1.6.

Structura sistemelor de acţionare

electricã.
Clasificãri. Performanţe

1.6.1. Structura sistemelor de acţionare

electricã

Acţionarea electricã reprezintã operaţia prin care se

efectueazã comenzi asupra regimurilor de funcţionare a
maşinilor de lucru: mecanisme, dispozitive mecanice,
pneumatice, hidraulice etc., cu ajutorul energiei electrice.
Acţionarea electricã prezintã, în raport cu celelalte
acţionãri - pneumatice, hidraulice etc. - o serie de
avantaje, ca:
- uşurinţa alimentãrii cu energie electricã;
- o gamã largã de viteze fãrã utilizarea unor reductoare
speciale;
- reglaje fine, în limite largi a turaţiei motoarelor,
realizate în intervale scurte;
- pornirea, oprirea şi inversarea sensului de rotaţie
realizate simplu, rapid, uşor;
- randament relativ mare;
- adaptare la comenzi automatizate şi automatizãri
complexe;
- întreţinere şi reparaţii uşoare, puţin costisitoare etc.
Toate aceste calitãţi fac ca acţionarea electricã sã fie
preferatã în majoritatea proceselor industriale, fiind
adaptatã celor mai variate condiţii cerute proceselor
tehnologice.
Acţionarea electricã se realizeazã prin SISTEME DE
ACŢIONARE ELECTRICÃ (S.A.E.), formate dintr-un
ansamblu de dispozitive care transformã energia electricã
în energie de mişcare şi controleazã pe cale electricã
energia astfel obţinutã. Schema de principiu a unui sistem
de acţionare electricã se prezintã în figura 1.9.
Maşina de lucru (M.L.) executã anumite operaţii dintr-
un proces tehnologic. Motorul electric realizeazã
transformarea energiei electrice în energie mecanicã
necesarã antrenãrii (acţionãrii) M.L. Deci, în cadrul S.A.E.
motorul electric este un convertor electromecanic.
39
Transmisia T (de exemplu un reductor cu roţi dinţate în fig.
1.9.) realizeazã legãtura mecanicã dintre motorul electric
M şi M.L., cu rolul de a schimba parametrii puterii
mecanice (vitezã unghiularã – cuplu) transferate maşinii
de lucru.
Elementul de execuţie (E.E.) are drept scop
alimentarea cu energie electricã a motorului
corespunzãtor unui algoritm de funcţionare a M.L.
Algoritmul de funcţionare reprezintã totalitatea cerinţelor
ce trebuie îndeplinite de M.L. pentru ca aceasta sã asigure
realizarea corectã a procesului tehnologic. Dispozitivul de
comandã D.C. asigurã comanda E.E. dupã un program
corespunzãtor algoritmului de funcţionare impus M.L.
Elementul de execuţie constã dintr-un convertizor de
energie electricã (dacã existã) şi aparatura pentru
comutarea curentului în circuitele motorului electric.
Convertizorul de energie electricã poate fi realizat cu
maşini electrice rotative sau cu dispozitive de comutaţie
staticã. Rolul convertizorului de energie electricã este de a
transforma parametrii energiei electrice a reţelei de
alimentare în parametrii electrici necesari alimentãrii
motorului electric. Funcţie de necesitate aceşti parametri
de la ieşirea conevertizorului sunt reglabili (tensiunea,
frecvenţa) sau stabilizaţi (stabilizarea tensiunii, curentului
prin indusul motoarelor de c.c., frecvenţa).

Figura. 1.9. Structura S.A.E.

M- motorul electric de acţionare; D.C.-dispozitiv de
comandã electricã; M.L.- maşina de lucru; T- mecanismele
de transmitere a energiei mecanice, care formeazã lanţul
cinematic al acţionãrii (lanţuri, curele arbori, roţi dinţate
etc.) E.E. – element de execuţie

