Departamentul Automatică și Tehnologia Informației

Programul de studii: ROBOTICĂ

TACHE Elvis-Daniel

Controlul unei platforme robotice mobile

Conducător științific:
dr. ing. MĂCEȘANU Gigel
Brașov 2021
Cuprins

• Motivația și alegerea temei

• Arhitectura hardware

• Arhitectura software

• Aplicația mobilă pentru control platformei robotice

• Concluzii și direcții viitoare

Motivația și alegerea temei
• Dezvoltarea unei platforme robotice mobile, controlată la distanță
• Acumularea de cunoștințe din domeniul de robotică și mecatronică
• Acumularea de cunoștințe de programare în diferite limbaje și
sisteme de operare
Arhitectura întregului sistem
Arduino Uno
Modul achiziție
de date Modul deplasare

Serială L298N
Driver motoare
Interfață cu

PWM
utilizatorul

HTML Raspberry Pi 4
Modul de comandă și Motoare de
control curent continuu

Mecanism de
virare

• Structura este împărțită pe module

• Informația de la utilizator este analizată de modulul de comandă
• Raspberry dă comenzi modelului de deplasare
Arhitectura hardware Motor de cc

Modul alimentare

Motor de cc
Unitate centrală
Diver Raspberry PI 4
motor
Buzzer

Senzor temperatură
Modul Arduino Uno și umiditate
Senzor gaz
 Arhitectura software
• la apăsarea butoanelor: request-uri HTML

Hotspot activează rutine specifice @app.route care permit

Interfață controalele pinilor GPIO către driverul de motoare
GPIO
Terminal • achiziția de date se realizează prin Arduino
Interfață
dispozitiv • Raspberry Pi poate primi date prin serial prin
serială
din
browser interfețele dev/ttyACM0 și dev/ttyACM1.
Interfață
serială
Interfață
cameră

Exemplu de request utilizat: 192.168.0.105 - - [31/Jan/2021 11:49:39] "GET /background_inainte HTTP/1.1" 200
 Aplicația web pentru controlul robotului
• Se accesează utilizând adresa IP
sau raspberrypi.mshome.net
• Cuprinde 3 secțiuni HTML.
1. Secțiunea de titlu: header de tip H1
2. Secțiunea de streaming
primeste frame-uri prin decoratorul @video_feed
3. Secțiunea butoanelor ├── camera_pi.py
butoanele pointează către @app.route-ul corespunzător ├── camera_pi.pyc
• Aplicația are o întârziere de doar 500ms ├── __pycache__
│   └── camera_pi.cpython-37.pyc
• Aplicația rulează de fiecare dată când sistemul porneste ├── static
│   └── style.css
└── templates
└── index.html
Demo
Deplasare cu virare Deplasare în linie dreaptă
Concluzii
A fost implementată o platformă controlată de la distanță utilizându-se
Raspberry Pi, driver motoare L298N și alimentare pe baterii
A fost implementat un sistem de achiziție date de la un senzor analog MQ-
135 și un senzor de temperatură și umiditate DHT22
Dezvoltarea acestor lucruri a permis acumularea de cunostinte legate de
mecanică, electronică dar și scrierea de programe software în diverse limbaje
de programare

Direcții viitoare
• Radar de obstacole utilizând un servomotor și un detector de ultrasunete
• Comanda să se realizeze prin Bluetooth și aplicație specifică de Android
Vă mulțumesc pentru atenție!