Rezumat-teza-Mironescu - ROBOTI, 89 PAG

5/12/2018 Re z uma t Te z a Mirone sc u - slide pdf.
c om
ROMÂNIA
MINISTERUL APĂRĂRII NAŢIONALE
ACADEMIA TEHNICĂ MILITARĂ
ing. MIRONESCU DORU
REZUMAT TEZĂ DE DOCTORAT
TEMĂ:
CONTRIBUŢII PRIVIND OPTIMIZAREA
ŞI CORECTAREA PERFORMANŢELOR
FUNCŢIONALE LA UNELE SISTEME ROBOTIZATE
CONDUCĂTOR ŞTIINŢIFIC
Cam.(r)prof.univ.dr.ing. Dan Ioan IONESCU
BUCUREŞTI
2006
1
http://slide pdf.c om/re a de r/full/re z uma t-te z a -mirone sc u 1/89
5/12/2018 Re z uma t Te z a Mirone sc u - slide pdf.c om
CUPRINS TEZĂ DOCTORAT

Introducere ....................................................................................................... 7
CAPITOLUL 1
CERCETĂRI ACTUALE ÎN CONSTRUCŢIA SI UTILIZAREA
ROBOŢILOR INDUSTRIALI
1.1 Scurt istoric şi aplicaţii ale roboţilor neindustriali ............................................. 15

1.2 Clasificarea roboţilor industriali. Definiţii, domenii de utilizare, evoluţie ....... 17
1.2.1 Clasificarea manipulatoarelor şi roboţilor pe generaţii…………....... 19
1.2.2 Clasificare
1.2.2.1 pe categorii…………………………………………........
Roboţi automaţi…………………………………………..... 20
20
1.2.2.2 Roboţi biotehnici…………………………………………... 22
1.2.2.3 Roboţi interactivi………………………………………....... 23
1.3 Domeniul inteligenţei artificiale (IA)………………………………………..... 24
1.3.1 Istoricul inteligenţei artificiale……………………………………..... 25
1.3.2 Domenii de cercetare şi aplicaţii ale inteligenţei artificiale………..... 26
1.4 Roboţi mobili ………………………………………………………………..... 27
1.4.1 Roboţi telecomandaţi de intervenţie în medii ostile………………….... 30
1.4.2 Robotul rug warrior pro……………………………………………....... 31
1.5 Metode avansate de conducere a roboţilor şi sistemelor flexibile de fabricaţie 32
1.5.1 Arhitectura unui sistem robot………………………………………….. 32
1.5.2 Modelul matematic al unei articulaţii………………………………...... 34
1.5.3 Laborator de fabricaţie asistată de calculator.......................................... 35
1.5.4 Laborator de fabricaţie asistată de calculator.......................................... 36
1.5.4.1 Reţele Petri……………………………………………….... 36
1.5.4.2 Aspecte privind fabricaţia flexibilă……………………....... 39
1.6 Sistem robotizat de montaj…………………………………………………….. 41
1.7 Planificarea mişcărilor robotului industrial…………………………………..... 42
CAPITOLUL 2
ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR
DIN COMPUNEREA ROBOŢILOR
2.1 Determinarea matricei transformării la schimbarea axelor de coordonate ........ 46
2.1.1 Translaţia axelor de coordonate …………………………………….. 46
2.1.2 Rotaţia axelor de coordonate ………………………………………... 47
2.2
2.3 Determinarea
Proprietăţile distribuţiei
distribuţiilordedeviteze şi şiacceleraţii
viteze acceleraţii……………………………....
............................................. 52
55
2.3.1 Proprietăţi ale calculului matriceal asociat vectorilor ............................ 55
2
2.3.2 Proprietăţile distribuţiilor de viteze şi acceleraţii ................................... 58

2.4 Determinarea matricei de rotaţie în cazul unei rotaţii oarecare........................... 59
2.5 Cinematica mişcării compuse a punctului material ............................................ 64
2.5.1 Determinarea poziţiilor în mişcarea punctului material ......................... 64
2.5.2 Viteza absolută şi acceleraţia absolută ................................................... 66
2.6 Mişcarea compusă a solidului rigid .................................................................... 67
2.6.1
2.6.2 Distribuţia
Distribuţia vitezelor ................................................................................
acceleraţiilor.......................................................................... 67
69
2.7 Sistemul de coordonate Denavit-Hartenberg ..................................................... 70
2.7.1 Prima metodă de alocare a sistemelor de coordonate conform
formalismului Denavit-Hartenberg ………………………………….... 71
2.7.2 A două metodă de alocare a sistemelor de coordonate conform
formalismului Denavit-Hartenberg ………………………………….... 76
CAPITOLUL 3
BAZELE TEORETICE
ROBOŢILOR ALE DINAMICII
INDUSTRIALI
3.1 Formulări matriceale şi tensoriale …………………………………………….. 78
3.1.1 Tensor de inerţie ……………………………………………………..... 78
3.1.2 Notaţii matriceale…………………………………………………….... 79
3.1.3 Produsul vectorial a doi vectori……………………………………….. 79
3.2 Expresia tensorului de inerţie………………………………………………….. 80
3.3 Calculul impulsului unui sistem material……………………………………. 80
3.4 Calculul momentului cinetic al sistemului material în raport cu un punct O..... 81
3.5 Torsorul de
sistemelor reducere
materiale al impuksurilor în cazuri particulare de mişcare a
…………………………………………………………... 82
3.6 Teoremele impulsului ………………………………………………………… 84
3.7 Energia cinetică ……………………………………………………………….. 86
3.7.1 Rigid în mişcare de translaţie ………………………………………..... 87
3.7.2 Rigid în mişcare de rotaţie ……………………………………………. 87
3.8 Rigid în mişcare generală ……………………………………………………... 89
3.9 Sistem deformabil de puncte materiale………………………………………... 90
3.10 Teorema energiei cinetice…………………………………………………….... 91
3.11 Legea de conservare a energiei cinetice ………………………………………. 92
3.12 Masa redusă şi momentul de inerţie redus al unui sistem de corpuri 93
3.13 rigide ….. metodelor analitice în determinarea ecuaţiilor diferenţialeale

Utilizarea
roboţilor industriali.............................................................................................. 97
3.13.1 Coordonate generalizate. Legături. Deplasări .......................... 98
3.13.2 Principiul lui d′ Alembert .................................................................... 99
3.13.3 Principiul deplasărilor virtuale ........................................................... 100
3.13.4 Ecuaţiile lui Lagrange ………………………………………………. 100
3
CAPITOLUL 4
ARHITECTURA UNUI MODEL DE ROBOT 4R.
CINEMATICA ŞI DINAMICA ROBOTULUI
4.1 Arhitectura robotului 4R ..................................................................................... 104
4.2 Deplasarea varfului efectorului din poziţia iniţială în poziţia de lucru .............. 110
4.3 Deplasarea varfului efectorului după un segment de dreaptă cu o viteză
constantă ............................................................................................................. 119
4.4 Deplasarea varfului efectorului după un arc de cerc cu o viteză constantă ........ 126
CAPITOLUL 5
STAREA DE TENSIUNE
ÎN BRAŢELE ŞI DEFORMAŢIE
ROBOTULUI 4R
5.1 Noţiuni generale în analiza cu elemente finite ................................................... 134
5.2 Ecuaţiile mişcării în scheme cu creşteri ………………………………………. 134
5.3 Tensorul tensiunilor şi tensorul deformaţiilor specifice ………………………. 136
5.4 Formulări incrementale generale ale problemelor neliniare …………………... 139
5.5 Ecuaţia generală a M. E. F. (metoda elementelor finite) în analiza neliniară…. 140
5.6 Elementul SOLID ............................................................................................... 141
5.7 Integrarea pe volum ............................................................................................ 143
5.8 Calculul prin metoda elementelor finite a stării de tensiune şi deformaţii în
braţele 1 şi 2 ale robotului 4R …………………………………………………. 144
CAPITOLUL 6
METODE DE OPTIMIZARE.
OPTIMIZAREA CONSTRUCTIV FUNCŢIONALĂ A ROBOTULUI
INDUSTRIAL 4R
6.1 Extremele funcţiilor reale de mai multe variabile .............................................. 153
6.1.1 Extreme libere sau necondiţionate. Forme pătratice. Matricea
hessiană ............................................................................................... 155
6.1.2 Extreme cu legături sau extreme condiţionate .................................... 156
6.1.3 Metoda multiplicatorilor lui Lagrange ................................................ 156
6.2 Algoritmi iterativi şi convergenţa soluţiei .......................................................... 158
6.2.1 Proprietăţi de bază ale soluţiilor şi algoritmilor .................................. 159
6.2.2 Aplicaţie în identificarea sistemelor .................................................... 160
6.2.3 Condiţii de ordinul doi ........................................................................ 161
6.3 Convergenţa globală a algoritmilor de descreştere ............................................ 161
6.3.1 Algoritmi ............................................................................................. 162
6.3.2 Proprietăţi de convergenţă ................................................................... 162
6.4 Căutare
6.4.1 unidimensională prin..............................................................................
Metoda lui Newton interpolare .......................................................... 163
163
6.4.2 Metoda falsei poziţii ............................................................................ 164
4
6.4.3 Interpolare cubică ................................................................................ 164

6.4.4 Interpolare pătratică ............................................................................. 164
6.5 Determinarea stării de tensiune din angrenajul dintre braţul 1 şi braţul 2 .......... 165
6.6 Capacitatea de încărcare a angrenajului interior cu dinţi drepţi ......................... 167
6.7 Optimizarea constructiuvă a braţului 2 ............................................................... 170
CAPITOLUL 7
PRECIZIA ÎN FUNCŢIONAREA ROBOŢILOR INDUSTRIALI
7.1 Noţiuni generale................................................................................................. 180
7.1.1 Relaţia precizie – dinamică în funcţionarea mecanismelor................... 180
7.1.2 Metode şi relaţii generale de calcul...................................................... 181
7.1.3 Abordarea deterministă a problemei preciziei....................................... 182
7.1.4 Abordarea stohastică a problemei preciziei........................................... 182
7.2 Precizia mecanismelor cu pârghii. Eroarea teoretică......................................... 183
7.3 Studiu de caz. Eroarea deplasării şi eroarea vitezei ......................................... 185
7.4 Determinarea preciziei vitezei unghiulare la roţile dinţate cu dantură în
evolventă ........................................................................................................... 188
7.5 Precizia mecanismelor cu roţi dinţate .............................................................. 192
7.5.1 Influenţa jocurilor de flanc asupra preciziei ......................................... 192
7.5.2 Eroarea de transmitere a roţilor dinţate ................................................ 194
7.5.3 Eroarea de transmitere totală ................................................................ 194
7.6 Variantă constructivă la care eroarea depinde de un singur parametru ............ 196
7.7 Calculul erorilor după metode statistice ........................................................... 198
7.7.1 Eroarea de transmitere datorată jocului de flanc .................................. 199
7.7.2 Eroarea totală de poziţie ....................................................................... 199
CAPITOLUL 8
CONCLUZII ŞI CONTRIBUŢII
8.1 Concluzii ........................................................................................................... 202
8.2 Contribuţii ......................................................................................................... 205
Bibliografie ....................................................................................................... 211
5
INTRODUCERE
Lucrarea
roboţilor, bazeledeteoretice
doctoratale
analizează cinematica
dinamicii roboţilormecanismelor din compunerea
industriali şi arhitectura unui
model de robot 4R în vederea optimizării şi corectării performanţelor la unele
sisteme robotizate.
Există numeroase definiţii ale robotului, el reprezentând un automat
universal, destinat efectuării unor funcţii motoare sau intelectuale ale omului.
Printre diferitele clase de roboţi una dintre cele mai importante o formează
roboţii manipulatori, între care sunt roboţii industriali.
În realizarea sistemului de conducere a roboţilor industriali şi a celulelor de
fabricaţie flexibilã se propune aplicarea unor tehnici ale inteligenţei artificiale
pentru realizarea nivelelor ierarhice superioare şi a unor metode avansate, de
control predictiv, în materializarea nivelului ierahic inferior.
Un robot industrial este un echipament care nu funcţioneazã în mod
izolat, ci lucreazã împreunã cu alţi roboţi şi/sau maşini unelte, benzi
transportoare, ajungându-se astfel la noţiunea de celulã flexibilã de fabricaţie.
Dacã acest termen este acceptat şi folosit adesea împreunã cu acela de sistem de
tip CIM (Computer Integrated Manufacturing), conducerea şi optimizarea
funcţionãrii unei celule de fabricaţie este încã o problemã deschisã. Pentru
obţinerea flexibilitãţii în utilizare, împreunã cu autonomia şi siguranţa în
funcţionare, se inpune o abordare unitarã a unei celule de fabricaţie robotizatã,
care sã îmbine elementele de automaticã şi cele de inteligenţã artificialã (IA).
Lucrarea de doctorat are următoarele obiective:
‫ ﭽ‬Analiza funcţionării şi structurii generale a unui robot industrial în
vederea introducerii in procesele de fabricatie;
‫ ﭽ‬Prezentarea arhitecturii unui robot industrial 4R;
‫ ﭽ‬Optimizarea constructiv funcţională a robotului industrial 4R;
‫ ﭽ‬Programarea robotului industrial 4R pentru operaţiuni de sudură;
‫ ﭽ‬Planificarea mişcării robotului în coordonate carteziene şi generarea
traiectoriilor care unesc două puncte ale spaţiului de lucru;
‫ ﭽ‬Realizarea conducerii simultane a articulaţiilor robotului 4R cu motoare
electrice pas cu pas;
Teza de doctorat conţine următoarele capitole:

Capitolul 1 “cercetări actuale în construcţia si utilizarea roboţilor
industriali” conţine domeniile de aplicare a tehnicii roboţilor, ei putând fi
utilizaţi în industrie, transporturi şi agricultură, în sfera serviciilor, în
cunoaşterea spaţiului cosmic, in cercetarea ştiinţtfică, etc. Se prezintă o
clasificarea pe generaţii folosind drept criteriu de bază capacitatea maşinii de
6
percepere şi interpretare a semnalelor din mediul exterior, precum şi de adaptare

la mediu în timpul procesului de lucru. Se prezintă:
- Manipulatoarele manuale (prima generaţie);
- Manipulatoare automate (generaţia a doua);
- Manipulatoare inteligente (generaţia a treia);
- Roboţiiavând
programabile, industriali din prima
cel puţin 3 axe generaţie
(dintre sunt
care manipulatoare
cel puţin 2 automate
axe sunt
programabile prin învăţare sau printr-un limbaj simbolic);
- Roboţii industriali din generaţia a doua;
- Roboţii industriali din generaţia a treia sunt dotaţi cu senzori inteligenţi
(prelucrare locală a informaţiei) şi utilizează elemente de inteligenţă artificială;
- Roboţii inteligenţi sunt dotaţi cu programe de inteligenţă artificială
avansate, au capacitate de autoinstruire.
Aplicarea inteligenşei artificiale (IA) se referă la modalităţile prin care
poateprograme
unor fi imitatăperformante.
inteligenţa Oumană cu ajutorul
definiţie calculatoarelor
operaţională a inteligenţeielectronice şi a
artificiale este
Testul Turing, care constă într-o conversaţie (discuţie prietenească - chat), la
distanţă, între un om (operator) şi un calculator. La sfârşitul testulu, calculatorul
se consideră inteligent când operatorul nu poate spune dacă a dialogat cu un alt
operator uman sau cu o maşină.
Roboţii care îşi planifică singuri traiectoria de mişcare sunt dotaţi cu
funcţii de decizie şi încadraţi în clasa roboţilor inteligenţi. Există roboţi la care
traiectoria nu se planifică, este fixă şi marcată pe teren. Ín acest caz ei trebuie să
evite numai obstacole interpuse accidental pe traseul marcat şi să prelucreze
informaţia de navigaţie realizând astfel urmărirea traiectoriei fixate. Aceşti
roboţi mobili nu sunt inteligenţi, dar sunt deosebit de utili pentru asigurarea
transportului în atelierele flexibile ale producţiei.
Capitolul 2 “Analiza cinematică a mecanismelor din compunerea

roboţilor” conţine date privindmişcarea solidului rigid în raport cu un sistem de
referinţă, prin stabilirea poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor unui sistem de
referinţă, solidar legat de solidul rigid, cu ajutorul matricei transformării la
schimbarea axelor de coordonate.
Translaţia unui sistem de axe de coordonate se defineşte prin deplasarea
sistemului, astfel ca axele să rămână paralele cu ele însele şi de acelaşi sens.
Rotaţia axelor de coordonate este definită prin mişcarea sistemului Oxyz
în raport cu Ox 0 y0z 0 , astfel încât originea să rămână aceeaşi.
Poziţia şi mişcarea solidului rigid , faţă de sistemul cartezian fix
O0 x0 y 0z0 , corespund poziţiei şi mişcării unui triedru Oxyz ataşat rigidului
respectiv.
În rotaţia axelor de coordonate, în spaţiu, intervin nouă unghiuri
(cosinusuri directoare), câte trei pentru fiecare axă, nouă în raport cu cele trei
axe iniţiale considerate fixe. Aceste nouă cosinusuri directoare nu sunt
independente între ele, ci sunt legate prin relaţii fundamentale referitoare la o
7
direcţie în spaţiu.
În paragraful 2.7 se utilizează sistemul de coordonate Denavit-Hartenberg
în analiza cinematică a unui sistem robot format dintr-un set de braţe rigide,
conectate între ele prin diferite articulaţii simple, cum sunt articulaţiile de rotaţie
şi articulaţiile de translaţie, care au un singur grad de libertate a mişcării,
unghiul
liniare îndecazul
rotaţie pentru articulaţiile
articulaţiilor prismatice.de rotaţie şi respectiv,
Scopul valoarea deplasării
analizei cinematicii directe
este de a determina cumularea efectelor întregului set de variabile, asociate
articulaţiilor. O convenţie de alegere a acestor sisteme foarte des întâlnită în
aplicaţiile cu roboţi este convenţia Denavit-Hartenberg.
Capitolul 3 “Bazele teoretice ale dinamicii roboţilor industriali”

conţine formulări matriceale şi tensoriale utile în calculul impulsului unui sistem
material, a momentului cinetic al sistemului material în raport cu un punct O şi a
energiei cinetice.
particulare Este calculat
de mişcare torsorul
a sistemelor de reducere
materiale al impulsurilor
şi deduse în cazuri
teoremele impulsului
(prima teoremă a impulsului şi teorema momemtului cinetic) pentru un sistem
oarecare de puncte materiale şi rigide în mişcare, la un timp oarecare.
Mişcarea generală a rigidului se presupune compusă dintr-o mişcare de
translaţie cu viteza vc a centrului maselor rigidului C şi dintr-o rotaţie cu viteza
unghiulară ω în jurul axei instantanee ∆ trecând prin centrul C.
În studiul de caz 3.1 se consideră robotul TRTRT (fig. 3.1.1) pentru care
se calculează energiile cinetice ale ansamblurilor ce compun robotul, ţinând
seama
urmează dede
faptul că fiecare
la cupla cuplăpână
respectivă, îşi imprimă mişcarea
la efectorul final.la toate, ansamblurile care
În paragraful 3.13.”Utilizarea metodelor analitice în determinarea
ecuaţiilor diferenţiale ale roboţilor industriali” sunt prezentate coordonatele
generalizate, legăturile şi. deplasările utilizate în mecanica analitică.
Sunt formulate analitic:
- Principiul lui d′ Alembert;
- Principiul deplasărilor virtuale,
şi deduse ecuaţiile lui Lagrange de speţa întâia şi de speţa a doua.
Capitolul 4 “Arhitectura unui model de robot 4R. Cinematica şi

dinamica robotului” conţine onfiguraţia generală a modelului 4R, părţile
componente:
- baza, platforma;
- braţ 1, braţ 2 şi efectorul robotului.
Platforma are în compunere două motoare elcetrice care asigură mişcare
platformei faţă de bază (motor 1) şi mişcarea braţului 1 faţă de platformă (motor
2) . Pentru braţele robotului sunt prezentate sistemele de referinţă fixate de
acestea, distanţe între axe, poziţiile centrelor de masă faţă de axele de referinţă şi
caracteristicile masice.
Mişcarea robotului 4R, proiectat special pentru a permite realizarea
8
obiectivelor tezei de doctorat, se realizează în două etape:

