27 14 06 23complemente de Electronica p1 PDF

MIHAI P.
DINCĂ
COMPLEMENTE DE
ELECTRONICĂ
partea I
EDITURA UNIVERSITĂŢII DIN BUCUREŞTI

- 2000 -
În amintirea celor care mi-au
fost alãturi la începutul anilor
90, cînd acest curs prindea
contur, şi care au plecat, apoi,
atît de devreme.
Prefaţă
"Eu spun adesea că atunci cînd poţi măsura şi

exprima în numere ceea ce discuţi, atunci înseamnă
că ştii ceva în legătură cu subiectul, cînd însă nu îl
poţi exprima în numere, cunoaşterea ta e slabă şi
nesatisfăcătoare; poate fi doar începutul unui
proces de cercetare."
Lord Kelvin
Modul în care se face măsurarea şi exprimarea în numere în fizica experimentală a suferit în a

doua jumătate a secolului modificări dramatice, datorită electronicii, copilul teribil al tehnologiei
moderne. Mărimile fizice de interes ale sistemului investigat sînt convertite în semnale electrice,
amplificate şi monitorizate permanent. Aceasta deoarece unele dintre ele sînt comparate cu valori
programate şi obligate, prin bucle de control automat şi actuatoare, să rămîne în limite extrem de
stricte (mărimi constante neexistînd decît în teorie). Semnalele provenind de la un alt grup al
mărimilor de interes, din evoluţia cărora se încearcă obţinerea unor informaţii relevante despre
sistem, sînt supuse unui proces de condiţionare, prin filtrări adecvate, în scopul diminuării efectelor
perturbatoare, cunscute sub numele generic de zgomot. Urmează, apoi, o prelucrare statistică ce
conduce, în final, la rezultatul numeric al experimentului.
Timpurile cînd rezultatul experimentului se obţinea în urma numărării franjelor sau citirii
poziţiei unui ac indicator ţin de preistoria fizicii. Astăzi, pentru a descrie şi controla procesele
implicate în experiment, amintite mai sus, sînt utilizate concepte din teoria sistemelor, teoria
semnalelor, teoria proceselor aleatoare, devenite instrumente indispensabile pentru fizicianul modern.
Chiar o citire rapidă a unor articole de fizică experimentală luate la întîmplare, scoate la iveală
prezenţa aproape generală a unor termeni ca regulator PID, detecţie sincronă pe armonica a doua,
convoluţie, densitate spectrală de putere, funcţie de transfer, zgomot alb sau 1 f , amplificator lock-
in, FFT şi mulţi alţii, termeni care, pentru reprezentanţii unei concepţii tradiţionaliste, nu ţin de
fizică.
Cursul de Complemente de Electronică, introdus prin 1992 pentru studenţii de la
specializarea Fizică Electronică a Facultăţii de Fizică din Bucureşti, încearcă să umple acest gol în
pregătirea viitorilor fizicieni. Nu cred că există profesor care, la alegerea profesiei, să nu fi avut
orgoliul de a scrie manualele pe care ar fi dorit să le aibă în vremea studenţiei şi pe care a trebuit să le
înlocuiască, apoi, prin căutări la întîmplare într-o literatură nu întodeauna adresată specialităţii sale.
Principala dificultate cu care cursul a trebuit să se confrunte a fost absenţa unor cursuri în anii
de studiu anteriori, care să se ocupe serios de transformările Fourier şi Laplace. Dacă am fi ales să
6 Mihai P. Dincă, Complemente de electronică I
facem noi abordarea lor detaliată, nu ar mai fi rămas timp pentru altceva. Aşa ca veţi găsi aici doar
strictul necesar şi trimiteri bibliografice la lucrări accesibile şi utile unui viitor fizician.
Experienţa acumulată în aceşti ani a arătat, însă, un lucru neaşteptat. Pentru înţelegerea şi
manipularea conceptelor utilizate în descrierea sistemelor şi circuitelor, nici măcar stăpînirea teoriei
funcţiilor de variabilă complexă nu este absolut necesară. De exemplu, în calcularea şi utilizarea
funcţiei de transfer Laplace pentru descrierea comportării sistemelor abordate, nu este nevoie de
conceptul de analiticitate; datorită formei ei de raport de polinoame, ajunge numai cunoaşterea
algebrei complexe. Astfel, nivelul matematic real al acestui curs este extrem de accesibil, cea mai
parte a lui necesitînd numai noţiuni studiate în liceu.
Cu toate acestea, dobîndirea capacităţii de operare cu legătura între comportarea sistemelor şi
poziţiile în planul complex ale rădăcinilor unor ecuaţii nu este un lucru tocmai uşor. Din acest motiv,
am realizat şi pus la dispoziţia studenţilor cîteva programe extrem de interactive, care rulează ca
aplicaţii Windows, avînd toate avantajele corespunzătoare. Cu ele, ei pot rezolva probleme care,
altfel, ar necesita calcule obositoare şi ar fi, deci, greu de abordat.
Nu putem crede că se poate ţine un curs util dacă nu este direcţionat spre rezolvarea de
probleme şi dacă verificarea pregătirii se face altfel decît prin rezolvarea de probleme. În acest sens,
fiecare capitol este urmat de un număr mediu de 10 probleme propuse, pentru a căror rezolvare sînt
suficiente informaţiile din textul manualului. De asemenea, în cuprinsul capitolelor sînt tratate detaliat
multe exemple, care sînt, practic, probleme rezolvate.
Multe teme interesante, care ar fi deturnat firul logic al prezentării, au fost prezentate în
suplimentele ce însoţesc capitolele. Ele nu sînt necesare la prima lectură, dar pot fi deosebit de utile
pentru înţelegerea conceptelor prezentate în textul de bază. Sperăm, în acelaşi timp, că pot atrage
interesul celor care se apleacă cu precădere asupra unui domeniu particular al fizicii experimentale.
Din motive, sperăm, evidente, am folosit sistematic ca delimitator zecimal punctul şi nu
virgula. Acest lucru nu poate conduce la nici o confuzie, deoarece nu am utilizat niciodată
delimitarea numerelor în grupuri de trei cifre. Pentru toţi termenii de specialitate s-a oferit
echivalentul în limba engleză. Cu riscul de a fi aspru criticaţi, grafia adoptată este cea cu "î"; am
preferat să utilizăm timpul economisit la determinarea poziţiei lui "î sau â" în cadrul cuvîntului,
pentru traducerea adecvată în limba română şi evitarea unor aberaţii filologice ca "margine de cîstig"
şi "figură de merit".
Manualul conţine, cu siguranţă, scăpări şi erori. De asemenea, multe aspecte ar fi putut fi

prezentate într-o manieră care să le facă mai uşor accesibile. Vom fi recunoscători, din acest motiv,
pentru orice observaţie critică.
Mihai P. Dincă
Prefaţa şi cuprins 7
Cuprins
Prefaţă 5
Cuprins 7
CAPITOLUL 1
SISTEME ŞI SEMNALE 11
A. Sisteme cu constante concentrate 11
B. Sisteme liniare 14
C. Răspunsul în frecvenţă 18
D. Semnale 23
Concluzii 25
Supliment S 1.1. Circuitele electronice şi liniaritatea 25
Supliment S 1.2. Reprezentarea etajelor electronice prin blocuri funcţionale 27
Supliment S 1.3. Analogia cu circuitele electrice 29
Supliment S 1.3. Servomotorul de curent continuu 31
Probleme 32
CAPITOLUL 2
FUNCŢIA DE TRANSFER FOURIER 34
A. Funcţia pondere 34
B. Funcţia de transfer Fourier 36
C. Interpretarea imaginii Fourier a semnalului. Spectrul semnalului 41
D. Exemplu 46
Concluzii 48
Supliment S 2.1. Proprietăţi ale funcţiei pondere 49
Supliment S 2.2. Modulaţia de amplitudine 52
Supliment S 2.3. Analiza spectrală în condiţii reale 55
Supliment S 2.4. Teorema eşantionării; transformarea Fourier digitală 58
Probleme 65
CAPITOLUL 3
FUNCŢIA DE TRANSFER LAPLACE 67
A. Transformarea Laplace 67
B. Inversarea imaginii Laplace a semnalului de ieşire 71
C. Exemplu 73
Concluzii 77
Supliment S 3.1. Este întodeauna mai comod calculul răspunsului în domeniul Laplace
78 ?
Supliment S 3.2. Transformarea Laplace şi condiţiile iniţiale 79
Supliment S 3.3. Funcţia de transfer a întîrzierii pure 83
Supliment S 3.4. Limitări în utilizarea funcţiei de transfer 84
Supliment S 3.5. Funcţia de transfer a operatorului uman 84
Probleme 86
CAPITOLUL 4
RĂSPUNSUL LA SEMNAL TREAPTĂ. SISTEME DE ORDINUL 1 91
A.Răspunsul la semnal treaptă unitar 91
B. Răspunsul în frecvenţă şi la semnal treaptă pentru sisteme de ordinul 1 96
1) Ce face un pol real negativ cînd e singur: filtrul trece jos de 96
2) Ce face un zerou real cînd e singur ? 101
3) Începe competiţia: un pol real şi un zerou real 103
Supliment S 4.1. Sonda divizoare 106
Probleme 108
CAPITOLUL 5
SISTEME DE ORDIN SUPERIOR 109
A. Sisteme cu funcţii de transfer de ordinul doi 109
1) Ce putem face cu doi poli: filtrul trece jos de ordinul doi 109
2) Adăugăm un zerou în origine: filtrul trece bandă de ordinul doi 116
3) Mai adăugăm un zerou în origine: filtrul trece sus de ordinul doi 118
4) Şi zerourile pot fi complexe: filtrul de rejecţie de ordinul doi 120
B. Funcţii de transfer cu un număr oarecare de poli şi zerouri 122
1) Diagrama cîştigului: o excursie pe axa frecvenţei cu schimbarea direcţiei 122
2) Diagrama fazei: o excursie şi mai interesantă pe axa frecvenţei 123
3) Răspunsul la semnal treaptă: nu mai adunăm grafice, neglijăm aproape 123
Supliment S 5.1. Factorul de calitate al filtrului trece bandă de ordinul doi 126
Supliment S 5.2. Factorul de calitate şi răspunsul oscilatoriu al sistemelor de ordinul
127doi
Probleme 128
Prefaţa şi cuprins 9
CAPITOLUL 6
REACŢIA NEGATIVĂ 130
A. Sisteme cu reacţie 130
B.. Stabilitatea sistemelor cu reacţie negativă 135
Concluzii 143
Supliment S 6.1. Ce minuni face reacţia negativă (primul episod) 144
Supliment S 6.2. Ce minuni face reacţia negativă (episodul 2) 147
Supliment S 6.3. Ce minuni face reacţia negativă (ultimul episod) 152
Supliment S 6.4. Unghiuri şi distanţe pe locul rădăcinilor 154
Supliment S 6.5. Sisteme cu reacţie pozitivă 156
Probleme 158
CAPITOLUL 7
AMPLIFICATOARE OPERAŢIONALE 161
A. Amplificatoare operaţionale ideale 161
B. Abateri de la idealitate a amplificatoarelor operaţionale 163
C. Compensarea în frecvenţă a amplificatoarelor operaţionale 172
Probleme 179
CAPITOLUL 8
APLICAŢII LINIARE ALE AMPLIFICATOARELOR OPERAŢIONALE 182
A. Amplificatoare de audiofrecvenţă 182
B. Amplificatoare de instrumentaţie 183
C. Amplificatoare pentru punţi rezistive 185
D. Circuitul de integrare 187
E. Circuitul de derivare 191
F. Convertoare curent-tensiune 194
Probleme 196
Bibliografie 197
Capitolul 1
0 Sistem
0
liniar
0
Sisteme şi semnale
A. Sisteme cu constante concentrate
Începem cu prezentarea unor exemple de sisteme fizice din

domenii atît de diferite încît aţi putea crede că nu sîntem prea f
hotărîţi asupra obiectului acestei lucrări. Ceea ce dorim este găsirea
unor elemente comune.
Sistemul mecanic din Fig. 1.1 este constituit din corpul de b m1
masă m1 , susţinut de resortul elastic de constantă k 1 , corp care se y1
poate mişca vertical în ghidajul de masă m 2 , aşezat pe un resort de
constantă elastică k 2 . Între corp şi ghidaj există o forţă de frecare
k1
proporţională cu viteza relativă, cu constanta de proporţionalitate
b . Notînd cu y 1 şi y 2 coordonatele corpului şi ghidajului,
măsurate de la poziţia de echilibru, şi cu f forţa externă, sistemul
m2
este descris de setul de ecuaţii y2
k2 2 k2 2
d 2 y1  dy dy 
m1 2
 k 1( y 1 y 2)  b 1  2   f
dt  dt dt  Fig. 1.1. Sistem mecanic de
. (1.1)
2
d y2  dy dy  translaţie.
m2 2
 k 1( y 1 y 2)  k 2 y 2 b 1  2   0
dt  dt dt 
Analiza circuitului electric RLC din Fig. 1.2 conduce la ecuaţiile
i1 R1
i 3 R 2 u 2 0
i2 i3
+ + d 2i 2
1 du
L 2
i 2 2  0

L dt C dt . (1.2)
u1 R2 u2
i 1 R1 u 2  u 1
- C - i 1 i 2  i 3 0
Fig. 1.2. Circuit electric RLC.

Pentru laserul cu trei niveluri energetice, reprezentate în Fig. 1.3, care este un sistem cuantic,
notînd cu N 1, N 2 , N 3 populaţiile nivelurilor şi cu E densitatea de energie din cavitate, putem scrie
ecuaţiile de rate
dN 3 dt  Wp ( N 1  N 3 )  N 3  32
dN 2 dt  Bs E ( N1  N 2 )  N 3  32  N 2  21
(1.3)
N1  N 2  N 3  N 0
d E dt  Bs E ( N 2  N1 )  KN 2  21   E  c
unde W p este rata de pompaj, Bs banda energetica

coeficientul de emisie stimulată al lui
Einstein, iar K fracţia din radiaţia de E3
fluorescenţă emisă în modul coerent tranzitie neradiativa
de interes. Constantele 32 şi 21 sînt  32
timpii de relaxare spontană între nivel
E2 metastabil
nivelurile respective iar  c este  31 Wp
constanta de timp corespunzătoare pompaj Wi =B s E
 21
pierderilor din cavitate. tranzitie laser
Într-un sistem biologic folosit la
epurarea apelor reziduale, bacteriile nivel
E1 fundamental
depoluante, cu concentraţia x 1, cresc
într-un mediu de cultură cu Fig. 1.3. Schema energetică a laserului cu trei niveluri.
concentraţia x2 . În anumite condiţii
menţinute constante, viteza de
înmulţire a bacteriilor depoluante verifică relaţia
1 dx 1 x
a 2 ,
x 1( t ) dt x2  c
unde a şi c sînt două constante pozitive. Experimentele au arătat că viteza de descreştere a

concentraţiei mediului de cultură este proporţională cu viteza de înmulţire a bacteriilor, adică
dx2 b dx1
 ,
dt a dt
cu b o constantă pozitivă. Notînd cu u1 şi u2 debitele care intră şi, respectiv, ies şi considerînd
constante concentraţiile corespunzătoare acestor fluxuri, rezultă ca sistemul este descris de ecuaţiile
dx 1 x
 a 2 x1   d 2u2
dt x2  c
(1.4)
dx2 x
 b 1 x2  d 1u1
dt x2  c
unde d 1 şi d 2 sînt constante pozitive.

Capitolul 1 Sisteme şi semnale 13
Toate cele patru sisteme fizice descrise au o caracteristică comună, care iese în evidenţă prin
analiza ecuaţiilor (1.1-1.4). Starea lor este determinată de un ansamblu discret de mărimi fizice care
depind numai de timp (cei doi parametri de poziţie pentru sistemul mecanic, etc.). Din această
cauză, ecuaţiile care modelează aceste sisteme sînt ecuaţii diferenţiale ordinare. Parametrii
ecuaţiilor (mase, constante elastice şi de frecare, rezistenţe electrice, inductanţe, capacităţi etc.)
caracterizează individual componentele sistemului, fiind numiţi parametri concentraţi (lumped în
lb. engleză). Astfel, sistemele de acest tip sînt denumite generic sisteme cu parametri concentraţi.
Mărimile fizice care caracterizează starea sistemului, fiind purtătoare de informaţie, sînt considerate
semnale.
Spre deosebire de această situaţie, pentru a descrie starea unui mediu continuu deformabil sau
tensiunea electrică între cele două conductoare ale unei linii de transmisie bifilare, este nevoie de
utilizarea unei funcţii care să depindă atît de timp cît şi de poziţie. Ecuaţiile care modelează astfel
de sisteme sînt ecuaţii diferenţiale cu derivate parţiale, iar parametrii sînt distribuiţi (densităţi de
masă, rezistenţe electrice pe unitatea de lungime, etc.). De exemplu, pentru o linie de transmisie
lungă, ecuaţiile au forma
u i
 L  Ri  0
d t
(1.5)
i u
C  Gu  0
d t
unde R, L, C şi G sînt, respectiv, inductanţa, capacitatea şi codnuctanţa de pierderi raportate la

unitatea de lungime iar d este variabila de poziţie. În consecinţă, acest tip de sisteme sînt denumite
sisteme cu parametri distribuiţi.
Observaţie: Un circuit electric poate fi considerat cu parametri concentraţi numai dacă
lungimea de undă a oscilaţiilor electromagnetice corespunzătoare frecvenţelor la care se lucrează
este mult mai mare decît dimensiunile circuitului. Pentru un circuit tipic, cu dimensiuni de ordinul
a 0.1 m, stabiliţi gama de frecvenţe pentru care poate fi descris cu parametri concentraţi.
Cum electronica frecvenţelor foarte înalte nu intră în obiectivele acestui curs, ne vom ocupa în
continuare exclusiv de sisteme cu parametri concentraţi, fără a mai specifica de fiecare dată acest
lucru. y(t)
x(t)
În aplicaţii este folosită frecvent reprezentarea Sistem
intrare-ieşire, sistemul fiind desenat simbolic ca un bloc marime de marime de
funcţional (Fig. 1.4). Ca semnal de intrare se consideră, de intrare iesire
obicei, o mărime fizică determinată din exteriorul
Fig. 1.4. Reprezentarea
sistemului. Pentru sistemul mecanic, aceasta ar fi forţa
sistemului ca un bloc funcţional.
externă f . Pentru circuitul electric putem alege tensiunea
sau curentul de la portul 1, iar pentru sistemul cuantic mărimea de intrare este rata de pompaj. Pentru
sisteme mai complexe putem avea mai multe mărimi de intrare, cu condiţia ca ele să poată fi
controlate independent; în cazul circuitului electric prezentat nu putem alege ca mărimi de intrare atît
tensiunea cît şi curentul de la acelaşi port.
Alegerea mărimii (sau mărimilor) de ieşire se face dintr-un punct de vedere pur pragmatic. În
principiu, orice mărime care nu a fost considerată mărime de intrare poate face parte din ansamblul
mărimilor de ieşire. Pentru a păstra simplitatea expunerii, vom dezvolta un formalism care consideră
numai o singură mărime de ieşire. Dacă vom fi interesaţi în cunoaşterea evoluţiei unei alte mărimi,
vom aplica încă o dată formalismul pentru variabila respectivă.
Relativ la comportarea sistemului se pot Sistem

formula trei probleme diferite (Fig. 1.5) : a) cu model
cunoscut
?
a) cunoscînd modelul matematic al
sistemului şi semnalul de intrare arbitrar x ( t ) , să
se determine semnalul de ieşire y (t ) ; Sistem
b) cunoscînd modelul matematic al
b) ? cu model
cunoscut
sistemului şi semnalul de ieşire y (t ) , să se
determine semnalul de intrare x (t ) ; semnale semnale
c) cunoscînd, pentru unul sau mai multe c) de intrare
cunoscute
? de iesire
masurate
semnale de intrare, expresia semnalului de ieşire,
să se construiască modelul matematic al sistemului
(problema identificării sistemului). Fig. 1.5. Tipurile de probleme care pot fi
formulate în legătură cu comportarea unui
Observaţie: Deşi reprezentarea intrare- sistem.
ieşire prezintă avantajul posibilitătii utilizării
schemelor bloc, ea trebuie folosită cu prudenţă, variabilele interne (care nu sînt nici la intrare şi
nici la ieşire) putînd lua, pentru anumite procese, valori "interzise" şi anula astfel valabiltatea
modelului matematic pe care îl folosim pentru sistem. Un astfel de exemplu va fi prezentat în
suplimentul S 1.1.
Cele patru sisteme fizice descrise de

ecuaţiile (1.1-1.4) mai au o trăsatură comună. intrare
Parametrii lor (concentraţi) sînt constanţi în t  t
timp, comportarea sistemelor fiind invariantă în
timp. Decalarea semnalului de intrare pe axa Sistem Sistem
temporală produce numai o decalare identică a
semnalului de ieşire aşa cum se vede în Fig. 1.6.
Pentru sistemele cu parametri variabili iesire
momentul aplicării semnalului de intrare t  t
afectează şi forma semnalului de ieşire.
Vom aborda în cele ce urmează numai Fig. 1.6. Comportarea unui sistem cu parametri
sisteme cu parametri concentraţi constanţi constanţi în timp.
sau altfel spus cu constante concentrate. De
fiecare dată de aici înainte, prin sistem vom înţelege un sistem cu constante concentrate, fără a mai
specifica acest lucru explicit.
B. Sisteme liniare
Lumea în care trăim este esenţialmente neliniară. Cu toate acestea, modelele liniare au o
importanţă extraordinară, deoarece pentru ele s-a dezvoltat o teorie extrem de simplă şi de puternică.
Pe de altă parte, aproximaţia liniară este suficientă pentru foarte multe cazuri practice iar, pentru
altele, constituie un punct de plecare în înţelegerea funcţionării sistemului.
Analizînd din acest punct de vedere ecuaţiile (1.1-1.4), constatăm ca primele două seturi de
ecuaţii sînt liniare, adică mărimile de stare, împreună cu derivatele lor, apar numai la puterea întîi.
Sistemele descrise de aceste ecuaţii sînt deci liniare. În suplimentul S 1.1 se face o discuţie a acestui
aspect pentru circuitele electronice.
Pentru laserul cu trei niveluri, a doua şi a patra ecuaţie sînt neliniare, ele conţinînd produse ale
densităţii de energie  E cu populaţiile nivelurilor 1 şi 2. De asemenea, sistemul biologic conduce la
ecuaţii în care apar produse de forma x 1x 2 şi, dacă s-ar fi adus la acelaşi numitor, ar fi apărut şi
produse de forma x2 dx 1 dt . În concluzie, aceste sisteme sînt neliniare. În anumite condiţii, ele pot
fi însă aproximate cu sisteme liniare. Astfel, pentru laser, dacă densitatea de energie este mică
(sîntem mult sub pragul de oscilaţie), termenii neliniari pot fi neglijaţi şi ecuaţiile devin liniare; acest
exemplu este abordat în problema P 1.1.
Sistemele liniare sînt deosebit de importante pentru că ele se bucură de proprietăţi speciale,
care fac posibilă dezvoltarea unei teorii puternice şi elegante. Pentru a simplifica exprimarea
matematică a acestor proprietăţi, introducem mai întîi operatorul asociat sistemului, definit (pentu o
singură intrare) pe mulţimea funcţiilor reale de variabilă reală cu valori în aceeaşi mulţime de funcţii.
Cu acestea, notînd cu x ( t ) semnalul de intrare, cu y ( t ) semnalul de ieşire, iar cu S operatorul
asociat, acţiunea sistemului se scrie formal ca
y(t )  S x (t ) . (1.6)
O proprietate esenţială a sistemelor liniare este superpoziţia, utilizată uneori ca definiţie

