UNIVERSITATEA DIN ORADEA

FACULTATEA DE INGINERIE ELECTRIC I TEHNOLOGIA INFORMAIEI

Ing. Tripe Vidican Clin Aron

Contribuii privind optimizarea constructiv i

funcional a modulelor cu acionare electric
din structura roboilor industriali

Rezumatul tezei de doctorat

COORDONATOR TIINIFIC

Prof. Univ. Dr. Ing. Maghiar Teodor

ORADEA
2009

CUPRINS

CAPITOLUL. 1.
7
INTRODUCERE
7
CAPITOLUL 2
13
CERCETRI I REALIZRI N DOMENIUL ROBOILOR INDUSTRIALI I
MICROROBOILOR
13
2.1 Introducere........................................................................................................................................ 13
2.2 Istoricul roboilor industriali.............................................................................................................. 15
2.3. Definiii ale roboilor....................................................................................................................... 18
2.4. Avantajele utilizrii roboilor industriali......................................................................................... 22
2.5. Domenii de aplicaie ale roboilor................................................................................................... 22
2.5.1. Aplicaii industriale ale roboilor...................................................................................................23
2.5.2. Aplicaii neindustriale ale roboilor............................................................................................... 32
2.6 Microroboi....................................................................................................................................... 35
2.6.1. Aplicaiile microroboticii............................................................................................................. 37
2.6.2. Clasificarea microroboilor........................................................................................................... 39
CAPITOLUL 3.................................................................................................................................... 45
STRUCTURA GENERAL A ROBOILOR I MICROROBOILOR..................................... 45
3.1. Introducere...................................................................................................................................... 45
3.2. Sistemul mecano-cinematic al robotului.......................................................................................... 47
3.3.Module cu acionare electric din componena roboilor industriali................................................. 50
3.3.1.Tipuri de module de translaie pentru roboi industriali cu acionare electric............................. 50
3.4 Sistemul de acionare al robotului.................................................................................................... 57
3.5. Sisteme de acionare electric a roboilor industriali....................................................................... 60
3.5.1. Acionarea electric cu motoare de curent continuu (c.c.)............................................................ 61
3.5.2. Acionarea cu motoare electrice de curent alternativ (c.a.)........................................................... 63
3.5.3.Acionarea cu motoare electrice pas cu pas (M.P.P.)..................................................................... 65
3.6. Sisteme de acionare pneumatic a roboilor industriali.................................................................. 68
3.7. Sistemul de acionare hidraulic a roboilor industriali.................................................................. 69
3.7.1. Sisteme de acionare electro-hidraulice......................................................................................... 71
3.8 Sistemul de comand al roboilor...................................................................................................... 76
3.8.1.Generalitti..................................................................................................................................... 76
3.8.2.Construcia sistemului de comand................................................................................................ 77
3.8.3 Subsistemul informaional.............................................................................................................. 86
3.8.4. Senzori i traductoare.................................................................................................................... 87
3.9 Elemente de comand a roboilor utiliznd logica fuzzy i reele neuronale artificiale................ Error! Bo
3.9.1. Consideraii generale..................................................................................................................... 91
3.9.2. Strategii de conducere a roboilor................................................................................................. 92
3.9.3. Noiuni privind logica fuzzy.......................................................................................................... 99
3.9.4. Noiuni privind reelele neuronale artificiale................................................................................ 102
3.9.5 Structuri de conducere neuronale................................................................................................... 106
CAPITOLUL 4...................................................................................................................................... 113
SISTEME MODERNE DE ACIONARE A ROBOILOR............................................................ 113
4.1. Introducere........................................................................................................................................ 113
4.2 Sisteme de acionare cu motoare de curent continuu........................................................................ 115
4.2.1 Principiul de funcionare i variantele constructive....................................................................... 115
4.2.2 Controlul vitezei servomotoarelor de c.c........................................................................................122
4.2.3 Profiluri de vitez i rapoarte de transmitere optime, n cazul acionrilor cu motoare de
c.c.......................................................................................................................................................
123
4.3. Sisteme de acionare cu motoare de curent continuu cu magnei permaneni n stator.................... 125
4.3.1.Convertoare electronice de putere.................................................................................................. 127

4.3.2. Controlerul inteligent i interfaa cu sistemul............................................................................... 129

