UNIVERSITATEA BABE

S-BOLYAI CLUJ-NAPOCA
S

FACULTATEA DE MATEMATICA
I INFORMATICA

CERCETARI
ASUPRA APLICA
TIEI EXPONEN
TIALE S
I

MECANICA GEOMETRICA
Rezumatul tezei de doctorat

Coordonator stiintic:
Prof. Univ. Dr. DORIN ANDRICA
Doctorand:
RAMONA-ANDREEA ROHAN

CLUJ-NAPOCA
2012

Cuprins
Introducere

1 Aplica
tia exponen
tial
a
si grupurile Lie clasice de matrice

11

1.1 Aplicatia exponential

a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2 Grupurile Lie clasice de matrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Grupul special ortogonal SO(n) si algebra Lie so(n) . . . . . . . . . . 15
1.4 Matrice hermitiene si alte matrice complexe speciale . . . . . . . . . . 16
1.5 Grupul special euclidean SE(n) si algebra Lie se(n) . . . . . . . . . . 18
2 Grupuri Lie exponen
tiale

21

2.1 Aplicatia exponential

a pe un grup Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Descompuneri Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Elemente regulare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Preimaginea elementelor Ad-unipotente si Ad-semisimple . . . . . . . 24
2.5 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6 Grupuri Lie slab exponentiale si grupuri Lie tare exponentiale . . . . 26
2.7 Aplicatia exponential
a pe grupuri ct . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.8 Grupurile Lie compacte si conexe sunt exponentiale . . . . . . . . . . 29
2.8.1

Descrierea izometriilor euclidiene . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3 Problema determin
arii imaginii aplica
tiei exponen
tiale

32

3.1 Rezultate asupra surjectivit

atii unor functii de matrice . . . . . . . . 33
3.2 Imaginea aplicatiei exponentiale pe grupul GL(n; R) . . . . . . . . . 37
1

3.3 Grupurile Lie OK (n) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3.4 Formule de tip Rodrigues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4.1

Formule clasice pentru SO(n), n = 2 si n = 3 . . . . . . . . . 40

3.4.2

Problema detemin
arii coecientilor Rodrigues pentru grupul
GL(n; R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.4.3

Determinarea coecientilor Rodrigues prin metoda lui

Putzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3.4.4

Determinarea coecientilor Rodrigues pentru grupul SO(n) . . 45

3.4.5

Formule de tip Rodrigues pentru grupul SE(n),

n = 2 si n = 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

3.4.6

Formule de tip Rodrigues pentru grupul SO(2; 1) . . . . . . . 55

4 Aplica
tii n mecanica geometric
a

57

4.1 Descrierea grupului SO(n) n forma Hamilton-Cayley . . . . . . . . . 58

4.1.1

Transformarea Cayley a grupului SO(n) . . . . . . . . . . . . 58

4.1.2

Formule de tip Rodrigues pentru transformarea

Cayley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4.1.3

Transformarea Cayley pentru grupul SE(n) . . . . . . . . . . 61

4.2 Parametrizarea vectorial

a a rotatiilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.3 Forma analitic
a a elementelor din SO(n) . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.4 Formula lui Rodrigues pentru grupul Lorentz SO(3; 1) . . . . . . . . 65
4.4.1

Demonstratie bazat
a pe structura algebrei so(3; 1) . . . . . . . 66

4.4.2

Demonstratie alternativ
a care utilizeaz
a sistemul (3.4.6) . . . 67

4.5 Miscarea unei particule nc

arcate ntr-un cmp electromagnetic
constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Bibliograe

72

Introducere
Notiunea de grup Lie a fost pentru prima dat
a abordat
a de matematicianul
norvegian Sophus Lie n lucrarea sa "Theorie der Transformations Gruppen", publicat
a n anul 1881, unde se ocup
a cu studiul grupurilor de transform
ari ale spatiului
euclidean Rn . ntr-o prim
a etap
a au fost continuate cercet
arile lui Sophus Lie de
c
atre elevii s
ai din prima sau a doua generatie. Dintre acestia amintim pe F. Engel,
W. Killing, L. Maurer, F. Schur, nume cu rezonanta n teoria grupurilor Lie. W.
Killing reuseste n aceast
a prim
a faz
a chiar o clasicare a grupurilor Lie simple,
e adev
arat incomplet
a, omitnd cazurile exceptionale. Rezolvarea complet
a o face
mai trziu, n 1891, lie Cartan n celebra sa tez
a de doctorat. Aici el reia multe
dintre rezultatele anterioare, completndu-le si demonstrndu-le n mod riguros. Lui
H. Weyl i revine meritul de a introdus pentru prima dat
a notiunea de algebr
a
Lie, ceea ce a reprezentat un pas extrem de important n "liniarizarea" ntregii
teorii a grupurilor Lie. Exponentiala joac
a rolul de intermediar nemijlocit n aceast
a
asociere, deci reprezint
a un instrument extrem de important n studiul grupurilor
Lie. Este natural s
a ne punem problema: care este imaginea exponentialei pe un
grup Lie?
Inventatorii grupurilor si algebrelor Lie (ncepnd cu Sophus Lie) au privit aceste
grupuri ca si grupuri de simetrie ale obiectelor topologice sau geometrice. Algebrele
Lie sunt v
azute ca si transform
ari innitezimale asociate simetriilor din grupurile Lie.
De exemplu, grupul rotatiilor SO(n) este grupul care p
astreaz
a orientarea izometriilor spatiului euclidean E n . Algebra Lie so(n; R) care contine matricele p
atratice, de
ordin n; antisimetrice, cu elemente reale este multimea corespunz
atoare rotatiilor

innitezimale. Leg
atura geometric
a dintre un grup Lie si algebra Lie corespunz
atoare const
a n faptul c
a algebra Lie poate privit
a ca si spatiul tangent al grupului
Lie fata de identitate. Exist
a o aplicatie denit
a pe spatiul tangent al grupului Lie
cu valori n algebra Lie, numit
a aplicatia exponentiala. Algebra Lie poate considerat
a ca si liniarizarea grupului Lie (fata de elementul identitate). Aceste concepte
au o realizare concret
a n cazul grupurilor de matrice, caz prezentat n lucrarea de
fata. Geometria si mecanica au fost "parteneri" apropiati nc
a din epoca maestrilor
fondatori (Kepler, Newton, Euler, Maupertuis, Lagrange, Poisson, K.G.J. Jacobi,
Hamilton, Liouville) si apoi a continuatorilor acestora (Noether, Lyapunov, G.D.
Birkho, Poincar, Cartan). n vremuri mai apropiate de noi, lucr
arile esentiale ale
lui Arnold, Kirilov, Kostant, Moser, Smale, Sourian au consolidat aceast
a tendinta.
Punctul de vedere geometric n mecanic
a s-a dovedit a un fenomenal succes n a
lega domenii extrem de diverse, att n interiorul, ct si peste frontierele disciplinelor
matematice.
Prezenta lucrare se ncadreaz
a n aceast
a tematic
a si este structurat
a n patru
capitole dup
a cum urmeaz
a:
Capitolul 1, ntitulat Aplicatia exponentiala si grupurile Lie clasice de matrice,
este format din cinci sectiuni. Acest capitol are n principal un caracter monograc
si introduce o parte din notiunile fundamentale necesare n dezvoltarea capitolelor
urm
atoare. Prima sectiune, Aplicatia exponentiala, introduce denitia acesteia, faptul c
a este bine-denit
a, cteve exemple concrete si demonstreaz
a cteva propriet
ati
importante. Aplicatia exponential
a ne permite s
a liniariz
am anumite propriet
ati
algebrice ale matricelor. A doua sectiune, Grupurile Lie clasice de matrice, introduce grupurile Lie GL(n; R) (grupul general liniar real); SL(n; R) (grupul special
liniar); O(n) (grupul ortogonal); SO(n) (grupul special ortogonal sau grupul rotatiilor), algebrele lor corespunz
atoare gl(n; R); sl(n; R); o(n); so(n) si aplicatiile
exponentiale asociate. A treia sectiune, Grupul special ortogonal SO(n) si algebra
Lie so(n), arat
a c
a aplicatia exponential
a asociat
a este bine-denit
a si surjectiv
a.
n cazul n care n = 3 avem o formul
a explicit
a pentru aplicatia exponential
a si

anume formula Rodrigues (1840). Cea de-a patra sectiune, Matrice hermitiene si
alte matrice complexe speciale, introduce grupurile Lie GL(n; C) (grupul general
liniar complex ), SL(n; C) (grupul special liniar complex ), U(n) (grupul unitar),
SU(n) (grupul special unitar), algebrele corespunz
atoare gl(n; C); sl(n; C); u(n);
su(n), iar aplicatiile corepunz
atoare sunt bine-denite si surjective, mai putin pentru aplicatia exp : sl(n; C) ! SL(n; C), care nu este surjectiv
a. De asemenea sunt
prezentate cteva rezultate despre matricele hermitiene. Ultima sectiune a acestui
capitol, Grupul special Euclidean SE(n) si algebra Lie se(n), studiaz
a grupul SE(n)
al aplicatiilor ane induse de transform
arile ortogonale, de asemenea numite misc
ari
rigide, si aplicatia Lie corespunz
atoare. n acest caz, aplicatia exponential
a este surjectiv
a. Grupurile SE(2) si SE(3) joac
a un rol fundamental n robotic
a, dinamic
a
si planicarea misc
arii.
n Capitolul 2, Grupuri Lie exponentiale, sunt prezentate urm
atoarele dou
a
probleme de o importanta deosebit
a: Problema 1. Sa se gaseasca conditiile pentru
grupul Lie G astfel nct aplicatia exponentiala este surjectiva si Problema 2. Sa
se determine imaginea E(G) = exp(g) a aplicatiei exponentiale. J. Dixmier a pus
pentru prima oar
a problema determin
arii imaginii aplicatiei exponentiale pentru
grupurile Lie rezolubile care sunt simplu conexe. Numai n cteva situatii speciale
avem G = E(G), iar grupurile cu aceast
a proprietate se numesc grupuri Lie exponentiale. O monograe dedicat
a grupurilor Lie exponentiale este [76]. Grupurile
Lie compacte si conexe sunt exponentiale. Sectiunea 2:2 introduce descompunerile Jordan multiplicative si aditive. Acestea joac
a un rol important n nvestigarea
surjectivit
atii aplicatiei exponentiale. Sectiunea 2:3 prezint
a notiuni legate de regularitate. Pentru algebrele Lie exist
a dou
a notiuni legate de regularitate total diferite;
una legat
a de reprezentarea adjunct
a si una legat
a de aplicatia exponential
a. Pentru
grupuri Lie regularitatea este considerat
a fata de reprezentarea adjunct
a. Rezult
a
c
a ambele concepte de regularitate ale algebrelor Lie sunt legate de regularitatea
grupurilor de elemente date de aplicatia exponential
a. n cea de-a patra sectiune,
avnd n vedere c
a problema referitoare la surjectivitatea aplicatiei exponentiale a

unui grup Lie conduce la pre-imaginea elementelor grupului, este important de determinat pre-imaginile elementelor Ad-semisimple si Ad-unipotente. Cea de-a cincea
sectiune prezint
a exemple referitoare la grupurile Lie SL(2; R), GL(2; C) si SO(3).
Sectiunea 2:6, Grupuri Lie slab exponentiale si grupuri Lie tare exponentiale, introduce notiunile de grup Lie slab exponential, exponential si tare exponential. Ultima
sectiunea a acestui capitol, Grupurile Lie compacte si conexe sunt exponentiale, prezint
a dou
a demonstratii diferite pentru un rezultat fundamental care d
a o clas
a de
grupuri exponentiale. Prima demonstratie este preluat
a dup
a T. Brcker, T. tom
Dieck [13] si D. Andrica, I.N. Casu [3]. Ideea celei de-a doua demonstratii este dat
a
de T. Tao [74] si este descris
a n detaliu n R. -A. Rohan [67].
Astfel Capitolul 3, ntitulat Problema determinarii imaginii aplicatiei exponentiale, ncepe cu o probleme de interes: Ce conditii trebuie sa satisfaca polinomul
f pentru ca functia fe sa e surjectiva? S-a ar
atat n cazul K = R si f un polinom
de grad par, c
a operatorul fe nu este surjectiv. n cazul n care f este de grad impar,

problema este foarte dicil

a si r
amne, sub form
a general
a deschis
a. S-au obtinut
exemple de polinoame f 2 R [X] de grad impar pentru care fe este surjectiv. Rezultatele de acest tip i apartin lui L. Mare care a urmat metode de lucru din articolul
lui W.E. Roth.
Desi n cazul K = R problema de la care s-a pornit initial este foarte dicil
a,
avem rezultate satisf
ac
atoare pentru K = C. Pornind de la un rezultat cu caracter
general enuntat de S. R
adulescu si D. Andrica pentru situatia n care f este olomorf
a

n C se obtine o teorem
a de caracterizare a polinoamelor f 2 C [X] cu proprietatea
c
a fe este surjectiv
a (adic
a ecuatia f (X) = A are solutie pentru orice A 2 Mn (C)).

n nal vor prezentate mai multe exemple de polinoame f 2 C [X] care satis-

fac conditiile teoremei, deci pentru care fe este surjectiv

a. Urm
arim prezentarea din
articolul D. Andrica, R.-A. Rohan [6] cuprinznd rezultate importante asupra surjectivit
atii, Teorema Hamiltion-Cayley, Teorema de interpolare Hermite-Lagrange si

exemple. Sectiunea a doua, Imaginea aplicatiei exponentiale pe grupul GL(n; R), va

rezolva problema determin
arii imaginii aplicatiei exponentiale pentru grupul liniar

general real. n continuare grupurile Lie OK (n) sunt prezentate n sectiunea 3:3.
Ultima sectiune a acestui capitol, Formule de tip Rodrigues, introduce formulele clasice pentru SO(n), n = 2 si n = 3. Mai departe, pentru grupul GL(n; R), problema
determin
arii unei formule explicite a aplicatiei exponentiale exp (X) se reduce la
problema determin
arii coecientilor a0 (X) ; a1 (X) ; : : : ; an

(X). Vom numi aceast

a

problem
a general
a problema Rodrigues si coecientii a0 (X) ; a1 (X) ; : : : ; an

(X)

coecientii Rodrigues ai aplicatiei exponentiale n raport cu matricea X 2 Mn (R).

Sunt prezente rezultatele din lucrarea D. Andrica si R.-A. Rohan [7] si mai departe
vom indica o modalitate nou
a de determinare a coecientilor lui Rodrigues a0 (X),
a1 (X) ; : : : ; an

(X) din formula (3.4.2). Rezultatul principal se reg

aseste n Teo-

rema 3.4.4. Apoi, n subsectiunea 3:4:3, Determinarea coecientilor Rodrigues prin

metoda lui Putzer, este prezentat
a o metod
a util
a pentru scrierea explicit
a a problemei (3.4.8). Acest lucru este n mod particular util n cazul n care matricea A nu
poate diagonalizat
a, caz n care forma canonic
a Jordan a matricei nu poate determinat
a. Comparnd cu metoda lui Putzer, rezultatul obtinut n Teorema 3.4.4 este
mai simplu n cazul n care valorile proprii

1; : : : ;

ale matricei X sunt distincte

dou
a cte dou
a, deoarece n acest caz trebuie sa rezolv
am doar sistemul liniar (3.4.5)
Metoda lui Putzer este mai bun
a n cazul n care avem multiplicit
ati ale valorilor
proprii ale matricei X. n situatii concrete putem combina cele dou
a metode. Este
cunoscut faptul c
a algebra Lie so(n) corespunz
atoare grupului SO(n) este format
a
din toate matricele antisimetrice din Mn (R) si paranteza Lie este comutatorul standard al matricelor [A; B] = AB

