Teoria Generala A Problemelor de Extremum Cu Aplicatii - C. Varsan (1974)

CONSTANTIN VÂRSAN
TEORIA GENERALĂ A PROBLEMELOR DE EXTREMUM

CU APLICAŢII LA SISTEMELE DE CONTROL OPTIMAL
EDITURA ACADEMIEI REPUBLICII SOCIALISTE ROMÂNIA

Bucureşti, 1974
EDITURA ACADEMIEI REPUBLICII SOCIALISTE ROMÂNIA
Str. Gutenberg, 3 bis, sector 6, Bucureşti
PREFAŢĂ
1n lucrarea de faţă ae dă o prezentare 1,nitară a condiţiilor

-neceaare fi suficiente de e:vtremum pentru o clasă foarte largă de
probleme de optimum neliniare care vizează în special domeniile
teoriei controlului optimal fi programarea matematică.
Un accent deosebit se pune pe st1idiul condiţiilo1· necesare
şi auficiente de ordinul doi, condiţii care pot sugera algoritme de
rezol'Dare a problemelor de optimum atît pe spaţii finit dimensio-
nale cît fi pe spaţii infinit dimensionale.
Materialul prezentat este bazat în special pe rezultate foarte
recente ale _autorului fi reprezintă o finalizare a unei m1mci de
mai mulţi ani în domeniul teoriei control'ltlui optimal.
Autorul
CUPRINS
Introducere .. ... . . . 9
Capitolul O. Notaţii şi deflnltll 13
Capitolul I. CondlţU neeeSOl'8 de ordin superior pentru elemente extremale in

spatii Banaeb . . . . . . . . . . • . . . . . . . . . . 17
§ 1. Noţiunea de extremalitate şi condiţiile necesare de optlmalitate. 17

§ 2. Condiţiile necesare de ordin superior pentru P 1 şi P 3 • • • • • • • 28
§ 3. Obţinerea unei condiţii necesare unificate de ordin superior pentru
P 1 şi P 3 • • • • , • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 32
§ 4. Condiţiile necesare de extremalltate de ordinul p(p'~2). • • . • • • 36
§ 5. Obţinerea unei condiţii necesare unificate de extremalltate de ordinul
p (p:;;;;i:,2). • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 41
§ 6. Demonstrarea teoremelor 1. 1, 1.2, 1.4 şi a lemei 1.2. • • • • • . • 43
§ 7. Comentarii bibliografice. • • • • • • • • • • . • • • . • • • • • 55
Capitolul II. Condiţii necesare de ordinul al doJlea pentru probleme de control
optimal eu restricţii functlonole . . . . . . . . . . . . . 57
§ 1. Probleme de control optimal cu restricţii funcţionale. • • • 57

§ 2. Despre tehnica variaţiilor • • • • • • • • . • • • • • • . 59
§ 3. Problema cu condiţii finale de tipul egalitatăţli (problema P 0). • 64
§ 4. Transformarea problemei P O (problema Pt,), • • • • • • • • • • • 69
§ 5. Condiţiile
necesare de ordinul al doilea pentru Pb • • • • • • • • 74
§ 6. Obţinerea condiţiilor
necesare de ordinul al doilea pentru P 0• 76
§ Condiţiile necesare de ordinul al doilea pentru P tn cazul în care dome-
7. 0
niul comenzii este o mulţime deschisă (problema P~) • • • • • • • 100
§ 8. Condiţiile necesare de ordinul al doilea pentru P O ln cazul în care dome-
niul comenzii este o mulţime convexă (problema P oe>· • • • • • • 118
§ 9. Condiţiile necesare de ordinul al doilea pentru probleme de control
optimal cu restricţii funcţionale (problema P). • • • . . • • 129
§10. Probleme de control optimal cu timp final liber (Problema Pz). 136
§11. Demonstrarea lemelor 3.1, 3.2, 4.4, 6.7, şi 8.9 • . . • • • . . 151
§12. Aplicaţii • • • • • • . • • • • • • • . • • • • • . • . • 171
§13. Comentarii bibliografice • • • • • • • . • . • 176
§14. Observaţii finale. • • • • • . • • • • • • • • • • • • • • • • 177
8
Capitolul m. Condiţii necesare de ordinul al dollea pentm probleme de eontrol

optimal cu restricţii date prin operatori cu valori in spaţii Banach 179
§ 1. Formularea problemei de ~ontrol optimal cu restricţii de fază (proble-

ma P1). • • 180
§ 2. Transformarea problemei P (problema P 6 ) • 183
1
§ 3. Condiţiile necesare de ordinul al doilea pentru P 6 • 186
§ 4. Deducerea condiţiilor necesare de ordinul al doilea pentru P,. • • 191
§ 5. Condiţiile necesare de ordinul al doilea pentru P tn cazul ln care dome-
1
niul comenzii este o mulţime deschisă (problema P 1). • • • • 201
§ 6. Condiţiile necesare de ordinul al doilea pentru probleme de optim cu
funcţionale de tipul max g (x(t)). 231
IE(to t1J
§ 7. Probleme de control optimal cu restricţii mixte 236
§ 8. Probleme de control optimal cu restricţii de fază şi mixte. • 247
§ 9. Probleme de control. optimal . care conţin funcţionale de tipul ad.
max g (t, x (t), u(t)) • • . , . _;. .• 261
te[to t1l
§10. Demonstraţiile
lemelor 1.1, 2.2, 5.4, 5.9, 7.10, 7.11, 8.12, 8.13, 8.14 a
propoziţiei
5.3 şi a observaţiei 8.11 264
§11. Comentarii bibliografice. • ·. 306
Capitolul IV Condlţll s~ficlente de optlmum • 307
§ 1. Condiţii suficiente, pentru probleme de programare matematică pe

spaţii finit dimensionale. 307
§ 2. Condiţii suficiente pentru probleme de contr~l optimal._ • 315
§ 3. Demonstraţia teoremei 1.1. 339
Anexă •. 353
Blbllograne • 369
General Theory ol Extremum 'Problems wlth Appllcatlons ln ·optimal Control

Systems (Abstract) • • • • • 371
Contents . • • ,' • • · • • 372

INTRODUCERE
· 1n studiul problemelor de extre:mum, teoria condiţiilor n~cesare şi

suficienţe. ocupă un loc central.. . . . . i
Această problematică. a fost prezentă în calculul vari_aţionaJ c~sic
(condiţiile Legendre, Weierstrass, Jacobi etc.) a fost reluată ~ teo~ia.
m~temati~ a proceselor opţimale (principiul lui Pontr~ghin, principiul
lui Bellman etc.) şi în programarea matematică. (con<l.iţii de tip Kuhn-
~ucher). .
Ca un pas important în teoria condiţiilor necesare «;le extremum
se cuvine a fi menţionat memoriul lui A. I. Duboviţ~ şi .A.. A. Miliutin
din anul 1965 (vezi[8 b]) unde, folosindu-a~ metodele an~ei funcţionale„
se prezintij sub o formă unita,ră fnnd~mentul condiţiilor necesare şi în
acelaşi timp .se face un studiu amănunţit privind obţinerea principiului
de n:ia-xim al lui Pontreaghin pentru diverse problem~ din teoria contro-
lului optjmal. . . .
Pe aceeaşi. linie se în~criu rezultatele lui R. V. Gamkrelidze (vezi
(1, a, b]) şi lucrările lui L. W. Neustadt şi H. Halkin (vezi [2, a, b, ·c]:
şi [17]). . .
ln ceea ce priveşte condiţiile necesare de prim'11 ordin şi legaţ de,
aceasta, condiţiile suficiente care decurg din ele, se poate afirma că.
problema a fost studiată în mod CQmplet. Nu acelaşi lucru se poate-
spune despre condiţiile necesare de ordin superior cît şi despre condiţiile,
suficiente care decurg din acestea. . .
Lucrarea de faţă folosind ca material de bază rezultate ale auto-
rului cit şi experienţa acumulată din studiul luc1ărilor lui A~ IA. Dubo--
viţki, A. A. Miliutin, L. W. Neustadt, îşi propune să prezinte sub o
fori:pă unitară teoria ·~ondiţiilor necesare şi suficiente de extremum de
ordin superior. De asemenea, pentru a da o i:p1agine mai clară rezultatelor
·obţinute, lucrarea cuprinde prelucrarea detaliată a condiţiilor necesare
şi suficiente de ordin superior pe diverse probleme din teoria controlului
optimal cît şi din programarea matematică.
Lucrarrn se compune. în fapt din patru capitole, capitolul zero
fiind rezervat unor notaţii şi definiţii. : ·
t n primul capitol, folosindu-se noţiunea generală de extremalitate-
se obţin cîteva teoreme generale de multiplicatori pe spaţii Banach care
cuprind în ele condiţiile necesare de ordin superior .pentm diverse pro-
bleme de optimum atît în cazul în care funcţia criteriu este scalară cit
10
şi în cazul în ca1·e funcţia cl'iteriu este cu valori într-un spaţiu Banach.

Ca un caz particular, aceste teoreme conţin condiţiile necesare de ordinul
întîi cunoscute. 1n continuare, ca o p1·oblemă proprie condiţiilor necesare
de ordin superior şi care nu apare în condiţiile de ordinul întîi, este
studiată dependenţa setului de multiplicatori de variaţia folosită şi se
dau condiţii care asigură independenţa sistemului de multiplicatori faţă
de variaţia folosită în obţinerea condiţiilor necesare de ordin superior.
1n capitolul al doilea, folosind unele din teoremele date în capitolul
întîi, se obţin condiţiile necesare de ordinul al doilea pentru probleme
de control optimal cu restricţii funcţionale.
Aici avînd în vedere că, spre deosebire· de condiţiile necesare de
ordinul întîi, un loc deosebit ll are structura domeniului comenzii, stu-
diul condiţiilor necesare de ordinul al doilea este făcut separat pentru
diversele ipoteze relative la domeniul comenzii (mulţime arbitrară, des-
chisă, convexă).
Un loc central în studiul din acest capitol ll ocupă cazul în care
domeniul comenzii este o mulţime arbitrară şi în care caz sînt folosite
cu succes variaţiile de tip relaxat.
ln general, condiţiile necesare de ordinul al doilea date aici au o
:formulare integrală şi ele conţin ca un caz particular principiul lui Pon-
treaghin. Şi aici, ca şi în primul capitol, se urmăreşte în mod constant
formularea de condiţii care asigură independenţa sistemului de multipli-
catori faţă de variaţia folosită. La sfîrşitul capitohilui se dă un ghid
care precizează ordinea în care trebuie citite demonstraţiile unor leme.
ln capitolul al treilea sînt obţinute condiţ{ile necesare de ordinul
al doilea pentru probleme de· control optimal cu., restricţii de fază şi
mixte.
În principiu, se caută a se da răspuns la aceleaşi întrebări care
s-au pus şi în capitolul al doilea, numai că de această. dată, restricţiile
fiind determinate de operatori cu valori în spaţii Banach, şi nu de func-
ţionale, este necesar un studiu mai fin. !n dorinţa de a obţine princi-
piul lui Pontreaghin ca un caz particular al condiţiilor necesare de ordi-
nul al doilea, autorul foloseşte variaţiile relaxate combinate cu variaţiile
locale din calculul variaţional clasic.
!n ultimul capitol sînt date condiţii suficiente de extremum bazate
pe condiţiile necesare de ordinul al doilea elaborate în capitolele anterioare.
Acest capitol are două părţi distincte. O parte care conţine doua,
probleme de extremum definite pe spaţiul euclidian R'' şi o a doua
parte care cuprinde cîteva probleme de extremum definite pe un spaţiu
Banach, iar operatorii care intervin sînt infinit dimensionali. ·
Separarea aceasta în două părţi este dictată de faptul că metodele
de tratare ale celor două tipui·i de probleme sînt în mod esenţial diferite.
ln încheiere, cîteva cuvinte despre cum poate fi folosită această
lucrare. Trimiterile care se fac în text şi se referă la elementele din
capitolul zero au în faţă cifra zero, iar trimiterile care folosesc elemente
din anexă au în faţă litera a. În cadrul fiecărui capitol trimiterile iau în
considerare şi paragraful numai dacă el este diferit de cel în care se face
11
trimiterea ; de asemenea, citarea ia in considerare şi capitolul numai dacă

el este diferit de cel în care se face trimiterea.
1n felul acesta, in afara celor două cazuri speciale care vizează
capitolul zero şi anexa, in cadrul unui capitol trimiterea poate conţine
trei numere (capitolul, paragraful, numărul propriu-zis), două nu-
mere (paragraful, numărul propriu zis) şi un singur număr (numărul
propriu zis).
1n încheierea lucrării se prezintă o bibliografie minimă şi care este,
tn etrinsă legătură cu subiectul tratat, ordinea din cadrul bibliografiei
fiind cea dată de locul apariţiei în text.
Doresc să mulţumesc prof. A. Halanay atît pentru discuţiile avute
cu ocazia prezentării unora din rezultate în seminarul „Teoria calitativă.
n, ecuaţiilor diferenţiale" de la Institutul de Matematică, cît şi pentru
sugestiile făcute cu ocazia lecturii manuscrisului.
CAPITOLUL o
NOTAŢII ŞI DEFINIŢII
- X, Y, Z sînt spaţii Banach, X* - dualul top_ologic,

· - .Rn, spaţiul euclidian cu n dimensiuni, · ·
_,;,. -AO(t0 , ti; ..Rn), spaţiul Banach al funcţiilor y: [t0 , ti] ➔.R" abs()lut
continue, li y( ·) li = Iy(to) I + (/'!; I
(t) dt, · .. '
- O(M, Y), spaţiul Banach al funcţiilor continue c: M ➔ Y, unde
Mcl?,n compactă, llc( ·)11 = maxllc(t)ll'Y, ·
· •eM
- Loo(t0 , ti; Rm), spaţiul Banach al funcţiilor (al claselor de echi-
valenţă) ii: [t0 , ti,J➔ Rm măsurabile şi mlrginite, li u( ~-> li = ad~eec,o,iil
max. lu(t) I,
- !t' (Rn, R"), spaţiul matricelor patratice de ordinul n,
- !t' (X, Z), spaţiul operatorilor L : X ➔ Z liniari, continui,
· -.6::u eleniei;itul 'nul din. X. ·
(l) Fie Â C Z. Prin .1 înţelegem închiderea topologică a lui .A.·
(2) Vom spune că A este con convex dacă pentru orice au a 2 e .A
avem tii .+ a 2 e A, şi pentru orice a e .A, t e R, t > O avem t •a e A.
(3) Fie .AcZ con convex. Definim o i:elaţie d~ or(line "~--"~ în Z
prin z1 <; z2 dacă şi numai dacă (z1 - z1 ) e .A.
(4) Fie .A C Z o mulţime oarecare. Definim .A - c Z* prin .A- ==
= {z* eZ*_ :. z*(a) ~- O pentru-orice a e .A}. · .
(5) Fie h.: X-➔ Z. Vom spune că h este subliniară,. relativ la C9nul
convex A C Z dacă 11, este continuă, şi h( a,1 + a,2 ) ~A h( a,1 ) +k{ a:2 ), h( «a:) ==
= «h(a:), pentru orice mu a:2 meX şi orice « > o, unde ,,~..t" este relaţia
de ordine din Z determinată de conul convex .A. .
(6) Fie U:X ➔ ZşiX1 CX unsubspaţiu. P1·in U1 = UIX1 definim
aplicaţia restricţie U1 : X 1 ➔ Z, U1{a:) = U{a,), pentru meX1 •
. (7) ker U = {meX, U{m) = O}, Im U = {zeZ; .existi -a:e.X astfel
ea, U(m) = z}. . ;.: . . . , ....
(8)Spaţiile X şi Y sînt izomorfe (X°' Y) dacă-există L.: Z ➔ Y.
liniară, continuă, injectivă şi surjectivă.
14
(9) Fie U: X ~z, x0 e X. Spunem că U este continuu diferenţiabilă

Frechet de ordinul întîi în (I)_, dacă dife1·enţiala Frechet d U(y ;. )( e -2' (X, Z))
există pentru y într-o vecinătate a lui x0 şi este continuă în (I),.
1n mod analog se defineşte că U este continuu diferenţiabilă
Frechet de ordinul p în (l)e (p ~ 1).
(10) ,, I ·-1", norma în spaţiul euclidian, ,, li ·li", norma într-un spaţiu
normat oarecare, < • , ·. > produsul scalar din spaţiul euclidian.
(11) Fie .A cz. Spunem că .A este convexă dacă pentru orice tii,
a 2 e .A şi orice ace [O,l] avem aclti_ + (1 - ac) a 2 e A.
(12) Fie M o matrice. Prin MT înţelegem transpusa matricei M.
m
(13) Fie Z 0 ie {1, ... , m}, spaţii liniare şi fie Z = II z,.
i-l
Definim aplicaţia pr,: Z ~z, prin pr,z = z0 unde z = (zu .•. , zi-u
z,, ZHt, ••• , Zm}•
. ,---,
(14) Fie iii ( ·) e Loo (t0 , ti; R'). Mulţimea (vezi [3, b ]) iii ( ·) =
= {(t, u) e [t 0 , ti] X R': pentru orice vecinătate V, X V" C R X R' a lui
(t, u) avem măs {V, n 1i-1 (Vu)} > O} o numim închiderea în măsură.
Lebesgue a lui ii ( • ) (mai simplu închiderea în măsură).
Fie .AC [t0 , ti] :o mulţime măsurabilă cu măs .A. > O. Mulţimea
r-, .
.A = {te [t0 , ti] : pentru orice vecinătatea V.; a lui t avem măs (V, n A) > O},
o numim închiderea în măsură a lui A.
(15) Fie k( •) eLm (t0 , ti; R"). Spunem că t*e (t0 , ti) este punct Lebesgue
. 1 ~&.+c
pentru k( •} dacă lim - k(t) dt = k(t*) (vezi [8], pag. 238).
2e: ,.-c
(16} Fie zu ... , e R". Spunem că z,, ie {l., ••. , 11, + 1}, sînt în
Zn+1
poziţie generală dacă Zn+u ie {1, ... , n}, sint liniar independenţi.
z, -
Definim co {(zu ••. , Zn+ 1} C Rn prin
Dacă Zi,• •• , z11 + 1 sîntpoziţiegenerală ~tuncifiecărui zeco {Zi,·· .• , zn+il

i se a~ociază ~umer~le, ~, (z), ie {1, ... , n +_ 1}, a~tfel ca
n+l . n+l
O ~ ac, (z) ~ 1, E ~ (z) = 1, ~- = t ac, (z) z,.
,-1 i-1
Numerele ac, (z), ie {1, .•. , n + l}. se numesc coordonate baricentrice

ale lui z relativ la Zu ••• , Zn+u iar ac, ( •) : co {zu ... , z.+ 1} ~ R, ie {1, ... ,.
+
n 1}, sînt continue. ·
15-
. (17) Fie X* dualul topologic al lui X. Prin topologia slabă* a lui

X(X-topologia lui X*) se înţelege acea topologie în care vecinătăţile
originii sînt date prin reuniuni de mulţimi
PJ:' = {a::* e X*: I a::* (a:,)I < e, a::, e X, ie {1, ... , m}}, e e (O, oo),
m e {1, 2, 3, ... } (vezi [8 ], pag. 453-455 ).
(18) Fie Â e (O (t0 , ti; .R))* (Â e (Lao (t0 , ti,; .R))*). Prin Â ~ O
înţelegem că, Â verifică, Â (/) ~ O pentru orice f e O (t0 , ti; .R), care înde-
plineşte / (t) ~ O te [t 0 , t1 ] (f e Loo (t0 , t 1 ; .R),f (t) ~ O, a.p.t. în te [t0 , ti]).
\ ".
, CAPITOLUL I
CONDIŢII NECESARE. OE ORDIN. Sl)PER~OR PENTRU ELEMENT~
E~TREMALE ~N SPAŢII BANACH
. Noţiunea· cţe extr~:rµalitate este. formulată .de R. V. (¼ramkrelidz~~

în [I, b ]. .Aşa cum este dată în ·[I, b] această noţiune este adecvată ..
numai obţinerii condiţiilor -necesare de ordinul întîi. Aceeaşi noţiune este-
reluată şi îmbogăţită de L. W. N eustadt în [2, b ], dar autorul o aplică
~umai pentru obţine:r:ea c~ndiţiilor neces~re de ordinul hitîi. Noţiunea de•
extremalitate se întîlneşte şi la A. IA. Duboviţ-ki, A . .A. Miliutin în
[3, b, c] sub forma proprietăţilor conurilor variaţiilor interzise şi admise,.
UJlde se dau condiţiile necesare de ordinul întîi şi de. ordinul al doilea
iqtr:-:o form~ abstractă.
·1n cuprinsul acestui capitol definim două noţiuni de extremalitate :-
extremalitatea de gFadul zero care corespunde· celei date în [2, b] şi
extremalitatea de gradul p, unde p :.> 1 natural, care cuprinde pe cea.
dată în [I,. b] şi [3, b, c]. , .
Ambele noţiuni ·.sînt utilizate în obţinerea condiţiilor necesare de-,
ordin superior. ·
§ 1. NOŢIUNEA DE EXTREMALITATE ŞI CONDIŢIILE NECESARE

DE OPTIMALITATE
Noţiunea de extremalitate prin caracterul ei general cuprinde noţiu

nea uzuală de optimalitate din programarea matematică şi din teoria.
controlului optimal atît pentru cazul cînd funcţia-criteriu este scalară.
cit şi pentru cazul cînd funcţia-criteriu este cu· valori într-un spaţiu.
Banach. tn consecinţă, condiţiile necesare de optimalitate se pot deduce·•
din condiţiile necesare de ·extremalitate.
Pentru a ilustra aceste legături vom defini :i:nai întii noţiunea de··
extremalitate de gradul zero. ·..
1. Fie X, Y, Z spaţii Banach, fie n c Z con convex deschis şi fie,
K c Y con convex închis. Fie date aplicaţiile : X ➔ Z şi: X ➔ ~-
2 - c, SH
18 Teoria generală a problemelor de extremum
DEFINIŢIA 1. Un element (1), e X se va numi (, O; T, K) e(J)tremal

,de gradul zero dacă ( w11 ) e O, T (w0 ) e K ,i dacă ea;istit o .vecinătate V a lui
.3Je astfel încît mulţimea {a; e V : . (a:) e n, T (w) e K} este vidă.
Prin fJ vom nota mulţimea funcţiilor s: (0,1) -+X care au proprie-
tatea lim li 8 ( e:) li = O.
&➔ O
DEFINIŢIA 2. Aplicaţia : X-+Z este subliniar diferenţiabilă în a;,

-dacă ea;istit h: X -+Z subliniară relativ la O (vezi 0.5) astfel ca pentru
.fiecare 8 ( • ) e fJ să avem
l(J>(w,+s(e}+ex} ~<l>(xe +s(e})+e:h(x) +o(e:, x}, undelim llo(e:,x)II = O,
n ~o e:
uniform în raport cu x pe mulţimi mărginite, iat· ,, ~" este 'rela-
Jia de ordine dată de O (vezi 0.3). n
DEFINIŢIA. 3. Fie 8( •) e fJ şi fie a;, e X. Vom spune că 8 (.} este admisă
·relativ la aplicaţiile ( •) şi T ( • } în a;11 dacă există z' e Z şi y' e Y astfel
,ca (x~+s( e}) ~ (w11 ) + e:z' + o1 ( e:}, T (x,+
. O ·
8 ( e:)) ~ T (x,)+ e:y•
K
+ o2 ( e:},
unde lim li O; ( e:} li = 0,i = 1, 2, iar,,~" este relaţia d~ ·ordine determinata
&➔O e: K
-de conul convex K în Y.
1n cele ce urmează vom formula două teoreme care conţin condiţiile
necesare de 01·din superior pentru elemente (, n; T, K) extremale de
gradul zero.
Demonstraţiile teoremelor 1 şi 2 se dau în §6.
TEOREMA 1. Fie x11 un element (, O; T, K) ewtremal de gradul
.zero. Fie subliniar diferenţiabilă ,i T continuu diferenţiabilă Frechet
:în xe; fieh( • ), dT(xe; •} diferenţialele lor. ll'ie dT($.,; ·) : X-+ Y surjecţie .
.Atunci, pentru fiecare 8( •} e fJ admisă există "A.' e n- (vezi ~0,4), 'V8 e x- şi
µ' e X* astfel ca
(a} 11.' (h (x}) + v' (dT (x,; x)) ;;i O pentru orice (I) e X,
(a'} µ' ($} + v' (dT (x0 ; x)) = O pentru orice w e X,
(b} O, ii." (ct> (x.,)) = O,
li "A.'11 =I= v' (T ($.,))=O şiµ' (x) ~ "A.'(h(x))
pentru orice e X,
(I)
(c) ).' (z') +

v' (y') ~ O, unde z', y' 8Înt asociate lui s ( ·) conforin
definiţiei 3.
Deoa1·ece în teorema 1 aplicaţia este presupusă sub1iniar diferen-
ţiabilă, e necesar să se vadă în ce condiţii o aplicaţie este subliniar
diferenţiabilă. Aceste. condiţii sînt cuprinse în lema care urmează.
LEMA 1. Fie X, Z spaţii Ba~ach şi fie A: X -+Z, a;0 e X. Dacă A
.este continuu diferenţiabild Freohet în x, (vezi e>.9) atunci A este subliniar
diferenţiabilă relativ la orice con convex din Z. Mai mult, pentru fiecare
H C X mărginită, avem că există o: (0,1) x X -+Z şi IX: (0,1)-+ [0,oo)
astfel ca
A(x0 + 8(e:) +e:$} = .A.($., +·s(e:)) +e:d.A.(:»0 ; x) + o(e:, x), unde
\
Cap. lt Sisteme de control optimal 19•
li o (e: ' ro") - o (e: ' ro') li ~ ex ( e:) li ro" - ro' li, pentru orice m', a;" e H, iar·
e:
lim ex( e:) = O.
t-+O
Demonstraţie. Fie s ( • ) e (!) şi fie H C X o mulţime mărginită.
oarecare.
Pentru fiecare e: e (0,1) şi fiecare (1) eH avem·
.A. (me + a (e:} + e: (1)) - .A. (me + a (e:)) = F,.z (1) - Fc.z (O), unde Fr..z :-:
[0,1] -+ Y este definită prin Fr.. z (t) = .A (ro, + a ( e:} + te: a:).
Deoarece .A este continuu diferenţiabilă în x,, iar limlls (e:}11 = O,.
r.➔O
rezultă că F,. "' ( • ) este continuu diferenţiabilă şi
prin urpiare, pentru•.
fiecare e:, a; fixate obţinem că dFc. a: (t) este integrabilă Riemann (vezi
dt
teorema a. 6) şi ·. ,. .
1
Fr.. :a: (1) - 'J';'J
.L'c. z (O) = ~
o
d.Fc.
~
a: (t) d
--...... .
t, un e. dFe.
d ----'
z (t}
ili
= e: d .Â. (xe
'
+ B ( e:) +
+te: (lJ ;(1)).
. p <•. a:>. -_Fc,a:(1)-Fc,m(0)-
F 1e e:d.A.(aJe;ro) A vem
----------___;._.;.._;..
IIP( e:, a; )li ...,,.
.:::::::-:
e:
<; ţ: li dA (a:, + s ( c) + t. a:; a:) - dA (a:,; â:) li dt (vezi teo,r~ma a.6).

Deoarece .A. este· continuu diferenţiabilă în ~, rezultă că funcţia.
scalară de sub integrală este continuă în t şi aplicînd teorema medieii
obţinem .Qă există Ţe(0,1) astfel ca
: IIP(e:,m)II ~ ll'd.A.(me+ B{e:) + î e: x; ·)-d.A.(Xo ;· rn 11x11.

Mulţimea H fiind mărgiliită,~
···.
din li~ lls(e::) li
a➔O ·
= O şi din ultima.
inegalitate se obţine lim li P ( e:, (1)) li = O, uniform în raport cu me H.
c➔O
Notăm o(e:,x) . e:P(e:_, m) şi_.avem
.A. (m., + 8 ( e:) + e: x) = .A. (me + 8 ( e:)) - e: d.A. (xe; m) - o ( e:, (1)) = Oz, unde-
lim li o ( e:, x) li
c➔O . e:
= lim i p ( e: x,)11 = o, u~niform
.;
rebitiv la X e H.·
Mai departe, deoarece pentru orice con·.con:vex n C Z avem Oz e li:

din ultima egalitate obţinem că .A. este· subliniar-._diferenţiabilă în Xe în·
raport cu orice: con convex din: z~ Pentru a' încheia, fie a:', (1)11 e H alese
arbitrar. . . ;·
Avem llo(e, ro") - o(e:,:~')11_ • ,.,": .· ··,
e: . ..
. + e: m")-.A. (a:d
= li.A. (xe. + s(e:) . '+ 8e: (e:) + ·.i.e:.x')-·, e:d.A. (x.,; m" -aJ' )li
..
Urmînd procedeul de mai sus se obţine

1
- llo(e:, a:") - o (e:, a:')11~ cx(e:)llx" -a:'11,unde « (e:) = sup
g ~~eH
li d.A(a:e+a(e:) + e:(îa:" + (1 -î)a:'); ·) - d.A(a:"; ~>li• Deoarece .A
este continuu diferenţiabilă în Xe se obţine lim « ( e:) = O şi demon-
e➔ o
atraţia se încheie.
OoROLARUL 1. Fie a:" un element (, n; T, K) extremal de gradul·
zero. Dac4 fi T aînt continuu diferenţiabile Freohet în a;"' iar d T (x" ; ·) :
X-+ Y este aurjecţie, atunci pentru fieca're a ( •) e (!J admia4 exiatlJ, i.' e n-
şi v• e x- aatfel ca -
(ă) ).0 (d (x"; a:)) + v' (dT (xe; x)) .= O pentru orice xeX,
(b) li;,,• li ::/= O, ;,,• ( (a:")) = O, v• (T (a:e)) = O,
(c) ).' (l) + v' (y') ~. O, unde z4 şi y• aînt asociate lui a ( •) conform
definiţiei 3. .
Demonatraţie. Prin ipoteză şi folosind lema 1 rezultă că este
subliniar diferenţiabilă, şi diferenţiala este diferenţiala sa Frechet d (x0 ; • ).
Deoarece d (x"; ·) este liniară şi continuă, pentru orice µ e X* care veri-
fică µ (m) ~ ;,,• (d (x0 ; m)) are loc egalitatea·µ (m) = ;.• (d(a:,; a,)) oricare
ar fi me X. Mai departe, din teorema 1, se obţin condiţiile (a), (b) şi (c),
iar demonstraţia se încheie. tn următoarea teoremă, în cazul K = Oy·, se
vor slăbi condiţiile impuse în teorema 1 operătorului T. ·
TEOREMA 2. Fie x 0 un element (, O; T, Oy) emtremal de gradul
zero. F_ie cI> subiiniar diferenţiabil4 şi ·p continuu· diferenţiabil4 Frechet în
a:0 ; fie h( •) fi dT (me p) diferenţialele lor. Fie dT (a:4 ; X) == Y1; presu-
punem cd Y1 este un aubapaţiu închis • .Atunci pentru fiecare s ( •) e (!J admisii,
cu proprietatea y' e Y 1 'Dor exista i.' e n--, v8 e_ .Y* şi . µ 8 e X* aatfel ca
(a) ;,,• "(h (x)) + v' (dT (a:4 ; m)) ~ O pentru orice a, e X,
(a') p.' (m) + v' (dT (me; a:))= O ·pentru :orice a; e X,-· · -
(b) li;,,• li + li v' li+.. O, Â~ ( (m4 )) = O, -p.' (x) ~ v~ _(h (a:)) pentru
orice a; ex, . . : . . .
(c) ;,,• (z') + v' (y8) ~ O, unde y8,·:z' sînt asociate lui 8 ( •) conform
0
definiţiei 3. . . .
· · Obs6'1"0aţia, 1. Dac4 în teorema 2; în loc !de ipotezea „ este subli-
niar diferenţiabilă în a:;' presupunem clJ, este continuu diferenţiabillJ,
Frechet tn a,4 atunci condiţia (a) din teorema 2 se înlocuieşte cu condiţia
(a) i.'(d<l>(a:,,; x)) + v'(dT(x,; m)) = O pentru ori.ce a: e X, iar în (a') avem
1-L.'(tb) = i.8 .(d<l>(a,4 ; a:)) pentru orice a:e·x~ ':' ' ' . ·
Pentru a verifica această observaţie _se proMdează· ca în corolarul 1 .
. Obseroaţici, 2. Dacă tn te()re1na 2 avem d"T'(ă:, ; X) = Yi, Y1 t: ~'.
Y 1 =I= Y, atunci condiţiile (a), (b) şi (c) se obţin u7or, (iar) (a) şi (c) tn ·cazul·
;,,• = o, stnt neconsistente (după cum se va vedea din demonstraţia teo-
remei 2)
II Z.,' n. = n n"
. m m .
. PRoPOZIŢIA ţ~ Fie Z· /; und~ z, este spaţiu Banach,
i=O i=O
iar n, C z, este con convex deschis pentru fiecare i e {O, 1, ... , m}. Fie X, Y
Cap. I. Sisteme de control optimal 21
spaţii Banach, K C Y con convex închis. fi fie T: Z ➔ Y, : X➔ Z continue.

Fie meeX un element (, O;_T, K) ea:tr_~mal de gradul zero fi fie I=
= {ie {O, 1, .•. , m }: .i(a:,) e 0 0 , (a:,) E O,}, unde = (<1>0 , ••• , m)• Atunci
a:, este (<Î>, O; T, K) ea:tremal de gradul zero, unde = (<1> 0 i el), Oc Z
este dat prin îi = II 0 0 ia,· Z = II z,.
iEÎ CEI
Demonstraţie. Prin -ipoteză, va exista o vecinătate V a lui a,, astfel
ca mulţimea {aJ eV: (a:) e O, T(x) e K} să fie vidă. Pe de altă parte, deoa-
rece este continuă, iar ,(x,) e o, pentru ie zrer = {O, 1, ••• , m}"..i; va
exista o vecinătate V a lui ~, astfel ca , (a:) e O pentru orice aJ eV şi
orice iel1 • Prin urmare,obţinemegalitatea {aJeVn V: <l>(x)eO, T(a:)eK}=
n,
= {aJ E V n V : a; (a:) E T (m) E K} şi deoarece prima mulţime este vidă
rezultă că a:e este (i, O; T, K) extrema! de gradul zero şi demonstraţi~
se încheie.
2. Vom· defini noţiunea de ~xtremalitate. d~ gradul p(p ·~- 1, p
natural) şi vom preciza legătura cu ·noţiunea de extremalitate de gradul
zero. Deoarece noţiunea de extremalitate d.e _gradul p(p .~ 1), într-un
sens, este mai generală decît cea de gradul zero, vom da şi în acest
cadru o teoremă privind condiţiile necesare de extremalitate.
Fie X, Y, Z spaţii Banach, .n c Z con convex· deschis, K c Y con
convex închis. Fie : X ➔ Z, T: X ➔ Y continuu diferenţiabile Frechet •,
de ordinu). p, unde p ~ 1 este un număr natural.
. a:, e X . D efini. m Hp-t
,F 1e ~ C X prm =, 1 = { a: e X·. d'IT,o(
. H"- w x, ,• a:,. •· .,
fC ) e n
~~,
d'T(a:,; aJ, ••• , x) e K pentru·toţi i = 1, ... , p - 1}, dacă p ~ 2 (unde
d'.A.(x, ;.) este diferenţiala Frechet de oi-din i), iar H!, =Oz.
DEFINIŢIA 4. Spunem că. a:, este (,. O; T, K) erctrem(!,l de gradul
p dac4 (xe)en. T(a:e) eK şi pentru fiecare weII:; 1 ea:istă V= vecinătate a
lui Ox aatfel încît mulţimea {a, e Vz :
( (x,) + d (x,; a:).+ -.!, d'(x,; ro, ••.·, w)) e O, (T (xe ) + dT (x
p.
11 ; x) +
+ .P_!_! dP T(xe;
.
w, ... , w)) e·K}
este vidă.
LEMA 2. Fie ai T continuu diferenţiabile Frechet de ordinul
p (p ~ 1). ' ·. .~ . _· .
Fie dT{xş; •).:X ➔ Y surjectivă.
Dacă x, este (, O; T, K) erctremal de gradul zero, atunci aJ, este
(CI>, n; T, K) extremal de gradul p.
(Demonstraţia s.e va da la· sfirşitul paragrafului 6). ·
TEOREMA 3. Fie şi T continuu di/erenţiabile Frechet de ordinul
p(p ~ 1). Dac4 a:11 este (, O; T, K) ea:tremal de gradul p, iar dT(~,; •.) :
* In fapt este necesar ca funcţiile~ şi T sil fie continuu diferenţiabUe Frlchet numai
local, tn vecinătatea punctului extrema! şi nu pe lntreg spaţiul.
: X➔ Y este surjecţie, atunci pentru fiecare me H!; 1 există Ai n- şi vie K-

astjeZ ca
(a) Ai (d (x0 ; x)) + vi (dT (x0 ; x)) = O pentru orice xeX,
(b) II_Ai li #: O, _Ai ( tx0 )) = ~' vz (T/x,,)) = O,
(c) A°'(d11<1> (x,,;x, ... ,x)) + V°' (q 11 T(x ;x; ..• ,x)).~ O.
Demonstraţie. Fie x e H:0- 1 fixat. Fie F 1 : R x X--+ Z, U : R x X-+ Y„
8
definite prin F1 ( 't': X) = (xc,) + d (xc,; x) + -r, d11<1> (m,,; x, ... , m) .
.P•
u (T, x) = T (Xc,) + dT x,; X) + 2.. dPT (;c,; m, ... ' m).

p! .
Fie F 0 :RxX --+R dată prin F 0 (T, x) = -r şi fie F :RxX--+R x Z
dată de F = (F0 , F 1 ). .
Fie 0 0 cR oonul convex definit prin 0 0 = {TER : T > O}, şi fie
0 1 cR x Z conul convex deschis .dat prin !l1 = 0 0 x n.
Fie X1.= R X X, Zi= Rx z.
Prin definiţie avem F (Ox1 ) = (O, <l>(x0 )}.şi U(Ox1 ) = T(x41 ), şi deoarece
 (x,) e n, T(x,) E K rezultă că F (Oxi) Efiu U(Oxi) E K.
Vom arăta că Ox 1 este (F, 0 17 ; U, K) extrema! de gradul zero.

Demonstraţia o facem p1in absurd. Fie V1 o ·vecinătate a1·bitrară a lui
Ox1 şi fie xt e V 1 astfel ca F(x!) e n, U(xr} e K; adică· .
+ T*!_d11 T(x,; ~, ... ,:f)eK şi -r* >0, unde af =(T*, x*).

p!
Acum, fie ~* = 11
~- • Deoarece odată cu :f e n:; 1 avem şicx ~ e
Y't'*
e H:;-t, pentru ex ~O, rezultă că :I!* e H~- 1• Prin urmare, pentru orice ve-
cinătate V a lui Ox vor exista x* e Vşi :I!* e H:; 1 astfel ca
<l>(x,) + d<l>(x 0 ; x*) + p!

..!.. d~<l>(x.
0; :I!*, •.. ,~*)e!l şi
. ·' .
T(a-,) + dT (x,; x*.) + _!. dl>T(x 0

; :t*, ... ,x*)e K.
p
Cap. I, Sisteme de control optimal 23
1n felul acesta se contrazice proprietatea de extremalitate de gradul

p a lui a,e•
Prin urmare (O, 0.x)= O.x:1 este (F, 0 1 ; U, K) extrema! de gradul zero.
Prin ipoteză, dT(a,e; ·): X➔ Y este surjecţie şi deoarece
. 1
dU(Oxd (-r, a:)) = - -rdp T(a.:.,; x, .• . ,x)+dT(a,19 ; a:) rezultă că dU(Ox,: ·):
p!
:X1 ➔ Y este surjecţie.
Mai departe, din teorema 1, alegînd s( • ) e mastfel ca s( e) = Ox, , se
obţine că există Â~ e nr, ve x- astfel ca
(a') ).f(dF(Oxd a:))+ '>i (dU(O.x:1 ; a:))= O pent1·u orice a.:eXi,
Prin definiţie avem d.F(Ox1 ; a:1 ) = (-r, d<l>(a,19 ;a:) + _::_ dP<J>(a:e ;x •••
p!
. • .x)), d U(Oxd = dT(a.:,,; ro) + -dPT(a:e;
X1)
't'
x, • .. ,x), unde :.V1 =(-r, a:).
p!
Deoarece ).f e Or şi 01 = 00 x n rezultă că există ot > O şi ;..,= e o-
astfel încît (a') devine
"i (dPT(a.:.,; x, ... ,x)))+ -rot = o, pentru orice -re R, a: e X,

(V)
Vom demonstra prin absurd că li ;.._i li = O. Fie li ).i li = O. Atunci din

(a") pentru -r =0 se obţinevi (dT (a:t; a:}) = Opentru orice a.:eX şi deoarece
dT(a:.,; ·) :X➔ Y este surjecţie rezultă ~= = O. Mai departe, din (a") avem
« = O şi se contrazice condiţia (b"). Prin umare 11 ;.._i 11 =I= O, şi (b") are
aceeaşi formă cu (b).
1n continuare, alegînd -r = O în (a"), se obţine condiţia (a), iar
alegînd ro = Ox în (a"), pentru -r ~ o, se obţine condiţia (c) şi demon-
straţia se încheie.
3. În această secţiune vom formula un rezultat care la prima
"°edere nu pare a avea lgătură cu ceea ce am făcut pînă acum. Această
legătură se va vedea puţin mai tîrziu (vezi cap. II) cînd vom obţine
condiţii necesare de ordinul al doilea pentru o problemă de control opti-
mal. Rezultatul pe care-l formulăm în teorema _ 4 este foarte strîns legat
de lucrarea (3, a).
1n prealabil sînt necesare cîteva precizări.
24 Teoria.generală _a. problemelor de extremum
Fie B o famili~ arbiti;ară de indici şi fie dat~ spaţiile Banach

Xb, :Yb, V, beB, astfel ca pentru fiecare bu b2 eB există spaţiile ::aanach
X 61,6•, . :Y61,b•,. Z61•6• cu proprietatea că avem îndeplinită uua din condiţiile
1n B definim relaţia de ordine ,;~" prin b1 ·~ b2 dacă şi numai dacă

XbJ, Zbi, J:b1, j = 1, 2, verifică condiţia (i). ,
Fie date QbcZ 6 con convex deschis K"c Yb con convex şi fie daţi
operatorii liniari şi continuiLt:X 6 ➔Z", L 6 ; X,,➔ :Y" astfel ca pentru fiecare
b1 ~ b2 să avem ·· · · ·
L"(X6 ) = Yt,, unde I'? este un subspaţiu închis, iar :Y" = Rm~ X Yt
pentru fiecare beB.
Fie daţi operatorii S& :X 6 ➔Z", Sb: Xb➔ :Y" şi mulţimile M"cxb
astfel incit pentru fiecare ·b1 -~ b2 să avem
Fie ( Âb, "b) e (Z„ x Y6)* care îndeplinesc condiţiile i
(c1 ) 6
Â (L8(a:))+ \16 (L6(a:)) = O pentru orice a: e X",
(C2) Âb (St(a:)) + ,l (S6(a:)) ~ 0
(Cs) 11 Âb 11 + li ,l li =f= O. I.
Fie F„c(Z„ x Y1.)* ,defi~ite prin
pb = {(A.6, v6) :Âb e (!lb)-, v" e (Kb),- (A",v") verifică (Ci), (c 2), (c3)}
Din condiţiile (oe;) şi ((3) se observă că pentru fiecare b1 ~ b2 avem pro-

prietatea
(y) dacă ( A6 •, v6•) e F 6• atunci ( Â~•M1, v 62 /Y 61) verifică condiţiile (c1 ) şi (c2)
corespunz~toai·e lui b = b1 . ; . . .-
DEFINIŢIA 5. Vom spune că p.6 , v"), beB, este un lanţ netrivial
dacă (A\ v,,) e F" şi dacăpentrufiecare b1 ~ b2 avem Âb•/z 61=Â"1, ,l•/Y"i= v.61 •
Acum sîntem în măsură să formulăm u1măto1 ul rezultat. .
TEOREMA 4. Fie date spaţiile Banach . X", :Yb, i}, operatorii L'I>.,
L8, 8\ S8 şi mulJimile rJ.b,K.," Mll, b e B, .astfel ca să fie îndeplinite (oe;)
·cap. I, Sisteme 'de control optimal 2S
fi ( ~ ). li'ie F6, b e B, definite · ca mai sus. Dacă pentru· fiecare b1 ~ b2 şi

fiecare (Ab', vb•)eJi'b• avem (A"•/z",, v"1 /Y"1 ) eJi'b,, atunci emistă p.", v6) e (Z"x
X Y"t, beB, lanţ netrivial.
4. 1n această secţiune vom ilustra, generalitatea noţiunii de extre-
malitate prin probleme de optimum din programarea, matematică şi din
teoria, controlului optimal.
Fie X un spaţiu Banach, <p,: X-+R, i=-m, ... , -1, O, 1, ... , k;
se caută min <p0 (a:) cu condiţiile <p,(m) ~ O pentru i = - m, .. . ,-1,
<p,(m) = O pentrui = 1, ... ,- k. Notăm a·ceastă problemă, cu P 1 ; o soluţie
a, lui P 1 se numeşte element optimal.·
Fie a:o un element optimal. ·Fie spaţiile Banach Y = R1:; Z = R"',
conurile convexe !l = {z = (zu .•.. ,zm): zJ< 0}c:Z şi K = Oy.Fie !P :X➔
-+Y definit prin T(m) = ( <p1(m), ... , <p1 (m)) şi fie cI>: X➔Z definit prin
cI>(m) = ('P-m(a:), • • •, 'P-1Cm), 'Po(m) - 'Po(a:o)).
Vom arăta că a:0 este (, !l; T, K) extrema! de gradul zero. Pre-
supunem, prin absurd, că a:0 nu este (cI>, !l ; T, K) extrema! de gradul
zero : pentru orice vecinătate V a lui a:0 mulţimea, {meV: Cl>(a:)e!l, T(a:) eK}
este nevidă. Fie a:ieX astfel ca, Cl>(m1)e!l şi T(a:i)eK.
Avem 'Pc(a:1)< Opentru i= - m, .. . ,-l~<p,(a:1 ) =0pentrui=l, .. . ,k,
iar <p 0( mi) - <p 0 ( m0 ) < O şi se contrazice optimalitatea lui a:0 •
în continuare vom defini o problemă de control optimal pe care o
notăm cu P 2 •
Fie date 'Pa :.A.O(ta, ti; Rn) X Loo (t0 , ti; R') ➔R, f: [ta, t1 ] X Rn X
X R'➔R",' fi,: [ta, t 1 ] X R" X R,r ➔R pentru i = - ·m, ... , -1,1, ... , k.
Se caută
.
min . <p 0 (y . ( •), u("•)) pe mulţimea
.
(y ( •.), u I('•)) e.A. O (ta, ti ; R") X
X Loo(t0 ,t1 ;Rr) ca1·e verifică, condiţiile y(t) = y(t0)+ ~ f(s,y(s), u(s)) ds, pen.
. Io .
tru oricet e(t0 , t1 ],gi(t,y(t), u(t))~0 a.p.t în te[t0 , t1], pentrui = -m,. ... -1,.
gJ(t, y(t), u(t)) = O a.p.t. în te[t0 , t1 ], pentru j = 1, ... , k.
O soluţie a problemei P 2 o numim element optimal.
Fie Oi ( · ), 'll( • )) optimal pentru P 2• -Fie X, Y, Z .spaţiile Banach
definite prin X = .A.O(t0 , ti; R") XLoo (t0 , ti; .Rr), Y = .A.O(t0 , ti;· .Rn) X
X Lm(t0 , ti; Rk), Z .= R XLoo (t 0 ,t.; Rm). · · ·
Fie !l1 CLoo (t0 , t1 ; Rm) conul convex deschis definit prin !l1 ={z( •) =
= (z1( •·), ... ,zm( ·)): ad. max z1(t)< O pentru j = 1, ... ,m} şi -fie !l0 CR
['o• IJ
dat prin !l0 = {teR ~t <0}. Fie ncz conu) convex deschis -definit de
!l = !l0 x 0 1 şi fie K C Y conul convex închis dat de K = Oy..
Fie T: X ➔ Y definit prin T(y( ~ ), u(,.)) (t) = (y(t) - y(t0 ) -
- ( f( s,y( B), u( B)) ds, g1(t, y( t), u( t)), .•• , g.(t, y( t), u( t))) şi fie el> : X ➔Z
definit prin <l>(w)(t) = (<p0 (y( · ), u( ·)) - 'Pa Oi( • ), 11( · )), U-rn (t, y(t), u(t)),
... , 9-i(t, y(t), u(t))), pentru te[t0 , ti], unde âJ = OJ( . ), t1 ( •)) este optimal
pentru P 2 •
Vom arăta că li este (, n; T, K) extrema! de gi·adul zero. Fie„

prin absurd, a:1 = (11i( • ), u 1( • ))eX astfel ca Cl>(a:1)e!l, T(a:1 ) = Oy. Din defi-
niţii avem <p 0 (Y1( • ), u1( • )) - <p 0 (1j( • ), ii(•)) < O şi g,(t, Y1(t), u 1 (t)) < O
pentru i = - m, ... ,-1,
r
g1(t, y 1 (t), Ui(t)) = O pentru j = 1, ••• , k, a.p.t. pe [t 0 ,, ti], iar y 1(t) =
= Y1 ((t0 )+
Io
f(s, y1 (s), u 1 (s)) ds pentru orice te[t0 , ti]. .
ln felul acesta se contrazice optimalitatea lui y( •), ii( • ) ). ln sfîrşit„
vom formula o problemă de optimum-Pareto care în fapt este o problemă,.
de programare matematică, cu criteriul de performanţă dat prin maÎI
multe funcţii scalare. Această problemă o vom nota cu P 3 •
Fie date X spaţiu Banach, f,:X~R pentru i=l, ... ,m,
şi <p, :X~ R
pentru i = 1, ... , k. Se caută un element a:0 eX astfel ca <p,(a:0 ) = O pentru
i = 1, . . . , k, iar mulţimile A, = {QJ e X: f, (a:) < f, (a:0), f 1 (a:) ~
f,(%) pentru j =I= i, <p1(a:) = O, l = 1, ... , k} sînt vide pentru fiecare
i = l, ... , m. Fie a:0 o soluţie pentru P 3 •
Fie Z =Rm,o.cz, O= {z= (Zi, ••• , Zm) :z,< O pentru i = 1, .•• , m},
fie Y = Rk, K = Oy. Fie cI> :x~z şi T :X~Y definite prin Cl>(a:) = f(QJ) -
- f(a: 0 ), T(a:) = <p(a:), unde f(a:)= (f1(QJ), ... ,fm(a:)),<p(m)= ( cp1 (a:), ... cp1;(a:)).
Vom arăta că QJ0 este (, O; T, K) extrema! de gradul zero. Fie,
prin absurd, m1 eX astfel ca (QJ1 )e0 şi T(QJ1 ) = 0y.
Din d~finiţii avem f,(a:1 ) < f,(a: 0 ) pentru i = 1, ... ,m, iar <p,($1 ) = O
pentru i = 1, ... , k şi se obţine că toate mulţimile A, conţin pe Xi, con-
trazicîndu-se definiţia lui %·
5. Folosind teorema 2 vom deduce condiţiile necesare de optima-
litate de primul ordin pentru problemele P 1 şi P 3 •
Fie QJ0 un element optimal pentru P 1 • Cu notaţiile introduse pentru
Pi, a:0 este (, !l; T, K) extrema! de gradul zero, unde (QJ) = (<f>-m(a:), ... ,.
cp_1 (a:), cpo (QJ) - cpo ($o}), T (QJ) = (cp1 (o;), ••• , <p,: (QJ)). Presupunem
că, cp, sînt continuu diferenţiabile Frechet în QJ0 , pentru toţi i = - m, . .. ,.
- 1,0,1, ... , k. .
Folosind lema 1 deducem că este subliniar diferenţiabilă în QJ«>
şi diferenţiala sa este k(QJ) = (dcp_m (QJ0 ;a:), ... ,dcp_1 (% ;m), dcp 0 (% ;a:)).
Deoarece dT(QJ0 ; ·) :X~Rk este o aplicaţie liniară şi deoarece orice
subspaţiu liniar în Ri: este închis avem dT(m0 ;X) = Y1 şi Y 1 este închis
în R1:.
Alegem s( • )ea> astfel ca a( e) = Oz pentru ee(O,l).
Vom avea z• = ORm+1, y' = Oy şi teorema 2 dă
COROLARUL 2. Fie QJ0 optimal pentru P 1 şi fie cp0 ie{-m,. ~ . , -1,0,
1, ... ,k} continuu diferenJiabile Ji'recket în QJ0 • Atunci ea:istll, ÂERm+i şi
veRk astfel ca
O k
(1) t :A,d<p, (%; a;) + t v, dcp,(a: ;a;) =0, oricare a1· fi QJEX,
•--m i-1
0
(2) IAI + lvl#O, Â\~o, pentru toJi ie{-m, ... ,-1,0}, iar Â,cp,(a:0 )=0
pentru ie{-m, ... ,-lJ. •
DEFINIŢIA 6. JJaoă pentru otice sistem ( '.Lm, •. , i.._17 i.. 0 , i,.17 ••• , i..,J care
verifică (1) avem i.. 0 > o,
atunoi problema Pi se numeşte normală.
OBSERVAŢIA 2. 1n oazul în care Pi este normală, atunci împărţind
prin i..0oondiţiile (1) şi (2) devin
-1 k
(l') dq, 0 (X0 ;x) + ~ oe,d<p,(X0 ;x) + ~ oe, dq,ix0 ;x) =0,
i--m iml
pentru orice a::eX, unde oe, = ~ pentru ie{ -m, . •. , -Ll}, oe,= ~ pen-
Âo Âo
tru i e {1, . . . ,k},
(2') o:,~ O şi oe,<p,(x0 ) = O pentru toţi ie{-m, ... ,-1}.
OBSERVAŢIA 3. O condiţie suficientă de normalitate este ca aplicaţia
(d<p1 (x0 ; ·), ••• , dq,i(Xo; ·)) :X~ R" să fie surjecţie, şi să existe iv astfel
oa d <p,(x0 ;iv) = Opentru ie{l, ... , k}, iar d<p, (x0 ;~) < Opentru toţi
ie{-m, ... , -1} pentru care <pix0 ) = O.
JJemonstrafie. Într-adevăr, dacă prin absurd i,.0 = O, atunci din
-1
(1) pentru {1) = iv obţinem ~~ = O, iar din (2) obţinem ), = O pentru
, ... -m
k
ie{-m, ... ,-1}. Mai departe; din (1), avem~ v, d<p,(x
0, {1))= O pentru
,-1
orice xeX şi folosind condiţia de surjectivitate din enunţ rezultă i.., = O
pentru ie {1, ... , k}. Prin urmare, dacăi,. 0 =0, folosind ipoteza se obţine
Âc = O pentm i = - m, . .. -1, v, = O pentru i = 1, ... ~ k, contrazi-
cîndu-se condiţia (2). Deci Âo > O, şi P rezultă normală. tn continuare
vom deduce condiţiile necesare de ordinul întîi pentm problema P 3 •
- Fie % un element optimal pentru P 3 • Cu notaţiile pentru P 3 , {1)0
este (<D, n; T,Oy) extrema!, unde <D(x) = (fi({l))• - fi(x0 ), ••• , f m(x)-fm(%)),
i~r T(x) _( <p1 (x), ... ,q,k(x)). Presupunem că / 0 ie{l, ... , m} 'Po ie{l,. , . ,k},
sînt continuu diferenţiabile Frechet în %·
Folosind lema 1 deducem că este subliniar diferenţiabilă în {1)0
şi diferenţiala sa h(x) este egală cu
h(x) = (df1 (x0 ; x),. ~., df,,.(x0 ; {1))).

Mai departe, T este continuu diferenţiabilă Frechet în {1)0 şi
dT({1)0 ; {1)) = (d<p1 (x0 ; x), ... , dq,1-(x0 ; x)). Deoarece dT(%; .. ) : x~Rkeste li-
niară şi dT(x0 ; X)) este un subspaţiuliniar în Rk rezultă că Yi( =dT(x0 ; X))
este un subspaţiu închis.
Alegem s( ·)e'9 astfel ca s(e)=Oz pentru ee(0,1). Ipotezele teoremei
2 fiind verificate rezultă că există i,.eRm, veRk astfel ca
m k
(3) ~- ')..,df, (Xo; x) + ~ v, dq,,(x0 ;{1)) = O, pentru ol'ice {1) e X,
i,.. 1 i-l
28 Te:>ria generală a problemelor de extremum
(4) IAI + Ivi=/= O, Â/~· O pentru toţii e {1, ... , m}.

(3) va fi consistentă în măsura în care p.j =/=O.
Condiţia
Dacă IÂ I = O atunci funcţiile în raport cu care se optimizează,
în Pa nu vor apărea în (3).
ObservaJia 4. O condiţie suficientă pentru ca IÂ I =I= O este ca apli-
caţia(dq>1 (a:0 ; ·), ••• ,dq>k (mo; ·): X➔R1 sd fie surjecţie.
Demonstraţie. într-adevăr, dacă prin absurd, avem JAI = o„
k
atunci din (3) obţinem ~ Â, dq>, (a:0 ; a:) = O şi folosind ipoteza obţi-
i ... 1
nem I v I = O, contrazicîndu-se (4).
§ 2. CONDIŢIILE NECESARE DE ORDIN SUPERIOR PENTRU P1 ŞI P3
· Folosind teorema 1.1 vom deduce condiţiile necesare de ordin supe-

rior pentru P 1 şi Pa. Aici vom preciza structura funcţiilor admise s( ·)
e ai şilegat de aceasta forma pe care o capătă condiţia (c) din teorema 1.1.
La început vom face acest lucru pentru P 1 •
6. Fie a:0 un element optimal pentru P 1• 1n tot ce urmează relativ
la P 1 vom presupune că funcţiile q>,, i = - m, . .. , -I, 0,1, ... ,k sînt
continuu diferenţiabile Frechet în a:0 şi că dT ('a: 0 ; ·) :X➔Rk este surjecţie
( T = (q>1 ; •• ! , q>k)). Facem această ipoteză în dorinţa de a obţine con-
diţiile necesare de ordin superior pe o mulţime cit mai bogată şi cu un
conţinut consistent. j ·
în absenţa acestei ipoteze, condiţiile necesare se pot deduce din
teorema 1.2, dar mulţimea, pe care se defineşte condiţia de ordin superior
(vezi (c)) este restrînsă prin condiţia y'eYu iar informaţia conţinută în
condiţia de ordin superior poate fi nesemnificativă prin Â8 = O (vezi
observaţia 1.2). ·
La început vom obţine condiţiile necesare de ordinul al doilea.
Presupunem că funcţiile fJ>w i = - m, . .. , -1, O, 1, ... , k, sînt de două
ori ·continuu diferenţia.bile Frechet în x 0 •
Notăm 11 = {ie{.-m, ... ,-1}: q>, (a:0 ) = O}, 1=11 U {O}. Din propoziţia
1.1 deducem că a:0 este (<Î>, O; T, K) extrema.I de gradul zero unde
<ii (a:)= (, (m), i el), T(a:) = (q>1 (a:), ... , fJ>k (a:)),iar <1>0 (a:)=q>0 (x)-q>0 (m0),
, (a;) = <p,_ .(~) pentru ie 11• .
Definim Mreo, M«0 C X prin M« 0 = {a: eX: dq>, (a:0 ; a;)= o pentru iei U
{I, ... k}, M«o = {a:eX: dq>, (mo; a,)= O pentru iell U {1, ... , k}}.
Vom aplica te9rema 1.1 ţinînd seama că a:0 este (ci>1 O; T, K) extrema!
de gradul zero. Vom arăta că· pentru fiecare ~ e M «o, funcţia s( ·) e (!) de-
Cap. I, Sistem~ d, control optimal 29
finitii prin a( e) = y; x este admisă, relativ la w, T în a,0 (vezi definiţia

1.8). Prin ipoted, avem ·
<po {alo+ B (e)) - <po (a:o) = ~ dq,o (a:o; ~) + .!..

2!
e d 2 cpo (a:o; ~, ~)+oo (e),
cp, {alo+ B (e)) = <p, (a:0) + Jf; dq,, (a:0 ; x) + _!. e d 2 cp, (a:0 ; x, x) + o, (e) =
. 2!
pentru toţi ie 11 U {1, ... ,k} unde lim Io,_ (e) I = O pentru toţi ie 1.
· s➔ O e
Deoarece x e Mtto, avem
1 2
cp 0 (a:0 + 8 ( e:)) - q, 0 (x0 ) = e-
21
d cp0 {x0 ; x, x) +o 0 ( e)
fdalo + s(e)) =e.!_d

2!
2 q,dm0 ;x, x) + oi (e), pentru iel1 U {1, ... , k}.
Prin urmare, fiecare s( ·) e (!), definită, prin a( e) = y; x, x e M «o, este ad-

misii relativ la 4> şi T în a,0 , iar din teorema 1.1 obţinem
TEOREMA 5. Fie a,0 un element· optimal pentru P1 • Fie q,0 ie { -m,
... , -1,0,1, ... ,k}, de două ori continuu diferenţiabile Frechet tn a:0 aatfeZ
ca dcp (a,0 ; ·): x~Rk este surjecţie . .Atunci pe'fl,tru fiecare ~ e )1{"0 ewlatlL
con8ta'fl,tele ,q astfeZ ca :
O k
(6) ~
, ... -m
Âf dcp, (a:0 ; a,) + ,~... ,._, dq,, (a:o; a,) = O pentru
1
orice a, e X,
o
(7) ~ I Âf I=/= o, Âi ~ O, pentru toţi ie {-m, ... ,-1,0}, Â~ q,,(m0 ) = O,.
,--m
pentru toţii e {-m, ... ,-1},
O k
(8) ~ Â~ d 2 cp, (a,0 ; x, x) + ~ ÂŢ d 2 cp, {a,0 ; x, x) ~ O.
i""-m i-l
Demonstraţie. Fie x e Mre0 , 8 ( ·) e (!) dat de 8 (e} = v;~. Alegem

~• = (.!_
2!
d 2 cp, (a,0 ; ~, x)i
el) şi y·• =
1
. 2!
(.!.
d 2 cp, (a:0 ; x, x), ie {1, .•. , k}),.
iar cpndiţiile te,oremei 1.1 ne dau (6), (7) şi (8).

Observaţie 5. Dacă P 1 este normală, atunci M«0 · =M:e într-adevăr, 0

•
-din observaţia 2, dcp 0 (x 0 ; x)=O dacă dcp, (a:0 ; x)=O pentru toţii e / 1 U
.U {1, ... , k}. Pentru a obţine condiţii necesare de ordinul p, presupu-
nem funcţiile cp0 i = - m, . .. , -1,0, 1, ... ,k de p-ori continuu diferen-
ţiabile Frechet în a:0 • Definim M:;- 1 c X prin
M: 1 = {a: e X: dcp, (x0 : x)=O, .•. , dv- 1 cp, (x0 ; a:, ••• ,x)=O pentru ie 1 U
0-
U {1, .. ,k}}.
p
Vom arăta că pentru fiecare x e M:;1, funcţia s(e:) = y; x, e: e( 0,1), este

;admisă relativ la l> şi T în a:0 • într-adevăr, avem
i,-1
p
cp, (a: 0 + s (e:)) = cp, (a:0 ) + y; dcp, (a:0 ; x) + ... +

{p-1)?
y;
di>- 1 cp.(fVo; x, . . , x) -e: dP cpda:0 ; x, •. . , x) + o.(e:) =cp.(x0 ) +
+ p!
.!. dP cp, (a: x, •. . , x) + o, (e:),

+ e: p! 0 ;
:pentru toţi ie 1 U {1, ... , k}, unde lim I o, ( e:) I = O.

E➔ O e:
Alegînd
p?
z' =(.!..dv cp, (Xo;
p!
1)
x, ... , x), ie şi y' = (.!.. dPcp, (x0 ; x, ...
... ,x), i e {1, ... ,k} }, teorema 1.1 devine
TEOREMA 6. Fie a:0 optimal pentru P 1 • Fie dcp (x0 ; ·): X-+-R/~ surjecţie
.şi fie cp0 i e { - m, ... , k}, continwu diferenţiabile Freohet ăe ordinul p în a:0 •
.Atunci pentru fiecare xe M:0- 1 există constantele Af astfel oa
O , k
(6') ~ Af dcp, (a:0 ; x) + ~ A1 dq>, (Xo; x) = O pentru orice a: e X,
i=-m , ... 1
o
,(7') t IAf I+ O, Âf ~ O pentru toţi ie {- m, •• . ,-1,0} fi
i=-m
Af cp, (x0 ) = O pentru toţi ie {- m, .• • , -1},

O k
{8') t Af dP cp, (a:
i=-m
0 ; x, .. . , x) + , t... i-• dP cp, (x
1
0 ; x, .. . ,x) ~ O.
Observaţia 6. Deoarece în teorema 6 intervine n11,mai faptul că

({>, sînt de p-ori continuu diferenţiabile în Xo rezultă că alături de condiţia
Cap. I, Sisteme de control optimal 3t
necesar4 de ordinul p se pot obţine ,i celelalte condiţii necesare de ordin·

mai mic dectt p.
Notăm cucs (:f) expresia, din membrul stîng al condiţiei (8') cores-•
punzătoa,r~ condiţiei necesare de ordin 2 ~ j -~ p.
Fie M~ 1 = {a: e Z: dscp, (Wo; a:, ••• , m)=Opentruj e {1, .•. , p -1} , j
impar şi ie 1 1 U {1, ... , k}, d' cp, (a:0 ; a:, ••• , a:) = O pentru le {1, ...
..• , p-1}, Z par şi i el U{l, ... , k}. ~
Observaţia 7. Dacă P 1 este normală atunci M~;- 1 = Mt- 1• într-ade-
văr, deoarece pentru orice2 ~ j ~ p avem odată cu x e Mt1 şi (-x)eMt1 ,.
din observaţia (6) rezultă că cJ (x) = O pentru x e M:;-1, dacăj este impar.
Mai departe deoarece P 1 este normală din cs (x) = O avem că d1cp 0
(a:0 ;.f, .•• ,x) = O dacă dJcp, (a:0 ;x, ... ,x) = Opentru i ei1U{l, ... , k}. Astfel
condiţia dl q, 0 (a:0 ; x, ... ,x) = O pentru j e { 1,. ·...:, p-1}, j impar, se-
poate omite din definiţia lui M:;- 1 şi se obţine M:;- 1 = M:;- 1•
7.Vom deduce condiţiile necesare de ordin superior pentru problemaP3 •
Fie a:0 un element optimal pentru P 3 • Cu notaţiile adoptate în descri-
erea problemei, a,0 este (el>, n; T, Oy} extrema! de gradul zero, unde
el> ( m) =(/1 (m)-/1 (mo), .. •,fm (a:) -fm((J)o)), iar T (a:)=( q>1(m), ... ,<f'k (a:)). Pre-
supunem că / 0 i=l, ... , m, şi !?o i=l, ... , k, sînt continuu diferen-
ţia,bile Frechet de ordinul p(p ~ 2) în a:0 • Fie M~;- 1 ex definită prin
M~;- 1 = {a, eZ: d/, (a:0 ; a:) = o, ... , d1>- 11/ , (a:0 ; a:, ••• ,a:) = O, pentru
ie { 1, ... , m}, dq,, (a:0 ; a:) = O, ... , d1>- q,, (a:0 ; a:, ••• , a:) = O pentru
ie {1, .•. ,k}}.
U>-1)
p
Vom arăta că fiecare s( ·) definită prins( E) = VEX, E e (0,1), unde-

x e M~;-1, este admisă relativ la el> şi T în a:0 (vezi definiţia 1.3). într-
adevăr, avem
f)-1
i, (a:+ B(E)) -f, (a:0)

p
= y; df, (a:0 ;x) + ... +
v-
1'
(p-;)!
d 21 - 1
J, (a:0 ; :f, ••• , x) + p!
~ dP /, (a: 0 ; x, .. . , x) + o, (e) =
= d 21 f, (a:0 ;x, .. . ,re)+ o, (e),
'JJ
q,1 (a:0 +s (e))=q,, (a:0 ) + t, dq,, (a:0 ; IC) + ... + (p ~ ) !

d:1>- 1 cp1 (a:0 ; x, .. . , :f) + ...!. dP <f'J (a:0 ; x, ... , x) + o1 (e) =
p!
=e dP <f'J (a:0 ; x, .. . , x) +o., (e),
und e·I1m li o, ( e) li
. ~____,;,....;.,;..=o, . li o.de) li =0,pentrni. E {1, .. . ,m},:,. e {1, .. . ,k.
11m...---.a-- }
C➔O e :a➔O e
-Alegînd z' . ·
. ' p!
(I-
dP·f, (a:0 ; :e, .• ·., :e), i ~ {1, ... , m}) şi y~ .
,. :. . {p.1, dP <p (a:

1 0 ; ~, ••• ,' ~), j e {1, ... , k}), din ~eorema 1.1
'
obţinem
TEOREMA 7. Fie . a:0 'Un element optimal pentru P 3 • Fie fo cp con- 1
ti'!""u difer~ţiabile de ordinul f îr,, a:p, p_entru toţii e{1, .•• ,m};j e {1, ..• ,k}:
.Fie aplicaţia. dtp(a:; ·) :X➔B . sur:,ecţie, 'IJlll,ă,e u· •• , ·<J>t)• Atunci
pentru fiecare ~ e M:;- 1 există Âf e B, v1eB astf~l ca :
m· t
,(9) lJ Âf d/da:; a:) +~ vj dq>; (a:0 ; a:) = O pentru orice x eX,
,-1 Sal
·m
·(10) ~
,~1
I Af I =I= O,· Af ~- o, 'pentru toţi •i e {1, ••• ,m},
.
· m k
,(11) · ~ Ai dp /, (Xo·; :e, •.. ,~) + ~ v; dp 'Ps (Xo; ~, ••• , ~) ~ o.
,-1 ,~1
§3. OBŢINEREA UNEI CONDIŢII NECESARE UNIFICATE DE ORDIN

SUPERIOR PENTRU P1 ŞI P3
După cum s-a putut remarca, condiţiile necesare de ordin mai

mare decit unu, în general, depind de elementul ?e ales, în sensul că
multiplicatorii ).f, vj depind de ?e e M~ 1• Aceasta conduce la obţinerea, unei
iamilii de condiţii necesare de ordin p, cite una pentru fiecare :e e Mg;- 1 •
1n continuare, vom studia posibilitatea ca o parte din condiţiile teore-
melor 2.6 şi 2. 7, sau chiar toate să nu depindă de alegerea lui ?e.
1. Observaţia 7. Dacă în plus faţă de ipotezele teoremei 2.6 problema
P 1 8816 normali, ţi dP q>, (a:0 ; ( • ), ••• , (·))=O pentru ie l 1 U{1, ••• ,k}, iar dP <p 0
{a:0 ;( ·), ••• ,(·))=I= O atunoi coniliţia necesară de. ordinul p pe-ntru P 1 (vezi
(8') dir,, teorema 2.6) nu depinde ăe alegerea lui ?e în M~;- 1 1i condiţia (8')
.ae i,a acrie
·(8") dP 'Po (x0 ; ?e, • •• :e) ~ O pentru orice :e e M~;- 1•
Această observaţie rezultă imediat dacă, ţinem seama de teorema 2.6.
Mai departe, fie M~;- 1 c .M:;-1 definită, prin .
M:;- 1 = {x E M:;- 1 : aP a,1 (Xo; a:,.••, x), dp p (Xo; a:,•••, a:) E

Im (d i 1 (a:0 ; ·), dT (x0 ; ·)),
unde <1>1 = {tp0 ie 11 ), 11 = {ie {-m, .•. ,-1}: cpda:0) = O}.

. . PROPOZIŢIA 2. J!'ie a:0 -un element optimal pentru P 1 • Fie <p"

i.e {-m, ... ,-1,0,1, ... ,k}, continuu diferenţiabile li'recket de ordinul p Î'n
a:0 • Fie aplicaţia d <p (a:0 ; ·) :X➔B,k 8urjecti'Vă, 'Ulnăe <p = (<p1, ••• , <?k) ţi fie
P 1 normalt't. Atunci pentru fiecare iE e A1:o- 1 există cxf e R astf.el ca
(12)
-1 k
d<p0 ( a:0 ; a:) t cxf dcp, (a:0 ; a:) = Opentru orice x e X,
+ , ...t.;..m cxf dq:,, (a:0 ; a:) + i-1
(13) cxf ~: O şi cxf q:,daJo) = pentr'U toţi ie {-m, ••• 1},
(14) dP <p0 ( a:0 ; iE, • •• ,iE) + dq:,0 ( a:0 ; t (m)) ~: O pentru orice x e M:;-1,
t1,nd,e t: Mt;- 1 ➔X verifică ecuaţia
(14')
(d1 (x0 ;t (x)),dT(mo; t(x))) =- (dPCÎ>1 (a:0 ;x, •. . , ic), dP T (x0 ; x, .• •, ic)).
Demonstraţie. Prin ipoteză sînt îndeplinite condiţiile teoremei 2.6 •.

Deoarece P 1 este normală rezultă că Â8 > O•.
Împărţind prin ~ în (6') şi (8') şi nottnd cxi = Af din (6'), (7')
Â3
şi (8'), obţinem ·
(15)
-1 k
~ cxfdq:,.(mo; a:)+
dq>0 (a:0 ;a:)+ ,___ t cxfdq:,dm
,-1 0 ;tD) =0,pentruoricexeX,
(16) cxf ~ O şi cxf <p, (x0) = O pentru toţi ie{-m, ... ,-1},
-1
(17) dP<p0 (Xo;iE, ••• ,iE} ~ cxidP<pdx0 ;x, ... ,x) +
+ ia-m
- "
k
+ ~
, .. 1
cxf d" <p, (x0 ; x, .. . , x) ~- O.
Adunînd (15) şi (17) membru cu membru şi alegînd t( ·) ·ca în (14') se

obţine condiţia (14). Condiţia, (15) este identică cu (12) şi demonstraţia
se încheie.
1n continuare vom da o teoremă pentru P 1 în care toate condiţiile
necesare de ordin superior nu vor mai depinde de alegerea lui ~eM=;- 1•
Fie 111 1= numărul indicilor din 111 unde 11 = {ie{ ,-1}: -m, .. .
q:,, (a:o) = O}.
I - o. 804
TEOREllA 8. Fie a:0 -un element optimal pentr-u P 1• Fie cp0 i E {-m, ...
• . • ,-1,0,1, ••• ,k}, conti'1'l/UIU diferenţiabih Frechet de ordinul p(p > 2) tn
a:0 • Fie (d 4>1 (a:0 ; ·), dT (a:0 ; ·)): X➔.Rl 11l+k s'Urjectivll,•
.Â.t'Utwi emistiL constantele ex, astfel oa
-1 k
(17') d<po (ma; a:) + ~ ex, dcp, (a:o; a:) + E '¼ dcp, (a:o; a,) = o,
i--m ,-1
pentr-u orice mEX,
(18) ex,~ O, ex, cp, (:c0) = O, pentru toţi ie{-m, ••. ,-1},
-1
19) dP <p0 (a:0 ; x, . .. ,x) + ~ ex, d' <p1 (:c0 ; x, ... ,x ) +
ica-m
k
+ ~ ex, dP cp, (:c x, .. . , x) ~- O
0;
i=l
pentr-u orice x e M:;-1• _

De'111,()'11,strajie. Prin ipoteză, avem că dT (m0 ; ·): X.➔.Rk este surjec-
ţie şi că, va exista x eX astfel ca dT(a, ;x) = ORk, iardcp, (a:0 ; a:)< Opentru
·ieJ1 (4>1 = (, ie 11 )). Din observaţia 1.3 P 1 este normală, în a:0 • Deci; sînt
îndeplinite condiţiile teoremei 2.6 cu Â3 > O. Împărţind prin Âio în (6'
şi (8') şi notînd ~=~,pentru toţi ie{-m, . .. ,-1, 1, ... ,k}, din (6'),
Âff
(7') şi (8') se obţin (17'), (18) şi (19) în care deocamdată, constantele exf
mai depind formal de x. :Mai departe, vom arăta că exi, în fapt, nu depind
d 0 .c, E MP-l
;;I
:Zo •
F.10 °"17
,.. w2E
"' Ms,-l
IZO a1eş1. arb't
1 rar Şl. f.1e ex,,ex,,
~ Îtl •
ie {
-m, .. . ,-1 ,
1, .. . ,k}, două sisteme de constante care verifică (17'), (18) şi (19) cores-
punzător lui x1 şi respectiv x2 • Scăzînd condiţiile (17) avem
k
(20) t (exft - exf•) dcp, {a:0 ; m) + ~ (exf' - a.',1 ) dcp, (a:g; a:)= o, pentru
iE71 iQl
orice a: eX.
Folosind proprietatea de surjectivitate dată, prin ipoteză, din (20) obţinem

Otf1 = exf1 pentm toţi i e11 U {1, ... ,k}. Pe de altă parte, avem O = exf-«r
pentru toţi ie {-m, ... , - 1} ,11 şi condiţiile (17), (18) şi (19) au fost
obţinute.
2. Vom formula pentru P 3 un rezultat asemănător celui dat în
teorema 8 pentm P 1 •
Notăm cu f =(fu• •. ,fm) şi (x0 ; ·) :
X➔Rk surjecţie ,i fie d/ (x0 ; ker dq>) ~ B"'-1• Atunoi emistll, ;., e R şi
e
v1 R astjel oa
m k
(21) ~ i.c d/, (x0 ; x) + ~ vj dcp1 (m0 ;a,) = O pentru orice X e X,
,-1 IQl
m
(22) >., ~- O pentru toJi i = {1, ••• ,m} ţi E >., > O,
i-1
m k
(23) I: ~ d" /c(a, 0; iD •• • , i) + :E v; dP q>s(m 0; iD, •• •, iD) ~ O
i-1 1-1
d/, (x0 ; x) = O, ••• , dP-t /, (x0 ; x, ... ,a,) = O

def.
pentru orice MeM:;- 1 = {xeX:
dq,, (Xo; a,) = o,• • •, dP-l q>, (Xo; lD • •• , m) = o.
pentru ie {1, ... ,m}, j e {1, ... k}}.
Dem,omtraţie. Deoarece condiţiile teoremei 2. 7 sînt îndeplinite
rezultă că sînt verificate (9),(10) şi(ll). 1n continuare, vom arăta că ;.,
şi v1 se pot ·a1ege astfel ca ei să nu depindă de alegerea lui Me.M:;-1 •
Deoarece d/(x0 ; kerd q>) ~ Rm- 1 rezultă că (m-1) dintre componentele
lui d/, sînt liniar independente pe ker d q>.
Presupunem, fără a restrînge generalitatea, că d/,: ker dq> ➔R
m
pentru i = 2, .. . ,m sînt liniar independente. Deoarece I; ii.f > O(vezi (9))
,-1
se obţine i.f > O. într-adevăr, dacă, prin absurd ii.I = o, atunci din (9),
pentru a; e ker dq,, se obţine
m
(24:) E Âf d/, (x0 ; x) = O, pentru orice a, eker dq,.
i-2
Folosind condiţia de independenţă liniară a funcţionalelor d/, (:»o ; ·)

pentru ie{2, ... ,m}, se obţine ).'f = Opentruie{2, ... ,m} şi se contrazice
m
condiţia,~ Ai> O.
,-1
Prin urmare Âf > Oşi împărţind prin el în (9) şi (11) se obţine că pentru
fiecare M 1
e M:;- există «f e R şi ~; e R astfel ca
m k
(25) dfi(a:o; x) + :E «f d/,
im2 .
(x; a:) + :E ~7 dq,1 (x0 ; m) = O
jQl
pentru orice aJ e X,
(26) ixf ~: O pentru i e {2, ... ,m},
(27)
m k
d9 fdaJo;ic, •• •,ic)+~ «jdP /dl»o;ro, ... ,ro)
(111 i-2
+ ;c:l
~ ~fdPq,i(aJo;iv, ... ,ro)>o,
+
Fie acum $1 ii2, ro, E M:;-1, i E {1, 2}. Fie ixf, cif1 şi ~j• corespunză
toare astfel ca (25), (26), (27) sit fie îndeplinite. Atunci, din (25) obţinem
~r
m m
(28) :E («r - cxf 1
)dq,daJo; aJ)+ ~ (~t• - ~7 2
) dq,daJo; aJ) = O,
, .. 2 ;-1
pentru orice l»EX.

De aici, deducem
m
(29) ~ ( cif - cxf) df, ( l»0 ; l») = O pentru orice lD e ker dq,.
i-2
Mai departe, folosind condiţia de independentă liniară a funcţio

nalelor df, (l»o; ·), ie{2, ... ,m}, din (29) obţinem«?= «f•pentruie{2, ... ,m).
Deoarece dq, (aJ0 ; ·): x~R"' este surjecţie, din (28) se obţine şi ~? = ~T
pentru j e {2, ... ,m}. ·
Elementele icu m2 ·E M:;-1 au fost alese arbitrai· şi se obţine vs = ~,, Â, = «f
pentru orice ic e M:; 1 şi orice ie {2, .... ,m}, j e {1, ... ,k}.
Alegem Â1 = 1 şi condiţiile (25), (26), (27) demonstrează propoziţia •
.§ 4. CONDIŢIILE NECESARE DE EXTREMALITATE DE ORDINUL

p (p ~ 2)
în § 2 am obţinut condiţiile necesare de optim de ordin superior

pentru două probleme de programare matematică. Acum vom da, în
forma lor generală, condiţiile necesare de extrem.alitate de ordinul p(p ~ 2).
Fie X, Y, z, spaţii Banach, pentru i = 0,1, .. . Fie , :x~z„ ,m.
P : X~ Y şi fie n,cz, con convex deschis iar K c Y con convex închis.
m m
Fie z = II Zo n = II n, şi = (o, ..• 'm>• Fie lDo un element
i=O
( , !l ; P, K) extrema! de gradul zero. Fie
i-0
1 = {i e {0,1, .•. ,m} :, (aJo) e n,
şi w, (aJo) EE o,}. Notăm <ii= (, ie 1) şi n = II flo z= II z,. Folosind.
,e1' ,e7
propoziţia 1.1 deducem că aJ0 este (<Î>, n; T, K) extrema! de gradul zero.
Presupunem că .,T, i = 0,1, ••• sînt continuu ,m, diferenţiabile

Frechet de ordinul p(p ~ 2) în a:0 • Notăm
(a) H:; 1 = {a: ex: d<l>dxo; a:) E Oo. • •, d21 - 1 cI>, (Xo; a:,••. 1 a:) E Ou
dT(x0 ;a:)eK, ... , d1J- 1 T(Xo;a:, ... ,x)eK, pentru iel}.
f)
Fiecare 8(.) e@ definită prin 8( e:) = y; x, unde ~ e H:;- 1 este ad-

misă relativ la <Î> şi T în a:0 (vezi definiţia 1.3). într-adevăr, dezvoltînd
f)
după puterile lui f; avem

,,
(b) , (Xo +8 ( e:)) = , (a:o) + y; dcI>, (a:o; x) + ... +
p
+ Ve:"- 1 d21 - 1 , (a::0 ; iv, ••• , iv) + e:dP , {a::0 ; x, ... , iv) +
+ o, {e:) -~ o, <l>da:o)+ e: dp , (a:o;w, •• •,iv)+ o, (e:),
. 1 (2))
pentru ie •
f) p
T (Xo + ~{e:)) = T (a:o) + y; dT(a:o;iv)+. • • + Ve:s>-l d»- 1T(a:o;Zv,. • .,m)+
(c) + dP T (Xo; iv, .• •,w) + o (e) -~ KT (a:o) + e: d"T (a:o ;iv, .• . ,iv)+ o (e:),
~ ~
unde ,,~oi' este relaţia de ordine determinată de conul n,, lim 11 o, ( e:) 11 =O,
· 1:➔o e
lim I Io ( e:) 11 = o, iar,,~; este relaţia de 01·dine determinată de conul K.

c➔O e:
PROPOZIŢIA 3. Fie X, Y, Z 0 ie {o, 1, .. ~, m}, spaţii Banach. Fie

tJ>, : X ~z0 T : X~ Y şi fie n, c z, con convea: deschis şi K c Y con convea:
m
tnckiB. Fie = (Cl>o, ••• ' Cl>m), n = II n,. Fie aJo (CI>, n; T, K) ea:tremal
,-o
de grad'UZ zero. Presup'llnem că CI> şi T sî11,t c<mtin'U'U ăiferenţiabile Frecket
de ordinul p(p ~ 2) şi că dT(a:; ·) :X~Y este surjecţie. .Â.t'Unci pentru
fiecare ~ e H:;- 1 există ÂÎ e n;- şi v= ex- astfel ca
m
(30) ~ "Af (d,
, ... o
(a:0 ; m)) + -.1 (dT (a:0 ; a:)) = O, pentru orice a: e X,
ffl
(31) t 11 "A' 11 =I= O, Â; (, (x
, ... o
0 )) = O, vi ( T (a:0)) = O, pentru toţi
ie {0,1, ... ,m}, iar Âf = O pentru toţi ie {0,1, ..• ,m} '-.1,
m
(32) ~
, ... o
ÂT (dP , (a:0 ; ~, ••• ,~ )) + vi (dP T (a:0 ; ~, ••• ,~)) ;a,· O.
Demonstt-aţie. Deoarece a:0 este (, n; T, K) extrema! de gradul
zero, din corolarul 1.2 deducem că a:0 este (i, fi; T, K) extrema! de
gradul zero. Din lema 1.2 rezultă că a:0 este (4>, fi ;T, K) extrema! de
gradul p. Mai departe, deoarece dT(a:0 ; ·) :X~Y este surjecţie rezultă
că sînt îndeplinite condiţiile teoremei 1.3. Prin urmare, pentru fiecare
X E H:o-l vor exista Â1 e n; ie 1, v= ex-astfel ca
(30') ~ ).j (d, (a: 0 ; x)) + vi (dT (a:0 ; x)) = O pentru orice a, e X,
,er
(31') ~ Il).T 11 =I= O, ).f (, (a:0 )) = O, v= (T(a:0 )) = O pentru toţii el,
,e7
(32') ~ ÂÎ (dP , (Xo; iv, ••• .ro)) + vi (dp T (Xo; iv, ••• ,iv)) ;a, o.
,eT CPl
Alegem Âf = O pentru ie {0,1, •... ,m}'\.J şi demonstraţia se încheie.

PRoPOZIŢIA 4.lin acelea,i notaţii ca în propoziţia 3, fie a:0 (, n; T,
K) extremaZ de gradul zero unde K = Oi,- ; fie ,i T continuu diferen.
der.
ţiabile J!'rechet de ordinul p(p ;a,
2) în a:0 • Presupunem c4 Y 1 = dT (x; X)
este subspaţiu închis în Y. Atunci pentru fiecare 1
meH:;- pentru care d9 T (a:0 ;
x, ...,~)edT(x0 ;X) (=Y1) 'Dor exista ).feO, şi vi eY* astfel ca ·
m
(33) ~ ).f (d<l>da:0 ; x)) + vi (dT (a:0 ; x)) = O pentru orice x e X,
,-o
m
(34) t 11 ).ţ I I + 11 vi li =I= O, ).T(<l>da:0 )) = o, pentru toţi ie {0,1, ... ,m},
,-o
m
(35) t Âi(dPdxo;~, ... ,~)) + viii(dPT(xo; m, .•• ,ro));a,·o.
,-o
Demonstraţie. Vom verifica condiţiile teoremei 1.2.
Deoarece a,0 este (, n; T, Oy) extrema! de gradul zero atunci x 0 este
(4Î>, O; T, Oy) de gradul zero (vezi corolarul 1.2). _ _
Fie meH=;- 1 (unde K=Oy) astfel ca dP T(x0 ;x, ••. ,x) e Y1 •
p
Fie a(.)el9 dat prin s(s:)=f;işifiez'=(d"<l>,(a:0 ;x, ... ,m),iel)
11" = d' T (a:0 ; iv, ••• ,m) ... Din condiţiile 4 (b) şi 4(c) avem că s(.) astfel
(P) .
aleasă este admisă relativ la (.) şi T(.) (vezi definiţia 1.3). Condiţiile
teoremei 1.2 fiind verificate rezultă că există AŢ e O,, vi e Y* astfel ca (33),
(34) şi (35) să fie îndeplinite şi demonstraţia se încheie.
Observaţia 8. Ou notaţiile din propoziţia 3, fie M:; 1 C H:; 1 dat4
prin
dT(a:0 ; a:)= Oy , ..• , dP-l T(a: 0 ; a:, •• •,a:)= Oy}•

Se observ4 c4 odată cu iv e M:; 1 avem ,i (-ic) e M:;- 1•
1n condiţiile propoziţiei 3, deoarece M!; 1 C H:;1, rezultă c4 pentru fiecare
!f eM:;- 1 8Înt verificate (30), (31) şi (32). Dacă indicele p este impar, atunci
condiţia (32) va fi îndeplinit4 cu semnul de egalitate în loc de inegalitate,
pentru fiecare ~ e M!; 1 •
COROLARUL 3. Ou aceleaşi notaţii ca în propoziţie 3, fie Z 0 = R fÎ
0 0 = {t e R :t < O}. Presupunem îndeplinite condiţiile propoziţiei 3. I n
plus presupunem <1> 0 (a:0 ) = O, ,i c4 ea:i8t4 a:1 e X astfel ca dT (a:0 ; a:1 ) = Oy,
def.
def>, (%; a:1 ) e n, pentru ie 1'-.{0} = 11• .Atunci, con,diţiile (30), (31)
,i (32) devin : pentru fiecare ~ e M:;- 1 ea:istit otf e
ILi e K- astfel ca
i e {1, ... , m}, şi o,
m
(30") dcf>0 (a:0 ; a:) + ~ «f (def>, (a: 0 ; a:)) + ILi (dT (a:
0 ; a:)) = O, pentru orice
i=l
a:eX,
(31") cxf (CI>, («:o)) = O, IL; ( T (a:0)) = O, pentru toţi ie {1, ••• ,m},
llcxf 11 = O, pent1·u ie {1, ..• ,m}'\.lu

(32")
,n
d' cf> 0 («:o; iv, • •• ,x) + t otf (d" cf>da:0 ; iv, •• •,iv) +[J.= (d' T (a:0 ;ic, . .. ,ic))~0,
i-1
.unde MP- 1 este dată prin

M:;- 1 = {a: e X: d1 , («:o; a:, .• •,a:)= Oz, pentru j e {1, •• • ,p-l},jimpar, şi
i E J'\.{0},
d 1 cf>da:0 ;a:•••• ,a:) =Oz,pentru le{l, ... ,p-1}, l par, şi iel,
dT {a:0 ; a:)= Oy , ••. ,dJJ- 1 T (a:0 ;a:, .. . ,a:)= Oy} şi veri/ied M:; 1 = M~ 1•
Demonstraţie. Prin ipoteză sînt îndeplinite condiţiile propoziţiei 3.

Cu alte cuvinte, pentru fiecare ro e .H!; 1 există, )..f e n, şi vie K- astfel
-ca (30), (31) şi (32) să fie îndeplinite. Din definiţia lui 0 0 rezultă. că,
)..: este o constantă pozitivă, (1~ ~ O). Vom ară.ta că, Â~ > O. Fie, prin
absurd, Â! = O. Atunci din (30), pentru ro = ro1 (ro1 este cel dat prin
ipoteză) obţinem
~ Af (d, (ro0 ; ro)) = O.

ie1 '.{o}
Mai departe, avem d, (x0 ; ro1 ) e n, şi deducem (d, (Xo; ro1 )) ~-o, Â'
pentru toţi i el'\.{ O}. Prin urmare, 1f (d<l>dro0 ; ro1)) = o, pentru toţi
i el'-.{O}. Deoarece n, este o mulţime deschisă, iar 1f e !li din 1'.f (d,(ro0 ;
X1)) = O se obţine 1'.f = O pentru toţii el'-.{O} (vezi teorema a.5).
Deci 1'.f = O pentru toţi ie 1 şi se contrazice (31). Astfel, am obţinut
i.~ > O şi împărţind prin el în (30) şi (32) obţinem
m
(33') d<l>0 (Xo ;ro)+ I: etf (d,(roo; ro))+ µi(dT (ro0 ; ro))=O pentru orice a:eX,
, ... 1
(34') etf(,(a:0 )) = O, µi(T(ro 0 )) = O, pentru toţi ie{l, ... , m},

etf = O pentru toţii e {1, •.• , m} lu unde ! 1 = 1 '\. {O},
m
(35') dPo(Xo; m, .•• , m) + ~ Otf(dP,(xo; m, .•. , m)) +µ.i(dPT(Xo; x, . .. , x))~:o,
(P) ,_1
).'i -
i vz
-
unde xeHr>-
z0
1 .
şi etz-, =--= u.z- =
;_z ' r
----=-•
;.,z
o o
Deoarece .M!; 1 c H! ~1, condiţiile (33), (34) şi (35) vor fi adevărate şi

0
pentru ro e Af!o- 1-
Mai departe, deoarece şi T sînt continuu diferenţiabile Frechet
de ordinul p, ele vor fi, în particular, continuu diferenţiabile Frechet de
de ordinul j, pentru orice 1 ~ j ~ p.
Folosind propoziţia 3, pentru fiecare 1 ~ j < p, se obţin condiţiile
(30), (31) şi (32) în care funcţionalele °Af, vi pot fi diferite pentru indici j
diferiţi, iar în condiţia (32) apar diferenţialele de ordin j ale aplicaţiilor
, şi T.
Apoi, făcînd un calcul asemănă.tor celui fă.cut .pentru ordinul p se
arată, că, ).g> O pentru fiecare 1 ~ j < p. împărţind prin 1'.~ se obţine
că (33'), (34') şi (35') au loc pentru toţi 1 ~ j ~ p. Mai departe deoarece
· Cap. I, Sisteme de control optimal 41
·O.xe~- 1, iar (35) se scrie cu semnul de egalitate pentru indici 2 ~j ~ p

impari, alegînd ~ = O.x, din (33) şi (35) pentru fiecare 2 ~ j ~P, se obţine
ega,l l·tat ea .l.fl.o:
u'Jl-1
0 = J.Ua-
'l.r1>-1
0 •
Prin urmare, (33), (34 şi (35) pentru.ai e .M:0- 1 sînt tocmai (30'), (31')
şi (32'), iar demonstraţia se încheie.·
§ S, OBŢINEREA UNEI CONDIŢII NECESARE UNIFICATE DE EXTREMALITATE

. DE ORDINUL p (P ~ 2)
După cum s-a putut observa, informaţia conţinută în propoziţia 4.3

cit şi cea conţinută în corolarul 4.3 depind de ai eH!;- 1 şi respectiv ai e .M1;~ 1•
Se pune problema de a găsi condiţii prin care în propoziţia 4.3 şi în.
corolarul 4.3 există un singur sistem de funcţionale Âo v acelaşi pentru
orice iv eH!; 1 , astfel ca (30), (31) şi (32) să fie îndeplinite.
Cu notaţiile din propoziţia 4.3, fie Ai e n,, v ex- ; notăm
m
E(Ao, Âi,-• •. , Âm, v) (x) = ~ Âi(dcl>dx0 ; x)) +·v(dT(x0 ; x))~
,-o . '
· Pentru ie{0,1, ... ,m}, fie z, e!l,fixat. Definim Fc(Z x Y)* prin
.F={(Ao,•••,Âm, v)e(Z X Y)*: Â,en;, veK--, Â,(cI>,(x0 ))=0, v(T(x0 ))=0 1
m
ie{O,l, .•. ,m}, ~ ·Â,(z,) =-1, E(A0 , ••• , Am, v) (a:)= O pentru orice·a:eX} ..
, ... o .
Fie M c n:; 1
fixată. Pentru fiecare x e M definim
I: (x) cF prin
I: (x) = •{/ eF·: f verifică condiţia (32)}
(vezi propoziţia 4.3).
Cu aceste notaţii, a spune că există
un singur sistem de funcţional&
Â_, v acelaşi pentm orice x e M, astfel ca (30), (31) şi (32) din p1·opoziţia.
4.3 să fie îndeplinite revine la a spune că mulţimea n I: (a:) este nevidă ..
o:eM
PROPOZIŢIA 5. Fie condiţiile propoziţiei 4.3 îndeplinite 1i fie M c n: -JJ.
fixată. Atunci, necesar ,i suficient ca n I: (a:)=/=: 0
zeM
0
este ca pentru orice parte:
k
finită {xi, ... , xk} c M să avem n I: (x,) =,: 0.
J ... 1
Demonstraţie.
Vom arăta că 11' este o ·mulţime compactă în
Z* x Y* cu topologia slabă* (vezi 0.17). Faptul că 11' este închisă în
topologia slabă* se vede imediat .din definiţie. .
Mai departe, vom arăta că Jl' este o mulţime mărginită în normă.
m
Deoarece z, e 0 0 iar n, este con convex deschis, folosind ~ A, (z,) = - 1 şi
i=O
;., e n,, obţinem li Â, li~ c, pentru ie {O, 1, ... , m}, unde c, sînt ·constante.
Folosind E(A0 , ••• , llm,v)(a:) = O, pentru orice x eX, şi faptul că dT(x0 ; ·) :-
X.➔Yestesurjecţiese'obţinell. vil~ c(f I A,11 11 dcl>, (:va; ·>11), unde ceste
, .. o
o constantă .. Astfel F este mărginită în normă şi închisă în topologia,

slabă,*
Prin urmare, Feste compactă în topologia, slabă* (vezi teorema 3).
Mai departe, fiecare ~ (ro) este închisă, în topologia slabă,*
Familia de mulţimi închise~ (t»), a; e M, ~ (m) C JJ', are intersecţie
nevidă dacă, şi numai dacă ea este centrată (vezi Lema 1) şi demon-
Observaţie 12. Deoarece M C »!0- a fost aleasa arbitrar, pentru
1
M =B:; 1 din propoziţia 5 se obţine o singurii, condiţie necesari de ordinul

p(p ~ 2) pentru orice me II:;1, daci sînt îndeplinite condiţiile propoziţiei 8.
TEOREMA 10. Fie X, Y, Z 0 ie{0,I, .. . ,m}, spaţii Banach, O,cz,
con convea; deschis şi K C Y con convea; închis. Fie '1>,: X-+-Z0 T: X-+-Y
şi fie
m a
<1> = <<1>0, ••• , <1>"'>, •n = i=O
Il o„ z = II z,.
i=O
Fie a:o(, O; T, K) emtremal de gradul zero şi fie şi T contimJ/U dife-

renţiabile Frechet de ordinul p (p ~ 2), iar d T ( tv0 ; ·) : X -+- Y surjecţie.
Fie I= {ie {O, 1, .. . , m}: 4>, (t»0 ) e 00 <l>,(t»0 ) a: O,}şi Z = II Z 0 i> = (4>0 i eÎ).
. •e7
z' z
~ R x Z1 , atunci exista Â1 e
m
o,
Dacii, zrer = di (% ; ker dT (Wo ; • ) este Bubspaţiu închis în
şi v e K- astfel ca
iar ~
(36) ~
, .. o
Ac(d4>, (%; ro)) + v (dT (tvo; a:))= O pentru· orice a; e X,
.
m
(37) I: 11 Â, li =I= O, Â, { , (m0)) = O, v ( T (m0 )) = O, pentr11, toţi ie {O,l, ••• ,m},
i=O
m
(38) t
, ... o
Âi (dP , {t»o; x, .•. ,w)) + v (dP T (mo; i, ... ,m)) >, O
.
pentt·u orice ~ e H-1>z; t . .
··
Demonstraţie. Prin ipoteză sînt îndeplinite condiţiile propoziţiei 4.3
şi rezultă că sînt satisfăcute (30), (31) şi (32).
def. m
Din (31) avem că l;; = ~ :li Af II verifică ci >O pentru fiecare x e H:.-1
i-o
Împărţind prin ci în (30), (31) şi (32) obţinem că pentru fiecare ~ e H:.- 1
există a.f e n, , p.i e x- astfel ca

m .
(39) E «f (d, (a, 0 ; ro)) + p.i (dT {t»0 ; m)) = o, pentru orice t»eX,
iso
m
(40) t
11!!10
li cxf 11 = 1, «f (.(:»o)) = O, µi ( P(m0) = O,pentru toţii e {O,l, .. ,m},
m
(41) tex.= (dP ,(a:
, .. o
0; ?f, ••• , ?f)) + µ= (d11 P (a:0 ; !f , ••• , ?f)) ~ O.
Vom arăta că funcţionalele «f, µi din (39)-(41) nu depind de ?feH;;- 1 •

·Din (39) şi (40) obţinem
(42) ~ «~ (d ,(% ; x)) = O pentru orice a: e ker dP (a:0 ;.),

,e7
Deoarece Z ~ R, x Z 1 rezultă că «z = («f, i e Î) se descompune în li =

(cig, cir), unde «3 e R, elf e z;. Din (42) şi {43) obţinem ilg = 1, cif = o.
Mai departe, fie a:i, a:2 e n:; 1 alese arbitrar. Din (39), folosind structura lui
ci= obţinem (µi 1 - µis) (dT (a:0 ; a:)) = O pentru orice a: e X.
Deoarece dP (a:; .) : X➔Y este surjecţie, din (44) obţinem µi1 = µii. Prin
urmare, există un sistem unic de funcţionale ( «0, ••• , «m,!L) care nu de-
pinde de~ e n:;1, astfel ca (39), (40) şi (41) să fie îndeplinite pentru orice
~ e Ht- 1 şi demonstraţia se încheie.
§ 6, DEMONSTRAREA TEOREMELOR 1.1, 1.2, 1.4 ŞI A LEMEI 1.2
La început vom demonstra o lemă privind rezolvarea unor ecuaţii în

spaţii Banach.
LEMA 3. Fie X, Y ăo'Ud spaţii Banach L: X➔ Y 'im operator liniar„
continu'U şi surjectiv. Fie VcX o sferd închisa c'U centrul în origine şi fie
YJ: (0,1) X V ➔ Y aatfel ca
(a) lim 11 "tJ ( e, a:) li = O, ,uniform în a:eV,
a....O
(b) 11 "tJ (e, m") - "tJ (e, a:') li ~0t{e) li m"-a:'11 pentru orice m', m" eV,.
unde lim 0t ( e) = O.
a➔O
Atunci exista ie (0,1) astfel ca pentr'U fiecaree e (O,e) există 8 (e ) e (O,e) şi
a:ae"eV, ee(O, 8 ('i)), care verifica ecuaţia
Demomtraţie.
Vom urma aceeaşi metodă ca în teorema lui Liusternik.
A A
(vezi [5], pag. 232-239). Fie X spaţiul Banach cit X/kerL) unde m =
A A
= {m + l: le ker L} şi li a: li= inf { li k li : hem}.
Teoria generală a:problemelor de extremum
A A A A A
Fie L :X➔ Y definit prin L( w) = ,.L ( w), a;ea;.
Deoarece L este surjectivă atunci L este injectivă şi surjectivă. Din
A
teorema a. 2 rezultă că L admite un invers continuu. Fie p, y e (0,1) fixate
şi fie VCX dată prin ipoteză. Deoarece L este surjectivă şi V este o sferă
cu centrul în origine din teorema a. 1 avem că există U C Y sferă închisă
cu centrul iri. origine astfel ca U c.!. L (V). Prin ipoteză va exista ee (0,1)
2
astfel ca pentru fiecare e:e(O,e) să avem
(44) 0t(e:) (1 + y) " 1 li
li L- ~ p<l şi '1l (e:, w) eUpentru orice weV.
Fie e'e(O,e) fixat şi fie 8 (e) e (O, s) astfel ca "I) ( e:, a;) e e U pentru
orice a; e eV şi orice e:E (0,8 (e)).
Fie e:E (O, 8 (e)) fixat arbitrar; fie w1 = Oxei V şi y 1 eiU definit prin
y1 =- '1l (e:, w1 ). Din definiţia luLL şi din e Uc e L (V) rezultă că există
2
e:
V1 e - V astfel ca
2
A A A A
( 45) L- 1 (y1) = v1 (y1 = L (v1)), unde y 1 = - '1l ( e:, w1) •.

A E A A
Deoarece li iv1 li = inf {li h li : li e - V, hev1 } obţinem că există w2 e 'Vi,
2 .
-e
tc2 e - V astfel ca
2 .
A
(46) L (w2) = 'Yu li ro2 - w111 = 11 w2 li < (1 + r) li v1 li .

Mai departe, fie y 2 ei U definit prin y 2 =- '1l ( e: , w2 ).
E A A A A
Va exista v 2 e - V astfel ca v2 = L- 1(y 2). Deoarece li 'V2-'V1 li -
2
= inf { 11 h - w2 11 : h ev 2} "
rezultă că există w3 ev2
" "
astfel ca
A A A·
(47) L(w3 ) = y2 şi !I w3 - fC2II ~{l+y)llv2-V1II = (1 + r)IIL- 1(y2-Y1)II.

Mai departe, folosind (44) şi (46), din ipoteza (b) avem
( 48) li 'Y2 - Y1 li ~ 11 'tJ ( e:, w2) - '1l ( e:, w1) li < « ( e:) li w2 - w1 li< Pli Y1 li•
A
Din (47) şi {48) obţinem llw3 -w2 II~ 0t(e:) (l+y} IIL-1 li lla:2 li <?lla:2II
(vezi 44) şi de aici li a:3 li = li a;2 + a;3 - fC211 ,(1 + p) li fC2 li < 211 m2 li ;
adică a:3 eiV.
Continuînd în acest mod, se definesc două şiruri {Yn}neNCi U,{ a,n},. esC
CeV astfel ca
(49)
• I\
(50) li Yn+t - Yn li~ P" li Y1 li , li (J)n+l - a,,. li -~ (1 + y) li L-l li li Yn -Yra-111 ,

li Xn+1II ~ (1 + P + P + •••+ p"- 1) li X21l < 211 aJ2l1
2
•
Deoarece p<l, din (50) avem că {Yn}neN şi {mn}neN sint şiruri Cauchy şi
vor exista :v&eX şi '!lceY astfel ca lim «:n = :ve, lim Yn = '!Ic• Deoarece 'iU
şi i V sînt închise se obţine că :v, ei V, '!Ic ei U. Prin urmare, folosind
(49) avem că există :VeE e V şi YeEY astfel ca,
(51)
şi demonstraţia se încheie.
Demonstraţia teoremei 1.1 Fie s( . ) e fJ admisă relativ la şi T în (JJ :::::1
= X4 • Fie z' e Z şi y' e Y astfel ca (a:., + a {e:)) ~ (:v.,) + s z' + o1 {e:) şi
T (:v., + s ( e:)) < T(:v,) + e:y' + 0 2 ( e:)

Fie 8'CR X X dată priri.
B' = { ('t", a:) e R X X: "t' > O, 't" y' + dT (a:,; a:) e K - T (a:0)}.
Deoar,ece K este con convex, iar d T (:»4 ;. ) este liniară obţinem că pentru
orice «e[0,1] şi ('t'i, a:1 ), {'t"2, :v2 ) e B'avem-rJ'+dT(a:,; a:°')e(K-T{a:,)),
unde ( Toc, :vcx) = ex ( 't"i, a:1) + (1 - ex) ( 't'2 , a:2) ;
deci B' este convexă.
Fie .A.'cZ dată prin A' = {( 't"Z' + h (a:) - CI)) : { 't",a:)e8', CI) ea} şi
fie BcZ mulţimea convexă şi deschisă dată prin B = {CI) - {x0 ); (l)EO}.
Vom arăta că .A' este convexă. Fie ai, a 2 e .A' şi ex e [0,1].
Vor exista ( 't'o a:,) e s· şi Ct>,en„ i = 1, 2, astfel ca să avem
(52) , exa1 +. (1 -ex) a = (ex't" + (1 - ex)T

2 1 2) z' + cxk (a:1) +
+ (1 - ex) k(a: )-(ex(l)1 + (1 -
2 «) (1)2) 0
Prin ipoteză h este subliniară şi folosind (52) avem

(53) ex ai + (1 - ex) a 2 = 't'cxZ' +h (a:oc) - (l)oc - Ctl, unde 't"«=
= ex't"1 +(l - ex) 't'2, ·
.a,oc = ex (J)l + (1 - ex) X:11, Ctlcx = !'t(l)1 + (1 - ex) Ctl2 e O ŞÎ CI) e 0.

Deoarece ( -r,, a:,) e 8', i = 1,2, avem (-rcx,xcc) e 8' şi (53)

arată că A• este convexă.
Acum vom verifica A' n B = 0.
Fie, prin absurd, .A' n B=/=0 şi fie i E.Â.' n B ; vor exista fi, ~) e 6i e O s·,
şi c.>i e!l astfel ca
(54) "iz' + k (~) - 6i = i = <r>1 - cf> (a:o),

(55) T 'JJ' + dT (a:0 ; ~) e (K - T) (a:o)), Ţ>O.
Deoarece k este pozitiv omogenă, împărţind prin T (T >0) în (54) şi (55)
rezultă,
(54') z' + k(ro1) = 6i1 - ~T (a:0 ), unde ~1 =-= . T
(55')
Mai departe, cu ajutornlcondiţiilor (54') şi (55') vom arăta că se

obţine o contradicţie cu proprietatea, de extremalitate a lui a,e•
Deoarece n este deschisă şi k este continuă, folosind (54') avem că
există V1 (~1), o sferă închisă cu centrul în a, = ~u astfel ca fie îndeplinită,
(56) ·z' + _:T cI> (a:0 ) + k (a:) ~:;;;):. 6ii, pentru orice a:eV1 (~1 ).
O 2
Pe de altă parte, cf> este subliniar diferenţiabilă în a:0 şi avem

(57) (a:,+a{ e)+ ea:)~ (a:~+a ( e)) + e k{a:)
n
+ o1 { e, a:),pentru a:eV1 {~ 1 )
unde lim li o;(e:, a:) li = o, uniform relativ la x eV1 (:l:1).
a➔o e
Deoarece a{.) e 6J este admisă avem
(58) cI> (a:o + 8) {e:))~cI>{a,e) + e: z' + o2(e),undelim 1102 {e)II o.

Q ~➔O e:
Folosind (06) şi (08) avem Cl> (ai,+ a (t)) ,;;;; ( 1 ~ ;-)4> (ai,) - • h (ai)+
+ ..!_ 6i1 + o2 ( e) şi folosind (57) obţinem

2
{59) cf> (a:,+ 8 (e) +ea:)~ ( 1 -

O
~T )4>1(x,) +...!_6i1 +
2
o (e, a:), und&
6>1 e n, o{e:, a:) = oi(e:, a,) + 02 (e, a:).

Prin urmare va exista e:1 e (O,1) suficient de mic astfel ca
(60) ct> (a,,+ a(•>+• a,)~ ( 1 - ;)(JI (a,,)+ •(~ 1

+ O'(•; m)) en,
.· Pe de altă parte, T :X~ Y fiind continuu diferenţiabilă Frechet

în a,0 , din lema 1.1 rezultă că avem
(61) T (a,0 + 8 (e) + e: tV) = T (a,,+ 8 (e)) + edT (a, 11 ; a,) +
unde liro li oi( e, m) li = O uniform relativ la, a,e V1(~1).

S➔O E:
Deoarece a( • ) este admisă a,vem
(62) T (a,0
·
+ s ( e:)) ~-K T (a:,) + e y• + o1 ( e), unde lime-+O
li 02 ( e:) li = o,
e:
a,r ,,~" este relaţie de ordine din Y determinată de conul convex închis K.
K
înmulţind cu e: în (55'), din (55') şi (62) obţinem
(63) P (m, + s)(o)) '1S {1 - ; ) P (m,) + ek - dP (m,; lf1) + o1 (e)
Mai departe, din (61) şi (63) avem
(64) P (m, + B (e) + om) ·S ( 1 - ; ) P (m,) + • f+c dP (m,; ai-;g1) +

+ o (e:, a,)'
pentru m e V (~1 ), unde ii e K, o ( e:, a,) = 0 1 ( e, m) + o9 ( e:, m).
Deoarece Teste continuu diferenţiabilă în (I), din (61) rezultă
(65). 11°1 (e:, a,") - 01

(e, a;')II ~«(e:) 11 "m-a;'II pentruoricem',a," e V1iu)
e:
unde liro « (e:)

a➔ o
= o.
Din (64) şi (65) rezultă,
(66) T (111, + B ( •> + E (iD1 + 111)) i (1 - ; ) T (111,) +

+ ek+ e (dP (m,; w) + "IJ (e:, m)) ,
pentru a:eV, unde V este sfera închisă, cu centru în origine V = V1 (x1 ) - xa
iar "IJ :_ (0,1) X V➔ Y, "IJ (e:, a:)= , verifică

E
(67) lim li "IJ ( e, m) li = Ouniform relativ la a:eV

c.-+O
(68) li "IJ ( e, w") - "IJ ( e, a:') li ~ « ( e:) li a:" -a;' li pentru orice al, a:'' eV
unde lim « ( e)
c➔O
= O.
Alegem .L(.) = dP (a:, ;.). Deoarece dP (m11 ;.) : X➔ Y este surjecţie,
folosind·(67) şi (68), din lema 3, rezultă, că, există ie (0,1) astfel ca pentru
fiecare e e (0,i) există, a:c eV astfel ca dP(m0 ; wc) +. 'YJ (e, a:1:) = Oy.
Prin urmare, din (60) şi (66), pentru i 1 = min (eu i) avem
(69) cI> (m, +8 (e) + e (me ·+ W1 )) e O, P (m, + 8 (~) + e (mc + i 1 )) <

< (1- ; ) T (111,) + .k,
pentru e~ (0,i1 ), unde keK.
Deoarece T ( 111,) e K, pentru • suficient de mic •'rezultă ( 1- ; ) T (111,) e K.
Deoarece K este convex, folosind (69), pentru e suficient de mic obţinem
(70) (m0 + 8 ( e) + e (ă:1 + a:c))

e O, P (m + 8 ( e) + e: (ă:1 + ms)) e K . 11
Deoarece a(.) e m(lim. s ( e) = O), din (70) se obţine contradicţia Qu proprie-

c➔o .
tatea de extremalitate a lui a: e•
Prin urmare, avem .A• n B = 0.
Deoarece .A• şi B sînt mulţi~i convexe în Z iar B. este deschisă din tepr~ma
a.· 4 rezultă, că, există. ).' e Z* şi o' e R astfel ca ·
(71) "J..' (a) ~ c' ~ -;..• (b) pentru orice a e .A' şi b e B
(27) -;..• ::/= o.
·cap. I, Sisteme de control optimal
Deoarece Oze..I•nB avem o• = o.

Folosind definiţiile lui A' şi B avem
(73) -r "J..' (z') + "J..' (h (x)) - "J..' (CJl) ~ Opentru orice (J) e O, (-r, x) e 8',
(74)
Pentru -r = O, x = O,din (73) avem "J..'en-. Maideparte,din(74)seobţin8'

"J..'( (x.,)) = O şi deoarece ci> (x.,) e O conchidem
(75)
Definim cp : R X X-+R :prin

(76) cp (-r, x) = TA' (Z-) + "A.' (h. (x)).
Pentru CJl = Oz condiţia (73) devine
(77) cp (-r, x) ~ O pentru ·orice ( T, x) e 8'.
Deoarece k este subliniară şi "J..' e n- obţJneni ·c·ă cp este subliniară •.

