UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRASOV

MASTER IN INGINERIE VIRTUALA SI PROIECTARE AVANSATA

SISTEME MULTI-CORP

Student: Dragos Puscaciu

Inginerie Virtuala si Proiectare Avansata
1946

2014 2015

MODELUL MULTI-PUNCT
(Multi-Particle System - MPS)

n contrast cu toate celelalte modele descrise pna acum, mecanismul modelat ca un sistem multipunct (MPS) consta ntr-un set de puncte materiale ntre care sunt definite restrictii relative. Aceasta
reprezentare a mecanismului este radical diferita de modelul MBS (inclusiv de cel cu coordonate naturale),
n primul rnd prin nlocuirea notiunii de corp solid cu cea de punct material. Pentru aceasta, fiecare corp
este nlocuit printr-un set echivalent de puncte materiale supuse la restrictii de distanta constanta, astfel
nct modelul mecanismului nu mai include explicit notiunea de solid. n acest fel, miscarea sistemului
este complet descrisa de miscarea echivalenta a sistemului de puncte materiale nlocuitoare. Drept
consecinta, apare o serie de importante simplificari ale modelului:
Pentru urmarirea miscarii nu mai este necesara definirea de repere BRF asociate;
Miscarea de rotatie nu mai are relevanta (punctele materiale au momentele masice nule).
Matricea maselor (care nu mai include momente masice) si vectorul fortelor generalizate sunt
calculate pentru ntregul sistem de puncte materiale.
n esenta modelul MPS al mecanismului se bazeaza pe un model multi-punct al rigidului si un
model cu contacte punctiforme pentru fiecare tip de cupla cinematica.
Modelul rigidului consta ntr-un set de puncte materiale separate prin distante constante. Fiecare
punct material este asociat cu o masa concentrata, n conformitate cu principiile de echivalenta inertiala
utilizate n mod curent n cadrul metodei concentrarii maselor. n spatiul 3D, pentru un rigid sunt necesare
minim 4 puncte materiale (fig. de mai jos), ntre care exista 6 distante constante. Cele 4 puncte sunt date
prin 3x4=12 coordonate generalizate, ntre care exista 6 relatii algebrice de distanta:

In anumite situatii constructive particulare este posibil nsa ca un corp sa fie definit chiar si cu mai putine
puncte materiale (cazul discurilor subtiri n spatiul 3D care se pot reprezenta si prin 3 puncte, sau al
barelor subtiri n plan ce se pot reprezenta si numai prin 2 puncte materiale).

Modelul cuplei cinematice se bazeaza pe faptul ca n spatiul 3D un punct material are 3 grade de
libertate si prin urmare maximum 3 tipuri de restrictii pot fi impuse:
1) Coincidenta cu un alt punct -> f = 0, r = 3
2) Contactul cu o curba 3D -> f = 1,r = 2
3) Contactul cu o suprafata 3D -> f = 2,r = 1

Modelul cuplei este definit ca o combinatie a acestor restrictii ntre punctele materiale ce
corespund corpurilor adiacente. Modelul contactului punctiform permite definirea practic a oricarui tip de
cupla. Cu modelele cuplelor uzuale intalnite la mecanismele articulate definite pentru entitatile
mecanismului, mobilitatea se poate calcula cu relatia:

p numarul punctelor materiale care compun modelul

S dimensiunea spatiului (S=3 pentru spatiul 3D si S=2 pentru spatiul 2D)
ri numarul total al restrictiilor

Vectorul coordonatelor generalizate contine coordonatele tuturor punctelor materiale ale modelului
si are expresia:

[q] = [x1 y1 z1 x2 y2 z2 x3 y3 z3 xp yp zp]T

Vectorul [q] nmagazineaza toate informatiile privind pozitia instantanee a mecanismului si se
poate determina prin rezolvarea numerica a sistemului de ecuatii de restrictii geometrico-cinematice. n
cazul analizei cinematice, acesta contine M + ri ecuatii algebrice, n care M este numarul miscarilor
conducatoare.

