprezentare, T1 este pseudoperioada şi p1, pseudopulsaţia.

În cazul în care amortizarea este mică, neglijând n ( n = 0 ), se observă
că p  p1, adică frecvenţa vibraţiei este egală cu frecvenţa mişcării
neamortizate.
Intensitatea amortizării iese mai uşor în evidenţă, dacă se compară
amplitudinile a două mişcări.
Matematic acest lucru se exprimă, introducând noţiunea de decrement
logaritmic (  ).
Dacă,
x1  max(e  nt a  sin(p1t  ))  a  e  nt
x 2  max(e n(t  T1 ) a  sin(p1t  p1T1  ))  a  e  n(t T1 )
atunci decrementul logaritmic se defineşte ca fiind:
x1 e  n t 2
  ln  ln n(t  T1 )  ln e nT1  nT1  n 
x2 e p1
, (3.54)
2 c 2
n  
p 2  n 2 2m p 2  n 2
Dacă, p1  p,
2n c m c
atunci:    , (3.55)
p m k mk
b) Cazul când rădăcinile r1 şi r2 sunt reale şi diferite.
c2 k
Atunci, D  n2  p2   0, (3.56)
4m 2
m
iar ecuaţia mişcării se scrie:


x  e nt C1  e n 2 p 2 t
 C2  e n 2 p 2 t
, (3.57)
Punând condiţiile la limită:
 x  x0

t o dx
 x  dt  v 0
se determină constantele C1 şi C2 a căror expresii sunt:
 45

v0  (n  n 2  p 2 )x 0
C1 
2 n 2  p2
 v 0  (n  n 2  p 2 )x 0
C2 
2 n 2  p2
iar în final, ţinând seamă de formulele cosinusului şi sinusului hiperbolic,
e a  e a e a  e a
cha  sha 
2 2
avem pentru ecuaţia (3.57) succesiv:
v 0  (n  n 2  p 2 )x 0 n 2 p 2 t  v 0  (n  n 2  p 2 )x 0
x  e  nt ( e  
2 n 2  p2 2 n 2  p2
n 2 p 2 t n 2 p 2 t n 2 p 2 t
 n 2 p 2 t  nt x0 n 2  p 2 e  x 0 n 2  p 2 e  nx 0e  ...
e )e ( )
2 n2  p2
, (3.58)
n 2 p 2 t  n 2 p 2 t n 2 p 2 t  n 2 p 2 t
e e v0  nx 0 e e
 e  nt (x 0   )
2 n2  p2 2
v0  nx 0
 e  nt (x 0 ch n 2  p 2  t  sh n 2  p 2  t)
n p 2 2

care reprezintă ecuaţia mişcării în cazul când avem amortizare supracritică.

Reprezentarea acestui caz este dată în figura 3.14:
x
B r2
 1
Ar1

B r2 B
  1;  1
Ar1 A

B
 1
A
t

.5
0 t 40

Fig.3. 14

c) Cazul când rădăcinile sunt reale şi egale.

Deci,
 46

D = n2 - p2 = 0
sau
c2 k
  0, (3.59)
4m 2
m
rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt confundate, adică:
r1,2 = - n, (3.60)
iar ecuaţia mişcării este de forma:
x = e-nt ( C1 t + C2 ), (3.61)
Punând condiţiile la limită:
 x  x0

t o dx
 x  dt  v 0
obţinem valorile constantelor C1 şi C2, iar forma finală a ecuaţiei mişcării
devine:
x = e-nt ( ( vo + n xo ) t + xo ), (3.62)

