Regulatorul P cu A.O.

Fig. 1: Schema blocului de reglare de tip P Problema 1. Pentru circuitul din figura se cunosc urmtoarele: R1=2.5 Amplificatorul Opera ional este ideal. Se cere: a) S se deduc func ia de transfer G s = i R2=25 ,

b) S se traseze graficul rspunsului la o intrare treapt unitar.

Notm: U1 tensiunea de intrare n regulatorul P; U2 tensiunea de ieire din regulatorul P; Ui tensiunea bornei inversoare; i1 intensitatea curentului prin rezistorul R1; i2 intensitatea curentului prin rezistorul R2; ii intensitatea curentului bornei inversoare; Propriet ile unui A.O. ideal Rezolvare: a) Se aplic prima lege a lui Kirchoff pe nodul de intrare: + = + = 0 1.1 Se determin expresiile intensit iile curen ilor prin cei doi rezistori: = = = = 1.2 1.3 impedan a de intrare =0 =0 =

Din ecua iile (1.1) (1.3) se ob ine: = = 1.4

Semnul minus indic aplicarea semnalului de intrare la borna inversoare a AO i polaritatea invers a tensiunii de ieire U2 fa de tensiunea de intrare U1. Legea de reglare este dat de urmtoarea rela ie. = = 1.5

Se aplic transformata Laplace ecua iei (1.5): = = 1.6

Din rela ia de mai sus se ob ine func ia de transfer a blocului de reglare de tip P. = = = 1.7

unde kR reprezint factorul de amplificare al regulatorului P. Se nlocuiete numeric i se ob ine urmtoarea func ie de transfer. = b) Rspunsul indicial al sistemului 25 = 10 1.8 2.5

Fig.2: Rspunsul la un semnal treapt unitar al blocului de reglare de tip P

Regulator I cu A.O.

Fig. 3: Schema blocului de reglare de tip I Problema 2. Pentru circuitul din figura de mai sus se cunosc urmtoarele: R1=25 toarele: F, Amplificatorul Opera ional este ideal. Se cere: a) S se deduc func ia de transfer b) S se traseze graficul r rspunsului la o intrare treapt unitar. Notm: U1 tensiunea de intrare n regulatorul I; U2 tensiunea de ieire din regulatorul I; ire Ui tensiunea bornei inversoare inversoare; UC2 tensiunea condensatorul C2; i1 intensitatea curentului prin rezistorul R1; i2 intensitatea curentului prin condensatorul C2; ii intensitatea curentului bornei inversoare; Rezolvare: a) Se pornete de la proprietatea A.O. ideal: roprietatea Se determin expresia intensit ii curentului prin rezistor i prin condensator. intensit i i C2=40

= Din rela iile de mai sus se ob ine:

4 Semnul minus se datoreaz aplicrii tensiunii de intrare U1 pe borna inversoare a AO. Legea de reglare este dat de urmtoarea rela ie: 1 Se aplic transformata Laplace ecua iei (2.5). 1 = 1 6 5

Din rela ia de mai sus se ob ine func ia de transfer a blocului de reglare de tip I, dup cum urmeaz. 1 = 1 7

unde TI reprezint constanta de integrare a regulatorului I. Se nlocuiete numeric valoarea rezistorului i a condensatorului n rela ia (2.7) i se ob ine: 1 5 40 10 b) Rspunsul indicial al sistemului = 1 0 001 8

Fig.4: Rspunsul la un semnal treapt unitar al blocului de reglare de tip I

Regulator D cu A.O.

Fig. 5 Schema blocului de reglare de tip D 5: Legea de reglare de tip D nu se folose singur, ci componenta derivativ intervine folosete derivativ n legile de reglare de tip PD i PID. Schema de principiu a acestei legi este prezentat n i prezentat figura 5. urmtoarele: C1=10 F i R2=50 Problema 3. Pentru circuitul din figura se cunosc urm Amplificatorul Opera ional este ideal. Se cere: a) S se deduc func ia de transfer a) S se traseze graficul r rspunsului la o intrare treapt unitar generat la un moment de timp t=0.5 secunde. b) Notm: U1 tensiunea de intrare n regulatorul D; U2 tensiunea de ieire din regulatorul D; ire Ui tensiunea bornei inversoare inversoare; UC2 tensiunea condensatorul C2; i1 intensitatea curentului prin condensatorul C1; i2 intensitatea curentului prin rezistorul R2; ii intensitatea curentului bornei inversoare; Rezolvare: a) Se pornete de la proprietatea A.O. ideal: te Se determin expresia intensit ii curentului prin condensator i prin rezistor. intensit i ,

