Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Modelarea Sistemelor Fizice PDF
Modelarea Sistemelor Fizice PDF
3.1. Introducere
Observarea i msurarea au constituit principalele mijloace prin care s-au
desfurat activiti de cunoatere.
Prin apariia teoriei sistemelor s-au deschis cile apariiei i dezvoltrii
modelrii.
n etapa de analiz a sistemului, construcia modelului se ncadreaz ntr-o
succesiune de etape rezultnd n final modelul matematic asociat sistemului fizic.
Definirea granielor sistemului. Toate sistemele fizice lucreaz n
interaciune cu alte sisteme. Din acest motiv este necesar s se defineasc
aceste granie.
Definirea ipotezelor simplificatoare / a aproximaiilor admise. Modelul trebuie
s includ ce este esenial din sistemul fizic. Dac sistemul este prea complicat
utilitatea sa devine discutabil.
Stabilirea ecuaiilor de echilibru / bilan pentru sistemul fizic (sau pentru
subsistemele componente) i definirea condiiilor suplimentare.
Modul de abordare trebuie s aib n vedere ns i specificul fiecrui tip de
sistem n parte. De exemplu, echilibrul energetic energy balance poate avea o
interpretare fizic i una filozofic. Interpretarea fizic a echilibrului are semnificaii
specifice domeniului de aplicaie: fizic, biologie, inginerie, economie, etc.
Mg Mg
MATERIE
ACUMULAT
DEBIT DE DEBIT DE
INTRARE int IEIRE ies
MATERIE GENERAT
(gen )
ceea ce nseamn c variaia elementar a energiei cinetice a sistemului are loc prin
intermediul lucrului mecanic elementar al tuturor forelor ce acioneaz asupra
sistemului la momentul t : fore elastice, fore de amortizare, fore perturbatoare.
Teorema energiei se poate formula n mod matematic sub forma:
d (Ec + E p ) = dEm = dL' ( 3.7)
dp
= Fa + Fp ( 3.9)
dt
cu formularea: derivata, n raport cu timpul a impulsului unui rigid n micare, este
egal cu rezultanta tuturor forelor exterioare, active i pasive, care acioneaz asupra
rigidului respectiv. Relaia anterioar, dup transformri, permite enunarea legii de
conservare a impulsului:
p = M vG = p0 ( 3.10)
unde p0 este impulsul iniial al rigidului, M este masa rigidului iar vG este viteza
centrului de mas.
Energia electromagnetic este forma de energie care depinde de mrimile de
stare ale cmpului electromagnetic. Ea se poate descompune n energie electric, care
depinde numai de mrimile electrice ale cmpului i energia magnetic care depinde de
mrimile magnetice ale cmpului. Concepia despre cmpul electromagnetic considerat
ca sistem fizic capabil s schimbe, s acumuleze i s transmit energie, permite s se
MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3 65
I
K
K =0 ( 3.12)
A doua relaie cu utilitate extins, pentru regim staionar, este a doua teorem a
lui Kirchhoff :
U
k
ek = Rk I k
k
( 3.13)
dWel = u j i j dt ( 3.17)
j
W W
X k = = ( 3.21)
x k q =ct x k V =ct
unde energia electric a sistemului este exprimat n primul caz n funcie de
coordonatele generalizate xk i de sarcinile qk , iar n al doilea caz n funcie de
coordonatele generalizate i potenialele Vk .
Q1
Q2
unde m[kg] este masa, Qmi [kg/s] este debitul masic iar t[s] este parametrul timp.
Particularizat pentru cazul echilibrul masic de lichid din rezervor, ecuaia anterioar
are forma :
dm(t )
= Q1 (t ) Q2 (t ) ( 3.24)
dt
Ecuaia diferenial (3.24) (n m) este modelul matematic al sistemului iar este
parametrul modelului. Exist o condiie suplimentar pentru ecuaia anterioar, m 0 .