fenomenologică a liniarităţii. Pentru un sistem cu două intrări şi o ieşire, excitat cu un set de două
semnale, acţiunea sa se scrie ca
 x (t ) 
ya (t )  S  1a  , (1.7)
 x2 a ( t ) 
iar dacă este excitat cu un alt set de semnale se obţine
 x (t ) 
yb (t )  S  1b  . (1.8)
 x2 b ( t ) 
Prin aplicarea la intrare a unei combinaţii liniare a celor două seturi, un sistem liniar produce la
ieşire combinaţia liniară corespunzătoare a semnalelor de ieşire obţinute în experimentele
anterioare
 x (t ) x (t )   Ax (t ) Bx1b (t ) 
S  A 1a  B 1b   S  1a    Aya (t )  Byb (t ) .
 (1.9)
 x2 a ( t ) x2 b ( t )   Ax2a (t ) Bx2b (t ) 
Pentru cazul particular în care cîte unul din semnale este identic nul (Fig.1.7), superpoziţia
conduce la
 x (t )   x (t )   0 
S  1   S  1   S  ,
 (1.10)
 x2 (t )   0   x2 (t ) 
ceea ce reduce tratarea unui sistem cu două intrări la aceea a unui sistem cu o singură intrare,
cealaltă fiind forţată cu un semnal identic nul. Acest algoritm se aplică pe rînd fiecăreia din cele două
intrări şi, în final, cele două semnale de ieşire obţinute se adună.
0 Sistem
liniar 0
0
0 Sistem =
liniar 0
0
+
0 0
Sistem
liniar 0
0 0
Fig. 1.7. Caz particular de aplicare a proprietăţii de superpoziţie la un sistem liniar cu două
intrări..
Acest rezultat este utilizat frecvent pentru calculul comportării circuitelor electronice (Fig.1.8).
Alimentarea circuitului, x DC , produce o componentă constantă, de polarizare (bias în lb. engleză),
iar semnalul propriu-zis x AC ( t ) produce o componentă variabilă în timp. Astfel, semnalul rezultat la
ieşire este suma dintre componenta constantă produsă de alimentare (dacă ar fi aplicată singură) şi
una variabilă, produsă numai de semnalul alternativ
 x  x   0 
S  DC   S  DC   S    y DC  y AC (t )
 (1.11)
 x AC (t )   0   x AC (t ) 
Cu alte cuvinte, în limbajul circuitelor electronice, problema de curent continuu (DC-direct curent în
lb. engleză, polarizare în lb. romănă) şi problema de curent alternativ se pot rezolva independent.
alimentare 0
Sistem
0
liniar
0 Sistem
0
liniar 0
0
0 Sistem
liniar 0
semnal ce trebuie
procesat 0
Fig. 1.8. Metoda rezolvării independente a problemei de curent continuu (polarizarea) şi a

problemei semnalului alternativ care este procesat de sistem.
Ca urmare a concluziilor anterioare, din acest moment vom considera numai sisteme cu o
singură intrare, cazurile sistemelor cu mai multe intrări putînd fiind reduse la sisteme cu o singură
intrare, prin generalizarea procedurii discutate. Nu avem decît să rezolvăm mai multe probleme cu
cîte o singură intrare şi să adunăm rezultatele.
O altă consecinţă particulară a liniarităţii este omogenitatea,
S  A( x( t )   AS x( t )  , (1.12)
utilizată frecvent în practică pentru testarea liniarităţii.

Sistem
Se creşte amplitudinea semnalului de intrare de un
liniar număr de ori şi, dacă şi semnalul de ieşire creşte cu
acelaşi factor (Fig. 1.9), sistemul are şanse să fie liniar.
O proprietate esenţială a sistemelor liniare este că,
Fig. 1.9. Verificarea liniarităţii unui pentru orice semnal de intrare, semnalul de ieşire este
sistem prin creşterea de un număr de ori suma a două grupe de termeni, răspunsul liber, şi
a semnalului de intrare. răspunsul forţat (Fig. 1.10). Tipul termenilor care
alcătuiesc răspunsul liber depinde numai de sistem,
pentru filtrul trece-jos ales ca exemplu în figura citată, răspunsul liber fiind o exponenţială. Mai mult,
vom vedea mai tîrziu că aceste sisteme au o imaginaţie extrem de săracă: cu excepţii foarte rar
întîlnite, aceşti termeni sînt fie
exponenţiale, fie sinusoide a Sistem
= +
căror amplitudine evoluează liniar
exponenţial. Pentru sistemele raspuns liber raspuns fortat
stabile răspunsul liber se stinge
asimptotic în timp.
Tipul termenilor din
răspunsul forţat este dictat de Sistem
liniar = +
semnalul de intrare. Dacă
acesta nu se stinge în timp, în raspuns liber raspuns fortat
răspuns apare o componentă
staţionară, toate celelalte Fig. 1.10. Răspunsul unui sistem liniar la două semnale de
componente ale răspunsului care intrare: componenta liberă şi componenta forţată.
se sting fiind numite tranziente.
Sistemele liniare stabile au o proprietate unică în clasa sistemelor. Excitate cu un semnal
sinusoidal cu frecvenţă arbitrară şi de durată infinită, răspunsul lor staţionar este, de asemenea,
sinusoidal şi de aceeaşi frecvenţă
S sin(0t )  tranzient  A sin(0t   ) . (1.13)
Semnalul de ieşire poate avea, însă, o amplitudine modificată şi poate fi defazat faţă de semnalul de
intrare.
Observaţie: Vom numi în continuare semnalul sinusoidal, chiar dacă, uneori, datorită fazei
sale iniţiale, el poate fi pus mai comod sub forma unui cosinus.
Cu alte cuvinte, numai sistemele liniare nu deformează semnalul sinusoidal

(Fig. 1.11 a). Pe de altă parte, semnalul sinusoidal este singurul care rămîne nedeformat la
procesarea cu orice sistem liniar. Semnalele nesinusoidale pot produce, chiar atunci cînd sînt
procesate cu sisteme liniare, răspunsuri staţionare care nu le mai păstrează forma
(Fig. 1.11 b). Această proprietate unică a semnalului sinusoidal provine din invarianţa formei sale la
derivare (şi integrare), combinată cu forma specială a sistemului de ecuaţii diferenţiale asociat
circuitului. Mai există un semnal care se bucură de aceeaşi invarianţă, dar el se stinge în timp şi nu
poate produce un răspuns staţionar; este semnalul exponenţial şi vom vedea că şi el are un rol
important în răspunsul sistemelor liniare.
Sistem
liniar 1
semnal sinusoidal
Sistem
neliniar 2
semnal triunghiular
Sistem
neliniar 3
semnal "sinusoidal"
cu distorsiuni de limitare
a) semnal de intrare sinusoidal, sisteme liniare si neliniare
Sistem
liniar 4
Sistem
liniar 4
Sistem
liniar 5
b) sisteme liniare, semnale de intrare nesinusoidale
Fig. 1.11. Numai pentru semnalul de intrare sinusoidal şi sisteme liniare, răspunsul staţionarizat
are aceeaşi formă cu semnalul de intrare.
C. Răspunsul în frecvenţă
Caracterizarea comportării sistemului prin setul de ecuaţii asociat este completă, dar destul de
incomodă. Căutăm un instrument matematic care să descrie funcţionarea sistemului într-un mod mult
mai compact şi elegant. Începem cu cea mai simplă situaţie imaginabilă: starea staţionară pentru
semnale de intrare care sînt constante în timp. Liniaritatea sistemului conduce la
y  S x   S x  1  x  S 1  x( tranzient  ADC ) 

. (1.14)
 tranzient  ADC  x
Astfel, pentru semnale de intrare constante, acţiunea sistemului se reduce la multiplicarea

semnalului de intrare cu o constantă reală, care este proprie sistemului. Această proprietate este
conoscută sub numele de liniaritate statică. Dacă semnalele de intrare şi ieşire sînt de acelaşi tip,
această constantă este numită amplificare la semnale constante (la curent continuu).
y
ADC  stat (1.15)
x stat
şi are semnificaţia fizică a valorii staţionare de la ieşire cînd la intrare semnalul este constant şi egal
cu unitatea. Dacă aceste semnale sînt de tipuri diferite, raportul din ecuaţia precedentă este numit
factor de transfer.
Pentru circuitele electronice, cele două mărimi pot fi curenţi sau tensiuni şi pot fi definite la
acelaşi port sau la porturi diferite. Dacă semnalele de intrare şi ieşire sînt considerate la acelaşi port,
mărimea definită de (1.15) este o inmitanţă (rezistenţă sau o conductanţă) iar dacă porturile sînt
diferite avem o transrezizestenţă sau o transconductanţă. Aceasta nu schimbă decît denumirea
mărimii definite de (1.15) şi, bineînţeles, unitatea de măsură. Din
această cauză, vom continua să considerăm, pentru simplitate, 0
numai cazul amplificării.
Datorită proprietăţii unice de care se bucură semnalele A
sinusoidale, încercăm acum să extindem procedura anterioară şi
pentru acest tip de semnale. După relaţia (1.13), amplitudinea 
sinusoidei este pur şi simplu multiplicată, similar cazului de la 1
curent continuu. Apare însă şi un defazaj suplimentar  , care 0
încurcă lucrurile. Soluţia este introducerea unor fazori (vectori
rotitori cu punctul de aplicaţie în origine) asociaţi semnalelor
sinusoidale (Fig. 1.12). Împărţirea între vectori nu este însă definită Fig. 1.12. Fazorii asociaţi
şi o relaţie asemănătoare cu (1.15) nu poate fi scrisă încă. Ultimul semnalelor sinusoidale de
pas îl constituie reprezentarea fazorilor prin numere complexe intrare şi ieşire.
ystat ( t )  A sin(  0t   )  fazor  A exp[ j (  0t   )]  y( t ) , (1.16)
unde unitatea imaginară a fost notată cu 1  j , A este modulul, iar  0t   faza (argumentul)
numărului complex. Această notaţie pentru unitatea imaginară va fi folosită consecvent de aici
înainte, pentru evitarea posibilelor confuzii cu intensităţile curenţilor.
Cu această corespondenţă, ţinînd seama că la înmulţirea a două numere complexe modulele se
înmulţesc iar argumentele se adună, acţiunea sistemului liniar asupra semnalului sinusoidal se poate
scrie ca
y( t )
y( t )  x( t )  A exp( j )  A exp( j )   H. (1.17)
x( t )
Mărimea H este amplificarea complexă a sistemului. Semnificaţia sa fizică este extrem de

simplă: modulul arată de cîte ori este amplificată amplitudinea unui semnal sinusoidal iar argumentul
este egal cu defazajul suplimentar introdus de sistem. Nu trebuie omis că această interpretarea se
referă numai la regimul staţionar.
Observaţie: În mod corespunzător situaţiilor descrise anterior, avem impedanţe, admitanţe,

transimpedanţe şi transadmitanţe complexe.
În formularea modului în care răspund sistemele liniare la un semnal sinusoidal, descris de ec.
(1.17), nu am afirmat nimic despre mărimile A şi  . Faptul că ele sînt constante în timp asigură
păstrarea formei semnalului. Dacă reluăm însă experienţa cu o sinusoidă de altă frecvenţă, vom
obţine pentru ele alte valori; aceste mărimi sînt funcţii de frecvenţa semnalului aplicat la intrare
H ( )  A( ) exp[ j ( )] (1.18)
dependenţa funcţională H( ) fiind numită răspuns în frecvenţă. al sistemului.
Observaţie: Pentru simplificarea limbajului, numim funcţia H ( ) răspuns în frecvenţă dar

nu trebuie pierdut din vedere că acest răspuns se referă numai la semnale sinusoidale şi numai
după staţionarizare.
Pentru   0 răspunsul în frecvenţă se reduce la amplificarea de la curent continuu
H ( )  0  ADC  real , (1.19)
din acest motiv funcţia  ( ) trebuind să îndeplinească condiţia
 (  )  0  k  , cu k intreg . (1.20)
Fiind o generalizare a noţiunii de amplificare, răspunsul în frecvenţă mai are o proprietate

extrem de importantă. Dacă două sisteme sînt legate în cascadă, ieşirea primului fiind intrarea celui
de-al doilea, răspunsul în frecvenţă al sistemului compus se obţine simplu prin înmulţirea celor două
răspunsuri parţiale (Fig. 1.13)
H (  )  H1 (  )  H 2 (  ) . (1.21)
Această proprietate nu are un corespondent în manipularea sistemelor de ecuaţii diferenţiale şi

reprezintă unul din avantajele
esenţiale ale descrierii sistemelor ~ ~
y1=~
x1H1 () ~
y2=~
x1H1 ()H2 ()
x1
liniare prin răspunsul în frecvenţă. H 1 () H 2 ()
Precauţiile suplimentare necesare
în utilizarea schemelor bloc pentru
circuitele electronice vor fi
discutate în Suplimentul S 1.2.
Observăm, de asemenea, că
pentru regimul staţionar la excitaţii ~ ~
y2=~
x1H1 ()H2 ()
x1
sinusoidale, răspunsul în frecvenţă H()= H1 () H2 ()
H( ) rezolvă toate cele trei
probleme formulate în legătură cu
comportarea sistemelor. Astfel, Fig. 1.13. Cuplarea a două sisteme în casacadă.
pentru acest caz particular de
semnale, funcţia H( ) conţine întreaga informaţie necesară pentru descrierea sistemului, cu alte
cuvinte ea este echivalentă modelului matematic.
În afară de reprezentarea sa exponenţială, prin modul şi argument, răspunsul în frecvenţă mai
poate fi exprimat în formă algebrică
H ( )  ReH ( )   j Im H ( )  (1.22)
sau grafică. Deşi au proprietăţi matematice interesante, părţilor reală şi imaginară ale amplificării
complexe nu li se poate da o interpretare fizică directă.
Reprezentările grafice sînt utilizate extrem de frecvent, mai ales atunci cînd informaţia este
obţinută din experimente asupra sistemului. În locul modulului amplificării A( )  H ( ) se preferă
reprezentarea cîştigului (măsurat în decibeli)
G ( )  20log 10  H ( )  . (1.23)
Unul din motive este gama extrem de mare (5-6

ordine de mărime) pe care este urmărită evoluţia 10
amplificării. Avantajul principal constă însă, aşa
cum vom vedea mai tîrziu, în formele 0 1
aproximative extrem de simple obţinute pentru G (dB)
grafice. Gradarea axei verticale se face în decibeli -10 A
dar, pentru început, este bine de utilizat simultan
şi o scară gradată cu valorile amplificării. (Fig. -20 0.1
1.14).
Axa frecvenţelor este o axă logaritmică, -30
dar gradarea trebuie făcută în valori de frecvenţă, 1 10 100 1k 10k 100k
 (rad/s)
logaritmul frecvenţei neavînd semnificaţie fizică.
Motivele pentru alegerea unei axe logaritmice
Fig. 1.14. Reprezentarea grafică a
pentru frecvenţă sînt identice cu cele amintite în
dependenţei amplificării în funcţie de
paragraful anterior.
frecvenţă.
Calculul răspunsului în frecvenţă
Pentru sistemele descrise de un set de ecuaţii diferenţiale, obţinerea răspunsului în frecvenţă se
face în felul următor:
-se pune semnalul de intrare de forma
x ( t )  exp( j t )
-se consideră toate celelate funcţii de forma
ui ( t )  ai exp[ j (  t   i )]
şi de aici se obţine
dui d 2 ui 2 d n ui
 j ui ( t ), 2
 ( j ) ui ( t ), ..., n
 ( j )n ui ( t )
dt dt dt
care se înlocuiesc în ecuaţii. Pentru sistemul mecanic descris de (1.1), considerînd forţa f ca
variabilă de intrare, se obţine astfel
(  m1 2  k 1 jb ) y 1 (  k 1 jb ) y2  exp( j t )

;
(  m2 2  k 1 k2  jb ) y2  (  k 1 jb ) y 1 0
-se elimină celelalte funcţii din setul de ecuaţii, rămînînd numai semnalul de intrare şi cel de
ieşire. Pentru exemplul nostru, alegînd ca mărime de ieşire deplasarea masei m1 ajungem la
 m2  2  k 1 k2  jb
y 1 exp( j t )
m1m2  4  [ m1( k 1 k2 )  m2 k 1]  k 1k2  j[ b( m1 m2 ) 3  bk2 ] ,
 H (  ) exp( j t )
de unde se deduce în final răspunsul în frecvenţă.

Observaţie: Deoarece sîntem interesaţi numai de răspunsul staţionar, care se obţine după un
timp suficient de lung pentru ca toate tranzientele să se stingă, starea iniţială a sistemului este
irelevantă. După suficient de mult timp nu mai contează care era starea sistemului la începutul
experimentului.
Pentru circuitele electrice, obţinerea răspunsului în frecvenţă se poate face direct din
topologia sa, fără să mai fie nevoie să scriem setul de ecuaţii diferenţiale. Este suficient să lucrăm cu
impedanţele complexe ( j L pentru inductor şi 1 ( j C ) pentru condensator) şi să considerăm
formal curenţii şi tensiunile ca mărimi complexe. Astfel pentru circuitul RLC din Fig. 1.2, scriind
impedanţa echivalentă văzută la intrare
 1 
R2  j L  
 j C 
Z  R 1 ,
1
R2  j L 
j C
se obţine imediat curentul i 1 şi, de aici, tensiunea de ieşire
u
u2  u1 i 1 R1 u1 1 R1
Z
şi, în final, răspunsul în frecvenţă
u R2 (1   2 LC )
H ( )  2  .
u1  2 ( R1 R2 ) LC  R1 R2  j R 1 R2C
Interesul nostru principal este comportarea circuitelor electronice liniare. Pentru cazul
particular al regimului sinusoidal staţionar am găsit un formalism, bazat pe răspunsul în frecvenţă
care prezintă următoarele avantaje:
-este elegant şi compact, în locul unui set de ecuaţii diferenţiale (sau, eventual, a unei singure
ecuaţii de grad superior) avem nevoie numai de o funcţie complexă de variabilă reală H ( ) ;
-funcţia H( ) are semnificaţie fizică directă şi poate fi uşor determinată experimental;
-cele trei tipuri de probleme legate de funcţionarea sistemelor se rezolvă extrem de simplu prin
înmulţiri şi împărţiri de funcţii complexe;
-legarea în cascadă a sistemelor se traduce simplu prin înmulţiorea celor două răspunsuri în
frecvenţă, permiţînd astfel reprezentarea sistemelor complexe prin scheme bloc ce permit calculul
comod al funcţiei H( ) generale;
-pentru circuitele electrice, calculul lui H ( ) se face direct din topologia circuitului, fără
scrierea ecuatiilor diferenţiale asociate;
-vom vedea în Suplimentul S 1.3 că acest lucru este posibil şi pentru alte sisteme fizice, prin
analogie cu circuitele electrice.
Singura (dar majoră !) deficienţă a formalismului este că funcţionează numai pentru un
anumit tip de semnale (sinusoidale sau, în particular, constante) şi nu descrie decît răspunsul
staţionar (permanentizat). În următoarele capitole, scopul nostru va fi introducerea unui instrument
matematic care să prezinte aceleaşi avantaje, dar care să permită calculul răspunsului (inclusiv partea
tranzitorie) la orice fel de semnal aplicat la intrare.
D. Semnale
Înainte de a continua studiul sistemelor liniare, să facem un mic ocol pentru a stabili clasificări
şi definiţii utile asupra semnalelor procesate de sisteme. Pentru a fi realizabil fizic, un semnal
x (t ) trebuie să aibă durata finită
x ( t )  0 pentru t  t 1 si t  t2 , cu t2  t 1 (1.24)
şi să aibă, la orice moment de timp, o valoare finită
x ( t )   pentru t . (1.25)
În aceste condiţii, şi energia sa este finită

2
E  x (t )dt   . (1.26)

Observaţie: În teoria semnalelor energia şi puterea se definesc ca pentru o tensiune (curent),

dar considerînd valoarea rezistenţei unitară.
}i aici, ca în orice disciplină ştiinţifică, rolul esenţial îl au conceptele cu un puternic grad de

idealizare, adică tocmai cele nerealizabile practic. O primă idealizare o constituie acceptarea
semnalelor care nu devin niciodată nule. Ele rămîn în continuare cauzale, adică sînt identic nule
înaintea unui anumit moment, ales în general ca origine a timpului
semnal cauzal  x ( t )  0 la t  0 (1.27)
Astfel de semnale sînt reprezentate în Fig. 1.15. Ele pot avea energia finită (dacă scad destul
de repede pentru a face integrala din (1.26) convergentă) sau infinită. Extrem de util este semnalul
treaptă unitar u ( t ) , care reprezintă de fapt schimbarea stării semnalului de la valoarea staţionară
nulă la valoarea staţionară unitară.
x(t) 1
0 pentru t<0
{
x(t)= exp(-at) pentru 0 t  x(t) x(t)= {10 pentru t<0
pentru 0 t 
0
0 t 0 t
treapta unitara (functia Heaviside)
0 pentru t<0
x(t) {
x(t)= sin(t) pentru 0 t  
0 t
Fig. 1.15. Semnale cauzale cu durată infinită.
O a doua idealizare este acceptarea semnalelor

necauzale, care sînt nenule începînd de la t   . O
clasă importantă de astfel de semnale sînt cele
sinusoidal triunnghiular
periodice, cîteva astfel de semnale fiind desenate în Fig.
1.16. Ele au energia infinită dar pot fi caracterizate
prin puterea medie, care este chiar puterea medie
dreptunghiular dinti de fierastrau
calculată pe o perioadă. simetric
Semnalele discutate pîna acum sînt deterministe.
O alta clasă importantă de semnale cu durată infinită o
constituie zgomotele staţionare. Ele sînt semnale
întîmplătoare, dar ale căror parametrii statistici nu dreptunghiular zgomot alb
asimetric
depind de timp. Printre aceşti parametri constanţi se
numără şi puterea medie. Un exemplu de zgomot
Fig. 1.16. Semnale necauzale cu durată
staţionar este zgomotul alb, care arată ca în ultimul
desen din Fig. 1.16. infinită.
Toate semnalele prezentate pînă aici au fost
reprezentate de funcţii reale de o variabilă reală, în sensul clasic. Ultima idealizare acceptă semnale
descrise de distribuţii1. Un astfel de semnal este semnalul impuls unitar  ( t ) , care este reprezentat
de o distribuţie Dirac de arie unitară, "centrată" în origine, care are proprietăţile

  (t )dt  1

. (1.28)

 x(t ) (t )dt  x(0)


pentru x (t )
Impulsul unitar este derivata, în sensul distribuţiilor, a semnalului treaptă unitar (funcţia
Heaviside). Strict vorbind, impulsul Dirac nu poate fi desenat datorită valorii sale infinite în origine; îl
1vezi, de exemplu, Veronica Teodorescu "Matematica 2 (ecuaţiile fizicii matematice)", Tipografia