Mai departe, fie H_u H 2 .c R ·x Y ip.u1ţimi c~nvexe date, prin
H1 = { cp ( T, x) + e, dT (x.,; x) + -ry') :x e X, -r >O,- e >O},
H2 = {(O, k - T (x4 )) :-k e K}.
Vom arăta că H 1 are·interiorul nevid.
Fie Uc Y o sferă deschisă cu centrul în origine.
Deoarece dT (x :X-+Y este surjecţie din teorema 1 va exista,
1, ; . )
V cX vecinătate mărginită astfel ca dT (x., ; V) + Ţ y' = U, unde "i >0
este fixat. Pe de altă .parte, deoarece.
cp
.
este continuă
.
rezultă_ că · slip.
~y
I rp(::'r, x) I = M <oo. Atunci(M,oo) X UcA' deoarece pentru fiecare (r;· y)
e (M, oo) x U există xeV astfel ca . · . . .
dT (x.,; x) +; y' = y şi rp (i, ~ )_ - r . - e, unde e >O.·
Mai.departe vom arăta că H 1 f.)H 2 e~te vidă. . . . . .

tntr-aqevăr, dacă,, prin absurd, există weH1 nH2 atunci _vor exi~ta.
Ţ >O, i>O şi. iv e X astfel ca rp('i,-i)-= ~ e~O-,
dT (x.,; ro) + ":r y' e (K - T (:»4 )}(('=i, ro},e B~) contrazicînd condiţia (77) ..
4 - c. 89'
so Teoria generală a problemelor de extremum
Prin urmare, H 1 nH2 = 0 şi Hi, H 2 îndeplinesc condiţiile de .s~parare

_printr-o funcţională, liniară nenulă{vezi teorema a. 4). Deoarece OeH1 nii2 ,
din teorema de separare a mulţimilor convexe rezultă că există 1-1-'eY*
.şi «' e B astfel ca
1(78) «'cp ( T, a:) + '1.8 e: +1-1-' (dT (a:e; a:) + "Cy') ~ o pentru orice a) ex,
,(79) 1-1-' (le - T (a:,,))~ o, pentru orice k e K.
Alegînd aJ = O şi T = O în (78) obţinem «'>O. Dacă presupunem «' = o,

atunci din (78) pentru T = O se obţine 1-1-• = O şi se contrazice {80).
.
Prin urmare, a! >0 şi împărţind prin«• în (78) şi {79), pentru e = Oobţinem
,(81) cp {T, aJ) + v' (dP (m,,; m) + -r y') ~. O pentru orice weX, . T>O,
unde v' = .f.....
«·
,(82) v" {k)~ v• ( P {m,)) pentru orice keK.. :_:
Din {82), deoarece K este con eonvex, avem v (le) ~ O pentru orice keK
,şi din T (m,) e K avem .
(83) v' ex-, v' (P (m,)) = O.
Din (75), (76), (81) şi (83), pentru -r = o, rezultă condiţiile (a) şi {b) din
teoremă .
.Alegînd w = o, din (81) se obţine condiţia (c).
Pentru a obţine condiţia (a') se defineşte µ.•ex• prin 1-1-• (m) = -v•
(dP (m,; a;)). Din (81), pentru T = O, obţinem µ.'(m)~A'{h {a:)) pentru orice
we.X, şi demonstraţia se încheie. ·
Dem<mtJtraţia teoremei 1.2. Prin ipoteză dP (a,,,; X) = Y1 este sub--
spaţiu închis în Y. Vom distinge două cazuri.
.I) Y1 = Y. Prin ipoteză a:, este {'1>, n ; P Oy) extrema! de gradul zero şi
teorema este un caz particular al teoremei 1.1 în care alegem K = {Oi,}
II) Y1 cY, X 1::/= Y. Prin ipotezăY1 este închis. Fie y0 eY şi y0 ; Y1 • Folosind
-corolarul 1 se obţine oă există veY* şic eB astfel ca
,(84) v (y) ~c~v {y0 ) pentru orice yeY1,
(85) li V li =p0. ,
Deoarece Y1 este subspaţiu liniar, din {84) se obţine
(84') v(y) = O pentru orice yeY1 •
Mai departe, pentru orice s( • ) e I ·admisă relativ la şi P în a; =· z" cu
_proprietatea y• e Y1 vom avea
(86) V (y') = 0. .
Deoarece dP (aJ, ;.) :X~ Yu din (84') avem
(87) v (dT (a:,; aJ)) = O pentru orice meX. . .
Condiţiile (85), (86) şi (87) reprezintă concluziile teoremei in cazul parti-
cular în care >.• = O.
Demooatrarea teoremei 1.4. Fie b0 eB, zbo e !lbo fixate. Prin ipoteză
,(vezi condiţia (M) avem:Y60 =Yto xR!"bo şi orice ve(Y6o)* se va descompune
'ill V = (vî), unde V1 E ( Y i6° )*, « e B,mbo. Definim :E6° C (Vo X Y6o) prin
I."- = { (>-,v) eFbo : I« I - ). (z60 ) = 1, unde v = (vf)}.
Cap. I, Sisteme de control optimal
Vom arăta că I:bo este compactă în topologia, slabă* (vezi 0.17). Pentru.
aceasta este suficient a arăta că l:bo este o mulţime mărginită în normă şi
închisă în topologia slabă* (vezi teorema a .. 3). Fie (1'., v) eF110 • .
Prin definiţie avemi.. e (ilbo r' iar Obo este deschis. De aici sau 1'.=0-,
sau i..( <a>) < O p:mtru fiecare <a> e n„ 0 •
Dacă ( 1'., v) e Ji' 6o şi ;.. =I= O atunci va, exista o sfera cu centrul în
origine V C Z 60 astfel ca
O ~ - i.. (t"0 + z) ~ 2 p3ntru orice z e V.
Mai departe, folosind I« I - ).(z 60 ) = 1, avem
-1 ~ i..(zbo) ~ i..(~) ~ 2 + i..(zb ~ 2 pentru orice z e V.
0 )
Prin urmare, pantru orice (1'., ") e 1::1> avem l~(z) I ~ 2 oricare ar fi z~"f„
0
Prin urmare există o constantă c.<,.R astfel ca (88) li i..ll- ~ o pentru

orice ( ;.., ") e F 6o.
){a,i departe, din ( 1'., ") e Fbo, avem
(89) l«I ~ 1 + li i..llllzbo li ~1 + cllz"0 li = Ci, un~e "=(vi,«).
Prin ipoteză (vezi (Ci,)) pentru fiecare (i.., ~) e.Fbo avem
(90) 1'.(L~ (m)) - v1 (L6o(0)) = O pentru orice me X 60 ,
unde V = (Vi, «), "1 E ( Y60 )*, Y60 = Yto X Rmbo, iar
Lbo : X 6o ~ Yilo este surjecţie.
. A A
Deoarece L 60 este surjecţie atunci Lbo : X bo~ Yî0 este injecţie şi sur-
. 'A A A
jecţie, unde L 60 (fi)) = Lbo (fi)), iar X6° este spaţiul cit X!'0 /ter Lbo• Din teo-
A A
rema 2 avem ci L"0 admite un invers continuu (Lbo 1 : Yt• ~ X"0 • r
:Notăm µ(fi)) = ;.. (Lg0 ( -i-)) şi din (90), avem
A
(91) "1(Y) =-
µ (Lbo )-1 (y)) •.
Mai departe, folosind defin~ţia, _lui lL şi (8~) avem
li "111~1111 (J, li ( Lbo >- 1 li <.11 Â li AL8° 1111 (L"
A A A
(92) 0
)-
1
11 <. o li L8° 1111 (Lbo )- 1 11 = C2 ..
Condiţiile (88), (89) şi (92) exprimă mărginirea în normă a lui Deoarece, :E110 •
Fbo este definită prin nişte condiţţi exprimate punctual avem că
Ji'bo este închisă în topologia slabă *. Pentni a arăta că :Ebo este închisă, fie
(1'."',vY)yer un şir generalizat de elemente din l:"0 şi (1'.0 , " 0)eF6• astfel ca lim
YEF'
1'."(z) = 1'.0(z), linhY (y) = v0 (y), pentru orice z e Zbo şi orice y eY. Deoarece.
yer ·
v" =( vJ,«Y), undevI e( Yr)* şi«" e Rmbo., din (89) rezultă lr1.Y I-<:c1 pentru orice.
yer şi prin urmare, există un subşir ( r1."')-rer al lui ( «Y)yer care să conveargă
în normă către r1.0 , unde v0 =( vî, r1.0 ). Mai departe, avem lim I «Y I = I r1.0 I şi
. yer.
din definiţia lui :E"0 se obţine 1 = ~ (- __Â"' (z")+ _lr,.Y I) = ~~ 1'.0 (z60 ) + lr1.0 I;.
deci, (1'.0 , " 0 ) e:E60 • 1n cele ce urmează, vom arăta că pentru fiecare b>b0,
mulţimeaFbn:E 60 c.Fbo este închisă în topologia slabă* a lui (Z" 0 X Y 60 )*,,·
~52 Teoria generală a problemelor de extremum
unde prin F 6n l:60 se înţelege mulţimea funcţionalelor {A, v) eF11 restricţio

nată· la spaţiul {V0 x Y 60 ).Fie b>b0 fixat. Fie {ÂY ,vY ),yer, un şir generalizat
•dinF"n I: 60 care converge în topologia slabă* către(Â0 ,v0 ) eF60. Vom arăta că
-există {i, ;) e F 6 astfel ca restricţia lui (1, ~) la spaţiul (Z6o x Y 60 coincide
~r,
cu ( Âo, v0 ). Fie z"e 0 6 fixat şi fie (i\ i')e.F\ yer astfel ca Izbo =ÂY, ~y /Ybo= vY.
.Fie Cy >O, y e r, definite prin Cy= (;Y_ţy (z6), unde ~Y = (~I, ~Y) e (Yt x
~ ţY ~ ;y .~ ~
.X Rmb )*. Fie ÂÎ = - , <XÎ = - . Avem l(Xr I -ÂI{z6) = 1, y e r. Întocmai ca,
Cy Cy
mai înainte se obţine că mulţimea. (: , -;, ), y e r. este mil.rginit!i. 1n nor-

mă şi deci este o mulţime compactă în F". c.,
Vom arăta că numerele cy, y er, sînt superior mărginite.
Fie, prin absurd, r' c r astfel ca lim cy . + oo şi lim (iY , ~Y ) =
yer' Cy Cy
·'{Io, vO), unde ('io, vO)eJi'b.
Prin ipoteză ('i°/ z60 'v0/ ybo) eF" 0, dar din definiţia lui 1:60 avemI 0/ z 60 =O,v 0 /y60 =O,
-contrazicînd definiţia lui F 60 . Prin urmare, {c.,her este mărginit superior
.şi avem că există c1 >O astfel ca
(93) cY = I~ I- iY {z6) ~ c1 pentru orice y e r.

Deoarece rr (L8 (x))+i'Y (L" (a:))= O pentru orice xeX (vezi definiţia lui
Ji'6 ) folosind (93) obţinem că există o constantă c independentă de y e r
astfel. ca să. avem
(94) li iy li + li ~y li ~ c, pentru y e r.
Din {94), avem că {iv, vY), y e r, este compact în {Z6 x Y6)* cu topologia
.slabă* {vezi teorema a.3), şi va exista (i, v)e F 6 şi r'cr astfel ca (i, v) =
lim 6?,vY). De aici, deoarece (vY/z110,vY/y6o)=(ÂY, vY), î' E r, unde lim ( ÂY, vY) =
~er' y~r
= (1°v 0,), obţinem (i/zbo,v/y6o)= (Â0 , v0 ) şi demonstraţia că..F„nI: 60 este
închisă pentru orice b > b0 , se încheie .
.Mai departe, prin ipoteză avem JJ'61 nF60 cF61F 60 pentru orice bo~b1~b2 şi
:prin urmare, JJ'"•n l:bocF61n I:60. .
1n felul acesta se obţine o familie descrescătoare de mulţimi închise

.F6 n l: 60 , b>b0 , cuprinse în mulţimea compactă l:;60. Din lema a. 1 avem că
mulţimea H" 0 = n {JJ'"n ~ 60 ) este nevidă.
6,-60
.Fie acum (ţ"0 , v 60 )e H 60 şi fie b1 >b0 fixat. Definim H" CF6, beB, b>b0 , prin
.H" = { (Â,v) E li',,: {Azbo, v/yt:a) = {i'~0, v"o)}.
·:Mulţimile H", b>bo, beB, au aceleaşi proprietăţi ca şi mulţimile li'", b>bo,
,beB.
Acum, fie b1 >b0 , zb1 en„ 1 fixate astfel oă mulţimea T"0= { (Â, v)eH6 1 :
I <XI - µ (z"1 ) = 1, unde v = (vi, <X)} este nevidă.
Mai departe, ca şi în cazul lui 1:"o se arată că, T"1 C (Z"1 x Y"1 )* este
..compactă în topologia slabă* şică H"n T"-1 , b>bu beBesteofamiliedescres-
cătoare de mulţimi compacte pentru care n H" n T„1 este nevidă.

~~
Fie
(i" ,vb E n H 6nT61 , fie b2>bu b2eBfixat şi
.
1 1) continuăm ca mai sus. în acest
b;;;;tb1
fel se obţine un lanţ (i,,,, vb')eFbi astfel ca (î:,,'/ zb;, v6i /yb;) =(î:6J, v6J) dacă b,> b,.
Pentru fiecare b1< b~b, definim (i„v") = (i"' /zb, ~ 11 , / yb) şi pentru b b0 <
definim (1 6, vb) = (i'60 / z'1 , vb0 /yb)z unde (ibo, vbo) E Hbo este cel ales mai sus.
Astfel obţinem un lanţ (1 , v,,), b e B, netrivial şi demonstraţia teore-
mei se încheie
Demonstraţia lemei 1.2. Prin ipoteză (1)11 este (, n; T, K) extrema! de
gradul zero; adică <l>(tVI!) efi, T (w11 ) e K şi există o vecinătate V a lui {l)d
astfeJ ca mulţimea {tVeV: (tV) e 11, T(ro) eK} să fie vidă. Demonstraţia o
vom face prin absurd. Presupunem că tV~ nu este (, n; T, K) extrema! de
gradul p(p>l).
Va exista ~• e H:; 1 astfel ca pentru fiecare vecinătate V a lui Oz. să
existe a; eV cu proprietăţile
(95) (ro11 )+d<1> ({1)11 ; (I)*) + .!. dP ($ re*, ••. , x*) e n şi
11 ;
p!
(96) T ({1)11 ) + dT ($ 11 ; ro*) -1 dP

+ p! T (w11 ; re*, ..• , x*) e K.
Fie V* şi ro* eV~ fixate astfel ca (95) şi (96) să fie îndeplinite, V*

fiind o sferă închisă cu centrul în origine. Deoarece şi T sînt continuu
p
diferenţiabile Frechet de ordinul p(p > 1), din lema 1.1 pentru s ( e:) = l'e ~•
avem
(97) <l>(x11 + s (e:) + e: ($*+ w)) = (w11 + s (e:)) + e: (d (roit;· w*) +
d (ro11 ; $}) + 0 1 ( e:, $),
(98) T (w11 +s {e:)+e: ($*+m))=T(ro +s(e:))+e:(dT ($ ro*)+ dT(x

11 11 ; 11 ; ro)) +
+o 2
( e:, $), unde lim li o, ( e:; {I)) li = o, i = 1,2, uniform în ro eV*
s➔ O
(99) li o, ( e:,ro') - o, ( e:, ro") li~ e:cx, ( e:) li a/' -ro' li, pentru orice al, ro" eV*,
unde limcx, ( e:) = O, i = 1,2.
s➔ O
Mai departe, avem
p 2
(100) (w11+ s (e:)) = ($11)+ Ve d ($e; re*)+ ... + ,
p.
dP ($11;
r", ... , x*) + 0 1 ( e:),
p 1 p
(101) T (a:"+ 8 (e:}) = T (x4 )+ Vi dT (x"; x*)+ 2-VJ !

d T (x"; x*, x*)+
2
... + p!
-e: dPT (x O
; li 02 ( -e:)-.....:.li = o, i· = 1,2.
x* , ... , x*) + o ( e: ), und e 1·1m ,;__.;;;;---'
2
(O) e; c➔O
Deoarece x* e H:e- 1, din (100) şi (101) obţinem
(102) 4l (x" + 8 ( e:)) ~ 4l (X4 ) +..:.. d"4l(x" ;x*, ... , x*) + o1 ( e:),
n p! oo
(103) T (x" + 8 (e:)) .~ T (xe) +.;.
p.
d"T (x x* , ... , x*) + 0 0 ; 2 (e:),
unde lim li o, (e) li = o, i = 1,2, iar,,,<n '' ,,~x" sînt relaţiile de ordine
s➔O
e;
determinate de n şi respectiv K.
Acum, din (97) şi (102) şi din (98), (101) obţinem că
p 1
(104) 4l (xo+ V'e x* + e (x* + x)) n< 4l (xe) + e: (d 4l (x"; a,itc) + - dP(l)(x";
p!
x*, ...
('P)
, x*)) + e: (d 4l(x";x) + "l)i(e:,x)),
p 1
(105) T (x0 + y;x* +
e: (x* + x)) ~T (x0 )+e: (dT (a:,; x*) + - dPT (x";
K p!
X *, ••.,X *)) + E (dT (X"; X ) + "'l2 ( e:, a:)), und e "'l, ( e:, a; ) = -----------
o, ( e, a:) o, ( e:) +
e:
verifică
(106) -lim 11 "IJ, ( e, x) li = O, uniform în xeV*,
c.+O
(107) 11 "'l, ( e, a;") -"IJ, ( e:,a:') li< «1 ( e) li a;" - a;' li , pentru orice a;', a;" e
eV*, unde lim «, (e:) = o, i = 1,2.
s➔O
Acum, folosind (95) şi (96), din (104) şi (105) obţinem
p
(108) 4l (xe+V-; x* + (a:*+ x)) ~ (1 - e) 4l (a:,)+ e: (<,>* + d 

e:
n
(a:"; a:) + "1)1 ( e:, a:)), pentru orice xeV*, unde <,>*en este fixat,
p
(109) T (a:, + fim* +. e (a:*+ a:))<

K
(1 -e:) T (Xc,) + e: k* + e (dT (x";
x) + "1) 2 (e:, a:)) pentru orice xeV*, unde k*eK este fixat, iar "'lu 112 verifică
(106) şi (107). Mai departe, deoarece n este deschisă şi *eO, rezultă că va
exista o vecinătate U a originii în Z astfel ca (i)* + U co, iar deoarece
'1)1 verifică (106) obţinem că există V c V* sferă închisă cu centrul în origine
şi i"1 e (0,1) astfel ca d (med a:)+"IJ 2(e:,a:) eUpentru orice (e:, a:)e(0, ii,) x ~-
Astfel, (108) şi (109) devin
p
(110) 4l(a:,+ y;ro* + e:(x* + x)) ~(1- e:)<l>(x~) +·e:<,>*, pentru orice
n
x eV, e: e (O, e:1 ), unde .<,>* e O,
p
(111) T (a:,+ y;: m* + e: (a:* +a:))< (1 - K
e:) T (a:,) + e: k* + e (dT (a:,;
a:)+ 1Js (e, a:)), pentm orice a; eV, e: e (O, i 1 ), uiide k* e K.
Acum, deoarece lJa verifică (106) şi (107), iar dT (a:,;.): X➔ Y este surjec-
ţie, alegînd L = dT (a:";.) rezultă că sînt îndeplinite condiţiile lemei 3.
Prin urmare, va exista i 2 e (O, i 1 ) astfel ca pentru fiecare e: e (O, i 2 ) există
mc eV care verifică ecuaţia dT (a:,; a:,) + 1Js ( e, 0:1:) = Oy. Mai departe
din (110) şi (111) pentm a; = a:, avem
(112) (a:, +
s,
y; :» +
p
e (a:* + a:,)) ~ (1 -
n
e) (a:,) + e <A>* E 0,
(113) T (a:" + y; i* ++a:,))~K (1 - e:) T (a: + e k* e K
e: (a:* 11 )
pentm orice e e (O, i), unde e = min (iu i 2).

p
Deoarece lim a (e:) = o, unde B (e:) = Vfi* + e: (a:*+ a:,), din (112)
c~
şi (113) se obţine că pentru orice vecinătate V a, lui a:, în X există e: e (O, i)
astfel ca a:" + s ( e) eV şi (a:, + a ( e:)) e n, T (a:11 + s ( e:)) e K. Astfel,
presupuntnd că (1)8 nu este ( ci,, n; T, K) extremal de gradul p (vezi (95) şi
(96)) am obţinut că a:, nu este (, n; T, K) extrema! de gradul zero şi
demonstraţia se încheie.
§ 7. COMENTARII BIBLIOGRAFICE
Paragrafele 1, 4 şi 5 stnt scrise după lucrarea [6, c].

Condiţiinecesare de extremalitate, de ordinul întîi, tn ipoteze mai
largi decît cele din §1 sînt date de L. W. Neustadt în [2, b ].
Un studiu profund asupra problemei de optimum-Pareto (problema,
P 3 ) este făcut de S. Smale în [13] <*>.
(*) Dacă ln problema P 1 (vezi § 2) ln loc de restricţiile q,, (x)=O, ie{t, •.. ,k} avem con-
diţia :a: eM, unde M este o varietate finit dimensionalâ, atunel ln vecinătatea elementului optimal
z 0 varietatea este descris4 prin nişte egalităţi ,: (:i:) = O, ie {1, ••• , k'}, :i:eV, unde V este o
vecinătate pentru z 0 • Planul tangent· Tao M la varietate ln z0 este dat de spaţiul liniar {:te Rn:
< -a'P: (zo), :i: >=O, ie {1, .. . ,k'}}. Cu aceste precizări, condiţiile necesare de ordinul dol pentru
az
problema min cp0 (:i:) slnt (vezi P 1):
zeM
iJI I:' ,
(ea) < /: {:to) ~, % >
z
+ ,~
.. 1
"' < ascp,
a:r,1
(zo) %, % > :>,o pentru% E T Zo M, unde «, e R,
i e·{1, ... ,k'}.
S6 Teoria generală a problemelor de extremum
Condiţii necesare de optimalitate, de ordinul întîi în ipoteie foarte

,generale se găsesc în [1, b], [2, a, c], (3, b, d, e], [4, b] şi [6, a, e I• Un
studiu detaliat al condiţiilor necesare de optimalitate, de ordinul întîi, pen-
tru probleme de programare matematică se găseşte în [14].
Condiţii necesare de optimum, de ordinul al doilea, într-o .formă
abstractă, sînt date în [3, b] iar în [3, c] sînt formulate condiţiile necesare
de ordinul al doilea pentru o problemă de optimum cu restricţii funcţfo
naJe.
Pentru ca (cJ şi (cJ să fie independentă de reprezentarea ,•arietiîţli tn :r0 ..atunci din (c1)
şi (cz) aleglnd x (i) e Rn astfel ca . , : ·· · ..
I I . •'.• ·
(Ca) < am, (Xo- )' X (-)X > + .< a•q>,

_T_ - (Xo) x,
- X>
·- = O' l. e {1 , ..• k:} .
ax ox1
obţinem
(c '> < 0axci>o (x

1
0), i > = O, pentru orice xe T ie M,
o
81
cc:> (c1+ cJ < aq,o (:ro), X(%)> + < q>0 (:ro),~, X> ~ o
ax ax.
pentru orice x e TAlo M, unde x (x-) verifică (ea).
Folosind P 3 , la fel se procedează şi 1n cazul problemei de optimum Pareto dată pe o_ vari~'!'
tate (vezi § 2). ··
CAPITOLUL li
CONDIŢII NECESARE DE ORDINUL AL DOILEA
PENTRU PROBLEME DE CONTROL OPTIMAL
CU RESTRICŢII FUNCŢIONALE
!n acest capitol vom da condiţiile necesare de ordinul al doilea pentru

probleme de control optimal cu condiţii finale atît în cazul în care domeniul
comenzii este o mulţime închisă cît şi în cazul în care domeniul comenzii
este o mulţime deschisă sau convexă.
!n condiţiile necesare de ordinul al doilea, alături de condiţia de or-
dinul al doilea propriu zisă, este prezentă şi condiţia necesară de ordinul
întli ; condiţia necesară de ordinul întli se formulează sub o formă echiva-
lentă cu principiul maximului lui Pontriaghin. ln cazul în care domeniul .
comenzii este o mulţime arbitrară, condiţia necesară de ordinul doi se for-
mulează pe o mulţime pentru care principiul maximului sub forma globală
este nesemnificativ. Dacă domeniul comenzii este o mulţime deschisă sau
convexă atunci condiţia necesară de ordinul doi se formulează pe o mulţime
pe care principiul maximului sub forma locală este nesemnificativ.
Condiţii necesare de ordinul al doilea pentru probleme de control
optimal cu condiţii finale, în care domeniul comenzii este întreg spaţiul
B', sînt date în [4, a]~ tn cazul în care problema de control optimal nu are
condiţii finale, dar în care domeniul comenzii este o mulţime închisă în R',
concliţiile necesare de ordinul doi sînt date în [9].
Prezenţa în problema de control optimal, a condiţiilor finale, dă naş
tere la unele dificultăţi în obţinerea condiţiilor necesare de ordinul doi care
pot fi exprimate prin aceea că rezultatele depind de variaţia folosită. 1n
cazul-în care condiţiile finale nu sînt prezente atunci rezultatul pe care-l
dăm este acelaşi cu cel dat în [9 ], iar în cazul în care domeniul comenzii este
o mulţime deschisă rezultatul este cel dat în [4, a].
§· 1. PROBLEME DE CONTROL OPTIMAL CU RESTRICŢII FUNCŢIONALE
O problemă de control optimal obişnuită este cea în oare se cere minimiza-

rea (sau maximizarea) unei funcţionale J: AO (t0 , t1 ; R") XLoo (t0 , t 1 ;
.R')-+- R pe mulţimea perechilor ((1) (. ), u (. )) de funcţii care verifică con-
diţiile finale 'P, ( x {t,.)) ~ O, pentru i e {- m, . .. , -1}, 'P, (x {t,.)) = O, pentru

i e {1, ... , k }, şi sistemul de ecuaţii diferenţiale dx =f (t, x (t), u (t) )
dt
a.p.t pe [t0 , t1 ] cu condiţia iniţială m (t0 ) = a:o, unde J, 'P,, J îndeplinesc
anumite proprietăţi de regularitate, iar % e R„ este fixat.
Alături de restricţiile date mai sus, în problema de control optimal
este prezentă şi condiţia 'U (t) e U (t) a.p.t în te [t0 , t1 ], unde U (t) CR' sînt
nişte mulţimi date. Parametrul u e R' este numit parametrul de comandă,
x e R" este numit parametrul de stare, iar te [t0 , ti] este numit parametrul de
timp. Fiecare u ( .)eLoo(t0 , t1 ; R') se numeşte comandă, iar x(.) e.AO (t0 , t,.;
R") soluţie a sistemului de ecuaţii diferenţiale corespunzătoare unei co-
menzi date se numeşte traiectorie. Mulţimea U (t) se numeşte domeniul
comenzii. O comandă u (.) care verifică u (t) e U (t) a.p.t. pe [t0 , t1 ] se nu-
meşte admisă. O pereche (x (. ), u ( ·)) e .AO (t0 , ti; R") X Leo (t0 , t,.; R')
care verifică toate condiţiile impuse în problemă se numeşte admisă. Ast-
fel, problema de control optimal constă în .minimizarea (maximizarea)
funcţionalei J pe mulţimea perec_hilor admise. O soluţie a problemei de
control optimal se numeşte pereche optimală. Problema formulată mai sus·
constituie doar un exemplu de problemă de control optimal cu restricţii
funcţionale ; restricţiile funcţionale în exemplul nostru sînt formulate
prin condiţiile finale şi prin x (t0 ) = %· Condiţiile finale prezentate sînt
atît de tip egalitate ( 'P, (m (t1 )) = o, i = I, ... k) cît şi de tip inegalitate
(q>, (a: (t1 ))~0, i = -m, ... -1). Un exemplu mai general de problemă de
control optimal cu restricţii funcţionale n constituie următoarea : să se
minimizeze (maximizeze) funcţionala J :·.A.O (t0 , ti ;R") xLoo (t0 , t1 ; R') ➔ R
pe mulţimea perechilor (a: (. ), u (.)) care verifică condiţiile funcţionale
q>,(x(t0 ),m(t1 ))~0ie{-m,., -1}, f,(m(t 0},a,(t1)=0,i=l, .. . ,k', sistemul
de ecuaţii diferenţiale~~ = f (t, x (t), u (t)) a.p.t pe [t0 , ti] şi u (t) e U (t)
dt
a.p. t pe [t 0 , t,.], unde U (t) C R' sînt nişte mulţimi date. în cele două exemple
de mai sus intervalul de timp pe care sînt definite comanda şi tr~iectoria,
este fixat.
Dacă intervalul de timp nu este-fixat atunci printr-o transformare a
parametrului de timp se obţine o problemă de control optimal cu intervalul
de ·timp fixat. Această transformare se va face în detaliu în §10. Ceea ce este
comun tuturor problemelor de control optimal este prezenţa sistemului de
ecuaţii diferenţiale şi a funcţionalei de minimizat (maximizat). În exemplele
date clasa comenzilor a fost aleasă ca fiind cea a funcţiilor u : [t 0 , t1 ] ➔R'
măsurabile şi mărginite (u (.) e Leo (t 0 , ti; R')). Unii autori, drept clasă a
comenzilor în loc de Loo(t0 , ti; R'), aleg spaţiul funcţiilor u: [t 0 , t1 ) ➔ R'
continue pe porţiuni. Am preferat spaţiul Loo(t0 , ti ; R) pentru că în compa-
raţie cu spaţiul funcţiilor continue pe porţiuni el este mai aproape de
condiţiile în care problema de control optimal are soluţie.
Orice problemă de tip Lagrange din calculul variaţional clasic cu
condiţii izoperimetrice sau cu capete fixate este o problemă de control
optjmaJ cu restricţµ funcţionale.
Cap. li, Sisteme de control optimal 59
O problemă de tip Lagrange cu condiţii izoperimetrice se formulează

astfel: să se minimizeze J('' li'0 (t, y (t), ii (t) dt pe mulţimea funcţiilor y:
Io
[t 0 , ti] ➔ B" cu derivată continuă pe porţiuni care verifică condiţiile
· y (t0 )
' .
= y 0 ; ~ F, (t, y (t), ii (t)) dt = c, pentru ie { 1, .•. , m}, unde iJ (t) =
&o
dy (t), iar c, e R. Pentru a o pune sub forma unei probleme de control

dt
optimal cu restricţii funcţionale, notăm ii = 'U şi definim ;, : [t0 ,"ti] ➔R,
'
i e {1, .... , m}, prin;, (t) = ) li', (s, y (s), y (a)) ds, t e [t 0, t1 ].
Io ~li
Mai departe, notăm (y, ;), J ($ (. ), u (.)) =
F (t, y (t), iu(t) dt,
f (t, m, u) =
a)=
,.
(u, F (t, w, u)), unde; = (;i, ... , ;,,.), li' (t, w, u)= (F (t,
0
a), u),
1
••• , li'm (t, w, u)). Problema de tip Lagrange cu condiţii izoperimetrice
devine : să, se minimizeze J (m (. ), u (.)) pe mulţimea perechilor de funcţii
( a, (. ), 'U (. )), a) ( . ) e A O (t0 , ti; B"), 'U : [t0 , t1 ] ➔ B' continuă pe porţiuni,
care verifică, condiţiile funcţionale prn+' x ("ti) - c, = O pentru i e {1, ••• ,
m}, şi sistemul de ecuaţii diferenţiale d$ = f (t, a) (t), u (t)) cu condiţia,
dt
iniţiaJ.ă a, (t0 ) = (y0 , O). Prin urmare, problema de tip Lagrange dată mai
sus este o problemă de control optimal cu condiţii finale în care domeniul
comenzii este întreg spaţiul B' ( U (t) = B', te [t0 , t 1 ]). La fel se întîmplă cu
problema de tip Lagrange cu capete fixate. în general, o problemă diii calcu-
lul variaţional clasic corespunde la o problemă de control optimal în care
domeniul comenzii este întreg spaţiul R'. Din această particularitate
decurg unele condiţii avantajoase de lucru pentru obţinerea condiţiilor
necesare de ordin superior. în cazul în care domeniul comenzii este o mul-
ţime închisă în R', atunci este necesar un aparat de lucru mai fin care se
concretizează prin folosirea unor variaţii mai bune.
§ 2. DESPRE TEHNICA VARIAŢIILOR
Prin obţinerea condiţiilor necesare de optim se caută să se dea propri-

etăţi cît mai precise ale perechii optimale. In general, proprietăţile unui
element dat dintr-o mulţime dată se pun în evidenţă prin compararea sa cu
celelalte elemente ale mulţimii. Este lesne de înţeles că cu cît mulţimea ele-
mentelor de comparaţie este mai diversificată, cu atit şi proprietăţile care
rezultă, pentru elementul dat vor fi mai precise şi deci îl vor caracteriza
mai bine. tn esenţă, obţinerea condiţiilor necesare de optim se bazează pe
faptul că soluţia problemei de control optimal fiind optimală pe mulţimea
perechilor admise ea va fi optimală, pe mulţimea perechilor admise relativ
.la, orice vecinătate oricît de mică, a perechii optimale.
1. Tipuri de variaţii. Fie V o vecinătate a p( rechii optimale. Diferenţa

1
dintre un element oareca1·e din V şi perechea optimală se va numi variaţie

(sau creştere). ·
Diversele tipuri de variaţii din teoria controlului optimal sînt strîns
legate de definiţia vecinătăţii.
Spaţiul de bază pe care se defineşte o problemă de control optimal, de
regulă, este un spaţiu normat.
Definiţia vecinătăţii unui element fiind strins legată de tipul de normă
pe care-l folosim, tipul de variaţie va depinde esenţial de tipul de normă pe
care-l utilizăm.
ln teoria controlului optimal se folosesc trei tipuri de variaţie . ln
primul rind sînt variaţiile locale utilizate cu succes în calculul variaţional
clasic.
Pentru acest tip de variaţie norma folosită este cea din spaţiul
.AO (t0 , ti; R") XLa, (t0 , t1 ; R").
în al doilea rînd sînt variaţiile de tip ac care au fost introduse de E„
J. Mc Shane (vezi [10 ]) şi utilizate de L. S. Pontriaghin în ·obţinerea prin-
cipiului de maxim pentru probleme de control optimal în care domeniul
comenzii este o mulţime arbitrară (nu oblţgatoriu deschisă). Norma de
această dată este aleasă astfel : pentru variaţia traiectoriei optimale ~( . )
- m(.) se ia norma din spaţiul O (t0, ti ; R"), iar pentru variaţia comenzii
optimale u (. )-u (.) se ia norma din spaţiul L 1 (t0 , ti ; R"). Deoarece (x(. )-x
(. )) e AC (t 0 , ti; .R), (u (. )-u (: ))eLa, (t0 , ti;.R"), iar AO (t0 , ti; .R11 ) C O(t0 ,
'ti; .R"), La, (t0, t1 ; R") C L 1 (t011, t 1 ; .R") ca spaţii liniare, are sens să vorbim
despre norma din O (t 0 , t1 ; .R ) a lui ~ (. )-ăJ (.) şi despre norma din L 1 (f0,
ti; R") a lui (u ( . ) - u ( . )).
1n sfîrşit, în al treilea rînd sînt variaţiile de tip relaxat, sau regimurile
de alunecare introduse de L. o. Young (vezi[ll]) şi utilizate cu succes de
J. Warga, R. V. Gamkrelidze, L. w. Neustadt pentru obţinerea de condiţii
necesare de optimum (vezi [1, a], [2, a] şi [12]). Tipul de normă care se
foloseşte în acest caz este acelaşi cu cel folosit în cazul variaţiei de tip ac.
Deosebirea dintre variaţia de tip ac şi variaţia de tip relaxat constă în
aceea că în variaţia comenzii optimale u (. )- u (. ), comanda u (.) difel'ă de
u (.) printr-o funcţie simplă în cazul variaţiei ac şi printr-o funcţie oarecare
din La, (t0 , ti, ; .R") în celălalt caz.
Menţionăm că mai există un tip de variaţie şi anume v-variaţia
introdusă de A.A. Duboviţki şi A. Ia. Miliutin (vezi[3, b ]) şi care în fapt
este un caz particular al variaţiei de tip relaxat.
într-o problemă de control optimal variaţia importantă este cea a
comenzii optimale, deoarece variaţia traiectoriei optimale se obţine în
funcţie de cea a comenzii prin restricţia dată de sistemul de ecuaţii diferen-
~~- '
Aşa
cum am mai spus proprietăţile perechii optimale (condiţiile nece-
sare de optim) se obţin folosind faptul că soluţia problemei de control
optimal este ·optimală pe mulţimea perechilor admise relativ la orice veci-
nătate oricît de mică a perechii optimale. Vom spune că (x ( .)-i(. ),
ţ
'··
u (. )-ii (.))este o variaţie admisă, dacă, (a, (. ), u(.)) este o pereche admisă.
pentru problema de control optimal.
Din cele prezentate pînă acum rezultă că, avem trei tipuri de variaţii
admise. 1n continuare, vom prezenta cele trei tipuri de variaţii admise
pentru comandă, utilizate în problemele de control optimal. Fie e: e[O,lJ
un parametru. Fie (i (. ), ii (. )) optimală.
Variaţia admisă de tip local. Acest tip de variaţie se utilizează în cazul
în care domeniul comenzii este mulţime deschisă sau convexă.
Fie u (.) e L (t0 , t 11 ; R') aleasă, arbitrar. Pentru fiecare e: e [0,1] fie-,
ffg (.)= e: (u (.)-.ii(.)). Pentru fiecare e: e[0,1],funcţia uc (.) vafi variaţia de tip,
local pentru comandă,. Dacă variaţia de tip local este utilizată în problemele·
de control optimal în care domeniul comenzii este întreg spaţiul R' rezultă
că pentru orice e: e[0,1] comanda ii(.) + 'Ue (.) este admisă şi prin urmare,
Ue ( • ) este variaţie admisă de tip local.
!n cazul în care domeniul comenzii este o mulţime deschisă, atunci
în anumite condiţii relativ la comanda optimă ii ( . ) se obţine că, ii ( . ) + 'Us:
(.) este admisă pentru e: e [0,1] suficient de mic. Dacă, domeniul comenzii
este o mulţime convexă, atunci variaţia admisă u ( . ) de tip local se defineşte
pentru u(. }ELoo(t0 , 'li; R') ca-re verifică u (t) e U a.p.t pe [t0 , t1 ].
Variaţia admisa de tip ac. Am precizat că acest tip de variaţie se .uti-
lizează în cazul în care domeniul comenzii este o mulţime arbitrară, UCR' ..
Fie u1, ••• , 'Um eR' alese arbitrar. Pentru fiecare e e [0,1] fie mulţimile:
.A.1 ( e:), ••• ,Am ( e)C [t 0 , til {[t0 , ti] este intervalul de timp pe care se definesc
probleme de control optimal) măsurabile şi disjuncte două cite două, astfel
m
ca~- măs Ai {e:) ·~· e. Definim 'Uc: [t0 , t1 ]-+-R' prin
, ... 1
Pentru fiecare e: e [0,1], funcţia 'Uc (.) este numită variaţia de tip ac. Dacă.
în definiţia lui ii.(.) alegem uie U pentru ie{l, ... , m}, {în loc de u, e .R')·
atunci rezultă că, funcţia ii( . ) + u, ( . ) -este admisă şi prin urmare, 'Uc { • )·
este variaţia admisă, de tip ac. , .
Variaţia admisă de tip relaxat. Variaţia de tip relaxat a comenzii opti-
me se utilizează în special în cazul în care domeniul comenzii este o mulţime,
variabilă, în timp. tn rolul domeniului pentru comandă, fie date mulţimile
U{t)C.R',te[t0 ,ti].Fie JUi{.), ••• , 'Um{.)ELoo{t0 , ti; .R') alese arbitrar.Pentru.
fiecare e: e [0,1] fie mulţimile As {e:) C [t 0 , ti] măsurabile şi disjuncte .două.
m
cite două astfel ca ~ măs A; {e:) ~ e:.
j ... 1
Definim uc: [t 0 , 'li] -+- .R' prin
'Uc {t) = {u., (t) - !'l{t) pentru te A 1 ( e:), j =1, .... , m,
O în rest.
'62 Teoria generală a problemelor de extremum
Funcţia 'Uc ( • ) se numeşte variaţie de tip relaxat. Dacă în definiţia

lui Uc (·) alegem u1 (.) astfel ca u, (t) e U(t) a.p.tîn te [t0,ti] pentru toţij e {1,
.. , m}, atunci u(t) + ttc (t) e U(t) a.p.t. în te [t 0 , ti] şi prin urmare, 'Uc (.)
este variaţie admisă de tip relaxat.
2: Calculul variaţiei unei funcţionale. Fie dată J: .AO(t0 , ti; Rn) X
Lao(t0 , t1 ; R'') ➔R şi fie (x( ~), -ii(·)) e .AO(t0 , t1 ; Rn) X Loo (t0 ; t1 ; R') fixat.
Presupunem că J este continuu diferenţiabilă Frechet de ordinul p în
(m (.), 1l (.) (vezi 0.9), unde p~l este număr natural. Prin variaţie de ordinul
Jc a funcţionalei J(l~k~p) în (w(.), u(.)) se înţelege diferenţiala de or-
,dinul k dl: J ( ă; (. ), 1i, (.) ;. • •• , • ). 1n ·cele ce urmează pentru funcţionala J
vom alege următoarele forme particulare
,,
J 1 (w(. ), 'U (.)) = F(t,w(t), u(t)) dt, J 2(m(.), u(.)) =<l>(w(ti,)),
~fo
unde .F: [t0 , t1 ] x Rn X R' ➔R şi cI>: R"➔R sint continue cu derivatele

oF
-
a.F -act> contmue.
-
.
am au aw
Din teorema a.7 rezultă că funcţionalele J 1 şi J 2 sînt continuu diferenţia
bile Frechet în (ro(.), u( •) ).
tn continuare vom calcula variaţia de ordinul întii a funcţionalelor
J 1 şi J 2 , dJ1 (x(~), u(.); ~(.), u (.)), dJ2 (w(.), u(.); ~(.),,a(.)) pentru(~(.),
u(.)) e .AC (t0 , ti; Rn) XLao (t0 , ti; R') care verifică sistemul de ecuaţii dife-
renţiale ~ = A(t) ~(t) + b (t, u(t)) a.p. t. pe [t0 , ti] cu condiţia iniţială,
dt
.!e (t0 ) = o, unde .A(t) (n x n), b(t, u(t)) (n x l) sint matrice cu toate ele-
mentele funcţii măsurabile şi mărginite.
Din teorema a.7 rezultă că avem
•dJ1(x(.), ,a<->; :f <·>,,a<->=(''[< a.F <t,m(t>, u(t)), :f(t> >+< aF (t,x(t),u(t)),

J,o am au
·.u(t) >] dt,
J 2 Cm<·>, iZ(.); ~ (.), ,a<·> = < a<1> <m<ti>>, ~<ti> >.

am
Fie tJ,1 :[t0 , ti] ➔Rn, i = 1, 2, absolut continue definite prin
·1h(ti) = o, - dq,1 = (.A(t))T th(t) + a.F (t,m(t), u(t)) a.p.t. pe [to, t1J,
dt am
,J,z(ti) = â (m (t1)), - dq, 2 = (.A(t))T tJiz (t) a.p.t. pe [to, ti,].
âm dt
Cap. li, Sisteme de control optimal 63?
Folosind definiţiile lui tl,1( ·) şi '1, 2( ·) obţinem
dtl, 11
dJ1 (m( •>, u( •>; :I}( •>, ii( •)) = -
< - 1 + (A(t))2' tl,1(t), x(t) >dt +
~ 10 dt
+(ii< aF <t,m(t), a (t)), ii(t) >dt, ·
J,o au
dJ2 (i( ·), 11( ·); M( ·),ii(·)) = <cf, 2 (ti), ~(ti) >.
Deoarece M(t0 ) = O, folosind sistemul de ecuaţii diferenţiale dat pen-

tru (x( •), ii("·)), avem
dJ2 (m( ·),ii(·); x( ·),ii(·))= ti -d <cJ!s(t),x(t)>dt = - jti < cf, (t), .A(t)x(t)
~1 dt 0 1 0
2
('1
> dt + ('1
\ <tl,2(t), .A(t) x(t) >dt + j < cf>2(t), b(t,ii(t)) >dt =
~~ te,
('1
=' < tl, 2 (t), b(t, u(t)) > dt.
•'o
ll
Deci, dJ2 (i( ·), ii(·); x( ·),ii(·)) =
iIo
<cf, 2(t), b(t, ii(t)} >dt.
Integrînd prin părţi în prima integrală din dJ17 obţinem

1 1
- (' < dcf>i + (.A(t))2' cf,1(t), x(t) >dt = (' < cf>1 (t), dx > dt -
J, 0
dt J1c, dt
- '1 <.A(t))T cf,1(t), ~(t) >dt = ~4 < cf,1(t), .A(t) ~(t) >dt +
~~ ~
+ (ii <cf>1 (t), b(t, ii(t)) >dt - 1

(' <cf>1(t), .A(t)x(t) >dt ·
j~ J~
= '1 <cf,1(t), b(t, ii(t)) >dt. Prin urmare, pentru J 1 avem
~to
dJ1 (i( •),~u( ·); x( •), ii( · )) = (ti [ < cI,1(t), b(t, u(t)) > +
J,o
+ < BF (t, â:(t), 'll(t), ii(t) >] dt.

8u
Teoria generală a problemelor de extremum
§ 3. PROBLEMA CU CONDIŢII FINALE DE TIPUL EGALITĂŢII (PROBLEMA P 0)
Problema de care ne vom ocupa conţine restricţii funcţionale de tip

•egalitate exprimate prin condiţii impuse in momentul final al traiectoriei.
·Cu riscul de a ne repeta vom formula din nou problema de control optimal
cu condiţii finale de tip egalitate şi apoi vom da un rezultat privind condi-
ţiile necesare de ordinul al doilea (vezi lema 1).
Fie <p;: Rn ➔ R, f :[to, ti]xRnxR'➔Rn, <p;': RP ➔R i=O, 1, .. . ,k
82
şi
2
.(k-~n + p) continue cu derivatele de ordinul al doilea doi a cp; ,
ax2
<1>;',
a;2
82
· fs continue, undez= (x, ;) e Rn x RP, pentru toţij = 1, .. , n. Interva-
a.v2.
Iul de timp [t0 , ti] este fixat, iar ; e RP este un parametru. Pentru fiecare
.te [t0 , t1 ], fie dată mulţimea U(t) e R' arbitrară. Problema se formulează
astfel: să se minimizeze <p~ (x{ti,)) + cp~' (~) pe mulţimea ((x( ·), ;, u( ·))
·E .A.O(t0 , ti,; Rn) X RP X Loo (t0 , ti; R') care verifică următoarele condiţii
·(1) x(t) = x0 + (' f(s, OJ(s), u(s)) da, te [t0 , ti], unde OJ0 e R este fixat
J,.
(2) u(t) e U(t) a.p. t. in te [t0 , ti]
(3) <p~ (x(t,.)) +
cp;' ( ;) = o, pentru i = 1, ... , k.
DEFINIŢA 1. Fie P o problemă de control optimal şi fie de .A.O(t0 , t,.;
Rn) X RP xL~ (t 0 , ti; R') mulţimea elementelor admise. Vom spune că (i( ·),
·t, u( ·)) este local optimală pentrit P dacă există o vecinătate = x u a
lui (m( ·), t(u( ·)) astfel tncît pe mulţimea dn V (x( ·), t, u( ·)) este optimal.
v v• v
Fie (x( ·), t (u( ·)) local optimală pentru P 0 •
Pentru a formula rezultatul privind condiţiile necesare de ordinul
:al doilea pentru P O sînt necesare cîteva notaţii.
Fie 'WCLoo (t0 , ti,; R') dată prin
(4) d/1 = {it( ·) e Loo (t0 , t1 ; R'); u(t) e U(t) a.p.t pe [t 0 , t1 ]}.
Fie o/,: [t 0 , ti] ➔ Rn, ie {O, 1, .•• , k}, absolut continue definite prin
(5) o/, (t1) = aq,; (m(t,.)), - do/, = ( 81(t,
m(t)) )T
o/, (t) a.p.t.pe [to, t,.],
âro âro
dt
unde] (t, ro) f(t, ro, u(t). Fie d/10 Cd/t, O(t)C U(t), te [t 0 , t,.], date prin
•(6) <f/0 = {u( ·) e <fi : ~:: < ,j,1 (t), f(t, iii(t), u(t)) - ](t, iii(t)) > dt = o,
ie{0,1, ... ,k}}
:!l{t)= {u E U(t) : < cfi,(t), f(t, w(t), u) -1 (t, m(t)) > = o, i E {0,1, ... ' k}}.
în continuare, vom formula două ipoteze, relativ .Ia P 0, care vor fi utili-
:zate frecvent în cuprinsul acestui capitol.
Fie V° = V, X Vu vecinătatea lui (m( ·}, (,u( ·}} în AO(to, t1; Rn) X RP
X Loo (t0 ~ ti; Rr) dată prin definiţia optimalităţii locale. Fără a restrînge
generalitatea se poate presupune că Vu
este o sferă în Loo (t0 , ti; Rr). Fie
l;cRP dată prin
a„
(6'} ~ =g e RP: < âcp~ ( ~ ), ; > = o, i e {O, 1, .•. , k}}.
Ipoteza E 0 • Vectorii acp; (a:(ti}}, ie {1, ••. , k}, sînt liniar independenji
aa:
şi ea:istă
{Ui(·), .•.. ,u,. (·)}C'llo n Vu astfel încît să avem {11 = (11u ···,1l1c}:
ţ~
: 11, = ~
h
«1 (t)<cl,, (t), fs (t,m(t}) - ~f(t, i(t}} >dt,
J-1 Io
pentru «s ( ·) e Loo(t0 , t1 ; R) care verifică «,(t)~O a.p.t. pe [t0 , t1 ], pentruj e {1,
•.• ,k}}- = R1c unde el,, (·}este dată în (5), iar f, (t, a:} = f(t, a:, u, (t}),je {1, .•
• • • ' k }.
IpotezaE8 • .Aceeaşi ca ipoteza E 0 cu deosebirea că mulţimea '11 (vezi (4))
8e înlocuieşte cu 'l/0 (vezi (6)).
Aşa cum sînt formulate, ipotezele JJJ0 şi .EJg au un caracter prea puţin
explicit. 1n propoziţia care urmează vom da condiţii care conduc la înde-
plinirea ipotezelor E 0 şi E8.
PRoPOZIŢIA 1. Fie (i( ·), u( ·), {) local optimal pentru P 0 • Presu-
punem că vectorii â<p; (i (ti,)), ie {1, ... , k}, sînt liniar independenţi. Ou
âa; / •
notaţiile de mai înainte au loc următoarele afirmaţii
(a} Fie {Ui( •}, ••• , uh ( ·)} C '1/ n V" cu proprietatea cil, pentru fiecare
i . . def k
Â e R , Â =I= o, eanatlJ, u1A( ·} e {u1 ( • }, ••• , u,. ( ·)} astfel cah (t) = ~ A, el,, (t)
,-1
verifică măs {te t0 , t1 : < el,,. (t}, f(t, ~(t},u,,. (t)} -- f<.t, â: (t}) > > O} > O fi
măs{t e[t0 , ti]:<h(t}~f(t, i(t), u,,. (t)) - f(t, m(t)) ><0} >0. Atunci ipoteza
E 0 este îndeplinită.
(b). l!ie {u1( ·}, ... , uh( ·)} c'lln Vu cu proprietatea că pentru fie-
oare A e Rt, A =I= o, existlJ, u,,_ ( •) e {u1 ( ·), ••• , uh ( • )} astfel ca el,;. (t) =
k ~
= ~ Â, el,, (t) verificlJ, măs {te [t0 , t1 ] : I<cl,,-(t),f(t, i(t), u1,.(t))-f(t, i(t}) >I
,.,.1
=I= O} >0. Atunci ipoteza E8 este îndeplinitlJ,.
Demonstraţie. (a). Fie {u1 ( ·), ••• , u,. ( ·)}Cflfl'Va dată prin ipoteză şi
i - c. 89'
fie HcRk definită, prin

h ~~ ~ (t,w(t)) >dt,
H = {r = (r1 , ••• , r1c) : r, = ~ «;(t) < tJ,, (t),f(t, w(t), u,j(t))-f
J=l 10 .
e Loo (t0 , ti; R), «J (t)~O a.p.t. în [t 0 , t1 ]}

«1 ( ·)
Pentru a verifica ipoteza E 0 este suficient de arătat că are l9c H = R1c.
Pentru a arăta că, H coincide cu întreg spaţiul Rk vom proceda prin absurd.
Fie H =I= R'k. Deoarece H este convexă, din teorema de separare a mulţi
milor convexe deducem că există Âe Rk, Â=I= O, astfel ca Â(p )~Â(p 0 ), pentru
orice pe H, unde p 0 e Rk, p 0 EH. Deoarece Oe H şi ot ·pe H, pentru orice
ot ~ 0,p eH, atunci din Â(p)~Â(p 0 ) pentrup eH obţinem Â(p)~O pentru
peH.
k
Fie ~A (t) = ~ Â' ~, {t). Din Â(p)~O, pe H_, şi din definiţia lui H
i=l
obţinem th ~li
ot; (t)< IJI,. (t), f(t, w(t), 'lt; (t)) - j(t, w(t)) >M~O pentru orice
S=l Io •
ots ( ·) e Loo (t0 , ti; R) care verifică «; (t)~O a.p.t. în [t 0 , ti]. Fie 'U;,._ ( ·) e
e{u1 ( • ), ••• , uh (·)}dată prin ipoteză corespunzătoare lui tJ,,. ( ·) şi fie
.A.l ={t e[to, ii]:< h (t), f(t, w(t), 'U; (t) - f(t, x(t))>>O}, Â '
.A.f = {t E [to, t1] : <

\YA {t), f(t, W(t), 'U,;,_ {t)) - f(t, W(t)) ><0}.
Prin ipoteză avem măs .A.l > O, i e {1, 2}, şi alegînd
rx.
J,._
(t) = {1 tt e .A.l, ti],.Af
0 E
·
[t 0 ,
, «; (t) = o, j =I= j,._, obţinem
O ;;:; r
• Io
otJ,._ (t) < tJ,,.(t), f(t, w(t), U;,._ (t)) - f(t, x(t)) >dt >0
care este o contradicţie. Prin urmare, H = R1: şi afirmaţia {a) este veri-
ficată.
b). Fie {u1( ·), • • ., 'Uh( ·)}C"llonî\, dată prin ipoteză şi fie HcRk
definită ca la punctul (a). Pentru a verifica ipoteza E8 vom urma aceeaşi
cale de demonstraţie ca şi în cazul precedent. Fie, prin absurd H ::/= R".
Ca şi mai înainte din această presupunere rezultă că, există Â e Rk, ).. =I= o,
astfel ca Â (p) < O pentru orice pe H. Mai departe, folosind definiţia lui H
deducem că avem
t J,o
l=l
(li <X.j (t) < tp). (t), f (t, ro (t), 'Ui (t)) - l (t, w(t)) >d{~O, pentru orice
'
«; ( ·) e Loo (t0 , ti; R) care ve1·ifică ot; (t)~O a.p.t. în [t 0 , t1 ]. Fie U; Â ( ·) e
{u1 ( uh ( ·)} dată prin ipoteza corespunzătoare lui tfJ>. { ·) şi fie.A~,
• ), ••• ,
.A.fc [t 0 , t1 ]
corespunzătoare definite ca la punctul (a). Prin ipoteză avem
măs {.A.lU.A.i) >0. Pe de altă pa1te, deoarece 'lt;>. ( ·) e "l/0 (vezi (6)), ia1·tJ,>. (t)=
Cap. llt Sisteme de control optimal 67
= i A,cl,,
,-1
(t), obţinem O = (' < cl,:>.(t),
J~
1
f(t, w(t), u1>. (t)) - f(t, m(t)) >. dt =
= ( l <ch(t),f(t,w(t),u,A (t))-f(t,
JÂÂ
x(t))>dt r <cl,»(t),f(t,x(t),u,Â(t))-
+ JAÂ 2
-f (t, â:(t)) >dt. Deoarece măs (Af U.A.f) >0 rezultă că cel puţin una
din integralele din, membrul drept al ultimei egalităţi este diferită de zero,
iar din ultima condiţie obţinem că, ambele integrale din membrul drept sînt
nenule.
Prin urmare, măs .A1 >0 şi măs Aî >0.
Mai departe, continuînd ca la punctul (a) se obţine aceeaşi contra-
dicţie şi demonstraţia se încheie.
Observaţia 1. Din calculul variaţiei de ordinul întU pentru f unoţionala
(vezi §2),folosind (5) şi (6) în oare alegem .A(t) = b(t, u(t)) = f(t, m(t), u(t)) -
f<t, m(t)), obţinem tJ/lo = {u( ~) E (J//: < acp: (x(t1)),w(t1) >=O, ie{0,1. ... ~k},
•- am
unde a:(·) E AO(t0 ,t1 ; Rn) verifică a:(t0 ) = O, dx = A(t) a:(t) + b(t, u(t))
dt
a.p.t. pe [t0 , ti_]. De asemeni, folosind aceeaşi formulă, ipoteza E 0 (E8) se poate
n
formula astfel : există {U1( • ), • • • , u,, (U ·)} CtJ// VutJ/lo V.,) astfel oa Rk =· n
,,_ {11 = (111 • _-., 11.l: 11,= < ~:• (:ii(t,), .'l(t,_) >, pentru ai( ·)eM}, unde
McAC(t0 , ti; Rn) este dată prin
M = { a:( ·) : w(t0 ) = da:

O, dt
al (t, w(t))
= ax - a:(t) + ~" cxj(t) (fj(t, x(t)) -
- (f(t, i(t)), a.p.t. pe [t 0 , t1 ],
unde «1 ( ·) e .L., (t0 , t,_ ; R) '1111Tifici!. «1 (t)>:O, a. p. t. pe [to, t,]} •
Mai departe, formulăm două leme de bază în obţinerea rezultatelor ulte-

rioar.e. ~ ~ i;,; ·
î
LEMA 1. Fie (m( ·), îl( ·)) local optimală pentruP O şi fie V= V= X v " veci-
nătatea corespimzătoare. Fie ipoteza E 0 îndeplinită şi fie {u1 ( ·), ••• , u"( ·)} C
ctJ/lnVu date prin ipoteza ,Eo. Atunci pentru fiecare (u( ·), u( ·), E (tJ// t> n
nfru) X (()//0 nfru) X :E există cxtf· f e R, µu.~ E (AC(t 0 , ti_; Rn))~
Âf•!'e(Loo(t0 , t1 ; R))*, Â:·'! (Loo (t 0 , t1 ; R))* astfel ca să avem

pentru orice (y( ·), ot( •})e ..4.0(t0 , "ti; .R") X Lw(t0 , ti; li,71 +1 ),
(8) «g·~ = 1, Af·' ~ o, i..!•~ ~o, pentru toţi j e {1, ... , h),
+ IJ.ii•l (!!Jf (1/ ( •), «( •)) ~- 01

unde (y( •), ci( •)) 'Derifică
(10) !!Jf(g( •), 'ci( ·)) = o,

Operatorii PJt, ~I: ..4.0(t0 , t1 ; R") ~ Loo (t0 , "ti; .Rh+ 1 ) ➔AO(t0 , ti; R")
sînt definiţi prin
(11) !!Jf (y( •), «( •)) (t) = y(t) - ţi {fJf

-(s, i(s)) y(s) + .~ «s (s) (/, (s, m(s))-
'• {Ja, .
k
.f-1 .
- f (s, i(s))} da - (' ot~> +1 (/ (s, ro (s), u (s)) - f(s,w(s))) ds,t e [t 0 , fi],
J,.
(12) !i,: (y( •), ot{ •)}(t) =

- ( 82/'
- (C { < . -2 (s, tv(8)}, y(s), y(s) > + ,~... 1 ot4
h
(B)
),. fJm
< -an1 (s, i(s)) - - ·ar, (s, w(s)), y(s) > }ds _(' «,-+ 1 (s)
81'
< -(,, i(s),u(s))-
fJ(IJ oa, J,, om
{Jf'
- (s, i(s)), y(s) > . , n}, te [t , t ]
ds, ie {l, .•. ) unde
om 0 1
.,
f, (t, m) = {f'(t, a,, u;(t)), ie {1, ••. , r,,~), f(t, a,) = (f' (t, a,, ii, (t),
te {1, ... , n}), j e {l, ... , h}, iar u, ( ·) sînt date prin ipoteza E 0 •
înainte de a trece Ja uimătoarea lemă este necesa1ă o definiţie

PROPRIETATEA L. Multifuncţia n: [t0 , ti_] ➔ Sl'(Rr) are proprietatea
L dacii, efCistll, Ne [t0 , ti] cu măs N =0 astfel încît pentru orice te [t0 , ti]'-N
fi orice u* e !l(t.), emistă u*( ·) e Loo(t0 , ti; .Rr) astfel ca u*(t) e n (t),t e [t0 , ti],
u.(t.) = u · 1i t: este punct Lebesgue pentru u* (·)(vezi 0.15).
Obser'!7aţia 2. Fie !l(t) = Um, te[t8', tT], me{l, 2, ... }, unde UmCR„
•
este fi(l)atii, iar [t8', tT ], me{l, 2, ... }, este o familie numdrabilii, de inter'Dale
• 00
disjuncte cu U [tg', tT] = [t0 , ti,]• .Atunci !l(t), te [t 0 , ti], îndeplinesc pro-
1
prietatea L.
LEMA 2. Fie date 11', c: [t 0 , ti] X Br ➔ Rn, G: [t0 , t1 ] X Rr ➔ R',
H: [t0 , ti] X R'➔R continue 1i fie !l(t)CR', te [t0 , ti], arbitrare.Fie ii(· )ELao
{t0 , ti; R') astfel ca ii(t) e fi(t), te [t0 , ti]. Pentru fiecare ii(• )eLco(t0 , ti; R')
fie 1/( •) e .AO(t0 , ti; R") soluţie a ecuaţiei diferenţiale y(t0 ) = O, dg =
dt · ·
.A (t)g(t) + c(t, u(t)) - c(t, u(t)) a.p.t. pe [t0 , t1 ], unde matricea .A(t) (n x n)
are toate elementele din Leo {t0 , ti; R).
Presupunem cd sînt îndeplinite urmiltoarele condiţii
(a) r,. {
<F(t, u(t))-F(t, u(t)), g(t) > + <G(t, u(tH - G(t, u (t)),
u(t) - u(t) > + H(t, -u(t)) - H(t, u(t))} dt~o,

pentru orice il( •) e Lco(t0 , fi; .R') care verifici}, ii (t) e !l(t) a.p.t. pe [t0 , ti];
(b) mulţimile O(t), te [t0 , fi] îndeplinesc proprietatea L .
.Atunci pentru fiecare u e !l(t) at1em
<G(t, u) - G(t, 4i(t)), u - -S(t) > + H(t, 1t) - H(t, 'll(t));>O a.p.t.pe
[t0 , ti], iar dac4 G(t, u) = O şi H(t, u) = O, atunci pentru fiecare ue!l(t)
~"em:
<Ii'(t, u) - Ii'(t, 4i(t)), c(t, u) - c(t, u(t)) > ~o a.p.t. pe [t0 , ti].
Demonstraţiile lemelor 1 şi 2 se găsesc la sfîrşitul capitolului.
§ 4. TRANSfORMAREA PROBLEMEI P0 (PROBLEMA Pb)
Deşi demonstraţia lemei 3.1 - lema fundamentală - este dată la

sfîrşitul capitolului vom aiăta aici partea esenţială a procedeului care per-
mite obţinerea ei, anume transfo1marea problemei P 0 şi obţinerea condiţi
ilor de extremalitate pent1u problema transfotmată pe baza teoremelor
generale din primul capitol. În acest fel va rămîne pentru la sfîrşitul ca-
pitolului numai partea pur tehnică, de trecere de la condiţiile exprimate cu

.ajutorul problemei transformate la forma din. lema 3.1. în calculul varia-
ţional clasic, obţinerea condiţiilor :p.ecesare se face utilizînd pentru comandă
variaţiile admis~ de tip local. .Acest tip de variaţie nu cere calcule laborioase
în determinarea variaţiei funcţionalelor, iar pe de altă parte permite pr_e-
zentarea rezultatelor într-o formă mai simplă. După cum s-a remarcat mai
înainte, variaţia. admisă locală pentru comandă se poate utiliza în cazul
în care domeniul comenzii este o mulţime deschisă sau convexă. În general,
domeniul comenzii nu are niciuna din aceste proprietăţi. Totuşi, în ob-
ţinerea condiţiilor necesare de ordinul al doilea pentru P 0 , vom utiliza
variaţiile locale. În acest scop, este necesar ca problema P 0 să fie pregă
tită. Modul de lucru pe care-l dăm mai jos este conţinut în [3, b ], iar din
el se poate v~dea în ce constă pregătirea problemei P O sau care este problema
P b care se' ataşează. · ·
1. Fie (ro(•), t, u( ·))local optimală pentru P 0 • Fie {u1( • ), ••• , um}C
d/t nV~ aleasă arbitrar, unde d/1 este dată in (4) iar V = V: X Vu este
vecinătatea relativ la care (m( • ), t, u( ·)) este optimală. Considerăm urmă
toarea problemă de control optimal: să se minimizeze cp~(y(ti_)) + cp~'( ~) pe
mulţimea ((y( ·.), ~), ct( ,))e (AO(t0 , t1 ; Rn.) X RP) X Lo,(t 0 , t1 ; Rm) care
verifică următoarele condiţii . ·
(1.b) y(t) = ro0 + (' {l(B, y(s)) + 1E ct1 (s) (fs (s, y(s)) -f(s, y(s)) } ds,
l~ s-1
t e [t 0 , ti], unde % e R" este ~at în P 0 , iar
f;(t, ro) = f(t, a:, u1, ~t)), f(t, ro) = f(t, a:, u(t)), te[t 0 , t 1 ].
m
. (2.b) <Xs (t) ~ O, t ct;(t)~l, a.p.t. pe [t
;-1
0, ti],
(3.b) cp: (y(t1 )) + cp;'(~) = O, pentruie{l, ... ,k}, unde cp;, cp;',f, a:0 sînt
date în P 0 • .
Notăm b = {u1 ( ·), ••• ,um( ·)}şicu P 6 problema de control optimal formu-
lată mai sus. În P 6 comanda este ct( ~) din Lao(t0 , t1 ; Rm). Domeniul comenzii
în P• este da.t d~ mulţimea, U convexil, de forma, U = {u e R"' : u, ;;;i, O,
fu, ~ 1J.Prin urmare în P 6 se potfolosi variaţiile locale. Notăm cu 8m ( ~)
'-=-1
elementul nul din L,:,, (t0 , ti; Rm). Se observă imediat că 8m (t) e U a.p.t.
pe [t 0 , -ei]. Vom arăta că (ro(•), t, 8m( •))este admisă pentru Pi,.
Deoarece (m• ( • ), t, u( • )) este admisă pentru P 0 , ea verifică {l) (vezi
P 0 ), această condiţie coincide cu (1.b) în care ct( •) =O~(·). Prin. urmare,
ro(·), t, Om(~)) verifică (1.b). S-a observat că Om(t) e U, a.p.t. în te[t0 , ti];
Cap. li, Sisteme de control optimal
astfel (w( ·), ?Om (•·))îndeplineşte şi pe (2.b) Deoarece (X(.-),?) verifică pe

(3), iar (3) este identică cu (3. b) rezultă că (ro(·), ţ, Om (·))îndeplineşte pe
(3. b) şi prin urmare, (ro(·), ţ Om (·))este admisă pentru Pb. .
Din definiţii se observă că atît Pb cît şi (ro ( • ), ţ, Om ( • )) depind în
mod esenţial de elementul ((ro ( • ), ?), u ( · )) optimal pentru P 0 • Se pune în-
trebarea, ce proprietate are (ro ( • ), ţ, Om ( • )) pentru Pb avînd în vedere că
((ro ( • ), ţ),u( ·))este optimal pentruP0 • În general, (ro(•),ţ,Om (·))nu numai
că nu este optimal (local sau global) pentru Pb dar nu posedă nici măcar
o proprietate de extremalitate. însă, în condiţiile date prin ipoteza E 0 , se va
arăta că (ro ( • ), ?, Om(·)) este extrema! de gradul zero pentru Pb. Penţ_ru a
putea să formulăm mai precis proprietatea de extremalitate a lui (ro(·),
't, Om ( • )) sînt necesare cîteva notaţii.
Fie Xb, Yb, zb spaţiile Banach date prin Xb = (.AO (t0 , ti; R") x Ri>) x
X Loo (to, ti; Rm), yb = Rk X .AO (to, ti; R"), zb = R X Loo(to, ti; Rm+l).
Fie SXb ~ R, }: X~ Loo (to, ti; R),j e { -1, 1, ... , m}, cpb : xb~Rlc
şi !iJ 11 ! xb ~ .AO (to, t1; R") date prin
(13) S<Y < • ), ţ, ex<• n = <<po (y <ti) + cp~'( ;)) - <cp~ (ro <ti) + cpo'(tn,
(14) } (y ( • ), ~, ex(·))= pri ex ( • ), j e {1, ... , m}, <1>~ 1:(y ( · ), ţ, ex ( • ))=
m
=1- t
J=l
(Xi ( • ).
.
(15) cpb (y ( • ), ţ, ex ( ·)) = cp' (y (ti)) + cp" ( ţ), unde cp.' = (cp~, •.• cp;),
<p" = (<p~'' ••• ' cpi'),
~
(16) !iJb (y ( • }, ţ, ex ( • )) (t) = y (t) - m0 -
l
~~
{f (8, y (8) +: ~ «m
l=l
3 (8)
(f3 (8, y (a)) - f(s, y (s))} da, te. [t 0 , t1 ],
undef3 (t, ro)---:- f(t, a:, u1 (t)),f (t, ro) =f(t, m, u (t), iar J, a:0 sînt date în P 0•
Fie pb : xb ~ yb' <J>b : xb ~ zb date prin
(17) pb = (<pb, !?}b),<J>b = (<P8,<l>~1,<l>f,. • .,~).
Fie x: e xb definit pl'Îll x! = (ro (. ), ~ o~ (. )).
· · Obser'Vaţia 3. Din co1uliţiile date în P 0 şi din teorema a 8. rezultă că <l>b
şi pb sînt continuu diferenţiabile Frechet de ordinul aZ doilea în m:.
2. 1n demonstrarea proprietăţii de extremalitate a lui ro~ este necesară
următoarea lemă.
LEMA. 3. Fie ( w( · ), ţ, u ( · )) local optimală pentru P O şi fie V = î\ X
X Vu 'Vecinătatea corespu_nzătoare. Fie ipoteza E 0 îndeplinită şi fie b0 =
{u1 ( ·) ••• u,. (·)}Cd// n Vu dată prin ipoteza E 0 • Pentru fiecare b = {ui( • ),
•.. , um ( · }} C d// n V" fie P b problema corespunzătoare şi fie x! = (ro ( i, ,!
't,Om(. )). Atunci, pentru fiecare b ::> b0 incluziune ca mulţimi există W,

'Vecinătate a lui x! în Xb astfel ca pentru orice w eWb şi să a'Vem {d cpb ( w;
m) : m= (g ( . )' o)' «(. )) (y ( • )' «{.)) E ker (d !?}b ( w ; . )) şi ~I ( t) ~ o' t e [ to,
fi], j e {1, ... , m)} = Rk şi {dTb (w; bm): {1) = (y ( · }, O),•x ( • )) e :Xb, cu ex; (t)~
~- O, t e [t0 , ti], J e {1, ... , m}} = Y .
Demonstraţie. Am observat că dT 6 (w; ·) există, într-o vecinătate

Wt a lui ai~. Prin definiţie, avem dT6 (w; ~) (d cp6 (w; x ), d !'}6 (w; = ~»,
= =
unde w (y ( • ), ~), a. ( • )) e Wî, x (fi ( • ), O), "i ( · )) Folosind teorema. a,.8
avem •
. (18) d'I'& (w; ai) = ( < ::: (y(t,)), !i (li)>, ie {1, ••• , 7'}), d~& (w; iii)(t)=
= g (t) - (' { [
J1o
8
1 (;, y (s)) +
ax
f
, .. 1
a.J (s) (
8
fs (s, y (s)) -
fJai
af(s, y (s)) )] y(s)
oa:
+
+ t
I ... 1
ex, (s) (fs (s, y (s)) - f (s, y (s))} ds, te [t 0, t 1 ].
La, început vom arăta că avem
(19) {d ~b (w; 'a,): ai E X 6, ai = (ii (.),O), Om (. ))} = .A.O (to, t1; B"),
pentru fiecare w e Wt.
. Fie h ( ·) e AO (t0 , t1 ; Bn), arbitrară,. Deoarece condiţia d~ 6 (w; i) =
= h (·),undei= ((fi ( ·),O), Om ( • )), w = ((y ( • ), ~), a. (·)),este echivalentă,
cu ecuaţia diferenţială
(20) y (t0) = h (t0), dfl
dt
= af
f} aJ
(t, y (t)) fi (t) +
S- 1
f «s (t) [âfs (t, y (t)) -
fJ X
- ar 8 a:
(t, y (t))] g (t) + dh,
dt
rezultă, că, fiecărui h ( ·) e AO (t0 , t1 ; B,.) i se
poate ataşai"' = (fi; (·),O), Om (·))din X 6 astfel ca, dD 6 (w; ico) = h ( ·),
pentru fiecare w e Wi . Mai departe, vom arăta, că există W" C Wî veci-
nătate pentru ~ astfel ca să avem
(21) {dcp" (w; i): i = ((y( ·),O), "i ( · )), (y( ·),ex(·)) e ker dD" (w; ·),
şi «,(t) ~ o, te [t0 , ti],j e {1, ... , m}} = Bt, pentru fiecare w e W". Din (18)
deducem că orice (fi ( • ), ex ( • )) e k9r d ~,, (w ;. ) verifică, ecuaţia,
(22) g (to) = o, dii = [af (t, y(t)) + f «s (t) (âf, (t, y(t)} âf (t, Y (t) >) ]
dt iJaJ J col fJaJ fJ:JJ
~
j(t)+ t «, (t) (/; (t, y (t)) -
m
Jral
f (t, y (t)), ~.p.t. pe [t0 , ti], unde w = ((y ( • ),;),
rJ. ( • )).
Pentru fiecare w e wt, fie ~r: [to, ti] ➔ B'\ i e {1, ... , k}, absolut
continue date prin
~r (t1)= aq,; (y (t1)), -

. fJa:
d~f =
dt
[~l (ti · y
âai
(t)) + Î:
1-1
«J (t) (af, (t, y (t)) -
â:»
8L (t, y (t))) Jt1if (t), a.p.t. pe [t 0, li], unde w = ((y ( • ), ~), ex ( • )). Din (18 ),
avem
(23) dcp 6 (w; ai) = (~f (t1 ), y (t,.)), ie {l, ... , k) ), unde w = (y ( •}, ~),
« ( . )), i = ((?i( • ), o) « ( . ))
tn continţtare, folosind (22}, obţinem

(24} < tJ,f (t,.}, y (t,_) > = ("- ~ < tJ,f (t), g(t) > dt =
J,o dt
f ('
.1 -1) t
1
«.1 {t) < q,f (t),
0
fj(t, '!I (t}} - ] (t., '!I (t)} > dt.
Din (23) şi (24) deducem
(25) d·crl (w; m) = ( ~ ~,,_ a.1 (t) < \Vf (t), f.1 (ti, y (t)) - ] (t, y (t)) > dt,
S-1 • t 0
i e {1, ••. , k} }, unde w = ((y ( • }, ;}, « ( · }), i=(y( ·},O), a ( ·)) e kierd.@b(w;. ).
Prin ipoteză (vezi ipoteza E 0 } şi folosind (25) rezultă că (21) este
îndeplinită pentru w = a! =; (w ( • ), 1, o,;a ( •)}. Mai departe, deoarece la,
variaţiimici pentrn w se obţin modificări mici pentrn ~f',f, şif, din (25) şi
din (21} îndeplinită pentrn x~, rezultă că există o vecinătate W 6C Wt
· pentru a! astfel ca (21) să rămînă adevărată pentru fiecare w e Wb. în
continuare, fie(~, h( ·)) e R"'XAO (t0 , ti; R") ( = :fb) ales arbitrar. Din {19)
rezultă că există if = ((fif (·),O), Om ( · )) e .X 6 astfel ca să avem
(26) d.@~ (w; if) = h( •) pentru fiecare w e Wb.
Fie ~'° e Rk dat prin ~'° = ~ - dq,b (w; ~l°). Folosind (21) deducem
că există if = ((yf{ • ), O), ex ( ·)) e ker d.@b (w; ·) cu «s (t) ;;;:: o, te [t 0 , t,_],
i e {1, . ~ • , m} astfel ca
(27) dq,b (w; mf) = ~, pentru fiecare we wb. ·
Alegem i"' = if + if şi din (26) şi (27) obţinem
,.,
6
(28) dq, (w; i'°) = ~, d.@b ·(w; i'°) = h ( ·) pentru fieca1·e w e Wb.
Demonstraţia este încheiată.

În continuare, vom preciza legătura dintre proprietatea de optimali-
tate a lui (i( · ), ;, u( ·)) pentru P 0 şi extremalitatea de gradul zero a lui
m! = (i ( · ), ;, Om ( • )) fentm problema Pb. Fie b = {ui( · ), ... , um ( •
C q/ n Vu şi fie X 6, l' , zb spaţiile Banach date în lema 3. Fie Qb C Z
)l
conul convex deschis definit prin 0 6 = .osx nr unde '!2S = {te R: t < O},.
nt = {c.> ( ·) e La, (to, t,_; _Rtn+l); ad min c.>.1 (t) > o, j e {1, ... , m + lJ}.
Fie Kt C J:7b conul convex închis dat prin Kb = {Oyb }.
Fie CI>\ q,b, pb definite în (13) - {16). S-a arătat (vezi Pb) că deoarece
(i ( · ), t, fi, ( ·))
este admisă pentru P 0 x_ezult!_ că a:~ = (i ( · ), ~' O,,, (.))
f!Ste adinisă pentru Pb. Deoarece_ , (a:J. · ), t, Om ( ·))b = O pentru toţi
ie { - 1, 0,11, ... m}, avem că (a: ( • ), ~, om ( ·)) e O . Pe de altă paz·te„
deoarece (!( ·), ~' Om { ·)) verifică (l.b l. şi (3.b) din Pb, rezultă că avem
~
6
(i ( • ), ~, Om ( • )) ...:... 0 şi trl (w ( • ), ~, om ( •)} = 0; prin urmare, pb (i( • ),
t, Om ( • )) = Oyb •
74 Teoria generali a problemelor de extremum
LEMA 4. Fie (ro ( • ), {, il ( • ) ) local optimală pentru P O şi fie V = Vs X

X f II vecinătatea corespunzătoare. Fie ipoteza E 0 îndeplinită (*) şi
fie bo = {u1( • ), • • •, uh ( •)} C 'fin fu dată prin ipoteza Eo. Atunci, pentru
fieca re b = {U1
1
t•), •••,
Um ( • ) } C tJ/t n °V u astfel ca b :::) bo, m: ( = (ro ( t, 0
),
O~ ( • ))) este ( , nb; Tb, Oy6) emtremal de gradul zero (Demonstraţia se
găseşte la sfîrşitul capitolului).
§ 5. CONDIŢIILE NECESARE DE ORDINUL AL DOILEA PENTRL; P6

Pentru a demonstra lema 3.1, este necesar ca mai întîi să obţinem
condiţiile necesare, de ordinul al doilea pentru problemele auxiliare P 6 •
1n acest scop, vom utiliza lema 4.4 şi teorema 1.1.3.
Fie (ro ( • ), t, îi ( ·)) local optimală pentru P 0 • Fie b = {u1 ( · ), ••• ,
Um ( • ) } C 'PI n fu fixată arbitrar şi fie cI> ' T ' 0 ' K = oyb ' definite ca
6 6 6 6
în lema 4. Fie P 6 problema auxiliară corespunzătoare.

Fie a;~ = (ro (. ), t, Om (. )), unde Om (.) E Loo(to, ti; Rm) este originea.
FieH(b)CXb dată prin
(29) H (b) = {ro e xb: db {ro! ; ro) enb, dTb {ro!; ro) = Oyb).
LEMA 5. Fie (ro ( • ), t, u ( ·)) local optimală pentru P 0 .relativ la veci-
11,ătatea V · V. X Vu• Fie ipoteza E 0 îndeplinită şi fie b0 = {Ui ( · ), •.. ,
Uh ( • )}. ~.
n
C tJ/t Vu , dată prin Eo • lf'ie b = {U1 ( um ( • )} C d/J () Vu
0
), • • • ,
astfel ca b :::> b0 şi fie P b problema corespunzdtoare. .Atunci, pentru fiecare

ii; EH (b), iv = (îl(·), t), ~ {·)),există -;_f e R,i e {0,1, ••• ,k}, )q E (Loo (t 0 , ti;
R))*, j e {l, ... , m}, l'-= e (.A.O (t0 , ti; R"))* astfel ca să avem
(30)
, ... o
8
E0tt< 'f\ro(t1)),y(t1)>+
am
f
;. . 1
Af{0t.;{·)+(Lz(d!?J6(ro!; y(·),
k - f} !' .
rt{ ·)))=O, ~ 0tf _.-!!__ ({) = O, pent1"u orice (y ( • ), 0t ( ·)) e AO (t0 , t1 ; R") X
i=O O~ . . .·
XL"' (t0, t17 ; _Rm),
(31) 0tj = 1, i,.f ~ O, ·1>ent1·u toţi j e {1, ... , m},
k iJ2 1 . _
(32) .~ 0tî < ~
,=-o 8m 2
{ro(t1 )) g (ti), g (t1 ) > l'- +
:c (d2 !?J6 (ro!; g ( · ), «: (·);
{}2 ~ 1
g ( . ), « ( . )))
k
+ i t=O cxf <
_
a!; (~") i, ~ > ~ o.
,
Demonstraţie. Prin ipoteză rezultă c~ sint îndeplinite condiţiile lemei

4.4 şi prin urmare ro!= def{~ { · ), t,
Om(·)) este (\ nb; T 6 , oyb)extremal
de gradul zero pentru Pb. Din observaţia 4.3 rezultă că, <J>b_ şi T 6 stnt con-
tinuu _diferenţiabile Frechet de ordinul al doi!~~ în m!. Pe de altă parte, prin
(*) De fapt este suficient a presupune că se lndeplineşte o ipoteză mai slabă. Din
formularea ipotezei E 0 se poate omite condiţia t:1.i (t) ~ O, J e {1, .• . m}, iar lema 4
rămtne adevărată.
ipoteză sînt îndeplinite şi condiţiile lemei 4.3 Prin urmare dTb (x!; ·):
X"~ Y" este surjecţie şi folosind lema 1.1.2. deducem că este (<J>b, Qb; x!
T" Oy 6 ) extrema! de gradul al doilea. Condiţiile teoremei 1.1.3 fiind veri-
ficate rezultă că pentru fiecare m
e H (b), iv = ((O ( • ), ~), ~ ( · )), există
-;.."ie (O")- şi v= e ( Y 6 )* astfel ca să ~ie indeplinite următoarele .condiţii
{33) ).= (db (x! ; a:)) + v'i (dTr, (x! ; a:)) = O, pentm orice (I) e X",
(34) A-;=/= o, ).Z( (X!)) = o,

(35) 'A°' (d 2 <1> 6 (x! ; iv, ăJ)) + ;m (d2 T" (a:! ; ă:, ăJ)) ~ O.
Prin definiţie avem Y" = R1'x.AO (to, t1; Rn), iar zb ,= R XLoo(to, ti;
R'n+ 1 ) O" Czb. Rezultă că există rt.f e R, ie {1, ... , k}, µ:-z e (.AO (to, ti;
Rn) )* astfel ca v= = (a.f, .•• , a.t µi) şi vor exista a.fe R şi i.fe (Loo ( t0 , t1 ;
.R))*, j = - 1, 1, ... , m, astfel ca i.-; = (a.3-, "J..~1, if, ... , ~).
Din definiţia conului· convex 0 6 (vezi lema 4.4) şi din "J..'= e (Qb)-
(vezi 0.4) deducem că avem ·
(36) ;i ~ o, ;.f~ o, pentru toţi j =- 1, 1, ... , m.
Folosind (13)-(17), condiţiile (33), (34) şi (35) devin
8cp' âcp" ~
«H < -' (x(t1)),y(t,_) >+ <-' (~>, ;>J +, ~ "J..1{a.,( ·)) +
k - m - -
(37) ~ "J..:..1.(-
, ... 0 a(I) B; ;-1
m
- ~ a.s( • )) + µiii (d!'A" (x: ; y( . }' a.( • }) ) = o'
i-=- 1
pentru orice; e R 11 şi orice (y( • ), «( • )) e.A.O (t0 , t1 ; R") XLoo (t0 , t1 ; Bm),.
(38) a.! + ~m -
11 i.~ 11 + 11 1.:..111
-
=fo O, ocă
,ca
~O, "J..j ~ O, "J..:..1 (1)
-
= O, pentru
1-1
je{-1, 1, ... , m},
g( • ), a(· ) ; ii( · ), a( · )) ~ o,
... ~ .... ~
unde iD = (y( • ), ţ, « ( · )) verifică
(40) < acp; (ic(ti)), y(t1 ) >=O,< cJcp;' ({), ~>=0, d!ii' (X:; y( ·),«( ·))=O,
am a; .·
pentru toţi ie{O, 1, ... , k}.
Din A! 1 (1) = şi ).~ 1 ~0, folosind teorema a.5 avem ).~1 = O.
Vom arăta că ot~+o. Fie, prin absurd, ot~ = O. Atunci din (37) şi (38)
pentru otJ( • )~O, je{l, ... , m} ·obţinem
k cJ , -
(41) ~ otf <--!! (ro(t1 )), y(t1 ) >
, ... 1 om
+ µ.li) (dD11 (m!; y( ·}, ot( •))~o, pentru orice
(y( ·), ot( ·))eAC(t0 , ti; R"} XLoo (t0 , ti; Rm) oare verifică, ot1(t}~O te[t0 , t1 ],
j e {1, •.. , m}.
Folosind definiţia lui T (vezi (17) şi lema 4.3} din (41) se obţine
k - .
t r4 y, + µ.z(k( ·))~O, pentru orice y = (Yu ••• , Y1:)eRk şi orice h( ·) eAO
-1 -
(t0 , t1 ; Rn). Prin urmare, = O pentru ie {0,1, ... , k }.
«î
Mai departe, din (37) se obţine şi ).j = o, j = 1, ... , m, oontrazioîndu-se
(38). Astfel, avem ot~ >0 şi împărţind prin el în (37) şi (39) se obţine
(37') ~
1:
ot~ [ o' (ic(t1)), y(t1) >+ < ~
<~ a" ({)~, > ] + ~
m
Aj ( ot, (. ))+ ?
, .. o om â~ J-1
(d~F> (a!; y(·), ot(·))) = o, .

pentru orice ;eRP şi orice {y( · ), ot{ ·)) e.AC(t0 , t1 ; Rn) X Leo (t0 , t1 ; Rm)
{38'} otf = 1, if ~ O, j e {1, ••• , m },
1 11
~ (i(t1 ))y(t1 }, y(t1 } > + < _____!!_ {{) ~' ~ > + µ.=
1.: {}2 {)2
{39) ot1 [ < _____!!_ ]
(d2gJ"
,-o 2 âm 0 ~2
(m!; g{ • ), <i( •); g( • ), ex{·)))~ o, unde i»=((y( •),~,ex(·)) verifică. {40).
§ 6. OBŢINEREA CONDIŢIILOR NECESARE DE ORDINUL AL DOILEA

. PENTRU P0
1n lema 3.1 sint enunţate, sub o formă generală, condiţiile necesare

de ordinul al doilea pentru P 0 •
Generalitatea din lema 3.1 constă în aceea că multiplicatorii : etf' ~,
µ." t depind de variaţia (u( ·},~),dar pe de altă parte, lema nu este într-o
formă aptă pentru aplicaţii.
Aşa cum am mai spus la începutul acestui capitol, condiţia necesară

de ordinul doi propriu zisă, se va, formula pe o mulţime pe care condiţia,
de ordinul întii este nesemnificativă,.
În teoremele şi propoziţiile care urmează, relativ la P 0 acest lucru
se va concretiza astfel : . ·
(a) condiţia necesari de primul ordin apare în forma,
'1 (''
< cl,(t), f(t, :v(t), u(t)) > dt ~ J < cl,(t), f(t, (I) (t), u(t)) > dt, pentru orice
~~ ~
1t( •)e'llnvu,
(principiul de m~m în forma globală, unde d// este dată, în (4)), µo.de cl,(t)
k
=
= :E ex, cl,,(t), «u ie{0,l, ••• , k}, sînt constante, iar ci,,(·) sînt definite în (5);
, ... o
(b) condiţia de ordinul doi propriu zisă, se formulează, pe mulţimea 'l/0 n.v"'
r,,!'
unde 'W0 C'Y/ este dată, în (6). Din definiţia, lui 'P/0 şi din forma lui ci,(·) ob-
servăm că funcţia, <,j,(t), /(t, l»(t), tl(t)) >dt,tl( • )eY/0 , este ooDBtanti
. .
şi
egali cu valoarea J < ~(t), f(t, :v(t), u(t)) > dt.
Ir,
tn cele ce urmează, vom explicita condiţiile lemei 3.1, mai întîi,
:pe un caz particular şi apoi pe cazul general. . .
1. Fie cpi,/, U(t), ie{0, 1, ... , k}, date în P 0 • tn plus fa,ţă,de condiţiile
date în P 0 presupunem că avem
(42) cp:{x) = <ca,, (I)>+ d0 ie{l, ••• , k}, unde c,eRn, il,eR sînt fixate,
cp;' ( ;) s O, ie{0, 1, ••. , k},
( 43) f(t, x, 'lt} = Alt)(I) + g(t, u) unde matricea, .A(t) (n x n) şi funcţia g(t, u-)
sînt continue.
TEOREMA 1. Fie (iv( ·), 'li( ·)) local optimali, pentru P O şi V = V\ X Vu 11
1Jeoinătatea corespunzătoare. Fie cp1 ,!, ie{0, 1, ••• , k}, astfel oa (42) şi (43) s4
fie întlepUnite. Fie ipoteza E 0 'tnileplinit4. Atunci existd constantele cx0
ie{l, •.. , k}, ci, : [t0 , t1 ] ➔.Rnşi S: [t0 , t1 ] ➔ g (Rn, R") astfel ca 84 avem
1
(44) (' <cl,(t),g(t, u(t)) >dt~ ('' < cl,(t),g(t,u(t)) >dt,pentruoriceu(-)e'llffV\,
~ ~
(45) r.: < g(t, U(t))-g(t, U(t)), S(t) g(t) >dt;_;. o, pentru oricB i( ·)eYt nV•. 0
fÎ orice fi( ·)e.AO(t0 , ti; R 0 ) care veri/ied
(46) g{t0) = O, dfl

dt
= A(t) fl(t) + g(t, 'll{t)) - g(t, .fi(t)), a.p.t pe [t0 , t1 ], iar
._ . .
q,(:) şi S( ·) verificll
= (A(t))T q,(t) a.p.t pe [t 0 , t1 ],
82 ~ ds
0
(48) S(ti) = - -
2
(w (t1 ))
a ro
- -
dt
=(A)t))TS(t) + S(t) A(t), a.p.t. pe [t 0 , t1 ]
In plus, dacă V11 = Loo (t0 , ti; R') şi U(t) = U, te[t0 , t1 ], unde U C R' este
i(Cată arbitrar, atunci ( 44) devine
(44') min <q,(t), g(t1 u) > = <q,(t), g(t, u(t)) > a.p.t. pe [t 0 , t 1 ]
ueu
Demonstraţie. Fie bo={U1( ·), • • ., u;.{ ·)}cd//nv\,dată prin ipotezaEo-
Fie 'li{ •) ed//onV" şi u{ . )ed// nV" aiese arbitrar. Prin ipoteză, sînt îndeplinite
condiţiile lemei 3.1, şi vor exista oc; e R, µ"e(AO(t0 , ti; Rn)) *, e {Loo {t0 , ii
"ti; R))* care depind numai de 'li( ·),şi există i-.:e(Lcc (t0 , t1 ; R))* astfel ca sit
avem
(49)
·
< a~o (W (t1)), y(ti)
8a; .
>+ i
i =l
~< C;, Y(ti) > +µ" (!?}~ (y( •),<X(•)))+
h -
~ i-.;(r1.; ( ·)) + ).: (r1.h+1( •. ))=O, pentru orice (y( ·),
-
r,.( ·)) eAO (t0 ,ti_; Rn) X
, ... 1
Loo (t0 , ti_, Rh+l ),
·(50) ;..y ~Oi~~ O,.j == 1, ... , h,
sînt definiţi în {11) şi (12), iar Ol(· ),ci( ·)) verifică
(52) y(to) = o, dy
dt
= .A (t)g (t) + i
s-,
«;(t) (g(t, u,(t)) - g(t, u(t))) + cih+l(t)
., (g(t,u(t)) - g(t, u(t))) a.p. t pe [t 0 , tiJ.
Deoarece f îndeplineşte (43), din definiţia lui !?}J (vezi (12)), deducem că
!?ir(y{ · ), r,.( ·) =0 pentru orice (y{ •), r,.( •))e .AC (to, ti, ; RR) X Loo (to, t1; R'H 1}.
Prin urmare (51) devine (alegem «j{ ·) = O, cih+ 1( ·) = 1 pentruj =1,

••. ' h) . . .
82
(53) < axCf>0 (m(t1 )) fi(t1 ), y(t1)>~0 pentru orice Y(•)e.AO(t0 , t 1 ; Rn)
2 .
şi o.rice ii( ·) ed//0 care verifică
(54) y(t0 ) = O, dy = .A(t), y(t) + g(t, ii(t)) - g(t, u(t)) a.p.t. pe [t 0 , t1 ].

dt
Mai departe, întrucît în (53), nu apar constantele şi funcţionalele }§, «r
A':, µir (care depind de u( ·)) rezultă ci alegînd un element ii(·) e"ll0 nvu
oarecare (spre ex. ii(·) = u( .·)) condiţiile (49) şi (50) devin
(55) <
8
ax
Cf>o (m(t1 )), y{t1) > + ,. .t 1
«,< c0 y(t1 ) >~:o, pentru orice (y( • ),
c:x.( ·)) e ker ~i ( ·) cu proprietatea «J ( • ) = O, °'1a+ 1 ( • ) = 1, pentru toţi j =

=1, .... , h, unde (y(·), «(·))eker ~i(·) este definit prin
(56) y(t0 ) = O, dy = A(t) y(t) + g(t, u(t)) - g (t, u (t)) a.p.t. pe [t0 , ti].
dt
Acum, fie t{J :[t0 , t1 ] ➔.Rn absolut continuă definită prin
Din (55) şi (57) avem
(58) <lfJ{t1 ), y{t1 ) >~ O pentru orice y( • )e.AO(t0 , t1 ; .Rn) care verifică, (56)
şi pentru orice u( ·)ed//ffVu

Din (56) şi (58) avem
(59) O~< lfJ(ti),Y(ti) > = ('' d < <1,(t), y(t) > dt.
J, dt 0
Mai departe, folosind (56) şi (57) -din (59) avem
(60) < t{J{t1 ), y(t1 ) > = ('' < lfJ (t), g(t, u(t))-g(t, u(t)) > dt~0, pentru orice
J,o
-u( ·)et:9/nv".
· în-felul acesta am obţinut condiţia, (44).

1n continuare, vom demonstra condiţia (44').
Notăm H(t, 'U) = <tli(t), g(t, 'U) >, te[t0 , "ti], 'UeRr, undetJ, este cel din con-
diţia (44). Deoarece~ şi g sînt continue rezultă, că, H este coI:ltinuă. Alegem
în lema 3~2, .A.(t) ~ o, c(t 'U) ·=·O, lf'(t, 'U) = o, G(t, 'U) = o, O(t) = U pen-
tru orice (t, 'U}e[t0 , t1 ] X Bl. Folosind condiţi~ (44) şi observaţia 3.2 re-
zultă că, sînt îndeplinite condiţiile (a) şi(b} din lema 3.2, iar din lema 3.2 ob-
ţinem condiţia, (44'). Mai departe fie S :[t0 , t1 ] ➔~(Rn, Rn} definită în (48)
Folosind (48), din (53} avem
(61) ~ <S(t1) y(t), y(.t1) >~O, unde fl{ ·), verifică, (54), iar S( ~) verifică (~8}.
·Mai departe din (61} obţinem
(62) _!_ < S (ti) !J (t1 ), _!_ ('' ~

y ("ti} > = _ < S (t) 'fi (t}, g (t} > dt
2 2 J,0 dt
pentru ·g( :) care verifică, (54).~

Utilizînd (48} şi (54), condiţia (62) devine
(63) ;!_ < S ("ti) 11 (t~.), g (ti) > = C\::: S (t) 11 (t), g (t, u(t)} - g (t, u (t}) > di
2 ~
Luînd în consideraţie (53), condiţia, (61) arată că se verifică (45).
1n obţinerea teoremei 1 un.rol esenţial l-a avut condiţja, (43). Totuşi
există probleme de control optimal în care -chiar dacă, nu este îndeplinită
(43) în întregime totuşi condiţfile·necesare de ordinul doi au o formă ase-
mănătoare cu cele din teorema 1. Pentru a, preciza mai bine cele spuse
mai sus, vom considera o problemă, de control optimal de tipul P 0 în care
presupunem că mai sînt îndeplinite şi următoarele condiţii :
(64) (1) = ((1)0 , z), (1) 0 eR, zeR,n , a:0 = (O, z0 ), z0 eRn fixat,
f; ((1)) = < c" z > + d 0 c, eRn, d, eR fixate, ie {1, •.. , k},

f;'(;} = O, i~{o, 1, .. ~, k};
(65) f (t, a:,, 'U) = (Jf' (t, z, 'U),] (t, z, 'U)), unde
(66) /Ît, z, 'U) = .A.(t) z + g(t, 'U), unde matricele .A(t) (n X n),
g(t, u) (n x 1) sînt formate din funcţii continue.
Condiţiile (64), (65), şi (66) sînt îndeplinite în problemele de control'

optimal în care atît sistemul de ecuaţii diferenţiale cit şi funcţiile care dau
restricţiile sînt liniare în variabila de stare, iar f~cţionala de minimizat,
11
este de ·forma C.F (t, z(t), u (t)) dt.
),o
O astfel de problemă, prin adăugirea unei noi componente la vecto-
rul de stare z(vezi a:0 ), capătă forma lui P O în care sînt îndeplinite (64),.
(65) şi (66).
TEOREMA 2 • .Fie (m( ·),ii(·)) local optimalii, pentru P 0 1i fie V= v:_
x V" ~ecinittatea corespunzittoare• .Fie <p 0 f, a:0 , astfel ca (64), (65)·1i (66) sit.
fie îndeplinite . .Fie ipoteza E 0 îndeplinitit• .Atunci ea:ist4 constantele oc,,ie{l; .•
. • , k } ţi "': [t0 , t1 ]-+Rn astfel ca sit aivem
+ < "'<t) u<t;ictn > Jdt ~

1
(67) c' [.F(t,~t),u(tn
J,o
f z
[.F (t, (t), u (t)) + <"' (t), g(t, u (t)) > ]dt, pentru orice u( ·)e "'n V„
82
< .F <t, i'ctn,; (t)); <t), z(t) > + < a.F <t, z(t), iu <tn -
1
(68) (' [
~ ~ ~
z
_ aF (t, (t), ,a (t)),
az
z(t);] dt ~O
pentru orice (z( · ), u( ·)) e.AO (t 0, ti ;Rn) X ("llon l'u) care verifică
- dz -
(69) z (t0 ) = O, dt = .A. (t) z (t) + g (t, ;_u (m - g (t, il (t)), a. p. t. P~- [t~, ti]
' ~ :
iar "''(.) verifică

t dqJ 8.F ~ ~
(70) qJ (t1 ) = ~ oe, c,,. - - = .A (t) qJ (t) + - (t, z (t), u (t))
c:ol dt az .
a.p.t. pe [t0 , t1 ]. ,
1n plus, dacă Vu = L (t0 , ti R') şi U(t) = U, te [t 0 , ti],
00
.
unde UcR' este fixată at,nci (67) devine

z
(67 ') min [.F (t, (t), u) + < qJ (t), g (t, u) >] = F (t, (t),
~ ueu
z u(t)) +
< qJ (t), g (t, il (t)) a. p. t. pe [t0 , t1 ] •
e- c. so,
:82 Teoria generală a problemelor de extremum
Dem,onstraţie. Fie bo = {Ui( ·), •. • ,uh( ·))cd//n VudatăprinipotezaEo•

Fie u( ·) ed/tn v:, u( ·) Ed/ton v: alese arbitrar.
Prin ipoteză sînt îndeplinite condiţiile lemei 3.1 şi rezultă că există a.feR,
-ie{l, ... , k}, µii (AC (t0 , t1 ; R"+l))* astfel ca să, avem (vezi (7), (8), şi (9)).
k
(71) a:0 (ti) + t acf < Co z (t1) > + µu (~i(a: ( ·), «( ·)) = - i:
(.,. 1
(1)>0
pentru orice (a: ( ·), «( ·)) eAC(t0 , ti; Rn+l) XLr.o (t0 , ti; RA+ 1 )
care verifică, «( ·) = (O, ••• , 0,1),
h
(71') µu ~~ (i (•),ex.(•))~ o, pentru
i(ro( ·), ex. (·))care verifică a. (·)=(O, ... , 0,1), ~i (ro(·), a.(·))= O.
h
Mai departe, deoarece af şi [-Lu nu depind de u( ·)e"lln V\, avem
+~~,(ro(·>,«.(·)>> ~o,
pentru orice (a: ( ·)), 'U ( ·)) e AC (to, ti; R"+l) X (d/tn Vu)
Alegem i( ·)= ii, ( ·) şi notăm a1 = ctf; i e {1, ... , k}, µ = µ".
Din definiţia lui ~i (vezi (11)), prin alegerea u( •) = u( ·) şi luînd în conside-
·raţie ~r(~( ·), ex. ( ·)) = o, obţinem ro(·) = O. Prin urmare, (71") devine
k
{72) a:0 (t1 ) + ~a,< c,, z(t1 )
(ml
> + µ (~i (a: ( ·),_«(·))~O,
pentru orice (a:(·), u( ·)) e.AO(t0 , ti; Rn+t) X (d/tn V:,).
Fie a:(·), u( ·)) E AO (to, ti; R"+l) X (d/tn Vu) astfel ca
9i (a:(·),« ( ·)) = O. Din (72) şi din definiţia lui !iJi obţ~em

k
(72') x0 (t1 )+ ~ a, <c,,z(t1 ) >~O, pentruorice(x(·),u(·))careverifică
i-1
Cap. li, Sisteme de control optimal 83-
(72") u( •)e"ll n Vu,x 0 (to) = o, _!!_aP. = aF (t,z (t),u(t)) z(t) +

dt 8z
+. F (t, z (t), u (t)) - F (t, z (t), u (t))

dz
z (t0) = O, - - = A (t) z (t)
dt
+ g (t, u (t)) - g (t, u (t)), a.p.t. pe [t 0 , t1 ] ..
Luînd în considerare (70), din (72') rezultă,
(73) x 0 (t1 ) + < 'P (ti), z (t > ;;a,; O, pentru

1) orice (x ( ·), 11, ( ·))
care verifică, (72").
. . . '1 d
Deoarece avem < 4(t1),z (ti) > = ( - ~ <(t), z (t) > dt, din (73)
. J,
0
dt
prin calcul direct se obţine (67).

ln continuare, deoarece '1/0 C::4/t (vezi (4) şi (6)), din (71") obţinem
k
(74) X~ (t1) + ~
, ... 1
«f < ~o Z• (t1) > ;;a,; 0
pentru orice (x. ( · ), u. ( · )) E AO(to, ·t1; R"! 1) X (()/Ion Vu) care verifică, !'Jî. (a;.,
< ·>, «( ·)) + _!_~I (a: < ·), ii.<·»= o.
2
Din definiţia lui !'li şi ~I (vezi (10) şi (11)) obţinem că, (m. ( ·), u*( ·)) veri-
fică, ecuaţia
(74') m~ (t0 ) = o, dm
2 = < 82lf' (t, z(t), u(t)) z(t}, z(t) > +
. dt 2 8 z
< aF
. 8z
t, z(t)., u.(t)) -
·-
_!!_
8z
(t: z(t), ,a (t)), ·z(t) >
-:z(t 0 ) = O, -•-·
dz
== A (t} z. (t) + g (t, u. (t)) - g(t, u(t))
~
dt ·
Teoria generali a problemelor de extremum
Folosind observaţia3.1, din u. ( ·) eflon Yu şi(74') rezultă <cu z. (t1) >

= o, ie {1, ... , k}, iar din (74) obţinem ·
(74")
1 ro! (ti) ~ O, pentru orice (d ( ·), z. ( ·), u. ( ·)) care verifică (74')
-ceea ce reprezintă pe (68).

Mai departe, condiţia (67') se obţine din lema 3.2. alegînd
Jl'(t, u) = O, G(t, u) = O şi H(t, u) = Jl'(t, z(t), u) + <cl,(t), g(t, u) >
Observaţia 4. 1n obţinerea condiţiilor necesare de ordinul al doilea, date
în teorema 1 (2), un rol esenţial îl joacă lema 3.1, iar rezultatele obţinute, de
aceaBtă dată, nu mai depind de alegerea lui u(
·)e tf/0 l\. .A.ceastă proprie;. n
tate s-a obţinut ca urmare a particularizdrii problemei P O prin introducerea
condiţiilor (42) şi (43) ((64, (65) şi (66)).
2. 1n continuare, vom da condiţiile necesare de ordinul al doilea pen-
tru P 0 în forma în care ele nu depind de alegerea lui îi( ·)e'fl0 nvu, fără a
mai presupune că(42) şi (43), sau (64), (65) şi (66) sînt îndeplinite.
TEOREMA 3. Jl'ie (w( ·), 1,u( ·))
local optimală pentru P 0 relativ la
·vecinittatea V = v.
x l\.
ot,
Jl'ie ipoteza Eg îndeplinită. Atunci eanstd e R, ie {1, ... , .k}, cJ, : [ t0 ,
t1 ] ➔R", 8 :[t0 , t1 ] ➔~ (Rn, Rn) absolut continue astfel ca să avem
(75) ('' H (t, x(t), u(t)) dt .~ ('' ă; H (t, (t), u(t)) dt,
J~ J~
·(Ht, (IJ, u, = < qJ (t},/(t, ro, u) >)
k a ·, a"
pentru orice u( •)etflnv.., ~
, ... 1
ot,~
8~
(t) +~<~'>=o,
8~
{ 76) < :~. ( ,;:· + ţ «, cp;')( fl !, ~ >~:O, pentru orice ~e.R"care verifici/,
a tp;' ~ ~ ·. .
< - - (~), ~ > = O, ie {O,l, ... ,k},
8~
t [< J (t, w°(tl, U(tll - J (t, ; (tl, 1'(tll, s (tl y (tl > +
< -aH
- (t, -(IJ (t), -u (t)) - -an- (t, w- (t), u- <t)"), y- (t} > ] dt ~O,
aw aw .
pentru orice u(·) e'fl nÎ' „ y( ·) e.AO (t
0 1 t
0, 1 ; R,.) care verifică
(77) 1J (t0 ) = 0, dy-

-- = -aj- -
(t, X (t)) Y (t)
- + f (t, ~
X
-
(t), ii ~t))- f (t, X (t)),
~
dt ax
a.p.t. pe rto, fi],
-unde ~( ·) şi S( ·) verifiod sistemele
+ l; oe, cp; (x(t1 ) ) , -d-~- ( âf ~ )T

. dt = -âx- (t, x(t)) q, (t),
k ) -
,.1
(19) . a2 ·( , 1: dS
8 (t1) = - - Cf>o + ~ oe, cp, . (x (fi)).--.- a:
, ) .. ·
âx 2 , ... 1 dt
=(. af
ax
(t, w(t»)T s <t>+ ·
82
+ 8 (t) aâ fx (t, ro (t)) +
âx 2
H~ (t, ro (t), ~.(t)) a.p.t.
·
pe [t 0 , t1 ].
Demonst-raţie. Fie {Ui ( ·), •.. , u1a ( ·) }eff0 n V--; datit prin ipoteza E8. Prin
definiţia lui E8 avem că este îndeplinită ipoteza E 0 • Prin urmare din lema,
3.1 obţinem că pentru fiecare ii ( . )e tJ//on V:,~E R, ' < acp;' ( ~) 1 > = o,
a~
ie {0,1, . . . ' k } ,. şi fieca1·e 'lt ( • ) e tJ// n Vu există oerf ~ R, I-'-iii e (A o (to,
t 1 ; Rn))* ;;te (Lco(t 0 , t1 ; R))* şi există i:E e L"° (t0 , t1 ; R))* astfel ca să fie
îndeplinite
(80) f oef~ < .â<p;ax

,-o (iv (t1)), y Ct1) > + 1-'-;r (~i (y( • ), oe ( • ))) +
;'
(81) ocil" = 1, ).U)~ O, Â~~ -~ O, j e {1, ••• , h},

unde ci(·) = (O, ... , 0,1), iar fi( ·)e.AO(t0 ,'1; R") verifică ecuaţia
h
(83) y(t 0 ) = O, dg = af (t, w(t)) y(t) + f(t, w(t), u(t} - f(t, x(t)),
dt ax .
a.p.t. pe [t0 , t1 ]
(vezi (12) din lema 3.1)).
Operatorii !i)i şi PJf sînt definiţi în (10) şi (11) (vezi lema 3.1).
Deoarece uj( •)eaJ/0 ffV\,pentm je{l, ... , h}, obţinem
(84) J(~ < th (t), fi(t, x) -

(t)) - f(t, w(t)) > dt ~ o, pentru toţi ie{0, 1, .•
Io
• , k}, şi pentru fiecare je{l, ... , h}, unde th{ •) sînt daţi în (5) (vezi P 0).
Mai departe, folosind observaţia 1, avem din (84)
(85) < acp: (w(t1 )), 'O; (t1) > = O· pentru toţi ie {O, 1, ... , k }, şi pentru
âx
toţije{l, ... , h}, unde '!h ( •}e .AO(t0 , t1 ; Rn) verifică ecuaţiile
- - - (t,x(t)),
(86) y1(t 0 ) = O, -dy1 = -a]
dt ax
-
(t, x(t)) y1(t) + fi(t, x(t) 1 -
a.p.t. pe [t 0 , t1 ].
Definim y.( · )e.AO(t0 , t1 ; R") prin

h
(87) y.( ·) = ~ y, (·},unde y,.( ·) verifică (86).
, ... 1
Folosind (85) şi (86) obţinem
(88) < âcp~ (w(t1)), y • (t1) > = Opentru toţi ie{0,1, ... , k}
am
Cap. 11, Sisteme de control optimal 87
(89) «.( ·) = (1, ... , 1, O).

h
Deoarece Yi ·) verifică (86) obţinem că y. ( ·) verifică

(90) y.(t0 ) = O, dy. = Jf (t, :c(t)) y.(t) +
dt a(l)
i
jcol
(fs(t, :c(t)) - J(t ro(t))) a.p.t. pe
[to, t1].
ln continuare, din (89) şi (90), folosind (10) (vezi lemma 3.1) obţinem
(91) g}i (y. ( ·), «.( ·)) = o.
Mai departe, folosind (91), vom arăta că există un sistem unic ( «u .•• ,
«1:, IJ,) e Rk X (AO(t0 , ti; Rn))* care verifică (80) şi (82) ·
Din (80) şi (81), pentru y( ·) y.( ·), ix(·)= «.( ·), obţinem
h
( 92) ~ ;_ii,~
1
(1) = o, unde ;.~,~~pentru toţij e(l, ... , h}.
S= 1 '
Folosind propoziţia a.3, din {92), obţinem
(93) o= t
S=l
;.j,[ <1 ) =- i li;.~' ~11
, ... 1
Prin urmare, i.1' ~ = O, pentru toţi j e (1, ... , h}.
Mai departe,· fie ( ,xf ••• ' IX~, IL'), ( ,xf '' ••• ' r:t.~'' IL "), două, sisteme astfel
în.cit (80) să fie îndeplinită. Deoarece ixf,! = 1, scăzînd membru cu membru
în (80) şi luînd în consideraţie (93) obţinem
k a I
(94) ~ ( r4 - rx.;'> < ~ (x(ti)), y(ti) >+ (µ' - IL") gji(y ( · ), r:t.( • ))) = O,
, ... 1 aw
pentru oric_e «( ·) = («"(·),O),«"( ·)eLoo(t0 , t1 ; R") şi orice y( •)e.AO(t0 , t1 , .Rn).
Mai departe din (94) pentru (y( ·), ix( ·))eker gJi, obţinem
k a I
(95) ~ (r4 - «:') < -2! (ic((t1)), y(t1 ) >=O, pentru orice «" ( · )eLoo (t0 ,
i=l 8(1)
t1 ; R"') şi orice y( •)e.A.O(t0 , ti; Rn) care verifică

(96) y(to} = o, ddyt = ~l (t, i(t}} y(t)

v(l)
+~ S= 1
«j(t} ( fit, w(t)} ~- l (t, ro( t)) ),.
a.p.t. în [t 0 , ti],
(vezi (10}}, unde ÎJ (t, x} = f(t, x, u, (t)), f (t, x} = f(t, m, u(t)), iar 'U; ( ·}
sînt date prin Eg .
1n continuare, folosind ipoteza E8 şi observaţia 3.1, din (95} şi (96)
avem
k
(97} ~ («; - «;'}y, = o, pentru orice y = (Yu ••• , Y1c}eR1:.
,-1
Prin urmare, «; - «~' = O, pentru toţi ie{l, ... , k}.
Mai departe, vom arăta că avemµ'=µ". Notăm b0 = {u1( ·), ••.• , u11 ( ·}},.
unde ui ·), j = 1, ... , k, sînt d~te prin ipoteza E8. Din lema 4.3 obţinem
că, .@f: AO(t0 , t1 ; Rn) XLa:, (t0 , t1 ; R 11 )~AO(t0 , ti; R") este surjecţie, iar-
din (94} şi (97} obţinem µ' - µ" = O.
Prin urmare, în condiţiile (80} şi (82} sistemul ( «u ••• , «1c,µ) nu de-
pinde alegerea lui u( •}ed//0 ny\,. Mai mult, folosind (93), rezultă că (80} şi
(82} sînt de forma ·
k {) I
(98} ~ex,<~ (m(ti}}, y(t1 } >+ µ(DHy( •}, «( ·}}) +Â:t («H1( ·}}= o,
, .. o âaJ
f ex,
,-o
8
8;
<r>.' (~') = o, pentru orice
·
u( •}ed//nVu şi pentru ·orice (y( · >,
ex( . }}eAO(to, ti; Rn) X La:,(to, t1 ;· R"+l), unde exo = 1, 'i: ~o,
1
k f)2
(99} ~ ex,<~ (m(t1))1}{t1}, g(t1 ) > +µ (.@f (!l( ·},ex(· )})~O,
, ... o {)a;'l. . .
k {)2<p;' ~ __
~ex,<-- 2
(;) ;,; > ~o,
, ... o 8;
pentru orice reRP,u(. }Ed/ion Vu şi pentru orice (g( ·}, ex( ·))e .AO(to, ti; R"} X
Loo (t0 , t1 ; R 11 +1 ) care verifică,
. -ex( ·} f) l - }fl(t)
(100} = (O, ... , O, 1), g(t0 ) = O, dg
dt = âx (t, a:(t} + f (t, a;- (t},
h
1l(t}} - f(t, iv(t}} a.p.t. pe [t 0 , t1 ]

a„
< --ÎL ('~'),~ >=O ie{o,1, ••• , k}.
8;
Mai departe, obţinem
(101) ( (98)
1
+ -(99) ) k
~ ex,
[
< -aâa;cp, {tv(t1)),
_ 11(t1) > +-<
1 a-·cp;·-(a:(t1))U(ti),
_2
2 ica o 2 oa: 2
fl(ti) >] + !'9f(y( · ), 0t( · })+ ~ Df (fi(·),&(·)), O, «o =

= 1, pentru oriceu( • )EO//onf\,
şi pentru orice
(11 ( ·), ex ( ·)), (y ( ·), i ( •)) e.AO (t0 , t1 ; .R") X Lrs, (t0 , t1 ; .R'H 1) care verifică,
(102) ex(·) =(ex"(·),0), ex"(·) eLrs, (t0 , ti; .R"), (y(•),i(·))verifică(lOO).

Mai departe, vom obţine (75) din (98). Fie q,, [t 0 , t1 ] ➔.R" dată, în (78).
Din (98) avem
(103) < tJ, (t1), 11 (t1) >= - >.: (exh+l ( ·))~O, pentru orice 'U ( ·) e 0//n Vu şi
pentru orice (y ( •), ex ( ·)) e ker ~r ca.re verifică «A+1 (t) ~ Oa.p. t. pe [t 0 , '1_].
Deoarece 11 (t0) = o, pentru (y ( ·), ex ( ·)) eker ~r, din {103) obţinem
,,_ d
104) O~ <q, (t1 ), 11('1) > = - <q, (t), y (t) > dt =
~Io dt
= ~
A ~C1
ex1 (t) < q, {t),. fs (t, w(t)) - f-~(t, w{t)) > dt +
+ r "'1,+1 (t)
i-0 10
< ,fi (t), f (t ii; (t), u (t)) - f(t, ii; (t) a (t)) > dt, pentru orice
-u{ ·) eO//nVu şi pentru orice exh+l { ·) ELrs, (to, ti; .R) care verifică exh+i(t)~0
a,.p.t în te [t0 , t1 ].
Alegînd. exJ { ·) = o, pentru toţi j e {1, ... , h}, şi exA+l (t) = 1,
te[t0 , ti], din {104) se obţine
(' <tl, (t),f (t, ă; (t), u (t)) - f (t, w(t), ,a (t)) >dt ~ o,
1
(105) pentru orice
J,,
-u( ·> e t1// nVu•
Din {98) şi (105) avem {75).
1n continuare vom obţine {76) din (101). Fie 8 : [t 0 , ti] ➔ Ie (.Rn, .R")
definită în {79). Din definiţiile lui q,( ·) şi 8{ •), {101) devine .
(106) <q, {t1), y* {ti) > + !2 < 8 (t y (t 1) 1 ), Y(ti) >~O, pentru orice
u{ ·>e cfl0 n iru,
(y* { •), ex*( •)), {y{ •), «( ·)) e .A O (t0 , t1 ; .R") X Lrs, (t0 , t1 ; .R"+ 1)
care verifică
(107) (y( ·), «: ( ·)) verifică (100), ia1· (y* ( •), «• (·))verifică «• ( ·) = O,
!'I~ (y* (·),O)+ _!_!'ll (!l( ·), "i (·))=O.
2
Deoarece y* (t0 ) = O şi !} (t0 } = O din (106) obţinem
(108) o-~
.
<q1 (t1), y* (t1) > + .!.
2
< 8 (t1) fJ (t1), !} (t1) > =
= t1
-d < q1 (t), y• (t) > dt + -1 ~tl d
- <8 (t) g (t), !J (t) >dt =
~ t0 dt 2 t0 dt
> dt +
1
= (' < !... <~ (t) f(t, x(t), u(t)) - l (t, x (t)), g (t>
J,o am .
11 ~
+ ~ to
<8 (t) (f t, x (t), u(t) - f (ti x(t))), g (t) > dt, pentru orice u ( ·) e 0//o nV~
şi pentru orice g( •) care verifică (100).

