Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Probleme de Mecanica 2001 PDF
Probleme de Mecanica 2001 PDF
PROBLEME
REZOLVATE
DE MECANICĂ
Recenzia ştiinţifică:
Prof. dr. ing. Nicolae Enescu
Prof. dr. ing. Ion ROŞCA
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 2
CUPRINS
PREFAŢĂ
CAPITOLUL I STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Elemnte de bază din teoria vectorilor. Rezumat
1.1. Statica punctului material. Probleme din teoria vectorilor.
1.2. Reducerea unui sistem de forţe concurente coplanare. Probleme rezolvate
1.3. Reducerea unui sistem de forţe concurente spaţiale. Probleme rezolvate
Echilibrul punctului material liber şi supus la legături. Axioma legăturilor Rezumat
1.4 Echilibrul punctului material liber. Probleme rezolvate
1.5 Echilibrul punctului material supus la legături ideale şi reale. Probleme rezolvate
Probleme propuse
CAPITOLUL IV
ECHILIBRUL FORŢELOR APLICATE SOLIDULUI RIGID
Teoremele echilibrului forţelor aplicate solidului rigid. Rezumat
4.1. Echilibrul solidului rigid liber sub acţiunea unui sistem spaţial de forţe.
4.2. Echilibrul solidului rigid de tip placă sau bară supus la legături sub
acţiunea unui sistem coplanar de forţe.
CAPITOLUL VIII
CINEMATICA MIŞCĂRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de cinematica mişcării absolute a punctului material
CAPITOLUL IX
DINAMICA MIŞCĂRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de dinamica mişcării absolute a punctului material
CAPITOLUL X
CINEMATICA RIGIDULUI ŞI A SISTEMELOR DE RIGIDE
Probleme rezolvate de cinematica rigidului şi a sistemelor de rigide
Probleme propuse
CAPITOLUL XI
CINEMATICA MIŞCĂRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de cinematica mişcării absolute a punctului material
Probleme propuse
CAPITOLUL XII
DINAMICA MIŞCĂRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de dinamica mişcării absolute a punctului material
Probleme propuse
CAPITOLUL XIII
DINAMICA RIGIDULUI ŞI A SISTEMELOR DE RIGIDE
Probleme rezolvate de dinamica rigidului şi a sistemelor de rigide
Probleme propuse
CAPITOLUL XIV
MECANICĂ ANALITICĂ
Principiul lucrului mecanic virtual şi principiul lui d’Alembert. Probleme rezolvate
Ecuaţiile lui Lagrange de speţa a doua. Probleme rezolvate.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 5
PREFAŢĂ
Această lucrare este rezultatul experienţei autorilor în predarea cursului
de Mecanica teoretică, studenţilor Facultăţilor de inginerie din cele două centre
universitare: Universitatea “Petrol-Gaze” Ploieşti şi Universitatea “Valahia”
Târgovişte.
Lucrarea cuprinde 14 capitole şi anume: Statica punctului material,
Elemente de bază din teoria vectorilor, Reducerea forţelor aplicate solidului
rigid, Centre de masă şi centre de greutate, Echilibrul forţelor aplicate solidului
rigid, Echilibrul sistemelor de corpuri, Grinzi cu zăbrele şi Echilibrul firelor
omogene, Cinematica punctului material, Dinamica punctului material,
Cinematica mişcării relative a punctului material, Dinamica mişcării relative
punctului material, Cinematica rigidului şi a sistemelor de rigide, Dinamica
rigidului şi a sistemelor de rigide, Elemente de mecanică analitică. Primele şapte
capitole conţin câte un scurt Rezumat de teorie pentru înţelegerea problemelor
rezolvate şi care sunt în acord cu Programa analitică a cursului de Mecanică
predat studenţilor în anul I şi II la facultăţile tehnice.
S-au prezentat cinci algoritmi de rezolvare a unor probleme de Statică cu
ajutorul programului Microsoft EXCEL, cu cîte un exemplu concret pentru
fiecare caz .
Unele aplicaţii sunt inspirate din practica inginerească, altele au fost
create de autori de-a lungul anilor, ca subiecte de examen. Acestea au un grad de
dificultate mediu, fiind accesibile studenţilor din anii I şi II de la profilurile
mecanic, metalurgic, electric, etc. Forma de prezentare clară pune în evidenţă
experienţa în activitatea cu studenţii, fiecare capitol fiind bine fundamentat şi
uşor de asimilat.
Aceast culegere este rezultatul colaborării fructuoase dintre doi autori de
formaţii diferite: un matematician şi un inginer mecanic. Autorii speră că
prezentarea sub această formă a problemelor şi a temelor aplicative va fi utilă
atât pentru pregătirea examenului de Mecanică (pentru studenţii anilor I şi II)
precum şi pentru toţi cei interesaţi în rezolvarea unor aplicaţii practice de
Mecanică.
Autorii doresc să mulţumească tuturor studenţilor şi colegilor pentru
observaţiile, sugestiile, adăugirile pe care le-au adus în timp şi care au contribuit
la apariţia lucrării sub această formă.
De asemenea mulţumim călduros sponsorilor care au contribuit la apariţia
acestei ediţii, şi pe care îi asigurăm atât de recunoştinţa noastră cât mai ales de
cea a beneficiarilor acestei lucrări.
Târgovişte Autorii
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 7
CAPITOLUL I
STATICA PUNCTULUI MATERIAL
REZUMAT DE TEORIE
a. Mărimi scalare şi vectoriale
În Mecanica teoretică se operează cu mărimi scalare (de exemplu: masa,
timpul, lungimea, etc) şi cu mărimi vectoriale (de exemplu: forţa, momentul
unei forţe în raport cu un punct, cuplul de forţe, viteza, acceleraţia, impulsul,
momentul cinetic, etc).
Vectorul este o entitate matematică caracterizată prin: punct de aplicaţie,
direcţie (suport), sens (orientare) şi mărime (scalar, modul)
În funcţie de punctul de aplicaţie se deosebesc:
vectori liberi – care au punctul de aplicaţie oriunde în spaţiu şi sunt
caracterizaţi de trei parametri scalari independenţi (respectiv, proiecţiile
vectorului pe cele trei axe de coordonate);
vectori alunecători -au punctul de aplicaţie situat pe o dreaptă din spaţiu şi
sunt caracterizaţi de cinci parametri scalari independenţi (respectiv,
proiecţiile vectorului pe cele trei axe de coordonate şi coordonatele punctului
de intersecţie al suportului său cu planul Oxy);
vectori legaţi - au punctul de aplicaţie fix în spaţiu şi sunt caracterizaţi de
şase parametri scalari independenţi (respectiv proiecţiile vectorului pe cele
trei axe şi coordonatele punctului de aplicaţie).
z
z z
az A
B(xB,yB,zB)
a a
k k a A(xA,yA,zA) k
O
i ay
O y y i O
j ax j j y
i
x x
x
a) c)
b)
Fig.1.1
Un vector poate fi definit prin cele două extremităţi ale sale având
coordonatele A(xA,yA,zA) şi B(xB,yB,zB), şi are expresia analitică:
AB = ( x B − x A )i + ( y B − y A ) j + ( z B − z A ) k (5)
Expresia analitică a versorului vectorului AB conform (4) este:
AB ( x B − x A )i + ( y B − y A ) j + ( z B − z A ) k
vers AB = = (6)
AB ( x B − x A )2 + ( y B − y A )2 + ( z B − z A )2
Observaţie
În cazul rigidului supus la legături, reacţiunile sunt necunoscute ale
problemei (deoarece nu se cunoaşte mărimea şi sensul lor): pentru rezolvarea
problemei se alege un sens oarecare ale reacţiunii; dacă din calcul rezultă un
număr pozitiv, atunci sensul ales este corect; dacă din calcul rezultă un număr
negativ, sensul real este opus celui ales.
c
b c
b
O α
O
a
Fig.1.2 a Fig.1.3
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 10
N O P R S
prb a (a × b ) x (a × b )y (a × b ) z a ×b
A1*D1/K1+B1*E1/K1 B1*F1-C1*E1 C1*D1-A1*F1 A1*E1-B1*D1 SQRT(O1^2+
+C1*F1/K1=M1/K1 P1^2+R1^2)
1,0932 -19 -8 10 22,9129
T U V W X
cos( a , b ) c ⋅ (a × b ) [c × (a × b )] x [c × (a × b )] y [c × (a × b )] z
0,2922 30 10 20 35
Conform rezultatelor din tabel, mărimile cerute sunt:
a ⋅b = 7 ; prb a = 1,0932 ;
a × b = −19i − 8 j + 10k ;
a × b = 22,9129;
cos( a ,b ) = 0 ,2922;
c ⋅ ( a × b ) = 30;
c × (a × b ) = 10i + 20 j + 35k
1 1 -2 3 2 4 1 4 5 6 1 6 -2
M N O P R S T
( A2 A3 )x ( A2 A3 )y ( A2 A3 )z A1 A2 A2 A3 A1 A2 ⋅ A2 A 3 COS α
PROBLEME PROPUSE
Acelaşi enunţ ca la probleme 1.1.1 pentru vectorii:
1.1.3. a = 2i − j + 3k ; b = j + 4k ; c = −2i − j
1.1.4. a = 2i − j − 3k ; b = i + j + 4k ; c = −2i + j + 2k
1.1.5. a = i + 3k ; b = 5 j + k ; c = −2i + 4 j
1.1.6. a = 2i ; b = 4i + 5 j + 4k ; c = −2i + j − k
1.1.7. a = 2i + j + 3k ; b = 5 j − 4k ; c = 2i − j
1.1.8. a = 2i − 9 j + 3k ; b = 6 j + k ; c = 2i + 6 j − 4k
Acelaşi enunţ ca la probleme 1.1.2 pentru punctele:
1.1.9. A1(0,1,3), A2(2,4,6), A3(-4,5,8).
1.1.10. A1(1,-5,3), A2(2,4,-4), A3(4,5,0).
1.1.11. A1(1,-2,0), A2(7,4,-1), A3(4,0,6).
1.1.12. A1(1,-6,3), A2(8,0,1), A3(0,5,6).
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 13
F3 F4 F3 F4
DATE DE IESIRE
J K L M N
X/F Y/F R/F tg αR αR (rad)
A1*cosE1+B1*cosF1+ A1*sinE1+B1*sinF1+ SQRT (J1^2+K1^2) K1/J1 arctgM1
C1*cosG1+D1*cosH1 C1*sinG1+D1*sinH1
3,4641 -2 4 -0,5773 -0,5236
(2 3) (-π/6)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 15
ai + 6ak
F3 = F3 ⋅ versF3 = F3 ⋅ versOA′ = 3 37 F = 3Fi + 18 Fk
a 2 + ( 6a )2
ai + 2aj
F4 = F4 ⋅ versF4 = F4 ⋅ versOB = 4 5F = 4 Fi + 8Fj
a 2 + ( 2a ) 2
Expresia analitică a rezultantei este:
4
R = ∑ Fi = 7 Fi + 10 Fj + 29 Fk
i =1
PROBLEME PROPUSE
1.3.2. Asupra unui punct material M acţionează forţele concurente
{Fi }i =1,..4 având mărimile: F1 = 3 68F , F2 = 2 13F , F3 = 4 73F , F4 = 6 F .
direcţiile şi sensurile fiind date de muchiile sau diagonalele paralelipipedului
dreptunghic din fig. 1.3.2 (M≡O); se cunosc: OA=3a, OC=8a, OO'=2a.
Se cere expresia analitică a rezultantei forţelor şi unghiurile pe care îl face
aceasta cu axele de coordonate.
R = 18Fi + 56Fj + 16Fk ; R = 60,959F ; α R = 72,8250 ;β R = 23,2700 ; γ R = 74,7830 ;
z O’ C’
A’ B’
F4 F1 y
F2
x M≡O C
F3
A B
Fig. 1.3.2
z
O’ C’
A’ B’
F2 F1
F3 y
M≡O F4 C
x
A B
Fig. 1.3.3
4
R = ∑ Fi = 6Fi + 4Fj + 14Fk ; R = 15,748F ; α R = 67,6040 , β R = 75,2850 , γ R = 27,2520
i =1
DATE DE INTRARE
A B C D E F G H I J K L M
Nr. x1/a y1/a z1/a x2/a y2/a z2/a x3/a y3/a z3/a x4/a y4/a z4/a F1/F
1 0 8 2 3 0 2 3 8 0 0 0 2 24,74
DATE DE IESIRE
N O P Q R S
F2/F F3/F F4/F (versF1)x (versF1)y (versF1)z
A1/[SQRT(A1^2+ B1/[SQRT(A1^2+ C1/[SQRT(A1^2+
B1^2+C1^2)] B1^2+C1^2)] B1^2+C1^2)]
7,2111 34,1760 6 0 0,9701 0,2425
T U V W X Y
(versF2)x (versF2)y (versF2)z (versF3)x (versF3)y (versF3)z
D1/SQRT(D1^2 E1/SQRT(D1^2+E F1/SQRT(D1^2+E G1/[SQRT(G1^2+ H1/[SQRT(G1^2+ I1/[SQRT(G1^2+
+E1^2+F1^2) 1^2+F1^2) 1^2+F1^2) H1^2+I1^2)] H1^2+I1^2)] H1^2+I1^2)]
0,8320 0 0,5547 0,3511 0,9363 0
Z AA AB AC AD AE
(versF4)x (versF4)y (versF4)z X/F Y/F Z/F
J1/SQRT(J1^2+ K1/SQRT(J1^2+K L1/SQRT(J1^2+ M1*Q1+N1*T1+ M1*R1+N1*U1+ M1*S1+N1*V1+
K1^2+L1^2) 1^2+L1^2) K1^2+L1^2) O1*W1+P1*Z1 O1*X1+P1*AA1 O1*Y1+P1*AB1
0 0 1 18 56 16
AF AG AH AI
R/F αR βR γR
SQRT(AC1^2+AD1^2+ arccos(AC1/AF1) arccos(AD1/AF1) arccos(AE1/AF1)
AE1^2)
60,959 72,8250 23,2700 74,7830
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 18
F2
Fiind dat un sistem de forţe,
concurente într-un punct O din spaţiu,
R
{Fi }i=1.2 ,...n acesta se reduce (sau este
α echivalent) în punctul O cu o forţă
β α rezultantă R , care se obţine aplicând
A F1 succesiv principiul paralelogramului
Fig. 1.4.1 n
enunţat mai sus: R = ∑ Fi .
i =1
c. Axioma legăturilor
Dacă asupra unui punct M din spaţiu supus la legături acţionează un
sistem de forţe {Fi }i =1.2 ,...n (a cărui rezultantă se notează cu R a ), conform axiomei
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 19
PROBLEME REZOLVATE
1.4.1. Se consideră o sferă M de greutate G care se reazemă fără frecare pe un
plan înclinat cu unghiul α şi este prinsă printr-un fir de un punct A ; firul face
cu verticala unghiul β ( vezi fig. 1.4.1.a).
Se cere să se detremine mărimea reacţiunii normale N şi a tensiunii din fir S .
Rezolvare:
Ecuaţia vectorială de echilibru după introducerea forţelor de legătură
(conform axiomei legăturilor) se scrie :
G +S +N =0 (a)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 20
A A A
d α
β β y y
α
N B
S S β N
M
x r r β x
M
α α O≡M O G
O
G a) b)
a. b.
Fig. 1.4.2
Fig. 1.4.1
y y Tendinta
T Tendinta
N N de miscare
de miscare
S2 S2 T
r S1 θ/2 x r S1 θ/2 x
θ θ
O O
b. Fig. 1.4.3 c.
sau în proiecţii pe axe:
θ θ
∑X = 0⇒ S1 cos − S 2 sin − T = 0
i
2 2
(b)
θ θ
∑ Yi = 0⇒ − S1 sin 2 − S 2 cos 2 + N = 0
Condiţia fizică a frecării este: T ≤ µ N . (c)
Din ecuaţiile (b) rezultă:
θ θ θ θ
T = S1 cos − S 2 sin ; N = S1 sin + S 2 cos (d)
2 2 2 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 22
care introduse în (c) şi ţinînd seama că tensiunile din fir pentru cele două ramuri
ale firului au mărimile S1=G1 şi S2=G2 , conduc la:
θ θ
sin + µ cos
G1 2 2
≤ (e)
G2 cos θ − µ sin θ
2 2
b. Se considră acum cealaltă tendinţă de alunecare a inelului M spre punctul A2
(fig. 1.4.3.c), ecuaţiile de echilibru se scriu analog cu cele din primul caz,
schimbând semnul din faţa lui µ şi sensul inegalităţii (e)
θ θ
− µ cos
sin
G1 2 2
≥ (f)
G2 cos θ + µ sin θ
2 2
Deci valorile pe care le poate lua raportul G1 / G2 , sunt cuprinse în
intervalul:
θ θ θ θ
sin − µ cos sin + µ cos
2 2 ≤ G1 ≤ 2 2, (g)
θ θ G2 θ θ
cos + µ sin cos − µ sin
2 2 2 2
care se mai scrie sub forma:
θ G θ
tg − ϕ ≤ 1 ≤ tg + ϕ (h)
2 G2 2
A2 Rezolvare:
M
G2
1. Se consideră mai întâi că inelul M are
r tendinţa de alunecare spre punctul A1 (fig.
1.4.4.b); se aleg ca axe de coordonate
θ A1
tangenta şi normala la cerc în punctul M
O
Ecuaţia de echilibru se scrie:
G1
Fig. 1.4.4.a S1 + S 2 + T + N = 0 ; (a)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 23
y y Tendinţa
π/4-θ/2 π/4-θ/2
T Tendinţa
N N de miscare
A2 de miscare A2
S2 O≡M S2 T
r S1 θ/2 x r S1 θ/2 x
θ θ
O A1 O A1
Fig. 1.4.4. c.
b.
Tendinţa de Tendinţa de
alunecare alunecare
G2
α y y
α α
T
S2 M x S2 M x
M
O N O T N
G1 G1
G1
Fig. 1.4.5.a b. c.
Rezolvare:
a) Faţă de sistemul de axe Oxy, pentru tendinţa de deplasare a culisei în jos (fig.
1.4.5.b) forţele care acţionează asupra culisei sunt indicate în figură; ecuaţiile
de echilibru în proiecţii pe cele două axe se scriu:
∑ X i = 0 N − G2 sin α = 0
⇒ (a)
∑ Yi
= 0 T + G2 cos α − G1 = 0
T ≤ µN , condiţia fizică a frecării (b)
ţinând seama că tensiunea din fir este S2=G2, rezultă:
G1
G2 ≥ (c)
cos α + µ sin α
a2 + h2 a2 + h2
⋅ G1 ≤ G2 ≤ ⋅ G1 (f)
h + µa h − µa
PROBLEME PROPUSE
O A1
A1 O A2
θ
θ
R
R
G1
G1 G2
A2 M
M
G3
G3
G2
Fig. 1.4.6 Fig. 1.4.7
A1 O A2
µ2
θ ϕ
G2
M G1
µ1
Fig. 1.4.8
µ1 A2
M
G2
R
θ
µ2
ϕ A1 O
G1 Fig. 1.4.9
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 27
CAPITOLUL II
REDUCEREA FORŢELOR
APLICATE SOLIDULUI RIGID
REZUMAT DE TEORIE
a. Momentul unei forţe în raport cu un punct
MO ( F )
O noţiune foarte importantă utilizată în
F Mecanica corpului rigid este aceea de
α moment al unei forţe F faţă de un punct
oarecare O (forţa F este aplicată într-un
A punct oarecare A din spaţiu O ≠ A) care
O d
se defineşte prin :
Fig.SB2.1 M O ( F ) = OA × F
Din definiţia produsului vectorial dată în capitolul I , rezultă că
momentul unei forţe F faţă de un punct O, este un vector aplicat în punctul O,
perpendicular pe vectorii OA si F , sensul său fiind determinat de sensul de
rotaţie al lui F , după regula şurubului drept iar mărimea sa dată de:
M O ( F ) = OA ⋅ F ⋅ sin α = F ⋅ d
Componentele lui M O ( F ) : L = yZ − zY ; M = zX − xZ ; N = xY − yX ,
reprezintă momentul forţei F faţă de cele trei axe Ox, Oy, Oz (aşa cum rezultă
din paragraful următor).
y y
F1 F2
α α C D
C D
Q (0, 3a/2)
a R
F3
Axa central\
B
a R
a A x P (3a/2,0)
O O A
MO x
Fig. 2.1.1.a Fig. 2.1.1.b
3
Rezultanta sistemului este: R = Σ Fi ⇒ R = −2 Fi + 2 Fj (b)
i =1
i j k
M 0 = 2aj × F ( i + j ) + a 2a 0 + ( ai + aj ) × ( −2 Fi ) ⇒ M 0 = 3aFk
−F F 0
L − yZ + zY M − zX + xZ N − xY + yX
2) Ecuaţia axei centrale: = =
X Y Z
pentru valorile de mai sus se scrie:
3a
2 Fz 2 Fz 3aF − 2 Fx − 2 Fy x + y =
= = ⇒ 2 (e)
− 2F 2F 0 z = 0
F4 = 4 F . Se cere :
1) Torsorul de reducere în punctul O. y
A3 B
2) Ecuaţia axei centrale prin tăieturi (xP, yQ) C
α3
3) Cu ce este echivalent sistemul?
2a F3
2a
F2
Rezolvare F4 α2
A4
1. Expresiile analitice ale forţelor, cuplului A2
4a
Q(0,3a/2) R
Axa centrală
MO 2a
O R A P(3a,0) x
Fig. 2.1.2.a
PROBLEME PROPUSE
Se consideră placa plană având forma şi dimensiunile din figură (fig. 2.1.3
...2.1.6.) asupra căreia acţionează un cuplu şi 4 forţe coplanare respectiv în A1,
A2, A3, A4 înclinate având modulele şi direcţiile date.
Se cere :
1) Torsorul de reducere în punctul O;
3) Ecuaţia axei centrale şi trasarea ei prin tăieturi ;
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 33
F1 y A1
y F2
45 0
A2 F3
A 4a a
a
3a
A3 F3 F4
A3≡ A4
2a
F1 F2
7a a
Fig. 2.1.3 2a 2a
F4
Date: O A2 x
A4 Date:
F1 = 2 F ;
F1 = 2 5F ;
3a
F2 = 3F ;
M F2 = 5F
F3 = F4 = 2 F ;
a Fig. 2.1.4 F3 = F ; F4 = 2 F
O x M 1 = 4aF
Date: Fig. 2.1.6
Fig. 2.1.5
Date: F1 = F ;
y
F1 = F2 = F ; F3 = 2 2 F ; F2 = 2 F ;
F1
F5 = 5F ; F3 = 2 2 F ;
y F4 = 3F ;
A2
2a
F2
F3 F2
a
F3
F4 1350 450
F4 x
a O A3≡ A4 a x
O A 1 F1 a a A3≡ A4
y
y F3e
p A2 Fig. 2.1.8
F2
A2 Date:
A1
F2 F1 = F2 = 5ap ;
3a
F1
3a 2p
F4e
4a
O 2p x 3a F4e
Date:
F1 = 5ap; F1
A1 4a
F2 = 2ap; Fig. 2.1.7 O x
p F3e
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 34
DATE DE IEŞIRE
N O P Q R S T U V W
cosα3 sin α3 x4/a y4/a F4/F cosα4 sin α4 M4/aF X/F= Y/F=
ΣFi cosαi /F ΣFi sinαi /F
C*D+H*I+ C*E+H*J+
M*N+R*S M*O+R*T
0.7071 -0.7071 0 2 4 -1 0 4 2 -1
X Y Z AA AB AC AD AE
ΣxiFisinαi ΣyiFi cosαi Moz/aF =M1 xP/a yQ/a xJ/a yJ/a MJz/aF =
/aF /aF +(ΣxiFisinαi - (-xJ*Y+yJ*X)/aF
ΣyiFi cosαi)/aF +Moz/aF
A*C*E+F*H*J+ B*C*D+G*H*I+ X-Y+U Z/W -Z / V -AC*W+AD*V+Z
K*M*O+P*R*T L*M*N+Q*R*S
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 35
1 8 -3 3 1.5 0 5 7
2.2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE PARALELE
PROBLEME REZOLVATE
2.2.1 Se consideră un cub de latură a asupra căriua se apică un sistem de cinci
forţe paralele verticale F1 , F2 , F3 , F4 , F5 respectiv în punctele: A1 (a,0,0); A2
(0,a,0); A3 ( a / 2 , a , a ); A4 ( a / 2 , a / 2, 0 ); A5 ( a / 2 , 0, a / 2 ) ( vezi fig. 2.2.1.a).
Forţele au acelaşi modul: F1 = F2 = F3 = F4 = F5 = 2 F . Se cere :
1) Torsorulul de reducere în O;
2) Ecuaţia axei centrale;
3) Poziţia centrului forţelor paralele.
z Centrul vectorilor paraleli
z
F3 C(a/2, a/2, 3a/2)
A3 R
F5
a a
A5 F4 R
A2
O a O
y a
a a y
A4 F2 M0 P(a/2,a/2,0)
x x
A1 Axa
central\
F1 Fig. 2.2.1.a Fig. 2.2.1.b
Rezolvare:
1) Expresiile analitice ale vectorilor şi ale rezultantei acestora, sunt:
F1 = F2 = −2 Fk , F3 = F4 = F5 = 2 Fk
(a)
⇒ R = 2 Fk ⇒ X = Y = 0; Z = 2 F
Expresia analitică a momentului rezultant este:
5
M 0 = Σ M 0 ( Fi ) = O A1 × F1 + O A2 × F2 + O A3 × F3 + O A4 × F4 + O A5 × F5
i =1
Rezolvare:
1) Expresiile analitice ale vectorilor paraleli şi ale rezultantei acestora, sunt:
Fi = Fi cos α i ⋅ versOBi ⇒ R = ( ΣFi cos α i ) ⋅ versOBi (a)
OBi xBii + yBi j + z Bi k
unde versorul direcţiei OBi se scrie: versOBi = =
OBi ( xBi )2 + ( yBi )2 + ( z Bi )2
Expresia analitică a momentului rezultant este:
5
M O = Σ M 0 ( Fi ) = ∑ Fi ( O Ai × versOBi )
i =1
L − yZ + zY M − zX + xZ N − xY + yX
2) Ecuaţia axei centrale: = =
X Y Z
3) Centrul vectorilor forţă paralele C (ξ, η, ζ) se determină cu ajutorul relaţiilor:
5 5 5
Σ Fi xi Σ Fi yi Σ Fi zi
ξ = i =15 , η = i =15 , ζ = i5 (b)
Σi Fi Σi Fi Σi Fi
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 37
K L M N O P Q R S T U
x3/a y3/a z3/a F3/F cosα3 x4/a y4/a z4/a F4/F cosα4 x5/a
0 1 1 3 1 2 1 1 4 -1 1
V W X Y Z AA AB AC AD AE AF AG
y5/a z5/a F5/F cosα5 x6/a y6/a z6/a F6/F cosα6 xB/a yB/a zB/a
0 1 5 1 1 2 1 6 -1 2 2 2
DATE DE IEŞIRE
AH AI AJ AK AL
ΣFixicosαi / aF ΣFiyicosαi / aF ΣFizicosαi / aF ∆x= versOBx ∆y=versOBy
A*D*E+F*I*J+K*N*O+P*S B*D*E+G*I*J+L*N*O+Q* C*D*E+H*I*J+M*N*O+R* AE/SQRT(AE^ 2+ AF/SQRT(AE^
*T+U*X*Y+Z*AC*AD S*T+V*X*Y+AA*AC*AD S*T+W*X*Y+AB*AC*AD AF^2+AG^2) 2+ AF^2+AG^2)
-8 -12 2 0,57735
AM AN AO AP AQ AR
∆z=versOBz R/ F = X/ F = Y/ F = Z/ F = MOx/aF =∆Z ΣFi yicosαi/aF
ΣFicosαi/F ∆x.R /F ∆y.R /F ∆z.R /F -∆y ΣFi zi cosαi/aF
AG/SQRT(AE^2+AF^ D*E+I*J+N*O+S* AN*AK AN*AL AN*AM AM*AI - AL*AJ
2+AG^2) T+X*Y+AC*AD
AT AU AV AW AX AY
MOy/aF =∆x ΣFi zi MOz/aF =∆y ΣFi xi R.MO/a2F= (X.MOx+ ξ/a η/a ζ/a
cosαi/aF- cosαi/aF – Y.MOy
-∆z ΣFi xi cosαi/aF -∆x ΣFi yi cosαi/aF + Z.MOz )/a2F =0
(verificare)
AK*AJ - AM*AH AL*AH - AK*AI AO*AR+AP*AT+AQ*AU AH/AN AI/AN AJ/AN
5,7735 2,3094 0 8 12 -2
1) Torsorul de reducere în O:
R = −0 ,577 Fi − 0 ,577 Fj
τ0 : (c)
M 0 = −8,083aFi + 5,773aFj + 2 ,309aFk
2) Ecuaţia axei centrale:
− 8,083aF − 0 ,577 Fy + 0 ,577 Fz 5,773aF − 0 ,577 Fz + 0 ,577 Fx
= =
0 ,577 F 0 ,577 F
(d)
2 ,309aF − 0 ,577 Fx + 0 ,577 Fy
=
0 ,577 F
Întrucât pentru toate sistemele de forţe paralele avem:
R ⊥M 0 = 0 , sau R ⋅M 0 = 0 sistemul se reduce la o rezultantă R situată
pe axa centrală care este paralelă cu forţele (cu axa Oz).
3) Centrul forţelor paralele are coordonatele:
ξ = 8a , η = 12a , ζ = −2a ⇒ C (8a ,12a ,−2a ) (e)
PROBLEMĂ PROPUSĂ
2.2.3 Se consideră sistem de forţe paralele verticale F1 , F2 , F3 , F4 care se aplică
respectiv în punctele: A1 (3a,a,0); A2 (a,2a,0); A3 (2a,-a,0); A2 (-2a,5a,0); (fig.
2.2.1.a). Forţele au modulele: F1 = 5 F ; F2 = 3F ; F3 = 9 F ; F4 = F . Se cer:
1)Torsorulul de reducere în O;
2)Ecuaţia axei centrale şi poziţia centrului forţelor paralele.
z
O A4
F2 y
F4
A2
F3
A3
A1
x F1
Fig. 2.2.3
Rezultate:
R = 6 Fk
1)Torsorul de reducere în O: τ 0 :
M 0 = −13aFi + 8aFj
4 13 4 13
2)Ecuaţia axei centrale şi centrul vectorilor paraleli: x = a; y = − a; C a;− a;0
3 6 3 6
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 39
PROBLEME REZOLVATE
F1 = 3F , F2 = F3 = F , F4 = 2 F . Se cer:
1) Torsorul de reducere în punctul O; 2) Torsorul de reducere în punctul B';
3) Ecuaţia axei centrale; 4) Cu ce este echivalent sistemul?
z z
F4 O’ R C’
O F3 C’
A’ B’
A’ B’
a Axa
R centrala
F1
y M0 O C
a
a O C D(a/3, 2a/3,0) y
F2 A B
A B x
x Fig. 2.3.1. a
Fig. 2.3.1.b
Rezolvare:
1) Expresiile analitice ale vectorilor forţă se scriu astfel:
BO ′ − ai − aj + ak
F1 = F1 versF1 = F1 = 3F = F ( −i − j + k )
BO ′ a 3
Rezolvare:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 41
CB ′ 3ai + 12ak
F2 = F2 versF2 = F2 = 3F 17 = 3F ( i + 4k )
CB ′ 3a 17
CO ′ − 4aj + 12ak
F3 = F3 versF3 = F3 = 4 F 10 = 4 F ( − j + 3k ) (a)
CO ′ 4a 10
4
M 0 = Σ M 0 ( Fi ) = OA×F1 + OC×F2 + OC×F3 + OA×F4
i =1
i j k i j k i j k i j k
M 0 = 3a 0 0 + 0 4a 0 +0 4a 0 + 3a 0 0
4F 0 12 F 3F 0 4F 0 − 4 F 12 F − 3F 0 12 F
⇒ M 0 = 96aFi − 72aFj
⇒ L = 96aF , M = 72aF , N = 0 (c)
2) Ecuaţia axei centrale se scrie:
96aF − 48 Fy − 72aF + 48Fx 0
= = (d)
0 0 48 F
3a
⇒x= , y = 2a , z = arbitrar , deci axa centrală este paralelă cu Oz
2
fiind chiar axa de simetrie a paralelipipedului, (vezi fig. 2.3.2.b).