3.5.2. VIBRAŢII LIBERE AMORTIZATE ÎN SISTEME CU

AMORTIZARE USCATĂ

Mişcarea sistemului oscilant se realizează sub acţiunea forţei elastice

Fe, de mărime kx şi forţei rezistente F r, de aceeaşi direcţie dar de sens contrar
vitezei (fig.3.15).
Ecuaţia de echilibru este:
x x
Fi  Fe  F r  0 s a u m  x  k  x  F r 0, (3.63)
x x
Mişcarea se studiază pe semiperioade.
În cazul în care corpul de masă m a fost adus în poziţia extremă x 0 şi
lăsat să oscileze sub efectul forţei elastice a arcului, avem pentru momentul
când Fr este opus vitezei,
m  x  k  x  Fr  0 sau
k F k
x  x  r  0 (  p2)
m m m
sau încă
Fr
x  p 2 x   0, (3.64)
m
care admite soluţia;
Fr  
x  C1 cos pt  C 2 sin pt  , daca t  0,  , (3.65)
k  p
Fr  2
sau: x  C1 cos pt  C2 sin pt  , daca t   , , (3.66)
k p p 
 47

Fig. 3.15

Constantele C1 şi C2 se determină prin condiţiile la limită:

x  x 0
t 0
 x  v0
Fr F
x 0  C1 cos 0  C 2 sin 0   C1  r
k k
dx
x   C1p sin 0  C 2 p cos 0  C 2 p  0
dt
F
C1  x 0  r C 2  0
k
x

 3 
0 2  p t

0 39.7384

Fig. 3.16

Mişcarea este reprezentată în figura 3.16. Se observă că amplitudinile

scad în progresie aritmetică.
Amortizarea prin forţe de frecare uscată este considerată un caz
particular de amortizare neliniară.

3.5.3. VIBRAŢII FORŢATE

Când am făcut clasificarea vibraţiilor mecanice, am văzut că după

criteriul cauzelor care provoacă mişcarea, vibraţia poate fi forţată sau
întreţinută.
După natura forţei perturbatoare F(t) şi felul amortizării, vibraţiile
forţate în sistemul cu un singur grad de libertate se clasifică:
1) După amortizare:
a) fără amortizare;
b) cu amortizare.
- vâscoasă, în care forţa de frecare vâscoasă Fr  c  x este de sens opus
vitezei şi deci de acelaşi sens cu forţa elastică;
 48

- uscată, în care forţa de rezistenţă Fr  R  signx este de sens contrar

vitezei şi
 1 daca x  0
x 
sign x    0 daca x  0
x 
 1 daca x  0
k
- histeretică, în care Fr   g  x şi

- oarecare.
2) După excitaţie:
a) aleatoare;
b) deterministă, care la rândul ei poate fi: periodică, pentru care F(t)
= F(t+T) şi armonică, pentru care F(t) = F0sin t, unde  şi F0 reprezintă
pulsaţia, respectiv intensitatea forţei de excitaţie.
Forţele de excitaţie F(t) = F(t+T) pot fi dezvoltate printr-o serie Fourier
de forma:

F
F(t)  0   (F1i cos it  F2i sin it) 
2 i 1
F0 
   Fi cos(it  i )
2 i 1
unde coeficienţii F0, F1i, F2i, Fi şi I se determină cu relaţiile:
T T
2 2
F0   F(t)dt; F1i   F(t) cos it  dt
T0 T0
T
2
F2i   F(t) sin it  dt; Fi  F1i 2  F2i 2
T0
F2i
i  arctg
F1i
Vibraţiile exprimate prin funcţii trigonometrice dezvoltate prin serii
Fourier se numesc vibraţii poliarmonice.
Ele se caracterizează prin dependenţa amplitudinilor şi fazelor iniţiale
de pulsaţiile ( frecvenţele ) corespunzătoare.
Dependenţa amplitudine-frecvenţă poate fi evidenţiată, ca şi în cazul
vibraţiilor periodice, prin spectogramele excitaţiilor respective, reprezentate în
figura 17.

Fig. 3.17

c) impuls
 49

d) oarecare.
Se prezintă, în continuare, câteva exemple de forţe periodice
reprezentate atât în coordonate amplitudine-timp, cât şi în coordonate
amplitudine-frecvenţă.