BA. Aplicatia exponential

a exp : so(n) ! SO(n)

este denit
a prin formula 3.4.1, deoarece este dat
a de restrictia exp j

(n)

a aplicatiei

exponentiale exp : gl(n; R) !GL(n; R). S

tim c
a pentru orice grup Lie compact si
conex aplicatia exponential
a este surjectiv
a (a se vedea T.Brcker, T.tom Dieck
[13], D.Andrica, I.N.Casu [3] pentru demonstratia standard sau R.-A.Rohan [67]
pentru o demonstratie bazat
a pe o idee nou
a dat
a de T.Tao), adic
a orice grup Lie
compact si conex este exponential (mai multe detalii despre grupurile exponentiale
se pot g
asi n monograa M.Wstner [76]). Deoarece grupul SO(n) este compact

rezult
a c
a aplicatia exponential
a exp : so(n) ! SO(n) este surjectiv
a. Surjectivitatea aplicatiei exponentiale pentru grupul SO(n) este o proprietate important
a.
ntr-adev
ar, acesta implic
a existenta unei inverse locale log : SO(n) ! so(n) care
are aplicatii interesante. n lucrarea J.Gallier, D.Xu [25] este mentionat faptul c
a
functiile exp si log ale grupului SO(n) pot folosite pentru interpolarea misc
arii (a
se vedea M.J.Kim, M.-S.Shin [39], [40] si F.C.Park, B.Ravani [61], [62]). Interpolarea
misc
arii si misc
arile rationale au fost totodat
a investigate de B.Jtler [42], [43]. De
asemenea, surjectivitatea aplicatiei exponentiale a grupului SO(n) ofer
a posibilitatea descrierii rotatiilor spatiului Euclidean Rn (mai multe detalii n lucrarea [67]).
n subsectiunea 3:4:5 sunt determinati coecientii si formulele Rodrigues pentru
grupul SE(n), pentru cazurile n = 2 si n = 3. Subsectiunea 3:4:6 determin
a coecientii Rodrigues pentru grupul O(2; 1). n lucrarea D.Andrica, R.-A.Rohan [6] a
fost utilizat
a metoda lui Putzer. n continuare vom folosi rezultatul principal din
lucrarea D.Andrica, R.-A.Rohan [7] continut n Teorema 3.4.4.
Capitolul 4, Aplicatii n mecanica geometrica, face leg
atura ntre geometrie
si mecanic
a. Sectiunea Descrierea grupului SO(n) n forma Hamilton-Cayley introduce aplicatia Cayley a acestui grup, formule de tip Rodrigues pentru transformarea
Cayley (rezultatul este dat de Teorema 4.1.1) si transformarea Cayley pentru grupul
SE(n), pentru cazurile n = 2 si n = 3. (rezultatul principal este dat de Teorema
4.1.3). Mai departe formula (4.2.2) red
a o parametrizare explicit
a pentru grupul
SO(3). Concluzia sectiunii 4:3, Forma analitica a elementelor din SO(n), este aceea
c
a orice matrice de rotatie, atunci cnd exprimat
a ntr-un sistem de coordonate
adecvat, se mparte n rotatii independente ale subpatiilor doi-dimensionale la fel ca
n formula 4.3.1. Rezultate referitoare la formulele de tip Rodrigues pentru grupul
Lorentz SO(3; 1) sunt prezentate n sectiunea 4:4. si dou
a demonstratii, una bazat
a
pe structura algebrei Lie so(3; 1) si una alternativ
a care utilizeaz
a sistemul 3.4.6.
Multe modele matematice ale proceselor din zic
a, biologie si chimie sunt bazate pe
sisteme de ecuatii diferentiale liniare avnd coecienti constanti. De exemplu, prin
rescrierea ecuatiei clasice a legii de energie a lui Lorentz n forma relativ
a, miscarea

unei particule nc
arcate ntr-un cmp electromagnetic constant poate descris
a de
un sistem cu patru ecuatii diferentiale, numite ecuatiile lui Lorentz :Ultima sectiune,
Mi
scarea unei particule ncarcate ntr-un cmp electromagnetic constant, determin
a
traiectorile unei particule cu masa m care conduce o nc
arc
atur
a electric
a e ntrun cmp electromagnetic constant F. n acest scop trebuie s
a rezolv
am sistemul
ecuatiilor lui Lorentz cu datele initiale respective.
Cuvinte cheie: grup Lie, algebr
a Lie, aplicatia exponential
a a unui grup Lie,
grup Lie exponential, formula Rodrigues, coecienti Rodrigues, grupul general liniar
GL(n; R), grupul special ortogonal SO(n), grupul special euclidean SE(n), izometrie
euclidean
a, forma Hamilton-Cayley, transformare Cayley, grupul Lorentz SO(3; 1).
Mul
tumiri:
n ncheiere as dori s
a-i multumesc ndrum
atorului meu de doctorat, Prof. Univ.
Dr. Dorin Andrica, pentru modul n care m-a ndrumat, pentru sprijin si pentru
observatiile pertinente de care am beneciat pe parcursul elebor
arii acestei lucr
ari.
Totodat
a, as dori s
a le multumesc pentru ndrumarea oferit
a pe parcursul stagiului
de mobilitate de la Institutul de Matematic
a si Informatic
a, Academia Bulgar
a de
S
tiinte, Soa, Bulgaria Prof. Univ. Dr. Oleg Mushkarov si Prof. Univ. Dr. Ivailo
Mladenov de la Institutul de Biozic
a, Academia Bulgar
a de S
tiinte, Soa, Bulgaria.
Multumiri speciale sunt aduse comisiei de ndrumare format
a din Conf. Univ.
Dr. Paul Aurel Blaga, Conf. Univ. Dr. Cornel-Sebastian Pintea si Lect. Univ. Dr.
Liana Topan(Facultatea

de Matematic
a si Informatic
a, Universitatea Babes-Bolyai,
Cluj-Napoca), comisiei pentru sustinerea public
a a tezei de doctorat format
a din
Conf. Univ. Dr. Paul Aurel Blaga(Facultatea de Matematic
a si Informatic
a, Universitatea Babes-Bolyai, Cluj-Napoca), Conf. Univ. Dr. Mircea Claudiu Crsm
areanu(Facultatea de Matematic
a, Universitatea "Al. I. Cuza", Iasi) si Conf. Univ. Dr.
Ioan Radu Peter(Facultatea de Automatiz
ari si Calculatoare, Universitatea Tehnic
a,
Cluj-Napoca) si profesorilor de la catedra de Geometrie, Facultatea de Matematic
a
si Informatic
a, Universitatea Babes-Bolyai, Cluj-Napoca.
Sunt, de asemenea, recunosc
atoare pentru sprijinul nanciar dat de Universitatea

Babes-Bolyai, Cluj-Napoca si de Institutul de Studii Doctorale prin intermediul

Proiectului POSDRU/88/1.5/S/60185.
Nu n ultimul rnd, doresc s
a multumesc familiei mele pentru sprijinul
neconditionat, ncurajare si ncredere.

10

Capitolul 1
Aplica
tia exponen
tial
a
si grupurile
Lie clasice de matrice
Acest capitol ncepe cu prezentarea denitiilor si fundamentele referitoare la
aplicatia exponential
a pentru matrice p
atratice cu elemente reale. n paragraful 1:2
sunt trecute n revist
a grupurile Lie clasice de matrice: grupul general liniar real
GL(n; R), grupul ortogonal O(n) si grupul special ortogonal SO(n), algebrele lor
Lie, insistndu-se asupra aplicatiei exponentiale. Paragraful 1:3 este dedicat grupului special ortogonal SO(n). Se arat
a c
a aplicatia exponential
a exp : so(n) ! SO(n)
este corect denit
a si surjectiv
a (Teorema 1:3:1). Demonstratia prezentat
a are un
caracter algebric, urmnd ca implicatiile geometrice s
a e dezvoltate n capitolele
urm
atoare. Tot n acest paragraf prezent
am, din punct de vedere algebric, formula
clasic
a a lui Rodrigues (Lema 1:3:2) care simplic
a calculul exponentialei grupului
SO(3), formul
a cu multiple implicatii n mecanica corpului solid. Paragraful 1:4 prezint
a grupul general liniar complex GL(n; C), grupul unitar U(n) si grupul special
unitar, insistndu-se asupra surjectivit
atii aplicatiei exponentiale asociate (Teorema
1:4:3). Ultimul paragraf este dedicat grupului special euclidean SE(n), rezultatul
principal ind continut n Teorema 1:5:5. Aceasta arat
a c
a aplicatia exponential
aa
acestui grup este bine denit
a si este surjectiv
a. Dintre referintele utilizate n elaborarea acestui capitol mention
am A. Baker [10], M.L. Curtis [18], J. Dieudonn [19],

11

J.H. Gallier [24], D.H. Sattinger, O.L. Weaver [71], F. Warner [75].

1.1

Aplica
tia exponen
tial
a

Fiind dat
a o matrice A = (aij ), p
atratic
a, de ordin n, cu elemente reale sau
complexe, denim aplicatia exponential
a a lui A, notat
a cu eA , sau exp A, ca ind
matricea denit
a prin seria formal
a
X Ap

eA = In +

p 1

p!

X Ap
p 0

p!

considernd A0 = In . Problema care se ridic

a const
a n bine-denirea exponentialei.
Urm
atoarea lem
a arat
a c
a seria mai sus denit
a este absolut convergent
a.
Lema 1.1.1 Fie A = (aij ) o matrice patratica, de ordin n, cu elemente reale sau
complexe si denim numarul
= max
(p)

(p)
aij

j1

i; j

n :

Daca Ap = (aij ) atunci au loc inegalitatile

(p)

(n )p

aij
pentru 1

i; j

n. Ca si o consecinta, pentru orice indici i; j; cu 1

i; j

n seria

X a(p)
ij
p 0

p!

este absolut convergenta si prin urmare matricea

eA =

X Ap
p 0

p!

este bine-denita.
Lema 1.1.2 Fie A si U matrici cu elemente reale sau complexe si presupunem ca
matricea U este inversabila. Atunci are loc relatia
eU AU

= U eA U
12

Lema 1.1.3 Fiind data o matrice patratica A; cu elemente complexe, de ordin n,

exista o matrice inversabila P si o matrice superior triunghiulara T astfel nct
A = PT

P:

Observa
tia 1.1.4 Dac
a E este un spatiu hermitian, demonstratia Lemei 1.1.3
poate usor adaptat
a pentru a dovedi c
a exist
a o baz
a ortonormat
a (u1 ; : : : ; un )
fata de care matricea aplicatiei f este superior triunghiular
a. Cu alte cuvinte exist
a
o matrice unitara U si o matrice superior triunghiular
a T astfel nct A = U T U

armatie cunoscut
a ca si lema lui Schur. Utiliznd acest rezultat putem ajunge imediat la faptul c
a dac
a A este o matrice hermitian
a atunci exist
a o matrice unitar
a
U astfel si o matrice diagonal
a D cu elemente reale astfel nct A = U DU .
Lema 1.1.5 Fiind data o matrice patratica A; de ordinul n, cu elemente complexe,
daca

1; : : : ;

sunt valorile proprii ale acesteia, atunci e 1 ; : : : ; e

sunt valorile

proprii ale matricei eA . Mai mult, daca u este un vector propriu al matricei A
corepunzator lui

atunci u este vector propriu al matricei eA pentru valoarea proprie

e i.
Lema 1.1.6 Fiind date doua matrice complexe, patratice, de ordinul n, A si B,
daca are loc relatia AB = BA, atunci avem
eA+B = eA eB :

1.2

Grupurile Lie clasice de matrice

Multimea matricelor p
atratice, inversabile, de ordin n, cu elemente reale formeaz
a
un grup mpreun
a cu operatia de nmultire, notat prin GL(n; R). Submultimea format
a din acele matrice din grupul GL(n; R) care au valoarea determinantului egal
a
cu +1 este un subgrup al lui GL(n; R), notat prin SL(n; R). Este usor de vericat c
a
multimea matricelor p
atratice, de ordin n, ortogonale formeaz
a un grup mpreun
a
cu operatia de nmultire, notat prin O(n). Submultimea grupului O(n) format
a din
13

acele matrice care au valoarea determinantului egal

a cu +1 este un subgrup al lui
O(n), notat cu SO(n). Matricele din grupul SO(n) se mai numesc si matrice de rotatie. Se arat
a c
a multimea matricelor p
atratice, de ordin n, cu valori reale si care au
urma nul
a formeaz
a un spatiu vectorial mpreun
a cu operatiiile clasice de adunare
si nmultire cu scalari; la fel se poate ar
ata c
a multimea matricelor antisimetrice
formeaz
a un spatiu vectorial.
Grupul GL(n; R) se numeste grupul general liniar real si subgrupul s
au SL(n; R)
se numeste grupul special liniar. Grupul O(n) al matricelor ortogonale se numeste
grupul ortogonal, iar subgrupul s
au SO(n) se numeste grupul special ortogonal (sau
grupul rotatiilor). Spatiul vectorial al matricelor p
atratice, de dimensiune n, cu elemente reale si cu urma nul
a este notat prin SL(n; R) si spatiul vectorial al matricelor
antisimetrice, p
atratice, de dimensiune n este notat prin so(n).
Observa
tia 1.2.1 Notatiile sl(n; R) si so(n) necesit
a cteva explicatii suplimentare.
Grupurile GL(n; R); SL(n; R); O(n) si SO(n) sunt si grupuri topologice, ceea ce
2

nsemn
a c
a sunt spatii topologice (v
azute ca si subspatii ale lui Rn ) si nmultirea
si inversa sunt operatii continue (de fapt chiar netede). Aceste grupuri se numesc
grupuri Lie. Spatiile reale vectoriale sl(n; R) si so(n) sunt algebre Lie. nc
a nu am
denit structura pentru cele dou
a algebre sl(n; R) si so(n). Structura de algebr
a este
dat
a de paranteza Lie, care este denit
a de comutatorul matricelor
[A; B] = AB

BA:

Algebrele Lie sunt asociate grupurilor Lie. De fapt algebra Lie a unui grup Lie este
spatiul tangent al grupului la elementul identitate, adic
a spatiul tuturor vectorilor
tangenti la elementul unitate (n acest caz matricea unitate In ). ntr-un anume sens,
algebra Lie este o liniarizare a grupului Lie. Aplicatie exponential
a este o aplicatie
denit
a pe algebra Lie cu valori n grupul Lie, spre exemplu avem
exp : so(n) ! SO(n)
si
exp : sl(n; R) ! SL(n; R):
14

Aplicatia exponential
a permite de obicei o parametrizare a elementelor grupului Lie
cu obiectele mai simple ale algebrei Lie.
Vom vedea n cele ce urmeaz
a c
a algebra Lie sl(n; R) const
a n multimea matricelor p
atratice, de dimensiune n, cu valori reale si c
a o(n) = so(n).
Propriet
atile aplicatiei exponentiale joac
a un rol important n studiul unui grup
Lie. De exemplu, este usor de ar
atat c
a aplicatia
exp : gl(n; R) ! GL(n; R):
este bine-denit
a, dar din moment ce orice matrice de forma eA are valoarea determinantului pozitiv
a rezult
a c
a aplicatia exp nu este surjectiv
a. Datorit
a propriet
atii
det eA = etrA ;
aplicatia
exp : sl(n; R) ! SL(n; R)
este bine-denit
a.
Am ar
atat n Sectiunea 1:1 c
a nu este nici aceast
a aplicatie sujectiv
a. Vom vedea
ns
a n Sectiunea 1:3 c
a aplicatia
exp : so(n) ! SO(n)
este bine-denit
a si surjectiv
a.
Aplicatia
exp : o(n) ! O(n)
este bine-denit
a, dar nu este surjectiv
a din moment ce exist
a matrice n O(n) cu
valoarea determinantului egal
a cu

1.3

1.

Grupul special ortogonal SO(n)

si algebra Lie
so(n)

Teorema 1.3.1 Aplicatia exponentiala

exp : so(n) ! SO(n)
15

este bine-denita si surjectiva.

Pentru cazul n care n = 3 (si matricea A este antisimentric
a) exist
a o formul
a
explicit
a pentru matricea eA . Pentru orice matrice antisimetric
a p
atratic
a, de ordinul
3, cu elemente reale

a2 + b2 + c2 si

B
B
A=B c
@
b
0

0
a

C
C
aC ;
A
0
1

a ab ac
B
C
B
C
2
B = Bab b bc C ;
@
A
ac bc c2

avem urm
atorul rezultat cunoscut ca si formula lui Rodrigues (1840).
Lema 1.3.2 Aplicatia exponentiala exp : so(3) ! SO(3) este data de
eA = (cos ) I3 +

sin

eA = (cos ) I3 +

sin

A+

(1

cos )
2

B;

sau echivalent de

daca

A+

(1

cos )
2

A2 ;

6= 0, cu e03 = I3 .

Lema 1.3.3 Pentru orice matrice simetrica B, matricea eB este simetrica si pozitiv denita. Pentru orice matrice simetrica si pozitiv denita A exista o matrice
simetrica unica B astfel nct are loc relatia A = eB .

1.4

Matrice hermitiene
si alte matrice complexe
speciale

Multimea matricelor p
atratice, de dimensiune n, inversabile si cu elemente complexe formeaz
a un grup mpreun
a cu multiplicarea, notat prin GL(n; C). Submultimea care contine acele matrici din grupul GL(n; C) a c
aror determinant au
16

valoarea +1 formeaz
a un subgrup al lui GL(n; C), notat cu SL(n; C). Este usor de
vericat c
a multimea matricelor unitate, p
atratice, de dimensiune n, cu elemente
complexe formeaz
a un subgrup mpreun
a cu operatia de multiplicare, notat prin
U(n). Submultimea grupului U(n) continnd acele matrice care au valoarea determinantului egal
a cu +1 este un subgrup al grupului U(n), notat cu SU(n). Putem
verica faptul c
a multimea matricelor p
atratice, de dimensiune n, cu elemente complexe si care au urma nul
a formeaz
a un spatiu vectorial real mpreun
a cu operatia de
adunare si n mod similar pentru matricele hermitiene simetrice si pentru matricele
hermitiene simetrice cu urma nul
a.
Deni
tia 1.4.1 Grupul GL(n; C) se numeste grupul special liniar complex si subgrupul s
au SL(n; C) se numeste grupul special liniar complex. Grupul U(n) al matricelor unitare se numeste grupul unitar si subgrupul s
au SU(n) se numeste grupul
special unitar. Spatiul vectorial real al matricelor p
atratice, de dimensiune n, cu
elemente complexe care au urma nul
a se noteaz
a cu sl(n; C), spatiul matricelor hermitiene simetrice se noteaz
a cu u(n) si spatiul vectorial real denit de intersectia
u(n) \ sl(n; C) se noteaz
a cu su(n).
Observa
tia 1.4.2 (1) La fel ca si n cazul real, grupurile GL(n; C), SL(n; C), U(n)
2

si SU(n) sunt grupuri topologice (v

azute ca si subspatii ale lui R2n ), de fapt variet
ati
reale nedete. Ele posed
a o structur
a de grup Lie. Spatiile vectoriale reale sl(n; C),
u(n) si su(n) sunt algebrele Lie asociate grupurilor SL(n; C), U(n) si SU(n). Structura de algebr
a este dat
a de paranteza Lie, care este denit
a ca si comutatorul uzual
al matricelor
[A; B] = AB

BA:

(2) Este de asemenea posibil s

a denim grupuri Lie complexe, ceea ce nseamn
a
c
a sunt grupuri topologice si variet
ati complexe netede. Se dovedeste c
a grupurile
GL(n; C) si SL(n; C) sunt variet
ati complexe n timp ce grupurile U(n) si SU(n)
nu sunt.

17

Teorema 1.4.3 Aplicatiile exponentiale

exp : u(n) ! U(n) si exp : su(n) ! SU(n)
sunt bine-denite si surjective.