R × Mo
Ecuaţia axei centrale sub formă vectorială se scrie: ρ = 2
+ λ R; sau
R
i j k
1
xi + yj + zk = − 2F 3F 2 F + λF ( −2i + 3 j + 2k )λ
17 F 2
2aF − 14aF 13aF
67 30 22
x= a − 2 Fλ ; y= a + 3Fλ ; z= a + 2 Fλ (e)
17 17 17
3) Întrucât M o ⋅ R = 0 ⇒ M o ⊥R ,sistemul se reduce la o rezultantă unică R
situată pe axa centrală, (vezi fig. 2.1.2.b).
Să se determine:
1. Torsorul de reducere al sistemului, în punctul O;
2. Torsorul minimal;
3. Ecuaţia axei centrale;
z
C(0,a,3a)
B(2a,0,3a) F2
F3 D(4a,4a,3a)
E(a,0,2a) G(a,4a,2a)
O
Mz y
F1
x A(4a,3a,0)
Fig. 2.3.3
AB ( x B − x A )i + ( y B − y A ) j + ( z B − z A ) k
F1 = F1 ⋅ vers AB = F1 ⋅ = F1 ⋅ ;
AB ( x B − x A )2 + ( y B − y A )2 + ( z B − z A )2 (a)
F2 = F2 ⋅ versCD ; F3 = F3 ⋅ vers EF ; M 1 = M 1 ⋅ vers M 1
Expresiile analitice ale momentelor celor 3 forţe în raport cu O:
M O ( F1 ) = OA × F1 = ( y A Z1 − z AY1 )i + ( z A X 1 − x A Z1 )i + ( x AY1 − y A X 1 )i
M O ( F2 ) = OC × F2 = ( yC Z 2 − z C Y2 )i + ( zC X 2 − xC Z 2 )i + ( xC Y2 − yC X 2 )i (b)
M O ( F3 ) = OE × F3 = ( y E Z 3 − z E Y3 )i + ( z E X 3 − x E Z 3 )i + ( xE Y3 − y E X 3 )i
Componentele torsorului de reducere al sistemului în punctul O:
R = Xi + Yj + Zk ; M O = Li + Mj + Nk (c)
Componentele torsorului minimal:
R ⋅ MO R ⋅ MO R ⋅ MO
M min = X i + Y j + Zk (d)
R2 R2 R2
Componentele produsului vectorial :
R × M O = ( YN − ZN )i + ( ZL − XN ) j + ( XM − YL )k (e)
din ecuaţia vectorială a axei centrale:
ρ = xi + yj + zk = (R × M O ) / R 2 + λR (f)
1 4 3 0 2 0 3 0 1 3 1 0 2
M N O P Q R S T U V X Y Z
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 44
xE/a yE/a zE/a xF/a yF/a zF/a F1/F F2/F F3/F M1/aF vers M1x vers M1y vers M1z
4 4 3 1 4 2 4,6904 5 2 2 0 0 1
DATE DE IEŞIRE
AA AB AC
(versF1)x (versF1)y (versF1)z
(D1-A1)/SQRT((D1-A1)^2+ (E1-B1)/SQRT((D1-A1)^2+ (F1-C1)/SQRT((D1-A1)^2+
(E1-B1)^2+(F1-C1)^2) (E1-B1)^2+(F1-C1)^2) (E1-B1)^2+(F1-C1)^2)
-0,4264 -0,6396 0,6396
AE AF AG
(versF2)x (versF2)y (versF2)z
(J1-G1)/SQRT((J1-G1)^2+ (K1-H1)/SQRT((J1-G1)^2+ (L1-I1)/SQRT((J1-G1)^2+
(K1-H1)^2+(L1-I1)^2) (K1-H1)^2+(L1-I1)^2) (K1-H1)^2+(L1-I1)^2)
0,8 0,6 0
AH AI AJ
(versF3)x (versF3)y (versF3)z
(P1-M1)/SQRT((P1-M1)^2+ (Q1-N1)/SQRT((P1-M1)^2+ (R1-O1)/SQRT((P1-M1)^2+
(Q1-N1)^2+(R1-O1)^2) (Q1-N1)^2+(R1-O1)^2) (Q1-N1)^2+(R1-O1)^2)
0 1 0
AK AL AM AN AO AP
2 2
X/F Y/F Z/F R /F (MOF1/aF)x (MO F1/aF)y
AA1*S1+AE1* AB1*S1+AF1*T1+ AC1*S1+AG1*T1 AK^2+AL^2+ S1(B1*AC1- S1(C1*AA1-
T1+ AH1*U1 AI1*U1 + AJ1*U1 AM^2 C1*AB1) A1*AC1)
2 2 3 17 9 -12
AQ AR AS AT AU AV
(MOF1/aF)Z (MO F2/aF)x (MOF2/aF)y (MO F2/aF)z (MOF3/aF)x (MO F3/aF)y
S1(A1*AB1- T1(H1*AG1- T1(I1*AE1- T1(G1*AF1- U1(N1*AJ1- U1(O1*AH1-
B1*AA1) I1*AF1) G1*AG1) H1*AE1) O1*AI1) M1*AJ1)
-6 -9 12 -4 -4 0
AW AX AY AZ BA
(MOF3/aF)z L/aF = (MO /aF)x M/aF = (MO/aF)y N/aF = (MO /aF)z R.MO/aF2
U1(M1*AI1- AO1+AR1+AU1+ AP1+AS1+AV1+Y AQ1+AT1+AW1+ AK1*AX1+AL1*AY1+AM1*AZ
N1*AH1) X1*V1 1*V1 Z1*V1 1
2 -4 0 -6 -26
BB BC BD BE BF BG
(Mmin/aF)x (Mmin/aF)y (Mmin/aF)z ( R×MO / aF )x ( R×MO / aF )y ( R×MO / aF2 )z
2 2
PROBLEME PROPUSE
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 45
z Fig. 2.3.4
O’ C’
F2 Date :
A’ B’
F1 = 2 21F ; F2 = 2 5 F ;
M1
4a
F3 = 2 F ; M 1 = 10aF
Re zultate :
F3
F1 R = 10 Fk ; M O = −4aFj − 10 aFk ;
2a y
a O C M c' = 20 aFi − 4aFj − 10 aFk ;
x = 40 a ; y = 0; z = 10λ
A B
x
Fig. 2.3.5
z
M1 Date :
O’ C’
F2 F1 = 11F ; F2 = 10 F ;
A’
B’ F3 = 3F ; M 1 = 5aF
a
Re zultate :
O 3a R = 4 Fk ; M O = −8aFj ;
F3 a F1 C y
M c' = 12aFi − 8aFj ;
A B x = 32a; y = 0; z = 4λ
x
Fig. 2.3.6
z C’ Date :
O’ F2
A’ F1 = 14 F ; F2 = 3 10 F ;
B’
F1
F3 = 2 F ; M 1 = 2aF
2a
Rezultate:
z Fig. 2.3.7
O’ C’
A’ F2 Date :
B’
F1 = 26 F ; F2 = 10 F ;
4a F3 = 2 F ; M 1 = 5aF
Rezultate:
M1
R = 6Fk ; MO = −8aFj;
F1 3a F3 y
a O C
Mc' =18aFi − 2aFj + 5aFk ;
x x =12a; y =108a; z = 6λ
A B
z Fig. 2.3.8
O’ C’ Date :
F2 M1 F1 = 11F ; F2 = 10 F ;
A’
B’
a F3 = 2 F ; M 1 = 4aF
Rezultate:
F3 O 3a
C R = −Fi + 2Fk ; MO = −4aFi − aFj;
a F1 y
Mc' = −2aFi − 3aFk ;
A B x = 2a − λ; y = −8a; z = a + 2λ
x
z C’ Fig. 2.3.9
O’ F2
Date :
A’
B’
F1 F1 = 17 F ; F2 = 13F ;
2a F3 = 2 2 F ; M 1 = 2aF
F3 Re zultate :
O 3a
2a C y R = −2 Fi ; M O = −2aFj ;
M c' = 2 aFj − 6aFk ;
A M1 B
x x = − 2λ ; y = 0; z = 4 a
z Fig. 2.3.10
O’ C’ Date :
F2 F1 = 6 F ; F2 = 5F ;
A’ M1
B’
a F3 = 2 F ; M 1 = 4aF
Re zultate :
O 2a
R = 3Fk ; M O = −2aFj − 4aFk ;
F3 a F1 C y
M c' = 6aFi − 2aFj − 4aFk ;
A B x = 6a; y = 0; z = 3λ
x
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 47
CAPITOLUL III
CENTRUL MASELOR - CENTRE DE
GREUTATE
REZUMAT DE TEORIE
Centrul de greutate pentru un sistem rigid continuu de puncte materiale
are vectorul de poziţie ρ şi coordonatele ( ξ, η, ζ ) , date de relaţiile:
∫ r dm
(D )
∫ xdm
(D )
∫ ydm
(D )
∫ zdm
(D )
ρ= ; ξ= , η= ,ζ=
∫
(D )
dm ∫ dm ∫ dm
(D )
∫ dm (D ) (D )
∑M ρ i i ∑M x i i ∑M i yi ∑M z i i
ρ= i =1
p
; ξ= i =1
p
, η= i =1
p
, ζ= i =1
p
,
∑M
i =1
i ∑M
i =1
i ∑M
i =1
i ∑M
i =1
i
1 Bara omogenă de y
lungime L C(ξ,η) A
O L
L x ξ= ; η=0
2
y A
2 Bara omogenă: arc de R
cerc de rază R şi O α C(ξ,η)
semideschiderea α α x sin α
ξ=R ; η=0
B α
3 Placă omogenă în y A
formă de sector R
α C(ξ,η) 2 sin α
circular de rază R şi
O α x ξ= R ; η=0
semideschiderea α 3 α
B
z
7 Corp omogen
O'
ξ = 0; η = 0;
semisferic de rază R
R C(ξ,η,ζ) 3R
ζ=
O y
8
x
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 49
y
2 4a 0 2a 0 8a2
4a C2
y
3
x
2πa 2a −
4a 4πa2 −8a2
2a O3 π
C3
y
4 C4 x
2a 3a 0 6a2 0
2a
2 z a a a 0 a2 a2 0
O y 2 2
x a
C2
3 z
πa 2a 0 2a a2 0 a2
y π π
a
C3
O
2
x
a
4 z O4 πa 0 a(π − 2 ) a(π − 2) 0 a 2 (π − 2) a 2 (π − 2 )
C4
y
2 π π 2 2
x O
Σ a(2+π) − − − 5a 2 (π + 2)a 2 πa 2
2 2 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 52
C2
Se cere să se determine poziţia centrului
2a de masă C (ξ,η ) al plăcii faţă de
C3
sistemul de axe Oxy considerat în fig.
O2 3.2.1.
C1 2a
C4
Rezolvare
a a O4 a x Placa omogenă se compune din 4 părţi
simple având centrele de masă Ci (xi, yi)
Fig. 3.2.1 şi ariile Ai ( i=1,2,3,4) ca în fig. 3.2.1.
Ţinând seama de relaţia care dă poziţia centrul unui sector circular de rază
R şi unghi la centru 2α , avem:
π π
sin sin
2 4 = 4 2a ; O C = 2 ⋅ a ⋅ 2 = 4a
O2C2 = ⋅ 3a ⋅ (a)
3 π π
4 4
3 π 3π
4 2
Coordonatele centrului de masă al plăcii faţă de sistemul de axe Oxy se
determină cu ajutorul relaţiilor:
A1 x1 + A2 x2 − A3 x3 − A4 x4 A y + A2 y2 − A3 y3 − A4 y4
ξ= , η= 1 1 (b)
A1 + A2 − A3 − A4 A1 + A2 − A3 − A4
Pentru fiecare din cele patru plăci simple: placa 1(dreptunghiul 3a x 2a),
placa 2 (sector circular de rază 3a), placa 3 (triunghiul a x 2a , care se
decupează) şi placa 4 (sector circular de rază a , care se decupează) avem:
x1 = 3a / 2; y1 = a ; A1 = 6a 2
x2 = 3a − 4a / π; y2 = 2a + 4a / π; A2 = 9πa 2 / 4 (c)
x3 = 8a / 3; y3 = 8a / 3; A3 = a 2
x4 = 2a ; y4 = 4a / 3π; A1 = πa 2 / 2
Înlocuind în relaţiile lui ξ şi η de mai sus se obţine:
( 69π − 32 ) 2( 27π + 70 )
ξ= a, η= a ,sau ξ = 1,4667 a ; η = 2,458a . (d)
3( 7π + 20 ) 3( 7π + 20 )
La acelaşi rezultat se ajunge completând următorul tabel :
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 53
y
3a 9 a2 π 4a 4a 9 3 9 a3
C2 3a − 2a + a (3π − 4 ) (π − 2)
4 π π 4 2
2 3a
O2
x
O
y
2a
−a2 8a 8a
−
8a 3
−
8a 3
C3
3 3 3 3
3 a O2
x
O
−
πa 2 2a 4a −πa3 2
− a3
2 3π 3
4 O a a
C4
O4
x
Σ → 7 π + 20 − − 69 π − 32 3 27 π + 70 3
a a a
4 12 6
y
3.2.2 Se consideră o placă plană
omogenă având forma din fig. 3.2.2.
C2
a a 2a O2 2a
pentru care se cunoaşte dimensiunea a.
Se cere să se determine poziţia centrului
de masă C (ξ,η ) al plăcii faţă de
C3
sistemul de axe Oxy considerat.
4a
C1
C4
x Rezolvare
2a 4a O4
O Coordonatele centrului de masă al plăcii
Fig. S3.2.2 faţă de sistemul de axe Oxz se determină
cu ajutorul relaţiilor:
A1 x1 + A2 x2 − A3 x3 − A4 x4 A y + A2 y2 − A3 y3 − A4 y4
ξ= , η= 1 1 (a)
A1 + A2 − A3 − A4 A1 + A2 − A3 − A4
Ţinând seama de relaţia care dă poziţia centrul unui sector circular de rază
R şi unghi la centru 2α , avem:
π π
sin sin
2 2 = 8a ; O C = 2 ⋅ 4a ⋅ 4 = 16 2a
O2C2 = ⋅ 2a ⋅ (b)
3 π 3π
4 4
3 π 3π
2 4
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 54
y
24a2 3a 2a 72a3 48a3
4a
1 C1 x
O 6a
y
C2 2πa2 4a 8a 8πa3 13 3
4a + (8π + )a
2a 2a O2 3π 3
2 4a
x
O
y a
−2a2 a 8a 2 16 3
C3 − a3 − a
4a 3 3 3 3
3 x
O
3.2.3 Se consideră o placă omogenă de forma unui pătrat de latură a din care
se decupează un triunghi isoscel de înălţime h ca în fig. 3.2.3. Se cere să se
determine înălţimea triunghiului isoscel astfel încât centrul de masă C (ξ,η ) să
coincidă cu vîrful triunghiului.
y Rezolvare:
a Faţă de sistemul de axe Oxy din fig. 3.2.3,
coordonatele centrelor de greutate pentru pătrat
C
şi pentru triunghi sunt:
C1 a C1 (0, a/2) , C2(0,h/3) (a)
h
C2 iar ariile corespunzătoare sunt:
O x ah
A1 = a2, A2 = . (b)
Fig. 3.2.3 2
Coordonata a centrului de greutate după Oy se dxetremină cu ajutorul
A y − A2 y 2
relaţiei: η = i 1 . (c)
A1 − A
Condiţia η=h conduce la următoarea ecuaţie de gradul II în h:
3± 3
2h 2 − 6ah + 3a 2 = 0 având soluţiile: h1,2 = a (e)
2
3− 3
Întrucât h<a , are sens numai h = a = 0 ,634a (f)
2
PROBLEME PROPUSE
Pentru plăcile plane omogene având forma şi dimensiunile ca în figurile
3.2.4… 3.2.13 se cere să se determine poziţia centrului de greutate C(ξ,η) în
raport cu sistemul de axe Oxy considerat.
y
y a
2a 3a
4a 4a
x O
2a
x
3a
O
Fig. 3. 2.4
Fig. 3.2.5
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 56
3a
O
3a
x O
a x
a
2a
2a
2a
Fig. 3. 2.6 y
Fig. 3. 2.7
y
4a
2a
x O 600
4a 3a 0
x
600 60
a O
2a
Fig. 3. 2.8
2a 2a
Fig. 3. 2.9
y y
a 2a
2a 2a 2a
2a
2a 2a
2a
6a 4a
2a
4a
x
O 6a
x
O 2a a a
y y
2a 2a
3a
6a
4a Fig. 3.2.13
2a 6a
4a
2a
a a 2a 2a x 2a x
O
O
Fig. 3. 2.12 a a 2a
RĂSPUNSURI
Nr.pr. ξ η
3.2.4 (12π + 14 )a = 0,8496a
48a
= 2,3665a
3(2π + 14 ) (2π + 14 )
3.2.5 (284 + 45π)a = 2,5324a
2(29 − 2π )a
= 0,8114a
3(34 + 7π ) (34 + 7π)
3.2.6 2(56 + 6π )a (88 + 9π)a
= 2,1563a = 1,6748a
3(20 + π ) 3(20 + π )
3.2.9 0 −
5a
= 0,0656a
3( 32 − 2 3 − π )
3.2.10
3.2.11
3.2.12
3.2.13
Rezolvare
Pentru sistemul de axe Oxyz considerat în
z fig. 3.3.1 centrele de greutate ale celor două
corpuri simple se află pe axa de simetrie Oz;
D
astfel:
C1 pentru semisferă:
y
O 3R 3D πD 3
OC1 = z1 = = V1 = ; (a)
x C 8 16 12
h
C2 pentru cilindru:
h πd 2 h
OC2 = − z 2 = , , V2 = . (b)
d
2 4
V1 z1 + V2 z 2 3( D 4 − 8d 2 h 2 )
Fig. 3.3.1
ζ= = (c)
V1 + V2 16( D 3 + 3d 2 h )
Se obţine: ζ = - 0,977 cm (d)
3.3.2. Se consideră un corp omogen tridimensional cu o axă de simetrie format
dintr−o semisferă şi un con ca în fig. 3.3.2. Se cunoaşte raza semisferei R şi a
bazei conului r =R.
Se cere înălţimea h a conului astfel încât centrul de greutate al corpului să
coincidă cu centrul bazei conului (sau cu originea sistemului de axe C ≡ 0)
z Rezolvare:
V
Conul şi semisfera au centrele de greutate
C1 şi C2 pe axa Oz având coordonatele :
h 3
h z1 = OC1 = , z 2 = −OC2 = − R (a)
4 8
C1
Volumele celor două corpuri simple sunt:
R y
O
π 2 2
x
C2 V1 = R h ; V2 = πR 3 (b)
3 3
Coordonata centrului de greutate după axa Oz se
Fig. 3.3.2 determină cu ajutorul relaţiei:
V1 z1 + V2 z 2 1 h 2 − 3R 2
ζ= = ⋅ (c)
V1 + V2 4 h + 2R
Impunând condiţia: C≡O, adică ζ=0 rezultă:
h2 − 3 R2 = 0 (d)
cu soluţiile h = ± R 3 , are sens numai h = R 3 = 1,732 R (e)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 59
CAPITOLUL IV
ECHILIBRUL FORŢELOR APLICATE
SOLIDULUI RIGID
REZUMAT DE TEORIE
a. Teoremele generale ale echilibrului rigidului liber
În cazul rigidului liber, echilibrul este realizat dacă şi numai dacă torsorul
de reducere al sistemului de forţe care acţionează asupra lui, într-un punct O,
este nul:
R =0 ∑ X i = 0, ∑ Y = 0, ∑Z = 0
τO = 0 ⇔ ⇔ i i
M O = 0 ∑ Li = 0 , ∑ M = 0, i ∑N =0 i
unde:
Xi ,Yi, Zi sunt proiecţiile forţelor exterioare Fi pe axele sistemului
cartezian Ox, Oy, respectiv Oz;
xi, yi zi - coordonatele punctului de aplicaţie al forţei Fi
Li= Σ (yiZi-ziYi), Mi= Σ (ziXi-xiZi), Ni= Σ (xiYi-yiXi) - proiecţiile momentelor
forţelor exterioare Fi pe axele sistemului cartezian Ox, Oy, respectiv Oz;
Dacă sistemul de forţe ce acţionează asupra rigidului liber este coplanar
(de exemplu:se află în planul Oxy) atunci ecuaţiile de mai sus devin:
R =0 ∑ X i = 0 , ∑ Yi = 0
τO = 0 ⇔ ⇔
M O = 0 ∑ Ni = 0
R a + R leg = 0
τ +τ =0 ⇔ a
a leg
⇔
+ =
O O leg
M
O M O 0
X a + X leg = 0, Y a + Y leg = 0, Z a + Z leg = 0
⇔ a
L + L = 0, M + M = 0, N + N = 0
leg a leg a leg
PROBLEME REZOLVATE
4.1.1. Se consideră o placă omogenă în formă de paralelipiped dreptunghic cu
muchiile OA=4a, OC=6a, OO’=a, aflată în echilibru sub acţiunea greutăţii
proprii G, a forţei P cunoscute ca direcţie sens şi modul şi a forţelor (Fi)i=1, 2,..6,
cunoscute ca direcţie şi sensuri dar necunoscute ca modul (fig. 4.1.1). Se cer
mărimile forţelor Fi pentru ca echilibrul forţelor să aibă loc .
Rezolvare:
Expresiile analitice ale vectorilor forţe faţă de sistemul de axe Oxy sunt:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 61
z F5 F4
O’
P = Pj ; G = −Gk
C’
a
D
F1 = F1k ; F2 = F2 k
P A’ O (a)
C y F3 = F3 k ; F4 = F4i ;
B’ 4a
F6 6a F3
A B
F5 = F5i ; F6 = F6 j ;
G
x F1 F2 Expresiile analitice ale
momentelor acestor forţe în
Fig. 4.1.1 raport cu O sunt:
M O ( P ) = OA' × P = ( 4ai + ak ) × Pj = 4aPk − aPi
M O ( G ) = OD × G = ( 2ai + 3aj + 0 ,5ak ) × ( −Gk ) = 2aGj − 3aGi
M O ( F1 ) = OA × F1 = 4ai × F1k = −4aF1 j
M O ( F2 ) = OB × F2 = ( 4ai + 6aj ) × F2 k = −4aF2 j + 6aF2 i (b)
M O ( F3 ) = OC × F3 = 6aj × F3 k = 6aF3i
M O ( F4 ) = OC' × F4 = ( 6aj + ak ) × F4 i = −6aF4 k + aF4 j
M O ( F5 ) = OO' × F5 = ak × F5i = aF5 j
M O ( F6 ) = OA × F6 = 4ai × F6 j = 4aF6 k
Ecuaţiile vectoriale de echilibru ale rigidului liber ( R = 0 ; M O = 0 ),
scrise în proiecţii pe cele trei axe ale sistemului triortogonal Oxyz sunt:
X = F4 + F5 = 0 L = − aP − 3aG + 6aF2 + 6aF3 = 0
Y = F6 + P = 0 M = 2aG − 4aF1 − 4aF2 + aF4 + aF5 = 0 (c)
Z = F1 + F2 + F3 − G = 0 N = 4aP − 6aF4 + 4aF6 = 0
Rezolvând acest sistem de 6 ecuaţii cu 6 necunoscute rezultă:
F1 = G / 2 − P / 6; F4 = 0; F2 = P / 6; F5 = 0; F3 = G / 2; F6 = − P. (d)
Rezolvare
Se alege sistemul de referinţă Oxy convenabil şi conform axiomei
legăturilor se introduc în A şi D forţele de legătură N A si N D (fig. 4.2.1.b).
Ecuaţiile de echilibru a forţelor care acţionează asupra barei scrise în
proiecţii pe cele trei axe sunt:
∑X =0: i
N A −N D sin θ = 0
∑Y = 0 :
i N D cos θ − G = 0 (a)
B
a C
∑M Az = 0 : − Gl cos θ +N D
cos θ
=0 2l θ
D
Primele două ecuaţii conduc la: G
1 sin θ A
ND = G, NA = G (b) a
cos θ cos θ
care introduse în ecuaţia a treia conduc la: (a)
a a
cos θ = 3 , sau θ = arccos 3 (c)
l l
Echilibrul este posibil dacă: ND
y B
a C
0≤3 ≤ 1, sau 0 ≤ a ≤ l (d) θ
l
D G
Înlocuind valoarea unghiului θ în NA
x
expresiile reacţiunilor NA şi ND se obţine: A ≡O
a
l
ND = G ⋅ 3 ,
a (b)
(e)
l a
2
Fig. 4.2.1
NA = G ⋅ 3 ⋅ 3 1−
a l
B B
y
2l 2l D θ
θ
C C
D ND
G
HA x
A
(a) A ≡O
a VA A a
(b)
Fig. 4.2.2
Ecuaţiile de echilibru a forţelor care acţionează asupra barei în proiecţii pe
cele tri axe se scriu:
∑ X i = 0 H A −N D sin θ = 0
∑Y i =0 V A + N D cos θ − G = 0 (a)
a
∑M zA =0 − Gl cos θ +N D
cos θ
=0
Din ecuaţia a treia se obţine:
l
N D = G cos 2 θ (b)
a
iar din primele două ecuaţii rezultă componentele reacţiunii din A:
l
H A = G ⋅ ⋅ sin θ ⋅ cos 2 θ;
a
(c)
l
V A = G1 − cos 3 θ .
a
Deci mărimea reacţiunii din A este:
2 2
l l
RA = H A + VA = G ⋅ ⋅ sin θ ⋅ cos 2 θ + 1 − cos 3 θ
2 2
(d)
a a
B x Rezolvare
y O θ Se alege sistemul de referinţă
C Oxy convenabil şi conform axiomei
2l legăturilor se introduc în A şi D
a ND
G forţele de legătură N A si N D (fig.
4.2.3.b). Ecuaţiile de echilibru a
NA A forţelor care acţionează asupra
Fig. 4.2.3.b
barei se scriu:
∑X =0 : i
N A −G sin θ = 0
∑Y = 0 :
i
N A sin θ + N D − G cos θ = 0 (a)
∑M = 0 : zA
− Gl cos θ +N D 2a cos θ = 0
Din prima şi a treia ecuaţie se obţin mărimile reacţiunilor N A si N D :
l
N A = G sin θ; ND = G (b)
2a
Înlocuind aceste valori în ecuaţia (b) rezultă ecuaţia de gr. II:
4a cos 2 θ − l cos θ − 2a = 0 (c)
l ± l 2 + 32a 2
având soluţiile: cos θ = . (d)
8a
Întrucât problema are sens dacă : 0 ≤ θ ≤ π / 2 , este valabilă doar soluţia
l + l 2 + 32a 2
pozitivă. Condiţia de echilibru se scrie: ≤ 1 ⇒ l ≤ 2a (e)
8a
B
B x
4a
4a
NA
0 A C
90
C
C1 A
G 3a G 3a
a a
y C2
a a
3a 3a XO
O θ
YO θ (b)
(a) O
4a
4a
Fig. 4.2.4
Din a treia ecuaţie (a) se obţine :
x cos θ yC
N A = G C − ; (b)
8a sin θ 8a
Înlocuind această valoare în prima şi a doua ecuaţie (a) rezultă:
xC cos 2 θ yC
X O = G sin θ − − cos θ ;
8a sin θ 8a
(c)
y x
VO = G cos θ + C sin θ − C cos θ
8a 8a
1 3
Din triunghiul OBA se determină : cos θ = ; sin θ = . Coordonatele
2 2
centrului de greutate al plăcii C(xC, yC) se determină cu ajutorul relaţiilor:
A1 xC1 − A2 xC 2 A y − A2 yC 2
xC = ; yC = 1 C 1 , (d)
A1 − A2 A1 − A2
unde:
A1 = 16a 2 ; A2 = πa 2 / 2;
(e)
xC1 = 11a / 3 ; yC1 = 4a / 3; xC 2 = 4a ; yC 2 = 4a / 3π
Înlocuind rezultă:
4( 128 − 3π ) 124a
xC = a = 5,4785a ; yC = = 1,4323a (f)
3( 32 − π ) 3( 32 − π )
Deci valorile reacţiunilor după înlocuirea parametrilor de mai sus sunt:
N A = 0 ,216 G ; X O = 0 ,974 G ; YO = 0,313 G (g)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 66
Rezolvare
Se alege sistemul de referinţă Oxy convenabil şi se introduc în A şi O
forţele de legătură N A , X O si YO (conform axiomei legăturilor, fig. 4.2.5.b).
Ecuaţiile de echilibru a forţelor /momentelor în proiecţii pe cele trei axe sunt:
∑X =0 i X O − G cos θ + N A = 0
∑Y = 0
i
YO − G sin θ = 0 (a)
∑M = 0 zO N A ⋅ 5a + ( G sin θ )xC − ( G cos θ ) yC = 0
Din a doua ecuaţie se obţine : YO = G sin θ (b)
Din a treia ecuaţie se obţine :
y cos θ xC sin θ
NA = C − G ; (c)
5a 5a
Înlocuind această valoare în prima ecuaţie rezultă:
y cos θ xC sin θ
X O = cos θ − C + G ; (d)
5a 5a
4 3
Din triunghiul OBA se determină valorile : cos θ = ; sin θ = . (e)
5 5
Poziţia centrului de greutate al plăcii triunghiulare C(xC, yC) se determină
A x − A2 xC 2 A y − A2 yC 2
cu ajutorul relaţiilor: xC = 1 C1 ; yC = 1 C 1 , (f)
A1 − A2 A1 − A2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 67
unde:
A1 = 27a 2 ; A2 = 9πa 2 / 4;
(g)
xC1 = 2a ; yC1 = 6a ; xC 2 = 4a / π; yC 2 = 9a − 4a / π
Înlocuind rezultă:
20a 76 − 9π
xC = = 2 ,2577a; yC = a = 5,3876a (h)
12 − π 12 − π
Valorile reacţiunilor după înlocuirea parametrilor de mai sus sunt:
N A = 0 ,591G ; X O = 0 ,09 G ; YO = 0 ,8 G . (i)
F2 p
F1
F3
A M 2p B
2a 2a 2a 2a 4a 2a
3a
Fig. 4.2.7.a
Rezolvare
Se alege sistemul de referinţă Oxy cu originea în punctul A (O≡A, fig.