Fig. 3.18

De asemenea, se consideră ca fiind importantă prezentarea spectrelor

de pulsaţii pentru câteva din tipurile de unde de şoc, care poate fi
 50

reprezentată ca o excitaţie realizată printr-o forţă F(t) cu o durată de acţiune

t0 foarte scurtă şi care sunt întâlnite mai des în tehnică.
a) Excitaţie în undă de şoc definită de funcţia ( figura 3.19 ):
 F0  ct. pentru t   0, t1 
F(t)   , (3.67)
0 pentru t   , 0    t1 ,  
Transformarea ei în serie Fourier are forma:
 t1

F( j)  

F(t)  e  jt dt   F0  e  jt dt 
0
t1 t1 t1

  F0  (cos t  jsin t)dt   F0  cos tdt  j F0  sin tdt 

0 0 0
t1 t1
sin t F
t1 , (3.68)
 F0  cos t  dt  jF0  sin t  dt  F0  j 0 cos t 
0 0
  0

F0
 sin t1  j(cos t1  1) 

unde j  1
Spectrul de pulsaţii este dat de modulul acestei funcţii:
2
F F 
F()  F( j )  ( 0 sin t1 ) 2   0 (cos  t1  1)  
  
F0 F t t t
 sin 2  t1  (1  cos  t1 ) 2  0 (2sin 1 cos 1 ) 2  (2sin 1 ) 4 
  2 2 2 , (3.69)
 t1
sin
2F t 2
 0 sin 1  F0 t1
 2  t1
2
Spectrul densităţii amplitudinilor funcţiei F(t) reprezentat cu ajutorul
raportului:
t
sin 1
F() 2 , ( fig.3.20 )

F0  t1  t1
2

Fig. 3.19
 51

F ( )
F0t 1
0 .9 9 3 3 4 7 (1 ,0 )

0 .0 0 7 9 9 0 1 9
0 .4
2 3 4 5 6
2 
1 =0 t1 t1 t1 t1 t1 
Fig.3. 20
b) Excitaţie în undă de şoc cu forma  dinte de ferăstrău  definită de
funcţia ( fig. 3.21 ):
 t
 F0 pentru t   0, t1 
F(t)   t1 , (3.70)
0 pentru t  (, 0) (t , )
 1

Transformarea ei în serie Fourier ( fig. 3. 22 ) este:

 t1
t  jt
 F(t)  e dt   F0
 jt
F( j)   e dt 
 0
t1
t1 t t
F0 F0 1 1

  t  (cos t  jsin t)dt  (  t  cos  t dt   t  jsin tdt) 

t1 0 t1 0 0
t1
F  t sin t cos t t cos t sin t  , (3.71)
 0  (    2 )  j(    2 )  
t1 0

F  cos t1 sin t1 1

 0  t1 sin t1   j(t1 cos t1  )  
 t1    
F0
  (cos t1  t1  sin t1  1)  j(t1 cos t1  sin t1 ) 
 2 t1
de unde rezultă spectrul de pulsaţii al şocului:
1
F
F()  F( j)  0 2 (cos t1  t1 sin t1  1) 2  (t1 cos t1  sin t1 ) 2  2 
t1  
F0
 (cos 2 t1   2 t12 sin 2 t1  1  2 t1 sin t1  2 cos t1  2 t1 sin t 1 
t1   2
1
, (3.72)
 2 t12 cos 2 t1  2 t1 sin t1  cos t1  sin 2 t1 ) 2 
t1
F0 F0 sin 2 2 2sin t1
 2(1  cos t1 )  t1 (t1  2 sin t1 )  ( )  (1  )
t1   2
 t1 t1
2
 52

F ( )
F0t 1

0 ,5


0.0531055
0.01
2 4 6
t1 t1 t1

Fig.3. 21 Fig.3. 22

F()
Spectrul densităţilor amplitudinilor, definit prin , este reprezentat
F0 t1
în figura 3.22.

c) Excitaţia în unda de şoc pentru funcţia ( fig. 3. 23 ):

 t
 F0 sin pentru t   0, t1 
F(t)   t1 , (3.73)
0 pentru t  (, 0) (t , )
 1

F(t)