- aducerea robotului din poziţia iniţială, corespunzătoare situaţiei în care
braţele robotului sunt poziţionate vertical, iar platforma nu este rotită faţă de
bază, până în poziţia de lucru;
- realizarea procesului tehnologic pe masa de lucru.
Este după
efectorului analizat un proces
un segment tehnologic
de dreaptă care orizontal
în planul necesită aldeplasarea vârfului
mesei de lucru, cu
o viteză constantă.
Pentru un proces tehnologic care necesită deplasarea vârfului efectorului
după un arc de cerc în planul orizontal al mesei de lucru, cu o viteză constantă,
se determină legile de rotaţie ale motoarelor.
Capitolul 5 “Starea de tensiune şi deformaţie în braţele robotului 4R”

prezintă date privind analiza liniar elastică. Folosind ipotezele micilor deplasări
şi a liniarităţii materialului se ajunge la ecuaţia generală a metodei elementelor
finite.
În cazul aplicaţiilor neliniare, se remarcă două categorii de analize şi
anume: cazul analizei neliniare statice (se neglijază atât forţele masice de inerţie
cât şi cele de amortizare) şi cazul analizei dinamice (se ţine cont de cel puţin
una din categoriile de forţe specificate mai sus). În ambele cazuri, analiza
neliniară se desfăşoară în timp, desemnându-se un timp iniţial, unul final şi un
pas de timp pentru parcurgerea intervalului de timp.
În cazul deformaţiilor mari, variaţia tensiunilor şi a deformaţiilor specifice
se iau în consideraţie prin folosirea tensorului Piola-Kirchhoff al tensiunilor de
ordinul al doilea şi a tensorului Green-Lagrange, al deformaţiilor specifice. Un
alt tensor al tensiunilor care este folosit în analiza neliniară prin metoda
elementelor finite, este tensorul vitezei tensiunilor Jaumann. Tensorul
deformaţiilor specifice folosit împreună cu tensorul vitezei tensiunilor Jaumann,
este tensorul vitezei deformaţiilor specifice, sau tensorul vitezei deformaţiilor,
Capitolul 6 “Metode de optimizare. Optimizarea constructiv

funcţională a robotului industrial 4R” conţine bazele optimizării matematice
şi utilizarea metodelor numerice în optimizarea constructiv funcţională a
robotului industrial 4R proiectat de autorul tezei de doctorat. Sunt sistematizate
date privind extremele funcţiilor reale de mai multe variabile, extremele libere şi
cu legături şi metoda multiplicatorilor lui Lagrange.
Optimizarea constructiv funcţională a robotului industrial 4R se bazează
pe determinarea capacităţii de încărcare a robotului şi pe capacitatea de
încărcare a angrenajului interior cu dinţi drepţi. Solicitările produse de forţele de
inerţie la mişcarea de rotaţie accelerată a platformei, ale braţelor şi a efectorului,
şi de forţele de greutate ale braţelor şi efectorului, precum şi momentul de inerţie
rezistent obţinut la mişcarea de rotaţie a platformei, sunt preluate de articulaţiile
cilindrice dintre braţul 1 şi platformă, braţul 1 şi braţul 2 şi braţul 2 şi efector.
Articulaţia cea mai solicitată din acest punct de vedere este cea dintre braţul 1 şi
platformă.
9
Scopul optimizării braţului 2 este reducerea masei deci şi a momentelor de

inerţie, prin controlarea grosimii pereţilor. Grosimea iniţială din construcţie este
de 5 mm. Calculul de otimizare a grosimii peretelui braţului 2, se concretizează
prin determinarea grosimii de 2,75 mm. Frecvenţa modului doi de vibraţie
corespunzătoare aceste grosimi este de 330,11 Hz, fiind superioară pragului
limită de 330 Hz, eroarea fiind de 0,033%..
Capitolul 7 “Precizia în funcţionarea roboţilor industriali” prezintă
influenţa parametrilor dinamici şi de precizie ai mecanismelor asupra indicilor
de performanţă ai unui sistem mecanic automat. Se evidenţiază doi parametri
de precizie ai mecanismelor:
- eroarea de poziţie (deplasare) a mecanismului definită ca diferenţa între
poziţia (deplasarea) elementelor conduse din mecanismul real (afectat de abateri
de prelucrare) şi cel ideal la aceeaşi pozitie (deplasare) a elementelor
conducătoare, în ambele
- eroarea mecanisme;
de pozitie (deplasare) a elementului condus în mecanism
definită ca diferenţa între poziţia (deplasarea) elementelor conduse din
mecanismul real şi ideal, datorită impreciziei mecanismului, inclusiv a
impreciziei pozitiei elementului conducator.
O caracteristică de bază a mecanismelor o constituie precizia de
transmitere şi recepţionare a fluxului de semnale.
Erorile care pot afecta precizia unui mecanism pot fi: teoretice, de formă,
constructive şi datorate forţelor interne. O eroare de calcul minimă între două
legi, legea de propagare a fluxului de semnale şi liniarizarea acesteia, se obţine
prin soluţionarea problemei abaterii prin metoda apropierii uniforme a funcţiilor.
În studiul de caz din paragraful 7.3 se analizează eroarea deplasării ∆x F a
vârfului efectorului F şi eroarea vitezei ∆v F în cazul în care funcţia ϕ(t) are
perturbaţia ∆ϕ(t) . Variaţia în timp a perturbaţiei ∆ξ(t) = ξ0 (t) − ξ1 (t) are
reprezentarea grafică din fig. 7.6, iar perturbaţia vitezei vârfului F este dată în
fig. 7.7. Se analizează precizia vitezei unghiulare la roţile dinţate cu dantură în
evolventă la care, din cauza jocurilor din lagăre şi a erorilor de pas, la module
mici apare angrenarea pe muchie.
Capitolul 8 “Concluzii şi contribuţii” conţine principalele concluzii

rezultate din lucrarea de doctorat şi contribuţiile originale ale autorului tezei de
doctorat.
Lucrarea are la bază preocupările autorului de cercetare teoretică şi de
modelare, cu ajutorul metodelor numerice, a stării de tensiune şi a deformaţiilor
din elementele componente ale roboţilor industriali.
Aduc calde mulţumiri Conducerii Academiei Tehnice Militare,
conducătorului ştiinţific domnul Cam. prof. univ. dr. ing Dan – Ioan Ionescu
pentru îndrumarea
prin doctorat, permanentă
cadrelor şi exigenţa
didactice din ATM ştiinţifică
care m-aupe toată durata cu
îndrumat pregătirii
ocazia
susţinerii examenelor şi a referatelor de cercetare ştiinţifică, membrilor Catedrei
10
de sisteme integrate de aviaţie şi mecanică din ATM pentru sugestiile date cu

privire la elaborarea lucrării de doctorat, precum şi familiei mele pentru sprijinul
moral acordat.
CAPITOLUL 1
CERCETĂRI ACTUALE ÎN ANALIZA
1.1 Scurt istoric şi aplicaţii ale roboţilor neindustriali
Noţiunea de robot datează de peste 4 mii de ani. Omul şi-a imaginat
dispozitive mecanizate inteligente care să preia o parte însemnată din efortul
fizic depus. Astfel a construit jucarii automate şi mecanisme inteligente sau şi-a
imaginat roboţii in desene, cărti, filme "SF" etc.
numităTermenul
"Robotul"robot" a fost
universal folosit
al lui în 1920
Kossum". de cehul
Ideea Karel Capek
era simplă: într-o
omul face piesă
robotul
dupa care robotul ucide omul. Multe filme au continuat să arate că roboţii sunt
maşinării dăunătoare şi distrugătoare.
În 1941 Isaac Asimov a folosit cuvântul "robotizare" pentru descrierea
tehnologiei roboţilor şi a prezis creşterea unei industrii robotice puternice. În
1956 a luat fiinţa prima companie ce realiza roboţi industriali, iar in 1961
Compania de automobile "Genral Motors" "angaja" primul robot industrial.
Începând cu 1980 asistăm la o expansiune a roboţilor industriali în diverse
industrii.
Primele cercetări în domeniul roboticii au fost iniţiate începând cu anul
1960. Dupa un avânt substanţial al aplicaţiilor roboticii în domeniul industrial,
cu precadere în industria automobilelor, după 1990 s-au conturat multiple
aplicatii in domeniile neindustriale (nemanufacturiere).
Această dezvoltare, chiar spectaculoasă, în direcţia aplicaţiilor
neindustriale justifică trecerea în revistă a principalelor subdomenii în care
roboţii nemanufacturieri sau roboţii de serviciu îşi pot gasi aplicabilitate.
1.2 Clasificarea
Definiţii, roboţilor
domenii industriali.
de utilizare, evoluţie
Robotul este un sistem automatizat de înalt nivel al cărui principal rol este
manipularea pieselor şi uneltelor, înlocuind acţiunea umană.
Principalele aplicaţii în care utilizarea roboţilor industriali are avantaje
evidente:
- sudură prin puncte sau pe contur;
- operaţii de ansamblare;
- vopsire;
- turnarea în forme a pieselor mari;
- controlul calităţii;
11
- manipularea substanţelor toxice, radioactive;

Robotul industrial este definit în prezent ca un manipulator
tridimensional, multifuncţional, reprogramabil, capabil să deplaseze materiale,
piese, unelte sau aparate speciale după traiectorii programate, în scopul
efectuării unor operaţii diversificate de fabricaţie. Pentru diferitele componente
ale roboţilor
literatura angloindustriali
– saxonă. (fig. 1.1.), s-au definit termeni specifici preluaţi din
a. b. c.
Fig. 1.1 Roboţi industriali tip manipulator
1.2.1 Clasificarea manipulatoarelor şi roboţilor pe generaţii

Clasificarea pe generaţii foloseşte drept criteriu de bază capacitatea
maşinii de percepere şi interpretare a semnalelor din mediul exterior, precum şi
de adaptare la mediu în timpul procesului de lucru. Deosebim:
- manipulatoarele manuale (prima generaţie);
- manipulatoare automate (generaţia a doua);
- manipulatoare inteligente (generaţia a treia);
- roboţii industriali din prima generaţie sunt manipulatoare automate
programabile, având cel puţin 3 axe (dintre care cel puţin 2 axe sunt
programabile prin învăţare sau printr-un limbaj simbolic);
- roboţii industriali din generaţia a doua;
- roboţii industriali din generaţia a treia sunt dotaţi cu senzori inteligenţi
(prelucrare locală a informaţiei) şi utilizează elemente de inteligenţă artificială;
- roboţii inteligenţi sunt dotaţi cu programe de inteligenţă artificială
avansate, au capacitate de autoinstruire.
Majoritatea roboţilor industriali folosiţi în prezent sunt din generaţia 1 şi
2. În funcţie de scara evolutivă a treptelor de automatizare roboţii industriali se
clasifică în:
Sursa de Energia Treapta Descriere

informaţii
10 Maşină care se autoperfecţionează:
robot cu inteligenţă artificială
12
9 Maşină cu program adaptabil în

funcţie de condiţiile externe: robot
cu elemente de inteligenţă artificială,
Mediul exterior robot industrial generaţia 3
Electrică 8 Maşină care îşi corectează pro-
gramul în funcţie de condiţiile de
Hidraulică lucru: maşină unealtă cu comandă

adaptativă
7 Maşină universală programabilă:
Program variabil sistem sau centru de prelucrare cu
(programabilitate) Pneumatică CNC, robot industrial generaţia 2
6 Maşină monooperaţie programabilă:
maşină unealtă cu CN, robot
industrial generaţia 1
5 Maşină automată pentru operaţii
multiple: strung cu prelucrare
automată, automat de montaj
Program fix 4 Maşină automată monooperaţie:
automat de montaj rigid,
manipulator automat
Mecanică 3 Sculă mecanizată, maşină
comandată manual, manipulator
Om manual (teleoperator)
Manuală 2 Sculă de mână
1 Mână
1.2.2 Clasificare pe categorii

Din punctul de vedere al relaţiei om-robot în timpul desfăşurării lucrului
roboţilor, acestia se impart in trei mari categorii:
• Roboţi automaţi,
• Roboţi biotehnici,
• Roboţi interactivi.
În cazul robotiior comandaţi pas cu pas, prin acţionarea de către
operatorul uman a unui buton sau manetă, este pus in funcţiune unul din gradele
de mişcare ale robotului. Roboţii master-slave sunt constituiţi din doua lanţuri
cinematice deschise, primul lanţ (master) având mişcarea comandată de
operatorul uman, iar al doilea (slave) copiind la scară această mişcare şi
efectuând operaţiile de manipulare pentru care este destinat robotul. In alte
cazuri, legatura dintre master şi slave este indirectă, prin teletransmisie. In
ambele cazuri, operatorul uman trebuie să vadă tot timpul mişcarea elementului
manipulat de slave, aceasta printr-o fereastră sau pe un ecran display.
În cazul roboţiior biotehnici semiautomaţi, operatorul uman participă
nemijlocit în procesul de comandă, dar în acelasi timp cu el lucrează şi un
calculator universal sau specializat. Semnalul de comandaă la aceste sisteme
este dat dede
3-6 grade operatorul
mişcare. uman, obisnuit
Semnalul printr-o
obţinut manetă demanetei
prin apăsarea comandă ce un
după poate avea
grad de
mişcare oarecare este preluat de calculator, care efectuează calcule şi formează
13
semnalele de comandă pentru fiecare grad de mişcare al organului de execuţie al

robotului.
Roboţii ce acţionează in medii industriale au capătat denumirea de roboţi
industriali. In general, acestia sunt roboţi automaţi şi în cazuri mai rare se
utilizează in industrie şi roboţi biotehnici sau interactivi. Sunt răspândiîi, in
special,
în faza roboţii programaţi
de încercări şi, mai puţin,
în laboratoare sau cei adaptivi.
aplicaţii Roboţiioperaţii
la unele inteligenţi se află
de montaj
automat.
1.3 Domeniul inteligenţei artificiale (IA)

Se consideră că obiectul IA se referă la modalităţile prin care poate fi
imitată inteligenţa umană cu ajutorul calculatoarelor electronice şi a unor
programe performante.
Referitor
- IA esteladomeniul
inteligenţadeartificială se consideră
studiu care [35,
îşi propune să120] că: şi să modeleze
explice
comportamentul inteligent în termenii proceselor de calcul;
- IA este de natură interdisciplinară care implică ştiinţa calculatoarelor,
matematica, psihologia proceselor cognitive ş.a.
- Ingineresc IA se ocupă cu generarea reprezentărilor procedurilor care
în mod automat şi autonom permit rezolvarea până acum numai de
oameni;
- Obiectul IA este abordarea inteligenţei ca pe un calcul posibil de
efectuat, fezabil.
O definiţie operaţională a inteligenţei artificiale este Testul Turing, care
constă într-o conversaţie (discuţie prietenească - chat), la distanţă, între un om
(operator) şi un calculator. La sfârşitul testului, calculatorul se consideră
inteligent când operatorul nu poate spune dacă a dialogat cu un alt operator
uman sau cu o maşină.
Se obţin următoarele concluzii:
- IA poate fi descrisă drept domeniu al informaticii care se ocupă cu
proiectarea şi construirea sistemelor capabile să realizeze funcţii ale
intelectului uman, cum ar fi învăţatrea din experienţă, înţelegerea
limbajului naturalsau utilizarea unui raţionament pentru rezolvarea
problemelor;
- este mai uşor de exprimat ce trebue să facă maşinile inteligente decât
descrierea a ceea ce trebue să fie ele;
- structura arhitecturală a calculatoarelor electronice rămâne încă foarte
diferită de structura sistemelor biologice,
- comportamentul inteligent se caracterizează prin:
- flexibilitate – disponibilitatea de adaptare la condiţii noi;
- feed – back (reacţie) – posibilitatea de a compara rezultatele
acţiunilor cu aşteptările şi apoi modificarea corespunzătoare a acţiunilor;
- memoria – pentru înmagazinarea informaţiilor în vederea
utilizării ulterioare.
14
1.4 Roboţi mobili

Unul din obiectivele esenţiale ale roboticii este elaborarea roboţilor
autonomi. Asemenea roboţi ar putea accepta o descriere naturală - formală - (de
nivel înalt) a sarcinilor de îndeplinit şi executarea comenzilor fără alte
intervenţii umane.
cum să execute Descrierile
comenzile. necesare
Roboţii vor preciza
capabili ce doreşteaceste
să îndeplinească utilizatorul
operaţiişivor
nu
fi dispozitive mecanice versatile, echipate cu senzori de perceperea a mediului şi
aflate sub controlul unui sistem de calcul [43, 43, 80].
Orientarea într-un mediu total necunoscut, folosind senzori pentru
detectarea obstacolelor şi comunicaţia cu un calculator aflat la distanţă sunt două
aspecte importante care trebuie luate în considerare atunci când lucrăm cu un
robot mobil.
Fără senzori, roboţii nu ar putea executa altceva decât sarcini fixate
dinainte,
roboţii aurepetând operaţiile
capacitatea ce mult
de a face le aremai
de mult
realizat iaratât.
decât şi iar, dar dotaţi cu senzori,
Problemele specifice ce apar la roboţii mobili sunt următoarele:
- evitarea impactului cu obiectele staţionare sau în mişcare;
- determinarea poziţiei şi orientării robotului pe teren;
- planificarea unei traiectorii optime de mişcare.
Ín cazul unui sistem robotic automat distribuit poziţiile spaţiale sunt de o
extremă importanţă şi de ele depinde îndeplinirea scopurilor dorite şi
funcţionarea întregului sistem. Cu alte cuvinte, robotul trebuie să fie capabil să-
şi planifice mişcările, să decidă automat ce mişcări să execute pentru a îndeplini
o sarcină, în funcţie de aranjamentul momentan al obiectelor din spaţiul de
lucru.
Planificarea mişcărilor nu constă dintr-o problemă unică şi bine
determinată, ci dintr-un ansamblu de probleme dintre care unele sunt mai mult
sau mai puţin variante ale celorlalte.
Evitarea coliziunii cu obstacole fixe sau mobile (de exemplu alţi roboţi
mobili) aflate în spaţiul de lucru al robotului se poate face prin mai multe
metode: realizarea unei apărători mecanice care prin deformare opreşte robotul,
folosirea senzorilor care măsoară distanţa până la obstacolele de pe direcţia de
deplasare, folosirea senzorilor de proximitate, folosirea informaţiilor corelate de
la mai multe tipuri de senzori.
Localizarea obiectelor se poate realiza şi prin contact fizic, dar acesta
impune restricţii asupra vitezei de mişcare a structurii manipulate. Contactul
fizic dintre robot şi obiectele din mediu generează forţe de reacţiune care
modifică starea robotului. Vitezele mari de lucru fac ca efectele dinamice ale
unui contact fizic cu obstacole sau obiecte manipulate să fie riscante (pot duce la
deteriorarea obiectelor sau a robotului).
Sistemul senzorial mai este numit şi sistem de măsurare. El asigură
măsurarea unor mărimi fizice şi eventual perceperea unor modificări
semnificative a acestor mărimi.
15
1.5.3 Laborator de fabricaţie asistată de calculator

Dezvoltarea unor cercetari privind conducerea inteligentă şi optimală a
unui sistem flexibil de fabricatie şi concretizarea metodelor şi algoritmilor intr-
un sistem informatic integrat pentru conducerea fabricatiei a condus la realizarea
unui sistem integrat de laboratoare pentru studiul domeniului fabricatiei asistate
de calculator.
În realizarea studiilor teoretice privind analiza si optimizarea sistemelor
de fabricatie se inpun:
- modelarea sistemului de fabricatie din laboratorul de fabricatie asistata
de calculator ca un sistem cu evenimente discrete;
- cercetari privind programarea robotilor industriali;
- cercetari privind conducerea asistata de calculator a masinilor unelte;
- dezvoltarea unui sistem de vedere artificiala pentru conducerea
inteligentă şi optimală
- cercetari a unui folosirea
privind sistem flexibil de fabricatie;
sistemelor expert in planificarea si
monitorizarea unui sistem flexibil de fabricatie.
Un laborator de fabricaţie asistată de calculator are următoarea organizare:
Fig. 1.8. Arhitectura sistemului de fabricaţie flexibilă [15, 37 ]

1. Robot industrial (IRB 1400), 2. Robot industrial (IRB 2400), 3. Maşină unealtă cu
comandă numeric (EMCO PC Mill 55 CNC), 4. Sistem de vedere artificială (OptiMaster),
5. Conveior, 6. Magazie piese finite, 7. Magazie piese brute, 8.Buffer piese, 9.Controler
Robot (IRB 1400), 10. Controler Robot (IRB 2400)
1.5.4 Modelarea şi analiza sistemelor cu evenimente discrete

1.5.4.1 Reţele Petri
Retelele Petri reprezintă o categorie aparte de grafuri. Un graf este
complet definit dacă se cunosc mulţimile nodurilor si arcelor acestuia. Diferenţa
dintre un graf şi o reţea Petri constă în faptul că, în cazul acesteia din urmă,
mulţimea nodurilorlocurilor
- mulţimea este înlocuită
Pi , i =cu
1, doua mulţimi disjuncte
..., n (reprezentate prin [32, 33]:
cercuri);
- mulţimea tranziţiilor Tj , j = 1, ..., m (reprezentate prin bare verticale sau
16
prin pătrate).
Arcele unei retele Petri sunt unidirecţionale. Un arc nu poate lega decât fie
o tranzitie de un loc, fie un loc de o tranzitie. La o tranziţie sau la un loc pot
ajunge mai multe arce, iar de la o tranzitie sau de la un loc pot pleca de
asemenea mai multe arce. Un loc şi o tranziţie pot fi legate prin cel mult un arc.
Structura
anterioare:unei reţele aPetri
a locurilor, este astfel
tranziţiilor complet definită de cele trei mulţimi
şi a arcelor.
Fig. 1.9. Retea Petri cu trei locuri şi trei tranziţii
În fig. 1.9 toate arcele au evaluare unitara, cu excepţia arcelor de la T2 la

P3 şi de la T3 la P1, care au evaluarea 2:
a( P1,T1 ) = a( P1,T2 ) = a( T1,P2 ) = a( P2 ,T3 ) = a( P3 ,T3 ) = 1;
a( T2 ,P3 ) = a( T3 ,P2 ) = 2. (1.3)
Matricea de incidenţă a reţelei din fig. 1.9 este
 −1 −1 2 
A =  1 0 −1  , (1.4)
 0 2 −1
 
unde elementele a 2, 2 şi a 3,1 au valori nule deoarece intre locul P2 şi tranziţia
T2 , sau intre locul P3 şi tranziţia T1 nu există nici un arc; elementele
a1,1 , a1,2 , a 2,3 şi a 3,3 au valori negative deoarece tranziţiile corespunzatoare
sunt tranziţii de ieşire ( T1 şi T2 sunt tranziţii de iesire din P1, iar T3 este
tranziţie de iesire din P2 şi P3 ).
Marcajul P1
2 jetoane, loculreţelei din fig.un
P2 conţine 1.9.jeton
este iar
M =locul
(2, 1,P0),nu
3
deoarece
conţinelocul
nici uncontine
jeton.
Reguli de funcţionare:
Fiind dată o reţea Petri marcată, se spune că o tranziţie Tj a acestei reţele
este activabilă pentru marcajul M dacă şi numai dacă, pentru orice loc Pi care
este loc de intrare în tranziţia Tj , marcajul locului Pi este mai mare sau la limita
egal cu evaluarea arcului dintre Pi şi Tj .
Dacă o tranziţie este activabilă atunci ea poate fi activată. Activarea unei
tranziţii constă în modificarea marcajelor locurilor de intrare şi de ieşire din
tranziţia respectivă.
17
La activarea tranziţiei Tj , marcajul unui loc Pi de intrare în tranziţia

respectiva scade cu o cantitate egală cu evaluarea arcului ( Pi , Tj ). Daca Pi este
un loc de ieşire din tranziţia Tj , atunci marcajul său creşte cu o cantitate egală
cu evaluarea arcului ( Tj , Pi ). Dacă un loc al reţelei nu este legat de tranziţia Tj
prin nici un arc, la activarea acesteia marcajul locului rămâne neschimbat.
1.6 Sistem robotizat de montaj
Folosind noţiunile din teoria sistemelor, o unitate de productie se poate
considera că este compusă dintr-o serie de subsisteme, montajul fiind unul dintre
acestea şi ocupând locul final. Costul de productie in construcţia de maşini este
influenţat in mare masura (30 % - 40 %) de volumul de muncă din montaj, care
poate atinge 25 % - 30 % din volumul total. In construcţia de aparate, volumul
de munca in montaj poate ajunge pina la 40 % - 70 %. Se consideră la nivel
mondial ca optimizarea acestei munci poate conduce la o puternica economisire
a resurselor.
Numarul mare al parametrilor ce trebuie inregistraţi şi luaţi in considerare
ca de fapt problema de rezolvat “montajul robotizat” conduce la realizări sub
formă complexă a cuplului “instalatii periferice - robot industrial “. Un rol
esenţial in asigurarea flexibilităţii il reprezintă utilizarea elementelor senzoriale
şi a efectorilor finali specializaţi pentru compensarea erorilor inerente ce apar.
1.7 Planificarea mişcărilor robotului industrial