1.5

Grupul special euclidean SE(n)

si algebra Lie
se(n)

n aceast
a sectiune studiem grupul SE(n) al aplicatiilor ane induse de transform
arile ortogonale, de asemenea numite misc
ari rigide, si aplicatia Lie corespunz
atoare. Vom ar
ata c
a aplicatia exponential
a este surjectiv
a. Grupurile SE(2) si
SE(3) joac
a un rol fundamental n robotic
a, dinamic
a si planicarea misc
arii.
Deni
tia 1.5.1 Multimea aplicatiilor ane

ale spatiului Rn , denite prin

(X) = RX + U;
unde R este o matrice de rotatie (R 2 SO(n)) si U este un vector din Rn , formeaz
a
un grup mpreun
a cu operatia de compunere numit grupul izometriilor ane directe
(sau misc
ari rigide) sau grupul special Euclidean. Acesta se noteaz
a cu SE(n).
Fiecare miscare rigid
a poate reprezentat
a de o matrice p
atratic
a de dimensiune
n + 1 descompus
a n blocuri de forma
0
adic
a avem

dac
a si numai dac
a

R U
0

A;

1 0
10 1
(X)
R U
X
@
A=@
A@ A
1
0 1
1
(X) = RX + U:

18

Deni
tia 1.5.2 Spatiul vectorial al matricelor p
atratice, cu valori reale, de ordinul
n + 1, descompuse n blocuri de forma
0

A=@

U
0

A;

este o matrice antisimetric

a si U este un vector din spatiul Rn , este notat

unde

prin se(n).
Observa
tia 1.5.3 Grupul SE(n) este un grup Lie, iar algebra sa Lie corespunz
atoare este se(n).
Lema 1.5.4 Fiind data o matrice patratica, de dimensiune n+1, denita n blocuri
0
1
U
A;
A=@
0 0
unde

unde

unde

este o matrice antisimetrica si U este un vector din spatiul Rn , are loc relatia
0
1
k
k 1
U
A;
Ak = @
0
0

= In . Ca si o consecinta, avem
0
e
eA = @
0
V = In +

VU
1

A;

X
k

1
(k + 1)!
1

Teorema 1.5.5 Aplicatia exponentiala

exp : se(n) ! SE(n)
este bine-denita si surjectiva.

19

n cazul n care n = 3, ind dat

a o matrice
0
0
c
B
B
=B c
0
@
b a
e

antisimetric
a
1
b
C
C
aC ;
A
0

a2 + b2 + c2 , este usor de ar
atat c
a dac
a = 0, atunci avem
1
0
I3 U
A;
eA = @
0 1

si dac
a 6= 0 (folosind faptul c
a

e = I3 +

=
sin

), atunci
+

(1

cos )

si
V = I3 +

(1

cos )
2

20

sin )
3

Capitolul 2
Grupuri Lie exponen
tiale
2.1

Aplica
tia exponen
tial
a pe un grup Lie

n ceea ce urmeaz
a grupurile Lie vor notate cu majuscule din limba latin
a si
algebrele Lie corespunz
atoare, prin litere mici corespunz
atoare din alfabetul gotic.
Se consider
a un grup Lie G cu elemente reale sau complexe, algebra Lie
corespunz
atoare g si aplicatia exponential
a exp : g ! G. Desi aceast
a functie este
remarcabil
a este nc
a o problem
a deschis
a n cazul general de a determina conditii
cnd aplicatia exponential
a este surjectiv
a. Un lucru cunoscut este faptul c
a un
grup Lie abelian conex are o aplicatie exponential
a surjectiv
a. Mai mult, grupurile
Lie conexe nilpotente au aplicatia exponential
a surjectiv
a la fel ca si grupurile Lie
conexe compacte. Cu toate acestea n ultimii s-au f
acut progrese si astfel aceast
a
problem
a a fost rezolvat
a pentru multe clase de grupuri Lie.
Fie G un grup Lie cu algebra sa Lie g. Este cunoscut faptul c
a aplicatia exponential
a exp : g ! G este denit
a prin exp(X) =

X (1),

unde X 2 g si

este

subgrupul cu un parametru al lui G corespunz

ator lui X. Reamintim urm
atoarele
propriet
ati ale aplicatiei exponentiale:
1) x (t) = exp (tX), pentru orice t 2 R si orice X 2 g;
2) exp (sX) exp (tX) = exp (s + t) X, pentru orice s, t 2 R si orice X 2 g;
3) exp ( tX) = (exp tX) 1 , pentru orice t 2 R si orice X 2 g;
21

4) exp : g ! G este o aplicatie neted

a care este un difeomorsm local n 0 2 g si
exp (0) = e, unde e este elementul neutru al grupului G;
5) imaginea exp (g) a aplicatiei exponentiale genereaz
a componenta conex
a Ge a
unit
atii e 2 G ;
6) dac
a f : G1 ! G2 este un morsm de grupuri Lie si f

: L (g ) !

L (g ) este morsmul de algebre Lie indus de f , atunci urm

atoarea diagram
a este
comutativ
a
g
exp1 #

f g
!
# exp2

G1

adic
a avem relatia f

f G2
!
exp1 = exp2 f .

Din proprietatea 5) rezult

a c
a urm
atoarele dou
a probleme sunt de o importanta
deosebit
a:
Problema 1. Sa se gaseasca conditiile pentru grupul Lie G astfel nct aplicatia
exponentiala este surjectiva.
Problema 2. Sa se determine imaginea E(G) = exp(g) a aplicatiei exponentiale.

2.2

Descompuneri Jordan

n aceast paragraf se vor introduce descompunerile Jordan multiplicative si aditive. Acestea joac
a un rol important n nvestigarea surjectivit
atii aplicatiei exponentiale.
Deni
tia 2.2.1 Fie | un corp de caracteristic
a 0 si V un | spatiu vectorial nit
dimensonial. Un element s 2 End (V ) se numeste semisimplu dac
a pentru orice
subspatiu s invariant W
V =W

V exist
a un subspatiu s invariant U

V astfel nct

U . Un element n 2 End (V ) se numeste nilpotent dac

a exist
a m 2 N astfel

a elementul u
nct nm = 0. Un element u 2 GL (V ) se numeste unipotent dac

este nilpotent.
Teorema 2.2.2 (i) Fie | un corp de caracteristica 0 si V un | spatiu vectorial nit
22

dimensonial. Pentru ecare element x 2 End (V ), exista xs 2 End (V ) semisimplu

si xn 2 GL (V ) nilpotent care satisfac relatia xs xn = xn xs si avem x = xs + xn .
Aceasta descompunere este unica.
(ii) Fie V un spatiu vectorial nit dimensional cu elemente reale sau complexe.
Pentru orice element g 2 GL (V ) exista gs 2 GL (V ) semisimplu si gu 2 GL (V )
nilpotent astfel nct g = gs gu = gu gs . Aceasta descompunere este unica.
Aceste descompuneri se numesc descompunerile Jordan aditive, respectiv multiplicative. n teoria grupurilor Lie este uzual s
a se scrie GL (V ) n loc de End (V ),
dac
a n plus nzestr
am grupul End (V ) cu paranteza Lie [x; y] := xy

yx.

Deni
tia 2.2.3 Pentru grupurile Lie abstracte, un element g 2 G se numeste
Ad-semisimplu dac
a subgrupul Ad(g) este semisimplu n GL (g). Se numeste Adunipotent dac
a subgrupul Ad(g) este unipotent n GL (g). Similar, ntr-o algebr
a Lie
g abstract
a nit dimensional
a, un element x 2 G se numeste ad-semisimplu dac
a
ad(x) este semisimplu n gl (V ). Elementul x 2 G se numeste ad-nilpotent dac
a
ad(x) este nilpotent.
Lema 2.2.4 Fie V un spatiu vectorial nit dimensional peste R sau C. Daca elementul x 2 GL (V ) este semisimplu, atunci exp x este semisimplu n GL (V ). Daca
elementul x 2 GL (V ) este nilpotent, atunci exp x este unipotent n GL (V ). Mai
mult daca elementul y 2 GL (V ), avnd descompunerea Jordan aditiva y = ys + yn ,
[ys ; yn ] = 0, atunci exp ys este semisimplu si exp yn este partea unipotenta a descompunerii Jordan multuplicative a lui exp y.

2.3

Elemente regulare

n ceea ce urmeaz
a vor prezentate notiuni legate de regularitate. Pentru algebre Lie exist
a dou
a notiuni legate de regularitate total diferite; una legat
a de
reprezentarea adjunct
a si una legat
a de aplicatia exponential
a. Pentru grupuri Lie
regularitatea este considerat
a fata de reprezentarea adjunct
a. Rezult
a c
a ambele
23

concepte de regularitate ale algebrelor Lie sunt legate de regularitatea grupurilor de

elemente date de aplicatia exponential
a.
Deni
tia 2.3.1 Fie g o algebr
a Lie nit dimensional
a cu elemente reale sau complexe.
(i) Un element x al algebrei Lie g se numeste regular dac
a nil-spatiul
g0 := fy 2 g : (9n 2 N) cu ad(x)n y = 0g
are dimensiune minim
a.
Multimea tuturor elementelor regulare ale algebrei g se noteaz
a cu reg(g).
(ii) Fie G un grup Lie. Un element x al unei algebre Lie g se numeste exp-regular
dac
a aplicatia exponential
a este regular
a n x. n caz contrar elementul se numeste
exp-singular. Multimea tuturor elementelor exp-regulare se noteaz
a cu reg exp si
multimea tuturor elementelor exp-singulare se noteaz
a cu sing exp.
(iii) Un element g al unui grup Lie G se numeste regular dac
a unispatiul
g1 := fy 2 g : (9n 2 N) (Ad(g)

id)n y = 0g

are dimensiune minim

a.
Multimea tuturor elementelor regulare se noteaz
a cu Re g(G).
Lema 5 din [34] red
a urm
atorul rezultat:
Lema 2.3.2 Daca G este un grup Lie si x; y 2 g cu exp x = exp y, unde x este un
element exp-regular, atunci avem [x; y] = 0 si exp(x

2.4

y) = 1.

Preimaginea elementelor Ad-unipotente

si
Ad-semisimple

Avnd n vedere c
a problema referitoare la surjectivitatea aplicatiei exponentiale
a unui grup Lie conduce la pre-imaginea elementelor grupului, este important de
determinat pre-imaginile elementelor Ad-semisimple si Ad-unipotente.
24

n cele ce urmeaz
a V deneste un spatiu vectorial nit dimensional cu elemente
reale sau complexe.
Fie grupul Lie liniar GL(V ) si algebra Lie corespunz
atoare GL(V ). Pentru
un element p 2 N, se denesc multimile np = fx 2 GL(V ) : xp = 0g si Np =
fg 2 GL(V ) : g = 1 + x; x 2 np g. Atunci aplicatia exp jnp : np ! Np este bijectiv
a,
iar inversa ei
log : g 7 !

1
X

1
( 1 )k+1 (g
k
k=1

1)k :

Ca si o consecinta se obtine rezultatul urm

ator:
Lema 2.4.1 Fie G

GL(V ) un subgrup analitic si se presupune ca pentru ele-

mentele nilpotente x; y 2 g are loc relatia exp x = exp y. Atunci x = y. Ca si caz

particular, 0 este singurul element nilpotent al algebrei g fata de exp 1 (1).
Fie G un grup Lie cu elemente reale sau complexe. Se noteaz
a cu S multimea
tuturor elementelor semisimple ale grupului G si cu s multimea tututor elementelor
semisimple ale algebrei g.
Lema 2.4.2 Fie G

GL(V ) un grup analitic. Atunci exp 1 (S) = s.

Se noteaz
a cu S Ad multimea tuturor elementelor Ad-semisimple ale grupului G
si cu sad multimea tuturor elementelor ad-semisimple ale algebrei g. Astfel se obtine:
Corolarul 2.4.3 Fie G un grup Lie conex cu elemente reale. Atunci sad =
exp 1 (S Ad ).
Mai multe informatii pot g
asite n [77].

2.5

Exemple

Mai jos sunt prezentate exemple care ilustreaz

a unele aspecte ap
arute n studiul
surjectivit
atii aplicatiei exponentiale.
Se consider
a grupul liniar Lie SL(2; R) si algebra Lie corespunz
atoare sl(2; R)
(mai multe detalii despre acest grup se g
asesc n paragraful 1:2).
25

Pentru grupul GL(2; C) avem o alt

a situatie. Orice element g al grupului
GL(2; C) este conjugat cu matricea
0
1
0
1
0
1
@ 1
A sau cu matricea @
A , unde ;
0
0
2

1;

2 C:

Se poate observa c
a ambele elemente sunt imagini exponentiale ale elementelor algebrei gl(n; C).
Urm
atorul grup considerat ca si exemplu este grupul special liniar SL(2; R). Fie
un p
atrat denit de baza canonic
a de vectori a lui R2 . Dac
a se doreste transformarea
p
atratului ntr-un dreptunghi denit de vectorii de componente ( 2; 0) si (0;

1
),
2

acest lucru poate f

acut cu ajutorul unei transform
ari a grupului SL(2; R).

2.6

Grupuri Lie slab exponen

tiale
si grupuri Lie
tare exponen
tiale

Deni
tia 2.6.1 Un grup Lie G cu elemente reale sau complexe se numeste slab
exponential dac
a imaginea exponential
a este dens
a n grupul G. Se numeste exponential dac
a aplicatia exponential
a este surjectiv
a si se numeste tare exponential
dac
a aplicatia exponential
a este un difeormorsm.
Dac
a G este un grup Lie atunci unu-componenta, adic
a componenta conex
aa
unit
atii, este un subgrup normal al lui G si se noteaz
a cu G0 . Subgrupul comutator
al lui G se noteaz
a cu G0 . Se consider
a c
a un grup Lie conect este simplu(semisimplu)
dac
a algebra Lie corespunz
atoare este simpla(semisimpla). Dac
a g este o algebr
a Lie
nit dimensional
a si r este o subalgebr
a atunci r se numeste reductiva dac
a g este
un r-modul semisimplu fata de ad. Similar, un subgrup R al unui grup Lie G se
numeste reductiv n G dac
a g este un R-modul semisimplu fata de Ad.
O subalgebr
a p a unei algebre Lie reale g se numeste compact nzestrat
a dac
a
ead

este compact
a n Aut(g). Dac
a un element x este continut ntr-o subalgebr
a

compact nzestrat
a atunci se numeste compact. O subalgebr
a compact nzestrat
a
26

maximal
a este o algebr
a compact nzestrat
a care este maximal
a cu aceast
a proprietate. Dou
a subalgebre compact nzestrate maximale sunt conjugate. Multimea
tuturor elementelor compacte ale lui g este reuniunea tuturor subalgebrelor compact
nzestrate maximale si se noteaz
a cu compg. Un subgrup K al unui grup Lie G real
se numeste compact nzestrat dac
a Ad(K) este compact n Aut(g). n orice grup
Lie conex exist
a subgrupuri compact nzestrate maximale si care sunt conexe. Evident, sugrupurile compact nzestrate au algebre Lie compact nzestrate. Deoarece
subalgebrele compact nzestrate sunt si algebre Lie compacte, adic
a exist
a un grup
Lie compact a c
arui algebr
a Lie este izomorf
a la acea algebr
a Lie, atunci aplicatia
exponential
a a unui grup Lie compact nzestrat conex este surjectiv
a. Asadar, subgrupurile compact nzestrate maximale sunt de asemenea conjugate.
Fie g o algebr
a Lie si S o submultime a lui g. Multimea
(S) := fy 2 G : [y; S] = 0g
se numeste centralizatorul lui S.
Dac
a S este, n plus, o subalgebr
a, atunci
n (S) := fy 2 g : [y; S]

Sg

se numeste normalizatorul lui S.

Att

(S) ct si n (S) sunt subalgebre ale lui g.

Centralizatorul

(S) se numeste centrul lui g si se noteaz

a cu (g) sau pe scurt .

Fie un grup Lie G (nu neap

arat conex) si g algebra Lie corespunz
atoare. Fie S
o submultime a lui g.
Multimea
ZG (S) := fg 2 G : (8x 2 G)Ad(g)(s) = xg
se numeste centralizatorul lui S n G.
Dac
a n plus S este o subalgebr
a a lui g, atunci
NG (S) := fg 2 G : Ad(g):S
se numeste normalizatorul lui S n G.
27

Sg

Dac
a U este o submultime a lui G, atunci se poate considera centralizatorul
ZG (U ) := fg 2 G : (8u 2 U )gu = ugg :
Centralizatorul ZG (U ) se numeste centrul lui G si se noteaz
a cu Z(G) sau mai
simplu Z.
Dac
a U este un subgrup, atunci
NG (U ) := g 2 G : gU g

=U

noteaz
a ca de obicei normalizatorul lui U .
Are loc urm
atorul rezultat:
Lema 2.6.2 Fie G un grup Lie real, g algebra Lie corespunzatoare si S o submultime a lui g. Atunci algebra Lie L(ZG (S)) a lui ZG (S) coincide cu L(ZG (S)0 ) =
(S). Daca, n plus, S este o subalgebra, atunci L(NG (S)) este egala cu
L(NG (S)0 ) = n (S). Mai mult, are loc relatia L(Z) = L(Z0 ) = .

2.7

Aplica
tia exponen
tial
a pe grupuri ct

Grupurile factor ale grupurilor exponentiale (respectiv slab exponentiale) sunt

exponentiale (respectiv slab exponentiale). n schimb, dac
a grupul ct G=Z0 este
exponential atunci un calcul scurt arat
a c
a si grupul G este exponential. Pentru a
demonstra c
a grupul G este exponential se presupune c
a centrul lui G este discret.
Lema 2.7.1 Fie G un grup Lie conex si N un subgrup analitic normal. Atunci are
loc incluziunea exp(x + n)

exp x N , oricare ar x 2 g.

