Lucrarea 1 Determinarea matricii de trecere dintr-un sistem de referin n alt sistem de referin.

Transformarea de coordonate dintr-un sistem de referin n altul

Noiuni introductive Fie dou sisteme de referin, notate cu O1x1y1z1 i O2x2y2z2. Acestea sunt sisteme de axe tri-ortogonale (formeaz 3 plane, perpendiculare n spaiu ntre ele), drepte, adic: Oz = Ox Oy sau cu versorii de axe: k = i j .

z1

z2 y2
1

<(x1, x2) O1 x1

rO2 (1xO2, 1yO2, 1zO2) y1

1

B O2 A x2

rA (1xA, 1yA, 1zA)

Figura 1.1. Dou sisteme de referin 1 i 2 i vectorii de poziie a punctelor O2 i A punctele O2, adic originea sistemului de referin 2, A un punct pe axa O2x2, n sensul pozitiv al axei, B un punct pe axa O2y2, n sensul pozitiv ale axei; - vectorii de poziie ai acestor puncte n raport cu sistemul de axe 1, adic 1rO2, 1rA, 1 rB; reprezentai n figura 1.1. S se determine vectorul de poziie ale punctului C n raport cu sistemul de referin 1, adic
1

Fie: -

r C , dac se cunoate vectorul de poziie al punctului C n raport cu sistemul de

2
1

referin 2, r C . Acest vector se calculeaz dup formula:

rC = 1T 2 * 2 rC

(1.1)

unde 1 rC , 2 rC sunt matricile transpuse ale vectorului de poziie al punctului n raport cu sistemul de referin (1) i respectiv (2). Vector de poziie: 1 rC = xC1 i 1 + y C1 j1 + z C1 k1 , 2 rC = xC 2 i 2 + y C 2 j 2 + z C 2 k 2

 1 xC 2 xC 1 2 1 y C 2 r = y C , iar 1T este matricea de trecere a sistemului de referin 2 fa rC = 1 2 zC C 2 zC 1 1 de sistemul de referin 1. Matricea de trecere dintr-un sistem de referin (2) n altul (1) este de forma: cos( x1 , x 2 ) cos( x1 , y 2 ) cos( x1 , z 2 ) 1 xO 2 1 1 cos( y1 , x 2 ) cos( y1 , y 2 ) cos( y1 , z 2 ) y O 2 (1.2) T2 = cos( z1 , x 2 ) cos( z1 , y 2 ) cos( z1 , z 2 ) 1 z O 2 0 0 0 1 unde cos(x1, y2) este cosinusul director al unghiului dintre axa x1 a sistemului de referin 1 i axa y2 a sistemului de referin 2, iar 1zO2 este coordonata z a originii sistemului de referin 2 n raport cu sistemul de referin 1.

Exemplu numeric n plan 1. Se va calcula matricea de trecere din sistemul de referin 2 n sistemul 1 i coordonatele punctului C fa de sistemul de referin 1 din figura 1.2. Datele iniiale sunt: - coordonatele carteziene ale originii sistemului de referin 2 fa de 1: 1xO2=-10, 1 yO2=14; - coordonatele carteziene ale punctului A fa de sistemul 1: 1xA=-20, 1yA=24; - coordonatele carteziene ale punctului B fa de sistemul 1: 1xB=-24, 1yB=0; - coordonatele carteziene ale punctului C fa de sistemul 2: 2 xC=102=14,142;2yC=82=11,313. Se cere: s se calculeze elementele matricii de trecere din sistemul de referin 2 n sistemul 1 i coordonatele carteziene ale punctului C fa de sistemul de referin 1 (figura 1.2). x2 A C B y2 O1 O2 <(x1, x2) x1 y1 <(y1, x2)

Figura 1.2. Exemplu de calcul pentru trecerea coordonatelor din sistemul de referin 2 n sistemul de referin 1

Dac se reprezint situarea relativ a sistemelor de referin ca n figura 1.2, se deduce c elementele matricii de trecere devin: cos(( x1 , x 2 ) + 90) 10 cos( x1 , x 2 ) cos(( x , x ) 90) 1 cos( x1 , x 2 ) 14 unde cos(x1, x2) se calculeaz cu T2 = 1 2 0 0 1 relaia: ( x1 , x 2 ) = a tan( sau (1 y B 1 y O 2 ) (0 14) ( x1 , x 2 ) = + a tan( 1 ) = + a tan( ) = 2,35619rad 1 2 2 (24 + 10) ( x B x O 2 )
cos(135) cos(225) 10 T 2 = cos(45) cos(135) 14 0 0 1 Conform formulei 1.1, se calculeaz coordonatele carteziene ale punctului C n raport cu sistemul de referin 1 astfel: 1 xC cos( x1 , x 2 ) cos(( x1 , x 2 ) + 90) 1 xO 2 2 xC 1 1 cos( x1 , x 2 ) r C = 1 y C = cos(( x1 , x 2 ) 90) y O 2 2 y C , adic 1 0 0 1 1 0,7071 0,7071 10 10 2 28 1 r C = 0.7071 0,7071 14 8 2 = 16 deci 1rC (-28,16). 0 0 1 1 1 2. Se va calcula matricea de trecere din sistemul de referin 1 n sistemul 2 i coordonatele punctului C fa de sistemul de referin 2 din figura 1.3. Datele iniiale sunt: - coordonatele carteziene ale originii sistemului de referin 2 fa de 1: 1xO2=-2, 1 yO2=-2; - coordonatele carteziene ale punctului A fa de sistemul 1: 1xA=-2, 1yA=-5; - coordonatele carteziene ale punctului B fa de sistemul 1: 1xB=3, 1yB=-2; - coordonatele carteziene ale punctului C fa de sistemul 2: 1xC=3;1yC=-5. Se cere: s se calculeze elementele matricii de trecere din sistemul de referin 1 n sistemul 2 i coordonatele carteziene ale punctului C fa de sistemul de referin 2 (figura 1.3).
1

y A 1y O 2 24 14 ) = a tan( ) = 2,35619rad 1 1 (20 + 10) ( x A x O 2 )

