Laborator 4_5

Tema de casa 1
Tema 1
DATE

m 1  1kg ; m 2  2 kg ; r2  0 ,2 m ;
m 5  1 kg ; i 05  r 2
r  0 ,1 m ; m 6  4 kg ;
l  0 ,6 m ; k  8 N / cm ; y 0  0 ,2 cm ;
y 0  8 cm / s ; F0  20 N ;
M 0  40 Ncm
TEMA 1
 REZOLVARE
• Se utilizează ecuaţia lui Lagrange de
speţa a II-a:

d  E  E
    Q P  Q R  QF
dt   y   y
 REZOLVARE
1. Calculul energiei cinetice, a energiei potenţiale, a funcţiei
disipative şi a forţei perturbatoare generalizate

Calculul energiei cinetice

Energia cinetică a sistemului este egală cu suma energiilor cinetice ale

corpurilor 1, 2, 6, 6' şi 5, unde bara 6’este identică cu bara 6.

E  E 1  E 2  E 6  E 6'  E 5
m 1 v 12 m 1 y 2
E1  , unde : v 1  y ; deci : E 1  ,
2 2
J 02 22 y m 2 r22
E2  , unde :  2  , iarJ 02  ,
2 r2 2
 REZOLVARE
deci :
m 2 r22 y 2 m 2 y 2
E2  
2  2  r22 4
J 06  62 m6 l 2
E6  , unde :  6   2 ; O 2  O6 ; J 06 
2 3
deci :
m 6 l 2 y 2
E6 
2  3  r22
2
J' 06  62 m6 l 2 l 
E 6'  , unde : J' 06  J' C 6  m 6 C 6 O6 
2
 m 6   r2  ;
2 12 2 
deci :
1  m6 l 2  y 2
2
l 
E 6'    m 6   r2   2
2  12 2   r2
 REZOLVARE
2
m 5 v 05 J 05  52 y l
E5   ; unde : v 05  v A   6 l 
2 2 r2
v 05 y l
J 05  m 5  i ;5 
2
05  , deci :
I 5 O5 r2  r
m 5 i 2 y 2 m 5 i 052 l 2 y 2
E5  2

2 r2 2 r22 r 2
 REZOLVARE
Prin urmare , expresia energiei cinetice este :
2
l 
m   r2 
1 m m l 2
m l 2 2
2  
E  [ m1  2  6 2  6 2 
2 2 3 r2 12 r2 r22
m 5  l 2 m 5  i 052  l 2 2 1
  ] y
  m 0 y
 2

r22 r22  r 2 2

2 4  0 ,6 2 4  0 ,6 2 4   0 ,3  0 ,2 
2

m0  1     
2 3  0 ,2 2
12  0 ,2 2
0 ,2 2

m 0  69 kg
1  0 ,6
2
1  0 ,1  2  0 ,6
2 2
   69 kg
0 ,2 2
0 ,2  0 ,1
2 2
 Calculul energiei potenţiale
• Energia potenţială a
sistemului este egală
cu suma energiilor
potenţiale ale
maselor, care au
deplasări pe verticală
ale centrelor de masă
şi a elementelor
elastice
 Calculul energiei potenţiale

V  Vm 1  Vm 6  Vm 6'  Varc
Vm 1   mgh1 , unde : h1  y ; deci : Vm 1   mgy
l
Vm 6   m 6 gh6  m 6 g  1  cos  6 
2
 62 y
1  cos  6  6 
2 r2 Vm 1   mgy
m 6 gl 2
Vm 6  2
y
4 r2
 Calculul energiei potenţiale

Vm 6'  m 6  gh6'

l 
h6'    r2  sin  6 ,
2 
dar : sin  6   6
l  l  y
Vm 6'  m 6 g  r2   m 6 g  r2 
2  2  r2
l  y
Vm 6'  m 6 g  r2 
2  r2
 Calculul energiei potenţiale
• Energia potenţială a
elementului elastic
are expresia:
1
Varc 
2
 
k 2tot  2in ;

yl
tot  in    in  l   6  in 
r2

1   yl 
2
 1  l 2  y 2 2 l y 
Varc  k  in    2in   k   in

2  r2   2  r2 2
r2 
 

1  l 2  y 2 2 lin y 
Varc  k   
2  r2 2
r2 
 Calculul energiei potenţiale
V  Vm 1  Vm 6  Vm 6'  Varc
m 6 gl 2
Vm 1   mgy Vm 6  
4 r22
y l  y
Vm 6'  m 6 g  r2 
2  r2