Prin rezolvarea analitic sau numeric a ecuaiei (3.24) se obine modul de variaie a
68 3.3 - Modelarea sistemelor
Q2 (t ) = K gh(t ) ( 3.27)
M
qe
q1
L1 A1 R1
q2
L2 A2 R2 q3
q3 = k 2 L2 ( 3.35)
70 3.3 - Modelarea sistemelor
C1
V
q
C
Fig. 3.10 Dinamica concentraiei de lichid ntr-un rezervor
Notnd, ntr-o analogie cu un circuit electric R-L, constanta de timp cu = V q
se poate scrie soluia ecuaiei difereniale (3.38):
t
C (t ) = C1 1 e ( 3.40)
V
V
q1
q2
L2
L1 A1 A2 R q3
L3
Fig. 3.11 Dou rezervoare comunicante
q3
q1 L1
SISTEM DIN DOU
q2 REZERVOARE L2
Avnd n vedere cele precizate anterior, relaia lui Bernoulli (pentru dependena
debitului de fluid care se scurge dintr-un rezervor i nlimea fluidului n rezervor) i
stabilind sensul de schimb al fluidului dintre rezervorul 1 i 2 prin semnul diferenei
[ L1 (t ) L2 (t )] se stabilete sistemul de ecuaii care descrie dinamica sistemului
analizat:
dL1 (t )
A = q1 sgn [L1 (t ) L2 (t )] k1 [L1 (t ) L2 (t )] ( 3.43)
dt
dL2 (t )
A = q2 + sgn[L1 (t ) L2 (t )] k1 L1 (t ) L2 (t ) k 2 L2 (t ) L3 (t )
dt
3.3.6.1. Introducere
Legea bilanului (3.3) aplicabil sistemelor termice devine ecuaia bilanului
72 3.3 - Modelarea sistemelor
energetic:
dE (t )
= Qi (t ) ( 3.44)
dt i
unde E[J] este energia termic, Qi [J/s] este fluxul energetic iar t[s] este timpul.
Energia termic se definete printr-o relaie de forma:
E = cmT = cVT = CT ( 3.45)
unde T [K] este temperatura, c [J/(kgK)] este cldura specific, m[kg] este masa, V[m3]
este volumul, [kg/m3] este densitatea iar C [J/K] este capacitatea caloric. Ecuaia
bilanului energetic se poate astfel scrie:
dT
C = Qi (t ) ( 3.46)
dt i
T0
V,
T2
T1, c, q T2, q
P[J/s]
Q1 = P(t ) ( 3.47)
energia nmagazinat n lichidul de intrare:
Q2 = cq(t ) T1 (t ) ( 3.48)
energia nmagazinat n lichidul de ieire:
Q3 = cq(t ) T2 (t ) ( 3.49)
energia schimat de sistemul termic cu mediul exterior (nspre sau de la mediul
exterior):
Q4 = U [T0 (t ) T2 (t )] ( 3.50)
Ecuaia (3.44) pentru bilanul energetic se particularizeaz sub forma:
dE (t )
= Q1 + Q2 Q3 + Q4 ( 3.51)
dt
i innd cont de (3.44) (3.50) devine :
dT2
cV = P + cqT1 cqT2 + U (T0 T2 ) ( 3.52)
dt
sau
dT2 1
= [P + cqT1 cqT2 + U (T0 T2 )] ( 3.53)
dt cV
Ecuaia bilanului energetic (3.53) se poate particulariza dac:
sistemul termic este izolat fa de mediu, astfel c Q4 = 0 ;
dac se consider randamentul elementului de nclzire, puterea transferat va
fi :
P(t ) = Pc (t ) ( 3.54)
u B,
i 1
2
Fig. 3.14 Circuit magnetic liniar
d
u = Ri + N ( 3.55)
dt
N = Li ( 3.56)
di
u = Ri + L ( 3.57)
dt
permit dup nlocuiri, nmulire cu idt i integrare s se obin:
uid = Ri d + nid
2
( 3.59)
0 0 0
Aceast relaie scoate n eviden bilanul energetic din circuitul analizat: primul
termen reprezint energia furnizat de surs, al doilea termen cuantific energia
disipat sub form termic iar al treilea termen este echivalent energiei magnetice
stocate n circuitul magnetic.
3.4.1. Introducere
Conceptul de mecatronic i implicit de sistem mecatronic a generat
controverse, discuii, analize i diverse abordri. Rspunsurile la modul de definire a
mecatronicii au aprut n timp prin diverse definiii abordate la nivelul colectivelor de
cercetare i proiectare i care au fost prezentate n capitolul 2.
Modul de reprezentare i identificare a elementelor componente este extrem de
divers. O variant de reprezentare pentru un sistem mecatronic este ilustrat n figura
3.15 [3.5]. Se evideniaz prezena a patru subsisteme componente: subsistemul
mecanic, subsistemul informaional, subsistemul electric i subsistemul de calcul.