Universităţii Bucureşti, 1980 sau W. Kecs şi P.P Teodorescu "Introducere în teoria distribuţiilor cu
aplicaţii în tehnică" , Editura Tehnică, Bucureşti, 1975.
vom reprezenta simbolic printr-o linie verticală cu săgeată; dacă, datorită inmulţirii cu o constantă,
aria nu mai este unitară, lungimea liniei va fi proprţională cu aria sa.
CONCLUZII
i) În acest manual vor fi abordate numai sisteme şi circuite liniare, cu constante

concentrate.
ii) Dacă semnalul de intrare este sinusoidal şi sistemul este stabil, atunci răspunsul
liber se stinge în timp iar răspunsul permanent (forţat) este tot sinusoidal. Această
proprietate este prezentată numai de sistemele liniare şi numai de semnalul sinusoidal.
iii) În aceste condiţii, se defineşte răspunsul în frecvenţă ca o funcţie complexă:
modulul său reprezintă valoarea absolută a amplificării iar argumentul este egal cu
defazajul introdus de circuit.
iv) Pentru un sistem, răspunsul în frecvenţă se determină simplu din ecuaţiile
diferenţiale; răspunsul în frecvenţă al unui circuit se poate afla direct, lucrînd ca în curent
continuu dar cu impedanţe complexe.
v) Reprezentarea grafică a răspunsului în frecvenţă se face în scară logaritmică pentru
frecvenţă, preferîndu-se utilizarea cîştigului, măsurat în decibeli, în locul amplificării.
Supliment S 1.1. Circuitele electronice şi liniaritatea
Cum se obţin ecuaţiile diferenţiale care descriu comportarea unui circuit electronic ? Una din
metodele posibile este utilizarea legilor I şi II ale lui Kirchoff. Scrisă pentru N 1 din cele N noduri,
legea I exprimă conservarea intensităţilor, prin expresii de tipul
 ik  0 , (1.29)
k
care sînt liniare.
Un alt grup de ecuaţii se obţine din legea a II-a, scrisă pe fiecare din cele M bucle
fundamentale, ecuaţiile avînd forma
 ek   ul , (1.30)
k l
unde ek sînt tensiunile electromotoare ale surselor ideale de tensiune iar ul sînt căderile de tensiune
pe elementele dipolare de circuit. Observăm că şi aceste ecuaţii sînt liniare.
Pînă acum, ecuaţiile reprezintă numai topologia circuitului, fără să conţină informaţii despre
elementele de circuit, şi sînt în totalitate liniare. Trebuie să completăm însă sistemul cu ecuaţiile de
funcţionare ale acestor elemente. Putem astfel trage concluzia că circuitul este neliniar numai dacă
există cel puţin un element neliniar de circuit. Cu alte cuvinte, eventuala neliniaritate poate fi cauzată
numai de elementele de circuit şi nu de topologia sa.
Să analizăm cîteva elemente frecvent utilizate. Pentru rezistor, inductor şi condensator
(Fig. 1.17), relaţiile între curent şi tensiune sînt liniare
u (t )  Ri (t ) pentru rezistor
di
u(t ) = L pentru inductor . (1.31)
dt
t
1
u (t ) = u0  i (t )dt 
 pentru condensator
C0
i i i
+ + +
Pentru tranzistoare, tuburi sau
u R u L u C
alte elemente active, modelele
dezvoltate în cazul variaţiilor mici (cu - - -
parametrii hibrizi, Giacoletto, etc.)
conţin în plus surse ideale (de tensiune t
sau curent) comandate de altă mărime di ( t ) 1
electrică (tensiune sau curent). Ecuaţiile
u( t )  R  i ( t ) u (t )  L 
dt
u ( t )  u0 
C 
 i ( ) d
0
care descriu modul de comandă sînt Fig. 1.17. Ecuaţiile care descriu funcţionarea
liniare, ca de exemplu rezistorului, inductorului şi condensatorului.
i (t )  h fe ib (t ) si
e(t )  hreuc (t ) pentru modelul cu parametri hibrizi . (1.32)
id (t )  g mu g (t ) pentru modelul FET
Dacă se foloseşte, însă, un model de semnal mare, pentru dioda semiconductoare, tranzistorul
bipolar, tranzistorul cu efect de cîmp, sau alte dispozitive semiconductoare, ecuaţiile obţinute sînt
neliniare; pentru tranzistorul bipolar dependenţa curentului de colector în funcţie de tensiunea bază-
emitor este bine descrisă de expresia
ic ( t )  is expube ( t ) U t  . (1.33)
Domeniul de valabilitate al modelului trebuie controlat cu atenţie. Astfel, pentru valori ale
tensiunii de ieşire care nu se apropie de valorile pozitivă şi negativă ale sursei de alimentare
difeenţiale, un amplificator operaţional se comportă liniar cu o mare acurateţe. Încercarea de a
depăşi aceste limite saturează amplificatorul, tensiunea de ieşire devenind practic insensibilă la
modificarea intrării, aşa cum se observă în Fig. 1.18.
O părăsire a liniarităţii dintr-o cauză mai subtilă, şi anume încercarea de depăşire a vitezei
maxime de creştere, este, de asemenea, prezentată în aceeaşi figură. Dacă tensiunea de ieşire ar
trebui (conform modelului ideal folosit) să evolueze cu o viteză depăşind o anumită valoare numită
viteză maximă de creştere (slew rate în lb. engleză), o sursă de curent controlată din structura sa
internă ajunge la o valoare maximă pe care nu o mai poate depăşi (intră în saturaţie). Amplificatorul
operaţional încetează să se mai comporte liniar şi semnalul de ieşire este o rampă cu pantă constantă,
indiferent de comportarea intrării.
caracteristica statica Vo
de transfer
+Valim Vi Vo
Vi t t
-Valim
semnal de intrare semnal de iesire

efectul limitarii tensiunii de iesire
Vo
Vi
efectul vitezei maxime de crestere

t t
semnal de intrare semnal de iesire

sinusoidal triunghiular
Fig. 1.18. Distorsiuni produse de amplificatorul operaţional la părăsirea regimului liniar.
Supliment S 1.2. Reprezentarea etajelor electronice prin blocuri funcţionale
Am văzut că utilizarea răspunsului în frecvenţă permite modelarea comodă a legării circuitelor

în cascadă şi, astfel, folosirea schemelor bloc care facilitează scrierea răspunsului în frecvenţă global.
Această procedură trebuie însă însoţită de precauţii. Să reluăm circuitul de la exemplul din Fig. 1.2 şi
să conectăm la ieşirea sa un alt circuit, constituit numai din rezistorul R3 (Fig. 1.19 a şi b).
Răspunsul în frecvenţă pentru circuitul RLC (numărul 1 în cascada noastră) a fost deja calculat
şi îl notăm cu H1 (  ) iar, pentru al doilea circuit, răspunsul este simplu H 2 (  )  1 . S-ar părea că
pentru circuitul global nu avem decît de înmulţit cele două răspunsuri în frecvenţă. Dar nu este aşa.
Circuitul RLC nu mai lucrează în aceleaşi condiţii ca atunci cînd am calculat noi H1(  ) ; atunci nu
avea nici o sarcină conectată la ieşire şi prin borna de ieşire nu circula vreun curent, ieşirea era în
gol. La legarea în cascadă, ieşirea "vede" rezistenţa R3 şi raportul tensiunilor de ieşire şi intrare este
acum altul. Răspunsul său în frecvenţă trebuie recalculat. Din fericire, pentru acest caz particular, nu
avem decît să înlocuim în H1 ( ) valoarea lui R2 cu combinaţia paralelă R23  R2 R3 ( R2  R3 ) ,
obţinînd noul răspuns în frecvenţă H1m (  ) , valabil pentru situaţia prezentă la ieşirea circuitului
R23 (1   2 LC )
H1m (  )  . (1.34)
 2 ( R1  R23 ) LC  R1  R23  j R1 R23C
i1 R1
i2 i3
+ + + +
L
u in R2 u out u in R3 u out
- C - - -
u out R2 (1- 2 LC) u out

H 1 ()= = H2 ()= =1
u in - 2(R1 + R2 )LC+R1 +R2 +j  R1 R2 C u in
a)
i1 R1
i2 i3
+ + +
L
u1 R2 u 2 R3 u3 H 1m ( ) H 2m ( )
- C - -
b)
i1 R1
i2 i3 Zin=
+ + Z out= 0 +
L
u1 R2 H( )=1 R3 u3
u2 H 1 ( ) H 2 ( )
- C - etaj de -
separare
c)
Fig. 1.19. Conectarea în cascadă a două etaje electronice.
Acum putem, într-adevăr, să înmulţim răspunsurile în frecvenţă şi să-l obţinem pe cel global
H ( )  H1m (  ) H 2 ( ) (1.35)
ecuaţie care permite reprezentarea circuitului compus printr-o schemă bloc.

În concluzie, la legarea în cascadă răspunsurile în frecvenţă se modifică datorită schimbării
regimului de la ieşirea circuitelor şi este necesară recalcularea lor în noile condiţii. Ieşirea fiecărui
circuit vede impedanţa de intrare a circuitului care îi urmează. Cum şi impedanţa de intrare a unui
circuit depinde de ce este conectat la ieşirea sa, se începe calculul cu impedanţa de intrare a ultimului
circuit şi răspunsul său în frecvenţă, se continuă apoi cu răspunsul în frecvenţă şi impedanţa de intrare
a circuitului anterior şi aşa mai departe, pîna la răspunsul în frecvenţă al primului circuit. Cu
răspunsurile în frecvenţă astfel calculate se desenează schema bloc şi se obţine răspunsul în frecvenţă
global.
Eliminarea acestui inconvenient ar fi posibilă dacă fiecare etaj ar avea o impedanţă de ieşire
nulă (practic mult mai mică decît impedanţa de intrare a etajului următor). Se pot utiliza astfel
circuite de separare (buffer în lb. engleză) între etaje, care au răspunsul în frecvenţă identic cu
unitatea (repetoare) dar prezintă impedanţe de intrare foarte mari şi impedanţe de ieşire foarte mici,
ca în Fig. 1.19 c). Numai în acest caz în schema bloc apar răspunsurile în frecvenţă calculate cu
ieşirea în gol.
Observaţie: Din această cauză, proiectarea şi reglarea filtrelor pasive (fără amplificatoare)
cu mai multe etaje este deosebit de dificilă.
Supliment S 1.3. Analogia cu circuitele electrice
Pentru sistemele mecanice de tipul celui prezentat în Fig. 1.1, forma ecuaţiilor face posibilă
reprezentarea lor prin analogie cu circuitele electrice. Dacă se preferă analogia forţă-intensitate de
curent, atunci corespondenţele sînt următoarele:
punct care se deplasează cu viteza v nod cu potenţialul V  v

forţă aplicată f sursă ideală de curent I  f
corp de masă m condensator de capacitate C  m
resort cu constanta elastică k bobină cu inductanţa L  1 k
forţă de frecare proporţională cu viteza cu rezistor cu rezistenţa R  1 b
constanta b
De exemplu, cu aceste înlocuiri ecuaţiile (1.1) ale sistemului mecanic din Fig. 1.1 capătă forma
t
dV1 1 1
C1  [V1(t )  V2 (t )]dt   V1  V2   I

dt L1 0 R
, (1.36)
t t
dV1 1 1 1
C2  V2 (t )dt  
 [V1(t )  V2 (t )]dt   V1  V2   0
dt L2 0 L1 0 R
care sînt ecuaţiile Kirchhoff de curent pentru circuitul electric din Fig. 1.20 a).
Este interesant de notat că, pentru asemenea sisteme, se utilizează în mecanică reprezentări
schematice care, pentru analogia forţă-intensitate, sînt identice topologic cu circuitele electrice
echivalente. Astfel, sistemul din exemplul nostru are reprezentarea mecanică din Fig. 1.20 b).
În anumite condiţii, şi pentru sistemele termice poate fi stabilită o analogie cu circuitele
electrice. Să considerăm următoarele corpuri, fiecare caracterizat de o anumită temperatură: "cipul"
unui tranzistor de putere, capsula tranzistorului, radiatorul pe care este fixat tranzistorul şi mediul
ambiant (aerul). Energia termică schimbată în unitatea de timp între două astfel de corpuri este
proporţională cu diferenţa de temperatură
dWmn   n
 J mn  m (1.37)
dt Rth mn
constanta de proporţionalitate R th fiind numită rezistenţă termică între cele două corpuri.
V1 y1
C1 L1 R m1 k1 b
I f y2
V2
L2 m2 k2
C2
a) b)
Fig. 1.20. Circuitul electric echivalent şi reprezentarea mecanică schematică pentru sistemul
mecanic prezentat în Fig. 1.1.
Ca urmare a primirii fluxului J , temperatura unui corp evoluează după ecuaţia
d m 1
 J (1.38)
dt Cm
unde Cm este capacitatea calorică. Aceste ecuaţii permit următoarea analogie cu circuitele electrice:
temperatură potenţial electric

flux energetic intensitatea curentului
corp cu temperatura  şi capacitatea nod de circuit cu potenţialul  legat la masă
calorică C cu un condensator de capacitate C
cale de curgere a energiei termice cu rezistor cu rezistenţa Rth
rezitenţa termică Rth
termostat cu temperatura  sursă ideală de tensiune cu tensiunea 
putere electrică (sau de altă) natură sursă ideală de curent de intensitate J
convertită în energie termică cu rata J
Astfel, schema electrică echivalentă a sistemului termic discutat este cea din Fig. 1.21. În
calculul răspunsului staţionar (puterea disipată este constantă) nu intervin capacităţile. Pentru ca
temperatura "cip"-ului să nu devină periculos de ridicată, rezistenţa termică echivalentă între el şi
ambiant trebuie făcută cît mai mică. De aceea, între capsulă şi radiator se introduce o pastă specială
bună conducătoare de căldură iar contactul se face cu presare suficient de puternică. Cu toate
acestea, rezistenţa termică Rth 2 nu poate fi scăzută foarte mult, mai ales dacă între capsulă şi
radiator trebuie să asigurăm şi o izolaţie electrică. Rezistenţa termică între radiator şi ambiant se
micşorează prin mărirea suprafeţei radiatorului, asigurarea unei ventilaţii naturale, montarea unui
ventilator şi, în cazurile extreme, răcirea cu apă. La limită, Rth 3 poate fi considerat nul şi calculele se
fac cu "radiator infinit ". În orice caz, combinaţia serie Rth 2  Rth 4 este mult mai mică decît Rth 4 şi
aceasta din urmă poate fi neglijată.
R th 4
 "cip" R th 1  caps R th 2  rad R th 3

 amb
J=P dis +
C"cip" C caps C rad -
Fig. 1.21. Schema electrică echivalentă pentru sistemul termic constituit dintr-un tranzistor
montat pe radiator.
Prezenţa capacităţilor trebuie luată în consideraţie atunci cînd tranzistorul funcţionează în

pulsuri, puterea termică disipată nemaifiind constantă în timp. De asemenea, valorile capacităţilor
calorice sînt extrem de importante în sistemele de control al temperaturii, caz în care corpuri de
dimensiuni mari (de exemplu cuptoare) trebuie să-şi modifice rapid şi controlat temperatura.
Supliment S 1.4. Servomotorul de curent continuu
În sistemele de control automat, numite şi servosisteme, modificarea poziţiei unei componente

mecanice se poate realiza cu un motor electric de curent continuu, numit şi servomotor. Ne
propunem aici scrierea sistemului de ecuaţii care leagă tensiunea um aplicată pe înfăşurarea rotorului,
intensitatea im a curentului prin această înfăşurare şi poziţia sa unghiulară, exprimată prin unghiul  .
Căderea de tensiune pe înfăşurare este provocată de trei cauze:
-căderea de tensiune datorată rezistenţei Rm a sîrmei de bobinaj, egală cu Rmim ,
-tensiunea autoindusă de variaţia curentului, dată de L d i d t , unde L este inductanţa
-tensiunea indusă prin rotaţia bobinei în cîmpul magnetic al statorului, proporţională cu viteza
sa unghiulară. Avem astfel ecuaţia
d im d
um  Rmim  L  K1 . (1.39)
dt dt
O a doua relaţie se obţine din teorema variaţiei momentului cinetic. Notînd cu J momentul de
inerţie, viteza de variaţie a momentului cinetic se scrie ca J d 2 d t 2 . Momentul forţei motoare este
K 2 im , proporţional cu intensitatea curentului iar, datorită frecării (proporţionale cu viteza), apare un
moment negativ,  B d  d t . A doua ecuaţie a modelului este, deci,
d 2 d
J 2
 K 2 im  B . (1.40)
dt dt
Considerînd ca variabilă de intrare tensiunea um şi ca variabilă de ieşire poziţia unghiulară  ,
aplicînd metoda prezentată în acest capitol, putem calcula răspunsul în frecvenţă al factorului de
transfer
1 K2
H ( )  . (1.41)
j R  K1K 2  JL 2  ( RJ  L ) j
Observăm că, pentru   0 (tensiune constantă), factorul de transfer este infinit, semnificaţia fiind
aceea că unghiul de rotaţie creşte nelimitat. La frecvenţe foarte mari, datorită inerţiei, factorul de
transfer tinde la zero, oscilaţiile poziţiei fiind din ce în ce mai mici.
Probleme
P 1.1. Neglijînd termenii neliniari din ecuaţiile de rată x 1 (t) Sistem

(1.3) ale laserului cu trei niveluri şi ţinînd seama că liniar 1 y1 (t)
 21  32 şi  21  31, determinaţi:
a) răspunsul în frecvenţă al densităţii de energie, x 2 (t) 
Sistem
presupunînd că rata de pompaj evoluează sinusoidal; liniar 2
b) pentru rata de pompaj considerată constantă,
calculaţi diferenţa de populaţie N 2  N1 şi densitatea de y2 (t)
Sistem
energie  E (răspuns staţionarizat). liniar 3
P. 1.2. Un sistem complex este compus din blocuri
liniare şi sumatoare, aşa cum este cel din Fig. 1.22.
Demonstraţi că sistemul global este liniar. Exprimaţi cele Fig. 1.22. Sistem complex compus
patru răspunsuri în frecvenţă globale care se pot defini din blocuri liniare şi sumatoare.
(combinînd cîte o ieşire şi o intrare) în funcţie de
răspunsurile în frecvenţă ale blocurilor constituente.
P 1.3. Calculaţi amplificarea şi impedanţa de intrare în funcţie de frecvenţă (răspuns staţionar)
pentru circuitul din Fig. 1.23.
P 1.4. Calculaţi aceleaşi funcţii, dar pentru circuitul din Fig. 1.24.
P 1.5. Legaţi în cascadă circuitele precedente, astfel încît cel
i 1 R1 din Fig. 1.23 să fie la intrare. Calculaţi amplificarea în frecvenţă
globală, cu etaj de separare şi fără etaj de separare.
+ L1 P 1.6. Repetaţi problema anterioară cu schimbarea ordinei
circuitelor.
C1 P 1.7. Circuitul integrat TCA 150T (amplificator audio de
u1 putere) are rezistenţa termică între "cip" şi capsulă de 10 o C W şi
+ trebuie să producă o putere utilă pe sarcină de 10 W .
R2 u 2 Randamentul său este   0. 71, rezistenţa termică totală capsulă-
-
- radiator-ambiant este de 25 o C W iar temperatura ambiantă este
de 30 o C să se calculeze temperatura la care funcţionează
Fig. 1.23. Circuit RLC pentru structura internă.
problema P 1.3.
P 1.8. Repetaţi calculul precedent în ipoteza utilizării circuitului i1

integrat TCA 150K, care are rezistenţa ermică între "cip" şi capsulă de
15 o C W . + L2 C2 +
P 1.9. Pentru un radiator plan din aluminiu, cu suprafaţă neagră, u u2
1 R3
montat vertical, rezistenţa termică faţă de ambiant poate fi calculată cu
relaţia - -
280 1.84 0
Rth   ( C W) cu A in cm 2 si d in mm . Fig. 1.24. Circuit RLC
A d
pentru prblema P 1.4.
Considerînd o grosime de 2 mm, dimensionaţi radiatorul utilizat în
problmele precedente.
20 P 1.10. Un semnal are forma din Fig. 1.25. Scrieţi o expresie a
sa folosind funcţii treaptă unitare (Heaviside).
10 P 1.11. Utilizînd termeni de produse de funcţii liniare cu funcţii
treaptă, reprezentaţi matematic cele trei semnale prezentate în
0 Fig. 1.26.
0 10 t (ms) P 1.12. La intrarea unui sistem liniar se aplică semnalul x (t ) ,
obţinîndu-se la ieşire semnalul y ( t ) . Utilizînd liniaritatea sistemului,
Fig. 1.25. Semnal în
arătaţi ce semnal apare la ieşire, dacă se aplică la intrare un semnal care
scară, pentru
este derivata dx (t ) dt a semnalului x ( t ) .
problema P 1.10.
P 1.13. Rezolvaţi aceeaşi problemă, în condiţiile în care la intrare
se aplică un semnal care este integrala semnalului x ( t ) .
a a a
0 0 0
0 t1 t 0 t1 t2 t 0 t1 t2 t3 t
a) b) c)
Fig. 1.26. Semnale liniar variabile, pentru problema P 1.11.

Capitolul 2
x(t)
X( )
0 
Funcţia de transfer Fourier
A. Funcţia pondere
impuls
Dacă un semnal de intrare x(t) (t-t') Dirac
arbitrar este aplicat unui sistem cu
parametri concentraţi, semnalul de ieşire 0 t 0 t' t
se poate obţine prin rezolvarea setului a) b)
de ecuaţii diferenţiale asociat circuitului. impuls
(t) (t-t')
Pentru sistemele care sînt, în plus, impuls Dirac Dirac
liniare şi invariante în timp există,
însă, şi o altă cale. Aceasta permite 0 t 0 t' t
caracterizarea completă a sistemului,
prin intermediul unei singure funcţii de
variabilă temporală, a cărei analiză Sistem Sistem
conduce la deducerea imediată a unor
proprietăţi esenţiale ale sistemului.
h(t) h(t-t')
Să considerăm un semnal de
functia pondere
intrare oarecare, reprezentat în
Fig. 2.1 a). El poate fi scris cu ajutorul 0 t 0 t' t
semnalului impuls unitar (funcţia Dirac) c) d)
decalat, desenat în Fig. 2.1 b), ca un
produs de convoluţie: Fig. 2.1. Semnalul aplicat la intrare, semnalul impuls
unitar şi funcţia pondere.
 
x (t )   x(t) (t  t )dt   x(t  t) (t)dt  x   (t ) . (2.1)
 
Pentru aflarea semnalului de ieşire y (t ) , aplicăm ecuaţiei precedente operatorul asociat sistemului
care, datorită liniarităţii sale, comută cu operaţia de integrare

y ( t )  C x ( t )    Cx(t) (t  t)dt . (2.2)

Capitolul 2 Funcţia de transfer Fourier 35
Dar operatorul C acţionează numai asupra variabilei de timp t şi, faţă de el, funcţia x ( t  ) se
comportă ca o constantă, ieşind ca factor în afara sa

y(t )   x(t)C (t  t)dt  . (2.3)

Expresia C  ( t  t  ) are o semnificaţie evidentă: este răspunsul sistemului la un semnal impuls

unitar, aplicat însă cu întîrzierea t  (desenul d al Fig. 2.1). Cum sistemul este invariant în timp,
acest răspuns nu este altceva decît cel obţinut dacă decalăm cu t  răspunsul h (t ) produs de impulsul
unitar aplicat la t  0
C  ( t )  h( t ) ; C  ( t  t  )  h( t  t  ) , (2.4)
impulsul şi răspunsul corespunzător fiind arătate în desenul c al Fig. 2.1).

