ROBOTICA MEDICALA

Motivele introducerii robotilor in medicina sunt multiple, existand o mare

analogie cu automatizarea in industrie. Aceasta nu inseamna ca cerintele
robotilor sunt aceleasi, dar avantajele utilizarii lor sunt similare.

In cazul unui robot pentru chirurgie, spre exemplu, acesta nu va obosi

niciodata, oricat de lunga ar fi durata de utilizare a acestuia. El va pozitiona
instrumentul foarte precis, fara a tremura si va fi capabil sa execute la fel de
bine aceasta operatie a 100-a oara la fel ca si prima data.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
Utilizarea robotilor in domeniul medical nu
este limitata doar la sala de operatii, existand
diverse alte aplicatii pentru care acestia isi
dovedesc utilitatea.
ROBOTI PENTRU LABORATOR
Acesti roboti pot executa sute de teste in
paralel (de exemplu, testarea sangelui pentru
HIV), salvand timp si eliberand personalul
necesar efectuarii acestor teste, personal ce
poate fi utilizat in alte scopuri. Robotii
respectivi sunt utilizati in principal datorita
abilitatii lor de a executa operatii repetitive,
precise, cu viteze ridicate, fara a obosi.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU LABORATOR
In continuare, este prezentat un sistem
robotizat pentru efectuarea unor teste de
coagulare a sngelui, realizat de Organon
Teknika Corporation. Acest sistem automat
este numit MDA coagAutoLink i const dintro serie de module robotizate universale,
pentru efectuarea automat a testelor de
coagulare.
Componenta cheie de automatizare a unui
sistem MDA coagAutiLink este un robot de tip
manipulator de mrimea braului uman,
respectiv un robot A255 produs de CRS
Robotics

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

Centrifugarea automata in
sistemul coagAutolink

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU LABORATOR
O dezvoltare ulterioar a sistemului automat
prezentat este utilizarea unui robot mobil
(MDA coagAutoLink-MR), ce asigur
posibilitatea unui transport efficient al
probelor. Robotul mobil alimenteaz sistemul
MDA coagAutoLink cu probe, colectndu-le
de pe tot etajul la care se afl laboratorul,
pn la o distan de cca 400 m. Mai mult,
robotul mobil poate fi adaptat pentru a
ncrca automat eprubetele cu probe de
snge i de a le distribui direct sistemului
automat pentru procesare i analiz.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

MDA coagAutoLink-MR

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU LABORATOR
Un alt exemplu de sisteme automate folosite
n laboratoarele medicale este sistemul
automat de transport alaturat, pentru
transmiterea probelor la laboratorul de
microbiologie, unde stativul plin cu epruvete,
coninnd sngele ce urmeaz a fi analizat,
este nlocuit cu unul gol, ce va fi returnat n
laboratorul central de colectare a probelor.
Mai apoi, laborantul scoate probele pentru
efectuarea analizelor. Acest sistem este
utilizat cu succes la centrul Medical al
Unversitii din Virginia.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU SPITAL
Aceti roboi pot fi de tip mobil, ce ajut
personalul medical prin aprovizionarea cu
medicamente sau distribuirea acestora, sau
de tip manipulator.

Robotul mobil HELPMATE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU SPITAL
Bloodbot este un robot destinat s ia probe de
snge din fosa cubital, ce urmeaz apoi s fie
supus diverselor teste.
Forma venelor n zona menionat variaz de la
individ la individ. Din acest motiv, robotul Bloodbot
identific locaia venei potrivite presnd un palpator
pe suprafaa esutului din fosa cubital i msurnd
fora exercitat asupra palpatorului. Analiza forei
msurate n palpator permite determinarea prezenei
unei vene. Odat ce a fost gsit vena potrivit
prelevrii de snge, se introduce un ac, folosind o
for controlat. Atunci cnd acul strpunge vena
(fapt identificat de datele referitoare la for/poziie),
sistemul de control oprete naintarea acului, cu
scopul de a evita strpungerea total a venei (ieirea
acului prin peretele opus al acesteia).
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2009 - 2010

Robot de tip manipulator, pentru

punctie venoasa

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE
- TELECHIRURGIE
Chirurgul sta in fata unei console, avand controlul asupra
miscarii robotului, insa nu vine in contact direct cu pacientul

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE
- ANTRENAMENT PENTRU OPERATII
CHIRURGICALE
Robotii sunt utilizati pentru simularea de
operatii chirurgicale in scopul antrenarii
rezidentilor. Deoarece acestia au experienta
redusa, utilizarea robotilor in acest scop
elimina problemele de tip legal, social si
economic