Robotul fiind o maşină cu abilităţi în mişcare şi/sau de manipulare una din
cele mai importante probleme de rezolvat este de a îi planifica mişcările, ceea ce
implică modelarea spaţiului de lucru, cu obstacolele pe care le conţine, şi a
robotului, ca entitate de formă complexă şi variabilă.
Planificarea mişcărilor poate fi considerată ca problema realizării
algoritmilor pentru a calcula automat o traiectorie continuă pentru o mulţime de
obiecte (posibil legate) astfel încât să se deplaseze de la o poziţie la alta evitând
coliziunile
Pentrucu un
alterobot
obiecte
cu fixe
bazăsau
fixăavând mişcare
problema proprie.
se poate formula mai simplu prin
alegerea unei traiectorii ferite de coliziuni pentru braţul robotului, între două
poziţii, în cazul unui spaţiu închis.
Reprezentarea parametrică
Reprezentarea parametrică tratează reprezentarea parametrică a curbelor şi
suprafeţelor, expunând modul de abordare a reprezentării curbelor Bézier şi B-
spline, precum şi construcţia porţiunilor de suprafaţă pe baza acestor tipuri de
curbe.O curbă parametrică este definită printr-o mulţime discretă de puncte
cunoscute ca puncte de control împreună cu un set de funcţii de bază.
18
Această metodă de specificare a curbei este complet diferită faţă de cea

matematică normală, care are forma unei funcţii implicite.
Cercetări recente [ 6, 7] sunt orientate spre:
►Reprezentarea parametrică a curbelor tridimensionale:
- curbele cubice Bézier
-- unirea
curbelesegmentelor de curbeşicubice
B-spline, uniforme Bézier
neuniforme;
►Reprezentarea suprafeţelor cubice biparametrice:
- combinarea porţiunilor de suprafaţă Bézier
- porţiuni de suprafaţă B-spline
- editarea suprafeţelor parametrice
► Reprezentarea parametrică a spaţiilor de lucru proprii ale roboţilor prin
utilizarea Matlab:
- funcţii utilizate în programele Matlab scrise pentru generarea
reprezentărilor grafice;
- modelarea suprafeţelor descrise de efectorul final
Program de calcul pentru trasarea curbelor Bezier
Parametrii curbei
Parametrii curbei
unde x şi y sunt coordonatele punctelor de control.
〈0〉 〈〉
Bez( t , P ) := ( 1 − t) ⋅P + t ⋅P 1 if cols( P ) 2
otherwise
for i ∈ 0 .. cols( P )−2
〈〉i 〈〉i 〈i+ 1〉
M ← ( 1 − t) ⋅P + t ⋅P
Bez( t , M)
Pentru variaţia t = 0, 0.001 . . 1 se obţine următoarea reprezentare

grafică a curbei Bezier:
5.4
4.8
T 4.2
y
3.6
3
Bez( t , P) 1 2.4
1.8
1.2
0.6
0
1 1.4 1.8 2.2 2.6 3 3.4 3.8 4.2 4.6 5
T
x , Bez( t , P) 0
Fig. 1.14 Curbă Bezier
19
CAPITOLUL 2
ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR
DIN COMPUNEREA ROBOŢILOR
Solidul rigid este un sistem de puncte materiale la care distanţele dintre

acestea rămân constante în timpul mişcării şi nu îşi modifică poziţiile în raport
cu un reper fixat de rigid. A cunoaşte mişcarea unui solid înseamnă a determina,
la un moment dat, vectorul de poziţie, viteza şi acceleraţia unui punct oarecare al
acestui solid.
2.1.1 Translaţia axelor de coordonate
Translaţia
originea este
sistemului determinată
iniţial (fig. 2.1).prin vectorul de poziţie al noii origini faţă de
Relaţiile de legătură între coordonatele unui punct M ( ρx , ρ y , ρz ) , faţă de
sistemul iniţial O0 x0 y 0z0 şi coordonatele aceluiaşi punct M(x,y,z), faţă de
sistemul translatat Oxyz, se obţin în urma proiectării ecuaţiei vectoriale [43, 84,
125].
ρ = ρ0 + r (2.1)
Fig.2.1 Sisteme de referinţă
Matriceal, se scrie sub forma:

ρx  ρ0x  1 0 0  x 
 ρ  = ρ  +  0 1 0   y 
 y   0y     , (2.3)
 ρz   ρ0z  0 0 1  z 
sau
( ρ ) = ( ρ0 ) + [ E ] ( r ) . (2.4)
Poziţia şi mişcarea solidului rigid , faţă de sistemul cartezian fix
O0 x0 y 0z0 , corespund poziţiei şi mişcării unui triedru Oxyz ataşat rigidului
respectiv. Cele şase grade de libertate ale rigidului vor fi determinate de vectorul
de poziţie ρ al originii O şi de poziţia versorilor mobili i, j şi k ai axelor Ox,
0
20
Oy şi Oz (fig. 2.3).
Fig. 2.3. Determinarea gradelor de libertate ale solidului rigid
Vectorul de poziţie al punctului M în raport cu sistemul mobil este [128,

131]:
r = x ⋅ i + y⋅ j + z ⋅ k , (2.21)
Proiecţiile vectorului r 0 pe axele sistemului fix se pot deduce făcând
produsele scalare corespunzătoare:
 ( i0 ) T ( r )   α x + α y + α z  α α α 31   x 
 T   11 21 31
 
11 21
( r ) =  ( j0 ) ( r )  = α12x + α 22 y + α32z  = α12 α22

0
α 32   y  , (2.24)
 T  
( k 0 ) ( r )   α13 x + α 23 y + α33z  α13 α23
 
α 33   z 
unde: α = ( i ) T ( i ) ; α = ( j ) T ( i ) ; α = ( k ) T ( i ) ;
11 0 12 0 13 0
α 21 = ( i0 ) ( j ) ; α 22 = ( j0 ) ( j ) ; α 23 = ( k 0 ) T ( j ) ;
T T
(2.25)
α 31 = ( i0 ) T ( k ) ; α 32 = ( j0 ) T ( k ) ; α 33 = ( k 0 ) T ( k ).
2.2 Determinarea distribuţiei de viteze şi acceleraţii

Produsul scalar a doi vectori a1 şi b1 poate fi exprimat matriceal sub
forma
 b1x 
T  
( a1 ) ( b1 ) = a1x a1y a1z   b1y  = a1x b1x + a 1yb1y + a 1z b1z , (2.37)
b 
 1z 
iar cel vectorial
 0 −a1z a1y   b1x 
   
[ a1 ] ( b1 ) =  a1z 0 −a1x   b1y  ,
 −a1y a1x 0  b  (2.38)
   1z
 vectorului
unde: [ a1 ] este matricea antisimetrică asociată a
1 ,
( b1 ) - matricea coloană asociată vectorului b1 .
21
Poziţia punctului M în raport cu sistemul de referinţă fix O0 x0 y 0z 0 este

determinată prin vectorul:
( ρ) = ( ρ0 ) + [ a]T ( r ) , (2.39)
de unde, prin derivare în raport cu timpul, se obţine viteza punctului M în raport
cu sistemul fix:
( ρ ) = ( ρ 0 ) + [ a ] T ( r ) . (2.40)
Pentru a determina proiecţiile vitezei punctului M în raport cu sistemul de
referinţă mobil (sistemul propriu), se înmulţeşte la stânga cu operatorul [a] ,
obţinându-se:
T
[ a ] ( ρ&) = [ a ] ( ρ&0 ) + [ a ] [ a&] ( r ) . (2.41)
Pe baza relaţiei (2.46) expresia vitezei punctului M în raport cu sistemul
propriu Oxyz dată de relaţia (2.42) devine:
(VM ) = (V0 ) + [ ω]( r ) , (2.47)
unde:
 0 −ωz ωy 
T T T  
[ ω] = − [ ω] = [ a ] [ a&] = − [ a&] [ a ] =  ωz 0 −ωx  ,
 −ωy ωx 0 

 VM   V0 
  x
  x
; &
( VM ) =  VM  ( V0 ) = [ a ] ( ρ0 ) =  V0  . (2.48)
  y
  y
V V
Mz 0z
   
Menţiuni
1. Ecuaţia [ ω] = [ a ]  [ a ] T se multiplică la stânga cu matricea [a] ,

T
obţinându-se:
T T
[ a&] = [ a ] [ ω] , (2.49)
respectiv ecuaţia [ ω] = [ a ] [ a] se multiplică la dreapta cu matricea a , rezultând
T T
[ a&] = [ foarte
două relaţii ω] [ a ]importante
, (2.50)
pentru stabilirea regulilor de derivare, în vederea
obţinerii ecuaţiilor cinematice;
2. Matricea antisimetrică [ω] joacă rolul unui operator diferenţial aplicat
unui vector, exprimat prin proiecţiile sale pe axele unui sistem de referinţă mobil
(propriu):
d d
( r ) = [ a ] { [ a ] ( r ) } = [ a ] [ a ] [ ω] ( r ) = [ ω] ( r ) .
T T
(2.51)
dt dt
Pe baza formulei (2.51) se obţin, în cazul versorilor mobili i, j, k ,
relaţiile lui Poisson:
d d d
dt
( i ) = [ ω] ( i ) ;
dt
( j ) = [ ω]( j ) ;
dt
( k ) = [ ω] ( k ) . (2.52)
22
Ţinând cont de relaţia (2.49), ecuaţia (2.40) devine

T
( ρ&) = ( ρ&0 ) + [ a ] [ ω] ( r ) . (2.53)
Acceleraţia punctului M, exprimată în raport cu proiecţiile sale pe axele
sistemului de referinţă fix, se obţine prin derivare în raport cu timpul a ecuaţiei
(2.53), obţinându-se:
(& ρ&0 ) + [ a&] T [ ω] ( r ) + [ a ] T ( ω&) ( r ) =
ρ&) = ( &
(2.54)
=(& ρ&0 ) + [ a ] T { [ ω] 2 + [ ω&]} ( r ) .
2.4 Determinarea matricei de rotaţie în cazul unei rotaţii oarecare

Se consideră în acest caz rotaţia solidului rigid în jurul unei axe oarecare,
∆ , cu un unghi ϕ [84, 125, 128, 131](fig. 2.6).
Fig. 2.6. Rotaţia rigidului în jurul axei ∆
Se consideră axa de rotaţie (∆ ), definită în raport cu sistemul triortogonal

fix O0 x0 y 0 z 0 , prin cosinuşii directori:
α11 = cos α , α12 = cos β, α13 = cos γ
Oxyz Ox
şi
iarsistemul
axa O1z1deeste referinţă
situată în planula O
1 1 1 1
cărui
x zaxă
0 0 0 .
1 1
coincide cu axa de rotaţie ( ∆ ),
Considerăm că un punct M′ definit în sistemul O2 x2 y 2 z 2 , de vector ( rM ′ )
2
, se obţine ca rezultat al rotaţiei de unghi ϕ în jurul axei (∆ ) din punctul M ce

aparţine sistemului O1 x1 y1 z1 , de vector ( r1 ) . Ştiind că expresia analitică a
M
vectorului de poziţie este un invariant faţă de rotirea axelor de coordonate, se

poate scrie
( rM2 ′ ) = ( rM1 ) ,
din care, prin multiplicare la stânga cu matricea [ a 21 ] T , se obţine
23
T T
[ a 21 ] ( rM2 ′ ) = [ a 21 ] ( rM1 ) . (2.85)
Relaţia (2.91) devine
T T
( rM0 ′ ) = [ a10 ] [ a 21 ] [ a10 ] ( rM0 ) ,
şi deci matricea transformării este
[ a r ] T = [ a10 ] T [ a 21 ] T [ a10 ] . (2.92)
Matricea [ ar ] , definită de relaţia (2.92), defineşte rotaţia solidului rigid în
jurul axei (∆ ), cu unghiul ϕ , în raport cu sistemul de referinţă fix.
Notăm cα = cos α, sα =sinα, . . . şi efectuând produsele matriceale,
cα −cα cβ − cγ 
 sβ sβ   1 0 0 
 
T T
[ a10 ] [ a 21 ] =  cβ sβ 0  0 cϕ −sϕ = [ a 20 ] T
 
 cγ −cβ cγ cα  0 sϕ cϕ 
 sβ sβ 
şi
T
[ a 20 ] [ a10 ] =
 
cα − cαcβcϕ + cγsϕ −cγcϕ + cαcβsϕ   cα
  cβ cγ 
sβ sβ  
  − cαcβ cβ cγ 
=  cβ sβ cϕ −sβ sϕ   sβ sβ − ,
  sβ 
 
 cγ cαsϕ − cβcγcϕ cβcγsϕ + cαcϕ   cϕ cα 
 sβ sβ   − sβ 0 sβ 
T
în final, matricea transformării, [ a r ] , devine
 α11r α r21 α31r 
T T T  
[ a r ] = [ a10 ] [ a 21 ] [ a10 ] = α12r α r22 α 32r  , (2.93)
 α13r α 23r α33r 
unde:
r c 2α ⋅ c 2β ⋅ c γ + cα ⋅ cβ ⋅ cγ ⋅ sϕ − cα ⋅ cβ ⋅ cγ ⋅ sϕ + c 2 γ ⋅ cϕ
2
α =c α+
11
s2β ;
sβ ⋅ cϕ⋅ cα ⋅ cβ sβ ⋅ cγ ⋅ sϕ
α r21 = cα ⋅ cβ − + ;
sβ sβ
c2α ⋅ cβ ⋅ sϕ cα ⋅ c 2β ⋅ cγ ⋅ cϕ cβ ⋅ c 2 γ ⋅s ϕ + cα ⋅ cγ ⋅ cϕ
α31 = cγ ⋅ cα −
r
+ − ;
s 2β s 2β s 2β
cα ⋅ cβ ⋅ sβ ⋅ cϕ + cγ ⋅ sβ ⋅ sϕ
α12r = cα ⋅ cβ − ;
sβ
r 2 2
α = c β + s β ⋅ cϕ ;
22
(2.94)
24
cα ⋅ s β ⋅ sϕ − cβ ⋅ sβ ⋅ cγ ⋅ cϕ
α32r = cγ ⋅ cβ + ;
sβ
cα ⋅ c2β ⋅ cγ ⋅ cϕ + cβ⋅ c 2 γ ⋅ sϕ − cα ⋅ cγ ⋅ cϕ + c 2α ⋅ cβ ⋅ sϕ
α13 = cα ⋅ cγ +
r
;
s2β
α r23 = cβ ⋅ cγ − sβ ⋅ cβs⋅βcγ ⋅ cϕ − sβ ⋅ csαβ ⋅ sϕ ;
cα ⋅ cβ ⋅ cγ ⋅ sϕ c 2β ⋅ c 2 γ ⋅ cϕ cβ ⋅ cγ ⋅ cα ⋅ sϕ + c 2α ⋅ cϕ
α =c γ− r 2
+ + .
33
s2β s 2β s 2β
Semnul pentru ϕ este determinat de regula burghiului drept, când rotaţia
are loc în sensul pozitiv al axei (∆ ).
Fiind dată matricea de rotaţie, se pot determina cosinusurile directoare şi
unghiul de rotaţie:
ϕ = arc cos α11 + α 222+ α33 − 1 , (2.96)

α r23 − α32r 
1  r
( u) = ⋅  α31 − α13r  . (2.97)
2 ⋅ sϕ
 α12r − α r21 
2.6. Mişcarea compusă a solidului rigid

2.6.1 Distribuţia vitezelor
Se consideră că se cunosc parametrii cinematici ai mişcării solidului rugid
faţă de un sistem mobil O1x1y1z1 , precum şi parametrii cinematici ai mişcării
acestui sistem de referinţă în raport cu cel fix O0 x0 y 0 z 0 . Se consideră
referenţialul triortogonal O2 x2 y 2 z 2 invariabil legat de solidul rigid [30, 43, 67,
84](fig.2.8).
Fig. 2.8. Mişcarea compusă a solidului rigid
Poziţia solidului rigid faţă de triedrul O1x1y1z1 este dată prin coordonatele
25
originii O2 ( x21 , y21 , z 21 ) şi prin unghiurile lui Euler ψ , θ şi ϕ formate de r r r
axele O2 x 2 , O 2 y 2 şi O2z 2 cu axele mobile O1x1 , O1y1 , O1z1

 x21  ψ r 
( r21 ) =  y 21 , ( λ r ) =  θ r  . (2.119)
   
 z 21   ϕ r 
Matricea de trecere de la sistemul O1x1 y1z1 , la sistemul O2 x2 y 2 z 2 este
[ a 21 ] = [ a r ] = a rϕ  a θr  a ψr  . (2.120)
Parametrii de poziţie ai triedrului mobil O1x1y1z1 faţă de reperul fix
O0 x0 y 0 z 0 , vor fi coordonatele x10 , y10 , z10 ale originii O1 şi unghiurile lui Euler
ψ t , θt , ϕt care formează matricele coloană:
 x10  ψ t 
( r10 ) =  y10  ;
( λ t ) =  θt  , (2.121)
 z10 
 ϕ t 
iar matricea transformării [ a10 ] = [ a ] are componentele date de relaţiile (2.108).
t
Poziţia punctului M faţă de referenţialul mobil O2 x2 y2 z 2 este dată de

componentele vectorului de poziţie r 2 , unde
T
( r2 ) = [ x 2 y2 z 2 ] . (2.122)
Ştiind că (fig. 2.8)
( r1 ) = ( r21 ) + ( r2 ) , (2.123)
( ρ ) = ( r10 ) +T ( r1 ) , (2.124)
( r21 ) + [ a 21 ] ( r2 ) = ( r1 ) , (2.125)
[ a ] = [ a 21 ] [ a10 ] = [ a r ] [ a t ]
se obţin proiecţiile vitezei punctului M pe axele sistemului legat O2 x2 y 2 z 2 :
( VM ) = [ a 21 ] [ a10 ] ( r& &
10 ) + [ a 21 ] ( r21 ) + [ a 21 ] [ ω10 ] ( r1 ) + [ ω21 ] ( r2 ) . (2.126)
Folosind notaţiile:
[ ω10 ] = [ ωt ] , [ ω21 ] = [ ωr ] ,
[ a10 ] ( r&10 ) = ( V10 ) , (2.127)
[ a 21 ] ( r&21 ) = ( V21 ) ,
ecuaţia (2.126) capătă forma:
( VM ) = [ a 21 ] { ( V10 ) + [ ωt ] ( r1 ) } + { ( V21 ) + [ ωr ] ( r2 ) } . (2.128)
2.6.2 Distribuţia acceleraţiilor

Pentru determinarea acceleraţiei punctului M, se derivează în raport cu
timpul viteza punctului M, obţinându-se
26
10 ) + [ a 10 ] ( r21 ) + [ a10 ] { [ ω10 ] + [ ω10 ] } ( r1 ) +

T T 2
(&
ρ&) = ( &
r& &
& &
(2.132)
+2[ a10 ] [ ω10 ] ( r&1 ) + [ a10 ] [ a 21 ] { [ ω21 ] + [ ω&21 ]} ( r2 ) ,
T T T 2
Prin multiplicarea la stânga cu [ a] = [ a21 ] [ a10 ] , se obţine acceleraţia

punctului M dată prin proiecţiile sale pe axele sistemului2 legat O 2 x2 y 2 z 2 :
( a M ) = [ a 21 ] [ a10 ] ( &
r&
10 ) + [ a 21 ] ( &
r& {
&10 ] ( r1 ) +
21 ) + [ a 21 ] [ ω10 ] + [ ω }
(2.133)
& 2
{
&
+2[ a 21 ] [ ω10 ] ( r1 ) + [ ω21 ] + [ ω21 ] ( r2 ) , }
T T T
Revenind în sistemul fix, prin multiplicare la stânga cu [ a ] = [ a10 ] [ a 21 ] ,
se obţine
T T
[ ω&20 ] = [ a 21 ] [ ω&10 ] [ a 21 ] + [ ω&21 ] + [ a 21 ] [ ω10 ] [ a 21 ] [ ω21 ] +
T T
+ [ ω21 ] [ a 21 ] [ ω10 ] [ a 21 ] . (2.135)
Pe baza relaţiilor (2.129) şi (2.134), se poate scrie
[ ω20 ] + [ ω&20 ] = [ a 21 ] { [ ω10 ] + [ ω&10 ]} [ a 21 ] + [ ω21 ] + [ ω&21 ] +
2 2 T 2
T
(2.136)
+2[ a 21 ] [ ω10 ] [ a 21 ] [ ω21 ] ,
ceea ce permite scrierea acceleraţiei punctului M sub forma
( a M ) = ( a o ) + { [ ω20 ] + [ ω&20 ] } ( r2 ) ,
2 2
2
(2.137)
atunci când se cunoaşte acceleraţia originii O 2 a sistemului de referinţă legat de
solidul rigid.
2.7 Sistemul de coordonate Denavit-Hartenberg

Scopul analizei cinematicii directe este de a determina cumularea
efectelor întregului set de variabile, asociate articulaţiilor. Deşi, este posibil să se
deducă modelul geometric direct al unui robot folosind sisteme de coordonate
arbitrar asociate articulaţiilor unui robot, este util să se sistematizeze alegerea
acestor sisteme de coordonate. O convenţie de alegere a acestor sisteme foarte
des întâlnită în aplicaţiile cu roboţi este convenţia Denavit-Hartenberg [43, 52,
84, 119,125].
În cadrul acestei formulări, trecerea de la un sistem de coordonate la altul
se face printr-o succesiune de patru transformări distincte: o rotaţie şi o translaţie
în jurul axei X, urmată de o rotaţie şi o translaţie în jurul axei Z, sau a doua
variantă în care succesiunea este inversă o rotaţie şi o translaţie în jurul axei Z,
urmată de o rotaţie şi o translaţie în jurul axei X. Astfel, în funcţie de ordinea
axelor în jurul cărora se realizează cele două mişcări posibile, X urmată de Z sau
Z urmată de
omogene de transformare,
X, putem spune că diferă
care există prin
douămodul
metodede de stabilire
alocare a matricilor
a sistemelor de
coordonate ataşate articulaţiilor şi a parametrilor asociaţi.
27
2.7.1 Prima metodă de alocare a sistemelor de coordonate conform

formalismului Denavit-Hartenberg
Prima metodă de alocare a sistemelor de coordonate este prezentată în
fig.2.9.
Fig. 2.9. Conexiunea Denavit-Hartenberg
În această convenţie matricea de transformare omogenă de la sistemul “ i