F0

t1 t
0
0

Fig.3.23 Fig. 3.24

Transformata în dezvoltarea Fourier a funcţiei F(t) este:

 53

  t
t 1
t
 F(t)e dt   F0 sin e  jt dt  F0  sin e  jt dt 
 jt
F( j) 
 
t1 0
t1
t1 t t
t 1
t 1
t
 F0  sin (cos t  jsin t)dt  F0  sin cos t  dt  F0  j sin sin t  dt 
0
t1 0
t1 0
t1
t1 t
t t 1
t t
 F0  (sin (  t)  sin (  t))dt  j  F0  (cos (  t)  cos (  t))dt 
0
t1 t1 0
t1 t1
t1 t t t
 1
t 1
t 1

 F0  sin (  )tdt  F0  sin (  )tdt  j  F0  cos (  )tdt  j  F0  cos (  )tdt 
0
t1 0
t1 0
t1 0
t1
t1 t1 t1 t1
   
cos (  )t cos (  )t sin (  )t sin (  )t
t1 t1 t1 t1
 F0 F0  j  F0  j  F0 
   
   
t1 0
t1 0
t1 0
t1 0

cos(  t1 ) t1 cos(  t1 ) t1 sin(  t1 )

 F0 t1  F0  F0 t1  F0  j  F0 t1 
  t1   t 1   t 1    t1   t 1
sin(   t1 ) 1  cos(  t1 ) 1  cos(  t1 ) sin(  t1 )
 j  F0 t1  F0 t1{[  ][ 
  t1   t 1   t 1    t1
sin(  t1 )
 ]  j}
  t1

de unde rezultă:
t1 t t
4  cos 2 4  sin 1 cos 1
F()  F( j)  F0 t1 ( 2 2 )2  ( 2 2 )2 
   t1
2 2
   t1
2 2 2

t1 t1 , (3.74)

4  cos cos
 F0 t1 2 2  4F0 t1 2
   t1
2 2
  2 t12
1 2

Spectrul densităţii amplitudinilor corespunzător acestui tip de undă de
şoc este reprezentat în figura 3. 24 având pe abscisă  iar pe ordonată
F()
mărimea adimensională .
F0 t1

3.1.4. VIBRAŢII EXCITATE PRIN FORŢA ARMONICĂ,

ÎN SISTEMUL FĂRĂ AMORTIZARE

Sistemul oscilant din figura 3.25 este constituit din arcul 1 de

constantă elastică k, corpul 2 de masă m ce se găseşte sub acţiunea forţei
excitatoare de constantă F0 şi pulsaţia .
F(t) = F0 sin t.
 54

Fig. 3.25
Ecuaţia diferenţială a mişcării pe direcţia verticală ( x ) este:
m  x  k  x  F(t)
sau
F0
x  p 2 x  sin  t
m , (3.75)
unde
k
p
m
este pulsaţia proprie a sistemului;
F0
q, (3.76)
m
este o notaţie pentru simplificarea formei ecuaţiei.
Ecuaţia (3.75), este deci echivalentă cu ecuaţia diferenţială de ordinul
II cu coeficienţi constanţi, neomogenă.
x  p 2 x  q sin  t , (3.77)
cu soluţia generală:
q
x  C1 cos pt  C 2 sin pt  2 sin  t , (3.78)
p  2
Punând condiţiile la limită:
x  x 0
t  0, 
 x  v0
se determină constantele de integrare:
1 q 
C1  x 0 C2 
(v0  2 )
p p  2
care înlocuite în (3.78) dau următoarea formă a soluţiei generale:
 55

1 q  q
x  x 0 cos pt  (v0  2 ) sin pt  2 sin  t (3.79)
p p  2
p  2
sau
q
x  a sin(pt  0)  2 sin  t (3.80)
p  2
Pentru condiţiile iniţiale particulare:
q 
x 0  0, v0  2
p  2
constantele C1 şi C2 se anulează, mişcarea cu pulsaţia p dispare şi rămâne
numai ecuaţia:
q
x 2 sin  t , (3.81)
p  2
În cazul general, deci, vibraţia se compune din vibraţia proprie, cu
pulsaţia p şi din vibraţia forţată cu pulsaţia perturbatoare , adică ea nu mai
este armonică.
De asemenea, datorită efectelor de amortizare ( aici nu sunt luate în
considerare ) vibraţia proprie dispare repede, rămânând numai cea forţată.
Se examinează, în continuare, cazul când frecvenţa forţei
perturbatoare variază de la zero la infinit.