40
 Se observã cã în ansamblu un S.A.E. are rolul de a
realiza un flux de energie de la reţeaua electricã prin E.E.,
motor, transmisie, M.L. la procesul tehnologic şi un flux de
comenzi conform cerinţelor procesului tehnologic.
Deci S.A.E. cuprinde convertorul de energie electricã
(dacã existã), aparatura de comandã pentru comutarea
curentului în circuitele motorului electric, dispozitive
pentru controlul vitezei, cursei sau altor parametri ai M.L.,
elementele de protecţie a aparaturii electrice şi a M.L.,
acestea acţionând în cele din urmã asupra dispozitivului
de deconectare a motorului de la reţea.
Toate circuitele electrice ale unui S.A.E. pot fi împãrţite
în patru grupe:
1. Circuitul principal (de forţã) strãbãtut de fluxul principal
de energie al S.A.E. Altfel zis, este vorba de circuitul
cuprins între reţeaua de alimentare şi motorul electric.
În acest circuit se gãsesc şi releele de protecţie prin
intermediul cãrora se controleazã diferiţii parametri ai
motorului electric.
2. Circuitul de excitaţie parcurs de curentul de excitaţie al
maşinilor electrice de c.c. sau maşinilor sincrone,
precum şi curentul din circuitele bobinelor
electromagneţilor frânelor electromagnetice.
3. Circuitul de comandã prin care se realizeazã
transmiterea comenzilor de la dispozitivele de
comandã şi control (butoane, controler etc.) la
aparatele (dispozitivele) de comutaţie şi reglaj din
cicuitele principal şi de excitaţie.
4. Circuite de semnalizare care transmit operatorului sau
dispozitivului de înregistrare central informaţii despre
starea circuitelor principal, de excitaţie şi comandã sau
valorilor unor parametri importanţi ai motorului electric
şi mecanismului de lucru.
Dupã numãrul maşinilor de lucru deservite de un
motor sau dupã numãrul de motoare ce deservesc un
agregat, acţionãrile electrice se împart în:
- sisteme de acţionare electricã complexă, când un
motor electric acţioneazã cu ajutorul unuia sau mai multor
organe de transmisie mai multe maşini de lucru. În
prezent se întâlnesc mai rar,deoarece au randamente

41
mecanice scãzute, (transmisia în general prin curele, cu
pierderi mari de energie);
- sisteme de acţionare individualã, în care motorul
electric acţioneazã o singurã maşinã de lucru, cuplată la
arborele M.L. direct sau prin transmisii mecanice;
- sisteme de acţionare multiplã, în care maşina de
lucru este acţionatã de mai multe motoare electrice,
cuplate mecanic prin cuplaj rigid, diferenţial sau cu
fricţiune, ori cuplate electric. Dacã între motoarele
electrice nu existã legãturi de interblocare, S.A.E. se
numeşte independent, iar dacã mişcãrile motoarelor se
aflã într-o legãturã determinatã, realizatã mecanic sau
electric, S.A.E. se numeşte dependent.

1.6.2. Clasificarea S.A.E.

Principial distingem douã tipuri de S.A.E.

a. sisteme de acţionare automatizatã cu reglare
continuã prin intermediul legãturii inverse principale, care
controleazã (mãsoarã continuu) parametrul reglãrii.
Sistemele automate cu circuit închis fac obiectul
disciplinei Automaticã;
b. sistemele de acţionare cu comandã manualã sau
dupã program fãrã legãturã inversã principalã.Acestea fac
parte din categoria sistemelor automate cu circuit
deschis.

1.6.3. Performanţele S.A.E. în regim staţioanar

1. Gama de reglare a vitezei Gr, definitã ca raportul

dintre viteza maximã nmax şi viteza minimã nmin ce se pot
obţine prin metoda de reglare adoptatã:
Gr = nmax/nmin
Considerându-se viteza minimã ca vitezã de bazã (de
referinţã), care se ia egalã cu 1, indicele de reglare se
exprimã sub forma unor rapoarte de forma: 2:1; 3:1; 5:1;
etc.
2. Fineţea staticã a reglãrii vitezei Fr - este
definitã ca raportul dintre vitezele stabile pe douã trepte
de reglare vecine. Astfel, dacã n i şi ni+1 sunt vitezele