4.2.7.b). Se înlocuiesc legăturile A ş B cu reacţiunile corespunzătoare VA, HA, VB
şi sarcinile distribuite cu forţele echivalente corespunzătoare Fec1 şi Fec2.
y
F1 F2 M Fec1
A≡O F3 x
VA HA Fec2 VB
2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a
2a
Fig. 4.2.7.b
L M N O P Q R S T U V X
y3/a X3/pa Y3/pa x4/a y4/a X4/pa Y4/pa x5/a y5/a X5/pa Y5/pa M/pa2
0 1 0 8 0 0 -8 6 -1 -3 0 -3
DATE DE IESIRE
Y Z AA AB AC AD AE
ΣXi/pa ΣYi/pa ΣXiyi/pa2 ΣYixi/pa2 VB/pa HA/pa VA/pa
E1+I1+M1+ F1+J1+N1+ E1*D1+I1*H1+M1* F1*C1+J1*G1+N1* (AA1-AB1- -Y1 -AC1-Z1
Q1+U1 R1+V1 L1+Q1*P1+U1*T1 K1+ R1*O1+V1*S1 X1)/A1
-2 -13 3 -70 7,6 2 5,4
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 70
PROBLEME PROPUSE
Se consideră un cadru plan legat de mediul fix printr-o articulaţie O şi un
reazem simplu A, asupra căruia acţionează un sistem de forţe, cupluri şi sarcini
distribuite uniform ca în figurile 4.2.8 ... 4.2.10. Se cunosc: a, q, α , F1... F4, M.
Se cer mărimile reacţiunilor din reazemul A şi articulaţia O.
F2 3q F3
F1
α A M
2a 2a 10a 2a
2a
F4
Date
2a
α = 450 ; F1 = 2 2aq ; F2 = 4aq;
O
F3 = 6aq ; F4 = 4aq; M = 8a 2 q;
Fig.4.2.8
F1 2q F2
M
A
α
2a 8a 2a
2a
Date F3
α = 30 0 ; F1 = 3aq ; F2 = 6aq ;
3a
F3 = 4aq ; M = 5a 2 q ;
Fig.4.2.9 O
F3
2a F2
Date
M
F1 = 2 2aq;
4a
F2 = 4aq;
2q F1 F3 = 3aq;
M = 6a 2 q ;
4a
A
O 2a 4a 4a
2a Fig.4.2.10
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 71
CAPITOLUL V
ECHILIBRUL SISTEMELOR DE CORPURI
REZUMAT DE TEORIE
a. Teoremele generale ale echilibrului sistemelor de corpuri
Dacă un sistem de puncte materiale {Ai }i =1,2 ,...n interacţionează mecanic (se
atrag sau se resping) atunci acestea formează un sistem mecanic de puncte
materiale. Forţele care acţionează asupra sistemelor de puncte materiale se
clasifică convenţional în forţe interioare şi forţe exterioare. Forţele interioare
reprezintă interacţiunea mecanică dintre punctele sistemului şi sunt egale ca
mărime două câte două, au acelaşi suport şi sunt dirijate în sens opus(conform
principiului acţiunii şi reacţiunii) .
Un corp rigid poate fi considerat ca un sistem nedeformabil de puncte
materiale (un sistem pentru care distanţa dintre două puncte interioare oarecare
ale sistemului rămâne tot timpul constantă).
Un sistem de corpuri rigide {Ci }i =1,2 ,...m , m < n , poate fi considerat ca un
sistem de puncte materiale format din subsisteme rigide sau nedeformabile
(fiecare subsistem corspunde unuia dintre corpurile rigidului).
Forţele care acţionează asupra sistemelor de corpuri pot fi forţe interioare
(care exprimă interacţiunea dintre corpurile sistemului) şi forţe exterioare (care
exprimă interacţiunea cu alte corpuri din afara sistemului).
Forţele şi cuplurile de legătură dintre corpurile sistemului şi dintre
corpurile sistemului şi mediul exterior sunt necunoscute ale problemei de
echilibru al sistemului de corpuri.
Pentru studiul echilibrului sistemelor de corpuri rigide se aplică cele trei
teoreme (principii) cunoscute:
a. Teorema separării corpurilor
Dacă un sistem de corpuri (liber sau supus la legături) se află în echilibru,
atunci fiecare corp al sietemului , considerat ca un subsistem rigid, se află de
asemenea în echilibru.
Această teoremă se aplică începând cu izolarea fiecărui corp, înlocuirea
legăturilor cu elemente mecanice corespunzătoare, (forţe, cupluri de legătură,
numite şi reacţiuni), continuând cu scrierea ecuaţiilor de echilibru scalare (trei
ecuaţii pentru corpuri în plan şi şase ecuaţii pentru corpuri în spaţiu) pentru
fiecare corp al sistemului. La aceste ecuaţii se ataşează şi condiţiile fizice
corespunzătoare, privind tipul de legături cu frecare existente. Această metodă
permite determinarea tuturor forţelor de legătură (interioare şi exterioare).
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 72
b. Teorema solidificării
Dacă un sistem de corpuri rigide , liber sau supus la legături exterioare, se
află în echilibru sub acţiunea unor forţe direct aplicate, el poate fi considerat ca
un sistem rigid (sistem nedeformabil) de corpuri, păstrându-se legăturile
exterioare iniţiale. Teorema solidificării se poate enunţa astfel: Condiţia
necesară (dar nu şi suficientă) ca un sistem de corpuri să fie în echilibru, este ca
torsorul forţelor exterioare (active şi de legătură) să fie nul.
Această metodă se aplică singură atunci când numărul de necunoscute ale
legăturilor exterioare nu depăşesc numărul de ecuaţii independente (trei ecuaţii
în plan şi şase ecuaţii în spaţiu). Dacă apar mai multe necunoscute, atunci se
aplică teorema echilibrului părţilor.
c. Teorema echilibrului părţilor
Dacă un sistem de corpuri rigide este în echilibru, atunci o parte oarecare
din sistem , considerată ca rigid (subsistem nedeformabil), este de asemenea în
echilibru sub acţiunea forţelor exterioare şi interioare corespunzătoare
subsistemului.
4a
H2 O2
CORPUL 2
O2
Fig.5.1.1
M2 V2
Rezolvare:
Se separă cele două cadre şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură;
se ţine seama că: H21=H12=H1; V21=V12=V1 (conform principiului al treilea al
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 73
aq 3aq
⇒ H 1 = 3aq cos α , N A = ( 9 sin α + 7 ), V1 = ( 1 − sin α ) (b)
2 2
Cadrul2:
ΣX i = 0: H 1 − 2aq − 24aq + H 2 = 0
ΣYi = 0; − V1 − aq + V2 = 0 (c)
ΣM = 0; M − 24aq ⋅ 4a − 2aq ⋅ 8a − aq ⋅ 4a − V ⋅ 8a + H ⋅ 6a = 0
02 2 1 1
aq
H 2 = aq( 26 − 3 cos α ),V2 = ( 5 − 3 sin α ), M 2 = 2a 2 q( 64 − 6 sin α − 9 cos α ) (d)
2
5.1.2. Se consideră sistemul format din două cadre plane articulate în punctul C
ca în fig. 5.1.2. Se cunosc: a, q, F1 = 6 2aq , F2 = 10aq, F3 = 12aq, M = 2a2 q.
Se cer: Forţele de legătură din: reazemul simplu A, articulaţia O1 şi
încastrarea O2.
Rezolvare:
Se separă cele două cadre şi se introduc forţele de legătură; se ţine seama
că: H21=H12=H1; V21=V12=V1 şi se înlocuieşte forţa uniform distribuită cu o
forţă concentrată Fec = 24aq. Ecuaţiile de echilibru pentru fiecare cadru se scriu:
CORPUL 1 V21
6a 2a
F2
3q O1 H21
O1 F1
M
450
2a F1 2a
450 F3
M
2a NA
2a
A
4a Fec
2a 2a F2
2a O2 V12
2a
H12 O1
2a
Fig.5.1.2
F3
CORPUL 2 2a
H2 O2
M2
V2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 74
Cadrul 1:
ΣX i = 0: − H 1 + 6aq = 0
ΣYi = 0: N A + V1 − 6aq = 0 (a)
ΣM = 0: N ⋅ 4a + 2a 2 q − 6aq ⋅ 2a − 6aq ⋅ 2a = 0
01 A
11 qa
⇒ H 1 = 6aq , N A = aq , V1 = (b)
2 2
Cadrul 2:
ΣX 1 = 0; H1 + H 2 − 12aq = 0
ΣYi = 0; − V1 + V2 − 24aq − 10aq = 0 (c)
ΣM = 0; M − 12aq ⋅ 2a + 10aq ⋅ 2a − 24aq ⋅ 2a − V ⋅ 6a + H ⋅ 4a = 0
02 2 1 1
69
⇒ H 2 = 6aq , V2 = aq , M 2 = 31a 2 q (d)
2
5.1.3. Se consideră sistemul format din două cadre plane articulate între ele în
punctul C şi la mediul fix în punctele A şi B, încărcat cu forţe concentrate,
sarcini distribuite şi cupluri ca în fig. 5.1.3. Se cunosc valorile lui a şi p.
Se cer forţele de legătură din articulaţiile A, B şi C
2a C p
pa
5a
a pa 2
a HA
A B
HB
3a 3a a a 2a
VA VB
Fig.5.1.3.a
Rezolvare:
Necunoscutele VA şi VB se determină prin aplicarea teoremei solidificării
astfel: . din ecuaţia de momente pentru întregul sistem faţă de punctul B, se
determină VA şi din ecuaţia de momente faţă de punctul A, se determină VB.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 75
a pa2 3a
a B HB
A HA
3a 3a a a 2a VB=5pa
VA=7pa
Fig.5.1.3.b Fig.5.1.3.c
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 76
DATE DE INTRARE
A B C D E F G H I J K L M N O P Q
xA/a yA/ xB/ yB/ x1s y1s X1s Y1s x2s y2s/a X2s Y2s x3s/a y3s/a X3s Y3s M1s
a a a /a /a /pa /a /pa /pa2
/pa /pa /pa /pa
-6 -5 4 -5 -6 -3 3 0 -4 0 0 -8 0 0 0 0 -4
R S T U V X Y Z AA AB AC AD AE
2
x1d/a y1d/a X1d/pa Y1d/pa x2d/a y2d/a X2d/pa Y2d/pa x3d/a y3d/a X3d/pa Y3d/pa M1d/pa
2 0 0 -4 4 -1 -2 0 0 0 0 0 0
DATE DE IEŞIRE
AF AG AH AI AJ AK
Xs =ΣXis/pa Ys =ΣYis/pa Xd =ΣXid/pa Yd =ΣYid/pa X Y
G+K+O H+L+P T+Y+AC U+Z+AD AF+AH AG+AI
3 -8 -2 -4 1 -12
AL AM AN AO AP AQ
ΣXisyis /pa2 ΣYisxis/pa2 ΣXidyid /pa2 ΣYidxid/pa2 Ns Nd
F*G+J*K+N*O E*H+I*L+M*P S*T+X*Y+AB*AC R*U+V*Z+AA*AD AM - AL+Q AO-AN+AE
-9 32 2 -8 37 -10
AR AS AT AU AV AW
HA VA HB VB HC VC
(AP*C+AQ*A+AJ*A* (AP*D+AQ*B+AJ*B* (-AP*C-AQ*A-AJ*B*C (-AP*D-AQ*B+AJ*B*D -AT-AH -AU-AI
D D
-AK*A*C)/(B*C-A*D) -AK*A*D)/(B*C-A*D)
-AK*A*C)/(B*C-A*D) -AK*B*C)/(B*C-A*D)
1 7 -2 5 4 -1
PROBLEME PROPUSE
Se consideră sistemele formate din două cadre plane articulate în punctul C ca
în fig. 5.1.4...5.1.5. Se cunosc: a, q, α , F1 , F2, , F4, M.
Se cer forţele de legătură din reazemul simplu A, articulaţia O1 şi
încastrarea O2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 78
M 3q F3
F1 F2
α A
O1 2a
2a a a 6a 2a
F4
Date
2a
α = 450 ; F1 = 2 2aq ; F2 = 4aq ;
O
F3 = 8aq; F4 = 12aq ; M = 4a 2 q ;
Fig.5.1.4
F3 F4
F2 2a
O1
M
Date
4a 3q
F1 F1 = 6aq ;
F2 = 10aq;
F3 = 8aq ;
4a F4 = 4aq ;
M = 8a 2 q ;
A
2a 2a 2a 2a O
2a
Fig.5.1.5
F3 = 4aq ; F4 = 8aq ;
F2 2q F3
M = 4a 2 q ;
M 2a
3a
F1 3a
F4
3a
3a
3a 3a 2a 6a O
Fig.5.1.6
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 79
PROBLEME REZOLVATE
5.2.1. Se consideră sistemul de frânare cu sabot, format din patru corpuri: (1),
(2), (3), (4) (fig. 5.2.1) sunt cunoscute: a, G, α, β, µ = 0 pe planul înclinat,
µ≠0 pe sabot, corpul (3) de greutate neglijabilă. Se cere:
1) Ecuaţiile de echilibru pentru fiecare corp folosind metoda izolării.
2) Determinarea forţei minime (Pmin ) pentru repaus.
3) Determinarea forţelor de legătură.
x
S
G2=2G N1
r2=a y
R2=2a
G1
α
2
G4=G, L4=4a
O4
O2 4 CORPUL 1
O3 G3=0 y
G1=20G a/4
3 β
1
µ=0 P
2a 4a V2
H2 x
S O2
α
G2
α
Fig.5.2.1 T2 N2
CORPUL 2
N
T2 V2
V3 H2 M4 H4
a/4
H3 β O2 G4
2a 4a P V4
2a 2a
CORPUL 3 CORPUL 4
Rezolvare:
1) Se separă corpurile şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură, ca în figura
5.2.1.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 80
ΣX i = 0 ⇒ − H 3 + T2 + Pm cos β = 0
Corpul 3: ΣYi = 0 ⇒ V3 − N 2 + Pm sin β = 0 (c)
a
ΣM 03 = 0 ⇒ ( Pm sin β ) ⋅ 6a − N 2 ⋅ 2a − T2 ⋅ = 0
4
ΣX i = 0 ⇒ − H 2 + H 4 = 0
Corpul 4: ΣYi = 0 ⇒ V4 − V2 − G3 = 0 (d)
ΣM = 0 ⇒ M − G ⋅ 2a − V ⋅ 4a = 0
04 4 4 2
3 T2
5a
a/4 5a
a/4
G1=40G
1
µ=0
CORPUL 3
α
P
P
Fig. 5.2.2 β
β
x y
S
N1 T2
V4 3a/2 3a/2
y V2 N2 M4
O2 H2 H4 H2
G1 G2 x
α O4
G4 V2 O2
S α
CORPUL 1 CORPUL 4
CORPUL 2
Corpul 2: ΣYi = 0 ⇒ S ⋅ a − T2 ⋅ 2a = 0 ⇒ T2 = S = 20G sin α (b)
ΣM = 0 2
02
T2 20G sin α
T2 = µN 2 ( la lim ita ) ⇒ N 2 = =
µ µ
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 82
ΣX i = 0 V3 − T2 + Pm cos β = 0
Corpul 3: ΣYi = 0 − H 3 + N 2 − Pm sin β = 0 (c)
ΣM = 0 a
03
( Pm sin β ) ⋅ 5a − N 2 ⋅ a − T2 = 0
4
Σ
iX = 0 H 4 − H 2 = 0
Corpul 4 : ΣYi = 0 V4 − G4 − V2 = 0 (d)
ΣM = 0 3a
04
M 4 − G4 ⋅ − V2 ⋅ 3a = 0
2
Din ultima ecuaţie scrisă pentru corpul 3 rezultă:
G sin α
Pm = (4+µ) (e)
µ sin β
Înlocuind rezultatele (S, T2 , N2 ,Pm ) în celelalte ecuaţii, rezultă:
G sin α
1 H3 = ( 16 − µ )
H 2 = H 4 = 20G sin α( 2 cos α − ) µ
µ (f)
4 + µ
V2 = 2G( 20 sin 2 α − 10 sin α + 1 ) V3 = G sin α( ctgβ − 20 )
µ
3aG
V4 = G( 40 sin 2 α − 20 sin α + 3 ) M4 = ( −80 sin2 α + 40 sin α − 3 )
2
2 r
F R
S3
R CORPUL 1
1 r
O1
V2
a b
H2
O2
G S2 F
CORPUL 2
Fig. 5.2.5
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 83
Rezolvare:
Se separă corpurile şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură, apoi se
scriu ecuaţiile de echilibru (ţinând seama că tensiunea din fir S3=G):
Corpul 1: ΣM 0 = 0 ⇒ T2 ⋅ R + G⋅ r − S1 ⋅ R = 0 (a)
Legea fizică a frecării (relaţia Euler) S 2 ≤ S1e µπ (b)
Corpul 2: ΣM 02 = 0 ⇒ F ( a + b ) − S 2 ⋅ a = 0 (c)
Înlocuind pe S2 din (c) în relaţiile (a) şi (b) şi apoi pe S1 în (a) se obţine:
a+b
S2 = F (d)
a
respectiv:
a r e µπ
F≥ ⋅ ⋅ G
a + b R e µπ − 1
(e)
a r e µπ
Fmin = ⋅ ⋅ G
a + b R e µπ − 1
S1
R a F
1 r b V1 S2
O1 O1 H1
O2
2 r
R
S3
G
Fig. 5.2.6
CORPUL 1
S1
V2 a F
b
O2 H2
CORPUL 2
Rezolvare:
Se separă corpurile şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură, apoi se
scriu ecuaţiile de echilibru (ţinând seama că tensiunea din fir S3=G):
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 84
ΣM 01 = 0 ⇒ S1 ⋅ R + G ⋅ r − S 2 ⋅ R = 0
Corpul 1: 3π
µ
(a)
(Re latia lui Euler ) ⇒ S 2 ≤ S1e 4
Corpul 2: ΣM 02 = 0 ⇒ S1 ⋅ b − F ⋅ a = 0 (b)
Înlocuind în prima şi a doua ecuaţie S1 determinat din a treia, se obţine:
a a r
b F ⋅ R + G ⋅ r − S 2 ⋅ R = 0 ⇒ S 2 = F + G
b R
3π
(c)
a
S ≤ F ⋅ e 4 µ
2 b
Înlocuind se obţine:
r b G rb G
F≥ ⋅ ⋅ 3π
sau: Fmin = ⋅ 3π
(d)
R a µ Ra µ
e 4
−1 e 4
−1
5.2.7. Se consideră frâna cu tampon din fig. 5.2.7 . Se cunosc valorile pentru:
G, a, α, β, b şi coeficientul de frecare µ pe tampon. Se cere:
1) Să se separe corpurile şi să se scrie ecuaţiile de echilibru;
2) Să se determine forţa minimă Pmin pentru frânare.
P
x P
a
G2=2G S
r2=a N1 a NB
A b
R2=2a y NA b
B
G1
G4=G, L4=4a α
β N2
O4
O2 4 T2
2
CORPUL 1 CORPUL 3
G1=50G
1
µ=0 y
N2 T2
α
Fig.5.2.7 β V2
H2
V O2
O2 M4 G2 x
H
H
V G4 O4 S α
CORPUL 4 CORPUL 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 85
Rezolvare:
Ecuaţile de echilibru pentru fiecare din cele patru corpuri izolate, sunt:
− G1 sin α + S = 0 S = 50G sin α
Corpul 1: ⇒ (a)
− G1 cos α + N1 = 0 N1 = 50G cos α
ΣX i = 0 ⇒ H 2 − S cos α − T2 sin β + N 2 cos β = 0
ΣY = 0 ⇒ V − G − S sin α − T cos β − N sin β = 0
i 2 2 2 2
S
Corpul 2: ΣM 02 = 0 ⇒ T2 ⋅ 2a − S ⋅ a = 0 ⇒ T2 = = 25G sin α (b)
2
T 25G sin α
T2 = µN 2 ( la lim ita ) ⇒ N2 = 2 =
µ µ
25G sin α
ΣX i = 0 ⇒ Pm − N 2 = 0 ⇒ Pm = N 2 = µ
Corpul 3: ΣYi = 0 ⇒ N A − N B + T2 = 0 (c)
25G sin α( a + b )
ΣM A = 0 ⇒ T2 ⋅ ( a + b ) − N B ⋅ a = 0 ⇒ N B =
a
ΣX i = 0 ⇒ − H2 + H4 = 0
Corpul 4: ΣYi = 0 ⇒ − V2 − G4 + V4 = 0 (d)
ΣM = 0 ⇒ M − G ⋅ 2a − V ⋅ 4a = 0
04 4 4 2
PROBLEME PROPUSE
Se consideră sistemul de frânare cu sabot, format din patru corpuri: (1), (2),
(3), (4) (fig. 5.2.8 ... 5.2.10) sunt cunoscute: a, G, α, β, µ = 0 pe planul
înclinat, µ≠0 pe sabot, corpul (3) de greutate neglijabilă. Se cer:
1) Ecuaţiile de echilibru pentru fiecare corp folosind metoda izolării.
2) Determinarea forţei minime (Pmin ) pentru repaus.
3) Determinarea forţelor de legătură.
2a 6a
Pm
β
3
O3 a/4
G3=0
G4=G, L4=4a
O4
4 O2
2
G1=120G
G2=4G
r2=a 1
R2=2a µ=0
Fig.5.2.8 α
O3
2a G4=G, L4=6a
O4
O2 4
2
a/6
8a G2=4G
3 r2=a
G3=0 R2=2a Fig.5.2.9
β
G2=6G
Pm r2=a
2
R2=2a
G1=120G
1
µ=0 α G4=G, L4=4a
O4
4 O2
G3=0 O3
a/6 G1=100G
β 3
1
5a a µ=0
Pm
Fig.5.2.10 α
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 87
CAPITOLUL VI
SISTEME DE BARE ARTICULATE
(GRINZI CU ZĂBRELE)
REZUMAT DE TEORIE
Pentru determinarea eforturilor axiale din barele unui sistem de bare
articulate static determinat (grinzi cu zăbrele) se folosesc frecvent două metode
analitice: metoda izolării nodurilor şi metoda secţiunilor (RITTER).
Mai întâi se verifică dacă sistemul de bare articulate este static determinat:
dacă se notează cu n numărul de noduri şi cu b numărul de bare articulate ale
sistemului trebuie să fie îndeplinită următoarele condiţii: b=2n-3 pentru
sistemele plane şi b=3n-6 pentru sistemele spaţiale.
Mai întâi se determină forţele de legătură ale sistemului cu mediul fix,
scriinduse ecuaţiile de echilibrul forţelor corespunzătoare teoremei solidificării,
după care se trece la rezolvarea propriu-zisă prin una din cele două metode:
a. Metoda izolării nodurilor
Această metodă se bazează pe metoda izolării corpurilor sau pe teorema
echilibrului părţilor de la echilibrul sistemelor , considerând ca o ''parte'' a
sistemului de bare câte un nod , care fiind izolat poate fi considerat ca un punct
material acţionat de forţe concentrate în acel nod. Aceste forţe sunt forţe
interioare (eforturile din bare) sau forţele exterioare aplicate în noduri (forţele
date şi forţele de legătură cu mediul fix).
Se scriu ecuaţiile de echilibru ale acestor forţe pentru fiecare nod al
sistemului, sub forma proiecţiilor pe cele două /trei axe ale sistemului ales în
plan/spaţiu. În final dacă sistemul este static determinat numărul total de relaţii
independente obţinute este egal cu numărul total de necunoscute (reacţiuni
+eforturi din bare) deci se poate rezolva analitic.
Se utilizează în cadrul acestei metode următoarea convenţie: toate
eforturile din bare se consideră iniţial că sunt pozitive (de întindere) deci sensul
lor este acela că ies din nod. Dacă din calcule (după rezolvarea sistemului de
ecuaţii) rezultă pentru aceste eforturi valori negative, atunci ele sunt în realitate
eforturi de compresiune.
b. Metoda secţiunilor (RITTER)
Această metodă se bazează tot pe teorema echilibrului părţilor şi se
utilizează atunci când interesează efortul dintr-o anumită bară (sau un număr
redus de bare). Pentru aceasta se procedează în felul următor:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 88
a a a a a a
F1
F4 2 7 9 11
4 α
12
1 3 5 F 6 8 10
3 F2
Fig. 6.1.a
F1
F 2 4 7 9 11 α
y
H x
1 3 5 F 6 8 10 12 V
N F
Rezolvare:
Fig. 6.1.b
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 89
F4
2 4 7 9
S7 y
S7
x
8
3 F3 5
N 1 6 S6
Fig. 6.1.d
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 90
a a a a a a
F1 F3 6
12 α 10 8 5 3 1 F4
11 2
9 7 F2 4
Fig. 6.2.a
F1 F3 6
12 α 10 8 5 3 1 F4
H 11
2
9 7 F2 4
V N
Fig. 6.2.b
ΣX i = 0 ⇒ H − F1 cos α = 0
ΣYi = 0 ⇒ V + N − F1 sin α − F3 − F2 − F4 = 0 (a)
ΣM 12 = 0 ⇒ N ⋅ 4a − F4 ⋅ 5a − F2 ⋅ 3a − F3 ⋅ 2a + ( F1 cos α )a + ( F1 sin α )a = 0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 91
S2 S2
2 S2 x
ΣX i = 0 ⇒ S 21 − S 24 = 0 ⇒ S 24 = −20F
Nodul 2: 2 (e) 2
N
ΣY = 0 ⇒ S 2
i 21
+ S 23 + N = 0 ⇒ S 23 = −25F
2 x S3 3
2 S3
ΣX i = 0 ⇒ S 35 − S 31 + S 34 = 0 ⇒ S 35 = −5 F S3 S3
Nodul 3: 2 (f) y
ΣY = 0 ⇒ S + S 2 Fig. 6.2.c
i 32 34
= 0 ⇒ S 34 = 25 2 F
2
F3 F4
8 S68 6 a 5 3
y
a a 1
a
S78
x
9 S79 7 4 2
F2 N
Fig. 6.2.d
PROBLEME PROPUSE
Se consideră grinzile cu zăbrele din fig. 6.3...6.6
Se cunosc: a, α, F1, F2, F3, F4. Se cer:
1) Reacţiunile în reazemul simplu (sau firul) (A) şi articulaţia (B)
2) Eforturile din nodurile (1), (2), (3) folosind metoda izolării nodurilor
3) Eforturile din barele intersectate de planul CC’ folosind metoda secţiunilor.
a a a a a a
1 3 5 F 6 C 8 10 12 Date
A B
a F1 = 2 2 F ;
F2 = 4 F ;
11
α=45 2 4 7 C’ 9 F F3 = 6 F ;
F
Fig. 6.3 α = π / 4;
a a a a a a
Date
F C F
α F1 = 4 2 F ;
11 9 7 4 2
F2 = 6 F ;
a
F3 = 8 F ;
B
F3 = 10 F ;
12 10 8 F 6 C’ 5 3 1
A F α = π / 4.
Fig. 6.4
F1
Date
1
F1 = 4 F ; F2 = 8 F ;
a
F2
9 7 C 5 3 F 1
2 3 Date
a F1 = 4 2 F ;
5 F2 = 6 F ; F
4
F3 = 8 F ;
8 6 C’ 4 2
a F3 = 10 F ; a a a a
6 7 α = π / 4.
C C’ Fig. 6.6
a
8 9
F3
a
10 Fig. 6.5
11
A a B
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 93
CAPITOLUL VII
STATICA FIRULUI OMOGEN GREU
REZUMAT DE TEORIE
Se consideră un fir omogen greu de lungime L şi de greutate specifică pe
unitatea de lungime p având punctele de prindere de la capetele sale notate în
continuare cu A şi B (fig. 7.1). Se urmăreşte în acest capitol :
determinarea formei de echilibru (curba funiculară)
determinarea modului de variaţie a tensiunii interioare din fir (efortul de
întindere dintr-o secţiune oarecare atunci când firul este supus suplimentar
(în afară de greutatea proprie ) acţiunii unor forţe exterioare.
Ipotezele de lucru folosite sunt:
firul se consideră ca un corp unidimensional (dimensiunile secţiunii se
neglijează în raport cu lungimea sa)
perfect flexibil (nu poate prelua eforturi de încovoiere )
perfect inextensibil (nu îşi modifică lungimea sub acţiunea sarcinilor
exterioare)
În aceste condiţii ecuaţia generală de echilibru a firului sub formă
dS
vectorială se scrie: + p=0 (1)
ds
unde: S = S ( s ) este funcţia vectorială a tensiunii din fir funcţie de arcul s,
iar p este greutatea specifică pe unitatea de lungime a firului
Forma de echilibru a firului omogen greu este o curbă numită lănţişor
având ecuaţia:
y= a ch(x/a+C1)+C2 (2)
Dacă curba este raportată la un sistem de axe Oxy şi este simetrică în
raport cu axa Oy, iar minimul C are ordonata a atunci ecuaţia are forma simplă:
y= a ch(x/a) (3)
Lungimea unui arc limitat este s= arc(CM)=a sh(x/a) , lungimea întregii
curbe este:
L= 2a sh( L = AB = 2a ⋅ sh( l / a ) = 2a ⋅ tgα ⇒ a = L / 2tgα x/a).