Simulare i
modelare
Actuatoare
Subsistem
Subsistem electric
Control + mecanic
Senzori
Optimizare
D/A A/D
Subsistemul
informaional
Subsistem de calcul
Indiferent de abordrile mai mult sau mai puin complexe avute n vedere, se pot
preciza detaliile generale pentru sistemul mecanic i cel electric din componena
hipersistemului mecatronic.
O
y
x
Fig. 3.20 Sistem mecanic mobil (robot industrial) cu micare spaial a punctului caracteristic P
B B1
A A1
Dac fiecare automobil este considerat un rigid reprezentat prin punct material (A i B)
micarea ansamblului de automobile se poate considera o translaie rectilinie.
Dac traiectoria descris de punctele materiale curb plan se vorbete despre o
translaie circular (traiectoria punctului este un cerc) sau o traiectorie curbilinie.
78 3.4 - Modele n aplicaiile mecatronice
xA O xB x
a)
A vB
vA B
v BA
xA O xB x
b)
Fig. 3.23 Poziiile i vitezele punctelor A i B n micarea de translaie rectilinie
x BA = x B x A
v BA = v B v A ( 3.61)
a BA = a B a A
Va
Ft
Fig. 3.24 Micarea de rotaie a piesei n procesul de achiere
Rotorul unui motor electric execut, mpreun cu arborele pe care este montat, o
micare de rotaie n jurul unei axe (fig.3.25a). n procesul de modelare rotorul se poate
considera un cilindru care execut micarea de rotaie n jurul axei () (fg.3.25b).
y
,
O
z
rotor
x
a) b)
Fig. 3.25 Rotor n micare de rotaie (a) i modelul echivalent (b)
80 3.4 - Modele n aplicaiile mecatronice
d d 2
= = ( 3.63)
dt dt 2
Dac elementul de legtur a rotorului (cu restul sistemului) este deformabil,
cele dou capete ale elementului de sprijin se pot roti cu unghiuri diferite (fig.3.26).
Arborele elastic (deformabil la torsiune) va permite, sub aciunea momentelor de
torsiune exterioare, deformaiile 1 i 2 .
arbore elastic y
x
2
1
rotor
Fig. 3.26 Rotor cu un arbore elastic n micarea de rotaie
a) b)
Fig. 3.27 Variante de introducere a energiei n sistem
fore reactive.
Ca i exemple de fore active se pot aminti: fora gravitaional, fora elastic,
forele electromagnetice etc. Aceste fore i pstreaz sensul indiferent de sensul de
micare.
Efectul elastic acumulare de energie potenial - al elementelor componente
dintr-un sistem poate aparine:
unor elemente reale: arcuri, bare, plci, fluide (pneumatice, hidraulice);
unor fenomene specifice din natur: efect elastic aerodinamic, efect elastic
gravitaional, efect elastic magnetic, efect elastic electrostatic, efect elastic
centrifugal.
ntre tensiunea normal , deformaia relativ i modulul de elasticitate
longitudinal E (modulul lui Young) se stabilete o relaie liniar, independent de
timp energia disipat fiind egal cu zero (fig.3.28):
= E ( 3.64)
t0 t
arct
gE
F
t0 t
a) b) c)
Fig. 3.28 Modelul corpului elastic (a dependena ; b - mod de reprezentare;
c - variaia n timp a tensiunii normale i deformaiei relative
M = M ( ) ( 3.66)
P
a)
1
P 2
3
b)
P
L= P df
f
c)
Fig. 3.29 Caracteristicile elementelor eleastice
A B
F = K (x1 x 2 ) ( 3.71)
Mt Mt
1 2
K
Fig. 3.31 Element elastic de rotaie cu rigiditatea K
K2
Fig. 3.32 Dou elemente elastice n paralel
K e = K1 + K 2 ( 3.73)
1 1 1
= + ( 3.74)
K e K1 K 2
Doi arbori dintr-o transmisie cu roi dinate (fig.3.34). Cei doi arbori au
rigiditile K1 i K2 i sunt conectai printr-o transmisie cu roi dinate cu
raportul de transmitere i. Considernd transmisia perfect rigid, se poate pune
problema determinrii rigiditii echivalente a sistemului.
Se poate demonstra c rigiditatea echivalent este:
1 1 i2
= + ( 3.75)
K e K1 K 2
Dou elemente elastice conectate printr-un balansier (fig.3.35).