” la sistemul “i-1” notată cu Tii−1 reprezintă rezultatul celor patru transformări şi
i
Ti −1 = Tz, θ ⋅ Tz,d ⋅ Tx,a ⋅Tx, α
anume :
cos θi − sin θi 0 00 0 1 a i  1 0  1 0 0
0 0 0
 sin θi cos θi 1 00 0  0 0  0 1 0
0   0 cos α i − sin α i 0
=
 0 0 0 11 0  0 di  0 0 1
0  0 sin αi cos α i 0 
 0 0 0 00 1  0 1  0 1  0 0 0
0 0 1 

cos θi − cos αi sin θi
sin αi sin θi a i cos θi 
 sin θ − sin αi cos θi a i sin θi 
cos α cos θi
Ti −1 = Tz,θ ⋅ Tz,d ⋅ Tx,a ⋅ Tx, α = 
i i
 0 cos αi di 
sin αi
 0 0 01 
 (2.138) 
unde cei patru parametri θi , a i , d i , αi , reprezintă parametri Denavit-Hartenberg
asociati braţului “i”.
Această abordare presupune îndeplinirea a două condiţii ce asigură
unicitatea matricii de transformare omogenă de la sistemul “i” la sistemul “i-1” :
- Ipoteza - DH1: axa x i să fie perpendiculara pe axa zi −1
- Ipoteza - DH2: axa x i să intersecteze axa zi −1
Respectându-se aceste condiţii există un set unic de parametrii a, d, θ , α
astfel încât :
Tii−1 = Tz,θ ⋅ Tz,d ⋅ Tx,a ⋅ Tx,α (2.139)
28
Cele două ipoteze (DH1) şi (DH2) sunt reprezentate în figura 2.10
Fig. 2.10 Reprezentarea ipotezelor ce asigură unicitatea matricii de transformare

omogenă de la sistemul “ i” la sistemul “ i-1”
Conform
reprezintă ipotezei
proiecţia lui (DH1)
i1 în vectorul
sistemulr1 “0”)
(primaeste
coloana a matricei
ortogonal R, care
cu vectorul
T
k 0 = [ 0 0 1] , de unde rezultă că r31 = 0. În continuare trebuie să arătam că
există două unghiuri unice θ şi α (între 0 şi 2π ) astfel încât [43, 52, 84,
119,125]:
cθ −sθ ⋅ cα sθ ⋅ sα 
R = R z,θR x ,α =  sθ cθ ⋅ c α −c θ ⋅ s α  . (2.141)
0 sα cα 
Deoarece coloanele  lui R sunt ortonormate,  iar r31 = 0 rezultă că
2 2 2 2
r11 + r21 = 1, r32 + r33 = 1. (2.142)
Relaţiile (2.142) conduc la valori unice pentru θ şi α astfel încât :
( r11, r21 ) = ( cθ , sθ ) şi ( r33 , r32 ) = ( cα , sα ) . (2.143)
Odată gasite valorile lui θ şi α , este usor de verificat că elementele
rămase din matricea R corespund formei (2.141), folosind faptul că matricea R
este o matrice de rotaţie.
Ceea ce s-a discutat anterior reprezintă semnificaţiile logice şi condiţiile
necesare aplicării formalismului Denavit-Hartenberg şi a alegerii parametrilor.
În plus se pot desprinde şi semnificaţii fizice ale parametrilor şi anume:
- a reprezintă distanţa dintre axele z0 şi z1 , măsurată de-a lungul lui x1 ,
- unghiul α este masurat într-un plan perpendicular pe x1 între axele z0
şi z1 ,
- parametrul d reprezintă distanţa între O0 şi intersectia lui x1 cu axa z0
măsurată de-a lungul lui z0 ,
- unghiul θ reprezintă unghiul dintre x 0 şi x1 măsurat într-un plan
perpendicular pe axa z0 .
Se poate arăta că pentru un sistem manipulator se pot alege întotdeauna
29
sistemele de coordonate 0, 1,..., n în aşa fel încât să se respecte cele două ipoteze
Denavit-Hartenberg, (DH1) şi (DH2), în condiţiile în care se acceptă
posibilitatea că sistemul “i” să nu aparţine în unele situaţii articulaţiei “i”.
2.7.2 A două metodă de alocare a sistemelor de coordonate conform

formalismului Denavit-Hartenberg
A două metodă de alocare a sistemelor de coordonate şi de stabilire a
parametrilor Denavit-Hartenberg este prezentată în fig.2.12:
Fig. 2.12. Alocarea sistemelor de coordonate
Regulile folosite sunt următoarele:

Sistemul de coordonate cu originea Oi −1 se va plasa în articulaţia "i - 1".
Primul sistem de coordonate O0 x0 y 0z0 se stabileşte în baza sistemului de
mişcare şi nu reflectă prima tendinţă de mişcare. Sistemul de coordonate în jurul
căruia se realizează prima mişcare, de translaţie sau de rotaţie, este O1x1y1z1.
Axa zi −1 este axa de mişcare, adică se alege astfel încât mişcarea
articulaţiei “i” să fie de rotaţie în jurul axei zi −1 , sau de translaţie de-a lungul
axei zi −1 . Cu această regulă se stabilesc toate axele zi −1 din articulaţiile
robotului.
Axa x i −1 se stabileşte de-a lungul perpendicularei comune între axele
zi −1 şi zi .
Axa yi −1 se alege astfel încât să completeze sistemul cartezian de
coordonate Oi −1xi −1y i −1zi −1 .
Parametrii Denavit-Hartenberg sunt daţi de următorul set de valori:
- unghiul αi de rotaţie în jurul axei x i −1 pentru a suprapune vectorul zi −1
peste vectorul zi (paralela la zi dusa din Oi −1 ).
- distanţa bi măsurată de-a lungul axei x i −1 , de la originea Oi −1 până la
punctul de intersecţie dintre axele x i −1 şi zi .
- unghiul θi de rotaţie în jurul axei zi pentru a suprapune vectorul x i −1
(paralela la x i −1 dusă din Oi peste vectorul x i .
30
- distanţa di măsurată de-a lungul axei zi , de la originea Oi până la

punctul de intersecţie dintre axele x i −1 şi zi .
Matricea de transformare omogenă este :
Tii−1 = Tx ,α Tx ,b Tz ,θ Tz ,d =
i −1 i i −1 i i i i i
10 0
cα
0
−sαi
0  1
0 0
0 0 bi 
 cθi −sθi 0 0  1

0 0 0

=  i  1 0 0
 ⋅ sθi cθi 0 0 0
 1 0 0
=
0 sα cα 0 0 0 1 0  0 0 1

0 0 0 1 di 
 i i     
0 0 0 0   0 0 0 1  0
 0 0 1   0 0 0 1
 cθi −sθi 0 bi 
 
c s c c − s − d s
=  αi θi α i θi αi i αi 

sαi sθi sαi cθi cαi dicαi 
 0 0 0 1  (2.147)
CAPITOLUL 3
BAZELE TEORETICE ALE DINAMICII
Roboţii
deschise şi se industriali sunt prin
caracterizează structural constituiţi din operaţiilor
poliprogramabilitatea lanţuri cinematice
care le
execută.
Modul de lucru a roboţilor industriali depinde de :
- numărul gradelor de libertate;
- dimensiunile şi forma spaţiului de lucru;
- comandă şi
- indici specifici, dintre care subliniem: mobilitatea, capacitatea de
încărcare, supleţe, etc.
În stadiul de proiectare este necesară evaluarea acestor indici în vederea
obţinerii unei optimizări, aspect posibil numai printr-un studiu dinamic al
roboţilor industriali.
3.1 Formulări matriceale şi tensoriale

3.1.1 Tensor de inerţie
Tensorul de ordinul doi
 Jx −J xy −J xz 

J = −J Jy −J yz

yx
 −J zx −J zy Jz  , (3.1)
se numeşte tensorul momentelor de inerţie (tensor de inerţie) al sistemului
31
material raportat la reperul Oxyz.

Fie reperele Ox1 x2 x 3 şi Ox1' x'2 x 3' . Se notează cu
αij = cos(Ox 'i ,Ox j) , (3.2)
iar formulele de transformare a coordonatelor unui punct faţă de cele două
repere xsunt.
i = α ij ⋅ x j ,
'
xi = α ji ⋅ x 'j , (3.3)
cu sumare după indicele care se repetă.
3.1.2 Notaţii matriceale
a. Vectorul v = vx ⋅ i + vy ⋅ j + v z ⋅ k în reprezentare matriceală are forma:

 vx 
 
[ v] =  v y  .
 vz 
b. Produsul scalar a doi vectori u ⋅ v :
u ⋅ v = [ u ] T ⋅ [ v] , (3.4)
T
unde [ u ] =  u x ,u y ,u z  .
3.1.3 Produsul vectorial a doi vectori

Fie vectorii
 v1x   v2x 
[ v1 ] =  v1y  şi [ v 2 ] =  v 2 y  .
 v1z   v2z 
Se ataşază vectorului [ v1 ] matricea antisimetrică
 0 − v1z v1y 
 v$1  =  v1z 0 −v1x .

(3.7)
   − v1y v1x 0 
3.3 Calculul impulsului unui sistem material

În cazul unui sistem de puncte materiale, rigide etc. în mişcare, impulsul
total H , la un moment oarecare, este suma vectorială a impulsurilor părţilor
componente sale, adică
n n
dr i d  d
n
H = i∑
=0 mi ⋅ vi = i∑
=0 mi ⋅ dt = dt  i∑
=0 mi ⋅ r i  = dt ( M ⋅ rc ) = M ⋅ vc ,
(3.9)
mi fiind masa unui punct material din sistem, vi – viteza punctului material la
32
momentul considerat, M masa totală a sistemului şi vc viteza centrului maselor

sistemului. Rezultă că impulsul total al unui sistem în mişcare este impulsul
centrului său de masă în care se presupune concentrată întreaga masă a
sistemului.
Dacă vi = vO + ω× r i , atunci impulsul are expresia
N
H= ∑m ⋅( v i O + ω× r i ) = M ⋅ vO + ω× MρC ,
i =1
sau matriceal:
[ H ] = M ⋅ [ vo ] + ω
µ S
[ ] , (3.10)
unde ω
µ
 este matricea antisimetrică asociată vectorului ω , iar [ S] este
matricea momentului static al sistemului material:
ωµ  =  ω0z −ω ωy  , M M ⋅ξ 

z
  0 −ωx  ⋅η . (3.11)

−ωy ωx 0   M ⋅ζ 
Rezultă:
Hx   vox   0 −ωz ωy   M ⋅ξ  M ⋅ ξ
H  = M ⋅ v  +  ω 
0 −ωx  ⋅ M ⋅η ,  M ⋅ η . (3.12)
 y  oy   z  
 H z   voz   −ωy ωx 0   M ⋅ζ   M ⋅ ζ 
3.4 Calculul momentului cinetic al sistemului material în raport cu un

punct O
Momentul cinetic total K O în raport cu un punct O, la un timp oarecare,

este suma vectorială a momentelor cinetice ale tuturor punctelor materiale,
adică:
n
KO = ∑= r × m ⋅ v ,
i i i (3.13)
i 1
mi fiind masa punctului material Pi din sistem, r i = OP i este vectorul de poziţie

al punctului material faţă de punctul O, iar vi viteza punctului material la
timpul considerat.
În cazul vi = vO + ω× ri relaţia (3.13) devine:
N
[ K O ] = S$ ⋅ [ vo ] − ∑= m ⋅ $r  ⋅ ( $r  ⋅ [ ω] ) =
i i i
i 1
N
. (3.15)
= S$ ⋅ [ vo ] − ∑= mi ⋅ $
r i  ⋅  $
ri  ⋅ [ ω]
i 1
Impulsul total H şi momentul cinetic total K 0 alcătuiesc torsorul de

reducere în O al tuturor impulsurilor sistemului în mişcare considerat.
33
3.6 Teoremele impulsului

Fie un sistem oarecare de puncte materiale, rigide etc., în mişcare, la un
timp oarecare.
Se notează cu H impulsul total al sistemului şi cu K O momentul său
cinetic total în raport cu un punct fix O, fie K C în raport cu centrul C al maselor
sistemului. Se notează cu R rezultanta tuturor forţelor exterioare date şi de
legătură care acţionează sistemul şi cu MO suma momentelor tuturor acestor
forţe îa raport cu O, sau M C în raport cu C.
Prima teoremă a impulsului
Derivata în raport cu timpul a impulsului total este egală cu rezultanta
forţelor exterioare :
&
H = M ⋅ ac = R d + R leg (3.39)
interioare.
A doua teoremă a impulsului (Teorema momentului cinetic)
Derivata în raport cu timpul a momentului cinetic total (în raport cu O sau
C) este egală cu suma momentelor forţelor exterioare luată în raport cu acelaşi
punct.
n
K&O(C) = M O(C) = ∑ r ×F i i (3.43)
i =1
În mişcarea relativă a doua teoremă a impulsului se enunţă: “derivata
momentului cinetic în raport cu timpul în mişcarea relativă a sistemului material,
în raport cu centrul maselor (ca şi cum C ar fi fix) este egală cu suma
momentelor forţelor exterioare în raport cu centrul maselor”, adică:
& d n n
KC = ∑
r × mi ⋅ vir = MC = r i × Fi .
dt i =1 i ∑
(3.52)
i =1
3.7 Energia cinetică
Energia cinetică totală Ec a unui sistem în mişcare, compus din puncte

materiale şi rigide, la un moment oarecare pentru o poziţie oarecare este suma
energiilor cinetice ale tuturor componentelor.
În cazul vi = vO + ω× ri relaţia (3.54) devine:
2
1N
E= ∑
m ⋅ ( v + ω× r i ) =
2 i =1 i o
. (3.55)
N
1 1
= ⋅ M ⋅ vo2 + vo2 ⋅ ( ω× M ⋅ ρC ) + ⋅ ∑ mi ⋅ ( ω× r i ) 2
2 2
i =1
Matriceal relaţia (3.55) devine:
34
1
E = ⋅ M ⋅ vo2 + [ vo ] T ⋅ ( ω  [ ])
µ ⋅ S +
2
T (3.56)
1 N
∑
+ ⋅ mi ⋅ (  r$i  ⋅ [ ω] ) ⋅ (  r$i  ⋅ [ ω] )
2 i =1
Se notează
T
 vo  =  v , v , v ; ω , ω , ω  , (3.57)
   ox oy oz x y z 
ω
vector cu şase componente;
 M 0 0 0 M ⋅ζ −M ⋅η 
 
 0 M 0 −M ⋅ζ 0 M ⋅ξ 
 M S$T   0 0 M M ⋅η −M ⋅ξ 0 
 $ =
S J   0 −M ⋅ζ M ⋅η Jx −J xy − J xz  , (3.58)
   M ⋅ζ 0 −M ⋅ξ −J yx Jy −J yz 
 − M ⋅η M ⋅ξ 0 −J zx −J zy Jz 
matrice pătrată de ordinul şase.
Utilizând relaţiile (3.57) şi (3.58), expresia energiei cinetice (3.56), se
scrie sub forma:
1  vo   M S$   vo 
T T
E = ⋅  ⋅ $ ⋅ . (3.59)
2  ω   S J   ω 
 
3.8 Rigid în mişcare generală

Mişcarea rigidului se poate presupune compusă dintr-o mişcare de
translaţie cu viteza vc a centrului maselor rigidului C şi dintr-o rotaţie cu viteza
unghiulară ω în jurul axei instantanee ∆ trecând prin centrul C (fig. 3.4).
Fig. 3.4. Mişcarea generală a rigidului
Viteza v a unui punct P, al cărui vector de poziţie este CP = r , este dată de

expresia
v = vc + ω× r . (3.69)
35
Energia cinetică a rigidului ăn mişcarea generală se calculează cu

relaţia
1 1
EC = ∫∫∫ 2 v
(V)
2
⋅ dm = ∫∫∫ ⋅  vC2 + ω2 d2∆ + 2vC ⋅ (ω× r )  ⋅ dm ,
2 (V)
(3.70)
în care d ∆ este distanţa de la punct până la axa ∆ .
Prin urmare
1 1
E c = M ⋅ vC2 + J ∆ ⋅ω2 . (3.72)
2 2
adică energia cinetică a rigidului se compune din energia sa cinetică pentru o
translaţie cu viteza vC a centrului maselor şi din energia sa cinetică pentru o
rotaţie cu viteza unghiulară ω în jurul axei instantanee trecând prin centrul
maselor. Relaţia (3.72) reprezintă formula matematică a teoremei lui König.
3.10 Teorema energiei cinetice

Fie un sistem de puncte materiale în mişcare, supus la diferite forţe
exterioare date şi de legătură şi la diferite forţe interioare în două poziţii
succesive, poziţia A şi poziţia B, şi anume poziţia A la un timp tA şi poziţia B la
un alt timp tB > tA.
Pentru fiecare punct material care compune acest sistem se scrie teorema
energiei cinetice:
1
d( ⋅ mi vi2 ) = Fi ⋅ dri = dLi , (3.76)
2
care prin
1 integrare1între două poziţii A şi B, devine:
⋅ m v − ⋅ m v = L i,A− B .
2 2
(3.77)
2 i B i 2 i B ii
Scriem relaţia (3.77) pentru toate punctele materiale ce compun sistemul
şi însumăm pentru i = 1,n . Rezultă:
∑= 12 m v − ∑= 12 m ⋅ v
n n
i
2
iB i
2
iA = LA −B (3.78)
i 1 i 1
n
în care ∑= 12 m v
i 1
i
2
iB = EcB reprezintă energia cinetică totală a sistemului în poziţia
∑= 12 m v
n
B, i
2
iA = EcA este energia cinetică a sistemului în poziţia A iar L A–B suma
i 1
lucrurilor mecanice ale tuturor forţelor date, de legătură şi interioare între poziţia
A şi poziţia B.
Relaţia (3.78) se poate scrie sub forma:
E C − EC = LA −B ,
B A (3.79)
care exprimă teorema energiei cinetice şi se enunţă: variaţia energiei cinetice
totale între două poziţii ale unui sistem oarecare în mişcare este egală cu suma
lucrurilor
interioare,mecanice
efectuate ale tuturor forţelor
în deplasarea dintreexterioare,
cele două date şi de legătură, ale forţelor
poziţii.
36
Studiu de caz 3.1

Se consideră robotul TRTRT (fig. 3.1.1) la care se cunosc:
- Masele celor 5 ansambluri element- cuplă corespunzătoare, în
cadrul masei m5 fiind inclusă şi masa manevrata de efectorul final.
(2) (3)
- Momentele de inerţie J , J ale ansamblurilor 2 şi 3 în raport cu axa

z1 z1
cuplei de rotaţie 2, care este axă O1z1 conform convenţiei Denavit – Hartenberg.
- Momentele de inerţie J , J ale ansamblurilor 4 şi 5 în raport cu axe
(4)
z1 ,O4
(5)
z1 ,O5
paralele la axa cuplei 2 şi care trec prin centrele lor de greutate.

- Momentele de inerţie J ( 4 ) , J (5) ale ansamblurilor 4 şi 5 în raport cu axa
z3 z3
cuplei de rotaţie 4, care este axă O3z3.

Se calculează energiile cinetice ale ansamblurilor ce compun robotul,
ţinând seama de faptul că fiecare cuplă îşi imprimă mişcarea la toate,
ansamblurile care urmează de la cupla respectivă, până la efectorul final.
Energia cinetica a ansamblului cupla 1 - element l
Cupla l fiind cuplă de translaţie, energia cinetică imprimată de ea
ansamblului respectiv se calculează cu relaţia:
1
E c1 = m1 ⋅ q&12 . (1)
2
Fig. 3.1.1. Schema robotului TRTRT
Energia cinetica a ansamblului cupla 2 - element 2

Mişcarea acestui ansamblu este determinată atât de cupla de translaţie l
cât şi de cupla de rotaţie 2 şi se calculează cu relaţia:
1 1
E c2 = m2 ⋅ q&12 + Jz(2) ⋅ q&22 . (2)
2 2 1
seamaSimilar se vor calcula

de succesiunea energiile
de cuple cinetice
de rotaţie a ansamblurilor
şi translaţie, următoare,
precum ţinând
şi de legea de
variaţie a momentelor de inerţie în raport cu axe paralele. Astfel:
37
Energia cinetică a ansamblului cupla 3 – element 3

1 1 1
E c3 = m3 ⋅ q&12 + Jz1(3) ⋅ q&22 + m3 ⋅ q&32 . (3)
2 2 2
Energia cinetică a ansamblului cuplui 4 – element 4
1 1 (4) 2 1 1
E c4 = m4 ⋅ q&12 + Jz1 ⋅ q&2 + m4 ⋅ q&32 + Jz(4) ⋅ q&24 , 3
(4)
în care 2 2 2 2
z1 = J z ,O + m 4 ⋅ L 4 .
J (4) ( 4) 2
1 4
(5)
Energia cinetică a ansamblului cupla 5 – element 5
1 1 1 1 (5) 2 1
Ec5 = m5 ⋅ q&12 + Jz(5) ⋅ q&22 + m5 ⋅ q&32 + Jz3 ⋅ q&4 + m5 ⋅ q52 , (6)
2 2 2 2 1
2
unde:
z1 = J z ,O + m5 ⋅ (L4 + L5 + q5 ) .
J (5) (5) 2
1 5
(7)
părţilorEnergia cinetică a robotului este egală cu suma energiilor cinetice ale

componente:
5
E = ∑E ,
c ci (8)
i =1
va avea expresia:
1 5
1
Ec = q&12 ×å mi + q&22 ×é
J(2
ê
3)
+ J(4) + J(5) + m4 ×L24 + m5 ×(L4 + L5 + q5 )2 ù
+
ú+
2 i 1 2 ëz
=
z ,O z ,O
1 1 4 1 5 û
.
1 &2 5 1 (4 5) &2 1
+ q 3 ×å mi + Jz ×q4 + m5 ×q&5 2 +
2 i 3 2 =
2 3
(9)
3.13 Utilizarea metodelor analitice în determinarea ecuaţiilor
diferenţiale ale roboţilor industriali
Mecanica analitic ă prezintă avantajul că dă posibilitatea extinderii
câmpului de investigaţie al fenomenelor, în afara fenomenelor mecanice la
fenomene fizice care pot fi modelate după cele mecanice. Metoda analitică
este mai cuprinzătoare, permiţând o eficienţă sporită în aplicarea sistemelor
de ecuaţiide
deosebit diferenţiale aleşimecanicii
interesante utile ale şiacestor
scoaterea în evidenţă
ecuaţii a proprietăţilor
sau sisteme de ecuaţii
diferenţiale.
3.13.1 Coordonate generalizate. Legături. Deplasări

Coordonatele generalizate ale unui sistem material sunt parametrii inde-
pendenţi q1, q2, ...,qs care determină complet configuraţia sistemului, adică
poziţia tuturor punctelor sale în raport cu sistemul de referinţă ales.
Coordonatele generalizate
parametri generali posedă
şi nu pe cel fizic alcaracterul analitic, abstract
celor din geometria al unor
euclidiană.
Numărul gradelor de libertate ale unui sistem material este numărul
38
“s” de mişcări independente posibile ale sistemului.