Pentru demonstratie este folositor urm

atorul rezultat:
Lema 2.7.2 Daca G este un grup Lie, g algebra Lie corespunzatoare, N un subgrup
analitic normal, si daca elementele a; b 2 g satisfac [a; b] 2 n, atunci are loc exp(a +
b) 2 exp a exp b N .
28

Lema 2.7.3 Fie G un grup Lie real conex, N un subgrup normal analitic care
contine grupul G0 , B

N un subgrup analitic al lui G si ! un spatiu vectorial

complementar al lui n n b. Atunci B = exp ! N .

2.8

Grupurile Lie compacte

si conexe sunt exponen
tiale

Teorema 2.8.1 Orice grup Lie compact si conex este exponential.

Cnd n = 2, o matrice antisimetric
a B poate scris
a sub forma B = J, unde
0
1
0
1
A
J =@
1 0

si din relatia Hamilton-Cayley J 2 = I2 si din dezvoltarea n serie a functiilor sin si

cos este usor de ar
atat c
a

eB = e

= (cos )I2 + (sin )J = (cos )I2 +

Cnd n = 3, o matrice antisimetric

a B 2 so (3)
0
0
c
B
B
B=B c
0
@
b a
p
si notnd = a2 + b2 + c2 = 21 kBk, unde k k

sin

B.

(2.8.1)

este de forma
1
b
C
C
aC
A
0

este norma Frobenius a matricelor,

obtinem formula lui Rodrigues (a se vedea paragraful 3.4.4)

eB = I3 +

sin

B+

cos
2

B2

(2.8.2)

cu eB = I3 atunci cnd B = 0.

2.8.1

Descrierea izometriilor euclidiene

Fie spatiul euclidean Rn mpreun

a cu bine-cunoscuta norm
a euclidean
a k k. O
izometrie a spatiului Rn este o aplicatie f : Rn ! Rn care p
astreaz
a distantele,
29

adic
a pentru orice dou
a elemente x; y 2 Rn au loc urm
atoarele relatii
kf (x)

f (y)k = kx

(2.8.3)

yk :

Conform binecunoscutei teoreme a lui Ulam, avem c

a orice izometrie a spatiului Rn
care are proprietatea f (0) = 0, este o aplicatie liniar
a de forma f (x) = Rx, cu R 2
O(n), unde O(n) este grupul ortogonal. Dac
a det R = 1, adic
a R 2 SO(n), atunci
izometria f pastreaza orientarea. n caz contrar se spune c
a aplicatia f inverseaza
orientarea.
Folosind surjectivitatea aplicatiei exponentiale, exp : so (n) ! SO(n), putem
descrie izometriile spatiului Rn care p
astreaz
a orientarea.
Cnd n = 2, din demonstratia alternativ
a prezentat
a n paragraful 2.6, avem c
a
R 2 SO(2) dac
a si numai dac
a R este o matrice de rotatie, adic
a este de forma
0
1
cos
sin
A,
R=@
sin
cos
unde unghiul de rotatie

este denit de relatia 2 cos = tr(R). Acest fapt conduce

la descrierea izometriilor planului euclidean carea p

astreaz
a orientarea, ca ind compuneri de rotatii si translatii.
Cnd n = 3, atunci avem R 2 SO(3) dac
a si numai dac
a are loc relatia (a se
vedea paragraful 3.4.4)
R = I3 +
unde unghiul de rotatie
la

= arccos tr(R)
2

sin

B+

cos
2

B2;

(2.8.4)

este denit de relatia 1 + 2 cos = tr(R), ceea ce conduce

, dac
a

6= 0. Prin urmare, cnd

6=

, B este o matrice

antisimetric
a determinat
a n mod unic de ecuatia
B=

2 sin

R :

Dac
a = 0, atunci avem R = I3 , si izometria f este aplicatia identitate a spatiului
R3 . Dac
a

= , atunci putem g
asi matricea B1 n acelasi mod ca si n sectiunea

anterioar
a.
30

Presupunnd c
a

0
B
B
B=B c
@
b

C
C
aC ,
A
0

0
a

atunci formula 2.8.4 exprim

a o rotatie n R3 de ax
a denit
a de vectorul (a; b; c) si
unghi . Acest rezultat conduce la descrierea izometriilor spatiului euclidean care
p
astreaz
a orientarea.
Dac
a izometria spatiului R3 inverseaz
a orientarea, atunci det R =

1. Deoarece

det( R) = ( 1)3 det R = ( 1)( 1) = 1, urmeaz

a c
a izometria g 2 R3 , denit
a prin
g(x) = ( R)x, p
astreaz
a orientarea. n acest caz formula de reprezentare este
R=

I3

sin

cos
2

B2,

avnd aceeasi interpretare geometric

a. n acest fel toate izometriile spatiului R3 sunt
descrise complet.
Observa
tia 2.8.2 n lucrarea [25] este dat
a urm
atoarea descriere a matricelor
R 2 SO(n), pentru n

4 este dat
a. Dac
a ei 1 ; e

; : : : ; ei p ; e

valorilor proprii distincte ale lui R, diferite de 1, unde 2p

n si 0

este multimea
i

, atunci

exist
a p matrice antisimetrice B1 ; : : : ; Bp astfel nct Bi Bj = Bj Bi = On , i 6= j,
Bi3 =

Bi , pentru orice i; j cu 1
R = In +

n
X

i; j

p, si

(sin i ) Bi + (1

cos i ) Bi2 :

i=1

Acest rezultat red

a o descriere implicit
a a izometriilor Euclidiene a spatiului Rn
cnd n

4, n termeni de 2p parametrii

1 ; : : : ; p ; B1 ; : : : ; Bp .

Evident c
a num
arul

parametriilor ind prea mare, aceast

a relatie are un caracter formal.

31

Capitolul 3
Problema determin
arii imaginii
aplica
tiei exponen
tiale
Desi problema clasic
arii complete a grupurilor Lie exponentiale este departe de
a rezolvat
a, o directie natural
a de cercetare nrudit
a este dat
a de problema determin
arii imaginii aplicatiei exponentiale. n acest capitol trecem n revist
a rezultatele
n aceast
a directie. Paragraful 3:1 prezint
a unele rezultate asupra surjectivit
atii unor
functii de matrice, urmnd referintele D. Andrica, I.N. Casu [3], D. Andrica, R.-A.
Rohan [6], L. Mare [44], [45], S. R
adulescu, D. Andrica [66]. n paragraful 3:2 se rezolv
a aceast
a problem
a pentru grupul general liniar real GL(n; R) (Teorema 3:2:2),
prezentndu-se rezultatul initial obtinut de M. Nishikawa [52] si independent de D.
Andrica, L. Mare [4]. Pentru alte grupuri, rezultate de acest tip au fost obtinute de
M. Nishikawa [53]-[57]. Paragraful 3:3 este dedicat prezent
arii ntr-o manier
a original
a a grupurilor pseudo-ortogonale OK (n), urmnd lucrarea D. Andrica, R.-A.
Rohan [6]. Paragraful 3:4 are un caracter original si prezint
a diferite formule de tip
Rodrigues. Rezultatele incluse sunt preluate dup
a lucr
arile D. Andrica, R.-A. Rohan
[7], [9] si R.-A. Rohan [68].

32

3.1

Rezultate asupra surjectivit

a
tii unor func
tii
de matrice

Consider
am Mn (K) algebra matricelor p
atratice cu elemente din corpul comutativ K (K = R sau K = C), f 2 K [X] un polinom de grad arbitrar si fe : Mn (K) !

Mn (K) functia de matrice asociat

a lui f . Prezint
a interes urm
atoarea problem
a:

Problem
a: Ce conditii trebuie sa satisfaca polinomul f pentru ca functia fe sa

e surjectiva?

Dac
a f este o functie olomorf
a n C se consider
a multimea
M = fz 2 C : f 0 (z) = 0g
Pentru o matrice A 2 Mn (C) se consider
a (A) ca ind spectrul punctual al lui A.
Teorema 3.1.1 Daca

(A)

f (CnM ) atunci A 2 Im fe.

Lema 3.1.2 Fie f , g doua functii olomorfe n C cu f

Mn (C) are proprietatea ca

(y)

2) f

(y1 )

(0)

fe(A) = f0g atunci gen (A) = On .

Lema 3.1.3 Daca f 2 C [X], gradf = n

1) f

(0). Daca A 2

2, atunci au loc urmatoarele armatii:

M () y 2 Cnf (CnM )
M; f

(y2 )

M ) y1 = y2

3) f (CnM ) = C () 8y 2 C ecuatia f (x) = y are cel putin o radacina simpla

4) f (CnM ) = Cn fzg () 8y 2 C ecuatia f (x) = y are toate radacinile multiple.
Teorema 3.1.4 Urmatoarele armartii sunt echivalente:
1) pentru orice y 2 C ecuatia f (x) = y are cel putin o radacina simpla;
2) aplicatia fe : Mn (C) ! Mn (C) asociata lui f este surjectiva.

Exemplul 3.1.5 Aplicatia fe : Mn (C) ! Mn (C), fe(X) = X m , nu este surjectiv

a,
unde m

2. ntr-adev
ar, ecuatia xm = 0 are 0 ca r
ad
acin
a multipl
a de ordinul m,

deci proprietatea rezultat

a direct din Teorema 3.1.4.
33

Exemplul 3.1.6 Fie f 2 C [X], grad f

f 0 (x) = a (x
si x01 ; : : : ; x0r distincte. Dac
a

x01 )

x0r )

: : : (x

2, a 2 C,
r

1; j = 1; : : : ; r

1, 8j 2 f1; : : : ; rg, atunci pentru orice y 2 C

ecuatia f (x) = y are cel putin o r

ad
acin
a simpl
a.
n acest caz conditia din Teorema 3.1.8 se veric
a n mod trivial.
Exemplul 3.1.7 Fie f 2 C [X],
f = (X

x1 ) (X

x2 ) (X

x3 )

si
x21 + x22 + x23 6= x1 x2 + x2 x3 + x1 x3 ;
are proprietatea din Teorema 3.1.8. ntr-adev
ar, dac
a tinem seama de relatiile lui
Vite, avem
f 0 (x) = 3x2
si

2 (x1 + x2 + x3 ) x + x1 x2 + x2 x3 + x1 x3

6= 0, conform ipotezei f
acute initial. Atunci f 0 are r
ad
acinile simple, adic
af

are cel putin o r

ad
acin
a simpl
a, 8y 2 C.
Teorema 3.1.8 Fie f 2 C [X], grad f = n
f 0 (x) = a (x

x01 )

2. Daca a 2 C, a 6= 0,

x0r )

: : : (x

1; j = 1; : : : ; r

si pentru orice submultime L a lui f1; : : : ; rg avem

X

(1 +

j)

j2L

6= r

1;

atunci pentru orice y 2 C ecuatia f (x) = y are cel putin o radacina simpla n C.
Exemplul 3.1.9 Fie f 2 C [X],
f = (X

x1 ) (X
34

x2 ) (X

x3 )

si
x21 + x22 + x23 6= x1 x2 + x2 x3 + x1 x3 ;
are proprietatea din Teorema 3.1.8. ntr-adev
ar, dac
a tinem seama de relatiile lui
Vite, avem
f 0 (x) = 3x2

2 (x1 + x2 + x3 ) x + x1 x2 + x2 x3 + x1 x3

6= 0, conform ipotezei f
acute initial. Atunci f 0 are r
ad
acinile simple, adic
af

si

are cel putin o r

ad
acin
a simpl
a, 8y 2 C.
Observa
tia 3.1.10 Toate rezultatele obtinute r
amn valabile dac
a C se nlocuieste
cu un corp algebric nchis K si, acolo unde este cazul, n loc de f olomorf
a n C se
presupune c
a f este polinomial
a.
Vom adopta n continuare urm
atoarele notatii: dac
a A 2 Mn (C) se noteaz
a cu
pA polinomul caracteristic al lui A, adic
a polinomul
pA (t) = det (tIn
si cu

A) ;

(A) multimea valorilor proprii ale matricei A (adic

a r
ad
acinile polinomului

pA ). Se presupun cunoscute urm

atoarele rezultate:
Teorema 3.1.11 (Hamilton-Cayley) Pentru orice matrice A 2 Mn (C) avem
pn (A) = On , adica orice matrice satisface ecuatia sa caracteristica.
Teorema 3.1.12 (de interpolare Lagrange-Hermite) Fiind date n 2 N , ak 2
(i)

R, k = 1; 2; : : : ; n numere reale distincte, rk 2 N, k = 1; 2; : : : ; n si bk

2 R,

i = 0; : : : ; rk , k = 1; 2; : : : ; n, exista un polinom P 2 R [X] astfel nct

(i)

P (i) (ak ) = b k ; k = 1 ; 2 ; : : : ; n; i = 0 ; : : : ; r k .
Teorema 3.1.13 Fie f 2 C [X] si A 2 Mn (C),
(A) = f

1; : : : ;

sg .

Daca pentru orice i 2 f1; 2; : : : ; sg ecuatia f (x) =

atunci A 2 Im fe.

35

are cel putin o radacina simpla

Corolarul 3.1.14 Daca f 2 C [X] are proprietatea ca 8 2 C, ecuatia f (x) =

are cel putin o radacina simpla atunci fe : Mn (C) ! Mn (C) este surjectiva.

Teorema 3.1.15 Daca f 2 C [X] are proprietatea ca fe : Mn (C) ! Mn (C) este

surjectiva, atunci 8 2 C, ecuatia f (x) =

are cel putin o radacina simpla.

Lema 3.1.16 Pentru p 2 N impar, consideram polinomul f 2 C [X], unde

fp = 1 +

1
1
1
X + X 2 + : : : + X p:
1!
2!
p!

Atunci fep : Mn (C) ! Mn (C) este surjectiva.

Teorema 3.1.17 a) Pentru n = 2 sau n = 3, polinomul f 2 R [X] are proprietatea

ca fe : Mn (R) ! Mn (R) este surjectiva daca si numai daca 8 2 R ecuatia f (x) =

are cel putin o radacina simpla n R.

b) Pentru n

4, polinomul f 2 R [X] are proprietatea ca fe : Mn (R) ! Mn (R)

este surjectiva daca si numai daca au loc simultan:

(i) 8 2 R ecuatia f (x) =

are cel putin o radacina simpla n R;

(ii) 8 2 C ecuatia f (x) =

are cel putin o radacina simpla.

Teorema 3.1.18 Fie f : C ! C o functie olomorfa, n 2 N, n

(A) = f

1; : : : ;

sg

2 si A 2 Mn (C),

spectrul punctual al operatorului A. Daca pentru orice j 2

f1; 2; : : : ; sg, ecuatia f (z) =

are cel putin o radacina simpla atunci A 2 Im fe.

Corolarul 3.1.19 Aplicatia exp = eg

xp : Mn (C) ! GL(n; C) este surjectiva.
Teorema 3.1.20 Fie f (x) =

1
P

ak xk o serie de puteri cu coecienti reali si raza

k=0

de convergenta 1, n 2 N, n

2.

I. n 2 f2; 3g. Atunci fe : Mn (R) ! Mn (R) e surjectiv daca si numai daca au loc:

(i) 8 2 R ecuatia f (x) =

are cel putin o radacina reala simpla.

(ii) f (C) = C.
II. n

4. Atunci fe : Mn (R) ! Mn (R) e surjectiv daca si numai daca au loc:

(i)0 8 2 R ecuatia f (x) =

are cel putin o radacina reala simpla.

(ii)0 8 2 R ecuatia f (z) =

are cel putin o radacina simpla n C.

36

Studiul imaginii exponentialei n acest caz este si el mult mai complicat si un

rezultat transant ca cel din Corolarul 3.1.17 nu mai are loc. O prim
a constatare este
c
a are loc incluziunea:
exp (Mn (R))

GL+ (n; R) = fA 2 GL (n; R) : det A > 0g ;

deci grupul GL (n; R) nu este exponential.

3.2

Imaginea aplica
tiei exponen
tiale pe grupul
GL(n; R)

n aceast
a sectiune se va rezolva problema determin
arii imaginii aplicatiei exponentiale pentru grupul liniar general real G = GL(n; R).
Lema 3.2.1 Daca A 2 GL+ (n; R) si (A)

R+ [(C R), atunci A 2 exp(Mn (R)).

Teorema 3.2.2 Se considera matricea A 2 GL+ (n; R). Atunci A 2 exp(Mn (R))
daca si numai daca blocurile corespunzatoare valorilor proprii negative din descompunerea sa Jordan apar cu multiplicitate para.
Teorema 3.2.3 Fie A 2 GL(n; R). Atunci A 2 exp(Mn (R)) daca si numai daca
exista B 2 GL(n; R) astfel nct A = B 2 .
Corolarul 3.2.4 Fie A 2 SL(n; R). Atunci A 2 exp(SL(n; R)) daca si numai daca
exista B 2 SL(n; R) astfel nct A = B 2 .
Corolarul 3.2.5 Fie X 2 Mn (R), n

2. Atunci exista Y 2 Mn (R) astfel ca

X 2 + In = Y 2 .
Corolarul 3.2.6 Pentru orice X 2 SL(2; R) exista A 2SL(2; R) astfel nct X =
A2 sau

X = A2 .

37

Observa
tia 3.2.7 1) Topologia multimii E(G) este deosbit de interesant
a. n general, E(G) nu este nici deschis
a si nici nchis
a n G. Un exemplu n acest sens este dat
de grupul Lie SL(2; R). Pentru a ar
ata c
a multimea E(SL(2; R)) nu este deschis
a
se consider
a matricea

0
@

A = exp @
1

A.

0
0

A nu apartine lui
0
1
E(SL(2; R)) deoarce num
arul blocurilor corespunz
atoare valorii proprii 1 este egal

Pe de alt
a parte, pentru orice

> 0, matricea @

cu 1.(Teorema 2.1.2). Se observ

a c
a E(SL(2; R)) nu este nici nchis
a. Pentru aceasta
se consider
a matricea

0
@

1
0

si avem c
a pentru orice > 0
0
@

1
1
A 2 SL(2; R) E(SL(2; R))
1
1

1
1
A 2 E(SL(2; R)),
1

deci dac
a E(SL(2; R)) ar nchis
a, atunci am avea
0
1
1
1
A 2 E(SL(2; R));
lim @
&0
1
ceea ce este imposibil.