Răspunsul sistemului, h (t ) , la impulsul unitar joacă un rol deosebit în teoria sistemelor liniare
şi este numit funcţie pondere sau funcţie caracteristică a sistemului (impulse response în lb.
engleză). Din considerente care vor deveni clare în Suplimentul S 2.1, această funcţie poate fi
interpretată ca memoria sistemului. Ajungem, în final, la expresia semnalului de ieşire

y (t )   x(t )h(t  t)dt   x  h(t ) (2.5)

ca fiind produsul de convoluţie între semnalul de intrare şi funcţia pondere. Astfel, în domeniul
timp, putem să calculăm răspunsul la un semnal de intrare oarecare dacă ştim funcţia pondere a
sistemului. Această funcţie caracterizează complet comportarea sa dinamică.
Observaţie: În teoria semnalelor, tipul variabilei independente se mai numeşte domeniu.

Astfel, o funcţie de variabila timp are un domeniu temporal, o funcţie de poziţie are un domeniu
spaţial, etc.
Ecuaţia anterioară nu este numai o reţetă matematică prin care putem calcula răspunsul
sistemului. Ea pune în evidenţă, aşa cum vom vedea în Suplimentul S 2.1, modul concret în care
sistemul, pentru a produce răspunsul la un anumit moment de timp, procesează întregul trecut al
semnalului de intrare. În acelaşi supliment vom investiga diversele tipuri de memorie pe care le poate
prezenta un sistem.
Pentru performanţele calculatoarelor moderne, integrarea numerică a ec. (2.5), la diferite
momente de timp, este o sarcină extrem de uşoară. Utilizînd programul RESP_1.exe puteţi să vă
familiarizaţi cu răspunsul unor tipuri de sisteme întîlnite frecvent la diferite semnale uzuale. Puteţi
chiar să vă construiţi propriul semnal arbitrar pe care să-l aplicaţi apoi la intrarea sistemului.
Cu toate acestea, ec. (2.5) nu este ceea ce căutam. În primul rînd funcţia pondere nu este
direct calculabilă din topologia circuitului (abia după Capitolul 3 vom putea calcula uşor, pe o cale
indirectă, această funcţie). Aceasta se întîmplă deoarece formalismul dezvoltat nu exploatează
comportarea simplă la semnale sinusoidale a sistemelor de care ne ocupăm. În al doilea rînd
formalismul nu este similar cu cel folosit în cazul semnalelor constante. Într-adevăr, nu putem lega
simplu amplificarea în curent continuu de funcţia pondere. Dar, cel mai mare inconvenient este acela
36 Mihai P. Dincă, Complemente de electronică
că funcţia pondere a unui sistem, obţinut din legarea în cascadă a două subsisteme, nu se poate obţine
simplu din funcţiile pondere ale celor două subsisteme, aşa cum se va vedea în problema P 2.1.
Din aceste motive, vom continua să complicăm lucrurile, introducînd în discuţie transformări
integrale în care funcţia sinusoidală joacă rolul central.
B. Funcţia de transfer Fourier
Dacă semnalul are energia finită

2
 x (t )dt   (2.6)

se poate defini transformata (imaginea) sa Fourier1 prin

X ( )  F x (t )    x(t )e
 j t
dt (2.7)

care admite transformarea inversă

1
x (t )  F 1
X ( )   X ( )e
j t
d . (2.8)
2 
Semnalul x ( t ) este o funcţie reală de variabila reală timp dar imaginea sa Fourier este o funcţie
complexă de variabilă reală  aşa cum se vede în exemplul din Fig.2.2.
Im(X)
Im(X)
Re(X) frecvente negative

1
  Re(X)
0
-1 0 1
-1 frecvente pozitive
Fig. 2.2. Imaginea Fourier este o funcţie complexă de variabila reală  .
Se vede imediat că variabila  trebuie să aibă dimensiune de frecvenţă circulară şi va fi

numită frecvenţă circulară Fourier sau, pentru comoditate, atunci cînd nu există riscul unei
confuzii, frecvenţă Fourier. Este de reţinut că ea are şi valori negative.
1O prezentare detaliată a transformării Fourier, împreună cu aplicaţiile sale, poate fi găsită în A. Papoulis,
"The Fourier integral and its applications", McGraw-Hill, New York, 1962.
Transformata Fourier a unui semnal va fi notată sistematic de aici înainte cu aceeaşi literă ca
şi semnalul, dar cu majusculă. Ea este o densitate spectrală de amplitudine; dacă semnalul x ( t ) se
V
măsoară, de exemplu, în volţi, atunci imaginea Fourier X ( ) are ca unitate de măsură .
rad s
Multe semnale uzuale nu îndeplinesc condiţia de energie finită şi deci nu sînt transformabile
Fourier în sensul clasic. Acesta este, de exemplu, cazul semnalelor periodice. Ele au însă
transformate Fourier în sensul distribuţiilor2. Cu această extindere, prezentăm în Tabelul 2.1
imaginile Fourier ale unor semnale frecvent folosite.
Tabelul 2.1. Transformatele Fourier ale unor semnale uzuale
Nr. Originalul Imaginea Fourier

(definit pe toată axa reală)
1 A  constant 2  A  ( )
2 u(t ) 1
 ( ) 
semnalul treaptă unitar (Heaviside) j
3  ( t ) semnal impuls unitar (Dirac) 1
4 sin(  0t )  j(    0 )   j (   0 )
5 cos( 0t ) (    0 )  (    0 )
X ( )    1
6 sin t t
X ( )  0  1
puls dreptunghiular
x( t )  1 t  T 2sin( T )
7
x( t )  0 t T

puls triunghiular
8 x( t )  1  t T t  T 4 sin 2 (T 2 )
x( t )  0 t t T2
set de funcţii Dirac egal distanţate set de functii Dirac egal distanţate pe axa
9 pe axa timpului frecvenţei
 
 ( t  kT ) 0   (  m  0 ) cu  0  2  T
k  m
Utilitatea transformatei Fourier se datorează proprietăţilor sale remarcabile, dintre care cîteva
sînt date în Tabelul 2.2.
2Vezi, de exemplu, Veronica Teodorescu , "Matematica 2 Ecuaţiile fizicii matematice", Tipografia
Universităţii din Bucureşti, 1980 sau W. Kecs şi P. P. Teodorescu, "Introducere în teoria distribuţiilor cu aplicaţii în
tehnică", Ed. Tehnică, Bucureşti, 1975.
Tabelul 2.2. Proprietăţi ale transformatei Fourier
Nr. Proprietatea Originalul Imaginea Fourier
1 liniaritatea x ( t )  a 1x 1( t )  a2 x 2 ( t ) a 1 X1 (  )  a2 X 2 (  )
2 comportarea la X (  )  X  (  )
oglindirea variabilei  funcţie cu valori reale
 X ( 0 ) este real
3 teorema întîrzierii x (t   ) e  j X (  )
4 teorema derivării în d x(t ) j X ( )

domeniul timp dt
t
5 teorema integrării în 1
domeniul timp  x(t )dt j
X ( )

6 teorema convoluţiei în 
X 1 ( ) X 2 ( )
domeniul timp x1  x2   x (t ) x (t  t )dt
1 2

7 teorema convoluţiei în 1

x1 ( t )  x2 ( t )
domeniul frecvenţă
2  X ( ) X
1 2 (   )d

Temă: Încercaţi să demonstraţi aceste proprietăţi.

Putem, acum, să aplicăm transformarea Fourier ambilor membri ai relaţiei (2.5) şi, utilizînd
linia 6 din tabelul precedent, obţinem
Y ( )  X ( ) H ( ) (2.9)
care descrie, în domeniul frecvenţă Fourier, acţiunea sistemului asupra semnalului de intrare.
Transformata Fourier a funcţiei pondere
H ( )  F h(t ) (2.10)
se numeşte funcţie de transfer Fourier şi joacă un rol central în teoria sistemelor liniare. După cum
variază funcţia de transfer H (  ) , anumite frecvenţe vor fi favorizate, iar pentru altele contribuţia lui
X (  ) va fi diminuată. Operaţia descrisă de relaţia (2.9) poartă numele de filtrare.
Avantajul descrierii acţiunii sistemului în domeniul frecvenţă este evident: relaţia (2.9) conţine
numai un banal produs de funcţii, pe cînd descrierea în domeniul timp face apel la o integrală de
convoluţie. În plus, funcţia de transfer Fourier este raportul între imaginea semnalului de ieşire şi cel
de intrare
Y ( )
H ( )  , (2.11)
X ( )
în domeniul timp neexistînd un echivalent al relaţiei (2.11), relaţie care prezintă o similaritate
evidentă cu definiţia "primară" a amplificării, ca raport al mărimilor de ieşire şi intrare. Funcţia de
transfer H( ) este instrumentul matematic pe care îl căutam. Pentru două sisteme legate în cascadă,
se arată imediat că funcţia de transfer globală este produsul celor două funcţii de transfer. Se va
vedea, în cele ce urmează, că ea îndeplineşte şi celelalte condiţii.
În concluzie, problema determinării răspunsului sistemului la un semnal de intrare arbitrar
poate fi rezolvată atît în domeniul
timp, cît şi în domeniul frecvenţă
domeniul timp domeniul frecventa
Fourier, situaţie reprezentată
schematic în Fig. 2.3. Simplitatea
i
procedurii în domeniul frecvenţă (o transformare Fourier
n x(t) X( )
simplă înmulţire a două funcţii directa
complexe) este plătită cu preţul t
efectuării a două transformări r
Fourier, una directă şi una inversă. a
Totuşi, această cale este r
preferabilă deoarece: e convolutie cu F multiplicare cu
-pentru semnalele uzuale functia pondere h(t) H(  ) functia de transfer
F -1 )
i h(t) H(
problema transformării Fourier
directe este deja rezolvată, nu avem e
decît să consultăm nişte tabele; s
-funcţia de transfer se obţine i
mult mai direct şi mai comod decît r y(t) transformare Fourier Y( )
funcţia pondere; inversa
e
-datorită liniarităţii,
transformarea Fourier inversă
înseamnă, de cele mai multe ori,
Fig. 2.3. Calculul răspunsului unui sistem liniar la un
folosirea repetată a tabelelor,
semnal de intrare arbitrar.
pentru fiecare termen simplu al lui
Y ( ) .
În plus, funcţia de transfer Fourier are o semnificaţie extrem de directă, în legătură cu
răspunsul staţionarizat la un semnal sinusoidal. Această semnificaţie reiese imediat, dacă o scriem cu
ajutorul modulului şi fazei, sub forma
H (  )  H (  ) e j (  ) (2.12)
şi aplicăm la intrare semnalul cosinusoidal
x ( t )  cos(  0 t ) cu  0  0 . (2.13)
Utilizînd linia 5 din Tabelul 2.1 şi ecuaţiile (2.9) şi (2.8), ţinînd seama de proprietatea 2 din
Tabelul 2.2, ajungem la
y ( t )  H (  0 ) cos  0t  ( 0 ) (2.14)
de unde rezultă că, pentru valori pozitive ale frecvenţei Fourier, funcţia de transfer Fourier este
identică cu răspunsul în frecvenţă al sistemului, aşa cum a fost el definit anterior. Cu alte
cuvinte, modulul lui H( ) reprezintă valoarea absolută a amplificării iar faza lui H( )
reprezintă defazajul suplimentar introdus de sistem.
Cum funcţia pondere este reală, valorile funcţiei de transfer la frecvenţe negative sînt
conjugatele complexe ale valorilor sale de la frecvenţele pozitive. Astfel, pentru valori negative ale
frecvenţei, funcţia de transfer nu conţine informaţii suplimentare. Cu toate acestea, vom considera
H ( ) definită pe întreaga axă reală, pentru păstrarea simplităţii formalismului. Tot de aici, rezultă că
H (0) este reală, aşa cum este şi necesar, aceasta fiind amplificarea la curent continuu (semnale
constante în timp). Partea reală a funcţiei de transfer este o funcţie pară iar partea imaginară este
impară. Cu toate aceste proprietăţi interesante, părtilor reală şi imaginară nu li se poate atribui vreo
semnificaţie fizică directă.
Modul de calcul al funcţiei de transfer
Dacă sistemul de care ne ocupăm este deja descris de un sistem de ecuaţii integro-diferenţiale
liniare, cu coeficienţi constanţi, aplicăm transformarea Fourier fiecărei ecuaţii în parte. Pentru
servomotorul analizat în Suplimentul S 1.4, unde variabila de intrare este tensiunea electrică aplicată
um ( t ) iar cea de ieşire coordonata unghiulară  ( t ) , sistemul de ecuaţii obţinut este
di ( t ) d( t )
um ( t )  L m  im ( t ) Rm  K1
dt dt
(2.15)
d 2( t ) d( t )
J  K 2im ( t )  B
dt 2 dt
care, după transformarea Fourier, conduce la un sistem de ecuaţii algebrice
U m (  )  jLI m (  )  RI m ( )  K1 j (  )
. (2.16)
 J 2 (  )  K 2 I m ( )  jB ( )
Prin eliminarea funcţiei I m (  ) , se ajunge la funcţia de transfer căutată
(  ) 1 K2
H ( )   . (2.17)
U m ( ) j  JL 2  ( RJ  LB ) j  RB  K1K 2
Pentru circuitele electrice, problema este mult mai L C

simplă. Se scriu ecuaţiile circuitului ca în curent continuu, dar
utilizînd imaginile Fourier ale curenţilor şi tensiunilor şi u (t) u o(t)
i
1
impedanţele complexe ( j L pentru inductor şi pentru R
j C
condensator) şi apoi în sistemul de ecuaţii obţinut se elimină
toate imaginile Fourier cu excepţia celor ale semnalelor de
intrare şi ieşire. De exemplu, pentru circuitul din Fig. 2.4,
calculăm valoarea intensităţii şi apoi a tensiunii de ieşire, Fig. 2.4. Circuit RLC.
rezultînd funcţia de transfer
j RC
H ( )  2
. (2.18)
1   LC  j RC
C. Interpretarea imaginii Fourier a semnalului. Spectrul semnalului
Aşa cum am văzut, expresia semnalului x (t ) poate fi obţinută din imaginea sa Fourier prin
transformarea inversă

1 j t
x (t ) 
2  X ( )e d ;

scriind imaginea prin modulul şi faza sa X (  )  X (  ) e j ( ) şi exploatînd proprietatea sa la

trecerea     (Tabelul 2.2 linia 2), obţinem

x (t )  2 X   cos t  ( )d ,
 (2.19)
0
semnalul fiind reconstruit printr-o suprapunere continuă de cosinusoide. Amplitudinea

cosinusoidei de la frecvenţa  este de două ori mai mare decît modulul imaginii Fourier calculat la
această frecvenţă, datorită contribuţiei de la frecvenţa negativă.
Vom numi spectru de amplitudine, modulul imaginii Fourier X (  ) , definit pe toată axa
reală, deci şi pentru frecvenţe negative; acesta este spectrul bilateral (two side în lb. engleză). În
mod corespunzător, (  ) este numit spectru de fază iar X (  ) spectru complex de amplitudine.
În aplicaţiile practice, cum numai frecvenţele pozitive au semnificaţie fizică, se lucrează cu spectre
monolaterale (one side în lb. engleză); valorile acestora sînt de două ori mai mari decît cele ale
spectrelor bilaterale.
Densitatea spectrală de amplitudine are o semnificaţie fizică imediată, care permite şi
determinarea ei în practică, aşa cum se vede în Fig. 2.5. Astfel, dacă un semnal x ( t ) cu imaginea
Fourier X (  ) , desenate în Fig. 2.5 a), este aplicat la intrarea unui circuit (filtru) care nu transmite
decît o bandă foarte îngustă de frecvenţe   în jurul valorii  0 , interval pe care X (  ) nu variază
semnificativ, răspunsul obţinut este
y ( t )  2 X (  0 ) cos  0 t  ( 0 ) sinc(  t 2 ) (2.20)
cu notaţia sinc (  )  sin(  )  (sinusul cardinal). La limita   0 , lobul principal al funcţiei sinc
devine infinit de larg şi răspunsul circuitului este y ( t )  2 X (  0 ) cos  0 t  (  0 ) , aşa cum se
poate vedea în secţiunea b) a figurii citate anterior.
Observaţie: Experimentul descris nu respectă cauzalitatea, semnalul de ieşire apărînd
înaintea celui de intrare. De fapt, de aici se poate trage concluzia că un circuit cu o comportare de
filtru trece-bandă ideal este nerealizabil. Un filtru realizabil oferă un răspuns care arată ca în
Fig. 2.5 c), ce permite şi el determinarea spectrului.
Pentru semnalele de energie finită, o proprietate importantă a transformatei Fourier este dată
de teorema Parseval
   
2 1 2
 x (t )dt 
2  X ( ) d   E ( )d   2E( )d (2.21)
   0
unde am ţinut cont şi de comportarea lui X ( ) la frecvenţe negative. Mărimea E ( ) este

densitatea spectrală de energie (ESD - energy spectral density, în limba engleză) sau spectrul de
energie al semnalului, definit din nou bilateral. Ea este o funcţie pară E (   )  E (  ) . La calculul
energiei dintr-o anumită bandă de frecvenţă nu trebuie să omitem multiplicarea cu doi datorită
contribuţiei frecvenţelor negative.
x(t) X( )
0 t 0 o 
a) semnalul si imaginea sa Fourier

y(t)
x(t) H(  )
1  X( 0)

0 0 o
0
y(t)
 0
b) filtrare trece banda cu filtru ideal
y(t)
H(  )
x(t) 1    X(0 )
0 o
0
0
c) filtrare trece banda cu filtru real
Fig. 2.5. Semnificaţia fizică a densităţii spectrale de amplitudine.
Pentru semnalele de energie infinită, şi integrala din ecuaţia precedentă este infinită dar, dacă
ele sînt semnale staţionare, prin împărţirea la durata de timp, se obţine o mărime care nu depinde de
timp, densitatea spectrală de putere S P ( ) (PSD - power spectral density, în limba engleză).
Spectrul semnalelor periodice
Avînd energie infinită, aceste semnale nu au transformată Fourier în sensul clasic. Există,
totuşi, o transformată Fourier în sensul distribuţiilor, ea conţinînd o sumă infinită de impulsuri Dirac.
Pornim de la un semnal x ( t ) de durată finită mai mică decît T , prezentat în desenul a) al Fig. 2.6.
Avînd amplitudinea mărginită, el are energia finită şi, deci, o transformată Fourier în sensul clasic,
X ( ) , reprezentată în desenul b); pentru comoditatea reprezentării semnalul a fost ales simetric în
jurul lui t  0 şi, în consecinţă, imaginea sa Fourier este reală.
x(t) X( )
0 t 0 
a) b)
xp (t) Xp ( ) 1
T 0 0 =
2 T
0 t 0 
c) d)
Fig. 2.6. Spectrul unui semnal periodic.
Periodicizăm acum acest semnal, repetîndu-l pe axa temporală cu perioada T şi,

corespunzător, frecvenţa unghiulară  0  2  T . Obţinem noul semnal
  
x p (t )   x ( t  kT )   x ( t )  ( t  kT )  x ( t )  ( t  kT ) , (2.22)
k  k  k 
arătat în desenul c). Transformările expresiei anterioare au exploatat definiţia funcţiei Dirac şi
proprietatea sa ca, prin convoluţie, să producă o translaţie pe axa temporală. Suma din ultima
expresie este tocmai semnalul din linia 9 a Tabelului 2.1; ţinînd seama că transformarea Fourier trece
produsul de convoluţie în produs simplu (teorema convoluţiei în domeniul timp), avem
F x 1( t ) x2 ( t )  F x 1( t ) F x 1( t ) ; (2.23)
imaginea Fourier a semnalului periodic se obţine în final ca

X p ( )   0  X ( m  0 ) (  m  0 ) (2.24)
m
şi este reprezentată în desenul d) al Fig.2.5.