Condiţia (108) împreună cu condiţia (99) ne dă (76).
Următoarea teoremă cuprinde un rezultat asemănător celui dat mai sus
cu deosebirea că (76) capătă o formă locală şi deci mai explicită.
TEOREMA 4.Fie (x ( ·), ~' u( ·)) local optimală pentru P 0 astfel ca Vu =
= Lrr, R') Fie ipoteza E8 îndeplinită Dacă mulţimile !l(t), te [t0 , tiJ
(t0 , fi,
verifică proprietatea L at1,1,nci ea;istă «ie R, ie {1, ... , k}, q,: [t 0 , t1]~Rn, 8:
[t0 , t1 ]~.2' (Rn, Rn), astfel ca să avem
o"~
k
(109) ~ «,~-(~)=O,
i=O a;
jIo
'1
H (t,
_
a;
11 _
(t), u(t)) dt~ ( H(t, x(t), u(t)) dt
J,o
.
pentru orice 1,1,( ·) e "li (H (tu (IJ, u) = <q,(t), f(t, m, u) > ),
(110) f «, <
i-o
82
O~2
<p~' ( ;) 1, ~ >~o, pmtru orice te RP care verifică
ocp~' ~ - .
< af (;), ; >= O pentru i e{ 0,1, •. , k },
<8 (t) (f(t, X (t), ) - f(t, X (t), fi, (t))),f (t, X (t), ) - f(t1 x(t), u(t)) > +
< :x < <j,( t),f( t, X( t), "'• - f( t, X(t), U( t)) > ,f(t,_ X( t), "') - f(t 1 X( t), U(t)) > ~ o,
pentru orice c.> e !l(t), a.p.t în te [t0 , t1 ], unde 'Y( •) şi S( •) "?erifică
(111) ~(t) = 'F0 (t) +~ k

ot, ~, (t)
)
~(t1 )
a (<p~ +
= -- k
~ ot, <p~) (i (t1 )), -
(
1 f}(J) i =l
- d 'F' -- ( -â[ (t1 , a)

- (t)) )T q,(t), a.p.t. în te [t0 , t1],
dt âm · ·
(112)
81 (tu x (t)))x S(t) + s

= (. âm (t) al (ti x(t))
. am
2
â H
- -( t ), u-, t) ) > a.p.t. in
- (t, m " te [t0 , t1 ]
am 2
iar !l (t), te [t 0 , t1 ] sînt date în (64).
Demonstraţie. Prin ipoteză, sînt îndeplinite condiţiile teoremei 3.
Deci, vor exista constantele ot0 ie{l, ... , k}, q,( ·) şi S( ·) astfel ca (75), (76),
(78) şi (79) să fie îndeplinite.
Condiţia (109) este identică cu (75). Mai departe luînd în co~ideraţie că
.Q(t) verifică proprietatea L, vom arăta că din (76) se obţine (110). ·
Alegem A(t) = °I» (t, ii, (t)), c(t, u) = f(iiJ, (t), u), G (t, u) = o, H (t, uÎ =O
şi Ii'(t, u) = (f(t, x (t), u))T S(t) + _!_ < tl, (t), f(t, x(t), u) >, pentru orice
âm
(t, u) e [t 0 , t1] x Rl. Condiţia (76), cu aceste notaţii, deviJ;le
1
(113) (' F(t, -u(t}) - Ii'(t, u(t)), g(t) >dt~_o, pentru oriceu( ·) e"l/0
J,o
!l( ·) e .A. O(t0 , t1 ; R") care ~erifică g(t0 ) = O, dg =

dt .
= A(t) g(t) + C (t, u(t)) - c(t, 1l(t)).
Din definiţia lui tJ//0 (vezi P 0 ) şi a lui !l(t) (vezi (6)) rezultă că orice u( •)e Lao
(t0 , ti ;Rr) care verifică u(t)e!l(t) a.p. t. în te[t0 , ti] îndeplineşte condiţia,u( ·) e
4//0• Prin urmare, (113) este îndeplinită; în particular, pentru orice u( ·)ELao
(t0 , "ti; Rr) care verifică u(t)e!l(t) a.p.t pe [t 0 , t1 ].
Prin ipoteză, mulţimile !l(t), te[t0 , t1 ] satisfac proprietatea L şi folosind

lema 3.2, din (13) se obţine
(114) <F(t, -u) - F(t, u (t)), c(t, u) - c (t, u(t)) >~O, pentru orice
'UE !l (t) a.p.t. În t E [to, t1]•
Luînd în consideraţie notaţiile făcute, condiţia (114) exprimă că
este îndeplinită (110) şi demonstraţia se încheie.
Observaţia 5. Dacd în P 0 domeniul comenzii îndepline,te condiţia U(t) =
= U, te[t0 , ti] -unde UcR" este fi(J)atd, oarecare, atunci în condiţiile teore-
mei 2 din (109) (vezi teorema 2) obţinem principiul de minim punctual
min < clJ(t), f(t, m(t), it) > = <clJ(t), f(t, ·m(t), U(t)) >, a.p.t. pe [to, t1]• UE U.
ueu
Această observaţie este consecinţa imediată a lemei 3.2.
ln continuare, vom formula un rezultat în condiţiile-în care P 0 nu îndepli-
neşte ipoteza Eg, ci numai ipoteza E 0 •
PRoPOZIŢIA 2. Fie (m ( ·), i, ( ·)) local optimal4 pentru P 0 şi fie ipo-
teza Eo îndeplinită. Atunci pentru fiecare u( ·) E'flon l7'u, ~ eRP astfel ca
< âq>,' (l), Î>=O, ie{0,1 ... , k}, ercistd 0tf•i e B, clJu·f ( ·)şiSii',f (·)astfel
â;
ca s4 avem
(115) i 0t~-~
,.o â;
ci ) = o, :f' Hu.~ {t, a, (t), u(t)) dt~ H""F.. (t1m(t), u(t)) >dt
âcp,'
J,o
1
•Io
f 1
pentru orice-u( ·) e fin Yu (Hii'•? (t, a:, u) = < clJii•! (t)f(t, a:, u) >),
(116) E«:1·~< f,' (l> ~, ~ > + C' < .Fii,[ (t,u(t)) -F"·i (tu(t)),g(t> >dt~o,
82 1
,-o 2 a; J1o
unde Fu·il (t, 11) = (/ (t, ID (t), -u))" SU•"F: (t) + il1:f (t, ID(t), ,u), iar fi( ·) 116·
rificd ecuaţia
(117)g(to) = o, dg = al(t, m(t)) !/(t) + f(t, m(t), u(t)) - f(t, x(t)), 1l(t) a.p~t.
dt âa,
pe [t 0 , t1 ], unde clJu,r [t 0 , tJ ➔ Rn, su,t [t0 , t1 ] ➔.2'(R", R")
'Derifioă ecuaţiile
(118) clJii,~ (ti) = ~(q>~ + t Otf•t q>:) (x (ti)), - d~"•t =

=( :! (t,_ i (t)) r oa, ,-1
,j,U-f (t) a,,p.t, pe [t0 , t1 ] (,j,U•!(t) =
dt
,j,0 (!) + ţ „f•f ,j,1 (t)),
B"·i (ti> =~(fa+

a (J)
2
Î;0t:''~ f;)(m(ti)), - dS"·f
,_ 1 dt
=(a]aa: (t1i (t»)T S"·l(t)+
a]a: (ti m(t)) + ~
8"·? (t) a a,s H°u.! (t , i(t) , fl(t)) a •p •t • pe [to, t1 ] •
8
Cap. li, Sisteme de control optimal 93:
Ir,, pl1t8, dac4 Vu = L°' (t0 , li; R") iar mulţimile !l(t), te[t0, "ti], (~ezi (6))
îr,,deplir,,esc proprietatea L att1,r,,ci pffltru fiecare <a>eil(t) emistit coosta'ntele «r,
ie{o,1, •.. , k}, «:~o,
r,,,u toate flule astfel ca să a'Dem
(119)
k
'-o
O "
~ «T ~ ('~) =
a;
o,f HCI)
'1
to
(t, ic(t), -u(t)) > dt
la
~ C He,) (t, ic( t1 ) ft(t)) dt,.
J,. .
per,,tru orice u( •)etW (He,) (t, m, -u) = < qJ6) (t), f(t, (I}, 'U > ),
(120) <Ji'c.>(t, <a>) - Ji'(,)(t, u(t)), f(t,w(t)),<a>) - / (t, ic(t), 11, (t)) > ~o a.p.t. pe-
[to, t1J,
uflde
Ji'Cl>(t, u) = (/ (t, ic(t), u)) 8(,) (t) +~He,) (t, ic (t), u) > iar qJ(,) ( • ), 86) ( •)
0(1)
BÎ'nt definite îr,, (118) corespunzătoare CO'n,,tantelor «'f ie{O ,1, ••• ,k}.
n
Demomtraţie. Fie u(·) e '110 V. şi u ( • ) e t1t Vu fixate. Din lema n
3.1, aJegînd «J ( •) = o, j e {1, ..• , k}, rezultă că vor exista, cxf-îe .R„
Lt"·? e (.A O (to, t,. ; .Rn))*, ~ t e (Laa (t0 , ti; .R))* astfel ca să avem
(121) ÎJ «r-t a,:' (t) = o, t «r·t < a,: (iv(ti)), 11 (ti) > +
, ... o a; ,. . o am
+ (J,u:t" c~r <11 ( • >, « c•m + Â::i c«1a+d • »= o,
pentru orice (y( • ), «( ·)) e .A.O (t0 , fi; .Rn) X LIIJ (t0 , t1 ; R71 +1) astfel ca.
«(.) = (O, ••• , o, IXA+l (· )),
(122)
(123)
+ !'"~~; (g ( • ), (« ( . ))) ~ o,
unde (g ( • ), i ( ·)) e .A.O (t0 , t1 ; .R") X LIIJ (t0 , t1 ; Rh+1)
verifică
(124) «(•)=(O, ••. , 0,1) g(t0) = O, .dg = af (t, ăJ(t)) g(t) +

dt 8 (I}
+ f (t, ic (t), u (t)) - /(t, ăJ (t), a (t)),
unde ~r şi ~j sînt daţi în (10) şi (11) (vezi lema, 3.1)
1 1 k f)2 „
<125) «123) +-
2
(121>> -
2 i=O
I; cxr.-~ < ~
fJ~ 2
(~'>~, ~ > +
--
+ !J.u,t (~f (y ( • ), 0t ( • )) + -1 ~i (fi(•), ~ ( •))} ~
--
- A!!'~ ( °'A+l ( • )), pentru
2
-orice (y( • ), « ( · )), ('!J ( • ), ix ( • )) e A C (t0 , t 1 ; .R") XL"' (t0 , t 1 ; .Rh+I) care
verifică
(126) ot( •) = (O, ••. , o, °'AH ( • )), (g( • ), ~( • )) satisface (124). ln continuare,
din (121) şi (122) vom obţine (115).
Fie~"· ( (•)definit în (118) corespunzător constantelor· otf,[ ie {o, 1, ... , k},
-care apar in (121) şi (125). Condiţia (121) devine
.,;, :
(127) < ~ ti.~ (t1), y (t1) > = - ~-! ( «n+1( ·)), pentru orice (y( • ),ot( • ))e.AO (t0,
.t1 ; .Rn) X La, (t0 , t1 ; Rf'+l) care verifică
{128) ot( ·)=(O, •.• o, °'h+l ( • )), y(to) = o~ dy

dt
= al (t, x(t)) y(t) +
â f1J
+ f(t, x(t), 'U (t)) - f (t, ă; (t), u (t)) (y (.) E ker ~r(. ))
Folosind (122) avem - ~((1) ~- O şi d~ (127) şi (128) rezuită
= (' ~ < ~u.[ (t), y (t) >. dt

1
{129) o-~ < ~u,t (t1 ), y (t1 ) >
J,o dt-
·= ( < ,i,ă. ~ (t), f (t, iii (t), a(t)) - f (t, iii (t), U ( t)) > dt, pentru orice u( •) e °"·
Mai departe, vom obţine (116) din (125). Alegem

{y*( · ), ot*( · )) e AO (t0 , t1 ; .Rn) XLa, (t0 , t1 ; .R"+ 1) astfel ca
' 1 -
·(130) ot*( ·)=O, y*(t0 ) = O, ~~((y( ·),O)) +2 ~r(g( • ), «( · )) = O,
unde g ( ·) şi «( ·) sînt cele din (124).

Cap. li, Sisteme de control optimal 95,
Din (125), pentru ct{ ·) = o, y( ·) = y*( ·), obţinem
(131) ~ t . .- ~ < a;~!' C[l i, i> + < <li-;,.ţ (ti> y*(til >+
1 -- --
+-
2
< su•~(t) y(t1 ), y(t1 ) > ~ - i.~i; (O)= O pentru orice (y( · ), ex(·)}
care verifică (124), undey*( •) îndeplineşte condiţia (130), iar ~u,t, su,f; sînt
definite în (118), corespunzătoare constantelor ct'f!!- care apar în (125).
Prin definiţie avem y*(t0 ) = o; iar (131) devine
o·~ {' ~ < ~11 -t(t), + ..!__ ('' ~ < B"·t (t) g (t),
1
(132) y*(t) > dt g (t) > dt
J, 0
dt · 2 )to dt
+ .!.. -f, ctf· ~ < 82 <p'2 (~) ~' ~ >, pentru orice (f}( • ), «(•))care verifică (124).
2 i=O 8~
Mai departe, derivînd, din (132) se obţine (116).
A rămas· de verificat (119) şi (120). Fie RC [t 0 , t1 ] mulţim.ea punctelor Le-
besgue (vezi definiţia 0.15) pentruf(t, x(t), u(t)) şi fieNC[t 0 , t1 ] dată prin
proprietatea La mulţimilor !l(t), te [t 0 , t1 ]. Avem măs N = O şi măs N = O,
unde.N = [t 0 , t1 ]',R (vezi propoziţia a.2). Fie t. e (t 0 , ti),(NUN) şi C1>.e!l(t.)
alese arbitrar. Din proprietatea L pentru !l(t), te [t 0 , ti], rezultă că există,
u. ( •) e Lco(t0 , t1 ; Rr) astfel ca u(t) e !l(t) pentru orice te [t 0 , t1 ] (prin urmare,
u*( •) e0//0) u.(t*) = CI>*' iar teste punct Lebesgue {vezi 0.15) pentru u*{ · ).
:Pentru fiecare e >0 care verifică e< t1 -t., e< t* - t0 , fie 'U~ (.) eLoo(t0 ,
ti ; Rr) dată prin
(133 ) 'Uc {t) = { u*(t) pentru te {.t* - e, t + e)
• ii, ( t) în rest.
Deoarece ii,(•), u.( •) e0//0 , iar t* este punct Lebesquepentru u.( •) deducem
cu u;{ •) e0//0 şi t* este punct Lebesque pentru u!( ·) oricare ar fi e > O sufi-
cient de mic. Fie g: (•)
soluţia ecuaţiei diferenţiale din (124) corespunzătoare
lui u!( ·) (u{ ·) = u! {·)) .. Mai departe, pentru u( ·) = u!( ·) şi = o, din
k
t
(115) şi (116 ), împărţind prin ~2 = ~ I ct~ I rezultă că pentru fiecare e >0 su-
,= o
ficient de mic există co_nstantele ctf., ctt. = cxf ie {O, 1, ... ,. k}, ~. > o,
1c
'3c
~ I cxt I = 1, astfel ca să avem
•=o
(134) ('
J~
1
< ~:(t}, f(t, x(t) u(t)) > dt > \'-~1 < ~! (t), f (t, x(t), ii, (t}) > dt,
'96 Te~ria generală a. problemelor de extremum
pentru. orice u( ·) eqJ-, unde ~:( ·) este definit în (118) corespunzător con-
;5tantelor CX:, i = {O, 1, ... , k}.
'1 .
(135) < F: (t, u: (t)) - F! (t, ,a (t)), Y! (t) > dt > o,
~Io
;pentru Y! ( ·) care verifică (124) pentru. ii, (.) = u! ( · ), unde F! (t, u) =

=f(t, w(t), u)T s:(t) + !_
0{1)
< ~~(t), (f(t, w(t), u) iar s: (.)este definit în
{118) corespunzător constantelor r4, ie{O, 1, ... , k}. Fie {e:n}neN un şir
-convergent către zero de numere pozitive. Pentru fiecare e:,. suficient de
mic, fie u~n(. ), «,8:, ~~n şi S~{.) astfel ca {133), (134) şi (135) să fie
îndeplinite.
k
Deoarece ~ I «:: I= 1, rezultă că vor exista constantele «;. , i e {O, 1, ... , k}
,-o
:şi un subşir { Enm}meN C {e:n}neN astfel ca să avem
A
,(136)
,-o I«,. I = 1, «o. > O, lim «:nm = «,., ie {O, 1, ... , k}.
~
m➔ oo
Din (118), în mod corespu~ător, rezultă că există ~:( · ), s. ( ·)

:absolut continue care verifică (118) cu constantele şi ·astfel ca «,.
(137) lim I ~1»m (t) -
m-+co •
~ • (t) I = O, lim J s:;m (t) - Bu (t) I = O, uniform in
ft e [t0 , t1 ], unde Bu ( ·) este un element al matricei de funcţii s. ( . ).
Din (134) şi (137) obţinem ··
(138) ('' < ~. (t), f (t, ro (t), u (t)) > dt > ('' < ~. (t), f (t, w(t), ,a (t)) > dt,
~ ~
:pentru orice u( • ) e qJ-, iar condiţia (119) a fost obţinută.
Mai departe, din (135) vom obţine (120). Notăm
•(138 ') .F. (t, u) = (/ (t, <V (t) u ))"' 8. (t) + :; < ,j,. (t), f (t, W_(t), u) >, unde
,S~.( • ), cJ,.(.) sînt cele care verifică (118) şi (137). ~

Deoarece pentru fiecare e:nm suficient de mic condiţia, (135) este îndeplinită
obţinem că pentru. orice y~nm(. ), care verifică (124) are loc
,(139) O~ r < .F!'(t1 "'! (t)) - P": (t, ii (t)), 11': (t) > dt =
= ( <P. (t,:"' (t))-.F. (t, ii(t)), y~,(t) >dt+ ( < .F!'(t, u":(t))-:7t1.(t, ,,,.. (t))+
+ li'. (t, ,a (t)) - F': (t, u (t)), fi': (t) > dt unde F': ( •) = F!»m, u:i( •) = u:,im ( •),
.Y': ( . ) = Y;'m ( • )•
Pentru fiecare e:nm suficient de mic, din (133) pentru e:= enm se obţine
că u: ( . ) e Lei) (t0 , t1 ; Bl) şi u!' ( . ) sînt uniform mărginite în raport cu m, e N.
Fie Q c B" o mulţime compactă astfel că u(t), u:i(t) eQ pentru te [t0 , ti] şi
pentru orice Enm t enm < ti - t*, Snm < t. - to•
în continuare, folosind (137), obţinem
(140) lim I.F!'(t, u) -11'. (t, u) I = O, uniform în raport cu (t, u) e [t 0 , ti] X Q,

oa-.«, I
unde .F! (t, u) şi 11'. (t, u) sint definite în (135) şi (138).

Mai departe, împărţim prin 4e:;m în (139) şi deducem
1
(141) O-~ _l_('
1
< F.(t, um (t)) - F. (t, u(t)), - - y"'{t) > dt +
2 Enm J„ 2 Enm
+ _l_(' < 11'': (t, u:i (t)) -

1
F. (t, u!' {t)) + F. (t, u(t)) - 11'': (t, u(t)),
2 Enm)lo
1
- - gm (t) > dt.
2enm
Deoarece t. este punct Lebesgue {vezi 0.15) pt. f(t, âJ (t), i1, (t)) din definiţia,
lui 1i! (.) (vezi {124) corespunzătoare lui obţinem u: (·},
(142) ~<t>
2e
= [f(t., iv(t.>, CI>.) -f(t., m(t), u(t.))J + O(e:, t},
te (t. - e:, t. + e),
unde IO(e:, t) I~ lJ (e) şi lim lJ (e) = O.
Din (135) şi (133) avem
(143) JJ:(t, u'!(t))-F':(t, u(t)) = {.F!'(t, u. (t))-F!'(t, u(t)) te(t. -e:, t.+ e:)
o în rest
F. (t, u:i (t)) - F. (t, u (t)) = {li'. (t, iu. (t)) - F. (t, u (t)), te (t. - e:, t. + e:)
O în rest.
Folosind (143) obţinem că ambele integrale din (141) se pot considera nu-
mai pe intervalul (t. - Snm, t. + E:nm)-
Mai departe, din (140), şi (142) rezultă că a doua integrală din (141) tinde
către zero pentru m, ➔ oo.
f - c, 98'
Prin urmare, pentru m, ➔ oo, condiţia (141) devine
(144) O< lim - 1 ~fo+«nm

<F. (t, u. (t)) -F. (t, u(t)), lim - tr(t) >dt=
1
m➔ao 2 tnm lo-&nm 2 Enm
1 ~••+'nm
= lim - < F. (t, u,. (t)) - F. (t, u (t)), f (t., w(t.), <a>.) -
m-tao 2 Enm '• -Cnm
- I (t., $ (t.), i1, (t.)) > dt.

Deoarece t„ este punct Lebesgn.e pentru f(t, w(t), u(t)) şi u.( · ), din (138')
deducem că t. este punct Lebesgue şi pentru F .(t, u.(t)) - F (t, ii, (t)).
Prin urmare din (144), obţinem
(145) o<;F. (t., u. (t.))-F. (t., u(t.)), f(t., w(t.), <a>.)-f(t., m(t.),u(t.)) >
Luînd în consideraţie (138) şi definiţia lui u.(. ), condiţia (145) reprezintă
pe (120) pentru t = t. şi <a> = <a> •.
Deoarece t..,e(t0 , t1 ) "- (nUB') şi <a>.en(t.) au fost alese arbitrar, iar măs
(NUR) = o, din (145) şi (137) se obţine condiţia (120) şi demonstraţia
este încheiată.
Observaţia 6. Dacă în P 0 avem U(t) = U, te[t0 , t1 ), unde UCR' este
fi01ată arbitrar, iar Vu = Loo(t0 , t1 ; Rr), atunci condiţiile (115) şi (119) din
:propoziţia 2 iau forma :principiului de minim punctual :
(115') ~ min< 4~ (t), f(t, i) (t), u) > =t<( ~ 11~~ (t), f(t, i (t), ii, (t)) > a.p.t. pe
" 11EU w!':..... [11• 10],
~ -
(119'):[min < 4<,) (t), f (t, i (t), u) = < 4(,> (t), f (t, ic (t ), u(t)) > a.p.t pe
.-'. u eu c11, •ol
.A.ceastă remarcă este consecinţa imediată a lemei 3.2 şi a condiţiilor (115)

şi (119).
3. tn continuare, vom formula condiţiile necesare de ordinul al doilea
pentru P 0 , în cazul în care lipsesc restricţiile funcţionale de tip egalitate
cp, {a:(ti)) + cp;' ( ~) = o, ie{l, ... , k}. Acest rezultat se găseşte şi în [9, a].
Notăm cu p 0 problema de control optimal P O în care nu sînt prezente
condiţiile finale cp; (i(t1 )) + cp;' (~) = o, ie{l, ... , k}, şi în care avem
(146) m '(o,)
T 0
= TO (a:) 1
m m "
T 0
ea O. ~.;:'.9"<~{:;~:"
{~
t.~ ·_~:_.~-r,.~·- · · ...:.
..-f.,, .. - ,, • i- •
TEOREMA 5. Fie (w( ·), u( ·), local optimală pentru p 0 • Atunci

ea:istă 4: [t0 , t1 ] ➔ R" S: [t0 , t1 ] ➔ fi' (.R", R") absolut continue astfel ca
(147) r' H (t, w(t), u <t» dt ~ r'

1 1
H (t, w(t>, u(t>> dt
~ J~
pentru orice u( ·)e"ltnvu (H(t, (C' u) = <~(t), f(t), (C' u) >),
(148) (ei <JJ'(t, u(t)) - F(t, u)(t)), g(t) > dt ~ o, pentru orice
J,o
(149)
l1 {'1
H(t, w(t), u(t)) dt = J ·H(t, w(t), u(t)) > dt,
~~ ~
(150} g (to) = o, dg = ffJ (t,, :v(t)) g(t) + f(t, w(t), u(t)) - l (t, X (t)), unele
dt om ·
~( ·) şi S( ·) verifică sistemele
(151) ~(t1) = WPo (ro (t1)), - dtl, = ( al (t, i(t)) )'l' ~(t) a,.p.t pe [ to, t1],
om dt am
S (ti) =
82
a~
fo (:» (t1)),- dS = (
ill
al (t, i(t)))S(t) ~ S(t) aw
am
aJ (t, w(t)) +
1n plus, dacă mulţimile !l(t) = {u e U(t) : < q,_(t), f (t, :v (t), u) > = < ~ (t),
f(tw(t), u(t)) te[t0 , t1 ], îndeplinesc proprietatea L iar Vu = La:, (t0 , t1 ; .R')
atunci avem ·
'
(152) <F(i, u) - F(t, u(t)), f(t, w(t), u) - f(t, i (t), u(t)) > ~ o pentru
orice u e n(t), unde F(t, u) =(f(t, m(t), u))'l' S(t) + ~ H(t, w(t) u) >.
. am
Teorema 5 este consecinţa imediată a teoremelor 3 şi 4.
Observaţia
7. Dacll, în P 0 avem U(t)=U, te[t0 , .t1 ], Vu=Lao(t0 , ti;
R') unde UcR' este fimatl1, arbitrar, atunci din (147) obţinem princip.iul
1
de minim local
(147') min < q,(t), f(t, w(t), u) > = < q,(t), f(t, :v (t), u (t)) > a,. p. t în
ueu te[t9 , t1 ].
Această remarcă se obţine din lema 3.2, alegind .A.(t) = o,

c(t, -u) = o, F(t, u) = o, G(t, u) = o, H(t, u) = < ~(t), f(t, i(t), u) > şi
!l(t) = U, te[t0 , t1 ].
§ 7. CONDIŢIILE NECESARE DE ORDINUL AL DOILEA PENTRU P0 ÎN CAZUL

ÎN CARE DOMENIUL COMENZII ESTE O MULŢIME DESCHISĂ (PROBLEMA Po)
Vom studia problema P O în cazul particu.Ia,r în care domeniul co-

menzii este o mulţime deschisă fixată, cu alte cuvinte, avem U(t) = U
pentru orice te [t0 , ti], unde Uc.R' este deschisă. De asemenea, pentru
simplitate vom presupune că 'P, ie{O, 1, ••. , k}, nu depind de ;eRS,.
1. Ou riscul de a ne repeta vom reformula problema de studiat
Fie date 'P,: .Rn ~ .R, f: [fu, "ti] X .Rn X R' ~ .Rn, ie{O, 1, •.. , k},
82 82 1
continue cu matricele derivatelor de ordinul al doilea 'P, , / ,
ay2 ay2 .
02 82
h, /1 continue pentru toţi ie{O, 1, ... , k{, je{l, ••. , n }.
ogo'U 8u2
Fie dată Uc.R' deschisă şi fie g 0 eB". Problema pe care o studiem este
următoarea: să se minimizeze 'Po('U("ti)) pe mulţimea perechilor (y( ·), u( ·))e
e.AO(t0 , t1 ; .Rn) X Loo {t0 , "ti; .R') care verifică condiţiile
(153) g(t) = 'Uo + C' f (s, 'U (a), u (a)) da, te [t0 , t1 ], unde 'Uo e .R• şi ·t0 , fi
J,.
sînt fixate
(154) u(t)eU a.p.t în te[t0 , fi],
(15.5) 'P,(y(t)) = O, ie{l, ••. , k}.
Pe mai departe, vom nota această problemă cu P~. Fie (y( •), il( ·)) local
optimală.
mainte de a formula rezultatele vom face citeva precizări :
Fie: D: .AO(t0 , t1 ; .Rn) X Lc:o{t0 , "ti; .R') ~ .AO(t0 , fi; .Rn) definit prin
'l
(156) D (y( • ), u ( ~ ))(t) = 'U (t) - 'J/o - /(s, y (s), u (s)) da.1 Ie [t 0 , t1].
~to
Fie 'P :.R" ~ .Ri dată prin 'P = ('Pi ••• , 'P.t) şi fie T: .AO(t0 , 11 ; .R") X
X Lc:o(t0 ,t1 ; R') ~~X .AO(t, t ;l.R") definit prin
(157) T(y( • ), u( ·:» = ('P(y{t 1 )), D(y( • ), u( • ))).

Din ipoteze, folosind teoremele a. 7 şi a.8 deducem că <p şi D sînt continuu

diferenţia.bile de ordinul al doilea în (y( •), u( ·) ). Prin urmare, T este conti-
nuu diferenţiabil Frechet de ordinul al doilea în Oi( •), u( ·) ). Avem
8
(158) dq,(iJ{t,.); iJ) = ( < a':; (il (t,_)), y >, ie {1, ••• , k}),
d <p(y(t1 );
2 'Yi'Y) = (< ay2<p, (y (ti))y,y) >, ie{l, ... , k}),
82
(159) dD(y( •), u( •)); y( •), u( •))(t) = y(t) - {' [ of (s, y(s), u(s))y(s) +
J,o 8y
+ of
au
(s, y(s), u(s)) u(s)] ds, te[t0 , t1],
d 2D (y( • ), i( •); y( • ), u( ·); y( ·) • (u( ·)) (t) =
- ' { < -82f' (s, y(s), u(s)) y(s), y (s) > f' (s,
+ 2 < -fJ2- y(s), u(s)) 'Y (s),
( ~'• fJy2 fJy au
2
u(s) > +< 8- /' (s, y(s), u(s)) u(s), u(s) > } ds, ie{ 1, ... ,n} ) , unde
au2 .
f = (!1, ... 'J").
:In cele ce urmează vom face următoarele ipoteze
Ipoteza E'0 • Vectorii 8 <J>i (y (t1 )), ••• , fJ<p~ (y(t1 )) sint liniat· independenţi
ay ay
a11em {y = (Yu ••• , y,J: y, = < B<p, (y(t1 )),y(fi) >, (y( ·),u( ·))eker (d.D(y
8y
( • ), u( ·) ; • ) } = Rk.
Proprietatea R. Sp'IJ,nem că u ( · ) are proprietatea R dacă avem ITTc

~
C [t0 , ti] X U, .unde u ( ·) este definită în 0.14.

Este evident că dacă U = R' atunci proprietatea R este îndeplinită.
pentru orice u ( · ). · ,---,
Observaţia 8. Dacă ii, ( • ) este continuă pe porţiuni atunci condiţia ii, ( • ),
C [t0 , t1 ] x U este echivalentă cu u (t + O), ii, (t. - O) e U pentru orice te [t 0 „
t1 ]. lntr-aăevăr, din propoziţia a. 1 se obţine că mulţimea u(0 (t) =

..----, . r-,
este egalii, cu {u (t + O), ii, (t - O)},· iar din u ( •)
= {u e R': (t, u) e ii, ( ·)} ..----,
C [t 0 , t1 ] + U se obţine ii, ( ·) (t) C U pentru orice te [t0 , t1 ]. Mai departe, fie
.OCR conul convex deschis O= {te R: t <O}; fie X, Y spaţiile
.Banach date prin X= .A.O (t0 , ti; Rn) XLoo (t0 • ti; Rr), iar Y = R1ox.AO (t0 ,
t1 ; R").
Fie K C Y conul convex închis dat de K = {Oy}-
Fie : X-+ R dată, prin (y ( • ), u ( · )) = , O; T, Oy) extremaZ de
gradul zero.
Demonstraţie. Avem (x) _=_O. ,
Din propoziţia a.1 rezultăr-,
că~
este compactă şi prin urma1·e ii,(•) (t) = {u e R': (t, u) e fi,(·)} ,--., este com-
pactă, pentru orice t e [t 0 , t1 ]. Din proprietatea R rezultă că ii, ( ·) (t) c
r-,
C U, pentru fiecare te [t0 , t1 ]. Deoarece U este deschisă, şi 11, ( •) (t) este
compactă, rezultă că există 'ie (O,l) astfel ca sfera 8-C R' închisă de
,----,
ce~tru originea şi de rază ·a: s~ îndeplinească, condiţia u( · )(t)+ScUpentru
orice t e (t0 , t1 ]. ~
Prin urmare, pentru orice u ( ·) e Loo (t0 , t1 ; R') care verifică li u (·)li~·
~
e, avem u ( · )(t)+u
..----,
(t) e U a.p.t în [t0 , t1 ]. 1\hi dep1,rte, din propoziţia a.1
avem 11, (t) e ii, ( ·) (t) a.p.t în [t0 , t1 ] şi prin urmare, avem (160) 1l (t) +
+ u (t) e U a.p.t în [t0 , t1], pentru orice u ( ·) e Loo (t0 , t1 ; Rr) care verifică
llu(•)ll~e.
Fie v~ = v: x v-:; vecinătatea dată prin definiţia optim!lilităţii locale.
Fie V1 C Loo (t0 , t1 ; R') sfera cu centrul în u ( ·) şi de rază e, şi fie
V vecinătate a lui â; dată prin V = Va, X ( Vu n. Vi>•
Pentru orice (y( ·), u( •))eV, din (160) avem·u(t) e U a.p.tînt e [t 0 , t].
Vom arăta că
(161) mulţimea {ro eV: (ro) e n, T (ro) = 0y} este vidă.
Fie, prin absurd, mEV, m= (fi ( ·.),ii, (. )), astfel ca (i) E n,
T (m) = Oy; cu alte cuvinte avem
(162) O > (m) = cp0 (y (t1 )) - cp0 (y (t1 )), T (y ( • ), ii, ( ·)) = Oy, iar
ii, (t) e U a.p.t în t e [t 0 , t1].
Mai departe, folosind (156) şi (157), din (162) se obţine contradicţia
cu optimalitatea lui (y ( • ), ii, ( • )). Demonstraţia este încheiată.
1n continuare, vom da o teoremă pregătitoare
. TEOREMA 6. Fie (y ( · ), u ( ·) local optimală pentru P~. Fie p1·op1·ie-

tatea R şi ipoteza E~ îndeplinite. .Atunci, există cxi e R, I.I- e (.AO (t0 , t1 ;
Rn) )* astfel _ca
(163) t ex,<acp, (y (t1)},y(ti) >

, ... oay
+ 1.1-(dD(y ( · ), u( ·); (y ( • ),u( • )))=
= O, pentru. orice .(y ( • ), u ( ·)) e X, 1
(164) CXo = 1,
(165) i ex,(<
, ... o
acp, (y (ti)), y (ti)
ay
>+ _!_ < 82ayCf'' (y (t1)) g(t1)), (!Jt1) >) +
2 2
+ I.I- ( d D (y ( · ), ii, ( ·) ; y ( · ), u :( ·)) + _!_2 d 2

D (y ( · ), u ( ·) ; 'fi ( • ), ,a ( • ), g( • ),
u ( ·)))~o, pentru orice (y ( · ), u ( · )), ('fi ( • ), 1l ( ·)) e X
care 'Verifică
d~(y(·), îl(·); y{·), u{·)) = O, <acp,(y(t1 )),g(t1 )> =0,ie{l, ... ,k}.
ay .
Demonstraţie. Prin ipoteză sînt îndeplinite condiţiile lemei 6 şi prin

Ul'mare, (y ( · ), u (•))este (, n; T, Oy) extrema! de gradul zero. Mai de-
parte, vom arăta că se îndeplinesc ipotezele teoremei 1.5.10. Din (158)
şi (159) rezultă că, şi T sînt continuu diferenţiabile Frechet de ·
ordinul al doilea în (y ( · ), u ( · )). Avem d (y { · ), u ( ·); y ( · ), u ( · )) =
=< acpo (y(t1)),y{ti) > şi dT (y{ ·), u{ ·); y( • ), u{ ·)) = [<acp (y{t1)),
ay ay
11 (ti) > , d ~ (ii ( · ), 'U ( • ) ; 1/ ( • ), tt ( • )) ] , unde T este dat în (157). Vom
arăta ca dT (y ( · ), u ( ·); ·): X-+ Y este surjecţie.
La început vom demonstra
(166) d !d(y ( • ), u ( ·); ·) : X-+ .AO (t0 , t1 ; lin) este. surjecţie.
Prin definiţie (vezi {156)) avetji ·
{167) d ~ (y ( · ), u ( ·) : y ( · ); u ( · )). = h ( · ), unde he .AO (t0 , t1 ; .R"))
dacă şi numai dacă y (t) - (' [af (s, y (s), 11, (s)) y (s) + af (s, y (s), 11, (s))
J~ ay au
1t (s)] ds = h (t) pentru orice te [t 0 , ti].
Mai departe, pentru fiecare h ( ·) e .AO (t0 , t1 ; R"), fie y ( ·) e .AO (t0 ,
t1 ; B") soluţie a ecuaţiei diferenţiale .
(168) y (t0) = h {t0), dy = af (t, y (t), u (t)) y (t). + af (t, y (t), u {t)
dt _ 8y au
u (t) + dh a.p.t pe [t 0, t1 ], und~ u ( ·) e L«) (t0 , t1 ; B,r) este fixată arbitrar.
dt
tntrucit ecuaţia diferenţială din (168) este echivalentă cu ecuaţia integrală

·din (167) rezultă că (166) este îndeplinită.
Mai departe, folosind ipoteza E~ obţinem
,(169) dcp (y ("ti) ; • ) : Ker dD (y ( • ), u ( · ) ; •) -+ Rk este surjecţie.
Fie ( ~, h ( · )) e R" X .A.O (t0 , ti,; Rn) ales arbitrar. Fie (y1 ( • ), u 1( •. ))
:astfel ca
(170) d~ (y ( • ), u( ·); y1 ( • ), u1 ( ·)) = h( ·) (vezi (153)) şi fie~,=
= ~ - dcp (fi (t1); yi(t1)). Alegem (y 2 ( • ), u 2 ( • )) e ker [d ~ (y ( • ), u( ·); ·)]
:astfel ca dcp (y (t1); y 2 (t1)) = ~,. Definim (y ( · ), u ( ·) = (y1 ( ·) + y 2 ( • ),
ui( ·) + u 2 ( • )) şi obţinem dcp (y (t1 ); y (t1 )) = ~, d~ (y ( • ), u ( ·); y ( • ),
u ( . )) = h, ( • ).
Prin urmare, din definiţia lui T, rezultă
(171) dT (y( · ), u( ·); ·): X-+ Y este surjecţie.
Mai departe, vom arăta că avem
8
(172) < 'Po (y (t1 ) ),y(t1 ) > = Opentru orice (y (. ), u ( ·)) e ker dT (y ( · ),
fJy
ii(·);·).
Folosind (171) rezultă că sînt verificate condiţiile teoremei 1.2.1 şi

alegînd s ( e:) = Ox, e: e (0,1) deducem căi există tX0 >O şi v e Y* astfel ca
(173) IX0 < 8'Po (y ("ti)), 'Y ("ti) > + v (d1' (1/ ( • ), u ( ·); y( • ), u (·)))=O,
fJy
pentru orice (y • ), u ( ·.)) e X.
Alegînd (y ( • ), u ( · )) e ker d1' (y ( •. ), u (·);~)din (173) obţinem (172).
Prin urmare avem {dtp0 (y (t1 ); y (t1 )) : (y ( • ), u ( · )) e ker d1' (y ( •. ),
ii ( ·); ·)} = {O}. şi deoi avem Z1 = {O}, R ~ R x {O}. Mai departe, din
teorema 1.5.10, pentru p = 2, obţinem că există A:, > O şi v e Y* astfel
ca să avem
8
(174) Ao <
8y
<f>o (y (t1 )), y (t1 ) > + v (d1' (y ( • ), u ( •;); y ( • ), u (·))=O,
pentru orice (y ( • ), u ( •. )) e .A.O (t0 , t1 ; R") X L'° (t0 , t 1 ; Rr),
82
(175) A0 < fJy2<f>o (y(t1)) g(t1 ), g(t1)> + v{d2 1' (y ( • ), u( ·.); g (· ),
-ii ( ·); g ( • ), ii ( · ))) ~~ O, pentru orice (g ( · ), iii ( ·)) e .A.O (t0 , tu; R") X
L~ (t0, t1 ; R") care verifică,< fJcpo (y (t1)), g (t1) > = O, d1' (y ( · ), u ( ·);
8y
g ( . ), ii' . )) = o.
Cap. li, Sisteme de control optimal 105,
Folosind (174), condiţia (175) devine

82
(175') Âo 'P 0 (fi (t1)) 11 (t1), fi (fi)> + V(d 2 T Oi ( . ), ,a ( • ) ; fi ( . },.
<
8y2
-u ( ·); y( ·) -u (·))~O pentru orice (y ( • ), 'U ( • )) e ker dT (fi ( · ), u ( · ); .) •.
Mai departe, împă1·ţind prin Â0 în (17 4) şi (175') şi luînd în consi-
deraţie definiţiile lui T şi v rezultă că există constantele <Xi, ~ • •, cxk şi
µ e (AO (t0 , ti; .R"))* astfel ca să avem
(176) :!._ = (CXi, • • •, cxk', µ),

Âo
iar (174) şi (175') devin
(177) âcpo (fi (fi}), y (t1) > +

ay
<
, ... 1
i
«, < a'P, (y (t1)),y (t1) > + µ(d!'J(y( · ),.
ay
tl ( ·); y ( · ), u ( ·))) = o, pentru orice (y ( • ), u ( ·}) e AO (t 0 , t1 ; R") X.
X L"' (t0 , t1 ; .R')
8 2 " a2'P ·
(178) <~ 2
(y (t1)) 'D. (t1), fi (t1) > + ~
ay •=l ay
<X, < _i
2
fi (t1) g (t1), g (t1) > +
+ µ(d 2D(fi( • ), u( •); 17( • ), u( ·);fi(·), u( ·)))~o, pentru orice (f/( • ),.
i ( · )) care verifică
(179) d~(y( · ), u( ·) ; 11( •), ii( ·)) =O

(180) < Btp, (fi(t1 )), y(t1 ) > = O pentru toţi ie {1, ... , k},
ay
(181)((177)+.!.·(178))
2
i «, < acp,(y
,-o 8y
(t1 )),y(t1 )> + µ(d;(y(·),il(·);y(·),.
·
u( ·))=O,
pentru ~orice ·(y( ~ ), -u( ·) e.AO(t0 , ti; R") X L~ (t0 , t1 ; R'), und~ «0 = 1,.
h âtp 1 â 2 cp
(182) ~ «.( < - .' (fi(t1)), y(t1) > + - < '·(fi(t1)) 11<ti>, g(ti) >) +
,-o 8y 2 8y 2
+ µ(d~ (fi(•), u( •); y( •>, u( ~)) + .!.

2
d 2 ~(y( •),u( •) ;!J( •) ;u( •); g( •),u(. ))~o,.
.
pentru orice (y( ·), -u( ·)), g( ·), 'll( ·)) e .AO(t0 , ti; R'•) X L"' (t0 , t1 ; R'}
care verifică
(183) < acp, (y(t1)), g(t1) > o, d~(Y( ·), u( ·); gf •), u( ·)) = o,
ây
pentru ie {1, ... , k}. ·
Demonstraţia este încheiată. _
Prin formulare, teorema 6 constituie un rezultat intermediar între
forma generală şi forma concretă. legată de aplicaţii, a condiţiilor necesare
de ordinul doi.
în următoarele două teoreme, folosind teorema 4 vom da condiţiile
necesare de ordinul doi pentru P' 0 in forma concretă despre care am vor-
bit mai înainte.
TEOREMA 7. Fie Ol(·), u( ·)) looal optimalii, pentru P' 0 şi fie proprie-
tatea R îndeplinită. Fie ipoteza E~ îndeplinit4. Atunoi ea:istă constantele
«, ie{l, ... , k}, ~( ·) şi S( ·) astfel ca să avem
âH
(184) - (t, y (t), u(t)) = 0 a.p.t. pe [t0 , t1 ] (H(t, y, u) = < ~ (t),f(t, y,u) >)
âu
I1
(185) ( [ < F(t, u(t)), y(t) > + < G(t, u(t)), u(t) >] dt ~ o, pentr·u orice
J,o
fl( ·), u( ·) care verifică
(186) fl(t0 ) = O, dg = af(t, y(t)) g(t) + af (t, y(t)) u(t) a.p.t. pe [t0 , ti];
dt oy 011,
< ocp, (y (t1 )), g(t1 ) > = Opentru ie {1, ... , k}, unde
ây
F (t, u) = uT (al (t, y(t)))T

au
S(t)
82
+ uT ( âyâu.
H (t_, y(t), u(t)>_),
82
6(t, u) = _!_ uT ( H (t, y(t), u(t))), iar tl,: [t0 , t1 ] ➔ Rn,S: [t 0 , ti]
·2 âu 2
-+ !J' (Rn, R") 'De1·ifică sistemele
(187) ~(ti)· = ây ( fo+ ~

a k
(
d~
a:" cp,)(y (t1)), - ·dt = (al
fJy (t, y(t))
)T q,(t)
1
8(t1) = ~
ay
(fo ·+ f „a:, <p,) 0/(ti)), -
2 i=l
dS =
dt
(afay (t, y (t)))T S(t) +
af
+ B{t) - (t, y(t))
oy
-a2H {t,
+ ,a,y2 - .
y(t), u a.p.t. pe [t0 , t1 ], unde f (t, y)
. . .
-
=
'· .
f(t, y, u(t)).
Demonstraţie. Prin ipoteză sînt îndeplinite condiţiile teoremei 6.

Fie qJ{ · ), 8( ·) definite în (187), unde «, sînt constantele date în (163)-
(165). Din (163) - (165), avem
(188) < qJ{t1 ), y(ti) > + µ(dD(y( ·), 11( ·); y( ·), u( ·)) = O, pentru orice
(y( ·), u( ·)), e .AO(t0 , ti; R,.) X Lrs> (t0 , t 1 ; R'),
(189) <qJ(t1 ),y(t,.) >+ _!_

2.
< B(ti) !/{ti),!/(ti) >+µ{dD(y( ·),îl{·) ;y( ·),u( ·))+
+~ d 2D(1i( ·), tl( ·); g( ·), ii(·); g( ·), ii(·)) ~O
pentru orice (y( •), u( •)), (!/( ·), 'll(.)) e .A.O(t0 , t1 ; R,.) X Lrx, (t0 , t 1 ; R')
care verifică,
{190) < âcp, (y {ti,)), g{ti) >=o, <1::D(y( ·), u( •); g( •), u(~'» = o, pentm ·
ây : . .
i e {1, .•• , k }.
Mai departe, din (188), avem

(191) < qJ{ti), y(ti) > o, pentru orice (y( •), u( • ))eker dD(y( •), îl( ·);. )..
1n continuare, pentru (y( ·), u( •))e ker dD(y( ·), ti( ·); ·), din (191)
obţinem
'1 d.
(192) O = < ~{ti), y(t1 ) >= - < qJ{t), y(t) > dt =
~ dt 10 .
= '
1
< âf (t, y(t), u(t)) u(t)
qJ{t), - > dt
~ Io O'U
pentru orice tt( ·) e L(R (t0 , ti ; R').
Alegem u(t) = !.._ < qJ (t),/(t, y(t}, u(t})>, te [t 0 , ti], şi din (192}
âu
obţinem
(193) (ei I!.._ < qJ(t)i flt, y(t), u(t)) > 12 dt = O.

J,o âu .
Din (193) avem!_ < q;(t}, /(t,g(t), u(t)} >= O a.p.t. pe [t 0 , ti] şi (184)
âu
a fost obţinută.
Mai departe, din (189) avem
pentru orice (y( ·), u( ·)), (1J( ·), u( ·)) e .A.O (t0 , t1 ; R 11 ) X L~ (t0 , t1 ; R")
-care. verifică,
(195) < arp, (fi (t1)}, g(t1) > = o, d.D(y{ •), u( ·); y( •)), u(.)) = o pentru
ay
ie {1, ... , k}, y{t0 ) = O, dD(y( ·), i( ·); y( ·), u( ·)) +
+.!_d2D (j( ·), u( •); g(.), u(.); fi(•), u( ·)) =·o.
2
Deoarece pentru(fl( ·), ii(·)) e ker d.D(J( ·), u( ·); ·) avem y{t0 ) = O şi deoa-
rece (fi(·), iZ( ·)) verifică, ultima ecuaţie din (195), avem g(t0 ) = O. Prin
urmare, (194) se poate scrie
1 ('1 d .
(196) O ~<qJ(ti,),y(ti) >+ 2 < S(t1 ) 1/('1.), g(t1 ) > = J1o dt <qJ(t),y(t)>dt+
+ -12 ~t1
,0 dt
d
-< S(t)g(t), y (t) > dt,
unde g( ·), u( ·), (g( ·h u( •)) verifică,
(197) g(t0 ) = o, dg == aJ (t, y(t), u(t)) g(t) + aJ (t, y (t1)u(t)) u(t) a.p.t. în
dt ay au
te [t 0 , t1], < acp, (J (t1); g(t1) > = O pentru ie {1, ••• , k},
ay
y(t0 ) = O, dy = ar_ (t, y(t), ii(t)) y(t) + _!. ( a2j2 (t, y(t), u(t)) g(t) y (t)
dt ay 2 ay
82
+ ( ay ai,
f (t, y(t), u(t)) g(t>) u(t) +
82
+ _!_2 ( au! (t,
2
y(t), ,a (t)) ,a (t) )a(t) a.p.t pe [t0, t1]
Cap. li, Sisteme de· control optimal 109
Folosind (197) , prima integrală din (196) devine
(198) ('
1
~<
J,o dt
q,(t), y(t) > dt = _!_
2
(''{< (~
J, 0 8y
< q,(t), f(t,
2
y(t), u(t)) >
> )g{t), g(t) > + 2 < ({)y~

au < 4(t), f(t, y(t), u(t>) >) g (t), u(t) > +<
(!:...
8u 2
< 4 (t), f(t),J(t), u(t>) > u(t), u(t) >} dt.
Mai departe, folosind (187) şi (197), a, doua integrală din (196) devine
1 1 82
(199) _!_ (' _!_< S(t) g(t), gtt) > dt = - _!__ (' < ( < q,(t),f(t, y(t),
2 J,0 dt 2 J,0 8y2
a( t)) > g( t), g( t) > dt + < r~ S(t) U! t), z (t, i](t), 1l(t) 'll(t) > dt.
Prin urmare, (196) devine (adunăm (198) şi (199) membru cu membru)
(200) o ~ r''
J,
0
{< 81
âu
(t,J(t), u(t)) u(t), S(t) g(t) > +<
{)2
< ( --< 4(t),f(t, ;g (t)i u(t)) > )g(t), u(t) >+
âyau .
+ ]:_<
2
(~ <
au 2
4(t), f(t, J (t), u(t)) >) u(t), u(t) >} dt,
pentru orice (g( •), u{ ·)) care verifică (197).
Condiţia (200) este tocmai (185) şi demonstraţia, se încheie.
Dupăi cum se observă, în teorema.,5 condiţia. necesară de ordinul al
doilea (v-ezi (185)), nu cuprinde ca pe un caz particular condiţia, de tip
Legendre din calculul variaţional clasic.
Pentru a satisface şi acest deziderat (vezi observaţia 9) se impune
ca în loc de condiţia necesară de ordinul întîi sub forma locală (vezi (184))
~ă, obţinem principiul Pontreaghin; ·aceasta se va face în teorema 8. 1ii
acest sens, vom utiliza rezultatele referitoare la P 0 •
După cum am văzut un rol important în obţinerea :rezultatelor refe-
titor la, P-o· l-a avut ipoteza E 0 • Lema care urmează, constituie baza
demonstrării faptu.lui că dacă ipoteza E~ este îndeplinită atunci este

îndeplinită şi ipoteza E 0 pentru P' (vezi demonstraţia teoremei 8).
LEMA 7. Fie cp: R" ➔ R1c şif: [t0 , ti] X Rn X R' ➔ R" (t, y, u) e
8
e [t0 , t1 ] X R" X R' continue ou derivatele ~ !I_ af continue. Fie
ay ay au
07(. }, 1l(. }}, (fi,(.}, u,(.}} e .A.O(to, ti; .R"} x Lrr, (to, ti; R'), ie {1, ••• ,
k + 1}, astfel cit se verifioit condiţiile
(a} fh (t0 ) = -O, dfl, = Bf (t, îj(t}, u(t}} fli (t} + af (t, y(t),, ii(t)) u, (t) a.p.t.
dt ay au
(b) 'Vectorii (acp (y(t1 }}) g, ("ti) 4 er. = z0 ie {1, .•. , k 1}, sînt în poziţie ge-
+
8y .
neralit şi 8 e co {z11 ••• , Z1:+1} (vezi 0.16), unde 6 e Rk este originea. Atunci,
ea:istit e: 0 e (0,1), « : [O, e: 0 ] ➔ R'k continue şi ut e La, (t0 , t1 ; R') pentru
e: e[O, e: 0 ] şi ie{l, .•. , k +
1}, astfel ca sit avem · ·
h
(C1) «' (O) = o, uf (t) = u(t) + t ; ... 1
«j { e:)u; (t), pentru t E [to, t1] şi e:e [O, e:o],
( e2) '!lectorii ( ~: (Y(ti))) yHf,.)del· = zf, i e {1, ••• , k + 1}, stnt tn poziţie ge-
nerală ou 8e co {z~, ... , z:+1} (vezi 0.16), pentru orice e: e (O, e: 0 ], unde
· de a~
yf ( ·) e .A.O{t0 , t1 ; R") sînt date prin 11: {t0 ) = O, -1!l.. · _;, (t, j{t), u(t}} y:(t) +
dt ay
+ f(t, y(t), u: (t}) -f(t, y(t), U(t}), a.p.t. în t E [to, t1].
(Demonstraţia se găseşte la sfîrşitul capitolului).
TEOREMA 8. Fie (y(. ), u(. ) local optimală pentru P~ astfel oa u = v
= La, (t0 , t1 ; R') şi fie proprietatea R şi ipoteza E~ îndeplinite. Atunci
e(J)ist_it constantele «0 ie {1, ... , k} ,i funcţiile t(. ),
8(.) astfel oa să avem
(201) min H (t, y(t), u) = H(t, y(t), y(t}}, a.p.t. în. [t0 , t1 ] (H(t, y, u) =
ueu
=< tjl(t), f(t, y,u) > ),
(202) ~: [ < Ji'(t, 1l(t)), g(t) >+ < G(t,U(t)), U(t) · >] dt ~O pent1-u orice
(17(.), ii{.}} oare verifică

(203) g(t0 ) = O, dg = of (t, J(t), u(t)) g(t) + of (t,g(t),u(t))u(t)a,.p.t.pe[t0 ,t,.],

dt ay au
< orp, (17 (t1 ), g(t,.) > = O, ie {1, •.. , k}, unde F: [t0 , t,.] X R' ~ B" fi
ay .
G: [t0 , t1 ] X R' ➔ R' sînt date prin
( 204) F(t, 'U) = ,u,T ( of (t,

au
J(t), u(t)) )T S(t) + uT ( ay82 au
H (H, j(t), u(t))) ;
82
G(t, u) = _!_ uT ( H (t, J(t), u(t)) ) , ia,· q, (.) şi 8 (.) 'Oerifică aistemele
2 8u2
(204) ~(t1 ) = -a (fo + t

1: oe, rp, ) (y (t,.)), - -d~ = (af
-ay (t 0, y(t) 0 , u(t)) )T cf,(t),
ay i-1 dt
8(t1 ) = -f)2 (
cp0 + tk ix, q>,) of (t0 , J(t), i(t))
07('1) ) - -d8 = ( -- )T S(t) +
ây2 ,-1 dt ây
+ S(t) âf (to, J(t)u, i(t))

ay
+ 82ay2H Cto, j/(t), i(t)), a,.p.t. în t E [to, t1] 0
Demonstraţie. La, început, vom arăta, că sînt îndeplinite condiţiile

propoziţiei 6.2. Apoi, alegînd u(.) =
i(.) (u(.) e'f/0 ) vom arăta că, funcţia,
~ (.) oare se determină, din propoziţia, 6.2, corespunzitoare lui 1l (.) = u (.)
este identică cu funcţia q, (.)
care se determină în teorema, 7. Problema
P~, ca, formulare, este un caz particular al lui P 0 •
Vom arăta că dacă ipoteza E~ (vezi P~) este îndeplinită atunci este
îndeplinită ipoteza E 0 (vezi P 0 ).
Conform ipotezei E~ ·există (g, (.), a,(.)) e .AO(t0 , t1 ; R") X

X Lrs:, (t0 , t1 ; R'), ie {1, ••• , k + 1}, astfel ca
(205) fi, {t0 ) = O, dg, = ~f_ (t, y(t), u(t)) g,(t)) + of (t, :g (t), u(t)) u, (t),
dt oy ou
a,.p.t. pe [t0 , t1 ],
(206} vectorii din .R", { ~; <U<ti)) g1 (ti)c1e1, = z„ i e {1, ... , k + 1}, slnt ln
poziţie generală,, iar 8 e co {zu •.• , zk+i}, unde <p = ('Pu •.. , 'Pt). Mai
departe, folosind (205) şi (206) din lema ·7 rezultă că există e:0 e (0,1),
r,.4 : [O, e:0 ]-+ R\ i e{l, ••. , k + 1}, continue şi ui (.) eLoo (t0 , t1 : R,r)
astfel ca să avem
k+t
(207) r,.' (O) = 8, µj (.) = u (.) + ~ r,.J ( e) il1 (.), e: e [O, e: 0 ],
s-1
(208) vectorii din R.\ (acp (y(t1 )))

ay
yj (t1)der. = z:, ie {1,
.
... , k + 1}, sint în
poziţie generală, pentru orice e: e (O, e: 0 ] iar 8 e Co f zu .•• , zk+ 1 }, unde

yf ( ·) e .A.O (t0 , t1 ; Rn) sînt date prin ·
(209) 11: (t0 ) = O, dyj = Bf (t, y(t), -ii(t)) 11: (t) +f (t, y(t), u1(t)) -
dt 8y
- f(t, y(t), -ii(t)) a.p.t. pe [t0 , t1 ].
Din (208) şi (209) obţinem
(210) R" = { y: y = ( ~= (W (t,_))) y! (t,_), pentru « e Rt+i, «1 > O,
j e {1, ... , k + 1}, unde Y! (.) e .A.O(t0 , ti; Rn) este definită, prin
- d1,c af
(211) Y! (t0) = O,_!= - (t, y(t), -ii(t)) y! (t) + k+1
~ r,., (f(t, y(t), ~1 (t)) -
_dt ay i~1
- f(t, y(t), u(t))) a.p.t. pe [t 0 , ti], unde u: (.) sînt date în (207).
Deoarece ~ c [t0 , "ti] x U (vezi P~), din propoziţia, a.1 avem (t, u(t))~ •)
a.p.t in te [t0 , ti]. Deoarece U este deschisă, iar ic.} (t) este compactă, re-
zultă că, va exista o sferă închisă VCR' cu centrul în origine astfel ca să
avem
(212) u(t) +V c U a.p.t. în te [t 0 , t1 J. :
Mai departe, din (205) rezultă, că există e:1 e(O, e:0 ) astfel ca
(212') uf (t) e U a.p.t. în te [t0 , t 1],
pentru orice e: e [O, e:1 ],i e f 1, .. , k + 1} .. Mai departe,din {209), (210) şi
(212') rezultă că este îndeplinită ipoteza E 0 pentru P{r
Cap. li, Sisteme de control optimal 113!
Prin urmare, condiţiile propoziţiei 6.4 sînt îndeplinite şi aJegînd

u( ·) =ii(·) obţinem că. există constantele«" ie{l, ... , k} şi Î: [t0 , ti]-+
-.. Rn absolut continuă astfel ca
{213) ~ {ti) = ~
ay
(fo + ,-1f ci, cp, ) (y (ti)), - d~ = ( af (t, y(t), ii(t)) )!Z' l (t),
dt ay
te [t 0 , ti],
(214) ~
~ ~
< l(t), f(t, y(t), ~(t)) > dt > ~~ < l(t), f(t,
~
y(t), ii(t)) > dt,
pentru orice u( ·) e Log (t0 , t1 ; R') care verifică
{215) u(t) e U, a.p.t. în te [t 0 , ti]. ·

Deoarece U este deschisă., din (212) rezultă. că. pentru fiecare u( ·)e Loo(t0 „
ti; R') funcţia 'Uc ( ·) =ii(·)+ eu(·) verifică 'Us (t) e U a.p.t. în te[t0 , ti],
pentru e suficient de mic. Fie u( ·)eLr.o (t0 , t 1 ; R') fixată arbitrar şi fie
ue:( ·) = ii( ·) + eu( •). Pentru e suficient de mic avem că. u 1 ( ·) îndeplineşte
(215) şi prin urmare se verifică. şi (214) pentru u( ·) = u 1 ( ·). Mai departe
dezvoltînd după. e obţinem din (214)
(216) (" < ~(t), aJ (t, y(t>, u(t)) u(t) > dt > o.
J,o . au
Deoarece u( ~) a fost aleasă arbitrar, iar dependenţa de u( ·) în (216) este·,
liniară, obţinem
< ~ (t), af (t, J(t), u(t)) il(t) >dt=O, pentru orice u{ ·)eLr.o(t0,t1 ;R').
1
(217) ('
J,o au
Fie 17( ·) e.AO(t0 , t 1 ; R") dat prin
(218) 17 (t0 ) = O, d 17 = af (t,y (t), u(t)) 17(t) + af (t, y(t), u(t)) il(t),
dt ay au
u.nd~ il( ·) e:Loo (t0 , t1; R').
Utilizînd · (218), condiţia (217) devine

,, dy. 8f · ·
(219) . o = < l"(t)' - - - (t, 17(t), 'il(t)) .g (t) > dt = < l(t1), 17('1) > =,
. ~to dt 8y , .
~ &,<
8 10 8
= < 8y
(y (t1)), 17 <ti> > + ,-1 'P' <'ii <ti> >, 17
8y
<ti> >,
8 - c. 89'
pentru orice (1/( • ), u(-·) care verifică (218).

Mai departe, vom arăta că sistemul de constante cx11 ••• , ci,: care verifică.
(219} este unic.
Fie, prin absurd, ( ix~, ••• , ix~) şi (ix~', ••• , ix~') două sisteme de constante
astfel ca (219) să fie satisfăcută. Scăzînd membru cu membru cele două
-condiţii obţinem
k {J cp
(220) ~ ( ix, - ix;') < --;-3 O}(t,J), g(fi} > = o, pentru orice( g( • ), u( ·)
ial vy
-care verifică (218).
Mulţimea perechilor (g( •), u( ·)) care verifică (218) definesc mulţimea
ker d!'J(y( · ), ii( ·) ; ·) (vezi (158)).
Din (220), folosind ipoteza E~ se obţine
1:
221)
,_ 1
~ (ix, - ot~')y, = O, pentru orice 'J/ = (Yu ... , y,,J e Rt.
Prin urmare, din {221) avem
(222) ot; - «;'=O pentru toţi ie{ 1 , .. , k}.
Mai departe, deoarece ~ ·) este definit de constantele a, ie{l, ... , k},

rezulti că funcţia l< ·) care satisface {219) şi {213) este unică. Pe de altă
parte, prin condiţiile teoremei, sînt îndeplinite ipotezele teoremei 7.
Deoarece qJ{ •) din teorema, 7 verifică condiţiile (219) şi (213) (vezi (184)
şi {187)) rezultă ~( · ) = qJ( • ).
Prin urmare, condiţia (214) devine

&1
(223) }
< qJ (t), f (t, 1l (t), u (t)) > dt ~ J('' < qJ (t), f (t, 'fi (t), u (t)) > dt,
~ ~
pentru orice u( ·) e Lm (t0 t11 ; R') care verifică, (215).

Condiţiile teoremei 7 fiind satisfăcute rezultă că este îndeplinită condiţia
(185) cu aceeaşi funcţie qJ{ ·) care apare şi în (223). Condiţia (185) reprezintă
tocmai pe (202). Mai departe, folosind lema 3.2 pentru .A(t) = O, c(t, u) =
= o, F(t, _u) = O, G(t, u) = o, H(t, u) = < qJ(t), f(t, y(t), u) >, Q(t) =
= U, t e[t0 , ti_], din (223) obţinem (201), iar demonstraţia se încheie.
ObservaJia 9. ln condiţiile teoremei 8 din condiţia (201) se obţine
(224) !.._ < qJ(t), f(t, y(t), ii (t)) > = O a.p.t. pe [t 0 , t1 ],

au
Cap. li, Sisteme de control optimal 11$
(225) < ( !:_

a~ < q,(t), f(t, ji(t), u(t}) > )u, u >~O 'l')entru orice u e B/ a.p.t.
-~
în t e [t 0 , t1 ].
Mai departe, din condiţia (202) obţinem
('' < ll'(t, 1l(t), g(t) > dt~ 01 pentru orice (f}( • ), 'li( • )) e .A. O (t 0 , t1 ; R") X
J,o
X Lrr, (t0 , ti; R') care verifici (203) şi G(t, u(t)) = O a.p.t. pe [t0 , ti], unde-
lJ'(t, u) ţi G(t, u) sînt date în (204).
Observaţia 10. Fie condiţiile teoremei 8 îndeplinite.
Fie O(t)· C R', i e[t0 , t1 ], definite prin n (t) = {u e R': < q,,(t), af ( t, ; (t),.
au
u(t)) u
- > = o, ie {1, ... k},< { ~
au2 < q,(t),f(t, J(t), u(t)) >) u, u >= o},.
unde
"'' : [to, ti]-+ R" sînt date prin q,, (ti) = a <f', (j (ti)), - dq,, = ( af (t, ; (t),.
r
· ay dt ay
U (t)) ,j,1 (t) a.p.t. pe [t0 , li], iar tj,( ·) este ceZ dat tn teorema 8.
Dacit mulţimile O(t), te[t0 , ti], astfel definite a'lt, proprietatea L (vezi P 0 )·
atunci condiţia(199) devine
(226) , u'P ( af (t, ji(t), 'll(t))) )fi B(t) af (t, y(t), .-~(t)) u + u'P(~ <
au au . ayau
< q,\t), f(t, ji(t), u(t)) >) auaf (t, g(t), 'll(t)) u ~ o, pentru orice u e n (t),.
.
a.p.t în te[t0 , ti].

Demonstraţie. Se observă că pentru orice u( ·.)eLOD (t 0 ,· ti; R') astfel'.
ca, u(t) e n {t) avem < acp, (j (ti)), Ylti) > = o, i e { 1, ... , k} şi G(t, -u(t)) =
oy
= O a.p.t pe [t 0 , t1 ], unde y{ ·) e .A.O (t0 , ti; .R") este definit de (203) cores-
punzător lui il( ~> = -u( ·), iar G(t, u) este definit în (204).
Prin urmare (202) devine
(221) ('' < F (t, il (t), 'I} ,t) > dt ~ O pentru orice ii, ( ·) eL«J (t0 , ti; R') şi
J,o
orice g( ·)eAO(t0 , ti; Rn) care îndeplinesc
.(228) il{t) e O(t) a.p.t. în te[ t0 , t1 ], g(t0 ) = O, dg = !f_ (t, y(t), u(t)) g(t) +
dt ay
+ af (t, g (t), u (t)) a (t) a.p.t.

au
pe [t 0 , t1 ].
Deoarece O(t), te[t0 , t1 ] au proprietatea L(vezi P 0 ), din (227) şi (228), folo-

sind lema 3.2 se obţine (226) •
.2. 1n continuare, vom arăta ce devin condiţiile teoremei 8 în cazul în
care în problema P~ nu sint prezente condiţiile finale <p,(y(t1 )) = o, ie (1, ..•
• . • , k}. în acest caz problema P~ se notează P~' şi se enunţă astfel: să se
:minimizeze <p0 (y(t1 )) pe mulţimea perechilor (y( ·), u( ·))eAO (t0 , fi; ~) X
X La:J {t0 , t1 ; R') care verifică condiţiile
~229) y (t) = Yo + (' f(s, y(s), u(s)) ds, te[t0 , ti],

J,o
(230)
1 u(t) e U a.p.t. în te[t0 , ti],
1\1.llde UcR' deschisă. şi y0 e R' sint fixate.

Fie Oi(·), u( ·)) local optimală pentru P~'.
Oa şi în cazurile precedente presupunem că cp 0 : R" ➔ R, f: [t0 , t1 ] X
82 f)2 .f,
X Rn x R' ➔ Rn, împreună, cu derivatele de ordinul al doilea ~ , _h,
ay2 ay2
fJ2f
._ _ J , -fJ2fJ sint cont·mue, J. e {1 , ... ,n}.
.fJy au 8u 2
TEOREMA 9. Fie (y ( · ), w( • )) local optimal pentru P~', 'ltnde Vu =
= Lm(t0 , t1 ; R').
Fie îndeplinită proprietatea R (vezi P~) pent·ru a ( · ). .Atunci există
q1: [t0 , t1 ] ➔ R,., S: [t0 , t1 ] ➔ Ie (Rn, Rn) absolut continue oare verifică sis-
·temele
{231) q1 (fi) ~ _2!L

.a · dtl, fJ/ ,ţ{t),u(t)) )T tJ, (t), a. p. t.
= ( -(t
fJy
(y (t1 )), - -
dt 8y
1 în te
,e [to, t1],
82
(232) 8 (t1) = 'Po (y(ti)), - dS = ( of (t, y(t), u(t»)T S(t) +
ay2 dt ay
2
of 8 H
+ S (t) -ay (t, y(t), u(t)) + -
ay2
(t, y (t) u(t)), a.p.t. în te[t 0, t1 ] astfel ca sil,
avem
(233) H(t, y(t), u(t)) = min H (t, y (t), u), a.p.t. în te [t0 , t1 ],
ueu
(234) r[ ~
< F(t, io(t)), g(t) >
.
+ < G(t, io(t)), io(t) >] dt;;,._ o, io(t) = {il{t),
u(t)), · pentr1u 01·ice (1J( • ), u( • )) ca1·e verifică
(235) g(t 0 ) = o, dg = af (t, y(t), il(t)) g(t) + of (t, y(t), il(t)) u(t)a.p.t. pe
~ fJy au
[t 0 , t1 ], unde
82
(236) Ji'(t, w) = uT ( of (t, y(t); 'lJ))T S(t) + u'l!( H (t, y (t), 11)),
au oyau
G(t, w) =~ u" ( ~:. ( t, il(t), 'V), w = (u, 'V) e .R• X .R• H (t, 11, 'V) =
< q,(t), f(t, y, v) >.
Demonstraţie. În absenţa condiţiilor <p,(y(fi)) = o, ie{l, ... , k}, rezultă
că, ipoteza E~ pentru P~' este satisfăcută. Prin urmare, sînt îndeplinite
condiţiile teoremei 8. Condiţiile (233) şi (234) sîi:t.t tocmai (201) şi (202)
în absenţa funcţiilor 'P, ie{l, ... , k}, iar demonstraţia se încheie.
Observaţia 11. 1n condiţiile teoremei 9 fie O(t)cRr, te[t0 , ti] definite
fJ2
prin O(t) = {u e Rr: < ( - < q, (t), f (t, y (t), 'lt (t)) u, u >=O}, te
au2
E [to, ti]. .
Dacă mulţimile O(t), te[t0 , t1 ] au prop1·ietatea L (vezi P 0 ) atunci (234) devine
8
(237) l (t,
uT ( au y (t),u \t)))x S(t)
.
of (t,y(t))u(t))u
QU
+uT(-~
fJyfJu
< ·'·(t),
't'
l'(t ~y(t)
J' 'I '
ii (t)) > )( !! (t, il(t), a (t)) )u> o, pentru orice u e n (t), a.p.t. tn te [t,,, fi].
Demonstraţie~ Condiţia, (234), pentm u( • )eLoo(t0 , t1 ; R'), -u(t) e O(t),

te[t 0 , t1 ], devine
1
(238) (' < JJ'(t, w(t)), g(t) > dt >O, w(t) =(u(t), u(t)), fi( ·) e.A.O(to, "li_; R 8 )
J,o
verifică
(239) g(t0 ) = O, dfl = 8f (t, y(t), u(t)) g(t)

8
+ ou
f (t, y(t), u(t)) .u(t)
dt oy
a,.p.t. pe [t0 , ti], iar JJ'(t, w) este dat în (236), unde w = (v, u) e R' x R'.
Prin urmare (238) are loc pentru orice u( ·) e Loo(t0 , ti, R') şi orice
g( •) e .AO(t0 , ti; R") care verifică u(t) e O(t) şi (239). Folosind lema 3.2,
din condiţia, (238) se obţine (237) dacă alegem Q(t) = u(t) x O(t), w(t) =
8
= (u(t), o), w(t) = (u(t), u(t)), A(t) = f (t, y (t), u(t)), c <t, w > = of
8y au
(t,y(t), v)u, G(t, w) = O, H(t, w) =O
Observaţia 12. 1n condiţiile teoremei 9, din condiţia (233) se obţine
(240) _!__ < q, (t), f(t, y(t), u(t)) >= 0 a,.p.t. pe [to, t1],
au
(241) uT ( _!:_
8u 2
< q, (t),f(t, 'fJ (t), u(t)) > )u > o, pentru orice u e R'.
Această remarcă este consecinţa imediată a condiţiei (233) şi a proprietăţii

de mulţime deschisă pentm U.
§ 8. CONDIŢIILE NECESARE DE ORDINUL AL DOILEA PENTRU P0 ÎN

CAZUL ÎN CARE DOMENIUL COMENZII ESTE O MULŢIME CONVEXĂ
(PROBLEMA P0 J
Vom obţine
un rezultat asemănător
lcelui dat în cazul in care
domeniul comenzii este o mulţime deschisă.' ·i
Fie problema, de control op:tima,l P0 (vezi §3) în care presupunem
pentru simplitate că avem f:' (~) = o, ie {O,l, ... ,k}.
Ipoteza O. Mulţimea U(t) este convexă pentru fiecare te [t0 , ti].
Notăm cu P 00 problema, de control optimal P 0 în care mulţimile
U (t) verifică ipoteza, O.·
Este lesne de înţeles că 1•ezultatele f 01·mulate pentru P O , în cazul

1n care U(t) este arbitrară rămîn valabile şi în cazul în care P O verifică
ipoteza O.
1. în teoremele care urmează vom da condiţiile necesare de ordinul
al doilea, pentru P 00 , într-o formă mai utilă aplicaţiilor. Fie (m {·),ii, ( ·))
local optimală pentru P 00 •
Pentru formularea, teoremelor sint necesare citeva, definiţii.
v
Fie = V.z, xv
11 vecinătatea relativ la, care (m (·),ii, ( ·)) este opti-
mală pentru P 00 , unde drept V~ se alege o sferă. Fie ~.: [t 0 , t1 ] ➔ ~ ab-
solut continuă dată prin
(242) ~- (t1) = ocp, (x (t1)), = ( 01 (t, w(t)))T ~, (t)

- d~, a.p.t. pe [t11, ti]
ax ~ ax
pentru ie {O, 1, ••• , k}, unde/ (t, x) = f(t, x, u (t)).
Fie d/1 C L«> (t0 , t1 ; R') şi d/10 C d/1 definite prin
(243) d// = {-u ( ·) e L«, (t0 , t1 ; R') : 11, (t) e U (t) a.p.t. in te [t 0 , t1]},
(244) d/10 = {u (·)ed/I:(''<~<~-

J,, ou
(t), f{t, iv (t), u{t)) >,
u (t) - tJ(t) > d t = o, i e { 0,1, ••. , k}} •
Fie n (t) c U (t), te [to, fi], date prin
(245) n (t) = {-u e u (t) : < !._ < ~, (t), f

ou (t, ăJ (t), ii, (t)) > '
-u (t) - ii, (t) > = o, ie {0,1, •.• , k}}.
Ipoteza Eoc. Există {u1 (. ), ••• ' 11,,_ (.)} C d/1 nVu astfel ca 84 air,em
1t 0 _
{y = (Y1, • • • , 'U1;): Y, = ~
; ... 1
~1
,,
(I.J (t) < - < ~- (t),f (t, X
ou (t), 'U (t)) >,-uJ(t)-
- a (t)) > dt, pentt·u ie {1, ... , k}, -unde a. ( ·) e L«> (t0 , t1 ; RA) 'Det-ifică
«J (t) ~ O a.p.t. pe [t 0 , t1 ], j e {1, ••• , h} = Rk.
lpotezaE~c.Existd{-ui( •),. • .,-u,.( ·HCd/lo nvuastfelca{y = (Y1,• • •Y1;)E
~i,
e Rt: y, = h
~ rx1 (t) < -{) < ~, (t),f (t, w(t), a (t)) >, 'U; (t)-1t(t))>dt,
J al t0 · O'U
unile rx1 ( ·) e L«, (t0 , t 1 ; R) 'Derifică rxJ (t) ~- O a.p.t. pe [t 0 , t1 ] ,j e {1, ••••
•• . , h}} = R'\
Obser'VaJia 13. Â'Vem "Ito = {u (.) E "li n Vu: < acpi X (t,J), a; (t1) > =
. ax
= O, ie {O, 1, .... , k}, pentru a; ( ·) eAO (t0 , ti; Rn) care verifică aJ (t0 ) = O,
daJ = a] (t, ă; (t)) a; (t) + of (t, ă; (t)) (u (t) - u (t)) unde "11 0 este dată în (244).
dt 8a; 8u
Egalitatea dorită, se obţine imediat din formula de calcul a varia-
ţiei funcţionalei T 2 (vezi § 2) şi din (244), alegînd A(t) = ~1 (t, i(t)),
8;:p
B (t> = al (t, ro (t)).
au
Fie M C AC (t 0 , t1 ; .R") XLa:, (t0 , t1 ; Rh) definită, prin M = {(a; ( · ),
(X ( . )) : a; (to) = o, da;
dt
= al (t,
ax
5; (t)) a; (t)
au
+ t
aJ (t, 5; (t)) (u (t) -
.i=l
CX; (t}
- u (t)) a.p.t. pe [t0 , t1 ] r,.J (t) ~ O, a.p.t. pe [t0 , t1 ] j e {1, .•. ,h} }.
Observaţia 14. Ipoteza E 00 (E~0 ) se poate formula şi astfel: exist/A
{u1( •) • • • UÎi( · )}c"llnvu("llonvu) astfel ca {y = (Yu • • .,yk) :y,=
=< af, (ro <ti», x (t1) >, (x < · >, rJ. < · >> e M} = Rk.
oaJ
Această remarcă se obţine folosind formula de calcul a varia-

ţiei de ordinul î_ntîi pentru J 2 (vezi §2)
TEOREMA 10. Fie (w ( • )), u ( · )) local optimald pentru P 00• Fie
ipoteza E 00 tndeplinită. Atunci pentru fiecare u ( · ) e "liO n VII există rJ.f e R,
ie {1, ... , k}, qJu ( ·) şi SU ( ·) astfel ca să avem,
(246) < -8Hii (t, ro (t), u (t), u (t) - u (t) > dt ~ o, pentru orice u ( •) e
'1
au
~ to
E q/ n Vu (Jlii (t, a;, u) = < ~u (t), f (t, x, u) > ),
(247) r[
ro
< Fil (t,
u (t)), u (t) - u (t) >]
u(t)) -
dt >
Fu (t,
O,
u(t)), g (t) > +< Gu (t, u(t)) - Gu (t,
unde g( ·) 'Verificăg {t0 )= o, dg = o] (t, iD (t)) g (t) + a] (t,i(t)) (ii(t)-u(t)),

dt âaJ au ·
JfiI (t, u) =(~l u'I'
.8u
82
(t, ro (t>>)'I' su (t) + u'I' ( Jlii (t, X (t), 'U
axau
(t>>) 7
(Ju (t, u) = ~ uT (~!!_îl (t, x(t), u (t))) • Funcţiile· ~îi [t0 , t1 ] ➔ Rn,
2 8u 2
SU : [t 0 , t1 ] ➔~ (Rn, Rn) absolut continue verifică sistemele

(248) (q,u (t) = q,o ,t) + t 1

(X~ q,, (t>) q,iî (t1) = aa (<f>o +
fJ)
t «xfq,,)(â:
i =-1
(ti)), -
-_ dq, u =
dt
(~lo(J) (t, ăJ (t)))T q,u (t), te [t 0, ti], bîi. (ti) =
= a22 (<f>o +
of1)
t «xf q,,)
, ... 1
(m (ti)), - dSiî =
dt
= (-~l
a(J)
(t, ăJ (t>>)T Hit (t) + su (t) of(t, a) (t)) + Hiî (t,
a(J) a(J)
82
2
a) (t),
i1, (t)), a,.p.t. pe [t0 , t1 ].

Dependenţa funcţiilor q,ii ( •)
şi SU ( • ) de ii ( · ) ed/JO este nedorită atunci
cînd vrem să folosim teorema, 10 în aplicaţii.
Următoarea, teoremă are un conţinut asemănător ou cel din teorema
10 cu deosebirea că de această dată funcţiile şi 8 ( · ) nu mai depind q, ( •)
de U ( • ) E q/0 n Va•
TEOREMA 11. Fie (iJ ( • ), il ( ·)) local optimală pentru P 00 • Fie ipoteza
E!0 îndeplinită. .Atunci efl)istă «x, e R, ie {1, ... , k}, şi q, : [t0 , ti] -+ B!
8: [t 0 , t1 ]-+ !l' (R", R 0 ) absolut continue astfel ca
< -aH (t, â: (t), il (t)), ,zi (t) - il (t) > dt
11
(24ţ}) > O pent1·'li orice
~ Io au
tf, ( • ) e d/1 n Vu (H (t, (J)' u) = < q, (t), f (t, a;, u) > ),
(250) (ei [ < Jf (t, il (t)) - 1f (t, il (t)), g (t) > +< G (t, ii, (t)) - G (t, il (t)),
J,o
u (t) - ii (t) > ] dt > O,
pentru orice (g ( • ), (ii,.)) E .Â. 0 (to, t1 ; R") X (d/Jo n Vu) care verifică
(251) fJ (t0 ) = O, ~g =
dt
~1
oa)
(t, iJ (t)) g (t) + !.] (t, â: (t)) (ii, (t) -
ou
u (t)), a.p.t.
în t e [t0 , t1 ],
unde F (t, u) = uT (~1au (t, ic ,(t)))T 8 (t)
82
+ 11,T ( 8$0U
H (t, ic (t), u (t)) G (t, u)=
02
= ~ 11,T ( H t, â; (t), u (t))),iar ~ ( •) şi S ( · ) verifică sistemele
2 au2
(252) (q, {t) = ~ 0 (t) + Î:, «x, ~, (t)) q, (ti) = _!_ ( <p0 +
1 Oa)
i
,-1
«xi <f>,) (i (t1), -
- -d~ o] (t,
= ( -- âJ (t)) )T q, (t), 8 (t1) = -o fo + ~ 2
( 1:
«x, f, ) (ic(t1)), -
dS
- =
dt oa) · of1) 2 , ... 1 dt
8 8 2
1 (t, i
= ( oa) (t)) 1 (t, â: (t) + fJ{)(1)2H
)T s (t) + 8 (t) âa; (t, iJ (t), il (t)), a.p. t.
•
in
t E [t 0 , ti_].
15. 1n condiţiile teo1·emei 11, dacti, Vu = L«> (t0 , ti; R') şi

Obsen·aţia
dacă mulţimile O (t), te [t0 , ti] ('Vezi (245) au proprietatea L (vezi P 0 ) atunci
din (250), folosind.lema 3.2, obţinem< u-u (t), G (t, u) -G (t, u (t)} > > o,
pentru orice ueO(t), a.p.t. în te[t0 , ·fi].
ObBer'Vaţia 16. 1n condiţiile teoremei 10 sau în, condiţiile teoremei
11, dacă Vu = L«> (t 0 , ti; R') şi dacă mulţimile U (t), te [t0 ,· fi], înde-
plinesc proprietatea L ( vezi P 0 ) atunci (246) sau (249) demne
(246') < !_ < ~u (t),f (t, ăJ (t), u (t)) >, u - u(t) >~O, pentru orice u e U (t),
âu
a.p.t. în te [t 0 , t1 ],
(249') < !_ < ~ (t), f (t, ăJ (t), i1, (t)) >, u - i1, (t) > > O, pentru orice
fJu
u e· U (t), a.p.t. în [t0 , t10].
Pentru demonstrarea te01·emelor 10 şi 11 sînt necesare cîteva leme.
Maiintîi vom face cîteva notaţii. Fie {Ui ( · ), ..• , uh ( ·)} c iJU aleasă, arbi-
trar. Notăm b = {u1 ( • ) • • • , uh ( • )} • în continuare vom defini (ca şi
pentru P 0 ) o problemă auxiliară corespunzătoare lui b şi P 00 astfel incit
dacă (m ( • ), i1, ( ·)) este local optimală pentru P 00 atunci lui îi corespunde
un element optimal pentru problema transformată (pentru P O era numai
extrema!).
Transformarea lui P oe (problema P b). Vom urma o cale asemănătoare
cu cea dată in transformarea lui P 0 • Notăm cu Pb următoarea problemă
de control optimal : să se minimizeze cp 0 (y (t1 )) pe mulţimea perechilor
(y { • ), ex ( · )) e .AO (t0 , t 1 ; Rn) X LrJ:) (t0 , t1 ; Rm) care verifică următoarele
condiţii
(253) y (t) = f.Vo + (' f (s, y (s), i1, (s) + ~ «; (s)(uj (s) - u (s))) ds, te [t 0 ,
J~ ;~1
t1 ], unde a:0 e R" este fixat,
m
{254) ex; {t) > O, ~ cxj (t) <; 1, a.p.t. pe [t 0 , t1 ], pentru j e {1, ... , m},
.; ... 1
(255) cp, (y (t1 )) = O pentru toţi ie {1, ... , k},

def.
unde cp, ,f, a':o sint definite în Po, b={U1 ( • ), ... ,um ( •)} CiJU nVu, este aleasă
arbitrar, iar (ii: ( •), 1l ( ·)) este local optimal pentru Poc- Mulţimea V= V« x y~
este vecinătatea relativ la care {x ( • ), 1l ( · )) este optimal~ pentru P oe.
LEMA. 8. Fie (ăJ ( • ), 1l { ·) local optimală pentru P oe. Atunci (m( • ),
Om ( · }) este local optimală pentru P b •
Demonstraţie. La început, vom a1·ăta că (x { • ), om { · )) este admisă
_pentru P,, (verifică, condiţiile {253), (254) şi• (255)). într-adevăr pentru
(X ( . ) = Om (.) din {253) obţinem y (t) = Xo + rf (s,y (s),u(s)} ds, t E [to, t1].
to
Cap. li. Sisteme de control optima I 123
Deoarece (ro(· ),u (·))este admis pentru P 00 rezultă că dw = f (t, ro (t) (t)) (u
dt
a,.p.t. pe [t 0 , t1 ] şi ro (t0 ) = a:0 ; cu -alte cuvinte (ro ( · ), om ( • )) verifică (253).
Condiţia (254) este în mod trivial satisfăcută pentru«(·)= om(·).
Deoarece (w(•), u( ·))este admisă pentru P 00 avem q>, (x(t1 )) = O pentru
ie{l, •.. ,k}şi prin urmare(ro( · ),om (·))verifică şi condiţia (255). Pentru a,
demonstra că (w( ·),o(·)) este optimal pentru Pb vom proceda prin absurd.
Fie (ii(·), «( ·)) admisă pentru Pb astfel ca să avem
(256)
m
Deoarece O~ ~ aJ (t) ~ 1, a.p.t. pe [t0 , t1 ], rezultă că a (t) .1 -
s-o
m
- l,i (ai) t verifică 1 ~ a./(t~ = O a,p.t. pe [t0 , t1 ]. Fie 'U« ( ·) e Loo (t0 , t1 ;
m
R' ) definită prin ucx (t) = ~ a, (t) u, (t), unde u0 (t) = u ( · ) . Deoarece
,-o
-u, ( • ) e "lin Vu pentru toţi ie {O, 1, .. . ,m }, iar mulţimile U (t) şi Vsi
sînt convexe rezultă că ucx (t) e U (t) a.p.t. pe [t 0 , t 1 ] şi ucx ( • ) e Vu• Prin
_ urmare, obţinem u« ( ·) e "li nvu• Din (253), pentru (ii ( • ), a(·)),
obţinem
(257) y (t0 ) = a:0 , dy = f (t, g (t), U« (t)) a.p.t. pe [t 0 , t1 ].

dt
Prin ipoteză, avem

(258) q>, (y{t1 )) = O, ie {1, ..• , k}.
Condiţiile (257) şi (258) dovedesc că (y( ·), icx ( ·)) este admisă, pentru
P 00 din (257) se obţine contradicţia ou optim.alitatea lui (ro(·), u ( · )), iar
LEMA 9 • Fie (w( ·),ii(·)) local optimală pentru Pocrlfie V= Vm X l\,
-unde Vu se alege convexă, vecinătatea corespunzătoare. Fie ipoteza E 00
îndeplinită şi fie {Ui( ·), •. ·, U,a( ·)}C"lln v„
ăate prin ipoteza Eoc· .Atunci
pentru fiecare iii( • )e"llnl\ şi fiecare u( · ) e"l/ n Vu există·
a.f e R, µ;; e (.AC (t0 , ti; Rn))*, ,._f e (Loo (t0 , ti; R))* şi ,._f e (Loo (t0 , ti; R ))*
astfel ca
k _ 8cp h _ _
(259) ~ exi
i-o
< --' ( (roti)), y
0(1)
lt1) > + ;~... i.'J (ot;( • ) ) + A! ( «A+d. )) +
1
+ µul $i}i y ( •),ex ( •))) = O ,

penfru orice (y ( • ), ex ( • ))e .AO (t0 , ti; .Rn) X La, (t0 , ti; .Rh+ 1 ),
(260) ex~ = 1, ;..y ~ O, ;..: ~ O, pentru toţi j e {1, •.• , h} ,
unde!!J" :.AO (t0 , ti ;Rn) X Loo(t0 , t1 ; R"+ 1 ) ➔ .A.O (t 0 ,t1 ; Rn), i = 1, 2 stnt
daJiprin
(262) !!JUy ( ·), ex ( • ))(t) = y(t) -

J,o
'{â--
f .1.. (s, w(s)) y (s) + ·
fJm
+ ~ exJ (8) a.7 s, w(s)) (u; (s) - u(s))} ds+

s- 1 fJu
.+C' ex11+1 (s) âJ (s, w(s)) (u (s) - u (s)) ds, te [t 0 , t 2],

JIG {)11,
(263) 9>; (y (. ) ex ( • )) (t). = ( - r'J,o{ < 82fJx21 1

(s, w(s)) y(s) y(s) >+
+ 2 s-1
t h
exJ (s)
~,
< --' (s), m(s)) (uJ (s)
om fJu
- u (s)), y (s) > ds -
}
_( ' «A+i(B) [ 2 < fJ2 --

--1!.(s,w(8})(1t(8}-U(8}),y(8)>+
J,o fJm fJu
82
+< 811,2
f, (s, w(s)) ii (s)-(ti (s)), u (s)-ii (s) >]ds,ie{l, •.. ,n }), te [t0 , ti], iar
07( •), ex ( ·)) verifici,
(264) ~i' g (y (•),a(·)) = o, unde a (·)=(O, •.. ,0,1).
(Demonstraţia se găseşte la sfîrşitul capitolului.)

2. Vom da, demonstraţiile teoremelor 10 şi 11.

Demonstraţia teoremei 10. Prin ipoteză, sînt îndeplinite condiţiile•
lemeil0. Fie u( ·)e q/n V:, ii(·) e'fl0 nf:. şi fie «Îe.R,(J," e(.A O (t0 , t1 ; .Rn)) *,ÂÎe
e (La>(t0 ,fi ;.Rl)*, ;.:e(L«>(t0 ,fi ;.R))* dateprinlema.10 astfel ca (259) - (264).
să, fie îndeplinite. Fie qJu :[t0 , ti] ➔Rn, su :[t0 , t1] ➔.21(R'\ .R") definite în
(284), unde «f e .R, ie {O, 1, ... , k}, sînt cele determinate mai sus. Atunci
(259) şi (261), devin
1&
(265) < ~'ii(fi), 'Y {fi)>+~ A}'(«,(·))+ A°: («11+1( ·)) +
pentru orice (y ( • ), « ( ·)) e A O (t0 , fi; .R 11

) X Lcr., (t0 , ti; Rh+ 1),
(266) < 8'ii(t1 ) g (fi) , g (t,.} >+µu (PJl'( g ( • ), ci ( •)) ~ o, unde (y ( • ) , ci ( •)>
verifică, PJP: (fi ( •), ci( ·)) = O, ci( ·) = (O, ... , 0,1). Alegînd « (·) e La, (t0,ti ;
Rh+ 1) astfel ca. «, ( •) = o, pentru je {1, ••. , h}, iar y( ·) e AO (t0 , ti; RD}
astfel ca. ~r (y( •), «( ·)) = o, din (265) obţinem
(267) < ~ii (t1), y (fi) > =- Ai! (m( ·)),pentru orice m ( ·) e L«> (t0 , t1 ; .R}.
şi pentru orice y ( ·) e.AO (t0 , ti; Rn) care verifică,
(268) y (t = o, dy = aJ
0
)
dt a (IJ
(t, w(t)) y (t) + m (t) !f
au
(t, i (t}) (u(t)-u (t}).
Din (260)" avem Ai (m ( ·)) ~ O pentru orice m ( ·) e Lr,;, (t0 , t1 ; .R)1

astfel ca. m(t) > O a..p.t. în te [t 0 , t1 ].
Prin urmare, din (267) obţinem
(269)<qJi. (t1), y(fi) >>O pentru orice(y(•),m{•)}e.AO (t0,fi; R") XLco(t0 ,t1 ;Rn),
ca.re verifică (268) şi m (t) > O a.p.t. pe [t0 , fi].
Folosind definiţia. lui ~ii ( •) (vezi (248)) şi (268), din (269) obţinem
= (' ~ <
1
(270) O < < ~u (t1), y (fi) > ~u (t), y (t) > dt = {'1 m (t) < ~u (t),.
J, dt
0
J,o
!..l
au (t, i (t)) (u (t) - u (t)) > dt, pentru orice
. m ( • ) eL«> (t0 , t,_; .R) care
verifică m (t) > O a.p.t. pe [t 0 , t1 ].

Mai departe, din (270) alegînd m (t) =1 pentru te [t 0 , t 1 ] avem
1{271) (
' < tlJiî (t), ....l..
1 a~ (t, ăJ (t)) (u (t) - u (t)) >dt > O.
J,o au
întru.cit u( ·) e d/J a fost aleasă arbitrar, iar celelalte elemente din (271} nu
depind de u{ • ) {tlJii( ·) depinde doar de u( •. )), din (271) deducem
1(272) (" <tlJii (t), a] (t, ăJ (t)) (u (t)-u (t)) > dt > o, pentru orice u ( · )ed/J şi
Jlo au
demonstraţia condiţiei (246) se încheie.
Pentru obţinerea lui (247) ne vom folosi de (265) şi (266).
Înmulţim cu_!_ în (266) şi apoi adunăm (265) cu (266) membru

2
cu membru. Obţinem
{273) < tlJu (t1 ), y (t1 ) > + _!_ < Su (t1) g (t1 ), y(t1 ) > +
2
+ .µ"(gjf
-
(y( • ), ot <·. n +
1
2 gJf- (ii(·), 1x <·))) > -
h
-Â! (0t1&+1 (·)) - ~ ;..y (0t1 {·)), pentru orice (y ( ·), ot ( ·)) e.A.O(t0 , ti; R") X
i-1
x Lr:,, (t0 , ti; RA+i ), unde (y ( •), & ( ·)) verifică,
·(274) g (to) = o, ~ii_= a1 (t, ă; (t)) ii (t) + ar (t, ă; (t)) (u (t) - u (t)) a.p.t. pe
dt a$ au
[to, ti],
iar ci( •)e Lr:,,(t0 , ti; Rh+I) este dată prin & ( ·) =(O, ..• , 0,1). Alegînd ot; ( •) = o,
h
pentruje {1, ... , h + 1 },avem t ;..y. (O) + ;..: (O) = O, iar (273) devine
; ... 1
+.!. gjl (ii(·), ă(•))) ~O, pentru orice y ( ·) eAO (t t

0, 1 ; R"), unde 01i+1 { ·) =
2
=(O, •.. , o, O), iar (ii ( • ) , ă ( ·)) verifică, (27 4) •.
Fie y* ( •.) e.A O (t0 , t1 ; R") astfel ca ~i (y* ( · ), 01a+1 ( • )) +

+ ~2 ~I (ii ( •), ci ( ·)) = O; cu alte cuvinte, y* ( · ) verifică, următoare~
ecuaţie
8 82
(276) y* (t0 ) =O, dy* - [ (t, a; (t)) y* (t) + .!_ (
dt 8a; 2 8(1)2
} (t, a; (t)) (ii (t)) ii (t) +
82 82
1 (t, â; (t))u (t))y (t)
( 8(J)ou + .!_
2
(
8u 2
1 (t, â; (t)) 'U (t>) 'U (t), ·
a,.p.t. în t e [to, t,_].
Mai departe, din (275 ), penţru y( ·) = y*( •), obţinem
(277)
Deoarece ii(t0 ) = O, folosind definiţia lui su (·) (vezi (248)), obţinem
(278) - 1 < Su- (t1) g (fi), g (t1 ) > = -1 ~•1 -d < SU(t) ii (t), ii (t) > =
2 2 ,0 dt
= ('1 (u(t)-u (t))T( aJ (t, a; (t)))TSii.(t) ii (t) dt -

J,o au
- '1 < ( --<qJu(t),f(t,w(t),u(t)>
{J2 _ _ ) ) .
y(t),ii(t) >dt.
~lo {J a;:2
Pe de altă, parte, deoarece y*(t0 ) = o, folosind definiţia lui tJ,ii( ·) (vezi

(248) şi (276)) obţinem
(279)
= ('1< ( _!:___ < q,u (t), f (t, a: (t), ,a (t)) >) y (t), y (t) > dt +
J,o {) a;2
> ) ii, (t), g (t) > dt +
1
+ (' < ( _!:___ < q,u (t), f (t, a; (t)," 11, (t))
J,o oa: ai"
+..!..C'
2 J,o
1
<(~
a
< tJ,îi (t),
'U 2
J(t,âJ(t),u(t))>)<u(t)-u(t)), u(t)-u(t)>dt ..
.
Mai departe, folosind (278) şi (279), condiţia (277) reprezintă concluzia

(247). Demonstraţia este încheiată.
Demoostraţia teoremei 11. Deoarece ipoteza E 0~ este îndeplinită,
iar "l/0Cd// obţinem că ipotezaE0 c este îndeplinită. Ipotezele lemei 8 fiind
satisfăcute rezultă că dacă Ui( •), ••• ,u,.( ·) sînt date prin ipoteza E 0 , atunci
·pentru fiecare 'U( ·)e"llnvu şiii ( ·)E"llon Vu există a.V e R, ie {O, 1, .. • ,k},
µ ii e(.A.O(t0 , t1 ;.R,.))* ,A/u e (Leo (t0 , fi; R))* şi Â~ e (Leo (t0 , t1 ; R))* astfel ca
{259) - (264) să.fie îndeplinite. Vom arăta că în condiţiile ipotezei E;,
,constantele a.~ care îndeplinesc (259) şi (264) nu depind de ii ( ·).
Fie a.1 +1 ( ·) = O şi a.; (t) = 1, te {t0 , fi], pentru toţije{l, ... , k }.
Fie y*( ·)e.A.O(t0 , t1 ;Rn) astfel ca ~i (y* ( ·), a.*(·)) = o, unde am
notat a.* ( •) = (1, ... , 1,0). ~4:.1
Din (264) şi u( ·)e"l/0, folosind observaţia 3, obţinem
·{280) âcp- (a:- (t )),

< -•- y* (fi) > = o, pentru toţi ie {O, 1, ... , k} .
o(l) 1
Mai departe, folosind (280) şi (259) obţinem

A
,(281) t Âî/ (1) > o.
j=-1
Din propoziţia a.3 şi din condiţia (261) avem ÂÎ (1) = - li Af JI, pentru
toţi j e {1, ... , k}. Prin urmare, din (281) avem
·(282) A}'= o, pentru toţi j e {I, •• ,h }.

Folosind (282) şi alegînd a.11 +1 ( ·) = O, din (259) obţinem
(283) < âcpo (w(t1)), y(t1)

âa:
> + t
i=-1
etf < âcp, (w(t1)), y(t,.) >
âa:
= o,
·pentru orice (y( ·), 0e( •)) eAO(t0 , ti; Rn) X Leo (t 0 , t1 ; R11 +1) care verifică
·{284) 0t{ ·) = {0t1( ·), ••• , Oth( ·), O), !'JJ (y( ·), et( ·))=o.
Presupunînd că există două sisteme de constante 0t[1 , a.f.2 care verifică
(259) şi (260) rezultă că, ele verifică şi (283). Scriem (283) pentru a.f1 şi pentru
.a.f2, ie {1, ... , k}, iar apoi scădem membru cu membru cele două, condiţii.
Vom.obţine
·(285) f (a.f.1 -
, ... 1
0tf. 2} < âcp, (w(fi)), y(t1) >=o, pentru orice (y( ·), a.(•))
0(1)
~are verifică (284).
Folosind ipoteza E! şi observaţia 13, din (285) se obţine «f1 = «f2

pentru toţii e {1, ... , k}. Astfel, în condiţiile ipotezei E 00 , sistemul de con-
stante care verifică (259) şi (260) nu depinde de ii( •). Fie «0 i e {1, ... , k},
acest sistem de constante. ·
Mai departe, din condiţiile (259) - (264), întocmai ca în demonstra-
ţiile teoremei 10, se obţin (246) şi (247), unde de astă dată, q,( ·) şi S( ·) nu
mai depind de alegerea lui ii( ·) e 0//0 •
Oondiţiile (246) şi (247) astfel obţinute reprezintă concluziile (249) şi
(250), iar demonstraţia se încheie.
§ 9.CONDIŢIILE NECESARE DE ORDINUL AL DOILEA PENTRU PROBLEME

DE CONTROL OPTIMAL CU RESTRICŢII FUNCŢIONALE (PROBLEMA P)
1n tratarea problemei P ne vom folosi de rezultatele date pentru P 0•

în acest scop, problema P se va pune sub forma P O şi utilizînd :rezultatele
deduse pentru P 0 , vom obţine condiţiile necesare dorite. La început, for-
mulăm problema şi condiţiile obişnuite de lucru. Se cere să se minimizeze
cp0 (a:(ti,)) pe mulţimea perechilor (a,(·), u( ·)) e..4.0(t0 , ti; R") X Loo(t0 , "ti; R')
care verifică următoarele condiţii
(286) a,(t) = aJo + ~'/(s, m(a), u(s)) ds, te [t0 , "ti], unde t0 , t1 şi m0 sînt fixate,
1
(287) u(t) e U(t) a.p.t. pe [t0 , t1 ],

(,288) cp, (a,(t1))~0 pentru ie {-m, ... ,-1}, cp, (m(t1 ))=0, pentru ie {1, .•• ,k}
(k~n),
unde U(t)CR', te [t0 , t1 ], sînt arbitrare, iar 'Pt: R"~ R, f: [t0 , t1 ] X R" X
82 82
x R' ~ R" împreună cu derivatele de ordinul a,l doilea fs <p' sînt
· · 8m2 8a,2
continue, pentru toţi ie { - m, ... , - 1, o, 1, ... , k}, j e {1, ... ,n}. 1n

cazul in care ~(t~ = U, unde UCR' este deschisă pentru a obţine o formă
82 1 82
diferenţială presupunem in plus, că derivatele / ; fs sînt continue.
8a; au 8u 2
Fie (m( ·), u( ·) o pereche optimală pentru P. Fie a= {ie {-m, ... ,-1}:
:<p, (m(t1 )) = =
O}, la I numărul indicilor din a, şi fie <p0 : R"~ Rl 0 1 dată
prin
.
<p0
.
= (<p0 ie a). Vom transforma problema P în forma P 0 •
9 - o. 89'
/
Fie 1i;: Rn➔ B,h,' :Rial ➔ R, ie{0,l, ... , k}Ua, date prin h,(x)=cp.(x),h;'=
=0, pentruie{0,l, ... ,k}, 1i: (x)=cp,(x),h;'(;)= ;1, pentruiea, undecp,
sînt date în P. Cu aceste notaţii problema P se formulează astfel: să se
minimizeze h~(x(t1 )) pe mulţimea elementelor [(x( ·), ;), u( ·)] e (.A.O(t0 , ti;
R") x R 1°1) x L 00 (t0 , t1 ; R') care verifică, următoarele condiţii
(289) x(t) = x0 + ~c f(s, x(s), u{s)) ds, t e [t0 , t1 ],

Io
(290) u(t) e U(t) a.p.t. pe [t0 , t1 ],
(291) 1i; (x(ti)) + h,'(;) =·O, pentru ie {1, ... , k}Ua, unde x0 , f, cp, sînt
date în P. Notăm această problemă cu P 0 •
Mai departe vom arăta că fiecărui element optimal pentru P îi corespunde
un element local optimal pentru Pa•
LEMA 10. Ji'ie (ro(·) · u( ·)) optimal pentru P şi fie Pa problem~ e<>-
respunzittoare. Ji'ie teRl 0 1definit prin t = O şi fie i( ·) =(ro(·), t) . .Atunci
(i( ·), u( ·)) este local optimalit pentru Pa relativ la o vecinătate de forma V: X
X Leo {t0 , t1 ; R)'.
Demonstraţie. La început, vom arăta că (i( · ), u( ·)) este admisă pentru
P 0 • 1n acest scop, este suficient a arăta că din (288) verificată pentru x( ·),
rezultă{291)pentru i( ·).într-adevăr, prin definiţie avem h;{w(ti))+h;'(t)=
= cp,(ro(ti)) = o, pentru ie {1, ... , k}, şi h: (ro(ti)) + tf = cp, (ro(ti)) = O
pentru i ea; prin urmare, (i( · ), u( ·)) este admisă pentru P 0 • Mai departe,
avem cp,{ro(ti))<0 pentru toţii e {- m, ... , -l}"a (vezi definiţia lui a).
veoarece cp, sînt continue rezultă că, va exista o vecinătate VmC.Â. O(t0 , t1 : Rn)
i e { - m, ... , -1} ,a.

a lui ro(·) astfel ca pentru orice x( ·) e Vai să avem cp, (m{t1 ))<0 pentru toţi
Fie v.c.AO(t0 , t1 ; Rn) X Rial vecinătatea lui (ro(·), t) dată prin V,= Vm X
X Rl 0 şi fie V= Vz X LCIJ (to, ti; R') vecinătatea pentru (z( ·), u( ·)). Vom
1
arăta că ('z( ·), u( ·)) este local optimală, pentru Pa relativ la V. Fie, prin
absurd, {z1 ( ·),u1{ ·)) e y admisăpentru Pa astfel ca h0 {z1(t1))<h0 (i(ti)) (z1( ·)=
= (x1( • ), ; 1)). Prin definiţie, avem x1( ·) e Va:, iar din (289) şi (290) rezulti
că (x1 ( ·), u1( ·)) îndeplineşte {286) şi (287). Mai departe, din {291) avem
cpi (x1 (ti)) = - ( ~¼) 2 <0, pentru orice ie a şi cp,(x1 (ti)) = O pentru orice
ie {1, ... , k}. Deoarece x1( ·) EV'z avem şi cp,(x1(t1))<0, pentru ie{ - m, ... ,
-l}"a; prin urmare, (x1( ·), Ui( ·)) este admisă pentru P.
Pe de altă part~, din (l)o(X1(t1)) = h~(X1(t1))<ho (:c(t1))=cpo(w(ti)) se
obţine contradicţia cu optimalitatea lui (ro(•), u( •)).
înainte de a formula rezultatele referitoare la P, vom face citeva precizări.
Fie ~,: [t0 , 'ti,]➔ B'\ ie {O, 1, ••• , k} Ua, absolut continue date prin
21
(292) ~, (t1 ) = .acp, (w(ti,)), - d~, = ( 8! (t, m(t))) ~, (t), a.p.t.în te [t 0 , t1 ],
am dt 8a; ,
unde J(t, a;) = f(t, a;, 'll(t)).
(293) fi = {u( ·) e L,,, (t0 , ti; B'): u(t) e U(t) a.p.t. pe [t 0 , ti,]},
'Wo = {11( ·) e '91: t< <!i,(t), f(t, ti(t), 11( t)) - f(t, ic(t), U(t)) > dt = o, i e {O ,
1, .•. , k{Ua}.
Fie cp0 = (cp0 iea) şi cp = (cp17 ••• , cp,.) •
. IpotezaE. Aplicaţia(drp(i(ti,).; ·), dcp0 (ic(ti,) ;·)): Bn➔ R,A+Jal este surjecţie
fi emisttl {Ui( ~), ••• , u,.( ·)} Cfi astfel ca {11 = (110 ie {1, •• ·., k} U a) :
11, = ~
1,, ~'1 «-s (t) < ~, (t), fs (t, ic (t)) - J (t, ic (t)) > dt, pentru «-s ( ·) e
J... J. Io
unde fs (t, a;) = f (t, a;, u; (t)) .

Ipoteza E 0 • Aplicaţia (dcp (ic(ti,) ;.), dcpa (ic ("ti); .)) : B"➔ R,A:+tat este surjecţie ţi
ea;istă {Ui ( • ), ••. , u,. ( ·.) } C f/ 0 astfel ca .Rk+lal = {11 = (y, , ie {1, ••• ,
k} Ua:
11, = ,;~Jt,
h 11
(t) < lM(t),jj (t, m(t)) - J (t, ic (t)} > dt ,i
pentru «-s ( ·) e L:r, (t 0 , t1 ; R) care verifioă)a.1 (t) ~ 0,-te [t0 , t1 ], je {1, ... , k}}.
Fie n (t) CU (t), te [tr, t 1 ], date prin
(294) O(t) = { ue U (t) : < <M(t), f (t, ic (t), u) - J(t, w(t)) > =
= 0,'.ie{0,1~ ... , k} U a}.
Observaţia 17. Daoă (ic ( • ), u ( · )) îndeplineşte ipoteza E(E0 ) pentru

P, atunoi (z( ·),'ll (·))îndeplineşte ipoteza E 0 (E8) pentm Pa {vezi P 0 din §3),
dtst
unde z( ·) = {m{ •), î), iar î = OeR1a1. Orice 'li( ·) eL,,, (t 0 , t1 ,; B') care veri-
fică u(t)e!l(t) are proprietatea u( · )e f/ 0 •
-- 132 Teoria generali a problemelor de extremum
TEOREM.4- 12. JJ'ie (i( •), a ( ·)) optimală pentru P. JJ'ie ipoteza-:__E0
€ndeplinit4. Atunci, efDist4 constantele a 0 ie {- m, •.• , - 1, O, 1, ••• , k}
astfel ca 84 a11em
('1
(295) J H (t, i (t), u (t)) dt > J('1H (t, i (t), 1Z (t)) dt, pentru orice u( ·)ed//
~ ~
(H (t, m, u) =< ~ (t),f (t, m, u) >),
(296) ţ:[ < f (t, ii; (t), U (t)) - f (t, ii; (t), t1, (t)), S (t) iD (t) > +
8 8
+< H (t, i (t), i t))- H (t, i (t), u (t)), w{t) > ] dt > O,
8m 8m
pentru orice (ă: (·),'li { ·)) e.Â. O (t0 , ti; R"') X Lm (t0 , ti; R') care 'Verifică
{297) ii { ·) ed/10 , i {t0 ) = O, di

dt
= ~[
8m
(t, i (t)) i (t) + f (t, i(t), ii (t)) -
- f (t, i (t), 1l (t)) a,.p.t. pe [t0 , ti];
(298) a0 = 1, a, ;ii:: O, a, <p,(i{t1)) = O, pentru ie{- m, •. •,-1},
(299)
= ( 8]
om - (t))
(t, m )'l' q, (t), a.p.t. in te [t0 , t1 ],
s <ti) = -82- ( E a, <1>, ),:, s <t> +
âm •=-•
2
dt . 8m
82
+ 8 (t) .!]_ (t, ă) {t)) + H (t, i {t), u (t)), a.p.t. tn te [t0 , ti].
8 (1J 8 m2
Demonstraţie. Fie a= {ie{- m, ..• , -1}: cp, (â: (ti)) = O} şi fie P 0

problema, corespunzătoare.
def .
Fie t = OeRl 1 şi fie
0
= (m ( • ), t). Din lema, 10 rezultă căi ( ·),
i( ·)
local optimală pentru P O relativ la o vecinătate de forma,
ii, ( • )) este
v. x La:, (t0 , t1 ; R') . Deoarece este îndeplinită ipoteza, E 0 pentru P, folo-
sind observaţia 17 deducem că este îndeplinită ipoteza, E3 pentru P 0 ~
Astfel, condiţiile teoremei 6.3 sînt îndeplinite pentru P O cu = La:, (t0 , v"
ti; B'). Deducem că există et, e .R, i e {O,l, •.• , Z} U a, ~ : [t0 , t1 ] ➔ R'\
8 :[t0 , ti] ➔ fi' (.R", .R") absolut continue astfel ca
(300) ~
k ah'·' ft) = O, ~li <
ex,--' ~ !t),f \t, m(t), u (t))
r'i < ,J, (t),
> dt > J
••-m 8; Io 10
J (t, â: (t), u (t)) > d t ,

pentru orice u ( · ) e 'fi ,
(301) cx0 = 1, E ex, <

,--m
82
h;'
8;2
(t) î, î>O, pentru orice te.Rl 0 1care verifică
aht- c~;), -; > = o, te

<· - · {o , 1 , ... , z{ U a;
a;
r[<t
~
(t, â: (t),u (t)) -
. J (t, â: (t)), s (t)iv(t) >+< !_ <~ (t),/(t,â:(t),i(t))-
om
- ] (t,iD (t)) >, iD (t) > ]dt ;;,, O
pentru orice (~( · ), ii, ( • )) e .A O (t0 , ti; .R") X L«, (t0 , t 1 ; B') care verifică.
(302)1i ( ·) e 'f/0 , iv (t0 ) =O, dă: ;::; _!]_ (t, â: (t)) i» (t) + J (t, â: (t), 'li (t)) -
dt om
-:- J (t, â; (t)), a.p.t. în te [t 0, ti] .
(303) tl, (ti) = -f)- ( . ~ ex, h; (â:ti)),- - - =

k ) d~
8fD,--m · dt
aJ (t, a;- (t))),:, ti, (t), a.p.t pe [to, ti],

= (am
134 Te,ria generală a problemalor de extremum
(304) S (t1) = _i:_

2
(
8x
t a, n; )(iv (t1)), -
,--m . d S. · =
dt
= (-!} (t, ic (t)))'l' S (t) + S (t) fJ] (t, ii; (t)) +

a ro ax
a2 .ty(t),f (t, ro- (t) ft (t)) >, a. p. t. în te [t , t ].
+ --< 0 1
fJro2
în continuare, folosind definiţia lui n;' avem âh;' (t) = o, pentru toţi
â;
f) 2h" a2h"
ie {0,1, .•• , k}Ua şi-' (~') = O, < -1)~21 ('~) ~' ~ > = (~s) 2 pentru
{)~2
ie {O,l, .•• , k} şi pentru j ea. Astfel din (301) obţinem
(305) a 0 = 1, ~ a, {~1) 2 > O, pentru orice ~ e R I" I.

1ea
Mai departe, alegînd a, = O, pentru i e { - m, ••• , -1} '\_a din (305) şi

ţinînd seama de definiţia lui a obţinem ·
(306) a0 = 1, a,> O, a, cp, {i (t1)) = O, pentru ie { - m, ... , - 1} şi am
obţinut {298).
Folosind {300) şi (301) rezultă, că sînt îndeplinite (295) şi {296), iar
Deoarece am presupus că, este îndeplinită, ipoteza E 0 , constantele care
apar în teorema 12 se obţin independente deu ( ·) e "l/0 • Ipoteza E 0 , în general,
este dură,. Dacă, înlocuim ipoteza E 0 cu E atunci se slăbesc-condiţiile im-
puse problemei P, dar· constantele care se obţin vor depinde de ii ( ·) e "110 •
TEOREMA 13. Fie (iv (·),ii, (·))optimal pentru P şi fie ipoteza E înde-
plinită. Atunci pentru fiecare u ( · ) e"l/0 eroistă constantele af, ie {-m, ... ,-1,
0,1, •.. k} astfel oa să avem
(307) c' .Hu(t, m(t),

1
u(t))>dt> ('' Hu(t, ic(t), u(t)}>dt, pentru orice
J~ J~
u ( ·) e "li (Hu(t, ro, u) =< ty"{t), f (t, ro, u) >),
J (t, ăJ (t)}, +<

1
(308) (' [ < f (t, iv (t), ii (t)) - 8 11 (t) iv (t) > fJHu (t, iv (t),
J~ âro
ii (t)) - fJHii (t, iv (t), u (t)), x(t) >] dt
l)a;
> O; ai!• verifică
(309) «-"l: = 1, «-:' q>, (iv (t1 )) = O, ptm,tru ie {- m, ... , - 1},
tyu: [t0 , t1 ] ~ R", ·Su: [t 0 , t1 ] ~ ~ (R", R") absolut continue sînt date prin
Cap. fi, Sisteme de control optimal 135
(310) ( 411 (t) = i

ica-m
a."f 4.(t)) 411 (t1) = !.._ (
âx
t a.f <r>,)
,... _m
(x (ti)), - d4u -
dt
o] (t, x.. (t)) )T 4u_(t)
= (-·· a.p.t pe [t 0 , ti], SU (t1) = -i}2 (
~
k a.f_ <p, ) (x.. (ti)),-
O(l) âx 2 , ... _m
- dBiî = (~'- (t, iv (t)))T su (t) + su (tf-i (t, iv (t)) + ~2 H_îI (t, X(t), ,a (t)) •
. dt oa: o(l) âx ·
iar i ( ·) e .AO (t0 , ti; Rn) este dată prin
(311) iD (t0 )=0 di

dt
= f)(l)
â] (t, iv (t)) ic (t) + f (t, m(t), u(t)) - J (t, ăJ (t)), a.p.t.
pe [to, ti].
Demonstraţie. Fie a = {i E { - m, .•. ' -1}: <p, (w (t1)) = o şi fie Pa
problema corespunzătoare.
det.
Fie ? = O ( e R la I) şi fie i ( · ) = (x ( • ), ?). Folosind lema 10 deducem că
(i ( · ), ,a ( •)) este local optimală pentru Pa relativ la o vecinătate de forma
V = Vs X L,r., (to, 'li ; R').
Prin ipoteză şi folosind observaţia, 17 deducem că este îndeplinită
ipoteza E 0 pentru P 0 • Prin urmare, condiţiile propoziţiei 6.2 sînt înde-
plinite pentru Pa.
Rezultă, că pentru fiecare u ( · ) e "liO şi i = O ( e R I a I) există con-
stantele ocf, ie {1, .•.. , k} U a, astfel ca să avem
(312) f: < ,i,u (t), f (t, 4V (t), u (t)) ·> dt > }'.: < ,i,u (t), ] (t, 4V (t)) > dt,
pent111 orice 'U ( ·) e "li,
(313) (
•I
1
[ <f (t, iv (t), i (t)) - J (t, i(t)), SU (t) iv (t) > + < !_ < tt,u (t), f( t,
f}{J)
ro (t), ii (t)) - j (t, iv (t)), iv (t) >] dt~ O, unde iv ( ·) e .AO (t0 , t1 ; Rn) verifică
(314) m(t dt 0) ~J_ (t, iv (t)) ic (t) + f (t,

=O, dii=
f)(l)
x(t), u(t)) - J (t, ro (t)) a.p.t.
pe [t 0, t1], iar tf,11 : [t0, t1 ]-+ R\ SU :[t0, t1]-+ .fR (Rn, Rn) absolut continue
sînt date prin
(315) 411 (t1) = !_ (h~ + I: a.f ha (ro (t1)),- dtJ,ir =
f)(l) dt
(~lâx (t, m(t)))T tt,u (t), a.p.t.
:pe [t 0 , ti];
82
.(316) Su (ti) + I: a."f h:} (x (t1)),
=
fJx2
(h~
8
_ dSU = ( 7 (t, iv(t>>)T su (t) + su (t) a7 (t, x(t)) + ~< tt,u (t), J<t,x(t))>
dt fJ(l) fJx âx2
a.p.t. pe [t 0 , ti].
Din definiţia lui h; avem

(317) tJ,ii (t1) = i._ (Cf'o + ~ 0tf Cf'i) (ro (t1)), su (t1) = ~2 (Cf'o + ~ (X' cp,) (ro (t1))
âm âm
şialegînd a:f = O pentru ie { - m, ... , - l}"a din (312) - (317) se ob-
ţine (307) - (310) şi demonstraţia se încheie
Observaţia 18. ln teorema 13, în comparaţie cu teorema 12, nu am ob-
ţinut pozitivitatea constantelor af ie {- m, ... , . . ,. . 1} . .Aceasta se datoreşte
modului de lucru adoptat în teorema 13 şi anume tratării problemei P ca o
problemă numai cu 'restricţii funcţionale de tip egalitate. Menţionăm că tra-
tînă problema P direct se poate arăta că af , din teorema 13, îndeplinesc în
plus proprietatea af~ O, ie {- m, ... , -1}.
în încheiere vom face cîteva observaţii de ordin general. Teoremele
12 şi 13 conţin condiţii necesare de ordinul doi pentru probleme de control
optimal cu restricţii funcţionale de tip inegalitate şi de tip egalitate,
în care domeniul comenzii este o mulţime arbitrară, variabilă, în timp. După.
cum se observă, rezultatele pentru o astfel de problemă, faţă de cazul în
care avem numai restricţii funcţionale de tip egalitate (vezi P 0 ), se deo-
sebesc prin aceea că 0t0 care corespund funcţionalelor ce dau inegalităţile,
au un semn bine determinat. în mod analog se pot găsi condiţiile necesare
pentru P şi în celelalte cazuri (domeniul comenzii mulţime deschisă, mulţime
convexă) iar rezultatele se vor deosebi faţă de P 0 , numai prin aceea că acele
constante care corespund funcţionalelor cp, , i e { - m, ... , - 1} sînt
pozitive.
§10. PROBLEME DE CONTROL OPTIMAL CU TIMP FINAL LIBER (PROBLEMA P1)
Se pune întrebarea, în ce mod se potuflizarezultatele obţinute pen-

tru problemele de control optimal cu timp final fixat în cazul în care tim-
pul final este liber. ln acest scop, vom arăta că problema cu timpul final
liber se poate pune sub forma uneia cu timpul final fixat astfel incit unui
element optimal din problema iniţială, să-i corespundă prin această trans-
formare, un element optimal pentru problema auxiliară. Mai departe,
utilizînd teoria dezvoltată pentru P O şi P, vom găsi forma pe care o au
condiţiile necesare de ordinul al doilea pentru problemele cu timp final liber.
Problema cu timp final liber constă în minimizarea lui cp 0 (m (t1 ))
pe mulţimea elementelor (t17 ro ( · ), u ( ·)) e ( [t 0 , oo) X .AO (t0, t1 ; Rn) x La, (t0 ,
t1 ; Rr), unde t0 > O este fixat, care verifică următoarele condiţii
(318) a; (t) = mo + J('1 f (m (s), u (s)) ds, te [t0 , t1 ], m0 e R" este fixat,
to
(319) u (t) e U a.p.t în te [t 0 , t1 ], unde U C R este arbitrară.