Din rela iile de mai sus se ob ine: 4 Semnul minus se datoreaz aplicrii tensiunii de intrare pe borna inversoare a AO. Legea de reglare este dat de urmtoarea rela ie: 5 Se aplic transformata Laplace ecua iei (3.5). 6 Din rela ia de mai sus se ob ine func ia de transfer a blocului de reglare de tip D, dup cum urmeaz. 7 unde TD reprezint constanta de derivare a regulatorului . Se nlocuiete numeric i se ob ine: 50 10 10 b) Rspunsul indicial al sistemului = 0 0005 8

Fig.6: Rspunsul la un semnal treapt unitar al blocului de reglare de tip D

Fig.7: Vedere de detaliu a rspunsului la un semnal treapt unitar al blocului de reglare de tip D

Regulator PI cu A.O.

Fig. 8 Schema blocului de reglare de tip PI ig. 8: Problema 4. Pentru circuitul din figur se cunosc urmtoarele: R1=2.5 , R2= figur R2=2.5 mF, iar amplificatorul opera ional este ideal. Se cere: a) S se deduc func ia de transfer = i C1=10

b) S se traseze graficul r rspunsului la o intrare treapt unitar. Notm: U1 tensiunea de intrare n regulatorul PI; U2 tensiunea de ieire din regulatorul PI; ire Ui tensiunea bornei inversoare inversoare; UR2 tensiunea rezistorului R2; UC2 tensiunea condensatorul C2; i1 intensitatea curentului prin rezistorul R1; i2 intensitatea curentului prin rezistorul R2 i condensatorul C2; ii intensitatea curentului bornei invers inversoare. Rezolvare: a) Se pornete de la proprietatea A.O. ideal: te + =

Se scrie expresia intensit ii curentului r rezistorului R1.

Din rela iile (4.1) i (4.2) se ob ine: = = 4.3

Se aplic a doua lege a lui Kirchoff circuitului de reac ie. = = + 4.5 4.4

Se scrie expresia tensiunii rezistorului R2 i a condensatorului C2. 1

4.6

Se nlocuiesc rela iile (4.6) i (4.5) n rela ia (4.4). = + 1 4.7

Se nlocuiete expresia curentului i2 n rela ia (4.6). = 1 4.8

Semnul minus se datoreaz aplicrii tensiunii de intrare U1 pe borna inversoare a AO. Legea de reglare este dat de urmtoarea rela ie: = 1 1 + 1 4.9 1 1

Se aplic transformata Laplace ecua iei (4.9) i se ob ine: = + = 1+ 4.10

Din rela ia de mai sus se ob ine func ia de transfer a blocului de reglare de tip PI, dup cum urmeaz. = = 1+ 1 = 1+ 1 4.11

unde kR reprezint factorul de amplificare iar TI reprezint constanta de integrare, ale regulatorului PI. Se nlocuiesc numeric valorile celor dou rezistoare i a condensatorului n rela ia (4.11) i se ob ine:

.5 5 1 1+ .5 5 .5 10 10 b) Rspunsul indicial al sistemului spunsul

=1+

1 0.0 5

4.1 )

Fig.9: Rspunsul la un semnal treapt unitar al blocului de reglare de tip PI spunsul treapt

Regulator PD cu A.O.

Fig. 10 Schema blocului de reglare de tip PD 10: Problema 5. Pentru circuitul din figur se cunosc urmtoarele: R1=2.5 , R2= figur R2=75 F, iar amplificatorul opera ional este ideal. Se cere: c) S se deduc func ia de transfer = i C1=0.5

b) S se traseze graficul r rspunsului la o intrare treapt unitar generat la un moment de timp t=1 secund. d) Notm: U1 tensiunea de intrare n regulatorul PI; U2 tensiunea de ieire din regulatorul PI; ire Ui tensiunea bornei inversoare inversoare; UC1 tensiunea condensatorul C1 i1 intensitatea curentului prin rezistorul R1; iC1 intensitatea curentului prin condensatorul C1; iR2 intensitatea curentului prin rezistorul R2; ii intensitatea curentului bornei inversoare. Rezolvare: a) Se pornete de la proprietatea A.O. ideal: te Se determin curentul prin rezistorul R1 . + = ) Se aplic prima lege a lui Kirchoff n nodul de intrare.

= = = =

+ =

5.3 = 5.5 5.4

Se determin intensitatea curentului prin condensator i prin rezistorul R2.