Constatăm, astfel, că:
-spectrul complex de amplitudine este discret, fiind constituit dintr-o serie echidistantă de
funcţii Dirac (linii spectrale), de arii diferite, situate la frecvenţe multipli întregi ai frecvenţei
semnalului periodic; reprezentarea grafică se face prin segmente verticale a căror lungime reprezintă
aria funcţiei Dirac respective;
-înălţimea acestor linii spectrale (de fapt aria impulsurilor Dirac) este foarte simplu legată de
imaginea Fourier a semnalului corespunzător unei singure perioade, şi anume înfăşurătoarea
acestor linii este proporţionala cu X ( ) .
Semnalul periodic x p ( t ) poate fi reconstruit printr-o sumare discretă de exponenţiale
complexe (serie Fourier)
 

  X (m ) (  m )e d 
 j t
x p (t )  0 0 0
2   m  
(2.25)
 
1 ~
 X (m0 )e jm  0 t  X m e jm  0 t
T m   m  
coeficienţii X m constituind spectrul complex al semnalului periodic x p ( t ) . Ei pot fi calculaţi cu

relaţia
T
~ 1
Xm  x p ( t )e jm  0 t dt .
 (2.26)
T 0
Observaţie: Valoarea acestor coeficienţi diferă cu un factor de 2  de ariile funcţiilor Dirac

din imaginea Fourier. Dacă se defineşte transformarea Fourier în frecvenţa f şi nu în frecvenţa
circulară  , această problemă dispare.
Folosind proprietatea de conjugare complexă la trecerea    , putem restrînge sumarea

numai la frecvenţele pozitive şi relaţia (2.25) poate fi pusă sub forma

x p ( t )  C0   Cm cos( m  0t   m ) (2.27)
m1
amplitudinile şi fazele termenilor, fiind date de
C0  X 0 ,
. (2.28)
Cm  2 X m ,  m  arg( X m ) m  0
Semnalul este compus dintr-o fundamentală, cu frecvenţa egală cu frecvenţa de repetiţie a

semnalului periodic, şi din armonice, avînd frecvenţe egale cu multipli întregi ai fundamentalei.
Spectrul de putere (monolateral) se obţine din spectrul de amplitudine prin ridicare la pătrat
iar pentru m  0 şi o divizare cu 2
2
P0  C02  X 0
1 2
. (2.29)
Pm  Cm2  2 X m m0
2
Temă: Justificaţi tratarea diferită, în calculul spectrului de putere, a amplitudinii de la

frecvenţa nulă.
Dacă peste acest semnal se suprapune un alt semnal periodic, cu frecvenţă de repetiţie care
nu este un multiplu sau submultiplu întreg al lui  0 , spectrul semnalului sumă, deşi rămîne în
continuare discret, nu mai este constituit dintr-o fundamentală şi armonicele sale; noul semnal nu
mai este periodic. Acest tip de semnale sînt numite cuasiperiodice.
Spectrul semnalelor aleatoare

Pentru acest tip de semnale, valoarea medie a unei mărimi instantanee se calculează prin
medierea peste toate realizările posibile ale semnalului (aşa cum în experimentul aruncării zarului se
efectuează mai multe aruncări cu rezultate diferite, în teoria proceselor aleatoare1 se presupune că
putem face experimentul de un număr infinit de ori, obţinînd semnale diferite, numite realizări). Dacă
procesul este staţionar (caracteristicile sale statistice nu depind de timp), indiferent la ce moment am
face media puterii, am obţine aceeaşi valoare Pmed . Cînd procesul este, în plus, şi ergodic, aceeaşi
valoare Pmed se obţine prin medierea pe întreaga axă temporală, pentru oricare din realizări.
În legătură cu această putere medie, se introduce densitatea spectrală de putere S (  ) ,
avînd proprietatea

Pmed   S ( )d . (2.30)

Spre deosebire de cazul semnalelor periodice, pentru semnalele aleatoare spectrul de putere
este, deci, continuu. De asemenea, trebuie notat că pentru aceste semnale, densitatea spectrală de
putere este singura mărime spectrală care poate fi utilizată, imaginea Fourier a semnalului neputînd fi
introdusă nici măcar în sensul distribuţiilor. Ca şi în cazul semnalelor periodice, în aplicaţiile practice
se preferă spectrul monolateral (definit numai pentru frecvenţe pozitive) care este de două ori mai
mare decît cel introdus de relaţia anterioară. Astfel, puterea conţinută într-un anumit interval spectral
se calculează cu
2 2
Pmed1  2  S OS ( )d 
 2 S ( )d . (2.31)
1 1
1 Cititorul interesat poate consulta, de exemplu, A. Papoulis, "Probability, random variables

and stochastic processes", Mac Graw Hill, 1965.
Observaţie: Determeniarea experimentală a mărimilor Pmed şi S (  ) ar implica medierea pe

un timp infinit, lucru imposibil de realizat. Valorile care se pot estima cu timp de mediere finit sînt
ele însele aleatoare şi sînt împrăstiate statistic în jurul lui Pmed şi, respectiv, S(  ) , cu dispersii care
cresc cu micşorarea timpului de măsură.
D. Exemplu
Să luăm un puls rectangular, ca în Fig. 2.7 a). Imaginea sa Fourier, desenată în Fig. 2.7 b)
este reală şi egală cu
T 4
T    
X ( )  e
 j t
dt  sinc T 4   sinc   . (2.32)
T 4
2 0  2 0 
x(t) 0.5
1 X(  )
T
0 0.0
-T/4 0 T/4 t
-10 -5 0 5 10 T
a) b) 
xp(t) T 0.5
1 ~
Xm
0.0
0 -10 -5 0 5 10
0 t
ordinul armonicei
c) d)
armonica 1
Cm amplitudine m faza armonicele 1 si 3
0.5 
0.0 0
0 5 10 0 5 10
ordinul armonicei ordinul armonicei primele 101 armonice
e) f) g)
Figura 2.6. Puls dreptunghiular (a) şi spectrul său continuu (b); semnal dreptunghiular periodic
(c), spectrul său discret (d) şi spectrul monolateral: amplitudinea în e) şi faza în f).
Periodicizăm acum semnalul, cu perioada T , obţinînd un semnal dreptunghiular cu factor de

umplere 0.5, ca în Fig. 2.7 c). Conform relaţiei (2.26) spectrul său este dat de
~  1  m 
X m  0 X (m0 )  sinc   (2.33)
2 2  2 
şi este desenat în Fig. 2.7 d).

La frecvenţa zero avem o linie de înălţime 1 2 (media semnalului pe o perioadă) dar la
celelalte valori pare ale lui m înălţimea liniilor este nulă. În spectrul semnalului nu există deci
armonici pare. Fundamentala are amplitudinea 1  iar armonica impară de ordin n are o amplitudine
de n ori mai mică, semnele lor alternînd. Putem trece acum la spectrul monolateral,
C0  0.5,  0  0
2
Cm  ,  m  , pt. m impar (2.34)
m
Cm  0 pt. m  0, par
reprezentînd amplitudinile şi fazele, ca în Fig. 2.7 e) şi f).

Semnalul original poate fi recompus prin însumarea acestor componente. Datorită variaţiilor
bruşte ale semnalului, amplitudinea armonicelor nu scade prea rapid cu ordinul lor şi este nevoie să
adunăm mulţi termeni pentru a ne apropia de forma semnalului original, aşa cum se poate observa în
Fig. 2.7 g). La momentele în care semnalul original are salturi, mărimea eroarii nu se micşorează cu
creşterea numărului de armonici adunate; tinde la zero, însă, intervalul de timp pe care apare această
eroare (fenomenul Gibbs).
Descompunerea în serie Fourier poate fi utilizată pentru calculul efectului unui circuit liniar,
cum este filtrul trece-jos din Fig. 2.8 a). Acţiunea filtrului produce înmulţirea spectrului cu funcţia de
transfer
1
H ( )  (2.35)
1  j  c
care are modulul şi faza desenate în Fig. 2.8 b) şi c); frecvenţa  c este frecvenţa de tăiere a filtrului şi
a fost stabilită să fie egală cu frecvenţa de repetiţie a semnalului periodic  c   0 .
După filtrare, amplitudinile armonicelor devin
2 1
Cm  pt. m  0
m  1  m2  2  2
0 c (2.36)
2
Cm  2 c pt. m  0  c  1
m  0
spectrul modificat fiind prezentat în Fig. 2.8 d) şi e). Comparîndul cu spectrul semnalului original din
Fig. 2.7 e) şi f), se observă că, pe măsură ce ordinul armonicei creşte, amplitudinile componentelor
spectrale sînt diminuate din ce în ce mai puternic, simultan cu întîrzierea lor. Însumarea
componentelor filtrate produce, în final, semnalul de la ieşirea filtrului, arătat în Fig. 2.8 f). După
filtrare, amplitudinea armonicelor scade mult mai rapid decît în cazul semnalului original şi forma
semnalului filtrat se poate reconstrui prin sumarea unui număr mult mai mic de armonice (15
armonice au fost sumate pentru graficul prezentat în figură).
R H( )  c
x(t) y(t) 1.0 0 2 4 6 8 10
0.0
C
0.5
arg[H( )]
1
H( )= 0.0
1+j c 0 2 4 6 8 10 
c = 1  c
RC
a) filtrul trece-jos b) modulul functiei de transfer c) faza functiei de transfer
1.0 y(t)
Cm faza
0.5 
amplitudinea
m 0.5
0.0 0 0.0
0 5 10 0 10 0 t
ordinul armonicei ordinul armonicei
d) spectrul de amplitudine e) spectrul de faza f) semnalul dupa filtrare

dupa filtrare dupa filtrare
Fig. 2.8. Acţiunea unui filtru trece-jos asupra semnalului periodic dreptunghiular.
CONCLUZII
i) Răspunsul sistemului la un semnal oarecare se poate calcula, în domeniul timp,

prin produsul de convoluţie între semnal şi funcţia pondere a sistemului.
ii) De asemenea, răspunsul poate fi calculat prin transformarea Fourier a semnalului
de intrare, înmulţirea cu funcţia de transfer Fourier şi transformarea Fourier inversă.
Funcţia de transfer Fourier este imaginea Fourier a funcţiei pondere.
iii) Funncţia de transfer Fourier este identică cu răspunsul în frecvenţă pentru
frecvenţe pozitive iar, pentru frecvenţe negative, are valori conjugate celor de la
frecvenţe pozitive.
iv) Pentru circuite electrice, funcţia de transfer Fourier poate fi dedusă direct din
analiza circuitului, lucrînd cu imaginile Fourier ale curenţilor şi tensiunilor şi cu
impedanţe complexe.
Supliment S 2.1. Proprietăţi ale funcţiei pondere
Încercăm să dăm o interpretare sugestivă produsului de convoluţie prin care se calculează

răspunsul unui sistem liniar la un semnal de intrare arbitrar (Fig. 2.9 a). Alegem un moment particular
de timp  la care să calculăm răspunsul sistemului, conform ecuaţiei (2.5)

y ( )   x(t )h(  t )dt .

Graficul funcţiei h (   t ) se obţine din

cel al funcţiei pondere h (t ) prin x(t) h(t)
oglindire în raport cu axa ordonatei şi
apoi decalare cu  (desenul c) din
figura citată) iar integrala poate fi t
0  t 0
interpretată ca aria curbei determinată b)
a)
de produsul funcţiilor x (t ) şi h (   t )
h( -t)
(desenul d) din aceeaşi figură).
trecut viitor
La trecerea timpului, graficul
curbei h (   t ) avansează spre dreapta,
modificînd continuu forma funcţiei 0  t
produs şi, implicit, aria care este egală c)
cu valoarea răspunsului. Utilizînd
x(t) h( -t)
programul RESP_1.exe puteţi vedea o y(t)
animaţie a acestui proces, pentru diferite
sisteme şi semnale de intrare. aria=y( )
Putem acum interpreta calculul
răspunsului la momentul  ca o 0  t 0  t
însumare a valorilor semnalului de d) e)
intrare întinsă pe momentele
anterioare, sumare care se face cu o Fig.2.8. Interpretarea geometrică a calculului
anumită pondere, determinată de răspunsului în domeniul timp.
funcţia h (t ) . Contribuţia valorii
semnalului de intrare la un moment dat din trecut este ponderată de valoarea corespunzătoare a lui
h ( t ) . Cu alte cuvinte, sistemul are memorie şi această memorie este selectivă. În exemplul prezentat
în figură, cu cît un moment este mai îndepărtat în trecut cu atît importanţa sa este mai mică.
Dacă h ( t ) ar avea valori nenule pentru t  0 , atunci valoarea răspunsului la momentul  ar
depinde de valorile din viitor ale semnalului de intrare, încălcînd astfel cauzalitatea. Din acest motiv
sistemele fizic realizabile au funcţii pondere identic nule pentru t  0, adică funcţiile lor pondere sînt
cauzale.
Dacă sistemul este şi stabil, atunci pentru el se poate defini răspunsul în frecvenţă. Am văzut
că acesta este identic cu funcţia de transfer Fourier, care există, (în sensul clasic, nu al distribuţiilor)
dacă funcţia pondere este integrabilă în modul pătrat. Ajungem, astfel, la concluzia că dacă funcţia
pondere scade suficient de rapid cu timpul astfel încît

2
 h(t ) dt   , (2.37)
0
atunci sistemul este stabil.

O altă proprietate interesantă se obţine dacă scriem formula de calcul a funcţiei de transfer
Fourier pentru   0
 
 j 0  t
H (0)  H DC   h( t ) e 
dt  h(t )dt . (2.38)
 0
Amplificarea sistemului la curent continuu este, simplu, aria totală de sub curba funcţiei pondere.
Observaţie: Utilizînd programul RESP_1.exe puteţi urmări în timp evoluţia ariei care
determină răspunsul sistemului pentru diferite funcţii pondere şi semnale de intrare. Încercaţi să
verificaţi, astfel, toate afirmaţiile din acest supliment..
Tratarea momentului prezent
În exemplul din figura anterioară, funcţia pondere este una în sens clasic. Pentru a pune în
evidenţă modul cum răspunde sistemul la momentul "prezent", să aplicăm la intrare un semnal
treaptă. Deşi semnalul de intare are un salt brusc la t  0 , semnalul de ieşire nu are discontinuităţi
"aria" y (t ) crescînd continuu cu timpul. Sistemul nu răspunde imediat, el are un timp de răspuns care
nu este nul.
Pentru alte sisteme, cum este filtrul trece-sus din
Fig. 2.9 a), funcţia pondere conţine şi un termen care x(t) C y(t) h(t)
impuls Dirac
este un impuls Dirac centrat în origine, aşa cum se vede R
0
în desenul b) al figurii. La efectuarea convoluţiei, acest t
termen produce în semnalul de ieşire un termen
proporţional la orice moment de timp cu semnalul de a) b)
intrare. Acest tip de sisteme răspund instantaneu la
valoarea actuală a semnalului, timpul lor de răspuns fiind h(t) h(t)
astfel nul. În mod riguros, astfel de comportări sînt 0 0
nerealizabile practic. Cu toate acestea vom utiliza t t
această idealizare, sistemul răspunzînd practic
instantaneu pentru scara de timp la care se urmăreşte c) d)
experimentul, scară de timp în acord cu frecvenţele la
care mai putem considera circuitul ca avînd parametri Fig. 2.9. Diferite tipuri de funcţii pondere.
concentraţi.
În afara impulsului Dirac, funcţia pondere a filtrului trece-sus mai conţine un termen
exponenţial care mediază trecutul semnalului de intrare. }i acest sistem are, deci, memorie. Să
presupunem acum că avem un sistem fără memorie, a cărui funcţie pondere conţine numai un impuls
Dirac
h( t )  A  ( t ) ; (2.39)
atunci, pentru orice semnal de intrare x (t ) , se obţine un semnal de ieşire
y ( t )  Ax ( t ) (2.40)
identic ca formă cu cel de intrare. Sistemele liniare fără memorie nu distorsionează, deci, nici un fel
de semnal. Căutînd în Tabelul 2.1, obţinem ce funcţie de transfer Fourier ar trebui să aibă un
asemenea sistem fără memorie
H ( )  A , (2.41)
adică amplificarea trebuie să fie constantă iar faza 0 sau  la orice frecvenţă. Un astfel de sistem
este, cu aproximatie, divizorul rezistiv, folosit la frecvenţe la care capacităţile parazite se pot neglija.
De asemenea, un amplificator de bandă largă (începînd de la DC) este şi el, aproximativ, un sistem
fără memorie, cînd este utilizat la frecvenţe mult sub frecvenţa de tăiere.
Tratarea trecutului îndepărtat; tipuri de memorie
a) Stabilitatea înseamnă uitare

Funcţiile pondere din Fig. 2.8 şi 2.9 a) tindeau la 0 pentru t   . Momentele foarte
îndepărtate erau practic uitate şi, dacă semnalul de intrare dispare de la un moment dat, semnalul de
ieşire revine asimptotic la zero. Sistemul este stabil. O verificare şi mai dură a stabilităţii se face cu
un semnal de intrare care nu se stinge dar rămîne mărginit, semnalul de ieşire trebuind să rămînă şi
el mărginit. Un astfel de semnal de test este semnalul treaptă. Pentru ca sistemul să fie stabil rezultă,
astfel, că este necesar ca aria de sub curba funcţiei pondere să fie finită, condiţie îndeplinită automat
dacă h( t ) este integrabilă în modul pătrat.
b) Sisteme care nu uită nimic
Există sisteme care au în funcţia pondere un termen sinusoidal de amplitudine constantă, ca în
Fig. 2.9 c). Cu alte cuvinte, memoria lor este periodică, dar sistemele nu uită niciodată un semnal
aplicat vreodată la intrare. Chiar dacă semnalul de la intrare dispare apoi complet, semnalul de la
ieşire nu se mai stinge, sistemul amintindu-şi periodic valorile nenule ale semnalului de intrare. Avem
de-a face cu un sistem la limita intrării în oscilaţie, care produce un semnal la ieşire în absenţa
vreunui semnal la intrare. Este, însă, nevoie de un "puls" pentru iniţierea oscilaţiei. În practică, acest
rol îl joacă zgomotul (todeauna prezent !) sau perturbaţiile parazite, în special cele care apar la
conectarea alimentării. Semnalul de ieşire este sinusoidal şi de amplitudine constantă (nu încercaţi să
demonstraţi, este prea dificil în acest formalism), oscilatorul fiind la limita intrării în oscilaţie.
c) Memoria "obsesivă": oscilaţii care cresc nemărginit
Pentru alte sisteme, funcţia pondere conţine un termen care creşte nemărginit (exponenţial
sau sinusoidal cu amplitudinea crescînd exponenţial), aşa cum se vede în Fig. 2.9 d).. Memoria lor
este, într-un anumit fel, obsesivă: cu cît un moment este mai îndepărtat în trecut, cu atît el apare mai
important. După aplicarea pulsului de iniţiere, semnalul de ieşire creşte nemărginit, avînd acelaşi tip
de comprtare ca termenul respectiv din funcţia pondere. Circuitul este instabil.
Pentru un sistem real, nu poate exista însă un semnal de ieşire nemărginit. La valori mari ale
acestui semnal, sistemul înceteaază să se mai comporte liniar şi nu mai este tratabil cu formalismul
dezvoltat de noi. Sinusoida de la ieşire începe să fie distorsionată, uneori semnalul devenind practic
dreptunghiular.
Supliment S 2.2. Modulaţia de amplitudine
Semnalul sinusoidal pur conţine extrem de puţină informaţie: amplitudinea, frecvenţa şi faza
iniţială. Pentru transmiterea unei cantităţi mai mare de informaţie, este nevoie de semnale mult mai
complicate. Să presupunem că avem un semnal
x p ( t )  Ap cos(  p t ) (2.42)
care va juca rolul de purtătoare, şi un semnal xi ( t ) care conţine informaţia utilă şi pe care îl vom
considera de energie finită, astfel încît să aibă o imagine Fourier X i ( ) în sens clasic.
xp (t) Xp ( )
t
p 0 p 
semnal purtator spectrul semnalului purtator
x i (t) X i ( ) valori complex conjugate
t 0  0
semnal modulator spectrul semnalului modulator detaliu
x mod (t) X mod ( )

valori complex conjugate
in benzile laterale
t p 0 p  p
detaliu
semnal modulat in amplitudine spectrul semnalului modulat
Fig. 2.10. Modulaţia de amplitudine.
Amplitudinea purtătoarei este modulată de semnalul x i ( t ) , în aşa fel încît semnalul modulat
are expresia
x mod ( t )  A p cos(  p t ) 1   xi ( t ) , (2.43)
unde  este indicele de modulaţie, pozitiv şi subunitar (Fig. 2.10). Ne interesează spectrul acestui
semnal. Facem apel la liniaritatea transformării Fourier şi la teorema convoluţiei în domeniul
frecvenţă (ultima linie din Tabelul 2.2),
X mod (  )  X p (  )  X i  X p (  ) , (2.44)
obţinînd în final

X mod (  )   (    p ) +  (    p )  X i (    p )  X i (    p ) . (2.45)
2
În afara celor două linii spectrale ale semnalului purtător, modulaţia a creat doi termeni noi,
care sînt replici ale spectrului semnalului modulator, centrîndu-i la  p şi   p . Dacă lărgimea
spectrală a semnalului modulator este mai mică decît frecvenţa purtătoarei, atunci termenii nou creaţi
nu se suprapun şi există posibilitatea ca ei să fie separaţi ulterior, reconstruind semnalul modulator..
Observaţie: Convoluţia unei funcţii oarecare cu o funcţie Dirac determină translatarea

funcţiei respective pe axa variabilei  astfel încît "originea" este adusă la poziţia unde exista
funcţia Dirac.
Semnificaţie fizică au numai frecvenţele pozitive, aşa că ne concentrăm atenţia numai asupra
replicii centrate la  p . În primul rînd, observăm că informaţia, care era conţinută într-un semnal
compus din frecvenţe joase, a fost translatată la frecvenţe înalte. Apare, astfel, posibilă transmiterea
ei prin unde electromagnetice cu lungime de undă convenabilă. Acesta este cazul transmisiei radio
cu modulaţie de amplitudine clasică (AM - amplitude modulation).
În al doilea rînd, în spectrul semnalului modulat continuă să existe componenta
corespunzătoare purtătoarei, care nu conţine informaţie dar "consumă" o mare cantitate de energie.
Această componentă poate fi eliminată prin filtrare înainte de emisie, conducînd la transmisia cu
purtătoarea suprimată (DSBSC - double side band supressed carrier). În al treilea rînd, deoarece
semnalul xi ( t ) este real, spectrul său are, de o parte şi alta a frecvenţei nule, valori complex
conjugate. Astfel, spectrul semnalului modulat are aceeaşi proprietate, dar proprietatea este relativă
la frecvenţa  p . Cu alte cuvinte, avem de o parte şi alta a frecvenţei  p două benzi laterale care
conţin aceeaşi informaţie. Pentru a economisi şi mai mult puterea emisă, una din cele două benzi
poate fi suprimată, ajungîndu-se la transmisia cu bandă laterală unică, (BLU în limba română, SSB -
single side band în limba engleză).
Să presupunem, acum, că semnalul modulator x i ( t ) este şi el sinusoidal x i ( t )  cos(  0 t ) cu
frecvenţa mult mai mică decît purtătoarea  0   p , ca în Fig. 2.11. În spectrul semnalului modulat
regăsim liniile spectrale originale ale purtătoarei, de înălţime  , situate la  p şi   p . În jurul
acestor frecvenţe apar acum, simetric, în locul benzilor laterale, cîte două linii spectrale de înălţime
  2 . Restrîngînd discuţia la frecvenţele pozitive, avem, în afara purtătoarei, două componente noi,
de frecvenţe  p   0 şi  p   0 .
Acest efect este larg utilizat la sintetizoarele de frecvenţă, în acest caz frecvenţa  p fiind
mult mai mare decît  0 . Din această cauză, stabilitatea frecvenţei sintetizate este determinată în
principal de cea a lui  p , care fiind fixă, se poate obţine de la un oscilator cu cuarţ.
Acelaşi principiu se utilizează şi în optoelectronică, pentru variaţia fină a lungimii de undă
(frecvenţei) unei radiaţii laser, în jurul unei valori foarte bine stabilizate prin compararea radiaţiei
emise de dioda laser cu o linie de absorbţie atomică. Modulaţia se face fie cu un modulator acusto-
optic (metoda utilizabilă la orice tip de laser), fie prin modularea curentului de alimentare a diodei
laser.
x p (t)
X p ( )
t
 p 0 p 
x i (t)
X i ( )
t 0 0
0 
x m (t)
X m ( )
t p-0 p p+0
p 0 p 
Fig. 2.11. Modulaţia în amplitudine cu semnal sinusoidal.
Pentru un mediu optic neliniar, al cărui răspuns poate fi scris aproximativ (prin dezvoltare în
serie) ca
y ( t )  Ax ( t )  Bx 2 ( t ) , (2.46)
excitarea simultană cu două radiaţii optice de frecvenţe 1 şi  2 produce un răspuns care conţine în
plus radiaţii cu frecvenţele 21, 2 2 , 1   2 şi 1   2 . Pornind de la radiaţii laser cu lungime de
undă comod de obţinut, se ajunge, astfel, la alte lungimi de undă interesante pentru experimentatori.
În particular, cu o singură radiaţie de excitare, se poate realiza dublarea frecvenţei acestei radiaţii.
O altă aplicaţie a modulaţiei de amplitudine este întîlnită în prelucrarea semnalelor electrice
slabe, constante sau lent variabile în timp, caz în care zgomotul suplimentar adăugat de
preamplificatoare este extrem de important. Densitatea spectrală de putere a zgomotului creşte spre
frecvenţa nulă ca 1  (zgomot de tip flicker) şi tocmai acolo este concentrată şi informaţia utilă.
Pentru a evita înecarea sa în zgomot, semnalul este multiplicat înaintea prelucrării cu o funcţie
sinusoidală, translatîndu-i-se astfel spectrul în jurul unei frecvenţe unde zgomotul flicker este
neglijabil. Această multiplicare a semnalului se numeşte choppare (prin forţarea termenului
englezesc chopping, în terminologia de limbă româna neimpunîndu-se alt termen echivalent) şi este
utilizată extrem de des în fizica experimentală.
De fapt, în practică, multiplicarea nu se face cu o funcţie sinusoidală, ci cu una rectangulară,
cu factor de umplere 0.5 şi valoarea palierului inferior egală cu zero, aşa cum este cea de la exemplul
analizat în acest capitol (Fig. 2.7 c). Cu alte cuvinte, semnalul este întrerupt periodic, ceea ce justifică
şi terminologia din limba engleză (chopper înseamnă satîr). Problema P 2.7 îşi propune calcularea
spectrului semnalului choppat, pentru această situaţie reală.
Observaţie: Pentru a putea fi compact reprezentate grafic, în cele două figuri precedente
imaginile Fourier au fost considerate reale. Acest lucru nu restrînge generalitatea afirmaţiilor.
Pentru imagini complexe, partea reală a imaginii Fourier se comportă exact ca în desene, partea
imaginară avînd valori opuse acolo unde valorile imaginilor sînt complex conjugate. Încercaţi să
desenaţi comportarea părţii imaginare.
Supliment S 2.3. Analiza spectrală în condiţii reale
Prin analiză spectrală se înţelege obţinerea spectrului Fourier (de amplitudine şi/sau putere)
pentru un semnal dat, de cele mai multe ori obţinut într-un experiment. Aparatul care realizează
această operaţie se numeşte analizor de spectru. Există trei căi majore de abordare:
-filtrarea analogică a semnalului, cu un filtru trece bandă îngust, a cărui frecvenţă centrală
poate fi modificată, manual sau automat;
-convertirea semnalului într-o secvenţă de numere (eşantionarea şi digitizarea sa) şi apoi
filtrarea sa digitală;
-digitizarea semnalului şi apoi calcularea transformatei sale Fourier prin formula de definiţie
(2.7).
Abordăm, mai întîi, primele două metode. Ele se bazează pe utilizarea unui filtru trece-bandă
a cărui frecvenţă centrală este deplasată succesiv, măsurîndu-se amplitudinea sau puterea transmise la
fiecare frecvenţă.
a) Efectul benzii de analiză finite