2) Interiorul si frontiera lui E(GL(n; R)) au fost determinate si s-a ar

atat c
a:
i) A 2 intE(GL(n; R)) dac
a si numai dac
a A nu are valori proprii negative;
ii) A este punct de frontier
a pentru E(GL(n; R)) dac
a si numai dac
a A 2
=
intE(GL(n; R)) si blocurile corespunz
atoare valorilor proprii negative din descompunerea Jordan a lui A apar cu multiplicitate par
a:

3.3

Grupurile Lie OK (n)

Fie K 2 Mn (R) o matrice inversabil

a si simetric
a. Se consider
a multimea
OK (n) = A 2 Mn (R) : t AKA = K .
38

Se observ
a c
a (OK (n); ) este un subgrup al lui GL(n; R). ntr-adev
ar, dac
a A; B 2
OK (n), atunci putem scrie
t

(AB)K(AB) = t B t AKAB = t B( t AKA)B = t BKB = K,

adic
a AB 2 OK (n). Mai mult, dac
a A 2 OK (n) avem
t

deci A

(A 1 )KA

= ( t A) 1 KA

= KAA

= K,

2 OK (n).

Se remarc
a faptul c
a pentru K 2 Mn (R) se poate deni forma biliniar
a fK :
Rn

Rn , prin fK (x; y) = t xKy. Pentru A 2 OK (n) avem

fK (Ax; Ay) = t (Ax)K(Ay) = t x( t AKA)y = t xKy = fK (x; y),

prin umare multimea OK (n) este format

a din toate matricele inversabile A cu proprietatea c
a forma fK este invariant
a, adic
a fK (Ax; Ay) = fK (x; y).
Reamintim c
a matricele K; K 0 2 Mn (R) sunt echivalente, adic
aK
exist
a U 2GL(n; R) cu proprietatea c
a K 0 =t U KU . n acest caz OK (n)

K 0 , dac
a
OK 00 (n).

ntr-adev
ar, grupul GL(n; R) actioneaz
a pe Mn (R) prin U A =t U AU si OK (n)
este grupul de izotropie coresounz
ator matricei K. Din K

K 0 rezult
a faptul c
a

matricele K si K 0 au aceeasi orbit

a n raport cu actiunea considerat
a, deci n mod
necesar OK (n) ' OK 00 (n). De fapt aceste subgrupuri sunt conjugate n GL(n; R).
Folosind teorema lui Sylvester, rezult
a faptul c
a matricea K este echivalent
a cu
o matrice diagonal
a de forma
diag(1; : : : ; 1; 1; : : : ; 1),
| {z } | {z }
n r

unde r reprezint
a siganatura lui K. n acest caz grupul OK (n) se mai noteaz
a si cu
O(n

r; r) si el este perfect determinat de signatura sa r.

Teorema 3.3.1 Pentru orice matrice inversabila si simetrica K 2 Mn (R), OK (n)

este un grup Lie de dimensiune

n(n 1)
2

cu algebra Lie oK (n) = K ASn (R).

39

Dac
a A 2 OK (n), din relatia t AKA = K prin trecere la determinanti obtinem

det2 A = 1, deci det A =

1. Se stie c
a pentru 1

n
2

grupul Lie OK (n) are

patru componente conexe. Multimea

O+
K (n) = fA 2 OK (n) : det A = 1g
continnd componenta conex
a a unit
atii In se mai noteaz
a cu SO(n r; r) de dimensiune

n(n 1)
2

si este un subgrup al grupului O(n

r; r). n cazul n = 4, r = 1, grupul

SO(3; 1) se numeste grupul Lorentz. Acesta joac

a un rol central n teoria special
aa
relativit
atii.

3.4
3.4.1

Formule de tip Rodrigues

Formule clasice pentru SO(n), n = 2
si n = 3

Fie SO(3) grupul special ortogonal al matricilor de ordin 3, cu elemente reale,

ortogonale si avnd determinantul egal cu 1, adic
a
SO(3) := A 2 M3 (R)jA t A = I3 ; det A = 1 .
Conform rezultatelor din paragraful 3.3 rezult
a c
a grupul SO(3) are o structur
a de
grup Lie si dim SO(3) = 3.
Propozi
tia 3.4.1 Algebra Lie (so(3); [ ; ]) poate identicata n mod canonic cu
algebra Lie (R3 ; ); unde "

" este produsul vectorial clasic.

Pentru cazul n = 2, s-a demonstrat deja formula (paragraful 2.8, formula 2.8.1)
exp(B) = (cos )I2 +

sin

B:

n cazul n = 3, prezent
am demonstratia clasic
a a formulei lui Rodrigues (1840). O
prezentare usor diferit
a a fost dat
a n Lema 1.3.2.
Propozi
tia 3.4.2 (Rodrigues) Cu notatiile de mai sus, aplicatia exponentiala
exp : so(3) ! SO(3);
40

satisface relatia
exp(b
v ) = I3 +

jjvjj

sin jjvjj
1 sin
vb + ( jjvjj2 )b
v2.
jjvjj
2
2

Propozi
tia 3.4.3 Aplicatia exponentiala

exp : so(3) ! SO(3)

este surjectiva, deci grupul SO(3) este exponential.

3.4.2

Problema detemin
arii coecien
tilor Rodrigues pentru
grupul GL(n; R)

Aplicatia exponential
a exp : GL(n; R) = Mn (R) !GL(n; R), unde GL(n; R)
reprezint
a grupul Lie al matricelor p
atratice, de ordin n, inversabile, cu valori reale,
este denit
a prin
exp(X) =

1
X
1

k!
k=0

X k:

(3.4.1)

Folosind cunoscuta teorem

a Hamilton-Cayley, rezult
a c
a ecare putere X k ; k
n, este o combinatie liniar
a de puteri ale matricei X, mai precis de puterile
X 0 ; X 1 ; : : : ; X n 1 . Prin urmare putem rescrie formula 3.4.1 sub forma
exp(X) =

n 1
X

ak (X) X k ;

(3.4.2)

k=0

unde coecientii reali a0 (X) ; a1 (X) ; : : : ; an

(X) sunt unic determinati si depind

de matricea X. Din aceast

a formul
a rezult
a c
a pentru exp (X) este un polinom
n X, cu coecienti n functie de X: Problema determin
arii unei formule explicite
a aplicatiei exponentiale exp (X) se reduce la problema determin
arii coecientilor
a0 (X) ; a1 (X) ; : : : ; an

(X). Vom numi aceast

a problem
a general
a problema Ro-

drigues si coecientii a0 (X) ; a1 (X) ; : : : ; an

(X) coecientii Rodrigues ai aplicatiei

exponentiale n raport cu matricea X 2 Mn (R).

Invarianta la echivalenta matricelor subliniaz
a importanta spectrului matricei X
n relatia (3.4.2). O metod
a important
a pentru a obtine coecientii Rodrigues este
o asa numit
a metoda Putzer.
41

n acest subparagraf, prezent

am rezultatele din lucrarea D. Andrica si R.-A.
Rohan [7] si mai departe vom indica o modalitate nou
a de determinare a coecientilor lui Rodrigues a0 (X), a1 (X) ; : : : ; an

(X) din formula (3.4.2). Ideea prin-

cipal
a const
a n reducerea relatiei (3.4.2) la un sistem liniar avnd necunoscutele
a0 (X) ; a1 (X) ; : : : ; an

(X). n acest sens multiplic

am ambii membrii ai relatiei

(3.4.2) cu puterile X j ; j = 0; : : : ; n
j

X exp(X) =

1 si obtinem urm
atoarele relatii matriciale

n 1
X

ak X k+j ; j = 0; : : : ; n

(3.4.3)

1;

k=0

unde ak = ak (X); k = 0; : : : ; n

1: Considernd urma matricei n ambele p

arti ale

relatiei (3.4.3), obtinem sistemul liniar

n 1
X

tr X k+j ak = tr X j exp(X) ; j = 0; : : : ; n

(3.4.4)

1;

k=0

avnd coecientii functii de matricea X. Presupunem c

a

1; : : : ;

sunt valo-

rile proprii ale lui X. Este cunoscut faptul c

a matricea X k+j are valorile proprii

k+j
1 ;:::;

k+j
n

si matricea X j exp(X) are valorile proprii

j
1e

;:::;

j
ne

. ntr-

adev
ar, functia fj : C ! C; f (z) = z j ez , este analitic
a, prin urmare valorile proprii
ale matricei fj (X) sunt fj ( 1 ); : : : ; fj (

n ).

Dar avem fj ( s ) =

j
se

; s = 1; : : : ; n si

proprietatea este demonstrat

a.
Sistemul (3.4.4) este echivalent cu
!
n 1
n
n
X
X
X
j s
k+j
ak =
s e ; j = 0; : : : ; n
s
k=0

adic
a

s=1

n 1
X
k=0

unde Sj =

j
1

+ ::: +

j
n,

Sk+j ak =

1;

(3.4.5)

s=1

n
X

j
se

; j = 0; : : : ; n

1;

(3.4.6)

s=1

cu conventia 00 = 1, n cazul n care avem valori proprii

egale cu 0.
Folosind sistemul (3.4.5) obtinem urm
atorul rezultat privind solutia problemei
Rodrigues pentru grupul GL(n; R).

42

Teorema 3.4.4 1) Coecientii Rodrigues din formula (3.4.2) sunt solutii ale sistemului (3.4.5).
2) Daca valorile proprii

1; : : : ;

ale matricei X sunt distincte doua cte doua,

atunci coecientii Rodrigues a0 ; a1 ; : : : ; an

sunt perfect determinati de sistemul

(3.4.5) si sunt combinatii liniare ale valorilor e 1 ; : : : ; e

rationale ale valorilor proprii
(1)

a k = Ak e

3.4.3

1; : : : ;

n,

avnd coecientii functii

adica avem
(n)

+ : : : + Ak e n ; k = 0; : : : ; n

1:

(3.4.7)

Determinarea coecien
tilor Rodrigues prin metoda lui
Putzer

Se consider
a problema la limit
a
x = Xx; x(0) = x0 ; 0

t<1

(3.4.8)

unde x si x sunt vectori n-dimensionali si X este o matrice p

atratic
a de ordinul n,
cu elemente constante. n cele ce urmeaz
a va prezentat
a o metod
a util
a pentru
scrierea explicit
a a problemei (3.4.8). Acest lucru este n mod particular util n cazul
n care matricea X nu poate diagonalizat
a, caz n care forma canonic
a Jordan a
matricei nu poate determinat
a.
Solutia ecuatiei (3.4.8) este de forma
x = exp(tX)x0 ;
deci problema este echivalent
a cu a determina matrice exp(tX).
Aceast
a metod
a, pe care o vom numi metoda lui Putzer, este important
a si
pentru a obtine coecientii Rodrigues. Metoda const
a n urm
atorii pasi. Mai nti,
consider
am polinomul caracteristic al matricei X,
pX (t) = det(tIn

X) = tn + cn 1 tn

43

+ : : : + c1 t + c0 ;

si denim matricea Putzer

0

c
c2
B 1
B
B c2
c3
B
B
C = B ::: :::
B
B
Bc n 1 1
@
1
0

: : : cn

:::

:::

:::

:::

:::

C
C
0C
C
C
: : :C :
C
C
0C
A
0

n cel de-al doilea pas, construim functia scalar

a z care este solutia a ecuatiei diferentiale liniare omogene avnd coecientii constanti care satisaface conditiile initiale
z (n) + cn 1 z (n

1)

+ : : : + c1 z 0 + c0 z = 0

avnd conditia initial

a z(0) = z 0 (0) = : : : = z (n

2)

(0) = 0; z (n

1)

(0) = 1: Urm
atoarea

relatie are loc

(3.4.9)

A = C Z;
unde A este matricea de ordin n
a0 (X) ; a1 (X) ; : : : ; an
z(1); z 0 (1); : : : ; z (n

1)

1 avnd ca si elemente coecientii lui Rodrigues

(X) si Z este matricea de ordin n

1 avnd ca si valori

(1):

Corolarul 3.4.5 Daca valorile proprii

1; : : : ;

cte doua, atunci matricea Z de ordinul n

ale matricei X sunt distincte doua

1 din metoda lui Putzer este data de

Z = (SC) 1 B;
unde matricea S este denita prin
0
S
B 0
B
B S1
S=B
B
B :::
@
Sn 1

S1 : : :

Sn

C
C
S2 : : : S n C
C;
C
::: ::: ::: C
A
Sn : : : S2n 1

C este matricea lui Putzer si B este matricea de ordin n

n
P
j s
bj =
1:
s e ; j = 0; : : : ; n
s=1

44

1 avnd elementele

Observa
tie. Comparnd cu metoda lui Putzer, rezultatul obtinut n Teorema
3.4.4 este mai simplu n cazul n care valorile proprii

1; : : : ;

ale matricei X sunt

distincte dou
a cte dou
a, deoarece n acest caz trebuie sa rezolv
am doar sistemul
liniar (3.4.5) Metoda lui Putzer este mai bun
a n cazul n care avem multiplicit
ati
ale valorilor proprii ale matricei X. n situatii concrete putem combina cele dou
a
metode.

3.4.4

Determinarea coecien
tilor Rodrigues pentru grupul
SO(n)

Este usor de vericat faptul c

a multimea matricelor p
atratice, de dimensiune n,
ortogonale, cu valori reale formeaz
a un grup Lie mpreun
a cu operatia de multiplicare, notat prin O(n). Submultimea grupului O(n) format
a din acele matrice care
au valoarea determinantului egal
a cu +1 alc
atuieste un subgrup notat prin SO(n)
si care se numeste grupul special ortogonal al spatiului Euclidean Rn . Din motive
geometrice, metricile acestui grup se numesc matrici de rotatie.
Matricele algebrei so(n) au dou
a propriet
ati esentiale care simplic
a simtitor
calculul coecientilor Rodrigues:
Dac
a n este impar atunci matricele sunt singulare, adic
a au cel putin o valoare
proprie egal
a cu 0;
Valorile proprii diferite de 0 sunt pur imaginare si binenteles conjugate.
Folosind cunoscuta formul
a a lui Euler ei = cos + i sin

obtinem urm
atoarea

consecinta a Teoremei 3.4.4, care este util

a n aplicatiile practice (a se vedea lucrarea
R.-A. Rohan [68]).
Corolarul 3.4.6 Daca valorile proprii

1; : : : ;

ale matricei X sunt distincte doua

cte doua, atunci coecientii Rodrigues a0 ; : : : ; an

tem si sunt exprimati de combinatii liniare ale cos

1 ; : : : ; cos

45

sunt unic determinati de sism ; sin

1 ; : : : ; sin

m,

avnd coecientii functii rationale ale

1; : : : ;

m,

unde

1; : : : ;

m,

m=

n
2

sunt valorile proprii ale matricei X. Astfel avem relatia

(1)

ak = bk cos

(m)

+ : : : + bk

(1)

cos

+ ck sin

(m)

+ : : : + ck

sin

m; k

= 0; : : : ; n

1:

Cnd X = On , urmeaz
a c
a exp(X) = In , prin urmare avem a0 = 1; a1 = : : : =
an

= 0.

n cazul n care n = 2, o matrice antisimetric

a X 6= O2 poate scris
a ca
1
0
0 a
A;a 2 R ;
X=@
a 0

avnd valorile proprii

= ai;

ai:

Sistemul (3.4.5) devine n acest caz

2a0 + ( 1 + 2 )a1 = e
( 1 + 2 )a0 + ( 21 + 22 )a1 =

+e 2
1 +
1e

2e

prin urmare obtinem

1 ai
e + e ai = cos a;
2
1
eai e ai
sin a
+ 2e 2
1e
=
=
;
a1 =
2
2
2a
a
1+ 2
a0 =

si apoi
exp(X) = (cos a) I2 +

sin a
X:
a

Urmeaz
a c
a
a0 (X) = cos a; a1 (X) =

sin a
:
a

n cazul n care n = 3, o matrice antisimetric

a este de forma
0
1
0
c b
B
C
B
C
X=B c
0
aC ;
@
A
b a
0

avnd polinomul caracteristic pX (t) = t3 + (a2 + b2 + c2 ) t = t3 + 2 t, unde =

p
a2 + b2 + c2 . Valorile proprii ale matricei X sunt 1 = i; 2 =
i; 3 = 0. Este
46

clar c
a X = O3 dac
a si numai dac
a = 0, prin urmare este sucient s
a consider
am
doar situatia n care

6= 0. Sistemul (3.4.5) devine

8
>
>
3a0 2 2 a2 = 1 + e i + e i
>
<
2 2 a1 = i e i e i
>
>
>
2
: 2 2a + 2 4a =
e i+e
0

Deoarece

6= 0, urmeaz
a c
a

a0 = 1; a1 =

sin

; a2 =

cos
2

reg
asind cunoscuta formul
a a lui Rodrigues ( Propozitia 3.4.2 )
exp(X) = I3 +

sin

X+

n cazul n care n = 4, o matrice antisimetric

aX
0
0
a
b
B
B
B a 0
d
X=B
B
B b
d 0
@
c
e
f

si polinomul caracteristic corespunz

ator este

cos

X 2:

2 so(4) este de forma

1
c
C
C
eC
C;
C
fC
A
0
be + cd)2 :

pX (t) = t4 + a2 + b2 + c2 + d2 + e2 + f 2 t2 + (af
Fie

1;2

i;

3;4

i valorile proprii ale matricei X, unde

cteva calcule algebrice, sistemul (3.4.5) devine

8
2
>
>
2a0
+ 2 a2 = cos + cos
>
>
>
>
2
<
+ 2 a1 + 4 + 4 a3 =
sin
>
2
2
>
+ 2 a0 + 4 + 4 a2 =
sin
>
>
>
>
:
4
6
+ 4 a1
+ 6 a3 = 3 sin +

sin
2
3

2 R. Dup
a

sin

sin

Consider
am urm
atoarele trei cazuri:
Cazul 1. Dac
a

6= ; ;