1  l 2  y 2 2 lin y 
Varc  k   
2  r2 2
r2 

m 6 gly 2 m 6 g  0 ,5 l  r2  y 1  kl 2 y 2 2 klin y 
V   m 1 gy      
4 r22
r2 2  r2 2
r2 
 Calculul energiei potenţiale

 V


 0 m 6 g  0 ,5 l  r2  k l
 y  y 0  m1 g   in  0
r2 r2
r2  m 6 g  0 ,5 l  r2  
in  
 m1 g  
kl r2 

m 6 gly 2 m 6 g  0 ,5 l  r2  y 1  kl 2 y 2 2 klin y 
V   m 1 gy      
4 r22
r2 2  r2 2
r2 

1  kl 2 m 6 gl  2 1  kl 2 m 6 gl 
2

V   2   y  k y 2
k 0   2  
2 r22  2 
0
2  r2 2  r2 2 r2 
 Calculul energiei potenţiale
• Coeficientul de rigiditate, , trebuie să fie
pozitiv, pentru ca poziţia de echilibru să fie
de echilibru stabil. În cazul problemei el
are valoarea :
2
 kl2
m 6 gl 

k0   2  2 

 r2 2 r2 

8  10 2  0 ,6 2 4  10  0 ,6
k0    7050 N m
0 ,2 2
2  0 ,2 2

k 0  7050 N m
 Determinarea funcţiei disipative:
1
D  c am  v am
2

2
Valoarea coeficientului de amortizare este c, iar viteza elementului amortizor :
 l  r2  y
v am  v B   6  O 2 B  ;
r2
Deci :
1 c  l  r2 
2
1
D  y
 2
 c 0 y
 2

2 r22 2
Coeficientul de amortizare al sistemului :
2
 0 ,6  0 ,2  c 0  16 c
c0    c  16 c
 0 ,2 
 Calculul forţei perturbatoare
generalizate
 LF
QF  ;
y
Pentru creşterea virtuală δy rezulta:

l  y  A l  y
 A   6  l  ,  5  
r2 r r  r2
F  A  M   5 F  l M  l
QF    , sau
y r2 r  r2
 F0  l M 0  l 
Q F     sin  t  H sin t
 r2 r2 r 
 Calculul forţei perturbatoare
generalizate
• Amplitudinea H, a
forţei perturbatoare
generalizate, are
expresia şi valoarea:
F0  l M 0  l 20  0 ,6 40  10 2  0 ,6
H     72 N
r2 r2 r 0 ,2 0 ,2  0 ,1

H  72 N
 2. Ecuaţia diferenţială a mişcării
corpului 1
• Înlocuind expresiile obţinute anterior, în
ecuaţia lui Lagrange de speţa a II- a,
rezultă:

m0 y  c0 y  k0 y  H sin t
2. Ecuaţia diferenţială a mişcării
corpului 1
m0 y  c0 y  k0 y  H sin t
Se notează:

c0 k0 H
 2n;  p ;
2
h
m0 m0 m0
Se obtine:

2
y  2 ny  p y  h sin t
2. Ecuaţia diferenţială a mişcării
corpului 1
c0 k0 H k 0  7050 N m m 0  69 kg
 2n;  p ;
2
h
m0 m0 m0
c 0  16 c H  72 N
Numeric:

7050
p2   102 ,174 ; p  10 ,1 s  1
69
16 c
n  0 ,116 c
2  69
72
h  1 ,04 m s
69
 2. Ecuaţia diferenţială a mişcării
corpului 1
7050
p 
2
 102 ,174 ; p  10 ,1 s  1
69
16 c
n  0 ,116 c
2  69 2
72 y  2ny  p y  h sin t
h  1 ,04 m s
69

y  0 ,232 c y  102 ,174 y  1,04 sin  t

 3. Pulsaţia şi perioada vibraţiei
libere neamortizate
• Ecuaţia diferenţială a mişcării, în acest
caz, este:
y  p y  0
2

Pulsaţia proprie este, după cum s-a calculat anterior:

1
p  10,1 s
Perioada micilor oscilaţii este:

2 2
T   0,622 s
p 10,1
4. Legea mişcării corpului 1, în cazul vibraţiei libere neamortizate,
cu determinarea constantelor de integrare

• Soluţia ecuaţiei diferenţiale y  p 2 y  0

y  C 1 cos p  t  C 2 sin p  t  A sin p  t   

Condiţiile iniţiale sunt:
y  0   y 0  A sin  A sin   y 0

y  0   y 0  Ap cos  A cos  
y
p
4. Legea mişcării corpului 1, în cazul vibraţiei libere neamortizate,
cu determinarea constantelor de integrare