4.4. Sisteme de acionare cu motoare electrice de curent alternativ........................................................ 133
4.4.1.Motor asincron comandat n frecven........................................................................................... 133
4.4.2.Motor asincron cu rotor bobinat, comandat n rotor....................................................................... 134
4.5 Sisteme de acionare cu motoarele pas cu pas (MPP)....................................................................... 135
4.5.1 Prezentarea motoarelor pas cu pas................................................................................................. 135
4.5.2 Construcia i funcionarea motoarelor pas cu pas......................................................................... 136
4.5.3 Mrimi caracteristice ale motoarelor pas cu pas............................................................................ 141
4.5.4 Metode de comand a motoarelor pas cu pas................................................................................. 142
4.6. Sisteme de acionare a microroboilor.............................................................................................. 144
4.6.1. Principii de acionare ale microroboilor....................................................................................... 144
4.6.2. Microactuatorul cibernetic liniar silenios..................................................................................... 145
4.6.3. Dispozitivul piezoelectric pentru micropoziionare...................................................................... 146
4.6.4. Principiul de micare bazat pe peri................................................................................................ 147
4.7. Actuatori i microactuatori............................................................................................................... 149
4.7.1. Noiuni generale............................................................................................................................ 149
4.7.2. Clasificarea actuatorilor................................................................................................................. 151
4.7.3. Exemple de actuatori i microactuatori realizai........................................................................... 151
4.8. Concluzii:......................................................................................................................................... 156
CAPITOLUL 5...................................................................................................................................... 157
CONTRIBUII PRIVIND DINAMICA ROBOILOR I MICROROBOILOR....................... 157
5.1. Introducere....................................................................................................................................... 157
5.2. Modelarea dispozitivului de ghidare al robotului............................................................................. 161
5.2.1. Formalisme utilizate..................................................................................................................... 161
5.2.2. Formalismul Lagrange.................................................................................................................. 161
5.2.3. Formalismul Newton-Euler........................................................................................................... 165
5.3. Modelarea sistemelor de acionare a roboilor industriali................................................................ 168
5.3.1. Introducere.................................................................................................................................... 168
5.3.2. Transmisii mecanice. Generaliti................................................................................................. 169
5.3.3. Modelarea i alegerea transmisiei mecanice................................................................................. 170
5.3.4. Modelarea acionrii electrice a unei axe de robot........................................................................ 177
5.4 Modelul dinamic complet al robotului.............................................................................................. 185
5.5 Concluzii........................................................................................................................................... 187
CAPITOLUL 6...................................................................................................................................... 188
CONTRIBUII PRIVIND CONDUCEREA ADAPTIV A ROBOILOR.................................. 188
6.1.Sisteme adaptive................................................................................................................................ 188
6.1.1.Generaliti..................................................................................................................................... 188
6.2.Conducerea adaptiv......................................................................................................................... 193
6.2.1.Generaliti..................................................................................................................................... 193
6.3.Conducerea adaptiv n cadrul conducerii manuale a roboilor........................................................ 194
6.4.Conducerea adaptiv n cadrul conducerii automate a roboilor....................................................... 195
6.4.1.Modele matematice........................................................................................................................ 195
6.4.2. Statuarea problemei de conducere dinamic................................................................................. 206
6.5 Concluzii........................................................................................................................................... 221
CAPITOLUL 7...................................................................................................................................... 222
CONTRIBUII PRIVIND ELABORAREA UNEI METODE RAPIDE DE ALEGERE
OPTIMAL A MOTOARELOR DIN COMPONENA SISTEMELOR DE ACIONARE
ALE ROBOILOR.............................................................................................................................. 222
7.1. Introducere....................................................................................................................................... 222
7.2. Date iniiale...................................................................................................................................... 225
7.3. Calculul cinetostatic - prima iteraie................................................................................................ 226

7.4. Predimensionarea structurii de rezisten a elementelor dispozitivului de ghidare - prima iteraie 226
7.5. Calculul puterilor motoarelor de acionare - prima iteraie.............................................................. 227
7.5.1. Calculul puterii motorului de acionare a cuplei cinematice conductoare a dispozitivului de
ghidare cea mai apropiat de efectorul final............................................................................................ 227
7.5.2.Calculul puterii motorului de acionare a cuplei cinematice conductoare n-1 a dispozitivului
de ghidare................................................................................................................................................ 232
7.5.3.Calculul puterii motorului de acionare a cuplei cinematice conductoare i a dispozitivului
de ghidare................................................................................................................................................ 249
7.6. Calculul variaiei forelor generalizate reduse n timpul unui ciclu de manipulare......................... 262
7.6.1.Calculul puterilor necesare ale motoarelor de acionare n timpul unui ciclu de manipulare........ 262
7.7.Corelaia ntre puterea motorului de acionare, pe de o parte i masa, centrul de mas, momentele
de inerie masice ale motoarelor de acionare......................................................................................... 262
7.8. Alegerea motoarelor de acionare, i a elementelor de acionare, reductoarelor, etc.(prima
iteraie) .................................................................................................................................................... 262
7.9. Calculul cinetostatic; (iteraia a doua).............................................................................................. 263
7.10. Dimensionarea structurii de rezisten a elementelor structurii mecanice; a doua iteraie......
263
7.11. Verificarea puterii motoarelor de acionare a micrii relative a elementelor cuplelor
cinematice conductoare; a doua iteraie................................................................................................. 264
CAPITOLUL 8...................................................................................................................................... 265
CERCETRI EXPERIMENTALE PRIVIND CONDUCEREA ADAPTIV A UNUI
MODUL DE TRANSLAIE CU ACIONARE ELECTRIC...................................................... 265
8.1. Introducere....................................................................................................................................... 265
8.2. Standul experimental....................................................................................................................... 265
8.3. Descrierea modulului de translaie conceput i realizat................................................................... 267
8.4. Sistemul forelor perturbatoare conceput i realizat........................................................................ 268
8.5. Sistemul de conducere adaptiv conceput i realizat....................................................................... 269
8.5.1. Structura sistemului de acionare al modulului conceput i realizat............................................. 273
8.4.2.Sistemul de comand a instalaiei experimentale........................................................................... 285
8.6. Optimizarea sistemului prin utilizarea unui regulator fuzzy pentru comanda n for/poziie
(impedan) a axei de translaie cu acionare electric............................................................................ 285
8.6.1. Consideraii generale..................................................................................................................... 287
8.6.2. Modelarea axei de translaie cu regulator Fuzzy........................................................................... 293
8.7. Concluzii privind funcionarea sistemului cu reglare fuzzy n poziie/ for................................... 293
CAPITOLUL 9...................................................................................................................................... 294
CONCLUZII FINALE I CONTRIBUII ORIGINALE................................................................ 294
9.1. Contribuii originale. 294
9.1.1. Introducere. 294
9.2. Contribuii n domeniul sistematizrii informaiilor bibliografice.. 295
9.3. Contribuii n domeniul elaborrii unor noi metode de proiectare a sistemelor de acionare a
roboilor... 295
9.4. Contribuii n domeniul aplicaiilor practice 296
9.5. Contribuii n domeniul cercetrii experimentale 296
9.6. Direcii de cercetare viitoare 297
9.7. Concluzii finale 297
ANEXA 1.............................................................................................................................................. 299
ANEXA 2............................................................................................................................................... 303
ANEXA 3................................................................................................................................................ 310
ANEXA 4................................................................................................................................................ 313
ANEXA 5............................................................................................................................................... 320
BIBLIOGRAFIE.................................................................................................................................. 326