a) Dacă  < p, mişcarea este în fază cu forţa perturbatoare, ecuaţia

vibraţiei forţate fiind cea dată de (3.81);

b) Dacă  > p, ecuaţia (3.81) se poate scrie:

q q
x 2 sin  t  2 sin(  t  ) , (3.82)
 p 2
  p2
caz în care deplasare este defazată cu  faţă de forţă;

c) Dacă  = p, are loc fenomenul de rezonanţă, amplitudinea în (3.81)

devenind infinită.

Examinând relaţia completă (3.79), atâta timp cât   p cei doi termeni
dau:
v0 q   sin pt q
x  x 0 cos pt  sin pt   2 sin pt 
p p(p   ) p   2
2 2

v q( sin pt  p sin pt)

 x 0 cos pt  0 sin pt 
p p(p 2   2 )
Se observă deci că, dacă  = p, ultimul termen din expresia lui x:
q( sin pt  p sin pt)
, (3.83)
P(p 2   2 )
0
este o nederminare de forma .
0
Considerând ca variabilă pulsaţia  şi aplicând regula lui l’Hopital,
avem:
 56

q( sin pt  p sin pt) q(  sin pt  pt cos t)

lim  lim 
 p p(p   )
2 2  p p(2)
q qt
 2 sin pt  cos pt
2p 2p
În concluzie, la rezonanţă expresia soluţiei generale (3.79) devine:
v q qt
x  x 0 cos pt  0 sin pt  2 sin pt  cos pt , (3.84)
p 2p 2p
v0 q
în care termenii x 0 cos pt, sin pt, 2 sin pt reprezintă trei mişcări armonice de
p 2p
qt
amplitudini constante, iar termenul  cos pt , mişcare armonică cu
2p
amplitudine variabilă liniar cu timpul ( figura 3.26 ).
x
8.16814

t =2 / p
qt
x   cos pt
2p

-8.16814
0 5.2
Fig. 3.26
Dacă, în vecinătatea rezonanţei - expresia (3.83) se consideră p =  +
, unde  este foarte mic, dar pozitiv, de unde:
p 
 1 2   1
 
atunci din (3.83) se obţine:
q  ( sin pt  sin  t) q  (sin  t  sin pt)
x1 (t)   
p(p 2   2 ) (p 2   2 )
q (  p)t (  p)t
  2sin cos 
(p  )(p  ) 2 2
, (3.85)
q 2t 2 t
  2sin( ) cos 
2  2 2 2
q
 sin t  cos( t)
2
Reprezentarea grafică a relaţiei (3.85) este dată în figura 3. 27, adică o
vibraţie de pulsaţie , a cărei amplitudine este o funcţie de pulsaţie .
Studiind variaţia amplitudinii vibraţiei forţate,
q
x0  2
p  2
se obţine:
qm F0 F0 1
X0  2    Xs
(p   )m2
 2
 2
2 , (3.86)
mp (1  2 ) k(1  2 )
2
1 2
p p p
k
unde p  , iar xs este săgeata produsă de forţa F0.
2

m
 57

x1 2 / 
7.95775

q/ 2 

-7.95775 Tb =2 / 
0 34.55

Fig. 3.27

Introducând noţiunile de factor de amplificare, reprezentat prin

raportul:
x 1
A1  0 
xs 2 , (3.87)
1 2
p
şi de pulsaţie relativă:

 , (3.88)
p
obţinem în final expresia lui A1:
1
A1  , (3.89)
1 2
a cărei reprezentare grafică este dată în figura 3. 28.