Valoarea tensiunii S într-un punct oarecare al firului M(x,y)este
proporţională cu ordonata y a punctului şi are expresia:
S = p y = p a ch( x / a ) (4)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 94
PROBLEME REZOLVATE
y SB y
SA
SA
B α2 α1 A
h α1 A
Pec1 f
f C C SC
a p a
Pec x
O O
Fig. 7.2.a Fig. 7.2.b x
Rezolvare
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 96
pL cos α 2
⇒ SA = ;
sin( α1 + α 2 )
(b)
pL cos α1
SB =
sin( α1 + α 2 )
unde Pec este forţa echivalentă a sistemului de forţe paralele:
Pec = ∫ pds = pL
AB
cos α1 cos α 2
⇒ S C = S A cos α1 = pL
sin( α1 + α 2 )
(e)
S sin α1 sin α1 cos α 2
⇒ L1 = A =L
p sin( α1 + α 2 )
unde Pec este forţa echivalentă a sistemului de forţe paralele:
Pec1 = ∫ pds = pL
AC
1
α2
y y
O'1 O'2 S1
A B S21 S3
f1
f2 α1
β x β
α2
O1 O2
β x
O1 S12
O2 G1 G2
G1
G2
b) c)
a)
Fig. 7.3
Rezolvare
Întrucât firul nu are greutate, pe cele trei porţiuni A1O1, O1O2, O2B,
tensiunile din fir sunt constante. Pentru rezolvarea problemei se izolează
nodurile O1 şi O2 şi se scriu ecuaţiile de echilibru al forţelor (fig. 7.3.b şi c.)
obţinându-se:
− S cos α1 + S12 cos β = 0
Nodul O1 : 1
S1 sin α1 + S12 sin β − G1 = 0
S 2 cos α 2 − S 21 cos β = 0
Nodul O2 : (a)
S 2 sin α 2 + S12 sin β − G2 = 0
unde : S12 = S 21
Rezolvând acest sistem rezultă:
cos α 2 cos α1
S1 = ( G1 +G 2 ) ; S 2 = ( G1 +G 2 ) ;
sin( α1 +α 2 ) sin( α1 +α 2 ) (b)
tgβ = (G2tgα1 − G2 tgα1 ) / (G1 + G2 )
C β y S2
h S1 β
B N SB
y γ h C
x
A B f
α B
A G2 x
G1 a
a)
α O
Fig. 7.4 b) c)
Rezolvare
Dacă se izolează cele două porţiuni de fir şi se scriu ecuaţiile de echilibru
ale forţelor firului eliberat de legături,
pentru AB (fig.S7.4.b) se obţine:
∑ X i = 0 ⇔ S1 − G1 sin α = 0 ⇒ S1 = pL1 sin α
∑Y i
= 0 ⇔ N − G1 cos α = 0 (a)
G1 = pL1 ; S1 = S B
pentru BC (fig.S7.4.c) se obţine:
− S B cos γ + S C cos β = 0
⇒ S B = S C2 + G22 − S C G2 sin 2β (b)
S B sin γ + S C sin β − G2 = 0 ( G2 = pL )
Cunoscând ordonata punctului C şi relaţia dintre tensiuni SC=pyC
x x pa
⇒ S C = pa ⋅ ch C = pa ⋅ 1 + sh 2 C = ; (c)
a a cos β
Înlocuind expresiile obţinute pentru SB şi SC se obţine:
p2a2 sin β
p 2 L12 sin 2 α = − 2 pLa + p 2 L2 (d)
cos β
2
cos β
Din fig. 7.4.c avem:
S S a a
h = yC − y B = C − B = − L1 sin α ⇒ L1 sin α = −h (e)
p p cos β cos β
( L2 − h 2 ) cos β
a= . (f)
2( L sin β − h )
pa p( L2 − h 2 ) SB L2 + h 2 − 2 Lh sin β
SC = = ; L1 = = . (g)
cos β 2( L sin β − h ) p sin α 2 sin α( L sin β − h )
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 99
CAPITOLUL VIII
CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
PROBLEME REZOLVATE
8.1 Se consideră un punct material având vectorul de poziţie în raport cu
originea O a sistemului de axe Oxy dat de: r = OM = 4t i + (16t 2 − 1) j (cm).
Se cer: 1) Ecuaţia traiectoriei şi trasarea ei în sistemul de axe Oxy; 2) Viteza şi
acceleraţia punctului la momentul t; 3) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului la
momentul t1=1/2 s, precum şi raza de curbură a traiectoriei la acelaşi moment.
Rezolvare :
1) Ecuaţiile sub formă parametrică ale y
traiectoriei sunt : vy v
x = 4t
(a) vx
y = 16t − 1 3
2
M(x1, y1)
Eliminând parametrul t din ecuaţiile (a)
se obţine ecuaţia sub formă implicită a
traiectoriei: x
x2 − y − 1 = 0 (b) A B 2
⇒ v = v x2 + v y2 = 16 + ( 32t )2
• Accelaraţia:
a x = &x& = 0 A B 2 x
a y = &y& = 32 V
Fig. 8.1.b
⇒ a = a x2 + a y2 = 32 (d)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 100
ρ=
(x& + y& 2 )
2 3
sau: ρ =
v2
x&&y& − &x&y& aν
Raza de curbură la momentul t1=1/2 s este:
ρ(t1 ) = 34,3 cm (i)
Elementele calculate sunt reprezentate în fig. 8.1. şi sunt trecute în tabelul
următor :
Coordonate Viteze Acceleraţii Raza
(cm) (cm/s) (cm/s2) (cm)
x y vx vy v ax ay a aτ aν ρ
2 3 4 16 16,5 0 32 32 31 7,94 34,3
Rezolvare : y
3) Ecuaţiile sub formă parametrică ale 2
M(x1, y1)
traiectoriei sunt : x
x = 3 sin πt -3 3
(a)
y = 2 cos πt
-2
Eliminând parametrul t din ecuaţiile (a) se Fig. 8.2
obţine ecuaţia sub formă implicită a traiectoriei:
x2 y2
+ −1= 0 (b)
32 2 2
Această ecuaţie reprezintă o elipsă cu centrul în originea sistemului de
axe, de semiaxe: a=3, b=2 (fig. 8.2)
2) Viteza şi acceleraţia punctului la momentul t se detremină cu ajutorul
proiecţiilor:
• Viteza:
v x = x& = 3π cos πt
(c)
v y = y& = −2π sin πt
• Accelaraţia:
a x = &x& = −3π 2 sin πt
(d)
a y = &y& = −2π 2 cos πt
ρ=
(x&+ y& 2 )
2 3
(h)
x&&y& − &x&y&
Raza de curbură la momentul t1=1/3 s este:
7 21
ρ (t1 ) = = 2,005 cm (i)
16
(x − 2 ) + y − 1 − 1 = 0
2
(b)
2 1
C
care reprezintă o elipsă având centrul: C (2 , 1)
O 1 2 3 x
de semiaxe: a=1, b=2 (fig. 8.3).
-1
2) Poziţia, viteza, şi acceleraţia punctului la Fig. 8.3
momentul t şi la momentul t1=1s sunt:
• Poziţia
π
x = 2 + sin t 3
3 x(t1 ) = 2 + = 2,866 cm
⇒ 2 (c)
y = 1 + 2 cos π t y (t ) = 2 cm
3 1
• Viteza:
π π
x
& = cos t π π
3 3 v( t ) = x& + y& =
2 2
1 + 3 sin 2 t
⇒ 3 3 (d)
2 π
y& = − sin t π v( t ) = π 13 / 6 = 1,888 cm / s
3 3 1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 103
• Acceleraţia:
π2 π
&x& = − 9 sin 3 t π2 2 π
⇒ a = x
&&2
+ y
&& 2
= 1 + 3 cos t (e)
&y& = − 2π 2
π 9 3
cos t
9 3
π2 7
⇒ a(t1 ) = = 1,451 cm / s 2
18
• Raza de curbură a traiectoriei punctului la momentul t1=1 s este:
ρ (t ) =
(x& 2
+ y& 2 )
3
; ρ (t1 ) =
13 13
= 2,929 cm (f)
x&&y& − &x&y& 16
Rezolvare :
Se notează cu α unghiul OBA (fig. 8.4). Coordonatele punctului M faţă
de axele sistemului Oxy sunt:
2
x M = OA′ + A′M ′ = r sin ϕ + 3 l cos α
(a)
y = M ′M = l sin α
M 3
Teorema sinusurilor în
A
y triunghiul OAB se scrie:
l l r
=
sin(90 0 − ϕ) sin α
r
ϕ α M
r
⇒ sin α = cos ϕ
B l
O
α x
A’ M’ r2
Fig. 8.4 ⇒ cos α = 1 − 2 cos 2 ϕ
l
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 104
(a)
y = r cos ϕ
3
Eliminând parametrul ϕ din ecuaţiile parametrice (a’), se obţine ecuaţia
explicită a traiectoriei punctului M în sistemul de axe Oxy:
2 2
x = r2 − 9y2 + l − 9y2 (b)
3
2) Poziţia, viteza, acceleraţia punctului şi raza de curbură la momentul t1=1/6 s,
(ϕ=π/2, ϕ& = 3π ; ϕ&& = 0 ) se determină astfel:
2 2
x = r sin ϕ + l − r 2
cos 2
ϕ 2l
3 x(t1 ) = r + = 30 cm
• ⇒ 3 (c)
y = r cos ϕ y (t1 ) = 0
3
r sin 2ϕ
x& = ϕ& r cos ϕ + ⋅ 2
3 l − r cos ϕ
2 2
• y& = −ϕ& r 1 sin ϕ (d)
3
x&( t1 ) = 0
⇒ v( t1 ) = 31,416 cm / s
y& ( t1 ) = − π r
r 4 cos 2ϕ (l 2 − r 2 cos 2 ϕ ) − r 2 sin 2 2ϕ
&x& = ϕ& r − sin ϕ + ⋅
2
•
6 (l 2 − r 2 cos2 ϕ )3
2 1
&y& = −ϕ& r cos ϕ (deoarece ϕ&& = 0)
3
2 2r
&x&( t1 ) = 9π r − 1 −
⇒ 3l ⇒ a( t1 ) = 220 cm / s 2 (e)
&y&( t ) = 0
1
• Raza de curbură a traiectoriei punctului momentul t1=1/6 s este:
ρ( t ) =
(x& 2
+ y& 2 )
3
;
x&&y& − &x&y&
(f)
13 13
ρ(t1 ) = = 4 ,486 cm
16
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 105
8.5. Se consideră mecanismul format din două pistoane şi o bielă (fig. 8.5),
pentru care se cunosc AB = l, AM = 2l / 3 şi legea de mişcare a pistonului B:
OB = s(t ) = 10 3 cos πt .
Se cer:
1) Ecuaţiile sub formă parametrică şi implicită a traiectoriei punctul M al bielei
2) Poziţia, viteza, acceleraţia punctului şi raza de curbură la momentul t1=1/3 s,
dacă se cunosc valorile numerice: α = π / 3 , l = 30cm .
Rezolvare :
Se notează unghiurile: BOA= α şi OAB = β (fig. 8.5)
Ecuaţiile sub formă parametrică ale traiectoriei punctului M al bielei sunt:
′ ′ ′ ′
l
x M = OM = OB + B M = s cos α + cos β
3
(a)
y = M ′M = 2l sin β
M 3
Din teorema sinusurilor
B
y scrisă în triunghiul OAB,
avem:
M
s l
s =
sin β sin α
s
α
⇒ sin β = sin α ;
β l
x
O B’ M’ s2
A ⇒cos β = 1 − 2 sin 2 α
Fig. 8.5 l
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei punctului M se scriu:
1 2
x = s ⋅ cos α + l − s 2 sin 2 α
3
(a’)
y = 2 s ⋅ sin α
3
Eliminând parametrul s din ecuaţiile (a’) se obţine ecuaţia explicită a
traiectoriei punctului M :
1 1
x= 4s 2 − 9 y 2 + 4l 2 − 9 y 2 (b)
2 6
2) Poziţia, viteza, acceleraţia punctului şi raza de curbură la momentul t1=1/3 s,
( ϕ = π / 3s; s(t1 ) = 10 3 ⋅ cos π / 3 = 5 3 cm; s&(t1 ) = −10 3π ⋅ sin π / 3 = −15π cm / s
&s&(t1 ) = −10 3π2 ⋅ cos π / 3 = −5 3π2 cm / s 2 ) se determinã astfel :
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 106
• Poziţia:
1 2
x = s ⋅ cos α + l − s 2 sin 2 α
3 x( t ) =14 ,013 cm
⇒ 1 (c)
y = s ⋅ 2 sin α y( t1 ) = 5 cm
3
• Viteza:
s ⋅ sin 2 α
x& = s& cos α − x&( t1 ) = − 20 ,05 cm / s
3 l − s sin α
2 2 2
ρ( t ) =
(x& + y& 2 )
2 3
y
8.6. Se consideră mecanismul format din două
C bare OC şi AB (O =articulaţie fixă) şi două
A culise: prima mobilă în A şi a doua fixă în D
(fig. 8.6), pentru care se cunosc OC=a, OD = l
şi legea de mişcare a barei AB: s=DA=v0t.
Se cer:
ϕ D
O 1) Ecuaţiile sub formă parametrică şi implicită
l x a traiectoriei punctul C al bielei .
v0 2) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului C
B pentru poziţia particulară ϕ=π /4, dacă se
cunosc valorile numerice:
Fig. 8.6
a = 10cm , l = 30 cm , v0=30cm/s.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 107
Rezolvare :
Coordonatele punctului C faţă de axele sistemului Oxy sunt:
xC = a cos ϕ
(a)
yC = a sin ϕ
Este evident faptul că punctul C descrie cercul de rază a : xC2 + yC2 = a 2
Din triunghiul OAD rezultă :
OD l OD vt
cos ϕ = = 2 ; sinϕ = = 2 0 .
DA l + ( v0 t ) 2
DA l + ( v0 t ) 2
(b)
av0 t
yC = .
l 2 + ( v0 t ) 2
Viteza punctului C se obţine derivând expresiile (b):
− alv02 t
x& C = ;
( l + ( v0 t )
2 2
) 3
(c)
av0 l 2 av l
y& C = ; ⇒ v = x& C2 + y& C2 = 2 0
( l + ( v0 t )
2 2
) 3
l + ( v0 t ) 2
av0 l av
v( t1 ) = = 0 = 5 cm / s (e)
l + ( v0 t1 )
2 2
2l
2alv03t1 av02
a( t1 ) = = = 5cm / s 2 (f)
(l 2
+ ( v0 t1 )2 )
2
2l 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 108
Rezolvare : y
B
Se notează cu ϕ unghiul OBA
v0
(fig. 8.7). Coordonatele punctului b
xB = 0 x& = 0
⇒ B
y B = ( a + b ) cos ϕ y& B = −( a + b ) ⋅ ϕ& ⋅ cos ϕ (d)
v0
⇒ ϕ& =
( a + b ) sin ϕ
Dacă se derivează în raport cu timpul viteza unghiulară ϕ& se obţine:
v02 cos ϕ
ϕ
&& = − (e)
( a + b )2 sin 3 ϕ
Înlocuind (d) şi (e) în relaţiile (c) se obţine:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 109
bv0
x& = ctgϕ
M
a+b v0
⇒ vM = a 2 + b 2 ctg 2 ϕ (f)
y& = − av0 ( = ct ) a+b
M a+b
bv02
&x&M = −bϕ& ⋅ sin ϕ + bϕ && ⋅ cos ϕ = −
2
( a + b )2 sin 3 ϕ
&y& = − aϕ& 2 ⋅ cos ϕ − aϕ
&& ⋅ sin ϕ = 0 (g)
M
bv02
⇒ aM =
( a + b )2 sin 3 ϕ
Poziţia , viteza şi acceleraţia punctului M pentru ϕ1=π/6 sunt:
x M = b sin ϕ1 = 5 cm
y M = a cos ϕ1 = 17 ,32 cm
v0
vM ( ϕ1 ) = a 2 + b 2 ctg 2 ϕ1 = 4 ,41 cm / s
a+b
(h)
bv02
a M ( ϕ1 ) = = 2 ,22 cm / s 2
( a + b ) sin ϕ1
2 3
Observaţie :
La acelaşi rezultat dat de relaţiile (g) se poate ajunge derivând relaţiile (f):
bv0 ′ bv0 (− ϕ& ) bv02
xM =
& & (ctgϕ) = ⋅ =−
a+b a + b sin 2 ϕ ( a + b )2 sin 3 ϕ
&y& = 0
M
Rezolvare :
Coordonatele punctului M sunt:
x M = 3l ⋅ sin ϕ
(a)
y M = −l ⋅ cos ϕ
Ridicând la pătrat relaţiile (a) şi însumând membru cu membru, se
obţine ecuaţia traiectoriei sub formă implicită:
2
x
+ y −l =0
2 2
(b)
3
care reprezintă o elipsă având centrul în origine şi semiaxele: a = 3l; b = l
Deci ecuaţiile parametrice ale pnctului M sunt:
x M = 3l ⋅ sin 3πt
(c)
y M = −l ⋅ cos 3πt
Viteza punctului M:
x& M = 9πl ⋅ cos 3πt
y M = 3πl ⋅ sin 3πt (d)
v( t ) = x& M2 + x& M2 = 3πl 1 + 8 cos 2 3πt
Acceleraţia punctului M:
&x&M = −27 π 2 l ⋅ sin 3πt
&y&M = 9π l ⋅ sin 3πt
2
(e)
⇒ a( t ) = &x&M2 + &y&M2 = 9π 2 l ⋅ 1 + 8 sin 2 3πt
Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului M la momentul t1 =1/9 s, sunt :
x M ( t1 ) = 3l ⋅ sin 3πt1 = 77 ,942 cm
y M ( t1 ) = −l ⋅ cos 3πt1 = −15 cm
v( t1 ) = x& M2 + y& M2 = 3πl ⋅ 1 + 8 cos 2 3πt = 489 ,726 cm / s (f)
PROBLEME PROPUSE
8.10 ... 8.13. Se consideră bara AB ce alunecă ca figură (fig. 8.10 ... 8.13),
astfel încât punctul B rămâne permanent în contact cu muchia/suprafaţa
cilindrică iar punctul O se deplasează cu viteza v0=constant. Se cer:
1) Ecuaţia traiectoriei punctului M al barei, cunoscând h , R, MA=a, MB=b.
2) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului la momentul t.
y1
A
y1
B A
O1 M
M B
R x1
h
O
O x1 vO
vO
O1 Fig.8.11
Fig. 8.10
y1
A
y1
A B
M
R M
B
C
R
O vO v
O x1 O1 O x1
Fig.8.13
Fig.8.12
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 113
CAPITOLUL IX
DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Rezolvare:
1) În cazul urcării pe planul înclinat, se alege sistemul de axe Oxy cu originea în
A0 şi axa Ox pe direcţia planului în sensul mişcării, ca în fig. 9.2.b şi se
eliberează punctul de legături introducându-se forţele de legătură
N si T (T = µN ) (conform axiomei legăturilor).
Ecuaţia diferenţială a mişcării pe A0A1, în proiecţii pe axe se scrie:
m&x& = −m g sin α − T ;
(a)
m &y& = −mg cos α + N ,
Ecuaţia traiectoriei (condiţia geometrică) este:
y = 0 ( y& = 0; &y& = 0 ) (b)
Condiţia fizică a frecării este: T = µN , (c)
care introduse în (a) conduce la:
N = mg cos α
(d)
&x& = − g (sin α + µ cos α )
Integrând succesiv de două ori ultima ecuaţie (d), se obţine:
x& = − g (sin α + µ cos α )t + C1 ,
1 (e)
x=− (sin α + µ cos α )gt 2 + C1t + C2 .
2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 115
L0−1 = (− G sin α − T )L
deoarece: T = µN , N = G cos α ,
avem: L0−1 = − mg L(sin α + µ cos α )
Înlocuind în teorema energiei cinetice, obţinem aceeaşi relaţie pentru L.
1
unde: E A = 0 , E A = mv0′ 2 (r)
1 0
2
LA − A
0 1
= ∫ F ⋅ dr = ∫ [(G sin α − T )i + (− Gcos α + N ) j ] ⋅ (dxi )
0 −1 0 −1 (s)
LA − A = (G sin α − T )L
0 1
Observaţie:
Radicalul din relaţia (p) are sens dacă sin α − µ cos α > 0 adică µ < tgα
sau ϕ < α , unde ϕ este unghiul de frecare ( ϕ = arctgµ ). Această condiţie este
prevăzută în enunţul problemei.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 117
A
B
A1
α v1
α R v1 θ A1
τ
O G
O
ν
b.
a.
Fig. 9.3
Rezolvare:
Se alege sistemul de axe natural cu originea în A, ca în fig. 9.3.b. Ecuaţia
vectorială de mişcare pe porţiunea cilindrică se scrie:
m&r& = G + N (a)
care proiectată pe axele sistemului natural se scriu:
mv& = mg sin θ
2
v (b)
m ρ = mg cos θ − N
dv dv dθ v dv
unde înlocuind: v& = = ⋅ =
dt dθ dt R dθ
în prima ecuaţie din (b) se obţine:
v dv
= g sin θ sau : vdv = Rg sin θ dθ
R dθ
v2
Prin integrare se obţine : = − Rg cos θ + C (c)
2
Introducând condiţiile iniţiale: θ(0)=0, v(0)=v0
v02
se obţine constanta de integrare: C = + Rg ,
2
Legea de mişcare a punctului pe suprafaţa cilindrică se scrie:
v( θ ) = 2 Rg (1 − cos θ ) + v02 (d)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 118
v
G = mg cât şi forţa de rezistenţă a aerului R = − kmv 2 . A1
v
Rezolvare:
v
1) Într-o poziţie intermediară pe A0A1, ecuaţia vectorială a A
G
mişcării se scrie:
R
r r
m&r& = mg (a)
v0
care proiectată pe axa verticală A0x se scrie: &x& = − g .
A0
Integrând succesiv de două ori avem;
t2 Fig.9.6
x& = − gt + C1 , x = − g + C1t + C2 (b)
2
Punând condiţiile la momentul iniţal (t = 0): x(0) = 0, x& (0 ) = v0 se obţine:
C1 = v1, C2 = 0, iar legile de mişcare pentru viteza şi deplasare sunt:
gt 2
x=− + v0 t ,
2 (c)
v = − gt + v0
Eliminând timpul t se obţine viteza v în funcţie de deplasarea x:
v = v02 − 2 gx (d)
În punctul de înălţime maximă A1 avem:
v A = v1 = 0 ,
1
x A = h , iar din (d) rezultă:
1
2
v 2
v
h= 1
= 0
−R (e)
2g 2g
2). Într-o poziţie intermediară pe A0A1 ecuaţia vectorială se scrie:
r r r
m&r& = mg − kmv , care proiectată pe axa A0x conduce la ecuaţia diferenţială
neomogenă: &x& + kx& = − g a cărei soluţie generală are forma:
g
x = C1 + C 2 e −kt − t (f)
k
g
şi derivata x& = v = − kC2 e − kt − (g)
k
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 123
k k
Înălţimea maximă x A1 = h se obţine pentru v = 0 ⇒ t A = t ∗ : 1
1 kv0 v0 g kv1
t∗ = ln1 + şi h = 1 − ln1 + (i)
k g k kv1 g
1 kv02
şi rezultă: h= ln1 + (p)
2k g
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 124
vo
mg
O α A x
B1 α
z
Fig. 9.7a. vA
Rezolvare
a. Mişcarea în aer când se neglijează rezistenţa aerului
Ecuaţia fundamentală a dinamicii se scrie: F = G = mg (a)
sau m&r& = mg sau &r& = g . (b)
scrisă sub forma proiecţiilor pe cele trei axe conduce la :
&x& = 0 , &y& = − g , &z& = 0 (c)
Dacă se integrează succcesiv în raport cu timpul, ecuaţiile diferenţiale (c)
se obţine soluţia generală:
x& = C1 , y& = − gt + C 2 , z& = C3
t2 (d)
x = C1t + C 4 , y = − g + C 2 t + C5 , z = C3t + C6
2
Condiţiile iniţiale privind poziţia şi viteza la momentul t = 0 sunt:
x(0 ) = x0 = 0 , y (0 ) = y0 = 0 , z (0 ) = z 0 = 0
(e)
v0 x = x& (0 ) = v0 cos α , v0 y = y& (0 ) = v0 sin α , v0 z = z& (0 ) = 0
Introducând condiţiile (e) în soluţiile generale (d) se obţine:
0 = 0 + C1 , 0 = 0 + 0 + C5 , 0 = 0 + C6
(f)
v0 cos α = C1 , v0 sin α = 0 + C2 , 0 = C3
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 125
Rezolvare
A0 ν 1) Mişcarea pe drumul A1A2:
O
θ Se alege sistemul de axe natural cu
v0 α=π/2
originea în A, ca în fig. 9.8. Ecuaţia
A N vectorială de mişcare a punctului
y material se scrie:
v1
G r r r
A1 m&r& = mg + N (a)
τ R care proiectată pe axele sistemului
A natural conduce la :
G mv& = mg cos θ,
2
v (b)
m ρ = − mg sin θ + N
x
O
A2 dv dv dθ v dv
Fig. 9.8 Întrucât: v& = = ⋅ =
dt dθ dt R dθ
vdv = gR cosθ dθ
2
ecuaţiile (b) devin: v (b’)
m R = − mg sin θ + N
Prin integrare se obţine : v = 2 Rg sin θ + v02 (c)
Din a doua ecuaţie (b’) se obţine legea de variaţie a reacţiunii normale:
mv02
N = 3mg sin θ + (d)
R
În punctul A1 viteza punctului şi reacţiunea normală sunt:
v1 = v02 + 2 Rg sin(π / 2) = v02 + 2 Rg (e)
mv02
N1 = 3mg +
R
Teorema de variaţie a energiei cinetice între poziţiile A0 şi A se scrie:
E A − E A = LA A 0 0
(f)
1 1
unde : E A = mv02 , E A = mv 2
2 0
2
θ
&x& + k x& = 0
(p)
&y& + k y& = − g
m&x& = −T
(b)
m&y& = − mg + N Fig. 9.9
la care se asociază:
y = 0 (⇒ &y& = 0 ) , condiţia geometrică şi
T = µN , condiţia fizică ( de frecare). y
N
Prin urmare, din a doua ecuaţie (b) v0 T A1 x
A0
avem: N = mg ⇒ T = µmg G
aceasta devine:
t2
&x& = −µg ⇒ x& = −µgt + C1 ⇒ x = −µg + C1t + C 2
2
Introducând condiţiile iniţiale (t = 0 ⇒ x(0 ) = 0, x& (0 ) = v0 ) se obţine:
C1 = v0, C2 = 0
şi legile de mişcare ale spaţiului şi vitezei:
t2
x = −µg + v0 t , v = −µgt + v0 (c)
2
sau eliminând timpul legea viteză-spaţiu:
v = v02 − 2µgx (d)
mv12 mv02
adică: − = −T ⋅ L = −µmgL şi se obţine aceeaşi expresie pentru v1:
2 2
v1 = v02 − 2µgL
2) Ecuaţia vectorială privind mişcarea pe arcul de cerc A1A2 (Fig. 9.9.a) este:
m&r& = G + N (e)
A1 v1
N care proiectată pe axele naturale se scriu:
M
mv& = mg sin θ
2
v (f)
m ρ = mg cos θ − N
v
A2
α
τ
C G Prima ecuaţie din (f) v& = g sin θ ,
ν Fig. 9.9.b dv dv dθ v dv
unde v& = = ⋅ = , devine:
dt dθ dt R dθ
v2
vdv = Rg sin θdθ care integrată ⇒ = − Rg cos θ + C1 iar din condiţiile
2
v12
iniţiale (t = 0, θ (0) = 0, v(0) = v1) se obţine C = + Rg şi prin urmare legea
2
viteză-spaţiu se scrie: v = 2 Rg (1 − cos θ ) + v1
2
(g)
Înlocuind (g) şi ρ = R în ecuaţia a doua din (f) se obţine:
2
mv
N = mg (3 cos θ − 2 ) − 1
(h)
R
Formulele (g) şi (h) reprezintă viteza şi reacţiunea nominală într-un
punctoarecare de pe arcul A1A2. Presupunând că în A2 mobilul părăseşte cercul,
se impun condiţiile: θ = α ⇒ N= 0 şi v = v A = v2 , iar (g) şi (h) se scriu:
2
θ
mv& = − mg sin θ, M
2
v (b)
m ρ = − mg cos θ + N A0 v0
Fig. 9.10.
Ţinând seama de condiţia geometrică ρ = R
şi de faptul că:
dv dv dθ dv v dv ν v1
v& = = ⋅ =ω = A1
dt dθ dt dθ R dθ R
C
Sistemul (2) devine τ
N
v dv θ
v
R dθ = − g sin θ v0 M
2 (c) A0
m v = − mg cos θ + N G
R
Prima ecuaţie se scrie: Fig. 9.10.a
v2
vdv = − Rg sin θdθ ⇒ = Rg cos θ + C
2
unde constanta de integrare C se determină din ecuaţiile iniţiale:
v2
t = 0, v(0) = vo, θ(0) = 0: C = − Rg
2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 134
t2 R
x& = − gt + C1 , x = − g + C1t + C 2
2 v1
(k)
v = x& = v + e − g − kt g
1
k k
Înălţimea maximă x A = hmax se obţine pentru v A = 0 , pentru
2 2
tA = t∗ :
2
1 kv v0 g kv1
t ∗ = ln1 + 1 deci h= 1 − ln1 + (l)
k g k kv1 g
k k k
Punând condiţiile iniţiale la t =0: v(0) =v1 se obţine :
1 v1
C= arctg (o)
g/k g/k
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 136
Înlocuind (o) în (n) se obţine legea de mişcare sub forma unei funcţii a
timpului t depinzând de viteza v:
arctg( v1 g / k ) − arctg( v g / k )
t= (p)
kg
Dacă în ecuaţia (n) se fac substituţiile:
dx dv dv dx dv
x& = = v( x(t ) ), &x& = = ⋅ =v
dt dt dx dt dx
se obţine ecuaţia diferenţială:
dv vdv
v = −(g + kv 2 ), = − dx
dx g + kv 2
(q)
1
⇒ ln (g + kv ) = − x + C
2
2k
1
Din condiţiile iniţiale la t = 0: x(0) = 0, v(0) = v1 se obţine: C = ln(g + kv12 )
2k
Deci legea de mişcare sub forma unei funcţii a deplasării x de viteza v se scrie:
1 g + kv12
x = ln (r)
2k g + kv 2
În A2 avem: v = v A 2 = 0 , x A 2 = h şi rezultă înălţimea maximă:
1 kv12
h = ln1 + (p)
2k g
v1 N A1
A1
L y A x
T
v0 v0 G
A0 α α
A0
A2
Rezolvare:
1. În cazul urcării pe planul înclinat, se alege sistemul de axe Oxy cu originea în
A0 şi axa Ox pe direcţia planului în sensul mişcării, ca în fig. 9.2.b şi se
eliberează punctul de legături introducându-se forţele de legătură
N si T (T = µN ) (conform axiomei legăturilor).
Ecuaţia diferenţială a mişcării pe A0A1, în proiecţii pe axe se scrie:
m&x& = − m g sin α − T ;
(a)
m &y& = − mg cos α + N ,
Ecuaţia traiectoriei (condiţia geometrică) este: y = 0 ( y& = 0; &y& = 0 )
Condiţia fizică a frecării este: T = µN , care introduse în (a) conduc la:
N = mg cos α
(b)
&x& = − g (sin α + µ cos α )
Integrând succesiv de două ori ultima ecuaţie (b), se obţine:
x& = − g (sin α + µ cos α )t + C1 ,
1 (c)
x=− (sin α + µ cos α )gt 2 + C1t + C2 .
2
Dacă se introduc condiţiile la momentul iniţial t = 0 :
x (0) = 0, x& (0 ) = v0 , rezultă constantele de integrare: C1 = v0 , C2 = 0 .
Legea de mişcare este dată de:
1
x( t ) = v0t − (sin α + µ cos α )gt 2 (d)
2
v( t ) = x&( t ) = v0 − (sin α + µ cos α )gt .
Eliminând parametrul t din ecuaţiile (d) se obţine:
v( x ) = v02 − 2 xg(sin α + µ cos α ) (e)
În punctul A1 avem: xA1 = L şi viteza devine:
v1 = v02 − 2 Lg (sin α + µ cos α ) (f)
Acelaşi rezultat se obţine dacă se aplică teorema de variaţie a energiei
cinetice: E1 − E0 = L0−1
1 1
unde: E1 = mv12 , E0 = mv02
2 2
L0−1 = ∫ F ⋅ dr = ∫ [(− G sin α − T )i + (− Gcos α + N ) j ] ⋅ (dxi )
0 −1 0 −1
x = C1 t + C3
O A2 x
t2
y = − g 2 + C 2 t + C 4
Fig. 9.11.c
t1 =
1
g
[v1 sin α + v12 sin 2 α + 2 Lg sin α ] (m)
v x = x& = v1 cos α e − k t ;
v1k cos α + g − k t g (w)
v y = y& = e − ;
k k
Deci viteza punctului se scrie: v = x& 2 ( t ) + y& 2 ( t ) (x)
v 0 ωt m k
x = ( e − e −ωt ) = v0 ⋅ sh t k
2ω k m x
& = v ⋅ ch t
0
m (f)
t 2
&
y = − g + h y = − gt
2
Eliminând parametrul timp t din ecuaţiile (f) se obţine ecuaţia traiectoriei:
2( h − y )
t =
g
(g)
x = v m 2 k ( h − y )
⋅ sh
0
k mg
Punând condiţia y=0 se obţine din (g) distanţa OA1 unde cade punctul:
m 2kh
x A1 = v0 ⋅ sh
(h)
k mg
Viteza într-un punct oarecare A al traiectoriei este:
{v = x& 2 + y& 2 = v02 ⋅ ch 2 ( )
k / m ⋅ t + g 2t 2 (i)
&x& + k 2 x= 0
(b)
&y& + k y = − g
2
A1 A2
A3 A1 x
x N
A2 N
A1
A1 y T
A
v0 A0 T y
v0 A
G
α G Fe
A0 α A0 α
a. b. c.