Dacă aplicăm la intrarea analizorului un semnal sinusoidal ideal (aşa cum a fost considerat
pînă acum) ne-am aştepta să ridicăm un spectru format dintr-o funcţie Dirac (în sfîrşit am vedea şi
noi o functie Dirac !). De fapt, prin defilarea prin spectru a benzii de trecere a filtrului, datorită
lărgimii sale nenule, linia unică a semnalului (infinit de îngustă) este "văzută" la toate frecvenţele din
ferestra spectrală. Spectrul măsurat este, de fapt, imaginea ferestrei spectrale a analizorului. Dacă
semnalul este compus din două sinusoide ideale, situate la frecvenţe diferite, atunci în spectrul
măsurat vor apărea două imagini ale ferestrei spectrale, centrate la frecvenţele celor două sinusoide,
aşa cum se vede în Fig. 2.12 a). Aceste imagini vor putea fi, însă, discriminate numai dacă lărgimea
ferestrei este (mult) mai mică decît diferenţa între frecvenţele sinusoidelor. Astfel, analizorul are o
rezoluţie spectrală limitată, stabilită de lărgimea ferestrei sale spectrale.
b) Efectul formei ferestrei spectrale

Un filtru trece bandă care să ofere o fereastră spectrală rectangulară nu este realizabil (vezi
discuţia de la secţiunea C a acestui capitol). Din această cauză, amplitudinea semnalelor care
trebuie discriminate devine extrem de importantă. Astfel, dacă unul din ele este foarte mic în
comparaţie cu celălalt şi imaginea ferestrei spectrale produsă de el va fi, proporţional, mai mică,
putînd fi mascată de extremitatea imaginii produse de celălalt, chiar dacă ele sînt distanţate
spectral mai mult decît rezoluţia analizorului (Fig. 2.12 b). Este esenţial, deci, ca flancurile
ferestrei spectrale a analizorului să fie cît mai abrupte. Însăşi definirea cantitativă a rezoluţiei se face
prin alegerea unui nivel la care se măsoară lărgimea ferestrei spectrale (de exemplu, la 60 dB sub
valoarea maximă)
c) Durata de timp necesară pentru analiză

Atît pentru filtrele analogice cît şi pentru cele digitale, semnalul de la ieşire nu se
staţionarizează imediat la începerea aplicării unui semnal staţionar (periodic sau zgomot). Durata de
timp necesară măsurării este de ordinul de mărime a inversului benzii de analiză, exprimată în Hz
Tobs  1 B f  2  B . (2.47)
Creşterea rezoluţiei spectrale, prin utilizarea unui filtru cu bandă de trecere mai îngustă, necesită
întodeauna prelungirea timpului de efectuare a experimentului, conform relaţiei precedente.
 
a) b)
Tobs 1.0
w(t)
W( )
Tobs
0.0
t -10 -5 0 5 10 
c) d)
Tobs 1.0
w(t)
W( )
0.0 Tobs
t -10 -5 0 5 10 
e) f)
0 0
dB dB
-20 -20
-40 -40
-60 -60
-80 -80
-10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10
Tobs Tobs
 g) 
Fig. 2.12. Efectul benzii de analiză finite (a şi b), fereastra temporală rectangulară (c) şi imaginea sa
Fourier (d), fereastra temporală Hanning (e) şi imaginea sa Fourier, comparaţie între imaginile
Fourier ale celor două ferestre temporale (g).
c) Efectul duratei de timp finite a experimentului

Dacă pentru primele două metode, rezoluţia spectrală este limitată de posibilitatea realizării
unor filtre cu banda de trecere îngustă, s-ar părea că a treia metodă nu suferă de acest impediment,
integrala Fourier conducînd la densitatea de amplitudine cu o rezoluţie infinită. Aceasta ar fi situaţia
dacă s-ar integra pe întregul domeniul al axei timpului. Semnalul măsurat are însă extindere
temporală finită, de durată Tobs , şi poate fi privit ca un produs dintre sinusoida de durată infinită şi o
fereastră temporală rectangulară, pe care o presupunem, pentru simplificarea calculului, aşezată
simetric în jurul originii (Fig. 2.12 c). Imaginea Fourier a semnalului măsurat se poate obţine, deci,
printr-un produs de convoluţie şi este
sin (    0 )Tobs 2 sin (   0 )Tobs 2

X (  )  2  2 . (2.48)
(   0 ) (  0 )
În condiţiile în care timpul de măsurare nu este mult mai mare decît perioada semnalului, cei
doi termeni se suprapun şi lărgesc foarte mult maximul. Presupunem că am evitat acest lucru şi,
practic, la frecvenţe pozitive termenul al doilea nu contează. Spectrul de amplitudine obţinut nu este
o funcţie Dirac ci o linie cu un lob principal şi o infinitate de lobi laterali avînd forma din
Fig. 2.12 d). Lărgimea lobului central (măsurată între cele două puncte de anulare) este de 2 Tobs
aşa că rezoluţia spectrală (în unităţi de frecvenţă şi nu de frecvenţă circulară) este din nou de ordinul
de mărime 1 Tobs . Dacă semnalul ce trebuie analizat are mai multe componente spectrale, întreaga sa
imagine spectrală este convolutată cu funcţia din relaţia precedentă, rezultînd un amestec al
informaţiei ce face imposibilă decelarea liniilor mai apropiate decît lărgimea lobului central.
Înălţimea lobilor laterali poate constitui o problemă, aşa cum am văzut, dacă se încearcă
discriminarea unor semnale de amplitudini mult diferite. În acest caz, semnalul temporal ce trebuie
analizat este multiplicat cu ferestre de alte forme, care produc lobi laterali mai coborîţi, cu preţul
lărgirii lobului central. O astfel de fereastră este fereastra Hanning (numită aşa după von Hann, care
a utilizat-o prima dată în analiza datelor meteorologice)
  2 t 
w(t )  1  cos t  0,Tobs 
  Tobs  (2.49)
w(t )  0 in rest
reprezentată în Fig. 2.12 e). Imaginea sa Fourier este desenată în Fig. 2.12 f), unde se poate observa
lărgirea lobului principal, simultan cu reducerea înălţimii lobilor secundari. În desenul g) al aceleiaşi
figuri au fost reprezentate, pentru comparaţie, în scară logaritmică, imaginile Fourier ale ferestrelor
temporale rectangulară şi Hanning. Alegerea uneia sau alteia se face în funcţie de componenţa
spectrală a semnalului ce trebuie analizat. În Fig. 2.13 sînt prezentate rezultatele obţinute cu un
analizor de spectru, în cazul aplicării la intrare a unei sinusoide. Analiza a fost efectuată cu fereastră
dreptunghiulară (a) şi cu fereastră Hanning (b).
d) Efectul zgomotelor de amplitudine şi de fază

Chiar dacă am avea un analizor de spectru ideal şi experimentul ar dura infinit de mult, tot nu
am găsi în spectrul măsurat o simplă funcţie Dirac. Aceasta întrucît oscilatorul care produce semnalul
sinusoidal nu este perfect. Amplitudinea semnalului generat nu va fi riguros constantă ci va fi
modulată cu zgomot. Spectrul de putere al zgomotului este mare la frecvenţe foarte apropiate de
zero şi scade, datorită filtrărilor, la frecvenţe ridicate. Acest spectru este unul continuu şi, aşa cum
am văzut în suplimentul precedent, determină apariţia unor benzi laterale în jurul frecvenţei
nominale a semnalului. Se poate arăta că şi fluctuaţiile întîmplătoare ale fazei semnalului (zgomotul
de fază) produc benzi laterale în spectrul semnalului real.
Fig. 2.13 a) Spectrul obţinut cu un analizor Fig. 2.13 b) Spectrul obţinut cu un analizor
pentru o sinusoidă trunchiată cu fereastră pentru o sinusoidă trunchiată cu fereastră
rectangulară; frecvenţa este reprezentată în Hanning; frecvenţa este reprezentată în scară
scară liniară iar amplitudinea în scară liniară iar amplitudinea în scară logaritmică
logaritmică (dB). (dB).
Supliment S 2.4. Teorema eşantionării; transformarea Fourier digitală
Dezvoltarea explozivă a electronicii digitale a făcut posibilă procesarea digitală (numerică) a

semnalelor. Mai întîi, semnalul analogic x ( t ) este eşantionat cu o frecvenţă f es , reţinîndu-se numai
valorile semnalului la momente separate între ele cu Tes  1 f es . Apoi, aceste mărimi analogice sînt
convertite prin digitizare (conversie analog-numerică) într-o secvenţă de numere reale xk (vezi Fig.
2.14 a)
x k  x ( kTes ) . (2.50)
Este clar că, nemaiavînd o funcţie de o variabilă continuă, nu putem efectua integrala din
definiţia transformatei Fourier. Introducem o altă transformare, prin intermediul unei sume infinite

X d ( )  Tes  x k exp(  j kTes ) ; (2.51)
k 
care se numeşte transformare Fourier cu timpul discretizat (DTFT - discret time Fourier
transform). Din relaţia precedentă rezultă imediat că noua transformată este periodică, valorile sale
repetîndu-se cu perioada  es .
Temă: Demonstraţi această afirmaţie.

esantionare digitizare 1.5; -2.2; 3.1; -3.6; 3.8; -3.5

t t
a)
X()
x(t)
- max0 max
b)
Xd () es
xd (t)
functii Dirac
Tes - max0 max

es >2 max
c)
w(t) W()
t
Tes
-3 -2 -1 0 1 2 3 0
- es/2 es/2
d)
X d ()
X()
0  0 
- es/2 es/2
- es/2 es/2
e)
Fig. 2.14. Eşantionarea unui semnal analogic şi relaţiile între spectre.

Deoarece numerele x k sînt reale, avem în plus proprietatea X d (  )  X d (  ) . Astfel,

întreaga informaţie conţinută de X d ( ) se găseşte între   0 şi    es 2 . Căutăm legătura între
această transformată şi cea a semnalului analogic, definită prin

X ( )   x(t ) exp( jt )dt

semnalul şi imaginea sa Fourier fiind desenate în Fig. 2.14 b. Pentru aceasta, scriem pe X d ( ) ca o
transformată Fourier prin integrală, dar a unui alt semnal x d ( t ) definit formal pe toată axa temprală

x d ( t )  Tes x ( t )  ( t  kTes ) , (2.52)
k 
desenat în Fig.2.14 c). Putem aplica, astfel, teorema convoluţiei în domeniul frecvenţă (linia 7 a
tabelului 2.2) şi, utilizînd linia 9 din Tabelul 2.1, obţinem

X d ( )  X ( )   (   m Tes ) . (2.53)
m
Ţinînd seama că prin convoluţia unei funcţii X ( ) cu funcţia Dirac centrată la o anumită
frecvenţă  c se obţine vechea funcţie deplasată cu originea la  c

X ( )   (    c )( )    (    ) X (   )d   X (   )
c c (2.54)

obţinem în final că

X d ( )   X (   m es ) . (2.55)
m
Putem construi deci funcţia X d (  ) periodicizînd cu perioada  es funcţia X ( ) şi adunînd toate

aceste contribuţii, ca în desenul c) al figurii.
Dacă spectrul X ( ) are extindere finită
X (  )  0 pentru    max
şi dacă  es  2 max , atunci diferitele contribuţii nu se suprapun. Această lipsă de suprapunere

permite operaţia inversă şi anume deducerea spectrului X ( ) al semnalului analogic din spectrul
X d ( ) al semnalului eşantionat, prin trunchierea lui, echivalentă cu multiplicarea cu o fereastră
spectrală rectangulară, prezentată în desenul d) al figurii citate,
W (  )  1 pentru -  es     es
. (2.56)
 0 in rest
Operaţia de multiplicare în domeniul frecvenţă
X (  )  X d (  )W (  ) (2.57)
este echivalentă, însă, cu un produs de convoluţie în domeniul timp
x( t )  xd  w (t ) (2.58)
unde w( t ) este transformata Fourier inversă a ferestrei rectangulare, prezentată şi ea în desenul d).
Obţinem, în final, formula de interpolare
 sin ( t Tes  m)
x( t )   xm ( t Tes  m)
. (2.59)
m
Astfel, cu condiţia ca frecvenţa de eşantionare să fie mai mare sau egală decît dublul frecvenţei
maxime conţinute, semnalul x (t ) poate fi reconstruit la orice moment de timp, dacă ştim toate
valorile sale eşantionate. Prin eşantionare s-a păstrat întreaga informaţie conţinută în semnalul x ( t ).
Acest rezultat constituie teorema eşantionării.
Să vedem ce efect ar avea nerespectarea condiţiei din teorema eşantionării. Presupunem că
semnalul analogic x ( t ) are un spectru continuu care nu conţine componente cu frecvenţe mai mari
decît  es 2 dar are, în plus, o componentă sinusoidală cu frecvenţa  es 2   , puţin mai mare
decît frecvenţa maximă permisă, ca în Fig. 2.14 e). Prin periodicizarea spectrului, linia de la această
frecvenţă se suprapune peste perioada adiacentă, ca şi cum semnalul analogic ar fi avut o
componentă de frecvenţă  es 2   . Acest fenomen de "amestec" al frecvenţelor (aliasing în
limba engleză) nu mai permite reconstrucţia semnalului analogic din valorile sale eşantionate şi nici
aflarea spectrului său X (  ) prin procesarea digitală a secvenţei de numere x k .
Îndeplinirea în practică a condiţiei impuse de teorema eşantionării se realizează prin filtrarea
prealabilă trece-jos a semnalului (filtrare anti-aliasing); caracteristicile spectrale ale acestor filtre
trebuie să aibă flancurile foarte abrupte.
Semnalul temporal considerat anterior a fost unul de energie finită. Pentru unul periodic de
perioadă T (şi, corespunzător, de frecvenţă circulară  0 ), ca cel din Fig. 2.15 a), imaginea sa
Fourier este o sumă de funcţii Dirac, situate la frecvenţele m  0 , cu m întreg, aşa cum se vede în
desenul b) al aceleiaşi figuri. Conform celor arătate în acest capitol, amplitudinile armonicelor sînt
date de
T
1
Xm  x( t ) e jm 0

t
dt . (2.60)
T 0
Să presupunem că peste un anumit ordin mmax armonicele sînt nule (în exemplul din figură
mmax  4 ) şi să eşantionăm semnalul cu o frecvenţă mai mare decît 2mmax  0 , pentru a respecta
condiţiile teoremei eşantionării (Fig. 2.15 c). În plus, frecvenţa de eşantionare este un multiplu al
frecvenţei de repetiţie a semnalului
 es  N  0 (2.61)
astfel că, pentru o perioadă, obţinem N eşantioane, la momentele de timp
t k  kTes cu k  0,1,..., N  1 (2.62)
(pentru exemplul din figură N  10 ).
semnal periodic de durata infinita spectrul sau de linii (functii Dirac)

a) b)
 es
T

semnal periodic de durata infinita spectru de linii (functii Dirac) periodic
esantionat cu perioada Tes cu extindere infinita
c) d)
detaliu
0 1 2 3 4 5  0
e)
Fig. 2.15. Transformarea Fourier digitală (DFT).
Aşa cum am văzut, eşantionarea poate fi modelată prin înlocuirea semnalului original, pe
toată axa temporală, cu un set de funcţii Dirac, situate la momente distanţate cu Tes şi de arii egale
cu valoarea semnalului în momentul respectiv, înmulţită cu Tes . Pentru noul semnal, imaginea Fourier
se obţine prin periodicizarea vechii imaginii Fourier cu perioada  es . Spectrul, reprezentat în desenul
d) al figurii 2.15, este acum format tot din linii distanţate cu  0 (armonicele), dar se repetă periodic,
într-o perioadă fiind exact N linii situate la
 m  m  0 cu m  0,1,..., N  1. (2.63)
Amplitudinea lor se calculează cu relaţia (2.60), care, datorită funcţiilor Dirac de pe axa
temporală, trece într-o sumă
T N 1 1 N 1 2 jmk N
X m  es  xk e  jm  0 kTes   xk e . (2.64)
T k 0 N k 0
Cum semnalul x ( t ) este real, spectrul din Fig. 2.15 b) are valori complex conjugate de o parte şi alta
a frecvenţei   0. Din această cauză, din cele N valori date de relaţia precedentă, au relevanţă
numai prima jumătate, de la N 2 în sus regăsind valorile conjugate ale primelor. Pentru exemplul
nostru au relevanţă numai primele cinci valori, dintre care armonicele de ordin 0 şi 5 sînt nule
(desenul e al figurii).
Se poate arăta că şi valorile eşantionate ale semnalului x ( t ) pot fi obţinute din înălţimea
liniilor spectrale, prin relaţia inversă
N 1
xk   X me2 jmk N . (2.65)
m 0
Perechea de relaţii (2.64-65) defineşte transformarea Fourier digitală (DFT - digital

Fourier transform) în N puncte. Trebuie menţionat că ea este introdusă pentru semnale periodice
eşantionate; spectrele lor sînt spectre de linii (funcţii Dirac) şi sînt şi ele periodice. Utilizarea largă a
DFT se bazează pe existenţa unui algoritm, transformarea Fourier rapidă (FFT - fast Fourier
transform) care calculează setul de N sume cu un număr de operaţii de aproximativ N log 2 N mai
mic decît cel necesar la calcularea directă. Transformarea Fourier rapidă nu este alt tip de
transformare Fourier ci un mod inteligent de a calcula transformata Fourier digitală, deşi mulţi dintre
utilizatori nu o cunosc decît sub numele magic de FFT.
Din modul de introducere, se vede că transformarea Fourier digitală este ideală pentru analiza
spectrală a unui semnal strict periodic, de perioadă cunoscută, cu condiţia ca armonicele de ordin
mai mare de N să fie nule. În acest caz, valorile furnizate de (2.64) sînt amplitudinile complexe ale
armonicelor. Am văzut că prezenţa unor componente de frecvenţă mare produce prin eşantionare
efectul de amestec al frecvenţelor (aliasing). Oricît de bună ar fi filtrarea anti-aliasing, componentele
de frecvenţe mari nu pot fi complet îndepărtate; din această cauză, în analizoarele de spectru digitale,
valorile pentru m apropiat de N 2 nici nu se mai afişează.
Analiza spectrală cu DFT este astăzi extensiv utilizată şi pentru alte tipuri de semnale. Pentru
cele de durată finită (tranziente) se consideră că sînt periodice cu T  Ttranzient şi se aplică FFT într-
un număr corespunzător de puncte. În locul spectrului continuu, se obţin informaţii numai la
frecvenţele   2  m T , ca şi cum spectrul ar fi privit printre scîndurile unui gard, aşa cum se vede
în Fig. 2.16 a). Acesta este efectul de zăbrele (picket fence effect, în limba engleză). Dacă T este
destul de mare (eventual prin completarea secvenţei x k cu valori nule) şi spectrul continuu nu variază
rapid, acest efect poate fi neglijat, aşa cum este situaţia în desenul citat anterior.
În cazul unor semnale deterministe de durată infinită, dar care conţin suprapuse oscilaţii de
frecvenţe oarecare, diferite între ele (semnale numite pseudoperiodice), condiţiile în care s-a
introdus FFT nu sînt îndeplinite. Procedura experimentală constă în înregistrarea semnalului pe o
durată finită T , eventual cu o fereastră temporală diferită de cea rectangulară, şi periodicizarea
acestui fragment de semnal. Este clar că nu vom regăsi spectrul semnalului original. Orice linie
spectrală este convolutată cu imaginea Fourier a ferestrei temporale utilizate, aşa cum am văzut în
Fig. 2.12, spectrul semnalului trunchiat devenind continuu. Pe de altă parte, periodicizarea
fragmentului de semnal înregistrat, subiacentă calculului DFT, produce, datorită efectului de zăbrele,
valori ale acestui spectru numai la frecvenţele   2  m T .
a)
numar intreg de perioade cuprinse in numar semiintreg de perioade cuprinse in