A1
5.26316 1

0.0416667

00 1
5


Fig.3. 28

3.5.5. VIBRAŢII PRIN FORŢA ARMONICĂ ÎN SISTEM

 58

CU AMORTIZARE VÂSCOASĂ

Asupra sistemului oscilant din fig. 3.29.,

acţionează:
- forţa elastică din arc, Fe = k x;
- forţa de frecare vâscoasă dintre piston şi cilindrul amortizorului,
Fv  c  x , de sens opus vitezei;
- forţa de inerţie, Fi  m  x şi
- forţa perturbatoare (excitatoare),
F(t) = F0 sin t.
Deci, ecuaţia de echilibru este:
Fi + Fv + Fe = F(t)
sau
m  x  c  x  k  x  F0 sin  t , (3.90)
care este o ecuaţie diferenţială de gradul II, cu coeficienţi constanţi
neomogenă.

Fig. 3.29
Fără membrul al doilea, se obţine ecuaţia (3.83), studiată anterior, a
cărei soluţie este:
x1  e  p t (C1 cos p1t  C 2 sin p1t)
unde :
, (3.91)
c k
 ; p  ; p1  p 1  
2 2

2 mk m
Pentru ecuaţia neomogenă dată sub forma (3.90), se caută o soluţie
particulară de forma:
x2 = X0 sin ( t -  )
Deci,
dx
x 2  2  X 0  cos( t  )
dt
d 2x 2
x 2  2
 X 0  2 sin( t  )
dt
care înlocuite în (3.90) dau:
 59

 mX 0  2 sin( t  )  cX 0 cos( t  ) 
 kX 0 sin( t  )  F0 sin  t
sau
 (p 2   2 )m cos   2 mk sin    X 0 sin  t 
 
  2 mk cos   (p   )m sin    X 0 cos  t 
2 2

 F0 sin  t
de unde prin egalarea coeficienţilor lui sin t şi cos t din ambii membri ai
egalităţii, obţinem:
2 mk cos   (p 2   2 )m sin   0 , (3.92)
respectiv:
 (p 2   2 )m cos   2 mk sin    X 0  F0 , (3.93)
 
Din (3.92) rezultă:
m
2
2    mk k  2p , (3.94)
tg   2
m(p   )
2 2
p  2
p 
2 2

De asemenea,
tg 1
sin   ; cos  
1  tg 
2
1  tg 2 
Deci,
2p
p 2  2 2p
sin   
4 p 
2 2 2
(p   2 ) 2  4  2 p 2  2
2
1 2
(p   2 ) 2
respectiv
1 p 2  2
cos   
4  2 p 2 2 (p 2   2 ) 2  4  2 p 2  2
1
(p 2   2 ) 2
care înlocuite în (3.93) conduc la:
m(p 2   2 ) 2  4  2  2 p mk m((p 2   2 ) 2  4  2  2 p 2 )
F0  X0  X0 
(p 2   2 ) 2  4  2 p 2  2 (p 2   2 ) 2  4  2 p 2  2
 m (p 2   2 ) 2  4  2 p 2  2  X 0
, (3.95)
de unde :
F0
X0 
m (p 2   2 ) 2  4  2 p 2  2
Deci, soluţia generală a ecuaţiei (3.90) este:
F0 sin(t  )
x1  x 2  x  e  pt (C1 cos p1t  C 2 sin p1t)  , (3.96)
m (p   2 ) 2  4 2 p 2  2
2

unde e  p t (C1 cos p1t  C2 sin p1t) reprezintă vibraţia proprie, iar
F0 sin(t  )
vibraţia forţată.
m (p   2 ) 2  4 2 p 2  2
2
 60