CAPITOLUL. 1.
INTRODUCERE

Fenomenul robot, domeniul de tiin Robotic au aprut n cea de-a

doua jumtate a secolului XX. Apariia lor se ncadreaz n linia de evoluie a vieii
i n acest cadru a omenirii. Unul dintre motoarele evoliiei vieii pe pmnt este
ceea ce se poate denumii generic creterea productivitii n interaciunea om
mediu.
n cadrul acestei interaciuni, roboii industriali se ncadreaz n procesul
automatizrilor industriale. O problem important n evoluia roboilor i
robotizrii industriilor o constituie preul de cost al acestora. n primele faze
sistemele de acionare au fost hidraulice i pneumatice i mai puin electrice,
datorit costurilor ridicate ale componentelor electrice i electronice.
n prezent ponderea acionrilor roboilor este electric. Se dezvolt noi
limbaje de programare dedicate roboilor, limbaje din ce n ce mai prietenoase fa
de utilizatori.
Teza de doctorat abordeaz elaborarea unei metodologii de proiectare a
sistemului de acionare a roboilor folosind calculul dinamic aproximativ (fr
luarea n considerare a efectului de cuplare a axelor) n vederea alegerii motoarelor
electrice de acionare a cuplelor cinematice conductoare i dimensionarea structurii
mecanice a elementelor lanului cinematic al roboilor industriali pe baza
optimizrii constructive i funcionale.
Un alt obiectiv al tezei a fost elaborarea unei metode de conducere adaptive
a unui robot, precum i realizarea unui modul de translaie cu acionare electric,
modelarea i simularea funcionrii acestuia, n vederea validrii corectitudinii
metodei propuse privind alegerea puterii motoarelor electrice de acionare, precum
i a modelului matematic stabilit pentru funcionarea axei de translaie cu acionare
electric.

CAPITOLUL 2
CERCETRI I REALIZRI N DOMENIUL ROBOILOR
INDUSTRIALI I MICROROBOILOR
2.1 Introducere
Interaciunea om-unelte-mediu, conducerea i controlul uneltelor i a
surselor de energie artificiale se realizeaz cu ajutorul dispozitivelor automate.
Apariia roboilor n epoca actual poate fi justificat i prin necesitatea
adecvrii omului la mediu. Adecvarea la mediu a omului intr n categoria
procesului de cretere a productiviti interaciunii, prin diminuarea efortului
necesar i prin creterea cantitii i calitii a celor obinute de la mediu.
2.2 Istoricul roboilor industriali
Se prezint succint cteva din cele mai importante etape ale istoriei destul
de scurte dar spectaculoase ale evoluiei roboticii de la primele ncercri i pn n
prezent.
2.3. Definiii ale roboilor
n literatura de specialitate se ntlnesc diferite definiii date roboilor,
ncepnd cu cele formulate de pionierii tiinei roboticii, pn la cele enunate de
diverse foruri internaionale sau naionale autorizate n domeniu.
Se prezint cteva din aceste definiii:
Robot Institute of America (R.I.A.) d o definiie mai puin restrictiv,
deoarece nlocuiete noiunea de adaptare automat cu cea de reprogramare.
- Robotul este un manipulator reprogramabil multifuncional destinat s
deplaseze materiale, piese, scule sau aparate prin micri programate variabil n
scopul ndeplinirii a diferite sarcini.
British Robot Asociation (B.R.A.), definete robotul ca un dispozitiv
reprogramabil realizat pentru manipularea i transportul pieselor, sculelor sau a
altor mijloace de producie, prin micri variabile programate pentru a ndeplini
sarcini specifice de fabricaie.
2.4. Avantajele utilizrii roboilor industriali.
Avantajele utilizrii roboilor industriali rezult odat cu implementarea lor
n diferite domenii cu scopuri economice sau sociale. Din aceast cauz avantajele
utilizrii roboilor se pot categorisi n: avantaje economice; avantaje sociale
generale; avantaje sociale suplimentare; conform schemei din figura 2.2.
2.5. Domenii de aplicaie ale roboilor.
n prezent roboii se utilizeaz n toate domeniile activitii umane. Aceste
activiti urmresc satisfacerea unor necesiti individuale de grup sau sociale.
Aplicaiile roboilor pot fi n domeniile industriale i neindustriale.

