Indicatori de performan ai SRA

Indicatorii de performan sunt msuri ale calitii comportrii dinamice a unui SRA Ei se
definesc prin parametrii rspunsului SRA la semnale canonice, de tip treapt sau ramp de
exemplu. Acetia permit evaluri comparative ale comportrii SRA Cei mai muli parametri se
definesc pe rspunsul indicial i raspunsul la ramp.
Indicatorii de performan sunt folosii att n etapa de analiz a unui SRA, ct i, mai ales, la
formularea caietului de sarcini pentru sinteza unui SRA. n funcie de natura acestuia, indicatorii
de performan pot avea definiii diferite.

1.Indicatori de performan ai sistemelor de urmrire

Aa cum am vzut mai sus, sitemele de urmrire au ca obiectiv ca mrimea de ieire s
urmreasc referina. Indicatorii de performan se definesc n raport cu treapta unitara:
u ref (t )

Rspunsul ideal al SRA-ului ar fi tot sub form de treapt de amplitudine yp (valoare prescris),
i.e.
y(t)=yp.(t)
Rspunsul tipic al unui SRA bine proiectat este cel din figura de mai jos. El permite definirea
indicatorilor de performan, ca mai jos.
Este de dorit ca mrimea de ieire s se stabileasc la valoarea prescris ct mai repede. Eroarea
de urmrire este
(t ) y p (t ) y(t )

y(t)

1.05yst

st

yst
0.95yst
0.9yst

tt

yp

0.1yst

tc

i trebuie s tind la zero ct mai rapid.

n regim staionar avem ca parametrii:
1. st eroarea staionar
st y p y st

Ceilali indicatori se refer la regimul dinamic (modul cum variaz ( t ) ).

2. tt = durata regimului tranzitoriu (timpul n care regimul dinamic se epuizeaz cu o
toleran de 5%. Deci y(t) intr n fia dat de tolerana de 5% n jurul valorii
staionare);
3. t = timpul de ntrziere;
4. tc = timpul de cretere (cnd crete de la 0,1 la 0,9 din valoarea staionar);
5. suprareglarea
s[%]

a
100
y st

Suprareglarea este acceptabil dac nu depete 20%; dac e 0 % regimul dinamic este, n
general, prea lent. O suprareglarea preferabil este de 10%.
6. gradul de oscilaie, care arat rapiditatea amortizrii oscilatiilor rspunsului indicial:
[%]

b
100 .
a

2 Indicatori de performan ai sistemelor de stabilizare

Sunt sisteme care, aa cum am vzut, au ca obiectiv meninerea la o valoare constant yp a
marimii de ieire, n condiiile n care
uref=ct. i up(t) 0

Deci sistemul reacioneaz numai la perturbaii. Vom considera rspunsul SRA la o perturbaie
treapt unitar, i.e.
up(t)= ( t ) =constant

u p (t)

1
t
n figura de mai jos sunt reprezentate ceva tipurile de rspunsuri posibile ale SRA, la o astfel de
excitaie.
y(t)
2

yp
1

Cazul 1 sistemul lucreaz n circuit deschis (mrimea de ieire se abate foarte mult de la
valoarea iniial ntruct nu exist o aciune de reglare).
Cazul 2 sistemul se consider n circuit nchis ns legea de comand a regulatorului este greit
aleas. Mrimea de ieire tinde s creasc necontrolat n mod aperiodic sau printr-un proces
oscilant . Spunem c sistemul este instabil.
Cazurile 3 i 4 au comportri normale ale buclei de reglare. n cazul 3 avem eroare staionar
st 0 , n timp ce, n cazul 4 st 0 .
Cazurile 3 i 4 sunt cele de interes i, n raport cu acestea, vom determina indicatorii de
performan.
Cazul cnd st 0

(t)

1.05st

MAX

0.95st

tt

st

1. st 0 este un indicator al regimului staionar;

2. max (eroarea dinamic maxim);
3. [%]

b
100 , gradul de oscilaie;
a

4. tt durata regimului tranzitoriu.

Se poate stabili o dependen ntre valoarea de regim staionar yst i valoarea de regim staionar a
perturbaiei u pst
yst
yp

upst
upmax

Sistemele de reglare cu eroare staionar diferit de 0 au o caracteristic static.

yst=f(upst)
descendent sau ascendent n funcie de natura procesului fizic reglat. De regul aceast
caracteristic este liniar. Ea se numete caracteristic cu statism. Statismul este un parametru ce
definete nclinarea dreptei fa de orizontal i se noteaz cu
tg

Cazul st =0
Indicatorii de performan, n acest caz, sede finesc pe graficul erorii:

(t ) y p y(t )

(t)
M

0.5M

-0.5M

tt

1. Eroarea dinamic maxim M ;

2. Durata regimului tranzitoriu tt;
3. Gradul de oscilaie [%]

a
M

100 .

3.Indicatori de performan integrali

n cazurile anterioare evoluia mrimii de ieire la un semnal de prob era caracterizat de mai
muli parametrii distinci. Exist ns posibilitatea caracterizrii rspunsului SRA printr-un singur
indicator. Presupunem, pentru exemplificare, cazul unui sistem de urmrire care are eroarea
staionar nul.
st 0 ,

al crui rspuns este dat n figura de mai jos.

y(t)
A2
A4

yp

(t)
+

A3
A1

(t ) y p (t ) y(t )

Presupunem c s-ar folosi ca indicatori de performan integrala erorii

I (t )dt
0

I ( t )dt A1 A 2 A 3 A 4
0

unde A1, A2, A3, A4,sunt ariile determinate de graficele y(t) ca rspuns indicial i y(t)=yp.
Acest indicator nu este corect, pentru c suma ariilor se poate anula n parte.
Se folosete indicatorul ariei erorii absolute: IAEA

IAEA

(t ) dt A1 A2 A3 A4
0

Se poate utiliza o funcie de ponderare a erorii i care conduce la indicatorul ariei erorii absolute
ponderate:

IAEAP ( t ) ( t ) dt
0

Funcia de ponderare ( t ) accentueaz valorile erorii atunci cnd timpul crete. La valori mici ale
timpului se adopt valori reduse ale ponderii erorii.
Cei 2 indicatori de mai sus au dezavantajul c utilizeaz funcia modul, care este incomod n
calcule, mai ales la derivare.
Cel mai frecvent se utilizeaz indicatorul ariei erorii ptratice:

IAEP 2 ( t )
0

Se mai poate utiliza i indicatorul ariei erorii ptratice ponderate

IAEPP ( t ) 2 ( t )dt
0

unde funcia de ponderare (t) este definit ca mai sus.