(320) cp, (a, (t1 )) ~ O, ie {- m, ... , - 1}, <p, (a, (t;i)) = o, ie {1, .. , k},
. IJ2
unde cp, : Rn ~ R, f : Rn X R' ~ Rn împreună cu derivatele parţiale ~ ,
âa,2
82
!, , i e {- m, ... , - 1, 0,1, •.. k} , j e {1, ... , n} , sint continue. în
iJm2
cazul in care U este deschisă, sau convexă, se va presupune in plus că deri-
82 82
vatele f 1 , f 1 , j e {1, .•. , n }, sînt continue. Notăm cu P, această,
OaJOU au2
problemă. Mai departe, considerăm următoarea problemă, de control
optimal cu timp finalfixat : să, se minimizeze cp0 (y (1) pe mulţimea, funcţiilor
(y ( • ), u (·),iv ( • )) e AO(O, 1; Rn) XLcx, (O, 1; R') XLoo(0,1; R) care verifică
condiţiile
(321) y ( a)= m0 + ~: 'V (a) f (y (s), w (8)) ds, a e [0,1]

(322) w (s) e U, v (8) > O a.p.t. în se [O,l],
(323) cp, (y (1)) <; O, pentru ie { - m, ... - 1}, cp, (y (1)) = O, pentru ie {1,
... ,k}, .
unde q,, f, m0 , U, sînt date tn P,.
NotA,m cu P această problemă. Funcţia comandă pentru P este (w ( ·) •
iv( .-) }, iar domeniul comenzii este dat prin ff = U X (O, oo } C R' X R„
Mai departe, vom arA,ta cA, oricărui element optimal P, îi corespunde un.
element optimal pentru P.
Fie (t17i( ·},ii ( · )) optimală, pentru P 1• Prin urmare, existA, t 1 > t 0 şi (i( · },.
1i( • )) e .AO(t0 , t 1 ; Rn) X Lt/J (t0 , 11 ; R') astfel ca să avem
(324) q, 0 (i(t1 )}Lq,0 (m(ti)), pentru orice (t„a;( • ), u( · )) admisă în P,.
Fie i 0 = t 1 - t0 şi i: [O, 1]~.R dată prin i(s) = i 0 , a e [0,1]. Avem
(325} ro
i(s} ds = 11 + t0•
Fie t: [O, 1]-+[t0 , 11 ] absolut continuă dată prin
t (s) = t0 + ro
i( a)da şi fie (y( ·), w( ·)) e .AO(0, 1; .Rn) XLoo(O, 1; R')date
prin y( a} = i(t( a)}, w( a} = 1i(t( a))...

La început vom arăta că (y( •), (w( •), i( ·))} este admisă pentru p.
într-adevăr, deoarece y(l) = i(t1 ) avem că (323) este· îndeplinită, iar
din 1i(t) e U a.p.t pe [t0 , t 1 ] obţinem că şi (322) este îndeplinită. Din (318)
scrisă_pentru (i( ·), fi(·)), făcînd transformarea s--+t(s) avem y( a) ~ a:0 +

-~ a
(' /(w(s), u(s)) ds = x0 + ţ v f(i!J(s), w(s)) ds şi prin urmare (1]( • ), (ÎO( ·),
J~ o
v(•)) verifică şi (321). Vom arăta, prin absurd, că Fli ( • ), (w( ·"), v(·))) este
optimală pentru p. .
Fie {y1( ·), {w1{ ·), v1( ·))) admisă pentru p astfel ca să avem
. 1
Fie t1 - t 0 = ~ v1(s) ds şi fie ti; (O,l]➔(t0 , ti]11 1 : [t0 , t1 ]➔[0, 1],
•o
date prin t1( a) = t 0 + ro

v1(s) ds, 111(t)
'
= sup {-r :(t1( -:-.) = t}.
Definim x 1_:[t0 , t1 ] ➔R",u1 : [t0 , t'i] ➔Rrprin m1{t)= y1(1J1(t)), Ui{t) = w1 {1J 1(t)).
Vom arăta·că (t1 x1 ( ·), 1t1 ( ·)) este admisă pentru P,. Prin definiţie avem
m1 {t1 ) = y1(1) şi prin urmare, (320) este îndeplinită. Făcînd transformarea
8 ~ti (s) avem·

. t
mo + .. \ /{x1 (s), u-1 (s)) ds =mo + ~ v1(s) /(~1(;(s)), u1(t1(~))) cţs. ·
t1l{[lo; t]}
Din propoziţia a.4 şi din definiţiil~ lui x1{ • ), 1t1( ·) avem
v~(s2/<x1(t1(s)), u 1(t1 (s))) = {v1(s) f(y 1 (s), w1(s)) dacă 111(t1 (s)) = s,
ş1 t 1{(t0, t]} =
(O, "1)1(t)J. O în rest
Prin urmare, avem

(' (7l1(t)
m0 + J/(x1 (s), u1(8)) ds = x0 +.J
0
v1(_s) /(~1(8), w 1{~)) ds=x1{t), e t[t0 , t1 ],
şi deci este îndeplinită {318) pentru {x1( ·), u1( ·)).
Mai departe, din w1 (s) e U a.p.t. pe (O, 1] (vezi ·(322) deducem) că există
Bc (O, lJ astfel ca măs B = I şi w1 (8) e U pentru orice se B.
Cap. li. Sisteme de control· optimal 139
Din definiţii şi din propoziţia a.4 avem măs ti(B)=măs{t e [t 0 , t1J: "1}1(t) e B}
= ti -t0 • Prin urmare u1(t)der. = w1("1J1 (t)) e U a.p.t. în te [t0 , ti] şi condiţi
ile (318) - (320) sînt verificate pentru (a:1 ( • ), Ui( • )). Deoarece. :,/i(l) =
= m1(ti), y(l) = .i(t1 ), din (326) obţinem <p0(a:1(ti))<cp0(x(t 1)) şi se contra-
zice optimalitatea lui (m( • ), u( • )). înainte de- a· da condiiiile necesare de
ordinul doi pentru P, vom face cîteva precizări ·
Fie (t i, x( •), u( •)) optimală pentru P,.
Fie qJ,[t0 , t Ji-►.Rn absolut continuă definită prin
"(327) qJ,
·
(t1 ) = acp, (.i (ti)), -
8a,
dqJ, = (~] (t, .i(t))
dt aa:
)r 1h(t) a.p.t. în te n Î J
. ··
0
, 1
ie {-m, ... , - 1, O, 1, ... , k}, unde J(t, m) = f(x, u(t)), te [t0 , 11 ] a: e R/'.. . r.l
Fie a= {ie { - m, ... , -1} : cp,(m(t1 )) = O}. Fie "li, "110 CLoo(t0 , t 1 ; Rr) date
prin
(328) "li = {'U( • ) ELa)(to, f1 ;Rr)_: u(t) E u a.p_.t. pe [to, t1J},
(329) cflO . { u( • ) e cfl: ~;; < ,h(t), f( W(t)i u(t))- ](t, W(t)) >dt = o,
. . Io . .
pentru ie au {O, 1, ••• , k} }.Fie_ Cf'a=( Cf'u ie a), lal =număl'Ul indicilor din a„
Ipoteza E, . .Aplicaţia (dcp(m(t1); • ), dcpa (m(Î1); • )) : .Rn-+Rk+lal este surjecţie--
şi ea:istă {u1( • ), ••• , u,. ( · )} C"ll astfel ca .Rk+ !al= {y = (YJ, i e a U }{1, ... , k}) ::
,. ' .·
= ~ \ cx,(t) < qJ,(t), /,(t1.i(t)) - J(ti m(t)) >dt, pentru ex(•) E La) ; (to, Î1 R" )1
1
Y,
i-1 J,o
care 'Urifică cx,1(t) > O a.p.t. pe [t 0 , 11 ] j e { 1, ... h} }, unde J;(t, a:) =,

f( a:, U;(t) ). .
Ipoteia Ef . .Aplicaţia (dcp{.i(t1); • ), dq>(m(t1J; ·)): Rn-+Rk+:a1 este surjecţie
şi ea:istă {Ui( •), .•• , 1t,.( •)) C"l/0 astfel ca {y = (y 0 ie a U {1, ... , k}) :
y, = t J,o('
.1-1
1
a; (t) < ~, (t}, f 1 (t, x (t)) + Î.(t,. ii: (t)} > dt, pentru o: ( · ) e
Loo( t 0 ,-t1 ; R") care verifică o:,(t)>0 a.p.t.pe [t 0 , t 1 J,je {1, ... h}} = R.1:+: 1„ 0
Fie !l(t)C'll, te [t 0 , t 1] date prin
(330) !l(t)={ue U :<1h(t),f(:v(t), u)+f(:v (t), u(t)) > =0, ieaU {1, ... , k}} ..
140 „ teoria generali a problemelor de extremum
LEMA 11. Ii'ie W1, ro(.), 'li(.)) optimală pentru P, fi/ie [y( ·), (w( ·),
i 0 )] optimală pentru p (i0 = t 1 - t0 ) corespunz4toare lui (i( •), u( ·)). Dacă
ipoteza E,(E~) este îndeplinită pentru P, atunci pentru p l#lte îndeplinit4
ipoteza E(E0 ).
Demonstraţie. Fie (1/( • ), w( ·)) e.AO(O, 1; Rn) xL 00 (0, 1; Rr) date prin
1/(s) = i(t(s)),
w(s) = îi(Î(s)), unde f(s) = t0 + ~: i 0 ds = t0 - i08 = t0 + (t1 - t0 ) s.
Fie a = {ie {- m, .•. ,- 1} : cp,(w(ti)) = O). Fie~, : [O, l]-+Rn abso-

lut continue date prin l,(s) = ~. (t(s)), unde ~,( · ) sînt date prin (327).
Avem ·
(331) ~. (1) = a'P, (1/(1)), - d~, = i 0 ( aJ (1/ (s), w(s)))71 ~,(s),

am ds am
a.p.t. în se [O, 1], ie {-m, .•. , -1, O, 1, •.• ,k}.
Din ipoteza E,(~) avem că aplicaţia (df (i(t1 ); ·) df (i(t1 ); ·)):
.R" ➔Rk+l 0 1 este surjecţie. Deoarece i(11 ) = y(l), rezultă că aplicaţia (d<p
(y(l} · ·), dfa (y(l); ·): R" Rk+l 0 1 este surjecţie. Mai departe, din ipoteza
E, (Eh, făcînd transformarea t =t(s) se obţine că existăwJ( ·),j e {1, .. • ,h},
wJ(s) = uJ(f(s)), unde {u1 ( ·), ••• , u1a( ·)} sînt date prin E,(~), astfel ca
(332) {y = (y„ ie a U { 1, ••. k}) : y, = ~ (ţ r,.J (s)i0 < ~, (s), f (1/(s),

. J-1 J~
W;(B)) - f(1/(s), w(s)) > ds,

pentru ex( •)eL(O, 1; Rh) care verifică cxJ(B)~O a.p.t. pe [O, 1]} = Rk+l 0 1.
:Mai departe alegînd v1( ·) e Lcc(O, 1; R) astfel ca -v_t(s) = i 0 , se [0,1], din
(332) deducem că (w,( •), i 0 ), j e {1, ... , h }, îndeplinesc ipoteza E (E0 )
pentru p(vezi problema P) şi demonstraţia se încheie
TEOREMA 14. Ii'ie (ti, ro(·), îi(·)) optimală pentru P 1•
Ii'ie ipoteza E, îndeplinită . .Atunci pentru fiecare u( • ) e U O emistă constantele
rti' astfel ca să a-vem
(333) min Hfi (t, m(t), u) > = Hu. (t, m(t), îi(t)) = O, a.p.t. pe [t 0 , Î 1 ],
aeu
(H~(t, m, u) = < ~ii(t), f(m, u) >)
(334) f <Ifii (t, i(t)) - Fii (t, U(t)), iii(t) > dt>O, unde Fii : [t0, t"1] X R'➔ R•
este
. (t0 ,
dată prin Fii(t, u) = /(l»(t),
t 1 ; R") verifică
u) Bîl(t) + a: (t, I» (t), u), iar !c ( • ) e AO
Cap. 11, Sisteme de control optimal 141
(335) iii(t0 ) = o, !: = :~ ( IV (t), i (t)) iii (t) +/(IV (t), ii (t) ) - / (IV (t), i (t) ) ;
(336) (,J,"(t) = ,~t of ,J,1(t)) ,J,u(i"1) = iJiJa, Lt„ 0tjl q,,) (l»(i"1ll,
. . ) )!l' .,.-
- -d ~u = ( -8/ (...a:(t), u(t) 'f"(t), a.p.t. in te [t0 , t~1 ], A
dt 8 a;
.a- -
~U(t1) =82
-( tt (X.~
-
({),
) ... c~
(t» t1)}, - d8U
- 8/ -
= ( -(a,(t)1 4J(t)) )T Su(t)
- +
8 a: 2 , ... -m dt fJ a;
+ S..u(t) -8fJf c·c)

a, t , 4l(t)) + -
(1)
8"H" ..
- ( t , a:(t),
8a;2
... ) >, a.p.t. in t e
u(t) A [
t0 , t 11;
-
ocf verifică,
(337) of = 1, ocf:>0, oJI cp, (w(t1 )) = O, pentru ,oţi ie {+ m, ..• , -1}.
Demonstraţie. Fie p problema cu timp final fixat ataşată, lui P,.
Fie i: [O, l]➔ [0, oo) dată, prin i(a) = i 0 , i 0 = t 1 -1 0.Fie 1: [O, l]➔ [t 0 ,
t 1 ] dată, prin t(s) = t0 + si0 = t 0 + s(t1 - t0 ) şi fie 07( ·), w ( ·)) e .AO(0,1;
.Rn) X Lcr, (O, 1; .R') date prin f(s) = w(t(a)), w(a) = fl(t(a)), se (O, 1].
Am văzut că, [1/( ·), (w( ·), i 0 )] este optimal pentru p. Deoarece ipoteza I
este îndeplinită pentru P„ din lema 11 rezultă, că este îndeplinită, ipoteza
E pentru p. Ipotezele teoremei 12 fiind satisfăcute, rezultă, că, pentru fie-
care (w( ·), i( ·) din d//0 (vezi (293)) există, constantele«,, ie {-m, ... ,-1,
o, 1, ... , k} astfel ca (295) - (299) să fie îndeplinite.
Fie i( ·)ed//0 (vezi (329)) să fie w( ·) eLo,(O, 1, .R') dată. prin w(s)=u(t(s)).
Din (329), făcind transformarea de variabilă t = t(s), se (0,1], rezultă că.
a.vem O = ţ~ <<Ji,(t),/(l»)(t), ii(t)) - /(l»(t), i(t))>dt = ~>•<~, (s),/(J(s),
w(s)) -f(y(s), w(s)) >ds pentru ie au {0,1, ••• k}, unde~. ( ·) e .AO(0,1; R"}
verifică. :;., (1) =
8
cp, (y(l)), - d~ = i 0 (
8
!_ (y(s), w(s)) )T l,(s), a. p. t.
't' âw da âa;
pe [O, 1].
Prin urmare (w( ·), i 0 ) e d//0 ((vezi (293) pentru problema p) şi din teorema
10 rezultă că pentru fiecare ·i( ·) e 'i/0 (vezi (329)) existlă constantele oe}'
142 Teoria generală a problemelor de e-xtremum
astfel ca să avem
(338) ( t1(s)<~ (s),f(i}(a), io(s))>ds;;;,, ( li0 <l"(s),f(Y(a), W(s))>ds,
pentru orice w( ·) eL(IC)(O, 1; Rr), v( ·) eLoo(O, 1; R), v(s)>O şi w(s) e U
a.p.t. pe (O, lJ,
(339) O< f1 i 0[ <f(y(s), w(s)) - f (y(s), w(a)), su (s) y(s) > + < _a_ <
Jo â(l}
<~iî(s), f(y(s), w(s)) - f(y(s), w(s)) >, fl(s) >ds,
unde W" ( ·), B"( ·), fi{ ·) sînt date prin
(340) ~ii(l) = ~(
âm
t otf ,,)
,--m (y(l)), - dl",= io ( 8.f(y(s), w(s)))2' lii(s),
ds â (1}
a.p.t. în se [O, 1],
-
Sii(l) = - as ( ~k oti' f, ) (y{l)), - -dSii = i 0 [( -of
- (y(s), w(s))
)T su (s) +
...l.
âm2 '""-m ds âa:
+ o-{s)-
mi - + -a
of (y(s), w(s)) 2
--
<.i,u ·
(s),f(y(s), w(s)) > ], a.p.t. pe [O, lJ,
âm fJm 2 ·
(341) fi (O)= O, dfl = i 0 [of (fi (s), w(s)) fi (s)

ds oa:
+f (fl(s), w(s))-/(fl(s),w(s))],
a.p.t. pe [0,1], unde otf verifică
(342) «f = 1, otf ~ o, otftp, (fi (1)) = o, pentru toţi ie { - m, ... , -1}.
Fie · ~ii [t0 , "ti] ~ Rn, SU : [t 0 , "ti] -+ !t' (.R", .Rn) date prin "'" {t) =
:
= ~ SU (t) = B" (1j (t)), unde lu, su sînt cele care îndeplinesc
(11 (t)),
(338) - (340), iar 1j: [t 0 , t 1]-+ (O, 1] este dată prin
(3 43) -1J (t) = --;_-·

1 (t·-t0 ),
"o
Din (389) se obţine că "'u (' ),
SU ( ·) verifică (336). Notăm i (t) = fi (11 (t)),
te [t0 , î 1 ], unde fi(•) verifică (341). Din (341) obţinem căi(· )verifică.(33S).
Mai departe, din (339), cu notaţiile făcute mai sus, obţinem (334).
ln sfîrşit din (338) vom deduce (333). Alegem v (s) = i 0, se [O, 1] şi din
(338) obţinem
(344) ~: <<liu (t), J(,i; (t), u (t)) > dt = ~: i 0 < ~ (s), f(il (a), w (s)) > d8 >
(1 v0 < ~u (s), f Fii (s), w(8)) > ds = (i;' < ~îl (t), f (m (t), u(t)) > dt, pentru orice
Jo J~
-u( ·) e LrrJ (t 0 , t1 ; .R') care verifică, u (t) e U a.p.t. pe [t 0 , t 1 ]. Deoarece multi-
der
mile !l(t)( = U), te[t 0 , t1 ] verifică proprietateaL(vezi P 0 ), folosind lem~ 3.2
pentru .A(t) = O, c(t, u) = o, li'(t, u) = O, G(t, u) = .o, H(t, u) = < ~u (t),
f (w(t), u) >, din (344) obţinem . .
(345) min
ueu
< ~u (t), f (m (t), u) > = ~îl (t), f (w (t), u (t)) > a,.p.t. pe (to, t1]-
Mai departe, din (338) pentru w ( ·) = w(· ) avem
(346) ~: (11(8) - i 0) <~;u (s), f(1l (s), W(s)) > da ;;;i.: O,
. .
pentl'u.orice v ( ··) e Lr» (O, 1; .R) care verifică, v{s) > O, a,.p.t. în [O·, 1]
Deoarece mulţimile 0(8) ~ [O, oo) se [O, 1] au proprietatea L(vezi P 0 )
folosind lema 3.2 pentru .A (s) = o, c(s, u) = o, li' (s, u) = o, G (8, u) = o,
H(s, u) = < ~iI(s), !Ol(B), w) >v, u(s) = (w (s), io), u(s) = (w (s), V (s)),
u = (w, v), diri. (346) obţinem
(347)_ (v0 - i0 )<~ti(s), f(y(s), w(s))>> O, pentrt1 orice ve (O,oo)

a.p.t pe [O, 1].
Deoarece v0 = t 1 - t 0 > O, din (347) obţinem
(348) < ~a (s), f (fi (s), w(s)) > = O a.p.t. în se [O, 1].
Aveµi ro (t) = y (li (t)), a (t) = w(lj' (t)), ~u (t) = lu (li (t)), t e [t 0 , t 1] şi din
(348) obţinem ·
(349). ~u (t), f (m (t), 'U (t)) > = o a,.p.t în te [to, t1J•

<
.. .
Condiţia (345) împreună cu·· (349) repre1,intă pe (333) şi demonstraţi~ se
încheie. . ·
TEOREMA 15. li'ie (tu ii: ( • ), u ( ·)) optimală pentru P, .
li'ie ipoteza E? îndeplinită. A.tunai eccistă ix,e .R ie {-m, ... , -1„ o, 1, ..• , k},
..
'ti] ➔ .R ,
8
cJ,: [t0 , 8: [t 0 , ti] ➔ -21(.R", .R8 ), astfel ca să avem
(350) minH(t, m(t), u)>
ueu
= H(t, m(t), u(t))> = O, a.p.t. pe [t 0, t 1 ],
(H (t, m, u) =< qJ (t), f ($, u) >)
(351) ('1 < JJ' (t, il (t)) - F (t, u (t)), w(t) > dt ~ o, pentru orice (w ( • ),
J,o
i( ·)) e .AO (t0 , t1 ; .R8 ) X L«> (t0 , t1 ; .R') care 'Oerific4
(352) i(t0 ) =O, di= âf (m(t), -il(t)) w(t)

dt fJ(I)
+ /(m(t), u(t))-f(m(t), -il(t)),
a.p.t. pe [t0 , '1.], i( · ) e "110 ,

'Unde J1': [t 0 , t1] X R' ➔ .Rn, qJ: (t0 , t 1] ➔ R 8
, 8: [t 0 , t 1] ➔ 9 (Rn, .R")
stnt date prin
(353) JJ'(t, u) = /(m(t), u) S(t) + fJH

f)(I)
(t, m(t), u)
âf -
= ( a; )'.I!
(a, (t), u(t)) 4 (t),
.
a.p.t. pe [to, ti],
~
fJ2
scti> = -801 2
( I:
k
, ... -m
«,t, ) (w(t- 1», - -d8
dt
= (fJf
-(m
fJ
(t), u(t)) )2' s <t>+
a,
âf â 2H
S(t)- (m (t),
fJro
a (t)) +--
fJa,2
(t, m(t), u (t)) a.p.t pe [t0, t 1 ],
(355) ot 0 = 1, «, :> 0, «, q,, (m (fi)) = 0 pentru toţi i E {-m, ... , -1}.
Dem()'ll,straţie. Demonstraţia este asemănătoare celei date pentru

teorema 14. Fie P proplema cu timp final fixat ataşată, lui P,. Am văzut
cA (y ( · ), w( • ), i 0 )] este optimală, pentru P, unde i 0 = t 1 - t0 , t(s) =
= t0 + s (t1 - t0 ), y (s) = m(t(a)), w(s) = u (t (s)), se [O, 1]. Deoarece
ipoteza Ef este îndeplinită pentru P 1 , din lema 10 re:Zultă ţă este înde-
plinită ipoteza E 0 pentru P. Ipotezele teoremei 13 fiind satisH,cute (vezi
Cap. li, Sisteme de control optimal 145,.
problema P) rezultă, că există consta-ntele ex, astfel ca să avem
(356) j: 11 (8) < l (8), f(fl (8), to(8)} >da ;;;i, ( ii0 < l (8), f(il (8), W(8)) > da,
pentru orice (w ( • ), v ( • )) e La, (O, 1; Rr+ 1 ) care verifică r(w (8), 'D (a)) e:
eUx(O,oo) a.p.t. în·[O,l), . .
(357) ( <F (8, iii (8) ii (8)) - F (8, W(8), ii0 ), g (8) >da:;.,. O, pentrn orice,
[g ( • ), (w ( • ), i ( • ))] e .A.O (O, 1; R") x La, (O, 1; R'+ 1 ) care verifică
(358) (w ( • ), i ( ·)) e '1/0 (vezi (292)),' g (O) = O, dg = i0 âf Ol (s),

da fJ(J)
w(s)) g (s) + i (a) f(y (s), w(s)) - i 0 / (j (a), w(s)),

unde Î': [O, l]X.R' XR➔R'\~: [O, lJ ➔ R", 8: (O, 1] ➔~ (R'&, .R") sînt.
date prin
-
(359) F (s, w, 'D) = v [f (y (s), w) 8- (8) + fJ(l)
â .
< l (s), f (y (s), w) > J,.
(360) l(l)=_!_( t ex,q>,)

fJ(l) ,--•
('fi(l)), _d~ =i0 (
da a(1)
81
(y(s),w(s)))2'l(s),se[0,1Ji
B(1) = ~ ( t ex,q>,) (J(l}), - dS = io[( 81 (y (s), w(s)))T 8 (8) +

,--m
fJ(1) 2 dt a (1)
+ 8 (8) âf (y (s), w(s)) + _!:_ < ~(s),/(y (a),. w(s)) >

{}(1) f)(J)'l.
a.p.t. pe (O, 1],
(361) exo = 1, ex,;;, o, ex,q>, (m (ti)) = O pentru toţi ie {-m, .•• , -1}.
Fie -ii(·) e 'P/0 (vezi (329)) şi fie ic(·) e L00(0, 1; R') dată prin w(s)=
= i(t (s}). _
Din (329), făcînd transformarea t =t (s) rezultă că avem
(362) O= (ţ < ~, (t), f (ă: (t), -ii (t)) - f (ro (t), u (t)) > dt =
J,o
= t1 .
i0
. .
< ~,(s), f(y(s), io(s)) -/(y(s), w(s))>ds,
pentru ie a U {O, 1, ... , k}, u11:de l, (·) e .AO(O, 1; R") verifică
10 - o. se,
146 Teoria generală a problemelor de extr~mum
,(363) ~, (1) = âq,, (y (1)), - d$, = i 0 ( of (y (a), w(s)) )'l! ~ds),

O$ d8 O$
a.p.t. pe ro, 1] pentru toţi ie {-m, ~ .. , - 1, o, 1, ... , k}. _
Din (362) şi (363) rezultă că avem (iv ( • ), i 0 ) e t1//0 (vezi (293) pentru P} dacă,
-io(B)='li(t(a)), unde 'li(·) et1//0 (vezi (329)) este aleasă, arbitrar.Prin urmare,
(357) devine
(364) ~: < ff (a, iii (a), ii0 ) - F (s, W(a), ii0 ), g (8) > da ;;i; o, pentru orice
(:fi ( • ), ic ( · )) e A O (O, 1 ; Rn) X LrrJ (O, 1 ; Rr) care verifică,
(365) w(8) = ii, (t (a)}, Be (O, 1], u ( ·) e t1//0 (vezi (329))

0
ii (O) = O, dii= v0 [ f (y (8), w(s)) ii (8) + f (y (a), w(s)) - f (fi (s), w(s))J,
ds oro
a.p.t. pe (O,l] .
.Mai departe, fie qJ : [ t0 , t1 ] ➔ Rn, 8 : [ t0 , t1 ] ➔ ~ ( Rn, R") date prin
(366) ~ (t) = ~ (yf (t)), 8 (t) = 8 (yf (t)), ~ (t} = fi (yf (t)) unde ~ ( · ),
·.s ( · ), y ( ·) sînt cele care verifică (356) - (361) şi (364), (365) iar
1i: [t0, t 1 ] ➔ (O, 1] este dată prin
(367)
_ Cu notaţiile de mai sus, din (364), (365) şi (366) se obţine (351) unde
= .F (lj' (t), u, v0 ) .
1J' (t, u)
:Mai departe, din (356) se obţine ·
{368)
.
~,; < <j, (t),
Io
f(ăJ (t), u (t)) > dt = ~>•.
< l (8), f (ii (a),
.
w (a)) >da ;;.,
1 . ~
1
~ i 0 < ~ (s), /(fi (s), w(s)) > ds = ~ < ti qJ (t), f (x (t), 17, (t)) > dt, pentru orice
O 10 . . .
-u ( ·) e Loo (t 0 ,ti; R') care verifică u (t} ~ U, a.p.t. pe [t 0 , tiJ.

Mai departe, din (356) pentru w ( ·) = w(•),se obţine
,(369) ( (v(a) - ii0 )< l (B), f(ii(B), W(a)) >da> O pentru orice " ( ·) e
e La, (O, 1; R),
-care verifică, v (8) e [O, co J a.p.t. pe [O, 1].
Cap. li, Sisteme de control .optimal . 147'
. Deoarece mulţimile n (t) = u, t E [to, ti], îndepline~c proprietatea

L (vezi P 0 ), din (368), folosind lema 3.2 pentru H (t, u) = < tlJ (t), f (ăJ(t),,
u) >, .A (t) = O, c (t, u) = O, 1l' (t, 'U) = o, G(t, u) = o, obţinem
(370) min
fl!EU
< tlJ(t), f(ăJ(t),. u)> = <q>(t), f(m(t), u(t))>, a.p.t. pe [to, ti],.
iar· din (369), folosind lema 3.2 pentru H (8, u) = v < ~ (s), f (y (s), w) > r
u = (v,w), ll'(t, u) = o, G (t, u) = O, c(t, u) = o, .A (t) = o, u (s) = (v (a),.
w(a)), u (s) = (i0 , w(a)), obţinem
(371) min (v - i 0 ) <l (s), f (y (s), w(s)) > > O a.p.t. pe [O, lJ.
ve[o. cc)
Deoarece v0 = 11 - t0 > O, din (3~1) se obţine
(372) < ~ (s), f (y (s),w(s)) > = O a.p.t. pe (O, 1].

Prin definiţie, avem y (71 (t)) = i (t), w(li (t)) = il (t), l (":ij (t)) = qJ (t),.
te (t0 , t1 ] şi din (372) obţinem .
(373) < ty (t), f (m (t), u (t)) > = o, .a.p.t; pe [to, Î1]•
. .
Condiţia (370) împreună cu (373) reprezintă pe· (350)° şi demonstraţia este
încheiată. · ·
Observaţia.J,8 ..Ei,e cor,,diţiile teoremei 15 tndeplinite.1n plus, dacă mul-
ţimile O(t), te [t 0~ î 1 ] (vezi (330)), îndeplinescproprietateaL (vezi P 0 ) atunci
<F(t, u)- F(t, u(t)); f(m(t), u) ~ f(m(t), u(t)) >> 0,pentru orice u e O(t),.
a.p.t. în te [t 0 , 11 ], unde ll'(t, u) este definitll, în (353). ,
Observaţia este. imediată, luînd în consideraţie (351) şi lema 3.2„
!n teoremele 14 şi 15 au fost date condiţiile necesare de ordinul doi
pentru P 1 în cazul în care domeniul comenzii este o mulţime arbitrară •.
Dacă domeniul comenzii este o mulţime deschisă sau convexă, condi--
ţiile necesare de ordinul al doilea pentru P, se deduc din rezultatele date
pentru P O şi P într-un mod asemănător celui folosit în demonstraţia teo--
remelor 14 şi 15.
Pentr-u a formula aceste rezultate sînt necesare citeva notaţii.
Notăm prin P, problema P, în care mulţimea "li este deschisă ş.ii.
prin P,0 problema P,în care mulţimea "li este convexă. Fie (t, ăJ( ·), (il( ·))
optimală pentru P;(P 10 ) şi fie tlJ,( ·) e .AO(t0 , t 1 ;lin), ie{-m, ... ,-1, 0,1. ..
. • , k }, definite în (327). Fie "llCLm (10 , 11 ; li') dată în (328) şi fie "ll00 defi-.
nită prin
"l100 = {u ( · )e ,"li; (';- < tlJ, ( t), af (t, ro (t), il (t)) (u (t) - u (t)) >dt = O
. ),o au
pentru iea U {0,1, •.. ,k }}, unde a = {ie {-m, . ~ . , -1 } : <p, ('ro (ti)) =0}} ..
148 Teoria genenli a problemelor de extremum
Ipoteza E;. Vectorii

.
a,,8a; w(t1 )), ie aU {l, ... , k}, sînt liniar inde-
:pendenţi şi avem
{11 = (1/b ie a U {l, ... , k}) :11, = ~ţ <tf,.(t), af (t, w(t), u (t)) u(t) >dt,
.,, au
Ipoteza E?c- Există, {u1 ( • ), ••• , u1& ( ·)} C tf/00 astfel ca
{11 = ('!/o ie aU { 1, ... , k} : 11, =
= E(\,,(t) <cvdt)) _!L__ (t, ro (t), ,a (t)) (u, (t) - ,a (t)) > dt
J-lJl1 au
unde «, (·) «,
e L«, (t0 , t 1 ; .R) verifică, (t) > O a.p.t. [t 0, t 1 ]} = .Rk+ ]:
Ca şi în cazul problemei P„ vom ataşa lui P; (P10 ) o problemă echivalentă
cu timp final fixat pe care o notăm cu îi; (P,0 ).
Se obse~ă că dacă ipoteza E; (E:0 ) este îndeplinită, atunci este inde-
_plinită ipoteza E; (E: (vezi problema, .P~(P00 ) pentru 1'; (.t'10 ).
0)
· Folosind rezultatul dat pentru P;( P 00 ) şi urmind aceeaşi cale ca in

demonstraţia teoremei 14 obţinem următoarele două· teoreme
TEOREMA 16. Fit (tui(·), u( ·)) optimal pentru P;. l!'ie ipoteza E
fÎ proprietatea .R îndeplinite (vezi §7). :Atunci ea;istit
«, e .R, i e {-m, ... , -1, 0,1, . ·.. , k}, cJ, : [t 0, t 1 ] ~Rn
şi-
8: [t0 , '1,] ~ IR (Rn, Rn) aBtfel ca
{350:) min H (t,

ueu
ro (t), u) = H (t, m(t), i'1, (t)) = O a.p.t. în [t0 , t 1 ],
(H (t, a;, u) = < cJ, (t), f (:c, u) >)
(351') j~[ <F (t, U(t)) :V (t) >+ <G (t, 'll(t)), U (t) >] dt;;,,0, pentru orice :V(· ),
11( •)) care verifică
(352') < â<p; (i (t1 )), iv (fi)>

i)(l)
= O, ie a U {1, .•• , k }, ~(t0 ) = O
~~- = _!j_ (â: (t), a {t)) ev (t) + ahf (tVt), iii {t)) u (t), a.p.t. pe [t 0 , t 1]
dt {J(l)
11,nde F: [t0 , ti] X B' ➔ Rn şi G: [t 0 , ti] X R' ➔ R• sînt date prin
82
(353') F (t, u) = (u) 21 (__EJ__ (ăJ (t), ii, (t))T 8 (t) + (u)1' H (t, iv (t), ii, (t))
au a(l)8u
2
G (t, u) = -(u)
1 21 ( -
8 -
H (t, ă:(t), ii, (t) )
2 2 8u
iar tfi( ·) şi 8( ·) verific4
(354') tf, (t1 ) =- 0

- (
8(1)
i oe,
•--m 'Pi )(m (t 1 )) - d tf,
dt
ca t' 8
f
fJ(l)
(ă: (t), ii, (t)))
21
tf,(t)
a.p.t. în [t 0 , ti],
21
(355') 8 (t1) = -82- ( tt oe, <p, ) (iv (t- 1)), -d8 = ( -(iv
8f (t), 4'l (t)) ) 8 (t) +
2
âw -m dt 8w
8/ (t), ii, (t))) +.--

+ 8 (t) ( -(iv · a2H (t, ăJ (t), il,(t)) a.p.t. pe [t ti,],
0,
a:c aw 2
(356') oe0 = 1, oe, > O, oe, <p, (iv (t1 )) = O, pentru toţi ie { - m, ... , -1}.
, ..
TEOREMA 17. Fie (ti, iv(·), ii,(·)) optimal pentru P,c fi fie ipoteza
E 0~ îndeplinită. Atunci ewist4 «,eR, ie {- m, •. . , -1, 0,1, ... , k},
<J, : [t 0 , t 1] ➔ Rn , S : [t0 , t 1] ➔ !t' (R", Rn) astfel ca sit aivem
(350") < ~! (t, iv (t), u {t)), u - ii, (t) >>O, pentru orice ueU,
a.p.t. în [t 0 , t1] (H(t, (l), u) = < tf, (t), f (tv, u) > ),

(351") ~:[ < li' (t, U (t)) - li' (t, tl (t)), iii (t) > + < G (t,U(t)) -
- G (t, U (t)), U (t) - tl (t) > ] dt ;;. O
pentru orice (iv ( •), u ( · )) eAO (t0 , 'li; .Rn) X 'f/0 , care verifică
(352") ii: (t0 ) = O, da; = _iL (ic(t), :ii (t)) iv (t) +~(ro (t), u(t)){u (t)-
dt aro au
- u(t)) a.p.t. pe [t 0 , ti],
(353") lf'(t, u) = (u) 2'(~

au
(ic (t), u (t)))2' S (t) + {it)2'~ a H
axau
2
(t, ic (t), u (t)),
G (t, u)
1
= -(u)f' a2H
--
-
(t, ro (t), u (t)),
2 2 au
ar "F ( • )şi 8 ( • ) Bînt date prin
(354") (ty(t)= ~
k ,I, ,I, ~ ) = -a- ( ~
oe,'t'(t}}'t',(t k
oe, _ ~
cp, ) (m(t
1 1 }},
•=-m aţJ) i--m
- ~ :::z ( aJ (ro (t) , 'U (t)) )2' ~ (t) a.p.t. pe [to, t1]
dt am
_ a2 ( k ) _ _ ds
(355") 8 (t) = -- 2
~ oe, cp, (a: (t 1 ) ) , - - - =
âa: , ... -m . dt
8
= ( !f_ (ro (t), ,a (t>>)2' s (t) + s (t> f (ro (t), ,a (t)) +
. am . âa:
a2 H
+- - (t, a:- (t ), u (t}}, a.p.t. pe [t 0 , -t1 ] ,
â (1)2
(356") oeo = 1, oe, >O, oe, 'P, (ro (tl)) -:- o, pmtru toţi ie{ - m., ••. , -1}.
Observaţia 19. Teoremele 14-16 faţă de rezultatele analoge anterioare

,conţin în plus informaţia Hîi (t, â, (t), u (t) = O (vezi teorema 14) sau H(t, ti(t),
ii, (t)) =O (vezi teoremele 15 şi 16). Apariţia acestei condiţii este determinată
de doi factori : funcţia f nu depinde de variabila t, iar timpul final nu este
fixat.
Dacă în P I funcţia f depinde şi de variabila t, atunci în ipoteza că
j(t, m, u) este de clasă 0 2 se alege şi variabila t ca variabilă de stare adău-
gm .. d u-se s1s
. t emulUl. d e ecua+...
11u -
da: = f (t , a:, u ) m(t O) = a:0 , o noui:1/ ecua+..
111e
)C
dt
dt
- =l t (t0 )=t0 , 't' E [t 0 , oo),
d-r
111. acest caz teoremele 14-16 faţă de teoremele analoge anterioare
-conţinînplusinformaţia Hîi(ti_,w(t1 )u(ti,))= O sau H(tuw (t1 ), u(ti)) = O ceea
ce constituie condiţia suplimentară necesară în determinarea timpului final
-corespunzător elementului optimal.
§ 11. DEMONSTRAREA LEMELOR 3.1, 3.2, 4.4, 6.7, ŞI 8.9
Fie ~, : [t 0 , t1 ]-+R", je{l, ... , k}, absolut continue date prin
(374) ~, (ti) = aer,, (y(ti)),- d ~, =( âf (t, y (t) u (t)))2' ~1 (t) a.p.t. pe

. aa: . dt . ay .
[to, ti].
Fie (1/i( •), u, ( ·)) e AO(t0 , t1 ; R n ) X L ~ (t0 , t1 ; R ') d ate prm
. 1po "' n·m con-
. t eza.
diţia (a) avem ·
(375)
h d
= - < ~s (t), g, (t) > dt
~~ dt .
r
Io
< tl,; (t), âf (t, y {t),
ou
u (t)) ii, (t) >dt, ie {l,.... ; k },je {1, ... , k}.
.
Prin ipoteză (vezi
.
condiţia (b )) vectorii r, eR 1 ie {1, ... ,. k} daţi prin
.
e, 8f
1·, = (rl , ... , 1·: ), ri = < tl,1(t), - u. : ~ >. t.
~'o . au .
sint liniai~ independenţi.
Fie F, : [O, 1] x Rk ➔Rk ie{l, ... , k} continue, definite prin
(376) F, ( e:, ex) = ('1 'Y (t) (f(t, y(t), a(t) + Îi u.J iuJ (t)) -
J,u I- 1
- f (t, y (t), ii, (t))) dt - e:e,
(~1_(t))2')
unde 'Y (t) =( : , e, eRl: , e, = (O, ••. , 0,1 ,o, o, ... O).
(ch(t))2' m
Avem F',(o, O) =.O8tş1• -BF,

- (O, O) = ( -
fJF,
- (0,0), ••• , -.
fJF,
- (O, O)) =
fJcx 8cx1 8«1c
= (ri, •.. ·, rk ).
Deoarece vectorii r1 ••• , r1: sînt liniar independenţi rezultă că matricea,
{ ::• (O,o)) este inversabilll, şi din teorema funcţiilor i~plicite rezultă
ecuaţia
(377)
se poate rezolva în raport cu ex într-o vecinătatea punctului e:=O, cx=O~.

Ou alte cuvinte, există e:ă e(O, 1) şi ex': [O, e:i] ➔ Rl: ie{l, ... , k}, continue
astfel ca să avem
(378) F', ( e: a.' (e:)) =0Bt·, pentru orice e:[O, e:!], a.' (O) = Oz1t.
Alegem e: 0 = min (eA, ••• , e~) şi (378) exprimă faptul că avem.
(379) ('1 'Y(t)(f (t, y (t), ii, (t) + °E cx1{ e) i 1 (t) -f(t, y(t),a (t))) dt = ee,,
J~ J-1
ie{l, ••• , k}, pentru orice e:e(O, e: 0 ].

Mai departe, din definiţia lui 'Y(t) avem că 'Y(ti) = ( fJcp 1 y((t1 )) , ••• ,
. fJy
ocp1: (y (ti))), iar din condiţia (379) obţinem
ay
(380) (< âcp1 (y(t1)),yt(ti)>, .•

ây
-,< fJcpây 11
(y (ti)), YHti) >) = 'Y(t1)Yf (ti) =
('1 d (~ .
, - ('Y (t) y!{t)) dt =l 'Y(t)(f(t, y {t),uU (t) -f ( t, y (t), u (t))) dt = e:e0
• t0 dt •Io
unde
k
uf( ·)=,a ( ·) +~ (X}(s) 'UJ (·),iar YH ·) e AC (t0, ii_; Rn) este dată,
s-1
prin
dye: 8f
(381) yf(t 0 ) =O,--' = -
dt fJy
(t, y (t), ii, (t)) yf (t)
·
+ f (t, y (t), u.f (t)) -
- f(t, y(t), u(t)) a.p.t. pe [t 0 , t1 ].
Deoarece eu ••• , eJ: sînt liniar independenţi, din (379) se obţine condiţia
( c2} şi demonstraţia se încheie.
1
.
Demonstraţia lemei 3.1
Fie {U1( · ), • • • ,ui( ·)} C"lt nVu dată prin ipoteza Eo şi fie U ( • ) E
nVu
d/t O fixată.
Fie uh+l( ·) = u( ·) .Adăugind o nouă funcţie 'U, ( . ) E "lin
Vu mulţimii
{u1 ( ·), ••• ,uh( ·), u.h+1( ·)} obţinem o nouă mulţime care cuprinde pe prima.
Apoi, adăugînd o nouă funcţie din "llnVu mulţimii a doua se obţine o mul-
ţime care cupl'inde peprimele două. Continuînd în acest fel, se obţine o
familie de părţi ale lui vun"ll, crescătoare. Notăm cu B familia de părţi
ale lui "llnîfu astfel construită. Pentru fiecare beB, b = {u1(. ), ••• , Um( ·)}
(m > h + 1) definim spaţiile Banach Xb, yi,, zi, prin
= R,k X AC (to, ti; Rn),

l
Fie pi, : X 6-+ 1'6' <l>b : Xb ➔ Z6 date prin
(383) T" = (~" §J,,), b = (&, ~1, î, ••• , !), unde ~ f" şi !lJb
sînt date in (13) - (16 ).

Fie ~ der = {u1 ( • ), ••• , uA( •), uA:h }, unde u;( · ), je {1, ... , h}, sînt date prin
ipoteza E 0 , iar 'uA<~ 1 = ii ( · ). Condiţiile lemei 5.5 fiind verificate rezultă că
pentru fiecare b ::>~, b = { u 1 ( • ), ••• , um( • )} avem : pentru fiecare meX&
care verifică x eH (b} (vezi lema 5. 5)
există oc:eR, ie{O, 1, ... ,k}, Â1E{Lo:i(t0 , ti; R))*,je{l, ... , m}, µ. e (AO(t 0 , ti;
Rn))* astfel ca să se îndeplinească
k_ a'_ m _ _
(384)
,
t
, ... 1
0tf < ___.!L (a: (t1)), 11<t1) >+
ax
t
• .. 1
A1{0t;' (. ))+µ.lll (d ~"(a.::; y (. ),
a "
Ot ( • ))) = o'
.
t, ... o 0tf ~
k
a~
(~') = o,
pentru orice (11( •), oe( • )) e X„ unde oe~, Aj verifică
(385) oe~ = 1, Â1 ~o, pentru toţi je{l, ••• , m},
82
g( • ), &( • )))+ Î; ocf < cp;' (~) ~' ~ >>O, unde iv= (ii (·),ci(·)).
i•O a~ 2
Fie Lt: X 11 ➔ Z 11 , L": X,,➔ Y,,, liniaii şi continui definiţi pl'in
(387) Lt (y( • ), « ( • )) = ( < ::· (ii: (t1 )), y(t,) >, « ( ·) }•
TlJ
(11(·),oc(.) ) acp~ (x(ti
= ( < --- • )),11('1)>, .. : , acpa:
<-- - (t ) ) ,
(x
.lJ 1
ax ax
y (t,) >, d.!!J•(m~;y(·),«(· ))),
unde q-,,, ~,, sînt cele care verifică (384), (385) şi (386).
Prin ipoteză, sînt îndeplinite condiţiile lemei 4.3; prin urmare, avem
(388) L,,: Xb➔Y„ este surjecţie.
Mai departe, fie s~: ➔ zb' S" : X 11 ➔ Y 11 definiţi prin
(389) SS{y( ·), IX (. )) = ( < a2a:So, (x(ti)) 11 (t1), 11 (t1) >' o

),
s" (y < • ), IX ( • )) = (< aaxq-,; (m

2
2
(t1)) 11 (t1), y (t1) > , •.. ,
Fie x" =(ii(·),~' ex( •))e Xb, unde
(390) ex(·)= (O, .•• , 1), iar g ( · ), ~) verifică d~" (ro~; y ( • ), ex(·))= O,
8q,? ~ - .
<-- (~), ~ > = o,ie{o, 1, ... , k}.
a~
Din (389) rezultă că x" astfel definit verifică xbeH(b) (vezi (29). Cu aceste
notaţii condiţiile (384) - (386) devin
(391) Âb (L:(ro)) +vb(Lb (ro))= o, pentru ori~e a:eXb,

'(392) 11 Âb 11 =/= o,
(393) Âb E (Qb)-
(394) Âb cs: (wb)) + vb (Sb (rob))> o, unde xb verifică (390), iar

"-b = (-°'o, -Ât, • • • , -Âm ) , Vb =
".I (- - -)
°'1 , • • • , °'k li. •
Alegînd Mb = {ib}, condiţiile (391) - (394) exprimă faptul că sînt

verificate condiţiile {c1 ),
(c2 ), {c3 ) din definiţia, mulţimii Fb (vezi teorema,
1.1.4) şi că mulţimea Jj'b
este nevidă. Mai departe, verificăm condiţiile teo-
remei 1.1.4. Prin definiţie avem că pentru orice b1 C b2, b17 b2 e B, spa~
ţiile Xb., Y", zb îndeplinesc condiţia, (i). Prin urmare, relaţia, de ordine
b1 ~ b2, b b2 e B, va însemna b c b • Prin ipoteză, Kb = Oy1> , nb = ng x
nr, unde17 08 = {t E R: t < O},1 nt =2 {~ (.) E Lrxl (to, t1; Rm+1): ad. min.
f3.d0 > O, j e { - 1,1, ... , }, unde b = {ui( · ), ... , um ( •)}. Prin urmare,
referitor la conurile convexe n", Kb, condiţia ( ex) este îndeplinită prin
definiţie. Din (387) şi din definiţia, lui~,, (vezi (16)) rezultă că pentru orice
b1 ~ b2 avem LS'/ Xb 1 = L81, Lbs / Xb1 = L"1 • Mai departe, din (388), avem
Lb (X") = Yb, iar din (382) avem Yb = R" xAO (t0 ,t1 ; Rn). Astfel, condiţia,
(ex) este în întregime verificată. Condiţia{~) rezultă că este îndeplinită din
definiţiile mulţimilor Mb (Mb = {ib} ), şi din definiţiile lui S" (vezi s:,
(389)). Fie F" C (Zb X Y")*definită prin ·
(395) F" = {{Ab, v"): ).6 e (.O.")-, v" e (:Y")*, (A", v") verifică (391) - (394)}.
Pentm a, termina verificarea condiţiilor teoremei 1.1.4, vom arăta
că pentru fieca,1•e b1 ~ b2 , b1 , b2 e B, şi fiecare ( Â„1 · vb1 ) e F"1 avem ( ).'bs/Z"1,
v"1 /Y"1) e F 61 • Prin definiţie, avem. (396) Y61 = yL, pentru orice b1 , b2 e B,
zbs = zbi X Z"1 " 1 dacă b1 <; b2 •
Prin urmare avem •l1 /Y61 = v"• iar )..61 = ()..b1 ').b:a)
unde Âi'bs e {Z61 )*, '~-~ e (Zbi,b•)*. Deci, ' )."1 /Z"1 = ~ 1 •1 ' "1,11 '
Deoarece ( )."•, v"•) verifică (391) - (394), prin definiţie, {i-.6•, v6•)
verifică (384) - (386). Mai departe, deoarece Â6 = («0 , i 1 , ••• , im), pentru
def.
(Â", ,l) eJl6, b e B ve1·ifică condiţia 'i0 =
1, rezultă, Âţ• =
Â"1/Zb1 veri-
fică (392). Mai departe, luînd in consideraţie condiţiile (or.) şi (~)
rezultă, că ( Â~, v"•) îndeplinesc condiţiile (391), (393) şi (394) pentru
b = bu (I) e Xli1• Astfel ( ;.:•, v6•) eF61 şi condiţiile teoremei 1.14 sînt verificate.
Prin urmare, vor exista ( Â6 , \16 ) e F", b e B, astfel ca pentru fiecare
bi, b2 E B, b1 -~ b2 să avem Â61 /Z61 = Â'\ v"•fYbs = v61 •
Deoarece Y"1 = Y" 1 pentru orice bu b2 eB rezultă că avem
(397) v" = v pentru orice b e B.
Prin definiţie, pentru orice beB avem b > I, unde i = {u1 ( • ), •• ,
u,. ( · ), i ( · )}, iar u1 ( • ), 6•• , u,. ( · ) sint date prin ipoteza E 0 , i ( · ) e "'o
fiind fixată. Deoarece {v , Â"),b e B verifică, (384)-(386) rezultă că există
or., E R, µ. e (.AC (t, t; Rn))*, ÂJ e (Loo (t0 , ti; R))*, i E {O, 1 •••. , k}, j e
{1, •.. k + 1} astfel ca pentru orice b = {u 1 ( • ), •• , u,. ( · ) ii, ( · ), uA+ 2 ( • ),
••• , um ( ·)} să, existe ÂJ e (Loo (t0 , 'li; R))*,j e {h + 2, .. , m }, şi să avem
îndeplinite următoarele condiţii :
(399) or.0 = 1, Âj <; o, pentru toţi j e {1 , .. , 1n},
unde {fi ( · ), ~, « ( · )) verifică

a „
(401) 'i( ·) = (O, ... ,0,1,0, ..• , O),d~"(a:!; fl{or.), «(·))=O,< ....:fi_
(b+l) O;
(t), i > = O, ie {0,1, ... , k}.
Mai departe fie u ( · ) e 'I/ n v"
aleasă arbitrar. Va exista un ~ e B
astfel ca ~1 = {ui( · ), ... , um ( • )}, unde um ( ·) = u ( • ). Alegem «( ·) e
Loo (t0 , ti; Rrn) astfel ca «( · ) = (or.,_ ( • ), O, ... , O, )), unde or.,. ( ·) e Loo (t0 ,
ti; R") şi or. ( • ) e Loo (t0 , ti; R) sint alese arbitrar.
Avem dgJi; (a:':; y ( • ), «( · )) = !'J:
(y ( • ), or.(·)) (vezi (10) şi (18)),
iar d 2 ~ 0 (;:; g( • ), «(·);fi ( · ), 'i ( · )) = !?J~(fl( • ), «( · )) (vezi (11) şi
(16)), unde (g ( • ), « ( · )), verifică (401) pentru b = ~1 •
Cu aceste observaţii din (398), (399) şi (400), pentru oe ( •) = «( • ) ,avem.

k {) ' A
(402) ~o oe,< a~ (m (ti)), 11(ti) > + J~ Âs (oe, ( ·)) + ri (~: (11 ( • ), « ( ·))) +
+ Au («1&+1 ( ·)) = O, pentru orice (11 ( • ), « ( ·)) e .AC (t0 , ti; Rn) X Leo (t0 ,.
t • R1H1)
1' '
(403) «o = 1, Au<: O, A,1 ~ O, pentru toţi j e {1, ••• , k},
k {)2 1
(404) t
$ caO
oe, < ~2
0(1)
(m {ti)) 'D (t1), 'D (t1) > + (J, (~!' ('O (. ), "i (. ))) +
11 {}2 11
t oe,<
+ ,-o }': (t')'~, Î
u~
>> O,
unde (g ( •. ), ~' « ( · )) verifică a ,,
(405) d~01 (m!°i;'U(·), «(·))=O,<_!_!_ (t), î> = O, ie{0, 1, ..• , k}.
a;
Folosind (405) şi (10) aveni d~b, (a:!1; g ( • ), « ( •)) = PJ!' g( • ),
« ( · )) şi prin urmare, avem
(406) ~'! ('O ( • ), « ( · )) = o.

Mulţimea B a fost definită în funcţie de u ( ·) e "110 ales arbitrar„
Prin urmare, schimbînd fmţcţia i (·)din f/0 , în condiţiile (402) - (404)-
se vor modifica constantele «, şi funcţionalele Â,1 , Au , µ.. 1n concluzie,
pentru fiecare u ( · ) e "110 şi u ( · ) e "li vor exista otU: e R, Af e (Leo (t0 , ti;
.R))*, µ.ir e (.AC (t0 , "li; .R0 ))* şi A! e (Leo (t0 , "li; R))' astfel ca (402), (403),.
( 404) şi (406) să fie îndeplinite. Demonstraţia este încheiată.
Demonstraţia lemei 3.2.
Fie N C [t 0 , ti] cu măs N = O, datii prin proprietatea L a mulţi

milor O (t), te [t0 , t 1]. Deoarece A (t), G (t, u (t)), c (t, u (t)), F(t, u(t)) şi
H (t, u (t)) sînt formate cu funcţii din LIXJ (t0 , ti; R'), folosind propoziţia,.
a.2 avem că există, RC [t 0 , ti] astfel ca măs B = O şi că orice te[t0 ,ti,]'-.R
este punct Lebesgue (vezi 0.15) pentru A, G, <J, F şi H. Fie N 1 =NU R.
Avem măs N 1 = O. Fie t.e (t0 ,c ti)'.N1 şi u e n (tar) alese arbitrar.
Prin ipoteză (vezi proprietatea L) există 'Uite ( ·) e Leo (t0 , ti; .R'),
astfel ca să avem
(407) u* (t) e O (t), te [t0 , ti] '"• (t*) = u iar t* este punct Lebesgue-
pentru u* ( · ).
Fie 11• ( ·) e • .AC (t0 , ti; R 0 ) dat prin
(408) 11• (t0 ) = O, dy* = .A (t) 11• (t)

dt
c (t, + '"* (t) - c (t, i1, (t)) a.p.t. pe[t0 , ti,],
unde .A şi o sînt date prin ipoteză.
Prin ipoteză, Ji'(t,u), (1 (t, u), H (t, u) şi o (t, u) sînt continue şi deoa-
rece t* este punct Lebesgue pentru u* ( · ), folosind corolarul a.2, avem că
;t* este punct Lebesgu.e pentru li', G, H şi O în care u se înlocuieşte
cu u* (t). Din (407) şi prin ipoteză (vezi (a)) avem
l'l {<li' (t,
(409) J
1 'U* (t)) -li' (t, ii, (t)), 'Y* (t) > +< (1 (t, 'U* (t)) - G (t, ii, (t)),
Io
·iu• (t) - ii, (t) > + H (t, u* (t)) - H (t, ii, (t))} dt > o, iar t* este punct
Lebesgu.e pentru toate funcţiile care figurează în (409).
Mai departe, pentru fiecare e: > O, e: < t1 - t*, e: < t* - t0 , definim
-ui ( ·) e Lm (t0 , t1 ; .R') prin
1
(
410 ) ~ (t) = { u* (t), te (t* - e:, t* + e:)
ii, (t) în rest ·
Fie y~ ( ·) e .AO (t0 , t1 ; .Rn) dată de (408) corespunzătoare lui u; ( · ).
Avem
<411) yl(t) = t.~.

t
(t) ~-1 (s) (o (s, '"• s)) - o (s, ,a (s)) da, te [t,.. - •• t. + • l,
·,unde ( • ) este matricea fundamentală de soluţii pentru sistemul dy =
dt
= A (t) y, t e [t 0, t1 ].
Deoarec~ t* este punct Lebesgue pentru integrantul din (411), iar
= E, din (411) obţinem
-- (t*) <1>- 1 (t*)
1 .
,( 412) -
2e
y~ (t) = o (t*, u* (t*)) - o (t., ii, (t*)) + o ( e:, t), unde Io ( e:, t)/ < "tl ( e: ),
1im "I) ( e) = O.
•1> ➔0
Mai departe, prin ipoteză avem ii, (t) e n (t), te[t0 , t1 ]; prin urmare,
,din (410) avem u; (t) e n (t), te [t0 , t1 ].
Din. (409) scrisă pentru
.
(u~( • ), y~ ( • ), obţinem
'*+e:
ţ( 413) ) { < li' (t, 'U* (t)) - li' (t, ii, (t) ), yi (t) > + < G (t, 'U* (t)) - G (t, ii, (t) ),
'*-s
.u* (t) - ii, (t) > + H (t, u* (t) - H (t, ii, (t))} dt > o, pentru orice e: > o,
:e <t 1 - t* , e: < t* - t0 • ·
împărţind prin 2e în (413) şi trecînd la limită e ➔O, din (413) şi
·(412) obţinem
t{414) < G (t*' 'it* (t*)) - G (t*, ii, (t*)), u* (t*) - ii, (t) > + H (t*, u* (t*))-
·- H (t*' u(t*)} > o.
Cap. li, Sisteme de control optimal 159f
Deoarece măs N 1 = o, iar u* (t*) = u, unde t* e (t 0 , ti,)'-.Nu u e n (t.),

au fost alese arbitrar, din (414) se obţine
(415) < G (t, u) - G (t, 11, (t)), u - u (t) > + H (t, u) - H (t, 11, (t)) > o,.
pentru orice u e n (t), a.p.t. în te [t0 , t1 ]. ,.
Mai departe, dacă G (t, · u) = O, H (t, u) = o, pentru toţi te [t0 ,.

t1] şi u e R', atunci din (413) avem
I•+&
(416) < JJ' ~t, u* (t))
~'•-e
- JJ' (t, u (t)), y' (t) > dt > O, pentru orice e: >O,.
e < t1 - t*, e: < t* - t0 , unde Yi .( ·) verifică, (412). Împărţind prin
4 e: 2 în (416) şi trecînd la limită e: ➔ O din (416) obţinem
(417) < JJ' (t* , 'U* (t*)) - 1J' (t* , 'U (t.)), C (t* , U* (t*)) - C (t*' 'U (t*)) > ;> (r.
Deoareceu* (t*)=u, iar t*e [t0 ,t1 J\.N17 ue0(t*) aufostalesearbitrar,

din (417) obţinem
(418) < JJ' (t, u)-JJ' (t, 11, (t)), c (t, u) - c (t, u (t)))> o, pentru orice u e O:(t}
a.p.t. în te[t0 , t1 ].
Condiţiile (415) şi (418) sînt tocmai concluziile lemei şi demon-
Fie (z ( • ), i ( · )) local optimală, pentru P 0 şi fie = V: XVu vecină-

d-,r. .
v
tatea corespunzătoare. Fie b0 = {Ui ( · ), •.. ,uA ( ·) }cft n Vu dată prin ipo-
def.
teza E 0 • Fie b = {u1 ( • ), ••• , um ( ·)} C cft n Vu, b > b0 şi fie P„ pro-
blema corespunzătoare. Prin ipoteză sînt îndeplinite condiţiile lemei 4.3 ;
există W vecinătate pentru m! = (ro (·),O) în X" astfel ca să se îndepli-
nească ·
(419) Rk = {dcp" (w; ăi) : ic = (g ( • ), o, i ( ·)) e ker d~" (w, · ), «, (t) > O,.
te [t 0 , t1 ], j e {1, ... , m }}, pentru fiecare w e W.
def.
Vom arăta că mulţimea {w e W: " (w) e O", T" (w) = Oyr,} = H
este vidă. Avînd în vedere că ,, (w!) e fl, T" (m~) = 0yr, (vezi lema 4.4),
faptul că H este vidă va demonstra că m! este {", n" ; T", Oy,, ) extI·emar
de gradul zero.
Demonstraţia faptului că H este vidă o vom face prin absurd•.
Fie w* = (m*( • ), ~*, <X* ( ·)) e W astfel ca
{420) " (w*) e !l", T" {w*) = Oyr,.
Folosind (16), şi definiţia lui 01', din (420) avem
(421) m* (t0 ) = m0 , (m0 e Rn e fixat în P 0 ),
-0. *
~= ] (t, ro* (t)) + ~ a.T (t) (fs (t, ro* (t)) - J (t, ro* (t)) a,.p.t. pe [t0 , t1 ],
m
dt , ... 1 _
unde fs (t, ro) = f (t, x, 'U1 (t)), f (t, ro) = f (t, x, u (t)),
m
1 (422) a.1(t) > 80 > O, ~ r4 (t) < 1 - S0 , a.p.t. pe [t 0 , t1 ], j e {1, ... , m},
J ... 1
·unde S0 e (0,1),
+ cp;' ( ~*) = O, i e {1, ... , k}.
•( 423) cp, ( ro*) (t1 ))
·(424) cp; (ro* (t1)) + cp;' ( t*) < cp' (ro (t)) + cp~'( ;).
Din (419) pentru w = w*, există, m' = {fi' ( • ), o, «'( · )) e ker MJ"
,(w; ·) ie {1, ••. , k + 1}, cu Ydt = O, riJ (t) ~ O, te [t0 , t1 ], j e {1, ••• ,k}
0)
.a,stfel ca, S c co {dcp6( w*; w), ... , dcp" (w*; ăjk+l)} (vezi propoziţia, a,.5),
·unde S c Rk este sfera, închisă de centru originea, şi de rază unitatea,.
·Cu alte cuvinte, există, (g' ( · ), «' ( ·)) e .A.O (t0 , t1 ; JlB) XLoo (t0 , ti; Rm),
.ie {1, ... , k + 1}, astfel incit sînt îndeplinite următoarele condiţii
·(425) /7' (t0 ) =

1
o, dg = ( âJ (t, ro* {t)) + ~ r4 (t) (af, (t, ro* (t)) - BJ (t,ro*(t)))
dt ax 1 ... 1 ax 8ro
·(Uit) + ~ «j {t) (fs (t, ro* (t)) ~ J (t, x* (t))), a,.p.t. în te [t 0 , ti],
426) «} (t) ~ O a,.p.t pe [t 0 , t1 ], j e {1, . . . , k}, ie {l, . . . , k + 1},

«J ( • ) E Loo (to, t1; R),
(427) S C co {dcp (x* (t1 ); (Y1 (ti), O)), .•• , dcp (ro* (t1 ); (Y1c+1 (ti), O))},
. .
unde cp ... , cp1:), ia,r dcp (x* (ti); g,(t1 )), ie {l, ... , k + 1}, sînt în
= (cpi,
poziţie generală. .
Ma,i departe, fie a.: [t 0 , ti] X [0,1] XP ➔ Rm definită _prin
+ e: ~ P, «: (t),
k+l
•(428) rJ.s (t, e:,p) = r1.T (t) j e {1, •.. , m},
i-1
·unde Pc Rk+ 1 este dată prin

k+l
·(429) P = {p = (Pu ••• , Pk+1): P, > O, ~ p, = 1}.
1
Folosind {422) şi (426) din (428) obţinem că există e: 0 e (0,1) astfel

-ca să avem
m
(430) a., (t, e:, p) > O, ~ a.J (t, e:, p) < 1 pentru orice {e:, p) e[O, e:0 ] XP,
; -1
Fie cc0 : [t0 , 'ti] X [O,l] XP ➔ .R dată prin

m
( 431) cc0 (t, e:, p) =1 - ~ cc1 (t, e:, p).
Jsal
Din (430) şi (431) avem

m
( 432) 1 > cc1 (t, e:, p) > o, 'E oc, (t, e:, p) = 1, pentru orice ( e:, p) e [O,
. i-1
e0 ] X P, a.p.t. în te [t 0 , t1].
Fie Ji': [t0 , "ti] X .R0 X[ 0,1] XP➔ R 0 definită prin
m
( 433) Ji' (t, a;, e:, .P) = ~ cc, (t, &, .P) f, (t, a;),
i -=O
unde f, (t, a;) = f (t, a;, u, (t) iar -zt0 ( • ) = ă; ( • ).

Deoarece f: [t 0 , "ti] X .R° X .R0 ➔ R" este continuă împreună cu deri-
vatele de ordinul al doilea raport cu variabila, a;, din (432) şi (433) şi
rezultă, că, pentru fiecare compact Q C R" există o constantă c > O astfel
ca să avem
( 434) IJJ' (t, a;, e:, .P) I ~ c, IfJJJ', (t, a;, e:, p) I ~ o, ie {1, ... , n}, pentru orice
· i f)a; I
(t, a;, e:, p) e [t 0 , t1 ] X Q X [0,1] X P.
Prin. definiţie Ji'(t, a;, e:, .P) este măsurabilă şi mărginită pentru
fiecare (a;, e:, p)eRn x [0,1] x P fixat, admite derivate parţiale de ordinul
întîi continue în raport cu (a;, e:, p), pentru fieca1·e te[t0 , t1 ] fixat.
Mai departe, fie sistemul de ecuaţii
(435) y(t0 ) = a;0 , unde aJo e.Rn este dat în P 0 ,
-dy = Ji'(t, y, e:, .P), te [t 0 , t1 ], ( e:, p) e [0,1] X P.

dt
Se observă că pentru e: = O, sistemul (435) admite soluţia a;*( ·)e.AO(t0,
t 1 ;Rn) definită în (421). ·
Din teorema, de dependenţă continuă a soluţiei în rapo1-t cu para-
metri (vezi teorema a.13), rezultă că există e:1 e(O, e: 0 ) astfel ca pentru
fiecare ( e:, p)e[O,e:1 ] x P există y(. ,e:, p) soluţie a sistemului (435) care
verifici următoarele condiţii
( 436) y(t0 , e:, .P) = a;o, -dy = F(t, y(t, e:, p), e:, .P) a.p.t. în te [t 0 , "ti],
dt
11 - o. 894.
(437) y(t, • •• ,) : [O, e:1] X P➔R 0

este continuă
1:+1
(438) y(t, e:, p) = x*(t) + e: t .P, g, (t) + o1(t, e:, p),
,-1
unde g, ( •) vel'ifică (424),
a:*(·) verifică (421), iar lim I 01 (t, e:, .P) I = O, uniform în (t, p) e [t0 ,
s➔O„ e;
x P. Mai departe, din (432) şi (433) folosind teorema a.9 obţinem că,
t 1]
pentru fiecare ( e:, p)e[O, e:1] X P există u(; e:, p)eLctJ (t0 , ti; R') astfel ca
(439) u(t, e:, p) = u_,(t), te.A, ( e, p), je{0,1, ... , m}, unde .A,( e,p)C [t0 , ti]
m
sînt disjuncte două cite două şi U .A, ( e:, p) = [t0 , ti].
s-o
Mai departe, folosind din nou teorema a.9 rezultă că soluţiile sis-
temului de ecuaţii
(440) m(t0 ) = %, -da: = f(t, m,u(t, e:, p)), t e[t0 , ti], sînt de forma
dt
(441) a:(t, e:, p) = y(t, e:, .P) + o (t,

2 e, p), e:e[O, e:1], te[t0 , ti], peP, unde
y(t, e, p) verifică (436) - (438), iar
( 442) o2(t, e:,.) :R ➔ Rn este continuă, lim I02(t,e:, p) I = o,

E➔O e
uniform în (t, p)e[t0 , t1 ] X P.
Deoarece 'Ui{. )etJ/tnVu (unde Vu este o sferă în Loo(to, tr; R')) pentru
toţi ie{O,l, ... , m}, din (439) şi din {4) obţinem
(443) u(.' e, .P) E "llnvu, pentru orice (e:, .P) E (O, e:1) X P.
1n continuare, folosind (438), din (441) obţinem

k+l
( 444) a:(t, e:, p) = m*(t) + e: ~ .P, 11' (t) + o (t e, p ), unde D(t, e, p) =
i•l
(445) o{ t, e:, • ) :P ➔ R" este continuă, pentru fiecare {t, e:) e [t0 , ti] x {o, ei),
iar lim I o(t, e:, p) I = o, uniform în (t, p) e [t0 , ti] X P.

c-t,0 e;
Prin ipoteză, <p0 ie{l, ... , k}, au derivate parţiale de ordinul întîi con-
tinue {vezi P 0 ). Folosind (444) şi (445) obţinem
(446) <p'(a:(ti, e:, p)) + <p"{ ~*) = cp'(a:*{t1)) + <p"{ ~*) +

l:+1
+ e: I:P, d<p' {a:* (t
, ... 1
1) ; 11'(ti)) +o{ e:, p), unde <p' ={ <pf, ••• ,cp~), cp" = (cpf', ••• , <p~'),
(447) o(e:,.): P ➔R"~ este continuă, pentru fiecare e: e {O, e:1 ), iar
lim Io(~,z2I = o, uniform în peP.

e➔ O e;
Mai· departe, din (446) şi (447), folosind {423), avem
o( e:, p)
( e: ,p)e(O,e:1 ) XP, unde '1)( e:, p) = _...;......;.,__
e;
(449) '1)(e:, ·): P➔R"' este continuă pentru fiecare e:e(O, e:1 ) iar lim
c➔ O
'1)( e:, p) = o, uniform în peP.

Din (427) avem că sfera ScR" de centru originea şi de rază unitatea
k+l
este cuprinsă în mulţimea, { y e R"f: : y = I: p, dq/{m*(t1); g, (t1 )) }.
,-1
Deoarece vectorii din Bt, y, = dq,'(m*(t1 ); !J.{t1 )), ie { 1, .. . k + 1},
sînt în poziţie genera.tă (vezi (427)), conform propoziţiei a,.5 pentru fiecare
yeS- există un p(y)eP unic astfel incit
k+l
(450) y = I: p,(y) y0 p,: 8-+P ie{l, .. . ,k + 1} sînt continue.
,-1
Fie h :(O, e:1 ) X B➔B" definită. prin
( 451) h( e:, y) = "I)( e:, p(y) ), unde p(y) = (p1 (y), ••• , P1c+1(Y)). sînt date
în (450), iar 1J este dată. în (449).
Deoarece lim lh( e:, y) I = O uniform în raport cu yeS (vezi (449)),

~o
obţinem că, există. e: 2 e( o, e:1 ) astfel ca să avem
(452) h( e:, . ) : S➔B pentru fiecare e: e (O, e: 2).
Din (449), şi (450) avem că. h(e:,.): s➔s este continuă şi din teorema
de punct fix a lui Brouwer (vezi teorema a.10) rezultă. că pentru fiecare
e: e (O, e: 2 ) există y„ e 8 astfel ca ·
(453) y,, =- k(e:, y,, ).
Notăm p,(e) = piy11.), ie{l, ... ,k+l}. Din (450) şi (453) rezultă că pentru
fiecare e:e(0, e: 2 ) există p(e:) = (p1 (e:), .. -,P1c+1 (e:)}eP astfel ca
k+l .
(454) - "I) ( e:, p( e:)) = ~ P,( e:)dq>'(a:*(t1 ); g, (t1 )).
, .. 1
Cu alte cuvinte, pentru fiecare e:e(0, s: 2) din (448) şi (454) rezultă că

existăp( e:) e P astfel ca
1 k+l .
(455) - ( q>'(a:(ti, e:,p( e:))) + q>"( ~*)) = ~ pc( e:) dq>' (a:* (t1 ); g, (t1 )) + "I) ( e:,
e: ' -1 ' '
p(e:))=0.
Mai departe, folosind (424) şi (444) obţinem că există e: 3e(0, e: 2) astfel

ca să, avem
(456) q>~(a:(ti, e:, p( e))) + q>~'( ~*) < cp~(m(ti)) + cp~'({), pentru orice e:e(0,e:3 ).
1n sfîrşit, deoarece a:( . , e:, p( e:))eAO(t0 , ti; B") este soţuţie a sistemului
(440), iar u(., e:, p(e:))e"llnVu(vezi (443)), din (455) rezultă. că. (a:(., e:,
p( e:)), u(., e:, p( e:)) este admisă pentru P 0 • Mai departe, din condiţia (456)
se obţine contradicţia cu optimalitatea lui (iv(.), 11(.)) pentr1;1. P 0 şi demon-
straţia este încheiată.

Vom urma aceeaşi cale ca în demonstraţia. dată pentru lema 3.1.
Fie (x(. ), u(. )) local optimală, pentru Poc şi fie V= X Vu unde V v~
este vecinătatea corespunzătoare. în care Vu este aleasă co~vexă.
Fie {u1( • ), ••• , uh( •.)}c"llnVu dată prin ipoteza E 00 .şi fie iZ( • )etf/0 n
nvu fixată. Notăm U1i+ 1( ·) = il( ·). Adăugind o nouă funcţie u( ·)e"llnV~
mulţimii {u 1 ( • ), ••• ,u1i+1( •)}obţinem o mulţime care cuprinde prima mulţime.
Apoi, adăugind o nouă funcţie din q/ffyumulţimii a doua se obţine o
mulţime care cuprinde pe primele două. Continuînd în acest mod, se
obţine o familie de părţi ale lui Vun()// crescătoare. Notăm cu B familia
de părţi ale lui "lin Vu astfel contruită. Pentru fiecare b e B,
def.
b = {Ui( • ), •• , .,um( • )}, fie problema Pb corespunzătoare lui Poc-
Fie Xb, y1>, zb spaţiile Banach definite prin
. .
(457) ·-xb .
.AO(to, ti,. R") X Lro (to, t1; Rm), yb = R" X .AO(to, ti; Rn),
zb = R X Lro (to, ti; Rm+l).
Fie ! :Xb➔R, <1>r:xb➔La:,(to, t1 ;R), ie{-1, 1, ... , m}~
Db: X" ➔.AO(t0 , t1 ; Rn) şi (l : X,,➔Rk date prin
(458) <l>!(y( • ), oe( • ) = <?o(Y( fi)) - q>o( i( fi)),

m
( 459) <l>~i(y('· ), oe( • ))(t) = 1 - ~ oei(t), t (y( • ), oe( • .)) =pr, oe( •), pentru
;- 1
ie{l, ... ,m},
(460) Db(y( · ), oe(·)) (t) = (y(t) - x0 - ('

J,o
{f(s, y(s), u(s) + ;~... «,i(s) (u,(s)-
1
~ u( s))} da
(461)
Cu aceste notaţii problema P 00 se anunţă astf~~: să se minimize,ze

<l>0(y( • ), «( ·)) pe mulţimea perechilor (y( • ), oe(·)) care verifică condiţiile
iy( • ), «( · ))(t) > O a.p.t. pe [t0 , t1 ], ie { -1,1, ... , m},
.@b(y( • ), 0t( • )} = 0, cpb(y( • ), 0t( • )} = 0. .
Fie b :X" ➔Z„ şi pb : Xb ➔ yb date prin
(462) "= (&, <1>~1.t, ••• , !), pb = (cp".@,,), unde t, cpb şi .@b sî.nt
definite mai sus.
Fie n&cZ6 con convex deschis şi K 6 c r con convex închis date prin .
(463) 0 6 =00 X O~, 0 0 ={teR:t<06, Ot={(·)eLoo(t0 , t1 ; .Rm+i):
ad min s (t) > o,· je{-1,1, ... , m}}, iar K 6 = {0r6 }.
Fie :V: =(ro(·), Om( ·))eX6 , unde ro(·) este traiectoria, optimală pentru
P 00 iar Om(·) este elementul nul din Loo(t0 , t1 ; Bm+ 1 ). Din lema 8.8 avem că
m: este local optimal pentru P 6 • Vom arăta că~ este (<1>6 , 0 6 ; T 6 Oy11)
extrema! de gradul zero (vezi definiţia (1.1.1). Pentru acea.sta, fie wcX6
vecinătatea lui (I): relativ la care ro: este optimal pentru P 6 • Deoarece
<1>6 (~) e 0 6 , pb(~) = Oyb pentru a arăta că x~ este (<1> 6, 0 6 ; T 6, Oyb) extre-
ma! de gradul zero, este suficient ca mulţimea Ht1e1 = {xe <1>6(x)eO", :w:
!C6 (x} = Oyb} este vidă.
Demonstraţia faptului că mulţimea H este vidă o vom face prin
absm-d.
Fie w*ew astfel ca <1>6(w*)eO6 şi T 6(w*} = Oyb. Din definiţii (vezi
(462) (463)), se obţine că w* = (y*( ·}, ex*( ·))eX„ este admisă pentru
P 6 şi că 6, 0 6 ; T 6 , Oy1>) extrema! de gradul zero.
Prin ipoteză (vezi P 00 ) <p0 f sînt continuu diferenţiabile de ordinu

al doilea în variabilele x şi u. Folosind teoremele a,. 7 şi a.8, din (461)
deducem (465) <1> 6 şi T 6 sînt continuu diferenţia.bile Frechet de ordinul
al doilea în a;!.
Mai departe, folosind observaţia 8.14 deducem că ipoteza E 00 este echi-
valentă cu
(466) R1c-== {.d196 (.a:! ; ro): m = (y( · ), ex(·)) e ker d~! (m!; • ), ex;(t) > o,
te[t0 , t1 ], je{l, ... , m}}.
tn continuare, din (460) şi teorema a.8 deducem că pentru fiecare li ( · )e

eAO(t0 , ti; R"), ecuaţia ~ b (y( ·), ex( ·)f = h( ·) este echivalentă cu ecuaţia
diferenţială
(467) y(t0 ) = h(t0 ), - dy

dt
= aJ (t,
of])
ro(t), u(t)) y(t) + '.E ex1 {t) âf (t,ro (t),
811,
1
u(t)) (u,(t) - ii(t)) + dh, te[t0 , t 1 ].

dt
P1·in urmare, din (467)
(468) d !1Jb(x! ; ·) : Xb➔.AO(t0 , ti; .R 0

) este surjecţie.
Folosind (466) şi (468) deducem
(469) dT"(:v!; · )del(dq,6 (X:;·), d!'J6(x! ; ·)) :X 6 ➔ Y" este surjecţie.

Mai departe, (464), (465)şi (469) arată, că, sint îndeplinite condiţiile teore-
mei 1.1.3. Prin urmare, pentru fiecare beB problema, Pr, îndeplineşte
condiţiile teoremei 1.1.3.
<kl
Fie b = {Ui( • ), •.. , 'U"( • ), 'UA+1( • ) }, unde {Ui( • ), ••• ,iuh ( • )} este
dată prin ipoteza E 0 iar 'Uh+l (.} = u(. )e"llonvu este fixată,. Fieăfl'eXb
definit prin
(470) w;; =(yîi( ·),ex;;(.}), astfel ca a;;(·}= (O, ... O,l}eLcx, (to, t1; .R1-+ 1 ),
iar g1: verifică d !'A;; (x: ; gî' ( • } , a;; ( • }) = O.
Deoarece Uh+l = u( • }e"llonvu din (470) şi obse1--va,ţia (8.13}, obţinem
(471)
Prin urmare, din (470) şi (471) avem
(472)
Pentru fiecare b ::J b, b = {iu1( · ), ... ,ium( • )}, definim x&e.X" prin
(473) ib = (g 6( • ), ex6( • }), &b( ·) = (O,O, ... ,o, 1,0, .•• , O) e Lcx, (to, ti;
(h+l)
Rm), g'> ( • } verifică, d~ 6( x! ; y"( • ), &b( • ) ) = O.

Din (473) şi din observaţia (8.13} obţinem
(474)
!n acest mod, am definit, pentru fiec~re beB, un element x" eXr>
astfel ca
(475)
168 Teor,a generală a problemelor de extremum
Din teorema, 1.1.3 rezultă, că pentru fiecare b > ~, beB, există
Âbe(O'r' v6e(Yb)* astfel ca să avem
(476) A6(d~6(a;! ;m)) + v (dTb(x! ;m)) =O,

6
pentru orice weX 6,
( 477) Âb =/= 0 7 Ab(cJ> (a::)) = O,
Fie LS :X6 ➔Z", L 6 :X6 ➔ l1\ sg :X ➔Z", Sb :Xb ➔ Yb

6
şi Mb C Xb date prin
(4.79) L8(m) = d<l>b(w: ;w), Lb(a;) = dT6 (x!; x), S8(x) = d 2 <1> 6(x~ ;x,x),
Sb(a;) = d 2 T 6(x:; a:, w), M" = {~"} beB.
Din (462), (463) şi (479) rezultă că sînt îndeplinite condiţiile (ot) şi (~)
ale teoremei 1.14. Fie JJ'" definită, ca în teorema 1.1.4. Pentru a verifica
ultima condiţie din teorema 1.1.4 vom explicita (476), (477) şi (478) care
definesc mulţimea 1!'6• Din (462) există otî, .•• , otleR şi µ"e(.A.O(t0 , t1 ;Rn))*
astfel ca vb=( otÎ, ... ,otl,µ 6) şi există r4 e .R, ;Je (L(t 0 , ti;R))*,je{-1,1, ... ,m}
astfel ca Âb = (ot3, Â~1, M, ••• , A~) unde v", i. " verifică (476)
Prin urmare, (476), (477) şi (478) devin
c480) f °'' < acp,a:c ,{x(ti)), y(t1) >+ f Aj( ot,( • + A':.1 (- f
, .. o 1-1
>
- , ... 1
oe; ( • >) + µ6d~6(W:;
y( ·),ex(· )})=O,
pentru orice (y( • ), ot( • ))eAO{t0 , ti, ;Rn) X La,(t0 , t1 ; Rm ),
m
(481) ot&>O, ~~o, '-i(l)=O,je{-1,1, ... ,m}, cx8+ ~11~11 +o,
. 1-1
k fJ2 cp
(482) ~ cxt< _,2 (x(t1>tl(t1), f/6 (t1)>+1l(d2!B6(w! ;g"(.) <i6 (·); yb(·), <i"(·))>O.
,-o 8x '
Din ,-t (1) = O şi

AÎ < O, folosind teorema a.5, avem AÎ = O. Vom arăta
că avem cx8=#= O. Fie, prin absurd, cx8 = O. Atunci, din (480) luînd în
consideraţie că AÎ = o, obţinem
k . . Ocp ' . m
( 483) ·~ «t < _i (ro (t1 )), y (fi) > =- ~ Af ( oe;)( • )), pentru orice
,-1 0(1) ;-1
(y( • ), ot( • )) e ke1· d!B6( a::).

Cap. li, Sisteme de control optlmaf 169
în continuare, folosind (466), din (483) deducem : f
k
(484) ~ 1Xf y,>O, pentru orice y = (Yu• .. ,y1:)e11!.
i- 1
Prin urmare, «~ = O pentru ie{l, ... k}, şi folosind (483) se obţine şi

Â' = O pentru je{l, ... ,m}. Am presupus «&=O şi am obţinut IXt = o,
ie{l, ... ,k}, ).~ = O, je{ - 1,1, ... , m }, contrazicînd proprietatea 1X8 +
m
+~ I 11.tl I=I= O (vezi (481).
Sal . .
Astfel (Xg verifică 1X8 > Oşi împărţind prin el în (480)~(482) obţinem
p~ntru orice (y( · ), IX(· ))eAO(t0, ti; Rn) XL~ {t0, ti; .Rm)
(486) (Xg = 1, ~< O, je{ 1, ... , m },
Deoarece pentru fiecare beB avem (Xg = 1, iar (476), (477) şi (478) sînt
echivalente cu (485 ), ( 486) şi (487), rezultă că este îndeplinită- ·şi ultima
condiţie din teorema 1.1.4 relativă la mulţimile pb.
Condiţiile teoremei 1.1.4 fiind· îndeplinite rezultă că există ( Âb, v~)
eF6 care verifică, (475), (477) şi (478) şi astfel că pentru orice bu b2 eB,
b1 > b2 avem ( ).b11, v"•)/l'1 x Yb1 = (Âb1 , v61 ). Mai departe, deoarece (476),
(477) şi (478) sînt echivalente cu (485), (486) şi (487), obţinem că există, un
sistem de constante IX0 ie{O,l, ... k}, µe(.AO(t0 , t 1 ; R"))* şi A1e(Loo(t0 ,"ti ;R))*,
<18I
je{l, .. . h + 1}, independente de beB, astfel ca·pentr:u .01·ice b_> b0 =
de/
{Ui( ·), • • .u11,( ·), u11+1( ·)} (u11+1( • )= u( ·)), b= {Ui( ·) • • •, u11( ·) u( · )u11+2C • ),
+
... , um ( • ) } există )..je (Leo (t0 , t1 ; R))* j e { h 2, ... , m }, astfel ca,
să avem îndeplinite următoarele condiţii ·
k 8cp h+l
(488) ~
i=O
«, < _i
ax
{x(ti), y{ti) > + ~ Ai{IX;( ·)) + µ (dfJ
jcal l
11
(x!; Y.( • )1X( ·)) +
. •
t Â'
+ 1-h+2 (1XJ{ • )=O,
pentru orice (y( ·), IX{ ·))e.AO(t0, ti; Rn) X Lco(t0 , ti; Rm),
(489) t;l 0 = 1, ·-;..1 < ·o, Â~ < o, pentru je{l, ... ,h +1}, ie {h +·2, ... ;m},
(490)
ii6 ( ·)~o,
unde ft{ ·), ii6( ·) verifică (vezi (473))
(491) fi.6 =(O, .. . ,0,1,0, ... ,O)eL'° (t0 , t 1 ; Rrn), g6(t0 ) = O,
: = :! (t, âi(t)) g6(t)) + f(t, âi(t), u(t)) - J(t, âi(t)), a..p.t. pe [t0 , t1 ].
Mai departe, fie u( • )ed// aleasă arbitrar. Va, exista beB astfel ca b =
= {Ui( • ) , ••• , u1& ( • ) , ••• , um ( • ) } , unde um ( • ) = u( • ). Alegem ii( ·) e
e La, (t0 , t1 ; Rm) astfel ca, ii( ·) = (ix11 ( • ), O, ... ,o, ix( • )), unde ix,. ( • ) e
Lrs,(t0 , t1 ; R") şi ix( ·)eLa, (t 0 , t1 ; R) sînt alese arbitrar.
Avem (lgjo (xI ;y( • ), ii ( ·) = !'Jf(y( •. ), ix( • )) (vezi (262)), iar d 29J'l
(x; g''i:( • ), ii6 (.); gl'( •),iii'( · )) = PJf(g( • ), ii(·)), (vezi (263) şi (264)).
Cu aceste observaţii din (488), (489) şi (490) obţinem
(493) ix0 = 1, Âs< O, je{l, ... ,k}, Âu < O,

(494)
unde (!/( •), a( • ) verifică
(495) a(·)= (O, ... , O, 1), g(t0 ) = O, dii= â] (t, w(t)) y(t) + f(t, w(t),
dt âx
(h+U
u(t1) - J(t, w(t)).

Folosind (495) şi (262) deducem că (ii(·), a(·)) verifică
(496). a(·) =(O, ••. , 0,1), PJl!(ii( ·), ci(·))= O.

(h+l)
în sfîrşit, mulţimea, B 11 +1 a fost definită în funcţie de ii ( · ) e d/10 fixată.

Prin urmare, schimbînd funcţia u ( · )' din d/10 , se vor modifica şi constan-
tele cx 0 funcţionalele "A.,, Au şi lL din (492) - (494). 1n concluzie, pentru

fiecare ii, ( • ) e "l/0 şi fiecare u ( ·)ed//, vor exista cxf e R; ie {O,l, .•. k},
"A.f e (Loo (t0 , "li; R))*, µii e (.AO (t0 , "li; .R"))* şi A! e (Leo (t0 , t1 ;· .R)}* astfel
ca (492) - (494) şi (416) să fie îndeplinite. Demonstraţia este încheiată.
§ 12. APLICAŢII
Condiţiile necesare de optimum sint un mijloc bun de testa1·e a

comenzilor neoptimale.
!n acest sens, condiţiile necesare de ordinul al doilea în comparaţie
ou condiţiile de primul ordin pot oferi informaţii în plus în cazul in
care Hamiltonianul este constant în raport cu variabila de comandă
(sau cu o parte din componentele variabilei de comandă).
!n acest paragraf, folosind condiţiile necesare de ordinul al doilea,
vom da un exemplu de testare a comenzilor neoptimale.
Totodată, prin considerarea acestui exemplu se va putea vedea în
ce mod se verifică ipotezele E 0 şi E~.
Din cele ce urmează (vezi exemplul al doilea .) se va evidenţia şi
faptul că pentru probleme de tipul P 0 condiţiile necesare de ordinul
al doilea date pentru cazul domeniului comenzii mulţime arbitrară nu
pot fi înlocuite de condiţiile date pentru cazul domeniului de comandă
· mulţime deschisă (vezi P 0).
Exemplul 1. Fie x =
(x0, x1, x 2, x 3 ) e R'-, u = (u1, u 2 ) e R 2•
Să se minimizeze a;O (1) pe mulţimea (x ( •_ ), u ( • )) e .AO (0,1;
R 4) X Leo (0,1; .R2 ) care verifică ·
d~ . d~
(1.1) x' (O) =
.
O,l, e {O, 1, 2, 3}, -
~
= (a:1) 2 + (u + u
1 2 - 1) x 2 x 3 , --
fil.
=
2 3
= u1, dx
- = u1
dt
+ u2 - 1 , -dx
dt
= u2 + 1 , a.p..t pe [O,1 ] ;
(l.2) x 2 (1) = o, 'lt' (t) e [ -1,I], i E {l, 2}, a.p.t. în [0,1].
Fie ii, ( ·) e L«J (0,1; R 2 ) definită prin
(1.3) ii, (t) = (0,1), t E [0,1].

Din (1.1), (1.2), fie m( ·) corespunzătoare lui ii, ( ·). Avem
(1.4) m1 (t) = o, mco = o, ms (t) = 2 t,
2 0
x (t) = o, te [O,lJ. _
Ne propunem să arătăm că (w ( • ), ii, ( • )) definită în (1.3) şi
{1.4) nu este optimală.
Prin definiţie (w ( • ), ii, ( • )) este admisă (verifică (l.l) şi (1.2). Pentr_u

a arăta că/ ă; ( • ), ii,( • ) ) nu este optimală vom proceda prin absurd ; fie
(w (: ), ilJ · )) optimală. · . .
Vom arăta că sînt îndeplinite condiţiile teoremei 6.2. Din (1.1)
şi (1.2) rezultă că sînt îndeplinite (64), (65) şi (66). Pentru verificarea
ipotezei E 0 vom utiliza observaţia 3.1.
1n acest sens, fie 'lt1 ( • ), u 2 ( • ) e Lrr, (0,1 ; R 2 ) definite prin
(l.5) u1 (t) = (1,1), U2 (t) = (1, - 1), t E [0,1].
Obţinem
(1.6) ll;î (1) = ţ: dt = 1, roi (l) = -'-_ ţ: dt . - 1, R = {«1 ll;î (1) +

+ a2 ~ (1): «1 «2 '.~ R_, a,~- o, i _e {l, 2 }}, iar condiţiile ipotezei E 0 sînt
ve1·ificate ou h = 2 şi alegînd numai constante cx17 cx 2 > O în loc de a1 ( • ),
« 2 ( ·•) e Lrr, (O,; R) funcţii pozitive.
Condiţiile teoremei 6.2 fiind îndeplinite rezultă că există Â e R,
4; [O,l] ~ R 3 astfel oa să avem
(1.7) min [(ro1 (t)) 2 + (u1 + 'lt 2 - 1) m2 (t) ă; 3 (t) + tJ,1 (t) ul+ ~ 2 (t) (it1 +
ueu
+ u2 - l) + tJ, 3 (t) (u 2 + l)] = (ă:1 (t)) 2 + (u1 (t) + u2 (t) - 1) ro2 (t) ro 3 (t) +
q,1 (t) u1 (t) + tJ, 2 (t) (u1 (t) + u2 (t) - l) + cJ, 3 (t) (u2 (t) + 1), a.p.t. în [0,1],
unde tJ · {[u.1, u 2 ) e R 2 : u' e [ - 1, 1], ie {1, 2}}, iar tJ, ( •) verifică
q,i(l) = O, tJ, 2 (l) = A, tJ, 3 (1) = O, dtJJi =- 2 w1 (t) = O, dtJ, 2 = .o/tJJs=O;

. . dt . dt dt
(J .s) ~: [(u1 (t) + u 2 (t) -1)m 2 (t) w3 (t) + (u1 (t) +u2 (t)-l)ro2 (t)x 3 (t)] dt~o
pentru orice (~( · ), u( ·)) care verifică
d,$1
(1.9) a: 1(0) = 0, - = U1 (t)
dt
2
m2 (0) = o, dz = u1 (t) + u2 (t)-l, w2 (1) = o,
dt
d-a
w (O) = O, _!!__ = u 2
(t) - 1,
dt.
1"i (t) e U a.p.t. în [0,1].
Luînd în considerare {1.3) şi {1.4), din {l. 7) şi {1.8) rezultă că {w ( •. ),

'li ( • )) verifică
(1.7') min A (u1

ueu
+ u2 - 1) = A (u1 (t) + u2 (t) - 1) =o
c1.s•1 ~: cu1 (tl + u• (tl - 11 2 t z• (tl dt > o,

pentru. orice (:t:( •), 'll( • ) care verifică (1.9).
Condiţia necesară de ordinul întîi se exprimă prin (1. 7'). Condiţia
(1. 7') este semnificativă nu.mai dacă A=I= O, dar pe de altă parte în cazul
A=I= o, din (l.7') se obţine u 11{t) = sgni,., u 2 (t) = sgnÂ, te [O,l] care nu este
admisă {nu verifică (1.2) ).
Prin urmare, în mod necesar trebuie să avem i,. = O, iar condiţia
de ordinul întîi este nesemnificativă. Mai departe, din (1.8') şi (1.~) obţinem
1 1
(1.8") O< ( t
)o
!dt (iv 2 (t)) 2 dt = (iv2 (1)) 2 - (
Jo
(m 2 (t)) 2 dt = - (1 (m2
Jo
(t)) 2 dt
pentru orice (:t: ( • ), u( · )) care verifică (l.9).

Vom arăta că {1.8") exprimă o contradicţie.
Fie 'll* ( ·) e La, (O,l; R 2 ) definită prin
(1.10) ui (t) = ui (t) = ~ (1 + sin 2 n t), te [0,1].

2
Fie :ei ( ·) e AC (O,l; R) astfel ca ~i (O)= o, d:g = ui (t)+ui(t)-1,
dt*
te [0,1].
Prin definiţie avem
(1.11) 12:, (1) = ~: sin 2 "'t dt = O şi u. (t) e U, te [0,1].
Prin urmare, {!l!i ( • ), u* { ·)) verifică {1.9) şi obţinem

'
(1.12) :gi (t) = sin 2 ns ds = - -1 cos 2 n t -1 = 2n
+ 2n -1 {l-cos 2 nt).
~o 2n
Astfel, obţinem
(1.13) (1 {!l!i (t)) 2 dt = _!_2 (1 {1 - cos 2 1t t) 2 dt = ~2 > O.

Jo 4n Jo 8n
Din {1.13) şi {1.8") se obţine contradicţia şi astfel (i { • ), ,a { •)) nu

-este optimală.
Testarea neoptimalităţii lui (m ( • ), ,a (·))se poate face folosind şi

teorema 6.3 sau teorema 8.11 (domeniul comenzii este o mulţime convexă).
tn acest sens, este necesar a verifica ipoteza E~ sau ipoteza Ec:.
Verificarea acestor ipoteze se face la fel de simplu ca şi verificarea,
ipotezei E 0 •
Vom face acest lucru numai pentru E!.
Verificarea ipotezei E!. Fie u½ ( • ), u~ ( · )e Loo (O,l; R) definite prin
(1.14) u 1 (t) = sin 2 1e t, u~ (t) =- sin 2 1t t.
Fie a;} ( • ), a:i ( ·) e .AO (0,l; R) definite prin
(1.15) ~ (t) = ( u½ (a) da~ (t) = ( ul (s) da, te [0,1].
Prin definiţie, avem a;} (1) = m½ (1) = O şi folosind observaţia 3.1

rezultă, că (u½ ( · ), O) şi (ul ( • ), O) aparţin mulţimii tJ//0 •
Mai departe, fie «1 ( • ), «2 ( ·) e Lcr:, (0,1 ; R) astfel ca
1, t e [ O,
2
.!.]
(1.16} «i(t) = «2 (t) = l
1O,te [
2 , 1]
Obţinem
(1.17) ~: a-1 (t) ul (t) dt = J: sin 2,,. t dt = -

41t
]
( 1 â: 2 (t) u~ (t) dt =- ~~
2 sin 2 1t t = - -1 .
)o o 41t
tn concluzie, deducem că mulţimea
{a:'- (1) : a:1 (1) = cc1 ( «,( t) ul (t) dt + "'• ~: «. (t) u½ (t) dt, cc., "'• e R, cc.,"'•> O}
este întreg spaţiul R şi folosind observaţia 3.1 se obţine că ipoteza E!

este îndeplinită.
Exem,plul 2. Vom a-Jege un exemplu în care domeniul comenzii
este o mulţime închisă iar comanda optimală ia valo1·i pe frontiera,
domeniului comenzii. Pentm astfel de cazuri condiţiile necesare sînt for-
cap·. li, Sisteme de control optimal 175
mulate în teoremele referitoare la P 0 sau P 00 (dacă domeniul comenzii

este convex). Prin exemplul care urmează vom arăta că este greşită
aplicarea condiţiilor necesare de ordinul doi date pentru P~ (domeniul
comenzii mulţime deschisă) în cazul în care domeniul comenzii este
închis iar comanda optimă ia valori pe frontiera domeniului.
Fie {I) = (w0 , a:1, a:2 ) e R 3 , u = (u1, u 2 ) e R 2 •
Să se minimizeze m0 (1) pe mulţimea (ro ( • ), u ( ·)) e AO (0,1; R 3 ) x
L,s, (0,1 ; R 2) care verifică condiţiile :
da,o
(2.1) a,O (O) = a,1 (O) = a,2 (O)= o, - = (w (t)) 2 - {1)2 (t) (u1 (t) + 1),
dt
2
dw- = ul(t), da: = 2
u (t) - 1, a.p.t. în [O,l],
dt dt
(2.2) u' (t) e [ - 1,1], ie {1,2} a.p.t. în [0,1]; a:1 (1) = O.
Pentru această problemă comanda optimă u ( · ) este
(2.3) tl1 (t) = O, 112 (t) = 1, te [O,l],
iar traiectoria optimă corespunzătoare este

(2.4) w (t) = O,
0 ml (t) = o, 2
ăJ (t) = O, te [0,1].
Optimalitatea lui (ăJ ( • ), 11 ( · )) rezultă imediat din d{l)o > O pentru

· dt
a: 2 (t), u1 (t) care verifică (2.1) şi (2.2).
Domeniul comenzii este
(2.5) U = {u = (u1, u 2 ), e R 2 : u' e [- 1,1], ie {1,2}},
iar din (2.3) se observă că

11( ·) ia valori pe frontiera lui 'lt.
Condiţiile
necesare de ordinul doi pentru această problemă se pot
determina folosind una din teoremele 6.1, 6.2, 6.3, 8.10 sau 8.11.
Aplicarea uneia din teoremele date pentru P 0 (vezi teorema 7. 7
sau 7.8) ne conduce la o contradicţie.
tn: continuare, vom a.răta, ci aplica.rea, teoremei 7.8 nu este posi-
bilă deoarece condiţia de ordinul doi propriu zisă (vezi (202)) nu este
verificată. Proprietatea R este în mod evident satisfăcută (vezi obser-
vaţia 7.8).
Ipoteza E; se verifică alegînd u1 (t) = r, re R.
Din teorema 7.8 obţinem că există ii. e .B şi cfJ: (0,1] ~ R 2 astfel ca
(2.6) min [{w1 (t)) 2 -

ueu
w2 (t) (u1 + 1) + cfJ1 (t) u1 + cfJ 2 (t) (u2- l )] =(W(t))2 -
- iJ2 (t) (u1 (t) 1) + + cfJ1 (t) -u1 (t) + cfJ 2 (t) (u2 (t) - 1) a.p.t. pe [O,l ],
.unde qJ ( • } verifică
.,. dq,
'fl (1) = "' q, 2 (1) = O, - 1 = O, -.dq,.- 2 = 1, a.p.t.
·
pe [0,1],
dt dt
(2. 7) t [(:1:1 (t) )" - i1 (t) :e• (t)] dt ;;;,; o,
pentru orice (x ( . }, u ( . )) care verifică

2
(2.8) :t' (O) = o, i E {1,2}, d:tl = i 1 (t), d:t = j2 (t)
. dt dt
:t1 (1) = o, i{.} EL~ (0,1; R 2).
Folosind (2.4), din (2.6) obţinem
(2.9) min [A u1
ueu
+ (t - l) (u 2 - l)] = A 4l1 (t) + (t -1) (u2 (t) - 1).
.A.legînd A = O, se observă că (2.9) este îndeplinită.

Mai departe, (2. 7) se poate scrie
1 1
(2. 7') o< ( d:t x 2 (t)] dt = r1 (x 1 (x (t)) 2 dt+ c1 :t1 (t) i 2(t) dt
[(x1 (t)) 2 -
Jo dt Jo Jo
pentru orice (:t ( ~ ), i ( · )) care verifică (2.8).
Alegem i1 (t) = sin 21t t, te [O,l] şi fie :t1 (t) = t sin

t
2 ns ds.
Prin definiţie (:t1 ( • ), i 1( • )) verifică (2.8).
Deducem x1(t) = - _!_ (cos 21tt - 1), te [0,1] şi alegem i 2 (t) = -
27t'
- 2 :t (t), t E [0,1].
Condiţia (2. 7') devine
(2.7") O< _(1(:t 1 (t)) 2 dt= _ _!_(1(cos21rt-1) 2 dt<0

Jo 41t 2 Jo
ceea ce demonstrează că (2.7) nu este îndeplinită şi că neglijarea faptului
că domeniul comenzii este o mulţime închisă nu este posibilă,.
§ 13. COME NTARII BIBLIOGRAFICE
1n scrierea paragrafelor 3, 4, 5, 6 şi 9 am folosit lucrarea [6,d).

Teorema 7.8 reprezintă un rezultat echivalent cu cel formulat de M.R.
Hestenes în [4, a]. 1n (9] sînt prezentate, fără demonstraţii explicite citeva
rezultate privind condiţiile necesare de ordinul al doilea pentru probleme

de control optimal ; toate acestea sînt cazuri particulare ale celor din
§6, §7 şi §8.
§ 14. OBSERVAŢII FINALE
Întreaga teorie dezvoltată, în acest capitol s-a făcut pentru probleme

de control optimal cu comenzile in clasa funcţiilor măsurabile şi măr
ginite.
Comenzile mai des folosite în aplicaţii sint funcţii continue pe por-
ţiuni. Menţionăm că toate rezultatele date îşi păstrează, forma şi pentru
comenzile continue pe porţiuni cu deosebirea că acolo unde s-a folosit
cuvîntul „măsurabilă" se înlocuieşte cu „continuă pe porţiuni" şi acolo
unde s-a folosit expresia „a.p.t. in [t 0 , ti]" se înlocuieşte cu „pentru
fiecare punct t e [t 0 , ti], de continuitate pentru comanda optimă". Mai
mult, nu numai că, rezultatele îşi păstrează forma, dar şi metoda folo-
sită rămine neschimbată în sensul că şi în cazul comenzilor continue pe
porţiuni, problemei iniţialei se ataşează o familie de probleme de control
optimal astfel incit elementu.lui optimal iniţial să-i corespundă un
element extrema! pentru fiecare problemă auxiliară.
Pentru a înţelege legătura logică dintre lemele ale căror demonstraţii
se dau în §l l cititorul va trebui să le urmărească în ordinea următoare :
lema 4.3-~lema 4.4 ~lema 5.5 ~lema 3.1; lema 8.8 ~lema 8.9.
Pentru cititorul interesat în aplicarea teoremelor generale din capi-
tolul I precizăm că teorema 1.1.l este folosită în lema 5.5; teorema
1.1.3 în lema 8.9, iar teorema 1.14 în lemele 3.1 şi 8.9.
12 - o. 89'
CAPITOLUL III
CONDIŢII NECESARE DE ORDINUL AL DOILEA PENTRU PROBLEME
DE CONTROL OPTIMAL CU RESTRICŢII DATE PRIN OPERATORI
CU VALORI îN SPAŢII BANACH
ln capitolul anterior am studiat problemele de control optimal

cu restricţii date prin funcţionale. De această dată, vom obţine condiţii
necesare de ordinul al doilea pentru probleme care conţin şi restricţii
asupra traiectoriei (restricţii de fază) sau asupra traiectoriei şi comenzii
(restricţii mixte), date pe un interval de timp. Acest gen de restricţii
ridică probleme noi atit în ceea ce priveşte tehnica variaţiilor cit şi în
problema unicităţii sistemului de multiplicatori.
tn esenţă aceste schimbări se datorează, trecerii de la un spaţiu
de dimensiune finită (mulţimea valorilor funcţionalelor) la un spaţiu de
dimensiune infinită (mulţimea valorilor operatorului prin care se exprimă
restricţia asupra traiectoriei sau asupra traiectoriei şi comenzii).
Prezenţa restricţiei de fază de tip inegalitate cere utilizarea noţiunii
de extremalitate de gradul al doilea, spre deosebire de cazurile prece-
dente oind s-a utilizat numai noţiunea de extremalitate de gradul z~ro.
Pe de altă parte, sistemul de multiplicatori fiind format cu elemente
din dualele spaţiilor în care iau valori aplicaţiile ce dau restricţiile, sp1·e
deosebire de cazul funcţionalelor, cînd multiplicatorii erau nişte const~nte,
in cazul de faţă, problema unicităţii sistemului de multiplicatori se pune
pentru elemente din La, (t0 , fi ; .R).
La început vom trata probleme de control optimal cu restricţii de
fază, apoi problemele de control optimal cu restricţii mixte de tip ega-
litate şi în final vom studia o problemă de control optimal care conţine
atît restricţii de fază cit şi restricţii mixte.
Unele din problemele pe care le tratăm aici conţin şi parametri.
Prezenţa acestor parametri este justificată prin aceea c.ă orice problemă
care conţine o funcţională de tipul max g(m(t)) sau ad. max p(t,m(t), u(t))
IE[lo. tJ te[lo. ti]
se poate pune sub forma uneia cu parametri în care funcţionala este
diferenţiabilă Frecbet. ·
§ 1. FORMULAREA PROBLEMEI DE CONTROL OPTIMAL CU RESTRICŢII

DE FAZĂ (PROBLEMA P1)
O problemă de control optimal cu restricţii de fază, se compune

dintr-o problemă de control optimal obişnuită la care se adaugă res-
tricţii asupra traiectoriei pe un interval de tinip. Restricţiile asupra traiec-
toriei pot fi de tipul egalitate sau de tipul inegalitate. Deoarece restric-
ţiile de fază de tipul egalitate dintr-o problemă de control optimal se
pot pune sub forma unor restricţii asupra traiectoriei şi comenzii (restric-
ţii mixte) de tip egalitate, acest gen de probleme va fi cuprins în cadrul
celor cu restricţii de tip mixt. .A.ici vom formula numai problema de
control optimal cu restricţii de fază de tip inegalitate. Iată, în ce
constă problema: se cere să se minimizeze <p~ (a: (ti)) + cp 0' (;) pe mulţimea
elementelor (a: ( • ), u ( ·)) e .A.O (t0 , ti; R") x La, (t0 , ti; R'), ; e RP, care
verifică, următoarele condiţii
(1) ·z (t) = z. +( f (a,z (s), u (a)) da, te [t0 , ti], unde t0 , ti şi z 0 sînt fixate,
(2) u (t) e U (t), a.p.t. pe [t 0 , t1 ], unde U (t) C R' arbitrară,
<a> <p: <a:<tin + <p;'(g), o, ie { -

·
m... ;:_ 1}, ie{l,
<p;(a: (tl)) + <p,' (ţ) = o,
•.. ,k},
ur
(4) u:(a:(t)) + (;)<o, pentru orice t E [to, t1], i E {l, ... ' Z} .
. Restricţiile de fază sînt exprimate în (4). Notăm această problemă
cu P 1•
Condiţiile generale asupra datelor p1·oblemei sînt următoarele:
funcţiile cp,: R" ➔ R, cp;' : R 9 ➔ R, f: [t 0 , ti] X R" X R' ➔ R", g,: Rn ➔R,
82 I 82/ as I
g,': R" ➔ R împreună cu derivatele de ordinul al doilea ~ , _JJ --1.i,
as aa: ax2 ax2
2
a2 „ as li
~ , -1.L şi cu derivatele de ordinul al treilea -1.! sînt continue,

I
a~ a~ a~
undef= (fu•••, fn).
în continuare, vom formula ipotezele de lucru. Mai întîi cîteva
definiţii.
Fie (m( • }, u( · ), {) optimală pentru P 1 • Fie a= {ie {- m, .. . ,-1}:
<t>, (x (ti)) + <p~' = o}· <t> ·
Fie qJ, : [t 0 , t1 ] -+ R", ie {O,l, ... , k} U a, absolut continue date prin
.
(5) qJ, (ti) = a·a:·! (m (ti)), -
dqJ
d/ = (aJ
8:» (t, x (t) )T qJ, (t), te [to, ti], unde
7(t, :») = t (t, ~' a (t)).
Cap. IU, Sisteme de control optimal 181
Fi~ "li, tŞ/ 0 :C _L«l ~t0 , ti; Rr} (d// o C 'PI) definite prin
(6) "li = {u ( · ) : u (t) e U (t) a.p.t. în te [t0 , t1 ]},
'910 = {u ( ·) e,W: r ~
< <j,.(t), f (t, âi (t), u (t)) -
pentru ie {0,l, ~ ~. , k} U a}.
J (t, âi (t)) > dt
·'
= o,
Fie <l> (t) (n x n), t e [t0 , ti], matricea, fundamentală de soluţii

peµtru sjstemul
(7) dx = 8
1 (t, ăJ (t)) x, te [t 0 , t1 ], şi fie (t, 8) =· (t) • - 1 (s).
dt âx
Fie y e (0,1). Fie QT, G, C [t0 , tiJ, ie {l, ... , Z}, date prin
(8) 01 = {te [t 0 , t1 ] : g~ (ăJ (t)) + g;' (t) ;;i:: -y},
Gi ={te [t 0 , t1 ] : g; (ăJ (t)) + g;' (!) = O}.
Fie .AC {1, .•. , Z}, dată prin .A = {i: G, este nevidă}.
Pe mai departe, admitem că se îndeplineşte următoarea condiţie
(9) !f. g, (ăJ (t1 )) + g;' (!) < O, g; (x + g" (t) < O, 0) (t0 , t1 EE '
_U G,),
.... 1
i E {1 , .. , l } .
Fie ~, '!10 , '!/CO//, definite prin

8 , . t
(10) '!/ ={ izt ( • ) e d/t : < __f!i_ (ăJ (t)), ( (t, s) [f (s, ăJ (8), 'lt (s)) -
8(1) J,o
- ] (a, âi (8))] ds < O, teG,, ie.A},
. a, '
~ = { 'U (.) E o/J: < __.lL (.@ (t)}, ( (t, 8) [f (s, W (8) , 'U (8)} -
8(1) J,, ..
-... J (8, âi (8))] da > = o, te G'(, ie A}•
'!J0 = { u {.) e d/t: < 8' (a,- (t)), ( ' (t, 8) [f {s, a,- (s), u (s)) -
__f!i_
o(J) l1o
- f (8, â:(a))] da> =0, teG„ ie A}·
Mai departe, fie Mc.AO (t0 , ti; R•) X L«, (t0 , ti; R) dată prin
(11) M = {( x (.) ,u ( . )) : x (t0 ) = O,
dx_ = _!]_ (t, ă; (t)) x (t) +f (t, âJ (t), u (t)) - J (t, ic (t)), te [to, ti]} •
dt ax
Observaţia 1. Prin definiţie avem !fi C~0 , ~u (.) e ~ n '110, "'o=
= lu (.) e fi:< âcp~ (ic (ti), x ('ti) >= o, ie {O,I, ... , k} U a, unde (m(. ),
l ax
u(. ll e M}, r1rnlfl 0 = {u (.)elf/: (a: (. ), u (. )l eM, < :u; (i(t)), a:(t) > =
= o, t E Gl, ie .A, < acp: (ro(t1)), x(t1) >=o' i E {0,1, ... ' k} u a} şi
âx
<§ = {u (.) e 1ft: < :~• ($ (t)), a, (t) >< O, te G„ ie.A, (a:(.), 11(. ))e M} •
Ipoteza E 1• Vectorii âcp, (ro (t1 )), i e {l, ... , k} U a, sînt liniar in-
âx
dependenţi,<§ ,+0 şi ea:iat/J, {u,_ (. ), ••• , u, (. l} ci astfel ca{ y = (y„ ie {1,. • •,
k } U a) : '!h = t J1o
; .. 1
('1 «s (t) < ~, (t), fJ (t, ic (t)) - J (t, ăJ (t)) > d t, unde
a1 (.) e L., (t0 , t,.; R) verific/J, a1 (t)> O a.p.t. pe [t0 , t,.]} = R>+l•I •
!n continuare, vom da o lemă care are un rol fundamental în obţine
rea condiţiilor
necesare de ordinul al doilea pentru P 1•
LEMA 1. Fie (ic (. ), 11, (. ), l) optimală pentru P 1• Fie ipoteza E,
îndeplinită. Fie ye(O,l)fixat arbitrar. Atunci, pentru fiecare u (. )e~n"'o
emistă a.}' eR, vf: [t0 ,'ti}-~[O, CX>) descrescătoare, continuă la dreapta v}î (ti)= o,
µ.u e (.A.O (t0 , ~; Rn))*, astfel ca să avem
k
(12) ~
f--m
y (t1 ) >- ~
l iii < _J/J_
O
-(i(t)), y(t) >d v'f (t) + µ.ii (!?11 (y(. )))~O,
I
i=-1 to ax
Cap. III, Sisteme de control optimal 183
pentru 01·ice (y ( ~ ), u (. ))eAO (t0 , ti; R•) X t:1/1,
(13) «r = 1, «r~. o, (X~ [ cp; (w(ti)) + <p~' (t)J = o, ie {- m, ... , - 1},

vif (. ) este constantă pe orice inte1·val oare nu intersectează mulţimea
Gs = {te [t 0 , ti] : Us (w· (t)) + g', (t) = O},
82 ' 82 1
(14)
k
~ cxf <
im-m
____!f!_(âj (t1))
8(1)2
ro (fi), iv (t1) > - tl-l)io('1 < _..i..t
I
2
0(1)
(i (t)) i (t),
iv (t) > d vji (t) + l'-u (gj~ (âi)(. )) > O, pentl'll i( . ) e AO (t0 , t1 ; R•) oare
1Jerifioă
sînt definiţi prin
(16) ~, (y (.)) (t) = y (t) - (c { ~J (s, âj (x)) y (s)+ [/ (s, âj (s), u (s)) -
J,o 8x
- ] (s, /V)(s))]} ds,
(17) gjif (y (.)) (t) = {- ( < - t{

a2r- (s, ro (s)) y (s), y (s) > +
J,o 0(1)2
+2< 0
8(1)
f1 (s, âj (s), u (s))- _!]_;
ax
(s, re (s)), y (s) >} ds, je { 1, .•. , n}),
t E [to, t1 ] .
(Demonstraţia lemei se găseşte la sfirşitul capitolului).
§ 2. TRANSFORMAREA PROBLEMEI P1 (PROBLEMA Pb)
Deşi demonstraţia lemei 1.1. -lema fundamentală - este dată la

sfîrşitul capitolului vom arăta aici partea esenţială a procedeului care
permite obţinerea ei, anume transformarea problemei P 1 şi obţinerea
condiţiilor de extremalitate pentru problema transformată pe baza teo-
remelor generale din primul capitol. In acest fel va rămîne pentru la sfîr-
şitul capitolului numai partea pur tehnică, de trecere de la condiţiile expri-

mate cu ajutorul problemei transformate la forma clin lema 1.1.
Deoarece în P 1 domeniul comenzii este o mulţime arbitrară, în de-
terminarea condiţiilor necesare nu se pot utiliza variaţiile locale ale comen-
zii în mod direct pe problema P,. Urmînd un procedeu asemănător cu cel
expus în capitolul anterior, vom asocia, problemei P 1 o familie de probleme
de control optimal pentru care domeniul comenzii este o mulţime convexă
şi în consecinţă, pentru problemele asociate vom put.ea să utilizăm varia-
ţiile admise locale pentru comandă. În acest scop, fie {u-1(. ), ••• , uq(. ) } C "li
aleasă arbitrar. Notăm b = { Ui (. ), .•. , u1 ( • )} şi definim următoarea
problemă de control optimal.
Să se minimizeze cp~ (y (ti)) + cp~'( ~) pe mulţimea pe1·echilor (y(. ),
a.(. ))eAO (t0 , ti; Rn) X La;, (t 0 , ti; Rcz) şi pentru ;eRi> care verifică următoa
rele condiţii
(18) y (t) = % +(' {] (s, y (8))+

J,o
t
J... 1
«1 (s) [f1 (s, y (s)) - ] (s, y(8))]} da,
(J
(19) «, (t)>O,l - ~ a.1 (t) > O, a.p.t. pe [t 0 , t1 ],
leal
(20) cp; (y (t1 )) + cp~' ( ţ) <O, ie {-ni, .. .', - 1}, cp; (y (t1 )) + 9: 1
( ~) = O,
i E { I, ... ' k } '
{21) g; (y (t)) + g" ( ~) < O, pentm orice te [t 0, t1 ], ie{l, ... , Z},
unde ] (t, x) f (t, x, u (8)), f 1 (t, m) = f (t, m, Un (t)), iar a:0, f, 9, , g, şi
(m(. ), u (. ), ~) sînt date în P 1 • Notăm această p1·oblemă cu P,,.
Fie oq ( • ) ELa:, (t0 , ti ; R 1 ) originea spaţiului. Vom arăta că (x( • ), 0 11( • t),)
este admisă pentru P ,,. Condiţia (18) este în mod trivial satisfă
cută. Deoarece (x(. ), 1l(.)) verifică (1.1) (vezi P,) rezultă că (x (. ), o" (. ))
verifică (17). Mai departe, condiţiile (19) şi (20) sînt îndeplinite întrucît
(m (. ),?) verifică (1.3) şi (1.4). Prin urmare, (ro(.), o"(.), ?) este admisă
pentru P,,, (m(. ), u (. ), ţ') fiind admisă pentru P,. în general, pentru (m
(. ), oei(. ), t) nu se pot demonstra şi alte proprietăţi semnificative, deşi
(i(. ),u ci(. ), t) este optimal pentru P,. Totuşi, în condiţiile date de ipoteza
E„ se poate arăta că (m (. ), Oq(. ), t) este extrema! de gradul al doilea pentru
P,,. În următoarea lemă vom formula mai precis acest rezultat. Mai intîi
sînt necesare citeva preliminarii. Fie ye(0,1) fixat. Fie X\ Y", Zţ spaţiile
Banach definite prin
(22) X" = AC (t 0 , t1 ; R") X La;, (t0 , t1 ; Rci) X RP, 1' 11 =

= R 11 X AO (t0 , ti; Rn)
Zţ = Rlal+l X ( Tl O (G1; R)) X La:, (t0 , t1 ; Rci)
,e..t
Cap. III, Sisteme de contrql optimal 18S
Fie cI>t: X"~R, i e{-m, ... ,-1,0}, cI>f :..X.."-+O (t0 ,ti; B),je{l, ... ,Z),
cI>f+1: X"-+ LCQ {t 0, t1 ; B), ie {1, ... , q + 1}; q," :X"-+ B1:,
1J": X" -+ .A.O (t0 , t1 ;B")
definite prin
(23) Cl>f (y (.), <X(.),;)= q,;{y ('ti)) + q>:' (~},ie { - m, .. . , - 1} ŞÎ

«1>8 (y (. > , ex (. >, ~> = q,~ (11> (t1> + qi~' ( ~> - ( q,~ (ro (t1)) + q,~' (()),
(24} w: (y(. ), ex (. }, ~} (t) = u; (y(t)) + u;' (;), te GJ, j e .A,

(25) cI>t+i (y (. }, 0t (.) , ; ) = prcx(.) pentru ie {1, .•. ,q} şi
'
. q
t+Hl (y( •) , 0t ( • )) =1 - t
, ... 1
ets( •),
(26) q, 6 (y (.), ex (. ),~) = q,' (y (t1 ) + q," ( ;) , unde q,' = (q,f , ••• , q,~),
q> " = ( q>1" '. • • ' (f 1:") •
(27) ~b (y (. ), <X (. }, ; ) (t) = 1/ (t) - Xo - r{1 Io

(s, Y (8)) +
+ f et1 (s) [/, (s, y (s)) - ] (s, y (s))]lf da.
, ... 1
Fie O~ C Zţ conul convex deschis dat prin !lţ = nt X O;{ y) X Ol, unde
vexe deschise definite p1·in
(28) O~= {y = (y 0 ie a U {O}): '!li< O},O:(y) {c(.)=(c, (.),
ie.A): maxc, (t) < O},

IEGŢ 1
iar ni= {<a>(.)= (<a>,(.), ie{l, ... ,q}): ad. min <a>i (t)>O}.
. &E[lo, t,] ·
Fie K"cY"conul convexînchisdatprinK"={Oy,,}- Fie T": X6 ➔ Y 6 şi

«I>": X"~Z" definite prin
(29) T0 = (<p°, T,,), el>,,= (el>?, i Ea U OU .Â. U {Z + 1, .•. , l + q}).