Deoarece după trecerea fazei tranzitorii, datorită amortizării, vibraţia

proprie se anulează, se poate considera ca soluţie:
F0 sin(t  ) F0 sin(t  )
x  
m (p 2   2 ) 2  4 2 p 2  2  2
 2
mp 2 (1  2 ) 2  4 2 2
p p
sin(t  )
 xs , (3.97)
2 2
(1  2 ) 2  4 2 2
p p
F0 F
unde x s   02
k mp
iar x = deplasarea.
Din (3.87) şi (3.97), se obţine expresia factorului de amplificare:

x0 1
A1  
xs  22
2 
2
, (3.98)
(1  2 )  4 2
p p
care este determinat pentru orice pulsaţie .
Dacă în (3.98) se ţine seamă de (3.88), se mai poate scrie:
x 1
A1  0  , (3.99)
xs (1   ) 2  4 2  2
2

Cînd factorul de amplificare devine maxim se poate defini o

rezonanţă de amplitudine.
Deci,
3
A1 A1 1 
 0,   (1   2 ) 2  4 2  2  2  2(1   2 )(2)  8 2  0,
  2
de unde
2 2  1   2
sau

  1  2 2 
p
sau
2
max  p 1  2 2 pentru  
2
Factorul de amplificare la rezonanţă devine:
x 1 1
A1rez  ( 0 ) rez   , (3.100)
xs (1  1  2 )  4 (1  2 ) 2 1   2
2 2 2 2


Reprezentarea grafică a funcţiei A1  f (  ) , pentru diferite valori 2
p
este dată în figura 3.30.
 61

A1
8.59107 1

2 =3/ 20
2 =0

2 =3/ 10

2 =2/ 5

2 =1/ 2

2 =1

2 =2 

p
0.0588235
00 =1
Fig. 3.30
Din analiza graficului se desprind următoarele concluzii:
- cu cât amortizarea este mai mare, amplitudinea de rezonanţă este
mai mică;
- curbele au maximul în partea stângă a rezonanţei (  = 1 ), curba
reprezentată prin linie punct fiind locul geometric al maximelor;
- când amortizările sunt foarte mici (   1 ), rezonanţa de amplitudine

apare pentru  1 , iar factorul de amplificare la rezonanţă devine:
p
1 p
A1 rez 
 , (3.101)
2 2n
- amplitudinea vibraţiei forţate este inferioară săgeţii statice ( x s ) când

A1 < 1, adică atunci când    1 , respectiv la pulsaţii superioare celei de
p
rezonanţă.
În vibraţia forţată, deplasarea este defazată în urma forţei
perturbatoare cu unghiul .
Graficul funcţiei fază:
2  
  arctg , (3.102)
1 2
este redat în figura 3.31.
 62


1
2 =1 / 5 2 =1 / 2



2 =1

/ 2 

0
0 4
0 1 =/ p

Fig. 3.31
Forţa de frecare vâscoasă are expresia:
d
Ffv  c  x  c  X 0 sin(t  )   cX 0 cos(t  ) 
dt
, (3.103)

 cX 0  sin((t  )  )
2
deci este defazată cu /2 înaintea deplasării.
Amplitudinea forţei de frecare vâscoasă are valoarea cX 0, adică este
funcţie de frecvenţa f = /2.
Expresiile energiilor pentru vibraţiile forţate amortizate sunt:
a) energia totală a sistemului în vibraţie, egală cu energia acumulată
de arc în poziţia de deformaţie maximă când x = X0, având expresia:
1
Wp  k  X 0 2 , (3.104)
2
reprezentată prin aria haşurată în sistemul de axe
( X0, Fe = kX0 ).
b) energia disipată pe ciclu prin frecare vâscoasă, egală cu lucrul
mecanic al forţei de frecare:
F e =k X0

0
X0
Fig.3.32
 63

2 2
 
d
Wd   F dx    cX  cos(t  ) dt  X
0
fv
0
0 0 sin(t  )  dt 

2 2
 
  cX  cos(t  )X  cos(t  )dt  cX 2  cos (t  )dt
2 2
0 0 0
0 0 , (3.105)
2 2 2

1  cos 2(t  ) cX 0 2  2 cX 2 2 sin 2(t  )
 
 cX 0 2  2 
0
2
dt 
2
t  0
2

2

0 0

cX 0  2 2 2
     c  X 02
2 
c) energia introdusă în sistem, în decursul unei perioade, de către
forţa perturbatoare armonică.
2 2
 