durata T durata T
. b) c)
Fig. 2.16. Efectul de zăbrele.
De data aceasta efectul este mult mai supărător, datorită comportării imaginii Fourier a
ferestrei, care oscilează exact cu frecvenţa zăbrelelor 2  m T . Dacă o componentă sinusoidală a
semnalului are un număr întreg de perioade cuprinse în durata T , atunci DFT produce o singură linie
la frecvenţa respectivă (Fig. 2.16 b). În cazul în care numărul de perioade este semiîntreg, spectrul
obţinut cu DFT arată cu totul diferit, aşa cum se vede în desenul c) al figurii citate. În orice caz, ne
putem întoarce oricînd la relaţia (2.51) şi calcula spectrul la orice valoare dorită a frecvenţei, cu
preţul unui număr mai mare de operaţii aritmetice.
Pentru semnalele aleatoare de durată infinită, estimarea densitaţii spectrale de putere se
efectuează cu o procedură similară celei de la semnalele cuasiperiodice, cunoscută sub numele de
periodgramă. Forma ferestrei temporale este esenţială pentru anumite tipuri de zgomote, putînd
conduce la dependenţe măsurate ale densităţii spectrale de putere mult diferite de cele reale. Oricum,
ceea ce se obţine la o singură măsurătoare nu este densitatea spectrală de putere, care este definită ca
o medie statistică. Apropierea de acesata se face repetînd de mai multe ori măsurătoarea şi mediind
rezultatele
Ţinînd seama de efectele menţionate mai sus (convolutarea cu funcţia spectrală a ferestrei
temporale, fenomenul de aliasing şi efectul de zăbrele), putem trage concluzia că spectrul obţinut prin
DFT nu este spectrul semnalului analogic de la care s-a pornit şi interpretarea sa trebuie făcută
cu prudenţă.
Probleme
P 2.1. Legaţi în cascadă două sisteme liniare, avînd funcţiile pondere h1( t ) şi h 2 ( t ) .
a) Arătaţi că sistemul compus este echivalent cu un singur sistem, care este la rîndul său
liniar.
b) Demonstraţi că funcţia pondere a sistemului echivalent se obţine prin produsul de
convoluţie al celor două funcţii pondere (utilizaţi asociativitatea produsului de convoluţie).
c) Ce consecinţe asupra modului de conectare a sistemelor liniare are proprietatea de
comutativitate a produsului de convoluţie ?
P 2.2. La ieşirea unui sistem se obţine un semnal identic cu cel de intrare. Care este funcţia sa
pondere ? Verificaţi răspunsul utilizînd relaţia intrare-ieşire în domeniul timp (2.5). Calculaţi funcţia
sa de transfer Fourier.
P 2.3. Semnalul de ieşire al unui sistem este replica celui de la intrare, dar întîrziată cu timpul
 . Se spune că acţiunea sistemului este o întîrziere pură. Determinaţi funcţia pondere a unei astfel
de acţiuni. Verificaţi-o utilizînd relaţia (2.5).
P 2.4. Pentru funcţia pondere aflată la problema precedentă, calculaţi funcţia de transfer
Fourier. Trageţi o concluzie asupra dependenţei fază-frecvenţă pentru o întîrziere pură. Punînd
  0 regăsiţi funcţia de transfer Fourier a sistemului din problema P 2.2.
P 2.5. Reluaţi exemplul cu semnalul rectangular analizat în lecţie, considerînd un factor de
umplere diferit de 0.5 . După ce aţi calculat spectrele, faceţi ca durata pulsului să tindă la zero,
păstrînd constantă aria. Care este limita la care tinde semnalul ? Dar imaginea sa Fourier ?
P 2.6. Un multiplicator de frecvenţă funcţionează avînd ca element central un filtru trece
bandă foarte îngust, care lasă să treacă, cu amplificare unitară, numai componenta de frecvenţă
 m  m  0 . El este excitat cu semnalul rectangular de frecvenţă  0 şi factor de umplere  studiat în
problema anterioară.
a) Ce semnal se va obţine la ieşire ?
b) Care este randamentul (în putere) al multiplicatorului de frecvenţă ? Cum poate fi el
îmbunătăţit ?
P 2.7. Un semnal x ( t ) cu imaginea Fourier X (  ) este "choppat", semnalul fiind întrerupt
(nul) periodic pe o durată egală cu jumătate din perioadă. Care este spectrul semnalului după chppare
?
P 2.8. Presupunem că vrem să realizăm un filtru trece bandă ideal, cu o fereastră spectrală
rectangulară
A( )  1 pentru  [  2 ,   1 ]  [ 1 ,  2 ]
A( )  0 in rest
faza fiind identic nulă. Calculaţi

funcţia pondere a acestui filtru.
X max X max
Este ea cauzală ? Ce concluzie
puteţi trage asupra realizabilităţii
filtrului ?
P 2.9. Calculaţi spectrul
semnalelor periodice din Fig. 2.17.
P 2.10. Un amplificator a) b)
audio de putere distorsionează
semnalul sinusoidal, ca în Fig. 2.18 Fig. 2.17. Semnal triunghiular şi semnal "dinte de fierăstrău".
a), datorită intrării în limitare.
Calculaţi spectrul semnalului distorsionat, în funcţie de parametrul  .
P 2.11. Un amplificator
 X max  X max
audio de putere prezintă
X max X max
distorsiuni de trecere prin zero
(cross-over), ca în Fig. 2.18 b).
Calculaţi spectrul semnalului
distorsionat, în funcţie de
parametrul . Indicaţie:
jumătatea de sinusoidă este a) b)
deplasată spre axa timpului cu
 X max iar porţiunea care Fig. 2.18. Distorsiuni de limitare şi de trecere prin zero.
depăseşte această axă este
îndepărtată şi semnalul pus egal cu zero pe acel interval.
Capitolul 3
Im s
 osc
d
0 Re s
Funcţia de transfer Laplace
A. Transformarea Laplace
Aşa cum am văzut, transformarea Fourier permite calculul răspunsului la un semnal oarecare,
pentru un sistem la care se cunoaşte funcţia de transfer, şi oferă o interpretare a procesării semnalelor
de către sisteme, prin filtrarea în domeniul frecvenţă. Considerînd semnalele ca fiind formate din
suprapuneri de sinusoide cu durată infinită, ea este instrumentul matematic ideal pentru analiza
semnalelor staţionare (deterministe sau aleatoare) şi pentru calculul răspunsului staţionarizat al
sistemelor. Cu toate acestea, în teoria sistemelor liniare se preferă utilizarea transfomării Laplace
care, pe lîngă extinderea clasei de semnale transformabile, oferă avantajul extragerii foarte comode a
informaţiilor privind regimul tranzitoriu şi, în special, stabilitatea sistemelor. Deoarece funcţia de
transfer Fourier (atunci cînd există) se obţine din funcţia de transfer Laplace printr-o simplă înlocuire
de variabilă, se păstrează, în acelaşi timp, legătura simplă cu comportarea sistemului la semnal
sinusoidal staţionarizat.
De acum înainte, vom restrînge discuţia numai asupra semnalelor cauzale, care sînt identic
nule pîna la t  0 . Această restricţie este în acord cu modul în care se efectuează un experiment, prin
începerea lui la un anumit moment, şi nu afectează posibiltatea de a obţine răspunsul
staţionarizat, care se face prin trecerea la limită cu t   . Din acest motiv, vom opera cu
transformarea Laplace unilaterală, definită prin

Lx(t )  X ( s )  x (t )e  st dt .
 (3.1)
0
Imaginea Laplace a semnalului este o funcţie complexă de variabila complexă s , spre

deosebire de imaginea Fourier, care depindea de variabila reală  . Acest fapt apare evident în
Fig. 3.1, unde a fost reprezentat numai modulul imaginii Laplace. Vom nota, în continuare, ambele
transformate cu aceeaşi literă, distincţia făcîndu-se după variabilă. Se poate arăta că integrala
precedentă este convergentă pentru o clasă mai largă de semnale decît cea implicată în definirea
transformatei Fourier. În particular, nu numai funcţia treaptă unitară (care nu este transformabilă
Fourier decît în sensul distribuţiilor) este transformabilă Laplace, avînd imaginea 1 s , dar chiar şi
funcţia t n , care creşte nemărginit, are acum o transformată, egală n! s n 1 .
Im s
|X(s)| toti polii sint
in semiplanul sting
X()=X(s)
 s=j
Im s
Re s
valorile imaginii Fourier
sint valorile lui X(s)
Re s pe axa imaginara
Fig. 3.2. Legătura între imaginea Laplace

Fig. 3.1. Imaginea Laplace este o funcţie de şi imaginea Fourier, cînd axa imaginară
variabilă complexă; in acest exemplu, aparţine domeniului de analiticitate.
imaginea Laplace are un pol real negativ.
Fără a intra în detalii, menţionăm că

transformata Laplace este analitică în dreapta unei anumite abscise, numită abscisă de convergenţă; în
afara acestui domeniu ea poate să aibă numai singularităţi de tip pol 1 . Enunţăm, astfel, legătura sa
cu transformata Fourier: Dacă un semnal este cauzal şi dacă imaginea sa Laplace are toţi polii în
stînga axei imaginare, atunci imaginea sa Fourier se obţine din imaginea Laplace prin
înlocuirea s  j . Cu alte cuvinte, dacă axa imaginară aparţine domeniului de analiticitate, atunci
imaginea Fourier este restricţia imaginii Laplace pe axa imaginară (Fig. 3.2). În Tabelul 3.1 sînt
prezentate cîteva din proprietăţile remarcabile ale transformatei Laplace.
Temă: Încercaţi demonstrarea acestor proprietăţi.
Tabelul 3.1 Proprietăţi ale transformatei Laplace.
Nr. Denumirea Originalul Imaginea Laplace

x ( t )  a1 x1( t )  a2 x2 ( t )
1 liniaritatea X ( s )  a1 X1 ( s )  a2 X 2 ( s )
a1 si a 2 constante
2 teorema întîrzierii x (t   ) e  s X ( s )
3 teorema derivării în raport cu dx ( t ) sX ( s)  x (0)
timpul dt
t
4 teorema integrării în raport 1 x ( 0)
cu timpul  x(t )dt  s
X (s) 
s
0

5 teorema convoluţiei în X 1 ( s) X 2 ( s)
domeniul timp
x1  x2   x ( )x (t   )d
1 2

1Pentru o prezentare succintă a teoriei funcţiilor complexe de variabilă complexă şi a transformatei Laplace se
poate consulta excelenta carte Cristofor Vazaca, "Analiza şi sinteza sistemelor automate liniare", Editura
Academiei, Bucureşti, 1961. O prezentare extinsă a teoriei transformatei Laplace se poate găsi în Nicolae N.
Neamţu, "Calculul operaţional şi aplicaţii în electrotehnică", Editura de Vest, Timişoara, 1994.
.
Capitolul 3 Func\ia de transfer Laplace 69
În Tabelul 3.2 sînt date imaginile Laplace pentru cîteva semnale uzuale. Petru alte semnale se
poate consulta Nicolae N. Neamţu (referinţa citată la pagina anterioară), G. Doetsch, "Handbuch der
Laplace-Transformation", Birkhauser Verlag, Basel, 1955, sau se poate utiliza un program de calcul
simbolic cum este MAPLE V.
Tabelul 3.2. Imaginile Laplace ale unor semnale uzuale.
Originalul x (t ) pentru x  0
Nr. Imaginea Laplace
(pentru x  0 semnalul este identic nul)
1  ( t ) , semnal impuls unitar (Dirac) 1
2 u ( t ) , semnal treaptă unitar (Heaviside) 1s
3 t 1 s2
1
4 e  t ,   0
s
sin(  0t ) 0
5
s2   02
cos(  0t ) s
6
s2   02
0
7 e t sin(  0t ) ,   0
( s   )2   20
s
8 e t cos(  0t ) ,   0
( s   )2   20
Calculul răspunsului sistemului la un semnal oarecare
Dacă se aplică semnalul cauzal x ( t ) la intrarea unui sistem caracterizat prin funcţia pondere
h (t ) , semnalul de ieşire se poate calcula, aşa cum s-a arătat mai înainte, printr-un produs de
convoluţie

y (t )  x  h (t )   x( )h(t   ) d . (3.2)

Dacă sistemul este realizabil, atunci funcţia sa pondere este cauzală (ea reprezintă răspunsul la
semnalul impuls unitar aplicat la t  0 ). În aceste condiţii şi semnalul de ieşire y ( t ) este cauzal.
Temă: Demonstraţi afirmaţia precedentă.
Putem, astfel, aplica transformarea Laplace unilaterală fiecăruia din semnalele implicate în
ultima ecuaţie şi, utilizînd teorema convoluţiei în domeniul timp, ajungem la
Y ( s)  X ( s) H ( s) , (3.3)
unde transformata Laplace H ( s) a funcţiei pondere
H ( s )  L h( t ) (3.4)
este funcţia de transfer Laplace. În final, semnalul de ieşire se poate obţine prin inversarea Laplace
a imaginii sale,
y ( t )  L1 Y ( s ) . (3.5)
Amînăm, deocamdată, discuţia procedurii concrete de inversare Laplace.
Determinarea funcţiei de transfer Laplace
Dacă sistemul de care ne ocupăm este descris deja printr-un set de ecuaţii integro-diferenţiale
liniare cu coeficienţi constanţi, astfel încît mărimile care evoluează în timp să fie reprezentate prin
semnale cauzale, prin aplicarea transformării Laplace asupra acestui set de ecuaţii integro-
diferenţiale, se obţine un set de ecuaţii algebrice liniare, cu coeficienţi constanţi, în variabila
complexă s . Aceasta este o consecinţă a proprietăţilor 1, 3 şi 4 din Tabelul 3.1.
Reluînd cazul servomotorului studiat în Suplimentul 1.4, ajungem la sistemul de ecuaţii
U ap ( s )  sLI m ( s )  RI m ( s )  sK1( s )
(3.6)
s 2 J( s )  K 2 I m ( s )  sB ( s )
unde, cu excepţia variabilei complexe şi a imaginilor Laplace ale tensiunii aplicate, curentului şi
coordonatei unghiulare (U ap , I m si  , respectiv), apar numai constante reale. Considerînd tensiunea
aplicată ca semnal de intrare şi coordonata unghiulară ca semnal de ieşire, prin eliminarea lui I m ( s )
se obţine funcţia de transfer
( s ) K2
H (s)   . (3.7)
2
U ap ( s ) s s LJ  s( LB  RJ )  RB  K1K 2
Se poate observa că, datorită proprietăţilor setului de ecuaţii integro-diferenţiale de la care s-a pornit,
funcţia de transfer este un raport de polinoame cu coeficienţi reali.
Temă: Argumentaţi afirmaţia.
În cazul circuitelor electrice, situaţia este mult mai simplă. Funcţia de transfer Laplace se
obţine direct din analiza circuitului, efectuată ca în curent continuu, dar lucrînd cu impedanţele
1
operaţionale: sL pentru inductor şi pentru condensator. Astfel, pentru circuitul din Fig. 2.4,
sC
calculăm valoarea curentului, apoi tensiunea de ieşire, şi obţinem în final funcţia de transfer
sRC
H (s)  2 . (3.8)
s LC  sRC  1
De asemenea, funcţia de transfer obţinută este un raport de polinoame cu coeficienţi reali.

Datorită formei sale particulare, folosind rădăcinile număratorului şi numitorului, funcţia de

transfer poate fi factorizată asfel
m
M ( s ) a m s m  a m1s m1 ...  a0

 ( s  zi )
H (s)    K in1 , (3.9)
N (s) bn s n  bn 1s n 1 ...  b0
 ( s  pi )
i 1
unde factorul K  a m bn este real. Rădăcinile z i ale numărătorului sînt zerourile funcţiei de transfer
iar rădăcinile pi sînt polii funcţiei de transfer. Funcţia de transfer este astfel determinată, pînă la o
constantă multiplicativă reală, numai de poziţia zerourilor şi polilor săi, care sînt în număr finit.
Constanta multiplicativă afectează doar mărimea şi polaritatea răspunsului. Astfel proprietăţile
sistemului sînt exprimate, într-o formă excepţional de compactă, poli -
prin harta poli-zerouri. Vom vedea imediat că, în plus, această zerouri - Im s
hartă este legată extrem de direct de comportarea tranzitorie a
sistemului.
O consecinţă foarte importantă o are caracterul real al
coeficienţiilor acestor polinoame: polii şi zerourile sînt sau reale,
sau perechi complex conjugate. Harta poli-zerouri este, astfel, Re s
simetrică faţă de axa reală (Fig 3.3).
Observaţie: De aici înainte, în reprezentările în planul

complex, simbolul X va fi folosit pentru poli iar simbolul O Fig. 3.3. Poziţionarea
pentru zerouri. simetrică faţă de axa reală a
polilor şi zerourilor funcţiei
de transfer.
B. Inversarea imaginii Laplace a semnalului de ieşire
Transformarea Laplace este inversabilă, formula generală implicînd o integrală efectuată pe

un anumit drum în planul complex. Noi ne găsim, însă, într-o situaţie fericită: funcţia de transfer este
un raport de polinoame cu coeficienţi reali. Privind Tabelul 3.2 constatăm că şi semnalele uzuale cu
care operăm se bucură de o proprietate identică. Cum operaţia de înmulţire păstrează aceasta
proprietate, rezultă de aici că însăşi imaginea Laplace a semnalului de ieşire, Y ( s)  X ( s) H ( s) , este
un raport de polinoame cu coeficienţi reali. Presupunînd, în plus că, pentru această funcţie, gradul
numitorului este strict mai mare decît gradul numărătorului (vom reveni ulterior asupra acestei
supoziţii), inversarea Laplace se simplifică spectaculos utilizînd teorema dezvoltării.
Să punem, mai întîi, funcţia sub forma
A ( s)
Y ( s)  (3.10)
B ( s)
cu numitorul factorizat ca
r
B( s )  bn  ( s  pi )m i , (3.11)
i1
unde avem r valori diferite ale polilor, fiecare valoare fiind întîlnită cu o multiplicitate mi . Evident,
r
 mi  n , unde n este numărul total de poli (gradul numitorului). În aceste condiţii, originalul y ( t )
i 1
se obţine prin suma
r m i
K iq mi  q pi t
y (t )  L Y ( s )  
1
  (m  q)!t e (3.12)
i 1 q 1 i
cu
1  d q  i  ( s  pi ) m i A( s )  
K iq     . (3.12 ')
( q  1)!  ds q  i  B( s)   s  pi
Privind ecuaţiile anterioare, s-ar părea că situaţia noastră nu este chiar aşa de fericită. Parcă mai
uşoară ar fi fost o integrare în planul complex !. }i totuşi...
Lucrurile sînt foarte simple. Expresia răspunsului sistemului este o sumă de termeni. Numărul
termenilor este egal cu n , numărul total al polilor lui Y ( s) . În cazul polilor simpli, pentru fiecare pol
corespunde un termen de forma
( s  pi ) A( s )
K i e p i t cu K i  (3.13)
B( s ) s p i
adică dependenţe exponenţiale cu coeficienţi uşor calculabili.

Pentru un pol simplu real termenul corespunzător are o dependenţă de timp exponenţială
K i e pit . (3.14)
Astfel, aşa cum se poate vedea în Im s

Fig. 3.4,
-dacă polul este negativ,
termenul se stinge exponenţial cu o
constantă de timp   1 pi ;
-dacă polul este în origine,
termenul este constant;
-dacă polul este pozitiv, 0
termenul creşte (în valoare Re s
absolută) nemărginit; circuitul este
instabil.
Fig. 3.4. Contribuţia unui pol real simplu.

Dacă polul simplu este complex, atunci cu siguranţă în mulţimea polilor simpli există şi
perechea lui complex conjugată pq  pi . Termenii corespunzători sînt complecşi dar, deoarece
K q  K i , cei doi termeni produc, prin adunare, un singur termen real
2 K i e Re p i t cos(Im pi t  arg K i ) . (3.15)
Acest termen oscilează sinusoidal cu o frecvenţa circulară egală cu partea imaginară a

perechii de poli (în valoare absolută). Amplitudinea sa este, însă, modulată de o dependenţă
exponenţială, controlată de partea reală a perechii de poli, astfel: (Fig. 3.5)
-dacă perechea de poli este în
semiplanul stîng, amplitudinea
oscilaţiei se stinge exponenţial în
timp, cu o constantă de timp
determinată de partea reală a perechii
de poli   1 Re pi . Pentru această Im s
situaţie, (exemplificată în Fig.3.6)
introducem notaţia specială
 d   Re pi şi  osc  Im pi ,
perechea de poli fiind localizată astfel
la   d  j osc .
0
-dacă perechea de poli este Re s
situată pe axa imaginară (partea reală
este nulă), amplitudinea oscilaţiei
rămîne constantă în timp, circuitul este
la limita stabilităţii şi, după excitarea
sa de către semnal, funcţionează ca un
oscilator. Fig. 3.5. Contribuţia unei perechi simple de poli complex
-dacă perechea de poli este în conjugaţi.
semiplanul drept al planului complex
(partea reală este pozitivă), amplitudinea creşte exponenţial nelimitat; circuitul este instabil.
Im s y(t) exp(-d t)
pereche de poli in
oscsemiplanul sting 0
0 t
d Re s Tosc=1/(2osc )
Fig. 3.6 a). Pereche de poli complecşi în Fig. 3.6 b). Contribuţia perechii de poli
semiplanul stîng. complecşi la răspunsul sistemului.
Trecem acum la cazul polilor multipli. Fie o valoare pi , pentru care avem mi poli identici.
Ecuaţia (3.12) arată că această valoare produce mi termeni, care depind de timp ca
e p i t , t e p i t , t 2 e p i t , ..., t m i1 e p i t . (3.16)
Vom analiza aici numai polii reali, polii dubli complecşi fiind mai rar întîlniţi (problema P 3.1 ia în
consideraţie şi acest caz). Deoarece dependenţa exponenţială domină orice polinom, evoluţia
asimptotică a răspunsului este identică cu cea din cazul polului simplu.
Pentru ca cei mi termeni să pol real negativ
se stingă în timp, este necesar ca e-at p = -a = 0 pol in origine t 2
polul multiplu să fie situat în
semiplanul stîng al planului t e-at t0
2 -at
t e
complex, aşa cum se întîmplă în t1
Fig. 3.7 a). O situaţie specială o
prezintă polul din origine: dacă 0 t 0 t
este simplu produce un termen a) b)
constant, dacă este mutiplu
produce şi termeni care cresc Fig. 3.7. Termenii produşi de un pol real triplu.
nemărginit (Fig. 3.7 b).
Să ne amintim că polii despre care discutăm sînt ai funcţiei Y ( s) , adică reuniunea polilor
semnalului aplicat la intrare şi ai funcţiei de transfer. Privind din nou Tabelul 3.2, constatăm că
imaginile semnalelor mărginite nu au poli în semiplanul drept, şi dacă au poli pe axa imaginară, atunci
ei sînt simpli. Putem, astfel, să tragem o concluzie :
-Dacă toţi polii funcţiei de transfer sînt în semiplanul stîng, atunci răspunsul este
mărginit pentru un semnal de intrare mărginit. Sistemul este stabil. Din această cauză,
semiplanul stîng se numeşte semiplan de stabilitate. Funcţia de transfer Fourier este, în acest caz,
restricţia funcţiei de transfer Laplace pe axa imaginară a planului complex.
-Dacă funcţia de transfer are poli în semiplanul drept, atunci răspunsul la un semnal
oarecare creşte nemărginit; sistemul este instabil. Nu există o funcţie de transfer Fourier.
Temă: Justificaţi inexistenţa funcţiei de transfer Fourier pornind de la semnificaţia sa

fizică.
-Dacă funcţia de transfer are polii în semiplanul stîng dar şi pe axa imaginară, sistemul
este la limita stabilităţii. Funcţia de transfer Fourier, dacă există, este diferită de restricţia celei
Laplace pentru s  j .. Pentru semnale de intrare care au poli identici cu cei ai lui H ( s ) situaţi pe
axa imaginară, răspunsul conţine termeni care cresc nemărginit. Dacă semnalul de intrare nu conţine
asemenea poli, răspunsul sistemului rămîne mărginit.
Să clasificăm acum termenii din expresia răspunsului după provenienţa lor. În ipoteza unei
imagini Laplace a semnalului de intrare egale cu unitatea, singurii poli ai lui Y ( s) sînt cei ai funcţiei
de transfer, ei producînd un număr de termeni egal cu numărul lor. Chiar dacă imaginea intrării are
proprii ei poli, numărul şi forma dependenţei de timp a termenilor produşi de polii funcţiei de
transfer rămîn neschimbate. Ei reprezintă contribuţia sistemului la expresia răspunsului (răspunsul
liber). Termenii suplimentari introduşi de polii semnalului de intrare reprezintă răspunsul forţat.
Dacă nu există coincidenţe între cele două categorii de poli, forma dependenţelor temporale ale
răspunsului forţat nu depimde decît de semnalul de intrare. Problema P 3.1 tratează pe larg acest
aspect.
Considerînd cazul sistemelor stabile, din punctul de vedere al comportării asimptotice,

termenii care alcătuiesc răspunsul pot fi clasificaţi într-o grupă care se stinge în timp (răspunsul
tranzitoriu amortizat) şi una care reprezintă răspunsul permanent (staţionar). Termenii din ultima
grupă sînt produşi de eventualii poli de pe axa imaginară ai semnalului de intrare. (Vezi aceeaşi
problemă 3.1).
C. Exemplu
Să considerăm circuitul RC din Fig. 3.8 a), pentru care se obţine amplificarea în tensiune
p 1
H (s)  cu  p  , (3.17)
sp RC
care are un singur pol, real şi negativ, situat la   p . Care va fi răspunsul său dacă la intrare semnalul
este un impuls unitar (Dirac) ? Imaginea Laplace a semnalului de ieşire se calculează ca
p
Y (s)  X (s) H ( s)  ; (3.18)
sp
semnalul de intrare nu are poli şi, deci, Y ( s ) nu are decît polul de la   p al funcţiei de transfer.
Semnalul de ieşire, care este, conform definiţiei din capitolul precedent, funcţia pondere h ( t ) a
circuitului, se obţine după aplicarea relaţia (3.13), ca avînd expresia
 p t
y ( t )  h( t )   p e (3.19)
şi este reprezentat în desenul b) al figurii citate. Avem, astfel, o metodă foarte simplă de calcul a
funcţiei pondere, pentru orice sistem liniar cu constante concentrate.
R puls Dirac
x(t) y(t)  (t) u(t) treapta unitara x(t)=a t
C semnale
de intrare
0 t 0 t 0 t
p
H(s) = s+ 
p h(t) yu (t) y(t)
semnale
p = 1 de iesire
RC
0 t 0 t 0 t
a) b) c) d)
Fig. 3.8. Circuit RC şi răspunsul său la diferite semnale de intrare.
Sa aplicăm acum la intrare un semnal treaptă unitar (funcţie Heaviside), care are imaginea
Laplace 1 s . De data aceasta, imaginea semnalului de ieşire
1 p
Y ( s)  (3.20)
s sp
are, datorită semnalului de intrare, un pol suplimentar situat în origine. După teorema dezvoltării,
răspunsul va avea doi termeni
 p t
y(t )  1  e (3.21)
şi este cel din desenul c) al figurii. Cel de-al doilea termen este produs de polul funcţiei de transfer a
circuitului şi este, deci, răspunsul liber, în timp ce primul apare datorită semnalului, fiind răspunsul
forţat.
Formalismul Laplace permite calculul răspunsului chiar pentru semnale de intrare care nu au
transformate Fourier nici măcar în sensul distribuţiilor. Fie semnalul
x ( t )  at cu a  const. (3.22)
care, deşi creşte nemărginit, are imaginea Laplace a s 2 . Imaginea semnalului de ieşire
a p
Y (s)  2 (3.23)
s sp
are în origine un pol dublu. Particularizăm relaţiile (3.12-12 ') pentru situaţia noastră
y(t )  K11t e p1t  K12e p1t  K 2e p2 t

K11  ( s  p1 )2 Y ( s )
s  p1
d (3.24)
 
K12   ( s  p1 )2 Y ( s )  
 ds  s  p1
K 2  ( s  p2 )Y ( s ) s  p
2
şi obţinem
 p t
y ( t )   a  p  at  a  p e , (3.25)
semnal desenat în Fig. 3.8 d).