2 R ; apoi grupnd prima ecuatie cu cea de-a treia

si cea de-a doua cu ultima obtinem coecientii lui Rodrigues

2

a0 =

cos
2

47

cos

a1 =

sin

sin

a2 =
a3 =

cos

cos
2

sin

sin
2

Urmeaz
a c
a formula corespunz
atoare a lui Rodrigues n acest caz este
2

exp(X) =

cos
2

cos

+
Cazul 2. Dac
a

6= 0 si

I4 +

sin

sin

sin

sin
2

X+

cos
2

X 3:

X2

(3.4.10)

= 0, atunci vom utiliza metoda lui Putzer. n acest

caz polinomul caracteristic este pX (t) = t4 +

0
2
0
B
B 2
B
0
C=B
B
B0 1
@
1 0

2 2

t si matricea Putzer este de forma

1
0 1
C
C
1 0C
C:
C
0 0C
A
0 0

Functia scalar
a z, solutie a ecuatiei diferentiale z (4) +

initial
a z(0) = z 0 (0) = z 00 (0) = 0; z (3) (0) = 1, este z(u) =
de dimensiune 4

cos

1, este de forma
0

Folosind formula (3.4.3) obtinem

sin

B 3
B 1 cos
B 2
Z=B
B sin
B
@
cos
0

C
C
C
C:
C
C
A

B
B
B 1
A=C Z=B
B 1 cos
B 2
@

sin
3

48

C
C
C
C;
C
C
A

2 (2)

= 0 avnd conditia

sin u
3

u
2

.Matricea Z,

prin urmare formula lui Rodrigues corespunz

atoare acestui caz devine
exp(X) = I4 + X +
Cazul 3. Dac
a

cos

sin

X2 +

X 3:

(3.4.11)

6= 0, atunci vom folosi din nou metoda lui Putzer. Poli-

nomul caracteristic al matricei X este dat de pX (t) = t4 + 2

2 2

t +

si matricea

Putzer este denit

a ca ind
0

0 2
B
B 2
B2
0
C=B
B
B 0
1
@
1
0

1
1
C
C
0C
C:
C
0C
A
0

0
1
0
0

Conform teoriei generale a ecuatiilor liniare diferentiale omogene avnd coecienti

constanti, functia scalar
a z care satisface relatia z (4) + 2

2 (2)

= 0 este de

forma z(u) = (C1 + C2 u) cos u + (C3 + C4 u) sin u. Din conditiile initiale z(0) =
z 0 (0) = z 00 (0) = 0; z (3) (0) = 1, dup
a cteva calcule simple, obtinem functia z(u) =
u
2

cos u +

1
2

sin u. Matricea Z, de dimensiune 4

0
1
sin

B
B
B
Z=B
B
B
@

1, este de forma

cos

C
C
C
C:
C
C
A

sin
2

sin + cos
2
2 cos

sin
2

Folosind formula (3.4.3) obtinem

sin +2 cos
2

B
B 3 sin
B
2
A=C Z=B
B
sin
B
2
@
sin

cos

cos
3

C
C
C
C;
C
C
A

prin urmare formula lui Rodrigues corespunz

atoare acestui caz devine
exp(X) =

sin

+ 2 cos
3 sin
I4 +
2
2

cos

X+

sin
sin
X2 +
2

cos
2

X 3:

(3.4.12)
49

Observa
tia 3.4.7 n lucrarea R.-A. Rohan [68], folosind rezultatul principal din
lucrarea D. Andrica si R.-A. Rohan [9], sunt obtinute formulele (3.4.11) si (3.4.12)
corespunz
atoare celor dou
a cazuri singulare, direct din formula (3.4.10) prin trecere
la limit
a cu

3.4.5

! 0, respectiv

! .

Formule de tip Rodrigues pentru grupul SE(n),

n=2
si n = 3

Grupul special euclidean SE(n) a fost deja introdus n paragraful 1.5. Vom completa unele propriet
ati ale acestui grup.
Grupul euclidean E(n) este grupul care contine toate izometriile spatiului euclidean Rn . n cazul n care n = 2, grupul E(2) contine toate translatiile, rotatiile si
reectiile planului.
Este cunoscut faptul c
a orice izometrie este de forma
F (x) = Rx + v
unde R 2 O(n) si v 2Rn .
Grupul izometriilor poate reprezentat de grupul matricelor notat prin E(n),
80
9
1
< R v
=
A 2 GL(n + 1; R)jv 2Rn 1
E(n) := @
: 0 1
;

continnd matrici p
atratice de ordinul n + 1. Multimea aplicatiilor ane

ale lui

Rn denite n felul urm

ator
(X) = RX + u
unde R 2 SO(n) este o matrice de rotatie si u este un vector din Rn , dar considerat
ca si o matrice din Rn+1 , formeaz
a un grup mpreun
a cu operatia de compunere
a matricelor, numit grupul izometriilor ane directe, sau misc
ari rigide, notat prin
SE(n).
Se dovedeste c
a grupul E(n) nu este un grup Lie conex. Grupul special euclidean
SE(n) este de fapt componenta conex
a a identit
atii a grupului E(n). Subgrupul Lie
50

SE(n) corespunde grupului care contine toate izometriile R care p

astreaz
a orientarea
avnd proprietatea c
a det R = 1. Astfel grupul SE(n) este nchis n GL(n + 1; R).
Prin urmare este un grup Lie de matrice.
Grupul SE(n) nu este m
arginit, deci nu este compact. Pentru a demonstra
aceast
a proprietatea consider
am sirul de matrice
1
0
Im vm
A;
Am = @
0
1

unde vectorul vm 2Rn are prima component

a m si celelalte componente egale cu 0.
p
Norma Frobenius a lui Am este kAm k = m + 2, deci secventa Am nu este m
arginit
a.

Astfel grupul SE(n) nu este m

arginit, deci nu este compact.
Avem
SE(n) := SO(n) o Rn ,
unde
SO(n) := A 2 Mn (R)jA t A = In ; det(A) = 1
si " o " noteaz
a produsul semidirect de grupuri.
Propozi
tia 3.4.8 Algebra lui Lie se(3) a lui SE(3) se identica cu so(3)
baza canonica a ei este data de matricele:
0
0
1
0 0
0 0 0 0
B
B
C
B
B
C
B0 0
B0 0
1 0C
C ; e2 = B
e1 = B
B
B
C
B 1 0
B0 1 0 0C
@
A
@
0 0
0 0 0 0
0
1
0
0 0 0 1
0 0
B
C
B
B
C
B
B0 0 0 0C
B0 0
B
C
B
e4 = B
C ; e5 = B
B0 0 0 0C
B0 0
@
A
@
0 0 0 0
0 0

1
0
0
0
0
0
0
0

0
1
0
0
B
C
B
C
B1
0C
C ; e3 = B
C
B
B0
0C
@
A
0
0
1
0
0
0
C
B
C
B
B0
1C
C ; e6 = B
C
B
B0
0C
A
@
0
0

1
0
0
0
0 0
0 0
0 0
0 0

1
0 0
C
C
0 0C
C;
C
0 0C
A
0 0
1
0
C
C
0C
C:
C
1C
A
0

R3 si

Observa
tia 3.4.9 Folosind aplicatia b: R3 ! so(3); x 7 ! x
b, dat
a mai sus se poate
observa usor c
a avem izomorsmul de algebre Lie
se(3)=R
e 6.
51

Observa
tia 3.4.10 Ca o consecinta a propozitilor de mai sus avem c
a tabla nmultirii (tabela crosetului) pentru algebra Lie se(3) este dat
a de
[ ; ] e1

e2

e1

e3

e2

e3

e3

e2

e4

e5
e6

e3
e2

e6
e6

e6

e4

e5
e5

e5

e5

e1
e1

e6

e4

e6
e5
e4

e4

e4

Propozi
tia 3.4.11 n raport cu baza canonica (e1 ; e2 ; e3 ; e4 ; e5 ; e6 ) constantele de
structura ale algebrei Lie se(3) sunt
3
c12
= 1 ; c 213 =

1 ; c k14 = 0 ; c 615 = 1 ; c 516 =

1
c23
= 1 ; c 624 =

1;

1 ; c k25 = 0 ; c 426 = 1 ;
1 ; c k36 = 0 ;

5
c34
= 1 ; c 435 =

k
c45
= 0 ; c k46 = 0 ;
k
c56
= 0;

unde k = 1; 2; 3; 4; 5; 6.
Fie

o matrice a algebrei se(n),

0

=@

X u
0

1
A

unde X este o matrice antisimetric

a, p
atratic
a, cu elemente reale. Urm
atoare observatia simpl
a este folositoare n determinarea unei formule Rodrigues pentru grupul
SE(n). Polnomul caracteristic p al matricei

veric
a urm
atoarea relatie

p (t) = tpX (t):

52

ntr-adev
ar, avem
p (t) = det(tIn+1

0
tIn
) = det @

A = t det(tIn

X) = tpX (t):

n cazul n care n = 2, consider

am o matrice antisimetric
a X 6= O2 ,
1
0
0 a
A;a 2 R :
X=@
a 0

2 se(2) are valorile proprii

Folosind observatia de mai sus, matricea

ai;

= ai;

= 0. Formula Rodrigues este de forma

exp( ) = A0 I3 + A1 + A2

si folosind Teorema 3.4.4. coecientii Rodrigues A0 ; A1 ; A2 satisfac sistemul 3.4.6

care se reduce exact la sistemul care are ca si solutii coecientii Rodrigues clasici
din paragraful 3.4.4.
Obtinem formula
exp( ) = I3 +

sin a
a

cos a
a2

(3.4.13)

Relatia (3.4.13) ne ajut

a s
a demonstr
am usor c
a exp A 2 SE(2) pentru toate elementele A 2 se(2).
n cazul n care n = 3, consider
am o matrice antisimetric
a X 6= O3 ,
0
1
0
c b
B
C
B
C
X=B c
0
aC ;
@
A
b a
0

avnd polinomul caracteristic pX (t) = t3 + (a2 + b2 + c2 ) t = t3 +

p
a2 + b 2 + c 2 .

2 2

t , prin urmare valorile proprii ale lui

sunt

= i;

Formula Rodrigues este n acest caz

exp( ) = A0 I4 + A1 + A2
53

t, unde

2 se(3) este p (t) = tpX (t) =

Polinomul caracteristic corespunz

ator matricei
t4 +

+ A3

i;

= 0.

Deoarece avem o valoare proprie cu multiplicitatea doi vom folosi metoda Putzer (a
se vedea subparagraful 3.4.3, lucrarea original
a a lui E.J. Putzer [65] sau lucrarea
D.Andrica si R.-A. Rohan [7]). Matricea
0
0
B
B 2
B
C=B
B
B0
@
1

Putzer este
1
0
1
2
C
C
0 1 0C
C
C
1 0 0C
A
0 0 0

si dup
a cteva calcule simple care se g
asesc n detaliu n lucrarea D.Andrica si R.-A.
Rohan [7], obtinem urm
atoarea formul
a Rodrigues
exp( ) = I4 +

cos
2

sin

(3.4.14)

Aceast
a formul
a este mentionat
a n cartea J.M.Selig [72, Capitolul 4, pg 51

83],

unde este obtinut

a printr-o metod
a diferit
a. De retinut este faptul c
a este exact
aceeasi form
a ca a formulei 3.4.11 obtinut
a n Cazul 2 al paragrafului 3.4.4.
Folosind izomorsmul de algebre Lie R3 ! so(3); ! 7 ! !
b ; obtinem urm
atoare

reformulare pentru formula Rodrigues (a se vedea D. Andrica, I.N. Casu [68, Propozitia 7:1:8]).

Propozi
tia 3.4.12 Aplicatia exponentiala
exp : se(3 ) ! SE(3 )
este data de relatiile urmatoare
(i) Daca ! 6= 0, atunci
00
11 0
exp !
b
!
b v
AA = @
exp @@
0 0
0

(ii) Daca ! = 0, atunci

1
k!k2

f[I3

(exp !
b )b
! + !! I3 ] vg
1

A.

00
11 0
1
b
0 v
I v
AA = @ 3 A .
exp @@
0 0
0 1

Propozitia 3.4.12 ofer

a o demonstratie direct
a pentru surjectivitatea aplicatiei
exponentiale exp : se(3) ! SE(3). (a se vedea monograa D.Andrica, I.N.Casu [3,
Propozitia 7:1:9])
54

3.4.6

Formule de tip Rodrigues pentru grupul SO(2; 1)

n cele ce urmeaz
a vom determina coecientii Rodrigues pentru grupul O(2; 1). n
lucrarea D.Andrica, R.-A.Rohan [6] a fost utilizat
a metoda lui Putzer. n continuare
vom folosi rezultatul principal din lucrarea D.Andrica, R.-A.Rohan [7] continut n
Teorema 3.4.4.
Pentru o matrice A 2 o(2; 1), adic
a
0
0
B
B
A=B a
@
b

a
0
c

polinomul s
au caracteristic este dat de
pA (t) = t3

C
C
c C,
A
0

(b2 + c2

a2 )t.

Vom discuta cele 3 cazuri:

Cazul 1. u = b2 + c2 a2 > 0. Atunci valorile proprii ale matricei A sunt

p
p
= u; 2 =
u; 3 = 0. Sistemul 3.4.6 devine
8
p
p
>
>
3a0 + 2ua2 = 1 + e u + e u
>
<
p
p
p
2ua1 = u e u e u
>
>
>
: 2ua + 2u2 a = u epu + e pu :
0
2

deci obtinem

p
p
ch u = 1
sh u
a0 = 1; a1 = p ; a2 =
;
u
u

ceea ce conduce la formula Rodrigues

p
p
sh( u)
ch( u)
exp(A) = I3 + p
A+
u
u
Cazul 2. u = b2 + c2

A2 .

a2 = 0. Prin trecerea la limit

a cu u ! 0, n formulele

precedente pentru a0 ; a1 ; a2 , obtinem formula

1
exp(A) = I3 + A + A2 .
2

55

Cazul 3. u = b2 + c2
la

a2 < 0. Un rationament analog celui din Cazul 1 conduce

p
p
sin(
cos(
u)
u)
exp(A) = I3 + p
A+
u
u

A2 .

Rezult
a astfel

exp(A) =

unde u = b2 + c2

a2 .

8
>
>
>
<

I3 +

>
>
>
: I +
3

p
sh( u)
p
A
u

p
ch( u) 1 2
A
u

dac
au>0

I3 + A + 12 A2 dac
au=0
p
sin(
u)
cos(
u) 1 2
p
A+
A dac
au<0
u
u
p

56

Capitolul 4
Aplica
tii n mecanica geometric
a
n acest capitol prezent
am unele aplicatii ale rezultatelor dezvoltate n capitolele
precedente. Paragraful 4:1 trece n revist
a ntr-o manier
a matricial
a transformarea
Cayley a grupurilor SO(n) si SE(n). Aplicatia Cay : so(n) ! SO(n) este deosebit
de util
a n parametrizarea natural
a a rotatiilor, lucru ilustrat n paragraful 4:2. Formula lui Rodrigues pentru grupul Lorentz SO(3; 1) prezint
a un interes aparte n
zica teoretic
a, n studiul misc
arii unei particule nc
arcate ntr-un cmp electromagnetic constant. Aceast
a formul
a a fost determinat
a de c
atre G.K. Dimitrov, I.M.
Mladevov [21] utiliznd structura algebrei Lie so(3; 1) si izomorsmul cu algebra
sl(2; C). n lucrarea D. Andrica, R.-A. Rohan [8] este dat
a o metod
a nou
a de determinare a acestei formule (subparagraful 4:4:2). Ultimul paragraf aplic
a rezultele
mentionate mai sus n determinarea traiectoriilor unei particule nc
arcate ntr-un
cmp electromagnetic constant si utilizeaz
a lucrarea mentionat
a [21].

57

4.1

Descrierea grupului SO(n) n forma HamiltonCayley

4.1.1

Transformarea Cayley a grupului SO(n)

Matricele grupului SO(n) descriu misc

arile de rotatie din Rn . Dac
a matricea
A apartine algebrei Lie so(n)corespunz
atoare grupului Lie SO(n), atunci matricea
In

A este inversabil
a.
ntr-adev
ar, valorile proprii

1; : : : ;

ale lui A sunt 0 sau pur imaginare, deci

valorile proprii ale matricei In

A sunt 1

diferite de 0, prin umare det(In

A) = (1

n.

1; : : : ; 1
1)

(1

n)

Acestea sunt evident

6= 0, adic
a In

A este

inversabil
a.
Aplicatia Cay : so(n) ! SO(n), denit
a prin
Cay(A) = (In + A)(In

A)

se numeste transformarea Cayley a grupului SO(n). S

a ar
at
am c
a aceast
a aplicatie
este corect denit
a. Fie Cay(A) = R:
Aplicatia Cay este evident continu
a si Cay(On ) = In 2 SO(n), deci n mod
necesar avem R 2 SO(n).
P
Not
am cu
multimea elementelor grupului SO(n) care are pe 1 ca valoare
P
proprie. Evident avem R 2
dac
a si numai dac
a matricea In + R este singular
a.
P
Teorema 4.1.1 Aplicatia Cay : so(n) ! SO(n)n
este bijectiva si inversa acesP
teia este Cay 1 : SO(n)n
! so(n), Cay 1 (R) = (R + In ) 1 (R In ).