84 3.4 - Modele n aplicaiile mecatronice
K2 M2
2
M1 K1 1 M 2
i= =
1 2 M1
x1 A
L2
L1 K2
A v
d_ S_
v1 v2 v
S+
d+
d_ A
S_
Modelul Dahl, modelul Karnopp, modelul LuGree (Lund Grenoble) sunt alte
modele ale fenomenului de frecare.
86 3.4 - Modele n aplicaiile mecatronice
Coeficientul de Coeficientul de
Suprefeele n contact
frecare static frecare cinematic
Oel pe oel (uscat) 0.6 0.4
Oel pe oel (uns) 0.1 0.05
Teflon pe oel 0.04 0.04
Teflon pe teflon 0.04 -
Alam pe oel (uscat) 0.5 0.4
Plac de frn pe font 0.4 0.3
Cauciuc pe asfalt - 0.5
Cauciuc pe beton - 0.6
Anvelop de cauciuc pe asfalt neted (uscat) 0.9 0.8
Cablu din oel peste scripete din fier 0.2 0.15
Frnghie din cnep pe metal 0.3 0.2
Metal pe ghea - 0.02
Efectul de amortizare se identific cu orice efect din natur care tinde s reduc
amplitudinea oscilaiilor dintr-un sistem. n sistemele tehnice acest efect poate fi
utilizat cu un scop util, cel precizat anterior, dar poate s se manifeste i cu efect
perturbator: efecte de frnare n sistemele mecanice mobile, efect de histerez asociat
cu solicitare ciclic n materiale etc. O clasificare a amortizoarelor din lumea real este
prezentat n figura 3.39.
Amortizoare
Amortizarea Amortizarea
vibraiilor libere vibraiilor forate
cu lichid Cu cauciuc
cu aer
cu frecare uscat
magnetoinductive
cu mas inerial
electronice
Din punct de vedere practic este avantajoas utilizarea unor suprafee cilindrice
pentru modelarea amortizorului (fig.3.40). Coeficientul de amortizare este:
2 R 3 l Nms
c= [ ] ( 3.81)
h rad
Fa
1 2
Fa
C
v Ma
a)
C
1 2 Ma
2
v12
1
12
b) c)
Fig. 3.41 Simbolizarea amortizoului linear (a), de rotaie (b) i caracteristica (c)
Ecuaia noului element amortizor pentru cazul unei micri de translaie va fi:
F p = Ce (v2 v1 ) ( 3.83)
i respectiv pentru cazul micrii de rotaie:
M p = Ce (2 1 ) ( 3.84)
CB1
1
Fp Fp
x1 B x2
C 22
Fig. 3.42 Echivalarea a dou elemente vscoase
M S = Ce (3 1 ) ( 3.87)
CB1 CB2
Fs 1 2 F
s
x1 x2 x3
n
1
Ir = (mi vi2 + J i i2 ) ( 3.90)
2
A i =1
unde notaiile au semnificaia: A reprezint viteza unghiular a elementului de
reducere; mi i Ji reprezint masa i respectiv momentul de inerie mecanic n raport cu
o ax ce trece prin centrul de greutate al unui element i; vi i i reprezint viteza
centrului de greutate respectiv viteza unghiular a elementului i; n reprezint
numrul de elemente mobile ale mecanismului.
n scopul simplificrii analizei fluxului de putere din sistemele mecanice mobile
se utilizeaz noiunile de for redus i moment redus.
n concordan cu cele prezentate, un sistem mecanic mobil se poate nlocui cu
element de reducere n vederea studiului dinamic.
Aplicabile studiului dinamic pentru sistemul mecanic mobil sunt toate metodele
mecanicii teoretice. n tabelul 3.2 se prezint modaliti de calcul a momentelor de
inerie pentru cteva corpuri geometrice. n tabelul 3.3 se prezint relaii de calcul
pentru momentul de inerie redus la arborele motorului.