Fig. 9.15
L0−1 = (− G sin α − T )a
Întrucât T = µN = µmg cos α , se obţine viteza în punctul A1:
v1 = v02 − 2ag(sin α + µ cos α ) (c)
b. Pe al doilea tronson A1A2 se aplică tot teorema de variaţie a energiei
cinetice:
E2 − E1 = L1− 2 ,
1
unde: E1 = mv12 , E2 = 0 (d)
2
L1− 2 = ∫ F ⋅ dr = ∫ [(− Gsin α − T − Fe )i + (− Gcosα + N ) j ] ⋅ (dxi )
0− L 0− L
N
A1 A1
A x
L y T
R
v0 v0 G
A0 α α
A0≡O
Rezolvare:
a) pentru urcare se alege sistemul de axe Oxy cu originea în A0 şi axa Ox pe
direcţia planului în sensul mişcării, ca în fig. 9.16.b şi se eliberează punctul de
legături introducându-se forţele de legătură N R si T (T = µN ) . Ecuaţia
diferenţială a mişcării pe A0A1, în proiecţii pe axe se scrie:
m&x& = − m g sin α − T − kmgv 2 ;
(a)
m &y& = − mg cos α + N ,
Condiţia geometrică se scrie: y = 0 ( y& = 0; &y& = 0 ) (b)
Condiţia fizică a frecării este: T = µN , (c)
&x& = − g (sin α + µ cos α ) − kgv 2
rezultă: (d)
N = mg cos α
Dacă în prima ecuaţie (b) se face substituţia:
dv dv dx dv
&x& = = ⋅ =v (e)
dt dx dt dx
rezultă o ecuaţie diferenţială cu variabile separabile:
dv
v = − g (sin α + µ cos α + kv 2 ) (f)
dx
d (sin α + µ cos α + kv 2 )
sau = −2 gk ⋅ dx (g)
(sin α + µ cos α + kv 2 )
având soluţia: ln(sin α + µ cos α + kv 2 ) = −2 gkx + C (h)
Dacă se introduc condiţiile la momentul iniţial (t = 0) :
x (0) = 0, x& (0 ) = v0 ,
rezultă constanta de integrare: C = ln(sin α + µ cos α + kv02 )
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 146
CAPITOLUL X
CINEMATICA RIGIDULUI
ŞI A SISTEMELOR DE RIGIDE
10.1. Se consideră mecanismul format din cinci bare articulate (vezi fig.10.1,
unde O1,O2, O3 sunt articulaţii fixe iar A, B, C, D articulaţii mobile).
Se cunosc: O1 A = O2 B = r ; O2 C = O3 D = R ; O1O2 = O2 O3 = AB = CD = l > R ;
viteza unghiulară a manivelei O1 A este ω = cons tan t . Se cere să se calculeze
şi să se reprezinte grafic viteza şi acceleraţia punctelor A, B, C, D, M, N.
Rezolvare
Patrulaterele O1 ABO2 şi O2 CDO3 rămân tot timpul paralelograme cu
laturile O1O2 şi O2 O3 fixe, barele O1 A , O2 B şi O3 D au o mişcare de rotaţie ,
iar barele AB şi CD o mişcare de translaţie, deoarece rămân tot timpul paralele
cu O1O2 şi O2 O3 (fixe) C N D
Avem prin urmare : A M B
v A = ω ⋅ O1 A = ω ⋅ r
dar ω = const ⇒ ε = 0
a Aτ = ε ⋅ O1 A = 0 O1 O2 O3
(a)
a = ω ⋅ O1 A = ω ⋅ r
υ
A
2 2
⇒ a A = a Aν = ω2 ⋅ r Fig.10.1
Deci : vN vD
vC
v A = v B = vM = ω ⋅ r D
(b) vA v vB N
a A = a B = aM = ω ⋅ r2 C
M B
Bara O2 C are aceeaşi viteză A
unghiulară:
ω = const ca şi O1 A , ω1
O1 O2 O3
deci: Fig. 10.1.a.
vC = ω ⋅ O2 C = ω ⋅ R
(c) C N D
aC = ω2 ⋅ O2 C = ω2 ⋅ R A M B
Analog, avem :
aC aN
vC = v D = v M aB
aD
(d) aA aM
aC = a D = a M
O1 O2 O3
Fig. 10.1.b.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 148
Rezolvare
Se folosesc formulele lui Euler:
v1 = v0 + ω × r
(a)
a1 = v0 + ε × r + ω × ( ω × r ) z ω
Se alege sistemul de axe mobil (Oxyz ) O’ C’
i j k i j k
a1A = 2ε 0 1 1 1 + 4ε 02 at 2 1 1 1 = 2aε 0 ( j − k ) + 4aε 02t 2 (− 2i + j + k )
a 0 0 0 1 −1
i j k i j k
a1A' = 2ε 0 1 1 1 + 4ε at 1 12
0
2
1 = 2aε 0 (i − k ) + 4aε 02t 2 (− i + 2 j − k )
a 0 a 1 0 −1
i j k i j k
a1C = 2ε 0 1 1 1 + 4ε at 1 1 2
0
2
1 = 2aε 0 (− i + k ) + 4aε 02t 2 (i − 2 j + k )
0 a 0 −1 0 1
i j k i j k
a1C' = 2ε 0 1 1 1 + 4ε at 1 12
0
2
1 = 2aε 0 (− j + k ) + 4aε 02t 2 (2i − j − k )
0 a a 0 −1 1
i j k i j k
r
1 = −2aε 0 (i − j ) + 4aε 02t 2 (i + j − 2k )
(h)
a1O' = 2ε 0 1 1 1 + 4ε at 1 12
0
2
0 0 a 1 −1 0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 150
Întrucât avem : O’ ω
O B = ai + 2aj + 3ak
'
C’
A’ B’
= ε 0 t (2 j + 3k )
OC '
ω = ωversO C = ω '
(b)
OC ' 3a
& = ε 0 (2 j + 3k )
ε=ω
O 2a C y
Relaţia (a) se scrie: a
• Pentru viteza punctului B’: A
x B
i j k
v1B′ =0 2 3 ε 0 t = ε 0 at (3 j − 2k )
Fig. 10.3.
a 2a 3a
(c)
v1B′x = 0
⇒ v1B′y = 3ε 0 at ⇒ v1B′ = v B2′x + v B2′y + v B2′z = 13ε 0 at
v = −2ε at
1B′z 0
v v v
cos(v1B ,i ) = 1B x = 0; cos(v1B , j ) = 1B y = ; cos(v1B ,k ) = 1B z = −
' 3 ' 2 '
i j k i j k
a1B' = 0 2 3 ε 0 a + 0 2 3 ε 0 t ⋅ ε 0 at = −13ε 02 at 2 i + ε 0 a (3 j − 2k )
(d)
1 2 3 0 3 −2
⇒ a1B = aε 0 13(1 + 13ε 02 t 4 )
'
a − 13ε 0 t 2 a1By 3
cos(a ,i ) = 1 B ′x
= ; cos(a1B′ , j ) = =
13(1 + 13ε 02 t 2 ) 13(1 + 13ε 02 t 4 )
1 B′
a1B′ a1B′
a1B′z
cos(a1B′ ,k ) =
2
=−
a1B′ 13(1 + 13ε 02 t 4 )
Temă: Să se determine vitezele şi acceleraţiile punctelor: B B’ A A’ O’ C
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 151
2π
Prin urmare, vieza şi acceleraţia unui punct aflat la periferia lui este:
2
p2 pε
v=ω + R2 ; a = + R 2 (ε 2 + ω4 ) (b)
(2π) 2
2π
Vieza şi acceleraţia punctului la momentul t1 = 10 s când avem:
ω1 = 20 s −1 , ε1 = 2 s −2 , este: v1 = 2m / s şi a1 ≈ 40m / s 2 . (c)
p dt p
Prin urmare, vieza şi acceleraţia unui punct aflat la periferia lui este:
2
2πR
v= v +v 2
tr
2
rot
= a0 t + 1;
p
(c)
2 4
a= (a ) tr
2
+ (a rot
n
)2 + (arott )2 = a0 1 + 2πR + R 2 2πt
p p
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 152
A y1
B ROSTOGOLITOAREA
I(ξ, η)
R I(ξ1, η1)
BAZA vA
ω
y R A x
O
O1 2ϕ ϕ
D
vO C E x1
R B
a.
b.
O v
O
Fig. 10.6
b. Metoda grafo-analitică
Se vor folosi ecuaţiile parametrice ale Rostogolitoarei şi bazei obţinute
analitic :
ξ = −v0 y / ω
pentru Rostogolitoare: (d)
η = v0 x / ω
ξ1 = x0 + ξ cos ϕ − η sin ϕ
pentru Bază: (e)
η1 = y 0 + ξ sin ϕ + η cos ϕ
Se observă că legea de mişcare a punctului O (originea sistemului mobil)
se poate scrie: s = arcCO = R ⋅ 2ϕ (f)
Derivând expresia (e) în raport cu timpul , se obţine:
s& = 2 Rϕ& sau v0 = 2 Rω adică: ω = v0 / 2 R ; (g)
Coordonatele punctului O faţă de sistemul fix se scriu:
x0 = −O1 E = −O1O cos 2ϕ = − R cos 2ϕ
(h)
y0 = − EO = −O1O sin 2ϕ = − R sin 2ϕ
Proiecţiile vitezei v0 pe axele mobile se scriu din fig. 10.6 astfel:
v0 x = v0 sin ϕ ; v0 y = −v0 cos ϕ (i)
Înlocuind acestea în formulele (d) şi (e) se obţin ecuaţiile parametrice ale
Rostogolitoarei şi Bazei , aceleaşi cu cele obţinute prin metoda geometrică .
Vitezele punctelor B şi A sunt:
v B = ω ⋅ IB = v0 sin ϕ
v0 (j)
v A = ω ⋅ IA = ⋅ l 2 + (2 R ) − 4lR cos ϕ
2
2R
y C I(ξ1, η1)
A
I(ξ, η)
A
B
vA B ω
vB
h h ϕ x
D
O
vO vO x1
O1 O
Fig. 10.8.a
Fig. 10.8.b
b. Metoda grafo-analitică
Acelaşi rezultat se obţine folosind ecuaţiile parametrice ale
Rostogolitoarei:
v0 y v0 x
ξ=− ; η= (f)
ω ω
şi ale ecuaţiile parametrice ale Bazei
ξ1 = x0 + ξ cos ϕ − η sin ϕ
(g)
η1 = y0 + ξ sin ϕ + η cos ϕ
în care:
v0 x = v0 cos ϕ x0 = O1O = h ⋅ tgϕ
v0 y = −v0 sin ϕ y0 = 0 (h)
hϕ& v0 cos 2 ϕ
⇒ x& 0 = = v sau ϕ
& = ω =
cos 2 ϕ
0
h
Vitezele punctelor A şi B se obţin astfel:
v0 v0 v0
ω= = = cos 2 ϕ;
IO η1 h
v B = ω ⋅ IB = ω ⋅ ξ = v0 sin ϕ (i)
v A = ω ⋅ IA = ω OA 2 + IO 2 − 2OA ⋅ OI cos ϕ = ω l 2 + η12 − 2lη1 cos ϕ
v0 h2 1
v A = cos ϕ l +
2 2
− 2lh
h cos ϕ
4
cos ϕ
Rezolvare :
a. Metoda geometrică
Din consideraţii geometrice şi trigonometrice (fig.10.9.b) (ϕ=900-2α)
avem următoarele ecuaţii parametrice ale Bazei :
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 157
R cos α
ξ1 = O1O = R ⋅ ctgα ξ1 =
sin α
BO R ⋅ ctgα ⇒ (a)
η1 = OI = cos ϕ = cos( π / 2 − 2α ) η = R
1 2 sin 2 α
Eliminând parametrul α se obţine ecuaţia Bazei sub forma implicită:
ξ12 − 2 Rη1 + R 2 = 0 (b)
Pentru Rostogolitoare (fig. 10.9.b) obţinem în mod analog :
R cos 2α
ξ = OD = η1 sin ϕ = 2 sin 2 α
(c)
η = ID = η cos ϕ = R cos α
1
sin α
Eliminând parametrul α se obţine ecuaţia Rostogolitoarei sub forma implicită:
η2 − 2 Rξ − R 2 = 0 (d)
y1
I(ξ1, η1)
y
A A I(ξ, η)
v
B x
R B
R v
D
C
C
v α
α ϕ
O O
O O v x1
Fig.10.9.a Fig.10.9.b
b. Metoda grafo-analitică
Acelaşi rezultat se obţine folosind ecuaţiile parametrice ale Rostogolitoarei:
v
{ ξ = − 0 y ; η = v0 x (f)
ω ω
şi ale ecuaţiile parametrice ale Bazei:
ξ1 = x0 + ξ cos ϕ − η sin ϕ
(g)
η
1 = y 0 + ξ sin ϕ + η cos ϕ
în care:
π ϕ
v0 x = v0 cos ϕ = v0 sin 2α x0 = O1O = R ⋅ ctgα = R ⋅ ctg −
4 2 (h)
v0 y = −v0 sin ϕ = −v0 cos 2α y = 0
0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 158
A
10.10. Se consideră
mecanismul bielă-manivelă
l din figura 10.10.a, pentru
r care se cunosc:
D
OA= r = 2, AB = l = 2 3 ( m )
B
şi legea de mişcare a
ϕ ψ
O manivelei OA: ϕ(t ) = 3t
(rad). Se cere viteza culisei
Fig. 10.10. a
B la momentul t1 pentru care
unghiul OAB=900, viteza
punctului D al bielei aflat la
I
Ω mijlocul disatnţei AB, poziţia
centrului instantaneu de
rotaţie şi viteza unghiulară a
bielei la acelaşi moment t1.
Rezolvare :
Se notează cu ψ unghiul
OBA (fig. 10.10.b).
vA
A Viteza unghiulară a
manivelei OA
l/ 2
este: ω = ϕ& = 3 ( rad / s )
ω r vD l/ 2 Viteza punctului A va fi :
D
v A = OA ⋅ ω = rω = 6 ( m / s )
ϕ=60 ψ=30
O 0 0
Conform datelor problemei
vB B se obţine:
Fig. 10.10.b
OB = OA 2 + AB 2 = 4 ( m )
Deci rezultă pentru poziţia dată avem valorile: ψ=300, ϕ=600.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 159
Rezolvare :
y A Cazul ϕ1=0 . Pentru prima
poziţie a mecanismului dat
l
r corespunzătoare unghiului ϕ1
D a se vedea fig. 10.11.b, c, d:
Viteza unghiulară a
ϕ B E
O manivelei OA este:
x
ω0 = ϕ& = π ( rad / s ) (a)
Fig. 10.11.a Viteza punctului A va fi:
v A = OA ⋅ ω = 10π cm / s (b)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 160
y D
vA
ω ω
r l x
A B vB= E
O
ϕ=0 x
ω2=
I
Fig. 10.11.b aD D
aE
aB E
ν
l aA aBA
aIBν
A B
aB I aIBτ
Fig. 10.11.c Fig. 10.11.d
y
A ε2
vA B
ω1= aIBτ
l
r vA aIBτ aIBτ
D
Fig. 10.11.g
ω0
B vE E
0
ϕ=90
O
vB x aB τ
aDB
D
v
Fig. 10.11.e. a DB
ω2 E
B aB
a v
EB τ
y a EB
A
ε
aA Fig. 10.11.h
l
r
aB
B
B aB
O α J
aA x
a BAτ
Fig. 10.11.f Fig. 10.11.i
(v)
a E = a B + a EB
ν
+ a EBτ
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 163
aD = (a + a ) + (a ) = 9,25π
B
τ
DB
2 ν
DB
2 2
cm / s 2 ;
(w)
aE = (− a + a ) + (a ) = 6,6π
B
ν
EB
2 τ
EB
2 2
cm / s 2
tgα1 = ν
= 0 ,49 ⇒ α1 = 26 ,1050
a DB
(x)
aτ
tgα 2 = ν EB = 0 ,325 ⇒ α 2 = 18,004 0
a EB − a B
Distanţa BJ dintre punctul B şi polul acceleraţiilor (vezi fig. 10.11.i) este
dată de :
aB
BJ = = 2 ,86 cm (y)
ε 22 + ω4
ε2
iar unghiul α dintre BJ şi a B este tgα = = 0 ,2444 ⇒ α = 13,734 0 (z)
ω2
2
Rezolvare :
Se observă că (fig. 10.12.a)
elementele mecanismului au
y următoarele mişcări: rotaţie-
A
manivela OA, plan-paralelă-
ω0 RC biela AB şi roata de rază R.
ϕ B Centrele instantanee de
O
r x rotaţie ale bielei şi roţii se
determină ridicând
perpendiculare pe suporturile
Fig.10.12.a vitezelor vA respectiv vB (fig.
10.12.b).
Viteza unghiulară a
bielei AB este:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 164
vA
I2 ω2 = (a)
I2 A
ω2
unde I2A se determină din
triunghiul AEI2:
vA
AB2 − (OAsinϕ)
2
y A E AE
I2 A = =
ω0
r vC cosϕ cosϕ
l C I 2 A = 89,6 cm
ϕ=300 B
O
D vB x (b)
Rezultă:
I1 ω1 v
Fig. 10.12.b ω2 = A = 0 ,839 rad / s (c)
I2 A
Viteza punctului B se determină astfel:
v B = ω2 ⋅ I 2 B , unde I 2 B = ( OA + I 2 A ) sin 30 0 = 64 ,8 cm
Rezultă v B = ω2 ⋅ I 2 B = 57 ,9 cm / s
Centrul instantaneu de rotaţie al roţii se află în I1, iar viteza unghiulară se
v
calculează în raport cu acesta cu ajutorul relaţiei: ω1 = B = 3,86 rad / s
I1 B
Viteza punctului C se determină astfel: vC = ω1 ⋅ I 1C
unde: I 1C = I 1 B 2 + BC 2 − 2 ⋅ I 1 B ⋅ BC cos120 0 = 35 cm
Rezultă vC = ω1 ⋅ I 1C = 135 cm / s
10.13. Se consideră un sistem de trei corpuri (1), (2) şi (3) legate între ele prin
fire flexibile şi inextensibile, executând respectiv mişcări de tranlaţie, rotaţie şi
plan-paralelă (fig.10.13.a). Se cunosc razele discurilor R2=2a, r2=a, R3=2a, iar
discul 3 se rostogoleşte fără să alunece . Se cere să se exprime vitezele
corpurilor 2 şi 3 în funcţie de viteza corpului 1(sau analiza cinematică a
sistemului de corpuri).
O Rezolvare:
Distribuţiile de viteze sunt
2 conform fig.10.13.b şi se pot
scrie relaţiile:
3 v1
C3 1 Pentru corpul 1 :
Viteza este: v1
I
Fig.10.13.a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 165
Pentru corpul 2 :
v2 v2'
ω2 = =
v’2 R2 r2
ω =
v1
2
2a
O2 v2 = v1 ⇒ (a)
ω2 v2 v = v
r2 = a
' 1
v’2 2 2
v’3 2 R2 = 2a
Pentru corpul 3 :
3 1
v3 v 3' v
C3 v1 ω3 = = 3
2 R3 R3 v
ω3 = 1
I ω3 v 8a
v 3' = v '2 = 1 ⇒ (b)
2 v = v 1
Fig.10.13.b R 3 = 2a 3 4
10.14. Se consideră un sistem de trei corpuri (1), (2) şi (3) legate între ele prin
fire flexibile şi inextensibile, executând respectiv mişcări de tranlaţie, rotaţie şi
plan-paralelă (fig.10.14.a). Se cunosc razele discurilor R2=2a, r2=a, r3=a,
R3=2a, iar discul 3 se rostogoleşte fără să alunece .
Se cere să se exprime vitezele corpurilor 2 şi 3 în funcţie de viteza corpului
1(sau analiza cinematică a sistemului de corpuri).
Rezolvare:
O Distribuţiile de viteze sunt
conform fig.CR2.4.10.b şi
2 se pot scrie relaţiile:
1
Pentru corpul 1 :
C3
Viteza este: v1
3 Pentru corpul 2 :
Fig. 10.14.a
v’ v2 v2'
ω2 = =
v2 r2 R2
ω2
O v2 = v1
v1
r2 = a , R2 = 2a
v’
(a)
2
1
C3 I v1
ω2 =
ω3 ⇒ a
3
v’
v3 v = 2v
'
Fig. 10.14.b 2 1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 166
Pentru corpul 3:
v3' v
ω3 = = 3
R3 + r3 R3 2v
ω3 = 1
2v1 v3 3a
v3' = v'2 = 2v1 ⇒ ω3 = = ⇒ (b)
3a 2a 4v1
r3 = a , R3 = 2a v =
3
3
a Aτ = ε OA ⋅ OA = 2 Lω02 v
a A = a + a unde υ
τ
A
υ
A
v
a A = ωOA ⋅ OA = 8 Lω0 (b)
2 2
v
A
⇒ aA = (a ) + (a )
τ 2
A
υ 2
A = 2 17 Lω02 cm / s 2
ωOA
l C 3l B
a Aτ 1 O
tgβ = υ = Fig.10.15.a.
aA 4
aB = aA + aAB
τ
+ aAB
υ
aτAB
aτAC
εAB
aAB
τ
= ε AB ⋅ AB τ
aAB aνAB
unde υ ⇒ ε AB = (2) ⇒ aABυ = Lω02 x A aνAC aB
aAB = ωAB ⋅ AB AB
2
aνA C B
τ
εOA aA
a ⊥A B , a
τ
AB
υ
AB AB (dela A spre B ) O
y
Fig. 10.15. b.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 167
⇒ τ
( )
a B = 5 − 3 Lω02
0 = a A sin 30 + a A cos 30 − a AB
τ 0 υ 0 τ
( )
a AB = 1 + 4 3 Lω02
1+ 4 3 2
τ
Întrucât a AB în (b) se obţine : ε AB = ω0
4
Acceleraţia punctului C este:
1+ 4 3
aC = ε AC ⋅ AC = Lω02
aC = a Aτ + a Aυ + a AC
τ
+ a AC
υ
unde 4 (c)
a = ω2 ⋅ AC = 1 Lω2
C AB
4
0
vA vA 4Lω0 2
ωAB = = = = ω0 rad / s
IA AB2 + IB2 6L 2 3
C
2
vB = ωAB ⋅ IB = ω0 ⋅ 6L = 2 2Lω0 cm / s ωOA 450
3 O A
vC = ωAB ⋅ IC = ωAB BC2 + IB2 = 10Lω0
Fig.10.16
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 168
Acceleraţiile punctelor A, B, C:
acceleraţia punctului A :
v
a A = a Aτ + a Aυ v
B
a = ε OA ⋅ OA = 2 Lω
τ
A
2
0
υ v
a A = ωOA ⋅ OA = 8 Lω0
2 2
C
sau ωOA
(a ) + (a )
τ 2 υ 2 O A I
aA = A A = 2 17 Lω02 ,
Fig 10.16.a
a Aτ 1
tgβ = υ =
aA 4
Acceleraţia punctului B: x
B aB
a B = a A + a AB
τ
+ a AB
υ
aνAB
unde a ⊥A B , a
τ
AB
υ
AB AB aτAB
y
C
aB = a + a + a + a
τ
A
υ
A
τ
AB
υ
AB (a) aνAC
aτAC
τ
unde: εOA
aA
τ τ
a AB εAB
a
AB = ε AB
⋅ AB ⇒ ε AB
= O aνA A
AB (b)
Fig. 10.16.b
a υ = ω2 ⋅ AB = 4 Lω2
AB AB
3
0
2
2
− aA ⋅
υ
2
2
(
− a AB = − 9 2 + 4
υ
)
Lω02
3
(c)
2 2
0 = a Aτ ⋅ + a Aυ ⋅ − a AB
τ
= 5 2 Lω02 − a AB
τ
2 2
Se obţine :
a
B = −
Lω02
3
( )
9 2 + 4 ,cm / s 2
(d)
a τ = 5 2 Lω2 ,cm / s 2
AB 0
5 2 2
τ
Înlocuind a AB în relaţia (b) se obţine : ε AB = ω0 rad / s 2
6
Acceleraţia punctului C este :
τ 5 2
a AC = ε AB ⋅ AC = Lω02 ,cm / s 2
aC = a Aτ + a Aυ + a AC
τ
+ a AC
υ
; 2 (e)
a = ω2 ⋅ AC = 2 Lω2 cm / s 2
C AB
3
0
2 2 3 2+2 2
aCx = a A ⋅
τ
− a Aυ ⋅ − a AC
υ
aCx = − Lω 0
2 2 3
⇒ (f)
a = a τ ⋅ 2
+ a Aυ ⋅
2
− a AC
τ a = 5 2 − 2 Lω2
Cy A
2 2 Cy 2 0
Acceleraţia punctului C se calculează cu formula : aC = aCx2 + aCy2
y
A
2 3 4 5
1
R L
D (D45,
ϕ B (B23, B30)
A0 d ψ
r D’ x
D
θ
C
Fig.10.17
A Rezolvare:
1 2
Graful asociat acestui lanţ cinematic biciclu este dat în
I fig. 10.17.a (cu cercuri s-au figurat elementele şi cu
B23
A0 3
linii cuplele cinematice). În punctele B şi D se
B30 suprapun câte două cuple cinematice notate pe graful
0 C asociat cu: B (B23, B30) respectiv D (D45, D50)
II
D50
1. Analiza poziţională a mecanismului
5 4 Pentru analiza poziţională a elementelor şi cuplelor
D45
acestui lanţ cinematic (LC), se determină mai întâi
unghiurile ψ si θ în funcţie de elementele cunoscute :
Fig. 10.17.a R, L, r, d, D şi ϕ .
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 170
Cupla A0 A B C D
cinematică
x 0 R cos ϕ d R cos ϕ + L cos ψ D
y 0 R sin ϕ 0 R sin ϕ − L sin ψ R sin ϕ − L sin ψ + r cos θ
v y
B 32 + ω10 ( x A − x A ) + ω20 ( x B − x A ) = 0;
0
(d)
v Bx 32 = v B 32 cos( π − ψ ); v By 32 = v B 32 sin ( π − ψ )
Rezolvând sistemul se obţine:
− ( y B − y A ) sin ψ + ( x B − x A )cos ψ
ω20 = ω10 (e)
(y A − y A )sin ψ − (x A − x A )cos ψ
− ( y A − y A )( x B − x A ) + (x A − x A )( y
0 0
− yA )
v B 32 = ω10
B
0 0
(f)
− ( y B − y A ) sin ψ + ( x B − x A )cos ψ
Pentru al II-lea ciclu: 0 – B03 - 3 – B32 - 2 - C - 4 – D45 - 5 - D50 - 0 ecuaţiile (c)
se scriu astfel:
v Bx 23 + v Dx 05 − ω20 ( yC − y B ) − ω40 ( y D − yC ) = 0;
v By 23 + v Dy 05 + ω20 ( xC − x B ) − ω40 ( x D − xC ) = 0; (g)
v Bx 23 = v B 23 cos(π − ψ ); v By 23 = v B 23 sin(π − ψ ); v Dx 05 = 0; v Dy 05 = v D 05
Rezolvând sistemul se obţine:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 171
ω40 = ω20
(y C
− yB )
+ v B 32
cos ψ
(h)
(y D − yC ) ( y D − yC )
v D 50 = −v D 05 = v B 32 sin ψ + ω20 ( xC − x B ) + ω40 ( x D − xC ) (i)
ω ( y A − y A ) + ω220 ( y B − y A ) − 2ω20 v Bx 32 = L1 y
2
10 0
Cupla cinematică A0 A B C D
x (mm) 0 15 80 135,714 130
y (mm) 0 25,981 0 -22,269 2,069
PROBLEME PROPUSE
Se consideră mecanismul din figurile 10.18. ... 24, din tabelul de mai jos
având elementele geometrice şi mecanice specificate. Se cer: vitezele şi
acceleraţiile punctelor A, B şi C
A C B
OA = 2L, AB = 6L, AC = 3L ( cm )
450
ωOA = 2ω0 ( s −1 ),εOA = ω02 ( s −2 )
ωOA εOA 450
O
Fig 10.18
ωOA
O
εOA OA = 5L, AB = 7 L , AC = 3L ( cm )
0
ωOA = 2ω0 ( s −1 ),ε OA = 3ω02 ( s −2 )
120
B
A C
Fig. 10.19
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 173
B
C
OA = 35L, AB = 75L, AC = 60L( cm )
A ωOA = 5ω0 ( s −1 ),εOA = 10ω02 ( s −2 )
εOA
ωOA
O 450
Fig. 10.20
C A
B
OA = AB = 4 L , AC = 2 L ( cm )
450 ωOA = ω0 ( s −1 ) ε OA = 2ω02 ( s − 2 )
ωOA
εOA O
Fig. 10.21
A ωOA
O
OA = 23, AC = 57 ,r = 14 ( cm )
2r ωO = 1,5( s −1 )
C
r
B
I
Fig. 10.22
OA = 25, AC = 60 ,r = 15 ( cm )
600
ωO = 1,6 ( s −1 )
ωOA
C B O
r x
I
Fig. 10.23
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 174
ωOA
O A OA = 16, AC = 60 ,r = 15 ( cm )
ωO = 1,6 ( s −1 )
2r
B C
r x
Fig.10.24
A0 A = R = 20, A0 B = 60 , A0 D = 50 ( cm )
Date:
ϕ = 450 ; ω A A = 1( s −1 ) ; ε A A = 0
0 0
R
O≡B ϕ x
A0
D
Fig.10.25
R
O≡B ϕ x
A0 D
Fig.10.26
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 175
CAPITOLUL XI
CINEMATICA MIŞCĂRII RELATIVE
A PUNCTULUI MATERIAL
PROBLEME REZOLVATE
11.1 Se consideră un cadru pătrat de latură 2a pe a cărui latură se află un tub,
în interiorul căruia se deplasează un punct material ( o bilă ) M, plecând din O
π
după legea: OM = sr (t ) = 18 sin t ( cm ) . În acelaşi timp, cadrul se roteşte în
4
planul său, în jurul colţului O1 după legea: ϕ(t ) = 2t 3 − t 2 ( rad )
Se cere să se determine: viteza şi acceleraţia absolută a punctului material M
2
pentru următorul caz particular: t1 = s şi a=25 cm (fig.11.1).
3
Rezolvare
1) Mişcarea punctului M în raport cu tub este mişcarea relativă, iar mişcarea de
rotaţie a punctului M solidar legat de tub la un moment dat, în jurul
punctului fix O1 este mişcarea de transport . Legile de vartiaţie ale spaţiului
pentru cele două mişcări sunt date prin enunţul problemei.