Rezolvând sistemul de ecuaţii rezultă :

2 2
y 8
A y 02  02 numeric , A  0 ,2 2  2
 0 ,82cm
p 10 ,1
py0 10 ,1  0 ,2
tg  ; numeric , tg   0 ,2525
y 0 8
  arctg0 ,2525  14 0 10 '  0 ,247 rad
   
 deoarece : sin   0 , deci  0 ,  
  2 
Aşadar legea mişcării este:

y  0 ,82 sin 10 ,1 t  0 ,247  [ cm ]

 5. Valoarea coeficientului de amortizare, c,
în cazul vibraţiei subcritice p1 =0,8p
• Ecuaţia diferenţială a mişcării este de
forma :
y  2 n y  p 2 y  0
Soluţia ecuaţiei diferenţiale este:

y  Ae  nt sin  
p 2  n 2 t  1 ,
unde pseudopulsaţia mişcării este:

  p1  p2  n2
 5. Valoarea coeficientului de amortizare, c,
în cazul vibraţiei subcritice
  p1  p2  n2
p1  0 ,8 p ; deci : 0 ,64 p 2  p 2  n 2 ; n 2  0 ,36 p 2 ,
sau , n  0 ,6 p .
p  10 ,1 s 1
Rezultă, înlocuind n şi p din relaţiile anterioare: n  0 ,116 c

0 ,116 c  0 ,6  10 ,1
Pseudoperioada:

N 2 2
c  52 ,2  52 ,2 kg s  1 T1    0 ,78 s
m p1 0 ,8  10 ,1
s
 6. Legea mişcării în cazul vibraţiei
forţate neamortizate, considerând ω = 0,5 p

• Ecuaţia diferenţială este, în acest caz:

y  p 2 y  h sin t , cu   0 ,5 p    p
Soluţia este de forma:

y  y0  y p
 6. Legea mişcării în cazul vibraţiei
forţate neamortizate, considerând ω = 0,5 p

y  y0  y p
y 0  C 1' cos pt  C 2 ' sin pt
h
y p  A f sin t , cu A f  ; deci :
p 
2 2

h
y  C 1' cos pt  C 2 ' sin pt  sin t
p 
2 2

Numeric :
1 ,04
Af   0 ,014 m  1 ,4 cm
10 ,1  5 ,05
2 2
 6. Legea mişcării în cazul vibraţiei
forţate neamortizate, considerând ω = 0,5 p

• Condiţiile iniţiale sunt:

y 0   y0  C ' 1 C 1'  0 ,2

y  0   y 0  pC 2 ' A f 10 ,1  C 2 ' 5 ,05  1 ,4  8

Rezultă constantele de integrare :

C1'  0 ,2cm; C 2 '  0 ,1cm
Legea mişcării este:

y  0 ,2 cos 10 ,1 t  0 ,1 sin 10 ,1 t  1 ,4 sin 5 ,05 t [ cm ]

 7. Legea mişcării în cazul vibraţiei

forţate neamortizate, considerând ω=p

• Ecuaţia diferenţială, care trebuie rezolvată,

are forma:
y  p 2 y  h sin t ; cu   p

Soluţia este :

y  y0  y p
 7. Legea mişcării în cazul vibraţiei

forţate neamortizate, considerând ω=p

y 0  C 1" cos pt  C 2" sin pt

h
y p  B  t  cos  t , cu : B   ; deci :
2
h
y  C 1" cos pt  C 2" sin pt  t cos  t
2
Numeric :
1 ,04
B  0 ,05 ms  1  5 cms  1
2  10 ,1
 7. Legea mişcării în cazul vibraţiei

forţate neamortizate, considerând ω=p

• Condiţiile iniţiale:

y  0   y C  C 1" C 1"  0 ,2

y  0   y 0  pC 2" 5 10 ,1  C 2" 5  8

Rezultă constantele de integrare : C 1 "  0 ,2cm C "2  1 ,28 cm

p  10 ,1 s 1
h
y  C 1" cos pt  C 2" sin pt  t cos  t 72
2 h  1 ,04 m s
69
Rezulta legea mişcării sub forma:

y  0 ,2 cos 10 ,1 t  1 ,28 sin 10 ,1 t  5 t cos 10 ,1 t [ cm ].

 7. Legea mişcării în cazul vibraţiei

forţate neamortizate, considerând ω=p