1

y1 <(y2, y1)

x1 <(x2, x1) O2 A x2 O1 B C y2

Figura 1.3. Exemplu de calcul pentru trecerea coordonatelor din sistemul de referin 1 n sistemul de referin 2 Dac se reprezint situarea relativ a sistemelor de referin ca n figura 1.3, se deduce c elementele matricii de trecere devin: cos( x 2 , x1 ) cos( x 2 , y1 ) 2 xO1 cos(90 o ) cos(180 o ) 2 2 2 T 1 = cos( y 2 , x1 ) cos( y 2 , y1 ) 2 y O1 = cos(0 o ) cos(90 o ) 0 0 1 0 0 1
0 1 2 2 2 T 1 = 1 0 0 0 1 Similar celor de mai sus, se calculeaz coordonatele carteziene ale punctului C n raport cu sistemul de referin 2 astfel: 2 xC cos( x 2 , x1 ) cos( x 2 , y1 ) 2 xO1 1 xC 2 r C = 2 y C = cos( y 2 , x1 ) cos( y 2 , y1 ) 2 y O1 1 y C , adic 2 rC = 2T1 1 rC 1 0 0 1 1
2

0 1 2 3 3 2 5 = 5 deci 2rC (3,5). r C = 1 0 0 0 1 1 1

Probleme propuse

1. Fie sistemele de de referin x1O1y1 i x2O2y2 i coordonatele O2 fa de x1O1y1 sunt 1 O2(6,0). Punctul A pe axa x2O2, n sensul pozitiv al axei, are coordonatele fa de sistemul de referin x1O1y1: 1A(11, 53). Punctul B pe axa O2y2, n sensul pozitiv al axei, are coordonatele fa de sistemul de referin x1O1y1: 1B(0, (23)). S se calculeze coordonatele punctului C fa de sistemul de referin x1O1y1, dac coordonatele acestui punct fa de sistemul de referin x2O2y2 sunt: 2C(10; 43). 2. Fie sistemele de de referin x1O1y1 i x2O2y2 i coordonatele O2 fa de x1O1y1 sunt 1 O2(-5,2). Punctul A pe axa x2O2, n sensul negativ al axei, are coordonatele fa de sistemul de referin x1O1y1: 1A(0, -2)). Punctul B pe axa O2y2, n sensul pozitiv al axei, are coordonatele fa de sistemul de referin x1O1y1: 1 B(-5, -7). S se calculeze coordonatele punctului C fa de sistemul de referin x2O2y2, dac coordonatele acestui punct fa de sistemul de referin x1O1y1 sunt: 1C(0,5). 3. Fie sistemele de de referin x1O1y1 i x2O2y2 i coordonatele O2 fa de x1O1y1 sunt 1 O2(-10,-10). Punctul A pe axa x2O2, n sensul pozitiv al axei, are coordonatele fa de sistemul de referin x1O1y1: 1A(0, -20). Punctul B pe axa O2y2, n sensul pozitiv al axei, are coordonatele fa de sistemul de referin x1O1y1: 1 B(0, 0). S se calculeze coordonatele punctului C fa de sistemul de referin x1O1y1, dac coordonatele acestui punct fa de sistemul de referin x2O2y2 sunt: 2C(0, -10). 4. Fie sistemele de de referin x1O1y1 i x2O2y2 i coordonatele O2 fa de x1O1y1 sunt 1 O2(10,-5). Punctul A pe axa x2O2, n sensul negativ al axei, are coordonatele fa de sistemul de referin x1O1y1: 1A(10, 0). Punctul B pe axa O2y2, n sensul negativ al axei, are coordonatele fa de sistemul de referin x1O1y1: 1 B(0, -5). S se calculeze coordonatele punctului C fa de sistemul de referin x1O1y1, dac coordonatele acestui punct fa de sistemul de referin x2O2y2 sunt: 2C(2,5). 5. Fie sistemele de de referin x1O1y1 i x2O2y2 i coordonatele O2 fa de x1O1y1 sunt 1 O2(7, 5). Punctul A pe axa x2O2, n sensul pozitiv al axei, are coordonatele fa de sistemul de referin x1O1y1: 1A(7, -2). Punctul B pe axa O2y2, n sensul negativ al axei, are coordonatele fa de sistemul de referin x1O1y1: 1B(0, 5). S se calculeze coordonatele punctului C fa de sistemul de referin x1O1y1, dac coordonatele acestui punct fa de sistemul de referin x2O2y2 sunt: 2C(5,2). R: (9,0) 6. Fie sistemele de de referin x1O1y1 i x2O2y2 i coordonatele O2 fa de x1O1y1 sunt 1 O2(-2,-2). Punctul A pe axa x2O2, n sensul negativ al axei, are coordonatele fa de sistemul de referin x1O1y1: 1A(10, -2). Punctul B pe axa O2y2, n sensul negativ al axei, are coordonatele fa de sistemul de referin x1O1y1: 1B(-2, 0). S se calculeze coordonatele punctului C fa de sistemul de referin x2O2y2, dac coordonatele acestui punct fa de sistemul de referin x1O1y1 sunt: 1C(2,5). R: (-4, -7).