Ipotezaj/*>. Vectorii a cp; (i (ti)), ·ie {1, ... , k}, sînt liniar indepen-
8x
denţi şi elllistit { u,(.), .••. , u6 (.)} C'11 astfel ca {y = (Yu ... , Y•l : y, =·
= ~
h ~t
1
«; (t) < tl,.(t), fs (t, ă; (t))- J (t, ăJ (t)) > dt) unde rx1 (.) e Loo (t 0 ,
i co 1 10
li : R) } = R• fs (t, a,) = f (t, a,, 11., (t)l, J (t, a,) = f (t, a,, iZ (t)).
LEMA 2. Fie (ăJ(.) ii, (. ), î) optimală pentru P, şi fie ipoteza E, în-
deplinită.
def.
Fie b0 = {Ui (. ), ... , uh (.)} dată prin ipoteză şi fie y e (0,1) • .A.t-imci
def,
pentru fiecare b = {u1 (. ), ••• , u," (. )}Cd/I astfel ca b:::>b0 (iv (. ), o" (. ), t)
este (el>", !ll ; T", O:v" ) ea;tremal de gradul al doilea pentru P ,,. (Demonstraţia
se găseşte la sfîrşitul capitolului).
§ 3. CONDIŢIILE NECESARE DE ORDINUL AL DOILEA PENTRU P,,.

0
Folosind teorema 1.1.3 vom obţine condiţiile necesare de extrema-

litate de ordinul al doilea pentru P„ care mai tîrziu vor fi utilizate în găsirea
condiţiilor necesare de ordinul al doilea pentru P,.
Fie b = { Ui (. ), .•• , uq(. )}'fi fixată arbitrar şi fie P„ problema cores-
punzătoare ataşată lui P 1• Am văzut că (i(. ), 8a(. ), ?> este admis pentru
P6 şi prin definiţie avem cl>,,(x:}enţ, T,, (x:) = Oyb, unde am notat x; =
=(iv(.), oQ (. ), î>• Mai departe, fieHy (b) c X" definită prin
(30) Hy (b) = {x = (y (. ), a. (. ), O) EX": < acp:

8a;
(iv (ti)), y (t1) > =o'
• Ipoteza 1:1 este mai slabi dectt Et prin aceea că mulţimea"§ din E 1 este înlocuită cu dl/,
a = 0, iar a.J ( ·) e Loo (lg,t1 ;R) slnt arbitrare.
iea U {O}<
az; (ic (fi)), y (fi) > =0, pentru ke {1, ... , k} , <
agj (m (t) ),
8(1) ax
y (t) > < o, te Gjj e .A., d !7J 11 (x!; y (.) , ex (. )) = o, cxJ (t)> O a. p. t. pe
[Io, 1.J,j E {1, ... , q} }•
Observaţia 2. Folosind propoziţia a. 7, din definiţiile lui n:(r) şi nt

(vezi (27)) avem nt (y) = { 6) ( . ) = (6>,(. ), ie.A.) :6>dt)<O, te G1} şi =
={ex(. )=(a.11 (·) ••• ,ex«(.)) : ex, (t)>O a.p.t .pe [t0 , fi]}. Din definiţiile lui Hy(b)
n:
4>6 şi pb avem Hy(b) = { (1) = (y (. ), ex (. ), O) e X": dcl> 11(x~; y (. ), ex (. ),
0)EQţ, dT"(x~; y (. ), ex (. ), O) = On}•
LEMA 3. Fie (ic (. ), u(. ), î optimală pentru P 1 şi fie ipoteza E 1 îndepli-
c1er
nită. Fie {u1 (. ), ••• , u11(. )}Cj date prin ipoteză şi fie îi={u1(. ), ••• , u 11 (. ),
def.
'lt,11 + 1 (. )}, 'ltndeu 11 +1(. )e~. Fie b = {u1(. ), ••• ,
u 12(.) }C'll astfel ca b::::>~ şi fie
Pb problema aitxiliară corespunzătoare. Fie ye (0,1) fixată. Atunci, pentru
fiecare~ e Hy(b) există (XfeR, vf: [t0 , fiJ~[o;oo) descrescătoare, continud la
dreapta, µ.z e (.A.O (t 0 , fi; R"))* şi ÂfE (Lm (t0 ,t1 ; R))* astfel ca să avem
îndeplinite
8cp' ag'
(31) tk
i=-m
.
(Xf < -•
ax
(ic (t1 )), y (t1 ) > - t
l
. J=l
~11
Io
< ___.!_ (ic(t)), y (t) > d vf(t)+
0(1)
+ µ. - 111
(
b -b
d !iJ ((1)11 ; y (. ) , ex (.)) + ~q Âf(- cxs(. )) = O,
, ... 1
pentru otice
(y (. ), ex (. ))e...4.0 (t0 , fi; Rn) X LaJ (t0 , t1 ; Ji«),
k a ,, ' a ,,
(32) ~ cxf _.!!. (!) + ~ vf (to) JJ._ (~) =O
i=-m 0~ j =l 0~
(33) ex; = 1, cxf ~ O, cxf ( 'P~ (w (fi)) + <p~' (Î)) = O, pentru i e { -m, ••• ,
- l}, vf (fi) = o, ~ (.) constanta pe fiecare interval care nu întnne,te pe
Gs , j e {1, ••• , Z}, •
fJ2 '
(34)
k
~ cxf < ~2 (ic (t1 )) 'li (ti), fi (t1 ) > -
•--m 0{1)
t (J,, < fJ2J!.
l
; ... 1 âa;
'
11
2
(ic (t)) fi (t), fi (t) >
dvf(t)+µ.z(d 2 !7Jb(x!; g(.),'&(.); g(.),ci(.)))~O,undeic(.) =(g(.),

ci(.),O)
Demonstraţie. La început, vom arăta că dTb (x:; .) : Xb ➔ Y" este

surjecţie.
Prin ipoteză (vezi E,) este îndeplinită ipoteza :J!J,.
Folosind lema 2.3.3 pentru w = x! deducem că dTb (x:;.) : X 6 ➔ Y6
este surjecţie. Mai departe, din condiţiile impuse asupra datelor problemei
P 1 , folosind teoremele a. 7 şi a. 8, deducem că 0" şi T 6 sînt continuu dife-
renţiabile de ordinul al doilea în ~. Condiţiile lemei 2.2 fiind îndeplinite
rezultă că x~ este (0 6 , !lţ; Tb, On) extrema! de gradul al doilea şi prin
urmare, sînt îndeplinite condiţiile teoremei 1.1.3.
· Folosind observaţia 3, din teorema 1.1.3 rezultă că pentru fiecare
~ e Hy (b) există ;..ie (Qb)-. şi "ie (Y6)* astfel ca să avem ·
(35) ;..i (d 0r,(x!·; x)) + vi (dT,, (:»!; m)) = o, pentru orice m e Xb,
(36) li )._i IJ =/= 0. )._i (0 6 (X:)) = 0,
(37) )._i (d 2 0b (X:;~,~» + vi (d 2_ T 6 ( ~ ; ii:, ro)) > o.
Mai departe, din )..."z e (Qţ)- (vezi definiţia 0.4) şi din (30) deducem
că există constantele af, ie a U {O}, funcţionalele ~ e (O (G]; R))*,
j e .A, şi )...: e (L«i (t0 , t 1 ; R))*, re {1, ... , q}, astfel ca să avem
(38) ).i = (af,i ea U {O}, µf, j e .A, i..~, re {l , ... , q} ), <Xf> O, i eaU{O},
µj > O, µf (0j (m!)) = O, j e.A, şi A:< O, re {1, ... , q}.
în continuare, deoarece <1>; (x!) (t) = O, te G;, j e .A, folosind teo-
rema, a. 10 deducem că există vj [t 0 , t1 ] ➔ [O, oo) descrescătoare, con-
tinuă la, dreapta,, constantă pe fiecare interval care nu intersectează pe G"
astfel ca, ·
(39) vf (t1 ) = O, vf (t0) = li µfli, - Cei e (t) d vj (t) = - ( e (t) d vj (t) =

Jto . JGJ
= µf (c(. )), pentru orice c (.) e O (t0 , t1 .R).
Din (29) există af e R, i e {1, ..• , k} şi µf: (A.O (t 0 , t1 ; .Rn))*
astfel ca, să avem

(40) µi = (<Xf, ••• , oti, µi).
În continuare, luînd în c_onsidera,ţie (38), (39) şi (40), din (35) (36) şi
(37) deducem că avem
<41) ~
ieaU(o •...• k}
«f < oq>; (ro (t1», y
OX
(ti> > - t r' < au;
1-1)10
1
0(1)
(ii: (t)), y (t> >d vt(t> +
q
+ µ= (d ~" (ro! ; y ( • ), ex (.))) + ~ Âf ( ex, ( • )) = O, pentru orice (y ( • ),
J ... 1
ex (.)) e .A.O (t0 , t,_; Rn) XL~ (t0 , t 1 ; Rq),
11
8" l 0
(42) ~ exf ~ (~') + ~ vf (t0) ....!ll.. (() = O,
ieaU{O•••• ,k) â~ ; ... 1 O~
l
( 43) 11f ~ O, i e a U {O}, ~ ocf + t vf (t0) + O ; i..f <. O.
i Ea U (O} J al .
(44) ~
ieaU{o ••••• k)
«f <
82
q>;2 (ro ctin g (t1>, g <~> > -
fJro
t C' < aax„
;- 1 )to
1 2
g~ (ro (t)) g (t),
g (t) > dvf (t) + µ= (d 2 ~b (x:; g (.),fi(.); g (.),fi(.)))> O, unde x =
= (g(.),fi(.),O).
ln continuare, vom arăta că se poate alege oe~= 1. În acest scop este

suficient a arăta că avem <X~> O, deoarece în acest caz împărţind prin
cxt va 1·ezulta că (41) - (44) sînt verificate cu 118 = 1. Fie, prin absurd, cxt =0.
Atunci, din (41), folosind definiţia lui deducem P,,,
( 45) . ~ ocf < oq>; (ro (t1 )), g (t1 ) > ~ o, pentru orice (y ( • ),
i Ea U (1 •••• •k) ax
fi ( . )) e ker d ~b (ro:;.) care verifică, ci ( • ) = (cx1 ••• 0t1a, O), cx1 e R, cx1 ~ O,
j e {1, ... , h}.
Mai departe, folosind ipoteza E 1 din (45) obţinem că avem
~ 11f y, = O pentru orice y e w~+ Î1 a li şi prin urmare am obţinut
, eau {1..... k} ·
ocf= o, pentru toţii ea U {1, ..• , k}. tn continua1·e, luînd în considemţie
că ocf = O pentru ie a U {0,1, ... , k}, din (41) obţinem
11 f)g' h+l
(46) - ~ < _j_ (x (t)), y(t) > dv~ (t) + ~ i..j (0t3) = o,
· i e ..t ~ 10 aro i -1 ·
pentru orice (y (. ), oe) e AO (t0 , t1 ; Rn) X Rh+i

care verifică,
. h+l (C
(47) y(t) = ,~t ex, ), (t, 8) [f (8, x (s), u, (8)) -1 (8, x (8))] ds, te [t0 , t1 ].
0
Fie fi, = 1, re {1, ... , h 1} şi fie + fi (.) cel care rezultă din (47)
corespunzător lui fi = (1, ... , 1).
Din (46), pentru (y(. ), fi), obţinem
Ci fJg'1 h+l
(48) I; <- (w (t)), g (t) > d vf (t) = ~ A: (1).
je.d. ~ 10 fJX r-1
Deoarece prin definiţia lui H (b) avem < ag; (x (t)), g (t) > < o,
âx
t eGs,j eA, iar vj (.) sînt descrescătoare, din (48) deducem că avem
h+l
(49) I; ).~· (1) > o.
r-1
Folosind proporţia a.3 şi (38) din (49) obţinem
h+l h+l
(50) ~ li Afli = - ~ i.: (1) = o.
r=-1 r=l
în continuare, folosind (50), din (48) şi (47) deducem
fJg'
(51) O= t
IE.A.
11 h+ 1
!; <
~10 r-1
_!_
f)fl)
(w (t)),
~C
t,
<l> (t, 8) [f (s, w(s), u, (s)) - ] (s, m(s))]
ds > dv;- < 80 -

~ vf (t0 ), unde o~0 = max (max < -au; (a,- (t)), ţ' (t, s)
IE.A. iE.d. IEGj fJ:JJ t0
[f (s, x(s), u„+1 (s)) - J (s, x (s))] ds > ), conform ipotezei E (vezi
'ltn+1 (.) e t:§ ), verifică 80 < O.
Din (51) deducem
(52) vf (t0 ) = O, j e .A..
Mai departe, folosind (45'), (50), şi (52) din (41) pentru cxB = O, se
obţine şi li A~ li= O pentru r = h + 2, ... , q. în acest fel se obţine con-
tradicţia cu ultima condiţie din (42) şi prin urmare, avem cxi = 1. Astfel,
alături de condiţiile (41), (41') şi (43) avem
(53) cxi = 1, cxf ~O, ie a, ~ < O, re {1, ••• , q}, vf: [t0 , t1 ] ~ [O, oo)
descrescătoare, continuă la dreapta, vf (t1 ) = o, vf (.) este constantă pe orice
interval care nu intersectează mulţimea GJ = {te [t0 , t 1 ] : g'; (m (t)) +
+ g;' (~') = O}, j e.A.
ln final, txf = O, pentru ie {- m, ... ,-1}/a şi vj (t)=O, te t0 , ti],

pentru j e {1, ..• , Z}/A şi folosind condiţiile (41), (41'), (43) şi (53) avem
verificarea completă a lemei.
§ 4. DEDUCEREA CONDIŢIILOR NECESARE DE ORDINUL AL DOILEA

PENTRU P1•
1. La început, vom vedea ce devin condiţiile lemei 1.1 pe un caz

particular. Particularizarea· problemei P 1 constă în aceea că pentru func-
ţiile q,;: R" ~ R,g;: R" ~ R,f: [t0 , ti] X R"xRr ~R" ie {-'ni, ... , -1,
1, ..• , k}, j e {1, •.. , Z}, sînt îndeplinite următoarele condiţii :
(54) <p; (a:) = < c0 x > + d g; (a:) =

0 < Os, a;>+ bJ, unde c0 d0 a;,
b1 e R„ sînt fixaţi ;
(55) f(t, a:, 'lt) = A (t)a: +

b (t, u), unde matricele A (t) (n x n) şi b (t, 'lt)
(n xl) sînt formate cu funcţii continue.
PRoPOZIŢIA 1. Fie condiţiile (54) şi (65) îndeplinite pentru P 1 •
Ji'ie (i ( ·), ii ( · ), t) optimală pentru P 1 şi fie ipoteza E 1 îndeplinită. ]'ie
re (0,1). Atunci, există <X, e R, vs: [t0 , ti] ➔ [O, oo) descrescătoare, con-
tinuă la dreapta, vs (ti) = o, astfel ca să avem
(56) ( < ,j, (t) + t, v1 (t) a„ b (t, u (t)) > dt :> ( < ,j, (t) + ,t, v1 (t) a1,
b (ti, ,a (t)) > dt, pentru orice u ( · )~e "I/.

a ,, a„ a"
~
o;
-1
('[) + ,. . -m k
~ ex,~('[)+ ~ cxi ~ ('[)
8; . ,-1 a~
+ ;~..'
1
v1 (t0 )
au"1
-
8;
('[)=O,
(57) ( dt > O, pentru orice (;g ( • ),
u(. )) E .A.O (to, ti; .R") X !9b n "Ito) care verifică
(58) i (t0 ) = O, d~ = .A (t) :f (t) + b (t, u (t)) - b (t, u (t)) a.p. t. pe [t0 , t1 ],
dt
unde
(59) ex,< O, <X,(< c„ i(ti)> + d, + cp;' (t)) = O, i E { - 1n, ... , -1},
v1 ( •) este constantă pe orice, interval care nu intersectează mulţiniea
def
G1 {te [t 0 , t1 ] : < a 1 , m(t) > + b1 + g;' (t) = O}, j E {1, ..• , l},
=
iar ~: [t 0 , ti] ~ .R", S: [t 0 , ti] ~ IR (Rn, R") absolut continue ver(fică
a, k dtl, T ,
(60) q, (t1 ) = <po
ax
(i (ti)) + ,..~-m «, c,, - -
dt
= A (t) ( ~ (t) + J„1
~ v1 (t) a,),
.
q:1 .
2
a.p.t. pe [t0 , t 1 ], S (t1 ) = -8 (<J>~2a :_ (t1 )), -
dS
-
T
=A (t) S(t) + S (t).A (t), a.p.t.
ax dt
pe [t 0 , t1 ].
Demonstraţie. Fie {u1 ( • ), ••• , 'lt" ( • )} C r§ dată prin ipoteza E 1 •
Din lema 1.1 şi din (54) şi (55) deducem că pentru fiecare 1i, ( • ) e ~ există
«f e R. v'j : [t0 , ti] ~ [O, co) descrescătoare, continuă la dreapta, vf(ti) =
= O, µii e (.A.O (t 0 , t1 ; Rn))*, astfel ca să avem
pentru orice (y ( · ), u ( ·)) e AC (t0 , t1 ; Rn} X OJI,
~ cxf ~(?)
k a ,, ' a"
~ vf (t J.i_ (?)=O,
+ J-1 0)
i--m a; â;
(62) otf = 1, otf > O, cxf (< c,,
m(t1) > +d,+ <1>'~ (~))=O, i E {-m, ... ,
- 1}, v"f ( ·) este constantă pe orice interval care nu intersectează pe
def.
GJ = {t: g/ (m (t)) + g"(?) = O},
verifică
(64) x (t0 ) = O- dx = .A.(t) ~ (t) + b (t, 'li (t)) - b (t, u (t)) a.p.t. pe [t0 , t1 ],
dt
unde
!?Jf : .A.O (t0 , t1 ; Rn) -+ AC (t 0 , t1 Rn) este definit prin
& h .
(65) !?if (y ( · )) (t) = y (t) - ( {.A. (s) y (s) +~ «s (s) (b (s, u; (s)) - b (s,
J~ l-1
t .
ii, (s))} ds - ) 0t1&+1 (s) (b (s, u (s))-b (s, u (s))) da, te [t 0 , t 1 ].
Io
Mai departe, fie S: [t 0 , ti]-+~ (R",R") absolut continuă definităîn(57),

Cap. III, Sisteme de control ·optimal 193
(66) < 8 (ti) ~ (ti), ~ (t1 ) > > O pentru orice (x ( • ), il ( ·)) e .A.O (t0 , t,;
R") X~ care verifică, (64). .
1n continuare, întrucît x (t0 ) = o, din (63) obţinem
(67) O < -1 < 8 (ti_) x (t1 ), x (ti) > = -1 j'' -d < 8 (t) ~ (t), x (t) >· dt.
,
2 . 2 10 dt
Folosind (57) şi (61), din (64) obţinem
(68) O < (" dt·, pentru orice (x ( · ),
J,o
il ( · )) e .A.O (t 0 , t1 ; Rn) X ~ care verifică (64) şi condiţia (57) a fost veri-
ficată.
Pentru a obţine condiţiile (56) şi (59) ne vom folosi de (61) şi) (62)
Alegem u ( · ) = u ( · ) (vezi observaţia 1.1) şifie (X, e R, vs : [t 0 , t1 ] ~ [O, oo l,
Â,, A11 , µ. corespunzătoare ~stfel ca (61) şi (62) să fie îndeplinite. Fie q, :[t0 ,
ti] ~ R" definită în (60), corespunzătoare constantelor (X, definite mai sus.
•Din (60) şi (61) deducem
(69) < ~ (t1 ), y (t1 ) ~ - ' J;(''

~ < a1 , y (t) > dvj_ (t) > O, pentru orice
1 1 0
(y_( • ). u (·)) e (.A.O (t0 , .ti; R~) x "li care verifică
(70) y (t0 ) = O, :; = A (t).1/ + b (t, u (t)) - ,b (t, U (t)) a.p.t. pe [t0, ţ,J
(vezi y( ·)e ker ~î ( · )).
De asemenea, din (61) avem
(71)
k
~ (X' ~ (Î)
a" z
+ i-l
~ vi (t
au" (~)=O.
0) _;
i--m 8; 8{1}
~ Mai departe, deoarece v1 (t) = O, iar y (t0) = O pentru y ( • ) care
verifică (70), integi-înd p1·in părţi· obţinem
(72) - ~I j'' a; , y (t) > _dvJ (t_) = ~ j'' vs (t) dt-<

J... 1 t0
I
J=l
d
11
as, y (t) > dt = t' . vs (t_)
· J ... 1
~Ci.
t,
< a1 , A (t) y (t) > dt + tI ~h v, (t) >ai, b (t, u {t)) - b (t, u (t)) > dt, pentru
J-1 to
orice (y ( • ), u ( · )) e .A.O (t 0 , t1 ; Rn) X /1/1 care verifică (70).

1n continuare, din definiţia lui ~( ·) (vezi (60)) şi din y(t0 ) = O,

pentru y( ·) care verifică, (70), deducem
(73) < ~ (ti), 'I/ (ti_) > = (b _!< ~(t), y(t) > dt=- (" <.A(t) T~(t),'1/(t) >dt-
J,11dt J,o
- t I ~t1 T
v1 (t) < .A (t) aJ, y (t) > dt + ~'1 < .A (t)T ~ (t), y (t) > dt +
1-1 ~ ~
+ (' ~ (t), ~ (t),

1
 dt = {'1 dt pentru orice (y ( • ), u ( ·))
e .AO (t0 , ti_; .R0 ) X 'li care verifică (70).

în sfîrşit, folosind (72) şi (73), din (69) obţinem că este îndeplinită.
următoarea condiţie ;~
0 < ţ: <.,, (t), b (t, 11 (t)) - b (t, ft (t)) > dt + ,t1 tv, (t) <a,, b (t, 11 (t)) -:-
- b (t, ii, (t)) > dt, pentru orice u ( ·) e t1//, .ceea ce împreună, cu (71) re-
prezintă condiţia (56 ), iar demonstr~ţia este încheiată.
Se observă că, deşi multiplicatorii din lema 1.1 (vezi constantele
«f şi funcţiile vf ( · )) depind de variaţia folosită, totuşi în cazul în care
P, sati;face condiţiile (54) şi (55) multiplicatorii care se obţin în propo-
ziţia 1 (în a cărei demonstraţie este utilizată lema 1.1) sînt independenţi
de tl ( • ) e ~ • .
1n continuare, vom da condiţiile necesare de ordinul al doilea pentru
P 1 , considerînd că alături de condiţiile (54) şi (55) este satisfăcută, şi urmă
toarea proprietate
Proprietatea O. U (t) = U, te [t0 , ti], unde U C B' este o mulţime
con'Vemă. Fie d/1°, 'li:, <§0 , <.i! şi fi! (y) date prin (unde y e (0,1) este fixat
arbitrar}:
"ll0 = {u ( ·) e L«) (t0 , t1 ; .R') : u (t) e U a.p.t. pe [t 0 , fi]}, t1//!= {u ( ·) e "11°:
('1 < ~dt), âb (t, il(t)) (u(t) - u (t)) > dt =0, ie aU{O, 1, •.. ·, k}},
J,. ou
' âb ·
<§: (y) = {u ( ·) e 'l/0 : < as, cI> (t, a) - (s, i1, (s)) (u (a) - 11, (s)) da = O,
~Io O'U
te Gl, j e .A}, t'§0 = {u ( ·) e d/1°: < a1 , ' cI> (t, a) âb -(s, u(s)) (u(s) - u(s))
~to au
ds><O,teGs,je.A},f'.i!={u(•)e"l/0 : <as,(' (t, s)âb (s,u(s))(u(s)-
J,0 au
- a (s)) ds >=O, te G1 ,j e .A}, unde (t, s) = cJ> (t) ·cJ>-1 (s), (•)fiind
Cap. III, Sisteme de control optimal 19S
matricea
.
fundamentală, de soluţii pentru dm
dt
= ...4. (t), m, t e_[t0 , t1 ], iar
·~d ·) e .A.O (t0 , tu; .R") sînt date prin q, 0 (ti) = acp~ (i (ti)), tl,dt1 ) = c,,
am
ie a U {1, •.. , k}, - dq,, = ...4. (t{ q,1 (t), j ea U {0,1, ... , k}.
dt
Ipoteza E 10 • .Avem "§0 =I= 0, vectorii c,, ie a U {1, ... , k} 8Înt liniar
independenţi şi există {u1 ( • ), ••• , uh ( ·)} Ci° astfel ca {11=(11., i e {1, ~ .•
•.. , k} U a): y, = i
~
~~
r1.1 (t)
ab
< q,c(t),-(t, ,a (t)) (u1 (t)-u(t)) >dt, r1.1 (
_ ·) e
s-1 ~ au ,
e La) (t0 , ti; .R), tX; (t) > O a.p.t. pe [t 0 , ti]} = Rk +I" I.
PRoPOZIŢIA. 2. Fie condiţiile (54), (55) şi proprietatea O îndeplinite
pentru P 1 • Fie (m( • ), it( • ), t) optimală pentru P 1 şi fie ipoteza E,~ înde,-
plinită. lf'ie y e (0,1) fixat arbitrar. .Atunci emi8tă r1., e .R, v,: [t0 , ti] -+ [O, oo)
de8crescătoare, continuă la dreapta, v1 ('ti) = O, astfel ca să avem .
(56')
~
Io
~
<q,(t)+
J-1
t' ab (t, u (t)) (u (t) - u(t)) > dt >O pentru orice
au
v1 (t) a1 , -
·a" a" 1 a"

U ( •) E d/1°, -Î!_ ({) + ~ tXi _!!_ (t) + ~ VJ (to) .Jlj__ ('[) = 0,
k
. a~ ,--m
i:f:()
a~ i-1 a~
(57')
11
< -
ab (t, ,a (t)) (u (t)) - ,a (t)), B (t) :I! (t) > dt ~- o, pentru orice
~Io au
(:I! ( • ), ii, ( ·)) e AC (t0 , t1 ; Rn) X ("li: n r1:(x)) care verifică
(58') M (t0 ) = o, dM = ...4. (t) :I! (t) + ab (t, u (t)) (ii, (t) - u (t)) a.p~t. pe [t0~ ti]
dt au
(59') r1., <
O, r1., ( <c0 i(ti) > d, + +
cp;' ( ~)=O, ie {-m, ... , -1}, este
con8tantă pe orice interval care nu întîlneşte mulţimea 0 1 ={t: <as, w(t) >+
+ b1 + g;' ( ;) = O} iar q, ( ·) fi 8 ( ·) sînt date. prin
a , k dtl, ' .
(60') q, (ti,) = ~ (i {t1 )) + ~ r1., c,, - - = ...4. (t) ( q, (t) + t v1 (t) a1),
a(J) 1--m
,:;co
dt s-1
B (ti) =
a~
2 '
(i (ti)), -
dB
- = ...4. (t)
2'
8 (t)
·
+ B (t) ...4. (t), a.p.t. pe [t 0 , ti_].
a(/)2 dt
2. 1n continuare, vom explicita condiţiile lemei 1.1 pentnf·p, dată,

în forma generală. · . ...
TEOREMA 1. Fie (ic ( · ), u ( · ), Î) optimală pentru P 1 şi fie ipoteza E,

tndeplinită.Fie y e (0,1) fia:at arbitrar. .Atunci, pentru fiecare u ( ·) e c1//0 ~n
ea:istă «f
e R, ,/y : [t0 , t1 ] ➔ [O, CX>) descrescătoare, continuă la dreapta,
v"f (ti) = o, a.stfel ca sll, avem
(74) Jr'1 Hîi (t, ic (t), u (t)) dt > J,ii Hîi (t, ic(t), u (t)) dt, pentru orice u (·)ed//
. ~ ~
(Hu (t, m, u) = <<j,U (t), f(t, m, u) > + j vf

1
(t) Pi (t, m, u), Pi (t, m, u) =
=
a I
<.l!L(a:),f(t,a1,u) > __!&_ (~)
)a li
+ ~
k a l
0tf _î!_ (~) + ~ vy (t0 ) _Jft_ ({)=O,
li â li
âa: 8; io:a-m 8; i=l 8;

i:ţ;O
11 I 82g'
(75) { < f (t, ic (t), ii (t) - J (t ic (t)), (SU (t) + E vji (t)-! (ic (t))) :l!(t) >
~ Io i-1 8:r:
::;> + < 8Hîi

Ba, (t, a,- (t), u-( t )) - 8H.u
Ba, (t, a,- (t), u- (t)), a:- (t) > } d t > O, pentr1µ, a,-( • )
care satisface
(76) :l! (t0 ) = O, d~
dt
= a]
Ba,
(t, ic (t)) :l! (t) + f (t, ic (t), u (t)) - ] (t, ic (t)) a.p.t.
pe [t0 , t1 ],
unde «f şi v1f ( • ) 'Derifică
(77) «f > O, «f (cpa (x (ti)) + cp~' (~))=0, ie {-m, ... , - 1}, vf ( ·) este
comtantll, pe fiecare inter'Dal care 11,u intersecteazlJ, mulţimea
def
G1 = {t: g; (x (t))+g;' (Î)=O}, iar ~u: [t0 , t1 ] ➔R", SU :[t0 , t1 ] ➔ !t'(R", R")
absolut continue verificd
(78) ~u (t1 ) = ~ ( cp: + :E «f cp~) (x (t 1 )), - d~îi = (

8
1 (t, ă; (t)) ~u (t) +
Ba, dt . 8:r:
+ ,t v'f {t). ap, (t, x (t), u(t)),

i =1 âx
8 (ti) =
82
âa: 2
(cp; + t
i=- -m
otf cp;) (x (.t1)), -
i:ţ:O
dSu = ( 81 (t, x (t)))P Sîi.(t) + Sii(t) â] (t, x(t)) + ~Hîi.(t, w(t), u(t))a.p.t.
dt 8a, 2 Ba: âa:
pe [t 0 , t1 ].
Demonstraţie. Prin ipoteză sînt îndeplinite condiţiile lemei 1.1.
Fie u ( ·) e <§: n c1//0 fixată arbitrar. Din lema 1.1 rezultă că există «f e R,
vi : [t 0 , ti]-+ [O, oo) descrescătoare, continuă la dreapta vf (ti) = O, µii e (.AC

(t0 , ti; Rn)) * astfel ca să avem
(79) ~
1.:
ix~< -Bcp'' (ic (ti)), y (ti) > - ~
, ~'1 < 8g'
_J (iv (t)), y (t) > d vf (t) +
i - -m 8 fi) J... 1 10 afl)
+ µii(~: (y( ·)))>o,
pentru orice (y ( • ), u ( · )) e .AO (t0 , ti; Rn) X tW.
Din definiţia lui ~: (vezi lema 1.1), pentru orice y ( •) e ker ~:, avem
(80) y (t0 ) = o, dy = a] (t, ic (t)) y (t)

dt afl)
+ (f (t, ic (t), u (t))- J (t, ic (t))). Mai
departe, din lema 1.1 avem
k a, ' a„
(81) ~ oe?...!!(~) - ~ vf (t0 ) Ji._ (Î) = O,
;... -m 8; J•l âfl)
(82) «": = 1, «~ > O, «f (cp; (ic (ti)) + cp;' (~))=O, ie {-m, ... , -1}, vf( ·)
este constantă pe orice interval care nu intersectează mulţimea 0,={t e [t 0 „
t1J: g; (ic (t)) + g" (Î) = o},-
(83) ~
1.: a2 , (ic (t1)) x (ti), x (ti) > - ~'
ocf < _!_i
2
1' < ..Jl
a2 , (â: (t)) x (t), ~ (t) >
, ... -m · afl) . i ... 1 to âx 2
t:;f:O
> d vîf (t)

J
+ µii (~ii (x ( • ) ) ) ~ o, unde ~ii este dat în (15) în ~ ( • ) verifică
I I
(84) x (t0) = O, dx = B] (t, ic (t)) x (t) + f (t, ic (t), ii (t)) - f (t, ic) (t)) ..
dt ax
Din (82) rezultă că (77) este îndeplinită. În continuare, din (79) vom deduce
pe (74). Fie q,ii (·)dată în (78) corespunzătoare constantelor (Xf care verifică
(79) şi (77). Condiţia (79), pentru y ( ·) e ker ~",
1
devine
(85) < q,u (ti), Y_(ti) >- s~i' J,f'' < au; (ic (t)),
0
â:» y (t) > d v1f (t) >_ O pentm
orice (y ( • ), u ( · )) e .AO (t0 , ti; Rn) X tW care verifică
(86) y(t0 ) = o,·dy ·= â] (t, ic(t)) y(t) +f(t, â:(t), u(t)) -J(t, ic(t)), a.p.t
dt - ax
pe [t 0 , t 1 ].
Folosind faptul că ti a: U' 0 1 , din vif (ti) = O şi din (82) rezultă că

; ... 1
vf ( ·) este continuă în ti_. Mai departe, v1f (·)fiind cu variaţie mărginită,
iar y ( ·) verifioînd y (t0) = O, obţinem

'1 â' 1 d 8'
(87) - ( <~(ro (t)), y (t) > d vf (t) = (t vf (t)-< g, (x (t)), 11 (t) >dt=
J1o â(J) J, 0
dt âte
= ('' vif (t)

J1c,
{< âp, f}(J)
(t ro (t), u (t)), y (t) > + p1(t, x (t), u (t)) -
- p1(t, x (t), u (t))} dt, pentru orice (y ( ·.), u( ·)) oare verifică (86), unde
1·eamintim că p 1 (t, (1), u) este dat prin
(88) Ps (t, (1), u) =< âg', ((1)), f (t, a:, u) >.

fj(l)
Folosind (87), din (85) obţinem
(89) O < < q1iî (t1.), y (t1 ) > + ~' ~,,

vf (t) < -âp'1
(t, i (t), a (t)), y (t) > dt +
J-1 Io f}a; .
+ "f, (ei vtf (t) (p', (t, x (t), u (t)) - pJ (t, ro (t), u (t))) dt, pentru orice (y ( • ),
1-1 J„
u ( · )) e .A.O (t0, ti; R") X d/J oare verifică (86).
Mai departe, utilizind (78), din primii doi termeni din (89) deducem
(90) < q1u (ti), y (t1 ) > +

.
i J,o('' vji
; ... 1
(t) < ap;
f}(J)
(t, x (t), a (t)))y (t) > dt =
,, d I Ci âp'
= ( -- < q1iî (t), 'Y (t) > dt ~C
+ 1-1 vf (t) < - - 1
(t, i(t), a (t))'
J, d t 0 J, 0 O:D
y (t) > dt = ('' < el, u (t),f (t, x(t),.u( t)) - J(t, i (t)) > dt.
, ),o
Luind in consideraţie pe (90), din (89) obţinem
(91) C'
J~
{< q1iî (t),f (t, x (t), u (t)-] (t, x(t)) >+· ~ vji(t){pj(t, i
1-1
{t), u(t))-
-p1(t, ăJ (t), u(t)))} dt > O pentru orice u{ • )efl,

iar condiţia (91) împreună cu (81) arată că este îndeplinită (74). 1n con-
tinuare, vom obţine pe (75) din (83). La început, folosind aceleaşi argu-
mente oa în demonstrarea lui (87), obţinem
,, fj2 g' ~,, . 82 p'
(92) < - -1 (m(t)) ăj (t), iv (t) >d vf(t) = - vf (t) < - -1 (t, ă; (t),
~Io {)(1)2 ·. ' . Io {Ja,2
ii (t}) i (t), i (t) >dt - 2 r Co

vf (t) < / (t, i (t), U (t) - ] (t, ii (t)) ,
a2 ,
_J!J_ (i (t))i (t) > dt (,. vf (t) < _Jj_
+ J,o a, (i (t)),
( --<
a2
f (t, i (t), u (t)),
{)(1)2 8a; fJm2 .
i(t) >) !!: (t) >dt, unde (!!:( • ),U ( ·}le A O (t0 , t.; R") X !90
verifici (84).
Mai departe, folosind (78), din· (83) şi (84) avem
(93)
C
= 2 < /(t, ii(t), tl (t))-] (t, ii (t)), Bii(t) !!: (t) > dt +
81 p'1 ('1 {)2
I:I ~111 vf <--
+ 1-1 {)(J)I
(t, i (t), u (t)) ~ (t), ~ (t) > dt - ,
• 10
< --
2
< 4u (t),
âaJ
1
] (t, i (t)) :t (t), ~ (t) > dt,

unde (~ ( ·) -ii ( ·)) verifică (84 }.
Folosind (92) şi (93), din (83} deducem
(94) 2 t< f (t, i(t), tl (t}) - ] (t, ii (t}), ( 8ii (I) +
~ "1 (t) 0(1)~ (i(t))) ~ (t)

+ l-1
02
>dt -f < ( ~ < tJ,ii (t),] (t, i
1
• Io {) X
(t)) >) ~ (t),
{)g'1 ( {)2
~ (t) > dt -
I ~Ci
I:
,_ 1 1o
"' <t>< - -
8a;
(m(t)), - - < J <t, i
8m 2
(t>, a <t>>,
!!: (t) > )!!: (t) > dt + !Lu !Pf (!!: ( • ), ci(· ))) > O, unde ~Î este dat 1n (17),
iar (~( · ), tl ( · )) verifică (84).

Mai departe alegem y* ( ·) E ..4.0 (t0 , ti; R") astfe~ ca, s~ avem
{95) y* {t0 ) = O, dy* = ~ (t, x (t))y * (t) + _!_(~<f (t, ă; (t), u (t)),
dt a:JJ 2 2 a(J) .
x(t) > )x (t) + -·_a_ < f

ax
(t, ăJ (t), i (t))- f (t, i: (t), u (t)), x(t) >,
:a.p.t. pe [t0 , t1 ].
Din definiţiile lui !'t}f şi !'t)J (vezi (16) şi_(l7)) rezultă că y* (·)E
·E ..4.0 (t 0 , ti ;R") definită în (95) satisface ecuaţia, ·
(96) !'t)f (y* ( · ))) + ~ !'t)f (x (·))=o, unde (x ( • ), u ( ·)) verifică (84).
1n continuare, înmulţim în (94) cu_!_ şi apoi o adunăm membru cu

2
membru la (79). Alegînd y( ·) = y*( ·), obţinem
(97) < tyu (t1), y *(t1) > - i J,(' <

i=l
1
0
a gJ (ro (t)), y*( t) > d vf (t). +
ax
r·
+ < f (t, ăi) (t), ii (t) -
Io
] (t, m(t)), (su (t) +
] (t, x(t)) ) w(t), x (t) > dt - -1 ~

1
j4 vf (t).
2 J„1 10
au;_ ~ <f (t, x(t), u (t)), w(t) > )i (t) > dt ~ ~-

(m (t)), (ax2
a(J)
Deoarece y*(t0 ) = O, din primii doi term~ni din- (97) obţinem
(98) tyU (t1), y*(t1) >- tI ~t1 ag' (x (t) ), y* (t) > d vJi (t) =
< _,_·
. Jsal t0 ax
= '1 -d < ag'
1
.
~'" dt ~ii (t), y* (t) > dt + ~
l ~ 1
vF (t) -d < _. J_ (x (t)) '
1 Io dt aX ·
> dt = (' .< .!_ < ~ u(t) ,f (t, â: (t), u (t)) > dt +
1
y* (t) - ](t, ii: (t)) >, x(t)
. J,o 8a; ..
+ -1 ~'1 < (-a2-2 < ~u (t), f (t, â: (t), ·u (t)) > ) X (t), X (t) > dt +
2 Io ax
1
a
1 I ~'1 vf(t) <~(i,.(t)),
+-~ - a2
,- (
<f(t,ii:(t),u(t))x(t)>) x(t) .>dt+
2 s-1 1 am 0 am2
. :·
.
r
. '
! '
i; vf(t) < _a_ (P1 (t, â: (t), ii (t)) - Ps (t, ii: (t), ~ (t))), x (t) > dt.
J.,.,1 10 a (l; . ·
· Folosiild (99), din (97) se obţine (75) şi demonstraţia se încheie ..

Observaţia 4,:. Dacă în problema P 1 lipsesc restricţiile de fază g;(a;(t))+
+ g?( ~) < O'; iar 'f>,' ( ·)' = O pentru toţi ie{ -m, . .. ,k}, atunci P 1 capătă.
aceeaşi formă cu problema P din capitolul anterior. Mai mult, din ipo-
teza E, pentru P 1 rezultă ipoteza E dată pentru P. 1n această situaţie,
condiţiile necesare de ordinul al doilea conţinute în teorema I, devin con-
diţiile necesare de ordinul al doilea pentru P date în teorema 2.9.11 (vezi
fi observaţia 2.9.18).
§ 5. CONDIŢIILE NECESARE DE ORDINUL AL DOILEA PENTRU P1 ÎN CAZUL

ÎN CARE DOMENIUL COMENZII ESTE O MULŢIME 'D=SCHISĂ (PROBLEMA P;}
După cum am ·mai precizat, în· cazul în care domeniul comenzrn

este o mulţime deschisă, atunci în obţinerea condiţiilor necesare se pot
utiliza variaţiile locale fa1ă a mai transforma p1oblema. Este de înţeles„
că, rezultatele date penti u P I in cazul în care domeniul ccmenzii rste o
mulţime arbitrară, rămîn adevărnte şi cînd domeniul comenzii este o,
mulţime deschisă. Pe d~ altă pa1te, utilizînd va1iaţiile loca-le vom obţinei
condiţiile necesa1·e de ordinul al doilea sub o f01mă locală.
. 1. Cu l'iscul de a ne Hpeta, vcm fm mufa mai întii p10blc ma de
studiat. Se cer-e să se minimizeze <r~(a;(t1 )} + 'f>;'( ~) p~ mulţimea perechi-
lor (m( · ), u( ·))e-.AC(t0 ti;.R,.)XLco (t0 , ti; .Rr) şi prntm ;e lc.'P, caie ve1ifică.
următoarele condiţii
I .
(99) x (t) = ma + ~ f (s, m(s), u(s)) ds, te [t 0 , t1 ], unde [t 0 , t1 ] şi

. . • Io
a:0 e Fi,fl sint fixate,

202 Teoria generată a problemelor de extremum
(100) u (t) e U, a.p.t. în te[t0 , ti], unde UcRtf7'este deschisă,
(101) <p, (ro (ti)) + ,;'(~)<O, ie{-m, ••• ,-1},<p, (t»('i)) + <p;' (;)=O,
ie { 1, ... , k},
(102) g; (ro (t)) + g;' ( ;) < O, pentru orice te[t0 , ti,], je{l, ••• , Z}.
Notăm această problemă cu P;. Condiţiile generale asupra, datelor

problemeisînt aceleaşi caşi la P,, adică, funcţiile ,; :Bn-+B, q,,': Rl'-+R,
f: [t0 , ti,] X Rn X R' ..,..Rn, g' : Rn -+ R, g;' : RP ➔R, im.preună cu derivatele de
~ "
ordinul a.11 d oile a u~2 <p,-
, . ~21
-u, - s -u~2
,- g,, ,u~2
-<p,.
"
-,-ug, . t e.1e
- ş1. cu denva, 1 d e or-
fJro2 fJro2 f)_al1. fJ ~2 a~2
dinnl al treilea as g, sînt continue, unde f = (/1 ., •• ,/.). Pentru a putea
aros i
formula ipotezele de lucru sînt necesare citeva definiţii. Fie (i( ·), 11( • ), ţ)
optimală pentru P' ,. . ·
Fie a= {ie {-m, ... ,-1} : <p, (i (ti)) +<?~' ({)=0} şi fie ci,, : (t0 ,tJ-+-R"
ie {o,1, ... ,k} U a, absolut continue. definite prin .
unde J (t, ro) = f (t, ro, 4l {t)). , ·

Fie d/t' ,d/t~ C Lao (t 0 , t1 ; R')· definite prin
{104) d/t' = {u { · ) e Lcr, (t0 , t1 ; R') : u (t) e U, te [t0 , ti,]},
(105) d/t~ -)l 'U ( • ) e Lao (t 0, ti; ~r) : ('1 < ~h {t), ~ (t, i (t)) U (t) > dt = O,
J'° fJ 'U
pentru i)e 1.1 lJ {1,.; ., k} }•

Fie tl>(t) (n x n), te[t0 , t1], matricea fundamentali de soluţii pen-
t1·u sistemul
(106) -dro- = -â]-(t, ro- (t)) ro, te [t 0 , t1],

dt â ro ·
şi fie <ll (t, s) = <ll{t) ·tt>- 1 {s), t, se[t0 , t 1 ], unde <ll- 1 (s) este inversa matricei
<1>{8).
Pentru fiecare ie{l, ••• ,Z}, fie 0 0 Gl C [t0, ti_] mulţimi închise date
prin
(107} G, = {te [t0 , t1 ] :g, (m (t}} + g;' (?} = O}, GJ = {te [t0 , ti_] :
g; (io (t}) + g" <U ~ - y}, unde ye(0,l} este fixat arbitrar.
Fie.A = {ie{l, • · ·,Z}: G, este nevidă}. tn tot ce urmează presupunem
că avem
(108} mulţimea G, este formată dintr-un număr finit de intervale şi de
I
puncte izolate, pentru ie.A, iar t0 , t1 EE U G,.
, ... 1
tn continuare, fie t'§', t'§~ şi t'§~(y)CLeo{t0 , ti; .R') definite prin
(109) §' = {u( ·)eLoo {t0 , t1 ; .R'} : < ag; (m (t},

am
(' 4> (t, s) _!_L(a, iD (a}) u (8) ds > < O, pentru teG0 ie .A } ;
J,o au .
§~ = { 'U (. } E Leo (to, ti; .R') : < ag; (m (t)) '
om
aJ .
( I tl> (t,s) - - (s,io (a)} u (8) ds > = o, pentru te 0 0 ie A };
J1e âu
a I
t'§~ (y} = { u( • }eLeo {t0 , ti; .R') : < _fb_ (m (t)) ,
am
(' 4> (t, s) .!]_ (a, iD (a)) u (s} ds >=o, pentrn teGl, ie.A}·
J,o {J 11,
te ('1) > = O,i ea U { 1,... , k},pentru (a: ( ·) u( • ))e.M }<fl.nlY~ =

:::ia{"' (· ) e Leo (t0 , t1 ; R') : < Of:
am (ro (ti)), m(t1 ) >= O
iea U {1, ... ,k},< og,

{)a,
(m(t)), m(t) >=0, teG0 ie.A,pentru (m( • ), u( ·)eM} .
204 Teoria generală a problemelor de. extremum
i' = {u ( ·) E Lrll to, t1: R) :< . ag; (ro (t)), [I) (t) > < o, teGo ie.A,
0(1)
(((1)( ·), u ( ·)) eM, unde Mc A O (t0 , t 1 ; Rn) X L (t0 , t1 ; R') este dată prin
M = { ((1)(•),u{·)):(1)(t0) da: 8J -
=0,--=--(t,a:(t))(l)(t) +
d t ax .
+ _!_]_ (t, âJ (t)) -u (t) a.p.t. în te [t 0 , t1 ] } •

au
,--,
Proprietatea I. Comandau (,---,· ) are proprietatea I dacă avem u( • )(t) CU,
,--.., ,--,
pentru fiecare te [t0 , t1 ], unde u ( • )(t) = {ueR': (t, u) e fi, ( ·), iar fi, ( ·)
este închiderea în măsură a lui u( ·) (vezi 0.14). ! ,
Observaţia 6. Dacă U = R', atunci proprietatea I este în mod

trivial satisfăcută ăe către orice fi, ( • ). Dacă U =I= R', iar fi, ( •) ~te continuă
pe porţiuni atunci, proprietatea! exprimă faptul că avem u(t+O), u(t-0) e
eU, pentru fiecare te[t0 , t1 ], unde u (t + O) (u(t - O)) este limita la dreapta
(la stînga) în punctul t. ·
Ipoteza E~. Avem rl'=/= 0, vectorii ocp; (m (t1)), ie au {1, ... 'k}, stnt
liniar independenţi şi{y =(y„ ieaU
Q;J)
{1, .... ,k}), y,= rto

< tj,,(t),
_ii_
au
(t, ii; (t), fi, (t)) 'lt (t) > dt, pentru u (.) Ei'} = Rk+l«I.
Observaţia 7. Fie t:.i'=/= 0. Presupunem că pentru fiecare a = (a 0

iea U {1, ••• , k} )eRk+l«I nenul,funcţia q,(t) =,eau ~ a, q,, (t), te [t0 , t 1 ], 1mde
· {t ••.. ,k} . 1..
r
~,( ·) sînt daţi în (103), îndeplineşte condiţiile
(a)!( : ~ (t, ii, (t), ii (t)) tj, (t) I, te [t0 , t 1 ], este nenultl pe o mulţime de
măsu1·ă Lebesgue pozitivă ;
(b) avem ~ ( ·) e fi', unde u~ (t) =(: ! (t,âi (t), ii (t))) ") tj, (t) , te [t0 , t, ] •
.Atunci ipoteza E~ este îndeplinită.

Cap. III, Sisteme de control c;,ptimal 205
DIW1W'lllfflraţie. Fie Oc:R>+i•I mulţimea, convexă dată prin O= { y =-
= r' <
1
= (Yo i Ea u {1, ... , k}) Yi ~dt)' _!_f_ (t, X (t),u (t)) u(t) > dt,
Jto 8'U
11 ( • ) e "i'} ·Vom demonstra prin absurd că avem O= R>+l•I. Fie o+R"+ I•!.
Atunci, va exista <X e Rk+ Jal nenul şi o constantă o astfel ca,
~ rJ., y, < o, pentru orice y e O. Prin definiţia lui O, avem (' < ~
1
(t),
, eau~1 ..... kl J, 0
_!L_ (t, x(t), îi (t)) u (t) > dt < o, pentru orice u ( • ) ei' , unde ~ ( _. ) =
au
Mai depa,rte,fie11t( · )e{f' dată prin11t(t) = (~ (t, i(t), 'U(t)) r ,j, (t),
t e [t0 , ti]. Prin definiţie, avem <X U4i (:) ei', p~ntru orice <X ~ O. Alegem
= «11t ( • ) şi obţinem "( I( iu (t, ID (t), ii (t))r ,j, (t) 1· t ~ o, pentru
r
11( • )
orice " > o. Prin ipoteză (vezi (a,)) avem ( I(!~ (t, ii; (t), 'U (t)) ,j, (t) I" dt =
= 80 > O şi prin urmare, avem rJ.80 < o, <X >
O, ceea ce este imposibil.
Astfel; în mod necesar avem O= Rk+lal şi demonstraţia
este încheiată.
Pentru fiecare t e U Gi , fie A, C .A. dată prin
jEA
(110) ,A,= {ie.A.: t eG,}.

Ipoteza E; * 01 1•
( <X) vectorii acp~ (x (t1)), ie a U { 1, ... , k}~ sînt liniar indepenfl,enţi.

ax
(~) 1)' pentru fiecare ~ex: [t 0 , t 1 ]~R", unde ~cx(t)
. .
=,eaU{l~•••.• k}<X,~dt),
« e Rk+lal, rJ. =fo O, iar ~, ( ·) sînt date în (103), avem
I•( 8/
au (t, _(t),
(J} u) )T ~a: (t) I =/= .o, r-;:--,
t E [to, t1], (t, u) EU ( •);
* Dacă ipoteza E1o este lndeplinită atunci este îndeplinită ipoteza E;

2) pentr'U fiecare tJ1: [ 't"i, T 2 ] ➔ Rn sol'UJie nenulă a sistemului

tJ, ('t"s)= ~ 0t, og; (ă: ( T 2 )), - âtJ, = ( 01 (t, a: (t»)rr tJ, (t), te [ 't"i, T 2], 'Unde
,e..4,:1 aa: dt aa:
[ 't"i, -r 2] C [t0 , t1 ], -r2 e U G,, 0t e Rl..4-:11, 0t =I= o, sînt alese arbitrar, avem
r
,e..t
I(: (t, m(t), •> ,j, {t) I* o, pentru orice (t, •> e 'iicl. , e [-ri, ....1j
(y) 'Vectorii op; (t, ă; (t)), 'U), ie .A,, sînt liniar independenţi, pentr'U fiecare
ou
(t, 'U) e ITT (vezi 0.14), 'Unde p; (t, a:, 'U) = < au: (a:), f (t, a:, u) > .
. {}a;
Se pune întrebarea, ce concluzii semnificative se pot trage din faptul

că E;
ipoteza 0 este îndeplinită. tn acest sens, este necesară următoarea,
lemă
LEMA.4.Fie(iv(·), u(•))e.AO(t0, ti; Rn)XLao(t0 ,ti; Rr) fia:ată. Fie
p,: [t 0 , ti] X Rn X Rr➔ R, ie {1, • • ·, m} (m < r) contin'Ue în variabilele t, a:, u
1i cu derivatele parţiale de ordinul întîi în variabilele a:, 'U contin'Ue. Pen-
tru fiecare (t, u) e,ITT, presupunem că vectorii op, (t, ă: (t), 'U), ie {I, ... , m},
au
sînt liniar independenţi. Fie matricele .A (t) (n xn), B (t) (n xr), Z(t) (rxlh
K (t) (m x r) cu elementele din La:, (t0 , t1 ; R). .Atunci pentru fiecare
k( ·) eLco (t0 , t1 ; Rm) ea:istit iu( ·) ELa:, (t 0 , ti; Rr) şi a:(·) e.A.O (t 0 , ti; Rn)
astfel ca : 'U (t) = l (t) + K (t) k (t), a, (t0 ) = a:8, op, (t, ă: (t), îi, (t)) a: (t) +
8a:
+ °.::; (t, .i (t), a (t)) u (t) = A, (t), !: = A (t) a; (t) + B (t) u (t), a.p.t. tn
[t0 , ti], unde a:0 e Rn este fia:at arbitrar.
(Demonstraţia se găseşte la sfirşitu.1
capitolu.lui).
Fie D(G" R) spaţiul funcţiilor reale definite pe mulţimea G, absolut
continue cu derivată mărginită.
LEMA 5. Fie (ă: ( • ), a ( · ), ~ optimală pentru P; şi fie (108) îndepli-
"11,itd. Fie ipoteza E;0 îndeplinit4. .Atunci, avem
= (' < tJ,, (t), ~ (t, â:(t),

1
(W) {11 = (y" ie a U {1, ••• , k}): y,
J,o 8'U
îi, (t)) 'U (t) > dt, u{ • ) e ~~} = RJ:+la\
(y') {m( · )={m, ( · ), ie .A): m, (t) =< 89

• (ă: (t)),
8a:
= 'e.A
II D (Gn .R).
Demonstraţie. Din {108) avem că t; = ,e_.
min mint şi t; .= max max t
cea, , e .A cea,
verifică t0 < t; < t
1 şi t0 < ţ; < t1 • La început, vom arăta, că se îndepli-
neşte ( ~ '). 1n acest scop, notăm eu H mulţimea, din membrul drept al
lui (~ '). Prin definiţie H este un subspaţiu liniar tn .Rt+ 1°1. Fie, prin absurd,
H =f::. _Rk+lat. Atunci, va, exista, un vector ex e _Rt+ta,, ot = (ex„ ie {1, ••• , k}) au
nenul astfel ca să avem ·
(111) ~ ex, 'Yi = o, pentru orice y e H.
Cu alte cuvinte, a,legînd u (t) = O, te [t 0 , "ti], avem

1 8
(112) (' <~°' (t), ! (t, i{t), u(t)) u(t) > dt = o, pentru orice u( ·) e
J,: au
e Loo (~,ti; .R'), unde ~°' {t) = I: cxi ~dt), te [tt, t1 ], iar~.(·) sînt
definiţiîn 103. Alegem u (t) * r

iEGU{l, ... ,kJ
= ( (t, :i (t), 4Z (t)) ,J, (t), t e [~, til, şi din

au (t, âJ (t), u.(t)) )2' ~ (t) 1dt = o.
2
(11_2); deducem
. că ' 11 ( 8f
avem ),~ .
Prin urmare, obţinem
(113)
au (t, w(t), u(t)))2' ~(l{t) = 0
( fJf a,.p.t. pe [~,, t1],
.
unde ~°' (t), = ~ «, ~, (t) , I ot I =I= O.
. ieaU{l •... ,k}
Ceea ce contrazice condiţia ( ~) a, ipotezei Et Prin urmare,

H = .Rk+i 1
0
şi am demonstrat (~').
Prin ipoteză, mulţimile G0 ie.A., verifică (108). Prin urmare, mulţi
·mea U G, este compusă din intervale închise disjuncte două cite două şi
ie.A
-din puncte izolate, toate în număr finit. Prin definiţie, avem U G, C [t;, ~]-
ie.A
Fie 1 e U G, un _interval,
iEA
t;
E 1, şi fie [10 • 11] = 1.
Fie m ( ~ )e fi D(G0 R) aleasă arbitrar. Pentru a verifica condiţia

iE.d
(y') este suficient a arăta că există u 0 ( • ) e Lco(t0 , t;, R') astfel ca să· avem
(114)
p~ntru ie A,: (vezi (110)) şi că există u1 ( ·) e La, (Îo, î 1 ; R') astfel

ca, să avem·
(115) <ag, (i(t)), (' <l>(t, s)af (s, ăJ(s), îi(s)) u 1 (s)ds>=m,(t),·
a(J) J,o au
pentru i e .A,, şi pentru toţi t e 1 ( = [î0, î 1 ]).
Pentru a verifica (114) este suficient a arăta· că avem
· (': (t~, a) aJ (s, ăJ (a), ii (s)) u (s) ds >

J'° au
pentru u ( •) e La, (t, t; ; R')} def. H 0 , unde I.A,.\ = numărul indicilor din .A,;.
Prin definiţie•H0 este un spaţiu lµiiar din BI~,:\. Dacă prin absurd, avem
H 0 =I= Rl.41:l, atunci există un vector ix= («u ie.A,:)eRI.A.': 1 nenul astfel ca,
să avem
(117) ~ «,'Y, = O pentru orice y e H 0 •

CE.d •
Io
Mai departe, din definiţia lui H 0 şi folosind (117) avem
(118) (: < ci, (t), âf (t, ăJ (t), .ii (t)) u (t) > dt = o, pentru orice u ( · ) e La:, (t0 ,
~ h .
ir; R') unde q, (t) = ~ «, ~. (t), te [to, t;], iar. ~d . }, i EA,: sînt defi-
ie..t,:
nite prin
(119) _.,., (t• = -au:

't'
0)
a(J)
(ro- (t• 0 )), -
d~,
- --
dt
= (af
-fJ(J) <t, ro- (t), u.., <t)) ) -q,, (t >, te [ t 0 , t0.J •
Cap~ III, Sisteme de control optimal 209„
Mai departe, din (118), alegînd u (t)

. = (fJf
- 'l'
(t, i{t), u(t))) q,{t),-
fJu .
te [t0 , t;] obţinem
(120) (/(:~ (t, /D(t), il(t»r ,i, (t) • dt = o.

1
Prin urmare, avem
Mai departe vom arăta că q, (t) =I= O, te [t0 , t;].

tn acest sens, vom verifica că avem
(122)
Fie, prin absurd, q, {t;) = O. Din ipoteza E~ (vezi (y)), deducem că.
vectorii fJg, {ro {t;), ie .A,:, sint liniar independenţi şi prin urmare din.
0(1)
q, {t;) ~ef. ~ «, fJg, (ro (t~)) = o
,e..4,~ fJ UJ
rezultă că avem
(123) «; = 0, i E ..4.,:,
contrazicindu-se proprietatea lui « de a fi nenul.
Deoarece q, ( · ), verifică sistemul liniar
(124) - - (t, a;- (t)) )'l'· ;r.'i' (t ),

- -dq, = (fJJ te [ t 0 , t•0 ],
dt âm
din tj, (t;) =f::. O, rezultă că avem
(125) tj, (t) =I= o,. pentru orfoe te [t 0 , t;].
tn continuare, din (125) şi (121) se obţine contradicţia cu (~}i·

(vezi ipoteza .E~) şi (116) a fost demonstrată.
Deoarece U G, este formată numai din intervale şi puncte izolate-.
ie..4
(vezi (108)) rezultă că va exista un interval 1. = [l0 , to] C [t0 , t,J la stinga.
lui [10 , 11 ]. astfel ca 1 EE U G,.
iE.d
14 - c. 89,
Pentru a demonstra (115) este suficient a arăta că există u~ ( · ) e

e L~ (l0 , l1 ; _Rr) şi U:.' ( ·) e La, (10 , 11 ; .R') astfel ca următoarele condiţii
să, fie îndeplinite.
(12a) < au, (i(10 )), (t «t> (10 ,

80, J;;
s) of
au
(s, w(s),a(s)) u;(s> ds >I=
.
m,ao>, ie A,,• .
(127) ~< 8
g; 8
(m (t)), (' (t, s) f (s, m(s), u(s)) uf' (s) ds > = - dm,,
dt 80, J,0 8u dt
ie A,, a.p.t. tn te [1 0 , 11 ] •
.Alegem u'( ·) e L~ (t0, to; .R') astfel ca să, avem
(l2S) u' (t) = { O, te [t0 , l 0 ]

uf (t), te [l0 , to], unde uf ( ·) este cea care verifică (126).
Prin definiţie, avem
(129) < ag: (x(10)), ('t W{10, t) of (t, iv (t) u(t)) u' (t) dt > = m, (10 ), ie.A,.
80, j Io OU o
Astfel, dacă (126) şi (127) sînt îndeplinite atunci va exista u'( ·) eLoo (t0 ,
t0 ; .R') şi u"( • )eLac,(t0 , t 1 ; .R') astfel ca (129) şi (127) să fie îndeplinite,
fără a influenţa cu ceva funcţiile u( ·) care verifică condiţii asemănătoare
lui (129) sau (127) pe intervalele şi pentru punctele din U G, ca,re se
iEA
găsesc înaintea lui [t 0 , t 1 ].
Oondiţia (126) se verifică folosind aceeaşi cale ca tn demonstrarea
lui (114). Mai departe, derivînd, din (127) deducem
(130) :~I (t, ăJ (t), U (t)) al' (t) + :~ (t, ăJ(t), U (t) uf' (t) = d:, (t)
i e.Â. 0 a.p.t. tn te[t0 , t 1 ],
unde x"( ·) e.AO (t0 , t1 ; .Rn), verifică ecuaţiile
(131) og; - ~0 )),

< -(x(t x 11 (t~0) > ,= m,(t~0 ), ie.a.,
• A •
fJo, 0
d X~~ = 81 (t, $ (t)) x" (t) + a7 (t, x(t)) u~'(t), a.p.t. în te [îo, 11]
dt 8x au 0
iar p, este dat prin

(132) p; (t, a:, u) = < 8 g; ((1)), f(t, x, u) >
8a:
Mai departe, folosind (108), deducem că [t 0 , ti] se poate împărţi.
într-un număr finit de subintervale 11 astfel ca pe fiecare subinterval
11 mulţimea de indici {i; ie.A,}, tel,, să fie aceeaşi.
în continuare, prin ipoteză (vezi (y)) avem că vectorii ap; (t,i(t),u),.
au
ie.A„ sînt liniar independenţi pentru fiecare. (t, u)e~ tel,.
Astfel, pe fiecare interval 11, folosind (130) şi (131), deducem că.
sîntem în condiţiile lemei 4.
Mai de~arte, aplicînd lema, 4 de un număr de ori egal cu număru.I
intervalelor 11, obţinem că sistemele (130)· şi {131) a,u, soluţie în uH ·) şi
u~'{ ·), iar verificarea condiţiilor (126) şi (127) este încheiată şi odată ou
aceasta se încheie demonstraţia.
2. tn continuare, vom da două teoreme relativ la condiţiile necesar&
pentru P1•
TEOREMA 2. Fie (i( ·), ii(·), t) optimalii, pentru P 1 şi fie {108) tnăe
plinitii,. Fie ipoteza, E 1 şi proprietatea I îndeplinite. Fie y e (0,1) fia:af
arbitrar. .Atunci, pentru fiecare 11( •)e~~n§0(y) (vezi (105) ,i (109)) ea:istif.
«jîeR, v'f' :[t0 , t1 ] ➔ [0,oo) descreaciJ,toare, continui/, la dreapta, vjî{t1 ) = O,.
astfeZ ca sii, avem
(133) -8:Hii (t, a:(t),

- ii{t)) = o, a.p.t. în te(t0 , t1 ],
au
I
(Hii (t,x,u) = < q,ii (t), f(t, a:, u) >+ ~ vf (t) p;(t, a:, u), p,(t, a:, u) =
. 1-1
8g'1
=< - (x), f (t, (1), u) >)
ax
8" 8" z 8"
+ ~ «ij + ~ vj' Cto) J.L
k
<po (t) .-2!_ (t) (t) = O,
8; ,--m â; 1-1 â;
'*o
(134)
1
(' {
J,,
< 8
it(t), ( ] (t, :v(t.)))T ( 8ii(t)
8U
+ t
J=l
vf(t)
829
8flJ
{ · (w(t)) ) i (t) > +
+ <u(t), 82 HiZ
axau (t,x(t>, u(t)} m(t) >
82
+ .!.
2
< 'U (t), Hii (t, i(t)), il(t)} 'll{t)
a2u 2
>}>0
:212 Teoria generală a problemelor de extremum
-unde x( ·) verifică
,(135) x(t0 ) = O, dx = o] (t, ă; (t)) x(t) + o] (t, w(t))u (t),

dt aw au
=a.p.t. în [t 0 , t1 ] ; <Xi' şi 'VY. ( ·) verificlJ,
·(136) <Xf ~ o, <Xf ( cpHx(t1)) + cp;'(~)) = o, i E { - m, ... ' - l}, 'Vf( • ) este
constantlJ, pe fiecare interval care nu intersectează mulţimea GJ (vezi (107)),

·iar ~u : [ t0, t1 ] ~ Rn, su : [ t0 , t1 ] ~ fi' { Rn, Rn) absolut continuă verificlJ,
,(137) · ~u (t1 ) = ~(cp~ + ~ <Xf cp;J (x (ti)), - d~U = (

0
1(t, x (t)>)'l' ~u (t) +
âw ,... -m dt ow .
+ i
i=l
'Vf(t) ap,
fJW
(t, ăJ (t), u (t)),
.s (t1) = -ax
f).2 '(
2
cp~ + i=-m
I;k <Xf cp., ) (x <t1)), - dSU
- . = ( -fJ l . ) su (t) +
(t, x(t)) 'l'
dt ow
i=ţ:O
2
o]
+ S -u (t) _aw (t, x- (t ) + -ââwH (t, x_ (t), u_ (t )) a.p.t. pe [t0 , t1 ].
. 2
tn demonstrarea teoremei 3 este necesară şi următoarea propoziţie

PRoPOZIŢIA 3. Fie ( x( · ), îl ( • ), !) admis pentru P 1• Fie condiţia
•{108) şi ipoteza .E1°îndeplinite. Fie (x ( • ), ii, ( • )) e AO (t 0 , t1 ; Rn) X 0//; n ~;)
care verific4 (135).
Atunci e::vist4 (Xy ( • ), 'Uy ( • )) E ...4.0 (to' t1); Rn) X ("li; n ~: (y)) care veri-
.Jică {135), y e (0,1), astfel ca Iim Ixy (t} -xy(t} I = O, uniform în te [t 0 , t1 ],
lim ('' I Uy (t) -

-Y➔9 J,o
~
(t) I dt = O, ;➔~ ( • ), y E (0,1), · 1Jerifică li 'Uy (·)li < k,
y e (0,1), unde k > O este fiwată.
(Demonstraţia se găseşte la sfîrşitul capitolului.}
TEOREMA 3. Fie (x ( • }, îl ( · }, t) optimală pentru Pi şi fie (108}
1,ndeplinitd. Fie proprietatea I şi ipoteza E? îndeplinite. Atunci ewist4
constantele <Xi şi 'VJ: [t 0 , t1 ] .~ [Q, oo) descrescătoare, continuă la dreapta
'Vs (t1 ) = O, astfel ca să avem ,
(139) H (t, ă; (t},l'l (t}) = min H (t,

ttEU
x(t), u}, a.p.t. în [t 0 , t1 ]
( H (t, w, u) =< <j, (t),f (i), w, u) > + ,t v, (t) p/ (t, w, u), p,(t, w, u) =<
{)' ){)" k {)" I {)"
< {): (a:), j (t, a:, U} > acpi (~) + i-~m «, 8cp~ (~) + i~ V; (to) :~ (~) = 0,
~o
(140) ('' { < 'U (t), (fJ_]_ (t, ic (t)))T

J,o au
(s {t) +,.i Vi (t) 829
Ba:
asl
: (ic (t)))x (t) > + < 'U (t),
82
H (t, iiJ (t), u(t)) x (t) > + .!._ < il (t), 82!!. (t, ic (t), u(t), u(t) >} dt ~ O
8a:8u 2 8u 2
pentru orice (x ( • ), ii, ( ·)) e .AC (t0 , t 1 ; R") X (~~ n fi;) care verifică
(141) x (t0 ) = dx = --
O, -
8] (t, a:- (t)) x (t) + 8]
-- (t, a:- (t)) u_(t), a.p.t. pe [t0 , t1 ],
ili Ba: Bu
unde ex, v1 ( ·) verifică
(142) «,> o, «, (.cp~ (x (t1))

-1- cp;' ( ~)) = o, _ie {- m, ... , -_1}, vJ ( _.) este
constantă pe fiecare interval care nu intersectează mulţimea GJ (vezi
(107)), iar ~: [t 0 , t1 ]-+ R", B: [t0 , t1 ]--+ fi' (R", R") absolut continue verifică
(143)
.
~ (ti> = !_ (cp~ +
Ba: i=-m
f «, cp~) (x (ti)), ..... d~
dt
= ( aJ (t, x (t))T ~ (t> +
Ba:
i:ţ:O
+ si...
1
V; (t) Bp; (t, i; (t),
Ba: .
i1, (t)), B (t,.> = !:._2 ( <p: +
fJa:
t
,,,. -m
ex, cp~) {x {ti))), - dB
. dt
=
i:ţ:O
ăJ (t), u (t))
82
= (!} (t, ic (t)) )T· S (t) + S (t) il (t, ic (t)) + ~ (t, a.p.t. pe
âa: Ba: Ba:
[to, t1]•
Pentru demonstrarea teoremelor 2 şi 3 sînt necesare citeva leme
(vezi lemele 6, 7, 8, şi 9).
Mai întii facem cîteva notaţii. Fie X spaţiul Banach dat prin
X = AO (t0 , t1 ; R") X L~ (t0 , t1 ;' R') X RP şi fie PJ : X-:-+ .A.O (t 0 , t1 ; R")
cţefinit prin ·
t
(145) PJ (a: ( • ), u ( ~) ;) (t) =a: (t) - a:0 - ( f (s, a: (s),' u (s)) ds, t e [t 0 , t1 ].
J,o
Fie cp : X --+ Rk definită prin ·
(146) cp (a: ( • >, u ( • r, ; >= (q,: (x (t1H+ cp;' (; >, ••• , q,~ (x ((t1))+ cp~' (; )).
Fie Y spaţiul Banach dat prin Y = B,lc x AC (t 0 , t1 ; R"} şi fie

T :X ➔ Y dat prin
(147) T(a:(•), u(·),;) =

(q,(a:(·), u(•),;), 1J (a:(•), u(•), ;)). Fie
y e (0,1) fixat şi fie Zy spaţiul Banach dat prin Zv = Rt a\+ 1 x (TT O (Gl ,R))
se A
şi fie !ly c Zv conul convex deschis dat prin !ly = 0 1 x !l~, unde
(148) 0 1 C .RI a I+ 1 , 0 1 = {y = (y,' i Ea u {O}): Y, < O}, iar n~ C TTO(Gl, R),

SeA
~ = {c ( ·) = (os ( • ), j e .A} : max os (t) < O}.
ieoŢ
Fie : X. ➔ Zy dată, prin = (,) i ea U {O}, <l>s, j e .A), unde
4>, : X ➔ R, <l>s : X ➔ 0(01, .R) sînt date prin
(149) <1>0 (x( • >, u( · ),;) = q,~(x(ti» + _cp~' (~)·- Ecr,:Uv(t1 )) + cp~' (~)J,,
4>.(a: ( · ), ( • ), ;) = q,; (a: (t1 )) + q,;' ( ;), i ea, şi <l>s (a: ( • ), u ( · ), ;)(t) =
= gf(a: (t) + gJ' (;)pentru te GT, j e A.
0
Ipoteza Ei'*1• Vectorii ~ (,ii ('1)), i e {l, ..• , k} stnt liniar indepen-
0
denţi şi avem
1
{y = (y17 ••• , Y1c) :y, = (' < q,, (t), o] (t, ii; (t)) u (t) > dt, unde
J,o au
u ( ·) e La:, (t 0 , t1 ; R')} = Rk, 'ltnde q,, ( ·) este ăefinitil, în (103).
LEMA 6. Fie a:,, = (ro ( • ), ii, ( • ), ~ optimal pentru P; şi fie ipottza,

E, înileplinitil,. Atunci dT (a:,,;·): X ➔ Y este surjecţie. ·
Demonstraţie. Prin definiţie avem d T (a:,, ; (a,( •), u( • ) ) , O) = d <p ( a:, ; a, ( ·),
u ( · ), O}, d 1J (a:,,; a: ( • }, u ( •),O) unde q, şi 1J sînt definite în (145) şi (146) ..
Mai departe, folosind teoremaa.8, ayem d1J (a:,,; a:(·), u (·),O) (t)=
= a: (t) - o] (s, ii; (s)) a: (8) + ~l (s, x (s)) u (s) ] ds, te [to, ti] şi prin
r' [ f)a;
J~ au
urmare, pentru orice h ( ·) e .AO (t 0 , t1 ; Rn) deducem că există, a," ( ·) e.AO (t 9 ,
t1 ; .Rn) astfel ca d 1J (a:,,; a:,a ( • ), O,O) h( • ). =i
Deci, avem egalitatea .A.O (t0 , t 1 ; Rn) ={d PJ (a:4 ;a: ( • ), O,O) : a, ( ·) e .A.O
(t0 , ti; .R")}. Deoarece orice (a: ( · ), u ( ·)) e ker d 1J (a:4 ; · ) verifică sistemul
de ecuaţii :,; (t0) = o, da: = o] (t, x (t)) a; (t) + o] (t, x (t)) u (t) a.p.t. pe
dt aa; ou
[t0 , ti], folosind formula de calcul a variaţiei lui J 2 (vezi § 2 din cap. II),
(*) Ipoteza îi', este mal slabii declt E'1 prin aceea că ln i', avem G' = L.r, (1 0 , 11 ;;
R"), iar a nu apare
l'ezultă că ipoteza Et exprimă faptul că avem egalitatea, .R'k = {y =

0 I
=(Yu• • ., 1/k) :y,=< __!f! (w (t1)), a:(t,_) > t (a, ( • ), U ( •)} E ker df» (a,_,;•)}.
Ba:
Prin urmare, folosind definiţia lui <p (vezi (146)) rezultă că avem R,'lt: =
= {dcp(a:e;a:(·), u(•), O): (a:(•), u(•),O)ekerd~(a:.;•)}.
Fie(~, 7,, ( ·)) e Y ales arbitrar. Ştim ci există a:i ( ·) e .AO (t0 , t,_; .Rn)
-astfel cad~ (a,e; a:1 ( • ), O,O = k ( ·) şi există (a,2 ( • ), u 2 ( • )) E ker d !'J(a:e; ·)
astfel ca dcp (:.v,; a:2 ( • ), u 2 ( • ), O) = ~ - dcp (a,.,; :.v1 ( • ), o,O). ln sfirşit,
alegem :.v( ·) = a:1 ( ·) + a:2 ( • ), u( ·) = u 2 ( ·) şi obţinem (d<p (a:e; a,(·),
-u ( ·),O), d ~ (:.r:8 ; a, ( • ), u ( · ), O)) = ( ~, k ( • )); demonstraţia este încheiată.
LEMA. 7. Fie (m ( • ), ,a ( • ), ~ optimalii pentru P1şi fie proprietatea I
~ndeplinită. Fie ipoteza j', îndeplinită• .Atunci (i ( · ), a ( • ), Î) este (,
!ly; T, Oy) ea:tremal de gradul al doilea pentru P1(Oy eate originea din Y),
pentru fiecare y e (0,1) fia:at.
Demomtraţie. Prin definiţie avem (x (.),,a (. ),l) = o,b
şi T (m (. ),
-6 ( • ), Î) = Oy.
Fie H~ = {a,eX: dcl> (a:e; a,) enr, dT(:.ve; a,)= O:r), unde am notat
I! ~
.me = (m ( • ), u ( · ), ;). Pentru a demonstra lema este suficient a arăta
-că mulţimea {a, e X: d (a:~; a:) + _!_ d 2cl> (a:e; ?c, x) e n.,., dT (a,e; a:) +
2
+ ..!.2 d 2 T (a,., ; x, x) = Oy} este vidă pentru orice ?c e H~ (vezi definiţia 1.1.4).
e
Prin condiţiile impuse asupra datelor problemei P 1 şi folosind teo-
remele a. 7 şi a.8 avem că el> şi T sînt continuu diferenţiabile Frechet
'în a:., de ordinul al doilea.
Demonstraţia lemei o facem prin absurd. Fie x* e H~., şi a,* e X astfel
,ca să avem
(150) d (a:e; a:*) + ! d 2 el> (:.ve; ?c*, ?c*) = w*, unde w* E n.,. este fixat,
1 '
(151) dT (a,et· :.v*) + -2 d 2 T (:.vet• ?c* , ?c*) = Oy•
Deoarece d el> (a:., ; •) este continuă, din (150) deducem că există o

-vecinătate închisă V C X a originii astfel ca să avem ·
(152) d (:.v.,; a,* + a,) + -12 ·. 1

d 2 el> (:.v.,; ~•, ?c*). < - w*; pentru orice :.v eV,
. 2
unde,,<" este relaţia de ordine determinată în Z 8 de conul convex 0 5
(vezi definiţia 0.3).
Mai departe, deoa1·ece P (a: 8) = Oy, folosind lema 1.1'.1 pentru 8 ( e:) =
= ~ x*, avem.
(153} T (a:, + V. :f* + •(a:""+ a:)}= • [dT (a:,; a:*)+ ~ d2 T (a:,; :f*, :f*)+
+ dP (a: 0 ; a:} + "fli ( e:, a:}] , pentru e: e (0,1), a: e V, u.ndelim
e: ➔O
li "/l( e:, a:} li= O,
uniform în a: e V, şi 11 'lli ( e:, a:"} - "fli ( e:, a:'} li< oc ( e:) li a:" -a: li, pentru
orice a:', a:" e V, unde lim oc ( e:} = O.
c➔ O
Notăm L (a:} = dT (a:0 ; a:). Folosind lema 6 avem că L: X-+- Y este

surjecţie şi folosil1:d (153) deducem că sînt îndeplinite condiţiile lemei
1.6.3 pentru ecuaţia
(154) dP (a:0 ; a:} + "fli ( e, a:) = Oy, e: E (0,1), a: e V.
Prin urmare, va exista i'u e (0,1) astfel ca pentru fiecare e: e (O, e1 )

·există Xc eV cu proprietatea
Folosind (155) şi (151), din (153) deducem că avem

·(156) T (a:a + Ve x* + e: (a:* + Wc)) = Oy, e E (O, E1)•
Mai departe, folosind lema 1.1.1 şi ( a:11 ) :c:: Oz~, deducem
(157) 41 (a:, + V. :f* + • (a:* + a:.)} ,;.; • [ d41 (Xo; a:* + a:.) + ~ d 2 41 (a:,;
x*, a:*) + 11 2 ( e:)] , pentru e: e (O, e1 ), unde lim li 'llz ( e:) li = O, iar ,, ~ "
s➔O
este relaţia de ordine din Zy determinată de !ly.

(158) 41 (a:, + V-i :f* + • (a:* + a:.)} ,;.; • ( ~ "'"' + "I• ( •)} ,;.; • "'~, unde
*
<»~ =· ~ ,
4
e
pentru orice e: e (O,e 2 )~ iar i 2 (O, i 1 ) este ales suficient de rnic.
1).eoarece (I)* e .Oy, prin definiţia lui .Oy avem că există 80 > Otfe R,
ie a U {O}, cf ( ·} e O (G], R}, j e .A, astfel ca
(I)* . .
(159) - = (tt, ieaU{O}, cf(·}, je.A),
4
tt < ~8 0 , cf(t)<-80 , teGŢ:
Notăm J'e ~• + e: ( a;* + x.:) = (s! ( · ), s! ( · ), st) (e .A. O (t 0, tj_ ; Rn) X La, (t0 ,
t1 ; R') xRP). · ,
Folosind (158) şi (159), din definiţia lui w deducem
(160) _!_(<p~(w(ti_)
e:
+ B!(ti_)) + <p~' ('~+St} - <p~ (w(ti)) - <p6' (!)) <; -
(162) _!_ (g1(x (t) + s! (t)) + g}' (! + BU} < - 80 , e: e(O, e2), teGŢ, j e.A..
e:
Din (156) şi din definiţia, lui T (vezi (147)) obţinem
(163) ffJ (w(.) + s: (. ), ifl(.) + s: (. ), {+.st)= o, cp;(x (t1) + s:{t1)) + '
+ <p;'({ + sv = o,
pentru ie {1, ... , k}, e: e (O, i 2 ).
Din definiţia mulţimii Gl (vezi (107)) rezultă că va exista o con-
stantă 81 > O astfel ca să avem
(164) gf (m ( t)) + a;) + g;' ('~ + ţ) <o,. pentru te [t0 , ti]"-.Gl şi pentru
orice a; e B.1:, ţ e Br.,
unde B~c Rn, BF. C RP sînt sfere de centre originea şi de rază y1•
Deoarece lim B!(t) = O, uniform în te [t 0 , t1 ], şi lim Bi = o, rezultă
s➔O a➔ O ·
că va exista i 3e(O,e2 ) astfel ca B! (t) e B= şi Bt e B-e. pentru orice te [t0 , t1]
şi orice e: e (O, e3) ; obţinem
(165) g1(m (t) + s: (t)) + g;' ({ + BD < o, pentru orice te [t 0 , t1 ]"-.GJ şi
orice e: e (O, e3), j e .A..

(166) g; (m (t) + s! (t)) + g" ({ + st} < o, pentru orice (t, e:) e [t 0 , t1 ] x
X (O, e3), j e .A..
Prin avem q,Hm(t1 ))+q,:'(~') < O pentru ie{-m, ... ,-1}'\..a

definiţie,
şi gj (m (t)) + g;' (t) < O pentru
orice te (t0 , ti] şi j e { 1, ••• , l}'\..A.
Va, exista o vecinătate Va: x Vi; a, lui (m( • ),?) în AO(t0 , t1 ; R") x ~
astfel ca. să avem
(167) q,; (w(ti) + q,;'( ;) < O, g1(w(t)) + g;'( ;) < o, te [t 0 , t1 ], pentru
orice ie { - m, ... , - 1} \.a, j e {1, ••• ,Z}""-A şi orice (w( • ), ;) ev~ X Vt•
Deoarece lim
c➔O
st
= O şi lim
a➔ O
s:
(t) = O uniform în te [t0 , t1 ], folosind
(167) avem 1
(168) q,~ (m (ti) + s: (ti)) + q,~' (? + B!) < o, Us (m(t) + B!(t)) + g';' + sD < O ct
pentru orice te [t0 , t1 ], ie { -m, ... , -1}'\..a, j e { 1, ... ,l}\.A, e: e (O, i 4 ),
unde i 4 e (O, i 3) este suficient de mic.
Mai departe, prin ipoteză (vezi proprietatea I) va exista BeR' o
r---,
sferă de centru originea astfel ca i1, ( • ) (t) + Se U, pentru orice te [t 0 , t1 ]
şi folosind propoziţia, a..1 avem il,(t) + Se U a.p.t. în te [t 0 , t1 ]. Deoarece
lim s:(t) = O uniform în te [t 0 , ti], rezultă oă există i 5 e (O,i4 ) astfel ca,
a➔ O
il,(t) + s!(t) e U a.p.,t. pe [t0 , t1 ], pentru orice s: e (O,i6 ). Mai departe, folosind
(161), (163), (166) şi (168) pentru s:e(O, i 6 ), deducem oă (m( ·) +s!( · ),
i1, ( • ) + s:( · ), t+ sl) este admisă pentru P1, pentru fiecare s: e (O, e:6 ).
ln sfîrşit, din (160) se obţine contradicţia. cu proprietatea de optimalitate
a, lui (m ( • ), i1, ( • ), t>
şi demonstraţia, se încheie.
LEMA 8. Fie (m ( • ), i1, ( • ), î> optimală pentru P,
şi fie proprietatea I
îndeplinită. Ii'ie ipoteza E 1 înăeplinit4. Fie y e (0,1) fi(J)at arbitrar. Atunci
pentru fiecare u( ·)e'flonflo(y) ewist4 «i' e R, vp :[t0 , t 1 ] ➔(a,oo,) desoresc4-
toare, continuil, la dreapta, v}' (t1 ) = o, µii e (AO(t 0 , t1 ;R"))* astfel ca să avem
+ "'ii <~ (m(. >,a( . >; (1) <. >"' <• ))) = o;
pentr'U orice (x( • ), u( · )) e AO(t0 , ti R") X Loo(t0 , t 1 ; R'),
k
~
-
«l' -
O q,~' ~
(;) -
1 -
~ v}' (t0)
fJg,' ~ = O,
,--m a~ J-1
- - - (;)
3;
(170) «Y = 1, «i'> o, cxf(q,;{m(ti)) + q,~'ctn = o, ie{-m, ... , -1}, vy ( · >
este constantă pe fiecare interval car nu intersectează 1nulţimea G, (vezi
(107)),
ro(t)>dvf(t)+ µu(d 2 .@(ro(·), u(·); m(·); ii(·), re(•), ii(·))> O,
-unele re (·)verifică re (t0)

8
= o, dre = 1 (t,
dt o(J)
m(t)) ro (t) + âJ
âu
{t, m(t)) ii (t)
a.p.t. pe [t0 , t1 ].
Demonstraţie. Pl'in ipoteză, sînt îndeplinite ipoteza (vezi 1',) :R,
şi proprietatea I. Din lema 7 rezultă că (1)4 = (ro ( • ), u( • ), t') este (Cil, Oy;
T, Oy) extrema! de gradul al doilea, unde T, !ly şi Cil sînt definite în
(145), (148) şi (149). Folosind lema 6 avem că sînt îndeplinite condiţiile
teoremei 1.1.3 şi prin urmare, pentru fiecare re = (re ( ·), ii( ·),O) astfel ca
d<l>((J)0 ; re) = Ozv, dT((J)0 ;m) = Oy (vezi H~ din teorema 1.1.3) rezultă că
există ;.m e n; (vezi 0.4) şi vi e Y* astfel ca să avem
(172) ;.= (d ((J)e; (1))) + vi {d T( (1)4 , a,)) = O, pentru orice a, e X,
(173) 11 -,..z li =I= o, ;.z (Cil ((J)e) = o,

(174) ;.z (d2 Cll(roe; m, .v)) + vi (d2 T((J)c,, re, .v)) ~ O.
Prin definiţie, există constantele rtf, ieaU{O}, şi ).f e (O(Gf, R))*,

i e .A astfel ca să avem
(175) ~ rt.f +t ll Aj li =/= o, rtf ~ o, ).j ~ o, ÂJ (tll,(tv,)) = o.

ie aU{O} IE.A.
Mai departe, folosind teorema a.10, deducem oă există vj :[t0 , ti]

~[o, 01.) descrescătoare, vf(t1 ) = o, vf( • ) continuă la dreapta, astfel oa,
(176) ~(o(·))= ~~' o(t)dvf (t), pentru orice o{·) e O (t0, ti; R), vf ( ·)
eons~ntă pe orice interval oare nu întllneşte mulţimea G1 şi 11 AJ 11 =

·= V/ {t0 ), :J e .A.
1n continuare, deoarece avem Y = R1c X A.O(t0 , t1 ; Rn) din vie Y*
deducem că există constantele rtf, ie {1, ... , k}, şi µie (.A.O(t 0 , ti; Rn))*
,a,stfel ca să avem ·
(177) \li -
' -
{NIZ
"'"1 , • • •,
NZ flZ)
"'"I:' r •
Mai departe, folosind definiţia lui T (vezi (147) şi a lui (vezi
{149)), din (172), (175) şi (174) deducem
~ a.f < ocp;

1
(178) (i(t1 ), x(ti)> -'~ (' < og;(i(t)),x(t)>(dvf(t)+
seczU{O} OX le.& J, 0 0(1)
+ i a.f < oq>:

,~1 âw
(x (t1 )), m(ti) > + µ:i:(d !'.I (xe; a:(·), u ( ·)) = O, pentru orice
(m( • ), ( • )) e .AO(t0 , t1 ; R") X Loo (t0 , t 1 ; Rr),
82
(179) ~ txf < f; ex (ti)) a: Cti), $ Cti) > -
,eczU{O} 0(1)2
- t {'J, <
IE.&
1
0
0291
OW 2
(x(t)) ~(t), i»(t) > d vf(t) +
i= 1
a.f i <
02
âm2
f: (x (t1)) i»(t1), ă3 (t1)> +
+ µiii cd 2 1J cx ~ ; a: <. ), u( . ) ; mc. >, u< • )) ~ o,
unde ~ = (m ( •), u ( • ), O), iar (m ( • ), u ( · )) verifică
8 8
(180) <
ax f~ (x (t1)), a: <ti> >= o, ie au {o}, <
0(1)
u; (x (t)), a: {t1) >
> = O, pentru teGJj eA {vezi d (me; m) = Ozy, şi i» (t0 ) = O, di -
dt
o]
= 0(1) _ w(t)
- (t, m(t) _ +-
a7< _())·-c t J, < af;c
- x{t_1 )),_m(t1) > =
au t, w t u t) a.p .. pe [t 0 , t1
Qfl)
= O pentru ie {1, .. k} (vezi dT(x~; m) = O).
1n continuare, vom arăta că se poate aJege a.~ = Pentru aceasta, 1.
este suficient a arăta că avem a.g=p O, de unde împărţind prin el în (175)
şi (176) se obţine concluzia dorită.
Din (175) avem ~ ~ O. Fie, prin absurd, a.~= O. Atunci, folosind

ipoteza E1 şi observaţia 5 din (178) avem
a ~ 11 a,
c1s1) ~ a.f < ~ ex (t1)), w (ti)> > = ~ ( < ....J!J... ex (t)), x (t) >
1eaU{1 ••.• k} âm Je.& Jlo âw
> d vj{t) ~ O, pentru orice (m( · ), u( • )) e .AO(t0 , t1 ; R") x ?i' care verifică,
Cap. III, Sisteme de control optimal 221J
(182) m(t0 ) = O, dm = fJJ (t, i(t)) a:(t) + fJ f (t, ro(t)) u(t),

~ fJm fJu
a.p.t. pe [t0 , t1] (vezi (a:(·), u( ·)) e ker d!iJ (m1, ; · ) ) .

Mai departe, folosind din nou ipoteza E1 din (181) şi (182) deducem
(183) ~ 0tf '!h ~ O, pentru orice y e Rk+lal

iEaU(t .. ,k}
şi astfel am obţinut
(184) 0tf = O, pentru ie aU {1, ••• , k}.
Mai departe, folosind (184) şi ipoteza E1 (vezi fi' -:::f= 0), pent1'1.r.
'"•( ·)~', din (181) obţinem
- ~ (' < og; ~

1
. (185) O = (ro (t), a:. (t), > d vf (t) L - 30 vj (t0 ), unde,
IEA JIo fJ a, IEA
- 30 <O
'
este definit prin - 80 = max
JEÂ
(max
IEGJ
< og;
O(l)
(w (t) ro. (t) > ), iar·
m.( • ) verifică, (182) corespunzător lui '"• ( · ).
Deoarece vj(t0 ) ;;;ii:: o, vji(t1 ) = O şi v;( ·) este descrescătoare, din (185),
deducem
(186) vi(t) = O, te [t0 , ti], pentru orice j e A.
Mai departe, folosind (184), (186) şi 0tff = O, din (176) (vezi I IA}I I = vj(t0 ) 1
se obţine contradicţia cu (175) şi prin urmare am demonstrat că avem.
(187) Otff = 1.
tn continuare, din (187) deducem că pentru orice (ro(·), u (·))care,
verifică (180) abstracţie făcînd de < fJcp~ (ro(t1 )), ~(t1 ) > = o, din
fJa,
(178) avem şi < fJcp~ (w (ti), ro (t1) > =0•

ax
Folosind observa,ţia 4, deducem că (178) şi (179) sînt îndeplinite

_pentru (~ ( • ), ii ( · )) care verifică
(188) ii ( ·) e "li~ n r,~ (y), (m ( • ), 1i ( • )) e ker d!}J (m,; ·).
Din (i (•),,ii ( ·)) ·e ker d!)J(a:0 ; ·),pentru ,ii ( ·) fixa,t, rezultă~ ( ·) în

mod unio şi de a,oeea, dependenţa, lui «,, v1 ( • ) de~ este în fa,pt o depen-
denţă, numai de u ( · ).
ln oontinua,re, a,legem «r = O," i e{-m, ... , -1}'-.a, v'f/' (t)=0, te [t0 ,
.t1 ], je {1, ••• , l} '\.A. Cu aceste precizări (178), (179) şi (187) reprezintă
concluziile dorite şi demonstraţia se încheie.
LEMA 9. Fie (m( ·), u( ·),~ optimal pentru P;. Dacă este înilepli-
~it4 ipoteza E;0 atunci egte îndeplinită ipote~a E 1 (vezi P,) p,ntru P~.
(Demonstra,ţia, se găseşte la sfîrşitul capitolului).
3. Vom da demonstraţiile teoremelor 2 şi 3.
Demonstraţia teoremei 2
Prin ipoteză sînt îndeplinite condiţiile lemei 8. Prin urmare, pen-

tru fiecare-ii ( · )e"ll~nC6~(y) există«}' eR, vf :[t0 , t1 ] ....... [0,oo) descrescătoare,
vij (ti) =0şi (J,'ie(.AO(t0 , t1 ; .Rn))* a,stfel ca, (169), (170) şi (171) să fie înde-
plinite (vezi lema, 8). înmulţim cu constanta..!.. în (171) şia,poi adunăm
' 2 .
membru cu membru pe (169) ou (171). Obţinem că pentru fiecare ii ( •)e
qjonC6~(y) există t1.Ve.R, "Y: [to, t1] ~ [O, oo) descrescătoare, continuă la
dreapta,, vY, (t1) = o, şi µ.ii e (A{) (to, ti: .Rn))* a,stfel ca, să avem
(189)
(I) (t) > d vJ (t) = O,

a " a"
~ «u,.-Î!.... ({) + ~ vj (t0) _f!J_ ({) =
k i
o·, pentru orice
•--m a~ ,... 1 a~
(a: ( • ), u ( · )) e A O (t0 , ti; .R") X L«J (t0 , t1 ; R') care verifică
o] a,- (t)) a: (t)

da: --(t,
(190 ) a: (t0 ) =O,-= â] (t, a:(t))
+ -- - u(t), a,.p.t. în t e[t0 , t1 ]
fil âa, âu
(vezi (x ( · ), u ( ·)) e ker d!}J (x ( · ), a ( •); •)),

-t' - I '1 [
J ... 1-1o
1
2
0
< ---1!L
2
2 1
O
{i {t)) x {t) , x {t) > + < __J/_J_ (i (t)) ,
0(1)
1
0(1)
111. (t) > ]d~i' (t) >O,
unde (x{ • ), 'li ( ·)) verificit (189), (I)• ( ·) verifică
(192) d~(m{ ·),ii (·);ro.( ·),O)+!. d 2 ~{i {·),ii ( ·); x ( ·),

~
'li { · ) ; x { • ), i { • )) = O, mr xf , ,,y( •) îndeplinesc

(193) 0tl = 1, 0tf ~O, o:f {q>: (i {t1))+ cp~' (()=O, ie {=-m., ... ,-1} ,v}'( ·)
este constantă pefiecare interval care nu intersectează mulţimea, 0,
(vezi (107)), .je{l, .. -, l}. ·
Folosind teorema a.8, din (192) deducem că :r. ( ·) verifici
8 82
(194) m. (t0) =o, d(I). =- 1 (t, w(t)) (I)• (t) + _!:..( 1 (t, i(t)) x(t))x (t) +
dt o(I) 2 8 (1)2
82
+( l}'I.
8w8u
f (t, âj (t)) x (t)) ii (t) + _!_
.2
(
âu1
.f•(t, iD (t))u(t))u (t), a.p.t. pe [to, t1]• ·
Mai departe, din (108) rezultă vf (t) = O pentru t intr•o vecinătate

a lui ti şi prin urmare, integrînd prin părţi, avem
lJ '
(195) - ~
I ~C1
< __J/_J_ (m {t)), (1) (t) >dv}' (t) =
, ... 1 Io oro
I ~'1 d 8 ,
= ~ v}'(t) - < __J/_J_ (i (t), (I) (t) > dt =
... 1 C0 dt O(I)
= ~I (
1
1 [0'
vj (t) _pj_ (t, m(t), 1l (t)) (l)(t) 0 iD (t), 1l (t))
+ -1!L(t,
1
u (t) ] d t
Jml Jlo 0(1) O'U
pentru orice (x( ·), u(J) care verifică (190), unde Ps (t,x,u) este (lat prin
8
,(196) ps(t, a:, u) =< 8
~ ( a:), f (t, a:, u) > , je{ 1, ••• ,Z} • .
De asemeni, integrînd prin părţi şi folosind (194), obţinem
- ~l ţ'' [--- 82 ' (x (t)) x (t), x (t) > +

1 < _f!J_
2
; ... 1 10 2 âa;
a , ' ,, d [ 1 a2 ,
+ < _fh_ (x (t)) , m. (t) > d vf (t)= t ( vif (t) - -< _f!j_ x({t)) x (t),
om ,. . 1 J1o dt 2 âx2
x (t) > +< â g'; (x {t)),

a :c
m. (t) >] dt =< ~'ii(t1), m.(ti) >-
, 82 , 82 [
~ v~ (t} _Jlt_(X (t}) X (t) > + < ii, (t) , - - < ~lfl'
(
+ ;a1 . Ox 2 am Q'll,
] (t, x{t)} > + i vf p,
i=-1
(t) (t, x(t) ii, (t)) ]) x (t) + < ii (t),
( ~OU 2 [ < tţ,u (t),] (t, x(t)) >+ i Jml

vf (t~ 'n;' (t, x(t), u (t)) ])u (t) >} dt ,
unde. ~u ( ·) şi SU ( ·) sînt date în (137).

Mai departe, folosind (197), din (191) se obţine (134) iar folosind
·(195) din (189) se deduce
~198) ('' < _a_ [ <

J,o âu
~u (t),] (t, x (t))> + t vîj
1-1
(t) Ps (t, x (t),
u (t)), u (t) > d t = O

·
Alegem u (t) = ( -8
8u
-f < cfJli (t),] (t, m(t)) >+ t vf
101
(t) P1 (t, ~m (t) ,
a (t)) ]) şi din (197) se obţine \ -
21
au
8
-[< cfJiZ f (t), (t, w(t)) >+ f v,
J-1
(t)pj (t,
m(tl, a (t)) ] = I o
a.p.t. în te[t0 , t1 ] care împreună ca (189) demonstrează condiţia (133).
Condiţia (193) este identică cu (136) şi demonstraţia se încheie.
Demonstraţia teoremei 3.
Din ipoteza, E;0 rezultă că este îndeplinită ipoteza, E~ • Prin ipo-

teză este îndeplinită proprietatea, J şi prin urmare, sînt îndeplinite con-
diţiile lemei 8.
Mai departe, vom arăta că în (169), (170) şi (171) (vezi lema, 8)
multiplicatorii rx.î/,vf ( • ), µii nu depind de alegerea lui u ( ·) 0(y). e1tonfl
Fie {a.;, ie{-m, ... , k}, v.,( • ), je{l, ... ,l}, µ'} şi { ie{-m, ... , k}, «:',
v,' ( ·), je{l, ... , l}, µ"} două sisteme de multiplicatori care verifică (169)
şi (170). ·
Deoarece ~ = a.~' = 1, din (169) obţinem
8' I1 8'
(199)
k
t («~ -
,--m
«~'>< ~ - (m
aw .
cti», ro (t 1) >- ~
1
C
J-1 J,.
< _fJj_ (m (t)),
a(J)
,:ţ:o .
m (t) > d ( v.,- v;')(t) + (µ' - µ") (~ (x ( · ) , u_( ·) ; m( ·), u ( • )) = O,

pentru orice, (a: ( • ), u ( · )) e AO (t0 , "ti; .R,.) X L~ (t0 , "ti; .R').
Prin definiţie, orice (a: ( • ), u ( ·)) e ker ~ (x ( • ), ii, ( • ),.) verifică
I a~
(200) ro (t0 ) = 0,a: (t) = ( (t, s) __[_ (s, ii; (s)) u (s) ds, te [t0 , ti]
J,o au
Din (198) avem
k 8 ,
(201) ~ («: - «':) <~ (i (t1 )), a:(ti) > = O pentru orice
'--m
C:ţ:0
i}a, •
(a: ( • ), u( · ))e ker d fi (m ( • ), ii, ( • ).,), unde u( • ) e <:90 (vezi (109).

15 - c. so,
226 Teoria generali a problemelor de extrtmum
Mai departe, deoarece «, ex,' indeplinesc (170), din (201) obţinem
(202) E <«; - «n < o<p, <ro <ti», <t1> > (I) = o, pentru orice
,eau{1, ....1r} 0(1)
((I) (I), 'U(. )) Eker d!'J (ro ( • ), ,a (.);.),unde 'U (.) E~o-
1n continuare, folosind ipoteza Ei:, din (202) şi din lema 5 deducem
(203) ~ ( «~ - «~:) '!h = 00 pentru orice yeRHl0 1,

, eau{1, .... 1}
şi prin urmare, avem«;=«;', ie:aU {1, ... ,k}, iar din (170) avem şi ex;=«': =0,
ie{-m, ... ,-1} a.
Astfel, am obţinut
(204) «, = «,' pentru toţi ie{-m, ... , - 1,0,1 , ... k} .
1n continuare, din (199), avem

I fi O I
(205) ~ ( < _J/j_ ro (t)), (I) (t) > d ( v1- v:')~(t) = O, pentru orice
,...1J,0
o(l)
((I) ( • ), u ( · )) e .AO (t0 , t1 ; .R•) X La) (t0 , t1 ; .R') care verifică (200).
Deoarece vj (t1) = v;' (t1) = O, iar G; este vidă, pentru je{l, ... ,Z} \..A,
din (170) deducem că avem v,(t) = v,'(t) = O, pentru orice te [t0 , t1 ] şi
orice je{l, .•. , Z}/.A. Astfel din (205) deducem l I
(206) f (' <

t:"1J,
1
lfgj
0(1)
(ro (t)), (l)(t) > d (v; - vj')(t) = o, pentru orice
·
0
((I)(•), u( ·)) care îndeplineşte (200).

ln continuare, folosind ipoteza E~0 şi lema 5, din (206), obţinem
(207) ~ ( m; (t) d ( v; - v;'(t) = O, pentru orice m; ( ·) e AO (G1 ; .R)

JeA. Ja,
care are derivata mărginită (vezi m;( •) eD( <Jj ; .R) ).
Mai departe, folosind (108), avem că orice m; ( •)eD(G,;°.R) se poate
prelungi la o funcţie absolut continuă cu derivata mărginită pe întreg
intervalul [t0 , t1 ] şi folosind teorema a.10, din (206) deducem că avem
·(208) E (\n; (t) d ( v; (t) - vj' (t)) = O, pentru orice m; ( · ) e D (t0, "ti; .R).
ie.tJ,o
Deoarece orice c ( • )e O(t0 , ti ; B) este limita uniformă a unui şir de

polinoame (deci din D(t0 , ti; B)), din (208) obţinem
(209) ~: o (t) d( vi - v,')(t) = Opentru orice o ( •)eO(t0, ti; R) şi oricej e A.
Deoarece v; (ti) = v;' (t1 ) = Oşi v., ( ·), v;' ( ·) sînt în clasa funcţiilor continue
la dreapta (vezi (170)) din {209) rezultă
(210) v, (t) = v,' (t), pentru orice te [t0 , t1], je.A.

Pentru je{ 1, ... , Z}/.A, din (170) avem v; (t) = v4' (t), pentru orice
te[t0 , t1 ] şi astfel folosind (210) obţinem
(211) v1( · ) = v,' ( • ), pentru toţi je{ 1, ..• ,Z}.
1n continuare, folosind (204) şi (210) din {199) deducem
(212) (1L' - IL") (d !?J (m {·),,o, ( • ) ; w ( • ), u ( · ))) = o, pentru orice

(a, ( • ), u ( • )) e .AO (t0, ti; B") X La) (t0 , ti; B'),
iar din lema 6 şi din condiţia, (212) deducem că avem .
(213) {(L' ~ IL") {y { · )) = o, pentru orice y( · )e .A O (t0 , t1 ; R") •
. Astfel, am obţinut" IL' =

IL" şi lriînd în consideraţie {204) şi (210)
obţinem că sistemul de multiplicatori oti,
vJ ( ·), I'-, care verifică (169)
E;
(170) şi (171), în condiţiile ipotezei 0, nu depind de alegerea, lui i ( •)
1n d/1~ n ~~ <r>•
I Mai departe, folosind un calcu.I asemănător celui dat în demonstrarea
teoremei2 obţinem că sînt verificate condiţiile (133)-(137) {vezi teorema 2)
cu precizarea că de această dată funcţiile ci,( • ), v ( • ) B ( • ) şi constantele
ot, nu mai depind de alegerea lui 1i, ( ·) e d/1~ n ~01(y), iar ca o consecinţă
condiţia, (134) se verifică pentru orice (~ { · ), 1i, ( ·)) e .AO(t0 , ti; R") X
x (fi; n ~; (y)) care îndeplineşte {135) cu aceste precizări condiţiile (134)
şi (136), unde ci, ( ·) şi B ( ·) verifică (143), arată că sînt verificate (140)
şi (142) pentru y e (0,1) fixat arbitrar. De asemeni, din cea de a, doua,
condiţie din {133) avem că este îndeplinitii., în parte, condiţia (139).
Pentru a încheia, demonstraţia, vom arăta, că, din
(214) ( ci, (t))2' { fJJ (t, a; {t))) +i vJ (t). op; (t, m(t), u (t)) = o (vezi (133)h
fJu J ... 1 fJu
folosind ipoteza, E; şi teorema, 1, se obţine (139). Deoarece P 1 este o

particularizare alui P 1 (domeniul comenziieste o mulţime deschisă fixată),
avem că dacă se îndeplineşte ipoteza E 1 (vezi P 1) pentru P 1 atunci
pentru P; este adevărată teorema 1. într-adevăr, folosind lema 9, rezultă
că, în condiţiile ipotezei 0
E,
este îndeplinită ipoteza E I pentru P 1• Mai
departe, din teorema 1, alegînd ,a ( ·) = 1'i, ( • ), deducem că există ic, e R
şi vJ : [t 0 , ti]-+ [O, oo) descrescătoare, continuă la dreapta, vJ (t1 ) = o,
astfel ca să avem
(215) ('
J~
1
[< l (t), f (t, â; (t), i1, (t)) > dt + i
s-1
v, (t) pJ (t), ii; (t), 'U (t)}] dt >
> (e,.
Jto
[< l (t),] (t, ic (t)) > + i vs S... 1
(t) pj (t, â; (t), u (t)}-j dt, pentru orice
u ( ·) e La, (t0 , t 1 ; R ) care verifică 'U (t) e U, a.p.t. pe [t 0 , t1 ] (vezi (74)),
unde l: [t 0 , ti] - ~ R" este dată prin
(216)
(I)
~ «, cp,) Ci Ct1n,
l <t1> = aa ( cp'o + i--m
i:ţ:O
- dl = (aJ (t, ic (tn)2'~<t>+~vit) ap; (t, ro (t), u(t))

dt a(J)· 8(1)
iar cil, 'vs ( • ) verifică
(217) ex,> o, «dcp;(ro(ti)) + cp:' (())=o, ie { - m, ... , -1}, 'vs(•) este
constantă pe fiecare interval care nu intersectează mulţimea Gs (vezi (77)).
Prin ipoteză (vezi proprietatea I) va exista o sferă 8 c Rr cu centrul
r---,
în origine astfel ca u( ·) (t) + 8 c U, pentru orice te [t0 , t1 ] şi folosind
propoziţia a.1 deducem că 1'i, (t) + 8 C U a.p.t. în [t 0 , t1 ].
Fie acum, 'U* ( ·) e Loo (t0 , fi; R') aleasă arbitrar şi fie 'ltc { ·) e La, (t0 ,
fi; R') dată prin 'Ue (t) = u (t) + eu (t), te [t 0 , fi]. Va exista e0 e {0,1)
astfel ca u (t) + eu (t) e U a,.p.t. pe [t 0 , t1 ], pentru fiecare e e [O, t 0 ).
Mai departe, din (215) pentru u ( ·) ='Ue ( • ), obţinem că pentru orice
'U* ( • ) '= Loo (t0 , t1 ; RY) avem
c2·1s) ('
1
[< ~ (t), auaJ (t, ic (t)) 'U* (t) > + <ivs (t) ap; (t, ro {t), u (t)), 'U* (t) >
J~ s-1 au
> dt O.=
Deoarece"'*( · ) e Loo (t0 , t1 ; Rr) a, fost aleasă arbitrar, din (218) printr-o
alegere corespunzătoare a, lui 11,* ( • ), deducem că avem
(219) (~ (t))2' (~Zou (t, â; {t))) - EVs (t) op,.