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE
- OPERATII CHIRURGICALE LA DISTANTA
Medicul chirurg poate fi in orice colt al lumii,
putand controla robotii la distanta.
Acest tip de chirurgie este foarte utila in
tratarea ranitilor aflati pe campul de lupta

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE
- CHIRURGIE MINIMAL INVAZIVA
Chirurgia laparoscopica traditionala prezinta
dezavantajul ca instrumentul are doar 4
grade de libertate si dexteritate redusa.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE
- CHIRURGIE MINIMAL INVAZIVA
In cazul utilizarii robotilor, aceste
instrumente au 6 grade de libertate.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE
- LIMITE ALE PROCEDURILOR MANUALE
In cazul prelucrarii manuale unor suprafete
dure (a oaselor, spre exemplu) apar o serie
de dificultati: geometrie complexa,
localizarea planelor de taiere, a axelor de
gaurire, precizia, controlul fortei, etc.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE
- LIMITE ALE PROCEDURILOR
MANUALE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE
- LIMITE ALE PROCEDURILOR
MANUALE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE
- LIMITE ALE PROCEDURILOR MANUALE
In cazul introducerii unor instrumente in tesutul
moale dificultatile sunt: necesitatea memorarii
anatomiei pacientului, coordonarea precisa ochimana in timpul introducerii instrumentului,
controlul fortei in timpul acestei operatii, evitarea
unor spatii vitale, compensarea unor miscari
fiziologice, etc.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE
- LIMITE ALE PROCEDURILOR MANUALE
Dificultati intampinate in realizarea
suturilor: necesitatea unor miscari cu un
control al fortei foarte precis, geometrii
complexe, interactiune cu tesut moale, etc.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE
- CUM POT ROBOTII VENI IN SPRIJINUL
ACTULUI CHIRURGICAL?
Localizarea (pozitionarea si
orientarea)precisa a instrumentelor.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE
- CUM POT ROBOTII VENI IN SPRIJINUL ACTULUI CHIRURGICAL?
Descrierea unor traiectorii complexe si precise;
Eliminarea problemei privind coordonarea ochi-mana;
Limitarea riscurilor;
Compensarea tremurului chirurgului;
Amplificarea miscarilor sau fortelor dezvoltate;
Un confort sporit pentru chirurg.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE
- VALOAREA ADAUGATA DE ROBOT
In ortopedie: speranta de viata mai mare
a protezei; risc mai redus
In chirurgia minimal invaziva: mai multe
grade de libertate ale instrumentului;
operatie mai putin dureroasa; timp de
recuperare mai redus
etc.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
SECURITATEA ROBOTILOR PENTRU CHIRURGIE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
SECURITATEA ROBOTILOR PENTRU CHIRURGIE

In comparatie cu robotii folositi in sectorul industrial, robotii medicali ridica

proiectantilor probleme de securitate mult mai complexe. Cativa dintre cei mai
importanti factori ce conduc la acest lucru sunt descrisi in cele ce urmeaza:

Prezenta umana in actul chirurgical: Intr-o situatie industriala, nu exista oameni in

spatiul de lucru al robotului. Dimpotriva, este interzisa prezenta umana in raza de
actiune a acestuia. Regulile de protectie a muncii prevad ca robotul trebuie oprit atunci
cand sunt oameni in apropierea acestuia. Acest lucru simplifica mult cerintele privind
securitatea robotilor industriali, cat si indeplinirea acestor cerinte. In sectorul medical,
dimpotriva, robotii sunt necesari pentru a ajuta omul sau chiar a-l inlocui in actul
operator. In consecinta, ei trebuie sa fie capabili de a lucra in imediata apropiere a
oamenilor si sa functioneze bine intr-un mediu haotic, ce se modifica in timp. Acest
lucru impune robotilor medicali o serie intreaga de senzori, facandu-i capabili sa
reactioneze in concordanta cu mediul de lucru.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
SECURITATEA ROBOTILOR PENTRU CHIRURGIE