4.1.2

Formule de tip Rodrigues pentru transformarea

Cayley

Deoarece inversa matricei In

(In

A)

A se poate scrie sub forma

1

= In + A + A2 + : : : ;
58

pe o vecin
atate sucient de mic
a a lui On , tinnd seama de teorema Hamilton-Cayley,
rezult
a c
a transformarea Cayley se poate scrie sub form
a polinomial
a
Cay(A) = b0 (A)In + b1 (A)A + : : : + bn 1 (A)An 1 ;
unde coecientii b0 ; : : : ; bn

(4.1.1)

sunt unic determinati si depind de matricea A. Vom

numi aceste numere, prin analogie cu situatia aplicatiei exponentiale, coecientii

Rodrigues ai lui A relativ la aplicatia Cay:
Teorema 4.1.2 Fie

1; : : : ;

valorile proprii ale matricei A 2 so(n).

1) Coecientii Rodrigues ai lui A relativ la trasnformarea Cay sunt solutii ale

sistemului

n 1
X

Sk+j bk =

j
1

+ ::: +

j1
s

j
n.

2) Daca valorile proprii

1; : : : ;

1; : : : ;

; j = 0; : : : ; n

1;

(4.1.2)

ale matricei A sunt distincte doua cte doua,

atunci coecientii Rodrigues b0 ; : : : ; bn

sunt functii rationale de

s=1

k=0

unde Sj =

n
X

sunt perfect determinati de acest sistem si

n.

Vom ilustra n continuare cazurile particulare n = 2 si n = 3. Dac

a A = On ,
atunci Cay(A) = In si deci b0 = 1; b1 = : : : = bn

= 0.

n cazul n = 2, consider
am matricea antisimetric
a A 6= O2 , unde
0
1
0 a
A;a 2 R ;
A=@
a 0

avnd valorile proprii

= ai;

ai. Sistemul (4.1.2) devine n acest caz

2b0 =
2a2 b1 =

1+ai
ai
+ 11+ai
1 ai
ai
ai 1+ai
ai 11+ai
1 ai

si obtinem
b0 =

1 a2
1
; b1 =
2
1+a
1 + a2

Rezult
a astfel formula de tip Rodrigues pentru transformarea Cayley
Cay(A) =

1 a2
2
I2 +
A:
2
1+a
1 + a2
59

(4.1.3)

Pentru n = 3, o matrice antisimetric

a este de forma
0
1
0
c b
B
C
B
C
A=B c
0
aC ;
@
A
b a
0
2

avnd polinomul caracteristic pA (t) = t3 +

proprii ale matricei A sunt
dac
a

= i;

t, unde

i;

a2 + b2 + c2 . Valorile

= 0. Avem A = O3 dac
a si numai

= 0, deci este sucient s

a consider
am doar situatia n care

(4.1.2) devine

cu solutia

8
>
>
>
<
>
>
>
:

2 2 b2 =

3b0

1+ i
1 i

2 2 b1 = i 1+
1

2
1+

1 i
1+ i

i
i

2 2 b0 + 2 4 b2 =

b0 = 1; b1 =

2 ; b2

+1

1
i 1+
1+ i
1 i

i
i
1 i
1+ i

2
1+

6= 0. Sistemul

2:

Rezult
a formula de tip Rodrigues pentru transformarea Cayley a grupului SO(3)
Cay(A) = I3 +

2
1+

2A

2
1+

2A

(4.1.4)

Formula (4.1.4) ofer

a posibilitatea s
a obtinem o alt
a form
a pentru inversa transformatei Cayley. Fie R 2 SO(3) astfel nct avem
R = I3 +

2
1+

2A

2
1+

2A

unde A este o matrice antisimetric

a. Considernd operatia de transpunere n ambii
membrii ai acestei relatii si tinnd seama c
a tA =
R

R=

4
1+

A, obtinem
(4.1.5)

2 A:

Pe de alt
a parte, avem
tr(R) = 3

4 2
=
1+ 2

1+

4
1+

2;

si prin nlocuirea n relatia (4.1.5) obtinem formula

Cay 1 (R) =

1
(R
1 + tr(R)
60

R):

(4.1.6)

Formula (4.1.6) are sens pentru rotatiile R 2 SO(3) pentru care 1 + tr(R) 6= 0.
Dac
a R este o rotatie de unghi
Cay

, atunci avem tr(R) = 1 + 2 cos , deci aplicatia

nu este denit
a pentru rotatiile de unghi

. Deoarece n regiunea unde

este denit
a aplicatia Cay este bijectiv
a, rezult
a c
a matricele antisimetrice din so(3)
pot folosite ca si coordonate pentru rotatii. Tinnd

seama de izomorsmul " b "

de algebre Lie ntre (R3 ; ) si (so(3); [ ; ]), unde "

denit prin v 2 R3 ! vb 2 so(3), unde
0 1
0
x1
0
B C
B
B C
B
v = Bx2 C si vb = B x3
@ A
@
x3
x2

x3
0
x1

prin compunerea aplicatiilor

" noteaz
a produsul vectorial,

x2

C
C
x1 C ;
A
0

Cay

R3 ! so(3) ! SO(3)
obtinem o parametrizare vectorial
a a rotatiilor din SO(3).

4.1.3

Transformarea Cayley pentru grupul SE(n)

n acest subparagraf vom deni o transformare de tip Cayley pentru grupul

special euclidean SE(n). Prin analogie cu grupul special ortogonal SO(n), denim
aplicatia Cayn+1 : se(n) ! SE(n), unde
Cayn+1 (S) = (In+1

S) 1 (In+1 + S):

(4.1.7)

Vom numi aceast

a aplicatie transformarea Cayley a grupului SE(n). n primul rnd
s
a ar
at
am c
a ea este corect denit
a. Fie S 2 se(n), o matrice denit
a n blocuri
0
1
A u
A;
S=@
0 0
unde A 2 so(n) si u 2Rn . Un calcul simplu arat
a c
a avem formula
0
1
R
(R
+
I
)u
n
A;
(In+1 S) 1 (In+1 + S) = @
0
1
61

unde R = (In

A) 1 (In + A) = Cay(A) 2 SO(n), ceea ce ne-am propus s

a demon-

str
am.
Leg
atura dintre transformarea Cay : so(n) ! SO(n) si Cayn+1 : se(n) ! SE(n)
se realizeaz
a prin formula

0
1
Cay(A) (R + In )u
A:
Cayn+1 (S) = @
0
1

Ca si pentru transformarea clasic

a Cay : so(n) ! SO(n); putem obtine formule de
tip Rodrigues pentru transformarea Cayn+1 : se(n) ! SE(n); pentru valori mici ale
lui n. Folosind observatia din Sectiunea 5:1 a lucr
arii R.-A.Rohan [68] obtinem c
a
pentru o matrice S 2 se(n) denit
a n blocuri ca mai sus, polinomul ei caracteristic
pS satisface relatia pS (t) = tpA (t). Formula lui Rodrigues pentru transformarea
Cayn+1 : se(n) ! SE(n) este de forma
Cayn+1 (S) = c0 In+1 + c1 S + : : : + cn S n ;
unde coecientii c0 ; c1 ; : : : ; cn depind de matricea S.
Teorema 4.1.3 Aplicatia Cayn+1 : se(n) ! SE(n)n
ei este data de

n+1

este bijectiva si inversa

1
Cay (M ) (R + In ) t
1
A;
Cayn+1
(M ) = @
0
0
1

unde matricea M este denita n blocuri prin

0
1
R t
A:
M =@
0 1

4.2

Parametrizarea vectorial
a a rota
tiilor

Fie grupul special ortogonal SO(3)

SO(3) = O 2 GL(3; R) : det O = 1; O t O = In

(4.2.1)

unde GL(3; R) reprezint

a grupul matricelor p
atratice, de ordin 3, cu elemente reale
mpreun
a cu algebra Lie so(3) (adic
a generatorii inniezimali) care este dat
a de matricele p
atratice, de dimensiune 3, antisimetrice. Dac
a matricea O apartine algebrei
62

Lie so(3) grupului SO(3) atunci matricea In

O este inversabil
a si transformarea

Cayley studiat
a n subparagraful 4.1. Am v
azut c
a avem izomorsmul de algebre
Lie ntre (R3 ; ) si (so(3); [ ; ]), unde "

" noteaz
a produsul vectorial, denit prin

v 2 R3 ! vb 2 so(3), unde

0 1
0
x
0
B 1C
B
B C
B
v = Bx2 C si vb = B x3
@ A
@
x3
x2

x3

x2

0
x1

Prin compunerea aplicatiilor

C
C
x1 C :
A
0

Cay

R3 ! so(3) ! SO(3)
rezult
a c
a orice matrice de rotatie R 2 SO(3)n

P
, poate si scris
a sub forma R =

Cay(b
v ), unde vectorul v 2 R3 este unic cu aceast
a proprietate. Aceast
a relatie este
echivalent
a cu

unde v

R = Cay(b
v ) = (I3 + vb)(I3

vb)

(1

v 2 )I3 + 2v
1 + v2

v + 2b
v

(4.2.2)

v noteaz
a matricea diadic
a v t v, adic
a matricea
1
0
2
x1 x2 x1 x3
x
C
B 1
C
B
v v = Bx2 x1 x22 x2 x3 C :
A
@
2
x3 x1 x3 x2 x3

Din formula (4:1:6) avem

vb = Cay 1 (R) =

1
(R
1 + tr(R)

R):

(4.2.3)

Formula (4:2:2) reprezint

a o parametrizare explicit
a a matricelor de rotatie din
P
SO(3)n . Vectorul v 2 R3 se numeste vector parametru, este paralel cu axa de
rotatie si modulul s
au jvj este egal cu tg 2 , unde

este unghiul de rotatie.

Multimea tuturor vectorilor parametru formeaz

a un grup Lie n raport cu multiplicarea
hv1 ; v2 i =
unde "

v1 + v2 + v1 v2
;
1 v1 v2

(4.2.4)

" este produsul vectorial si " " produsul scalar al vectorilor v1 si v2 .

63

4.3

Forma analitic
a a elementelor din SO(n)

Un bloc diagonal al matricei de rotatie a lui Givens Ri ( ) 2 Mn (R), este de

forma

Ii

B 1
B
B 0
(cos )i;i ( sin )i;i+1
0
Ri ( ) = B
B
B 0 (sin )i+1;i (cos )i+1;i+1
0
@
0
0
0
In i

C
C
C
C
C
C
A

(4.3.1)

pentru i = 1; 2; : : : ; n 1. Asa cum se poate observa, matricea de rotatie a lui Givens

Ri ( ) implic
a numai dou
a coordonate care sunt inuentate de unghiul de rotatie
ntruct celelalte directii, care corespund valorii proprii 1, nu sunt afectate. n
dimesiunea n, exist
an

1 matrice de rotatie Givens de tipul (4.3.1). Prin nmultire,

acestea pot genera o matrice p

atratic
a , de ordin n dat
a de relatia
R( ) = R1 ( )R2 ( ) : : : Rn 1 ( ):
Este clar c
a matricea R( ) este una special
a, atunci cnd unghiurile matricelor Ri ( )
sunt considerate egale. O formul
a explicit
a a matricei R( ) este dat
a de
0
cos
cos sin
:::
: : : ( 1)n cos sinn 2
( 1)n+1 sinn 1
B
B
B sin
cos2
cos2 sin
: : : ( 1)n 1 cos2 sinn 3
( 1)n cos sinn
B
..
..
B
..
..
..
.
.
.
B 0
.
.
B
B ..
..
..
..
..
.
.
.
B .
cos2 sin
.
B
B ..
...
...
B .
cos2
cos sin
@
0
:::
:::
0
sin
cos
Matricea (4.3.1) este aproape o matrice superior triunghiular
a, dar cu sin

pe prima

subdiagonal
a si cele (n 2) (n 2) submatrice ncepnd de pe pozitia (2; 2) este de
fapt o matrice Toeplitz superior triunghiular
a. (O matrice Toeplitz T sau o matrice
diagonal-constant
a este o matrice n care ecare diagonal
a descendent
a de la stnga
la dreapta este constant
a, adic
a Ti;j = Ti+1;j+1 ).

64

C
C
C
C
C
C
C:
C
C
C
C
C
A

4.4

Formula lui Rodrigues pentru grupul Lorentz

SO(3; 1)

Multe modele matematice ale proceselor din zic

a, biologie si chimie sunt bazate
pe sisteme de ecuatii diferentiale liniare avnd coecienti constanti. De exemplu,
prin rescrierea ecuatiei clasice a legii de energie a lui Lorentz n forma relativ
a,
miscarea unei particule nc
arcate ntr-un cmp electromagnetic constant poate
descris
a de un sistem cu patru ecuatii diferentiale, numite ecuatiile lui Lorentz
dU
= aF U ; ;
d

= x; y; z; t:

(4.4.1)

Aici U noteaz
a vectorul patru-vitez
a al particulei (coloan
a) fata de sistemul inertial
x
U=

U x; U y ; U z ; U t ;

(4.4.2)

cu
U =

d
d

= x; y; x si U t =

ind spatiul s
au, respectiv componentele timpului,

E
m

(4.4.3)

este timpul, E ind energia

particulei energie si m masa sa. n scrierea sistemului (4.4.1) am folosit n mod

implicit conventia de sumare a lui Einstein, adic
a dac
a ntr-o sum
a doi indici se
repet
a, simbolul sum
a se omite. Parametrul real a reprezint
a constantele zice, mai
precis avem a =

e
,
m

unde e este sarcina electric

a a particulei.

n nal, cmpul electromagnetic independent de timp, considerat fata de acelasi

sistem de referinta inertial x este reprezentat de un tensor F de ordinul doi,
0
1
0
B3
B2 E1
B
C
B
C
B B3
0
B1 E2 C
B
C
F= B
(4.4.4)
C
B B2
B1
0
E3 C
@
A
E1
E2
E3
0

unde E1 ; E2 ; E3 si B1 ; B2 ; B3 sunt componentele cmpurilor electrice, respectiv mag-

netice, m
asurate n sistemul inertial x si presupunem c
a unit
atile de m
asur
a sunt
alese astfel nct viteza luminii este unitatea, adic
a avem c = 1.
65

Introducem

1 0 0

B
B
B0 1 0
=B
B
B0 0 1
@
0 0 0

C
C
0C
C
C
0C
A
1

(4.4.5)

si astfel putem verica ntr-un mod simplu c

a orice matrice F de forma (4.4.4)
satisface relatia
t

F + F =0

(4.4.6)

ceea ce nseamn
a c
a F apartine algebrei Lie so(3; 1) corespunz
atoare grupului
Lorentz
SO(3; 1) = A 2 GL(4; R)j t A A = ; det A = 1 :

(4.4.7)

Dac
a alegem un alt sistem de referinta, matricea care reprezint
a cmpul electromagnetic, se transform
a ntr-o nou
a matrice printr-un automorsm interior

Int(so(3; 1)) a algebrei Lie so(3; 1).

Pe de alt
a parte, solutia general
a a sistemului (4.4.1) este
U ( ) = exp(aF )U0

(4.4.8)

unde exp este aplicatia exponential

a corespunz
atoare grupului Lorentz si U0 = U (0)
este valoarea initial
a a vectorului patru-vitez
a (n momenul

= 0), deci este impor-

tant s
a determin
am o formul
a de tip Rodrigues pentru aplicatia exp : so(3; 1) !
SO(3; 1).
n acest paragraf vom urma dou
a c
ai diferite pentru a obtine o astfel de formul
a
care simplic
a solutia general
a (4.4.8) a sistemului (4.4.1).

4.4.1

Demonstra
tie bazat
a pe structura algebrei so(3; 1)

n acest subparagraf prezent

am metoda dezvoltat
a de G.K. Dimitrov si I.M.
Mladenov [21].

66

4.4.2

Demonstra
tie alternativ
a care utilizeaz
a sistemul
(3.4.6)

n acest subparagraf prezent

am rezultatul din lucrarea D. Andrica si R.-A. Rohan
[8].

4.5

Mi
scarea unei particule nc
arcate ntr-un
cmp electromagnetic constant

n aceast
a sectiune vom determina traiectoriile unei particule cu masa m si nc
arc
atura electric
a e ntr-un cmp electromagnetic constant F. n acest scop trebuie s
a
rezolv
am sistemul ecuatiilor lui Lorentz cu datele initiale respective.
Cazul 1. E:B 6= 0.
Rezult
a c
a n acest caz cmpul electromagnetic poate reprezentat printr-o
matrice de tipul
0

unde ;

0
B
B
B
(F) = Fe = B
B
B 0
@
0

2R .

0 0

C
C
0 0 0C
C ; E = (0; 0; ); B = (0; 0; );
C
0 0 C
A
0
0

(4.5.1)

Obtinem imediat
0

cos(a ) sin(a
B
B
B sin(a ) cos(a
exp(aFe ) = B
B
B
0
0
@
0
0

67

ch(a

) sh(a

sh(a

) ch(a

C
C
C
C:
C
)C
A
)

(4.5.2)

Figura 4.1: E = (0; 0; 41

si n plus avem

10 4 ), B = (0; 0; 6

102 ),

2 [0; 10 4 ]

1 0
1
sin(a )
U x( )
C B
B
C
B y C B
C
BU ( )C B
cos(a ) C
B
C
B
C:
U( ) = B
C = Bp
C
z
2
BU ( )C B 1 + sh(a )C
A @p
@
A
t
2
U ( )
1 + ch(a )
0

(4.5.3)

Astfel de traiectorii pot g

asite dup
a o integrare direct
a, care ne conduce la
solutia

8
>
>
>
<

x( ) = x0 +

(1

cos(a

))

y( ) = y0 + a sin(a )
>
p
>
>
: z( ) = z + 1+ 2 (ch(a ) 1):
0
a

(4.5.4)

O astfel de traiectorie, care este o spiral

a de-a lungul axei z, este reprezentat
a n
Figura 4:1 pentru un electron care porneste cu viteza U0 din pozitia initial
a x0 , cu
valorile initiale
x0 = (x0 ; y0 ; z0 ) = (0; 0; 0) si U0 = (U x ( ); U y ( ); U z ( )) = (0; 4
68

105 ; 0): (4.5.5)

Mention
am c
a n gurile prezentate, unit
atile de m
asur
a pentru vectorii E si B sunt
108 ) pe metru p
atrat, timpul este m
asurat n

volt pe metru si volt secund

a=(3

secunde, distantele (cu c

ateva execeptii) n metrii si vitezele n metrii pe secund
a.
Cazul 2. E:B = 0 si B 2

E 2 < 0.