J ... 1 ou
(t, â; (t), ii, (t)} = o,~a.p.t. pe [to,fi].
Cap. III, Sisteme de· control optimal 229
În continuare, din (218), folosind (216), deducem

â I k â I
(220) < J! (i (ti», cc (t1) >
â(l)
+ i--m
~ ci, < acpi (ro (ti», cc (t1> >
CC
-
i:ţo
â
t J,o('1< J_
- s-1 J
8cc
I
j (x (t)), cc (t) >dv, (t)= O,
pentru orice (cc ( • ), u ( ·)) e .A.O (t0 , t1 ; Bn) X Loc (t0 , ti; Br) care verifică
(221) m(t0 ) = O, d(l) 8] (t, (1)- (t))

- = -- (1) (t) + -8J (t, - (1) (t)) u (t), a.p.t. pe [t0 , t1]•
dt 8(1) âu
Deoarece (220) şi (217) sint identice cu (169) şi (170) (vezi lema 8)

din cele arătate mai sus rezultă că sistemul de multiplicatori ci,, v, (· ),
care verifică, (220) şi (217) nu depinde de ii ( · ).
Pe de altă parte, folosind definiţia lui q, ( · ), (vezi (143), din (214)
se obţine că şi q, ( •), 0t,, v, (•),
verifică (220) şi (142).
Condiţia (142), fiind identică cu (217), din unicitatea soluţiei siste-
mului (220), (217), rezultă că avem ci, = 0t,, v, (·) = •)şi~ ( •) = q, ( · ). v, (
Prin urmare, (215) este îndeplinită pentru q,( ·) definită fu (143). Mai
departe din (215) şi din lema 2.3.2. vom obţine forma locală (139). Pen-
tru aceasta, fie w e Rr x R', w = (u, v) şi fie w(t) = (u (t), v (t)), w(t) = ('U (t),
v (t)), t e [t 0 , t1], unde v (t) = ( v1 (t), ... , v1 (t)) este cea dată în (215 )~
iar 11, ( ·) e Loc (t0 , t1 ; R') ve1·ifică 11, (t) e U a.p.t. in te [t0 , ti]. Fie li (t) =
= U X { v (t)}, te [t0 , ti,].
Fie H : [t0 , t1] X (R' X R') ➔ B, dată prin
I
H (t, io) = < q, (t), f (t, i (t), u) > + ,~... 1 v, Ps (t, x (t), u).
. îndeplineşte proprietatea L (vezi lema 2.3.2) avem că
Deoarece U
şi fi (t), te
[t0 , ti,] îndeplinesc proprietatea L. Mai departe în notaţiile
de mai sus, condiţia (215) se scrie
1
(222) (' [H (t, w(t), - H (t, w(t))] dt> o, w(t) = (u (t), v (t)), pentru orice
J,o
io ( • )e Loc {t0 , t1 ; R'+') care verifică w (t) e n(t) a.p.t. în te [t 0 , t1 ].
în continuare, condiţiile lemei 2.3.2 fiind îndeplinite din (222)

se obţine
(223) H(t, w) > H (t, w(t)), pentru orice w e U X { v (î)} a.p.t. în te [t0 , t1].
Mai departe, luînd în consideraţie definiţia lui H, avem că, (223)

reprezintă tocmai condiţia locală din (139) pentru un y e (0,1) fixat arbitrar.
tn felul acesta, obţinem că, pentru fiecare y e (0,1), sînt îndeplinite
(139) şi (140), pentru orice (a:(•), iu(•))e.AO(t0 ,ti; Rn)X(d//;nff;{y))
care verifică (141). Mai departe, prin ipoteză, sîntem în condiţiile pro-
poziţiei 3 şi deducem că, pentru fiecare (~ ( · ), i ( · )) -= AO (t0 , t1 ; R") X
X (fi~ n ff0(y)) care verifică (141) există un şir ~v (. ), ii,v (.)) e AO (t 0 , t1 ;
.R11) X (flon 'Io
(y)) care verifică (141) şi astfel ca să avem
(224) lim
Y➔O
rl I
J,
uy (t) - ii, (t) I dt = o, lim I ~y (t) - ~ (t) I = o, uniform in te (to'
y➔O
0
t1 ], iar iy ( · ), y e (0,1) sînt uniform mărginite.
· Notăm
(225) 1i' (t) = ( 01 (t, m(t>))T s (t) +

ou
i v,
1-1
(t)
8291
oo,2
(m (t)) + 82H
âo,oiu
(t, m(t), u (t)>,
82
G (t) = _!_ H {t,
' 2 O'U2
m(t), ii, (t)), unde H (t, a:, u) = < q, (t), f (t, a:, u)
.
> +
1
+~
Sal
v1 {t) Ps (t, a:, u).
Cu aceste notaţii condiţia {140) pentru (~y ( • ), Uy ( ·)) devine
(226) cy
def. ~C1
= [< iy (t), F (t) :fy (t) > + < 'Uy (t), G (t). Uy (t) > dt > 0,pentru
Io
y e (0.1).
Fie c e R, dat prin
(227) c = J('1 [ < tl (t), F {t) ~ (t) > + < ii, (t), G (t) ii, (t) >] dt
~ .
Mai departe, vom arăta că avem

( 228) lim Cy = C.
y➔ O
într-adevăr, prin definiţie, avem
(229) Ic.,- ol = It < U,(t), li' (t) ~,(t) -~ (î) > dt I+ I~:< 'Uy (t) - ii (t),
Cap. nr, Sisteme •. de control optimal 231
F (t) X (t) > dt

1
+ r
1 Io
< iiy (t) _
1
,
f
u (t), 0 (t) ii., (t) > dt + 1, < "' (t),
1 Io
G (t)
(uy (t) - u (t)) > dt I <: k 1 ('11 xy (t) - x (t) I dt + k 2 f' 1uy (t) -
1
i (t) I dt, unde
J~ J~
lei, k 2 sînt constante pozitive.
Deoarece ultimele două integrale converg la zero pentru 3 ➔0
(vezi (224)) din (229) se obţine (228). Deoarece e6 îndeplineşte (226), din
(228) obţinem că avem·
(230) C ;> 0.
Elementul ~ ( • ), ii ( ·)) fiind ales arbitrar, din (230) rezultă că este

rdeplinită (140) şi demonstraţia se încheie.
§ 6. CONDIŢIILE NECESARE DE ORDINUL AL DOILEA PENTRU PROBLEME

DE OPTIM CU FUNCŢIONALE DE TIPUL max g (x (t))
tEteo,t1l
în problemele de control optimal studiate pînă în prezent atît

funcţionalele cit şi operatorii au fost presupuşi diferenţiabili Frechet.
1n cazul în care una dintre funcţionale este de tipul max g ((I) ( t)), (I) ( • )
IE [fo. li]
e O (t0 , ~ ; .R11 ) atunci, pentru această funcţională se pierde proprietatea
de diferenţiabilitate Fr~chet chiar dacă funcţia g : E1~ R este cu derivate
parţiale continue de ordin ori cît de mare. !n cele ce urmează, vom arăta
pe scurt, cum putem studia şi astfel de probleme folosindu-ne de rezul-
tatele gbite pentm cazul cînd avem wferenţiabilitatea Frechet a, tuturor
elementelor care definesc problema de optim. Ca un exemplu, vom con-
sidera mmAtoarea, problemă de control optimal:
Să se minimizeze funcţionala max g(m(t)), pe mulţimea perechilor
, e cto. t:al
(m ( · ), 'U ( ·)) e .AO (t0 , ti; .R11 ) XLoo (t0 , ti; .R') care verifică următoarele
-0ondiţii
(231) o:(t) = o:0 + ţ'. f (a, 0:(1), u(a)) ds, te [t0 , t,.] unde o:o e R" şi [t0 , ti]
• o
sînt fixate,
{232) u (t) e U a.p.t. pe [t 0 , ti], unde U C .R' este arbitrară,
{233) <p, ((I) (ti)) = O, ie {l, ... , k}.

232 Te~ria generală a problem?lor de extremum
Notăm această problemă cu p. Mai departe, vom arăta că proble-

mei p i se poate asocia o altă problemă de control optimal echivalentă
astfel că toate elementele care definesc problema de optim să fie dife-
renţiabile Frechet.
Mai întîi, facem următoarele ipoteze de lucru asupra datelor lui
p. Se presupune că, g: Rn-+R, q>, :Rn-+R, f: [t0 , t1 ] X R„ X R' ➔Rn sînt
82
împreună, cu derivatele de ordinul al doilea
82 82
continue 'Pi , U, fs
âa;2 âa;2 âa;2
aa ~
şi împreună cu derivatele de OL"dinul al treilea __JJ_ (dacă U este des-
âw
82 1
chisă atunci, presupunem în plus, că derivatele · ÎJ ,
82
f sînt continue),
. âxâu âu 2
unde je{l, ... ,n}. Considerăm următoarea problemă de control optima :
să se minimizeze l;pe mulţimea elementelor (x( · ), u( • ), l;) e AO (t0 , t 1 ;R,.) X
x L-:x, (t0 , t1 ; Rr) x R care verifică urmitoarele condiţii
(234) w (t) = a:0 + ·~' f(s, a;(s), u (s)) ds, t e[t0 , t1 ],

Io
{235) u (t) e U a.p.t. în te [t0 , t1 ],

(236) cpdx(t1 )) = o, ie{l, ... , k},
(237) g(x(t)) - ~ L. O, pentru orice te[t0 , t1 ].
Notăm această problemă cu p Se0•observă că p

0 este de acelaşi tip
cu problema P 1 ; adică, alături condiţiile obişnuite, funcţionale, pro-
de
blema p 0 conţine şi o restricţie de fază dată prin (237).
în continuare, vom arăta că p şi Pe sînt echivalente, în sensul că
oricărui element optimal pentru p îi corespunde un element optimal
în Pe•
Fie (iv(·), u( ·)) optimal pentru p. Notăm = max g(iv(t). Vom
· .
t &E[&o .c tl
arăta că (iv(·), u( ·),ţ') e3te optim;1,l pentru p 0 • Fie, prin absurd, (x1 ( • ),
ui( • ), l;1) admisă pentru Po şi astfel încît l;l <
Din (234), (235) şi (236) avem că (x1 ( ·), u 1( ·)) admisă pentru p.
reste
Mai departe din (237) avem g(:»1 (t)) ~ l;1 ~ ţ, pentru orice te[t0 , t1 ], şi
prin urmare, ma,x g(x1 )(t)) < { = mu g(:v(t)) şi se contrazice optima,li-
,ecto,t1l BE[lc,.&1]
tatea lui (iv(·), u( · )). Astfel, am arătat că (i( · ), it( • ),I) este optimal
pentru p 0 • Reciproc, fie (w( • ), u( • )), ţ) un element optimal pentru p 0 •
Atunci, folosind argumentele asemănătoare celor de mai sus, se obţine
că (iv(·), u( ·)) este optimal pentru p şi demonstraţia echivalenţei dintre
p şi p O se încheie.
Mai departe, vom deduce condiţiile necesare de ordinul al doilea

pentru Pe, în cazul în care U este deschisă, folosindu-ne de condiţiile ne-
cesare de ordinul aldoilea date pentru .P1.Estelesne de înţeles căpe aceeaşi
cale se pot obţine condiţiile necesare de ordinul al doilea pentru p şi
în celelalte cazuri care au fost analizate pentru P 1 ( U arbitrară,
U convexă}.
Mai înainte, vom face citeva precizări. Fie (ro(•), u( • )) optimal
t
pentru p' şi fie = max g (x (t)), unde prin p' am notat problema
,ecto, 11]
de control optimal cu condiţiile (234), (235) şi (236) in care mulţimea U
este presupusă deschisă,.
Fie Gc [t 0 , t1 ], dată prin
(238) G = VE [to, ti] : g (x (t)) - t = O}.

Fie q1, : [t0 , ti] ➔ R", i e { 1, ... , k} absolut continue date prin
(239) q1,(t1) = 8 'f''(m(ti)),- dq1'=( 8 1ct, x(t)))T q1,(t) a.p.t.

8m dt am
pe [t 0 , ti], unde J(t, m) = f(t, m, u(t)).
Fie ai~ i~CLoo(t0 , t1 ; Rr) date prin
(240) ci~ = {u ( ·} : \ ' < q1.{t), -1.

1
a- (t, x(t)) u (t} > dt = O ie { 1, ••• , k }},.
J,o au
a , a-·
(241) j~={u (. ·} :< ---1l (x (t)), ( cf>(t, s) J_ (s, x(s)} u (s) ds >=o, t eG},.
âa; J, 0
8u,
unde Ci> (t, s} =<l>(t} • <1>-1 (s), iar ( • ) este matricea fundamentală, de soluţii
pentru sistemul da; _:_ a7 (t, x(t))m, te [t 0 , t1 ].
dt 8ro
Ipoteza ~' 0 • (ci') vectorii â'f', (x(t1 )}, ie{l, ... ,k}, sînt liniar indcpen-
8x
ăenţi.
(~) pentru orice q1( • ) soZu,ţie nenu,lă a sistemul'Ui - d q1 =
r
dt
= { :~ (t, i(t)) ,j, (t) pe un subintenial lt al lui [t0 , t.], avem
I(:~ (t, i(t), fi) r,j, (t) I* o, (t, u) e ~ . tel~.

(y') I:: (t, W(t), u) / =I= O pootn, orice ( t, u) e il(0{ 11ezi 0.14 ),
t eG unile p(t, m,u) = < :: (ro), f(t, m,u) >

Proprietatea J Oomanila 1l ( • ) poseil4 proprietatea j ilac4 avem
,---, ,--,
il( • )(t)C U, pentru orice te[t0 , t1 ], unde u( ·) este înokiderea în m4sur4 a
lui u( •) (vezi 0.14).
Asupra mulţimii G presupunem că, se îndeplineşte condiţia,
(242) G este forma.tă, din interva,le şi puncte izola.te toa,te în număr
finit şi t0 , t1 a: G.
TEOREMA 4. Fie (i( ·),ii, ( · )) optimald pentru p' şi fie (242) îndeplinit<!,.
Fie proprietatea J şi ipoteza îJ)' 0 îndeplinite.Atunci emistd«,eR, v: [t0 ,ti] ➔ [O,
oo) descresc4toare, continuH, la dreapta, comtantH, pe orice interval care nu
tntîlneştemulJimea G, v (ti) = O, v(t0) =I= O, astfel ca sd avem
{243) min [ < tfJ ( t), / ( t, x (t), izt) > + v ( t) p ( t, i ( t), u)] =
ueu
=<~(t), f(t, x(t), u(t)) > +v (t) p(t, x(t), u(t)) a,.p.t. în t E [to, t1],
{244) ('
J,
! +
+ < 'U(t), (a:: 11
[ <<!i(t), f(t, W(t),U(t))>+ v(t) p (t, l»(t), 1Z (t)) ]):1:(t)+
~ + v(t) p(t, W(t), U(t)) ])ti(t)) >}dt;;i,o
pentru orice (x ( · ), ii,( • ) e A O (t0 , ti ; Rn) X (qj~ ni~) care veri/ied

_(t0) = O, -dx = -a7 (t, a:.. (t) ) a:-( t) + -a7 ( .. _(
(245) (1)
~ am au t, a: (t)) u t), a,.p.t. pe [t0, t1]
11,nde tfJ ( • ) şi S ( · ) sînt date p1-i11,
(246) tfJ (ti) = t ex, aa:
,.,. 1
aq,i. (x (t1)), - dq,
dt
= (~ (t, a:(t»)T q,(t)+v(t) ap (t, x(t))
a(J) a(l)
8 (ti) =
i=l
f ex, 82ax f'
2
(x (t1 )), - dS
dt
= (~1a(l) (t, x (t)) )T S (t) + S (t) aJ (t, x(t)) +
8X
+ ~ [ < q, (t), f (t, x(t), u (t)) > + v (t) p (t, x(t), u(t)) ], a,.p.t. pe [t
a(/)2
t
0 , 1 ].
Demonst1'aţie. Fie p; problema lui p' (vezi

corespunzătoare ataşată
(234) - (237), unde UcRr este deschisă). Am arătat că (ro(·), u( • ), este t>
optimală pentru p;, t
unde =max (g(i(t)). Prin definiţie, problema p; este
CE[lc,. C1J
de acelaşi tip cu P1 (vezi teorema 5.3). Mai departe, vom arăta că pentru
P; sînt îndeplinite condiţiile teoremei 5.3 şi apoi din acestea, folosind echi-
valenţa dintre p' şi p;, vom deduce concluziile dorite. .
tn acest scop, la început, vom arăta că din ipoteza 11~ rezultă ipoteza
E~ pentru p;.
Condiţiile («)şi(&) sînt, în cazul lui p;, identice. . ·
Din condiţia (j) rezultă condiţia ( ~) din E~, iar (y) este echivalentă
cu (y).
Prin ipoteză, sînt verificate şi celelalte condiţii ale teoremei 5.3.
Condiţiile teoremei 5.3 fiind îndeplinite, rezultă că există «,eR şi
v: [t 0 , "ti]-+[O, oo) descrescătoare, continuă la dreapta, v(t1) = o, astfel Oib
să avem
(24 7) < cJ, (t>, f (t, m(t>, u (t)) > + v (t) P (t, m(t), u (t» =
min [ <~ (t), j (t, m(t), it) > + V(t} p (t, ro (t), 'U)], a.p.t. pe
= ueu [to, t1],
(248) v,(t0 ) = 1,
829
(249) (" {
),, , (a]
am (t, m(t»)r (s (t> + v (t) ax 2
(ro (t>>) i (t) +
+ < il (t), c,:;J < tJ, (t), f{t, ,ii (1), 42 (t)) > + V (t) p (t, ,ii (t), ii (t))]) ăÎ (t) +
+ I + v(t) p(t, ro(t), u(t)}])u<t> > }dt ~o
2 a'U
pentru orice (i ( · ), ii, ( ·)) e.AO(t0 , "ti; Rn} X (i~ni~) care verifică
(250) ?l (t0 ) = o, d~ = aJ (t, iv (t}} i (t} + aJ (t, ic (t)} u (t), a. p. t.

~ ax au
pe [t 0 , t1 ],
unde v( •} este constantă pe orice interval care nu intersectează mulţimea G
(vezi (238), iar cJ,( ·} şi B( ·) sînt date prin
)r ~
I
(251) c1, (t1 ) = ~

i: a
«,~(ro dcl, = (aJ
cti», - -- - (t, ro (t}) (t} +
, -1 âa; dt âa:
+ V (t) fJcp (f, W(f), 'U(t}),

f)a;
k
s cti) = ~ 82
«,~ero
2
d8
(t1)), - -
(â]
= -- ct, ro(t))
)T s (t) + s <t> __
8] (t,ro (t)) +
, ... 1 fJa; dt fJ(l) fJ a;
fJ2
+ -f)(1)2 [ <tfJt), f (t, $ (t), 'U (t)} > + V(t) p (t, ro (t), .'U (t)}],
Condiţiile (247) - (251) reprezintă tocmai .concluziile dorite şi demon-

·straţia se încheie.
§ 7. PROBLEME DE CONTROL OPTIMAL CU RESTRICŢII MIXTE
La început vom considera o problemă de control optimal în care res-

tl'icţiilemixte sînt numai de tipul egalitate.
Problemele care conţin restricţii mixte şi de tipul inegalitate vor fi
studiate în urm~torul paragraf, punîndu-se sub forma celor care conţin
restricţii mixte numai de tipul egalitate. Prezenţa parametrilor în problemele
pe care le vom studia este justificată de faptul că orice problemă de control
optimal, fără parametri, care conţine funcţionale de tipul ad. maxg((l)(t),
. IE[lo, '1]
-u(t)) se poate pune sub forma uneia în care apar şi restricţii mixte cu para-
metri. !n general, funcţionala ad max: g((l)(t), -u(t)) nu este diferenţiabilă,
IE[to, 11]
Frechet chiar dacă funcţia g: Rn x R' ➔R este diferenţiabilă, de un număr
de ori oricît de mare, iar prin introducerea unor parametri se obţine o pro-
blemă cu toate elementele diferenţiabile Frechet. Pentru a nu complica
prea mult problema vom considera că ea nu conţine şi restricţii funcţionale
1. Problema pe care o studiem este următoarea: să se minimizeze
q,~((1)(t1 )) + <p~' (~)pe mulţimea elementelor ((1)( ·), -u( • ),~) e.AO (t 0 , t1 ; Rn) X
xL(tJ (t0 , t1 ; R') x R1' care verifică următoarele condiţii
t
(252) (l)(t) = x0+ J,o( f(s, x(B), -u(s))ds, te [t0, tJunde
t0 , t1 e R şi x 0 e Rn sînt fixate,
(253) J)i (t, x (f}, 1t (t)) + p;' (~) ·= o, a.p.t. în te [t 0, t1 ] i e{l, ... , k}.
Notăm această problemă cu P m• Asupra datelor lui P m presupunem

că următoarele condiţii de lumu:
sînt îndeplinite
<p~: Rn ➔R, <p~': RP ➔R, li: [to, t1]XRnxR'➔R,p;: [to,t1]XRnx R' ➔R,
p~' : RP ➔ R, sint continue împreună cu deriva.tele de ordinul a,l doilea,
Fie (ro(·), 'ii(·), t) optimal pentru P ,,.. Fie Mc.AO (t0 , ti; R") XLa,
(t0 , t1 ; R'), dată prin
(254) M ={(1) ( · ), 11, ( • ) : (1) (t0 ) = O, d(l) = fJJ (t, i)t)) (l)(t) + fJJ (t,ro(t)) u(i)
dt fJ(l) fJu
a.p.t. în te[t0 , t1]},
unde J(t, (1)) = f(t, (1), u(t)).
Fie M 0 CM dată prin
(255) M0 = {<~( ·), u ( · )) eM: ap;

fJ
(t, w(t), u(t)) (l)(t)+
(1)
+ ap; (t,
âu
ic (t), u (t)) u{t) = o, ·a.p.t. în te [t0 , ti], ie {1, ... , kl} .
Fie U(t)CR', te [t0 , t1], date prin
(256) U(t) = {u e R': pHt, i(t), u)+ p Ht) = O, ie {1, ••• , k}}.
Ipoteza Em. Vectorii ap; (t, w(t), u), ie{ 1, ... , k}, stnt liniar inde-
fJ 'U
pendenţi pentru fiecare (t, u) e [t 0 , t1 ] X R' care verifică u e U (t).
Fie d//CLoo (t0 , ti; R') dată prin
(257) d// = {u( · ) : u(t) e U(t), a.p.t. în te[t0 , t1 ]},
unde U(t), te[t0 , t1 ], sint date în (256).

TEOREMA 5. Fie (ro(·), u( • }, t) optimală pentru P m şi fie ipoteza Em
1-ndeplinită. Atunci, B(l)istiJ, v,( ·) eLoo(t0 , t1 ; R), ie{l, .•. , k}, astfel oa să avem
k
(258) min [ < tJ> (t),
uEU(I)
J(t, ro (t)), u) > +~ , ... 1
vdt) p; (t, ro (t), u}}] =
k
= <ci> (t>, f (t, ro(t>, -a (t) >> +, ,-1
~ v, (t) p~ (t, m(t>, -a (t) >
.!__ ( < li, (t), f (t, âJ (t), ,a (t)) >

o'U
+ t
,-1 v, (t) p, (t, ăJ (t), i(t))) = o,
a.p.t. · [t0 , t1 ],
(258') ocp" ({)

( 11 { _o +~ k ( ~11 op" (t)
v, (t) dt ) -··!.. = O,
J, 0
8; , .,.1 Io 8;
(259) t {<. (:! (t), (t, :V(t» rs (t) m(t) > + <. (t), ( 8:~" l< "'(').
J, w(t), ,a (t)) > + I;t [v.Ct) p; <t, â: (t), ,a (t)) ]) l! (t) > as [ <
+-12 ,-a
,-1 u 2
< 11, (t), f (t, âJ (t), ,a (t)) >+ Î:, 'c:a l

v, (t) p: (t, âJ (t), ,a (t))]) u (t) >} dt ~ O,
pentr'U orice (ic(·), u( ·)) eM0 (vezi (255));
li, : [t0 , fi]-+.R", S: [t0 , "ti]-+9(.Rn, .Rn) absolut contin'Ue sînt date prin
(260)j li, (fi) = 8~ I

( âJ (fi)), -
dii, (81
dt = om (t, âJ (t))
)'l' li, (t) +
8
op' k
+ ,-1
1: v, (t)-'
am
(t, âJ (t), ,a (t}),
as ' 0 dS ( oJ
8 (ti) = ; (â: (fi}), - dt = O(I) (t, i(t))
)'l' S (t) + S (t) o]
om (~, i (t)) +
0
az k
+ -(<tf,(t),J(t,
af1) 2
iJ(t))>+ ~ v,(t)
,-1
p;(t,i(t), 'il(t)),
a.p.t. pe [t 0 , t1 ].
Pentru demonstrarea acestei teoreme sînt necesare cîteva leme. Mai
întîi vom face cîteva precizări.
Obse'l"Oajia 8. 1n condiJiile teoremei 5 avem< ( ~ [ < q, (t), f(t, âJ (th
au2
a (t)) > + f v, (t) p, (t, ă: (t), ii (t»])u, ""> ~o, pentru orice 'U e O(t), a.p.t.
,-1
Cap, III, Sisteme de control optimal 239
Cn te [t0 , "ti], 'Unde
n (t) = {'U e R': < ap; (t,w(t), u(t)), 'U >=0,i e {1, .•• , k}.
8'U
Demonstraţie. Notăm G(I, -u) = (u)" (::. ( <,f,(I), /(I, ăi(I), fl(I)) +
+ ~ v, (t) .P: (t, ă; (t), u (t)) )·
i al
Pentru a verifica, observaţia 8 este suficient a, arăta, că avem< G(t, 'U),

'U >>O,pentru orice 'U e O(t) şi pentru orice t e[t0 , t1 ] pentru ca,re este veri...
ficată (258). ·
Fie, prin absurd, ·t.e[t0 , ti] şi 'U.eO(t.) astfel cai să, fie îndeplinite (258)
şi< G(t.,u.), 'U• ><0. Avem .P, (w(t.), u (t.)) + p~' (!) = o. Din teorema
a,. 11 rezultă că există e:0 e (O, 1) şi o: [O, e: 0 ] ~ R' astfel ca să avem

p:(t*, x(t.),u(t*) + e:u* + o(e:)) + p;' (Î) =0, e:e [O, e: 0 ]şi lim o(e:) =0.
1➔0 &
Prin definiţie, avem u ( e:) e U (t.), pentru orice e: e [O, e: 0], unde 'U ( e:) =
=u (t*) + +
e: 'U* o ( e: ). Mai departe, din (258), dezvoltînd după e:, avem
O< < tJ, (t.), f (t*' iiJ (t.), 1&( e:)) > + ~ v;(t*) p:(t., ăJ (t.), 1t( e:)) - [ <tJ, (t.),
, ... 1
f (t=1c, iiJ (t*)' u (t*) > + t v, (t*)

k
p~ (t.), ăJ {t.), ,a {t.)) ] = -21 e: 2 82
< ( -8u
, ... 1 2
(< $ {t.), / (t., ă; (t.), u (t.)) > + f

, ... 1
v, {t.) pt (t., ă; (t.),'il (t.)))'U., 'U,. > +
împărţind prin e: 2 în ultima egalitate, din < G (t*, u.), u* > < o, se
obţine contradicţia cu faptul că membrul stîng al egalităţii trebuie să fie
pozitiv pent1-u orice e: e [O, e: 0 ].
Condiţia {258J, pe lingă forma, locală obişnuită exprimată prin ~

au
( < tJ, (t), f (t, x(t), u (t)) > + f
, .. 1
v, (t) p; (t, iiJ (t), u (t))) = o, Conţine şi.
240 Teoria generală a problemelor de extr~mum
principiul de minim. Pentru a obţine şi principiul de minim alături de

condiţia locală este necesar ca alături de variaţiile locale, să folosim
variaţiile relaxate. în acest scop, urmînd un procedeu asemănător celui
dat şi în problemele de control anterioare, vom transforma P m într-o nouă
problemă de control optimal.
def
2. Formulăm problema auxiliară. Fie b = {Ui ( • ), •.. , ium ( • )}C"ll,
unde "li este dată în (257). Fie X" spaţiul Banach dat prin
(261) X" = [AO (to, t1; Rn) XLoo (to, ti; li,Cn+l),) x.RP] XLoo (to, t1; R,t{l) şi fie
!:xb ➔ .R, w:: X" ➔:-Loo (to, t1; R), i E {-1, 1, ... 'm} date prin
c2a2) <1>! (m ( • >, 11{ • >, ~, « <· »= q>~ cm (t1» + q>;'( ~ >- (q>: (x <ti» + q>;'(t»,
<l>Hm{ •),'V{· ), ~, «{ ·)) = pr, «{ · ), i e{l, ... , m}, şi <1>~1 (m{ • ), 11( • ),
m
~, « < • )) = 1 - I; «d . ).
,-1
Fie D": X" ➔ .A.O (t0 , ti; R")
(263) D" a, ( • ), 11 ( • ), ;, « ( ·)) (t) = a, (t) - tDo - r lg

{f (s, x(s), u (s) +
m
+ 110 (s)) + ~ «1 (s) [f (s, â; (s), ius (s) + 'Vs (s)) - ] (s, â; {s))]} ds, te [t0 , ti],
s-1
unde 1 (t, a,) = f (t, a,, i1, (t)), 'Vs ( • ) e Loc (t0 , t1 ; .R'), iar f, ro0 , (â; ( · ), ,g, ( • ))
sînt cele date în P",,, •
Fie Y" spaţiul Banach dat prin
(264) Y" = Loo (to, ti; .R") xLoo (to, ti; Rm) X .A.O (to, ti; Rn) şi fie p'b : X 6 ➔ Yb
definit prin
(265) pb (f» ( • ), 11 ( • ), ~, « ( · ))=(P'b (f» ( • ), 11 (·),;),fi' (a, ( • ), 11 ( • ), ~, «( ·)),

unde P": X" ➔ Loo (to, t1: R,k(m+l)) este definit prin
(266) P/1 (a, ( • ), v ( • ), ţ) (t) = .P, (t, a; (t), iu1 (t) + 'VJ (t)) + p? ( ţ), ie {I,
•.. , k}, j e {O, 1, ... ', m}), te [t 0 , t1 ], unde u 0 ( ·) = u( · ).
Fie Z" spaţiul Banach dat prin
(267) Z" = R X ( TT Zd, unde zi = Loo (to, ti; R), şi fie ": xb ➔ zr>
. , E { - 1, 1, .•. , m}
definită prin
(268) <l>b (ro ( • ) , 'V ( • ) , ;) = (! (ro ( •), 'V ( • ) , ;) , <l>t{ X ( •), 'V ( •), ;) , Î e{ -1, 1, ...
• • . ,m}. .
Mai departe, fie problema de control optimal următoare: să se mi-

nimizeze <1> 0 (t.V ( • ), u ( · ), ;, « ( ·)) pe mulţimea elementelor t.V ( • ), u ( · ), C:
« ( • )) e Xb care verifică următoarele condiţii :
(269) T.,, (ro ( · ), v ( • ), ;, « ( ·)) = O~b, unde 0yb este originea în Y 6,
(270) t (ro ( · ), v ( · ), ;, « ( .•)) (t) ~ o, a.p.t. în te [t 0 , ti], pentru ie { - 1,.

1, ... , m}.
Notăm această problemă cu Pb. Comanda Pb este (v( • ), «( • )).

Deoarece (i ( · ), u ( · ), t) este admis pentru P~, din definiţie rezultă.
că (ro (. ), o:;. ( ·),t Om (.)) E Xb este admis pentru pb' unde o;;. (.) E Loo (to„
t1; Rm,r), om ( •) ELoo (to, t1; Rm) sînt originile corespunzătoare. Deşi (i ( • ),.
u ( · ), ţ) este optimal pentru P,;., în general, (i (·),O~ ( · ), t, Om ( • )) nu
este optimal pentru P 6 şi nici nu are vreo proprietate de extremalitate„
Totuşi în condiţiile date de ipoteza Em se va arăta că (ro ( ·),(O:;.( ·,),.
t, Om ( ·)) posedă o proprietate de extremalitate.
Fie n" c Z" conul convex deschis definit prin
(271) Qb = 00 X n:, unde 0 0 C R şi n: C TT Z, (vezi (267)) sint,

i E {-1. 1•.••• m}
date prin
(272) 0 0
ad. min <->;{t) >O}.
= {t: t < O} şi n: = {<-> ( ·) = (<->, ( • ), i E {-1, 1, .•. , m ;) ;
te [Io, '11
!n următoarea lemă vom formula mai precis proprietatea de extremi-

- def.
tate a lui (i ( · ), O~ ( • ), ;, Om ( • )) = i.
LEMA 10. Fie (w ( • ), u ( · ), {) optimal pentru P~. Fie b = {u1 ( • ), •••
d/t aleasiJ, arbitrar şi fie P b problema auxiliarii, corespunziJ,toare ...
• • •, 'Um ( • ) } C
Dacii, ipoteza Em este îndeplinitii, atunci x (= (x ( · ), O~ ( • ), t, Om ( ·))) este·
(", 0 11 ; T", O?) extremal de gradul al doilea.
Observaţia 9. In condiţiile lemei 10, proprietatea lui x de a fi (<l>b, 0 6 ;
T", Oy,, ) erotremal de gradul doi este în dependenţii, numai de condiţiile de·
lucru imp1tse asupra datelor lui P m• Dacă elementele care definesc P m sînt
continuu dife'renţiabiZe în (ro, u) de ordinulp (p> 1) atunci se poate arii,ta,folo-
sind o demonstraţie analogii, celei pe care o d4m lemei 10, că- x este (<l>r1, O" ;;,
pb, O/) erotremal de gradul-p~
în obţinerea teoremei 5 este necesară şi următoarea lemă
16 - c. 894
242 Telrla genarall a problemelor de extremum
LEMA 11. lf'ie (ai (•),fi, ( • ), {) optimal pentru P ,,.. JJ'ie ipoteza E,,. tnăe
plinit4• .Atunci ea:istil, v, ( ·) e Loo (t0 , t1 ; .R), ie {1, ... , k}, µ e .A.O (t0 , t1 ;
.R") astfeZ oa 8d avem tndeplinite
(273) <Bcp;
8(1)
{ai {t1)), ~ (t1 ) > + i J,(' v, [< Bp,
, ... 1
1
0
(t)
8(1)
(t, ai (t), il (t)), x (t) > +
+ < Bp, (t, ii; (t), ii, (t)), ii (t) >] dt + µ (!!Jf (x (·),ii ( ·))) > o, pentru orice
au
(x ( • ), i ( ·)) e .A.O (t0 , ti; .R,,) X Loo (t0 , ti; .R') şi pentru orice u ( ·) e "li
{vezi (257)),
8 •I
(274) ~ {{) + ~ ( v, (t) dt 8-1.L
k li
( 11
(t) = o,
)
8~ , ... 1 J,o 8~
82 • 82p"
{275) <~
8a:~ .
ex
(t1 )) x <ti>, a: (t1 ) > +t k
, ... 1
C
t1
J,
v, (t) [
< - '2
8a:
(t, a; (t)),u (t) x (t),
0
ă; (t), u (t)) X (t), 'U (t) >+ <

82 82
X (t) > +2< P: (t, P; (t, X (t), ii, (t)) ii, (t),
8a:8u 8u 2
U (t) >] dt + I-'(~. {:!: ( • ), U (·)):>O, pentru orioe (iii ( • ), 'U( ·)) e M 0 (vezi
(255)) unde !!4 2 , !!J: : .A.O (t0 , t1 ; R") X Loo (t0 , t1 ; .R') ➔ .A.O (t 0 , t 1 ; R") sînt
definiţi prin
(276) !!JJ (x ( • ), _ii ( · )) (t) 1 (s, w(s)) ~ (s) + ~l (s, ii; (s)),
= x (t) - (' {
8
,
au
~ 8a:
'-u (8)} +f (a, x(s), u (s)),-J (s, ă; (s))} ds, te [t t1], unde J (t, x) = f(t, x, il(t)),0,
(277) !!42 (~ ( • ), i ( ·)) (t)= ( - ) ''{ < -8JJ2 (s, ă; (s)) 82]1
x (s), x (s) >+2 < - - (s,
Io 8a: 8XfJU
iJ (8)) x (s), u(s) > + < 8uJl2 82

(s, ă; (s)) u(s), u (s) >} da, j e{l, .•. , 1i}), unde
] = (]:, ... , ]"). (Demonstra,ţiile lem~lor 10 şi 11 se glsesc la sflrşitul
capitolului). . .
3. Vom demonstra teorema 5. Prin ipoteză, sînt îndeplinite condiţiile
1emeill. Rezultă că există v, ( ·) e Loo (t 0 , t1 ; R), ie {1, ... , k},.şi µ e (.A.O{t0 ,
Ji; .R"))* astfel ca (273) - {277) să fie îndeplinite.
Pentru fiecare (~ ( ·),ii ( · .)) e M 0 , fie fi)* ( · ) e .AC (t0 , fi; .Rn) defi~
nită prin
(278) ffJ':f (a:*( • ), O) + .!.1J2 {!f ( • ), ii ( ·[}) = o, unde~'! şi ~ 2 sînt daţi în

2
(276) şi (277).
Din (273) - (277), luînd în consideraţie (278), obţinem
a a
(279) o= <~
afl)
I
ex cei», ~ <fi> >
k
J,o
,,
~ ( v, (t) < ..1!!
+ ,-1 afl)
[ I
(t, i (t),
.
,fJ, (t)),
il (t) > + < api (t, w(t), ,fJ, (t)),

au
ii (t) >] dt, pentru orice u ( ·) e d/J şi orice
(~ ( · ) , il ( · )) e ker ~Y( • ) ,
< a cp~ (iJt,.)) ~ (ti),

2
(280) (273) + .!.
2
(275)) O<< acp~ (i (ti)), r
afl)
(ti) > + ..!.
2 aro 2
~ (ti) > +
, -1
f J1o('' v, (t) [< ap;ofl) (t, i (t), ,a (t)), a:* (t) > + ..!.2 < a2p,
aa:
(t, i (th
2 ·
a (t)) ~ (t), ~ (t) > + 2 < oro82P;ou (t, i (t), ,a (t)) ~ (t), il (t>.> + < a2p,
81,
(t, w(t),.
2
,fJ, (t) u (t), il (t) >)] dt pentru orice (~ ( · ), 11 ( ·)) e M 0 •
1n continuare, fie "' ( ·) definită în (260).

Deoarece pentru orice (~ ( · ), 1l ( ·)) eker ~r avem ~ (t0) = o, din
(279) obţinem ·
(281) O <
~
'
1g
1
-d
dt
<"' 1
,-1
op' (t, w(t), u(t)), !f(t) >dt
'= ~' v,(t) < -'
(t), ro(t) > dt+ ~
Io aa: .
+
8p' (t, i
+ ~ v, (t) < -'
1:
(t), u (t)), 1Z (t) > dt = ~,, < -a [ < "'(t),f (t, i(t),
, ... 1 ou 1o au
4J (t)) > + 1v, (t) (p: (t, ID (t), a (t))], a(t) > dt + ( < ,J, (t), f (t), ID (t) u(t)) -
- f (t, i (t), il (t)) > dt, pentru orice 1Z ( ·) e Lm (t0 , t1 ; Rt') şi 16( ·) e tF/.
244 Teoria generală a problemelor de· extremum
Alegind ii, ( ·) = O, din (281) obţinem

(282) rIo
< ~ (t), f (t, i» (t), u (t) - f (t, w(t), u (t)) > dt > o, penţru orice
-u ( ·) e Loo (t0 , t1 ; R') care verifică u (t) e U (t), a.p.t. în te [t0 , t1 ], unde
V (t) c R' este dată în (256).
Mai departe, vom arăta că mulţimile U (t), te [t 0 , t1 ] au proprietatea
L (vezi lema 2.3.2).
In acest scop, fie too e [t 0 , t1] şi u* e U(t*) alese arbitrar. Prin definiţia
lui U(t) obţinem
.{283)
Folosind ipoteza Em, din teorema a.11 şi din (283) deducem că există
V vecinătatea lui (t, x(t*)) în R"+i şi u: v ~Rr continuă astfel ca să avem
-u (t*' w(t.) = u* şi să fie îndeplinite ecuaţiile
(284) p; (t, a:, u(t, a:)+ p;'('~') = O, ·ie{ 1, ... , k} p~ntru orice (t, m) eV.
Mai departe, deoarece w( ·) este continuă rezultă că există e >0

astfel ca (t, ic (t)) eV, pentru orice te (t* - e8c:, t* + e).
Prin urmare, din (284) deducem
(285) p; (t, i» (t), u (t, i» (t)) + p;'(() = O, ie { 1, ... , k}, pentru orice
Deoarece 11, ( • ) şi x ( · ) sînt continue, rezultă că ·
u*( · )e L«J (t 0 , t1 ; Rr) dată prin
{286) 'lt* (t) = {uu w

(t, t)>, te (t. -
(t), în rest,
e, t. + e)
este continuă în t* ; deci t* este punct Lebesgue pentru 'lt* ( • ) (vezi corola-
rul a.2.).
Mai mult, deoarece (il{t) e U(t), a.p.t. in t e[t 0 , ti], din definiţie rezultă
că u.( . ) verifică
..(287)
Cap. III, Sisteme de control optimal· 245
tn continuare, alegem H (t, u) < ~ {t), f (t, w(t), u) >, {t)= n =

= U(t), te [t 0 , ti], iar toate celelalte elemente dia lema 2.3.2 le alegem
nule; din (282} şi din lema 2.3.2 obţinem
.(288) min
tcEU(t)
< ~ {t), f (t, w(t), u) > = < ~ {t), f (t, w(t}, u (t)) >,
a p. t. în te [t 0 , ti]
Prin definiţia mulţimii U(t) {vezi (256)), (288) se mai poate scrie
(289) min
tJEU<ll
[< ~ (t), f (t, w(t), u) > + ~ v,
i-1
(t} p; (t, w(t), u)] =
k
= <~ {t), f (t, x (t), ii {t)) +~i-1
v, {t) p; (t, ii; (t), w(t)}, a.p.t. în te [t 0, t1 J.
Mai departe, alegînd u ( ·} = u ( · ), din {281) deducem
(290) ( 11 < -8- [< ~ (t), f (t, ii; (t), u (t)} >+ ~k v, {t) p; (ţ, ii; (t), ii, (t)} ] ,
J1 0 . 8U i=l
ii (t) > dt = o, pentru orice ii( · ) e Loo (t0 , t1 ; R '), şi folosind (290) obţinem
(291) -
8
fj 'U
-[ < ~ (t), f (t, ii; (t}, ·u (t}) > t
+ ,-1 v; (t) p~ (t, x (t), u (t))] = O,
.Astfel, condiţia {258) a fost obţinută. Condiţia (258') este aceeaşi cu {274)-
(vezi lema 11).
Mai departe, vom obţine (259) din (280). Fie ~{ · ) şi 8 ( ·) date în
(260). Din (280) avem
(292)
k 11 fj2 p'
+ ~ ( v, (t) < - - ' (t, w(t), u (t)), m*(t) >dt +
, .. 1 J,o Of» .
1
+ -1 ~
k 82
(11v, (t), ( < ---1!.!..
2
(t, x ct>, u <t) :e Ct>, :e ct> > +
2 •-1 Jlo 8m .
82
+ 2 < O(J) p;ou (t), x (t), u(t)> m(t), u(t) > + < 828uP:2 (t, ă: (t), 11, (t)) u<t>, u<t>> )dt,
pentru orice (x { • ) i{. )) e M 0 • În continuare, deoarece ~ ( . ) verifică
m* (t
0 ) =0, (vezi (289)), deducem
k fi O I
(293) <~(ti_),(J)*(ti)>+t (
i-1 J,o
v, (t) <---1!.!..(t,
o(J)
i(t), u(t)), (J)*(t)>dt =
= -
,, d
<cl,(t), (J)*(t) >dt+ ~
k ~1i
v, (t) a- ,
< -.J!i_ (t, x(t): u (t)), (J)*(t)) >dt =
~Io dt ..... 1 Io O(1)
2 Io
a2
=1-~''{ < ( --<
O(J)2
ci, (t, f lt, ă: (t), u (t)) x (t), x (t) > +
02
2 <( < ci, (t), f (t, ă: (t), u (t)) >) x (t), U (t) >+
0(1) O·U
+ < ( :; 2
< ,f, (t),f (t, I» (t), 1i (t)) >) i (t), i (t) >} dt.
Mai departe, avem
(294) -12 < 8 1 1:~•1

(ti_) x (t1), x (t1) > + - ~
a p' (t, ă: (t),
v, (t) < --'
2
2 ,_o 1
0
O(J) 2
u (t)) x (t), x (t) > dt =_!_(f'~

2 dt
<8
•Io
(t) x (t), x (t) > dt +
p' )
+,~... 1J,D( vdt) < -O(J)-
k 11 {J2
(t, ă: (t), u (t)fx(t), x (t) >dt =
2
'
= __!__('i < (_.!:.__2 < '11 (t), f (t, iv (t), u (t))

2 J,o âw
>) x (t), x (t) > dt +
+ r'' < --:(t,

1 01
i (t), u (t)) u (t), 8 (t) x (t} >dt.
"'io a'U,
1n continuare, adunînd (293) şi (294) membru cu membru, din (292)
·deducem că este îndeplinită condiţia (259). Demonstraţia este încheia.tă.
Observaţia 9. l!ie [t0 , t1 ]CR, (1)0 eR", fixate. Fie to, 11 e[t0 , t1 ] astfel ca
to<t1• l!ie f :[t0 , t1 ] X R„ X Rr-. R" continuă şi g :R"~B cu derivate par-
, ţ.iale de ordinul întîi cootinue. Fie ((1)( ·), u( ·)) e.A.O(t0 , t1 ; Bn) X La:, (t0 , 'ti; Rr)
Jixat4arbitrar. Atunci, avemg(x(t)) =0,te[10 , 71], (x(t)=(l)o +ff(s,(l)(B),
Io
1, (8) d8, te [t 0 , t1 ]) dacă

şi numai dacă g ((1) (Î0 )) = Oşi < ~(a: (t),f(t, .r.(t),
0(1)
u (t)} > := n , a.p.t. pe [t0 , t11-
0rice restricţie de fază de tip egalitate într-o problemă de control optimal
~ste echivalentă cu o restricţie mixtă de tip egalitate la care se adaugă o
restricţie funcţională de tip egalitate.
Observaţia 10. In condiţiile observaţiei 9, dacH, to = t0 şi g ((1) (t)) = O,
te[t 0 , 11 ] atunci în mod necesar a1,em g(x0 ) = O şi restricţiile g(m (t))=O, te
[t0, t J (a,(t) = ă:0 + (' f (s, a; (s), u (s) ds) sînt echivalente cu < _!_g_ (a: (t)),
J~ 0(1)
J (t, a, (t) u (t)) > = O a.p.t. în [t 0 , 11]. Prin urmare, dacă în problema de
cont'tol optimal figureazH, şi o restricţie de fază g (a; (t)) = o, t e[t0 , t1 ] atunci
ea se înlocuie,te cu o 1·estricţie mia:tH, de tipul egalitate. .
§8. PROBLEME DE CONTROL OPTIMAL CU RESTRICŢII DE FAZĂ ŞI MIXTE
Vom arăta cum se pot deduce condiţiile necesare de ordinul doi

într-o problemă de control optimal care conţine restricţii de fază şi mixte
de tipul inegalitate alături de restricţii mixte de tipul egalitate.
t. Problema este următoarea: să se minimizeze <p~(m(t1 )) + q:,~'( ~)
pe mulţimea elementelor
(m { · ), u ( ·;, ~) eAO (i0 , ti_; R") X La:, (t0 , t1 ; Rr) X R'JI care îndeplinesc con-
diţiile
(295) w(t) =%+ f.1 (s, a: .(s), u (a)), da, t_e[t0 , 11 ], unde [10 , t1 ]CR,
ă: 0 e Rn sînt fixate,
(296) g; (x (t)} + g;' (~) <O, ie { - m, .•. , -1}, te[t t1], 0,
(297) p; (t (.v (t), ,, ((t)) + p;' ( ~) < O, a.p.t. în te [t t 0, 1 ],
ie{-(m + l), ... , - (m + 1)},

(298) pJ(t, (I) (t), 'lt (t))) = O, a.p.t. în te[t0 , t 1 ], je {1, ... , k},
' t.fo,J,
und e 'Po, ' fi " , Pop,
~ g0 . ' î n t cont·mue ou d er1va
' " ş1p,s . t e parv1a
+.· 1e d e ord.1-
nul doi continue în ( r-, 1,.•., ~) iar r,~ are şi derh-'atele parţiale de ordinul trei
continue.
Vom nota această problemă cu P~. Mai departe, vom transforma,

P !a într-o problemă echivalentă în care apar restricţii mixte numai de tipul
egalitate.
în acest scop, considerăm următoarea problemă de control optimal:
să se minimizeze cp~(a:(t1 )) + cp~' ( ~) pe mulţimea elementelor (m( ·), izi( ·),
E), ~( •))e(.AO(t0 , t1 ; Rn) X La:, (t0 , "li; Rn care verifică co:cdiţiile
(299) a; (t) =% + J,,

(' .f (s, a; (s), 'lt (8) ds, te [t 0 , t1 ],
(300) u:(a:(t)) + g;' (~)<o, te [t 0, t1 ], ie{- m; .. . , -1},
(301) p, (t, a; (t), u (t))

.
+ p;' ( ~) + .!_ (~c(t)) 2 = o,
2
a.p.t.
în te [t0 , t1 ], ie { - (m + l), ... , - (m + 1)},

(~02) p, (t, a: (t), u (t)) = O, ie {1, •.• , k}, a. p. t. in te [t 0, t 1 ].
Notăm această problemă cu p~. Vom arăta că este echivalentă

cu p!,, în sensul că, fiecărui element optimal pentru Pfn îi corespunde un
P'
element optimal pentru %
t>
Fie (x{.), u(.) optimal pentru P!n Fie~(.) e L~(t0, t1 ; R' }.definită prin
(303) ~dt) = V-2 (p; (t, x (t), u (t)) + p;' (t)), a.p.t. în
t E [t,u t1],i e { - (m + Z), .•• , -·cm+ 1)}.
Deoarece (x ( · ), u( ·) îndeplineşte (297) şi (298) rezultă că ~( ·) este bine

definită. Vom arăta că [(x( •),îl{• ), t), ~(·)]este optimal pentru p~. Notăm
t>,
x = [( x (· ), u ( · ), 13H · )]. Prin definiţie x verifică (299) - (302).
Fie, prin absurd x1 =[(a:1{ • ), Ui( • ), ~1 ), ~ 1 ( • )l astfel ca să verifice
(299) - (302) şi să avem cp~ (a:i(t1)) + cp~' ( ~1), < cp~ (x (t1)) + cp~' <t> ·
Deoarece x 1 verifică (299)-(302), (m1 ( • ), u 1 ( • ), ~ 1 ) verifică (295) - {298).
Prin urmare (m1 ( ·), 1111 ( ·), ~ 1 ) este admisă pentru P~ şi din cp~(x1 (t1 ))+cp~'( ~1 )
< cp~(x(t1 ))+cp~' (t} se obţine contradicţia cu proprietatea de optimalitate a
lui (x ( · ), u ( · ), t>.
Astfel am arătat că oricărui element optimal pentru P~ îi corespunde
un element optimal pentru p~.
Procedînd într-un mod asemănător se arată că are loc şi afirmaţia
reciprocă.
Cap. III, Sisteme de ~ontrol optimal 249
!n problema p~ comanda este perechea (u( • ), ~( ·)) din Loo(t0 , t1 ;R') X

Loo(t0 , t1 ; R'). înainte de a formula condiţiile necesare de ordinul al doilea
pentru P~ sint necesare cîteva precizări. Fie 8e(0,1) fixat arbitrar.
Fie 0 0 Gf C [t0 , t1 ], ie { - m, ... , - 1}, date _prin
(304) Gf = {t: g; (:v(t)) + g,' (~) ~- - 8}, G, = {t: gt(x (t)) + g;' (~') = O}.
Presupunem că mulţimile G, îndeplinesc următoarea condiţie (305) G0
dacă este nevidă, este formată din intervale, şi puncte izolate, toate in
număr finit, iar t 0 , t 1 EE G,,
ie{ - m, ... ,- 1}.
Pentru fiecare te[t0 , ti], fie .A,c{- m, ... - 1} şi
Q,(t)CR', ie {-(m + Z), ... , -(m + l)}, date prin
(306) .A, = {i :+ g~' (~) = O}

g; (i(t))
(307) Q, (t) = {1, e R' : p; (t, x (t), u) + p;' (~) = O}.

Fie B(t, u)c {- (m + Z), ... , -(m + 1)}, (t, u)e[t0 , t1 ] X R', date prin
(308) B (t, u) = {i: u e Q, (t)}.

!n sfîrşit, fie U (t), U (t)CR', t e[t0 , t1], definite prin
(309) U (t) = {u e R': p, (t, :v (t), u) = O, ie {1, ... , k}}, tJ (t) = { u e U (t) :
p; (t, x (t), u) + p;' (~)~O ie{ - (m + t), ... , - (m + 1)}.
Ipoteza E~. ((3) pentru fiecare ct, :[ -ri, -r 2)_..Rn absolut oontinu4, soluţie
nenulă a sistemului ct, (-r 2) = ,~ «, au: (:v (-r2)), - d~ = ( 81(t, x (t)))T ~ (t)
~ ax ill ax
te[-ru 't' 2 ],unăe [-ru -r 2 ]C[t0 ,t1 ], -r2 eUG0 «eRIA-ral, «=/=O, sînt alese arbi-
trar vectorii ( af (t, :v(t), u) )Tel, (t), ap, (t, x(t), u), ie B(t, u) U {1, .. , k} sînt
âu -au
r--J
liniar independenţi pentru te [ -ru ,:- 2 ], (t, u) e ii( · ),
(x) pentru fiecare (t, u) e[t0 , t1 ] X R' care 'Verifică u e tJ (t), vectorii Bpi
au
(t, x(t), u), ieB(t, u),U.A,U {1, ... , k] sînt li-niar independenţi, unde p~
(t, a;, 11) =< :! (m), f(t, a;, u) > pB'l&tru ie { - m, •.• , -,1}.
. Fie D, = {te [t0 , t1 ] : P_; (t, x (t), 11, ( t)) + p:' <?) = O},
ie(-. (m ţ Z), ••• , -(m + 1)} ş1f1e M, .M1 cAO (t0, ti; .Rn) x Loo (t0, ti; .R')
definite prm
(310) .M = {<ii: (·), u ( · )) : io (t0) = O, dro = a] (t, ic(t)) ~ (t) +

dt am
+ a1
au
(t, ic (t)) ,a (t), te [to, t1], < ag~ (w (t)), io (t) > = o,
am (
te 0 0 ie { - m, ... , - 1}, op; (t, ic (t), u (t)) io (t) + op; (t, ic(t), u(t)) u(t) =O„
om au ·
te D 0 ie { - (m + l), ... - (m + 1)}, ap, (t, ic (t), u (t)) ro (t) +
am
+ ::: (t, IV (t) a(t)) a(t) = O, t e[t 0, t,] ie {1, ••• , k} .
(310') M 8 . { (io ( • ), u(· )) : i (t0) = O,~~ = d] (t, ic (t)) io (t) + a7 (t,.

~ daJ ou
x(t)) u(t), te [to, ti]
< -au, <-m<t>> ,m- <t>>=,

o t·_e G,,ie
8 • {
-m, ... ,-1, -(t,m(t),u(t)aJ(t)+
ap; - . . > -
}
fJm am
+ op~ (t,
au
x (t), u (t)) u (t) =O te D 0 ie { - ( m + l), •• ~ , - (m + 1)},.
op: (t, m(t), u(t)) i(t) + op: (t, m(t), u(t)) u (t) = o, t erto, t1], i E {1, .•. k}} ..
om au
1n cele ce urmează, presupunem că se îndeplineşte următoarea condiţie,
(311) pentru fiecare mulţime compactă K, K c U {t, tJ (t)}, există.
t ,ec,,. t1J
V,, xVu, , vecinătate ·pentt·u (t,, u,) e K, ie {1, •.• , m}, astfel ca.
n
K C U V,, X Vu, şi B(t, u) = B (t0 u,) pentru orice (t,u) e (V,, X Vu, )nK„
Î-=l
TEOREMA 6. Ji'ie (x( ·), u( ·), î) optimală pentru P~ ,ifie (305) ,i (311)-
tndeplinite.
Fie ipoteza R{n tndeplinitli,. Atunci există v,: [t 0 , ti]~ [0,oo) ie { - (m +
+Z), ... , -1} fi v1( •)eLoo(t0 , t,_ ; R), je{l, •.• , Z}, astfel cav, : ( ·) este continue
la dreapta, descrescătoare, constantă pe orice inter·vaZ care nu intersecteazt'J,

pe 0 0 v,(ti) = o, pentru ie{ - m, ••. , -1), v,(t)(p, (t, w(t),u(t)) +p;' (t))=O,
a.p.t. în te[t0 , t1 ],pentru ie{- (m + Z), ••• , -(m + 1)} şi astfel ca slţfie
tndeplinite urmiJ,toarele condiţii
(312) H (t, w(t), ,a (t)) = ~in[H (t, w(t),

t1EU(I)
U) - -(~l)
ta-(m+l)
v,(t) p; (t, w(t), u)].
:: (t, i(t), ii(t)) = O, a..p. t. tn te [t 0, ti],
11 11 11
0
~ (t) + t O
v, (t Jb-(t) + 'E
-l -(m+l) (
(C1 v, (t) dt) fJ_.1!.!. ('!) = O,
a; ,--m â; 0)
ica-(ffl+l) Jlo a;
(313) cii {
( âmâu + .!.
2
< ,a (t), ( H (t, w(t), u(t)) u(t) > }dt~ o,
au2
_peµtru orice (re( ·) , ii( ·))eM,

unde J(t, m) = f(t, m, ii(t)), iar H 1 tl,( ·) şi B( ·) sînt date prin
,.
(314) H (t, a:, u) =< ~ (t), f (t, m, u) > + ~ v, (t) p; (t, a,, u),
Îm-(ffl+J)
1:/=0
.,,
'f(ti) x ti ), - -dtl, = -âH{ t, m
âcp~ (-()
= -- -(t ), u,., (t)), a.p.t. în te [t 0 , ti],
âa: dt â a,
S (t1 ) = 82cp~2 (w (ti)), - dS = ( âJ (t, â:(t)) )'l' S (t) + S(t) â] (t, ii: {t)) +
â(J) dt om âm
+ âa:fJ22: H(t, x(t),

-
u(t)), a.p.t. în te[t0 , t 1 ].
ObaeT11aţia 11. fo condiţiile te~emei 6 a11em < ~"!" (t, i (t), ii (t)) "•
u >>O, pentru orice uen(t), a.p.t. în te[t0 , t1], unde

o {t) = { u e R!: < âp; (t, w(t), ii(t)), u >=O, ie B(t, u(t)) UA, U{1, ... ,k}} ~
âu .
(Demonstraţia se găseşte la sfirşitul capitolului).
· în demonstrarea teoremei 6 este necesară următoarea lemă

LEMA 12. Fie (ii:(·), u( ·), t) admis pentru P~. Fie ipotera :Rfn şi condi-
ţiile (305), (311) îndeplinite. Fie u,1( • )ELoo (t0 , t1 ; Rr) (3,( • )eLoo (t 0 , t1 ; R')
je{O, 1, ... , q}, astfelcau; (t)etJ(t), te[t0 , t1 ], :PJ(t, x(t), W;(t)) = O, te[t0 ,
ti], u 0( ·)=ii(·), unde~;(·) =(U;( ·), (3;( ·)), iar P 1 (t, w,w;)=(p; (t, (1J,u1) +
+p:' (~') +.!(M) 2 , ie{-(m+l), ... , (m
2
+
1},p; (t, (1J 1 Us), ie{l, ... ,k},
W; = 1
(u;, (3;)eR' X R • Ji'ie D (00 .R) spaţiul funcţiilor reale absolut continue
definite pe 0 0 C'U derivata mărginită, ie{- m, •.. , -1}.
Atunci avem
(c1 ) ( IT
i=-m
D (00 .R) ) x (Ii LrlJ
; ... o
(t0, t1 ; .Rk+i) ) = { ( O ( • ), m ( · )) : c.(t) =
0 I
=< g, (ii: (t)), (1J (t) >,
f)a;
te G" m I (t) = -f)f)a;pi (t, (1J- (t), W;(t)) a; (t), + -f)awpi -

(t,(JJ(t), w1 {t)) a1 ( t),
( a,1(t) = lJ(t) + K;(t) m 1(t)) te[t0 , t1 ], {$( • ), a0 ( • )) e M, ie {- 1n, .· •. , -1},
j e { 0,1 , ••. , q}} •
-
(c 2 ) M = {(tv( • ), a(·) ) : x(t0)= O,da;
- = -(t, $(t)) $(t) âJ _ o] (t,
+--. _ )) u(t),
w(t
dt âtv ou
t E (t0 , t1 ],
'Ulnde a(·)= {u ( · ), (3 ( • )) eL (t0 , "ti; .Rr) X Loo (t0 , fi; R').

00
De asemenea, pentru fiecare(~( ·), ii( • ))eM (vezi (310)) există (~8 ( • ), u8( • ))e
eM8(vezi (310')), 8e (0,1) astfel ca să ammi
(Cs) lim ,~a(t) - ~(t) I = o, uniform în tertl', t1J,
8➔0
l1
lim l'lia(t) - ii (t) j dt =O;
a➔o ~ to
u8 ( • ), 8 e (0,1), verifică li u8 ( • ) li< k, 8 e (0,1), unde k este fixată.

(Demonstraţia se găseşte la sfîrşitul capitolului).
2. Pentru demonstrarea teoremei 6 vom urma o cale asemănătoare

celei date în demonstrarea teoremei 5.
Pentru a obţine principiul de minim conţinut în (311) este necesar
ca alături de variaţiile locale să folosim variaţiile de tip relaxat. tn acest.
scop, problema P~ trebuie a fi pregătită.
Vom formula problema auxiliară, care se ataşează lui P~. Fie (ro( • )t
u( • ), t) optimală, pentru P~. Fie P{,. problema echivalentă cu P~ şi care-
conţine restricţii mixte numai de tipul egalitate Fie {u1 ( ·), ••• , u,( ·)}CLao
(t0 , ti; Rr) astfel ca u 1 (t)eU(t) a.p.t.· în te[t0 , t 1 ], je{l, ... , q}, unde îJ (t)
este dată în (309). Fie ·
0
{~ ( • ), ~ 1 ( ·), ••• , ~G' ( ·)} C Loo (t0 , t1 ; R') astfel ca să avem verificate
(315) p: (t, x (t), u1 (t)) + p~' (t) + _!_(~f

2
(t)) = o, 2
a:p.t. în te[t0 , t1 ] , ie { - (m + l), ... , - (m + 1)},

je{o,1, ... , q}, unde u 0 ( ·) = u ( · ).
Fie b = {(u0 ( • ), ~o ( • )), ••• , (u, ( • ), ~' ( ·))} şi fie X" spaţiul Banach
dat prin
(316) xri = .A.O (to, '1.; .Rn) X Loo (to, t1; .Rl'l+l) (t+1)) X RJJ Loo (to, t1; .Rll)
şi fie fi>~: xri➔ R, w:: X" ➔ Loo (to, ti; R), ie {1, ... , q, q + 1}, date prin
'l>Hi(ro ( ·)
·
,w (·), ;, « ( ·)) =1- 'I
~ «i
Îca 1
.
(·),unde w ( ·) = (v (·),a(·)) e
E Lao (t0 , t1 ; RfHlJr) X L 00 (t0 , t1 ; RftJ+lJ 1), 'V ( • ) = ('Vo ( • ), ••• , 'Va ( • )), a ( ·) =
= (a 0 ( • ) , ••• , aG' ( • ) ) •
Fie gJri: xri....,._ .A.O (t 0 , t 1 ;.R") dat prin
(318) !!J' (iV( ·), 11 (·).ex ( ·)) (t) = iV(t) - /Vo -({ies, iV (s),
254 Te:>ria generală a problemelor de extremum
tJ
u (s) + v0 (s)) + ~ «, (s) [f (s, m(s), u1 (s) + Vs (s)),
1-1
- f (a, m(a), it (a) + 110 (a))]} da, te [t0 , ti], unde/, mo şi (iii ( • ), it ( • )),
sînt cele date în P{. w( ·) = (v( ·), a ( • )).

Mai departe, fie Y6 spaţiul Banach dat prin
(319) Y,, = La, (to, 'ti; Rrt+lJ rcz+lJ) X .AO (t0 , t1 ; Rn)
şi fie T,, : X" -'+ Y„ definit prin
(320) T" (m( • ), w( • ), ;, ( ot ( • )) = (P,,(m( • ), to( • ), ;), !?J"i(m ( • ), v ( • ), ~ ( • )),
w ( ·) = (iv ( • ), a ( • )), unde P": X,,~ Loo (t0 , td R fk+lJ(HlJ) Ieste dat prin
(321) P" (a, ( • ), w( • ) , ;) {t) = (p~ (t, (J) (t), u1 (t) + v1 (t)) + pf' (;) +
+..!...{~f (t) +
2
a{ {t))', ie{- (m + l), ... , - (m + 1)},
p, (t, m (t), u, (t) + v1 (t)), ie { 1, ... , k}, j e {O, 1, ... , q }},
te [t 0 , ti], u 0 = u ( • ) .
Fie 8e{0, 1) fixat arbitrar.
Fie î : X" ~ O (Gf ; R) dată prin
(322) :{~ {·),to { • ), ;, ix{·)) (t) = u: (m {t) + g,' {;),

.te G1, ie {- m, ... , -1}, unde Gi este dată în (304).
Fie Z 8 spaţiul Banacb dat prin
{323) z: = (.ft„ o (0 1, R)) xRxL,. (t., t.; .Rf+i)

.şi fie ,, : X" -+ Zt dată prin
(324) ,, <·>(_! C • >, ... , _t <·>,& ( • >, cI>H •>, ••• , c1>:+1 C • )).
Cap. III, Sisteme de control optimal 25S
Cu aceste notaţii, considerăm următoarea problemă de control

optimal: să se minimizeze el)~ (a,(•), w ( · ), ;, «(·))pe mulţimea elementelor
(a,(·), w( • ), ;, «( • ))e X"care verifică condiţiile
(325) cl» 11, (a,(•), w ( • ), ;, « ( ·)) (t) -~o, te Gf, ie { - m, ... , -1},
cl»:(a, ( • ), w ( • ), ~, «( · )) (t) > O a.p.t în te[t0, t1], ie {1, •.. , q + 1} ,

(326) T 11 (a, ( • ), w ( • ), ;, « ( ·)) = 0y1>, unde 0y1, este originea în Y".
Notăm această problemă cu P,, (8).

Fie tiJb ( ·) = (01 ( • ), 0 2( • )), unde 0 1 ( ·) e L (t0 , t1 ; RfHtJr) şi 0 2 ( ·) e
eLaJ (t0 , t1 ; RM 1J') sînt originile. Fie Og ( • ) eLoo (t0 , t,,; Rt) originea spa-
ţiului LaJ(t0 , t1 ; R"). Fie âl =(ro(·), w( • ), t, O" (·)).Prin definiţie, deoarece
(ro(·), 41( ·),t> este admis pentru P~, rezultă că â; verifică (325) şi (326); cu
alte cuvinte i este admis pentru P11(3). Deşi (ro(·), u( ·), t>
este optimal
pentru P,, de aici nu rezultă faptul că â;" este optimal pentru P"( 3).
Pentru i", chiar în condiţiile teoremei 6, nu este adevărată nici mă
car o proprietate de extremalitate de gradul zero. Teorema 6 se va obţine
în baza faptului că i" posedă o proprietate de extremalitate de gradul al
doilea pentru P11(3), 3e(0, 1). 1n lema următoare vom formula, mai precis.
această proprietate de extremalitate a lui w" relativ la P,, (3).
Fie ni C Zi conul convex deschis dat prin
-1
.(327) ni= Oî (3) x n~ x n; , unde n; (3) = , ...n-mo (Gf; R),
(328) O! (3) = {O ( •) = (O, (·),ie { - m, ... , -1}): max ci (t) < O},
teGf
(329) oi = {t : t < o} •
(330) n; = { w ( •) = (w, ( • ), ie {1, •.. , q + 1)} : ad min wi (t)>O}.
IE[lo, C1)
LEMA 13. Ji'ie (w ( • ), u( •), t> optimal 0pentru P~. Ji'ie ipoteza E' 1i
condiţia (311) îndeplinite. Ji'ie b= ·), [, { • )), • • , (uq( · ), r,(l( • )}} aleaBit
{(u0 (
astfelcau;(t)eD(t), a.p.t. în [t0 , t1 ], iar ~1( ·) îndeplinesc (315), 'U,'11,de u( ·) =
u 0 ( • ). Ji'ie P,, ( 3) problema aua,iliarlt corespunzlttoare ,i fie ai" = (w ( • ), wl>o
( · ), t, 0 11 ( • )) • .Atunci â;b este (cl»b, OB; Tb0yb) ea,tremal de gradul aZ doilea,.
pentru fiecare 3e(0, 1).
256 Te~ria generală a problemelor de extremum
Observaţia 12. In condiţiile lemei 12 proprietatea lui ăl' de a fi extremal

de gradul al doilea depinde numai de condiţiile de netezime imp'U8e datelor
problemei P~. Dacă presupunem că funcţiile care definesc pe P~· sînt continuu
diferenţiabile de ordinul p(p~2) în (x, u) atunci, cu o demonstraţie analogă
celei care se dă lemei 12, se poate arăta că ă}b este (Cl>b, n;; T", Orb) extremal
de gradul p. ·
în obţinerea teoremei 6 este necesară şi următoarea lemă
LEMA 14. Ifie (iv ( · ), u( • ), -~) optimal pentru P~. Ifie ipoteza E~ şi
condiţiile (305), (311) îndeplinite . .Atunci efXistă v,: [t0, tiJ~[o, oo), ie {
- (m + l), ... , -1}, astfel că v,( ·) este des<Yrescătoare, continua la dreapta,
v, (ti) =0, v,( • ) este constantă pe orice interval care nu intersecteaziJ, mulţimea
0 0 pentru ie{- m, •.. , -1},v,( ·) eLoo (t 0 , t1 ; R) pentru ie {- (m + l), .. . ,
-(m + 1)} şi există vJ ( • )eLoo (t0 , ti; R), µe(.AO(t 0 , ti; R"))*, j e {1, ... , h},
aatfel ca să fie îndeplinite
a -(m+l) '1 [ a
~
I I
(331) <~(iv (t1)), y (t1)> + ( v, (t) < -1!.L, 'Y (t) > +
ax ,__ tm+IJ J,o ax
+ < -1!i_
fj'
V (t) > ]
dt t J,o( v,
+ ,-1 kl1
(t)
[ a' ''Y (t)< + < ~
< -1!.L a',
au ax au
-1 ~,, ag'
11(t)> ] dt- ~ <--' (m(t)),y(t)>dv,(tf+(J,(~i(Y(·),v(·)))~O,
,_ m to ax
pentru orice (y( • ), v( · )) eAO (t 0 , t1; R XLco(t 0 , t1 ; R') 11
) şi pentru orice u ( ·)
,care 'Derifică u(t) et! (t), a.p.t. în te[t0 , t1],
(322)~ (t)
fj li
+ -(m+l)
~
(
(ti v, (t) dt)
) a
_p, (~)
li
+ t v, (t a " (~)=O
-1
0) ~
a~ ,..,_ (m+IJ J,o a; ,--m aţ
a2 , -cm+l> '1 f)2p'

(333) <~ (m (t1)} X (ti), x(t1) + ~ ( v, (t) [ < __ ,X (t), X (t) >+
2
ax (r::a-(m+IJ J, 0 OX2
a2 a2
+ 2 < _P.i
axau u (t), x (t) > + < ~ I
au2 u(t),u(t) >

I ]
dt -
~ t-mJ,o('1 < aa gl (m(t))

i ...
1 2
(I)
~(t), x(t) > d vi{t) t
+ leor'' vi(t) [ < aaxP;
,_ 1
2
x(t), x(t) > +
{)2 {)2
+ 2< ax
_1!!_ ii (t),
au
I
x (t) > + < __l!_ii(t),
au2 ii (t) >
I ]
dt +
+µ {!'J2 (w(. ), u(. ))) ~o pemru Otice (~ (. ), u(. )) e M {vezi (317))
(333')
+ -(m+ll
E (~f1 v, {t) dt) < -a2p" _ __
- '( ;) ;, ; >;;:;_o,
i= -Cm+ll 10 a;
pentru orice --;F.R» care verificll, acp~'
<- - (-;), -; > = O, < -au:' ~ -
- {;), ; > = O,
a; a;
a 11 ...., ~ a I a2 , a2 1 a , a2 ,
< ~ ( ;),( ;) > = Ounde-l!..!., _J!j_, --1!.,~ şi~ sînt luate în pur,,c-
- a~ ax 2 ax2 ax au au au
tul (t, x(t), u(t)), iar !'Jf şi !iJ2 sînt definiţi prin
(334) !iJH11 ( • ), v ( ·)) (t) = 11 (t) - (' {aJ (s, x{s)) 11 (s) + [f {s, x(s), u (s)) -
J1o aw
- l (s, X {s))] + au (s, X (s)) ~z 'I) {s)} ds, t E [to, ·t1],
.@2 (3' { • ), u ( · )) (t) = (- (' {< a J!.2 {s, ăJ (s)) 3' (s), 3' (s) >
2 2
(335)
_ J, 8x .
+ 2 < âxâu
a Js
0
2
(8, X(8)) 'U (~) 7 ii( 8) >
.
+ <, au2
i) 1-!. {8, X (8)) 'U (8) U (8) > } ds, j E {1, . . . , n},
tE [to, t1], unde 1 = (]1, ••• 'r>-

5. Vom demonstra teorema 6. Prin ipoteză sînt îndeplinite condiţiile
lemei 14. Atunci, vor exista v, ( • ) : [t 0 , t1 ] ➔ [O, oo ), vs ( ·) e Loo (t0 , t1 ; R),
µ e (.AO (t t1 ; Rn))* ie { - {m + Z), ... , - 1}, j e {1, ... , k}, astfel că,
v, (.• ) este -descrescătoare, continuă la dreapta, v, (t1 ) = O, v, (· ) este con-
stantă pe orice interval care nu intersectează mulţimea G,, pentru ie { -
- (m, ••• , - 1} şi vi{•) e Loo (t0 , t1 ; R), pentru ie { - {m + Z) , ... , -
-:- (m + l)}şi astfel ca să fie îndeplinite (331-335).
· Luînd în consideraţie definiţiile lui ~ (·)şi 8 (·)(vezi (314)) deducem
(336) ((331) +~ (333) =) < tj, (t,), y (t,) > + ~ < 8 (t,_) ii: (t,_), ii: (t,_) > +
+ .~., ('l v, (t) [< ap:, 11 (t) > + < apt ' v (t) > + _!_ < a2p:2 :I! {t), :c (t) > +
1
J, 0
OX fJU 2 OX
17 - c. 894
258 Teoria generală a prof;lemelor de extremum
a2p: u (t), re (t) >+ _!_ < P: u (t), u (t) >] dt -

+ < O(l)O'U 2
82
âu
C' [< 89 ~(w (t)),
-mJ,
2 OaJ
i
, ...
1
y (t) > + -1 < ~ cJ2 ' (i (t)) re (t), re (t) > ] dv, (t) + µ (~r (y ( • ), V (t • )) +
2
2 âro
+ _!_ ~ 2 (re ( • ), ii, ( ·))) >O pentru orice (y ( • ), 'V ( ·)) e .AO (t0 , t,_; R") X
2
L (t0, t1 ; R'), u ( · ) e L,r, {t0, t1 ; R'), u (t) e„tJ (t), a.p.t. in t e [t 0 , t1] şi
00
pentru orice (re ( • ), ii, ( • )) e M {vezi (317)), unde J = {- I m + l), ... ,

- (m + 1),. 1, ••• , k}.
tn continuare, alegem u ( ·) = u ( · ), şi pentru fiecare (x { • ),
tl ( • )) e M definim y* ( ·) e .A.O (t0 , t1 ; Rn) astfel ca să avem
(337) ~r~ cu. <· ), o) + 21 g}2 {re ( • ), u ( · )) = o.

Din (336) ţinînd cont de (337) şi alegînd v( ·) = O, obţinem
+ _!_ + ~ f' v, (t)

1
{338) o << tJJ (t,_), g* (t,_) > < s {t1) re (t1), x (t1) >
2 ~#J~
82
[ < âp~ , g* (t) > + _!_ < a2p~ re (t), re(t) > +<· P~ u (t), re (t) > + _!_ <
oro 2 âro 2 âroâu 2
82
< P~2 <,a (t), u (t)
8u
>] - i=-m
~ ('
J,o
1
[ < au:
Q(l)
(w (t)), o. (t) > + .!_2 < 829
âro 2
; (w (t))
re (t),re (t) >] d vi (t), pentru fiecare (re ( · ), e M şi y* ( ·) care verifică.

ii, ( · ))
v,
-~f
1 1
(337). Deoarece (' C (t) dv, {t) = - {t) de dt, pentru orice i E } - m,_
~ ~
•.. , -1} şi
.
orice c ( . ) e .AO (t0 , t,_; R) care verifică c (t0 ) = o, obţinem
0 I 82 I
· (339) - t (J,'1 [ <
-1
~ (w (t)), g* (t) > + -1 < _!b_ (w (t)) re (t), re {t) >
]
, ... -m 0
O(l) 2 8ro 2
0 I
dv, {t) = ~ ( v, {t) <
-l
, ... -m J,o
l1 [
P, , fi* {t) >
i}a;
+ -21 82 I
< -1!!2 re (t), re (t) >
8ro
82p'
+ < -8:i;
-'
au =
ii, (t), re (t) > + _!__2 < a2p;

8u 2
il (t), ii, (t)
1
>] dt, unde p; (t, x, u) =
Cap. III, Sisteme de ·control optimal 259
a I •
< JJ (m),f (t, a:, u) >. tn continuare, luînd în consideraţie (339), din
ax
(338) obţinem
(340) o < < tt, (t1)), g* (t1) > + _!_ < s (t1) ~ (t1), ~ (ti) > + :E (' 1
[ < ap,,
· 2 i=-mJ, 0 am
+ _!_ < a2p', ~ (t), ~ (t) > + < a2p~ u (t), ~ (t) > + _!_< a p~ u (t);
2
g* (t) >
2 ax 2 am au 2 au 2
U (t) >] dt, pentru orice (z ( • ), U ( ·)) e M ~i g* ( ·) e AC (t0,. t1 ; R") care

verifică, .
82
(341) y* {t0 ) = O, dy* == aJ (t, ăJ {t)) fi* {t)) + _!_ ] {t, ăJ (t)) x {t) x (t) +
dt aa: 2 8ro2
a 1 (t, ăJ (t)) ii, (t) ~ (t) + _!_ a1 (t, ăJ (t)) ii, (t) ii, (t) a.p.t. în te [to, ti]
2 2
+ axau 2 au 2
(vezi (337)).
Deoarece. y* (t0 ) = o, ~ (t0 ) = O avem < ~ (t1), y* (ti) > = (t' .! <
J, dt 0
. 1
< q, (t), y* (t) >dt ş1- = -1 ~ei
-d < 8 (t) x (t), f {t) >dt.
2 2 10 dt
Mai departe, ţinînd cont de definiţiile lui ~( ·) şi 8( ·) (vezi (314)) din
(340), prin calcul direct se obţine (312).
· în continuare, vom deduce (311) din (331) şi (332). Se observă că
(332) este identică cu condiţia a doua din (311).
· Alegînd {fiu ( · ), v ( · )) astfel ca să avem !?if (fiu ( · ), i ( ·)) · O, din
(331) deducem · ·
(342) < tJ, {t1), Yu (t1) > + ~ ('' v, (t) [< ap;, fiu{t) > + < ap; , v (t) >] dt-
•e-' J1o ax ou .
~
1
- (' [ < ag~ (w (t), fi~ (t).> dv, (t) > O, pentru orice u ( · ) e Loo (t0 ,
i=-m J,o aro
t 1 ; Rr) şi orice {iiu { · ), v ( ·)) e .A.O (t0 , t1 ; Rn) XL«) (t0 , t1 ;- R') care verifică
(343) u (t) e t1 (t), a.p.t. in t e [t 0 , t 1 ], fiu (t0 ) = o, dgu = aJ (t, ic (t)) Yu (t)
dt at
· + f (t, ii, (t), 11 (t)) - J (t, ii, (t)) + :! (t, ii, (t)) ii (t) a..p.t. ln te [t0 , t,J ·
(vezi (fiu { · ), v ( · )) e ker !!iu { · )). ·
Deoarece 'iiu {t0 ) = o, integrînd prin părţi, avem
(344) -
-1
~
~•1 [ < -'
ag' (ro (t)), fiu (t) >dv, (t) = -1
~
~•1 vi (t) -<
d 8g' (ro (t)),
-'
i= -m Io afl} i= -m Io dt a(()
a, a,
fiu (t) > dt' = ~
-1 ,1
( v, (t)
[
< -1!.! , Yu (t) > + < -1!.!, v(t) > + p, (t, m(t),
i=·-m J,o 8:» au
u (t)) - p, (t, m(t), u (t))] dt.
Folosind (344), (342) devine
8' 8'
(345) < tJ, (ti), 17u (t1 ) > + I:<m+I> (J,
i=-
k 11
vdt)
[
< ~,
8(()
fl~ (t) > + <-~-!,v(t) > Jdt
au
0
,:ţo
+ ,~m ('1J, v, (t) (Pi (t, m(t), u (t)) -

-1
Pi (t, m(t), u (t))) dt> O, pentru orice
0
u ( ·) şi flu ( • ), v( ·) care verifică (343).

Mai departe, din flu (t0 ) = O, avem< tJ, (t1 ), 17u (t1 ) >
dt
= ('
J,
1
i< ~ (t)),
0
flu{t) > dt, şi folosind definiţia lui tJ, ( •) şi g( • ), din (345), prin calcul direct,
se obţine (ii (t, (()' u) = H (t, f1J, u) -
- (m+l)
~
i= - <m+i)
v, (t) p, (t, (()' u))
(346) ( [ H (t, ic (t), u (t)) - H (t, ic (t, u (t)) +
+ < aH (t, ic (t), u (t)), v(t)
au >] dt > o,
pentru orice u ( ·) care verifică u (t) e tJ (t), a.p.t. în te [t0 , t1 ] · ş'
pentru orice v ( ~) e Lcx,(t0 , t1 ; .R'), unde H e dată în (313). Alegem u ( ·) =
= u (·)şi din (346) pentru v(t) = aH (t, x(t), u (t)), te [t 0 , t1], obţinem
au
1 2
(' I aH (t, m(t), u (t)) 1 dt = O. Prin urmare, avem
J,0 au I
(347) {)H (t, ic (t), u (t)) = O, a.p.t. în te [t 0 , t1 ].

au
tn continuare alegem v ( ·) - o, şi (346) devine
u (t) - îl (t, ic (t), u (t))] dt ~

11
(348) f [îl (t, m(t), o, pentru orice u ( ·)
J,o
care verifică u (t) e tJ (t), a.p.t. în t e [t 0 , t1 ].
Mai departe, folosind aceleaşi argumente ca în demonstraţia teoremei

5 (vezi (283)) se arată, că, mulţimile tJ (t), au·proprietatea L (vezi lema 2.3.2).
Fie n (t) = tJ (t) x {v (t)}, te [t 0 , t1 ], unde v (t} = (v, (t), i e { - (m + Z),
... , -1, 1, ... , k}) este cel care intervine în definiţia lui H (vezi (320}.
Fie w(t) = (u (t), v (t)) şi pentru fiecare u ( • ), u (t) e tJ (t}, te [t0 „
ti] fie w(t) = (u (t), v (t)). Fie ii (t, w) : [t0 , t1 ] X Rr+k+m+r R, definită, prin
k
(349) Îl (t, w) = < q, (t), f (t, x(t), u > > + ~ v, p~ (t, x (t), u ), w = (u, v).
ic=a-m
i:ţ:O
tn aceste notaţii, folosind (313), din (348) avem
(350) f
• Io
1
[jJ (t, w(t)) - Îl (t, w(t))] dt ~ o, pentru orice w(· ) care veri-
fică, 'W (t) E O (t) a.p.t. în t E [to, t1]•
Mai departe, deoarece fJ (t), te [t 0 , t,.], îndeplinesc proprietatea L
atunci prin definiţie şi n (t), t e [t 0 , t1 ] îndeplinesc proprietatea L, iar din
(350), folosind lema. 2.3~2, deducem ·
(351) j[(t, w) - îl. (t, ic (t)) ~ o, pentru orice w e n (t), a.p.t. în te [t0 , t,.],.
ceea ce reprezintă condiţia (311) şi demonstraţia se încheie.
§ 9. PROBLEME DE CONTROL OPTIMAL CARE CONŢIN FUNCŢIONALE

DE TIPUL AD. MAX. g (t, x (t), u (t))
· teC•o••1l
ln general, o funcţională cp : O (t0 , t1 ; R") X La, (t0 , t,_ ; Rr) -+ R
dată prin <p(x( ·), u( ·))=ad max g(t, a:(t), u(t)), unde g: [t 0 , t,JxR"x
· . IE[l .'1] 0
x Rr -+ R este o funcţie cu derivate parţiale continue, nu este diferen-
ţiabilă Frechet. ln cele ce urmează, vom arăta cum se pot obţine condi-
ţiile necesare de ordinul al doilea într-o problemă, care cuprinde şi func-
ţionale nediferenţiabile Frechet de tipul dat mai sus. tn acest scop,
pentru a fi cit mai expliciţi vom alege o problemă mai simplă.
Fie următoarea problemă,: să se minimizeze funcţionala, ad max g (t,
te [Io, t1l
a: (t), u (t)) pe mulţimea perechilor (a: ( • ), u ( · )) e .AC (t0 , t,_; Rn) x Lm (t0 „
t,_; .Rr) care verifică următorul sistem de ecuaţii
(352) li)
sînt fixate.
(t) = /1Jo + r'°
f (8, 11) (a), ,. (a)) ds, te [to, t1] Ullde /1Jo e R" şi [to, t1]
Presupunem că g şi f sînt continue împreună cu derivatele parţiale

. . a2g a2g a2g a21, a21, a2f' .
de ordinul doi - 2 , - - , ~2 , - 2 , - - , ..--2 J e {1, ... , n}, unde
{Ja: axau ou 8a: aa: au 8u
262 Teoria generală a-problemelor de extremum
f = (f17 · •• ~ f n)_. Notăm această probemă cu I. Mai departe, vom asocia

acestei probleme una de tipul Pfn. · . .
Fie ~ e-R un parametru. Definim următoarea problemă: să se mini-
mizeze ~ pe mulţimea· elementelor (a; ( • ), u ( · ), ~) e .A.O (t0 , t1 ; Rn) x
X ~«> ( t 0 , ti ; R') X R care verifică condiţiile
(353) a; (i) = a;0 -+ J,o(' f (s, a; (s), u (s)) ds, te [t 0 ~ t1 ],
(3o4) g (t, a; (t), u(t)) ~ ~ a.p.t. în te [t 0 , t1 ].

Notăm această problemă cu II. .
Se observă că problema II conţine o restricţie mixtă de tipul ine-
galitate şi că este de _tipul probţemei P!n. De asemenea problemele I şi II
sînt echivalente, în sensul că fiecărui element optimal (m ( • ), i1, (·))pentru
problema I îi corespunde un element optimal (x ( • ), i1, ( • ), "( )([ = ad
max g (t, âi (t), i1, (t))) pentru ce3, de a doua şi re~iproc.
te [t0 • t1J · ·
tn continuare, folosind teorema 6, vom deduce condiţiile necesare
de ordinul al doilea pentru problema II ·care vor fi în realitate condiţiile
.necesare-de ordiiţul al ţl.oil~a pentru problema I. Fie (m ( ~ ), u ( · )) optimală
peritru problema I. ·
t
Fie = ad. max. g (t, âi (t), i1, (t)) şi fie DC [t 0 , t 1].dată prin
te[C ,t1] 0
(355)· D -:- {te. [t 0 , t1 ].; g (t, ii; (t), u (t)) ~ t = O}.

Pentru fiecare t E [to;· t1], fie Q (t), ff (t) C R' date prin
(356) g
(t) = {u e R': g (t, ii; (t), u) - ? < O}, Q (t) = {u e R'.: g (t, ii; (t),
u) - ; = O}. . . .
tn cele ce Ul'mează, presupunem că este îndeplinită următoarea
condiţie ·
. . .. au .•(t, ii; (t), u) est~

(357) ve<itorul' og
. nenui pentru _fiecare (t, ~) e [t 0 , t1 ]
. x R'
care verifică 'U E Q(t).
Fie M C .A.O (t 0 , t1 ; Rn) x_L«J, (t0 , ti; R') definită prin
(358) M _= { a; { •• ),_ u ( ·); ro (t0 ) ·= o·dx .. o] (t, i(t)) a; (t) +

dt âx .
'
+ -â]
.. âu .
(t,
-
x(t)) u(t),
.
te [t 0 , t1 ], âg (t, ii; (t), i1, (t))

âa;
a; (t) + âu âg (t, ii; (t), i1, (t)) u (t) ·=
·• .
O, te D} .
TEOREMA 7. Fie (ro(·), ii(·)) optimală pentru problema I şi fie condi-

ţia (357)îndeplinită . . .Atiunci .există v ( • ) e _La, (t0 , .ti; '[O, <Xi)) astfel că
I1 .
(
J~
V (t) dt > o, vl(t) (g (t, $ {t); 'Îl <m - ~') = 0 a.p.t. în [to, t1] şi astfel ca ~li,
.
fie îndeplinite ,următoarele :
(359) < tfJ {t), f (t, âJ {t), u(t)) > ,= min < tJ, (t), f (t, m(t), u) >, a.p.t. în
tiEVU>
t E [t 0 , t 1 ],
. ~H (t, ro (t), 'Îl (t)) = o, a.p.t .. ~n t E [to, t1],

au
(360) 1 = r Io
v(t) dt
(361)
~1
'
1
0
f + < u(t), „
( a2H
- - ., (t,
0$0U.
m.(t),.
,a (t)) )m (t) >+ ~ < U(t), ( o;:. (t, ăi (t), tZ (t)) tZ (t) >} dt ;;, O, pentn1,
orice (ro ( • ), u( ·)) e M, unde J (t, a:) = f (t, m, u (t)), iar· H este datll, prin
{362) H (t, m, u) = < tJ, (t), f (t, m, u) >+ v {t) g (t, m, u);
tJ, ( · ) şi S ( · ) sî11,t definite prin
(363) tJ, {ti) = O, - dtJ, = oH (t, âJ {t), it (t)), a.p.t. în t e [t0 , t1 ],

dt oa: ·
s <ti) = .
e, - -
dS = (ai-
-<t, m(t))
oJ m(t)) + -a2H
)T s (t) +_ s (t) -<t, (t,- x{t),
dt om . om 8m 2
it(t)), a.p.t. în [t0 , t1 ],
unde 0 e (R"; R") este matricea cu toate elementele nule.

fi'
t
Fie = ad. ma.x g(t, âJ(t), it{t)) şi fie problema II aso-
Demonstraţie.
ciată problemei I. Avem că (ro(·), u( · ), î) este optimal pentru problema
II, iar problema II este de tipul problemei Pfn.
264 Teoria generală a ·problemelor de extremum
, '
.Deoarece prin ipoteză este îndeplinită ·condiţia (357) rezultă că
se îndeplineşte ipoteza· R~ pentru probleni.a II (vezi teorema 8.6 ), condi-
ţiile teoremei 8.6 fiind verificate pentru problema II, rezultă că există
. V : [to, t1] -? [O, 00), v( •) E La, (to, t1; R) astfel ca
v(t) (g(t, w(t), u(t)) - t> = 0 a.p.t. în t E [to, t1], şi astfel ca să fie
îndeplinite condiţiile (311) - (314). Din (311), prin definiţie, se deduc
(359) şi (360). De asemenea, tot prin definiţie, se deduc (361) - (365) din
(312) - (314) şi demonstraţia este încheiată .
Observaţia 13. 1n condiţiile teoremei .
7, avem< ~ (t, (t), (t)) ii,
82
x u
8u
u >~o, pentru ori<fe u E fi (t), a.p:t. în [to, tu], unde a (t) ={'UE R' :
< ag (t, w(t), fi (t)), u > =0 }.

au .
Ace~s.t~ remarcă este consecinţa imediată a observaţiei 8.11.
§ 10. DEMONSTRAŢIILE LEMELOR 1.1, 2.2, 5.4, 5.9, 7.10, 7.11, a~12,· 8.13,
l f
·a, 14. A PROPOZIŢIEI S. 3 ŞI A OBSERVAŢIEI 8.11
Fie h( ·) e La, (t·,0 , t1 ; R') aleasă arbitrar. Fie sistemul de ecuaţii
(364) -8p (t, w(t),

aw
- u) x + -8p ( -( - h
au t, w t), u) u = (t), ,a.p.t.
.
î n te[t , t ],
0 1
r--1
unde p=(Pu •.. , Pm}, (t, u} eu(·) (vezi 0.14), iar necunoscuta este ii, e R'].
Deoarece vectorii a~, (t, w(t}, u}, ie {1, .... , m}, sîht liniar
. au . : independenţi
r--1
rezultă că pentru fiecare (t, u) e u( • ) există o vecinătate Vt x V" a lui
(t,u) şi un minor (m x m)M,,. (., iV ( • ),, ) al '.11atri_cei (:~(.,IC ( • ), •)) astfel
~a pentru orice _(s, v) e V, X V" mat~icea Mi,u (s, i(s), v) să fie nesin~lară.
r---,
Mai departe, din propoziţia a.1 avem că u( · ) este compactă şi deoarece
Cap. III, Sisteme ~e co_ntrol optilllal 265
,-----,
fi, ( • ) C U V, x V" deducem c~ există . o subacoperire finită V,, x
r---,
(l,u)Eu(.)
V", , i. e {ţ, ..,. , 9,·astf_elca ~( · ) ~- }:-{

r-, I
r,; x · V u;·..
tn continuare, din sistemul .(364) rezolvînd în raport cu ii, rezultă

căpentru fiecare j e {1, ... , l}, există matricele Hs(t, u) (n x r} şi K 1(t,'-u)
(m x r) cu elementele funcţ~:i conţinue astfel ca să avem
(365) ii; (t, u, z) = Hs(t, u) iv + Ks(t, u) ~(t), pentru orice (t, u, z) e
eV,1 X Vu1 xR 0
• • , · . .· •
~
Mai departe, din propoziţia a.1 avem (t, u(t)) e 11, (. ) a.p.t. în t e[t0 , t1 ]
i
şi prin urmare, (t, u(t)) e U V,1 x V ".1 a.p.t. în te [t 0 , t1 ].
J-l .
Din (365), înlocuindu prin u(t), obţinem că există ii,: [t 0 , ti] x R 0 -+
-+ Rr, ii,(t, w), măsuraibilă şi mărginită în t pentru fiecare x fjx31t şi ]jnia:ră
în z pentru t fixat astfel ca:: · · . =. .. ~- , . .. • . ,. :
(366)_ ~ (t, w) = H (t, u(t)) i» + K (t, u(t)) h (t), fJp _(t, i (t), u(t)) iv+
. . ' . . j fJ ;» . ' .
+:~ (t, ai.(t), fl (t)) fl(t'. iii)

,. .
= _h (t), a.p.ţ,jn te [t0 , ti.l
. ' . . .. .:
pentru orice ~ e R . , ,. ., . ; · : .-, ~ j '
în continuare fie ro( ·)e,AO(t0 , ti; R") soluţia sistemului
(367) ă: (t0) ·= ,O, ~: .A (t) x' + JJ. (t) ii, (t, ic)',· 'te [t 0 ,. t1 ] ·
Din (366) şi (367) se obţine afirmaţia d~rită şi demonstraţia este

încheiată. -· • ·· ·
Dem9r:sstraţla lemei 5.9.
Prin ipoteză sînt verificate condiţiile lemei 5.5 Din condiţia (y')
(vezi lema 5.5) avem <§::/= 0 (vezi (10)). Mai departe, din condiţia Un
(vezi lema 5.5) există{ut( · ), uf( ·), {e{l, ... , k}Ua}C<§~ (vezi (109)) astfel
ca. sil. a.vem r< ~
,j,.( t), f(t, ai( t), ul(t)) - J(t, ai(t)) > dt > o· Şir < ~; (t),
~
f(t, i(t), ui (t)) - J(t, i(t)) > dt < o, pentru ie {1, ... ·, k} U a. ·Deoarece.
<§~ C tj (vezi (10)) avem {ul(·), uf( ·),ie {1, ..• , k}.U a}Cj şi. demonstra-
ţia se încheie. ·
Demonstraţia lemei. 2.2
Vom proceda prin absurd. Să presupunem că ro = (ro( •), oo( •), !) nu

este (CI>", !lţ ; T", Oyb) extrema! de gradul al doilea pentru P,,. Prin definiţie,
vor exista fc şi a:1 e Xb astfel ca să fie îndeplinite următoarele condiţii
(36~~ . dCl>."(we;. ~) e nţ , dT" (we; . fc) = Ol, fc = (y( • ), ci( • ), {), a;l =
:::::(yl·(•), otl(•), ;1),
(369) dw" (roe •, a:1 ) _!__ d 2 w"(we •, w, fc) e

2
n" y, dT" (roe ,• ; 1) +
Deoarece ~ este o mulţime deschisă rezultă că există. ,·

6>1 e !lţ şi V o vecinătate a originii în Xb astfel ca să avem
(3 70) , d <1>• (:ii, ; /1!1 + /I!) +~ d 1<1>• (:ii, ; z, ,i;)L ~ c.i{, pentr\l orice /I! e V,
unde ,, ~ nţ" este i-elaţia de ordine pe care o determină conul nţ în

(vezi 0.3) Din definiţia lui pb (vezi (26), (27) şi (29)), folosind (369) de-
z:
ducem că sînt îndeplinite următoarele
- a2~;1 ~ :_ - . . ;
y (t1 ) > + < --'---'
8;2
{ţ) ţ, i::
~
> = O, pentru ie {1, ••• , k},
dy1 â] ·.
(372) y 1 (to) = (),--=-(t,ăJ(t))y 1 (t) +~ cx}(t) (f;(t,ro(t))-J(t,ro(t)))+
m,.
dt ay .,1-1 _ . .
+ ~ &; (t) ( of; (t, -w~t)) - aJ (t,w(t))) ii (t) + ~-·021(t, w(t)) g ( t) ii ( t) ),

;=1
. .
ax
.
ax . . 2 . 8:x:2
a.p.t. în t e [t 0 , t1 ]. :
Folosind definiţia lui b (vezi (23) - (~~) .şi (29)) din (370) şi din
definiţia lui nţ (vezi (25)) deducem că există 80 > o, astfel ca să fie
îndeplinite
(373)
o'
< Ji(x{ti_)),y ·
1 (ti_)>+ o " ţ1 >+-
<~{(), 1 [ 02 ,
< _____2,(i(ti_)) y{ti),
oro oţ 2 ox2
' 02' ,, - - .'
ii (t1) > +< 8
~; (;)-r, ;, >~ -30, pentru i e {O}Ua,
(37 4) < ou; (x (tn, y1 {t) > + < 91' (!), ţ1 > + _!_ [< · 02 ul (x(t)) g{t),
~!
ox 8; 2 ax 2
!i(t) >+<o;~~• (îl i, î > ~ - 3 pentru orice te 0 1; j e.A,

0,
11
(375) «¼ {t) ~ 30 , 1 - ~ «} (t) ~ 30 , a.p.t. în t e [t 0 , t1 ], i e {1, •.. , q}.
i- 1
Mai departe, din (368) -avem
(376) < iJcp~. (i(t1 )), y(ti_) > + .< fJ cp~' (~), ~ > = O,- i e {1, ... ·, k}, unde
oro â;
g( • ) verifică
(377) ii (to) . o;dg = â] (t,

dt âm
X(t)) y(t) + t &;
jml
(t) (/; (t, X(t)) - 1(t, X(t)},
a.p.t_. t e [t 0 , t1 ]. _ ._
Din definiţia lui 4, ( ·) (vezi (5)) rezultă că avem 8 q,; (x (td, y (t1 ) > =
. âro .
= ţ ~:Oli(!) < ,j,.(t), f ~_( t,
1 iii(t)) - J(t, iii( t)) > dt, pentru (li( ·), '«( •)) c~re veri-
fică (377). Mai departe, prin ipoteză (vezi ipoteza R) vor exista ii, ( •),
ie (1, ... , k + 1} care verifică (377) şi B C R,k sferă închisă ·cu centrul
în origine de rază unitatea astfel ca
(378) sC Co {zi, ... 'ZJ:+1 }, unde z, = < ·aQ(l)

cp, (x (t1), Yi(t1) >' iar
Zi, ••• , Z1:+i suit în poziţie generală (vezi propoziţia a.5).
268 Teoria generală a· problemelor de extremum
Fie Pc R"+1 dată prin

· k+l
(379) P =. {P·.= ( Pu · · ·, P1:+1): Pi ~ O, ~- P, == 1}.
1
Pentru fiecare p e P, fie 'ii"( •)e .A.O (t0, t1 ; Rn), exP ( ·) e Lcx,(t0 , t1 ; R«)
definite prin· ·
k+l k+l
(~iQJ yf!( ·) = ~ p, g, ( • ), exz> ( • ) = ~- p, ex, (·),unde (:M ·),ex,(·))
i=l i=l
verifică (377).
Din (378) avem
(381)
.
se{(< acp~
ax
(ro (t1)), 'ii" (t1) > , ... , <acpi: (ro (t1)), y,,· (t1) >
ax .
: p e P l.
J
în continuare, fie ex: [O, 1] X [t0 , t1 ] x P ~ R" dată prin
(382) CX ( e:, t, p) = e:cxl (t) + ei (cx2>( •) + ex (. )}.
:·Deoarece cx1( ·) îndeplineşte (375) rezultă că există e: 0 e {0,1) astfel

casă avem
(I
(383) ex, ( e:, t, p) ~ O, ~ ex,( e:, t, p) ~ 1, a.p.t. în t e[t0 , t1 ] pentru orice

. 1 . .
(e:, p)e [O, e: 0 ] XP. .

Fie cx 0 : [O, e: 0 ] X [t 0 , t1 ] X P ~ R dată prin
. q
(384) CXo ( e:, t, p) = 1- ~ CXi ( e:, t, p ).
l
Fie F: [O, e:0 J. X [t 0 , ti] X R" X P ~ li" dată prin

, . I . .- •
q
(385), F (e:, t, x, p) -:--- -~ «i (e:, t, p) A (t, a:), unde / 0 (t, a:)= J (t, a:),
i =0
iar/; (t, a:) sînt cele care intervin în (372) şi (374) .

. ~ai de:parte, fie sistemul .
da:
(J86) dt = F(e:, t,_a:, p), a:(to) =.roo, te [to, t1], e: E [O, E:o], p E P.
Prin definiţie avem] (t, x) = f(t, (1), -U:(t)), fs (t, (1)) = f (t, x, ils (t)),
unde U; ( ·) e Loo (t0 , ti; R") . Folosind teorema a.9 rezultă că există
s1 e (O, e:0 ) astfel ca pentru fiecare se (O, s1 ) există Xc ( ·, p) e .A.O (t0 , ti;
R"), uc ( ·, p) e La, (t0 , t1 ; R") astfel ca să fie îndeplinite următoarele
(387). Xe
. , p)
(t = x0 , dxa (t, p)
--- =
f (t, (l}c (t,p), Us
·(t, p)), a.p.t. ,.m t e[t0 , ti ],
0
· dt
(388) x~ (t, p) = Yc (t, p) + o ( e: 2 , t, p), (t, p) E [t 0 , ti] XP, unde (y ( ·, p)

este soluţia ecuaţiei (386), iar o(e:2, t, p) verifică
(389) lim _-O ( s2' t, p) :- o·,

____;____,;;..._ (t, p ) e [t0 , ti ] X p,
e ➔O e:2
(390) Xs (t, . ) : P ~ R" este continuă pentru fiecare te [t 0 , t1 ] fixat,
(391) Us (t, p) = u1 (t), te ..4.1 ( i::), j e {O, 1, ... , q}, il ( ·) = u 0 ( ·), unde
f e { O, 1, ... , q}, sînt măsurabile, disjuncte două cite· douiii şi
.A.1 ( e),
q •
U ,41 ( s) = [t 0 , t1 ], pentru fiecare e (O, e:0 ). f;
1=0
Mai departe, din teorema a.8, şi din (385) avem
(392) Yc (t, p) = x(t) + e:!J(t) + e2 (gP (t) + y1 (t)) + o(e: 2. t, p)', unde
y1 ( · ) şi fl(·)
2
lim lo(s ' t,p)I = o, uniform în (t,p)e [t0 , ti] x P, iar
c➔O e2 .
sînt definite în (372) şi respectiv în (80).

=Mai departe, folosind (388) şi (392) avem
(393) cp; (xc(ti,p)) + ({)~
+ e:~ + s = cp; (ro (ti)) + q>;' (;) +
1
(~
2
;~-)
+s [ < aa:i(x(t1)),g(t1)>+<
, a !' (;),~>
~ ] [ a'
;i
+e:2 < a~(x(fi))y1(ti)>+
(394) oi (e: 2 , ·): P·~ Rt este continuă,

2
(395) lim I oi (e:. , p)I = o, uniform în p .e P.
e➔O e2
Mai departe, folosind (371) şi (376) din (393) deducem
(396) cp' (a:. (li, p)J' + 'P" (~ '+ •l; + ••t 1

) •• ( ~~ (W (li))) !i" (t,) -I-'
+ (e; , p
01 2 ), und e cp ,· = ( <p1, , .•• ·• , fl'k') , cp ,, = ( ({)1.,, , ••• , <f k") , 01 ( e 2, p ) =
= (oi( e2' p)' ... ' o~ ( e2' p)).
Fie 8 e (O, 1) ales arbitrar. Din (381) rezultă că avem
(397) Sa_ C {( ~=• ( (li))) li" (li):

W p e P} , unde S 8 c R• este sfera închisă
cu centrul în origine şi de rază 8. Fie p: S 8 ➔ P continuă dată prin
(398) (p1 (z), ... , Pk+t (z)), unde p, (z), i e {1, ... k + 1}, · sînt
p (z) =
coordonatele baricentrice a1e Im. z re1ativ la z, = < -·-ap; (a:- (ti)), fli (t ) >,
1
ax
i e {1, ... , k + 1} (vezi 0.16).
Folosind (384) şi (385) avem
(399)
01
( •• !~:~ri ·) : Sa ➔ Sa, pentru • (3) e (O, •ol, • (8) ~ 3, sufi•
cient de mic şi o1 ( e;2 ( 8), p ( • )) : S8 ➔ R/ este continuă.
tn continuare, din teorema lui Hrouwer ·de punct fix deducem
că există z8 e 8 8 a~tfel ca să fie îndeplinită ecuaţia
(400) .
Din (397) şi (400) rezultă că avem
Mai departe din (396) avem
(402) fPHXt:1adtu P ( 8)) + cp;' (t + e ( 8); + e 2 (8) ~1 ) . O, ie {1, ... , k},

pentru fiecare 8 e (O, 1), unde Xa1a,( • , p ( 8)) soluţia ecuaţiei (394) verifică
Cap. III. Sisteme de control optimal 271
(403) ms<adt, P ( 8)) = wl(t) + e: ( 8) g( • ) + e:2 (·8)(gi,<a, (t) + 1l (t)) + o(r::1 ( 3),
t, p ( 3)), • ( 3) < 3 lim I iJ ( E• (l'I!)( tj p ( 3 )) I = O, uniform 1n te [t0 , t.],

B➔O e 3
1n continuare, din (368) şi din definiţia lui cI> 6 (vezi (29)) avem
{} , {j "
(404) < _!f!_ (i (t1 ), y (t1 ) >
âx
+ < J!..
a~
({),; > < O, .pentru ie {O} U a,
{}' {}"
(405) < ..!ll. (ro (t)), g(t) > + < ...1li ({), l; > < o, te G;, ; e A.
âx · â;
Folosind (403) - (405) şi (373), (374) obţinem
( 406) 'I'; ("1c(8) (t.,P ( 3))) + q,;' (t + E( 3) !;+ 2

E ( 3)t' J < •• (3) [ -3G -!-
.oi (e:2 ( 8))] .
+ e-;2( 8) ' iea
'
( 407) <f>ri (me:(8) (ti, p ( 8))~ + <o~'. ({ + e ( 8) l; + e:2 (8) ~1) - [ <p~ (ro (t1)) +
+ q,~'(t)J ~ ••( 3)[- a.+ Oo~:~~~ll],
(408). gs(a:c<B,(t, p(8)) + g;'(t + e(8); + e: 2 (8) ; 1 ) ~
::;::: e:2( 8.) [ - 8 + o,( e:2(8))]
~ o e:2 ( 8) '
pentru orice te Gl, j e A, unde··o, şi O; verifică

2 2 3
(409) lim ode: ( 3 )) = O, lim O; (e: ( )) = O, ie a U {O}, j e A.
8➔0 e:2 ( 8) 8➔0 e: 2 ( 8)
Deoarece <f>i (ro (t1 )) + <p;'' ({) < O, i E { -m, ... , -1},a, iar (ro (t)) + g;
+ gj'({) < o, pentru orice te [t0, ti] şi orice j e {1, .. ;; l}'-A, din (403)
şi (406) rezultă că există 81 suficient de mic astfel ca să avem ,
(410) 'Pi(aJc<Bdtu p(8))) + <p~'({ +e:(8); + e:2 (8) ; 1 )<0, pentru
i E { -m, ... , -1},
272 Teoria g~nerală a problemelor de extremum
(411) gJ(x,<a,{t, p(8)))+u:'(!+e(8)~+e 2 (8);1) <0 pentru _orice

t e [t 0 , ti] şi orice j e {1, ... , Z} ,.A, 8 e (O, 81 ),
(412) cp0 (x,cadti, p ( 8))) + cp~' (~ + e ( 8) ~ + e: 2 ( 8) ; 1 ) < cr~ (i (t1 )) +

+ cp~' (~), 8 E (O, 81 ).
Mai departe, deoarece u: (iv (t)) + g;' (~) < - y, te [t 0 , t1 ] '\ Gl,
j e .A, din (408) deducem
( 413) gJ (Xe(8) (t, p ( 8))) + g;' (~ + e ( 8) ~ + c:2 ( 8) ;1 < o, t E [to, t1], j E ...4..
Din (402), (410), (411), (413) şi (387) avem că (Xe(8) ( ·, p (8)), 'Us(8) ( ·, p(8))),
este admisă pentru P 1 iar din (412) se contrazice proprietatea de optimali-
tate a lui (iv ( • ), ii, ( • ), {). Demonstraţia este încheiată.
Fie {u1 ( • ), ••• , u,, ( · )} C li' rezultată din ipoteza E şi observaţia 1.2
Fie uh+i(.) = u( · ), unde u(.) E ~x
n t:fto este fixată arbitrar.
Definim b0 = {u1 ( • ), ••• , u,a( •), uh+i( •)}. Mai departe, alegem u( ·) e t:f/
arbitrar şi o adăugăm mulţimii b0 • Se va obţine o nouă mulţime care con-
ţine pe b,0 • Mai departe, adăugăm o nouă funcţie u( ·) e "li celei de a dou~
mulţimi şi obţinem una care conţine pe primele două. ·
Continuînd în acest mod obţinem o familie de mulţimi ordonată
după relaţia de incluziune. Notăm cu B această familie de mulţimi. Pentru
fiecare b e B, prin ipoteză, sînt îndeplinite condiţiile lemei 3.3.
Fie b ::J b0 , b = {u1 ( • ), ••• , 'll3,( •)}, şi fie Pb problema auxiliară
corespunzătoare lui P 1 • Fie $b Xb, w =(w( • ), ex(•), O), unde (w( • ), ex(•))
este definită prin
(414) ex ( •) = (O, ••• , o, 1, o, ••. , O), d~b (xf ; w( •),ex( • )) = o.
Din definiţia lui ~b (vezi (27)) avem
(415) ~(t0 ) = O, d~. = â] (t, iv (t)), ~ (t) + f(t, iv (t), ii, (t)) -f (t, iv (t), ii, (t)),
dt ax
a.p.t. în te [t 0 , ti],
unde ii, ( • ) e ~ n "li O este cea aleasă mai sus.
Din definiţia lui ~. ( ·) (vezi (5)), avem < acp: (w (ti)), ~ (ti) > =
ax
( < <j,1( t), f (t, le (t), 1' (t)) - f (t, le (t), 1' (t)) > dt. Mai departe, din definiţia
Cap.- III, Sisteme de control optimal 273!
lui c1/t0 (vezi (6)) şi a lui ~ (vezi . (10)) rezultă că (~ (. ), ex (.)) verifică
.
8 8 1
(416) < 'P~ (:v (t1 )), x (t1 ) > = . o, ie {1, ... , k}, = o.,.
8X 8X
t·e Gl, j e .A. Din (414) şi (416) avem (x ( · ), ix (·),·O) e H (b) (vezi (30)) ..
· Condiţiile lemei 3.3 fiind verificate pentru P 6 , rezultă că există
exf e R, vJI : [t 0 , ti] -~ [O, oo ), descrescătoare, continuă la dreapta, µue (Â:0'
(t0 • ti; Rn)) * şi )..}î, e (Loo (t0 , t1 ; R))* astfel ca să fie îndeplinite următoarele·
condiţii · · ; •·.
k a 1 . ~11 ag' . .- .
(417)
I
~ · exîf< --Î!. (ro (ti)), 11 (ti) > ~ ~ < _, ·(m (t)), y (t) > d v}î (t) +
i=-m ax ;=l Io ax _
+ µu -
(d !?Â
b b
(xe; y(.), ex(.)) + ~
q
X'/- (exs (.)l = o, pentru orice- (y(.),.
J-1
k 8" l 8"
(418) ~ ex:' ~ ({) + ~ vf (t 0) _Jfj__ · ({) = O,
i=-m 8; J=l 8~
(419) cxlf=l, «xtu~o, cxF (~~ (m(ti)) + <p:' ({))=0,pentru ie {-m, ... ,~1},.
· Âf < o, j e {1, ... , q}, vji ,ti) = o, v}' (.) este constantă pe fiecare inter-
val care nu întilneşte pe Gs, j e {1, ... , Z}, · ! .
a2 ' ti a2 1
(420)
i=-m
~
k
cx:-z <
8X2
'P ' (iv(ti)) x(t1), x(t1 ) >- ~ ( <
Jsal
l
Jlc, 8X
u: (iv (t)) w(t), w(t) >
>dvy (t) + µii(d 2 !?) 6
(x!;m(.),cx(.);w(.),-cx(.)))~ o.
Mai departe, vom arăta că pentru problemele P 6 , b e B, sînt înde-
plinite condiţiile teoremei 1.1.4.
Din definiţia spaţiilor X\ :Yb şi z1> (vezi problema P,,) rezultă că
ele îndeplinesc condiţia (i) (vezi teorema 1.1.4).
De asemeni, tot prin definiţie, conurile convexe 0.11 şi K" = {O;,,}
îndeplinesc condiţia (i) (vezi teorema 1.1.4).
De asemeni, tot prin definiţie, conurile convexe . O." şi K" = {Oy,,}
îndeplinesc condiţia (ex).
Fie Lt: X" ~ .zb, La : X".~ :F 6 liniari -şi· continui definiţi prin.
(421) .LS(y (.), ex(.))= (<.ax 8

'P~(i(ti)), y(ti)> ,ie {-m, ••• , ~1, O},.
.
18 - o. so,
:.274 Teoria generală a problemelor de extremum
- < fJgf (m (. )), y (.) >' j E {l, ..• ' Z}, 0t (.)) ' L" (y (. ), 0t (.)) = (< a<p:
ax ax
{ro(ti)), y(t1)>, ie{l, ... ,k}), d~"(x:; y(.), «(.)), unde <p:,gj şi~,,
.sînt cele care verifică (424) - (427), iar <au:

- _(
(x • )), y • )
( > = < -au;
8x ax
{i (t)), y (t) > ,t
[to, t1]• E
Folosind lema 2.33 pentru w = x~ avem
{ 422) L" : X" ~ Y„ este surjecţie.
Prin definiţie avem :r"
= R,k x .A.O (t0 ., t1 ; R") iar din (422) avem
_Lb (X") = Y". .
Prin urmare, condiţia («) este verificată în întregime.
Fie. 83.: X,, ~ Z", S,, : X,, ~ Y~ definiţi pr~ .
a2 , .
•(423) S& (y (. ), 0t (. )) = ( < ax:' (i (t1))y (t1), y (t1)>' i E {-m, ... ' ~i, O},
82
·-< Uf (i(.)) y(.), y(.)>je{1; .. ~, Z}, OQ(.)), ·s,, (y(.), ex( •. ))=
âa:2
== ( < ~;:, (i(t1 )) y(fi), y(t1 )>, ie{l, ... , k} )• d 2 J'J•(a:;; y( .. ), ex(.)),
:·' . . . .. . , 2 , .
-unde 0" (.) e Loo (t0 , ti; R") este originea, iar < :~, (w (.) Y. (. ), y (.) >
a2 ,
:= < a!· (w (t)) y:(t), y >,(t) t E [t 0 , t1]. Fie A,,= (1Xf, ie {- m ••• • , k, O},
·vji(.), je{l, ... ,l}, AJ',je{l, ... ,q}), v,,= («f,ie{l, ... ,k}, µii).
·· ' Cu aceste·. notaţii, condiţiile (417 ), ·( 419) şi (420) devin

(424) A"·(Lt (x))
1 + v" (L" (x)) = o, ·pentru orice x = (y(.·), «(.), O)eXr-,
(425) li A"li =/= o, Â e (O")-,
6
•(426) )..
6
(S& (m6 )) + v" (S" (~l)) ~ O, unde. (x" = (.f (. ), c=i (. ), O), i0tr
,(iv.(.),«(.)), verifică (414) - (41~). ·
Alegem M" = {x"}. în continuare. observăm ca (424) - (426) ex-
primă faptul că sînt îndeplinite (o1 ), (c2) şi (c3 ) (vezi teorerna 1.1.4) şi
·prin urmare mulţimea F„ este nevidă.
Mai departe, vom arăta că pentm fiecare b1 ~ b2 şi fiecare ( )..b1 ,
-vb1 ) e F"'2 avem ( Ab1 /Z61 , v61 /Yb 1 ) e Fb•.
Cap. III, Sisteme de control optimal 27S.
Prin definiţie, avem yrii = yria şi zris = zrii X zri1 ' lli . dacă b1 = b2 •
Astfel, avem -vri1/Y61 = •l• şi Âri• = (Â~•,Â!~.); undeţ• e (Zlli)* iar ţ~ 1 e(Z111• 111 )*.
Prin definiţie, vri• şi Â:• verifică, (424) şi (426). [_Mai departe, deoarece «if = 1„
pentru orice b e B (vezi (419)), ·elfu d~finiţia lui Âb. rezultă, că, ţ• verifică,
{425). .
. . . Condiţiile teoremei 1.1.4 fiind '.îndeplinite rezultă, că pentru fiecare!
b e B există, ( }..6 , v"). e Ii'" astfel ~ · . )
\
(427) ).bi/zb =1 "A.61 şi v"•/ ybi = v61 ' pentru orice b1 -~ b2 •
Deoarece Y" = Y, pentru orice b e B, avem
(428) vb = v, b e B, unde ~ e (Y)*.
Mai departe, din b e B rezultă, b ~ b0 , unde b0 = {Ui (. ), ••• , u„1 ( . ),

1Z (. )}. Folosind (424) - (427) şi definiţia lui Â,,, v", rezultă,: căi există.
«xf E R, Â}' (Loo (t0 , "ti; R))*, vi/-(.), i E {-.- m, ... , k},'j E {1, ... , h + 1},
8 e {1, .• ·. , Z}, (J,ii e (.A.O (t0 , ti; R 11 ))* aRtfel ca pentm fiecare b e B, b =
Â'
= b0 U {uh+ 2 (. ), .•. , u11 (.) },să, existe e (Loo (t 0 , t1 ; R))*, j e {h + 2, ... , q}
şi astfel ca (417)-( 420) să, fie îndeplinite.
Mai departe, fie 'U (.) E tJ//, aleasă,'' atbitrair. Va, exsita ~ ER astfeţ.
ca ~={u1 (.), ••• , u11 _ 1 (.), u(.)}. Alegem &(.)eL~(t0 ,ti; R 11 ), «x(.)=:
= (O, ..• , 0,1). . : ·
(429) d·~î' (xf; y (. ), & (.)) = ~HY (.)) (vezi (16) şi (27)),
(430) d 2 ~îi'(a::'; ~(.), &(.); ~(.), ~(.)) = ~[(~·(.)) (vezf (1~) şi (27)),.
unde (~ (.),ci (. )) verifică (414) - (416) pentru b = i.
Cu aceste observaţii, din (417) - (420), pentru <X (.) = & (. ), obţinem.
k a, , ,, a , .
(431) ~ atr < ~ (w (t1 )), y ("ti) > ·- ~ ( <
i=-m {)a; j=l ),0
_JJ (i: (t)), y (t) > dv}' (t)
âa;
+
+ (J,u (~HY (.))) ~ O, pentru orice ('ii (. ), u (.)) e .A.O (t0 , ti; R 11 ) X tJ/1,
< dvf (t) + µii (~f (~ (.)))~O, unde~ (.) verifică

(433.) ~r (~(.))=O (vezi (415)).
Condiţiile (431)-(433) împreună cu (418) şi (419) reprezintă conclu-

ziile doPite·şi demonstraţia se încheie.
Prin condiţiile generale impus~ datelor proble:qiei P!n şi folosind

·teorema a. 8 avem că ,, şi T„ sînt continuu diferenţiabile Frechet de or-
•dinul al doilea. Mai departe demonstraţia o facem prin absurd.
Fie ăJ, a:1 e X" astfel ca să avem
{ 434) d t• (x b; W1) +~ d 2 <l>b (rob; :t, x) e nţ'
{~35) dTb (ăl; W1) + ~ d 2 pb (ăJb; ~, :t) = Oyb'

(436) d <l>b (?; ~) e nţ
(437) dT,, (ăJ,,; x) = Oy,,.
0.ondiţiile (434) - (4:317) expriţr1ă faptul că ăJb nu este (\ nţ; T\

Oy,,) ext1·emul de gradul al doilea (vezi definiţia 1.1.3).
Deoarece nţ este o mulţime deschisă în Zţ (vezi (327)), din (434)
•obţinem că există <,)1 e nţ astfel ca să avem
{438) d <l>b (xb; W1) + _!_d 2 <l>b (xb; iv,~) < Ob'( <,)1, unde ,,< O~'(" este relaţia
2
,de ordine pe care o determină conul Oţ în _Zţ (vezi 0,3). .
Notăm X=(~·(.), w(.), i, ci(.)) şia:1 =(x1,(.), w1 (.), ~ 1 , 1Xl(.))
W = (V(.), a(.}), W1 (.) = (v1 (.), al(.)). ..
Folosind definiţia lui pb (vezi 320)), din (435) şi (437) avem
·(439) dEd,,(m,,; ~(.),v(.), a(.)) =·O, dP,,(ăJb;_:t(.),v(.), a(.))= o,
( 440) d Ed,, (iv,, ; x1 ( •), v1 ( • ) , IX

1
( • )) + _!_ d 2 Ed,, (ă:11 ; iv ( . ), v(.), ci ( • ) ; x ( . ),
2
ii ( . ), ii (. )) =· O, dPt (x" ; x1 ( • ), '111 ( • ) , a 1 ( • ) ) + ~ d 2 l" (x• ; iii ( . ), ii (. ),
a (.); ~ (. ), v (. ), a (.)) = o.
Fie IX: [0,1]-+ Lr:r:, (t 0 , ti_; Rq) dată prin
<441) IX ("e: )( • ) = e: a ( . ) + e: 2 1X1 ( • ) , unde a ( . ) şi 1X1 ( • ) verifică (441) şi (443).