d
WF   F(t)dx   F sin t dt  X
0 0
0 0 sin(t  )  dt 

2 2
 
  F sintX  cos( t  )dt  F X   sin  t cos( t  )dt 
0
0 0 0 0
0
2

sin 2  t , (3.106)
 F0 X 0   (sin  t cos  t cos   sin 2  t sin )dt  F0 X 0(cos  
0
2
2 2
1  cos 2  t  sin 2  t sin  sin 2  t sin  
 sin   dt)  F0 X 0(cos   t ) 
2 0 2 2 4 0
2
sin 2  sin  2  sin 4 
2 
 F0 X 0 (cos     sin )    F0 X 0 sin 
2 2  4 0

Reprezentând într-un sistem de axe rectangulare, având pe abscisă

amplitudinea X0, iar pe ordonată energia pe ciclu W, funcţiile energia disipată
pe ciclu Wd şi energia introdusă în sistem W F, se observă că există un punct
de abscisă Xor ( pentru  = /2 ) corespunzător amplitudinii de rezonanţă
pentru care cele două energii sunt egale:
  F0 X or    c   X or 2
de unde, cu p = ,
F F F 
X or  0  0  0  x s A1r
c   2mn k k 2n , (3.107)
m
unde A1r este factorul de amplificare la rezonanţă dată de (3.101), iar x s=
F0/k.
 64

W Wd =cX0 2
Xor

WF =F 0 s in X0

0
0 X0
Xor

Fig. 3.33
Din reprezentarea grafică ( fig. 33 ), unde W d este o funcţie parabolică
şi Wf este funcţia liniară în variabila X 0, se observă că dacă X0 < Xor energia
disipată este mai mică decât energia introdusă în sistem.
Din contră, dacă X0 > Xor, energia disipată este mai mare decât cea
introdusă.

3.5.6. EXCITAŢIE PRIN FORŢA CENTRIFUGĂ ÎN

SISTEM CU AMORTIZARE VÂSCOASĂ

Dacă forţa perturbatoare armonică F (t)

este produsă de o masă excentrică, atunci expresia
ei este)fig.3.34)
F(t)  M  a  sin  t  M  r   2 sin  t
iar ecuaţia de echilibru:
Fi + Ffv + Fe = F ( t ) = 0
unde:
- Fi este forţa de inerţie,
Fi  m  x
- Ffv este forţa de frecare vâscoasă,
Ffv  c  x
- Fe este forţa elastică din arc,
Fe = k x.
Ecuaţia diferenţială a mişcării este:
m  x  c  x  kx  M  r   2 sin  t , (3.108)
adică o ecuaţie diferenţială de ordinul II, cu coeficienţi constanţi neomogenă
ca în cazul excitaţiei prin forţă armonică în sistem cu amortizare vâscoasă,
caz studiat mai înainte.
Rezolvarea ei dă soluţia staţionară a vibraţiei forţate care are ca
amplitudine:
Mr
X0   A2 , (3.109)
Mm
unde A2 reprezintă factorul de amplificare.
A2 se mai poate exprima şi în felul următor:
 65

Mm
A2   X0 
Mr

( )2
p
 
 2
n 2 2 , (3.110)
(1  2 )  4 2 2
p p p
2

(1   2 ) 2  (2  ) 2
a cărui reprezentare este dată în figura 3.35.

Fig. 3. 34
A2
9 .0 9061 1

2=0

2=1/4

2=1/2

2=2/3
2=4/5
2=9/10

2=1 2=17/10
0
0
1 /p
Fig. 3.35
 66

Din relaţiile (3.98) şi (3.110) se deduce că:

2
A 2  2 A1
p
În ceea ce priveşte unghiul de fază , acesta are expresia:
2
  arctg , (3.111)
1 2
al cărui grafic este reprezentat în figura 3.36.


1
2 =1/ 5 2 =1/ 2



2 =1

2 = 2
2 =2
/ 2 
2

0
0 4
0 1 =/ p

Fig. 3. 36