Consecintele unei erori: Acest factor este strans legat nu numai de prezenta umana in
apropierea robotului, dar si de natura misiunii pe care o are de indeplinit acesta din
urma, misiune care de obicei implica un pacient. In sectorul industrial, o greseala
poate insemna cel mult distrugerea unui echipament sau rebutarea unui produs. In
sectorul medical, unde sunt in joc vieti umane, implicatiile unei erori au o importanta
extrema.
Misiune diferita, functie de pacient: In sectorul industrial, robotul trebuie sa execute o
serie de miscari intr-o ordine pre-definita. Obiectul de lucru, fie ca este el o simpla
teava metalica sau un autoturism complex, este considerat identic (fara abateri de
forma sau dimensiuni) pentru acelasi tip de obiect (teava sau autoturism). Cand se
lucreaza cu pacienti, acest lucru este imposibil deoarece fiecare pacient are
caracteristicile sale distincte. In termeni de securitate, acest lucru necesita o testare
prealabila sau cel putin un rationament in scopul alegerii scenariului adecvat, din
multitudinea de scenarii posibile.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
SECURITATEA ROBOTILOR PENTRU CHIRURGIE
Factorii posibili ce pot conduce la o securitate scazuta a unui echipament medical includ:
un proiect defectuos, functionare proasta a sistemului hard si a softului aferent, o
interpretare gresita a informatiilor, etc. Ca in multe alte aplicatii, imbunatatirea unor
parametri conduce la degradarea altora, iar o crestere globala a securitatii este insotita de o
crestere a costului, complexitatii sistemului sau a ambelor.
Ideea unei securitati totale este eronata. In schimb, diferite strategii de securitate ofera
avantaje diferite (si, bineinteles, dezavantaje). Probabilitatea totala de eroare poate fi
mentinuta intotdeauna la valori foarte scazute. Poate chiar mai important decat
probabilitatea aparitiei unei erori este abilitatea de a detecta ca s-a produs acea eroare, cu
scopul de a preveni riscurile ce ar rezulta de aici, ceea ce ar permite scoaterea din
functiune a robotului. Acest lucru implica deconectarea de la retea a robotului si
indepartarea lui de pacient, continuand operatia manual, de catre un chirurg.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
SECURITATEA ROBOTILOR PENTRU CHIRURGIE
Atunci cand misiunea de indeplinit incepe sa devina din ce in ce mai complexa, creste
necesitatea de hardware si software mai complexe (reactie mai rapida, precizie mai buna,
mai multe grade de libertate). Acest lucru conduce la o crestere exponentiala a probabilitatii
de eroare.
O alta consideratie privind securitatea este, poate surprinzator, marimea robotului. Atat
pacientii, cat si medicii, se simt incomod alaturi de roboti medicali ce pot depasi in inaltime
chirurgul (peste 2 m) si care au o greutate de cateva zeci de kg. Exista o logica in spatele
acestui lucru si anume, un robot mai mare poate exercita mai multa forta decat unul mic,
rezultand o crestere a daunei in caz de esec.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
SECURITATEA ROBOTILOR PENTRU CHIRURGIE
Daca un robot greseste, datorita
unor probleme tehnice, se pune
intrebarea cine este responsabil
chirurgul sau alte persoane?!

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE
Robotii pot invata sistemul nervos sa controleze
miscarile membrelor
Robotii pot servi ca ajutoare pentru manipulare, locomotie,
in scopul recuperarii unor anumite functii ale membrelor