Folosind definiţia lui Oţşi a lui CI>", din (436) deducem

q
(442) «s (t) ~ O, ~ «s (t) < 1 a.p.t. în te [t0 ,t1 ],pentruoricej_e {1, ... , q},
i=-1 .
unde ex (.) = (cx1 (. ), ••• , C'ia (. )), iar din (434) rezultă că există "IJ e (0,1)
astfel ca
q
(443) ex}(t)~"IJ, ~ ex} (t) ~ 1 - "IJ a.p.t. în t e [t 0 , t1 ], je {1, ... , q }, unde
; ...,1
cx 1 (.)=(ex½(.), ... , ex:(.)).

Folosind (442) şi (443), din (441) obţinem că există e: 0 e (0,1) astfel
ca, să avem
q
(444) ex, ( e:) (t) ~ O, t ex ( e:)(t)~l a.p.t. în t e[t
. s-1
0 , t 1 ], pentru fiecare e:e[O, e: 0 ] •
1
.
Fie ex0 : · [0,e:~]~ LCX)(t0 , t1 : R) dată prin
(445) cx0 (e:) =1 -t

i =1
ex,(e:) (. )' = 1 - e{ f «i (.)) -
i=-1
e: 2(.~ ex}(.))
, ... 1
Avem că ex, ( e:)(.) j e {0,1, ... , q }, verifică ·
t
(l
( 446) ex; ( e:) (t) ~ O, cxd e)(t) = 1, a.p.t. în te [t 0 , t 1 ], e:e[0,e:o ].

i=O
Mai departe, fie ecuaţiile in ro şi as =( CI) , ~

1
) date prin
. dro
t ex; ( e:) (t) f
(J
(447) ro (t0 ) = O, - - = (t, ro, c.>;)

dt ; ... o
P, (t, ro, c.>;) + _!_(~H 2 = O, ie {- (m + l), ... , -

2 .
(m + 1)} U {1,
• . . , k }, j e {0,1, ... , q} , unde P, (t, ro, u) = p, (t, ro, u) +
+ p~'i ( ~), ie { - (m + l) , ... , - (m f 1)}, Pi (t, ro, u) = p, (t,
m, u ), ie { 1, .. , k }, ~f (t) = O, te [t 0 , t1 ], ie {1, ... , k }, iar ~{ (. ) ,
ie { - (m + Z), ... , - (m + 1)} sînt date în (315).
Prin definiţie,avem că (w(. ), u1 (. )),je {0,1, ... , q}, (u 0 (. )=ii(.))

verifică
(447)
·
w(t0 ) =· O,~==
dt ;... o
t
r,., (O) f (t, w(t), u, (t)) a.~.t. în te [t 0 , t1 ],
P, (t, w(t), u1 (t)) + ~ (~{ (t)) 2 = O, a.p.t. în t e [t 0 , t1 ], J e {0,1, ... , q}.

. .
Prin urmare, (w ( • ), (u,(. ), ~1(. ))) verifică condiţiile (i1 ) şi (i 2 ) din

teorema a. 12.
Prin ipoteză. (vezi (Î) din :lll şi (311)) avem rang ( : : (t, ii, (t), u) ~) =
= l + k, pentru orice (t, u, ~) e[t0 , t1 ] x R' x Rk+i care verifică u e
e if (t) ia,r P,(t, ie(t), u)+ : (~,>• = O, je { ~ (m+!), . .'., - (,,; + 1)} U {1,
•.. , k }, unde, P = (P,, ie{ -(m + l), ... ,-(m + 1)} U {1, ... , k},
f3 = ( ~., i f;: - ( m + l ), •.• , - ( m + 1)} U { 1, ... , k}). Prin urmare,
este îndeplinită şi ipoteza de rang relativ la variabila w = (u, ~) pentru
fiecare (u, ( . ), ~1 (.)).Fie w (. ), w 1 ( .) cele care îndeplinesc (438) şi (439).·
Condiţiile teoremei a. 12 fiind îndeplinite rezultă că pentru fiecare
e:e(O,e:0 ) există u, ( e:,.), u( e:,.)e Loo(t0 , t1 ; R'), z( e,.), a: ( e;.) e: .A.O {t0 , t1 ; R") ş.i
(3,( e:,.) e Loo(t0 , 'ti_; R) astfel ca să avem
. cia: .
(448) flJ ( e:, t0 ) = Xo , - - ( s:, t) = f (t, flJ ( s:, t), u ( s:, t)), a.p.t. în te [t 0 , t1 J,
dt
1
( 449) P, (t, flJ) ( s:, t), z ( e, t)) +
.
-(
2,
~, (e, t)) 2 = O, a. p. t. în te [t 0, t1 ],
ie{-(m + l), ..• ,-(m + 1)} U {1, ... ,k},je{0,1, ... ,q},.
(450)x (e:, t) = z (e:, t) + oi(e:,t),undelim loi(e:,t) I o, uniformîn t e[t0 ,'ti.J,
1-+0 e;
dz .· q
(451) z(s:,t0 ) = a:0 ,--(e,t) = ~ r,.1 (e:)( t)f (t,z (e:,t),u;(e, t))
dt 1-0 ·
a.p.t. în te [t 0 , t1 ],
2 ------
( 452) ui ( e:, t) = u, (t) + e: Vs (t) + e: 2 V} (t) + 0 1 . ( e:~1, t), unde lim loJ ( e: ,t)I o,
:a ➔ O e:2
uniform
1
în t .~. [to,1 t1], j E {0,1, ••• 'q }, V (.) = fvo (.) ' ... 'Vcz ( . >r 'v1 (.) =
= ( 'Vo (. ), ••• ' "" (. )).
Mai departe, din (440), (452) şi teorema, a,. 13 deducem căz(e:,.) îndepli-
neşte următoarea, condiţie
(453) z (e:, t) = 5; (t) + e:x(t) + e: 2 x 1 (t) + 0 2 (e:, t), te [t 0 , t 1 ],
unde·~ (.) şi x1 ( .') sînt cele care verifică (438) şi (439).
(454) x(e:, t) = !V (t) + e:w (t) + e:2 w (t) + o (e: 2, t)' e: E (O, e:1) (e:1 e(O, Eo}}'
tn continuare, deoarece g; şi g;' sînt continuu diferenţiabile de

ordinul a,l .doilea, avem
(455) g; (x (e:, t)) + g" (~ + e:i + e:2 ; 1 ) = g', ·(w (t)) + g~' (~> +
+ e:[< ax a; .(~>, t , > ]+
ag, (ro (t»', ro (t) > + < ._au;'
a ' (ro (t)), x

+ e:2[< _J.i_ 1
(t) >+ < a"
_.i_t_ (~"),~:1> ]+
ax a;
1 [
+- < _J/j_ a2 " i, .i > ] + oJ (e:, t),.
a2 ' (w (t)) ~ (t), x (t) > + <~(~) +.
2 2
. iJx ~ ;2 . .
j e{-m, ... ,-1}, pentru t_e [t 0 , t1 ], unde o} (e:,t) verifică
(456)
. . . I;...........--
11m o;( e:, t) I = O,- unif orm în t: e [t , t ··] •
0 1
e➔O e:2
280 Teoria. generală a problemelqr de. e)(tremum
ln continuare, din (437) deducem
(457)
. < aamg; (iv (t)), x (t) >
. + < ag'/ . . pentru ţ eG1,i e {. -m,
a;. (~'),~>~o,
••• ~ -1}, iar din (438) rezultă că există '1Jie(0,1) astfel ca să avem
(458)
a ' (ii: (t)),
< __!!i_ m1 (t) >
a " (~), ; > +
+ < J.L 1
ax a; ,
+- a g; - (t))x (t), x (t)
1 ( <--(m 2
a-
> +< - g,' (;)
2
- -;, -; >) ~- '1Ju te G;,a
2 8:» 2 . 8; 2 ..
(459) <
8
8
~ (tii (l1 )), m'-(lil > + < ~ţ~' ((l, ~• > +
82 82
+ _!__{< cp~ (iv (ti)) x (t1), x(t1) > +< cp~' (~') ~' ~ >) ~ - "1J1•
2 am 2 8;2
Mai departe, deoarece g1 (iv (t))

sind (455) şi (458) avem
+ g1' (Î) < -8, pentru te [t 0 , t 1] Gj, folo-
'
(460) u; (m ( e, t)) + g'/ (Î + e ~
. ':
+ e2 ~ 1 ) ~ o, ·:t ~ [to, it~~,.
j -~,{ :-.m, ~ .. ,_ -1} ,e e (O, -~ 2) ,
unde e: 2 e (0,e:1 ) este ales suficient de mic.

Din (448), (449) şi (460) deducem că (m ( e,.), u ( e,.).; e ), e: e (O,e: 2),
este admisă,'pentru P!n, un_de ;e = î + e ~
Din (437) deducem
e 2 ; 1•
,
:
·
+
acp~ _ 8 cp~' _ _
(461) <-- (:» (t1)), X (t1) > + <--. (;),; > ·~ 0,
, am · 8ţ :
iar din (459) şi (461) obţinem,.
(462)
pentru ee (0,e: 3), unde e: 3 e (0,e: 2 ) este ales suficient ·de mic.
Deoarece (ro ( e,.), u ( e,.), ~e), e:e (0,e: 2 ), este admisă pentru P!, din (462) se
obţine contradicţia cu optimalitatea lui (iv (. ), ii, (. ), ţ) şi demonstraţia
este încheiată. ·
Cap. III. Sisteme de ·control optimal 281
Demonstrarea lemei 8.12.
La început vom arăta că avem
( 463) n L«J
i=O
(l
(to, t1; Ek+l) = {m (. ) = (m, (. ), j e {-(m + Z), ••• ' -
- (m + 1)} U {1, ... , k}):

m1 (t) = -â~-
1
(t, ~ (t), w1 (t)) x (t)
âP1
+-- (t, ~(t), w1 (t)) .a1 (t),
âx . âw
. t e [t0 , t1 .] , ( x ( . ) , a, (..) )e M } . ·
unde M este d~t~ -~ (c 2), i~r w,·(.) = (u, (~), ~1 (.)) eL«J (t0 ,-ti; Rr) X
L«J (t0 , ti; R') verifică ·
(464) P 1 (t, ~ (t),.w, (t)) -:-- O, te [t 0 , t 1 ] •
Prin ipoteză· (vezi (y) din E şi (311)) avem rang(

8
P' (t,
âw;
~ (t), w)) =
~
= k + Z, pentru fiecare (t, w) e w; (. )(vezi 0.14) şi fiecare je {0,1, ... ,q}.
Prin urmare, avem .rang(~ (t, x (t).,
· âw
w)) = (k + Z) (q + 1). ,- pentru
r---i (l
fiecare (t, w) e,w(.), unde w = (w 0 , ••• , wu)efiR1 +1, w(.) = (w0 (.),
; ... 1
iar P (t, x, w) = (P0 (t, x , w 1 ),
••• , Wu (. )), ••• , pa (t, x, Wa})· Condiţiile
lemei 5.4 fiind îndeplinite pentru ecua,ţiile · · ·
~465) ~ (t, x, (t), w(t) X (t) + 8âw!' (t, ~ (t), w(t)) a (t) = k (t),
ax
. dx ~ â]
( 466) X (t 0 ) = O, - - = - - (t, :I: (t)) X (t) + - - = (t, x (t)) V 0 (t),
dt âx · âu
te [t 0 , t1 ] unde a (.) = ((v 0 (. ), ~ 0 (. )), ••• , (Va(.), ~« (. ))), rezultă, că, se înde-
plineşte (463) şi a (t) = Z(t) + K (t) k (t), t e [t 0 , t1 ].
Mai departe, se observă că (463) se mai poate scrie
(467) n Loo (to, t1; Rk+l) =

a
J-o
{
m (.) : m (t) = -fJP- (t, re (t), w(t)) X (t) +
{)fi)
+ âP (t, ~ (t), w (t)) a (t), t e [t0, t1], unde (x(. ), a (.)) verifică (466)} •
âw
În continuare, fie 11f( -ru -r2 ) cAO ( -r0 , -r1 ; Rn) X Loo( -r0 , -r1 ; R<1 +ma+1>)
definită prin
(468) M (-ri, 't'2)=J(x(.), a(.)): âP (t, re (t),w (t))

1 . {}{I)
X (t) +
+ -âP
- (t, fi) (t), W (t)) a (t) = t E [ 't'i, 't'2], fi) ( 't'1) =
âw
da:
= Xi, - â]
- = ~ - (t, re (t)) fi) (t)
â]
+ -âu
- (t, ~ (t)) Vo (t) t E [ 't'i, 't'2] ,
dt âx .
x1 e R• fixat arbitrar} •
în continuare vom arăta că avem

-1
(469) II D (0,, R) = { c (.) = {ci {. ), i e { - m, ... , -1} : c, (t) =
, ... -m .
. . .: < âg~ (~ {t)), x (t) > teG, ,unde (m{. ), a (.)) e M (t0 t 1 ), x {t0 ) = O}.
âm
-1
Prin ipoteză (vezi (305)) mulţimea U G, este formată din inter-
, ... -m
vale închise disjuncte şi din puncte izolate, toate în număr finit, astfel că
-1
dacă 1 = [Îo, 11 ] este un interval oarecare din mulţimea U G,, atunci
c=-1
mulţimea de indici .A, este constantă pentru tei, unde .A; este dată în (306).
-1
Avind în vedere structura mulţimii U 0 0 pentru i = [t 0 , t 1] in-
i=-m
-1
.terval ales arbitrar din U 0 0 există To e [t0 , t1 ] astfel ca [=r 0 , t 0)
i--m
-1
n( U G,) = 0.
l=-m
în continuare, din cele spuse mai sus, este lesne de înţeles că, pentn1
a, verifica (469) este suficient a arăta că, avem
(471) L., (1; R /Ai;/) = {li ( •) = (li, ( • ), ie A,;) : 11, (t) ! < ~; (iiJ (t)),
m (t) >, te 1, unde (ro { • ), a ( ·)) e M (t0 , t 1 )},

-1
unde 1 = [t 0 , t 1 ] este unul din intervalele din U G, .
i--m
Pentru a, verifica, (470), vom proceda prin absurd. Fie H =I= R IA;;'I,
unde prin H am notat mulţimea din membrul drept din (470)~
· ·Prin definiţie avem că mulţimea N = {k - r: k e H}, unde; e H
este fixat, este un subspaţiu liniar în R IAi;I. ··
Din faptul c~ H =I= R IAi;I , avem N =I= R !Ai; I şi prin urmare, va exista,
un vector a. e R IAt;I , a. =I= o, ortogonal pe N; cu. alte cuvinte, avem ..
(472) ~ a., y, = o, pentru orice ye N, ~unde la.I -=I= O,

iEAi; ·
Din (4 72), folosind definiţia, i:u.i H, avem
(473) ~ a.,·< agf (ro (t0 )), y (t 0 ) >=O, pentru orice (y (: ), ~ ( · )) caie
• . i E...Ji;; 8x .
verifică,
(474) y <t-0)
~
= O, dy aJ -
- = -(t, a: (t)) Y (t) + -fJJ (t,
_
X
~ ~
(t)) v 0 (t), t E [ -r 0 , t, 0 ],
dt oa: ou
•fJP
- (t, a:(t),
- ~ (t)) y (t)
w +-
8P (t, x- (t,
) w ~ (t)) a(t) _ ~t ],
.. O, te [-ro, 0
fJa: 8w . · . .
unde a( ·') = ((v0 ( • ), ~ 0 ( • )), ••• , (v11 ( • ), ~" ( • )), (v, ( ·) ~• ( ·)) e La, (t0 , t1 ;
Rr) L (t0 , t 1 ; R 1) ~ ·. · ·
Fie q, : [';0 , t0 ] ~ R" absolut continuă, care verifică
(475) q, (t~0 ) = ~ a., -

ag; (a:- (t )),
0 - -
d q,
=
( --
o] (t, a:_ (t)) q, (t), )T ~
t E [""o, t0 ].
iEAf; aw dt f}a,
Folosind (474) şi (475), din (473) deducem
(476) (;; < 3-< q, (t), f (t, ii; (t), u (t)) >, v0 (t) > dt = O, pentru orice (y ( • ),
J~ au
a(·)) care verifică (474), unde a(·)= (a, (•),ie {O, 1, ... , q}), a.(•)=
= (vd . ), ~• (. )).
Prin ipoteză (vezi (~) din :E şi (311)) avem
(477) rang
~ <
a:o tJ, (t), f (t, ă: (t), u) >) = k + Z+ 1,
( - po (t,(t),
(l) w 0)
âw0
---,
pentru orice (t, w 0 ) e w0 ( te
• ), Fr0 , 10 ], unde w0 ( ·) = (u ( · ), ~0 ( • )) e
L~ (t0 , t1 ; .R') X L~ (t0 , t1 ; R').
Folosind lema 5.4 rezultă că există ((1)( • }, a0 ( • )), a0 ( ·) ~ (v0 ( ·), ~ 0 ( • ))
astfel ca să se verifice ecuaţiile ·
(478) a .,.\f(t), f (t,x- (t), u(t))>v

<-< - .
0 (t) > =
h (t), -apo (t,m(t),
- ~0 (t)) X
w
au ax
X (l) (t) + apo (t, m(t),
aw0
Wo(t)) ao(t} =
•
o, m(To) = o, da:= aJ (t,
dt ax
ă; (t)) X (t) +
-~l (t, ă: (t)) v )(t), te [':r
0 0, Îo], und~ h (t) > U O, te [T 0 , Î 0 ].
au
Mai departe, alegem a; ( • ), j e {1, ... , q}. a;(·)= (v1 ( • ),·~; ( •))
astfel ca să avem satisfăcute ecuaţiile
a
(479) - P' (t, x- (t), w1 <t >) a: <t > + -ap, (t, a:- <t), w1 (t)) a; <t) = -r 0 , -toJ,
O, t E [-
aa: awJ
j e {1, ... , q}, unde W; ( ·) = (u1 ( • ), ~, ( • )), iar, x( ·) e.AO(T0 , Îo ;.Rn)
este cea definită în (478).
Din (478) şi (479) avem că (a: ( · ), a ( ·)) verifică (474), unde a ( ·) =
= (a0 ( • ), ••• , aq( ·));şi
( 480) (;;- < 3- < tJ, (t), f (t, ă: (t) ii, (t)) > v0 (t) > dt = (;;- h (t) dt > O contrazi-
J~ au J~
cîndu-se (476).
Cap. III, Sisteme de control opţimal 285,
Prin urmare, condiţia (470) ests verificată.
Mai departe, vom verifica, (471).

d
Fie h ( · ) e L"' (1 ; BI.di;\ ) aleasă arbitrar.. Din egalitatea, - < fJ...Jh.
I
dt fJ (1)
(1) (t) > = h, (t), f
(w (t)), E [Îo, Î1], pentru (x ( • ), G ( •}) E Mao, Î1), folo.;.
sind (468), avem
(481) op,
ax
(t, W(t), U (t}) X (t) + ~: (t, m(t),
au
U (t)) V0 (t)· = h, (t), i E .Â.î;,.
aP -
- (t, x (t),
-
'W (t)) x (t)
aP (t,
+ -fJw _
(1) (t),
~
'W (t)) a (t) =· O, (1) (
_
t 0) =
_ dx
(1) 0 , - = -o]
O(l) dt f)(l)'
(t, m(t}} x(t) âJ (t, ăJ (t))

+ O'U Vo (t), t E [to, t1], unde p, (t, x, u), i E { - m-
... , 1} sînt date prin
(482) p, (t, (1), u) =< âg, ((1)), f (t, (1), u) >

o(l)
Fie P(t, x, w) = (p: (t, a:, u 0), ie A;;), unde w = ((u0 , ~ 0 ), ••.• , (uG ,~' )) ..
Prin ipoteză (vezi C-) din E) avem
-f)p (t, -
(1) (t), w),) ·
(483) rang
(
i~ .
- (t, (t), (1) w)
=IA,; I + (k + Z) (q + 1).
fJw
Prin urmare, pentru ecuaţiile din (481) sînt îndeplinite condiţiile

lemei 5.4 şi deci va exista (a:(·), a(·)) astfel ca, să se verifice (481). Astfel
s-a verificat şi (471), iar demonstraţia, lui (469) se încheie.
Pentru a. încheia. verifica.rea. lui (:01 ), fie (c ( • ), m ( ·)) e (.!!..» (G,;
.R)) x (1!, L,,, (t 0, ti; .R•+ 1) ) a.lea.s& a.rbitra.r. Folosind (467) deducem că
există ((1)' ( • ), a ( • )) care verifică (466) şi astfel ca să avem
(484) o
- P (t, (1)- (t), w
- (t)) a,, (t) + -8P (t, (1)
- (t ), w
- (t)) a, (t) = m (t), te [t0 , ti ] •
O(l) âw
'286 Teoria generală a-problemelor de extremum
în continuare, folosind (469), fie. (a:" ( • ), a" ( · ) e M (t0 , t1 ) a:" (to) =

-= O, astfel ca, să a,vem
i485) < ag; (x (t)), (I)" (t) > = c, (t), te G,, c (·)=(o, (·),ie {- m; ... ,-1} ).
'0(1)
Din definiţia, lui M(t0 , t1 ) rezultă că ((I)". ( • ), a" ( ·)) verifică (466) şi
'{ 486) âP (t, i» (t), w(t)) x" (t) + âP (t, i» (t), w(t)) a' (t) = O.
ax ·aw '
Alegem x ( • ) = x' ( · ) + a:" ( · ), a ( •) = a' ( · ) + a" ( • ) şi din
•~484), (485) şi (486) obţinem
,(487) âP (t, ă; (t), w(t)) X (t) + âw

âP (t, X (t), w (t)) a (t) '= m (t), t E [to, t1J,
o(I)
·< au: (x (t)), ~ (t) > = o, (t), te G,, ie { -m, ... , -1} şi (x ( • ), <ro ( ·)) e ii
Q(I)
şi ă (t) = i (t) + K (t) m (t), t e [t0 , t1]. (vezi (o2) şi (466)). Demonstraţia,
"lui (o1 ) este încheiată.
. Mai departe, fie (x ( • ), ii, ( • )) e M (vezi (310)) ales · arbitrar.
-1
Prin ipoteză (vezi (305)) mulţimea, U G, este formată din intervale în-
i=-m
,chise şi puncte ţzolate, toate în număr finit astfel că dacă 1 este un interval
-1
-oarecare din U Gi At este constantă pentru te 1. De aici, rezultă că
•=-m -1
:pentru fiecare 8 e (0,1) suficient de mic mulţimea, U Gf este formată
i=-m
nu.mai din intervale închise, toate în număr finit, astfel că dacă la este
-1
un interv~l oarecare din U Gf, avem că .Af este constantă pentru
: i=-ffl
·te la~ unde Af
={ie {-m, ... , - 1}; te Gf} ..Deoarece un interval Ia
-1 -1
-oarecare din U Gf poate proveni sau dintr-un interval 1, 1 e U G0 sau
i--m ~ i=-m
-1
-dintr-un puncţ izolat, p, pe U G,, rezultă că pentru 8 suficient d~ mic
i=-m
8 e (O, 80 )), avem .A} = A pentru te la, :unde 1 =A,, te 1, sau 1_ = A;-,
•după cum la provine din 1 sau p.
Cap. III, Sisteme· de ·control optimal 287''
Mai departe, deoarece n Gf = G,,

8>0
rezultă că avem
(488) Jim [ măs (

8➔0
U Gf' U G, )lJ= O.
i-=-1 i-=-m
Folosind (488), din ipoteza E rezultă că există 81 e {O, 80 ) astfel ca-

-1 -1
(~) să rămînă adevărată dacă înlocuim mulţimea U G, cu U Gf, 8e
i--m , ... -m
(O, 81 ), iar {y) să rămînă adevărată dacă înlocuim .A., du .A.f, 8 e [O, 81 ).
Notăm cu (~)a' (f)a - condiţiile corespunzătoare. Mai ·departe, fie IA~
-1
intervalul cel mai apropiat de t0 din U GI.
<=-m
Fără a restrînge generalitatea, se presupune că· t0 e 11, 8 e [O, 81 ) •.
Fie IA = [tă (8), tl(8)]. .
Deoarece t0 < tă (8), alegem -ri( 8) e {t0 , tă (8)) astfel ca să avem
(489) măs (tă {8) - -r1 ( 8)) ~ 8.
Folosind (~) 8 şi lema 5.4 rezultă că există 'Uj ( • )e La, ( -r1 ( 8), tă (8) ; .R');
şi !fl ( ·) e .A.O (t0 , tă (8) ; .R") astfel ca să avem
(490) âg, (x (tl;(8)), !fl{tă)( 8)) = o, ie .A.l, unde .A.1 = .A.f, te IA,
oro
(491) xl(t) = o,d!fl = fJJ (t, x(t)) a:l(t) + o] (t, i(t)) ul{t), te [to, tă(8)],.
~ âa: ou
und eu-t(t
8 0
) -{ii,
-
{t) t E [to, 't'1 ( 8))
ul (t) t e [ -r1 { 8), tă (8)], unde (!f ( · ), ii, ( ·)) e M este cea fixată.
mai sus,
( 492) op~
Q(l)
(t, x(t), u (t)) xA(t) + ap:
fJ'U
(t, x (t), u (t)) ul(t) = o, te [t 0 , tA ( 8)T
i e { - (m + l), + 1)},
. • . , - (m
(493) âp, (t, x (t), u (t)) xl (t) + fJp~ (t, i (t}, u (t)) ul (t) = O, te [t 0 , tA( 8)] •.
fJa: ou
('0(8)
(494) J, I ul (t) - u (t} I dt < "'ll (8), I xl (t) .- x (t} I< e:~ ( 8), te [t 0 , tă (8}] und~,
0
'1J~ şi e:~ verifică lim '1J~ ( 8)

8➔0
= o, lim e:f (8) = o.
8➔0
288 Teoria' generală a problemelor de extremum
Mai departe vom construi i;'( ·) e .A.O (tA (8), tl (8); Rn) şi Ua' ( ·) e
Lrx, (tl; (8), tl (8); R') astfel ca să avem · ·
1
( 495) ia' (tA (8) = x' (tA ( 8)), dx"8 ·= a7 '(t, m(t)) x a' (t) + a1 (t, x (t)) ia'(t),
ill ax au
{496) ~ < au, ex (t)), ma' (t) > = o, ie .A.A <Al = Al, te 11),
dt ax
ap; ·(t, x(t), u(t)) Xa'(t) + âp~ (t, X (t), ,a (t)) Ua' (t)) = o,
ax au
t eD, (111, ie{--: (m + l), ... , - (m + l)},
apt (t, x(t), fl(t)) xa' (t) + ap; (t, m (t), 'Îl (t)) 'ila'(t) = O, te 11,
ax au .
~ 498) I~6 (t) -

1
X (t} I~ ef' ( 8), te 11,~'ila' (t) - ,a (t) ldt<.1Jf' ( 8-),
. if
unde lim ~f' (8) = O şi lim 'tlf' (8) = O.
8-+0 8➔0
Pentru a verifica (495) - (498) ne folosim de (Y)B. şi de lema, 5.4. ln

:acest scop, (496) se scrie
( 499) ap; (t, m(t), u (t)) ia' (t) + ap; (t, ~ (t), u(t)) u8' (t) = O, ie.A.!, t elt.
ax au
. Pentru teIA distingem două cazuri. tn primul caz considerăm că I~
-1
provine dintr-un punct izolat din U G, şi atunci verificarea, condiţiilor
, ... -m
(495), (497), (498) şi (499) este consecinţa imediată a, condiţiei (i') 8, lemei
-5.4 şi a faptului că lim măs IA = O. A doua situaţie este aceea în care 11
8➔0 8➔0
-1
provine dintr-un interval ! 1 din U Gi. în acest caz intervalul 11 este for-
. i=-m
mat din trei sub intervale ii, 11 şi 1~.
Pentru intervalul i 8, folosind lema 5.4 şi (i')a, rezultă că există i 8'(t),
1ia'(t) teia' astfel ca (495), (497) şi (499) să fie verificate pentru te îA. Deoa-
rece lim măs (IA) = O, obţinem

B➔O
(500) ~-
1
ltl8'(t) - u (t) I dt~lj~"{ 3), li8'{t) - i(t) l~e~' {3), te if, ·
13 .
lim 1if' (8) = Oşi lim e~' (3) =

B➔O
O.
Mai departe, pe intervalul P. considerăm următoarele ecuaţii
(501) ro (to) = i»s' (to) - i»(t o)), _dx = a] (t, w(t)) x + a7 (t, ăJ (t)) u, te /1,
dt ax au
(502) ~p_l (t, w(t), ii (t)) a; + ~1!.! (t, a: (t), u (t))u = o, ie Al, te 11,
ax au
(503) ax (t,
ap;
a;
w(t), u(t))x + op' (t, a:(t), u(t))u = o, t eD,nP, ie {- (m+
+Z) ... ,-(m+l})
ap; (t, w(t), u (t))x + apt (t, w(t), u (t)) u = o, ie {1, ... , k}, unde 1 =
ax au
= [t0 , t 1 ], iar ro'/ (t), te îl e3te ceai determinată mai înainte.
Folosind lema 5.4 şi (r) din .ipoteza 111, din (502) şi (503) rezolvînd
în raport cu u se obţine u(t, x) = M(t) x, unde .M(t) (n x r) este formată
din fu.neţii măsurabile şi mărginite, astfel incit (502) şi (503) se verifică
identic pentru orice xeRn. Mai departe u(t, x) astfel găsită se introduce în
(501) şi se obţine un sistem liniar şi omogen în x cu condiţia iniţială x8'(t0) -
m(t0). Folosind (500) deducem că soluţia x 8( · ) a sistemului
( 504) ro (t_ 0 ) = x-,,8 (t_ 0) -x_(_

t O), -dx = ( -aJ (t , a;- ( t) ) + -aJ (t,a;-{t ))
dt ax au
.M(t)) x, te 11,
verifică
(505) !ma (t) I~o I~8'(t 0) - ~(t 0 ) I <;o e:~' ( 8), t el1 , unde c este o constantă
19-c. 891
şi prin urmare, notind u 8 (t) = u(t, x 8(t)), avem

(506) Iua(t) I L o1 e~'( 8), tel1, unde c1 este o constantă.
Prin definiţie, avem că (x (t), ii, (t)), tel1 verifică (502), (503) şi (501)
cu condiţia iniţială x(t0 ) = x{t0 ).
Fie x8'(t), u8'(t), teP, date prin
(507) x'' (t) = Xa (t) + x (t), ila' (t) = Ua (t) + u (t), t eP.
Prin definiţie avem că x8'(t), u8'(t), teP, verifică (502), (503) şi (501)
cu condiţia iniţială x8'(t 0 ). _
Mai departe, se prelungeşte (xa'(t), ila'(t)), teIAUP, pe intervalul 11
astfel ca să se verifice
(5 08) X
-
(t 1) = ,,
?ca
dx
(t1), - = -a7 (t, X- (t)) · + -a-1
a; (t) (t, a;- (t)) U
i;i
1
(t), t E.La,
dt ax au
(509) ap; (t, m(t>, u(t)) x(t) + ap: (t, ii:(t), u(t)) u(t) = o, ie.A.A, t e1A,
ax au
(51oi :~: (t, ro (tl, a<t» + :~; (t, ro (tl, u (t)) u<t> = o, te», n 11,
:»(t)
ie { - (m + Z), ••. , - (m + 1)},
ap: (t, âJ (t), u(t)) x (t) + ap; (t, ii; (t), u (t)) u (t) = o, t eiA, ie { 1, ... k}.
ax au
Deoarece măs ÎlLmăsIA,iar lim măs IA= O, din (508) -(510) şidin(505)
a-.o
(507) se obţine
(511) Iro~' (t) - :c (t) I6 "i~' (8), t e1!, ~ii I u 8' (t) - u(t) I dt ~ ~? (8),
unde lim e~'(8) = lim =ij? (8) = o.

B➔O a-.o
tn continu~re, fie (x1( • ), ul( ·)) e .A.O (t0 , tl (8); R") x

daţă prin
La, (t0 , tl( 8) ; Rr)
(512) :el (t) = { xl(t), te[to, tă(8)] ul(t) ={ua(t), te[to, tă(8)]
8
xa'
(t), te[tă(8), tl{8)],
8
' ila'{t), te[tă(8)tl{8)],
unde t½( 3) este capătul din dreapta al intervalu.lui IA.

Prin construcţie avem că (a:!(·), ul( ·))eMa(t0 , tl(3)),undeprinM8 (t0 ,
tM 3)) am notat mulţimea funcţiilor din .Ma restrinse la intervalul [t0 , t1( 8)].
Mai departe, folosind (494) şi (498), din (512) deducem
(513) ~,t,a, I ul(t) - il (t) I dt L 1)1 ( 3), I xl(t) - x (t) I Lei{ 3), te [t 0 , tl (3)],
~ .
unde lim 1)1 (3)= lim e1 (3) = O.
a➔ O 8➔0
-1
Deoarece, mulţimea U Gf este formată dintr-un număr finit de
, ... -m
intervale I, repetind şi pentru celelalte intervale 18 construcţia făcută

pentru Pa, obţinem în final, o pereche de funcţ;ii (xa ( ·), ila( ·))e.AO(t0 , t1 ;
R") X Lao(t0 , t1 ; R") astfel ca
1
(514) (ia ( · ), ila { • )) e Ma, I:fa (t) - iv (t) I L. e (8), t E [t 0 , t1 ], (' I ila (t) -
J,o
- il(t)I dtL'1)(8), unde lim e(S)=lim 1)(3)=0 şi demonstraţia se încheie.
B➔O 8➔0
Demonstraţia lemei 8, 14,
Vom arăta că sînt îndeplinite condiţiile teoremei 1.1.3.' Din Teorema

a.8 avem că pb este continuu diferenţiabil Frechet de ordinul al doilea
în â,b. Mai departe, vom arăta că
(515) dT6 (x6 : ) : Xb ➔ :Y6 este surjecţie.

(516) dT6(xb; ·I> = (dPb(mb ; • ), ~b(a:b; • )) (vezi (320)),
unde a_pb şi d!'Jb sînt date prin (vezi teorema a.8)
(517) d!'Jb mb x ( · ), v( • ),a( • )) (t) = x (t) - (' { â] (8, â; (s)) x (8) + o] (8,
)to aa: au
m(s)) v0(8) + i a, (s) f (s, m(s), 'UJ (s)) - ] (8, X (8)))} ds, te[t0 , t 1 ] w( ·) =
1-1
= v ( ·) a( · )),
(518) dP 6 (i6 ; ~( • ), io( • ), ~) (t) =( fJpi (t, m(t), w 1 (t)) ~(t)

f)fl)
+ fJpi (t,
fJw
i (t), wj (t) aJ (t),
je0, 1, ... , q} ), te[t0 , t1 ], unde P 1, w1( • ) sînt date în lema 8.12. Prin
ipoteză., sînt îndeplinite condiţiile lemei 8.12 şi din (c1 ), (c 2 ) rezultă că avem
tl
(519) II L«>to, t1; w:+ ') = {m(.) = (m,(. ),j( E (O, 1, ... ' q)} :
, ... o
m1 (t) = aps (t,

f)fl)
m(t), w,(t)) x(t) + âw
fJpI (t, i(t), w1(t)) a,(t), t e[t
·
t
0 , 1 ], pentru
x( · ), a1 ( • )) e..4.0(t0 , t1 ; R") x L«> (t0, t1 ; R,r+') care verifică
(~( • ), a,( •),O) E Ker d!?} 6 (ro6 ; • )}.
Mai departe, prin definiţie,
iar din (519) avem

tl
(521) II L«> (to, t1; R,k+I) = {dP6(i6 ; (x( • ), w( • ), ~):
s-o
d!?} 6 (m6 ; x( • ), i ( · ), ( · ), O) = O}.
Prin definiţie avem Y6 = AO(t0 , ti; Rn) X {Iis~o L«> ': (t 0, t1 ; R,k+')),
iar din (520) şi (521) rezultă uşor că avem (515).
Prin ipoteză, sînt îndeplinite condiţiile lemei 8.13 şi prin urmare i.,,
este (cl> 6, Of; T 6 , On ) extrema! de gradul al doilea pentru P 11( 8).
Astfel, condiţiile teoremei 1.1. 3 fiind îndeplinite rezultă că pentru fiecare
!f e (H(b) există )..ie (O))- şi vie (06)* astfel ca să avem
(522) )..i (dcf> 6(i6 ; ro)) + vi (dT6(x6 ; a:)) = o, pentru orice meX6,
(523) Âi -=/= 0, Âi ( (}) 6 (m6)) = 0,
(524) Âi (d 2 cl> 6 (ro 6 ; x, x)) + vi (d2 T 6(ro6 ; x, x)) >0.

Cap. lfl, Sisteme de control optimal 293
Prin definiţie şi din (523) avem că, există, ot~ER, e (O(Gt; .R))*, vr
i E{ - m, ... , - 1}, 11.f E (Loo (t0 , ti; R ))*, i E {1, .... , q + 1}, astfel ca
-1 o+l
(525) otfi ~ O, vf ~ O, ).:j ~ O, Â:+1 (1) = O, oe~ + ~ li vf li'+ I: 11 Afli =/=O,
i--m i-1
vf( {l)f (rob))) = 0,
pentru toţi ie{-m, ... ,-1},je{l, .... , q + 1}, 11.iil=( vf, ie {-·m,, ... , - 1},
otg, 11.1, je{l, ... , q+l}). Deoarece '1lf(mr,) (t)=O, teG0 din (525) şi din teore-
ma a.10 deducem că, există, vf: [t 0 , t1 ] ➔ [0,<X>) descrescătoare, continuă,
la dreapta, vf (t1)= o, vf( ·) constantă, pe orice interval care nu intersec-
tează, mulţimea G, şi astfel ca să, avem
(526) vf(c(·)) = _{\(t)dvf(t)=- \ c(t) dvf'(x), pentru orice

J~ -~
c ( · ) e O (t0 , ti; R), vf (t0) = li vŢ 11, i E { - m, ... , - 1}.
Mai departe, din ~+1 (1) = O (vezi (525)) şi folosind teorema a.10
deducem
(527)
în continuare, din definiţia lui Y" şi din vi e ( y&)* avem că există

vf E (Leo (t0 , t 1 ; .R1+i: ))*, j e {0,1. ... , q}, (J,ii: e (.A.O (t0 , t1 ; .R))* astfel ca
(528) V
ii: _
-
(viiiO z
• • •' Vg t r
.i) •
11
Folosind (525) - (528), din (522) - (524) obţinem
+ t
s-o
vj(dP1 (m11 ; x(·), w(·), ~)) + (J.:i:(d~ 11
(ro11 ; x(•), 'V(·), ix(·)))+
pentru Orice {X ( • ), 'W ( • ), ţ, ot ( • )) E X 1;

(530) ci~
82CJ>'
< -f (m (t1)) $ (t1), X (t1) > - -1
~
~•1 <-'
82g'
(m (t)) X (t), X (t) >
ax i--m,o to 8 x2
q
>dvf(t)) +t v;(d 2 P 1 (w 6 ; x(·), w(•),~; x(·), w( •), ~)) + µ:e (d 2gJl)(xi,;
Jc=oO
82
~> +
1
X ( • ), i ( · ), ex ( ·); x ( · ), v ( · ), (i" ( • )) + ci~< 8ţ2

'1>~ (~) ~'
82 ,, ~ - - - -
+ i---m ţ, ţ > ~ O, unde x = (x ( · ), w ( · ), ţ, ex ( • )) e H ( b)
-1 -
I; vf( t < _f&_0) ( ~)
8ţ 2
(vezi teorema 1.1.3) iar

P 1 : X" ~ Loo (t0 , t1 ; Rk+ 1) este dat prin
(531) ps (ro ( • ), w ( · ), ţ) (t) = (p; (t, x(t), Us (t) + Vs (t) + p;' ( ţ) +

+ _!_2 (M (t) + a{(t)) 2
, ie { - (m + l), ... , - (m + 1)}, p~ (t, x(t), 'lt; (t) +
+ 1·1 (t)), ie {1, ... , k}), te [t 0 , t1 ], unde w( ·) = ((v0 ( • ), a 0 ( • )), ••• ,
(vq(·), v 11 ( · ) ) = (v(·), a(·)).
în continuare, vom arăta că ci~ se poate alege astfel ca să avem

(532) ci~= 1.
tn acest sens, este suficient a arăta că avem cit> o, de unde împărţind
prin ea în (529) şi (530) se obţine concluzia dorită.
Din (525) avem ci~~ O. Fie prin absurd, ci~ = O.
Atunci, din (529) obţinem
-1 '1 a
t { < _..ii_ (w (t)),
I
(533) x(t) >dvf (t) = O,
,... -m J,o ax
pentru orice (ro(·), w( ·)) care verifică dgJb(x"; ro(·), v( ·), O,O) = O,
dP1 (xb; X ( • ) w ( . ), O) = o,
w ( • ) = ( v( . ), a ( . )).
Mai departe, folosind (526), din (523) şi din lema 8.12 obţinem
(534) ,JL ~a, d.(t) d Vf (t) = o, pentru orice d1 ( • ) e D (G„ R),
Î E{ - m, ... , -1}.
Prin ipoteză (vezi (306)), avem că fiecare d,( •)eD(G0 R) se po8Jtepre-

lungi la o funcţie d, ( •)eD(t0 , t1 ; R) şi din (526), (534) obţinem · :
(535) JL rd, (t) . d vf (t) = o, pentru 01ice d, ( · ) e D(to, t,_; R),
ie{-m, ... , -1}.
Deoarece orice c( ·) eO(t0 , t1 ;R) este limită uniformă de polinoame (care

sînt în D(t0 , ti; R)) din (535) se obţine
-1 r'1
(536) ,EmJ, c.(t) dvf (t) =O, pentruc,(•)eO(t0 ,ti;R),ie{-m, ... , -1}.
0
Deoarece vf( ·) este continuă la dreapta şi vf (t1 ) = O, din (536)

obţinem
(537) vf(t) = O, te[t0 , t1], pentru orice ie{ - m, •.. , -1}.
Mai departe, folosind (537) şi «8 = O, din (529), obţinem
(538) vf(dP; (ro6 ; a: ( • ), w ( · ), O)) + µ 0 (d!iJb (rob; a:( • ), v( • ), o, ri ( • ))) = o,

pentru orice (m( • ), w( • ), O, «( • )) e.X6 w( • ) = (v( • ), a( • )).
q
(539) ~ vi ( cp; ( ·)) + µi (a ( • )) = O, pentru orice cp1 ( ·) eL«J (t0 , t1 ; R. ' ) şi
s-o
orice a(·) e.AO (t0 , t1 ; Rn).
Din (539) obţinem
(540) ~ = O, µ= = o, pentru toţi je{o, 1, ... , q}.
Mai departe folosind (537), (540) şi «fi = O, din (529) obţinem
(541) ~ = O, ie{l, ... , q}.

Astfel din (537), (540), {541), «3 = O, folosind (527), obţinem
-1 cr+l
(542) ri~ + i--m
~ v; (t + 0) ~
i--1
li Afli = O
contrazicindu-se astfel (525).

Prin urmare, în (529) şi (530) avem 0t3 = 1.

:Mai departe, vom arăta că vf{ ·), vj( ·), (J.i şi Â~careverifică (529) nu depind
de alegerea lui :fEH(b).
Fie {v,{ ·) v1{ ·), !J.', A,} şi {v;'( ·), v1'{ ·), !J.",A,'} două sisteme care veri•
fică (529). Scăzb:.d membru cu membru cele două egalităţi şi ţinind cont de
(532) obţinem
-1 (h {) g'
(543) - ~ J < --' (i (t)}, ro (t) > d {
i.,.-m Io OX .
v, - vn (t) +
q
+ ~ (vj- v,') (d pl (i"; ro(·), 'V(·), O))+(!J.' -(L"} (ti!?Jb (ir,; ro( ·),v( ·), 0t{ ·))+
i-o
11
+ t (Â,-Â,') («, (·))=O, pentru (ro(·), w (.),O, ex, (. ))eXb.
i~l .
Prin definiţie, avem că orice (tr( •) , w ( •), O)eker d!'} 0 (x 11 ; ·) veri•

fică
(544) ro (t0 ) =o,~= -~__i_ {t, x (t)) x(t) + _!_] (t, i (t)) v0 (t),
dt oro âu
t e[t0 , t1 ], unde w( ·) =[((v0 ( ·), a0 ( ·)), ••• , {va ( ·), aa ( ·)) = {v ( ·), a ( ·)).
Mai departe, folosind lema 8.12 (vezi (c1 ) şi (c 2 ) din (543) obţinem
(545) v1= v? je {0,1, ... , q },
(546) ~
-1 ~'1 < __
a9;, (i (t)), x (t) > d{ v; - v'{) (t) = o, pentru orice (x( ·),
,.,._tll ft O[C
v 0 (·))care verifică (544).
ln continuare, la fel cum S•a obţinut (536) din (533), din (546) dedu.
cern
(547) v: (t) = v,' (t), te [t 0, t 1 ], ie{ - m, ... , -1}.
Folosind (545) şi (547) din (543) deducem
(548) (µ' - !J.") (d~ 0 (i0 ; x( • ), v (·),o, O)) = o, pentru orice (ro ( • ),
w ( ·), O , O) eX11 •
Prin definiţie (vezi 517)) avem {d~11 (i11 ; a, ( ·), v( • )0,0)): (ro ( •), w ( •), 0,0.)
eX11} = AC {t0 , t1 ; Rn) şi din (548) obţinem
(540) µ' =µli.
Folosind (545) -(549) din (543) se obţine şi Â:= Â~', ie{l, .•. ,q}.
Deci tx0 , v, ( ·), v1( ·), Âi şi µ. care verifică (529), (530.) nu depind de alege-
rea lui meH(b) şi prin urmare, avem
1
8 8 g'
(550) <~ ( w(t1 )), ro (t1 ) > - ~
- l ~b
< __ i (i (t)) , ro (t) >dv, (t) +
8 a; ,,
i=-m to 8a;
•>, ~» + µ(d~" (ro"; ro ( ·>,

(I
+ ;~... o v, (dP 1
(ă: 11 ; ro<•), w (
q f) li
'V (•),ex(·)) +~ 1., (ex,(·)) + < ~ (~), ~> +

h•l 8~
-1 f)
~ v, (t0)<
11 (~)
+ Ui ,t >=O, pentru orice (ro(•), w( ·), ~,
ia-m Oţ
<X ( •)) E X 11 , W{ •) = ('V( •), a ( •)) ,
(551)
'1
~(t)>dvc(t) +~ v, (d 2 P 1 (wl);x(·),io(·),a;x(·),w(·),î)) +
,-o
+ µ. (d 2 ~ 11
(w'; tt <·>, i"(·>, a(•);~<·>, 'i(·),&(·)) +
fJ2 " -1 fJ2 li
+ < ~ ({) ~, ~ > + ~ ~ (to) < ~ ({) t, t > ~ O, pentru orice
fJ ~2 '--m fJ~2
(x ( • ) , :wc •), t, a ( •)) e H(b), w( ·) = w(•>, a<•)) ,

(552) Â, ~ O, ie {1, ... , q }, v, [t 0 , t1 ] ➔ [O,co ), v, (t1 ) = o, v, ( ·) continuă la
dreapta, descrescătoare, constantă pe orice interval I care nu intersec-
tează pe G,.
tn continuare, vom arăta că fiecare v, e(Loo(t0 , t1 ; RJ+k))* este con-

tinuă în norma dată, de spaţiul L 1 (t0 , t1 ;R'+k) pe Loo(t0 , t 1 ; Rl+k).
1n acest scop, alegînd ; = o, ~( ·) =0, din (550) obţinem
pentru orice (a:(·), w( ·)) care verifică
(554) d 9}" (x!I; a:(·), w( ·), O, O) =O,< âg: (x (t)), X (t) > = O,
• âx
te G,, ie { - m, .... , - 1} .
Fie {mn ( ·)} C

neN S=-O
(n Loo (to, ti; RJ+k)) un şir care converge la zero în
q q
normadatădespaţiulBanachIT L 1 (t0 , t1 ; R'+k) pe spaţiul II Loo (t0 , t1 ; Rl+k).
S-O i=O
Folosind lema 8.12 (vezi (c1 )) avem că există
Xn ( ·) eA.O (t0 , '1; .Rn) , a; ( ·) e Loo (t 0, t1 ; .R'+ 1 ) astfel ca să avem
(555) dP {.V& ; a.: 11 ( • ), aj ( · ), O) =m! ( ·), aj (t) = l 3 (t) + K, (t) m~ (t), te [10 , t1]
(556) X 11 (t0 )
d~
= 0, - 8J -
- = - -(t, X (t)) X
â]
(t)+ - - {f.
- (t)) Vo (t),
X
dt ax 11
â'lt
unde a0 ( ·) = (v0( ·), ~~ ( ·))e Loo (t0 , t1 ; R') X Loo (t0 t1 ; R').
Deoarece {mn ( •)}neN converge la zero în II L 1 (t0, t1 ; _Rl+k) din (555) şi

i=-0
(556) avem că {vo ( ·)}neNConverge cătrezeroîn L1 (to,td R') şi {xn ( ·Hne?Y"
converge către zero în O(t0 , ti ; R•). -
De aici, folosind (553) avem
(557)
Astfel, am obţinut că v,( ·) este continuă pe L«,(t0 , t1 ; .R1H) ca sub-

spaţiu în L 1(t0, ti; .R'+k) şi din teorema de prelungire Hahn- Banach
obţinem că există e(L1(t0, v
.R'+k)) astfel ca ti;
v, (m ( ·)) = v, (m ( ·)) pentru orice m ( ·)e L1 (t0 , t1 ; _RIH:),
Mai departe, din teorema a.14 avem oă există v,( ·) eLoo(t0 , t1 ; .R1+k) astfel
ca
('1
(558) v; (m, ( ·)) = -(m+l)
~ J v,(t) m/ (t) dt +~ k ~l1
v, (t) m 1 (t) dt,
i=-(m+I) lo leal to
pentruoricem( •)eL«,(t0 , t1 ;R'+k,m( ·)=(m;( ·),ie{ - (m +Z) ... ,-(m+l)U

U{l, ... , k}.
Mai departe, luînd în consideraţie definiţia lui P 1 (vezi (531)) din
(550), (551), şi (558) deducem
â âg'
(559) <~ (x (t1)),
I
X (t1) > - -1
~
~11
< __ , (x(t), x(t) > dv, (t) +
âX i=-m t0 âX
âp' âp'
+~ q -(m+l)
~ ( h (
v} (t) - - ' (t, ăJ (t), U; (t)) X (t) +-•-· (t, X (t),
i-o i=-(m+l) )to âaJ âu .
( âp ~ .
'U,1 (t)) v1 (t) + ~{ (t) a{ (t) )
dt + i-o
~ ~
fl
, ...
k ~t1
1 ,0
v} (t) -'-(t, ăJ (t), u, (t)) x (t)
âx
+
+ ~ At ( ocd ·)) = o,
i-1
pentru orice {x( ·), w( ·), O, oe(·)) e Xb, w( ·) = (v(:), a(·)),
(560) âcp~' (~)

âţ
+ i
i=-m
v, (to) au:' (~) +
âţ
+~
q
~
-(m+l) (~h V~ (t) dt
) âp"
_i_ <t> = o,
i=O i - -(m+l) to 8ţ
(561)
82 p'
x (t) >dv, (t) + ~ ~· q -(m+l) ~t,_
v} (f.)
(
<----f (t, ăJ (t), u1 (t)) ~ (t) ,
, .. o i=-(m+I) o ax
a2 ~ 82
+2 < ~
axau (t, ă: (t), 'lts (t)) .ii, (t),~(t) > + < -----1!.!_
I
x (t) >
au (t, x(t), 2
q ,., ei ( a2 !
1,,(t)) i, (t), VJ (t) > dt+ ~ ~ ( vj (t) < -ţ (t, ă: (t),
)
J-o,-1J,o ·âx-
f)2 I
u,(t)) x (t), x {t) > + 2 < ___1!!_

axau (t, ă: (t), u1 (t)) i1 (t), x (t) > +
+ < aau2p; (t, ă:, (t), its (t)) i"J (t),i, (t) >) dt + µ (d2!?}6 (ăJ&; ~ ( ·),
2
"ii ( ·)' ci ( ·) ; ~ ( ·)' "i( •), ix ( ·))) ;;.i: o
pentru orice(~(·), io( ·),Oa( ·))eH(b), ic(·) = {i( ·),a(·)),
tt co(m+l) ~t 1
(562) ~ ~ vj (t) ( a{ (t)) 2 dt>O, pentru orice a{ ( •)e LIYJ (t0 , t1 ; R),
i=Oi=-(m+IJ l 0
(563)
(~'), ~, ~ ~ O, pentm orice (O,O, {, O)
eH(b).
Mai departe, din definiţia lui (H(b) pentru P 6 (3) avem
(564) H(b) = {(x( ·), w( ·), oc( ·),;) : x (t0) = O~ = aJ (t, ă: (t)) x(t) +
dt ax
+ _!_]_
{}tt,
(t, X (t)) Vo(t) + /cal
i fl.J (t) (f (t, X (t), 'Us (t)) - f (t, X(t)},
f) ,, 8 '
< _Jj_ (Î), ; > +< g, (ci (t)), o; (t) > = o,
a; . oro
f)
" (~) I: 8'Pi' ( -
< -p,-
8; ; , f.:i >+ -o-
• { - m, ... , - 1} ,
te GBO ie t, a; (t),
aJ
u1 (t)) a; (t) ·+ -âp~

- (t, :»- (t), u1 (t)) 1'1 (t) + ~,I (t) ~ (t) = O, te [t0, t1 ],
_4
âu
ie {- (m + l), •• •,-(m + Z)}, f)a;

ap; (t, ăl (t), u, (t) o; (t)+
+ 8ou
P• (t, i (t), 'U,; (t)) 1'1 (t) = O, te[t0, t1] ie {1 , ... k }, je {0,1, .• . qJt
unde u 0 ( ·) = u( ·), w( ·) = ({iv0 ( ·), a0 ( ·)), ••• , (uq{ ·), a1( •).
1n continuare, din (559) obţinem
(565) (~vi (t) ~{ (t)) a dt = O, pent1·u orice a(·), e La, (t0 , ti; .R)
J10
ie( - (m + Z), ••• , - (m + 1)}, j e {0,1, ••. , q),
de unde, deducem
(566) v} (t) ~: (t) = o, a.p.t. în te [t 0 , t1 ], ie { -(m +Z), ••. , - {m + 1)} ,
je {0,1, .• q}.
Luînd în consideraţie definiţia lui~{(·) (vezi P~(3)), din (566) avem
(567) + p,' ({)) = O, a.p.t. în te [t0 , ti],

v} (t) (P• (t, i {t), u1 (t)
ie{- (m + Z), ••• , - (m + 1)}, je {O,l, ••• , q}.
Mai departe, din (562) obţinem
(568) vj (t) > Oa.p.t.înte [t0 , t1 ],ie{ - (m + Z), ••• , -

- m + 1) }, j e { O , 1 •••• , q} •
ln continuare, folosind lema 8.12 şi (566), din (559) obţinem
ti a, a,
+ ,e„J,o
:E ( i1t {t) Ji._
Q{l)
(t, X(t), îi, (t)) {I) (t)
au (t, ăJ (t), îi, (t)) v
+ ----1!!_ 0
(t)) dt +
q
+µ. (d PJ" (i?; w( ·), v0 ( ·), ot ( -~)) = - ~ A1( cc, ( ·)) pentru orice ($( ·),
i=l
R"), unde J = {- (m+ l), ... , -(m + 1)} U {1, ... , k}.
Folosind definiţia lui H(b) (vezi (564)) şi lema 8.12 din (561) şi (563)
obţinem
82
Cf'; (ro (ti)) x (t1), x (t1) >- ~ (' < â g:
2
x (t), x (t) >d v,(t) +
1
(570) < (x (t))
Q{1)2 ,--m Jlo 0$2
fJ2p' fJ2p'
:E (f1 vt (t) < -
+ ,e„ ' (t, x (t), ii, (t)) x (t), x (t) > + 2 < - - '
2 (t, ăJ (t), ii, (t))
J,o am am au
02
i 0 (t), x (t) > P~ (t, ăJ (t),
+ < au2 fi, (t)) V0 (t), v0 (t) >) dt +µ. (d2 1Jb (ăl'; x ( · ),
v0 ( ·) 'O ;x ( • ), v0 ( ·),O))~ O, pentru orice (w ( • ), v0 ( • )) e Ma (vezi (310)')),

a2 ,, 82 „
-1.
(571) < al20 (t) î, (> + i~m vdto) < (t) ~' î> + a::
+ :E-(m+ 1) (j'l v&(t) dt ) <--:
fJ2p
(t), Î, ~>>O,
11
'"" -(m+l) Io a~
pentru orice î e RP care verifică.
(572) < -aq,~' (ţ),

_ -ţ > = 0, < -au~' (ţ), - _ţ > = 0, 'l,. E { - m, ... , -1}, < -ap;'
a~ a~ a~
(t), ~ > =0, ie {- (m + l), ... , - (m + 1)}.
Fie u ( ·) e L~ (t0 , t 1 ; R'), astfel ca u (t) e tJ (t), ap.t. în te Ito, t1 ].
Fie~ = {u ( · ), u ( ·)} şi P,; (~)problema corespunzătoare.
. 1n acest caz avem q = 1 şi folosind (569) - (570) şi (552}, pentru b

astfel ales, avem
(573} L1 (a; (·},'V ( • }, l} = - 11.1 (l}~:opentru orice (a; ( • }, v0 ( ·}) e .AO (t 0 ,

t1 ; R'} X La, (t0 , t1 ; R'},
(574) L 2 (x ( • ), i 0 ( ·)) ~ O, pentru orice (x ( • ), i 0 ( ·)} e M 8 , unde L1 şi

L 2 sînt expresiile din membrul stîng din (561) şi respectiv (570).
Folosind lema 8.12 (vezi (o3 )) din (574) se obţine uşor oă avem
(575) L 2 (x ( ·:>, i 0 ( ·)} ~ O pentru orice (x ( • ), i 0 ( • )) e M (vezi (310)).
1n continuare, deoarece d~;: (ă;r; {J) ( • ), v0 ( • ), 1) = ~?~($ ( • ),v0 ( ·))

(vezi (334)), iar d 2 ~;, (ros-; x ( · ), i 0 ( • ), O; x ( · ), i 0 ( • ), O) = ~ 2 (x ( · ), i 0
( · )), din (573) şi (575) obţinem (331) şi (333).
Condiţia (560) reprezintă tocmai pe (332), iar (581) reprezintă pe
(333'). în sfîrşit, luînd în consideraţie şi pe (552) demonstraţia este inohe-
iată.
Demonstrarea lemelor 7.10 şi 7.11
Problema P m este un caz particular al problemei P!n. Ipoteza E (vezi

P m) este un caz particular al ipotezei 19 (vezi Pfn). Astfel, lema 7.10 este o
particularizare a lemei 8.13, iar lema 7.11 este cuprinsă în lema 8.14.
Demonstrarea propoziţiei 5.3
Fie ~ = max max t. Prin ipoteză (vezi (108)) avem t 0 <tt < ti-
, e{-m•.... -1} tEGi
Fie 11 e (tf, t1 ). Pe intervalul [t 0 , 1 1 ], din ipoteza E~ (vezi((~), 2) şi (y}) re-
zultă că se îndeplineşte ipoteza B (vezi P!n pe intervalul [t 0 , 11 ] pentru PJ.
Deoarece restricţiile mixte lipsesc din P 1, rezultă că nu are sens verificarea
condiţiei (311) pentru P 1• Mai departe condiţia (305) este identică cu (108).
Fie (x ( . ), ii, ( • )) E .AC to, t1; R") X "li~ n ~~ care verifică (135). Prin
definiţie, avem (x1 ( • ), ii,1 ( • )) e M1 , unde (x1 ( • ), u1 ( • )) este restricţia lui
(x ( • ), ii, ( ·)) la intervalul [t 0 , î 1 ], iar M1 este dată prin
(576) M1 = {($ ( · ), u ( ·)) e .AC (t 0 , t1; R") X La, (t0 , t 1 ; R ) : (t0 ) = O,

{J)
da; = ~1_ (t, iv (t)) {J) (t) + ~]_ (t, w(t)) 'U, (t), t E [to, 11], < ag, (w (t)), X (t) >
dt oa; 8i1, â{J)
>=O, t eG0 ie{ - m, .... , -1}}.

Se observă că mulţimea M 1 este analoagă,· lui M definită pentru P',

·pe intervalul [t0 , 11 ]. Mai departe, se observă că mulţimea
(577) Jf1 (y) = {(m ( • ), u ( ·)) e AO (t0 , t1 ; R•) X ~~(y) : (a; ( · ), u ( ·)) verifică
(135)} este analoagă mulţimii M-r ţvezi (310')) definită pentru P1 pe inter-
valul [t0 , 11 ].
Condiţiile lemei 8.12 fiind îndeplinite pentm P 1relativ la intervalul
[t 0 , 11 ], rezultă că există(~~ ( · ), uţ ( · )) e M 1 (y) y e (O, 1) astfel ca să avem
(vezi (c3 )) :
re1 (t) I = O, uniform in t e [t 0 , t1 ], lim (' 1~ (t)-

1
(578) lin1 I~? (t) -
-r➔o Y➔O J, 0
- 1'1 (t) I dt = o, ui ( •), y E (O, 1), sffit uniform mărginite.

Fie 80 = t1 - 11 • Prin ipoteză (vezi(~)) avem că vectorii ( aJ (t, ă; (t),.
au
u) )T .i,, (t), i e a U {1, • • • , k}, sînt liniar indepemlenţi pentru fiecare (t, ") e
___,
E 'U ( • ), t E [to, ti].
Fie 'YJţ = (;,. < ( 81 (t, ăJ (t)))T cJ,, (t), ~ (t) - u (t) > dt, i ea U {1, ... , kJ.
J,o au
Folosind lema 5.4 avem că există i~ ( ·) e La:, (111ti; R') astfel ca
(579) < (tl

au
(t, ă: (t), ,a (t)))T tJ,, (t), ~ (t) - u (t) > = .!. 'YJţ, te [t;, t1 ], i ea U
~
U{l, ... ,k},u;(t)-u(t)=_!_K(t) YJn YJy=(YJ~, ie aU {1, ... k}).

80
Fie ily ( • ) e La:, {t0 , t1 ; R') dată prin
(580) U (t) = {~ (t), t E (to, Î1]

y U~ (t), t E (11, ti],
şi fie rey ( ·) e .AO (t0 , t1 ; R") :dată,~ prin
(581 ) ~ (t)
y
I
= ~i (t), t E [t0 , Î 1 ]
~~ (t), t E (îi, t1],
unde ~~ ( · ) este definită prin
(582 ) 2
~Y
__ 1 (~t ),dx~
(~t ) -xy -
_ o]
- - - t,a; t
2 8] (t,w(t)
( - ( )) x.,.(t)+-- - ) Uy
- 2 ( t ) ,te [~ti,t1 ] •
1 1
dt âx au
Cap. III, Sisteme de control optimal JOS
8
(583) ('
1
< ~h (t), 1 (t, iD (t)) 'Uy (t) > dt = o, y E (0,1), i Ea u {1, ..• ' k}.
J,o au
tn continuare, din (583) avem 'Îly ( ·) e "li~ iar din (580) avem fiy ( ·) e
e {4~ (y). Folosind (582), deducem că (~y ( • )-, fiy ( ·)) verifică, (135).
Mai departe, din (578) avem lim 'tjy = O, iar din (580) şi (581)
folosind (578), obţinem -r...o
(584) lim IMy {t) - ~ (t) I = o, uniform în te [t0 , ti], limf1ly(t) -111 (t) Idt= O
1ly { • ),"';e (0,1) sînt uniform mărginite. to
Prin urmare, am obţinut {:f:y ( • ), 'Îly { ·)) e .A.O (t0 , t1 ; .R") x ("ll~Il ~~ y))
y e (0,1), astfel ca (135) şi (584) să fie îndeplinite şi demonstraţia se încheie.
Demonstraţia observaţiei 8.11
În condiţiile teoremei 8.6 avem că există o mulţime N cu măs N ~ O

astfel ca pentru orice t e (t0 , ti)"N să fie îndeplinite următoarele condiţii
(585) ii, (t) e 1J (t), âH (t, ă: (t), ii, (t)) = o, v, (t) {p: (t, ăJ (t), ii, (t)) + p;' ('~)) = O
8u
ie{ - (m + l), ... , - (m + 1)}.
v, (t) p, (t, â: (t), u)) = H(t,.m (t), u (t)).
-(m+l)
(586) min (H (t, ăJ (t), u) - ~
ne UU> c--<m+t>
Pentru a verifica observaţia 8.11 este suficient a arăta că ea se înde-
plineşte pentru fiecare te (t0 , ti),N.
ID acest sens, fie t. E (to, t1)~ şi u. Efi (t.) fixate arbitrar. Fie sistemul
de ecuaţii
(587) p; (t., âJ (t.), ii (t.) + e: u. + 'V) + .Pi' (t) = o, ie B (t., i (t.)), p, (t.,
ăJ (t.), ii (t.) + e: u. + 'D) = 0 ie {l, ... , k}.
Prin definiţie, avem că, e: = O şi v = O verifică (587).
Prin ipoteză. (vezi (y) din JiJ) avem că. vectorii : ; (t. , IC (t.), a (t.))
i e B (t. i1, (t.)) U {1, ••. k}, sînt liniar independenţi, iar din teorema a.11
obţinem că există v: [O, 3 0] ➔ Rl astfel ca să, fie îndeplinite ecuaţiile
20 - o. 89'
(588) p; (t., ăJ (t.), u (e:)) p;' ({) + = o, ie B (t., u (t.)), p; (t., ii; (t.),
u ( e:)) = o, ie {1, ... , k}, unde u ( e:) = u (t.) + e: u. + v ( e:),
(581) lim Iv (e:) I = o.
~o e:
Prin definiţie,),vem p~j(t., ii; (t.), u (t.)) < O, ie {- (m + Z), •.• , -

- (m + 1)} - B (t., u (t.)) şi folosind (588) rezultă, că, există, e:1 e (O, e: 0 )
astfel ca să avem
( 590) u ( e:) e tJ (t.), pentru ·orice e: e (O, e:1 ).
Folosind (585) avem v, (t.) p; ( t.,

ăJ (t.), u (t.)) = v, (t.) p~ (t., ii; (t.),
-u(e:)) -- vdt.)p;' ({) pentru orice ie { - (m + l), .•. , - (m + 1)},
ar din (586) şi (590) deducem
( 591) H (t., ii; (t.), u ( e:)) - H (t., ii; (t.), u (t.)) ~ o, e: E [O, e:1]-I
Mai departe, dezvoltînd după e:, şi luînd în consideraţie (585), din
(591) obţinem
82
{592) O< e: 2 u (t.)) u., u. > + iJ2H2
H2 (t., ii; (t.), (t., ii; (t.), ii, (t.)) v ( e: ),
au au
2
v ( e:) > + o ( e: 2 }, unde lim I ( e: ) I = O.
O
a➔O2 e:
împărţind prin e: 2 (592) şi folosind (589), din (592) obţinem
82
(593) <j H (t., ă; (t.,), ii, (t.,)) u.,, u., > ~ O,
au2
.şi demonstraţia se încheie.
§ 11. COMENTARII BIBLIOGRAFICE
Acest capitol este format în principal din rezultate care se publică

aici pentru prima dată.
Condiţii necesare de ordinul întîi pentru probleme de control optimal
cu restricţii de fază în ipoteze mai generale decit cele pe care le formulăm
aici au fost date în[2, a] şi [3, b ]. Problemele de control optimal cu res-
tricţii mixte de tip inegalitate sînt considerate şi în [3, d], [6, b] unde se
obţin condiţii necesare de ordinul întîi folosindu-se ipoteze mai puţin res-
trictive decît cele din [15 ].
CAPITOLUL IV
CONDIŢII SUFICIENTE DE OPTIMUM
În acest capitol vom da condiţii suficiente de optim a,tit în spaţii

finit dimensionale cît şi în spaţii infinit dimensionale. În principal„
condiţiile suficiente vor fi deduse din condiţiile necesare de ordinul al
doilea, dind în felul acesta un caracter mai efectiv teoriei desvoltate în
capitolele precedente.
Un rol important în obţinerea condiţiilor suficiente pe spaţii finit
dimensionale îl are faptul că sfera unitate este compactă, condiţie care
în cazul spaţiului infinit dimensional nu mai este îndeplinită.
.A.cesta este şi motivul care ne obligă să tratăm separat cele două,
situaţii şi să nu putem privi cazul spaţiului finit dimensional ca fiind
cuprins în cadrul spaţiului infinit dimensional.
§ 1. CONDIŢII SUFICIENTE PENTRU PROBLEME DE PROGRAMARE

MATEMATICĂ PE SPAŢII FINIT DIMENSIONALE
Vom da condiţii suficiente de optimum local pentru două probleme

de programare matematică care se disting prin aceea că una are func-
ţia criteriu scalară iar cea de-a doua este o problemă de optimum-
Pareto. Pentru comparaţie, alături de condiţiile suficiente vom da şi
condiţiile necesare de ordinul al doilea.
t. La început vom studia următoarea problemă
Să se minimizeze 'Po(x), xeR", cu restricţiile
(1) cpdx) L o, ie{-m, ... ,-I}, q,,(x) = O, ie{l, ... ,k}, a;eO,
unde OcR" este o mulţime convexă. Notăm cu P 1 această problemă.

Fie rooeR" un element fixat astfel ca q,,(Xo) L. O, ie{-m, ... -1}, q,,(a:0 ) = o„
ie{l, ... ,k}. Condiţiile generale de lucru sînt următoarele: funcţiile q,0
ie{ -m, . .. , -1,0,1, ... ,k}, au derivatele parţiale de ordinul al doilea.
continue în x 0 •
Fie K:a C R", conul convex definit prin
(2) Kg:o= {y =t(x- Xo): t>o, a;eO}.
Fie a C {-m, ... , -1} dată prin
{3) a = {ie{-m, ... ,-1} : q>,(a:0 ) = O} ( la I = numărul indicilor din a),

şi fie O', O0 CO, K 0 CR" date prin
(4) C.0 ={xeO:<-(x

of, 0 ), x-a:o>=0, JE
. {1, ... ,k,<-(x
·} acp, 0 ),x-
fJx fJx
-a:o>=0, iea},
K 0 =_ty:t~O,ye
{ { o :<-(a:
O0 } , O' =a:E arp, 0 ),a:-:vo>=0,<-(x
arp, 0 ),
ax ax
a: - x 0 > = O j e {1, ... ,k}.
Ipoteza I u ( °'i) vectorii aq>, (Xo ), i e a U { 1, ... , k} sînt liniar indepen-

aa:
denţi,
a~ (a:0 ) (x, - a:0 ), ie{l, ... ,Z}, din Rk+l 0 1 sînt liniati independenţi 'ltnde
ax
,s = (rp,, ieaU{l, ... ,k}, l = k lal. +
TEOREMA 1. Fie x 0 local optimal pentru, P 1 şi fie ipoteza 11 înde-
plinitit. Atunci, efl)istit 0tceR, ie{-m, ... ,-1} U {1, ... , k} astfel ca să
avem,
a2q> _ • k a2q>, _ _ . _ _
{6) < -fja,20 ( a:0 ), Y, y> + , __~,,. < -(Xo)
aa;2 y, Y> ~O, pe1itr1t orice yEK 0,
'*o
{7) oe.~· O, oe.rp,(a;0 ) = O, ie{-m, ... ,-1}.
(Demonstraţia se găseşte la sflrşitul capitolului.)
Cap. IV, Sisteme de conţrol optiAlal 309
tn continuare vom da condiţiile suficiente de optim pentru P 1

care sint o generalizare a celor conţinute în [7].
DEFINIŢIA 1. Spunem cd x 0 este strict local optimal dacd există o
vecinătate V a lui a:0 în, R" astfel ca cp 0 (tvo) < cp 0 (x), pentru o1'ice ::vel'n O,
aJ =f= Xo,
cp, (a:)·~ O, ie { - m, .. . , -1 }, q,,(x) = O, ie { 1, ... , k}.

TEOREMA 1'. Fie a:0 e0 astfel ca q>,(x0 ) ~ O, ie {-m, ... ,-1}, (f)J (a:0 )=
= O, je{l, ... , k}. Fie K:z0 con convex închis. Fie 80 > O, o:,eR, ie { - m,
... ,-1) U {1, ... , k} astfel ca sd ai,em
orice xe O,
fJ2 f)2m
(6') <
[fa·..
(f)"o (x0 } (x - x 0 ), ~ - x0 > + t
'f.•
i= -m
ex,< _T_,2 (a:0 )
âx
(~ - x 0 ), ~ -
i-:/=O
- Xo >> 0
pentru fiecare xE In O'), unele a= {iEa: tXj > O},
iEa
(7') ~~0, <Xi?i (Xo) = 0, ie{ - m,, ... , - 1 }.
Atunci x 0 este st1'ict local optimal pentrit P 1 •

Demonst1·aţie. Vom proceda prin absurd. Dacă Xo nu este strict
local optimal a.tunci există un şir {a-s,}CC astfel ca să avem
PEN
(8) cp 0 (x21 ) ~ = x 0 , x,, -::/= Xo,

q>0 (x0 ), lim ::v11
(9) <p,(::vp) ~ o, ie{-m, ••. ,-1}, (f);(xp) = o, je{l, .•. ,k}.
F ie sP = I xP - x 0 I şi YP = -------0 ·
. Xp - X
Si,•
Pl'in definiţie, avem

(10) xP = x0 + e;P 'YP, unde lim sP
P➔ OO
= o, iar I 'YP I = 1.
Deoarece sfera unitate din B" este compactă rezultă că există yeR•
şi un subşir {ys,1 } C {y,,} astfel ca
l:EN PEN
(11) lim 'YP1: = g, l!i I = 1, ·

k➔ oo
În continuare, fără a 1·estrînge generalitatea, vom considera că
(12) lim y'P = g.

0
unde lim ' ( e'P} = O, ie{-m, .•. ,-1} U {1, ... ,k}.
fl➔ CO E;S,
Din (13) deducem
(15) < -acp, ( ) y- > .~

,.,.,. o' i· E a, < -âcp, {Xo )' y- > = O' . {1 k}
ax Xo ' ax i E , ••• ' '
iar din (14) deducem
(16) < acpo

-ax ( ) _
Xo' y> < 0.
Prin definiţie avem y'P eK=0 , peN, iar prin ipoteză K« 0 este închis.
Prin urmare, folosind (11) avem geK«o şi vor exista
l > o, ~eC astfel ca:
(17)
Mai departe, folosind (15) şi {16) obţinem
8cp acp
(18) < _o (xo), y > + k
I; <Xţ < _, (Xo), y >< O,
ax i--m
i:ţ:O
ax
Cap. IV, Sisteme de control optimal _311 - ----
şi luind în consideraţie (5') deducem
(19) < fJq,, {a:0 ), x - a:0 >=O, ieâU{0,1, ... , k}, xeO.
âx
Prin urmare, avem x e {n O'). În continuare, folosind (6') obţinem

iEa
că există 80 > O astfel ca să avem

fJ2 · k fj2
(20) < !l
v{J)
~o { Xo Hl, fi > + ,·...~-m CC.< !l ; ' {
va:
Wo) ii, Y. > = 80 ,
~o
iar din (19) avem
(21)
f)m
<-T_O {a:o),
aa:
g > + ,...~t-m °" < -a~
aa:
(%), g > = 0.
.
i:ţ:O
k
Fie F :R"-+R definită prin ll'($) = q, 0 ($) - q, 0 (x0 ) + ~
, ... -m
ric, cp, (x),
i:ţ:O
unde a:,sînt constantele care verifică (7').
Prin ipoteză, li' are derivatele de ordinul al doilea continue în a: 0
şi folosind (10) avem
{22) F{$t>) = F (a:o) + e:p < 8F

ax {Xo), '!/i, > + e; < a_21f'
fJa:2
{a:o) '!/p, Yt> > +
O 8
+ o{e:;) unde lim
B ➔O
( ) = O.
8
Prin definiţie, avem JJ' (%)=O, iar din (5') avem< âll' (%), '!/t> >;;;;::·O.
aa:
Folosind (7'), (8) şi (9) avem O > q, 0 ($n) - q,0 (Xo) ;;;;:: F ($n)•
Pe de altă parte, din (22) avem
fJ2JJ' Q ( e:2))
(23) O ;;i: fo {a:P) - ({Jo {a:o) ;;i: ~ ( < ax 2 ·{%), '!/,,,, Y,, > + i;P •
În continuare, folosind (11) şi (20) avem că există un rang sufi-

oient de mare incepind de la care să avem
fJ21f' ( o(e::) .._ 80 ( ~ •"
< - . a:0) Yt>, '!/p
fJa:2
> + --
~
~ -
2
o 0 > O), contraz1cmd (23).
Contradicţia a apărut ca lll'mare a negării proprietăţii de optima-

mate şi demonstraţia se înc~eie.
2. 1n continuare, vom da condiţii suficiente de optimalitate locală
pentru o problemă de optimum-Pareto care într-o formă mai simplă
a fost formulată şi în primul capitol.
Fief: R" ~ R, ie {1, ... , ni}, cp,: R" ~ R, ie {1, ... , k}, cu deri-
vatele de ordinul al doilea continue. Fie O C :R," o mulţime convexă şi fie
% e O fixat astfel ca cp, (m0 ) = O, ie {1, ... , k}.
Fie H (m0 ) = {x e O: f, (x) ~ fi (x0 ), ie {1, ... , m}, tf, (x) = O,
ie {1, ... , k}}.
DEFINIŢIA 2. Spuneni ciJ, m0 realizeaziJ, 11,n optimum-Pareto local
iiaciJ, e:ci8t4 o vecinătate V a liti m0 astfel încît mulţimea H (x 0 ) n V să
fie vidă.
Se pune problema de a găsi elementele care sînt optimum-Pareto
local.
Notăm cu P 2 această problemă.
Fie 0 0 , O'C C mulţimile convexe date prin
(24) Oo= {x e O: < a<p, (Xo), X-Xo >=o, < a<p, (Xo), X-Xo > = o,
ax âx
ie {1, ... , m}, j e {1, •.. , k}},
aJ. 0 ), x-x0 >=O, <a~

O'= {xe O; <-(x - (x0 ), x-x0 >=O,
ax ax
j e {1, ... , k}}, ie {1, ... , m}.
Fie K20 , K 0 C Rn conurile convexe date prin
(25) K::0 ={k=t(x-x0 ): t~ O, xeO}, K 0 ={ty:t;;;:i: O, yeO0}.
Ipoteza 1 2 • ( (X 2 ) Vectorii âcp, (x0 ), ie {I, ... , k}, sînt liniar indepen-
ax
denţi, iar matricea ( : (ai0 )) are rangul k +m - 1, unde F = (f., ... , f ,,.,
<pi, ••• , <pk); (~ 2) Există {xu ... , x1+ 1} CO astfel ca x0 eint. co{xu ... ,
i111+1}, iar 1'ectorii {fi!'_ (mo)(x1 -x0 ), • • ·, aF (Xo) (x, - x 0 ), sînt liniar inde-
ax ax
penden#, unde l = k +m
- 1.
TEOREMA 2. Fie x 0 u11, element optimum-Pareto local 1i fie ipoteza
1 2 tndeplinit4 . .At·unci există (X, e R, ie {1, ... , m}, ~.f e R, j e {1, ... , k},
Cap. IV, Sisteme de control optimal 313
astfel ca Bă avem
(27)
pentru orice y e K 0 ,
m
(28) oe,:.> O, ~ oe, -=I= O, ie {1, .•• , m}.
1-1
(Demonstraţia urmează o cale identică cu cea a teo1·emei 1 care se află

la sfhşitul capitolului).
TEOREMA 2'. Fie a,0 e C astfel ca CfJ ((L'0 ) = O, j E {1, ... , k}. Fie K~,
mulţime închisă. Fie «, e R, ~, e R, ie {1, ... , m}, j e {1, ... , k}, astfel ca
Bil avem
, m
(26 ) ~ «, < -
,-1
8f,
ax
{m0 ), a,-x0 > + ~ ~, < -âtps
k
1-1 âx
(Xo), x - x 0 > > O, pentru
orice me C,
m 82fi k fj2tp
(27') ~
, ... 1
«, < - 2'
8x
{Xo) (~ - Xo), ~- - Xo > +~ 1-1
~s < - '
2
8x
{a:o) {~ - lto),
x -x0 >>O
pentru fiecare ~ e n C',
,e., unde J = {ie {1, ... , m} : oei > O}, ro=/= a·o
m
. (28') ~ oe, =I= O, a, ,~ O, i e {1, ... , m} .
,-1
.Atunci a,0 eBte optimum-Pareto local.
DemO'l'l,Btf'aJie. Vom proceda prin abslll'd. Dacă x0 nu este optimum-
Pareto local atunci există un şir {$11 }i,eN C Rn astfel ca să avem
(29) . Xi, E o, limfl➔ OO
Xi, = Xo, Xp =I= Xo
(30) fPs {x11 ) = O, j e {1, ... , k},

(31) fdcr11 ) <:: fdx 0 ), ie {1, ... , m}.
Fie Yi, = Xi, - Xo. Deoarece I yP I = 1, iar sfera unitate în R" este
I Xp-Xol
compactă rezultă că există un subşir {YPiheN C {yp}» eN şi y e R~ astfel ca
să avem
(32) lim YPi

P-.00
= Y, l'DI = 1.
·•
Pentru simplitate, vom presupune că avem
(33) lim a:~ = y.

HOO
Prin defir,iţie avem

(34) a:"' = a:0 + e~ g + o ( e"')' unde e:"' = I a:9 - a:0 I, iar o ( e"') = e9 (yp -y).
Mai departe, din (30) şi (31), folosind (34) avem
(35) O ~'fdx,,) - fda:0 ) = ei, < âf, {x0 ), y >

âa;
+ o.( e"')' ie {1, ... , m},
(36) O= Cf>J (xp) = Ep < âcpJ (x0), y >

âm
+ oJ ( ep), j e {I, .•. , k},
. o, ( ei,)
Unde I1m -----
o, (ep)
= O, 1·1m - O
- = .
n ➔ oo ei, n-+00 e21
În continuare, din (35) şi (36) se deduce uşor că avem
(37) < âf, (x0 ), g >-~O, < ârpJ (m0 ), g > =O, ie {1, ... , m}, j e{l, ... , k}.
âa: âm
Prin ipoteză, Kie0 este închisă, iar prin definiţie avem y„ e Ko:0 • Folo-
sind (33) obţinem
(38) g eK=0 , g = t (~ - a:0 ), unde t > O, re e O.
Mai departe, din (26') şi din (37) deducem
(39) O~"
-.,.,..,. 2 [ m
~
, .. 1
CXj
âf, (% ), a;• -
<-
âx
a:0 > +~ J-1
â cp, (a:
LJ ~,< -
âa:
0 ), re-a:o> ] =
m âf, k âcp- m âf,

= ,~ cc,<-' (a:o), 'D> + ~ ~J <-J (mo), g > = ~ cc,<-' (mo), fi>.
... 1 âa: s-1 âa; , ... 1 âx
Utilizînd {39) şi {37), deoarece oe,> O, ie {1, ... , m}, obţinem
(40) < aJ, (a:0 ), g> = o, dacă oe,> O.

ax
Mai departe, din (37) şi (40), folosind (38) avem
(41) x e (noi).
iE.f
m k
FieF: Rn~R dată prin F{x) = ~ oedfdx) -fdroo)} + ~ ~1cp1 (x),
i=l l=l
unde constantele oe, , ~; sînt date prin ipo_teză.

Prin definiţie avem
+Gi 2[ 82F o(e:;) ] ,undelim--=0.

<-(Xo)Yp,'!Jp>+-- . o(8)
8{1)2 e:: a-.o a
Folosind (26'), avem < BF (x0 ), y"' > > o, şi utilizînd {41) şi {271)
8{1)
avem că există 80 > O astfel ca
(43)
În continuare, folosind {33) şi {42) obţinem că pentru n suficient de

mare avem
82F ol( e:) 80
{44) <8 2 (Xo)'!/p, '!/p>+-2->->0.
X Ep 2
Folosind (44) obţinem contradicţia ou (42) şi demonstraţia se încheie.
§ 2. CONDIŢII SUFICl~NTE PENTRU PROBLEME DE CONTROL OPTIMAL
După cum s-a putut remarca, în obţinerea condiţiilor suficiente din

paragraful anterior un rol fundamental l-a jucat faptul că sfera unitate
este compactă.
Pentru problemele de control optimal, spaţiul de bază fiind infinit

dimensional, sfera unitate nu este compactă. Din acest motiv, pentru a
fol'mula condiţii suficiente de optim relativ la problemele de control
optimal este necesar a folosi condiţii ma.i dure şi o metodă diferită de cea
expusă în cazul spaţiului finit dimensional. Pe de altă pai te, aici, de
mare impo1·tanţă se dovedeşte a fi alegerea no1·mei în raport cu care se
defineşte condiţia suficientă de ·01·dinul doi. În acest sens, norma cea
mai convenabilă în raport cu care se poate defini condiţia suficientă de
ordinul doi se obţine considerînd spaţiile O(t0 , t1 ; R 0 ) şi L 00 (t0 , ·t1 ;
Rr) ca fiind scufundate in L 2(t0 , ti ; R 0 ) şi respectiv L 2(t0 , t 1 ; Rr) (vezi teo-
remele .4' şi 5' în compa1·aţie c~ teoremele 4 şi 5).
t. Pentrn început, vom considera o problemă abstractă de optimum
cu o restricţie dată printr-un operator infinit dimensional.
Fie X, Y două spaţii Banach şi fie date 'Po :X-+ R, T :X-+ Y, apli-
caţii continue. Se cere să se minimizeze <p0 (w), wEX, cu restricţia T(x) = Oy,
unde Oy este originea din Y.
Fie w0 e X fixat astfel ca T(Xo) = Oy.
DEFINIŢIA 3. Spunem că x 0 este punct regulat pentru, T dacă T
este continuu diferenţiabil Frechet în w0 şi dacă dT(w0 ; ·) :X-+Y este s11,r-
jecţie, unde d T( Xo, ·) este diferenţiala Frechet.
DEFINIŢIA 4. Fie X spaţiu Banach şi Xu X 2 CX două subspaţii
Ba.nacli. Spunem, că X este s11,ma directă a lui X 1 şi X 2 (X = X 1 @ X 2 ),
da.că şi numai dacă fiecare a; e X se scrie în mod unic x = x 1 + x 2, unde
a;1 e Xi, a;2 e X 2 •
DEFINIŢIA 5. 8p1tnem că_ w0 este strict local optimal dacă ewistă o
vecinătate V a lui a;0 în X astfel ca pentru orice weV care ve1·ifică m=f=w0 ,
T(x) = Oy să avem 0 şi T sînt continuu diferen-
ţiabilele Frechet de ordinul al doilea în x 0 •
TEoREMA 3. Fie mo e X regulat pentm T; presupunem că X admite
desc01npune1·ea în. sumă · directă X= Ker dT(x 0 ; • )@X 2•
, Fie A e Y* şi 80 > O astfel ca să fie îndeplinite 'ltrmătoarele condiţii
(45) d<p0 (x 0 ; ro) + Â (dT(w ;w)) = O, pentru 01·ice w e .l",
0
2 <p
(46) d 0 (x0 ; ~, ~) + i,(d T(x ~~~))~ 8 11~11 pentruorice~eker
2
0 ; 0
2
,
dT(w0 ; · )
Atunci x 0 este strict local optimal.
. Demonstraţie. Procedăm prin absurd. Dacă w0 nu este strict local
optimal, atunci va exista un şir {m,.}neN C X astfel ca să avem
(47) T(xn) = Oy, lim W0 = w0 , X0 =/= x 0

n ➔ cx>'
(48)
Prin ipoteză avem X =
ker dT(x0 ; ·)@ X 2 şi folosind te.orema a.15
rezultă că există o vecinătate V= V1 @ V 2 , V1 cker dT(m0 ; • ), V 2CXt,
a originii în X şi h : V1 ➔ V 2 continuă astfel ca să avem
. . . I lh(a:) 11
(49) T(a: 0 +a:+ h(a:)) = Oy, h(O) = O, lim - - = O,
llzlt ➔O I IX I I
iar h(a:) este unica soluţie a ecuaţiei T(a: 0 + a: + y) = Oy, y e V 2• Mai
depa1fo, avem a:n - a:0 = z! + z:, z! e ker dT{a:0 ; • ), z: e X 2, şi deoarece
lim I la:n - a:0 11 = O rezultă că pentru n suficient de mare se verifică
n➔ co
(50) Oy = T(a:,.) = T(a:0 + z! + h (z! )), z! e Vu 2: e V 2•

1n continuare, folosind (50), avem
(51) <f'o(a:n)~q>o{a:o) = <f'o(a:n1)....:.. <f'o{a:o)+A(T{x„H = fo(a: 11 + z! + h(z!))-
- fo {mo) +Â (T(a:a + z! + h (z!))).
Notăm F(x) = cp 0 (a:) - %(%) + A(T(a:)).

Deoarece tflo şi T sînt continui diferenţiabile Frechet de ordinul al doilea
în a:0 , folosind (45) şi (46), din (51) deducem
(52) cp0 (a:n) - 'Po(mo) = .F(xn) = F(a:0 + 2! + h(z!)) = F(a:0 ) +

2 2
8F
+<-(Xo),z1 1 8 .F {Xo ) Zn,Zn
>+-<- 1 1 1 8 Jf' ( a:o ) ,i(z;,2zn+
>+-<- _.1) 1 h( Zn)>
1 1.
0
ax 2 2 8x 2 2 8a:
+ o(II~ 11 2 ), unde lim o( e~ = O.

e➔O C
Prin definiţie avem Jf'(x0 ) = O, iar din (45) avem < alf' (mo),z! > =0.
ax
Mai departe, folosind (46) avem
2
{53) < ~: . (a:0 )z!, z! >;;:: 80 I Iz! I !2
şi luînd în consideraţie că lim I lh(z!) I I = O (vezi (49)),

n➔ ex> I lz!l 1
rezultă că pentru n suficient de mare avem
, . , I
(54) L(zl) =(_!_a + _!_ 2

8 F (a: ) h{z!) '2z~ + h(z!) > + 2
o( 1· Iz! I j ))~ ~~.
0
2 ° 2 < aa:2
0
I Iz! 11 Ilz!I I I Iz! 11 2 p 2
Folosind {53) şi {54), din {52) deducem
ceea ce contrazice {48). Prin urmare, aJo este strict local optimal şi demon-
straţia este încheiată.
În unele aplicaţii oare vizează în special problemele de control
optimal neliniare teorema 3 este nesatisfăcătoare în obţinerea de con-
diţii suficiente de ordinul doi {vezi teoremele 4 şi 5 de la punctul următor).
Avind în vedere acest lucru, {46) din teorema 3 va fi înlocuită
printr-o condiţie mai slabă şi anume în locul normei / I • 11 din spaţiul
Banach X se va utiliza o altă normă 111 • 111 relativ la care X poate să
nu fie spaţiu complet. Vom folosi aceleaşi notaţii ca în teorema 3.
TEOREMA 3'. Fie a:0 e X regulat pentru T ; preBupunem că X admite
descompunerea X = ker d T{ aJo ; ·) G> X 2 • Fie V = V 1 X V 2 o vecinătate
a lui zero în X (V1 C ker dT{a:o; ·)) şi fie x :Vi-~ V 2 aBtfel ca T(x0 +:f+a:
{i)) = Oy.
Fie 111 • 111 o nouă normă pe X relativ la care X poate să nu fie .
complet. Fie A e Y* îşi 80 > O astfel ca să fie îndeplinite 'următoarele
condiţii.
(45') dcp 0 (Xo ;x) + A{dT{x 0 ;x)) = O, pentru orice x e X,
( 46') {i0 ) I llx(:i} li I ➔ o pentru I I~ 11 ➔ O

I 11:f I li '
(i1 ) /d2 q, 0 {x ;h, k) + "'(d T{a:; h, k)) I -~ O Illh I li
2
111 k 111,
~ 1J( llx - a:oll) Illhl 11 11 lkll I unde lim 1J{e)

e-+O
= o,
(i 2 ) cl2q, 0 (x0 ;:i, x) + A(d T(x
2
0 ;:i, x)) ~ 80 11 I~ 111 2 , pentru orice
:f eker dT(Xo; • ).
Atunci a:o este strict local optimal (în norma 11 • 11)-

(.A.plicaţia x(x), aşa cum s-a văzut din teorema 3, rezultă dintr-o teoremă
de funcţii implicite).
Demonstraţie. Fie F(a:) = <p 0 (x)+ A(T(a:)). Pentru fiecare xeX care
verifică T(x) =
Oy, a:ea:0 + (V 1 X V2 ) avem a: = a: + ~ + x(x) şi folo-
0
Cap. IV, Sisteme de control ~ptlmal 319
sind (45') şi ( 46') obţinem
q,0 (Xo + x + x(x)) - q,0 (Xo) = li'(aJo + x + a:(x)) - li'(a:0 ) =

= .!. [d2li' (Xo; x,
2
x) + d 2F (a:0 ; x + x(x), a:(x))] + o(x) ~-
~ 1llx 1112 [80 + d2F(w •x + w (x), a:(x) ) o(x) ]
p 2 °' I I Ix 111 I I Ix 111 + I I Ix li I2 •
Utilizînd (46') obţinem
lim lo(x) I ~ lim 'tl( I Ix + a:(x) 11) = o, unde '1J este dată în (i1 ) şi
11z11 ... o 11 Ix 111 2 !li!!➔ 0
p1·in urmare
norma I Ix 11 suficient de mică.

1n continuare, procedînd ca la începutul demonstraţiei teoremei 3
se obţine contradicţia cu ultima inegalitate de mai sus.
2. 1n cele ce urmează vom utiliza teorema 3 în obţinerea de condiţii
suficiente pentru problema de control optimal. 1n acest scop este necesar
a formula condiţii explicite legate de datele problemei care asigură înde-
plinirea ipotezelor teoremei 3. Legat de aceasta vom studia cîţiva ope-
ratori care intervin mai frecvent în problemele de control optimal.
Fie X spaţiul Banach dat prin X = O(t0 , t1 ; .R") X L«,(t0 , ti ; R').
Fie T1 : X-+ O(t0 , ti; R"), P 2 : X-+ Rk şi P 3 : X-+ L«, (t0 , t1 ; .Rm) defi-
niţi prin
(56) T, (a; ( • ), '11( • )) (t) = a;(t) -

.
%- r 4o
f(s, a:(s), '11(8)) ds, te [to, t,.],
unde a,0 e Rn este fixat, ia~ f: [t 0 , t1 ] X Rn X R' -+ Rn este continuă cu deri-
vatele parţiale a/;, B/; continue, je{l, ... ,n};

aa: au
= (c, - f' .F;(t,

1
(57) T 2 (x( · ), u ( · )) m(t), 'lt(t)) dt, ie {1, ... ,k}),
J,o
unde .Fi :[t0 , t1 ] X Rn x R'-+ R este continuă cu derivatele parţiale
aF, -8.F-
-
.
• contmue ,·
oa:' au
(58) T 3{aJ{ • ), u{ •)) {t) = (p,(t, x(t), u(t)), ie{l, ... ,m}), te[t0 , t1 ], m < r,
unde p,: [t0 , t1 ] x B" x B'-+ B este continuă cu derivatele parţiale
ap,' ap, continue.
ax au
Notăm T 1, 2 = {Tu T 2 ), T 1, 3 = (Tu T 3 ).
1n general, în problemele de control optimal apar operatori de tipul
Tu Ti.2 sa~ T1, 3 • tn continuare ne vom ocupa de operatorii Tu T1, 2 şi T1, 3 •
Jne {aJ{ • ), u{ ·)) e X astfel ca să avem
(59) T 1{ro{ • ), i{ · )) = O, T 1, 2 {w{ • ), -ii(·)) = O, T 1.a (m( • ), u( • )) = O
Fie q,,: [t0 , t 1 ]-+Rn, ie{l, ... , k}, absolut continue, definite prin
{60) q,, {ti) = o, - dq,,

dt
= ( aJ
8(1)
(t, i(t), u(t)) )2' cJ,,(t) + aF,
8x
(t, âi (t ), u ( t ))
a.p.t. în te [t0 , t1 ].
Ipoteza 111• FuncJiile _!_ [ < q,,(t), f(t, x(t), u(t)) >+F,(t, w(t), i(t))]
I au
te[t0 , ti], ie{l, ... ,k}, din L<0(t0 , ti;R') sîn,t liniar independente.
Ipoteza 113• Vectorii âp'(t, ro(t), u), ie{l, ... , m}, stnt linia1· inde-
, ou
,-----, ,---,
penilenţi pentru fiecare (t, u) ei{ ·), unde u( ·) este înch,iderea în m-ăsură
a lui u( •) (vezi 0.14).
PROPOZIŢIA 1. li'ie (w( • ), u( • ))eX fixat. Atunci sînt adevărate
următoarele afirmaţii :
(ai) dac(}, T 1 (w( • ), u( !))=O, atunoi (w( • ), u( • )) este punct 1·egulat
pentru Tu iar X se descompune în suma directă X= ker. dT1 (w( ·), u( ·)
; ·) G> Xi; ,
(a.2) dao(J, T 12 (ro(·), u( ·)) = O ,i ipoteza 11•2 este îndeplinită atunci
(i( ·), u( ·)) este punct regulat pentru Tu, iar X se descompune în suma
ilireot(J, X= Ker dT1, 2(m( ·), u( ·) ;• )(¼)X1 2 ;
(a3 ) dac(}, T 13 (ro(·), u( ·)) = O şi ipoteza 113 este tndeplinită atunci
(w( ·), -ii(·)) este punot ··regulat pentr·u T 8 ,i Ti.s 'iar X admite descompu-
n!ri,le în sume directe X= ker dT1•3 (m ( ·), u( ·); ·) @ ~ 1•3 , X = ker dT3
{x( • ), u( ·); • )E9X3 •
Denwnstraţie • (a.1 ) Prin definiţie şi folosind teorema a.8 deducem
că T 1 este. continuu diferenţiabil Frechet în (m( ·), u( ·)) şi
(b1 ) dT1(w( • }, u( · ) ; x{ · ), u( · )) (t) = x(t) - (' [ of (s·, âi(s), ii(s))x(s)

J,o ax
+
+ 8i1,
Bf (s, i» (s), ii (s)) u (s}]ds, te[t0 , t1 ].
La început vom arăta că,
(62) dT1{m( • ), u( ·); ·) :X➔ O(t0 , t1 ; ..R.. ) este surjecţie.

Verificarea lui (62) este o consecinţă, a faptului ca ecuaţia dT1 (m( •),
u< ·), m( ·), u( ·)) = h{ ·), h( •)e0(t0 , t1 ; R,.) este echivalentă cu ecuaţia de tip
Voltera
(63) m (t) - (' of (s, m(s), u(s)) m(s) ds =

J1o 8:J?
1
=( âf (s, m(s), îi, (s)) u (s) dR + h (t), t e[t0 , t1 ] ;
J1 O'U
0
această, ecuaţie are soluţie în X şi chiar de _forma particulară

(m( • ), O), m( • )e0(t0 , t1 ; .R").
Mai departe, din (61) avem
(64) ker dTi(ro ( · ), îi, ( ·); ·) = {(x( • ), u ( · ))eX: m{t0 ) = O,
dm = âf (t, ro (t), 'U (t)) x(t) + âf (t, m(.t), îi, (t)) 'U, (t), a.p.t. în t·e [to, ti]
~t .âm âu .
Fie X 1 ex subspaţiul Banach definit prin
(65) X 1 = {(m (·),O) e X: a, (t0 ) = h (to), a, (t) -

.
r
~âm
Of (a, W(s), i(s))m(s)ds =
·.
== h (t) te [t 0 , t1], h( • ) e O(t0 , t1 ; .R").
Deoarece operatoml dT1 (ro ( · ), ,fJ, ( ·); ·) : X ➔ O (t0 , t1 ; .R") este continuu
rezultă, că ker dT1 (m( • ), a (u · ) ; · ) este subspaţiu Banach.
1n continuare, vom arăta că avem
(66) X = ker dT1 (ro ( · ), u( ·); • )eXu unde X1 este dat în {65).
Fie {m{ ·), 1i( •))eX ales arbitrar. Fie m1 ( ·)eO(t0 , ti; R 0 ) corespunză
t_oare lui u( ·) astfel ca să ~vem
(67) ( mi{ • ), u ( · )) e ker d T i( iv( • ) , u ( • ) ; • ),

Alegerea lui :»1 ( ·) este posibilă întotdeauna ţinînd cont de {64).
Fie :»2{ · ) = m{ • )-m1 ( • ). Vom a1·ăta că, avem
{68)
21 - c. 89'
într-adevăr, fie h( ·) e O (t0 , ti; .R") dată, pl'in
(69) h{t) = :v(t) - (' [ fJf (s, âJ (s), u (s)) :v (s) + of (s, ro(s), u(s)u(s)] ds,
J,o {)a; O'U
te[t 0 , t1 ].
Se verifică, imediat oă avem
(70)
şi prin urmare, am obţinut
{71) {:» 2 { • ), O) e X 1 şi (a; { • ), 'U { ·)) = (:»1 ( • ), 'U ( ·)) + {:»2( • ), O).
în continuare, vom arăta că descompune1•ea, din (71) este unică.

Fie, prin absurd, (w~{ • ), u{ · )), :v~( • ),O) şi (:v~'( • ), u( • )) (:v;'{ • ), O) două
descompuneri diferite ale lui (:v ( • ), u( • )).
Avem
(72) {:»(•), u(•)) =(:»U • ),u(•)) + :v~( ·),O)=(:»~'(· ),u( · )) + (:v~'(·),O).
Deoarece (:vH • ), u ( · )) , ~' ( · ), u ( · )) e ker d T 1 ( âJ ( • ), u ( · ) ; · ) re-
zultă că avem şi (:»~ ( ·) - :vr (·),O) e ker dT1 (m ( • ), u ( •). Mai departe,
folosind {64) deducem
= O şi folosind {72) se obţine x~( •) = x~' ,{ •) contrazi-

(73) a;; ( • ) - :v;' ( • )
cînd u-se ipoteza că descompunerile ar fi diferite.
Astfel, (66) este verificată şi odată cu ea se încheie demonstraţia
afirmaţiei ((½).
{a2) Prin ipoteză avem T1 (m ( • ), u ( ·)) = O şi T 2 (m ( • ), u ( · )) = o.
Folosind (ai) avem
(74) dT1 (m ( • ), u ( ·)); ·) : X~ O (t0 , ti; R") este surjecţie şi X = ker
dT1 (m ( • ), u ( ·); ·) @ X 1 •
în continuare, folosind ipoteza I1.2, vom arăta că avem
(75) dT2 (m( • ), u ( •); ·): ker dT1 (m( • ), u( •); •) ~Ri este surjecţie.
Prin definiţie şi folosind teo1·ema a. 7 avem
(76) dT2 (m (. ), ,a (.); a; (. ), 'U (.)) = ( (" [aF, t, ro (t), 'U (t))
J,o âa; .
(J} (t) + âF.'
au
(t, iii (t), a (t)) u(t)] dt, ie {1, ..• , k}).
1n continua,re, folosind (60) şi (61) din (76) obţinem că, pentru

fiecare (x ( · ), 1, ( ·)) e ker dTi(i ( · ), ft ( ·); ·) avem
(77) dT2 (x (·),ii (·);ro( • ),u ( ·)) = ( ('1< .!_ ( < cl,,(t),f(t,m (t),ft(t)) > +
J,o ou .
+ .F«(t, ,V (t), U (!), u (t) > dt, i e {1, ••• , k}) .
Deoa,rece d T 2 ( x ( · ), 11, ( • ) ; • ) este liniar, ia,r spa,ţiul valorilor este finit
dimensional ( = Rk) rezultă că ima,ginea, spaţiului L,x, (t 0 , t1 ; BJ) prin apli-
caţia liniară da,tă în (77) este un subspaţiu L închis în Rt. A verifica,
(75) este chivalent cu a arăta că avem L = Rk. Fie, prin absurd, L=f=. R•.
Atunci va exista un vector ex = (cx1 , ••• , cxk) e R'k, nenul, astfel ca să avem
k
( 78) ~ ex, li = O, pentru orice Ze L.
i•l
.Astfel, folosind (77), din (78) avem

11 k I)
(79) < ~ e<, - ( < ci,, (t), f (t, ăJ (t), ft (t)) + F, (t, âJ (t), 1l (t))), u (t) >
~ Io ,-1 O'U
> dt = O, pentru orice, u ( ·) e L,x, (t0 , t 1 ; R') şi printr-o alegere corespun-
:zătoare a lui '" ( · ), din (79) obţinem
(80) , '" I,-1

10
~ e<, - a ( < ci,, (t), f (t, x (t), 1l (t)) > + li', (t, âJ (t), ft (t))) I dt = O.
1.:
O'lt
2
1n continuare, din (88) obţinem t ex, ~ (<

'=1 8-u
ci,, (t), f (t, ăJ (t), ft (t)) >+
+ F, (t, âJ (t), 11, (t))) = O. a,.p.t. în te [t t şi folosind ipoteza 1 rezultă
0, 1] 1 2
«, = o, ie {1, ... , k}, contrazioînd proprietatea, lui ex de a, "fi nenul.
Astfel, am verifica,t că avem L = Rk şi demonstraţia lui (75) se încheie.
Mai departe, vom arăta că avem descompunerea
(81) ker dTi(âJ ( · ), ft ( ·) ; ·) = ker dP1• 2 (x ( •), ii ( • ) ; · ) @ X 2 , unde X 2

este spaţiu Banach de dimensiune k. •
Folosind (75) ob_ţinem că există (ro, ( • ), u, ( ·)) e ker dT1 (âJ ( • ), 1l ( ·) ; •),
ie {1, ... , k} astfel incit
(82) vectol'ii dT, (x ( • ), ,a ( ·); a,, ( • ), u, ( · )), ie {1, •.• , k}, din Rk sînt
liniar independenţi.
324 Teoria generală a problemelor (Je extremum
Deoarece dT2 (i ( · ), ,;;, ( ·);·)este liniară, din (82) obţinem că, (a:, ( • ),
u, ( · )), ie {1, ... , k} sînt liniar independente.
Fie X 2 C ker dT1 (m1( • ), ,;;, ( · ) ; • ), spaţiul Ba,na,ch de dimensiune
k generat de (a:, ( • ), u, ( · )), ie {1, ... , k}; cu alte cuvinte avem
k
(83) X 2 = {y( ·) eX; y ( ·) = t
, ... 1
0t, (md ·),ud·)), 0t1 e R,i e {1, ... _,k}},
(8 4) d T 2 (i ( · ), u ( · ) ; X 2) = R".
Fie (a: ( • ), u ( ·)) e ker dT1 (m ( • ), ,;;, ( ·); ·) ales arbitrar. Folosind
(84) deducem că există (a:2 ( • ), u 2 ( ·)) e X 2 astfel ca,
(85) d T 2 ( ro ( · ), u ( · ); m2 ( • ), u2 ( • )) = d T 2 ( ic ( • ) u ( · ), a; ( • ) , u ( · )).
Fie (mi( • ), ui( · )) = (x ( · ) - m2 ( • ), u ( · ) - u 2 ( • )).

Prin definiţie, avem (m1 ( • ), u{ ( · )) e (ker dT1 (m ( • ), u ( · ) ; ·)) n (ker
dT 2 (m ( • ), u ( •); · )). Astfel, am obţinut
(86) ( a,; ( · ), u ( · )) = (m( · ), ui( • )) + (m2 ( • ) , u 2 ( • )) , unde (mi( • ) , ui( · )) e
eker dT1.2(ro(·), u(·);•)), (m2 (·), u 2 (·))eX2 •
în continuare, vom arăta, că descompunerea, din (86) este unică.
Procedăm prin absurd. Fie [(m~ ( • ), u{ ( • )), (m~ ( • ), u~ ( • ))], [(m~' ( • ),
ur (·)), (m~' ( • ), u~' ( • ))] două descompuneri diferite ale lui (a, ( ·),
u ( • )). Avem
(8 7) ( m~ ( • ) - m~' ( • ), u~ ( · ) - u~' ( • )) = (m~' ( • ) - m~ ( •), u~' ( • ) - u~( • ))•
Deoarece (m~ ( · ), u~ ( • )), m;~ ( · ), u{' ( · )) e X 2 a,vem şi (~ ( · ), u ( · )) e
e X 2 , ia,r din (87) deducem dT2 (ro ( · ), u ( ·); ~ ( · ), ii, ( • )) = o, unde
il ( · ) = m{ ( • ) - m~' ( · ), u ( · ) = u; ( · ) - u~' ( · ).
Deoarece (m, ( • ), u, ( · )), ie {1, ... , k}, sînt liniar independenţi, din
(83) şi din dT2 (ro ( • ), u ( ·); m( • ), u ( · )) = O obţinem că avem (re ( • ),.
ii, (.)) = o..
tn continua,1·e, din (87), deducem a:~' ( ·) = (a:H • ), u~' ( ·) = u~ ( · ).
Prin urmare, obţinem că cele două descompuneri sînt identice contra-
zicînd ipoteza, făcută. Astfel, (81) a, fost verificată.
Mai departe, folosind (ai),' din (81) obţinem
(88) X = ker dT1.2 (ro ( • ), u ( · ) ; ·) @ X 1• 2 , unde X 1 • 2 = X 1 @ X 1u ia,r X1

este dat în (a1 ).
Cap. IV, Sisteme de control optimal .. 325
Demonstraţia lui (a2 ) este încheiată,. .. . .•

· (a3 ) Prin ipoteză, avem Ti(m(·), u(.•)) = o, T 3 (w(·kii:(•)) =·O,
şi folosind teorema a.8 deducem ,
(89) dT3 (1D(·), U(·); a:(•), u(·))(t) = (< !'•(t, i(t), U(t)), a:(i)>+
+ < : · (t, ID (t), U (t)), u (t) >, ie {1, •.. , m}) , te[to, t,]. · .·· ", JI :,'
Folosind (64) şi ipoteza 11, 3 , din lema 3.5.4, deducem
(90) dT3 (m(·), il(·);·); ker dTi(m(·),' il(·);·) ➔ Loo(t8 , ti; .Rm)
este
surjecţie. . . .. . ,.
•.\ tn continuare, vom arăta că, spaţiul Banach ker dT1(w ( •·);-- il ( ·); ·)
admite o descompunere în sumă directă de forma
(91) ker dTi(x ( · ), u ( ·); ·) = ker dT1 , 3 (x ( · ), il ( ·); ·.) @ k 3, unde X 3

se va defini mai tîrziu (vezi 97).
Pentru ca demonstraţia lui (91) să aibă un· caractet maf 'simplu;
de aici încolo vom presupune că il ( · ) este o funcţie continuă pe porţiuni.
Pentru cazul general (il ( ·) e La:, (t0 , t 1 ; .Rr)), metoda de demonstraţie se
păstrează însă verificarea devine mult mai laborioasă.
Funcţia u ( · ) fiind continuă pe porţiµni prin definiţia mulţimii
u ( · ) (vezi 0.14) avem
,---,
(92) il ( •) (t) = {u (t + O), il (t - o)}, pentru fiecare te [t 0 , t 1 ], u~deil (t + O),
u (t - O) sî.nt limita la dreapta şi respectiv la stînga. Astfel, ipoteza I 1• 3 ,
în acest caz se enunţă
(93) vectorii ap, (t, x (t), u), ie {1, ... , m}, sînt liniar independenţi pentru
au
fiecare te [t 0 , ti] şi u e {u (t + O), u (t - O)}.
Deoarece matricea M (t} def. (
8 1
P (t, X (t), 'U (t}) ~ •• apm(i, i'(t}, u(t)))
au au
este formată din funcţii continue pe porţi~i, folosind (93) rezultă că va
exista o partiţie a intervalului [t 0 , t1 ] într-un număr finit de intervale
IJ, j e {1, ... , Z}, astfel ca pe fiecare interval IJ un acţlaşi .. miµpr MJ
al matricei M să aibă rangul m.
Fie h, ( •} e Loo (t0 , t 1 ; Rm) ales arbitrar. Din cele spuse mai sus
rezultă că pe fiecare interval I, din sistemul . \ î','' \'
(94} < ap,

au (t, x (t}, u (t)}, u (t) > = h, (t), te IJ, i.e V,
. . ; .... ,. ipi},
. :.· se pot
determina ,n componente a,le lui -u( ·), şi anume acelea, care intervin în
minorul M;, în funcţie de celelalte 1·-m componente şi de h (·)astfel
ca să avem
(95) 'U; (t) = .M1- 1 ~t) li, (t) + R; (t) 11i (t;), unde M; 1 (t) este inversa matricei
M;(t), u1 ( •.), = (1t 1 ( • ), • • • , ,uim (•)),ii (•)={ud· ),i E {1, ... , r}'-.{ji, ... ,
• .. , jm}}, iar j 1 , ••• , jm sint indicii .care intervin în formarea mino-
ruiui M 1 (t). Pe fiecare interval r,, orice -u ( • ) se descompune în -u ( • ) =
= (u; ( • ), fii (·)),unde ui( · ), 'lt; ( ·) sînt date în (95).
Fie L~ (t0 , t 1 ; R')CLa:,(t0 , t1 ; R') subspa,ţiul Ba,nach definit prin
(96) L~ (t0 , t1 ; R') = { 'lt La:, (t0 , t1 ; R') : u ( ·) =

( • )e ((1t1( • ), O),
j e { 1, ••• , Z} )}.
Fie X 3 c Ker dT1 (ro(·), il( • )) ; ·) spaţiul Banach definit prin
(97) X3 = {(x( • ), u( • ))eker dT1 (ro(•), il( •) ;.) ; u ( •) eL!c,(t0 , t1 ; R')}.
Mai departe, vom arăta că ave.ro
(98)
Fie h ( •) e La:,(t0 , t1 ; Rm) aleasă arbitrar. Din sistemul
(99) < ap, (t,

_ax
ro (t), il(t)), (J) > + < fJp,
au
(t, ro (t), il (t)), u > = h, (t),
i E {1, .. , m}, te [t0 , t1 ],
folosind (95) r~zultă -Oă .există, u (t, a:) astfel ca să, avem
(100) u. (t, a:) = {1t; (t, a:), O), u 1 (t, a:) = M-; 1 (t) h (t) - M;- 1 (t) ( fJp (t,
f)a;
ro (t) 17. (t)) a:, te 11, p = (Pu ••• ,Pm), j e {1, ••• , Z}.
ln continuare, considerăm sistemul liniar în (J)
(101) x <t()) = o, da: =

fil
!f
f):r;
(t, ro (t), u (t)) x + au
af <t, ro) (t), u <t>) u <t, (1)),
şi fie a:(• )e AO {t0 , t1 ; Rn) soluţia unică, din (101).