Vitezele: relativă, de transport s( t ) = 18 sin πt / 4
şi absolută , se scriu : 2a a
O s(t)
∂s r 9 π
vr = = π cos t a
M
∂t 2 4
∂ϕ
vt = ⋅ O1 M = ( 6t 2 − 2t ) (2a ) + (a − s r ) (a)
2 2
∂t
ω(t)=6t2-2t
va = vr2 + vt2 − 2vr vt cos α O
Fig. 11.1
unde α se determină din iar din triunghiul
dreptunghic O1AM cu ajutorul relaţiilor:
O1 A 2a
cos α = = ; vt ar
O1M (2a ) + (a − s )
2
r
2
(b) M
aC
atτ A
sin α = 1 − cos α 2
a
vr
atυ α a
Viteza şi acceleraţia unghiulară a cadrului:
a
ω = ϕ& = 6t 2 − 2t rad / s ω a
(c) O
ε=ω
& =ϕ
&& = 12t − 2 rad / s 2 Fig. 11.1a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 176
∂vr 9π 2 π
Acceleraţia relativă este: ar = =− sin t (d)
∂t 8 4
Acceleraţia Coriolis se scrie: ac = 2 ω × vr şi deoarece ω ⊥vr avem:
aC ⊥vr , ac = 2ω ⋅ vr = 18πt( 3t − 1 ) ⋅ cos( πt / 4 ) (e)
Acceleraţia de transport are două componente:
atυ = −O1 M ⋅ ω2 si atυ = ε × O1 M şi deoarece ε ⊥O1 M avem:
atυ = (2a ) 2
+ (a − s r ) ⋅ ω2 si atτ =
2
(2a )
2
+ (a − s r ) ⋅ ε
2
(f)
Proiectând pe axele Ox şi Oy relaţia vectorală de compunere a acceleraţiilor:
a a = a r + atτ + atυ + ac se obţine valoarea acceleraţiei absolute:
a ax = −ar − atτ cos α + atυ sin α
⇒ a a = aax2 + a ay2 (g)
a ay = − at sin α − at cos α + ac
τ υ
2
2) Pentru cazul particular t = t1 = s şi a=25 cm, înlocuind în relaţiile de mai
3
sus se obţin valorile :
cos α sin α O1M s ω ε vr vt va ar aC aυt aτ t
- - cm cm s-1 s-2 cm/s cm/s cm/s cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2
0,95 0,31 52,5 9 1,33 6 12,24 70 58,5 5,55 32,6 93,3 315
∂s r
v = = 24π sin 3πt
∂t
r
v = ∂ϕ ⋅ O M = ( 1,8t − 27t 2 ) sin α (a)
t ∂t 1
⇒ va = vr2 + vt2
Viteza şi acceleraţia unghiulară a cadrului:
ω
ω = ϕ& = 1,8t − 27t 2 rad / s
(b)
ε=ω
& =ϕ
&& = 1,8 − 54t rad / s 2 va vr
O
∂vr
Acceleraţia relativă : ar = = 72π 2 cos 3πt (c) M
∂t vt
Acceleraţia Coriolis se scrie:
α
aC = 2 ω × vr ⇒ aC = 2ωvr sin( 180 − α ) (d)
Acceleraţia de transport are două componente: O
a y = a − a cos 60
υ
t
τ
r
0
(g)
O
a y = − arτ sin 60 0
2 Fig. 11.2.b
3) Pentru cazul particular t = t1 = s şi α=300,
9
înlocuind în relaţiile de mai sus se obţin valorile
din tabelul următor:
11.3 Se consideră cadrul dreptunghiular ABCD (AD=a) din figura 11.3 care se
roteşte cuω=ω0 (=constant) şi un punct material M care cade liber (cu
acceleraţia g) în interiorul tubului CD solidar cu cadrul, paralel cu axa
verticală de rotaţie. Se cere să se determine viteza absolută (va ) şi acceleraţia
absolută (aa ) la momentul t.
Rezolvare :
Se aleg axele fixe şi mobile ca în fig.11.3.a.
ω
B C Sistemul mobil se roteşte în acelaşi timp cu
cadrul dreptunghiular în jurul lui AB.
M Mişcarea relativă a puctului M în tubul CD este
gt 2
dată de legea : CM = , iar mişcarea de
2
A
D rotaţie a lui M (considerat fix pe cadru) de rază
a şi viteză unghiulară ω0 este mişcarea de
Fig. 11.3 transport .
Calculul vitezei absolute la momentul t :
gt 2
r = BM = ai + k
2
ω0 x1
v0 = 0 , a 0 = 0 , (a)
B=O=O1 C
ω = ω0 k , ε = 0 ;
x
r
y v a = v r + vt
aυt
y1 unde (b)
M
vt g ∂r
A vr vr = ∂t = gtk
vt = ω × r = ω0 k × ai + gt k = ω0 aj
2
D
2
Fig. 11.3.a z=z1 va = ω0 aj + gtk ⇒ va = a 2 ω02 + g 2 t 2 (c)
Calculul acceleraţiei absolute la momentul t :
a a = a r + a t + aC , unde:
∂vr
ar = = gk ;
∂t (d)
at = ε × r + ω × (ω × r ) = ω0 k × ω0 aj = −ω02 ai ⇒ atτ = 0 , atυ = ω2 a
aC = 2 ω × vr = 2ω0 k × gtk = 0
Rezultă : a a = gk − ω02 ai este cuprinsă într-un plan meridian al cilindrului
şi are valoarea constantă: aa = g 2 + ω4 a 2 . (e)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 179
ar = arυ = = ,
r
at = atυ = O' M ⋅ ω12 = Rω02 cos ϕ 2
0
R R (c)
ac = 2 ωt × vr ⇒ ac = 2ω0 v0 sin ϕ 2
Mărimea acceleraţiei absolute se obţine proiectând pe trei axe Mx’y’z’ astfel:
v02 v02
a x = − a r cos ϕ 2 − at = − cos ϕ 2 − Rω0 cos ϕ 2 = − + Rω02 cos ϕ 2
2
R R
v02
a y = − ac = −2ω0 v0 sin ϕ 2 ; a z = − a r sin ϕ 2 = − sin ϕ 2 (d)
R
2
v02 2 2 2 v04 2
aa = a = a + a + a = + Rω0 cos ϕ 2 + 4ω0 v0 + 2 sin ϕ 2
2
x
2
y
2 2
z
R R
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 180
11.5. Se consideră un cursor M care pleacă din A având viteza iniţială zero pe
un inel circular AB de rază R=OM cu viteza unghiulară ωr=ω1=ε1t
(ε1=constant) iar inelul se roteşte în jurul diametrului vertical AB cu viteza
unghiulară ωt=ω2=ε2 t (ε2=constant) ca în figura 11.5. Se cere să se determine
viteza absolută (va ) şi acceleraţia absolută (aa ) la momentul t oarecare.
Rezolvare:
ω2 Punctul M, în mişcarea sa relativă
A
pleacă din A şi parcurge inelul circular cu
M viteza unghiulară ωr=ω1=ε1t, şi în acelaşi
R timp inelul circular se roteşte în jurul
ω1
O diametrului vertical AB în mişcarea sa de
transport cu viteza unghiulară ωt=ω2=ε2t;
acceleraţiile unghiulare sunt constante:
ε 2 = ct . , ε1 = ct . . Se aleg cele două
B sisteme de axe (fix O1x1y1 şi mobil Oxy )
ca în figura 11.5.a.
Fig. 11.5
a. Calculul vitezei absolute:
z=z1 v a = v r + vt (a)
B ω2 unde vitezele vr ,vt au direcţiile şi
O’ sensurile din fig. 11.5.a, fiind
ϕ1 vt perpendiculare şi având mărimile:
M
vr va vr = Rω1 , vt = Rω2 sin ϕ1 , deci:
O≡O1
ϕ2
⇒ va = vr2 + vt2 = R ω12 + ω22 sin 2 ϕ1 (b)
x
x1 1
A unde: ϕ1 = ε1t 2 (deoarece punctul pleacă
Fig. 11.5.a. 2
din A având viteza iniţială zero)
Rezolvare:
Mişcarea relativă este mişcarea rectilinie a cursorului M de la O spre A
conform legii date sr(t)=20sinπt
Mişcarea de transport este mişcarea punctului M al cadrului care coincide
cu cursorul pentru momentul considerat (sau mişcarea cursorului împreună cu
cadrul dacă încetează mişcarea relativă), deci o mişcare circulară ϕt(t)=t-0,5t2
cu viteza şi acceleraţia unghiulară: ω=1-t; ε=-1, pe cercul de rază:
O1 M = a 2 + sr2
Viteza absolută este dată de relaţia vectorială: va = vr + vt (a)
unde vitezele vr ,vt au direcţiile şi sensurile din fig. 11.6.b, având mărimile:
(d)
a = ε ⋅ O1M = a + (20sinπt )
τ 2 2
r
ω ω ω
O O1 O
Rezolvare:
Mişcarea relativă este mişcarea circulară a cursorului M pe cadrul
circular în sensul acelor de ceas, pornind din A cu viteza constantă vr=u.
Mişcarea de transport este mişcarea punctului M al cadrului care coincide
cu cursorul pentru momentul considerat (sau mişcarea cursorului împreună cu
cadrul circular dacă încetează mişcarea relativă), deci o mişcare circulară având
viteza unghiulară ω=constant şi acceleraţia unghiulară ε=0, pe cercul de rază:
s u
O1 M = 2 R cos α , unde 2α = ⇒ α = t
R 2R
Viteza absolută este dată de relaţia vectorială: va = vr + vt (a)
unde vitezele vr ,vt au direcţiile şi sensurile din fig. 11.7.b, având mărimile:
u
vr = u; vt = O1M ⋅ ω = 2R cosα ⋅ = 2cosα ⋅ u
R (b)
⇒ va = vr2 + vr2 + 2vr vt cos(π − α ) = u 1 + 4cos2 α
Acceleraţia absolută este dată de relaţia vectorială:
a a = a r + at + aC (c)
unde acceleraţiile unghiulare au sensurile şi direcţiile prezentate în fig.
11.7.c, şi mărimile date de:
2
u
ar = a + a ; ⇒a = ωr ⋅ R = ; arτ = εr ⋅ R = 0
r
υ
r
τ υ
r
R
at = at + at ; ⇒ at = ω ⋅ O1M = 2Rω2 ⋅ cosα; arτ = ε ⋅ O1M = 0
υ τ υ 2
(d)
aC = 2ω×vr ; ⇒ ac = 2ω⋅ u
Pentru a determina mărimea acceleraţiei absolute se proiectează relaţia
(b) pe cele două axe de coordonate Mx şi My din fig. 11.7.c, astfel încât avem:
a x = atυ sin α = Rω2 sin 2α
u2
a y = aC − a cos α − a = 2ωu − 2 Rω cos α −
t
υ υ
r
2 2
R
aa = a x2 + a y2 (e)
2
u2
aa = (Rω sin 2α ) + 2 Rω cos α −
2 22 2
R
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 184
Rezolvare:
Se consideră sistemele de axe: fix O1x1y1 şi mobil Oxyz. Mişcarea
absolută a punctului M este reprezentată de ecuaţiile parametrice:
x1 = x cos θ
(a)
y1 = x sin θ
Viteza absolută este dată de relaţia vectorială: va = vr + vt (b)
unde vitezele vr ,vt sunt perpendiculare având direcţiile şi sensurile din
fig. 11.8.b şi mărimile:
vr = x&; vt = O1M ⋅ ω = x ⋅ θ&
(c)
⇒ va = vt2 + vr2 = x2θ& 2 + x& 2
Acceleraţia absolută este dată de relaţia vectorială:
a a = a r + at + aC (d)
unde acceleraţiile unghiulare au sensurile şi direcţiile prezentate în fig.
11.8.c, şi mărimile date de:
ar = v&r = &x&
at = atυ + atτ ; ⇒ atυ = ω2 ⋅ O1M = x ⋅ θ& 2 ; atτ = ε ⋅ O1M = x ⋅ &θ& (e)
aC = 2ω× vr ⇒ ac = 2x& ⋅ θ&
Pentru a determina mărimea acceleraţiei absolute se proiectează relaţia
(d) pe cele două axe de coordonate Mx şi My din fig. 11.8.c, astfel încât avem:
a x = ar − atυ = &x& − xθ& 2
a = a + a τ = 2 x&θ& + x&θ&
y C t (f)
y1 y1 y y1 y
A x A≡O A≡O
vt at
xA vt α at α
va aa
C α B x1
C α vr C α ar
B x1 B x1
x x
Fig. 11.9.a Fig. 11.9.b Fig. 11.9.c
Rezolvare:
Se consideră sistemele de axe: fix O1x1y1 şi mobil Oxyz (fig. 11.8.b).
Mişcarea relativă şi de transport a punctului M este dată de ecuaţiile
parametrice:
1 2 1
x = xr = at ; x A = xt = a1t 2 (a)
2 2
Viteza absolută este dată de relaţia vectorială: va = vr + vt
unde vitezele vr ,vt au direcţiile şi sensurile din fig. 11.9.b şi mărimile:
vr = x& = at; vt = x& A = a1t
(b)
⇒ va = vt2 + vr2 + 2vr vt cosα = t ⋅ a 2 + a12 + 2a ⋅ a1 ⋅ cosα
Acceleraţia absolută este dată de relaţia vectorială: aa = a r + at + aC
unde acceleraţiile unghiulare au sensurile şi direcţiile prezentate în fig. 11.9.c, şi
mărimile date de:
ar = &x& = a; at = &x&A = a1 ; aC = 0
(c)
⇒ aa = at2 + ar2 + 2ar at cosα = a2 + a12 + 2a ⋅ a1 ⋅ cosα
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei sunt:
1 2
x = x + x cos α = t (a1 + a cos α )
1 A
2
(d)
1
y = h − x sin α = h − at 2 sin α
1 2
Eliminând timpul din cele două ecuaţii (d) se obţine ecuaţia unei drepte ce
a sin α
trece prin punctul A(0,h): y1 + x1 − h = 0 . (e)
a1 + a cos α
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 186
PROBLEME PROPUSE
Se consideră un tub OA care se roteşte în sensul indicat în figura
corespunzătoare în jurul punctului fix O1 după legea ϕ=ϕ(t). În acelaşi timp o
bilă M se deplasează în interiorul tubului din O spre A, după legea: s=sr(t). Se
cere să se determine viteza absolută (va ) şi acceleraţia absolută (aa ) la
momentul t1 specificat pentru fiecare caz în parte
Nr.probl. Figura problemei Datele problemei
O π
A M OM = sr ( t ) = 25 sin t ( cm )
3
11.10 a
ϕ = 2t − 0 ,5t
2
( rad )
ϕ O1
a = 25 ( cm );
t1 = 2 s
A
OM = s r ( t ) = 5 2( t + t 2 ) ( cm )
M
α ϕ = 0,2t 3 + t ( rad )
11.11
a = 60 ( cm ); α = 45 0
a
ϕ
O1 O t1 = 2 s
A π
M OM = s r ( t ) = 6 6 sin t ( cm )
ϕ 16
11.12 R
α O ϕ = 0,6t 2 ( rad )
O1
R = 36 ( cm ); α = 30 0
t1 = 2 s
R
OM = s r ( t ) = 20 sin πt ( cm )
11.13 A M O ϕ = 0,4t 2 ( rad )
R = 20 ( cm );
ϕ
t1 = 2 / 3 s
O1
CAPITOLUL XII
DINAMICA MIŞCĂRII RELATIVE
A PUNCTULUI MATERIAL
12.1. Se consideră cadrul OABC din figura 12.1.a format dintr-un tub OA
înclinat cu unghiul α faţă de axa de rotaţie, situat în plan vertical, care se
roteşte în jurul axei verticale BC cu viteza unghiulară ω=constant. În acelaşi
timp, în interiorul tubului se deplasează fără frecare un punct material M (o
bilă) de masă m, pornind din punctul O fără viteză iniţială. Se mai cunosc
lungimile CO =a şi CB=h.
Se cere:
1. să se deducă ecuaţiile mişcării relative a
z1 punctului M în interiorul tubului şi soluţia
ecuaţiei diferenţiale respective.
2. să se determine forţa de presiune pe care o
ω exercită punctul M de masă m asupra
A pereţilor tubului.
B
3. Să se determine distanţa OM pentru poziţia
de repaus relativ al punctului M faţă de tub
α M
h
Rezolvare:
C a O Se aleg cele două sisteme de axe ca în fig.
12.1.a: sistemul de axe fix O1x1y1z1 şi sistemul de
axe mobil Oxyz cu originea în punctul O astfel
încât planul cadrului A’ABB’ să coincidă cu
Fig. 12.1.a planul Oxz şi Oy dat de regula şurubului drept.
x
x
ω
B
A
vr B A
ω h
N1
M Ft
at ar
z M’ vt
aC z FC N 2
M
y α
O1≡C G
a O1≡C a
y1 O
x1 O y
Fig. 12.1.c
Fig. 12.1.b
12.2. Se consideră cadrul OABC din figura 12.2.a format dintr-un tub OA
înclinat cu unghiul α faţă de axa de rotaţie, situat în plan vertical, care se
roteşte în jurul axei verticale BC cu viteza unghiulară ω=constant. În acelaşi
timp, în interiorul tubului se deplasează fără frecare un punct material M (o
bilă) de masă m, care este prins prin intremediul unui arc de constantă elastică
c de punctul fix O; punctul material porneşte din D (OD=l0=lungimea arcului
nedeformat) fără viteză iniţială. Se mai cunosc lungimile: CO =a; CB=h.
z1
Se cere:
ω 1. să se deducă ecuaţiile mişcării relative a
B A punctului M în interiorul tubului şi soluţia
ecuaţiei diferenţiale respective.
2. să se determine forţa de presiune pe care o
α M
h exercită punctul M de masă m asupra pereţilor
D tubului.
C a
3. Să se determine distanţa OM pentru poziţia
O de repaus relativ al punctului M faţă de tub
Fig. 12.2.a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 191
Rezolvare:
Faţă deproblema 12.1, în acest caz mai apare o forţă ce acţionează asupra
punctului material (fig. 12.2.c) şi anume forţa elastică a arcului având
mărimea: Fe = c( x − l 0 ) , unde x este distanţa de la punctul M la punctul O.
Se aleg cele două sisteme de axe ca în fig. 12.2.a: triedrul fix O1x1y1z1 şi
triedrul mobil Oxyz cu originea în punctul O astfel încât planul cadrului A’ABB’
să coincidă cu planul Oxz .
Vectorii r , ro , ω, ε se exprimă prin proiecţiile lor pe axele triedrului
mobil Oxzy, astfel (fig. 12.2.b):
r = OM = xi ; r0 = CO = a sin αi − a cos αk
(a)
ω = ω cos α ⋅ i + ω sin α ⋅ k ; ε=ω & =0
Expresiile analitice ale vitezei relative şi de transport se exprimă faţă de
triedrul mobil Oxzy astfel (fig. 12.1.b):
∂r
vr = = x& i (b)
∂t
vt = v0 +ω×r = r&0 +ω×r = ω×r0 +ω×r = ω( cosα ⋅ i + sinα ⋅k )× a( sinα ⋅ i − cosα ⋅k )+
(c)
+ ω( cosα ⋅ i + sinα ⋅k )×( x ⋅i ) =ω(a + x sinα) j
Expresiile analitice ale acceleraţiilor relativă, de transport şi Coriolis în
triedrul mobil Oxzy (fig. 12.1.b) sunt:
∂2 r
ar = = &x&i ,
∂t 2
at = a0 + ε×r + ω × (ω×r ) = ω( cos α ⋅ i + sin α ⋅ k )× (ωa ⋅ j ) + (d)
+ ω( cos α ⋅ i + sin α ⋅ k )× (x sin α j ) ⇒ at = ω 2( x + a sin α )(cos α ⋅ k − sin α ⋅ i )
aC = 2 ω×vr = 2( ωcos α ⋅ i +ωsin α ⋅ k )×( x& i )= 2ωx& sin α ⋅ j
z1
z1
x
x
ω
B
A
vr B A
ω N1
M Ft
at ar
z M’ vt h
aC z FC N 2
M
y α
O1≡C Fe G
a O1≡C a
y1 O
x1 O y
Fig. 12.2.c
Fig. 12.2.b
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 192
m
Deci soluţia generală se scrie:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 193
l0
− g ⋅ cos α + c + ω2 a sin α
x = A1 cos λt + A2 sin λt + m (m)
c
− ω2 sin 2 α
m
iar derivata ei se scrie:
x& = − A1λ sin λt + A2 λ cos λt (n)
unde A1 şi A2 sunt constante de integrare care se determină din condiţiile iniţiale
ale problemei: pentru t=0 ⇒ x(0) =l0, şi x&( 0 ) = 0 .
Se obţin astfel pentru A1 şi A2 valorile:
l0
− g ⋅ cos α + c + ω2 a sin α
m
A1 = l 0 − c
= x0
(o)
− ω sin α
2 2
m
A = 0
2
deci ecuaţia (m) a mişcării se scrie:
x=l 0 + x0 (cos λt − 1 )
(p)
v = x& =− λx0 sin λt
Înlocuind soluţiile (n) în a doua şi a treia ecuaţie (f) rezultă reacţiunile N1
şi N2 care sunt egale în modul cu forţele de presiune pe care le exercită punctul
M asupra pereţilor tubului după Oy şi Oz. Ţinând seama că cele două reacţiuni
sunt perpendiculare, forţa totală de presiune N pe care o exercită punctul M
asupra tubului este:
N = N12 + N 22
c c
b) Dacă ω2 sin 2 α − > 0 , notam ω2 sin 2 α − = β 2 (q)
m m
Soluţia generală a ecuaţiei omogene (xom) se scrie sub forma:
xom =C1 e r t + C 2 e r t ,
1 2
(r)
unde r1 şi r2 sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice:
r 2 − β2 = 0 ,
adică r1,2 = ±β , deci (r) devine:
xom =C1 e βt + C 2 e − βt
Soluţia particulară a ecuaţiei neomogene se găseşte de forma:
l
− g ⋅ cos α + c 0 + ω2 a sin α
xp = m (s)
c
ω sin α −
2 2
m
Deci soluţia generală se scrie:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 194
l0
− g ⋅ cos α + c + ω2 a sin α
x = C1e βt + C 2 e −βt + m (t)
c
ω2 sin 2 α −
m
iar derivata ei se scrie:
x& = C1β e βt − C 2β e − βt (u)
unde C1 şi C2 sunt constante de integrare care se determină din condiţiile iniţiale
ale problemei: pentru t=0 ⇒ x(0) =l0, şi x&( 0 ) = 0 .
Se obţine astfel următorul sistem de două ecuaţii cu două necunoscute C1 şi C2:
l0
− g ⋅ cos α + c + ω2 a sin α
m
C1 + C 2 + c
= l0
(v)
ω sin α −
2 2
m
C − C = 0
1 2
l
− g ⋅ cos α + c 0 + ω2 a sin α
Dacă se notează: l 0 − m = x0 (w)
c
ω sin α −
2 2
m
x0
se obţine: C1 =C 2 = , deci ecuaţia mişcării se scrie: (x)
2
x 0 β t −β t
x= ( e + e ) + l 0 − x0 = x0 (chβ t − 1) + l 0
2 (y)
v = x& = x0β ⋅ shβ t
Se poate exprima legea de mişcare şi sub forma relaţiei între viteză şi
deplasare ţinând seama de relaţia matematică: ch 2 x − sh 2 x = 1 .
Relaţiile (y) se mai scriu astfel:
x − l0 v
+ 1 =chβ t ; = shβ t (z)
x0 x0 β
Legea de mişcare sub forma relaţiei între viteză şi deplasare este deci:
2 2
x − l0 v
+ 1 − =1 (aa)
x0 x0 β
2. Înlocuind soluţiile (n) în a doua şi a treia ecuaţie (y) rezultă reacţiunile N1 şi
N2 care sunt egale în modul cu forţele de presiune pe care le exercită punctul M
asupra pereţilor tubului după Oy şi Oz: Ţinând seama că cele două reacţiuni sunt
perpendiculare, forţa totală de presiune N pe care o exercită punctul M asupra
tubului este:
N = N12 + N 22 (r)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 195
12.3. Se consideră cadrul OABC din figura 12.3.a format dintr-un tub OA
înclinat cu unghiul α faţă de axa de rotaţie, situat în plan vertical, care se
roteşte în jurul axei verticale BC cu viteza unghiulară ω=constant. În acelaşi
timp, în interiorul tubului se deplasează fără frecare un punct material M (o
bilă) de masă m, pornind din punctul O fără viteză iniţială. Tubul este înclinat
faţă de verticală cu unghiul α. Se mai cunosc lungimile: CO =a; CB=h.
Se cere:
1. să se deducă ecuaţiile scalare ale mişcării
z1 relative a punctului M în interiorul tubului şi
legea de mişcare.
2. să se determine forţa de presiune pe care o
ω exercită punctul M de masă m asupra
O pereţilor tubului.
C α
3. Să se determine poziţia punctului M pentru
poziţia de repaus relativ faţă de tub.
M
h
Rezolvare:
B a A Se aleg cele două sisteme de axe ca în fig.
12.3.a: sistemul de axe (triedrul, reperul) fix
O1x1y1z1 şi sistemul de axe mobil Oxyz cu
originea în punctul O astfel încât planul cadrului
Fig. 12.3.a A’ABB’ să coincidă cu planul Oxz şi Oy dat de
regula şurubului drept.
ω ω
y O
a y
C O
C α
ω α
z N1 z
at h M Ft
M’
vt
M FC N 2
aC
O1≡B ar G
y1 O1≡B a
A vr
x1 A
x
x
Fig. 12.3.c
Fig. 12.3.b
12.4. Se consideră cadrul ABB’A’ format dintr-un tub situat în plan vertical de
forma semicirculară ca în figura 12.4, care se roteşte cu viteza unghiulară
constantă ω. În acelaşi timp, în interiorul tubului se deplasează fără frecare un
punct material de masă m, pornind din punctul A cu viteză iniţială. Se mai
cunosc lungimile: AA’ =a; A’B’=h.
Se cere:
z1 1. să se deducă ecuaţiile mişcării relative a
punctului în interiorul tubului pe cele
ω
două porţiuni AB şi BB’
2. să se determine forţa pe care o exercită
B’ punctul material de masă m asupra
A’ peretelui tubului pe cele două porţiuni .
Rezolvare:
R a. Mişcarea pe AB
M Se consideră cele două sisteme de axe ca
v0 în fig. 12.4.a: sistemul de axe (triedrul,
A a B reperul) fix O1x1y1z1 şi sistemul de axe mobil
Oxyz cu originea în acelaşi punct de pe axa
Fig. 12.4 de rotaţie astfel încât planul cadrului
ABB’A’ să coincidă cu planul Oxz şi Oy dat
de regula şurubului drept.
Se exprimă vectorii r , ro , ω, ε prin proiecţiile lor faţă de triedrul mobil
Oxzy astfel (fig. 12.4.a):
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 199
r = OM = xi ; r0 = 0
(a)
ω = ω⋅ k; ε=ω& =0
Viteza relativă şi de transport se exprimă faţă de triedrul mobil Oxzy
astfel (fig. 12.4.a):
∂r
vr = = x& i (b)
∂t
vt = v0 + ω×r = ( ω ⋅k )×( x ⋅i ) = ω ⋅ x j
Acceleraţiile relativă, de transport şi Coriolis se exprimă faţă de triedrul
mobil Oxzy astfel (fig. 12.4.a):
∂2 r
ar = 2 = &x&i ,
∂t
at = a0 + ε×r + ω × (ω×r ) = ( ω ⋅ k )×( ω x⋅ j )= −ω 2 x ⋅ i (c)
aC = 2 ω×vr = (2ω ⋅ k ) × ( x& i ) = 2ω x& ⋅ j
z1≡z
z1≡z
A’
A’
B’
B’
ω
y
y
R
aC R
A≡O ω vt Nz
A≡O M Ny
at M
vr
B Ft
FC G B
x
x
v
se obţine: C1 =− C 2 = 0 , deci ecuaţia mişcării se scrie:
2ω
v v
x= 0 ( e ωt − e −ω t ) = 0 ⋅ sh( ωt )
2ω ω (l)
x& =v0 ch( ωt )
Se poate exprima legea de mişcare şi sub forma viteză funcţie de spaţiu
ţinând seama de relaţia matematică evidentă: ch 2 x − sh 2 x = 1 :
2 2
x& xω
− = 1 (m)
v0 v0
sau sub forma:
2
xω
v( x ) = x& = v0 + 1 (n)
v0
2
aω
În punctul B viteza va fi: v B = v 0 + 1 (o)
v0
Din ultimele două ecuaţii (g) rezultă reacţiunile Ny şi Nz:
2
aω
N y = 2mωx& = 2mωv0 + 1; N z =m g (p)
v0
b. Mişcarea pe BB’
Se consideră cele două sisteme de axe ca în fig. 12.4.c: sistemul de axe
(triedrul, reperul) fix O1x1y1z1 şi sistemul de axe mobil Oxyz cu originea în
acelaşi punct de pe axa de rotaţie astfel încât planul cadrului ABB’A’ să
coincidă cu planul Oxz şi Oy dat de regula şurubului drept.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 201
z1≡z z1≡z
A’ A’
B’ B’
ω
R
y
vr υ R
M’ C
ω y
C τ
arν arτ M’
θ
vt N2
r at θ
A≡O aC A≡O N1
M M Ft
B
B FC
G
x x
Fig. 12.4.c Fig. 12.4.d
Expresiile analitice (în raport cu sistemul de axe mobil Oxzy) ale forţelor
exterioare (direct aplicate şi de legătură) şi a forţelor complementare (de
transport şi Coriolis) conform fig. 12.4.d sunt
F =m g + N1 + N 2 = − m g ⋅ k − N1 sin θ ⋅i + N1 cos θ ⋅k + N 2 j
Ft = − mat = mω 2( a + R sin θ ) ⋅ i (t)
F = − ma = −2mωRθ& cos θ ⋅ j
C C
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 202
12.5. Se consideră cadrul A’ABB’ din figura 12.5 format dintr-un tub AB
înclinat cu unghiul α faţă de axa de rotaţie, situat în plan vertical, care se
roteşte cu viteza unghiulară constantă ω. În acelaşi timp, în interiorul tubului
se deplasează fără frecare un punct material de masă m, pornind din punctul A
fără viteză iniţială. Se mai cunosc lungimile: AA’ =a; A’B’=h.
z1 Se cere:
ω 1. să se deducă ecuaţiile mişcării relative a
punctului în interiorul tubului
2. să se determine viteza absolută în
momentul părăsirii tubului (în punctul B);
A’ a A
3. să se determine forţa pe care o exercită
punctul material de masă m asupra peretelui
h α M tubului.
Rezolvare:
B’ B Se consideră cele două sisteme de axe ca în
fig. 12.5.a: sistemul de axe (triedrul, reperul) fix
O1x1y1z1 şi sistemul de axe mobil Oxyz cu
originea în acelaşi punct de pe axa de rotaţie
astfel încât planul cadrului A’ABB’ să coincidă
Fig. 12.5 cu planul Oxz şi Oy dat de regula şurubului
drept.