42
stabile pe douã trepte de reglare vecine, obţinute pentru
un acelaşi cuplu de sarcinã pe arborele motorului,
parametrul ce defineşte fineţea reglãrii este dat de
raportul:
n
Fr  i
n i 1
Cu cât raportul are valoarea mai apropiatã de 1, cu
atât reglarea de vitezã este mai finã. Atunci când F r = 2
sau 3 se spune cã reglarea vitezei se face în trepte.
3. Sensul reglãrii - indicã dacã viteza ce se obţine pe
o anumitã caracteristicã de reglare este mai mare sau mai
micã decât viteza corespunzãtoare aceluiaşi cuplu la
arborele motorului pe caracteristica mecanicã naturalã.
Reglarea vitezei poate fi în sens crescãtor (viteza de pe
caracteristica de reglare este mai mare decât viteza
corespunzãtoare aceluiaşi cuplu pe caracteristica
mecanicã naturalã) sau descrescãtor (viteza pe
caracteristica de reglare este mai micã decât cea
corespunzãtoare, pentru acelaşi cuplu, de pe
caracteristica mecanicã naturalã).
4. Precizia reglãrii - indicã abaterile relative de
vitezã, maxime şi minime prin adoptarea unei anumite
metode de reglare. Astfel, dacã viteza unui motor electric
este reglabilã, prin aplicarea unei anumite metode, de la
viteza n1 la viteza n2, iar abaterile de la aceste viteze sunt
n1 şi respectiv n2 atunci se apreciazã cã prin metoda de
reglare respectivã se poate obţine o precizie:
n1
pr1% = 100 - în cazul reglãrii la vitezã minimã;
n1
n 2
pr1% = 100 - în cazul reglãrii la vitezã maximã.
n2
5. Stabilitatea staticã a reglãrii vitezei S.A.E. -
este datã de rigiditatea caracteristicii sale mecanice pe
care se obţine viteza doritã pentru un anumit cuplu pe
arborele motorului. Cu cât caracteristica de reglare este
mai rigidã, cu atât stabilitatea staticã a reglãrii este mai
bunã, motorul funcţionând mai stabil (îşi menţine turaţia
aproximativ constantã la modificarea cuplului de sarcinã
la axul sãu).
43
 Într-adevãr, considerându-se douã caracteristici
mecanice artificiale ale unui motor de curent continuu cu
excitaţie derivaţie,
corespunzãtoare la
douã rezistenţe
diferite R1 < R2 din
circuitul indusului, se
observã cã la un
cuplu pe ax, egal cu
MA, turaţiile ce se
obţin la funcţionarea
pe cele douã
caracteristici
mecanice sunt n1
respectiv n2. Dacã
cuplul pe axul motorului creşte de la MA la MB, turaţiile
corespunzãtoare pe cele douã caracteristici mecanice
scad de la n1 la n1 şi respectiv de la n2 la n 2 .

Fig. 1.10.

Se observã cã pentru aceeaşi variaţie a cuplului pe

axul motorului:
n1 - n 1  n 2  n 2
cu alte cuvinte, pentru o aceeaşi variaţie a cuplului
motorului, pe caracteristica mecanicã mai rigidã 1,
corespunde o variaţie a turaţiei mai micã, iar pe
caracteristica mecanicã mai moale 2, corespunde o
variaţie a turaţiei mai mare (fig. 1.10.).
Rezultã deci cã funcţionarea motorului pe
caracteristica mecanicã mai rigidã este mai stabilã.
Stabilitatea staticã a reglãrii turaţiei este cu atât mai bunã
cu cât caracteristica de reglare este mai rigidã.
Aspectele legate de stabilitatea dinamicã a vitezei nu
fac obiectul prezentului curs, ele fiind dezvoltate în cadrul
cursului de automaticã.

1.6.4. Performanţele S.A.E. în regim dinamic

44
 1. Rapiditatea S.A.E. care se apreciazã dupã
constanta de timp electromecanicã nominalã datã
de expresia:
Jn
TM 
Mn
unde: J – momentul de inerţie total redus la axul motorului
electric;
n – viteza unghiularã nominalã;
Mn – cuplul rezistent de sarcinã.
Cu cât este mai mic momentul de inerţie J şi mai mare
cuplul dezvoltat de motorul electric cu atât este mai mare
rapiditatea S.A.E. şi deci mai scurte regimurile tranzitorii
de pornire şi frânare a sistemului.
2. Valoarea puterii de pornire în procente din cea
nominalã.
Acest parametru, în multe cazuri, este determinant în
alegerea puterii C.E.N.
Realizarea şi funcţionarea optimã a unui S.A.E.
presupune în primul rând cunoaşterea cât mai exactã a
procesului tehnologic şi a maşinii de lucru folosite, funcţie
de care se va alege (sau calcula şi construi) motorul
electric, elementul de execuţie şi elementul de transmisie,
avându-se în vedere asigurarea unui cost cât mai redus şi
a unei fiabilitãţi mari în funcţionare.
De aici rezultã importanţa cunoaşterii performanţelor
în regim staţionar şi dinamic pe care trebuie sã le
realizãm.

45