Starea unui sistem dinamic este determinată prin poziţia
(configuraţia) şi starea de mişcare în momentul trecerii prin poziţia
specificată.
În mecanica analitică se iau în considerare numai legăturile fără
frecare care selegături
de asemenea, pot exprima cu ajutorul
unilaterale unor
şi legături relaţii matematice.
bilaterale; Serestricţia
primele impun disting,
într-un singur sens, iar celelalte o impun în ambele sensuri.
3.13.2 Principiul lui d′ Alembert

În mecanica newtoniană, pentru a studia mişcarea unui punct material
supus la legături se aplică axioma legăturilor şi ca atare, se introduc forţele de
legătură alături de forţele active şi se consideră punctul material liber.
active Înproduc
mecanica analitică,
acceleraţia d′ Alembert
punctului, arată că parte
iar cealaltă numaiseo pierde
parte din
din forţele
cauza
legăturilor la care este supus punctul material. Partea care se pierde poartă
numele de forţă pierdută şi mai este denumită şi vectorul lui d′ Alembert şi se
notează cu φ . Forţele pierdute şi forţele de legătură formează un sistem în
echilibru, adică:
NL
∑F
q =1
q,leg + φ=0. (3.10)
Se
N mai poate
a N scrie că: L
∑k =1
∑
( Fa ) k + Fq,leg + Fi = 0 ,
q =1
(3.103)
relaţie care exprimă principiul lui d'Alembert ce poate fi enunţat astfel:
În mod asemănător se poate reface raţionamentul pentru un sistem de
puncte materiale sau pentru un corp sau sistem de corpuri. În acest caz, se
obţin expresiile:
∑F +∑F +∑F = 0, a leg i (3.104)
M + ∑ M + ∑C = 0 .
Fa F leg i (3.105)
3.13.4 Ecuaţiile lui Lagrange

Pentru deducerea ecuaţiilor de mişcare a unui sistem material cu s grade
de libertate, precizate de cei s parametrii scalari q i , i = 1,s , în care vectorul de
poziţie al unui punct oarecare are forma
r = r (q1 ,q 2 ,...,q s , t) , (3.110)
iar deplasarea virtuală este
δ r = ∂∂qr ⋅ δq1 + ∂∂qr ⋅ δq 2 + ... + ∂∂qr ⋅ δqs , (3.111)
1 2 s
prin aplicarea principiului deplasărilor virtuale, rezultă:
39
N r r s ∂rj
∑=
j 1
(F j− m aj j) ⋅ ∑= ∂q ∂q = 0 .
i 1 i
i (3.112)
Deoarece legătura este olonomă, deplasările virtuale δq i , sunt
independente şi se poate considera pe rând câte una nenulă. Procedând în acest
mod, se determină un sistem de n ecuaţii diferenţiale de tip:
∑= (Fr − m ar ) ⋅ ∂∂qr
N
j j j
j
=0, (3.114)
j 1 i
care se numesc ecuaţiile lui Lagrange de speţa I-a. Ele rezolvă, în principiu,
problema, scrierii directe a sistemului de ecuaţii diferenţiale ale mişcării unui
sistem material, în absenţa forţelor de legătură.
Din relaţia (3.115) rezultă:
d  ∂Ec  ∂Ec
 −
dt  ∂q&i  ∂qi
= Qi , i = 1,s . (3.125)
Sistemul
pot scrie pentru (3.125) format
un sistem din scu
material ecuaţii diferenţiale
s grade de ordinul
de libertate, poartă doi, care de
numele se
ecuaţiile lui Lagrange de speţa II-a.
CAPITOLUL 4
ARHITECTURA UNUI MODEL DE ROBOT 4R.
CINEMATICA ŞI DINAMICA ROBOTULUI
4.1 Arhitectura robotului 4R
Configuraţia generală a modelului 4R este prezentată în figura 4.1. Părţile
componente specificate în figură, sunt: baza, platforma, braţ 1, braţ 2 şi efectorul
robotului [43, 61, 119].
Fig. 4.1 Configuraţia robotului 4R
40
Baza. În figura 4.2 este prezentată baza robotului. Are fixată o roată
dinţată cu dinţi drepţi cu 100 de dinţi, modulul 2, unghiul de presiune α de 20°,
lăţimea dinţilor de 12 mm. Coaxial cu roata dinţată sunt doi rulmenţi care
asigură o articulaţie cilindrică între bază şi platformă.
Fig. 4.2. Baza

Platforma. În figura 4.3.a este prezentată platforma şi sistemul de
referinţă faţă de care s-au exprimat coordonatele centului de masă şi momentele
de inerţie.
Platforma are în compunere două motoare elcetrice (figura 4.3.c), care
asigură mişcare platformei faţă de bază (motor 1) şi mişcarea braţului 1 faţă de
platformă (motor 2) . În figura 4.3.d este prezentată poziţionarea lagărului de
prindere al braţului 1 faţă de axa de rotaţie a platformei.
c. d.
Fig. 4.3 Platforma robotului
Pe axa motorului 1 este prinsă o roată dinţată cu 17 dinţi care angrenează

cu roata dinţată prinsă pe bază, asigurând mişcarea de rotaţie a platformei.
Axa lagărului de prindere a braţului 1 se află la cota z = 320 mm faţă de
sistemul de referinţă. Pe axul motorului 2 este prinsă o roată dinţată cu dinţi
drepţi, cu 20 de dinţi, modulul 1 mm, α = 20°, lăţimea de 12 mm, care
angrenează la interior cu o coroană dinţată de 100 dinţi, prinsă de braţul 1,
asigurând mişcarea de rotaţie a braţului 1 faţă de bază.
Braţul 1. În figura 4.4.a este prezentat sistemul de referinţă al braţului 1
şi distanţa între axele lagărelor. Caracteristicile masice ale braţului 1 sunt:
41
a. b.
Fig. 4.4 Braţul 1
Braţul 1 are în componenţă un motor electric (fig. 4.4.b) care antrenează

în miscare de rotaţie braţul 2, printr-o angrenare cilindrică interioară. Pe axul
motorului electric este prinsă o roată dinţată cu 20 de dinti, modul 1 mm, α =
20° şi lăţimea dinţilor de 12 mm.
Braţul 2. În figura 4.5.a este prezentat sistemul de referinţă al braţului 2 şi
distanţa între axele lagărelor.
a. b.
Fig. 4.5 Braţul 2 al robotului
Braţul
în miscare de 2rotaţie
are înbraţul
componenţă un motor
3 împreună electric (fig. 4.5.b) care antrenează
cu efectorul.
Efectorul. În figura 4.6.a este prezentat sistemul de referinţă al braţului 2
42
şi distanţa între axele lagărelor.
Fig. 4.6 Efectorul robotului
4.2 Deplasarea varfului efectorului din poziţia iniţială

în poziţia de lucru
Se consideră poziţia iniţială (figura 4.7) corespunzătoare situaţiei în care
braţele robotului sunt poziţionate vertical, iar platforma nu este rotită faţă de
bază.
a. b.
Fig. 4.7 Robotul în poziţia iniţială
Considerând un sistem de referinţă fix cu originea în centrul bazei, poziţia

vârfuluix efector
efectorului
= −251.5are coordonatele:
mm;
yefector = 298.64 mm;
zefector = 1652 mm.
Se alege o poziţie iniţială a vârfului efectorului pentru un proces
tehnologic ce urmează a fi desfăşurat de robot. Astfel punctul în care trebuie să
ajungă vârfului efectorului este:
x poz.initiala.lucru = −500 mm;
ypoz.initiala.lucru = 600 mm;
z poz.initiala.lucru = 407 mm.
În figura 4.8 este prezentată poziţia finală a robotului la aducerea
43
efectorului în poziţia de lucru. Considerând masa de lucru paralelă cu planul de

coordonate xOy al sistemului de referinţă fix, se pune condiţia ca axa efectorului
să fie normală pe acest plan.
Fig. 4.8 Poziţia finală a robotului la aducerea efectorului în poziţia de lucru
Se prezintă în continuare variaţiile în timp ale unghiurilor de rotaţie ale

axelor motorarelor 1, 2, 3 şi 4, exprimate în radiani. Pentru motorul 1 prins de
platformă şi care roteşte platforma în jurul bazei, se consideră:
var1 ( t) := y01 if t < x01
a11 ⋅t2 + b11⋅t + c11 if t < x11 ∧ t ≥ x01
a21 ⋅t + b21 if t ≥ x11 ∧ t < x21
( a31⋅t2 + b31⋅t + c31) if t ≥ x21 ∧ t < x31
y31 if t ≥ x31
unde coeficienţii sunt:
a11 = 25.40668 b11 = 0 c11 = 0
a21 = 3.49066 b21 = −0.1199
a31 = −25.40668 b31 = 34.90659 c31 = −9.83152
iar timpii sunt
Fig. 4.8 Variatia în timp a unghiului de rotaţie
a axului motorului 1
Pentru motorul 2 prins de platformă, care acţionează braţul 1, avem o lege
44
asemănătoare cu cea a motorului 1, unde coeficienţii sunt:

a12 = 674.302 b12 = 0 c12 = 0
a22 = 3.49066 b22 = −4.51752 × 10−3
a32 = −674.302 b32 = 34.90659 c32 = −0.37044
iar timpii
x02 = 0 x12 = 2.58835 × 10−3 x21 = 0.61826 x31 = 0.68696
Motorul 3 care este prins pe braţul 1 şi acţionează braţul 2, are o lege
asemănătoare cu cea a motorului 1, unde coeficienţii sunt:
a13 = 5.21105 b13 = 0 c13 = 0 ,
a23 = 3.49066 b23 = −0.58456 ,
a33 = −5.21105 b33 = 34.90659 c33 = −47.93393 ,
iar timpii sunt:
x03 = 0 x13 = 0.33493 x23 = 3.01435 x33 = 3.34928
Motorul 4 este prins de braţul 2 şi acţionează efectorul, variaţia în timp a
unghiului de rotaţie fiind definită de coeficienţii:
a14 := 99.71413 b14 := 0 c14 := 0
a24 := 3.49066 b24 := −0.03055
a34 := −99.71413 b34 := 34.90656 c34 := −2.50502
timpii fiind:
x04 = 0 x14 = 0.0175 x24 = 0.15753 x34 = 0.17503
Componentele vitezei şi acceleraţiei centrului de masă ale platformei

variază în timp după legile [20, 26, 29, 43, 53, 80, 121]:
Fig. 4.12 Viteza centrului de masă al platformei
Variaţia în timp a energiei cinetice a platformei se prezintă în figura 4.14.
Fig. 4.14 Energia cinetică a platformei
45
Componentele vitezei şi ale acceleraţiei centrului de masă ale braţului 1,

variază în timp după legile:
Fig. 4.15 Componentele vitezei centrului de masă al braţului 1
Variaţia energiei cinetice în timp a braţului 1 este:
Fig. 4.17 Energia cinetică a braţului 1

variază în timp după legile :
Fig. 4.18 Componentele vitezei şi acceleraţiei centrului de masă al braţului 2
Variaţia energiei cinetice în timp a braţului 2 este:
46
Componentele vitezei şi ale acceleraţiei centrului de masă ale efectorului,

Fig. 4.21 Componentele vitezei centrului de masă ale efectorului
Variaţia în timp a energiei cinetice a efectorului este:
Fig. 4.23 Energia cinetică a efectorului
4.3 Deplasarea varfului efectorului după un segment de dreaptă

cu o viteză constantă
Considerându-se un proces tehnologic care necesită deplasarea vârfului
efectorului după un o dreaptă în planul orizontal al mesei de lucru, cu o viteză
constantă, se determină legile de rotaţie ale motoarelor.
Vârful efectorului îşi schimbă pe timpul mişcării coordonata după axa Ox,
celelalte coordonate rămânând constante. Mişcarea începe la timpul iniţial t =
4s, perioada [ 0,4] s fiind corespunzătoare poziţionării efectorului (mişcarea de
poziţionare se termină după 3,34928 s). Pentru variaţia coordonatei după axa Ox
s-a ales legea prezentată în figura 4.24. Poziţia finală a vârfului efectorului este
punctul de coordonate x = 500, y = 600 şi z = 407. Legea de variaţie a
coordonatei după x, între x = -500 şi x = 500, este dată de [20, 26, 29, 43, 53, 80,
121]:
47
unde coeficienţii sunt:

a1 = 0.13889 b1 = −1.11111 c1 = −497.77778
a2 = 5.55556 b2 = −577.77778
a3 = −0.13889 b3 = 56.66667 c3 = −5.28 × 103
timpul final fiind de 204 s.
Fig. 4.24 Legea de variaţie a coordonatei după Ox a vârfului efectorului
Unghiurile de rotaţie ale motoarelor în radiani, variază după legile

prezentate în figurile 4.25, 4.26, 4.27 şi 4.28.
Figura 4.25 Variaţia în timp a unghiului Figura 4.26 Variaţia în timp a unghiului
de rotaţie al motorului 1 de rotaţie al motorului 2
Figura 4.27 Variaţia în timp a unghiului Figura 4.28 Variaţia în timp a

unghiului
Componentele vitezei şi ale acceleraţiei centrului de masă ale platformei,

Fig. 4.29 Componentele vitezei centrului de masă ale platformei
48
Variaţia în timp a energiei cinetice a platformei este:

Fig. 4.32 Componentele vitezei centrului de masă ale braţului 1
Variaţia în timp a energiei cinetice a braţului 1 este:

49

Fig. 4.37 Energia cinetică a efectorului

În figura 4.38 este prezentat filmul mişcării robotului, când vârful
efectorului parcurge o dreaptă din planul mesei de lucru.
t=4s t = 44 s t = 84 s
50
t = 124 s t = 164 s t = 204 s

Fig. 4.38 Poziţiile robotului pentru diferite momente de timp
În figura 4.39 se prezintă traiectoria vârfului efectorului.
Fig. 4.39 Traiectoria vârfului efectorului
4.4
cu oDeplasarea varfului efectorului după un arc de cerc
viteză constantă
Considerându-se un proces tehnologic care necesită deplasarea vârfului
efectorului după un arc de cerc în planul orizontal al mesei de lucru, cu o viteză
constantă, se determină legile de rotaţie ale motoarelor.
Vârful efectorului îşi schimbă pe timpul mişcării coordonatele după axele
ox şi oy, coordonata z rămânând constantă. Arcul de cerc are deschiderea π ,
centrul cercului fiind situat pe axa Oy [20, 26, 29, 43, 53, 80, 121].
Fig. 4.40 Poziţia vârfului efectorului
Mişcarea începe la timpul iniţial t = 4s, când vârful efectorului este în

51
punctul de coordonate (-500, 600, 407) şi se termină când timpul t = 318.159 s,

adică vârful efectorului ajunge în punctul de coordonate (500,600,407). Variaţia
în timp a coordonatelor vârfului efectorului este dată de:
x(t) = −500cos(β(t))
y(t) = 600 + 500 ⋅ sin(β(t))
Alegând pentru β (t) o variaţie definită de legea din figura
Fig.4.41 Variaţia unghiuluiβ în timp
unde
t0 = 4 s ;
∆t = 2 s - timpul de accelerare de la viteza 0 la 5 mm/s, care este egal cu
timpul de decelerare;
s0 = 0 - unghiul iniţial;
s3 - unghiul
v0== π0.01 rad / s -final în radiani;
viteza unghiulară corespunzătoare unei viteze periferice
de
5 mm/s la o rază de 500 mm.
În figurile 4.42-4.45 sunt prezentate variaţiile unghiurilor motoarele în
timp care asigură traiectoria impusă a vârfului efectorului.
52
Figura 4.42 Variaţia în timp a unghiului Figura 4.43 Variaţia în timp a unghiului
Figura 4.44 Variaţia în timp a unghiului Figura 4.45 Variaţia în timp a

unghiului
Componentele vitezei şi ale acceleraţiei centrului de masă ale platformei,

(a)
Fig. 4.46 Componentele vitezei şi acceleraţiei centrului de masă ale platformei
Variaţia în timp a energiei cinetice a platformei este:
53

variazăComponentele vitezei şi ale acceleraţiei centrului de masă ale braţului 2,

în timp după legile:
Fig. 4.52 Componentele vitezei şi acceleraţiei centrului de masă ale braţului 2
54

În figura 4.58 se Fig. 4. 57 Energia cinetică a efectorului

prezintă poziţiile robotului la diferite momente de timp.
t=4s t = 66,8 s t = 129,6 s
t = 192,4 s t = 255,2 s t = 320 s

Fig. 4.58 Poziţia robotului la diferite momente de timp
Traiectoria descrisă de vârful efectorului este reprezentată în figura 4.59.
55
Fig. 4.59 Traiectoria descrisă de vârful efectorului

CAPITOLUL 5
STAREA DE TENSIUNE ŞI DEFORMAŢIE
ÎN BRAŢELE ROBOTULUI 4R
5.2 Ecuaţiile incrementale ale mişcării
În analiza neliniară cea mai folosită cale de abordare pentru obţinerea
ecuaţiei metodei elementului finit, este cea bazată pe principiul lucrului mecanic
virtual. Întrucât configuraţia structurii cu comportament neliniar poate fi diferită
la anumitedeformabil
corpului momente şi(relaţii
pentru de
a putea folosi ş.a.),
echilibru, ecuaţiile
esteobişnuite
necesarăaleformularea
mecanicii
incrementală.
Figura 5.1 Configuraţia structurii la diferite momente de timp
Sistemul de referinţă poate fi unul cartezian staţionar, caz în care

discretizarea cea
nestaţionar, estece cunoscută
conduce laşio sub numele
modelare de meşă finite
în elemente Lagrangeană, sau
numită meşă
Euleriană.
56
Abordarea Lagrange incrementală, se face exprimând echilibrul corpului

la momentul (t+∆ t), folosind principiul deplasărilor virtuale, cea ce se poate
exprima astfel [82, 87, 88, 95, 138]:
∫ t +∆t τ ij δ t + ∆t e ijt + ∆t dV = t +∆t R (5.1)
t + ∆t
V
t +∆t
τ
ij
în care: sunt componentele carteziene ale tensorului tensiunilor (Cauchy),
t +∆t e ij sunt componentele carteziene ale tensorului deformaţiilor specifice
infinitezimale, δ semnifică variaţia virtuală a componentelor respective, astfel:

1  ∂u i ∂u i  1  ∂δu i ∂δu i 
δ t +∆ t eij = δ + = + (5.2)
2  ∂ t +∆t x j ∂ t +∆t x j 2  ∂ t +∆t x j ∂ t +∆t x j
   
În relaţiile de mai sus, tensiunile Cauchy sunt privite ca forţe interne pe
unitatea de suprafaţă în configuraţia de la momentul t + ∆ t, iar componentele
deformaţiilor specifice infinitezimale sunt referitoare tot la acest moment, pentru
care configuraţia este necunoscută.
Cu această observaţie, membrul drept al relaţiei (5.1) reprezintă lucrul
mecanic virtual al forţelor exterioare, având expresia:
t t t t +∆
R = ∫ t t f iB δu it t dV + ∫ t t f iS δ u S i
+∆ +∆ +∆
dS +∆
(5.3)
t +∆t t +∆t
ν s
unde t t f iB şi t t f iS sunt componentele vectorilor forţe aplicate, pe suprafaţă
+∆ +∆
(S), sau de volum (B), iar δ ui este componenta "i" a vectorului deplasării
virtuale.
5.8 Calculul prin

şi deformaţii metoda1 şi
în braţele elementelor finite4R
2 ale robotului a stării de tensiune
Se consideră cazul deplasării efectorului pe arcul de cerc (cap 4).

În figura 5.3 sunt prezentate variaţiile în timp ale forţei rezultante şi ale
componentelor după axele sistemului de coordonate, din articulaţia cilindrică
dintre platformă şi braţul 1.
Fig. 5.3 Variaţia forţei din articulaţia cilindrică dintre platformă şi braţul 1
Cu linie continuă rezultanta, cu liniuţe componenta după ox,
cu puncte componenta după oy şi cu liniută – punct, componenta după oz
Se determină maximul forţei rezultante pentru timpul t = 162,08 s.