Tabelul 3.2
F
m MPP J red = J s +
2
p
+ m
2
4m
J red = J r +
D2
F0
m
F0 F
m
m
J red = J p +
R2
R
F0 F
D m 4m
J red = 2 J r +
D2
MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3 91
Tabelul 3.3
D
x mD 2
Jx = = LD 4
8 32
L
1 D2 L2
Jy = m +
4 4 3
D
d
x
Jx =
1
8
(
m D2 d 2 = )
=
32
(
L D 4 d 4 )
y
L
1 D2 d 2 L2
Jy = m +
4 4 3
l x0
x
J x = J x 0 + ml 2 =
H
L
=
m
12
( )
L2 + B 2 + ml 2
B
L
x
B Jx =
m
12
(
L2 + B 2 = )
=
1
12
(
LBH L2 + B 2 )
H
y
Jy =
m
12
(
H 2 + B2 = )
=
1
12
(
LBH H 2 + B 2 )
3.4.3. Modelul sistemului electric
Sub-sistemul electric are la baz trei parametri fundamentali: sarcin, curent i
tensiune. Acesta este parte integrant a sistemelor mecatronice bazndu-se pe o larg
ofert de componente: motoare i generatoare, senzori, circuite, relee, sigurane,
92 3.4 - Modele n aplicaiile mecatronice
R L C
V2 V2 V2
a) b) c)
Fig. 3.44 Elementele pasive ale circuitelor electrice
Elementul rezistiv este pur disipativ, elemental capacitiv este un element de
acumulare iar elemental inductiv este de tip inerial.
Pentru componenta disipativ elemental resistor, diferena de potenial este:
VR = V1 V2 = iR ( 3.91)
Acest element este analog cu un element elastic (arc) din sistemul mecanic.
MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3 93
Tabelul 3.4
Nr. Mrimea fizic Unitatea de msur
crt. Denumirea Simbol Denumirea Simbol
1 Tensiunea electric U volt V
2 Rezisten electric R ohm
3 Reactana X ohm
4 Impedana Z ohm
5 Capacitate electric C farad F
6 Inductana L henry H
7 Putere activ P watt W
8 Putere reactiv Q var VAR
9 Putere aparent S voltamper VA
10 Energie activ Wa wattor Wh
11 Energie reactiv Wr varor VARh
12 Densitatea curentului electric J amper pe metru ptrat A/m2
13 Sarcina electric Q, q coulomb C
14 Intensitatea cmpului electric E volt pe metru V/m
15 Potenial electric scalar V volt V
16 Inducie electric D coulomb / metru ptrat C/m2
17 Flux electric coulomb C
18 Rezistivitate ohm-metru m
19 Conductivitate electric - 1/(m)
20 Inducia magnetic B tesla T
n cadrul aplicaiilor practice se utilizeaz adeseori multiplii sau submultiplii
unitilor fundamentale sau derivate (uniti tolerate). n tabelul 3.5 se prezint
semnificaia notaiilor care definesc multiplii sau submultiplii unei uniti.
Tabelul 3.5
Tabelul 3.6
Nr.crt. Mrimea U.M. Notaie / Valori / Formule
Q
A s sau C Q = i dt
1 Sarcina electric
(Coulomb)
Q = I t
Sarcina
2
electronului
A s e = 1.6 10 19 As
Concentraia
3 electronilor n cm-3 n = 10 23 cm-3
metale
i, I
Intensitatea
4 A (Ampere) dQ Q
curentului electric i= ; I =
dt t
J= di
Densitatea dA
5
curentului electric A / mm 2 I
J=
A
F
E = sau n cmp omogen
Intensitatea Q
6 V /m
cmpului electric U
E=
l
B
7 Tensiunea electric V (Volt) U AB = E d s
A
mm 2
Rezistivitatea
8 m
electric
sau m
Rezistena unui l
9 (Ohm) R=
conductor S
Rezistena unui R( ) = R20 (1 + 20 )
10
conductor
(Ohm) = 2 1
dependent de
20 coeficientul de temperatur
temperatur
la 20 0C
Rezistena electric U AB
11 a unei poriuni de (Ohm) R=
circuit I
Rezistena electric
12 echivalent pentru (Ohm) R = Ri
i
o conexiune serie
MODELAREA SISTEMELOR FIZICE - 3 95
Ws W = u i dt
14 Energia electric
(Watt.secunda) t1
W = U I t
W U2
15 Puterea electric W (Watt) P= =U I = I2 R =
t R
A
A s C = 0 r
Capacitatea unui =F d
16 V
condensator plan A s
(Farad) 0 = 8.86 10 12
V m
Capacitatea
1 1
17
electric
F =
echivalent pentru C j Cj
o conexiune serie
Capacitate electric
18
echivalent pentru
F C = C j
o conexiune j
paralel
N2 S
H (Henry) L = 0 r
Inductivitatea unei V s l
19
bobine =H Vs
A 0 = 4 10 7
Am
Energia electric
1 Q U Q2
20 acumulat ntr-un Ws WC = C U 2 = =
condensator 2 2 2C
Energia electric 1
21 acumulat ntr-o Ws WL = LI2
bobin 2
Tensiunea electric di
22 la bornele unei u L (t ) = L
bobine dt
Curentul electric 1
L
23 i (t ) = u (t ) dt
printr-o bobin
Tensiunea electric 1
C
24 la bornele unei u C (t ) = i (t ) dt
capaciti electrice
96 3.5 - Analogia sistemelor
27 Reactan (Ohm) 1 1 j
capacitiv X C ( ) = = e 2
j C C
28 Impedana (Ohm) U j
Z () = Z e j = e
I
Z () = R 2 + ( X L X C )2
XL XC
tg =
R
L 1 f
e I
I:I p
f
e
M
Fig. 3.47 Elementul de tip inductiv
E = dt = dt (3.107)
n mod generic cele dou mrimi se refer la cantiti dintre dou puncte
( ) (across) i respectiv dintr-un punct () (through) (asemntor ca la pct.3.6.1).