Prin derivarea succesiva a ecuatiilor de restrictie, modelul cinematic se conpleteaza ntr-o maniera
relativ simpla cu ecuatiile de viteze si acceleratii, capatnd n final forma din prima figura.
Pentru modelul dinamic, ecuatiile se scriu n forma condensata la fel ca pentru modelul MBS, n
care nsa matricele au expresii mult mai simple. Astfel, matricea maselor este:

m = diag[m1 m1 m1 m2 m2 m2 ... mp mp mp]

Cei ri multiplicatori ai lui Lagrange reprezinta forte de reactiune (nu momente) din cuplele
cinematice, precum si eforturile interne dintre punctele materiale ale rigidului.
Pentru analiza dinamica, trebuie avut n vedere ca asupra punctelor materiale actioneaza forte
exterioare, reactiuni, precum si forte de inertie. Pentru a putea fi luate n considerare, cuplurile exterioare
trebuie descompuse n cupluri de forte echivalente. n acest scop, la modelarea corpurilor trebuie avut n
vederea alegerea punctelor materiale astfel nct sa poata fi modelate si cuplurile de forte.
Definirea clara a modelului mecanic al mecanismelor permite formularea unui model matematic
coerent de analiza, ncepnd cu relatiile de calcul al mobilitatii si terminnd cu sistemele de ecuatii
diferential algebrice ale modelului dinamic.
Modele prezentate conduc la formulari matematice diferite care, n functie de tipul mecanismului
si scopul aplicatiei, sunt mai mult sau mai putin avantajoase.
1) Modelul lantului cinematic conduce la cel mai redus numar de ecuatii, n contrast cu modelul MPS
propus, care se exprima prin cel mai mare numar de ecuatii. Numarul ecuatiilor este important din punctul
de vedere al eficientei de calcul (timp de rulare), si este de presupus ca modelul MPS este mai lent, deci
mai putin potrivit pentru aplicatiile care vizeaza simularea n timp real.
2) Modelul lantului cinematic conduce la relatii deosebit de complexe, din acest motiv este utilizat, n
general, n programe de calcul simbolic, care furnizeaza la iesire ecuatiile cinematico-dinamice sub forma
simbolica. Rezolvarea n sine a acestora presupune parcurgerea unei etape numerice suplimentare prin
utilizarea unui program specializat. Acest model este deosebit de avantajos n cazul mecanismelor cu
miscari conducatoare controlate (sistemele mecatronice), datorita accesului la variabilele cuplelor chiar
prin intermediul coordonatelor generalizate ale modelului. Un dezavantaj major al acestui model nsa este
dificultatea de a integra deformabilitatea corpurilor, n cazul sistemelor flexibile.

3) Modelul MBS este foarte potrivit pentru implementarea numerica, motiv pentru care sta la baza tuturor
pachetelor comerciale de pe piata. n plus, se preteaza la includerea unor modele deformabile pentru
corpuri, prin discretizarea corpurilor prin metoda elementului finit.

4) Modelul MPS utilizeaza un set de coordonate generalizate mai extins, ceea ce conduce la un numar mai
mare de ecuatii. Din punctul de vedere al eficientei de calcul, acesta este un dezavantaj. n schimb, d.p.d.v.
al potentialului de modelare, cresterea gradului de discretizare a mecanismului ofera un potential ridicat de
modelare a unor fenomene neliniare, cum ar fi n primul rnd deformabilitatea corpurilor.

5) Modelul MPS aduce numeroase simplificari, dintre care cele mai importante sunt:
a) Reprezentarea fortelor si a proprietatilor masice este simplificata considerabil.
b) Particle methods are numerical tools which combine robustness and accuracy for the simulation of
advection - dominated phenomena. They consist in tracking advected quantities with local mollied
velocity. This velocity eld can for instance be computed on a grid, leading to the so-called Particle-InCell (PIC) methods.
When dealing with the 3D incompressible NavierStokes equations, it is economical to use this
strategy as it allows to use grid - based Poisson solvers which are faster than summation formulas.

A typical PIC code consists in pushing particles, interpolate elds on a grid, use centered formulas
to differentiate on the grid all quantities that are not directly related tothe transport, and nally interpolate
back to particles these quantities. Frequent regriding with a cubic spline interpoltion kernel allows to
maintain the regularity of the particle distribution which is crucial for accuracy.