Se exprimă vectorii r , ro , ω, ε prin proiecţiile lor faţă de triedrul mobil
Oxzy astfel (fig. 12.5.a):
r = OM = xi ; r0 = 0
(a)
ω = −ω cos α ⋅ i + ω sin α ⋅ k ; ε=ω & =0
Viteza relativă şi de transport se exprimă faţă de triedrul mobil Oxzy
astfel (fig. 12.5.a):
∂r
vr = = x& i (b)
∂t
vt = v0 + ω×r = ( −ωcos α ⋅ i + ω sin α ⋅k )×( x ⋅i ) = ω ⋅ x sin α ⋅ j
Acceleraţiile relativă, de transport şi Coriolis se exprimă faţă de triedrul
mobil Oxzy astfel (fig. 12.5.a):
∂2 r
ar = 2 = &x&i ,
∂t
at = a0 + ε×r + ω × (ω×r ) = ( −ωcos α ⋅ i +ωsin α ⋅ k )×( ω x sin α⋅ j ) (c)
⇒ at = −ω x sin α ⋅ i − ω x sin α cos α ⋅ k
2 2 2
z
O1≡O
y y
O1≡O
ω
z
A’ a A
A
A’ a
ω α Nz
M’ M
M h
at vt aC
N y FC Ft
B’ vr B’ G B
B
x
x
z1 Fig. 12.5.b
z1
Fig. 12.5.a
Expresiile analitice (în raport cu sistemul de axe mobil Oxzy) ale forţelor
exterioare (direct aplicate şi de legătură) şi a forţelor complementare (de
transport şi Coriolis) conform fig. 12.5.b sunt
F =m g + N z + N y = m g cos α ⋅ i − m g sin α ⋅ k + N z k + N y j
Ft =− mat = m ω2 x sin 2 α ⋅ i +m ω2 x sin α cos α ⋅ k (d)
FC =− mac = − 2mω x& sin α ⋅ j
Ecuaţia fundamentală a dinamicii mişcării relative a punctului material:
mar = F + Ft + FC , se scrie analitic astfel: (e)
m&x&i =( m g cos α +m ω2 x sin 2 α )i + ( N y −2mω x& sin α ) j +
(f)
+( N z −m g sin α+m ω x sin α cos α )k
2
g ⋅ cos α
şi are soluţia de forma: x=C1 e ω sin αt + C 2 e −ω sin αt − , (i)
ω2 ⋅ sin 2 α
respectiv derivata: x& = ω sin α ⋅ (C1 e ω sin αt − C 2 e − ω sin αt ) (j)
unde C1 şi C2 sunt constante de integrare care se determină din condiţiile iniţiale
ale problemei: x(0) =a/sinα, şi x&( 0 ) = 0 . Se obţine astfel următorul sistem de
două ecuaţii cu două necunoscute C1 şi C2:
a g cos α
C1 + C 2 = + 2 2
sin α ω sin α (k)
C1 − C 2 = 0
a g ⋅ cos α
Dacă se notează: + 2 = x0 (l)
sin α ω ⋅ sin 2 α
x0
se obţine: C1 =C 2 = , deci ecuaţia mişcării se scrie: (m)
2
x0 ω sin αt −ω sin α t g cos α g cos α
x= (e +e ) − 2 2 x = x0 ⋅ ch( ω sin α ⋅t ) − 2 2
2 ω sin α ω sin α (n)
x& = x0 ω sin α ⋅sh( ω sin α ⋅t )
Se poate exprima legea de mişcare şi sub forma viteză funcţie de spaţiu
ţinând seama de relaţia matematică evidentă: ch 2 x − sh 2 x = 1 ; relaţiile (n) se
scriu astfel:
x g cos α
+ 2 =ch( ω sin α ⋅t )
x0 ω x0 sin 2 α
(o)
x&
= sh( ω sin α ⋅t )
x0 ω sin α
rezultă deci legea de mişcare sub forma:
2 2
x g cos α x&
+ 2 − = 1 (p)
x
0 ω x 0
sin 2
α 0 x ω sin α
sau sub forma:
2
x g cos α
v( x ) = x& = x0 ω sin α + 2 − 1 (q)
x
0 ω x 0 sin 2
α
2. Viteza cu care punctul material părăseşte tubul se obţine ţinând seama că cele
două viteze (relalivă şi de transport) sunt perpendiculare (conform relaţiilor b):
v B = vrB2 + vtB2 (r)
unde:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 206
2
x g cos α
viteza relativă: vrB = x& B = x0 ω sin α B + 2 − 1 (s)
x
0 ω x 0 sin 2
α
viteza de transport: vtB = ω ⋅ x B sin α (t)
a h
unde : x B = + (u)
sin α cos α
PROBLEMĂ PROPUSĂ
12.6. Se consideră cadrul A’ABB’ din figura 12.6 format dintr-un tub AB
înclinat cu unghiul α faţă de axa de rotaţie, situat în plan vertical, care se
roteşte cu viteza unghiulară constantă ω. În acelaşi timp, în interiorul tubului
se deplasează fără frecare un punct material M de masă m, pornind din punctul
O cu viteza iniţială v0. Se mai cunosc lungimile: AA’ =a; A’B’=h.
z1
ω Se cere:
1. să se deducă ecuaţiile mişcării relative
a punctului în interiorul tubului
B a A 2. să se determine forţa pe care o exercită
punctul material de masă m asupra
peretelui tubului.
h α M
3. să se determine poziţia de repaus
relativ şi forţa pe care o exercită punctul
C O material de masă m asupra peretelui
tubului în acestă poziţie
Fig. 12.6
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 207
CAPITOLUL XIII
DINAMICA RIGIDULUI ŞI A
SISTEMELOR DE RIGIDE
PROBLEME REZOLVATE
13.1. Se consideră volantul din figura alăturată care se roteşte cu turaţia
n0 [rot / min] în jurul unei axe perpendiculare pe planul său (xOy), ce trece prin
O. Volantul are raza R, greutatea G şi momentul de inerţie în raport cu axa de
rotaţie (Oz) J0 . Se frânează volantul cu ajutorul a doi saboţi apăsaţi fiecare cu
forţa radială P (fig. 13.1). Coeficientul de frecare, de alunecare dintre volant şi
saboţi este µ . Se cere să se calculeze numărul de ture complete N1 pe care-l
efectuează volantul până la oprire.
Rezolvare
Se izolează volantul, se figurează toate forţele care acţionează (forţele
efectiv aplicate şi de legătură) şi se aplică teorema momentului cinetic faţă de
axa de rotaţie Oz:
&& = ∑ M oz (Fi )
n J0
J 0ϕ (a)
i =1 R
care, în cazul de faţă se transcrie astfel: P
O
P
J 0ϕ
&& = −2µP ⋅ R ⇔
n0
2µP ⋅ R (b) G
ϕ
&& = − ( = cons tan t )
J0
Fig. 13.1.
Integrând succesiv de două ori avem:
2µPR µPR 2
ϕ& = − t + C1 , ϕ = − t + C1t + C 2 J0
J0 J0
T
Constantele de integrare C1 şi C2 se V
determină din condiţiile iniţiale: P
O H P
ϕ(0 ) = 0 πn0 R
C1 = T G
t = 0 πn0 ⇒ 30 (c)
ϕ& (0 ) = ω 0
= C 2 = 0
30
Fig. 13.1.a
2µPR πn πn0
0=− t1 + 0 ⇒ t1 = J0
J0 30 60µPR
Până la oprire volantul se roteşte cu unghiul
µPR 2 πn0 π 2 n02 J 0
ϕ1 = − t1 + t1 = (e)
J0 30 3600µPR
Numărul de ture până la oprire va fi deci partea întreagă a valorii:
ϕ πn0 J 0
N1 = 1 = (f)
2π 7200µPR
Observaţie: În cazul volantului sub forma unui disc omogen se poate
M ⋅ R2 G 2
înlocui momentul de inerţie cu: J 0 = = R .
2 2g
3G 2
E1 = vc G
4g
Lucrul mecanic efectuat asupra discului pentru
Fig. 13.2
acelaşi interval de timp este L0-1 = Gh,
h fiind deplasarea greutăţii G aplicată în centrul discului
Diferenţiind relaţiile anterioare avem:
3G
dE = vc ac dt J0
2g S
dL = Gvc dt (b) R
I C
unde h& = v , v&& = a
c c c vC
Din teorema energiei scrisă sub forma diferenţială ω G
dE = dL se obţine aceleraţia centrului discului:
2
ac = g (c) Fig. 13.2.a
3
Aplicând teorema impulsului în proiecţii pe verticală:
G
Mac = Y sau ac = Y (d)
g
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 209
unde : Y reprezintă suma proiecţiilor pe verticală (pe axa Cy) a tuturor forţelor
Prin urmare din (d) putem deduce tensiunea din fir S:
G G
ac = G − S ⇒ S = (e)
g 3
Observaţie: Aceleaşi rezultate se obţin dacă se foloseşte teorema
momentului cinetic scrisă succesiv, faţă de centrul instantaneu de rotaţie I
şi faţă de centrul discului C avem:
n
G 3R 2
J Iz ϕ = ∑ M Iz (Fi )
&& ⇒ ϕ
&& = G ⋅ R
i =1 g 2
G R2
&& = ∑ M Cz (Fi )
J Cz ϕ ⇒ ϕ
&& = S ⋅ R
i g 2
a
Ţinând seama că ϕ && = ε = c se obţin relaţiile (c) şi (e).
R
Fig. 13.3.a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 210
Ţinând seama de relaţia (b) a lui ϕ && şi (d) a vitezei unghiulare ϕ& , ultimele
relaţii (i) devin:
&& 9
ξ1 = 8 g sin 2ϕ
(j)
η 3
1 = 4 g ( 1 − 3 sin ϕ )
2
&&
astfel încât relaţiile (h) devin:
leg 9
X = 8 G sin 2ϕ
(j)
3
Y = G 1 + ( 1 − 3 sin ϕ )
leg 2
4
Se obţine în final unghiul α căutat (fig.13.3.a):
3
1 + ( 1 − 3 sin 2 ϕ )
tgα = 4 (k)
9
sin 2ϕ
8
Pentru două poziţii particulare ale barei date de ϕ=0 şi ϕ=900 se obţine:
X leg = 0 X leg = 0
π
ϕ = 0 ⇒ leg G ; ϕ = ⇒ leg 5G (l)
Y = 4 2 Y =
2
y1 y1
B NB B0
θ θ
C C
B I
G G
NA θ C ω
h0 h
x1 G
O1 A O1 A0 A x1
Fig. 13.4.b Fig. 13.4.c
g A
3
N B
= G sin θ cos θ −
3
(cosθ 0 − cos θ) sin θ
4 2
(k)
N = G1 − 3 sin θ sin θ − 3 (cosθ − cos θ )cos θ
A 4 2
0
Rezolvare
Se aplică teorema de variaţie a energiei
cinetice sub forma diferenţială:
dE =dL (a)
R
1 G1 2 1
O2 E = E1 + E 2 = v1 + J 2 ω22
ω2 v2=v1 2 g 2
unde:
G2 v1 G2 R22
unde ω2 = , J 2 =
h1 R2 2g
v1
G1 a1 v 2
Fig. 13.5
Rezultă: E = 1 (2G1 + G2 ) (b)
4g
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 214
1
Diferenţiind relaţia (b) rezultă: dE = (2G1 + G2 )v1a1dt (b’)
2g
L = L1 + L2 = G1h1 + 0 ⇒ dL = G1v1dt (c)
Înlocuind în relaţia (a) rezultă acceleraţia sistemului:
2G1
a1 = g (d)
2G1 + G2
Integrând succesiv de două ori relaţia (d) se obţine viteza şi deplasarea
corpului 1:
2G1 G1
v1 = gt + C1 si h1 = gt 2 + C1t + C 2 (e)
2G1 + G2 2G1 + G2
Constantele de integrare C1 şi C2 se obţin din condiţiile iniţiale:
t=0 ⇒ v1=0, h1=0, rezultă aşadar: C1=C2=0.
Deci relaţiile (e) se scriu:
2G1 G1
v1 = gt1 si h1 = gt 2 (f)
2G1 + G2 2G1 + G2
Viteza şi deplasarea corpului 2 se obţin ţinând seama de relaţia (b):
v 2G1 g G1 g 2
ω2 = 1 = t1 si ϕ 2 = t (g)
R2 2G1 + G2 R2 2G1 + G2 R2
2) Pentru calculul tensiunii din fir S se separă cele două corpuri
şi se scrie teorema impulsului pentru corpul 1(fig. 13.5.a):
S
M 1a1 = ∑ F a + F leg (g)
a1
care în proiecţie pe direcţia mişcării se scrie:
G1
G1 a G1G2
a1 = G1 − S ⇒ S = G1 1 − 1 = (h) Fig. 13.5.a
g g 2G1 + G2
Observaţie:
Relaţia (j) este o relaţia de verificare, întrucât în aceasta toate mărimile
sunt cunoscute. Dacă nu se aplică teorema energiei cinetice atunci relaţiile
obţinute prin separarea corpurilor şi aplicarea teoremelor impulsului şi
momentului cinetic sunt suficiente pentru determinarea mişcării şi a forţelor de
legătură ale sistemului.
Rezolvare
2 G2=8G
r2 = R 1) Pentru rezolvarea problemei se
R2=2R face mai întâi o analiză cinematică
1 G1=32G a mişcării, adică găsirea relaţiilor
o2 de lanţ cinematic, ceea ce înseamnă
exprimarea parametriilor cinematici
h1,v1,a1
ai corpurilor (2) şi (3) în funcţie de
α parametrii cinematici ai corpului
(1). Se scriu relaţiile de lanţ
C3 cinematic pentru viteze, iar pentru
3 deplasări şi acceleraţii se ţine
G3=16G seama de relaţiile diferenţiale dintre
Fig. 13.7 R3=2R
ele (fig. 13.7.a) Astfel:
Pentru corpul 1 şi 2:
v1 = v2
v1=v2 v2 v1
v’2 v’2 ω =
v v' v v' 2R (a)
2
O2 ω2 = 2 = 2 ⇒ ω2 = 2 = 2 ⇒
R2 r2 2R R v' = v1
2 2
Pentru corpul 3:
v3 v
v’2=v’3 v'3 = v' 2 = 1
C3 I3
2
v1
v = (b)
v'3 v3 v1 v3 3
4
ω3 = = ⇒ ω3 = = ⇒
Fig. 13.7.a 2R3 R3 8R 2 R v1
ω 3 =
8R
dE = dL (c)
unde energia cinetică totală E este suma energiilor cinetice ale celor trei corpuri:
E = E1 + E2 + E3
1 1G 2 G
E1 = M 1v12 = v1 = 16 v12
2 2g g
Presupunând că cele două roţi sunt omogene, putem scrie:
1 1 M 2 R 22 2 1 8G 2 v1
2
G
E2 = J 2 ω2 =
2
ω2 = 4R = 2 v12
2 2 2 2 2g 4R g
2 2
(d)
1 1 1 16G v 1 16G v 3 G
E 3 = M 3 v 32 + J 3 ω 32 = 1
+ 4R 2 1 = v12
2 2 2 g 16 2 2 g 64 R 4g
75 G 2 75 G
Prin urmare: E = v1 ⇒ dE = a1v1 dt (e)
4 g 2 g
Lucrul mecanic total al forţelor sistemului, conform fig. 13.7.b, este:
L = L1 +L2 +L3
unde: L1 = (G1 sin α )h1 = (32G sin α )h1 ; L2 = 0; L3 = −G3 h3 = −4Gh1
Prin urmare:
V2 L = 4G (8 sin α − 1)h1
(f)
O2 H2 ⇒ dL = 4G (8 sin α − 1)v1dt
N1
Înlocuind în teorema energiei
h3
G2 cinetice (c) expresiile lui dE şi dL se
G1 obţine acceleraţia corpului (1):
C3 8(8 sin α − 1)
α h3 a1 = g (g)
G3 75
Prin integrare succesivă se obţine
Fig. 13.7.b viteza v1 şi respectiv deplasarea h1.
2) Calculul reacţiunilor
Se separă corpurile şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură, fiecare
corp fiind acţionat de forţele efective aplicate şi de forţe de legătură (reacţiuni)
şi se scriu teoremele generale (teorema impulsului şi a momentului cinetic)
a. Pentru corpul (1)(fig. 13.7.c)
teorema impulsului se scrie astfel: S1
a1
G1
a1 = G1 sin α − S 1 N1
M 1 a1 = R1 ⇒ g (i)
0 = −G cos α + N
1 1
α
se obţine:
G1
32G α
S1 = (11sin α + 8); N1 = 32G cos α (j)
75 Fig. 13.7.c
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 219
J 2ε2 = ∑ M O Z ⇒ ⋅ ⋅ = S1 ⋅ 2R − S2 ⋅ R G2
2
g 2 2R
64G Fig. 13.7.d
⇒ S2 = (3 sin α + 9 );
75 (l)
H 2 = S1 cos α; V2 = S1 sin α + G2 + S 2
c. Pentru corpul (3), se se scriu atât teorema
impulsului cât şi teorema momentului cinetic
în raport cu centrul maselor C3 (fig. 13.7.e): ε3
G S2 S3
M 3 a3 = R3 ⇒ 3 a3 = S 2 + S 3 − G3
g (m) C3 I3
16G 4R a1
2 a3
J 3ε 3 = ∑ M C Z ⇒ ⋅ ⋅ = (S 2 − S 3 ) ⋅ 2 R
3
g 2 8R G3
16G
Din prima ecuaţie (m) ⇒ S 3 = (4 sin α + 37 ) (n) 13.7.e
Fig.
75
Observaţii: a. Ultima ecuaţie din cele două ecuaţii (m) este pentru verificare.
b. Această problemă este rezolvată şi în capitolul XIV folosind
principiile mecanicii analitice (problema 14.1.6).
2 G2=4G
r2 = R
R2=2R v2
3
v2
O2 v'2
v'2
G3=16G ω2
R3=2R
v'3
C3 h1 v1
v1 v3
I
1 a1 ω3
α G1=4G
Pentru corpul 1 şi 2:
v
v2′ v2 v1 v2 ω2 = 1
v′2 = v1 ; ω2 = = ⇒ ω2 = = ⇒ R (a)
r2 R2 R 2R v2 = 2v1
Pentru corpul 3:
v3 = v1
v'3 v3 v3′ v3
v'3 =v 2 = 2v1 ; ω3 = = ⇒ ω3 = = ⇒ v (b)
2R3 R3 4R 2R ω3 = 1
2R
Rezultatele analizei cinematice se trec în tabelul următor:
1 1 M 2 R22 2 1 4G 2 v12 4G 2
E2 = J 2 ω22 = ω2 = ⋅ 4R 2 = v1
2 2 2 2 2g R g
(d)
1 1 1 16G 2 1 16G 2 v12 12G 2
E 3 = M 3 v3 + J 3 ω 3 = ⋅
2 2
v1 + ⋅ 4R 2
= v1
2 2 2 g 2 2g 4R g
G 2 G
Prin urmare: E = 18 v1 ⇒ dE = 36 a1v1dt (e)
g g
Lucrul mecanic total al forţelor sistemului, conform fig. 13.8.b, este:
L = L1 +L2 +L3
unde:
ϕ2 L1 = −G1h1 = −4Gh1
L2 = 0
V2
O2 H2 L3 = G3 sin α ⋅ h3 − M r 3 ϕ3
8s
L3 = G16 sin α − cos α h1
ϕ3 G2 R
h3 unde : M r 3 = sN 3
C3
Mr3 h1 Prin urmare:
G3 2s
N3 G1L = 4G 4 sin α − cos α − 1h1
T3 R
α (f)
2 s
Fig. 13.8.b ⇒ dL = 4G 4 sin α − cos α − 1v1dt
R
Înlocuind în teorema energiei cinetice (3) expresiile lui dE şi dL se obţine
1 2s
acceleraţia corpului (1): a1 = 4 sin α − cos α − 1 g (g)
9 R
Prin integrare succesivă se obţine viteza v1 şi respectiv deplasarea h1.
2) Calculul reacţiunilor
Se speră corpurile şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură, fiecare
corp fiind acţionat atât de forţe efective aplicate (active) cât şi de forţe de
legătură (reacţiuni); se scriu teorema impulsului, respectiv teorema momentului
cinetic, pentru fiecare corp separat:
a. Pentru corpul (1) se scrie teorema impulsului (fig. 13.8.c):
G1
a1 = S1 − G1 (h) S1
g
Înlocuind valorile se obţine: a1
8G s G1
S1 = 4 + 2 sin α − cos α (i)
9 R
Fig. 13.8.c
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 222
c. Pentru corpul (3) se scrie atât teorema impulsului cât şi teorema momentului
cinetic faţă de centrul maselor C3(fig. 13.8.e):
G3
g a3 = − S 2 − T3 + G3 sin α
0 = N 3 − G3 cos α (k)
J ε = −S ⋅ 2R + T ⋅ 2R − M S2
3 3 2 3 r3
a3 C3
M r 3 = sN 3 (l) ε3 G3 Mr3
Făcând înlocuirile şi calculele se obţine: N3
N 3 = 16G cos α T3
PROBLEME PROPUSE
Se consideră sistemul de corpuri din figurile 13.9...13.13, în care mărimile R,
G, α, µ, s sunt cunoscute.
Se cere:
1) Să se determine mişcarea sistemului cu ajutorul teoremei de variaţie a
energiei cinetice (parametrii h1, v1, a1);
2) Să se determine forţele de legătură aplicând teoremele impulsului şi
momentului cinetic pentru fiecare corp din sistem.
G2=8G
r2 = R
R2=2R
2 Disc omogen
O2
h1
v1
G3=80G a1
3
R2=2R
Disc omogen C3 1
µ=0 G1=20G
α
Fig. 13.9
Disc omogen 2
G2=16G
r2 = R
R2=2R O2
Disc omogen
h1 G3=32G
C3 R3=R
v1
a1 1
α
G1=300G
Fig. 13.10
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 224
2 Disc omogen
G2=16G
r2 = R
R2 R2=2R
r2
G3=16G
R3=1,5R 3
3 Disc omogen
R3 G1=100G
µ3, s3 β µ1
α
Fig. 13.11
2 Disc omogen
G2=100G
R2 r2 = R
r2 R2=3R
G3=20G
R3=2R
Disc omogen 3
1
G1=10G
µ, s
α Fig. 13.12
µ3, s3
G1=50G
R2=R
CAPITOLUL XIV
MECANICA ANALITICĂ
14.1. PRINCIPIUL LUCRULUI MECANIC VIRTUAL
ŞI PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT
PROBLEME REZOLVATE
14.1.1. Se consideră sistemul de bare articulate din fig. 14.1.1, în capătul barei
AB, acţionând o forţă orizontală P (se neglijează frecarea din articulaţii)
mărimile G1, G2, P sunt cunoscute. Se dau: AB=2 l , OA= l . Se cere să se
găsească poziţia de echilibru a sistemului, folosind principiul lucrului mecanic
virtual .
Rezolvare
Sistemul are două grade de
O y libertate, reprezentate prin
C1(x1,y1) unghiurile α1 şi α2, care
α1 definesc totodată şi poziţia
A(xA,yA) de echilibru a sistemului.
G1 C2(x2,y2) În acest caz principuiul
lucrului mecanic virtual (sau
α2 B(xB,yB) principiul deplasărilor
G2 virtuale) se scrie astfel:
x P
δL = ∑ Fi δri = 0
Fig. 14.1.1
sau în planul xOy al forţelor:
δL = G1 ⋅ δx1 + G2 ⋅ δx2 + P ⋅ δy B = 0 (a)
unde deplasările virtuale se scriu:
l l
x1 = cos α1 δx1 = − sin α1 ⋅ δα1
2 2
x2 = l cos α1 + l cos α 2 ⇒ δx2 = −l sin α1 ⋅ δα1 − l sin α 2 ⋅ δα 2 (b)
y B = l sin α1 + 2l sin α 2 δy B = l cos α1 ⋅ δα1 + 2l cos α 2 ⋅ δα 2
Înlocuind în relaţia (a) şi grupând corespunzător termenii se obţine:
l
δL = − G1 sin α1 − G2 l sin α1 + Pl cos α1 δα1 +
2 (c)
+ (− 2G2 l sin α 2 + 2 Pl cos α 2 )δα 2
Întrucât deplasările virtuale δα1 şi δα2 sunt foarte mici, dar nenule, rezultă
că relaţia (c) este valabilă numai dacă :
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 226
l
− G1 sin α1 − G2 l sin α1 + Pl cos α1 = 0
2 (d)
− 2G2 l sin α 2 + 2 Pl cos α 2 = 0
14.1.2. Se consideră sistemul de bare articulate din fig. 14.1.2, în capătul barei
AB, acţionând o forţă orizontală P (se neglijează frecarea din articulaţii)
mărimile G, Q, α sunt cunoscute. Se dau: OA2= A2A4 =2 l ,. Se cere se determine
mărimea forţei F corespunzătoare poziţiei de echilibru a sistemului din fig.
14.1.2, folosind principiul lucrului mecanic virtual .
Rezolvare
Principiul lucrului mecanic virtual
O y sau principiul deplasărilor virtuale în
α A1 acest caz se scrie astfel:
G δL = ∑ Fi δri = 0
F
sau in plan : (a)
A2 ∑ X δx
i i +Yi δyi = 0
A3 Coordonatele punctelor de aplicaţie
G ale forţelor exterioare sunt: Ai(xi, yi),
i=1,2,3,4, iar relaţia (a) devine:
Q A4
Gδx1 + Fδy 2 + Gδx3 + Qδx4 = 0 (b)
x Deplasările virtuale se exprimă în funcţie
Fig. 14.1.2 de datele problemei astfel:
x1 = l cos α δx1 = −l sin α ⋅ δα
y 2 = 2l sin α δy 2 = 2l cos α ⋅ δα
⇒ (c)
x3 = 3l cos α δx3 = −3l sin α ⋅ δα
x4 = 4l cos α δx4 = −4l sin α ⋅ δα
Introducând aceste deplasări în ecuaţia (b) se obţine:
(− G sin α + 2 F cos α − 3G sin α − 4Q sin α )lδα = 0 (d)
Întrucât deplasarea virtuală este foarte mică, dar nenulă, rezultă că
paranteza trebuie să fie nulă, adică:
F = 2(G + Q )tgα (e)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 227
C D
MA a a 2a 2a 2a a
VA V1 V2
Fig. 14.1.3
Rezolvare
Pentru calculul reacţiunilor se suprimă legătura corespunzătoare, se
introduce o reacţiune necunoscută, se aplică apoi sistemului o deplasare virtuală
compatibilă cu celelalte legături şi se exprimă lucrul mecanic al celorlalte forţe
corespunzător acestei deplasări virtuale, care conform principiului lucrului
mecanic virtual tebuie să fie nul.
a. Astfel, pentru calculul reacţiunii MA, se suprimă legătura corespunzătoare
(încastrarea care împiedică rotirea, înlocuindu-se cu o articulaţie). Se aplică o
deplasare virtuală δθA compatibilă cu celelalte legături rămase (Fig. 14.1.3.a)
şi se înlocuieşte efectul forţei distribuite cu dou forţe concentrate 2aq.
Fig.14.1.3. a
Lucrul mecanic virtual corespunzător acestor deplasări este:
δL = M A ⋅ δθ A − M 0 ⋅ δθ A − 2aqδy1 − 2aqδy 2 + F ⋅ δy D = 0 (a)
Din fig. 14.1.3.a se observă că între deplasările virtuale există relaţiile:
δy δy δy δy
tgδθ1 = B ≅ δθ1 ; tgδθ 2 = B = 1 = C ≅ δθ 2 ;
2a 2a a 2a
(b)
δyC δy 2 δy D
tgδθ3 = = = ≅ δθ3 ;
2a a a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 228
MA A MO q F
B
δα
C D
δyA VA a a 2a 2a 2a a
Fig.14.1.3. b
δy2 2aq
δy1 2aq C δy3 F
A
MO
B δyD
δα δβ
δyC
V1 D
a a 2a a a a a a
Fig.14.1.3. c
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 229
3
deci relaţia (f) devine: δL = V1 − 2aq ⋅ − 2aq + F ⋅ δy1 = 0
2
de unde rezultă V1 = 4qa (g)
d. Pentru calculul reacţiunii V2 se suprimă legătura corespunzătoare (reazemul
simplu 2) şi se aplică o deplasare virtuală δy2 compatibilă cu celelalte legături
rămase (Fig. 14.1.3.d.)
F
2q
D
MO 2q
C δα
A B
Fig.14.1.3. d
F
A 2F 3F
B C α
HA D
E
2a a 4a 3a 3a 2a
VA VB VD
Fig.14.1.4
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 230
Rezolvare
Se suprimă legătura corespunzătoare, se introduce reacţiunea necunoscută
şi se aplică apoi sistemului o deplasare virtuală compatibilă cu celelalte legături,
în funcţie de care se exprimă lucrul mecanic al celorlalte forţe (care conform
principiului lucrului mecanic virtual tebuie să fie nul).
3Fsinα
F 2F
HA A B C D E 3Fcosα
δxA δxA
Fig.14.1.4. a
3Fsinα
A F 2F
HA B δyC δθ 3Fcosα
δyA δϕ C
D E δyE
VA δy1 δy2
2a a 4a 3a 3a 2a
Fig.14.1.4. b
F C 2F
δy1 δyC
δyB 3Fsinα
B
A δϕ δθ D E 3Fcosα
VB δy2
2a a 4a 3a 3a 2a δyE
VD
Fig.14.1.4. c
Fig.14.1.4.
{− G 1 + S1 + FI 1 = 0 (f) 1
a1
a
S1 = G1 1 − 1 (g) Fig. 14.1.5.a
g
{− G 2 + S 2 − FI 2 = 0 (h) 2
a2
Observaţie:
Ultima relaţie (j) este o relaţie de verificare, întrucât în aceasta toate
mărimile sunt cunoscute. Dacă nu se aplică principiul lucrului mecanic virtual,
atunci relaţiile obţinute prin separarea corpurilor şi aplicarea principiului lui
D’Alembert sunt suficiente pentru determinarea mişcării şi a forţelor de legătură
ale sistemului.
75
4(8 sin α − 1) − a1 ⋅ δh1 = 0
2 g
(g)
8(8 sin α − 1)
⇒ a1 = g
75
2. Pentru determinarea forţelor de legătură prin aplicarea principiului lui
d’Alembert se separă fiecare corp şi se introduc atât forţele direct aplicate şi
de legătură, cât şi forţele/cuplurile de inerţie şi se scriu ecuaţiile de
“echilibru dinamic”: ∑ (F a + F leg + FI ) = 0; ∑ (M a + M leg + M I ) = 0; Această
metodă se mai numeşte metoda cinetostatică.
Fig. 14.1.7.b
Dacă se exprimă şi deplasările
virtuale δϕ2 , δh3 , δϕ3 în funcţie de δh1 expresia (b) devine:
δL = (G1 − FI 1 ) ⋅ δh1 − M I 2 ⋅ δϕ2 + (− G3 sin α − FI 3 ) ⋅ δh3 − (M I 3 + M r 3 ) ⋅ δϕ3 = 0
1 1 (b’)
δL = G1 − FI 1 + M I 2 ⋅ + (− G3 sin α − FI 3 ) − (M I 3 + M r 3 ) ⋅ ⋅ δh1 = 0
R 2R
M r 3 = sN ; T ≤ µN 3 (k) ε3 C3
Mr3
unde FI3 şi MI3 au expresiile (d)
x G3 N3
Făcând înlocuirile şi calculele se obţine: T3
N 3 = 16G cos α
Fig. 14.1.7.e
4G s
T3 = 14 sin α + 11 cos α + 1
9 R
Ultima ecuaţie din cele trei ecuaţii (k) este pentru verificare.