Exemple de o astfel de ncadrare a unor mrimi fizice sunt prezentate n tabelul 3.8
Tabelul 3.8
DOMENIUL MRIMEA MRIMEA
Translaie mecanic Viteza [m/s] Fora [N]
Rotaie mecanic Viteza unghiular [rad/s] Cuplul [Nm]
Electric Tensiunea [V] Curentul [A]
Hidraulic Presiunea [N/m2] Debitul volumic [m3/s]
100 3.5 - Analogia sistemelor
Tabelul 3.9
Z (s )
1
R sL
sC
x1 x2
F C F s 2 M , masa
Z ( s ) = sC , amortizor
x1 x2 K , arc
F
M
x1
Fig. 3.49 Impedana mecanic
dx
Pentru analogia vitez intesitatea curentului I , se obine o alt
dt
variant a impedanei mecanice. Alegerea unei variante sau a alteia ine doar de
comoditatea de lucru. Pentru sistemele mecanice de rotaie se pot defini n mod
asemntor relaii pentru impedanele echivalente.
Avantajele echivalenelor i generarea impedanei generalizate n modul de
construcie a modelelor pentru sistemele fizice este un lucru cert.
O reprezentare mai complex a unui sistem are la baz utilizarea noiunii de
cuadripol (fig.3.50).
1 I1 I2 2
dipol
U1 U2
liniar
1' I1 I2 2'
Sistemul este reprezentat prin dou mrimi de intrare i dou de ieire. Exist i
posibilitatea de reprezentare printr-un dipol pentru sistemele fizice mecanice i
avantajele sunt deosebite, n special cnd nu se neglijeaz deformaiile torsionale din
sistem n cazul sistemelor rapide, la utilizarea unor cuplaje comandate n lanul
cinematic sau la utilizarea transmisiilor mecanice n lanul cinematic [3.6].
Impedana pentru diverse elemente este prezentat n tabelul 3.10 [3.5].
Tabelul 3.10
Element electric Capacitate Inductivitate Resistor
efort = tensiune 1
t di u = Ri
u=L
C 0 U (s )
flux = curent u= idt + u0
dt ZR = =R
U (s) I (s )
U (s ) 1 ZL = = sL
ZC = = I (s)
I (s ) sC
Element mecanic Mas Element elastic (arc) Amortizor
(analogie for 1
t 1 dF 1
v = v =
M 0
curent) v= Fdt + v0 F
k dt c
efort = vitez
v( s) s v ( s) 1
flux = for v(s ) 1 Ze = = Za = =
Zm = = F ( s) k F ( s) c
F (s ) sM
Element mecanic Arc Mas Amortizor
(analogie for t dv F = cv
tensiune) F = k vdt + F0 F=M
dt F (s)
efort = for 0 Za = =c
F (s) v( s )
flux = vitez F (s) k Zm = = sM
Ze = = v( s )
v( s ) s
Element fluidic Capacitate Uzual ignorat Rezisten
efort = presiune 1
t efectul de ciocan p = Rq
C 0
flux = debit p= qdt + p0 p (s )
Zr = =R
p (s ) 1 q (s )
Zc = =
q (s ) sC
Element termic Capacitate - Rezisten
efort = 1
t = Rq
temperatur = qdt + 0 (s )
flux = debit C0 Zr = =R
(s ) 1 q (s )
Zc = =
q (s ) sC