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ROBOTI PENTRU REABILITARE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
SECURITATEA ROBOTILOR PENTRU REABILITARE
Robotii pentru recuperare trebuie de asemenea sa lucreze in apropierea oamenilor. De fapt,
distanta dintre pacient si roboti este invers proportionala atat cu utilitatea acestora, cat si
cu probabilitatea lor de defectare. In timp ce in cazul robotilor chrurgicali exista un medic
ce supravegheaza operatia, in acest caz, singurul ce poate controla robotul este insusi
pacientul. Oricum, lipsind experienta medicului si exitand posibilitatea sa aiba simturi si
reflexe limitate, pacientul poate sa nu fie capabil a detecta ceva gresit in functionarea
robotului.
Frecvent, pot fi facute presupuneri referitor la pozitia pacientului si mediul in care robotul
lucreaza, dar exista o serie de factori ce nu pot fi anticipati, cum ar fi trecatorii sau
obstacolele in miscare. In asemenea cazuri, abilitatea pacientului de a opri robotul in orice
moment este de prima importanta, ceea ce necesita butoane proieminente de urgenta,
aflate tot timpul in contact cu pacientul.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
STRATEGII PRIVIND SECURITATEA ROBOTILOR MEDICALI
Exista mai multe strategii utilizate pentru cresterea securitatii robotilor medicali. Primele
doua ca importanta sunt urmatoarele:
Redundanta: Deoarece probabilitatea ca doua componente ale unui proces sa cada in
acelasi timp este semnificativ mai mica decat probabilitatea caderii uneia dintre ele,
dublarea (sau triplarea) poate fi utilizata ca metoda pentru cresterea securitatii. Aceasta
inseamna utilizarea de elemente multiple hardware sau software, sau pur si simplu
utilizarea de senzori multipli, folosind diferite tehnologii. In cazul unei singure erori,
chirurgul poate fi instiintat si/sau operatia anulata total. Din pacate, aceasta metoda este
insotita de o crestere a costului operatiei.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
STRATEGII PRIVIND SECURITATEA ROBOTILOR MEDICALI
Limitarea operatiei: deoarece probabilitatea de eroare creste cu complexitatea robotului,
este posibil de a face un sistem mai sigur prin limitarea functiilor acestuia. Aceasta poate
insemna limitarea numarului gradelor de libertate sau descompunerea unei miscari
complexe in miscari simple in lungul unei singure axe in acelasi timp. Robotul poate fi, de
asemenea, limitat in ceea ce priveste aria de actiune (spatiul de lucru) prin utilizarea unor
bariere fizice. Daca robotul este supravegheat de un chirurg, viteza de operare poate fi
redusa pana la limita la care medicul poate urmari procedura si o poate opri inainte de a fi
produsa o paguba, atunci cand ceva nu merge cum trebuie.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ALTE ASPECTE PRIVIND SECURITATEA ROBOTILOR MEDICALI
Desi se investeste mult timp si bani pentru cercetare in acest domeniu, nu se produc in
masa roboti medicali. O problema majora o constituie lipsa unui standard de securitate larg
acceptat, pe de o parte deoarece definitia securitatii depinde mult de aplicatie, iar pe de alta
parte deoarece o specificatie rigida, prea stricta, ar impiedica mersul inainte pe aceasta
directie. In plus, nu exista reguli clare privind responsabilitatea chirurgului sau a
producatorului robotului in caz de accident, impiedicand fabricantul sa aiba o imagine clara
asupra situatiei. Un alt aspect ce se adauga la aceasta problema este ca producatorii
robotilor nu sunt dispusi sa dea toate specificatiile disponibile comitetelor medicale de
securitate.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ALTE ASPECTE PRIVIND SECURITATEA ROBOTILOR MEDICALI
Se poate spune ca, cu cat un robot este mai sigur, cu atat este mai potrivit sa lucreze in
preajma oamenilor. Deoarece securitatea totala este de neatins, se ridica urmatoarea
intrebare: Cand este robotul medical suficient de sigur? Aceasta depinde mult de aplicatie.
Daca robotul este destinat pentru o operatie obisnuita, abilitatile acestuia trebuie macar sa
le egaleze daca nu le depaseste pe cele ale chirurgului. Daca este vorba de o operatie
pentru salvarea unei vieti, care in alte conditii ar fi imposibila, este plauzibil ca cerintele de
securitate sa fie relaxate, deoarece pacientul oricum ar muri daca operatia nu ar fi efectuata.
Cu toate acestea, acest lucru rezolva doar o parte a problemei. Operatiile pentru salvare de
vieti sunt complexe, rezultand necesitatea unor roboti cu posibilitati sofisticate, care, asa
cum s-a mentionat mai inainte, conduce la o crestere a probabilitatii de eroare.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
ALTE ASPECTE PRIVIND SECURITATEA ROBOTILOR MEDICALI
Se poate spune ca, cu cat un robot este mai sigur, cu atat este mai potrivit sa lucreze in
preajma oamenilor. Deoarece securitatea totala este de neatins, se ridica urmatoarea
intrebare: Cand este robotul medical suficient de sigur? Aceasta depinde mult de aplicatie.
Daca robotul este destinat pentru o operatie obisnuita, abilitatile acestuia trebuie macar sa
le egaleze daca nu le depaseste pe cele ale chirurgului. Daca este vorba de o operatie
pentru salvarea unei vieti, care in alte conditii ar fi imposibila, este plauzibil ca cerintele de
securitate sa fie relaxate, deoarece pacientul oricum ar muri daca operatia nu ar fi efectuata.
Cu toate acestea, acest lucru rezolva doar o parte a problemei. Operatiile pentru salvare de
vieti sunt complexe, rezultand necesitatea unor roboti cu posibilitati sofisticate, care, asa
cum s-a mentionat mai inainte, conduce la o crestere a probabilitatii de eroare.
Complexitatile acestei probleme sunt mult mai profunde, medicul chirurg fiind de asemenea
predispus la erori. Exista destule exemple in care chirurgii au uitat manusi sau foarfeci in
interiorul pacientului, sau cazuri in care au fost efectuate incizii profunde ce nu erau
necesare. Deci, un raspuns la aceasta intrebare poate fi acela ca robotul este suficient de
sigur atunci cand este mai sigur decat chirurgul sau este suficient de sigur atunci cand este
preferata eroarea robotului in schimbul celei a chirurgului.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2009 - 2010

Va multumesc pentru atentie!

Ne revedem saptamana viitoare!