CAPITOLUL 3
STRUCTURA GENERAL A ROBOILOR I MICROROBOILOR
3.1. Introducere
Robotul este un sistem constituit dintr-o serie de subsisteme cu diverse
funcii. Se nelege prin sistem un ansamblu de elemente componente i legturile
dintre acestea. Prile componente ale sistemului se numesc subsisteme.
3.4 Sistemul de acionare al robotului
Prin acionare se nelege un ansamblu de funcii tehnice prin care se
realizeaz
transformarea
energiei
nemecanice
ntr-una mecanic, n vederea punerii n micare relativ a unor elemente. Sursele
de energie nemecanic necesare unuii sistem de acionare pot fi: electric; termic,
hidraulic, diverse.
n construcia roboilor i microroboilor se ntlnesc urmtoarele tipuri de
acionri:
- acionare electric;
- acionare hidraulic;
- acionare pneumatic;
- acionare mixt (electro-hidraulic; electro-pneumatic; pneumohidraulic).
n figura 3.12 se prezint evoluia n timp a tipurilor de acionri utilizate
pentru roboii industriali.
100
80
53
42.5

60
40
20

92

79

0.5

Electric

53

12

Hidraulic

25
10

0
1985

1990

16

Pneumatic

4 1

1996

6 2 0

Mixt

2006

Figura 3.12. Evoluia n timp a tipurilor de acionare a R.I.

Pentru a face o paralel ntre tipurile de acionri ale roboilor industriali i

a scoate n eviden avantajele i dezavantajele unui tip sau altul de acionare,
precum i confluena dintre ele, se prezint n continuare aceste tipuri de acionri.

CAPITOLUL 4.
SISTEME MODERNE DE ACIONARE A ROBOILOR
4.2 Sisteme de acionare cu motoare de curent continuu
4.2.1 Principiul de funcionare i variantele constructive
Servomotoarele de curent continuu sunt utilizate n foarte multe aplicaii
din domeniul mecanicii fine i mecatronicii (roboi industriali i de servicii,
vehicole cu ghidare automat, periferice de calculator, automate de control i
servire, automate bancare etc.), datorit unor caracteristici remarcabile:
4.2.2. Controlerul inteligent i interfaa cu sistemul
n unele situaii comanda sistemelor de acionare electric poate fi realizat
cu un singur controler, deci o comand unic sau cu mai multe controlere, deci o
comand distribuit i ierarhizat. Prima variant este specific sistemelor cu grad
mai redus de complexitate i suficient de lente i aceasta aproape independent de
structura controlerului i viteza de calcul, pentru c toate mrimile preluate din
sistem trebuie prelucrate n serie. Cea de-a doua variant este specific sistemelor
complexe i rapide. Prin distribuirea funciilor de comand se realizeaz de fapt o
prelucrare paralel. Informaia care circul ntre diferitele nivele ierarhice fiind
redus la minimum necesar i timpul global de calcul este mult redus.
4.3. Sisteme de acionare cu motoare electrice de curent alternativ
4.3.1.Motor asincron comandat n frecven
n cazul motoarelor asincrone cea mai eficient metod de comand este
comanda n frecvena tensiunii, respectiv curentului statoricconform celor
prezentate n capitolul 3. Modificarea frecvenei f1 a tensiunii de alimentare,
asigur o gam larg, o reglare fin, continu, n ambele sensuri (sub i peste viteza
nominal), fr pierderi de energie. Realizarea practic a schimbrii frecvenei
implic prezena unui convertor de frecven. Cele mai utilizate convertoare de
frecven sunt cele cu circuit intermediar de curent continuu.
Conducerea modern a sistemului de acionare electric al unui robot,
presupune, deci, unificarea cunotinelor unor domenii considerate relativ
independente, ca: mecanic i organe de maini, tehnica reglrii automate,
msurri electrice i calculatoare.
4.4 Sisteme de acionare cu motoarele pas cu pas (MPP)
Motorul pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic care realizeaz
transformarea unui tren de impulsuri digitale ntr-o micare proporional a axului
su. Micarea rotorului MPP const din deplasri unghiulare discrete, succesive, de
mrimi egale i care reprezint paii motorului. n cazul unei funcionri corecte,
numrul pailor efectuai trebuie s corespund cu numrul impulsurilor de
comand aplicate fazelor motorului. Deplasarea unghiular total, constituit dintrun numr de pai egal cu numrul de impulsuri de comand aplicat pe fazele
motorului, determin poziia final a rotorului. Aceast poziie se pstreaz, adic
este memorat, pn la aplicarea unui nou impuls de comand.