În figurile 5.4, 5.5 şi 5.6 se prezintă variaţia unghiurilor de poziţionare a
elementelor robotului. Astfel se detrmină pentru momentul de timp 162,08 s o
57
rotire de 36,164° a braţului 1 faţă de verticală, o rotire de 73,322° între braţele 1

şi 2 ale robotului şi o rotire de 19,486° între braţul 2 şi efector.
Fig. 5.4 Variaţia în timp a unghiului dintre axa braţului 1 şi verticală
Fig. 5.5 Variaţia în timp a unghiului dintre axa braţului 1 şi braţul 2
Fig. 5.6 Variaţia în timp a unghiului dintre axa braţului 2 şi efector
Discretizarea braţului 1 este prezentată în figura 5.7. Pentru discretizare s-

au folosit elemente tetraedrale cu 4 noduri.
Fig. 5.7 Discretizarea braţului 2
În figura 5.8 se prezintă condiţiile în deplasări ale braţului 2.
58
Fig. 5.8 Condiţiile la limită pentru lagărul dintre braţul 1 şi braţul 2
Materialele considerate sunt: pentru bucşa danturată la interior, iar pentru

pereţii braţul 2 – aluminiu.
Încărcarea braţului 2 se realizează prin greutatea proprie a braţului şi din
greutatea
tehnologic,efectorului. Datorită
forţele de inrţie acceleraţiilor reduse corespunzătoare procesului
se neglijează.
În figura 5.9 se prezintă câmpul deplasărilor, al tensiunilor echivalente
Von Misses şi al deformaţiilor specifice pentru cazul considerat.
Fig. 5.9 Câmpul deplasărilor, tensiunilor şi deformaţiilor specifice
Componentele reacţiunii pentru suprafaţa cilindrică cu diametru 120 mm,

de contact cu rulmentul, pusă în evidenţă în figura 5.10, sunt:
Fx1 = 96.61 N , Fy1 = −146.01 N .
Componentele reacţiunii pentru suprafaţa cilindrică cu diametru 120 mm,
de contact cu rulmentul, pusă în evidenţă în figura 5.11, sunt:
Fx2 = 14.16 N , Fy2 = −77.98 N .
figura Discretizarea braţului 2 s-au

5.13. Pentru discretizare estefolosit
prezentată în figura
elemente 5.12 cu
tetraedrale şi 4unnoduri.
detaliu în
59
Fig. 5.12 Discretizarea braţului 1
Condiţiile în deplasări ale braţului 1 sunt prezentate în figura 5.14 iar

condiţiile în forţele sunt reprezentate în figura 5.15. Încărcarea suprafeţelor
cilindrice de contact cu rulmenţii s-a realizat printr-o distribuţie trigonometrică a
forţei de încărcare a rulmenţilor determinată la braţul 2.
Fig. 5.14 Condiţiile la limită pentru lagărul 5.15 Condiţiile la limită pentru lagărul
dintre braţul 1 şi platformă dintre braţul 1 şi braţul 2
Materialele considerate sunt: pentru bucşa danturată la interior, pentru

roata dinţată mică din care antrenează braţul 2 şi pentru arborele ei – oţel. Pentru
braţul 1 – aluminiu.
În figura 5.16 se prezintă câmpul deplasărilor şi al tensiunilor echivalente
Von Misses (vedere din faţă şi spate). În figura 5.17 se prezintă câmpul
deformaţiilor specifice (vedere din faţă şi spate).
Fig. 5.16 Deplasările, tensiunile echivalente Von Misses în vedere faţă şi spate a braţului 1
60
Fig. 5.17 Deformaţia specifică în vedere faţă şi spate a braţului 1
Se constată o tensiune echivalentă mare, de 94 N/mm2, la baza arborelui

care transmite mişcarea de la motorul 3 (figura 5.18). Pentru a diminua valoarea
tensiunii şi deci şi deplasarea roţii dinţate se adoptă o construcţie a braţului 1 ca
cea din figura 5 . Acestă formă duce la scurtarea lungimii arborelui motorului 3
(fig. 5.19).
Fig. 5.18 Varianta iniţială a axului Fig. 5.19 Varianta scurtată a axului
motorului 3 motorului 3
Fig. 5.20 Variantă constructivă
61
CAPITOLUL 6
METODE DE OPTIMIZARE.
OPTIMIZAREA CONSTRUCTIV FUNCŢIONALĂ A ROBOTULUI
INDUSTRIAL 4R
Optimizarea este un principiu fundamental al unei multitudini de
probleme complexe de alocare şi decizie, care implică selecţia de valori pentru
o multime de variabile interrelaţionate, prin realizarea unui singur obiectiv ales
special. Obiectivul este de obicei o functţe sau funcţională, care este
maximizat sau minimizat, cu posibile constrângeri care limitează alegerea
valorilor pentru variabile.
În construirea unui model matematic care descrie exact complexitatea
problemei şi care este fezabil din punct de vedere numeric trebuie stapânit
compromisul
expert. În acestşisens
dobândirea de abilităţi pentru a putea construi modele in mod
se impune:
- identificarea şi surprinderea aspectelor importante ale unei probleme;
- abilitatea de a distinge modelele fezabile de cele nefezabile prin
studierea tehnicilor existente şi a teoriei asociate.
O măsură a complexitaţii unei probleme de programare este dimensiunea
măsurată în termenii numărului de variabile necunoscute şi/sau numarul de
constrangeri. Având în vedere performanţa calculatoarelor moderne distingem
urmatoarele clase de probleme:
- dimensiune mică
medie,(având
avândpână
intrela5 5şivariabile şi/sau constrângeri);
100 variabile;
- dimensiune mare, având mai mult de 100 poate 1000 sau mai multe
variabile.
6.1 Extremele funcţiilor reale de mai multe variabile
Fie funcţia f: A ⊆ R 2 → Rşi a,b

( ) ∈A . Punctul (a,b) ∈ A ⊆ R 2 se
numeşte punct staţionar atunci când
f x' ( a,b ) = ∂f ( a,b ) = 0, f y' ( a,b ) = ∂f ( a,b ) = 0 . (6.1) Teoremă
∂x ∂y
Fie f: A ⊆ R 2 → Rşi a,b( ) ∈A un punct staţionar. Presupunem că pe o
vecinătate V a punctului (a, b) funcţia admite derivate parţiale de ordinul doi
continue.
Considerăm expresia:
2
 ∂ 2f ( a,b )  ∂ 2f ( a,b ) ∂ 2f ( a,b ) 2
E =  – · = s0 –r0 t 0
 ∂x∂y  ∂x 2
∂y 2
 
1. Dacă E < 0 atunci (a,b) este un punct de extrem local şi anume:
62
∂ 2f ( a,b )
minim când > 0, (6.2)
∂x 2
şi
2
∂ f ( a,b )
maxim când 2
< 0. (6.3)
∂
x
2. Dacă E > 0, punctul (a, b) este punct şa, nefiind punct de extrem local
Generalizare
Fie funcţia f: A ⊆ R p → R şi x 0 = ( x1 , x 2 ,K , x p ) ,
0 0 0
un punct din A [82, 87, 88, 95, 138]. Funcţia f are minim local în punctul x 0
dacă există o vecinătate V a lui x 0 astfel încât f (x) f(x 0 ) pentru orice
x = ( x1, x 2 ,K , x p ) ∈ V . Punctul x 0 este punct de maxim local pentru funcţia
f dacă f (x) ≤ f(x 0 ) pentru orice x V .
În cazul în care funcţia f are derivate parţiale continue până la ordinul doi
inclusiv, într-o vecinătate a punctului staţionar x 0 = ( x10 , x 02 ,K , x 0p ) atunci:
a. dacă d 2f (x 0 ) este pozitiv definită (ca formă pătratică în creşterile
argumentelor), punctul x 0 este un punct de minim pentru f;
b. dacă d 2f (x 0 ) este negativ definită (ca formă pătratică), x 0 este un
punct de maxim pentru f;
c. dacă d 2f (x 0 ) ia şi valori pozitive şi valori negative, x 0 nu este punct
de extrem.
6.1.1 Extreme libere sau necondiţionate. Forme pătratice.
Matricea hessiană
Punctele de maxim local şi punctele de minim local ale funcţiei
f:A R 2 → R , se numesc puncte de extrem local ale funcţiei f(x, y), iar
valoarea funcţiei f(x, y) într-un astfel de punct local M, f(M) se numeşte extrem
(maximDacăsau asupra
minim)variabilelor
local al funcţiei
x şi yf(x,
nu y)
sunt[82, 87,condiţii
puse 88, 95, sau
138].restricţii se spune
că avem extreme libere sau necondiţionate.
Alegând o vecinătate V a punctului (x 0 ,y0 ) astfel ca restul formulei lui
Taylor să fie neglijabil, putem scrie aproximarea
1 2
f ( x,y ) – f ( x 0 ,y0 ) ≅ d f ( x 0 ,y0 ) , (6.6)
2
şi ca urmare semnul creşterii f ( x,y ) –f ( x 0 ,y0 ) este dat de semnul diferenţialei
2
de ordinul doi d f ( x 0 ,y0 ) , care este o formă pătratică în variabilele dx, dy.
63
∂ 2f ( x 0 ,y0 )
2 2
d f ( x 0 ,y0 ) = ∑∑
2
⋅ dx i ⋅ dx j . (6.7)
i =1 j=1
∂ x i ∂x j
În cazul R n ( f: A ⊆ R n → R ) : x = ( x1, x 2 ,K ,x n ) , a = ( a1,a 2 ,...,a n ) dacă

d 2f ( a ) > 0 punctul (a1, a 2 ,..., a n ) este punct de minim iar dacă d 2f ( a ) < 0
atunci (a1, a 2 ,..., a n ) este punct de maxim.
Semnul formei pătratice d 2 f ( a ) , a ( a1 ,a 2 ,…,a n ) se poate determina cu
ajutorul metodei lui Jacobi. Se notează cu Hf ( a ) matricea hessiană definită
astfel:
 ∂ 2f ( a ) 
Hf ( a ) =   , i, j = 1,n , (6.8)
 ∂xi ∂x j 
 
care este o matrice pătratică de ordinul n.
Forma canonică a funcţionalei pătratice d 2f ( a ) este:
Δ0 2 Δ1 Δ n–1
d 2f ( aμ) = ⋅μ + ⋅ 2
+ Kμ+ ⋅ 2
, (6.9)
Δ1 1 Δ 2 2
Δn n
unde
'' ''
f11 ( a ) f12 ( a)
Δ0 = 1, Δ1 = ''
f11 ( a) , ∆2 = '' ''
, Δ n = detHf ( a ) . (6.10)
f 21 ( a ) f 22 ( a)
În concluzie dacă toţi ∆i > 0 atunci d 2f ( a ) > 0 şi punctul

(a1, a 2 ,..., a n ) este punct de minim local, iar dacă Δi ·Δi 1 < 0, 0 ≤ i ≤ n ,
atunci d 2f ( a ) < 0 şi (a1, a 2 ,..., a n ) este punct de maxim local.
6.1.2 Extreme cu legături sau extreme condiţionate
Fie f ( x ) = f ( x1,x 2 ,K ,x n ) o funcţie reală de n variabile reale, f:

n
şi funcţiile F ( x ) , F ( x ) ,K , F ( x ) definite tot pe n
şi
A valori 1 2 m
cu ⊆ R reale.
→ RNotăm cu S mulţimea soluţiilor sistemului [82, 87, 88, A95, 138]: R
F1 ( x1,x 2 ,K ,x n ) = 0
F2 ( x1,x 2 ,K ,x n ) = 0
(6.11)
. . . . . . . . . . . .
Fm ( x1,x 2 ,K ,x n ) = 0
adică S = { x x ∈ R n , Fi ( x ) = 0, i = 1,m}
(3.12),Presupunem
sistemul are ocăinfinitate
m < n, fapt care, în ipoteza compatibilităţii sistemului
de soluţii.
64
Definiţie: Funcţia f(x) admite în punctul ( a1, a 2 ,...,a n ) ∈ S un extrem

relativ la mulţimea S sau condiţionat de faptul că x S ⊂ A , dacă restricţia
funcţiei f(x) la mulţimea S are în punctul ( a1,a 2 ,...,a n ) un extrem obişnuit (sau
liber). Extremele funcţiei f(x) relative la submulţimea S A se numesc
extreme condiţionate.
6.2 Algoritmi iterativi şi convergenţa soluţiei
Cei mai mulţi algoritmi dezvoltaţi pentru a rezolva probleme de
optimizare sunt iterativi:
- se selectează un vector intiţial x 0 in mulţmea S;
- algoritmul generează un vector mai bun x1 ∈ S ;
- algoritmul este repetat şi pe baza lui x 0 şi/sau x1 este selectat un
vector şi mai bun x 2 ∈ S ;
- se găseşte un şir de puncte din ce in ce mai bune
x 0 , x1, x 2 , x 3 ,..., x k ,... care tinde catre punctul solutie x* ;
- procesul este terminat imediat ce se ajunge la x* sau când este găsit un
punct suficient de apropiat.
6.4 Căutare unidimensională prin interpolare

Pentru funcţii cu un anumit grad de netezime se pot obţine algoritmi de
căutare eficienţi. Ideea principală este interpolarea unui numar de câteva puncte
printr–o curbă netedă pe baza căreia se obţine o estimare a punctului de minim.
Există o mare varietate de metode de interpolare depinzând de numarul de
puncte de interpolare, ordinul derivatelor folosite, criteriul utilizat pentru
evaluarea calitătii interpolarii :
- metoda lui Newton,
- metoda falsei poziţii,
- interpolare cubică,
- interpolare pătratică.
6.4.1 Metoda lui Newton
Ipoteze: Funcţia f : R → R,f ∈ C2 , şi primele două derivate pot fi evaluate

în
fiecare punct curent din domeniul de definiţie [82, 87, 88, 95, 138].
Se construieşte un interpolant de gradul 2
1
q(x) = f (x k ) + f '(x k ) ⋅ (x − x k ) + ⋅ f ''(x k ) ⋅ (x − x k )2 (6.22)
2 x k +1 ca minim al lui q(x):
în punctul curent x k şi găsim un nou punct
65
f '(x k ) g(x k )
q '(x k +1) = 0 implică x k +1 = x k −
, x k +1 = x k − (6.23)
f ''(x k ) g'(x k )
De menţionat că procesul de căutare nu depinde de valoarea f (x k ) iar
metoda lui Newton poate fi interpretată şi ca o metodă de rezolvare iterativa a
ecuaţiilor g(x) = 0.
Fig. 6.1 Metoda lui Newton
6.4.3 Interpolare cubică
Dându-se punctele x k −1 şi x k impreună cu valorile f (x k −1) , f '(x k −1) ,

f (x k ) , f '(x k ) , se construieşte un interpolant q(x) de gradul 3, conducand la
procesul iterativ [82, 87, 88, 95, 138]:
f '(x ) + u − u
x k +1 = x k − (x k − x k −1) ⋅ f '(x k ) − kf '(x k −21) + 12 ⋅ u 2 (6.27)
unde:
f (x ) − f (x k )
u1 = f '(x k −1) + f '(x k ) − 3 ⋅ k −1 , (6.28)
x k −1 − x k
u 2 = u12 − f '(x k −1) ⋅ f '(x k ) (6.29)
6.4.4 Interpolare pătratică

Această metodă este cel mai adesea folosită în căutări unidimensionale
având avantajul esenţial că nu necesită nici o informaţie privitoare la derivate.
Dându-se punctele x1,x 2 , x 3 , impreună cu valorile f (x1) = f1,
f (x 2 ) = f 2 , f (x 3 ) = f3 , se construieşte o funcţie de interpolare de gradul 2 q(x)
care trece prin aceste puncte [82, 87, 88, 95, 138]:
∏ (x − x )
3
j
q(x) = ∑ f ⋅ ≠ j i
= ∏ (x − x ) .
i 1
i
i j
(6.30)
j i
Noul punct ≠ x 4 se determină ca punctul în care derivata lui q(x) se

anulează.
66
Se obţine:
1 b ⋅f + b ⋅f + b ⋅f
x 4 = ⋅ 23 1 31 2 12 3 , (6.31)
2 a 23 ⋅ f1 + a 31 ⋅ f 2 + a12 ⋅ f3
unde a ij = x i − x j , bij = x i2 − x 2j .
6.5 Determinarea stării de tensiune din angrenajul dintre

braţul 1 şi braţul 2
Mişcările braţelor robotului 4R al cărui model a fost prezentat în capitoul
4, se realizează într-un singur plan (întotdeauna vertical dacă baza este prinsă pe
o suprafaţă plană orizontală). Rotirea acestui plan în jurul axei verticale a
robotului este asigurată de mişcarea de rotaţie a platformei.
Momentele de inerţie produse de mişcarea de rotaţie accelerată a braţelor
în planul braţelor şi momentele forţelor de greutate sunt preluate de angrenajele
cilindrice interioare şi de motorul care pune în mişcare efectorul. Angrenajul cel
mai solicitat este cel dintre braţul 1 şi platformă.
Solicitările produse de forţele de inerţie la mişcarea de rotaţie accelerată a
platformei, ale braţelor şi a efectorului, şi de forţele de greutate ale braţelor şi
efectorului sunt preluate de articulaţiile cilindrice dintre braţul 1 şi platformă,
braţul 1 şi braţul 2 şi braţul 2 şi efector. Articulaţia cea mai solicitată din acest
punct de vedere este cea dintre braţul 1 şi platformă.
Analizând cu metoda elementelor finite angrenajul cilindric interior
pentru situaţia transmiterii unui moment maxim pentru mişcarea de poziţionare,
rezultă câmpul tensiunilor echivalente prezentat în figurile 6.7 şi 6.8 [138].
Pentru realizarea contactului dintre dinţii care angrenează, s-a folosit tipul
de contact nod-nod.
Proprietăţile de material ale roţilor dinţate sunt:
EX = 2,1 ⋅1011 N m 2
NXY = 0.3
Fig. 6.7 Câmpul tensiunilor echivalente von Mises
67
6.7 Optimizarea constructiuvă a braţului 2

Scopul optimizării braţului 2 este reducerea masei deci şi a momentelor de
inerţie, prin controlarea grosimii pereţilor. Grosimea iniţială din construcţie este
de 5 mm. În figura 6.11 se prezintă ansamblul dintre braţul 2 şi efector şi
sistemul
articulaţieidecilindrice
referinţădintre
ataşatbraţul
braţului 2 a cărui
1 şi braţul axă Oz este suprapusă cu axa
2 [138].
Fig. 6.11 Ansamblul braţul 2 – efector
O solicitarea critică pentru angrenaj poate apare atunci când braţul 2 este
accelerat în mişcare de rotaţie cu o acceleraţie limită care produce un moment
corespunzător celui capabil roţii danturate la interior.
Alegând o poziţie orizontală a braţului şi a efectorului, şi scriind teorema
momentului cinetic faţă de axa Oz, rezultă:
J z ⋅ εz = M cap − ybrat2 ⋅ g ⋅ m brat2 − yefector ⋅ g ⋅ m efector
2
Momentul de inerţie
J z = J z brat+2 J z efector+ m efector ⋅ L2brat2
unde momentul de inerţie al efectorului J zefector este determinat faţă ce trece prin
centrul de masă şi este paralelă cu axa articulaţiei iar L brat2 este distanţa dintre
axa articulaţiei cilindrice dintre braţului 2 şi braţul 1 şi axa ce trece prin centrul
de masă al efectorului.
Calculul de optimizare se bazează pe minimizarea masei de aluminiu a
braţului 2. Variabila
Calculul considerată
se rezalizeză peeste grosimea
baza a două peretelui.
studii: calculul de rezistenţă al
braţului şi calculul modal al braţului 2.
Pentru calculul de rezistenţă se alege un prag minim al tensiunii
echivalente maxime Von Misses de 0 N/mm2 şi un prag maxim de 20 N/mm2.
Pentru calculul modal se alege un prag minim al frecvenţei de 330 Hz şi
un prag maxim de 400 Hz.
68
Fig. 6.12 Condiţiile la limită
Pentru calculul de oprimizare s-a luat în considerare modul 2 de vibraţie

datorită faptului că oscilaţiile braţului 2 corespunzătoare acestui mod sunt în
planul mişcării braţului, după cum se poate observa în figura 6.14.
Fig. 6.14 Modurile de vibtaţie 1 şi 2 pentru grosimea peretelui de 5 mm
Primul pas:
- grosimea peretelui: 5 mm
- masa părţii de aluminiu: 3288,93 grame
- momentul de inerţie faţă de axa articulaţiei cilindrice este:
Jz = 0,567 kg ⋅ m2
rad
- acceleratia unghiulară este ε z = 21.02 2
s
În tabelul 6.1 se prezintă frecvenţele proprii ale braţului pentru primele
cinci moduri proprii de vibraţie.
În figurile
deplasărilor 6.15 se(b)prezintă
rezultante câmpul tensiunilor
şi a deformaţiilor specificeechivalente
(c). Von Misses (a),
Tabelul 6.1
69
Modul de Frecvenţa Frecvenţa Perioada

vibraţie (Rad/sec) (Hertz) (secunde)
Nr.
1 950.06 151.15 0.0066161
2 2313.8 368.31 0.0027166
3 4161.8 662.11 0.0015103
4 6332.6 1007.5 0.00099259
5 7907.7 1258 0.00079488
(a) (b) (c)

Fig. 6.15 Câmpurile tensiunii Von Misses, deplasării rezultante şi deformaţiei specifice
Pasul al doilea:
- grosimea peretelui: 4 mm
- masa părţii de aluminiu: 2722,15 grame
-
momentul de inerţie faţă de axa articulaţiei cilindrice este:
Jz = 0,524 kg ⋅ m 2
rad
- acceleratia unghiulară este ε z = 22.757 2
s
În tabelul 6.2 se prezintă frecvenţele proprii ale braţului pentru primele
cinci moduri proprii de vibraţie.
În figurile 6.16 se prezintă câmpul tensiunilor echivalente Von Misses
(a), deplasărilor rezultante (b) şi a deformaţiilor specifice (c).
Tabelul 6.2
Modul de Frecvenţa Frecvenţa Perioada
70
vibraţie (Rad/sec) (Hertz) (secunde)

Nr.
1 903.71 143.77 0.0069554
2 2229.1 354.63 0.0028198
3 3988 634.45 0.0015762
4 6004.5 955.27 0.0010468
5 6564.8 1044.4 0.00095749
(a) (b) (c)

Fig. 6.16 Câmpurile tensiunii Von Misses, deplasării rezultante şi deformaţiei specifice
În figurile 6.22 şi 6.23 sunt prezentate variaţiile tensiunii echivalente

maxime şi ale deformaţiei rezultante maxime a braţului 2 în funcţie de grosimea
peretelui braţului. Se constată că din punct de vedere al capacităţii de încărcare,
baraţul 2 are rezerve importante, tensiunile echivalente maxime nedepăşind 5
N/mm2.
Fig. 6.22 Variaţia tensiunii echivalente Von Misses maxime (N/mm2 ) în braţului 2
în funcţie de grosimea peretelui (mm)
71
Fig. 6.23 Variaţia deformaţiei rezultate maxime (mm) în braţului 2