Se nlocuiesc rela iile (5.4) i (5.5) n rela ia (5.3). = Din rela ia (5.1) se ob ine: = Din rela ia (5.7) se ob ine: = 5.8
. , .

5.6

5.7

Semnul minus se datoreaz aplicrii tensiunii de intrare U1 pe borna inversoare a AO. Legea de reglare este dat de urmtoarea rela ie: = + 5.9

Se aplic transformata Laplace ecua iei (5.9) i se ob ine: = + = 1+ 5.10

Din rela ia de mai sus se ob ine func ia de transfer a blocului de reglare de tip PD, dup cum urmeaz. = = 1+ = 1+ 5.11

unde kR reprezint factorul de amplificare iar TD reprezint constanta de derivare ale regulatorului PI. Se nlocuiesc numeric valorile celor dou rezistoare i a condensatorului n rela ia (5.11) i se ob ine: G s = 75 1 + 2.5 0.5 10 2.5 = 30 1 + 1.25 10 5.12

b) Rspunsul indicial al sistemului punsul

Fig. 11: Rspunsul la un semnal treapt unitar al blocului de reglare de tip PD spunsul treapt

Fig. 12: Vedere de detaliu a r rspunsului la un semnal treapt unitar al blocului de unitar reglare de tip PD

Regulator PID cu A.O.

Fig. 13 Schema blocului de reglare de tip PID 3: Problema 6. Pentru circuitul din figur se cunosc urmtoarele: R1=2.5 figur i C2=0.5 F, iar amplificatorul opera ional este ideal. Se cere: , c) S se deduc func ia de transfer = , R2=75 , C1=0.5

d) S se construiasc o structur echivalent cu efecte elementare P , I i D ; structur e) S se traseze graficul r rspunsului la o intrare treapt unitar generat la un moment de timp t=0.5 secunde.

Notm: U1 tensiunea de intrare n regulatorul PID; U2 tensiunea de ieire din regulatorul PID; ire Ui tensiunea bornei inversoare inversoare; UC1 tensiunea condensatorul C1; UC2 tensiunea condensatorul C2; UR2 tensiunea rezistorului R2; i1 intensitatea curentului prin rezistorul R1; iC1 intensitatea curentului prin condensatorul C1; i2 intensitatea curentului prin circuitul de reac ie; ii intensitatea curentului bornei inversoare. Rezolvare:

a) Se pornete de la proprietatea A.O. ideal: + Se scrie expresia curentului prin rezistorul R1 . = = = = = = = = = + 6.8 + 6.3 = 6.5

= 0 6.1 6.2

Expresia curentului i3 se determin aplicnd prima lege a lui Kirchoff.

Se determin intensitatea curentului prin condensatorul C1. 6.4

Se nlocuiete rela ia (6.3) n rela ia (6.1).

Se nlocuiesc expresiile curen ilor iC1 i i1 n rela ia de mai sus i se ob ine: 6.6 6.7

Se aplic a doua lege a lui Kirchoff circuitului de reac ie.

Se scrie expresia tensiunii rezistorului R2 i a condensatorului C2. 1

6.9

Se nlocuiete expresia curentului circuitului de reac ie din rela ia (6.6) n rela ia de mai sus. = + 1 6.10

Din rela ia (6.10) se ob ine: = + 1 6.11

Semnul minus se datoreaz aplicrii tensiunii de intrare U1 pe borna inversoare a AO. Legea de reglare este dat de urmtoarea rela ie:

1+

+ 1

6.12

Se aplic transformata Laplace ecua iei (5.9) i se ob ine: = 1+ = + +

1+

6.13

Din rela ia de mai sus se ob ine func ia de transfer a blocului de reglare de tip PID, dup cum urmeaz. = = 1+ + 1 + = 1+ 1 + 6.14

unde kR reprezint factorul de amplificare, TI reprezint constanta de integrare iar TD reprezint constanta de derivare ale regulatorului PID. Se nlocuiesc numeric valorile rezistoarelor i ale condensatoarelor n rela ia de mai sus i se ob ine: G s = 0.04 1.00016 + 1 + 4 10 0.25 6.15

a) Structurile efectelor de reglare elementare. Structura de reglare P figura 1; Structura de reglare I figura 3; Structura de reglare D figura 5. b) Rspunsul indicial al sistemului

Fig. 14: Rspunsul la un semnal treapt unitar al blocului de reglare de tip PID

Fig. 15: Vedere de detaliu a rspunsului la un semnal treapt unitar al blocului de reglare de tip PID