CAPITOLUL 5
CONTRIBUII PRIVIND DINAMICA ROBOILOR I
MICROROBOILOR
5.1. Introducere
Dinamica roboilor i microroboilor trateaz modul n care robotul sau
microrobotul se mic sub aciunea unor fore generalizate care fie sunt dezvoltate
de motoarele de acionare, fie sunt fore exterioare sistemului robot.
n cadrul analizei dinamice a roboilor i microroboilor se necesit a fi
tratate dou probleme:
analiza dinamica direct prin care se determin rspunsul n timp a
siturii elementelor, exprimat prin valorile coordonatelor generalizate ale unor
puncte, la aplicarea unor fore generalizate, obinute prin integrarea ecuaiilor
dinamice ale micrii robotului;
analiza dinamica invers prin care ecuaiile dinamice ale robotului sunt
rezolvate pentru determinarea acelor fore generalizate care s ofere micarea
dorit robotului.
5.2. Modelarea dispozitivului de ghidare al robotului
5.3. Modelarea sistemelor de acionare a roboilor industriali
5.3.1. Introducere
Funcia sistemului de acionare este aceea de a pune n micare relativ la
momentul oportun elementele cuplelor cinematice conductoare ale sistemului
mecanic al roboilor industriali.
Sistemul de acionare se compune din dou subsisteme: motorul de
acionare i transmisia mecanic (conform celor prezentate n capitolele
anterioare).
n general, efectele dinamice datorate electronicii de putere, motoarelor de
acionare i transmisiilor mecanice sunt mai puin tratate n literatura de
specialitate, dei efectele generate de cele trei componente ale robotului nu sunt de
o mai mic importan ca i efectele structurii mecanice a robotului
5.3.4. Modelarea acionrii electrice a unei axe de robot
5.3.4.1. Modelarea acionrii electrice cu motor de curent continuu
n figura 5.6. se prezint cupla cinematic conductoare i a unui robot
industrial acionat de un motor de curent continuu.

Figura 5.6. Cupla cinematic conductoare i a unui robot industrialacionat de un

motor de curent continuu.

Figura 5.8. Schema bloc a unei acionri cu motor electric de curent continuu

Din relaia de mai sus se poate deduce modelul matematic pentru acionarea

cuplei i funcie de poziia unghiular a cuplei, tiind c (s ) = m (s ) , acesta

s
prezentndu-se:
2 1
1
1
1
Ki N (u ) 2 (sL + R )

+
s s +
s +
+

M e (s )
(s ) =
T

Temg Temc Temg TBef

LJ ef
LJ ef
emg TBef

(5.56)
5.5 Concluzii
Acest capitol pregtete baza teoretic privind conducerea adaptiv a
sistemelor.
S-a realizat scrierea sub form generealizat a modelului dinamic al
dispozitivului de ghidare al robotului.
S-a realizat scrierea sub form generalizat a modelului dinamic al
acionrii robotului.
Din paralele formalismelor de analiz dinamic rezult avantajul
formalismuluui Newton-Euler, care este deosebit de eficient n reducerea timpului
de calcul i n special formalismul recursiv (RNE) simplificat. Acest lucru l
recomand n analiza dinamic a roboilor, n vederea conducerii acestora n timp
real.

CAPITOLUL 6.
CONTRIBUII PRIVIND CONDUCEREA ADAPTIV A ROBOILOR
6.1.Sisteme adaptive
Definiie. Se spune despre un sistem c este adaptiv dac este capabil s
ating obiectivele conducerii n situaia n care informaia de construcie, iniial
disponibil, nu este complet.
Termenul de adaptiv i gsete astfel justificarea prin aceea ca sistemul de
conducere nu mai este destinat unui anumit proces, ci unei clase de procese,
sistemul reuind s se adapteze n timp real pe baza informaiei de funcionare la situaia concret dat.
Din numeroasele tehnici propuse pentru conducerea adaptiv, soluia cu
model etalon i cea cu regulatoare autoacordabile au reuit s se impun,
cunoscnd cele mai multe aplicaii n practic.
Schema de principiu a unui sistem adaptiv cu model etalon este prezentat
n figura 6.1.
Model
Etalon
r(t)

(t)
Regulator
adaptiv

yr(t)

w(t)
u(t)

Proces

e(t)
y(t)

(t)