în funcţie de grosimea peretelui (mm)
Calculul de otimizare a grosimii peretelui braţului 2, se concretizează prin
determinarea grosimii de 2,75 mm. Frecvenţa modului 2 de vibraţie
corespunzătoare aceste grosimi este de 330,11 Hz, fiind superioară pragului
limită de 330 Hz, eroarea fiind de 0,033%.
CAPITOLUL 7
PRECIZIA ÎN FUNCŢIONAREA ROBOŢILOR INDUSTRIALI
7.1 Noţiuni generale
7.1.1 Relaţia precizie – dinamică în funcţionarea mecanismelor
Indicii de performanţă ai unui sistem mecanic automat sunt influenţaţi în
mare măsură de parametrii dinamici şi de precizie ai mecanismelor ce le
compun.
În literatura de specialitate sunt definiţi o serie de parametri de precizie ai
mecanismelor, dintre care menţionăm:
- eroarea de poziţie (deplasare) a mecanismului definită ca diferenţa între
poziţia (deplasarea) elementelor conduse din mecanismul real (afectat de abateri
de prelucrare) şi cel ideal la aceeaşi pozitie (deplasare) a elementelor
conducătoare, în ambele mecanisme;
- eroarea de pozitie (deplasare) a elementului condus în mecanism
definită ca diferenţa între poziţia (deplasarea) elementelor conduse din
mecanismul real şi ideal, datorită impreciziei mecanismului, inclusiv a
impreciziei pozitiei elementului conducator.
De menţionat că eroarea de poziţie sau deplasare este provocată în
principal de o serie de abateri dimensionale, de formă sau de poziţie relativă,
care caracterizează construcţia cuplelor cinematice din structura mecanismului.
Aceste abateri sunt numite în literatura de specialitate erori iniţiale (elementare,
primare, de intrare etc.) fiind definite ca abateri de dispunere pe elementul
cinematic, a suprafetelor cuplelor cinematice de la poziţia ideală şi abateri de la
forma geometrică
toate erorile prescrisă
elementare a acestor
au aceeaşi suprafeţe.laDe
contribuţie asemenea,
generarea se înţelege
erorii căsau
de poziţie nu
deplasare a mecanismului.
72
7.1.2 Metode şi relaţii generale de calcul

Parametrii cinematici de ordin zero (poziţi) ai elementelor cinematici
dintr-un mecanism se exprimă prin funcţii explicite de poziţiile elementelor
conducatoare, dimensiunile
Tipul dependenţei şi configuraţiile
funcţionale tuturor elementelor
este perfect cunoscut cinematice.
odată cu structura şi
dimensiunile mecanismelor.
Pentru un mecanism ideal (neafectat de nici un fel de abateri) poziţia
elementelor conduse se exprima prin:
Y0 = Y0 ( X ) , Y = ( Yj ) , j = 1,m , (7.1)
unde X = ( Xi ) , i = 1,n sunt variabile independente ce exprimă poziţia
elementelor conducătoare şi dimensiunile tuturor elementelor cinematice.
În realitate parametrii Xi sunt afectaţi de o serie de abateri dimensionale,
de formă sau poziţie a suprafeţelor, ∆Xi (erori iniţiale), încât relaţia anterioară
devine:
Y = Y ( X + ∆X ) . (7.2)
Dezvoltând expresia (7.2) în serie Taylor în punctul zero şi reţinând
numai termeni de ordin zero şi unu obţinem pentru erorile parametrilor de
poziţie ai elementelor cinematice conduse, relaţia:
{ ∆Y} = [ J ] 0 ⋅ { ∆X} , (7.3)
unde J este matricea jacobianâ a functiei Y în raport cu variabila X şi se exprimă
cu relaţiile:
 ∂Yj  
[ J ] 0 =    , i = 1,n, j = 1,n . (7.4)
 ∂Xi 0 
Dacă se urmăreşte abaterea unui anumit parametru de iesire (Y), relaţia
(7.3) capată următoarea formă particulară:
n
 ∂Y 
∆Y = ∆Y0 + 
∂X  ∑
⋅ ∆Xi . (7.5)
i =1 i
 
7.1.4 Abordarea stohastică a problemei preciziei
Teoria liniară a preciziei nu rezolvă definitiv problema preciziei
mecanismelor, mai ales într-o serie de situaţii specifice, dintre care menţionăm:
- precizia mecanismelor fabricate în serie, după acelaşi proiect
tehnologic,
- mecanismele cu legături superioare,
- mecanisme încărcate aleator cu forţe sau care îşi modifică legea de
mişcare aleator,
- când este necesară evaluarea preciziei vitezelor sau acceleraţiilor, etc.,
73
în general parametri neliniari.

Dezvoltarea generală a tehnicii de calcul electronic din ultimii ani
furnizează elaborarea de metodologii şi algoritmi ce permit modelarea şi
rezolvarea stohastică a problemelor de precizie. Aceste metodologii sunt
aplicabile şi pertinente în toate situaţiile cerute de practică.
7.2 Precizia mecanismelor cu pârghii. Eroarea teoretică

O caracteristică de bază a mecanismelor o constituie precizia de
transmitere şi recepţionare a fluxului de semnale. Astfel este necesar ca la
proiectarea mecanismelor să se stabilească erorile existente la propagarea
fluxului de semnale şi modul în care acestea modifică legea teoretică de
transmitere.
Erorile care pot afecta precizia unui mecanism pot fi: teoretice, de formă,
constructive şi datorate
Soluţionarea forţelor interne.
aproximativă a sintezei conduce la o primă sursă de erori.
Eroarea este cunoscută din etapa de proiectare şi din acest motiv este limitată la
o valoare convenabilă prin premizele de calcul. Această eroare se defineşte ca
teoretică (de calcul). Ea este datorată în primul rând simplificării legii de
propagare a fluxului de semnale, ca de exemplu liniarizarea variaţiei se = f (si )
(denumită şi caracteristica semnalului) şi în al doilea rând, proiectării
mecanismelor în raport de carcateristica statică a acestora.
7.3 Studiu de caz . Eroarea deplasării şi eroarea vitezei

Se analizează eroarea deplasării ∆x F a vârfului efectorului F şi eroarea
vitezei ∆v F în cazul în care funcţia ϕ(t) are perturbaţia ∆ϕ(t) (fig.7.4 )
Fig. 7.4. Mişcarea vârfului efectorului (F) în lungul axei x
Se adoptă următoarele valori numerice:

X0 := 0.5 Xf := 0.8 L := 0.4
b
Se notează x = cos(ϕ1(0)) valoarea unghiului ϕ1 la momentul în care
74
vârful F ocupă poziţia corespunzătoare distanţei X0 .

Se determină ϕ1(0) prin calcul numeric:
2
F ( x) := L ⋅x + L ⋅ 1 −
 1−x
2
−  + a − X0
b
 
L
x := 0.5
180
sol0 := root( F ( x) , x) sol0 = 0.293 φ10 := acos( sol0) ⋅
π
φ10 = 72.98
Distanţa parcursă de vârful efectorului F ( ∆X = X f − X0 ) se presupune că
este parcursă în timpul τ = 180 s .
Ecuaţia spaţiului, în cazul în care nu există perturbaţii, ξ0 (t ) are expresia:
φ ( t) := φ10 − ⋅t φ ( 0) = 72.98 φ τ = 36.012
τ
2
 π    π  b
2
ξ0 ( t) := L ⋅cos φ ( t) ⋅ + L⋅ 1 − 1 − cos φ ( t) ⋅ − +a
 180   180 L
v t := t
Viteza vârfului F este dt şi are reprezentarea:
Fig. 7.5. Variţia vitezei vârfului efectorului F
Pentru introducerea perturbaţiei δϕ(t) se scrie:

t1i := i t2i := rnd( 0.1)
S := cspline( t1 , t2)
aj ( x) := interp( S , t1 , t2 , x)

δ φ( t) := 10− 4 aj ( t) ⋅ φ ( t) ⋅
π 
 180
iar ecuaţia mişcării cu perturbaţii a vârfului efectorului are forma:
75
Variaţia în timp a perturbaţiei ∆ξ(t) = ξ 0 (t) − ξ 1(t) are reprezentarea grafică

d
v1(t) =
dt ( ξ
din fig. 7.6. Vteza perturbată a vârfului F este: 1(t) ) . Perturbaţia
vitezei vârfului F este dată în fig. 7.7.
Fig. 7.6. Variţia perturbaţiei ∆ξ(t) a vârfului efectorului F
7.4 Determinarea preciziei vitezei unghiulare la roţile dinţate cu

dantură în evolventă
La roţile dinţate cu dantură în evolventă din cauza jocurilor din lagăre şi
a erorilor de pas, la module mici apare angrenarea pe muchie. Datorită acesteia
(fig.7.8), linia de angrenare este formată din segmentul de dreaptă AD şi arcele
de cerc K e2 A şi DK e1 . Dacă la angrenarea pe segmentul AD, raportul de
transmitere este constant (în ipoteza unor profile de dinţi executate riguros după
evolventă), la contactul dinţilor pe arcele de cerc K e2 A şi DK e1 raportul de
transmitere instantaneu al mecanismului este variabil [36, 50, 55, 69, 70, 73].
Mărimea acestui raport se obţine considerându-se mecanismele patrulatere
din figurile 7.8.a,b, echivalente, obţinute prin transformarea cuplelor superioare
din punctele K i2 , K e1 .
Raportul de transmitere la o angrenare înainte de pol este:
ω OI a
i12 = 1 = 2 = −1
ω2 O1I O1I , (7.20)
unde I este centrul instantaneu relativ de rotaţie al elementului 1 faţă de
elementul 2; a – distanţa între axe O1O2 = a 0 + ∆a ( ∆a reprezentând variaţia
distanţei între axe a angrenajului; a 0 - distanţa între axele de referinţă).
76
a.
b.
Fig. 7.8. Angrenarea pe muchie a angrenajelor în evolventă
7.5.1 Influenţa jocurilor de flanc asupra preciziei

Fiecare roată generează un joc de flanc format din două componente:
- o componentă constată, care este datorată în mare măsură modului de
proiectare şi de execuţie a roţii, fiind introdusă în mod deliberat, în scopul
evitării blocajului;
- o componentă variabilă, datorată unor excentricităţi existente în sistem
(excentricitatea danturii,
şi altor factori, ca, a lagărelor,
de exemplu, a arborilor,
variaţia grosimiia dinţilor,
roţii la montajul acesteia
deformarea etc.)
arborilor,
influenţa mediului ambiant, erorilor de profil etc.
77
a. b.
Fig. 7.10. Jocul de flanc
Se poate scrie o relaţie de forma:

jn = jnc + jnv , (7.38)
unde jnc reprezintă componenta constantă a jocului de flanc, iar jnv componenta
variabilă a acestuia.
Valoarea jocului unghiular (fig.7.10.,a) se determină cu relaţia:
j
∆ϕ = n , (7.39)
rb
iar eroarea liniară pe cercul de divizare
j jn
jt = ∆ϕ⋅ r = n ⋅ r = . (7.40)
rb cos(α 0 )
Mărimea jt se compune din componenta constantă:
j
jtc = nc , (7.41)
cos(α0 )
şi componenta variabilă:
 VA M1 
jtv = 2 ⋅ e ⋅ sin(ϕ) + sin(nϕ)  tg(200 ) (7.42)
 2 
Componenta variabilă a acestui joc se obţine cu ajutorul unui aparat de
angrenare pe două flancuri. Jocul variabil prezintă o componentă datorată
excentricităţilor şi una dependentă de VA m1 , variaţia distanţei între axe la
angrenarea unei singure perechi de dinţi. Perioada de variaţie a primei
componente corespunde unei rotaţii complete a roţii dinţate, cea de-a doua
domeniului de angrenare a unei perechi de dinţi.
Reprezentarea grafică a jocului jt se obţine pentru valorile:
t ( φ) := jtc + ( 2 ⋅ e ⋅sin( φ) + VAm1sin

⋅ ( n ⋅φ) ) ⋅tan
 20⋅ π 
 180
sub forma:
78
Fig. 7.11. Influenţa jocului variabil de flanc
Din analiza jocului de flanc se constată că acesta influenţează eroarea

totală
mişcarede al
poziţie,
roţilor,prin ambele
aflate în componente
angrenare, şialeprin
sale,componenta
dacă se schimbă sensul de
sa variabilă la
angrenajele cu un singur sens sau în ambele sensuri, dacă acestea permit soluţii
constructive de eliminare a jocului.
7.5.2 Eroarea de transmitere a roţilor dinţate

Este independentă de mărimea jocului de flanc însă poate fi influenţată de
erori care generează jocul de flanc ca, de exemplu, excentricităţile arborilor,
roţilorEroarea
sau lagărelor [36, 50, 55,
de transmitere E tr69,
se 70, 73]. cu relaţia:
determină
E tr = E cs +E c + Es , (7.43)
unde Ecs este eroarea de construcţie a carcasei; se consideră în special influenţa
excentricităţilor de montaj:
N
Ecs = ∑ e ⋅ sin(ϕ + γ ) ,
i i (7.44)
i =1
în care:
montajecare
i
⋅ sin(auϕ +o γvariaţie
i
) reprezintă influenţa
sinusoidală în raportexcentricităţilor de construcţie
cu unghiul de rotaţie şi
, însă sunt
defazate cu γ , faţă de acest unghi;
i
Ec – eroarea cinematică;
Es – eroarea suplimentară de poziţie care ia în considerare o serie de
factori ca de exemplu excentricităţile datorate unor cuplaje, alunecarea lagărelor
(dacă nu au fost montate cu strângere) etc.
Eroarea de transmitere la o roată dinţată este:
1
E tr (ϕ) = e ⋅ sin(ϕ) + VA m ⋅ sin(nϕ) . (7.45)
1
La calculul erorii de2transmitere, distanţa între axe se consideră constantă.
79
7.6 Variantă constructivă la care eroarea depinde de un singur

parametru
Se consideră o altă variantă constructivă (fig.7.13) la care atât eroarea de
transmitere cât şi jocul de flanc sunt influenţate de un parametru cu un singur
ciclu de variaţie
excentricitatea pentru
rezultantă e, caoo cauză
rotaţiecomună
completă a de
a jocului roţii.
flancConsiderându-se
variabil cât şi a
erorii de transmitere, trebuie avut în vedere că între cele două erori există un
defazaj de 90°, adică:
jtv = 2 ⋅ e ⋅ sin(ϕ) ⋅ tg(200 )şi E tr =e cos(
⋅ )ϕ . (7.48)
Eroarea totală de poziţie se obţine prin însumare:
e
E tp = e ⋅ cos( ϕ) ± e ⋅ sin( ϕ) ⋅ tg(200 ) = 0
⋅cos( ϕ ± 200 ) . (7.49)
cos(20 )
joculuiCa poziţie
dintre dinţi.de referinţă a jocului de flanc s-a considerat poziţia medie a
Se consideră următoarele valori numerice:
tan 20⋅ = 0.364 e := 0.01
 180  π 
tv ( φ) := 2 ⋅e ⋅ tan 20⋅ ⋅sin( φ) Etr ( φ ) := e ⋅cos( φ )
 180
Etp1( φ ) := Etr( φ) + jtv ( φ) Etp2( φ) := Etr ( φ) − jtv ( φ)
jtv ( φ )
Etp ( φ ) := Etr ( φ) +
2
rezultă reprezentarea grafică:
Fig. 7.13. Eroarea de transmitere dependentă de un joc variabil de flanc
Se constată că faţă de eroarea de transmitere, din cauza jocului variabil,

eroarea de poziţie totală se măreşte pentru prima jumătate a ciclului de rotaţie,
80
datorită unei creşteri reale a jocului de flanc, odată cu mărirea distanţei între axe.
Pentru cealaltă jumătate de ciclu de rotaţie, eroarea totală de poziţie se
micşorează odată cu jocul total de flanc şi distanţa între axe. Porţiunea colorată
indică influenţa jocului de flanc variabil prin schimbarea sensului de mişcare a
roţii. Această influenţă a jocului de flanc se manifestă şi la transmisiile cu roţi
prevăzute cu soluţii
O soluţie constructive
practică trebuie pentru
să ia înpreluarea jocului
considerare de flanc. constantă a
şi componenta
jocului de flanc. Efectul introducerii acestei componente (fig.7.14) este acela al
despărţirii curbelor erorii totale de poziţie din figura 7.13 prin valoarea jocului
de flanc constant. Eroarea totală de poziţie se determină cu relaţiile:
e j
E tp1(ϕ) = ⋅ cos ( ϕ − 200 ) + tc (7.50)
cos(20 )0 2
pentru cursa activă, şi:
e 0 jtc
E tp2 (ϕ) = cos(200 ) ⋅ cos ( ϕ + 20 ) − 2 (7.51)
pentru cursa de întoarcere.
Se constată că, dacă nu există soluţii constructive pentru preluarea jocului
de flanc, la trecerea de la curba E la curba E apare o eroare de poziţie totală
tp1 tp2
mare, a cărei valoare este:

2⋅e
E tp = +j . (7.52)
cos(ϕ) tc
7.7 Calculul erorilor după metode statistice

În calculul erorilor după metode statistice se neglijează influenţa
componentei variabile a jocului de flanc şi se consideră eroarea de transmitere
determinată statistic cauzată prin combinarea unor excentricităţi defazate în
raport cu unghiul de rotaţie ϕ . Pentru fiecare excentricitate considerată, se
determină cât mai riguros valorile lor medii µi şi abaterea medie pătratică σi .
Conform literaturii de specialitate abaterea medie pătratică şi valoarea medie a
erorii de transmitere la roţile dinţate se determină cu relaţiile:
N 2 N 2
µE tr = 1 π ⋅
2 ∑= µ + ∑= σ
i 1
i
i 1
i , (7.53)
şi:
N N
σEtr = 1 − π / 4 ⋅ ∑ µi2 + ∑ σi2 . (7.54)
i =1 i =1
7.7.1 Eroarea de transmitere datorată jocului de flanc

Se calculează pentru următoarele situaţii:
- pentru o roată cu joc de flanc constant
81
N
jtc = ∑µ ,
i =1
i (7.55)
şi
N
σ =jtc ∑σ
i =1
2
; i (7.56)
- pentru o roată cu joc de flanc variabil cu relaţiile (7.53) şi (7.54), unde
µi şi σ sunt valorile medii şi abaterile medii pătratice ale parametrilor ce
i
cauzează aceste jocuri:

Dacă există joc de flanc constant şi variabil se determină influenţa jocului
total de flanc cu relaţiile:
( µ ) tjt= ( µ ) jtct + ( µ ) jtvt (7.57)
şi
2 2
( σ ) = (σ ) +( σ ) .
t jt jtc
t t v
(7.58)
7.7.2 Eroarea totală de poziţie
Eraoarea totală de poziţie se determină cu relaţia:
E tr
E tp = j tc + j tv + E tr = jtc + . (7.59)
cos(200 )
CAPITOLUL 8
CONCLUZII ŞI CONTRIBUŢII
8.1 Concluzii
Construcţia roboţilor s-a fundamentat ca domeniu ştiinţific pe baza
mecanicii şi a ciberneticii. In acelaşi timp, dezvoltarea soluţiilor constructive
ale roboţilor
favorizat au fostacestora.
dezvoltarea formulate intro-o serie de domenii învecinate care au
Obiectivul practic al creării roboţilor a fost transferarea asupra lor a acelor tipuri
de activităţi care pentru om sunt dificile, monotone şi/sau periculoase pentru
viaţă şi sănatate.
Roboţii, destinaţi pentru efectuarea unor funcţii motoare şi de comandă în
procesul de producţie se numesc industriali. Tocmai necesitatea rezolvării unor
probleme de producţie a determinat evoluţia rapidă în ultimele trei decenii a
cercetărilor în doemniul constructive şi fabricării roboţilor.
Roboţii complexă
automatizare industrialia sunt unul dintre
producţiei, cele mai
de creştere importante mijloace
a productivităţii muncii, de
de
îmbunătăţire a calităţii producţiei. Faţă de mijloacele tradiţionale de
82
automatizare, roboţii industriali se deosebesc prin universalitate, posibilitatea

reglării rapide pentru o nouă operaţie, ceea ce permite să se creeze pe baza unor
echipamente universale complexe tehnologice robotizate, sisteme de fabricaţie
flexibile, şi sisteme automatizate de fabricaţie flexibile
Un robot manipulator conţine două subansambluri legate organic:
dispozitivul
sistemul de desenzori,
comandă şi manipulatorul.
subsistemul Dispozitivul
de prelucrare de comandă
şi stocare include
a informaţiei
(calculator, dispozitiv de stocare a informatiei) şi sistemul de transmisie
(transmisia).
Cerinţele ridicate privind viteza de execuţie şi precizia mişcării conduc la
necesitatea luării în considerare a elasticităţii elementelor mecanismelor de bază
şi de transmitere ale unui robot industrial. Complexitatea calculului
manipulatoarelor a determinat desolater unor metode orientate spre utilizarea
calculatoarelor electronice.
formată Conform formalismului

din elementele i şi Denavit-Hartenberg
i +1 , este axa cupleiaxa rotaţie ( i, i + 1de
cuplei de solidarizată
cilindrice,
),
elementul i, în jurul căreia se roteşte elementul i +1 . Pentru cupla de translaţie
( i, i + 1) axă este orice dreaptă paralelă cu vectorul viteză al mişcării de translaţie
al elementului i +1 în raport cu elementul i.
Numerotăm toate elementele manipulatorului de la bază (elementul ,,0”)
până la dispozitivul de prehensiune (elementul n) şi ataşăm de fiecare ele
propriul sistem de coordonate carteziene, ales în următorul mod special :
- axa zi este dirijată după axa cuplei cinematice (i,i +1) ;
- origineacomună
perpendiculara sistemului de coordonate
la axele
i, solidarizat de elementul i, se află pe
zi-1 şi zi, sau în punctul lor de intersecţie, dacă un
astfel de punct există, sau în orice punct al axei cuplei cinematice, dacă axa zi
coincide cu axa zi-1 sau este paralelă cu ea; axa xi este dirijată după
perpendiculara comună dusă prin axele zi-1 şi zi şi este orientată de la punctul de
intersecţie al acestei perpendiculare cu axa zi-1 spre punctul ei de intersecţie cu
axa zi (sau în orice sens după normala la planul ce conţine axele zi-1 şi zi, dacă ele
se intersectează, sau într-un mod arbitrar dacă axele zi-1 şi zi sunt orientate după
aceeaşi dreaptă); yi se alege după regula sistemului de coordonate drept.
bază, seOriginea sistemului

poate afla în oricedepunct
coorodnate
ale axei,,0”, adică
cuplei a) sistemului
( 0,1 ; axa x0 se solidarizat
orientează de
în
mod arbitrar.
Alegerea sistemului n de asemenea decurge din regula generală, întrucât
nu există elementul n +1 . De aceea se propune să se aleagă orice fel de cuplă
( n, n +1) şi după aceea să se aleagă sistemul după regula generală. Originea
sistemului ales în acest mod se numeşte centrul dispozitivului de prehensiune.
Alegerea specială a sistemelor de coordonate ale elementelor
manipulatorului permite să se descrie trecerea de la un sistem de coordonate la
altul cu ajutorul a numai ipatru parametri şi nu cu ajutorul a şase parametri, ca în
cazul general. Sistemul −1 se poate transforma în sistemul i cu ajutorul unei
rotaţii, a două translaţii şi a încă o rotaţie, realizate în următoarea succesiune:
83
1) rotirea sistemului i −1 în jurul axei zi-1 cu un unghi θi până când axa xi-1
devine paralelă cu axa xi;
2) o translaţie a sistemului rotit în jurul axei zi-1 pe o distanţă si până când
axele xi-1 şi xi se vor găsi pe aceeaşi dreaptă;
3) o translaţie de-a lungul axei xi pe o distanţă ai până când coincid
originile
4) sistemelor de coordonate;
o rotire în jurul axei xi cu un unghi αi până la suprapunerea axelor zi-1 şi
zi.
8.2 Contribuţii
Din cercetările efectuate în optimizarea şi precizia performanţelor la
unele sisteme robotizate.au rezultat primele contribuţii personale, dintre care le
subliniez pe următoarele:
► 1. Defenitivarea arhitecturii robotului industrial 4R folosit în operaţii
tehnologice
Motorulde 3sudare, tăiere
pune în şi trasare.
mişcare de rotaţie braţul 2, iar motorul 4 roteşte
efectorul.
Robotul 4R este echipat cu patru motoare electrice pas cu pas. Platforma
are două motoare elcetrice, care asigură mişcare platformei faţă de bază (motor
1) şi mişcarea braţului 1 faţă de platformă (motor 2)
► 2. Determinarea funcţiilor care asigură mişcarea robotului. Se
consideră că în poziţia iniţială braţele robotului sunt poziţionate vertical, iar
platforma nu este rotită faţă de bază. Mişcarea robotului se realizează în două
etape. În prima etapă robotul este adus din poziţia iniţială în poziţia de lucru. A
doua etapă de mişcare corespunde deplasării vârfului efctorului pe masa de
lucru, situaţie în care se inpun două condiţii:
- tija efectorului să rămână tot timpul perpendiculară pe masa de lucru;
- viteza vârfului tijei să fie constantă în timp.
► 3. Elaborarea unui program pentru trasarea curbelor Bezier între două
puncte, din spaţiul de lucru al robotului 4R, cu ajutorul parametrilor curbei.
Pentru parametrii:
unde
obţinexurmătoarea
şi y sunt coordonatele
reprezentarepunctelor
grafică a de control
curbei şi variaţia t = 0, 0.001 . . 1 se
Bezier:
► 4. Elaborarea unui algoritm pentru introducerea perturbaţiei δϕ(t) la
legea de rotaţie a braţului 2, care permite calculul variaţiei vitezei vârfului
efectorului F al robotului 4R.
► 5. Determinarea erorii deplasării ∆x F (t) a vârfului efectorului F şi a
erorii vitezei ∆v F (t) în cazul în care legea de rotaţie ϕ(t) a braţului 2 (fig, 7.4)
are perturbaţia δϕ(t) . Rezultă graficele:
► 6. Determinarea variaţiilor în timp ale forţei rezultante FP1 şi ale
componentelor după axele sistemului de coordonate, din articulaţia cilindrică
dintre platformă şi braţul 1 al robotului 4R. Pentru fiecare serie de date s-au
dedus patru polinoame de regresie:
84
- pentru forţa F (t) coeficienţii polinomului sunt