Cmpul electromagentic poate reprezentat din nou printr-o matrice de tipul I)

si putem concluziona c
a acest lucru este posibil doar n cazul n care avem
(4.5.6)

= 0:
Prin urmare putem scrie
0

unde

2R .

0
B
B
B0
(F) = Fe = B
B
B0
@
0

0 0 0

C
C
0 0 0C
C ; E = (0; 0; ); B = (0; 0; 0):
C
0 0 C
A
0
0

Obtinem

1
B
B
B0
exp(aFe ) = B
B
B0
@
0

0 ch(a

) sh(a

0 sh(a

) ch(a

ceea ce ne conduce la

U (
B
B y
BU (
U( ) = B
B z
BU (
@
U t(

1 0
)
0
C B
C B
)C B
0
C = Bp
C B
)C B 1 + 2 sh(a
A @p
)
1 + 2 ch(a

C
C
C
C;
C
)C
A
)

(4.5.8)

C
C
C
C:
C
)C
A
)

Integrarea relatiei (4.5.9) ne d

a traiectoria descris
a de curba
8
>
>
x( ) = x0
>
<
y( ) = y0 +
>
p
>
>
: z( ) = z + 1+ 2 (ch(a ) 1):
0
a
69

(4.5.7)

(4.5.9)

(4.5.10)

Figura 4.2: E = (0; 0; 2

10 3 ), B = (0; 0; 0),

2 [0; 8]

Aceast
a curb
a este usor de recunoscut ca ind o catenar
a n planul OY Z. Mai multe
detalii despre propriet
atile geometrice si mecanice a acestei curbe pot g
asite n [59]
si [60]. Folosind formulele (4.5.10) am ilustrat grac traiectoria pe care o urmeaz
a
electronul n Figura 4:2 cu datele initiale specicate n (4.5.5), iar scara pentru axe
este aleas
a astfel nct o unitate s
a corespund
a la 103 metrii.
Cazul 3. E:B = 0 si B 2

E 2 > 0.

Cmpul electromagentic poate reprezentat din printr-o matrice de tipul I) n

care
(4.5.11)

= 0;
si prin urmare obtinem
0

unde

0
B
B
B
(F) = Fe = B
B
B 0
@
0

2R .

0
0 0
0 0
0 0

1
0
C
C
0C
C ; E = (0; 0; 0); B = (0; 0; );
C
0C
A
0

Procednd la fel ca n cazul anterior obtinem

0
cos(a ) sin(a
B
B
B sin(a ) cos(a
e
exp(aF ) = B
B
B
0
0
@
0
0
70

) 0 0

(4.5.12)

C
C
) 0 0C
C
C
1 1C
A
1 1

(4.5.13)

si

U (
B
B y
BU (
U( ) = B
B z
BU (
@
U t(

1 0
sin(a
)
C B
C B
)C B cos(a
C=B
C B
0
)C B
A @p
)
1+

C
C
)C
C:
C
C
A

(4.5.14)

Integrarea relatiei (4.5.14) va conduce la traiectoria descris

a de curba
8
>
>
x( ) = x0 + a (1 cos(a ))
>
<
>
>
>
:

y( ) = y0 +

sin(a

(4.5.15)

z( ) = z0 ;

care este un cerc n planul OXY . Acest rezultat este de o importanta deosebit
a n
teoria ciclotoanelor si a spectometrelor de mas
a.
Cazul 4. E:B = 0 si B 2

E 2 = 0.

Cmpul electromagentic poate

0
0 0 0
B
B
B0 0
Fe = B
B
B0
0
@
0 0

unde

2 R:

reprezentat printr-o matrice de tipul II), adic

a
1
0
C
C
0C
C ; E = (0; 0; ); B = ( ; 0; 0);
(4.5.16)
C
C
A
0

Obtinem
0

B
B
B0 1
e
exp(aF ) = B
B
B0
@
0

ceea ce conduce la
0
U x(
B
B y
BU (
U( ) = B
B z
BU (
@
U t(

1 2 2 2
a
2

1 2 2 2
a
2

a
1

1 2 2 2
a
2

a
1 + 21 a2

1 0
0
)
C B
p
C B
+ 21 a2 2
1+ 2
)C B
C=B
p
C B
a
1+ 2
)C B
A @p
p
)
1 + 2 + 12 a2 2
1+
71

2 2

C
C
C
C
C
C
A
1

(4.5.17)

C
C
C
C:
C
C
A

(4.5.18)

Figura 4.3: E = (0; 0; 3), B = (3; 0; 0)

Integrnd relatia (4.5.18) putem g

asi parabola semi-cubic
a generalizat
a n planul
OY Z (mai multe detalii se pot g
asi n [28]) descris
a parametric de
8
>
x( ) = x0
>
>
<
p
3
y( ) = y0 + x + 61 a2 2
1+ 2
>
>
p
>
:
2
z( ) = z0 + 12 a
1+ 2
:

(4.5.19)

Trei tipuri diferite pentru traiectorii astfel generate, cu datele initiale specicate
n (4.5.5), sunt prezentate n Figura 4:3 pentru a evidentia caracterul specic n
intervale diferite de timp alese corespunz
ator. n Figura 4:3, scara considerat
a de pe
axe este aleas
a astfel nct o unitate corespunde valorii de 103 metrii.

72

Bibliograe
[1] Abraham, R., Marsden, J.E., Foundations of Mechanics, Addison Wesley, 2nd
Edition, 1978.
[2] Andrica, D., Critical Point Theory and Some Applications, Cluj University
Press, 2005.
[3] Andrica, D., Casu, I.N., Grupuri Lie, aplicatia exponentiala si mecanica geometrica, Presa Universitar
a Clujean
a, 2008.
[4] Andrica, D., Mare, L., The image of exponential mapping on the linear group
GL(n; R), Itinerant Seminar on Functional Equations, Approximation and Convexity, Cluj-Napoca, 1989.
[5] Andrica, D., Mare, L., An application of the bration theorem of Ehresmann,
Commun. Fac. Sci. Univ. Ank., Series A1, Vol. 41(1992), 151-155.
[6] Andrica, D., Rohan, R.-A., The image of the exponential map and some applications, Proceedings of the 8th Joint Conference on Mathematics and Computer
Science MaCS 2010, Komarno, Slovakia, July 14

17, 2010, 3

14.

[7] Andrica, D., Rohan, R.-A., Computing the Rodrigues coe cients of the exponential map of the Lie groups of matrices, Balkan Journal of Geometry and
Applications. (trimis spre publicare)
[8] Andrica, D., Rohan,R.-A:, A new way to nd the Rodrigues formula fo the
Lorentz group, Carphatian Journal of Mathematics. (trimis spre publicare)
73

[9] Andrica, D., Rohan, R.-A., A direct method to determine the Rodrigues coefcients with application to the group SO(n). (n preg
atire)
[10] Baker, A., Matrix Groups. An Introduction to Lie Group Theory, SUMS,
Springer, 2002.
[11] Belmann, R., E., Stability Theory of Dierential Equations, McGraw-Hill, New
Tork, 1953.
[12] Bourbaki, N., Elements of Mathematics.Lie Goups and Lie Algebra, Chapters
1-3, Springer, 1989.
[13] Brcker, T., tom Dieck, T., Representations of compact Lie groups, SpringerVerlag, GTM, vol. 98, New York, 1985.
[14] Cartan, E., The Theory of Spinors, MIT Press, 1966.
[15] Carter, R., Segal, G., MacDonald, I., Lectures on Lie Goups and Lie Algebra,
Cambridge University Press, 1985.
[16] Chevalley, C., Theory of Lie Goups I, Princeton Mathematical Series, No.8,
Princeton University Press, 1946.
[17] Coddington, E., A., Levinson, N., Theory of Ordinary Dierential Equations,
McGraw-Hill, New Tork, 1955.
[18] Curtis, M.L., Matrix Groups,Universitext, Springer Verlag, 2nd Edition, 1984.
[19] Dieudonne, J., Sur les Groupes Clasiques, Hermann, 3rd Edition, 1967.
[20] Dieudonne, J., Elements dAnalyse, Tome V. Groupes de Lie Compacts,
Groupes de Lie Semi-Simple, Edition Jacques Gabay, 2003.
[21] Dimitrov, G.K., Mladenov I.M., A new formula for the exponents of the generators for theLorentz group, Sevent International Conference on Geometry, Intergrability and Quantization, June 2

10, 2005, Varna, Bulgaria, I.M. Mladenov

and M. de Len ,Eds., pp 96-113.

74

[22] Djokovic, D., On the exponential map in classical Lie groups, Journal of Algebra, 64:76-88,1980.
[23] Duistermaat, J.J., Kolk, J.A.C., Lie Groups, Universitext, Springer Verlag,
2000.
[24] Gallier, J.H., Geometric Methods and Applications, For Computer Science and
Engineering, TAM, Vol:38, Springer, 2011.
[25] Gallier, J., Xu, D.,Computing exponentials of skew-symmetric matrices and logarithms of orthogonal matrices, International Journal of Robotics and Automation, Vol.17, No.4, 2002, 2

11:

[26] Gallier, J., A Concrete Introduction to Classical Loe Groups Via the Exponential
Map, University of Pennsylvania, 2002,
[27] Gantmacher, F.R., The Theory of Matrices, Vol.I, AMS, Chelsea, 1977.
[28] Gray, A., Modern Dierential Geometry of Curves and Surfaces with Mathematica, Second Edition, CRC Press, Boca Raton, 1998.
[29] Hall, B., Lie Groups, Lie Algebras, and Representations.An Elementary Introduction, GTM No.222, Springer Verlag, 2003.
[30] Helgason, S., Groups and Geomeric Analysis.Integral Geometry, Invariant Differential Operators and Spherical Functions, MSM, Vol.83, AMS, 2000.
[31] Higham, N.J., The scaling and squaring method of the matrix exponential revised, SIAM Journal on Matrix Analisis and Applications, 26:1179-1193, 2005.
[32] Hilgert, J., and Hofmann, K.H., Old and new on SL(2), Manusc. Math. 54
(1985), 17

52:

[33] Hofmann, K.H., A memo on the exponential function and regular points, Arch.
Math. 59 (1992), 24

37:

75

[34] Hofmann, K.H., and Lawson, J.D., Divisible subsemigroups of Lie groups, J.
London Math. Soc. 27, 427

437 (1983):

[35] Hofmann, K.H., and Mukhergea, A., On the density of the image of the exponential function, Math. Ann. 234(1978); 263

273:

[36] Hofmann, K.H., and Rupert, W.A.F., Lie groups and subsemigroups with surjective exponential function, Memoirs of the Amer. Math. Soc 618(1997):
[37] Horn, R.A., Johnson,Ch.R., Matrix Analysis,Cambridge University Press, 1990.
[38] Knapp, A.W., Lie Groups Beyond an Introduction,Progress in Mathematics
Vol.140, Birkhauser, 2nd Edition, 2002.
[39] Kim, M.-J.,Kim, M.-S.,Shin, A., A general construction scheme for unit quaternion curves with simple high order derivatives, Computer Graphics Proceedings,
Annual Conference Series, ACM, 1995, 369-376.
[40] Kim, M.-J.,Kim, M.-S.,Shin, A., A compact dierential formulafor the rst
derivative of a unit quaternion curve, Journal of Visualization and Computer
Animation, 7(1996), 43-57.
[41] Lai, H.L., Surjectivity of exponential mapping on semisimple Lie groups, J.
Math. Soc. Japan, 29(1977), 303-325.
[42] Jtler, B., Visualization of moving objects using dual quaternion curves, Computers and Graphics, 18(3), 1994, 315-326.
[43] Jtler, B., An osculating motion with second order contact for spacial Euclidean
motions, Mechanics and Machine Theory, 32(7), 1997, 843-853.
[44] Mare, L., The image of exponential map on a few classes of Lie groups, BabesBolyai University, Faculty of Mathematics, Seminar on Geometry, Preprint
No.2, 1991, 71-78.

76

[45] Mare, L., A topological property of the exponential, Proc. Symposium in Geometry on the occasion of the 190th aniversary of Janos Bolyai and of the 60th
aniversary of Marian Tarin

a, Babes-Bolyai University, Cluj-Napoca and Trgu

Mures, August 31-September 1, 1992, Preprint No.2, 1993 (P. Enghis and D.
Andrica, Eds.), 127-132.
[46] Marsden, J.E., Ratiu, T.S., Introduction to Mechanics and Symmetry, TAM,
Vol.17, Springer Verlag, 1994.
[47] Mladenova, C., An approach to description of a rigid body motion, C. R. Acad.
Sci. Bulg. 38, 1657

1660 (1985).

[48] Mladenova, C.D., Group theory in the problems of modeling and control of multibody systems, Journal of Geometry and Symmetry in Physics, 8(2006), 17-121.
[49] Moskowitz, M., and Wstner, M., Exponentiality of certain real solvable Lie
groups, Cand. Math. Bull. 41(1998), 386

373:

[50] Mller, A., Group theoretical approaches to vector parametrziation of rotations,

Journal of Geometry and Symmetry un Physics (JGSP) 19(2010), 43-72.
[51] Naber, G., The Geometry of Minkowski Spacetime, Springer, New York, 1992.
Reprinted by Dover, Mineola, New York, 2003.
[52] Nishikawa, M., Exponential image in the real general linear group, Bull. Fukuoka
Univ. Ed. III, 26(1976), 35

44:

[53] Nishikawa, M., Exponential image in the real special linear group, Bull. Fukuoka
Univ., Ed. III, 28(1978), 1-6.
[54] Nishikawa, M., Exponential image in the Lorentz group O(2; 1), Bull. Fukuoka
Univ., Ed. III, 29(1979), 9-19.
[55] Nishikawa, M., Exponential image in the group O(n; 1), for n = 3; 4, Bull.
Fukuoka Univ. Ed. III, 31(1981), 1-11(1982).
77

[56] Nishikawa, M., On the exponential map of the group O(p; q)0 , Mem. Fac. Sco.
Kyushu Univ. Ser. A, 37(1983), no.1, 63-69.
[57] Nishikawa, M., Exponential image in the group O(3; 3), Bull. Fukuoka Univ.,
Ed. III, 34(1984), 13-18(1985).
[58] Nno, T., On the singularity of general linear groups, J. Sci. Hiroshima Univ.
Ser. A, 20(1956/1957), 115-123.
[59] Oprea, J., The Mathematics of Soap Films: Explorations with Maple, AMS,
Providencem, Rhode Island, 2000.
[60] Oprea, J., Dierential Geomemtry and Its Applications, Second Edition, Prentice Hall, New Jersey, 2004.
[61] Park, F.C., Ravani, B., Bzier curves on Riemmanian manifolds and Lie groups
with kinematic applications, Mechanism, Synthesis and Analysis, 70(1994), 1521.
[62] Park, F.C., Ravani, B., Smooth invariant interpolation of rotations, ACM Transactions of Graphics, 16(1997), 277-295.
[63] Politi, T.A., A formula for the exponential of a real skew-symmetric matrix of
order 4, BIT, 2001, vol 41, No 4, 842-845.
[64] Puta, M., Sima, A., Some remarks on the Lie groups SO(2; 1), in Proc. of the
9th National Conf. of the Romanian Mathematical Society, Lugoj, May 2005,
M. Megan, Ed., Editura Universit
atii de Vest, Timisoara, 354-360.
[65] Putzer, E.J., Avoiding the Jordan canonical form in the discussion of linear
systems with constant coe cients, Amer. Math. Monthly 73(1966), 2-7.
[66] R
adulescu, S., Andrica, D., Some remarks on the equation f (X) = A in Mn (C)
and applications, Itinerant seminar on functional equations, approximation and
convexity, Cluj-Napoca, 1988, 281-285.
78

[67] Rohan, R.-A., The exponential map and the Euclidean isometries, Acta Univeristatis Apulensis, 31(2012), 199-204.
[68] Rohan, R.-A., Some remarks on the exponential map on the group SO(n)
and SE(n), In Proc. of the XIV Int.Conference Geometry, Integrability and
Quantization, 8

13 June, Varna, Bulgaria, 2012. (acceptat

a spre publicare)

[69] Rossmann, W., Lie Groups. An Introduction Through Linear Groups, Graduate
Texts in Mathematics, Oxford University Press, 2002.
[70] Sagle, A.A., Walde, R.E.,Introduction to Lie Groups and Lie Algebras, Academic Press, 1973.
[71] Sattinger, D.H., Weaver, O.L., Lie Groups and Algebras with Applications to
Physics, Geometry, and Mechanics, Applied Math.Science, Vol.61, Springer
Verlag, 1986.
[72] Selig, J.M., Lie Algebra, Monographs in Computer Science, Springer New York,
2005.
[73] Silva Leite, F., Crouch, P, Closed forms for the exponential mapping on matrix
Lie groups based on Putzers method, Journal of Mathematical Physics, Vol.
40, No. 7(1999), 3561-3568
[74] Tao, T., Two small facts about Lie Groups, 25 June, 2011.
[75] Warner, F., Foundations of Dierentiable Manifolds and Lie Groups, GTM
No.94, Springer Verlag, 1983.
[76] Wstner, M., Lie groups with surjective exponential function, Shaker Verlag,
Berichte aus der Mathematik, Aachen 2001:
[77] Wstner, M., On the exponential function of real splittable and real semisimple
Lie groups, Beitr. Alg. Geometrie 39 (1998), 37

79

46:

[78] Wstner, M., On the surjectivity of the exponential function of solvable Lie
groups, Math. Nachr. 192 (1998), 255

266:

[79] Wstner, M., Product decomposition of solvable Lie groups, Man. Math. 91
(1996), 179

194:

80