Mecanism de
adaptare

Figura 6.1. Schema sistemului adaptiv cu model etalon

6.2.Conducerea adaptiv.
6.3.Conducerea adaptiv n cadrul conducerii manuale a roboilor
6.4.Conducerea adaptiv n cadrul conducerii automate a roboilor
6.4.1.Modele matematice
6.4.1.1.Modelarea dinamic a roboilor cu n grade de libertate
Pentru modelarea sistemului robotului industrial se pornete de la ecuaiile
dinamice Newton - Euler.
Principalele prezumii care vor fi acceptate pentru modelul fizic al robotului
pot fi reduse la urmtoarele trei:
- legturile sunt modelate prin corpuri rigide i efectele elasticitii sunt
neglijate;
- lanul cinematic al robotului nu este nici ramificat, nici nchis;
- gradele de libertate ale robotului nu sunt cuplate cinematic.

Se face observaia c n ceea ce urmeaz doar formulele pentru construcia

modelului dinamic se vor demonstra, datorit vastitii calculelor.
Construcia modelului
Procedura dezvoltat se constituie din urmtoarele etape:
- determinarea siturii elementelor braului robotului n raport cu sistemul
de coordonate de referin;
- etapa cinematic;
- etapa dinamic.
n ceea ce urmeaz se prezint modelul de simulare realizat cu ajutorul
limbajului SIMULINK figura 6.9. pentru cazul n care perturbaia l care apare
este sub form de treapt unitar.

Figura 6.9. Model de simulare cu perturbaie unitar

Figura 6.10 Model de simulare cu perturbaie aleatoare

Rspunsul indicial al sistemului considerat pentru diferite valori ale

factorului K0 este prezentat n anexa. Tot n anexa se prezint rspunsul sistemului
de urmrire la perturbaie unitar, pentru diferite valori ale factorului K0.

CAPITOLUL 7
CONTRIBUII PRIVIND ELABORAREA UNEI METODE RAPIDE DE
ALEGERE OPTIMAL A MOTOARELOR DIN COMPONENA
SISTEMELOR DE ACIONARE ALE ROBOILOR
7.1. Introducere
Atunci cnd se urmrete proiectarea unui robot care s manipuleze un
anumit obiect de lucru, scul sau un cap de for pe o traiectorie bine determinat
astfel nct prin/pe anumite puncte/traiectorii rezultate din sarcina de fabricaie
aferent robotului s realizeze unele viteze i acceleraii impuse de procesul de
prelucrare/manipulare apare urmtoarea dilem pentru proiectant: motoarele
sistemului de acionare trebuie s nving nu numai forele generalizate exterioare
tehnologice i gravitaionale care acioneaz asupra obiectului de manipulat care
sunt cunoscute ci i forele generalizate masice (ineriale, gravitaionale) datorate
motoarelor, transmisiilor mecanice, structurii de rezisten, fore/momente care nu
se cunosc la nceputul proiectrii.
Metoda propus de ctre autor urmrete ridicarea acestei nedeterminri.

Figura 7.1. Ordinograma de alegere a elementelor de acionare ale unui

robot.

CAPITOLUL 8
CERCETRI EXPERIMENTALE PRIVIND CONDUCEREA ADAPTIV
A UNUI MODUL DE TRANSLAIE CU ACIONARE ELECTRIC
8.1. Introducere
n acest capitol se analizeaz comportarea dinamic a unui sistem de
acionare electric cu motor de curent continuu a unui modul de translaie (T) din
structura unui robot industrial, ca model de laborator, comandat prin calculator.
Am umrit aspectele urmtoare:
a.
Conceperea constructiv a unui modul de translaie cu acionare
electric;
b.
Conceperea constructiv a unui sistem perturbator;
c.
Conceperea sistemului de conducere adaptiv a modulului de
translaie cu acionare electric;
d.
Modelarea funcional a sistemului conceput;
e.
Analiza prin simulare pe calculator, utiliznd mediul Simulink i
regulatoare fuzzy a funcionrii motorului de curent continuu (m.c.c.) n regim
adaptiv i n condiiile alimentrii print-un circuit n punte H comandat cu un
semnal de tip PWM.
f.
Realizarea fizic a modulului de translaie a echipamentelor de
comand i interfa cu calculatorul.
g.
Realizarea unui sistem cu regulator fuzzy pentru comanda n timp
real a sistemului n for.
h.
Optimizarea funcional a sistemului conceput.
Msuratorile i rezultatele obinute s-au realizat pe baza modelului
funcional conceput i a standului realizat, comandat cu calculatorul numeric tip
pentium 4
Valorile msurtorilor au fost achiziionate prin intermediul unei plci de
achiziie de date National Instruments P.C.I. 1200, prezentat n Anexa 3, i s-au
prelucrat grafic cu softul MATLAB-SIMULINK.
8.2. Standul experimental
Standul experimental conceput n vederea realizrii conducerii adaptive,
utiliznd diferite tipuri de regulatoare este prezentat n figura 8.1.
Legtura dintre diferitele componente ale sistemului, supravegherea
acestora i conducerea procesului se face prin calculator prin intermediul
programului conceput de autor i prezentat n cadrul acestui capitol.