P1
coe s = . . . − . × − . × . ×
- pentru componentele forţei F (t) coeficienţii polinoamelor sunt
P1
coe s xt = . . − . . × − . × − . ×
coe s1yt = −245.513 0.212 −0.083 6.567 × 10 −1.815 × 10 1.801 × 10
coe s z = . − . − . . × − . × . ×
► 7. Determinarea cu metoda elementelor finite a câmpului deplasărilor,

al tensiunilor echivalente Von Misses şi al deformaţiilor specifice în braţul doi al
robotului 4R, la încărcarea braţului prin greutatea proprie şi a greutăţii
efectorului:
► 8. Optimizarea lungimii arborelui motorului 3
Din studiul tensiunilor cu metoda elementelor finite angrenajul cilindric
interior, pentru situaţia transmiterii unui moment maxim pentru mişcarea de
poziţionare, rezultă o tensiune echivalentă de 94 N/mm2 la baza arborelui care
transmite mişcarea de la motorul 3.
Pentru a diminua valoarea tensiunii şi deci şi deplasarea roţii dinţate se
adoptă o construcţie a braţului 1 ca cea din figura 8.9. Acestă formă duce la
scurtarea lungimii arborelui motorului 3 şi la micşorarea tensiunii echivalente
maxime.
► 9. Optimizarea arhitecturii braţului 2 al robotului 4R, bazată pe
minimizarea masei de aluminiu, variabila considerată fiind grosimea peretelui.
Calculul se rezalizeză pe baza a două studii: calculul de rezistenţă al
braţului şi calculul modal al braţului 2. Pentru calculul de rezistenţă se alege un
prag minim al tensiunii echivalente maxime Von Misses de 0 N/mm2 şi un prag
maxim de 20 N/mm2. Pentru calculul modal se alege un prag minim al
frecvenţei de 330 Hz şi un prag maxim de 400 Hz. În calculul de oprimizare s-a
luat în considerare modul 2 de vibraţie datorită faptului că oscilaţiile braţului 2
corespunzătoare acestui mod sunt în planul mişcării braţului.
Se constată că valoarea capacităţii de încărcare a baraţului 2 are rezerve
importante, tensiunile echivalente maxime nedepăşind 5 N/mm2. Calculul de
otimizare
grosimii dea 2,75
grosimii
mm.peretelui
Frecvenţabraţului
modului2,2sedeconcretizează prin determinarea
vibraţie corespunzătoare aceste
grosimi este de 330,11 Hz, fiind superioară pragului limită de 330 Hz, eroarea
fiind de 0,033%.
♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦ ♦
Rezultatele obţinute în teza de doctorat sunt utile în proiectarea, cercetarea
şi utilizarea roboţilor industriali.
Se pot face dezvoltări ţinând seama de tendinţele şi priorităţile europene şi
mondiale de proiectare, concepere de noi produse din materiale compozite care
să satisfacă utilizate
robotizate, condiţiileînimpuse de sectoare
diferite criteriile de exploatareconstrucţii
industriale: a diferitelor
de structuri
maşini,
electrotehnică, domeniul forestier, metalurgic, aviaţie, transporturi rutiere şi
85
navale, militar, chimie, petrochimie, utilaj tehnologic, construcţii speciale etc.
BIBLIOGRAFIE SELECTIVĂ
1. Alămoneanu,E., Îndrumar de calcul în inguneria mecanică,
Buzdugan,Gh., Editura Tehnică Bucureşti, 1996
Iliescu,N.,
Mincă,I.,
Sandu, M.,
2. Antonescu, P. Sinteza manipulatoarelor, UPB., 1993
6. Berbente, C., Metode numerice, Editura Tehnică, Bucureşti, 1997
Mitran, S.,
Zancu,S.
7. Bădoiu, D. Cercetări Mecanica
industriali, privind Aplicată,
simulareavol.funcţionării
2, Tomul 54,roboţilor
martie -
aprilie 1995, Editura Academiei Române.
8. Bia, C., Rezsitenţa materialelor şi teoria elasticităţii, E.D.P.,
Ille, V., Bucureşti, 1983
Soare, M. V.,
12. Brătianu, C. Metode cu elemente finite în dinamica fluidelor, Editura
Academiei Române, Bucureşti, 1983.
13. Camacho, E., F., Model Predictive Control, Springer-Verlag, 1999,
Bordons , C. London.
14. Călin S., Belea C. Sisteme optimale şi adaptive, ET, 1976
15. Călin, S., ş.a., Conducerea adaptivă şi flexibilă a proceselor

industriale, Editura Tehnică, Bucureşti, 1988
18. Coiffet, Ph. Les Robots. Modélation et Commande, Hermes
Publishing, Paris, 1987.
19. Coiffet, Ph. La robotique - Hermes Publishing, France, 1992.
20 Coiffet, Ph. Robotique. Principes et Applications, Éditions Hermès,
Paris, 1986, 1992.
21. Craig J., J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control,
Addition Wesley Publishing Company, 1986.
26. Dinu, I.,M., F.,
David, Calculul unghiurilor
pentru poziţia de rotire
dată în funcţie de aorientarea
elementelor roboţilor
dispozitivului
Popa, C. de prindere, A XXXII – a Conferinţă Naţională de
mecanica solidelor PITEŞTI 23 – 24, mai, 2003
27. Dodescu, Gh. Simularea sistemelor, Editura Militară, Bucureşti,
1986.
28. Dragoş, L. Principiile Mecanicii Analitice, Editura Tehnica,
Bucuresti, 1976.
29. Drăgulescu D. Dinamica roboţilor, Editura Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti 1997
30. Drăgulescu, D., Planificarea şi generarea mişcãrii robţilor, Editura
Toth -Taşcău, M. Orizonturi Universitare, Timişoara, 2002
36. Dumur D., Predictive Control Application in the Machine Tool Field.
Boucher P. In Clarke D. (Ed.) Advances in Model-Based Predictive
86
Control, Oxford University Press, pp. 471-482, 1994.

37. Engelberger, J. Robotics in Practice, AMA, New York, 1980
38. Fu, K.S., Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence, Mc.
Gonzales, R.C. Graw-Hill Book Company, London, 1987.
39. Goldstein, H. Classical Mechanics. Reading, MA: Addison-Wessley
(2nd ed.),1980
40. Gourlay, A.,R., Computational Methods for Matrix Eigenproblems,
Watson, G.,A. John Wiley and Sons, New York , 1973
43. Handra – Luca, V., Roboţi: Structură, cinematică şi caracteristici,
Mătieş, V., Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1996
Brişan, C.,
Tiuca, T.
46. Ionescu, I., D., ş.a. Mecanisme, organe de maşini şi elemente de mecanică
fină, Editura Academia Tehnică Militară, Bucureşti, 1993
47. Ionescu,I.,D., Aspects of dynamic modelling of a manipulator using
Pãdureanu, V. Appel’s function - Ninth World Congress of the Theory
of Machines and Mechanism, Milano, 1995.
48 Ionescu, I.,D., Mecanica teoretică, Dinamica, Editura Academia
Ştefan, St., Militară, Bucureşti, 1988
Fuiorea, I.
49. Ionescu V., Optimizarea sistemelor, EDP, 1985
Popeea C.,
50. Ioniţă, N. Elemente de mecanica automatelor şi dinamica
automatizării proceselor industriale, Editura Tehnică,
Bucureşti, 1985
52. Ispas, V. Aplicaţiile cinematicii în construcţia manipulatoarelor
şi a roboţilor industriali, Editura Academiei, 1990.
53. Ispas,
Pop, I.,V., Roboţi
Edituraindustriali,
Dacia, Cluj-Napoca, 1985.
Bocu, M.
54. Ispas, V., Aplicaþiile cinematicii în construcţia manipulatoarelor şi
roboţilor, Editura Academia Română, Bucureşti, 1990.
61. Kovacs,F., Cu privire la stadiul actual în construcţia de roboţi
Rădulescu, C. industriali, Al 4-lea Simpozion Naţional “Robotizarea în
Industrie”, Timişoara, 29 Noiembrie - 2 Decembrie 1984,
Vol.3, pp.139-148.
62. Kunzi,H.P., Numerical Methods of Mathematical Optimization,
Tzschach ,H. G. Academic Press, New York, 1971.
63. Laminat, P. Automatique, Hermes, Paris, 1993
64. Latombe, J., C. Robot Motion Planning. Kluwer Academic Publishers,
Norwell-Massachusetts, USA, 1991
66. Lazăr, I. Teoria sistemelor tehnice. Concepte fundamentale,
Editura Academiei Tehnice Militare, Bucureşti, 2004
67. Lazăr, I., Analiza cinematică a mecanismelor plane articulate
Luculescu, D., elementare, Editura Academiei Tehnice Militare,
Tempea, I. Bucureşti, 2002
68. Lazăr, I., O metodă pentru determinarea legăturilor excedentare,
Tempea, I. În:Mecanisme şi Manipulatoare, vol. 2, 2003, p. 41-46
69. Lazăr, I.. Scheme matematice
Simpozion de modelare„ aUniversitaria
ştiinţific internaţional sisteme4lor ROPET
tehnice,
2001”, 18-20 oct., 2001, Petroşani, vol. 3, partea a II-a,p.
87
101-106
74. Manolescu, N., Teoria Mecanismelor şi a Maşinilor" (Tratat), Editura
Kovaci, F., Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1972
Orănescu A.
75. Mihoc G., Procese stohastice. Elemente de teorie şi aplicaţii, Editura
Bergthaller C. Ştiinţifică, Bucureşti, 1978
76. Mironescu, D. Comanda unui robot cu un grad de libertate. Studiu
teoretic. Seminar de comunicări cu
doctoranzii, Academia Tehnică Militară,
2003
77. Mironescu, D. Calculul energiilor cinetice ale ansamblurilor ce compun
robotul cu cinci ansambluri element-cuplă
(TRTRT). Studiu teoretic. Seminar de
comunicări cu doctoranzii, Academia Tehnică
Militară, 2004
78. Mironescu, D. Cercetări teoretice şi experimentale asupra roboţilor,
Referat 1 de cercetare ştiinţifică, Academia Tehnică
Militară, 2004
79. Mironescu, D. Dinamica subsistemului multivariabil de poziţionare şi
orientare a efectorului în forma explicită Lagrange-Euler.
Studiu teoretic. Seminar de comunicări cu doctoranzii,
Academia Tehnică Militară, 2004
80. Mironescu, D. Utilizarea sistemelor robotizate, Referat 2 de cercetare

ştiinţifică, Academia Tehnică Militară, 2005
81. Mironescu, D. Controlul activ al sistemelor de acţionare, Referat 3 de
cercetare ştiinţifică, Academia Tehnică Militară, 2005
82. Mironescu, D. Analiza cu metode
braţ al unui numerice
robot 4R, a stării
Seminar de tensiune
ştiinţific în primul
ATM, 2006
83. Mironescu, D. Funcţii de comandă la robotul 4R, Seminar ştiinţific
ATM, 2006
84. Mironescu, D. ş.a. Elemente de cinematica şi dinamica roboţilor, Editura
M&M, Computers, Ploieşti, 2006, ISBN 973-98577-8-7
85. Mironescu, D., ş.a. Arhitectura unui robot industrial 4R. Starea de tensiune şi
deformaţii din braţele robotului, Editura , M&M,
Computers Ploieşti, 2006 ( sub tipar), ISBN 973-98577-
9-7
94. Olariu, V., Modelarea numerică cu elemente finite, Editura Tehnică,
Brătianu, C. Bucureşti, 1986
95. Olaru, A. Roboţi industriali, UPB., 1997
96. Orănescu, A. Cinetostatica structurilor mobile complexe (Monografie),
Universitatea Galaţi, 1992
97. Orănescu, A. Modele matematice de analiză pentru Mecanica
Roboţilor" (Monografie), Universitatea Galaţi, 1998
98. Orănescu, A., Procesul conversiei cinematice la sistemele mobile de
Roşu, E., corpuri rigide, Institutul de mecanica solidelor,
Bejenaru,, S. Academia Română, Sesiunea de comunicări SISOM,
Bucureşti, 20 – 21 mai, 2004
99. Pandrea, N. Vibraţiile sistemelor
Conferinţă Naţională dependulare
mecanicagrele, A PITEŞTI
solidelor XXXII – 23a
– 24, mai , 2003
104. Pelecudi, C., ş-a. Structura modulară a roboţilor industriali, Al III-lea
88
Simpozion de mecanisme şi transmisii mecanice,

Timişoara, 1980
121. Tempea, I., Mecanisme plane articulate, lito IPB, Bucureşti,1978
Popa, Gh.
122. Tempea, I. Algoritm şi program general de calcul privind sinteza
mecanismului manivelă – piston, pentru poziţii
extremeimpuse, Al III-lea Simpozion Internaţional
IFToMM, Bucureşti, iulie, 1981, vol I-1, p. 345 - 354
123. Tempea, I., Determinarea parametrilor de acţionare a mecanismelor
Moise, V. bimobile ale picioarelor maşinilor păşitoare, Construcţia
de maşini, nr. 6, 1998, p. 1 - 5
124. Tempea I., Sinteza geometrică a mecanismului de escamotare a
Lazăr, I., trenului de aterizare a unui avion prin descompunerea în
Bogdan, C. mecanisme simple, 8th International Conference ,
Universitatea “ Constantin Brâcuşi” Târgu Jiu, 24-26
mai, 2002
128. Vâlcovici,V., Mecanică teoretică, Editura Tehnică, bucureşti, 1968
Bălan, Şt.,
Voinea, R.
129. Voinea, R., Introducere în teoria sistemelor dinamice, Editura
Stroe, I. Academia Română, 2000
130. Voinea, R., Metode analitice noi în teoria mecanismelor, EDP.,
Atanasiu, M. Bucureşti, 1964
131. Voinea, R., Mecanica, EDP., Bucureşti, 1975
Voiculescu, D.,
Ceauşu, V.
132. Vukobratovic, M., Applied Control of Manipulation Robots - Analysis,
Stokic, D. Synthesis and Exercises, Springer Verlag, 1991.
133. Woo J.L., Tolerances: Their Analysis and Synthesis, Journal of
Woo, T., C. Engineering for Industry, May, 1990
134. *** Revista de robotică şi menagement, ISSN 1453-2069,
Timişoara, 1990 - 1998
135. *** Mathcad, User’s guide with Reference. Manual Mathcad
2001, Cambridge, 2000
136. *** International Federation of Robotics (IFR), Stockholm,
Sweden
137. *** Programul naţional de sisteme flexibile de prelucrare –
Studiu IPCMUA, 1986.
138. *** COSMOS\M User Guide
89

Rezumat-teza-Mironescu - ROBOTI, 89 PAG

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Rezumat-teza-Mironescu - ROBOTI, 89 PAG

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

5/12/2018 Re z uma t Te z a Mirone sc u - slide pdf.

ACADEMIA TEHNICĂ MILITARĂ

ing. MIRONESCU DORU

REZUMAT TEZĂ DE DOCTORAT

CUPRINS TEZĂ DOCTORAT

1.1 Scurt istoric şi aplicaţii ale roboţilor neindustriali ............................................. 15

2.3.2 Proprietăţile distribuţiilor de viteze şi acceleraţii ................................... 58

3.13 rigide ….. metodelor analitice în determinarea ecuaţiilor diferenţialeale

6.4.3 Interpolare cubică ................................................................................ 164

Teza de doctorat conţine următoarele capitole:

percepere şi interpretare a semnalelor din mediul exterior, precum şi de adaptare

Capitolul 2 “Analiza cinematică a mecanismelor din compunerea

Capitolul 3 “Bazele teoretice ale dinamicii roboţilor industriali”

Capitolul 4 “Arhitectura unui model de robot 4R. Cinematica şi

obiectivelor tezei de doctorat, se realizează în două etape:

Capitolul 5 “Starea de tensiune şi deformaţie în braţele robotului 4R”

Capitolul 6 “Metode de optimizare. Optimizarea constructiv

Scopul optimizării braţului 2 este reducerea masei deci şi a momentelor de

Capitolul 8 “Concluzii şi contribuţii” conţine principalele concluzii

de sisteme integrate de aviaţie şi mecanică din ATM pentru sugestiile date cu

- manipularea substanţelor toxice, radioactive;

1.2.1 Clasificarea manipulatoarelor şi roboţilor pe generaţii

Sursa de Energia Treapta Descriere

9 Maşină cu program adaptabil în

Hidraulică lucru: maşină unealtă cu comandă

1.2.2 Clasificare pe categorii

semnalele de comandă pentru fiecare grad de mişcare al organului de execuţie al

1.3 Domeniul inteligenţei artificiale (IA)

1.4 Roboţi mobili

1.5.3 Laborator de fabricaţie asistată de calculator

Fig. 1.8. Arhitectura sistemului de fabricaţie flexibilă [15, 37 ]

1.5.4 Modelarea şi analiza sistemelor cu evenimente discrete

Fig. 1.9. Retea Petri cu trei locuri şi trei tranziţii

În fig. 1.9 toate arcele au evaluare unitara, cu excepţia arcelor de la T2 la

La activarea tranziţiei Tj , marcajul unui loc Pi de intrare în tranziţia

1.7 Planificarea mişcărilor robotului industrial

Această metodă de specificare a curbei este complet diferită faţă de cea

Pentru variaţia t = 0, 0.001 . . 1 se obţine următoarea reprezentare

Fig. 1.14 Curbă Bezier

Solidul rigid este un sistem de puncte materiale la care distanţele dintre

2.1.1 Translaţia axelor de coordonate

Fig.2.1 Sisteme de referinţă

Matriceal, se scrie sub forma:

Fig. 2.3. Determinarea gradelor de libertate ale solidului rigid

Vectorul de poziţie al punctului M în raport cu sistemul mobil este [128,

( r ) =  ( j0 ) ( r )  = α12x + α 22 y + α32z  = α12 α22

2.2 Determinarea distribuţiei de viteze şi acceleraţii

Poziţia punctului M în raport cu sistemul de referinţă fix O0 x0 y 0z 0 este

Ţinând cont de relaţia (2.49), ecuaţia (2.40) devine

2.4 Determinarea matricei de rotaţie în cazul unei rotaţii oarecare

Fig. 2.6. Rotaţia rigidului în jurul axei ∆

Se consideră axa de rotaţie (∆ ), definită în raport cu sistemul triortogonal

, se obţine ca rezultat al rotaţiei de unghi ϕ în jurul axei (∆ ) din punctul M ce

vectorului de poziţie este un invariant faţă de rotirea axelor de coordonate, se

ϕ = arc cos α11 + α 222+ α33 − 1 , (2.96)

2.6. Mişcarea compusă a solidului rigid

Fig. 2.8. Mişcarea compusă a solidului rigid

originii O2 ( x21 , y21 , z 21 ) şi prin unghiurile lui Euler ψ , θ şi ϕ formate de r r r

axele O2 x 2 , O 2 y 2 şi O2z 2 cu axele mobile O1x1 , O1y1 , O1z1

Poziţia punctului M faţă de referenţialul mobil O2 x2 y2 z 2 este dată de

2.6.2 Distribuţia acceleraţiilor

10 ) + [ a 10 ] ( r21 ) + [ a10 ] { [ ω10 ] + [ ω10 ] } ( r1 ) +

Prin multiplicarea la stânga cu [ a] = [ a21 ] [ a10 ] , se obţine acceleraţia

2.7 Sistemul de coordonate Denavit-Hartenberg