T T 1 s
3) Din condiţia µ ≥ 3 ⇒ µ min = 3 = 14 sin α + 11 cos α + 1 (l)
N3 N 3 36 cos α R
14.1.8. Se consideră sistemul din figură format din două corpuri: o prismă de
greutate G1 şi unghiul α şi un corp de greutate G2, care alunecă liber pe prismă.
Se neglijază frecarea dintre cele două corpuri, ca şi frecarea dintre prismă şi
suprafaţa orizontală. (fig. 14.1.8) . Se cere să se determine acceleraţiile celor
două corpuri precum şi forţele de legătură, aplicând principiul lui d’Alembert .
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 240
Rezolvare
x2 Problema având două grade de
libertate, se pot alege doi parametrii
independenţi x1 şi x2, cu ajutorul cărora se
determină poziţia sistemului la un
G2 moment dat. Acceleraţiile sunt:
a1 = &x&1 ; a2 = &x&2 , iar cele două corpuri
O α G1 efectuează mişcări de translaţie.
Se introduc forţele de inerţie ce
x1
acţionează asupra celor două corpuri în
Fig. 14.1.8 centrele lor de masă, având mărimile:
G G G
FI′1 = 1 a1 ; FI′2 = 2 a1 ; FI′′2 = 2 a 2 (a)
g g g
şi sensurile date în fig. 14.1.8.a,b (opuse acceleraţiilor).
Corpul 1 Corpul 2 F”I x
y
N2
y
F’I2
F’I a1
a1
a2 N2
α G1 x
α G2
N1
Fig. 14.1.8.a Fig. 14.1.8.b
G2 G2
g 2 g a1 cos α − G2 sin α = 0
a −
Pentru corpul 2: (c)
N − G cos α − G 2
a1 sin α = 0
2 2
g
a1 =
G2 sin 2α
g ; a =
(G1 + G2 ) sin α g ;
2(G1 + G2 sin 2 α ) (G1 + G2 sin 2 α )
2
Se obţine: (d)
G1G2 cos α G1G2 cos 2 α
N2 = ; N =G + ;
(G1 + G2 sin 2 α ) 1 1 (G1 + G2 sin 2 α )
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 241
PROBLEME REZOLVATE
14.2.1. Se consideră sistemul din figură format din două corpuri: o prismă de
greutate G1 şi unghiul α şi un corp de greutate G2, care se deplasează pe
prismă. Se neglijază frecarea dintre cele două corpuri, ca şi frecarea dintre
prismă şi suprafaţa orizontală. (fig. 14.2.1.a) . Se cere să se determine legea de
mişcare a sistemului, folosind ecuaţiile lui Lagrange.
q2
y
G2
vt
h vr v2 h
G1 G2
α α G1
O q1 x
Fig. 14.2.1.a Fig. 14.2.1.b
Rezolvare
Problema având două grade de libertate, se pot alege drept coordonate
generalizate parametrii liniari q1 şi q2, cu ajutorul cărora se determină poziţia
sistemului la un moment dat. Energia cinetică a sistemului se scrie:
G G
E = E1 + E 2 = 1 q&12 + 2 v22 (a)
2g 2g
unde cu v2 am notat viteza absolută a corpului de greutate G2.
b. Metoda grafo-analitică
Din fig. 14.2.1.b se poate observa că viteza corpului 2 se obţine prin
compunerea vectorială a celor două viteze: v2 = vr + vt . Prin urmare avem:
v22 = vr2 + vt2 + 2vr vt cos(π − α ) = q&12 + q& 22 − 2q&1q& 2 cos α (b’)
deci s-a obţinut aceaşi expresia pentru viteza corpului 2.
Prin urmare energia cinetică a sistemului se scrie:
G G
E = 1 q&12 + 2 (q&12 + q& 22 − 2q&1q& 2 cos α ) (c)
2g 2g
Derivatele parţiale din ecuaţiile lui Lagrange se scriu:
∂E ∂E
= 0; = 0;
∂q1 ∂q2
(d)
∂E G1 + G2 G2 ∂E G2
= q&1 − q& 2 cos α; = (q& 2 − q&1 cos α );
∂q&1 g g ∂q& 2 g
Calculul forţelor generalizate Q1 şi Q2 se poate face în două moduri:
a. cu ajutorul lucrului mecanic virtual, considerând pe rând parametrii q1 şi q2
variabili:
(δL )q var = 0; (δL )q var = G2 δq2 sin α;
1 2
δq1 δq2
b. cu ajutorul funcţiei de forţă, care în acest caz are forma:
2
h
U = ∑ mk gy k = −G1 − G2 (h − q2 sin α )
i =1 3
unde s-a ţinut seama de sensul forţelor faţă de axele sistemului Oxy. Deci:
∂U ∂U
Q1 = = 0; Q2 = = G2 sin α (e’)
∂q1 ∂q2
Ecuaţiile lui Lagrange :
d ∂E ∂E d ∂E ∂E
− = Q1 ; − = Q2
dt ∂q&1 ∂q1 dt ∂q& 2 ∂q2
conduc la sietmul de ecuaţii:
G1 + G2 G2
g q&&1 − g q&&2 cos α = 0
(f)
G2 (q&& − q&& cos α ) = G sin α
g 2 1 2
14.2.2. Se consideră sistemul din figură format din trei corpuri, aflate respectiv
în mişcările de translaţie, rotaţie şi plan-paralelă , având masele m1, m2, m3 şi
razele R2 şi R3 cunoscute, ca în fig. 14.2.2. Sensul de mişcare al celor trei
corpuri este indicat în figură. Se presupune că firele nu alunecă pe discuri şi se
neglijează frecările din lagăre. Se cere: Să se determine mişcarea sistemului cu
ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange (parametrii h1, v1, a1),
Rezolvare
Pentru rezolvarea problemei se face
2 ω2
o analiză cinematică a mişcării sistemului
m
R2 care are două grade de libertate: se
O2 notează cei doi parametri care definesc
mişcarea cu q1 şi q2 (fig.14.2.2.a). Notând
ω3 AI=x, relaţiile de lanţ cinematic pentru
3 viteze sunt:
1 v1 C3
q&1 q&1 q& 2
m1 m3 R3 v3 ω2 = ; ω3 = = (a)
R2 x R3 + x
De unde se obţine:
Fig. 14.2.2.a R3q&1 q&2 − q&1
x= si ω3 = (b)
q&2 − q&1 R3
ω2
Energiile cinetice ale celor trei
q& 1 corpuri sunt:
O2
q& 1 1 1
q1
E1 = m1v12 = m1q&12
2 2
q& 1 m
1
q2 E2 = J 2 ω22 = 2 q&12
2 4 (c)
C3 1 1
I A E3 = m3 v32 + J 3 ω32
q& 1 2 2
ω3
1 1
E3 = m3 q& 22 + m3 (q& 2 − q&1 )
2
q&2
2 4
Fig. 14.2.2.b
Energia cinetică totală este:
1 3 1
E = E1 + E 2 + E2 = ( 2m1 + m2 + m2 )q&12 + m3 q& 22 − m3 q&1 q& 2 (d)
4 4 2
Derivatele parţiale ale energiei cinetice totale se scriu astfel:
∂E ∂E
= 0; =0 (e)
∂q1 ∂q2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 244
∂E 1 1 d ∂E 1 1
= ( 2m1 + m2 + m2 )q&1 − m3q&2 ⇒ = ( 2m1 + m2 + m2 )q&&1 − m3q&&2
∂q&1 2 2 dt ∂q&1 2 2
(f)
∂E 3 1 d ∂E 3 1
= m3q&2 − m3q&1 ⇒ = m3q&&2 − m3q&&1
∂q&2 2 2 dt ∂q&2 2 2
Forţele generalizate Q1 şi Q2 se calculează variind succesiv parametrul
corespunzător (q1 respectiv q2) şi fixându-l pe celălalt, (vezi fig. 14.2.2.b) adică:
(δL ) (δL )
Q1 = = − m1 g ; Q2 = = m3 g
q1 var q2 var
(g)
δq1 δq2
Înlocuind în ecuaţiile lui Lagrange :
d ∂E ∂E d ∂E ∂E
− = Q1 ; − = Q2 . (h)
dt ∂q&1 ∂q1 dt ∂q& 2 ∂q2
se obţine sistemul de ecuaţii algebrice:
(2m1 + m2 + m3 )q&&1 − m3 q&&2 = −2m1 g
− m3 q&&1 + 3m2 q&&2 = 2m3 g
Rezolvând acest sistem se găsesc acceleraţiile generalizate q&&1 si q&&2
Metoda a IIa
Problema poate fi rezolvată considerând drept coordonate generalizate
unghiurile de rotaţie ale celor două discuri aflate în mişcare de rotaţie, respectiv
plan-paralelă : θ1 şi θ2. De asemenea se modifică notaţiile: se notează cu R1 şi
m1 discul de rază R2 şi masă m2, cu R2 şi m2 discul de rază R3 şi masă m3 şi cu
m3 corpul de masă m1 ca în fig. 14.2.2.c
θ1
ω1
1
1
m1 R1 O2
O1
v1
2 v3 θ2
3 C2 m2
m3 3 2
R2 A C3
I
ω2
v1=v’2 v2
Fig. 14.2.2.c Fig. 14.2.2.d
2 2 1 1 2 2 2
2 2 2
q& 1
1 q1
ω2
O2 O2
q& 1
q2
2
C3 α C3 A I α
3
ω3
q& 1
Fig. 14.2.3.a q& 2
Fig. 14.2.3.b
Rezolvare
Pentru rezolvarea problemei se face o analiză cinematică a mişcării
sistemului care are două grade de libertate: se notează cei doi parametri care
definesc mişcarea cu q1 şi q2 (fig.14.2.3.b). Notând AI=x, relaţiile de lanţ
cinematic pentru viteze sunt:
q&1 2 Rq&1
ω2 = x=
R q& 2 − q&1
⇒ (a)
q& q& 2 q& − q&1
ω3 = 1 = ω3 = 2
x 2R + x 2R
Energiile cinetice ale celor trei corpuri sunt:
1 4G 2
E1 = M 1v12 = q&1
2 g
(b)
1 2G 2 2G 2
E2 = J 2 ω2 =
2
q&1 , unde J 2 = R
2 g g
1 1 16G 2
E3 = M 3 v32 + J 3 ω32 = (q&1 + 3q& 22 − 2q&1q& 2 )
2 2 g
Energia cinetică totală este suma energiilor cinetice ale celor trei corpuri:
2G
E = E1 + E2 + E3 = (11q&12 + 24q& 22 − 16q&1q& 2 ) (c)
g
Derivatele parţiale ale energiei cinetice totale sunt:
∂E ∂E
=0 ; =0
1 ∂q ∂q 2
∂E 2G
= (22q&1 − 16q& 2 ) ⇒ d ∂E = 4G (11q&&1 − 8q&&2 ) (d)
∂q&1 g dt ∂q&1 g
∂E 2G
= (48q& 2 − 16q&1 ) ⇒ d ∂E = 32G (3q&&2 − q&&1 )
∂q& 2 g dt ∂q& 2 g
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 247
(δL ) (δL )
Q1 = = −8G sin α; Q2 = = 64G
q1 var q2 var
(e)
δq1 δq2
d ∂E ∂E d ∂E ∂E
− = Q1 ; − = Q2
dt ∂q&1 ∂q1 dt ∂q& 2 ∂q2
2
N1 Rezolvând acest sistem rezultă
G2 acceleraţiile generalizate
C3 G1
δ q2
2g
3 q&&1 = (8 − 3 sin α );
G3 25
Fig. 14.2.3.c (g)
2g
q&&2 = (11 − sin α )
25
Integrând succesiv de două ori în raport cu timpul, se obţin vitezele
generalizate (q&1 si q& 2 ) , respectiv deplasările generalizate (q1 şi q2):
2g
q&1 = (8 − 3 sin α ) t + C1 ; q& 2 = 2 g (11 − sin α ) t + C2 (h)
25 25
g g
q1 = (8 − 3 sin α )t 2 + C1 t + C3 ; q2 = (11 − sin α )t 2 + C 2 t + C 4 (i)
25 25
Constantele C1 ... C4 se obţin din condiţiile iniţiale ale problemei.
14.2.4. Se consideră sistemul din figura 14.2.4.a format din trei corpuri unde
mărimile R, G, α, sunt cunoscute:
Corpul (1) de greutate G1=200G coboară vertical;
Corpul (2) de greutate G2 = 8G şi rază R2 = 2R este antrenat într-o mişcare de
rotaţie (fără frecare în lagărul O2)
Corpul (3) de greutate G3 = 16G şi rază R3 = R coboară pe planul înclinat cu
unghiul α (rostogolindu-se şi alunecând simultan,cu s=0, µ=0) într-o mişcare
plan-paralelă.
Se cere: Să se determine mişcarea sistemului cu ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange
(parametrii h1, v1, a1),
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 248
Rezolvare
2
Pentru rezolvarea problemei se face
O2 G2=8G o analiză cinematică a mişcării sistemului
R2=2R care are două grade de libertate: se
G3=16G
notează cei doi parametri care definesc
R3=R mişcarea cu q1 şi q2 (fig.14.2.4.a). Notând
1 AI=x, relaţiile de lanţ cinematic pentru
3
C3 viteze sunt:
G1=200G q& q q
ω 2 = 1 ; ω3 = 1 = 2 (a)
α 2R x R−x
De unde se obţine:
Fig. 14.2.4.a Rq&1 q& + q& 2
x= si ω3 = 1 (b)
q&1 + q& 2 R
Energiile cinetice de fiecare corp se scriu
astfel:
1 100G 2
E1 = M 1 v12 = q&1
ω2 2 g
O2 1 2G 2
q2 E 2 = J 2 ω 22 = q&1
q& 1 2 g
q1
1 1
E 3 = M 3 v 32 + J 2 ω 32 (c)
2 2
ω3
4G
C3
I q& 1
q& 1 E3 = (3q&12 + 2q&1 q& 2 + q& 22 )
q& 2 g
A
2G
α ⇒E= (57q&12 + 4q&1 q& 2 + q& 22 )
Fig. 14.2.4.b g
Derivatele energiei cinetice totale
se scriu astfel:
∂E ∂E
δϕ2 = 0; =0
∂q1 ∂q2
V2 ∂E 4G
(57q&1 + 2q& 2 )
H2
=
G2 ∂q&1 g
δϕ3 d ∂E 4G
⇒ = (57q&&1 + 2q&&2 )
δq2 dt ∂q&1 g
C3 δq1 (d)
∂E 4G
G1 = (2q&1 + q& 2 )
N3 ∂q& 2 g
G3 α
d ∂E 4G
⇒ = (2q&&1 + q&&2 )
dt ∂q& 2 g
Fig. 14.2.4.c
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 249
(i)
q& = (114 sin α − 50 ) gt + C
2 27
2
(j)
q = (114 sin α − 50 ) gt 2 + C t + C
2 54
2 4
14.2.5. Se consideră sistemul format din trei corpuri de greutăţi G1, G2, G3 şi
doi scripeţi de masă neglijabilă, unul fix de rază R1 şi unul mobil de rază R2.
Sistemul este legat cu ajutorul unor fire flexibile şi inextensibile, care se
îmfăşoară la periferia roţilor ca în figura 14.2.5.a. Se cere: Să se determine
legea de mişcare a sistemului cu ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange
Rezolvare
Metoda I
Problema are două grade de libertate: se notează cei doi parametri care
definesc mişcarea cu q1 şi q2 (fig.14.2.5.a).
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 250
2g 2g 2g 2g 2g 2g
Energia cinetică totală a sistemului este deci:
G + G2 + G3 2 G2 + G3 2 G3 − G2
E= 1 q&1 + q& 2 + q&1 q& 2 (d)
2g 2g g
Derivatele parţiale ale energiei cinetice sunt:
∂E ∂E
= 0; = 0;
∂q1 ∂q2
∂E G1 + G2 + G3 G − G2
= q&1 + 3 q& 2 (e)
∂q&1 g g
∂E G2 + G3 G − G2
= q& 2 + 3 q&1
∂q& 2 g g
δq1 δq2
b. prin anularea derivatelor parţiale ale funcţiei de forţă U; în cazul de faţă
aceasta se scrie astfel:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 251
3
U = ∑ mi gyi = G1q1 + G2 (q2 + L1 − πR1 − q1 ) + G3 (L1 + L2 − πR1 − πR2 − q1 − q2 )
i =1
∂U ∂U
adică: Q1 = = G1 − G2 − G3 ; Q2 = = G2 − G3 ; (f’)
∂q1 ∂q2
Înlocuind în ecuaţiile lui Lagrange :
d ∂E ∂E d ∂E ∂E
− = Q1 ; − = Q2 .
dt ∂q&1 ∂q1 dt ∂q& 2 ∂q2
se obţine sistemul algebric de ecuaţii:
G1 + G2 + G3 G − G2
q&&1 + 3 q&&2 = G1 − G2 − G3
g g
(g)
G3 − G2 q&& + G2 + G3 q&& = G − G
g 1
g
2 2 3
Metoda a II a
Se consideră drept coordonate generalizate unghiurile de rotaţie ale celor
două discuri ϕ1 şi ϕ2, iar în loc de greutăţile celor trei corpuri se consideră
masele m1 , m2, m3, conform fig. 14.2.5.b.
ϕ1 ϕ1
v1 ω1
O1 R1
O1 v1
ϕ2 ϕ2 ω2
m1
C2 v3
R2
C2 v1 I A
v2
m3
Fig. 14.2.5.b m2 Fig. 14.2.5.c
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 252
2 2 2
(j)
1 1
E = (m1 + m 2 + m 3 )R1ϕ& 12 + (m 2 + m 3 )R2 ϕ& 22 + (m 2 − m 3 )R1 R2 ϕ& 1 ϕ& 2
2 2
Derivatele parţiale ale energiei cinetice totale se scriu astfel:
∂E ∂E
= 0; =0 (k)
∂ϕ1 ∂ϕ 2
∂E
= (m1 + m 2 + m 3 )R1ϕ& 1 + (m 2 − m 3 )R1 R2 ϕ& 2
∂ϕ& 1
(l)
∂E
= (m 2 + m 3 )R2 ϕ& 2 + (m 2 − m 3 )R1 R2 ϕ& 1
∂ϕ& 2
Forţele generalizate Q1 şi Q2 se calculează variind succesiv parametrul
corespunzător (ϕ1 respectiv ϕ2) şi fixându-l pe celălalt, (vezi fig. 14.2.5.c) adică:
(δL )ϕ var (δL )ϕ var
Q1 = 1
= R1 g( − m1 + m2 + m3 ) ; Q2 = = R2 g( m2 − m3 )
2
(m)
δϕ1 δϕ 2
Înlocuind în ecuaţiile lui Lagrange :
d ∂E ∂E d ∂E ∂E
− = Q1 ; − = Q2 .
dt ∂ϕ& 1 ∂ϕ1 dt ∂ϕ& 2 ∂ϕ 2
se obţine sistemul de ecuaţii algebrice:
(m1 + m 2 + m 3 )R1ϕ &&1 + (m 2 − m 3 )R1 R2 ϕ
&& 2 = R1 g( − m1 + m2 + m3 )
(n)
(m 2 + m 3 )R2 ϕ
&& 2 + (m 2 −m 3 )R1 R2 ϕ
&&1 = R2 g ( m2 − m3 )
de unde rezultă acceleraţiile unghiulare ϕ && 1 si ϕ && 2 (care sunt constante).
14.2.6 Se consideră sistemul din figură format din două corpuri: un corp
paralelipipedic de masă m1 şi bilă de masă m2, care sun legate între ele prin
intermediul unei bare A1A2 = l de masă neglijabilă. Se neglijază frecarea dintre
corp şi ghidajul orizontal. (fig. 14.2.6) .
Se cere să se determine legea de mişcare a sistemului folosind ecuaţiile lui
Lagrange.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 253
x Rezolvare
m1 Sistemul având două grade de libertate, se
O
A1 x pot alege drept coordonate generalizate
parametrii x şi θ.
Coordonatele centrelor de masă ale celor
două corpuri sunt:
θ x = x x = x − l sin θ
A1 1 A2 2 (a)
A2
y
1 = 0 y
2 = l cos θ
m2 Deci vitezele după cele două direcţii sunt:
y
x&1 = x& x& 2 = x& − lθ& cos θ
Fig. 14.2.6 y&1 = 0 &
y& 2 = −lθ sin θ
v 2 = x& 2 ; v 2 = (x& − lθ& cos θ) + (lθ& sin θ)
2 2
1 2
14.2.7. Se consideră sistemul din figură format din două bile de mase m1 şi m2,
suspendate pe două fire de lungimi OA1= A1A2 = l de masă neglijabilă. Se cere
să se determine pulsaţiile proprii ale sistemului de pendule folosind ecuaţiile lui
Lagrangei.
Rezolvare
Sistemul având două grade de libertate, se pot alege drept coordonate
generalizate parametrii ϕ1 şi ϕ2, unghiurile pe care le fac firele cu verticala (fig.
14.2.7).Coordonatele centrelor de masă ale celor două bile sunt:
x1 = l sin ϕ1
A1
y1 = l cos ϕ1
(a)
O x x2 = l(sin ϕ1 + sin ϕ 2 )
A2
y 2 = l(cos ϕ1 + cos ϕ 2 )
ϕ1 Deci vitezele celor două bie sunt:
l
A1 m1 x&1 = lϕ& 1 cos ϕ1
y&1 = −lϕ& 1 sin ϕ1
y l ⇒ v12 = x&12 + y&12 = lϕ& 1
ϕ2
x& 2 = l(ϕ& 1 cos ϕ1 + ϕ& 2 cos ϕ 2 )
A2 m2
y& 2 = −l(ϕ& 1 sin ϕ1 + ϕ& 2 sin ϕ 2 )
Fig. 14.2.7 ⇒ v22 = x& 22 + y& 22 = l(ϕ& 12 + ϕ& 22 + 2ϕ& 1 ϕ& 2 cos( ϕ 2 − ϕ1 ))
Dacă se consideră cos(ϕ 2 − ϕ1 ) ≅ 1 se obţine expresia energiei cinetice:
ml 2
E = E1 + E2 = (2ϕ& 12 + ϕ& 22 + 2ϕ& 1 ϕ& 2 ) (b)
2
Funcţia de forţă se scrie:
ϕ ϕ 1
U = −2mgl 2 sin 2 1 + sin 2 2 ≅ mgl(2ϕ12 + ϕ 22 ) (c)
2 2 2
Funcţia lui Lagrange are deci expresia:
ml 2
L = E +U = (2ϕ& 12 + ϕ& 22 + 2ϕ& 1 ϕ& 2 ) + mgl (2ϕ12 + ϕ 22 ) (d)
2 2
Se aplică ecuaţiile lui Lagrange sub forma:
d ∂L ∂L d ∂L ∂L
− = 0; − = 0 , cu q1 = ϕ1 si q2 = ϕ 2
dt ∂q&1 ∂q1 dt ∂q& 2 ∂q2
Se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale:
2lϕ&&1 + lϕ&& 2 + 2 gϕ1 = 0
(e)
lϕ
&&1 + lϕ&& 2 + gϕ 2 = 0
Sistemul de ecuaţii diferenţiale (e) admite soluţii de forma:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 255
ϕ1 = C1 cos pt ; ϕ 2 = C 2 cos pt
Ecuaţia caracteristică (ecuaţia pulsaţiilor proprii) se scrie:
2 g − 2l p 2 − lp 2
=0 (f)
− lp 2 g − lp 2
Dcei cele două pulsaţii proprii sunt soluţiile determinantului
caracteristic(se exclud soluţiile negative):
2g 2g
p1 = ; p2 = (g)
( 2 +1 l ) ( 2 −1 l)
14.2.8. Se consideră sistemul din figura 14.2.8.a format din culisa de greutate
G2 şi bara A1A2 = l de greutate G1. Culisa se poate deplasa orizontal (se
neglijază frecarea) fiind legată cu un resort de constantă elastică k de mediul
fix. Asupra capătului A3 al barei se aplică o forţă orizontală F. Se cere:
1. să se determine poziţia de echilibru a sistemului
2. să se determine legea de mişcare a sistemului pornind din poziţia de
echilibru studiată la punctu (1), folosind ecuaţiile lui Lagrange.
Rezolvare
1. Sistemul având două grade de libertate, se pot alege drept coordonate
generalizate parametrii liniari x (Faţă de poziţia iniţială) şi θ (fig. 14.2.8.b).
x
A2≡O O x
A2
x
G2 G2
A1 θ A1
G G1
y F
A3 A3
y
unde: Qk poate reprezenta din punct de vedere dimensional o forţă sau un cuplu,
după cum coordonata generalizată corespunzătoare reprezintă o lungime
sau un unghi.
(δL )q var reprezintă luncrul mecanic virtual produs de sarcini numai pe
k
2 2
l& l& l2 & 2
v = x& + θ cos θ + − θ sin θ = x& + θ + lx&θ& cos θ
2
1
2
2 2 4
Energia cinetică a sistemului se scrie:
G J G
E = E1 + E2 = 1 v12 + 1 ω22 + 2 v22
2g 2 2g
(h)
G1 2 l 2 & 2 & l 2 & 2 G2 2
E= x& + θ + lx&θ cos θ + θ + x&
2g 4 12 2 g
1 l
Funcţia de forţă în acest caz are forma:U = − kx 2 + G1 cos θ (i)
2 2
Funcţia lui Lagrange are deci expresia:
G1 2 l 2 & 2 G 1 l
L = E +U = x& + θ + lx&θ& cos θ + 2 x& 2 − kx 2 + G1 cos θ (j)
2g 3 2g 2 2
Se aplică ecuaţiile lui Lagrange sub forma:
d ∂L ∂L d ∂L ∂L
− = 0; − = 0 , cu q1 = x si q2 = θ
dt ∂q&1 ∂q1 dt ∂q& 2 ∂q2
Se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale:
G1 + G2 G1l && G1l & 2
g x
&& + θ cos θ − θ sin θ + kx = 0
2g 2g
2
(k)
G1l &x&cos θ + G1l &θ& + G1l sin θ = 0
2 g 3g 2
În cazul micilor oscilaţii ale sistemului se poate considera sin θ ≅ θ, cos θ = 1
şi se obţine sistemul:
G1 + G2 G1l && G1l & 2
g &x& + 2 g θ − 2 g θ ⋅ θ + kx = 0
(l)
G l G l 2
G l
1 &x& + 1 &θ& + 1 ⋅ θ = 0
2 g 3g 2
Acest sistem se poate rezolva prin metode numerice obţinându-se soluţii
aproximative care descriu mişcarea sistemului, soluţii care ţin seama şi de
condiţiile iniţiale ale problemei.
14.2.9. Se consideră sistemul format din trei discuri omogene de greutăţi G1,
G2, G3, unul fix de rază R3 şi celelalte mobile de rază R1 şi R2 legate între ele cu
ajutorul unor fire flexibile şi inextensibile, care se îmfăşoară la periferia lor ca
în figura 14.2.9.a. Se cere: Să se determine legea de mişcare a sistemului cu
ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 258
Rezolvare
Sisdtemul are trei grade de libertate deoarece pentru stabilirea
configuraţiei lui sunt necesari trei parametri independenţi: se consideră drept
coordonate generalizate unghiurile de rotaţie ale celor trei discuri ϕ1 ϕ2 şi ϕ3,
conform fig. 14.2.9.a.
ϕ3
G3 ,
ω3
O3
O3 v3
v3
C1
C1 A1 I1
ϕ1 G2 ,
G 1, v1 ω1 v3
C2 v3
ϕ2 A2 I2 C2
ω2
2g 4g 2g 4g 4g
Derivatele parţiale ale energiei cinetice totale se scriu astfel:
∂E ∂E ∂E R1G1
= 0; = 0; = (R1 ϕ& 1 + R 3 ϕ& 3 ) + G1 R12 ϕ& 1
∂ϕ1 ∂ϕ 2 ∂ϕ& 1 g 2g
∂E RG G
= − 2 2 (R 3 ϕ& 3 − R 2 ϕ& 2 ) + 2 R22 ϕ& 2 (c)
∂ϕ& 2 g 2g
∂E R3G1
= (R1 ϕ& 1 + R 3 ϕ& 3 ) + R3G2 (R 3 ϕ& 3 − R 2 ϕ& 2 ) + G3 R32 ϕ& 3
∂ϕ& 3 g g 2g
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 259
2g 4G1 + 3G3
ϕ&& 2 = ; (f)
3R2 2G1 + 2G2 + 3G3
2g G1 − G2
ϕ&& 3 =
R3 2G1 + 2G2 + 3G3
şi acceleraţiile centrelor de masă ale discurilor 1 şi 2:
2 g G2 + 3( G1 + G3 )
a1 = R1ϕ&&1 + R3 ϕ
&& 3 =
3 2G1 + 2G2 + 3G3
;
(g)
a = R ϕ 2 g G1 + 3( G2 + G3 )
&& − R2 ϕ&& 2 = −
2 3 3
3 2G1 + 2G2 + 3G3
Observaţii
Semnul minus de la acceleraţia a2 arată că sensul acestei acceleraţii este opus
celui considerat în fig 14.2.9.b., adică: R3 ϕ
&& 3 − R2 ϕ
&& 2 < 0 ;
Sistemul fiind acţionat numai de greutăţile proprii este conservativ, deci
există o funcţie de forţă U a sistemului care are expresia:
U = G1 ( R1ϕ1 + R3 ϕ3 ) − G2 ( R3 ϕ3 − R2 ϕ 2 ) . Deci se pot considera ecuaţiile lui
d ∂E ∂E ∂U
Lagrange sub forma: − = ; k = 1, 2 , 3
dt ∂ϕ& k ∂ϕ k ∂ϕ k
PROBLEME PROPUSE
Se consideră sistemele formate din trei corpuri: un corp de greutate G1 şi două
discuri omogene de greutăţi G2, G3, unul fix de rază R2 şi celelălalt mobil de
rază R3 legate între ele cu ajutorul unor fire flexibile şi inextensibile, care se
îmfăşoară la periferia lor ca în figurile 14.2.10...4.2.12. (pentru problemele
4.2.11 şi 4.2.12 corpul 3 se rostogoleşte şi alunecă simultan,cu s=0, µ=0)
Se cere: Să se determine legea de mişcare a sistemelor cu ajutorul ecuaţiilor lui
Lagrange.
2
G2, R2
O2
1
3
G3, R3 Date: α, µ=0
C3 G1=80G;
µ=0
G1 G2=8G; R2=2R
α G3=4G; R3=R
Fig. 14.2.10
2
O2 G2, R2
1
Date: α, µ=0 G1
G1=20G;
G2=8G; R2=R C3
G3=320G; R3=2R 3
G3 , R 3
Fig. 14.2.11
α
2
O2 G2, R2
3 G3 , R 3
1
C3
µ=0 Date: α, β, µ=0
G1 α β G1=200G;
G2=10G; R2=2R
G3=40G; R3=2R
Fig. 14.2.12
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 261
BIBLIOGRAFIE