Fie u( •) eL!, (t0 , ti; R') dată, prin
(102) u(t)=u (t,a: (t)), unde u(t, x) este dată în (100) iar a:(~) -ve1•ifică(l0l).
Prin definiţie, (a:(.), u(.)) verifică (99), iar din (101) avem (a:(.~),
u (.)) e X 3 şi demonstraţia, lui (98) se încheie. · ·
. în continuare, fie (x(. ), u (. )) e ker dT1 (m(! ), u(.) ;.) ales ~bitrar şi
fie k ( • )e Lao(t0 , ti; Rrn) astfel ca să avem · ·
(103) dT3 (i{ · ), fl( ·) ; m( • ), u{ ·)) = k ( • ).
Folosind (98) avem că există (a:1 ( • ), u1 ( •)) e X 3 astfel ca.·.
(104)
Prin urmare, (a:( • ), u( • ) ) admite descompunerea

(106) (a: ( • ), u ( • )) = (a:1 { • ), ui(.~)) +
(x2 ( • ))., u 2{, )),unde (x1 ( • ),it; ·( ~)) e X 3
(a:2 ( • ), u 2 ( •)) e ker dT1,3 (i( • ), a ( ·); ~ ).
tn continuare, vom arăta că descompunerea dată în (106) este unică.

Fie, prin absurd, [(a:~(·), u;(•)), (a:2(·), u;(-))]. ·· ·.
[(a:~'(.), u~'(. )), (a:~'(•), u~'( • )) ], două descompuneri dife1·ite ale lui (a:(•),
u(.)). Avem · ·
(107) (a,~(·), u~ (·)) - (mr' (·), u;' (·)) = (x~' (·), u~' (•))-(x~(·), u~{-)).
I
Deoarece avem (a:2' {• ), u~' ( •)), (m~( • ), u2 (..)) e ker dTi, 3 (i ( • ), ii ( ·); .),
din (93) deducem
(108) (~{·), u(.)) e(ker Tu 3 (m(.), u(•); .))nXa, unde~(·)= a:~(-)~
- m;' (. ), ii (.) = ~ (•) - u{' ( •).
Mai departe, din (108), prin d~finiţia lui Tu8 şi X 8 avem. ·
(109) < ap, (t, m(t), 11, (t)), ~ (t) >

au
+ < ap,
au
(t, a; (t), 1:1, (t)), ,a (t)'> = o,
te [ t0 , ti], ie {1, ... , m}, unde ii(• )e L!,(t0 , "li; R'),. ·
{110) ~ (t0) = o, d~ = af (t, i (t), u (t)) ~ (t) + of (t, ii: (t), il (~)) u(t);•.
dt oa: au
t E [t 0 , t1 ].
Din (109) rezultă că u(t) se exprimă ca o funcţie liniară· în raport cu

m(t) şi din unicitatea soluţiei sistemului (110) obţinem că avem ~(.) = O,
iar· din:. (109) rezultă u( • ) = O.
Mai departe, din (107) se obţine x~'(. )=x~( • ), u~' (. )=it~ (.) şi se
cQntraziceipoteza că cele două, descompuned sînt distincte. Astfel, descom-
punerea, din (106) este unică şi demonstraţialui (91) se încheie. .
M~i. departe, folosjnd (cii) avem X = k~r dT1 (ro(•), ii(-);.) @ X 17
iar din (91) se obţine
(111) X = ker dT1, 3 (x ( • ), ii(•); • )@X1, 3 , unde X 1, 3 = X1 EB X 3 •
Pentru_ a.încheia demonstraţia, alegem operatorul T1 identic nul şi

din (111) obţinem
(112) X = ker d T 3 ( x (·), ii( · ) ; • )@X3

Demonstraţia lui (a3 ) este încheiată.
~ROPOZIŢIA 2. Fie (ro(.), ii(. ))eO(to, t1; RA) X L<X>(to, t1; Rr) fixat
arbitrar. ·urm4toarele afirmaţii sînt adeviJ,rate (notaţiile ca în ptopoziţia 1).
{b1 ) dacii, T 1 (i(.. ), ii(•)) = O atunci e:.vistil, o vecin4tate V a lui (ro(.),
ii ( •)) astfel ca pentru orice (x( • ), u (. ))eV care verificil, T 1 (x( • ), it ( • )) = O
siJ, fie tndeplinîte următoarele proprietăţi (PD (:.v (. ), u ( • )) se scrie în mod
unic sub forma
(:.v(. ), u(.)) = (m( •),ii(•)) + (x ( • ), u (·)) + (:.v (~( • ), 1i( ·)),O),

unde u (t) = u (t) - ii (t), iar (x (. ), ii (. )) e ker dT1 (m (. ), ii ( •) ; . ) ,
.Ili :.v. (~ ( • )' ·u( . )) Ili ➔ o dacă 11 ~ (- • ) 11 + -li u ( · ) li ➔o

iii ~ ( · )li + li u ( ··> lll . '
-unde·· li · li înseamnă norma din O· (t0 , tr; R,.) respectiv din, L<X)(t0 , ti; R')
iar III y ( •) III = ( ,),1~o IY (t) 1 dt)
2 1
'1 ;
(b 2 ) dacă T 172 (ro(·), •ii(·)) = O şi ipoteza 1 1 2 este îndeplinit4 atunci există

o vecinătate V a lui (m( ·), ii( ·)) astfel ca pentru orice (x( ·), u( ·}) e V care
verificit, T1, 2 {~(
' ;
• ), u( ·}) = O sii, fie îndeplinite următoarele proprietăţi
(p~) (x( ·), u ( ·)) = (m (·),ii ( ·)) (x(. ), ii, (.)) +
(x(~ (. ), u ( ·)), u(x(.) +
u( ·)) (în mod' unic), unde (~ ( • ), u( • )) e kerd T1, 2 (ro (•),ii ( · ) ; · ),
(p~') !li a:(~ ( • ), u ( · )) III + III u (x ( · ), u ( · )) III ➔ O dacă li x ( · ) li +
; .li! X ( • ) III + III 'U ( • ) III
li u (·)li ➔O unde l!I ·III a fost definită mai sus;
Cap. IV, Sisteme de control optimal · 1329
(ba) dacă T 1,a(x( ·), ii, (·))=O şi ipoteza lua este 1/11,deplin#ă atunci ''emisti· o
vecinătate V a lui (ic( ·), u( ·)) astfel ca pentru orice (ro( ·), u( ·)) e V care 'Oerifică
Tua ( ro( · ) , u ( · )) = O să fie îndeplinite următoarele _prop~ietdţ_i_ ·. ~- ~
! ! :
(p~} (x(•), u (·)) = (x(·), u(•))+(x(•),u(•))+(ro(x(•),u(•)),u(·~(·),u(·))
(în mod unic), unde (x( ·),(ii(·)) e ker dT1,a (x( ·)u;.)
(p,) 111 ro( x( ·) , u( • ) ) 111 + 111 u( x( • }) 111 0 dacă 11 x ( .·} li + U~u (.J li➔ :o
s 111 x( • >111 + 111 u ( · ) 111 .
( 111 • 111 are aceeaşi definiţie ca mai sus). . ._
(Demonstraţia se găseşte la sfirşitul capitolului). · · .
3. tn continuare, folosind teorema 3 vom da condiţii suficiente de
optim pentru următoarele două probleme de control optimal.
,...
Să se minimizeze ('1 Ji' 0 (t, ro (t), u(t}) dt, pe mulţimea pe;~~i-lpr {~( • ),
J,o
1t ( •)} e O (t 0 , t 1 ; R") X L~ (t 0 , ti; R') care verifică restricţiile-; .!01 (a:(.-:),
u( •)) = O, T 2 (ro(·}, u( •)) = O, unde T1 şi T 2 sînt definiţi în (56) şi (67).
Presupunem că li', [t 0 , t1 ] X R" x R' ➔R, ·
f: [t 0 , t1 ] x Rn x R' ➔R" sînt continue cu derivatele
par ţ1a e - - , - - , - - , -
. 1 82F'i 82Ji'e a2 li'i 82f; 82/; 82f;
, - - ., - ...
8ro2 aa:au 8u 2 8x 2 8ro8u 8u 2 -
continue, ie {O,l, ... , k}, j e {1, ... , n}.
Notăm această problemă cu P 1• 2 • : i ; •

Vom considera de asemenea următoarea problemă: să se :minimizeze
t:
I . ',
F 0 ft, x(t), u(t)) dt, pe mulţimea perechilor (-ro( •)u( · )) -~ (? (~o.,}! ;; ~n) ~
. ..
Loo (t0 , t1 ; R') care verifică condiţiile T 1 ( • ), u(-•}) = ·o,- T 3 "(ro{:''); •!,1,(-}) ·
= o, unde T 1 şi T 3 sint definiţi în (56) şi (58). · · ·· ! • .'
. Presupunem că F'0 (t, a:; u),pdt, x, u), ie{l, .. .·,:rw }'şij,(t·, a:; u) sînt
continue şi au derivatele parţiale de ordinul al _doilea~ ra;i>orţ c'1.Jm, u)
continue.
Notăm această problemă cu P 1 , 3 • . :•
,! r • • •
TEOREMA 4. Fie (x( • ), ii,( • )) E X L~ (to, t1; R') astfel

O(to, t1; Rn)'
ca T 1 (x( ·),
u( ·)) = o, T 2 (ic( • ), u( ·)) = o, Presupunem-c4- fic(i ·);/li..(•.)) :,i
330 Teorja generală a problemelor de extremum
T1.2 îndepUnesc ipoteza 11•2 • Fie (X1 , ••• , (Xt e R şi 80 >0 astfeZ ca
(112) oH (t, m)(t), 1l (i)) = o, < {J'lH (t, m(t), u(t)) -u, -u > ~- O, oricare ar fi
au . {J,u2 ·
'U e R', a.p.t. în t e [t0 , ti],
~
2 82
+2 <
1
(113) (' [ < & H2 (t, iv (t), ii (t}) re (t), (t) > H (t, iv (t), ii (t)) re (t),
J,o fJflJ âflJou .
02
1i, (t) > < ~ (t, ă; (t), 1i, (t)) 1i, (t), 'll {t) >] dt~~ 80 (max Ix (t) 1) 2 +
. 01t,- I E [Co,C1]
+ (adtemax [t0 ,1 1]
I u (t) 1) 2] pentru orice (re(.), ii(.)) e O (t0 , ti; R") x
X L'° (t0 , t1 ; R') care 'Derifioă
(114) :f {to) = o,!__ = of (t, ă; {t), 1i, (t)) re (t) + of (t, ă; (t), 1i, {t)) u {t)
.: dt âx au .
a.p.t. în f E [to, t1], ('
\
1
[< aF,ax (t, iV (t), ii (t) ), :f {t) > + < aF, (t, m(t ), u(t)),
â-u
ii, (t) >] dt = o, ie {1, ••• , k}, -unde H(t, x, 11,) = F 0 (t, x, -u) +
k
+t (Xi F, (t, x, 1i) + <qJ (t), f(t, x, -u) >, _far q, ( ·) este ăefinitit prin
i-1 .
(115) q,(t1 ) = O, - d~ = o1!_ (t, ă; (t), 1i, (t)) a.p.t. în te [t0 , t1 ].

. . dt ax
.Atwnoi (ro{ • ), ii{ • )) este strict local optimal pentru P 1.2·
Demonstraţie. Prin ipoteză, operatorul T1, 2 = {Tu T 2 ) verifică con-
diţiile propoziţiei 1.
tn consecinţă {i{ · ), ii(·)) este punct regulat pentru T1.2 şi
X = O(t0 , t1 ; .R") x Loo (t0 , t1 ; R") admite o· descompunere în sumă dfrectă
X= ker dTu (m( • ), u{ • )) ; . )@X1.2.
Fie Y spaţiul Banach dat prin Y .= Rk X O (t0 , t1 ; Rn).
Fie Ae Y*, l ={ (Xi, • • • , (Xu q> { ·)), unde
{116) l (1·, y ( · ))
,
= t
i-1
(X' 1·, + t f'
,_1),0
1
y, (t) dqJ, {t),
iar (X, şi qJ ( ·).aint cele care verifică {112), {113), {115).

Fie cp0 : x ~ R definită prin

(117) cp0 ((1)( • ), 1e( • )) r'i F 0 (t, a,
= J (t), u(t)) dt
Io .
Luînd în consideraţie (115), obţinem
(118) dq; 0 (x)( • ), u ( ·}; (1) ( • ), u( · )) + A (dT1 •2 (ro( • ), ii ( ·);

li âH -
(1)( •), u( ·)) = <- (t, a; (t), u(t)), u(t) >dt.
~ Io O'U .
Mai departe, folosind (112), din (118) deducem
(119) dcp0 (ro( • ), u( · ) ; (1)( • ), u ( ·)) + A (dT1.2 (ro( • ), u( • ) ; a,( • ), u( · )) =O

pentru orice ((1)( •), u( ·)) e X. · •
Prin definiţie şi folosind (114) şi (115) obţinem ·
(120) d 2 cp0 (ro ( • ), u ( ·); x( • ), 'll ( ·); x( • ), 'll( ·)) + A(d 2 T1.2, (ro(·), u( •);
re(•), u( ·•); x( •), ,a ( •))) = ~ii [ < 0- 2H (t, a: (t), u (t)) x (t), x (t)> +
Io f)(1)2
82 2
+2 < H (t;
f)(l){J'U
m(t), ii, (t)) x (t), 'll (t) > + < âf),u2
H (t, ic (t), .ii, (t)) u (t),
'
pentru orice (x( ·), u( ·)) care verifică (114). Mai departe, folc;,sind (113), din
(120) se obţine . .·
(121) d 2 cp (ic(•), u (·); x(·f, u(•); x <·>, u{·)) +2 A(d~T1 •2 (w(·),u(•);
:1:(·), u(·); x(·), u(·)))~8oClla: (·) 11 2 + llu(·)ll ), pentru orice (x{·),
u( ·)) care verifică (114). · ·
P1·in definiţie (x( · ), 'll( ·.)) verifică (114) dacă şi numai. dacă (x( •),
u( ·)) E ker dT1,2 (ic(·), i'i,( ·) ;.).
în concluzie, din (119) şi (121) rezultă că sînt îndeplinite condiţiile
teoremei 3 şi prin urmare, (ro( •), ii( ·)) este strict local optimal pentru P 1, 2•
1n continuare, vom da condiţiile suficiente pentru P 1•3 •
TEOREY4 5. Fie (ic (·),ii( •))e O (t0 , fi; R'i)_ X Loo (t0 , fi; .R~) astfel
ca T1 (ro(.). ii(.)) = Oşi T 8 (ro(·), ii ( ·)) =O.Presupunem că (ro(·), ii(·)) şi
T13 = (Tu T 3 ) îndeplineso•ipotezal1, 3 • Fie A,(·) eLao(t0 , ti; .R), ie {1·, ... ,m}
şi 80 >0 astfel ca să fie îndeplinite următoarele condiţii
0
.
2
(122 ) -fJH (t, (J)- (t), ,."f (
·u, t)) = o, < -8 H2 (t, _
(J)
. .
(t), ii, (t)) u, u > ~ O pen.t1·1t orice
âu 8u
u e Rr, a.p.t. în t e [t 0 , t1 ],
'l[ fJ2H
+2 <- fJ2H
(123)
~< -~ i)(J)2
(t, w(t), 17, (t)) x (t), ·X (t) > - (t, ăJ (t), 17,(t)) x (t),
axau
> +<. H >] dt ~ 8 max Ix (t) 1) +
2
ii, (t) iJ (t, ic (t), u(t)) ii, (t), ii, (t) 0 [(
2
2
,~u ' te(to,'1]
+ (ad. max l1i (t) 1)2]

,ecio,'11
pentru orice (x( ·), ii(·)) e O (t 0 , ti; R") X Loo (t0 , t1 ; Rr) ca.re verifică
1
·(124) x (~0 ) =·o, dx · af (t, ic (t), u (t)) x (t) + af (t, ic (t), u (t)) u (t),
dt ax au
. ·; .~ ~ ; .! ,
< ap, (t, ic (t), u (t)), x (t) > + < ap, (t, ic (t), u (t)), ii (t) > = o, a. p. t.
ax : .,,. . . au
fn te [t 0 , t1 ], i e {1, ... , m},
m
unde ii ('t,'i, u) = JJ'0 (t, (J), u) + <~(t),/ (t, x, u)> +'EA, (t)pdt,x,u),
'=l
iar ~ ( ·) verifică sistemul
(125) ~(t1) = o, - d~
dt
= âH
fJ(J)
(t, ic (t), u(t), a.p.t. în t E [to, t1J-
.A.ti~nci (ic ( ·),

u( ·)) este strict local optimal pentr u, P 1, 3 ~ 1
·.·Demonstra.ţie. La început vom arăta că P 1, 3 îndeplineşte condiţiile

teoremei 3: Prin ipoteză operatorul Tu ( = (T11 T 3 )) îndeplineşte condiţiile
propoziţiei 1. Prin urmare, (ic(·), u( ·)) este punct regulat pentru T 13 şi
.X'.admite ·descompunerea în sumă directă X = ker dT1, 3 (ic(·), u( ·)) ;:)<¾>
$X1 , 3 (X = O (t 0 , t1 ; Rtl) X Loo(t0 , t1 ; Rr)). Fie Y spaţiul Banach dat prin
Y = O(t0 ,.-td R"f X Loo(t0 ,t1 ; Rm) şi fie AEY*, ,._ = (~ ( ·), 1 1{ ·), ••• , Am(·))
.unde:·: , ·:· '.
iar ~ ( ·) şi >,., ( ·) ·:sînt cele care verifică (122), (123) şi (125).

~
. ~
Fie ~o: X➔R definită prin q>0(.a:{ ·),u( ·)) =)
.
!o (t, a:(tj, u (t)}_dt.

. ,.' . to '
Folosind (125) avem
·(127) d 'Po (i){ ·), u( ·); a:(·), u( ·)) + Â (dT1•3 (ro(·), u( ·); x( ·), u( ·))) =
= (' < fJH (t, w{t), u(t)), u(t) >dt.

1
J,o au
Mai departe, din (122) şi (127) avem
(128) dq>0 (i ( ·), u( ·)); x{ ·), u( ·)) + Â(dT1•3 (w ( ·); u {·);(a:(·), u ( ··)) = o,
pentru orice (x( ·), 1t( ·)) e X.
tn continuare, folosind {125) şi (124) obţinem
(129) d 2 q>0 (i ( ·), u( ·); :f( ·), il( ·); (!c( ·), il( ·)) + Â (d 2 T1 , 3 (i ( ·), u ( ·);
:c( ·), u( ·); !c( ·),ii('·)) . ('

J,o
[<
1 02
H
fJa:2
i(t), u(t))
(t, !c (t), !c(t) > +
+2 < 02
H (t, w(t), u(t)) :c(t), u(t)
OXO'lt ·
>< 82fJuH2 w (t, (t), u(t)) u (t), u(t)
·
>] dt,
pentru orice (:c ( • ) , il( ·)) care verifică (124).
Luînd în consideraţie (123), condiţiile (128) şi (129) arată că, sînt
îndeplinite (45) şi (46) din te01·ema 3.
Condiţiile teoremei 3 fiind verificate pentru P 1 , 3 , rezultă că (w( •),
u( ·)) este strict local optimal şi demonstraţia este încheiată.
Observaţi al. Problema P 1•8 este aceeaşi cu P m considerată în oapitolulIII.
Oompa1·înd condiţiile suficiente din teorema 5 ou condiţiile necesare de
ordinul al doilea date în teorema 3. 7.5, se observă oă ele sînt aproape identice
fin conţinut, distingîndu-se numai prin aceea că în condiţiile suficiente. se
cere ca forma a doita să fie pozitiv definită (vezi (123)) pe cînd în condiţiile
necesare de ordinul doi se obţine oă forma a doua este doar semipoziti'O defi-
nittl (vezi III, (259)). . .
Problema P1.2 este de acelaşi tip cu P~ (vezi cap. II), iar condiţiile
suficiente din teorema 4 sînt echivalente cu condiţiile necesare de ordinul al
doilea date în teorema 2. 7.5. cu deosebirea otl în condiţiile suficiente forma a
doua este atrict pozitiv definită (vezi (113)) iar în condiţiile necesare forma
a doua este numai aemipozitiv definită (vezi II, (185)).
Deşi condiţiile suficiente din teoremele 4 şi 5 sint foarte apropiate,

în formă, de condiţiile necesare de ordinul doi (vezi capitolul II (problema
P~) şi capitolul III (problema Pm)) totuşi ele au un conţinut prea dur dato-
rat normei care figurează în condiţia de ordinul doi (vezi (113) în teorema
4 şi (123) în teorema 5 ). Neajunsul semnalat în teoremele 4 şi 5 va fi înde-
părtat în teoremele 4' şi 5'.
4. tn continuare, folosind teorema 3' şi propoziţia 2 vom îmbunătăţi
conţinutul teoremelor 4 şi 5 prin înlocuirea normei din O (t0 , ti; R") şi
Lro (t0 , 'li; R') prin norma din L 2 (t0 , "ti; R~) (m = n, r).
tn felul acesta condiţia de ordinul doi capătă o f01·mă ce poate fi
verificată în diverse aplicaţii în care cu ajutorul teoremelor 4 şi 5 nu se
putea întreprinde nimic.
tn încheiere se vor da, fără demonstraţie, condiţiile suficiente pentru
o problemă de control optimal în care domeniul comenzii este o mulţime
arbitrară.
Vom folosi aceleaşi notaţii ca in teoremele 4 şi 5.
TEOREMA 4. Fie (i (·),ii ( ·)) e O (t0 , "ti ;.R") X Lro (t0 , 'li; _Rr) astfel
ca T 1 (i( ·), u( ·))=o T 2(i( ·), u( ·))=o, unde T 1 şi T 2 sînt daţi în (56) şi
(57).
Presupunem că {i( ·), u( ·)) şi T1.2 (T1•2 = (Ti,T2 )) îndeplinesc ipoteza
11• 2 • Fie oti, ... , ot„eR şi 80 > O a.atfel ca
82
c1ao) aH (t, ăJ <t> u (t)) = o, < H (t, x(t), u(t)) u, u > :>o,
8 U au 2
oricare a1· fiu e.Rr, a.p. t. în te [t0 , t1 ],
(131) rii[ <

J'°
82
{Ja;2
H (t i(t), u(t)) x(t), x(t) > + 2 < {)a;82Hau (t, i (t),
82
u(t)) x(t), u(t) > +< H (t, x(t), u(t)) u(t),
au2
a (t) >] dt ;;;i, 30 [~: Ii (t) 12 dt +( jtl (t) j9dt]
pentru orice (x ( • ), u( ·)) e O (t 0 , t1 ; .R") -X Lm (t 0 , ti ;R~ ) care verifică
(132) dx = of (t, (J)- ()

x (t0 ) = O, dt t , u... (t)) !e (t)
a;- +
+ a I (t, i(t), u(t)) u(t), a.p.t. pe [t0 ,'1],

au
rts[ < aF, (t, âJ (t), ii (t)), ~ (t) > + < aF, (t, âJ (t), a (t)),
J,o ax au
ti(t)>) dt = o, ie {1, ... -, k}, unde
1.
(133) H (t, x, u) = F 0 (t, x, u) + ~ «. Ii', (t; x, u) + < tf, (t),
Î• 1
f (t, x, u) >, ia1· tf, ( ·) este definită prin
aH -
(134) tf, (t1 ) = o, - -d -
cy
== - - (t, (I) (t), a (t)) a.p.t. pe [t0 , t,.].
dt ax
Atunci (x( ·), u( ·)) este strict local optimal pent1•i1, P 1~2•
Demonstraţie. Prin ipoteză operatorul Tu= (T11 T 2 ) verifică condi-
ţiile propoziţiei 1. 1n consecinţă (ro( •), u( ·)) este punct regulat pentru
T1 • 2 şi X = O(t0 , ti; R") X La, (t0 , ti ;R') admite descompunerea X =

ker dT1.2 (x ( · ), u ( ·); . )$X1 • 2 •
unde
(135) Â (r, y( ·)) = ~

k
oe, r, + ~n ~t1 '!li (t) -dtf,
-' (t) dt.
i=l . ical Io dt
Fie q,0 : x ~ R definită prin

1
(136) q,0 ((I) ( ·),'li, ( ·)) = (' Ii'0 (t, (I) (t), u(t)) dt.
J,o
Luînd în consideraţie (133) şi (134) obţinem
(137) d q,0 (w ( • ), it ( · ) ; x ( • ), u ( • ) ) + Â ( d T 1• 2 (w ( • ), u (·), (lJ ( • ), u( • ) )) =

= r' < aH ăJ (t), a (t)), u
1
(t, (t) > dt
),o au
şi folosind (130), din (137) rezultă (45') din teorema 3'.
Folosind (133), (_134), din (135) şi (136) rezultă
(138) d 2 q>0 (i (·),îl( ·) ;x( ·), u( ·); x( ·), u ( ·)) +,., (d2 T 1• 2 (i ( ·), u( ·);
82
x ( ·), u ( •); x ( ·), u ( ·))) = ('1 [ < H (t, ă; (t), îl (t)) x (t), x (t} > +
J1o âx2 ~-
â H (t, ă; (t}, ii, (t}) x (t}, u (t} ă; (t),

2 2
+ 2 < axau > +< fJ H (t,
8u 2
ii, (t)) U (t), ii, (t) >] dt
pentru orice (x( •}, u( · )) care verifică (132).

Notăm
(139) III a, (·)/li = (~: I :I: (t) ,. dt)"' • III U (·)Iii= ( ( I u(t) l2 dtr.
(140) d 2 <p0 (x (·),ii, ( ·); x ( ·), u ( ·); x ( ·), u ( ·))+Â (d2 T1.2 (x ( ·),
u(·);x (·),u(·); x (·), u(·)))
~- 80 ( III x( ·) 111 2
+ 111 u ( ·) 111 2
)
şi condiţia (i 2 ) din teorema 3' este verificată.

Se vede uşor că pentru cp0 ( x( •), u( ·)) + Â ( T1• 2 ( x( · ), u( •))) este înde-
plinită şi condiţia (i1 }.
Pentru a încheia verifica1·ea condiţiilor teoremei 3' vom arăta că se
îndeplineşte (i0 ). Prin ipoteză rezultă că este îndeplinită condiţia (b1 ) din
propoziţia 2, ia.r proprietatea (p~') exprimă tocmai condiţia (i 0 ) din teorema
3' pentru operatorul T1•2 , cu norma :li ·
HI definită în (139).
Prin urmare condiţiile teoremei 3' fiind îndeplinite rezultă că (x( · ),
(îl·)) este strict local optimal pentm P1.2 şi demonstraţia este încheiată.
TEOREMA 5'. Fie (m( •), u( ·)) eO (t 0 , ti_; R") X La,(t0 , ti_; R') astfel ca
T 1 (i( ·),(ii,·})= O, T 3 (i( ·), u( ·)) =
O, unde T 1 şi T 3 sînt definiţi în (56)
şi (58). Presu,punem, cit (ro(·), u( ·)) şi T1.3 (T1•3 = (T11 T 3 )) îndeplinesc
ipoteza 11• 3 • ·
Fie Âi ( ·) e La, (t0 , t 1 ;R), ie {1, ... , m} şi 80 >0 astfel ca

82
(141) âH (t, m(t), u (t)) = O,< H (t, ă; (t), u (t)) u, u > > O pentru
au 8u2
orice 'lt e IL", a.p.t. în te [t 0 , ti].

Cap. IV, Sisteme de control opti_mal 337
2 2
(142) ('1 [ < aH (t, m(t) ii, (t)) X (t), X (t) > + 2 < aH (t, m(t),
J,o ax 2
. ax au
2
1l (t)) x (t), 1l (t) > + aH (t, m(t), iL (t)) 11.(t),
au 2
i1, (t) > ]dt :;a,:. 80 [r

Io
1:1: (t) 12 dt + r Io
I 'Îi, (t) 12 dt J.
pentru orice (x( ·),ii(·)) e O (t0 , ti; R") X La:,. (t 0 , ti; Rr) care verifică
(143) x (t0 ) = O, ~x = _y_ (t,

dt a(I)
m(t, ii, (t)) x (t) +
_!__j_ (t, i» (t),
. u (t), < ap,
u(t))
ax (t, m(t), u (t)), x (t) > +
au
< ap, (t, m(t), ii, (t)), U (t) > = 0, a.p.t. Î'l1' [to, °ti], Î · E {1, ... , m},
au
m
unde H (t, ro, u) = 1J'0 (t, ro, u) + ~ A, (t) p;,'(t, x,u) +< ~ (t), f (t, (1), u) >,
i=l
iar ~ ( ·) verifică sistemul
(144) ~ (t1 ) = O, - d~ = aH (t, i»(t), .iL(t)) a.p.t. în [t0 , ti].

dt ax
Atunci (m( • ), ii(· )) este strict local optimal pentru P 1 3 •
Demonstraţia urmează aceeaşi cale ca în teorema 4' cu deosebirea că
în locul unde s-a folosit condiţia (b 2 ), din propoziţia 2 de această dată vom
folosi condiţia (b 3 ) din aceeaşi propoziţie.
Observaţia 2. Teoremele 4' şi 5' conţin condiţii suficiente de ordinul doi
pentru o clasă largă de probleme de control optimal neliniare pent1·u care do-
meniul comenzii este o mulţime deschisă.
Teorema care urmează (pe care o dăm fără demonstraţie) conţine
condiţii suficiente de ordinul doi pentru o problemă de control optimal care
într-un sens este mai particulară decît P 1, 2 sau P 1, 3 (lipsesc operatorii T 2 ,
T 3 ) dar în ca1·e domeniul comenzii nu mai este spaţiul Rr în întregime ci o
mulţime UcRr fixată, arbitrară. Considerăm următoarea problemă
Să se minimizeze mulţimeaperethilor (ro(•),

1
(' 1J'0 (t, ro (t), u(t)) dt pe
J~ .
u( ·)) eO (t0 , li; R") X Lm(t0 , "ti ; lt') care verifică
t! - o. 89&
(145) 'lt(t) e U a.p.t. pe [t0 , t 1 ],
(146) m(t) = a:0 + (' f (s, m {s), u (s)) ds, te [t0 , t1 ],

J,o
unde ma eB" şi UCR' sînt fixate arbitrar.
O pereche (m ( • ), u ( ·)) care verifică, (145) şi (146) se va numi admisă.
Pe mai departe vom presupune că, F 0 (t, a:, u) şif (t, m, u) sînt continue
şi cu derivatele parţiale de ordinul doi în raport cu (m, u) continue.
Notăm cu P 1 problema de mai sus.
TEOREMA 6. Fie (m( ·),'li{·)) admisă pentru P 1 • Fie 80 > O astfel ca
(147) min
ueu
< fJH (t, ii; (t), i1, {t)), u-u(t)
â'lt
> = o, a.p.t. în [t0 , ti],
2
min< fJ H (t, a; t), ,a (t)) (11, - i1, (t)), 11, - u(t) >=o, a.p.t. pe [t0 , t1],
uEU fJu 2
'1 [ fJ2H
+2 a2 -H
ă; (t ),
(148)
J,f o < - ·
fja,2
(t, ii; (t), i1, (t))
.
x (t), x (t) > < -
f}a, au
(t,
2
1t(t)) x(t), u(t) > +< â H (t, ro(t), u(t)) ii(t), u(t} >]dt~ao [ ('
a~ ~
1
Ix (t) 12 dt +
+ ~: IU (t)I" dt],
.Pentr•u, orice (x ( • }, 'll( • )) e O (t0 , t1 ; R") X La, (t0 , t1 ; R'} ca1·e verifică
{149) ,a (t) e u - u(t), < fJH (t, ii; (t), u (t), ,a (t) > = o,
âu
. X (to) = o, dx =: âf (t, ii; (t), ii (t)) X ( t) + fJ/ (t, ii;, (t), u (t)) 'li (t),
dt ~ âm 81-t
-a.p.t. pe [t0, t1],
itnde
(150)
1 H (t, m, ii) = F'0 (t, m, 11,) +< cJJ (t), f(t, m, 11,) >,
cJJ (t1) = O, - dcJJ = fJH (t, ăJ (t), i1, (t)), a.p.t. pe [to, t1]-
dt âm
.Atunci (m( • ), ii(· )) este strict local optimal pentri, P 1 •

Cap. IV. Sisteme de control optimal 339
§ 3. DEMONSTRAŢIA TEOREMEI 1.1
Fie {mi, ••• , x,+1} C O, Z = k ·+ I a I, dată prin ipoteza 11 şi notăm

b0 = {a:u •.. x1+ 1}. Considerăm următoarea problemă de optim. Să se mini-
mizeze Cl>0 (p ), p eR1, cu restricţiile Cl>,(p} < O; i ea, «I>, (p) = O, ie {1, ..• , k},
I
p, ~ o, ie {1, ••• , Z}, I: p,<1, unde
1
(151) 411.(p) ='!', (.t, p.(ID4 - ID1+ 1 l}, ie {O, 1, .•• , k}, iar "'' sînt date
in P 1 •
Notăm cu P 1 (b0 } această problemă de optim.
Prin ipoteză (vezi 11 ) există p,eR, ie{l, ... , Z+ 1} astjel ca
I I +1
(152) J, > o, ~ ;, = 1 - P1+1 <1, ~ J, x, = Xo·
'•l 'al
1n continuare, vom arăta că p = (p1, ••• , .îi,} este local optimal pen-
tru P 1 (b 0 ). Fie U vecinătatea lui a,0 în R• relativ la care a,0 este local optimal
pentru P 1 • Prin definiţie avem cp, (a,0 )<0, ie{-m, ... , -1}'-.a. Deoarece
cp, este continuă rezultă că va exista o vecinătate U1 c U a, lui a,0 astfel ca să
avem
· (153) cp,(a,)<; O pent1·u orice xe U1 şi orice ie{ -m, .•. , -1}".a.
Mai departe, folosind (152), va exista o vecinătate tJ a lui p în R' astfel

ca să avem
(154) '1>,(p)<O pentru orice pe tJ şi orice ie {-m, ... , -1} "a,

I
(155) E p,ro,eU1 pentru orice p e-0.
i al
Deoarece a,0 este local optimală, relativ la vecinătatea Uu folosind

(152), (154) şi (155) obţinem că peste local optimală pentru P 1 (b 0 ) relativ
la vecinătatea 1J.
Prin ipoteză şi din (151) avem
(156) vectorii Bel> (.P), ie{l, ... , Z}, din R 1, sînt liniar independenţi, unde
iJp, . .
el> = ·(cl>0 ie a U { 1, ... ,k} ).

340 Teoria--generală a· problemelor de extremum
Condiţiile teoremei 1.3,.8 .. fiind verificate pentru P 1 (b 0 ), rezultă că

-există constantele ex.,
ieaU {1, ... ; k}, (3J, je {1, ... , l + 1}, astfel ca să
avem
~ ~ ~
(1.56 ) <a<l>o
- (- ' .
P),P>+ LJ
. a<1>, (-)
~<- P,P>- ~1-11P;-
ap ieaU{l •..• 1:J 8p J-1
~1+1 ( ţ p, -1 ) = O pentru orice pe R',
.1151)
·, a2<1>0 (~)
<-., - -
P P,P>+ ~
LJ
a2<1>, ~ - -
~<-.,(p)p,p>> o,pentruor1ce
.
8p-- iE4U(l,. ...k) âp-- .
- R' care veru·1ca"'

pe < -a' 1 (~) p > = O, i• e a U {1 , ... ,
p , .- k}· ,
. ap
;;
.
,
. '
{158) «.;;;, o, ~,>o, ~/ P,·, o, j e {1, ••• , Z}, ~1+1 ( ţ P,-1) = o.

Fol~sind (152), din (158) ,obţinem
(159) (3J = O, je {1, ... , l + l}.

Mai departe; luînd în consideraţie (151), din (156)-(159) obţinem
:pentru orice pe R',
(161) ~ p,
l - (
< -82cp02 (a:0 ) (a:, - x,+1), a:, - Xi+i >. +. ~
82 cp,
ix,< - (a:0 )
, ... 1 aa: ,eaU{ 1.... ,..1 aa:2
(m, - "'•+il,. m,-m,+1 > );;;,o
pentru orice pe R' care

. .· .
verifică i PJ<
J... 1
âcp, ( x0 ), a:1 - a:1+ 1 >=O,
ax
i e {1, ... , k } U a,
{162)
,Cap. IV, Sisteme de control optimal 341
I
Pentru· orice (1} e co- { x1 , ••• , Xz+i }, avem a: - x 0 = ~ p, (x,-a:,+1),
. ,-1
p,e R, şi din (160), (161) obţinem
(163) < O<po ( a:0 ), x - x0 >+ ~ «; < âcp, (x0 ), (1) -.(1)
0 >= O,
· · âx ieou{1 ••• ,t} O(J)
. pentru 01 iC'e x e co { xu ... , x,+1 },

a2cp . a2f
(164) < ------20 (.r0 )(x - x0 ), x - Xo > + ~ «, < - ·21 ·((1)0 ) (x - (1)0 ),
âX iEoU{l .... ,t) OX
x - x 0 > ~0,
pentl'U orice x e co {xu ... , x1+1 } care verifică
(165) acp, ( Xo )' X -

< -ax. Xo
:
> = O' . .{1
i E ' ••• '
k}
u a.
Mai departe, fie x, me O alese arbitrar, astfel ca să avem
(J66) âcp, (Xo), ~ - x0 > ·_ O, fe {l, ... , k}Ua.

ax C
Notăm b = {Xi,•••, Xz+u m, x},

unde {xu • • •, X1+1l = bo.
Urmînd procedeul de mai sus dat pentru b0 , se defineşte problema
l'.1 .-(,b) şi se verifică uşor că pbe'.R1+2 definit prin . .
~ ' '.,
(167) Pb = (Pi, .•. , p„ O, O), unde p,, ie{ 1, ... , l} verifică (152),
este local optimal pentru P 1 (b).

. , tn continuare, deoarece Pb· = (p, O, O), din (156), rezultă că sint
îndeplinite condiţiile teoremei 1.3.8 pentru P 1 (b) şi obţinem că există
constantele '?i0 ieaU {1, ... , k} şi (3s, j e {1, ... , l 2, l 3 } astf~l ca să + +
avem
(168) < a%
-· (Xo), X - Xo> + fEoU{l~.... ,k) -~
cti< -â~ ((J)o), X -_aJo> -
ax â(J)
342 Teoria generală-a problemelor de extremum
I
pentru orice me co { a:i, ••• , a:i+1, i, ~}, a:= t PJ m +P1+1 i + .P1+2:g+
,-1 1
+ { 1+2
~ P, - 1
)
aJ1+1,
02
(169) < âcpo (a:0 } (x - a,0 ), x - a:0 > + ~ &, < 'P' (x0 ) (x - x0 ), x -
oa:2 ,eoU{1....A-) OX2
- a:o> >. O,
(170) &, > o, j, > O, ie a, j e {1, ••• , Z + 3}, J, · Ps = o, j e {l, ••• , ,Z},
Z+2 )
iz+s (
~ p, -1 = o.
(171)
I
~J = O, j e {1, •.• , Z} U {Z + 3}, i z+1 > O, J 1+2 ~ o, &, > O, i ea. •
Mai depa1·te, din (168), folosind (171) deducem
(172) < âcpo (Xo), x - Xo > + ~ «; < ocp, (Xo), a: - Xo > = jz+1Pl+l +
ax ,eoU{1 ....A-} OU)
.1
+ ~z+2Pz+2>:o, pentru orice a,eco {:»17 ••• , :»z+1, â:, x}, unde a:= t
1
1
P, a:,+ Pz+1 i + P1+2 x + Ps) X1+1 ,PJ;;,, (1- f Pi>< 1.
I =1
O, I;
J=l
în continuare, vom arăta că &, , i e a U {1, .•• , k} care verifică (172)

şi (169) sint aceleaşi cu constantele ca1·e verifică (163) şi (164). în acest
scop, fie P1+1 = P1+2 = O.
Din (172) obţinem
(173) < âcpo _(:»0), a, - a:0 > + ~ a, < ocp, (Xo), a: - a:0 > = O, pentru
O(l) l eoU{1..... k} O[I) ,
orice a:e co {:»1 , ••• , Xz+i}.
Scăzind (173) şi (163) membru cu membru obţinem
(174) t («, - <X,)< âcp'(w0 ), w - x0 > = O, pentru orice weco{x1 ,

iEoU{1 ••..• k) OX
... , x, + 1 } , şi folosind ipoteza I 17 din (17 4) deducem
(175) &, - <X,= O, ieaU{l, ... , le}.

Cap. IV, Sisteme de control optimal
Elementele ăJ şi~ au fost alese· arbitrar din O astfel ca~ să, verifice
(166).
1n consecinţă din (172), (169) şi (175) alegînd P1+1 = 1, Ps = O,
j =I= l + 1, obţinem
(17~) <acpo
- (fVo), a;-
OX
- fl:o > +.ieaU{1~~..... k} ex,< -ocp,
0(1}
(Xo,) a;-
- a;o> ;;il!=.
O, pent ru
orice ăJ e O,
a2 a2f . , . .
(177) < _j>_q (x0 )
OX 2
(~ - Xo), x - X0 > + ieaU{l,
~
.. ,,k}
1 < - ' {Xo) (x -
tX
oa;?,· '
x 0 ),
~ - x0 > O, pentru orice x e O care verifică (156 ),

(178) IX' > 0, i Ea.
înmulţirea cu o constantă t > Oa lui (ăJ - a:0 ) sau a lui (x - a;0 ) păs
trează inegalităţile (176) _şi (177) şi luîhd în consideraţie definiţiile lui K,,,
şi 0 0 , din (176) şi (177) se obţine
(179') < âcpo (Xo), y > + 'E IX, < acp, (x0), y· > O, pentru orice y e Ka: ,
ax ieaU{l, ..• , k} ax 0
g e K 0,
Mai departe, deoarece prin trecere la limită inegalităţile (179) şi
(180.) se păstrează, alegînd ex, = O, ie {- m, ... , -1},a, din (179), (180)
şi (178) se obţin condiţiile (1), (2), şi (3) din teorema 1 şi demonstraţia este
încheiată.
Demonstraţia propoziţiei 2. Condiţiile (PD, (p~) şi (p;) sînt o con-
secinţă imediată a propoziţiei
1 (vezi demonstraţia propoziţiei 1).
Verificarea condiţiei pf'. Prin ipoteză,_ (x( · ), izt (·))eV şi
0
(181) x (t) = Xo + J,o

(Ci f (s, (1) (s), 'lt ( 8)) ds, pentru ~rice te [t0 , t1 ].
Folosind (PD, din (181) obţinem
. '
(182) (1) (~.), ii, ( ·}) (t) + x (t) = J,,
( [f (s, ăJ (s) + x (s) + a; (x ( • ), ii, ( • )) (s),
u (s}+ 1l (8)) - f (8, m·(s}, u (s))] da, te [t0 t unde (:f ( • ), u ( ·))e ker dT
, 1], 1
(m ( • ), u ( ·); .). Dezvoltînd în membrul drept şi luind în consideraţie

ecuaţia pe care o verifică (:f ( • ), u( ·)), din (182) rezultă
(183) (I) .(:f ( • ), u( • )) (t) = (' M (8, x (' ·), u ( ·)) (I) (:f ( � ), u( ·)) (8) ds +
, J,o
+ ( [(M (s, :t( • ), ii, ( ·)) - M (s, 0,0)) :: (s) + (N (a, ;g ( • ), ii, ( • )) - N (s,
O,O)) u (8)] da
pentm orice te [t 0, ti],
unde matricele M şi N sînt definite prin
1
(184) M (s, :f ( • ), u ( ·)} = Jor aBf (I)
(8, w (8) + 8 (x (8) + (I) (x ( • ), u ( • )}
.(8)), u (s) + 8 u (s)) d8, N (s, x ( ·), u ( ·)) = au
Bf (s, â; (s) +8 (x (s) +
+ (I) u lB} + 8 u (s)} d8.
(:i: ( • ), u ( ·)) (s)),
Fie li M (s, :f ( • ), u (·))li = sup I m (s, x ( ·), u ( ·})I, unde M (s,

,.J
u
x ( ·}, u ( ·)) = (m (s, x ( · ), u ( ·)),. J.

ii
Folosind (184), deoarece li (I) (x ( · ), u (·))li ➔ O pentru li x (·)li+

+ li u ( ·)li ➔O (vezi (pa}, obţinem
(185) li M (s, x ( ·), u ( ·)) - M (s, O,O) li ➔O şi li N (s, x ( · ), u ( ·)) - N
(8, o, 0)11 ➔O dacă llx ( ·)li + li u( ·)li ➔O uniform relativ la se [t0 , ti ].
Mai mult, li M (s, x( ·}, u( ·)) li verifică
(186) li M (s, x ( ·), u (·))li� K pentru orice (:f ( • ), u( ·)) e

e ker dT1 (w( ·), u ( · ) ; . ), într-o vecinătate a originii,
unde K este o constantă pozitivă fixată.

Folosind lema Gronwall, din (184) rezultă
(187) I x(:t ( • l, ii, ( ·)) (t) I< O($ ( ·), U( • »[ ( (I:: (t)I• dt)� + (( Iii (t) I" dt)�]
exp. K (t1 - t 0), pentru orice (x ( • }, u( ·))e ker dT1 (w ( • ), ,a ( • ) ;.) într-o
vecinătate a originii,
unde K este dată în (186) iar O (x ( ·),ii ( · )) este definit prin
(188) G(x ( · }, u (·))=max { { J~('1 li M(s,x ( · ),u ( · ))-M(s, 0,0)ll~ds )1/2

· ,
0
o:: JI N ( 8, :I: X ( ' ), 1°i ( ' }) - N (8, o, 0) li 2 d,r•} ,
Folosind (185) şi (188), din (187) rezultă
(189) III x (x ( • ), ii ( · )) III < L • O (x ( • ), u ( · )) [ III x ( · ) III + III u ( · ) III ],
unde L este o constantă, iar lll '!J (·)III = ( t

'1
0
I
.
'!I (t) 12 dt) 112 •
În final, folosind (185) şi (188) rezultă O(x ( · ), u (·))~O pentru

li x ( · ) li + u ( · ) li
-+ O, iar din (189) se obţine (p 1').
Verificarea condiţiei p~' . Prin ipoteză, (a; ( • ), u ( · )) E V şi T1 ( a; ( • ),
u ( · )) = o, T 2 (x ( · ), u( · )) = O Folosind (p~) şi teorema de funcţii
implicite (vezi proporţia 1) obţinem
(190) (a; ( • ), 'lt ( • ) ) = (ro ( • ), ii ( • )) + (x ( • ), U ( • )) + (X 2 (X ( • ) , 'U ( • ) ),
1i 2 + (x1 (x'( • ), u( ·)),O),

(x( • ), u( ·))
unde (x ( · ), u ( · )) e ker dT1, 2 (w (·),ii (·);.),iar (x2 (x ( • ), u ( · )), u 2 (x ( · ),
u( • ))e x 2 (a:1 (x ( • ), u( ·)),O) eX1 (X2 c kerdT1 (w( ·),ii(·);.))) verifică
(191) T 2((w( • ), ii(•))+ (re ( • ), u( .~)) + (x2( • ), u2( ·)))=o,

T 1 (ro( • ), ii(•))+ (x( • ), ii ( ·)) + (x 2 ( • ), ii 2 ( ·))+(xi(· ),.O))= o,
pentru 01·ice (x ( • ), ii ( ·)) e ker dT1, 2 (ro ( • ), il ( ·); ·) într-o vecinătate a
originii, unde a folosit notaţia
Demonstra1·ea condiţiei (p~') revine la a arăta
(193)
li I X 2( • ) 111 + 111 ii2 ( • ) lll + \\I X1 ( • ) 111 -+ 0
III X (.) III + lllii (.) III
pentm li (x ( · ) li + li u ( · ) li -+ O.
,,
',.
Din {191) şi definiţia lui T 2 obţinem
(194) ('1 F, (t, ă: (t) + re (t)+re 2 (t), i (t)+ u (t) + u2 (t)) dt = c0 ie {1, .. .-, k}.
J,o
Din (94), folosincl o teoremă ·ae medie rezultă
(195) O= ( o:r <

0
:,: (t, :ii (t)+ 8 (ii! (t) + re. (t)), U (t)+ 8 (ti(t)+ u. (t))),
x (t) + :f 2 (t) > + < BF, (t, ă: (t) + 8 {:f(t) + :f 2 {t)), 11, (t) + 8 (u (t) +i (t))),
au. 2
'U(t) + U (t) >] d8} dt,

2 ie {1, ..• , k}.
Fie b, (t, x (t • ), ii, ( • )) definit p1·in

1 8F
(196) b, (t, x ( · ), ii, ( • )) =
~o
- ' (t, ă: (t) + 8 (re (t) + x 2 (t)), i (t) + 8 (ii {t)
ax
+
+ ii 2 (t)) d8 + c1 aF, (t, ă:(t) +8(re(t) +x 2 (t)),.u{t) + 8(ii(t) + ii2 (t)))'d8.

Jo au .
Deoarece (x ( • ), u ( · )) e ker dT2 {tv{ •), u (··) ;, din (195) rezultă
(197) O = f< b1(t, re( • ), U ( • )) - b1 (t O, O); re (t), 'U (t)) > dt +

+ ~'1 < b, (t, :f ( • ), ii(·)) - b, (t, O, O), (x 2 (t), 'i 2 (t)) > dt +
r
Io
+ <b, (t,O,O), (re,(t), 'U 1(t)) > dt.

Co .
Folosind (82) şi (83) {vezi propoziţia 1) rezultă
(198) I( b (t, o, O) (re. (t), u. (t)) dt /:;;,. K 1 I" I,

unde matricea b(t, O,O) ((n r) x k) este + formată cu vectorii
b,(t, O,O), ie{l, ... , k}, drept l4tii, iar
· Cap. IV, Sisteme de control optimal 347
k
(x:k), u2( • )) = ~ °"(m,( · ), 1t,( ·)), « = («1 ••• , «t)eR\
'-1
unde (~d · ), ui( · )) e X 2 sînt fixate (vezi demonstraţia propoziţiei 1).
Prin definiţie, obţinem
Deoarece (m,( · ), u,( ·)) e X 2 sînt fixate, din (199) obţinem
(200)
(201) j ~: b(t, o, oi {li:, (tl, u2 (tll dt / > x.(111 li:, ( • l Iii + III a. ( · l III l,
iar din (197) rezultă
(2021 / ( b(t, o, oi (ll:.(tl, u.(tll dt /< O(x( · l, ii( • ll [ III li:.< • l III +
+ 111 '"2 (· > lll + III x( • >III + 111 u ( · > III l,
unde O (x( • ), ii ( • )) este definită prin
(203) O(ll:( · ), ii( • )) = ( ( li b (t, li:(· ), U( • )) - b{t, O, O) li 2 dt r,

iar li M(t) li = sup I m,,1(t) I, dacă .lJf(t) = (m0 (t));,.1•
u
Folosind (196) şi (203) rezultă
(204) O(x ( · ), u ( · )} -->- O dacă li x ( • ) li + li 1l ( • ) li.-->- O.

Mai departe, din (201) şi (202) rezultă
(205) III re2 ( • > 111 + III u2 ( · > 111 < o <re < · >~ u ·( · )>
111 re( •> 111 + 111 u ( · > III 1 - o (re ( • >, u ( · n'
iar din (204) şi (205) obţinem
(206 ) III re2 ( · ) III + ll1 u2 {· ) III->- 0 dacă li x (. ) I.I + li u (. )li ->- o.
III X ( • ) III + III u ( . ) III
Pentru a încheia verificarea lui {193) a 1·ămas de arătat că avem şi
III xi ( · ) III ->- O pentru li x ( ·) li + li u( · ) li ➔ O.

111 x( • > III + III u( · > III ' .
(vezi (p~) şi (191)) folosind (p{'), din (191) rezultă
(207) III Xi ( • ) III ->- O dacă

III X ( • ) III + III X2 ( •) III + III ( U ( • ) III + III U2 ( • ) III '
I/ X ( • ) li + li u ( · ) li->- O.
Folosind (206) rezultă că
III x ( · ) III + III X2 ( ·) III + III u ( ·) III + III il2 ( · ) III rămîne mărginită
III X ( • ) III + III 'U ( • ) III
pentru
li x (·)li + li u ( ·) li ➔ O şi din (207) se obţine
(208) III xi( ·) III ->- O pentru 11-f ( • ) li + li u ( · ) li->- o·

III re< • > III + III u ( · > III ' '
iar verificarea lui {193) se încheie.
Verificarea condiţiei (p~' ). Folosind aceeaşi cale ca în verificarea
condiţiei (p~') obţinem că fiecare (x( • ), u( · ))eV, Ti.s(x( • ), u( · )) = o,
se scrie în mod unic sub forma
(209) (x( • ), u( ·)) = (x ( • ), ii(·)) + (x( • ), u( ·)) + (x3 ( · ), il3( • )) +

+(x1 ( • ) , O) unde (x ( · '), u ( · )) e ker d T 1.3 ( x( ·), ii( · ') ; •) , (x 3 ( • ) , u3 ( • ) ) eX3
Cap. IV•. Sisteme de control optimal 349'
(X3 Cker dT1 (m ( • ), i( ·); · )) ve1·ifică
(210) T3{{m(. ), il(. )) + (x·(. ), 1l(.)) + ~3{.· ), U3{. ))) = o,

(211) T1((m( ·); i( ·)} + (~( ·}, u( ·)) + (~s(. ), U3{ ·}} +(~1(. ), O)}= o
(212} li ~3 ( • ) + li u + li mi( . )li

3 { • ) ➔ o dacă 11 x( • ) li + 11 u( · ) li ➔ O.
li ~ ( • ) 11 + 11 u ( · } li ·.
Verificarea condiţiei (p" 3 ) revine la a demonstra -
(213 } III ~3 ( • ) III + 1/1 U3 ( · J III + III !l,i( • ) III ➔ o dacă li x ( . ) li +

III ~ <· } III + 111 u <· } 111 '
+ 11 u( · ) 11 ➔ o.
Folosind definiţiile lui T 11 T 3 (vezi (56), (58)} din (210) rezultă
(214) L(t, iv( • }, u( • )) (x 3 (t} + m(t}} + M(t, ro(• ), u{ • )} {u3 (t) + u (t)) = o,
~3(0} = o, dis = âf (t, m(t), il (t)} x 3 (t) + âf (t, m(t), ii, (t)} U3 {t),
dt âm âu
a.p.t. în [t 0 , ti],
unde matricele M(t, ~( ·), u( ·)} {m X r}, L(t, x( ·), u( ·)) (m x n}sînt de-
finite prin
(215) L(t, x( •), u( •)) = f âmâp

0
(t, m(t) + 6(x (t), + x 3 (t} ), :ii (t) + a (u(t) +
+ iZ3 (t))) d8
M(t, iv(· ), u ( · }) = (1 âp (t, i(t) + 8(~(t) + ~{t)),3 il(t) + 8(u(t) +

Joau .
+ u {t))) d8, iar p(t, m, u) = (p 1(t, m, u), ... , p~ (t, m, u)).
3
Deoarece {x{ ·), u( ·))eker dT1•3 (m( ·) i( ·); ~); folosind (215) obţinem
(216} L (t, o, O) x(t) + M(t, o, O) u(t) = o, a.p.t. pe [t 0 , t1 ],

iar din (214) şi (216) rezultă
(217) L(t, O, O) ~ 3 (t) + M (t, O, O) u3 (t) = (L (t, O, 0)-L (t, x( • ),

u ( · )) (x3 (t) + x (t)) + (M (t, O, O) - M (t, x ( · ), u ( ·)))
{ua(t) + u(t)), te [to, t1]-
Folosind ipoteza I1.3, rang M(t, O, O) = m pentru te [t 0 , t1 ] şi din demonstra-
ţia propoziţiei 1 {vezi (95) şi (96)) rezultă că M(t, O,. O) are un minor .M„
(t, O, O) (m X m) inversabil şi astfel că M m(t, O, O) u3 {t) = O,
te [t0 , fi] implică u8 (t) = O dacă u 3 ( ·) eL!r, (t0 , t1 ; R') {vezi (96)).
Deoarece X 8 ((x 3 ( • ), 113 ( ·)) eX3 este format din mulţimea perechilor
(x( •), u( •))eker dT1 (w{ •)), u( •)); ·) pentru care
ii( •)eL!c,{t0 , fi; R'), din (217) obţinem
(218) 'U3 (t) = M;;;1(t, o, O) [(L(t, o, O) - L(t, x( •), u( ·)) (xa(t) +

+ m(t)) + (M (t, O, O) - M (t, x ( ·), u ( ·))) (u 3 (t) + u {t))] -
- M; 1 (t, 0,0) L {t,0,O), X3 (t).
Mai departe, din (218) rezultl
(219) l'lla(t) ~ 01 (t, x( • ), u( • )) [ I X3 (t) I + IX (t) + I U3{t) I + I ii, (t) I] +

+ K1I X3 (t)I
unde
(220) lim 0 1 (t, x ( ·), ii, ( • )) = O uniform relativ la te [t 0 , ti].
Deoarece (x 3 ( • ), ii,3 { ·) eker dT1 (w ( •), (u ·); ·) rezultă
(221) I -f 3 (t) I E;; K• (f..< Jtl3 (s) 1• ds r•• te [to, t1J .
Notăm q, (t) = (J,r' l1Z3 (s) 18 ds )112 şi din (219) obţinem

0
(222) q, (t) ~ O (x ( ~ ), u ( · ))[ 111 Xs ( • ) III + III ila ( • ) III +

+ III ~( · l III + III u ( · l III ] + xf to

'P (a) da,
unde O (M)( ·), 1i, ( ·)) = max 0 1 (t, M ( ·), u ( ·)).

IE [lc,.'1]
Din (220) rezultă
(223) lim O (M { ·), u ( ·)) = 0,

11=<,>ll+llii<,>0➔ o
şi aplicînd lema Gronwall, din {222), obţinem
(224) III ua( ·) III = q,{t,_) ~ o (x( ·), u( · )) [III xa{ ·) III + III ua (·)III+
+ III x( ·) III + III -ii,{ • ) III] exp. K (t,_ - to).
Luînd în consideraţie (223) din (224) rezultă
(225) III 'Us {·)III ➔ O dacă li ?e (·)li + lj!'-ii, (·)li ➔ O

III X (.) + III 1i, (·)III .. '
iar din (221), folosind (225), rezultă
(226) lllxa{·)III ➔ 0dacăllx{·)II + ll'll(·)ll ➔O.

III X(•) III + III 'U, ( • ) III
Deoarece pentru li M( ·)li+ li 1i,( ·) li ➔ O rezultă li x 3 { ·)li+ li u3 (·)li ➔O
(vezi (212)), din {211) folosind {p~') rezultă
(227) • III X1 ( • ) III ➔ o

li x ( · ) III + 111 a < · ) 111 + 111 xs <· ) 111 + 11/ ua < · ) 111
dacă llx ( ·) 11 + I lu { ·) li ➔ o .·
1n final, folosind (225) şi (226) rezultă că
III x ( · ) III + III iZ ( • ) III +.III xa (·)III +

III Ua ( • ) III este mărginită pentm
1!1 i ( · ) li! + 11! u <· ) III
352 Teoria generală a ·problemelor de extremum
li~ ( ·) li + li u ( · ) li ➔ O şi din (227) se obţine
(228) III :Ei(·) III ➔ o dacă 11~( ·)li+ 11 u( ·)11 ➔ o.

III<~<· >III + III u( ·>III
Luînd în consideraţie (225), (226) şi (228), verificarea lui (213) şi
deci a, condiţiei (p~') este încheiată. Demonstraţia propoziţiei s-a încheiat.
ANEXĂ
În cuprinsul cărţii am utilizat citeva elemente de analiză funcţio

nală şi unele proprietăţi privind sistemele de ecuaţii diferenţiale.
Peste tot in cele ce urmează spaţiile X şi Y vor fi spaţii Banach.
TEoREMA 1. (vezi [8], pag. 68). Fie T: X ➔ Y 'ltn operator linia,·,
-continuit şi surjectiv. Atunci imaginea oricii,rei mulţimi deschise prin T
este deschisă.
TEOREMA. 2. (vezi [8], pag. 69). Fie T: X-+ Y un ope1·ator liniat,
continwu, sitrjectiv şi injectfr. AturtrCi existii, 1_,-i: Y ➔ X liniar şi contin.itu,
1tnde prin T- 1 am notat inversul operatorului T.
TEOREMA 3. (vezi [8], pag. 459). Sfera unitate închisii, diin, X* este
compactă în X-topologia lui X* (topologia slabă* a lui X*).
TEOREMA 4. (vezi [8], pag. 452). Douii, mulţimi convexe disjuncte
dint1·-un spaţiu liniar topologic, astfel că una are interiorul nevid, se pot
separa printr-o fitncţionalli, liniară continuă nenulă.
TEOREMA. 5. Fie ÂEX* şi ACX deschisă astfel cii, A(a) ~ O, pentru
orice aeA. Dacă există a.eA astfel ca Â(a.) = O, atunci A= O.
Demonstraţia este imediată deoarece se obţine că A(x) = O pentru
(1) într-o sferă cu centml în origine.
TEOREMA 6. (vezi [5], -pag. 416; 419, 420). Fie x : [O, 1] ➔ X con-
tinuă . .Atunciintegrala Rieniann ( x(t) dt e(J)istă şi are următoa,·ele proprie-

fii,ţi:
(a) ·11 ( x (t) dt f

li< li x(t) li dt,
(b) dacii, x( ·) are derivata contin·uă atitnci
(1 ~ (t) dt = (1)(1) - a:(O).

Jo dt
TEOREMA 7. Fie J,: .AO(t0 , ti; Rn) X Loo(t0 , t1 ; R') X R"' ➔ R, ie
t
e{l, 2}, definite prin J 1 ( x( · ), u( •), 1;) = F(t, x (t), u(t) dt, J • ( x ( •), u( · ), 1;) =
= ((J)(t1 ), unde F: [t0 , "ti] X Rn X R' ➔ R, : R" X RP ➔ R sînt
28 - o. 894 .
continue cu derivatele parţiale de ordinul k(k > 2) în 'raport cu (x, 'lt, ~)

continue . .Atunci J;, ie{l, 2}, sînt continuu diferenţiabile Frechet de ordinul k.
Fie (iv ( · ), ii, ( • ), ţ) e .AO (t0 , "ti; R") X L«J(t0 , "ti; Rr) X li"' fixat . .Avem,
1
(a) dJi(iv ( · ),u( · ), (~) ; x( •), ii( •), t) = (' < aF [ (t, iv (t),
J,o ax
ii, (t)), iv (t) >+< aF

au (t, iv (t), ii, (t)) ii (t) >] dt
a (_ ( ) - a _ ~ _
= <--
ax
X 'ti ~ X (ti_) >+<--ro
a~
(ti_)ţ,), ~ >
(b) d 2J 1 â; ( ·), u ( ·), { ; x ( ·), ii ( ·), ~ ; x ( ·), ii ( · ), ~) =
= Ci[ <--
82:Jj' 82:Jj'
(t, â; (t), ii, (t)) x (t), x (t) > + 2 < - - (t, «J (t),
~t ax
0
2 axau
2
ii, (t)) x (t), 1l (t) > +< â Jj' (t, â; (t), ii (t)) ii, (t), ii (t)
au2 >]
.
dt ,
+ < a2a;2·(x(t1),~)~,~>-
<D - ~ - -
T 3 : O (t0 , ti; R") X L«J (t0 , ti; R") -!;- L«J (t 0 , ti; Rm) definite prin T 1 (x ( · ),
U ( •)) (t) = X (t) - Xo - rfIo
(s, {I) (s), U (s)) ds, te[to, t1J, fl'lo E R", T3 (ro ( ·),
u ( · )) (t)= P (t, ro (t), u (t)), te [t0 , t 1], u·nde [f: [t 0 , t1 ] X R" X Rr ~ R'",
P: [t0 , ti] X R" X Rr ~ Rm sînt continue cu derivatele parţiale de ordi-
nul al doi.Zea în(x, u) e R" X Rr continue . .Atunci T 1 şi T 3 sînt continuu
Anexă 355
diferenţiabile ll'rechet de ordinul al doilea şi avem
(1) dT1 (ro( •), u ( ·); ~( ·), u( ·)) (t) = ro(t) - ('.[,_!f_
J,o afl)
(s, m(s), u (s)) x(s) +
+ _!L
au (s, ic (s), u (s)) u (s)] ds, d T 3 ( ro ( •), ii, ( • ) ; x ( · )u ( · )) (t) =
= ap (t, ic (t), u (t))x(t)+ ~ (t, m(t), u (t)) u (t), te [t -ei]•

0,
ax au
(2) d 2 Ti(ic(·),u(·);x(·),u(·);x(.)u(·))(t) =(-"[<
J,o
aax2P (s,
2
ic(s)
2
u(s)) x (s), x (s)) > + 2 < axa au
jl (s, m(s),tu (s)) x (s), u (s) > +
2
+ < aau2fi (s, iv (s), u (s)), 11, (s) u (s) > ] ds je {1, ... , n}.
d 2 T 3 (ID ( •), il ( ·) ; ;;: ( · ), il ( ·) ; ;;: ( · ), il( ·)) (t) = (< a;:: (t, ID (t),
2
ii, (t) X (t), X (t) > + 2< a p1 (t, ic (t),u(t)), X (t), u (t) > +
axau
+ < 82
au2~(t, m(t). u (t), u (t) u (t) >, je {1, ... , m} te[t 0, ti].
TEOREMA. 9. (vezi [1]). Fief;: I X X X K ~ R\ je {1, ... , m},

'ltnde X C Rn este o vecinătate compactă, K C R o mulţi-me compactă şi
IC R este un intenJal deschis şi mărginit.
Presupunem că f; (t, x, k), je{l, ... , m}, sînt mttsurabile în, tel, pentru,
(x, k)eXxKfixat, de clasă 0"; r>I, relativ la (x, k) şi existăm(· )eL1 (I,R)
astfel ca
(1) lf, (t, "', I

k) I :,;; m(t), O'f1 ~t~•"'' k) I:,;; m(t), I6'.f1 ;i,x,k) I:,;; n,(t)
pentru toţi (t, x, k) EI X X X K, i E {l, ... , r}, j E {l, ... , m}.
Mai depf:!,rţe, fie .A.CLoo (I; Rm) definită pr-i-n,
m
(2) .A.= {ex(•)= (oe:; ( ·), j e {1, ... , m}): «; (t) ~o,~«; (t) = 1, tel}.
1
356, Teoria generală a problemelor de extremum
Atunci pentru fieca1·e e: e (0,1) şi «( ·) e A. e(J)istă o pa1·tiţie a lui I în

subintervalele Es,j = ± 1, ± 2, ... , şi funcţiile hE1 e {/17 ••• f m} astfel că
dacă notăm? (t, x, k) = hB1 (t, x, k), te E;, j = ± 1, ± 2, ... , se verifică
(3) ? (t, x, k) este măsurabilă în te I pentru, fiecare (x, k) fixată, de
clasă or relativ la (x, k) şi
I f' (t, x,
81
k) I ..;; m(t), / f• ~~. x, kl/..;; m (t), / f'
81
8
\.X• kl/..;; m (t),
pentrit toţi (t, x, k) e I x X x K, ie {1, ... , r} ;
(4) I('1 [ f
I J,o ,... 1
~ (t)f, (t, x(t), k) - fa. (t, x (t), k)] dt I< e, pentru orice
t,, t2 EI, k E K şi orice x( ·) E AO(I, X), I!: j< m (t).
(5) dacă lim «'P ( ·) = oe; ( ·) în Loo (I, Rm ), unde «'P ( • ), « ( ·)EA
2> ➔ 00
atunci pentrit fiecare t11 t 2 e I avem
liro(• [fa.'P (t, x(t), k) - fa. (t, x(t), k)] dt =O

I:
'P ➔ OO .. ,l
u11ifoi-m relati'O la x( · ) E AO(t,, t 2,; X) şi k E K, j ,.;; m (t).

Demonstraţie. Demonstraţia reproduce aproape exact pe cea din
[1]. Divizăm intervalul I in subintervalele ly, y = ± 1, + 2, ... , dis-
juncte două cîte două şi pe fiecare I„ ii divizăm în m subintervale dis-
juncte E.,,
ie {1, ... , m}, astfel ca
(6) măs E.,, = ( «, (t) dt, unde « ( · ) e A este fixat.

Ji„
Definim fa. (t, x, k) prin relaţia
(7) f"(t, x, k) = f,(t, x, k), te E.,,, ie {1, ... , m}, y = ± 1, ± 2, ...
Prin definiţie (vezi (7)) şi folosind (1) avem că se îndeplineşte (3).

Demonstraţia lui (4) şi (5) o împărţim în trei etape:
Etapa I. Vom arăta că pentru fiecare e: e (0,1) există 8( e:) > Oastfel
că dacă max (măs (I., )) < 8( e:) atunci pentru fiecare at( ·) e A există /a. (t, x,
y
Anexă 357
k) ca1·e verifică, (3) şi
(8) I( [ .t. °'i (t) /, (t, a;, k) - /« (t, a;, k)] dt I< s, pentm orice
tu t 2 e I, (x, k) e X x K.
Fie ·e 0 e (O, 1) şi e1 = e:o •

2(m + 2 măs I)
Pentru moment presupunem că pentru fiecare f, există g, : I x
x X x K-+- Rn continuă astfel ca, să avem
(9) t I f.(t, x, k) - g,(t, x, k) I dt, pentru ~rice (.x, k) e X x K.
(Existenţa unor asemenea, funcţii se va, demonstra mai tîrziu). ,

Deoarece g0 ie {1, ... , m}; sînt continue, iar m( ·) e L1 (I, .R) vom putea
diviza intervalul I în subili.tervale I-r suficient de mici astfel ca, să avem
(10) lg, (t', x, k) - g(t", x, k) I < e:11 pentru orice (x, k) ~ X x K,
ie {1, ... , m}, şi pentru orice t', t" e I~
(11) ~ 'm'(t)'dt < e::u pentru orice y = ± 1, ±2, ...

• Iy
Mai departe, fie n~erele întregi Yu Y2, Îl < Y2, şi fie (x, k) EX X
x K alese arbitrar.
. Vom evalua expresia, ::.. ·.
. . .
11U,~ . . I·
. '
(t)f.(t, a;, k) -f(t, a;, k)] dt
Prin definiţie, avem. ega,Iitatea·

m _-,,. ... . . .
(12) t/« (t, a;, k) dt = .~ iB,.t.(t, a;, k) d~.

Mai departe, avem ·· · : · ,;, ·
(13) I.r [ f. ot,

Jry 1
(t) ff (t,~x, k). ;-;_t(t,. x, k) ]dt
„
I= IJry~ .(f-1 «, (t)f, .(t,~,k)) dt-
r J, (t, x, k) .dt II = IJry
- f.1 JBy, ,a r. [ f1 ~ (t)(j, (t, x, k) - Ui(t, x, k) ] dt +
r (t
+ )Iy 1
oe, {t) g, (t, a:, k)) dt - t (J
1
E
Yi
g, (t, a:, k) dt + f (J (u, (t, a:, k) -
1
E
Yi
- f.(t, a:, k))dt 1~ t Jry(

1
oe, (t) I A (t, a:, k) - g, (t, a:, k) I dt + ]Eyi
( I fi (t,a:,k)-
- g, (t, a:, k) I dt +) I( (~J1y \ 1

0C1 (t)g, (t, a:, k)) ~t - t(1 JByi
g0 (f..
1
a:, k) dt 1•
Folosind (10), avem
(14) Ya
-~
Y""Y1
( m
-~
1
~ oe, (t) I f,(t, a:, k) ---:-· g, (t, a:, k) I dt +
Iy
~
m E
1
! yi
I A (t, a:,
.
k) -
- g, (t, a:, k) I dt) ~ t ~ {f

Y=Y1 1 J1y
I/, (t, a:, k) - g, (t, a:, k) I dt +
+ jlly I /, _(t, lll, k)- g, (t, lll, k) I dt)E;; 2 yty, ţ ty I/, (t, lll, k) -
- gi(t, a:, k)I dt ~ 2·f ( 1/, (t, a:, k) - g, (t, a:, k)I dt = 2me1 •
1 jl
1n continuare, Yom evalua termenul a,l doilea, din partea dreapta
a lui (13)
Fie 1y e Iv, y = ± 1, ± 2, ... , alese arbitrar. Avem
(15) r ( i;1 «, <t>:u, <1.y, a:, k>) dt =

:l1y
Eu, c1y, a:, k> r °" -<t) dt ·
1 J1y
= Ii g, (ty, a:, k) măs EY, = f ·, g, a:, dt. (iy, k)

1 . 1 jByi
1n consecinţă, avem (vezi (15) şi (10) ).
(16) I( (t
Jly 1
«;(t) g, (t, a:, k)) dt - tJ
1
(E g, (t, a:, k) dt
Yi
I=
=( [
1v
f «, (g, (t, a:, k) -
1
g, (ty, x, k))] dt + ~ (E
1 J~
(g, (t." x, k) -
-g, (t, a:, k)} dtl ~ e1 { f( 1 Jiy

0C;{t} dt + f ( ) dt ~ 2e măs Ir
1 )Eyi
1
Anexă 359
Astfel (13) se poate scrie
(17) t I(Jry (f
'Y--Y1 1
ai (t) f, (t, x, k) - f(t, x, k)) dt I~ 2ms: 1 +
Yt
+ ~ 2e 1 măs Iy ~ 2m s:1 + 2 e:1 măs I= (2m + 2 măs I) e:1 •
Y1
În continuare, fie ti, t2 eI · alese a,ritrar. Vor exista numerele întregi

Yu Y2, Y1 < Y2, astfel ca
(18) ('- [
j'1
I: «, (t) /, (t, a:, k) -
1
/(t, a:, k)] dt = [t ( t
Y1 )Iy
1
1
ex; (t) /, (t, a:, k) -
- J(t, m, le) r[
dt + Jg, t
1
otf (I) f,(t,
I
a:, k) - f(t, a:, k)] dt +
+ t,,. [ ţ «t (t)/, (t, 111, k) - f(t, 111, k)] dt, unde K' C 11 •, K" C Ir••
Luînd în consideraţie (17) şi (11), din (18) deducem
(19) I~: [ ţ «,(t) f, (t, 111, k) - f(t, 111, k)ldtl < 2 (m + măs I + 2) '"1 = c0
care reprezintăinega,litatea, (8).
Pentru a, .încheia, demonstraţia, lui (8) avem de verificat (9).
Fie F : (X X K) X (X X K) ~ R definită, prin
(20) F, (a:', k': a:", k") = j 1/,(t,a:' ,k')-/,(t,m",k")ldt,ie{l, ... ,m}.

l .
Deoarece/, este continuă în (m, k), folosind (1) deducem că, F, este
continuă pe mulţimea, compactă (X X K) X (X x K). Mai departe,
avem F(a:, k; a:, k)=O pentru orice (a:, k)eX X K. Fie DC (X X K) X
x (X x K) dată prin D = {a:', k'; a:", k"): a:' = (I)", k' = k"}.
Fie e0 e(O, 1). Va, exista p > O astfel ca să avem
(21) F, (x', k'; al', k") < eo, pentru orice Ix' - x" I + lk' - k" I < p.
2
ţ)eoarece ~ este compactă 1·ezultă că există o subacoperh·e finită

U 0 j e {1, ... , s} a lui ~ cu sfere deschise de rază p. Astfel am obţinut
(22) ~ I/, (t, x,' k') - A (t, al', k") I dt < ; 0 pentru orice (x', k'),
1
(x", k") e U;, j e {1, ... , s}.
Fie (x;, k;) e U1, j e {1, ... , s}, alese a1·bitrar. Deoarece/, (t, X;, k;),
tel, este din L 1 (I, Rn) (vezi (1)), atunci va exista h0 ( • )EO(l,R") astfel
ca să avem
(23) t I/, (t, X;, k;~ - h" (t) I dt < ;0, < -:1 i •• • , s}.
tn continuare~ fie q>1 (x, k), ... , q>, (x, k), o partiţie a unităţii pe
X x K relativ la acoperirea, {U,1}; cu alte cuvinte avem O< 'P; (x, k) < 1,
I
'P; (x, k) = o; pentru (x, k) E U 1 , ~ 'P; (x,. k)= 1 'P.1 (x, k), j e {1, ... , s}
l=l
sint continue.
' li
Vom arăta că g, (t, x, k) definită prin g, (t, x, k) = ~ 'P; (x, k) hu (t)
; .... 1
verifică (9)
într-adevăr avem
(24) (
JI
If, (t, x,. k) - gdt, x, k)) dt ~ (I t
)I J... 1
'P; (w,k)[fi(t, x,k)-:--fi(t,x;, k;)]
.
+
+ r, 'P; (x,
.1-1
k) [f, (t, x 1 , k1) - hu (t)] dt I ~ Jt.
...
'P; (x, k) f lfd.t, a:, k)-
1 J1
. ;..:.
- f, (t, X.1' k;) I dt + t

Jcal
'P; (ro) r ·,J, (t,
JI
X;' k;) - h,; (t) I dt ...
Folosind (22) şi (23), din (24) obţinem (9).

Demonstrarea, primei etape este încheiată.
Etapa li. Vom arăta că se îndeplineşte (4). Fie a:(·) e .A.O (I, X).
· Va exisţa o subdiviziune a lui I definită de punctele i e {O, 1, ... , p}, s,,
s, ~ BH1, asţfel ca · . · . . . . .
(25) r+l
''
I da:
dt
(t) dt
1
<E 1
2 ~;" (t) dt,

. , ~ E {0,1, .•. , p 1} , unde •m ( • )
este dată în (1) iar e e (O, 1) este îixat arbitrar.

Anexă 361
Folosind (8) rezultă că pentru fiecare ot( •) e.Â. există/« (t, (1), k)
m
astfol incit Y« (t, ·ro, k) .- t «, (t) J, (t, a;, k) - ftt. (t, ro, k) verifică (8) cu ~
ic::1
înlocuit prin ~ •
2p
Fie -ru -r2 e I. Fără a restrînge generalitatea, vom considera că -ru
-r2 s!nt puncte ale subdiviziunii {s0 , ••• , s.}. Avem!~:: g.(t, /11 (t), k) dtl<
~ ~
i,-1 I ~s,+1
Y« (s, x (s,),. k) ds
I+ :P-1 ~s,+1
~ l Ytt. (s, a; {s), k) - g (s, a; (s,), k)/ds.
i -o I Bi : . ' ... o s, .
Folosind (8), în care e este înlocuit cu_.!_, avem
_2p
(26) "·f j Js,(s,+i Y«
, ... o
(s, a; (s,), k) dsl <_!. pentru orice ke K.
2
De asemeni, avem .
(27)
i,-1(8,+1
~oJs, <u« (s, a;(s), k) - Ytt. (s,_ a; (s,), k) ds .~
I ,~i.'8~!~1-,lâg
k-1,Bi+l
Q(l)«_(s,_a;, k)
f
l , I ~ t - •~ • •
1
I a; (s) - ro. (s,) I ds.. ··
Din (25) avem I a; (t) - a; (s,) I < e

1
şi obţinem că membrul
. :. i 2 ~ ff!, (9 ~t. _
· drept din (27) este majorat, de~ 'I
. . . '·2
Prin urmare, combinind (26) şi (27) avem
Ir g. (t, /11 (t), k) dt I < c şi demo~t~ţia Jui (4) se ~o~ei;. . .

· . Etapa III. V om verifica (5 ). Fi~ ~ e ·( O,1) fi~at. Fie· ot (-; };· i:tn.( ,•·} e .A.
astfel ca lim .. ot"' ( •) = ot ( ···) în Loo (I, Rm). Folosind ·{7)- :-deducem că
e~istă f «n (t, x, k) şif« (t, a;,' k) astfel ca · · ·{.-·, · · , • .,
. . .m.
(28) f «,,, (t, x, ·k) == fdt,. a;, k), te E;,, ie {1,..·.•• , m}, U E~, = lv,
i --1
mls E;, = f «1 (t) dt,

Jiy
362 Teoria genenlă a prof>lemelor de extremum
m
(29) f« (t, x, k) = fdt, m, k), t E EYi ie (1, ... , m ), U EY = Iy,,
, ... 1
măs Ey, = ( tX, (t) dt.

J1y
Fie ti, t 2 e 1 fixate. Vor exista y 1 , y 2 întregi, y 1 < y 2 , astfel ca
să avem
(30)
11
C [f«" (t,
J,1
3J (t), k)-f« (t, x(t), k)] dt= Ytr/'i-1 )Iy
'YJ
( {f r.;n {t, x ( t ), k) -
- J. (t, /1)( t), k) HlH t.(i1... <t, 11)( t), k)-/. <t, m(t), k)) dt + L.(/.. t,< 11)( t), k)
- f« (t, te (t), k)) cit, unde K1 C lyl t K2 C lys•

Luînd in consideraţie (30), pentru a, verifica, (5) este suficient a
arăta; ~ă avetn
(31) Iim
,,_.00
IJ(. ly
1/«n (t, a, (t); le) - f« (t, m(t) 1 k)J dt I= O, uniform relativ
la, te ( ·) E .AO (1 J X) şi 7F e J(. .

Fo~osind. (,1) ~i (29) rezultă că f «n (t, a:(t), k) diferi de f « (t,- a:(t), k)
pentru te ly, ţttţtnai Pe' o mulţime Hn care nu depinde de k e K şi a, ( • ),
fi pentru care ~veni
(32) lim măs Hn
R➔ ab
= O.
Mâi departe, f dlosind (4) şi (3'J} &W'em
(33) li~
n➔ db
I( ·[J«n
J1y
(t, a:(t), k) - f~ (t, m{Î)~ 7#)] dl I= I'
iim
ta➔GO Jg„ [/«n(t, m(t), k) -
- J ( t, ·M•( t ), 7d ) ] iii
- ... ,
<; 2 liin ( m, (-t j dt = o.
n.._aoJHn
~"Jtbn . .-·. aţ~.' ·(·3.1) _este. îndeplinită şi se încheie verificarea lui (5).
· --1~ teJ)remei este încheiată.
De ·
reale 001', · ' _d "~te

· -· -~· ·•:··.'. · ţ~. -Jl'.ie tlc[t0 , ti] tnchisă şi fie <J (G, R) spaţiul funcţiilor
~ G. !ie e0( • ) e O (G, RJ ţi fie G0 cG dată prin
Go = t t e ~, CC) ~ft) F. aJ. Jh,e µ. E ( o ( G; R )) ' µ.~o, µ. (Oo (. ) ) =o .
.Atunci eantffi; v:(}u fil ~[O, oo), crescătoare, continuă la dreapta, v{t1 )= O,
astfel înoît v( • ) esu diHt,dăntă pe orice iin.ter'Dal care nu întîlneşte mulţimea
6 0 • De asemenea, avem µ. (<J ( • )) = - r'1 <J(t) dv (t) = - ( <J (t) dv t)),
J,o Joo
pentru orice c( •) e O( G, R).
Anexă 363
TEOREMA 11 (de funcţii implicite). Fie p,: Rn X Rr ~ R, ie {1, ••• , k}

cu derivate parţiale de ordinul p (p ~ 1) continue.Fie (iv, u) e Rn X Rr astfel
ca Pi (i, îl) = o, ie{l, ••• , k}. Dacă vectorii :~, (iv, u);i e {1, ••. , k}, sînt
liniar independenţi, atunci existd o vecindtate V a lui iv în R" şi u : V~ Rr
continui cu derivate parţiale de ordinul p continue astfel ca u (m) = îl, p, (x,
u(x)) = O, ie {1, ... , k}, pentru x e V.
TEOREMA. 12. Fie P: [t0 , t1 ] X Rn X Rr ~ RP (p < r), f: [t0 , t1 ] X Rn X
xRr ~ :an (P(t, ro, u),f(t, ro, u)) continue, cu derivate parţiale de ordinul
al doilea în (m, u) continue. Fie tX: to,
1] ~ L«) (to, tl; ·Rm) continuu dife-
m
Tenţiabild Frechet de ordinul al doilea şi astfel cd 1 ~ tXs (e:) (t)~ O, ~ tX;
. 1
( e:) (t) e: E [O, 1]. Fie z( ·) E .AO (t 0 , t 1 ; R"), Us ( ·) E Loo (t0 ,
= 1, t E [t0 , t1 ],
'li; Rr), j e {1, ... , m}, astfel ca să fie îndeplinite condiţiile (i1 ) z (t0 ), = m0 ,
dz =
dt
I;
Jcal
IX; (O) (t) f (t, i(t), U; (t)), a.p.t. Îll t E ( [to, t1], (i2) p (t, Z (t), (t)) =
= O, a.p.t. în te [t0 , t1 ], j e {1, ... , m}, (i3 ) rang
~
(âP
au
(t, z (t), u)) = r,
pentru orice (t, u) eu;(·), j e {1, ... , m}, unde % e ~ este fimat.
V, ( ·) e L«) (t0 , 'li; Rr), z( ·)
Fie Ys ( • ), z1 ( • ) e .AO (t0 , ti; .R") astfel încît
dacă notdm Vs ( e:, t) = e: ii; (t) + e: 2 1'~ (t), + e: z (t), e e
'Y ( e:, t) = e: i (t) 2 1
[0,1], te [to, t.i], 84 ti'Vem,'(~) dP (t, i (t) + ·11.( e:, t), 'U; (t) + "'s (e:, t))/acoo= O
· de ·
d P
2 _ · •. .
- (t, z(t)- + 'JJ (e:, t), 1 (t) + v1 (e:, t))/ccio = O, te [t 'ti],3 E {1, •.• , m},
11, 0,
de:2
(i6} Z(t0} = O, di = _!_ ( i; «i ( •} (t) f (t, .i(t}+y ( •• t}, 1's (t)+tJ1 ( •• t}}/ .~otE
dt de: . ; ... 1 ·
[t0 , ti], ~1 (t0 ) = o·, dz.
dt
1
=
2
f
d .( tXs (e:) (t) J (t,
de: 2 s-1 ·
z(t) + 'Y (1:, t), u, (t) +
+v; ( e:, t ))/a.:.o t e [t0 , ti].
Atunci existd e:0 e (0,1) astfel încît pentru fiecare e: e (O, e: 0 ) emistă
u1 ( · ), u" ( · ) e LIIC (t0 , t1 ; ~ ) şi a,• ( ·) e .AO (t0 , t 1 ; :.R") astfel ca

(Ci) x" (t0 ) = ro0 , dive:= f (t, ro" (t), u" (t)), a.p.t. în te [t0 , t1 ],
dt
( o2 ) P (t, ro• (t), u• (l}) = O, a.p.t. în t e [t0 , t1 ],
2
( c3 ) ro' (t) = z" (t) + o ( e:2, t), unde lim I o( e: , t) I = O, unifo1·m tn t e [t, ,
. 1➔0 e:2
t1 ], unde z" ( · ) verificll,
(c4 ) zc (t0 ) = %, ~=
dt
f
; ... 1
«s ( e:) (t) f (t, zC (t) u, (t)) a.p.t. tn te [t0 , fi] iar
-zt1 ( • ) 'Verific4
2
(c6 ) u; (t) = U; (t) + 'D; ( e:, t) + o, ( e:2, .
t), unde lim
c➔O
I 01 ( e: , t)l
e;2
= o, uniform
în t e [t 0 , t1 ].
Demonstraţie. Vom prezenta numai o schiţă a demonstraţiei.
Folosind (i2 ) - (i6 ), din teorema de funcţii implicite obţinem că,
există, o vecinătate V compactă, a lui zero în R", Eo e (0,1) şi o,: [O, Eo] X
X [t0 , 'ti,] X V~ R", j e {1, ... , m} (O; ( e:, t, z)) măsurabile şi mărginite
în te [t 0 , fi] pentru ( e:, z) fixat şi de clasă 0 2 în ( e:, z), şi astfel ca să avem
(1) P (t, z(t)) + y ( e:, t) + z, U; (t) + 'Ds ( e:, t) + O, ( e:, t, z)) = O, te [t 0 , t1 ],

j E [1, ... , m}. .
Mai departe, din sistemul de ecuaţii
dz m
(2) z (t0 ) = O, - = ~ «s ( e:) W f (.t, z(t) + y( e:, t) + z, U; (t) + "'s (.e:, t) +
~ ~1.
·<1z dy·:·
+ O; ( e:, t, z)) - - - - ( e:, t),
dt dt .
pentru e: = o„ avem că z ( ·) = O este soluţie pentru (2l şi-·din: ,teorema
de dependenţă continuă a soluţiei de parametri rezultă, că va exista e:" e
(O, e:') şi z··: [O, e:';] x [t0 , ti] ~ V astfel ca i {e:, t)~ ·te· Ito, fi], este soluţia
sistemului (2) pentru fiecare e: e [O, e:"] şi i ( e:, t) este de clasă 0 2 în e: •.
Mai departe, notăm zS {t) = z(t) + y ( e:, t) + z(e, t), u1 (t) ·. • · u,i(t) +.
+ v, ( e:, t) + os ( e:, t, z(e:, t)). Folosind (2) deduc~m că zC { •) verifică {c4)
şi folosind (i4") .şi (i,;) avem ,,.că .u: (·}
verifică .{c4J. ; ·' · ·i. . ,
Mai departe, folosind· teorema 9 rezultă ci- pentru m~care e: e {O, e:")
există /c (t, z) ..definită prin ... , .. , .;.~• !r . !·
.. •.
":: ..• .•.. ,
. .' : .
.
.
.. ,
.
. ,• :•. ,,, '
m·
(3) /c(t, z) =fs(e:, t, z), t E.Â.; (e: ), unde U .Â.; (e:)i~ [t 0 , "ti],/,'{e:, t,<~)· =
. J-1
. ·. :. ·. f(t, z(t) + y'(e:, t) +·z; 'U; t~f+ vs(e:; t) +· o, (e:,':t;°·~))·şi ·as.tfel că
se îndeplin~şte1. condiţia · . . · . . :.. . . . . , ~ 1 _: ; .
(4) I( {f. (8, z (8)) -1' (~, ~, z))~ ~8, < e• pent~ orice te [i0 , t,], şi o~iOO _
m
. z ( ~) e AC (t0 , ti,; V), unde li' ( e:, t, z) - ~ ~,, (e:.) (t) f (t,. z(_t) + y (e:, t,) +
1
+ z, U; (t) + "'s ( e:, t) + O; ( e:, t, ·z)).
Anexă 365
In continuare, rezultă că pentru e suficient de mic e e (O, e"'),

( e"' (O, e")) există, z(e, · ) e .A.O (t0 ,
ti; ~) soluţie a sistemului (vezi (2)),
(5) =
z (e, t0 ) = O, -
dz = fs (t, =
z(e, t)) - -
di dy
- - (e, t), te [t 0 , t1 ].
dt dt dt
Notăm (1)
8
(t) = z (t) + y( e, t) + z(e, t), şi u: (t) = Us (t) + 'Vs ( e, t) +
+ o, ( e, t, z(e, t)), te [t 0, ti,], e e (O, e'"). •
Fie U8 ( • ) e Loo (t0 , t1 ; R) dată prin
(6) 'lte (t) = u1 (t), te .Â.; (e), j e {1, ... , m}.
(7) (l)e (t0 ) = (1)

0, d(l)e = f (t, (1)
8
(t), U8 (t) ), t E [t 0 , t1 ].
dt
Mai departe, folosind (1) şi (6) avem
(8) P (t, (1)
8
(t), u~ (t)) = O, te [t0 , ti,].
Condiţiile (7) şi (8) arată că sint verificate (Ci) şi (c 2 ).
Deoarece (l)r. (t) - zr. (t) = z (e, t) - z(e, t) folosind (4) se obţine (c3), iar
TEOREMA 13. (dependenţa continuă a soluţiei de parametri) Jl'ie Jl':

[O, 1] X [t 0 , ti] X Rn ~ Rn măsurabilă în te [t0 , ti] pentru ( e, (I)) e[0,1] X
Rn fixat şi de clasă 0' (r;t, 1) în ( e, (I)).
Presupunem că pentru fiecare X C ~ vecinătatea compactă există
m ( · ) e L1 (t0 , ti; R) care depinde de X astfel ca I (JP ( e, t, z) I ~ m (t), 1 all'
az
( &, t, z)I E:;; m (t) pentru orice ( &, t, z) e[0,1] X [to, fi] X X.
Jl'ie z(·) e .A.O (t0 , t1 ; R,.) soluţie a ecuaţiei z (t0 ) =x0 dz = Jl' (O, t,
dt
z(t)}, a.p.t. în t e [t0 , t1 ].
Atunci ef»iBtă e0 e{O, 1) astfel ca pentru orice ee[O, s:0 ) există z(e, ·)
e .A.O (t0 , ti; BR) soluţie ecuaţiei

a z ( e, t0) = (1)0 , dz ( e, t) = Jl' (e, t, z(s, t)j
dt
a.p.t. în t e [t0 , ti], z (O, t) = z(t),
şi astfel încît z ( e, t) este de clasă 0' în e.
TEOREMA 14. (vezi [8], pag. 314). li'ie µe(L1(t0 , tu R ))*. Atunci
e(l)istă Â( ·) eLo:1(t0 , ti; · R) astfel ca să avem µ. (l ( · )) = ('' Â (t) l (t) dt,

J,o
pentru orice l( · ) e L1 ( t0 , t1 ; R)
TEOREMA 15. (vezi [5], pag. 481). Fie T: X~ Y şi x 0 e X astfel

ca T(x0 ) = Oy. Presupunem că Teste continuu diferenţiabilă Frechet în x 0
şi dT(x0 ; ·): X~ Y este surjecţie. Presupunem că X admite descompune-
rea în sumă directă X = ker d T( x0 ; ·) (±) X 2 , 1-tnde X 2 este un subspaţiu
Banach al lui X. Atunci e{l}istă o vecinătate V a originii în X si h: vn
ker dT(x0 ; ·)~V n X 2 continuă astfel că T (x0 x1 + +
h {x1 )) 'Oy, pen-
t1·u orice xeVnker dT(:.vo ;.), pentru fiecare X1E vn ker dT(xo ;.), h(x1)
este unica soluţie a ecuaţiei T( x 0 x1 + +
x 2 ) = Oy, x 2 eV n Y 2 •
De asemenea, avem lim li h (xi) li = o.
11~111 ➔O li X1 li
,--,
PROPOZIŢIA 1. Fie u( • ) e La:, (t0 ,ti_ ; Rr). Atunci fi, ( • ) este compactă
,--, ,--,
şi (t, u(t)) eu(· ) a.p.t. în te[t0 , ti], unde u ( •) este închiderea în măsură a
lui u( • ) (vezi 0.14)
~
Demonstraţie (se găseşte în (3, b]. La început vom arăta că u ( ·)

r--,
este compactă. Prin definiţie, avem u ( ·) cR x Rr. Deoarece u( ·) este
r---, r---,
mărginită, pentru ca u( ·) să fie compactă este suficient să arătăm că u( • }
este închisă.
~
Fie (tn, u,.) eu(· ), astfel ca lim. (t,., un) = (t0 , u 0 )eR X Rr. Fie, prin
~
absurd, (t0 , u 0 ) a: u( ·) ; cu alte cuvinte există o vecinătate V,0 X Vu 0 (vezi

0.14) a lui (t0 , u 0 ) astfel ca măs{teV, 0 : u(t)eV11o}=O. Deoarece lim(tn, un)=
= {t0 , u 0 ), rezultă că există un rang N suficient de mare şi o vecinătate
v,N X VuN a lui (tN, UN) astfel ca să avem VtN X VuN C Vto X Vuo• Prin urmare,
obţinem că avem măs {te VtN : u(t)e V uN} = O şi se contrazice faptul că (tN,
r--, ,--....,
UN )eu( •). Deci u( •) este închisă şi demonstraţia proprietăţii de compaci-
tate se încheie.
~
Pentru a arăta că (t, u(t))eu( ·) a.p.t. teft0 , t1 ], este suficient să

verificăm că avem măs H = O, unde H = {te[t0 , t1 ] : (t, u(t)) a: În ITT}.
acest scop, fie teH. Va exista V, x V;-<tivecinătatea deschisă a lui (t, u(t))
astfel ca măs {seV1 : u(s)eVu1t>} = O. În felul acesta se obţine o acoperire
"fi'" = {V,{tea, a lui H, (H C [t 0 , ti]) din care se poate extrage o subacope-
rire cel mult măsurabilă (spaţiul este cu bază numărabilă) "f'"1 C"Y astfel
ca H C U V. Deoarece măs ( U V) ~ ~ măs V = O rezultă că măs
VE'f"1 Jl"E'f"i Jl"E'f"1
H=O şi demonstraţia se încheie.
PROPOZIŢIA 2. (vezi [8], pag. 237). Fie h ( ·) e La:,(t0 , t1 ; Rn). Atunci
pentm orice te (t 0 , t1 ), cu excepţia unei mulţimi de măsură Lebesgue mtlă,
avem
1 ~t+e:
lim- h(s) ds = h(t).
e:➔0 2e: t-E
Anexă 367
PROPOZIŢIA 3. Fie Â e (Leo (t0 , t1 ; R))* astfel ca i.(m( ·))~O, dacă

m(t) ~ O, te [t 0 , t1 ]. Atunci li "'li= Â(l).
PROPOZIŢIA 4. (vezi [6, a] şi [6, b ]). Fie "'1 : [O, 1]-+ [O, 00) măsura
bilă şi m4rginită astfel ca
( 11:,(s) ds = T, unde T >O.Fie t. :[O, 1]--,. [to, T] dat,'J, prin t.(s) = t0 +
+ ~: 111 ( a) da, B e [O, 1], şi fie 'IJ, : [t0 , T] --,. [0,1] dată prin 'IJ,(t) =
= sup {'t' e [0,1] : ti( T) = t} .

.Atunci avem
(1) t- 1 {(t0 t1 ]} = ("1) 1(t,), 111 (t;)] şi ti 1 {[t 0 , t]} = [O, "1)1 (t)], pentru orice
t0 ~ t, < t1 ~ T, t0 ~ t ~ T;
(2) v1 (s) este zero a.p.t. pe mulţimea {s : "1)1 (t1 (s)) =I= s }, şi pentru orice
mulţime Boreliană Bc [0,1] avemt- 1 (ti,(B))'(Bc{s: "l)i(ti(s))=/=s} cu excepţia
unei mulţimi de măsură Lebesgue nulă ;
(3) pentru orice B C [0,1] măsurabilă ti_(B) este măsurabila, ti(B) ::>
{t: 1i1 (t)eB} şi ti(B)"'1j} (B) este o mulţime numărabilă. Mai mult, daca
măs B = 1, atunci măs ti,(B) = T - t0 •
PROPOZIŢIA 5. Fie ScR" sfera cu centrul în origine şi de rază uni-
n+l
tatea. Fie P = {p = (p17 ••• ,Pn+1): p, ~ O, ~ p, = 1} . .Atunci există
1
Xi, ... , Xn+1CRn în poziţie generală astfel ca Scco {x17 ••• , Xn+1}. Funcţia
p: S ~ P este continuă unde p (x) = (p1(x), ... , Pn+1 (x)), iar p,(x), iE
e{l, ... , n + 1} sînt coordonatele baricentrice ale lui x 1'elativ la x 1 ... ,
6. Fie .A.c [to, t1] măsurabilă cu măs .A. = o . Atunci

PROPOZIŢIA
l"""""I r--,
.A.(vezi 0.14) este compactă şi măs .A. = măs .A.
PROPOZIŢIA 7. Fie il 1 CLoo(t0 , t1 ; Rm), il 2 CO(G, R) (GC [t 0 , ti_] închisă),.
conurile convexe definite prin
n 2 = {c( • ) : max c( t)
te[t 0 t 1]
< O}.
.Atunci !21 şi 0 2 aînt deBchiBe şi 0 1 = {ex( ·) = («i( •), •••. , «m( ·) :
cx1(t) ;a, O, j e {1, ... , m}, a.p.t. în te [t0 , t1 ]},
02 = {c( • ) : c(t) ~ O, te [t0 , t1 ]}.
LEMA 1. (vezi [8], pag. 28). Un Bpaţiu topologic este compact dacă
.şi numai dacă fiecare familie centmtă de submulţimi închise a1·e intersecţia
nevidă.
COROLARUL 1. (vezi [8], pag. 453). Dacă K este o submulţime închisă
a unui spaţiu liniar topologic local convea: Z, şi p a: K, atunci există µ e Z*
care separă K şi p(µ(k) <
µ(p) pentru orice le e K).
COROLARUL 2. (vezi [8], pag. 238). lf'ie h( ·) e Lr,J (t0 , t1 ; Rn) şi F: R-+
-+ Rk continuă. Atunci pentru orice te(t0 , ti,) pu.nct Lebesgue pentrit h( ·)
1 )'+&: F(h(s)) ds
(vezi 0.15) avem lim- = h(t).
2e: ,-c
BIBLIOGRAFfE
1. R. V. GAMKRELIDZE,(a) On some extrema[ problems in the theory uf dif(erential equalion with

applicalions to the theory of optimal control. SIAM J. on Control, 3, pag. 106-128
(1965); (b) (R. V. Gamkrelidze, G. L. Kharatishvili) Extrema[ problems in linear
topologica[ spaces (I). l\fathematical Systems Theory, vol. I, pag. 229-256 (1967).
2. L. ,v. NEUSTADT, (a) An abstract varialional theory with applications to a broad class of oplimi-
zalion problems (II). SIAM J. on Control, 5, pag. 90 - 137 (1967); (b) A general
theory of extremals. J. Comput. System. Sci., 3, pag. 57 - 92 (1969); (c) (H.
Halldn, L. W. Neustadt) General necessary condilions for optimization prc,blems.
Proceedings of the National Academy of Scienccs, 56, 4, (1966).
3. A. IA. Duuov1ŢKI, A. A. MILIUTIN, (a) Translalion of Euler's equalion, J. Vycislilclnoi :\Ialc-
matiki i Matematiceskoi Fiziki, 9, 6, (1969); (b) Exlremum problems in the pre-
sence of conslrainls. J. Vycisl. Mat. i Mat. Fiziki, 5, pag. 395 - .153 (1965); (c)
Second variations in the extremum problems willt conslraints, D.A.N. 160, pag.
18-21 (1965); (d) Necessary condilions of weak exlremum for optimal control pro-
blems wilh inequalily-lype mixed conslrainls, J. Vycisl. l\Iat. l\fat. Fizik, 8, pag.
725-779 (1968); (e) Necessary conditions of weak extremum for general optimal
control problem. Ed. ,,Nauka", Moscova, 1971.
4. M. R. HESTENES, (a) Computing .Melhods in Oplimizalion Problems. Academic Prcss, 1964;
(b) On variational tlieory and optimal control lhcory, SIAl\1 J. on Control, 3, pag.
23-48 (1965);
5. L. A. LIUSTERNIK, V. I. SoDOLEV, Elemcnls of Funclio11al Analysis, Nauka, 1965 (in ruseşte).
6. C. VÂRSAN, (a) Necessary condilions for optimal control problems willt equalily-lype mixed
constraints, Revuc Roum. Malh. Purcs ct Appl., XVI, 1 (1971); (b) Necessary
condilions for optimal control problems wilh inequalily-lype mixed conslrainls,
Rcv. Romu. :\Iath. Pures, ct Appl., XVl, 7 (1971); (c) Necessary condilions of
exlremalily of Itigh order. Rcv. Roum. Math. Purcs ct Appl., X, 4, (1973);
(d) Necessary condilion of oplimalily of second order for lize optimal control problems
willt functional conslraints. Rev. Roum. Matb. Pures et Appl., X, 5, (1973);
(c) Necessary condilions for optimization problem wilh operatoriul constrainls, SIAl\I
J. on control, 8, pag. 527-558 (1970);
7. GARTH P., Mr. CoRMICK, Second order condilions for conslrained minima. SIAM J. on applied
Math., 15, 3 (1967).
8. N. DuNFORD, T. ScmvARTz, Linear Operalors (part I), 1962 (în ruseşte) Nuuka, Moscova.
9. H. GABASOV, F. l\I. KIRILLOVA, V. A. Srn0Tc11xo, N. V. TARASENKo, Necessary condilions of
oplimalily of high order (review). Avtomtika i Telemehanika, 6, (1971).
10. E. J. Mc SHANE, On mullipliers for Lagrange problems. American J. Maţh., 61, pag. 809-812
(1939).
11. L. C. YouNo, Generalized curves and the exislence of allained absolute minimum in the calculus
of varialions, C. R. Sci. et Lcttres Varsovie, el. III, voi. 30, pag. 212-234 (1937).
12. J. WARGA, Relaxed variational problems. J. Math. Anal. Appl., 4, pag. 111-128 (1962).
13. S. SMALE, Global Analysis and Economics I. Parelo Optimum and a generalizalion of Morse
Theory. Upsehi, Matematicţskih Nauk, XX VI, a, (1972).
14. L. Hunw1cx, K. J. ARRow, H. UzAWA, Linear and Nonlinear Programming, Moscova, 1962.
15. L. S. PoNTRYAGHIN, V. G. BoLTYANSKI, R. V. GAMJCnELIDZE, E. E. M1sc11ENK0, The 1'1allie•
malical Tlzeory of Optimal Processes, New York, Inlcrscicnce Publishcrs, Inc.,
1962.
16. R. V. GAMXRELIDZE, G. L. l<.HAnATIŞVILI, Extrema[ problems in linear lopological spaces, I,
Mathematical Systems Theory, 1, pag. 229-256 {1967).
17. H. HALKIN, L. W. NEUSTADT, General necessary condilions for opiimizalion problems. Pro.;
ceedings of the National Academy of Scienccs, 56, 4, (1966).
GENERAL THEORY OF EXTREMUM PROBLEMS WITH APPLI-
CATIONS IN OPTIMAL CONTROL SYSTEMS
(ABSTRACT)
Necessary and sufficiency conditions are of the ntermost importance

în the study of extremum problems. The present book, nsing mostly the
results obtained by the author, gives in a unified manner necessary and
snfficient conditions of extremum of high order for a large class of prob-
lmns. The book also contains an analysis of the necessary and sufficient
conditions for optimal contl'Ol and mathematical p1·ogramming problems.
In the first chapter we give general necessary conditions of high
order in Banach spaces ; they contain the well-known necessary condi-
tions of first and second order fo~ the mathematical prograrnming prob-
lemR ·with scalar or vector criteria.
In the second chapter necessary conditions of second order for the
optimal control pl'Oblems with functional constraints are obtained. This
chapter contains the optimal control problema with end conditions, with
fixed or free final time and with domain of the control in the following
situations: an arbitrary, aconvex,andanopen set. In the third chapter we
give necessary conditions of second order for the optimal control prob-
lems with phase and mixed constraints.
The results given in chapters II and m contain Pontraghin's
principle as a particular case. In the final chapter, the sufficiency condi-
tions, based npon necessary conditions of second order for the mathemat-
ical programming and optimal control problema are given.
CONTENTS
Introductlon 9
Chapter O. Notntions nnd definltlons • 13
Chapier I. Necessnry eonditlons of high order for cxtremnl elements in Dnnneh
spnces • 17
§1. Extremality definition and necessary conditions of optimality. 17
§2. Necessary conditions of optimality of p-order for P 1 and P 3 . 28
§3. Obtaining of the unified necessary condition of p-ordcr for P 1 and P 3• 32
§4. Necessary conditions of cxtremality of p-order (p~2). 36
§5. Obtaining of thc unified necessary condition of extr<'nrnlity of p-ordcr
(p~2). • • 41
§6. Proofs of Theorems 1.1, 1.2, 1.4, and Lcmma 1.2. • 43
§7. Bibliographical comments. • 55
Chapter II. Ncccssnry conditions of sccoml order rm· the optimul control 1,roblems
wlth funetlonnl constrntnts. . . . . . . . 57
§1. Optimal control problems with functional constrainls. 57
§2. About variations teclmique. 50
§3. Problem with end conditions or equality lypc (problem P 0 ) 64
§4. Transformation of the problem J>0 (problem J>b) • GO
§5. Neccssary conditions of second order for P,,. • 74
§6. Obtaining of necessary conditions of second ordcr for /1 0 • 76
§7. Necessary conclitions of scconcl order for P 0 wilh open domain of con-
trol (problem P~). . ~ 100
§8. Necessary conditions of second order for P 0 with convex domain of
control. 118
§9. Necessary conditions of second order for optimal control problems
with functional contraints (problem P). 129
§10. Optimal control problems with frec final time (Problem P1). • 136
§11. Proofs of Lemmas 3.1, 3.2, 4.4, 6.7, and 8.9. • 151
§12. Ap1„tlcations. 171
§13. Bibliographical comments. • 171
§14. Final remarlcs 176
Chapter m. Necessnry conditions of sccond order lor optlmnl control problems
wlth operntorlal constralnts. . 179
§1. Statement of the optimal control problem with phase constraints
(problem P1 ). 180
§2. Transforming of the problem P1 (problem P6). • 183
373
§3. Necessary conditions of second order for Pb • • • • • • • • • • 186

§4. Obtaining of necessary conditions of second ordcr for Pr • 191
§5. Necessary conditions of second order for P1 wilh open domain or con•
trol (problem P 1). 201
§6. Ncccssary conditions of scconcl ordcr for oplimizations problcms with
functional of type max g (x(l)). 231
lE[lo, l1]
§7. Optimal control problems with mixed constraints. 236
§8 . .Optimal control problems with phasc and mixed constraints. • • 247
§9. Optimal control problems which contain functionals of type
vrai max g (t, x(L), u{l)) 261
IE(t 0 ,li)
§10. Proofs of Lemmas 1.1, 1.2, 5.4, 5.9, 7.10, 7.11, 8.12, 8.13, 8.14,
of Proposition 5.3 and Obscrvalion 8.11. • 264
§11. Bibliographical commcnls. 306
Chapter IV. Surrteient condillons of optlmum. . . 307
§1. Sufficicnt conclitions for mathcmatical programming problcms upon
finite dimensional spaces. • 307
§2. Sufficient conditions for optimal control problcms. 315
§3. Proof of Thcorcm 1.1 339
Appemllx 353
Ilefermaees • 369
Redactor LUMINIŢA ZORILESCU
Tehnoredactor FELICIA BOLOCAN
Bun ele tipar 27 III 1974. Tiraj 1540. HJrlie scris I A,

tratată gr. alb 83¾, format 70 X 100 de 80G/m2 • Coli de
r:: C z
.
t 1par 23 ,->. • • pent ru bibl"10 l ec1• mar1{513.881 :621-50
61 2-50 : 513 •881
C.Z. pentru biblioteci mici 513.881: 612-50
Intreprinderea poligraficii Informaţia str. Brczoianu

nr. 23-25, BueureşU.
REPUBLICA SOCIALISTĂ ROMÂNIA
■ I.P. IDlormalla •• BOt

Teoria Generala A Problemelor de Extremum Cu Aplicatii - C. Varsan (1974)

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teoria Generala A Problemelor de Extremum Cu Aplicatii - C. Varsan (1974)

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CONSTANTIN VÂRSAN

TEORIA GENERALĂ A PROBLEMELOR DE EXTREMUM

EDITURA ACADEMIEI REPUBLICII SOCIALISTE ROMÂNIA

1n lucrarea de faţă ae dă o prezentare 1,nitară a condiţiilor

Capitolul O. Notaţii şi deflnltll 13

Capitolul I. CondlţU neeeSOl'8 de ordin superior pentru elemente extremale in

§ 1. Noţiunea de extremalitate şi condiţiile necesare de optlmalitate. 17

§ 1. Probleme de control optimal cu restricţii funcţionale. • • • 57

Capitolul m. Condiţii necesare de ordinul al dollea pentm probleme de eontrol

§ 1. Formularea problemei de ~ontrol optimal cu restricţii de fază (proble-

Capitolul IV Condlţll s~ficlente de optlmum • 307

§ 1. Condiţii suficiente, pentru probleme de programare matematică pe

General Theory ol Extremum 'Problems wlth Appllcatlons ln ·optimal Control

Contents . • • ,' • • · • • 372

· 1n studiul problemelor de extre:mum, teoria condiţiilor n~cesare şi

şi în cazul în ca1·e funcţia cl'iteriu este cu valori într-un spaţiu Banach.

trimiterea ; de asemenea, citarea ia in considerare şi capitolul numai dacă

- X, Y, Z sînt spaţii Banach, X* - dualul top_ologic,

(9) Fie U: X ~z, x0 e X. Spunem că U este continuu diferenţiabilă

Dacă Zi,• •• , z11 + 1 sîntpoziţiegenerală ~tuncifiecărui zeco {Zi,·· .• , zn+il

Numerele ac, (z), ie {1, .•. , n + l}. se numesc coordonate baricentrice

. (17) Fie X* dualul topologic al lui X. Prin topologia slabă* a lui

. Noţiunea· cţe extr~:rµalitate este. formulată .de R. V. (¼ramkrelidz~~

§ 1. NOŢIUNEA DE EXTREMALITATE ŞI CONDIŢIILE NECESARE

Noţiunea de extremalitate prin caracterul ei general cuprinde noţiu­

DEFINIŢIA 1. Un element (1), e X se va numi (<I>, O; T, K) e(J)tremal

DEFINIŢIA 2. Aplicaţia <I>: X-+Z este subliniar diferenţiabilă în a;,

(c) ).' (z') +

Cap. lt Sisteme de control optimal 19•

<; ţ: li dA (a:, + s ( c) + t. a:; a:) - dA (a:,; â:) li dt (vezi teo,r~ma a.6).

: IIP(e:,m)II ~ ll'd.A.(me+ B{e:) + î e: x; ·)-d.A.(Xo ;· rn 11x11.

Mai departe, deoarece pentru orice con·.con:vex n C Z avem Oz e li:

Urmînd procedeul de mai sus se obţine

spaţii Banach, K C Y con convex închis. fi fie T: Z ➔ Y, <I>: X➔ Z continue.

: X➔ Y este surjecţie, atunci pentru fiecare me H!; 1 există Ai n- şi vie K-

u (T, x) = T (Xc,) + dT x,; X) + 2.. dPT (;c,; m, ... ' m).

<I> (x,) e n, T(x,) E K rezultă că F (Oxi) Efiu U(Oxi) E K.

Vom arăta că Ox 1 este (F, 0 17 ; U, K) extrema! de gradul zero.

+ T*!_d11 T(x,; ~, ... ,:f)eK şi -r* >0, unde af =(T*, x*).

<l>(x,) + d<l>(x 0 ; x*) + p!

T(a-,) + dT (x,; x*.) + _!. dl>T(x 0

1n felul acesta se contrazice proprietatea de extremalitate de gradul

(a') ).f(dF(Oxd a:))+ '>i (dU(O.x:1 ; a:))= O pent1·u orice a.:eXi,

"i (dPT(a.:.,; x, ... ,x)))+ -rot = o, pentru orice -re R, a: e X,

Vom demonstra prin absurd că li ;.._i li = O. Fie li ).i li = O. Atunci din

Fie B o famili~ arbiti;ară de indici şi fie dat~ spaţiile Banach

1n B definim relaţia de ordine ,;~" prin b1 ·~ b2 dacă şi numai dacă

Fie ( Âb, "b) e (Z„ x Y6)* care îndeplinesc condiţiile i

(C2) Âb (St(a:)) + ,l (S6(a:)) ~ 0

Fie F„c(Z„ x Y1.)* ,defi~ite prin

Din condiţiile (oe;) şi ((3) se observă că pentru fiecare b1 ~ b2 avem pro-

fi ( ~ ). li'ie F6, b e B, definite · ca mai sus. Dacă pentru· fiecare b1 ~ b2 şi

Vom arăta că li este (<I>, n; T, K) extrema! de gi·adul zero. Fie„

h(x) = (df1 (x0 ; x),. ~., df,,.(x0 ; {1))).

(4) IAI + Ivi=/= O, Â/~· O pentru toţii e {1, ... , m}.

§ 2. CONDIŢIILE NECESARE DE ORDIN SUPERIOR PENTRU P1 ŞI P3

· Folosind teorema 1.1 vom deduce condiţiile necesare de ordin supe-

finitii prin a( e) = y; x este admisă, relativ la w, T în a,0 (vezi definiţia

<po {alo+ B (e)) - <po (a:o) = ~ dq,o (a:o; ~) + .!..

fdalo + s(e)) =e.!_d

Prin urmare, fiecare s( ·) e (!), definită, prin a( e) = y; x, x e M «o, este ad-

Demonstraţie. Fie x e Mre0 , 8 ( ·) e (!) dat de 8 (e} = v;~. Alegem

iar cpndiţiile te,oremei 1.1 ne dau (6), (7) şi (8).

Noţiunea de extremalitate prin caracterul ei general cuprinde noţiu

+ T!_d11 T(x,; ~, ... ,:f)eK şi -r >0, unde af =(T, x).

Mai departe, folosind condiţia de independentă liniară a funcţio