Figura 8.1 a. Model al modulului de translaie, comandat cu calculatorul

Figura 8.1 b. Structura standului experimental

n figura 8.2 se prezint schema bloc a sistemului

Figura 8.2 Schema bloc a sistemului de comand.

Schema logic a sistemului de comand i programul conceput se prezint

n continuare:

Figura 8.9. Schema logic a sistemului de comand.

Programul de comand n for.

Motorul funcioneaz comandat de un program de reglaj adaptiv prezentat

n continuare.
8.6. Optimizarea sistemului prin utilizarea unui regulator fuzzy pentru
comanda n for/poziie (impedan) a axei de translaie cu acionare
electric.

Figura 8.22. Modelul SIMULINK al sistemului cu reglare fuzzy dup reacie

n poziie/for (impedan).

n urma experimentelor realizate cu sistemul fuzzy, optimizat se observ

mbuntirea substanial a reglrii, eliminndu-se ntrzierile produse de frecrile
i jocurile sistemului mecanic (diagrama din figura 8.23), fr introducerea altor
erori: suprareglaje sau zone de instabilitate dinamic.

Figura 8.23. Diagrama semnalului traductorului pentru sistemul de comand cu

reglaj fuzzy

for.

8.8. Concluzii privind funcionarea sistemului cu reglare fuzzy dup

CAPITOLUL 9
CONCLUZII FINALE I CONTRIBUII ORIGINALE
9.1. Contribuii originale.
9.2. Contribuii n domeniul sistematizrii informaiilor bibliografice
Autorul a realizat o sistematizare a informaiilor extrase din materialul
bibliografic studiat n vederea elaborrii tezei dup cum urmeaz:
- privind definiiile date roboilor de ctre diverse instituii de specialitate i
organism internaionale din domeniu;
- privind clasificarea roboilor pe diferite criterii i anume dup domeniul
de aplicaii, structura sistemului mecanic, sisteme de acionare, grade de
inteligen etc;
- privind istoricul roboilor i roboticii, scond n eviden i realizrii n
diferite ri avansate din lume;
- privind domeniile, aplicaiilor industriale i neindustriale ale roboilor;
- privind structura i organologia sistemelor de acionate electric a
roboilor, prezentnd exthaustiv acionarea cu motoare electrice de
curent continu, alternative i cu motoare electrice pas cu pas, cu avantaje
i dezavantaje;
- definirea mai riguroas a noiunii de modul al unui robot industrial i
construcia modular a roboilor;
9.3. Contribuii n domeniul elaborrii unor noi metode de proiectare a
sistemelor de acionare a roboilor
Aceste contribuii sunt:
- elaborarea unei metode rapide de alegere optimal a motoarelor din
componena sistemelor de acionare ale roboilor industriali;
- ntocmirea unei ordinograme originale privind calculul dinamic
aproximativ pentru analiza funcionrii unui robot;
- stabilirea metodologiei privind analiza dinamic a unui robot;
- stabilirea criteriilor de conducere adoptiv a roboilor industriali;
- modelarea matematic i simularea funcionrii unei axe de translaie cu
acionare electric cu motor de current continu condus prin calculator;
- efectuarea simulrii axei de translaie i validarea experimental a modelui
matematic ntocmit;
- elaborarea unei strategii de conducere n for a axei de translaie cu
acionare electric cu supravegherea forei perturbatoare;
- conceperea i efectuarea experimentrilor privind rspunsul dinamic al
axei de translaie electric i compararea rezultatelor experimentale cu
cele obinute prin simulare utiliznd regulatoare fuzzy;
Fac precizarea c metodologiile stabilite prin aceste contribuii pot fi
utilizate i n cazul altor tipuri de acionri (hidraulice, pneumatic, mixte) cu
particularizarea parametrilor specifici, ceea ce mrete gama aplicaiilor.
9.4. Contribuii n domeniul aplicaiilor practice
n acest domeni autorul i-a adus urmtoarele contribuii originale:

- proiectarea i realizarea unui modul de translaie (ax de translaie) cu

acionare electric, condus prin calculator;
- conceperea i realizarea unui system de conducere adaptiv n for;
- ntocmirea unor programe n Visual Basic i rularea lor pentru obinerea
tabelar i grafic a parametrilor motoarelor de acionare;
- conceperea i realizarea instalaiei de reglare a vitezei motorului electric;
- ntocmirea programului de achiziie a datelor i comanda unei axe de
translaie (modul de translaie) cu acionare electric utiliznd
calculatorul numeric;
- modulul de translaie proiectat i realizat intr n dotarea laboratorului de
Robotic iar pe baza lui se pot realize lucrri de laborator privind
construcia sistemului mechanic, a sistemului de acionare, precum i
comanda i conducerea roboilor, fiind util n pregtirea viitorilor
specialiti n domeniul roboticii.
9.5. Contribuii n domeniul cercetrii experimentale
Aceste contribuii sunt cuprinse n capitolele 5, 6, 8 i sunt:
- conceperea i realizarea modulului de translaie, a sistemului de
acionare i al sistemului perturbator;
- modelarea matematic i simularea funcionrii axei (modulului) de
translaie cu acionare electric utiliznd un motor de curent continu;
- efectuarea simulrii funcionrii axei i validarea experimental a
modelului matematic stabilit;
- elaborarea unei strategii de conducere n fori for a axei de
translaie cu acionare electric, cu supraregrarea forei perturbatoare,
utiliznd regulatoare fuzzy.
- conceperea i efectuarea experimentrilor privind rspunsul dinamic al
axei de translaie i compararea rezultatelor cu cele obinute prin
simulare;
- conceperea sistemului de conducere adaptiv a axei de translaie;
- rularea programului ntocmit n vederea conducerii adaptive n for a
modulului, utiliznd regulatoare fuzzy
- optimizarea funcional a sistemului conceput i realizat.

BIBLIOGRAFIE

[A8] Atanasiu, Gh., Maini electrice speciale, Litografia Universitii Tehnice Timioara,
1992.
[B4] Bitoleanu, A., Popescu, Mihaela, Mihai, D., Constantinescu, C., Convertoare statice
i structuri de comand performante, Editura Sitech, Craiova, 2000.
[C1] Clin, S., Popescu, Th., Jora, B., Sima, V., Conducerea adaptiv i flexibil a
proceselor industriale, Ed. Tehnic, Bucureti, 1988.
[H3] Harbick K., Sukhatme S., Speed Control of a Pneumatic Monopod using a Neural
Network, INTERNET (2002).
[H4] J., Hiltner, M., Fahti, B., Reusch An approach to use linguistic and model-based
fuzzy expert knowledge for the analysis of MRT images, Image and Vision Computing ,
Elsevier Science B.V. 2001.
[J2] Jang, R., MATLAB Fuzzy Toolbox - The MathWorks, Inc. Revision: 1.12 Date:
2000, 15.
[K7] Kelemen A.: Acionri electrice. Editura Didactic i Pedagogic Bucureti 1985.
[M2] Maghiar, T., Silaghi, M., Leuca, T., Electrotehnic industrial, Editura Universitii
din Oradea, 2002.
[M12] MATLAB SIMULINK 5.1.2. Users Manual. Mathworks Inc. 1998.
[P5] Preitl, t., Precup, E., Introducerea n conducerea fuzzy a proceselor, Ed. Tehnic,
Bucureti, 1997.
[R3] Reznik L., Ghanayem O., Bourmistrov A., PID plus fuzzy controller structures as a
design base for industrial applications, Engineering Applications of Articial Intelligence
13 (2000) 419-430.
[S9] Simion, E., Maghiar, T., Electrotehnic, Editura Didactic i Pedagogic, 1981.
[T5] Tripe Vidican A, arc R, Tripe Vidican C, Robotic ISBN 973-8219-95-7 - Editura
Universitii din Oradea, 2001
[T14] Tripe Vidican A. Vesselenyi T. Tripe Vidican C Elemente electronice de interfa
Analele Universitii Oradea -Fascicola Mecanic-1999
[T19] Tripe Vidican C. Tocu P Sistem de comand a unei axe de robot utiliznd motoare
electrice pas-cu-pas Simpozion naional cu participare internaional Robotic 2000 A
XV-A ediie-Oradea
[T20] Tripe-Vidican C Tripe Vidican A Tocu P. Actuatori i microactuatori realizri
tendine Partea I Analele Universitii Oradea -Fascicola Mecanic-2002
[12] arc R, arc I, Tripe Vidican A, Tocu P, Tripe Vidican C DAAAM
INTERNATIONAL SCIENTIFIC BOOK 2006 Viena ISBN ..... cap. 48 The
functional model of servovisual robot system
[14] arca R, arc I, Tripe Vidican A, Tocu P, Tripe Vidican C., - The functional
model of a robot system Annals of DAAAMfor 2006 & Proceedings Viena 2006
[U1] Uicker J. On the Dynamic Analysis of Spatial Linkages Using 4 by 4 Matrices. PhD
thesis, Dept. Mechanical Engineering and Astronautical Sciences, NorthWestern
University, 1965.
[V3] Viorel, I. A., Iancu, V., Maini i acionri electrice, Litografia Universitii Tehnice
Cluj-Napoca, 1990.
[V6] Vaida Ionut Kovacs Francisc Tripe-Vidican C Self Reconfigurable mobile robot
Analele Universitii Oradea -Fascicola Mecanic-2003

[W3] *** World Robotics 2006. The International Federation of Robotics, United Nations
New York and Geneva 2006.
[Z1] Zhang J., Knoll A., Schmidt R., A neuro-fuzzy control model for fine-positioning of
manipulators, Robotics and Autonomous Systems 32 (2000) 101113.
[Z2] Zhong, J., Scarlaroff, S., Temporal Texture Recognition Model Using 3D Features Department of Computer Science, Boston University, 2004.