În încheierea acestui exemplu trebuie să scoatem în evidenţă un lucru extrem de important.
Deşi expresiile (3.19), (3.21) şi (3.25), obţinute din inversarea Laplace, sînt definite pe toată axa
reală, ele nu reprezintă răspunsul sistemului decît pentru t  0 . Pentru momente negative
răspunsul este identic nul, fiind un semnal cauzal. Omiterea acestui aspect poate conduce la erori,
mai ales atunci cînd semnalul de intrare va fi considerat (ca în Suplimentul S 3.1) o sumă de semnale
întîrziate cu diferite durate de timp.
Putem sintetiza, acum, rezultatele importante din această lecţie, obţinînd următoarele
CONCLUZII
i) Transformarea Laplace unilaterală, pe care o vom folosi în continuare, operează

numai cu semnale cauzale.
ii) Funcţia de transfer Laplace este imaginea Laplace a funcţiei pondere. Ea permite
calculul răspunsului la un semnal cauzal oarecare. Pentru sistemele stabile, restricţia ei pe
axa imaginară reprezintă funcţia de transfer Fourier.
iii) Pentru sistemele de care ne ocupăm (liniare şi cu constante concentrate), funcţia de
transfer este un raport de polinoame în s, cu coeficienţi reali.
iv) Polii şi zerourile ei sînt reale sau perechi complex conjugate. Dacă toţi polii sînt în
semiplanul stîng, sistemul este stabil.
v) Răspunsul sistemului la un semnal oarecare este o sumă de termeni corespunzînd
reuniunii polilor semnalului şi funcţiei de transfer, numărul termenilor fiind egal cu
numarul total al polilor:
-un pol real simplu produce un termen de forma e t ;
-un pol real dublu produce un termen de forma e t şi unul de forma t e t , ... , etc.
-o pereche complexă simplă produce doi termeni complex conjugaţi, care conduc la un
termen real de forma e  d t cos(  osc t   )
vi) Poziţia zerourilor nu afectează forma termenilor, ci numai constantele care îi
înmulţesc şi fazele iniţiale ale termenilor oscilanţi.
Supliment S 3.1. Este întodeauna mai comod calculul răspunsului în

domeniul Lalpace ?
Să încercăm să calculăm răspunsul circuitului din exemplul analizat anterior, pentru un puls
dreptunghiular de durată T1 şi înălţime unitară. Evităm să calculăm imaginea Laplace prin integrala
(3.1) dacă scriem semnalul de intrare ca suma a două trepte unitare
x ( t )  u( t )  u( t  T1 ) (3.26)
şi exploatăm liniaritatea transformării şi teorema întîrzierii
1  sT1 1 1
X ( s) 
s
e  1  e  sT1 .
s s
  (3.27)
1 1
intrare
0 0 0 T1 t 0
0 T1 t + = 0 T1 t
-1
0 T1 t
iesire
0 T1 t + = 0 T1 t
Fig. 3.9. Răspunsul circuitului din Fig. 3.8 la un puls dreptunghiular.
Imaginea Laplace a semnalului nostru nu este un raport de polinoame şi, în mod

corespunzător, nici imaginea semnalului de ieşire nu va avea această proprietate. Calea simplă de
inversare Laplace oferită de teorema dezvoltării nu mai este accesibilă. Am putea aborda problema
frontal, dar cel mai bine este să profităm de liniaritatea şi invarianţa în timp a circuitului (Fig. 3.9).
Calculăm separat răspunsurile termenilor din (3.25) şi apoi le sumăm, răspunsul celui de-al doilea
avînd aceeaşi expresie cu răspunsul primului, dar întîrziată corespunzător. Obţinem
 p t
y(t )  1  e , 0  t  T1
. (3.28)
y(t )  1  e
 p t

 1 e
  p ( t T1 )
  e e
 p t  p T1

 1 , t  T1
Situaţia este şi mai complicată dacă periodizăm acum semnalul de intrare, cu perioada
T  2T1 , pentru a obţine un semnal dreptunghiular cu factor de umplere 0.5, care durează nelimitat
spre t  

x ( t )   u( t  kT )  u( t  T 2  kT ) . (3.29)
k 0
Calculul răspunsului staţionar lim y ( t ) devine extrem de dificil, deoarece fiecare din funcţiile (3.27)
t 
care trebuie utilizate sînt definite pe porţiuni. Pentru asemenea aplicaţii, formalismul Laplace nu oferă
avantaje în comparaţie cu formalismul Fourier. Numai dacă putem considera că T  RC ,
exponenţiala se stinge practic pînă la apariţia noii tranziţii a semnalului de intrare, şi expresia
semnalului de ieşire periodic capătă o formă simplă.
Dificultăţile relevate mai sus provin din faptul că imaginea Laplace a semnalelor de intrare nu
este un raport de polinoame şi, deci reprezentarea ei prin poziţiile cîtorva poli şi zerouri nu este
aplicabilă. Pentru un semnal de intrare oarecare calculul răspunsului în domeniul Laplace nu este,
deci, de preferat. Procedura cea mai simplă rămîne convoluţia cu funcţia pondere, mai ales că aceasta
se poate obţine întodeauna utilizînd teorema dezvoltării, din funcţia de transfer Laplace. Tăria
transformării Laplace nu constă în descrierea semnalelor ci în descrierea sistemelor, funcţia de
transfer Laplace avînd forma unui raport de polinoame pentru toate sistemele liniare cu constante
concentrate.
Clasa de semnale pentru care imaginea Laplace este un raport de polinoame (printre care se
numără toate cele opt linii din Tabelul 3.2), şi pentru care răspunsul se obţine simplu, cu teorema
dezvoltării, este însă suficient de largă pentru testarea dinamicii sistemelor.
Supliment S 3.2. Transformarea Laplace şi condiţiile iniţiale
Exploatarea invarianţei în timp a sistemului, care a stat la baza calculului răspunsului prin
convoluţia semnalului de intrare cu funcţia pondere, nu se poate face
i
decît dacă se admite că la începutul experienţei sistemul avea v1 v2
condiţii iniţiale complet relaxate, adică în absenţa oricărei excitaţii i
C
la intrare toate mărimile dependente de timp care descriu starea sa
au valori identic nule. Pentru sistemele mecanice aceasta înseamnă R
că ele se gasesc într-o stare de echilibru (altfel nu şi-ar putea-o
păstra în absenţa excitaţiilor externe) şi că toate coordonatele sînt
măsurate de la această poziţie de echilibru. În cazul circuitelor
electrice, condensatoarele trebuie să fie descărcate iar prin Fig. 3.10. Circuit RC.
inductoare nu trebuie să treacă curent.
Transformarea Laplace permite, însă, şi luarea în consideraţie
a condiţiilor iniţiale. Să luăm, de exemplu, circuitul electric din Fig. 3.10. şi să scriem setul de ecuaţii
diferenţuiale
v2 ( t )  Ri ( t )
d v1 ( t ) d v2 ( t ) 1 (3.30).
  i( t )
dt dt C
Vom aplica transformarea Laplace celor două ecuaţii. Utilizînd linia 3 a Tabelului 3.1, imaginea
derivatei unei funcţii x (t ) , se poate scrie ca sX ( s)  x (0) , unde x(0) este valorea funcţiei x (t ) la
momentul t  0 , adică valoarea sa imediat înainte de începerea experimentului (a nu se confunda cu
valoarea "iniţială" dată de teorema cu acelaşi nume, care este valoarea semnalului imediat după
aplicarea saltului treaptă la intrare). În continuare vom efectua cu acest circuit trei experimente,
reprezentate în Fig. 3.11..
2 v2
v1 v2 v1 v2
C C 1
a) 1 +- R 1 +- R
0
t
-1
- U+ - U+ 2 v2
v1 v2 v1 v2
1
C C
b) U +- R U +- R 0
t
-1
- U+ - U+ 2 v2
v1 v2 v1 v2
C C 1
c)
1 +- U +- R 1 +- U +- R 0
t
-1
2 v2
1
d) 0
t
-1
v1 i 2 v2
v2 v1 i1
C 1 1 puls Dirac 1
e) + i1 R de arie CU
-
0 0 0
t t t
-1
Fig. 3.11. Răspunsul unui circuit RC la semnal treaptă, cu diferite condiţii iniţiale.
a) Semnalul de intrare v1( t ) este un salt treaptă unitar, la t  0 condensatorul fiind iniţial
descărcat, v1( 0 )  v2 ( 0 )  0 . După aplicarea transformatei Laplace obţinem ecuaţiile
V2 ( s )  RI ( s )
(3.31)
sV1( s )  sV2 ( s )  I ( s ) C
care conduc la soluţia

s 1
V2 ( s )  V1 ( s ) 
sp sp
. (3.32)
1
cu  p 
RC
iar, cu teorema dezvoltării, găsim, în final, expresia tensiunii de ieşire
 pt
v2 ( t )  e , (3.33)
reprezentată grafic în Fig. 3.11 a).

Relaţia (3.32) reprezintă, de fapt înmulţirea imaginii Laplace a semnalului de intrare cu funcţia
de transfer a circuitului
s
H ( s)  , (3.34)
sp
pentru a obţine imaginea Laplace a semnalului de ieşire.

b) La intrare se menţine o tensiune identic nulă dar condensatorul a fost iniţial încărcat cu
tensiunea
v 2 ( 0 )  v1 ( 0 )  U . (3.35)
Setul de ecuaţii devine
V2 ( s )  RI ( s )
(3.36)
 v1( 0 )  sV2 ( s )  v2 ( 0 )  I ( s ) C
şi conduce la
U
V2 ( s )  , (3.37)
sp
care, prin inversare, produce tensiunea de ieşire
 pt
v 2 ( t )  Ue (3.38)
desenată în Fig. 3.11 b).

c) Aplicăm acum semnalul v1( t ) în condiţiile în care condensatorul a fost încărcat iniţial cu
tensiunea U . Astfel, imaginea Laplace a tensiunii de ieşire se obţine ca
U
V2 ( s )  H ( s )V1 ( s )  (3.39)
sp
nemaifiind proporţională cu imaginea Laplace a tensiunii de intrare. Dacă nu avem condiţii iniţiale
relaxate, funcţia de transfer Laplace îşi pierde semnificaţia de raport între imaginile
semnalelor de ieşire şi intrare şi întregul formalism dezvoltat în acest capitol nu mai poate fi
aplicat.
În particular, dacă tensiunea de intrare v1 ( t ) este o treaptă unitară, dependenţa de timp a
tensiunii de ieşire rezultă sub forma
 p t
v2 ( t )  (1  U )e (3.40)
reprezentată în Fig. 3.11 c); saltul iniţial este mai înalt cu tensiunea U prezentă iniţial pe
condensator. Am putea crede că problema poate fi redusă la una cu condiţii iniţiale relaxate dacă
măsurăm tensiunea de ieşire faţă de altă referinţă, astfel încît
v2  v2  U (3.41)
să fie iniţial nulă. Evoluţia temporală a noii variabile, reprezentată în Fig. 3.11 d) nu este identică cu
cea din desenul a) ce corespunde cazului la care am dorit să reducem problema; deşi prezintă acelaşi
salt iniţial, valoarea asimptotică este diferită.
Faptul că sistemul are condiţii iniţiale nerelaxate nu se poate anula prin alegerea în alt
mod a mărimilor ce descriu starea sistemului. Pentru a putea utiliza formalismul funcţiei de
transfer este obligatoriu ca, înainte de aplicarea semnalului de intrare (la t  0 ), sistemul fizic să se
găsească într-o stare de echilibru, (pe care să şi-o păstreze nedefinit dacă semnalul de intrare rămîne
identic nul). Mărimile care descriu starea sistemului trebuie măsurate astfel încît să aibă valori nule în
această stare specială.
De exemplu, pentru sistemele mecanice, putem utiliza funcţia de transfer dacă sistemul este
iniţial într-o stare de echilibru şi dacă măsurăm toate coordonatele de la această poziţie. Pentru
circuitele electrice, măsurarea potenţialelor faţă de un nod de referinţă al circuitului asigură faptul că
în starea relaxată (condensatoarele descărcate şi curenţi nuli prin inductoare), toate potenţialele şi toţi
curenţii au valori nule.
Utilizarea formalismului funcţiei de transfer poate fi, totuşi, păstrată, dacă se consideră că
sistemul, iniţial în stare relaxată, are două intrări şi pe a doua intrare se aplică un semnal care
aduce sistemul, instantaneu la începerea experienţei, în starea nerelaxată corespunzătoare. Pentru
circuitul nostru, această metodă poate fi aplicată prin introducerea unei surse de curent fictive şi
considerarea pentru ea a unui puls Dirac de curent de arie egală cu sarcina necesară condensatorului
pentru a se încărca la tensiunea U (desenul e al figurii 3.11). Cum în restul timpului pulsul Dirac este
identic nul, această sursă nu mai contează după începerea experimentului. Notînd cu i1 ( t ) curentul
acestei surse, ecuaţiile diferenţiale care descriu circuitul sînt
v2 ( t )  R i( t )  i1 ( t )
d v1 ( t ) d v2 ( t ) 1 (3.42)
  i( t )
dt dt C
şi imaginea Laplace a tensiunii de ieşire se obţine ca
s 1
V2 ( s )  V1( s )  I1( s ) . (3.43)
sp C( s   p )
Cu semnalul i1 ( t )  CU ( t ) , relaţia precedentă regăseşte rezultatul din (3.39). Avînd acum două
semnale de intrare, trebuie să operăm cu două funcţii de transfer
Y ( s )  H ( s )V1 ( s )  H  ( s ) I1 ( s ) (3.44)
ceea ce conduce la un formalism matriceal, pierzîndu-se astfel avantajul principal al funcţiei de

transfer: simplitatea deducerii comportării sistemului prin simpla inspecţie a formei acestei funcţii.
Supliment S 3.3. Funcţia de transfer a întîrzierii pure
Dacă pentru orice semnal x ( t ) aplicat la intrare, un sistem produce la ieşire semnalul
y ( t )  Cx ( t   ) , (3.45)
unde C este o constantă reală, acţiunea sa este o întîrziere pură (transportation lag în limba engleză).
O asemenea comportare, cu timp mort, apare în procesele chimice, procesele de producţie, curgerea
fluidelor, propagarea undelor, etc. Din definiţia funcţiei pondere rezultă imediat că
h( t )  C  (t   ) (3.46)
şi, utilizînd Tabelele 3.1 şi 3.2, obţinem funcţia de transfer corespunzătoare
H ( s )  Ce   s , (3.47)
care nu este un raport de polinoame. Din această cauză ea nu pote fi obţinută dintr-un sistem de
ecuaţii diferenţiale ordinare, deci sistemul nu poate fi unul cu parametri concentraţi.
Semnificaţia rezultatului anterior pentru circuitele elctronice este că nu putem realiza un
circuit cu constante concentrate care să reproducă identic (cu excepţia unei constante multiplicative
şi a unei întîrzieri) orice semnal de intrare. Pentru realizarea acestei funcţii de transfer, acolo unde
este necesară (de exemplu, întîrzierea semnalului de pe canalul Y al osciloscopului pentru a da timp
circuitelor de sincronizare şi declanşare a baleierii să-şi îndeplineasca funcţiile respective), se folosesc
circuite cu constante distribuite. În exemplul dat se utilizează o linie de întîrziere, care este un
tronson lung de cablu coaxial, timpul  fiind necesar undei electromagnetice pentru parcurgerea
acestui tronson.
Obsrvaţie: Nu am luat în consideraţie cazul trivial al unui circuit fără memorie, cînd funcţia
de transfer este o constantă reală şi întîrzierea este nulă, circuit realizabil cu componente rezistive
ideale.
Existenţa unui timp mort pentru un sistem fizic, şi deci a unui factor exponenţial în funcţia de
transfer, produce dificultăţi în analiza funcţionării cu formalismul Laplace, mai ales dacă sistemul este
un bloc dintr-un sistem de control automat. În acest caz, dificultăţile nu sînt numai de calcul,
stabilitatea întregului sistem obţinîndu-se mult mai greu.
O altă consecinţă a relaţiei (3.47) este că, pentru ca un semnal oarecare să nu fie
distorsionat de către un circuit oarecare, pe domeniul de frecvenţă în care se găseşte distribuită
energia semnalului, modulul funcţiei de transfer trebuie să fie constant iar faza funcţiei de
transfer să scadă liniar cu frecvenţa. Constanta  din dependenţa fazei este timpul de întîrziere
de grup. Chiar dacă cu circuite cu constante concentrate nu putem îndeplini exact aceste condiţii,
putem proiecta filtre care în banda de trecere să se apropie suficient de această comportare.
Supliment S 3.4. Limitări în utilizarea funcţiei de transfer
În acest capitol am scos în evidenţă cîteva aspecte ale utilităţii conceptului de funcţie de
transfer. În capitolele următoare, acest concept îşi va dezvălui întreaga sa putere; de fapt funcţia de
transfer este vedeta incontestabilă a acestei cărţi. Înainte, însă, de a-i explora utilitatea într-o varietate
de aplicaţii, este bine să subliniem limitările utilizării sale.
i) În primul rînd, sistemul trebuie să fie liniar. Nici un sistem din lumea reală nu este însă
liniar pe întreaga gamă a valorilor posibile ale mărimii de intrare. De exemplu, dacă semnalul de
intrare depăşeşte anumite limite sau variază prea repede, sistemul (anumite părţi ale sale) intră în
saturaţie. Chiar dacă limităm cu grijă evoluţia semnalului de intrare, sisteme importante rămîn
neliniare şi funcţia de transfer nu poate fi utilizată. Este, de exemplu, cazul sistemelor cu histerezis
(funcţionarea unui robinet, punerea în mişcare a unui corp prin înfrîngerea frecării statice, etc).
ii) Sistemul trebuie să fie invariant în timp. Dacă parametrii sistemului variază, dar variaţia
este lentă în comparaţie cu timpul de răspuns, funcţia de transfer poate fi, totuşi, utilizată pe intervale
scurte, modificînd-o apoi în paşi discreţi.
iii) Sistemul trebuie să fie cu parametri concentraţi (descriptibil prin ecuaţii diferenţiale
ordinare); fac excepţie numai sisiemele cu parametri distribuiţi a căror comportare este o întîrziere
pură. Totuşi, funcţiile de transfer exponenţiale care se obţin pentru aceste sisteme îngreunează
analiza şi fac dificilă stabilizarea sistemelor de control automat.
iv) Sistemul trebuie să fie inert, adică trebuie să se găsească într-o stare de echilibru înainte
de aplicarea semnalului de intrare. Mărimile care îi descriu starea trebuie definite astfel încît să fie
nule în această stare. Dacă sistemul nu se găseşte iniţial în această stare, este nevoie să considerăm
mai multe intrări şi să descriem sistemul printr-o matrice de funcţii de transfer. Această procedură
complică formalismul într-atît, încît pierdem principala calitate a conceptului de funcţie de transfer:
posibiltatea de a deduce proprietăţi importante ale sistemului prin simpla inspecţie a formei funcţiei
de transfer.
v) Semnalul de intrare trebuie să aibă o imagine Laplace care să fie un raport de polinoame,
adică el trebuie să fie o sumă de termeni de tipul celor din teorema dezvoltării. Dacă semnalul de
intrare nu are această proprietate, procesarea sa se reprezintă mai comod prin convoluţia în domeniul
timp.
vi) Sistemul trebuie să fie de o complexitate rezonabilă; se consideră, de regulă, că un număr
de poli mai mic decît şase motivează suficient, prin simplificarea abordării, utilizarea funcţiei de
transfer.
Supliment S 3.5. Funcţia de transfer a operatorului uman
Multe sisteme de control automat conţin ca bloc component un operator uman. Este cazul
conducerii unui autovehicul, mersului pe bicicletă, pilotării unui avion de luptă, al unor procese
tehnologice, etc. Din acest motiv, funcţia de transfer a operatorului uman a fost îndelung studiată
experimental.
Spre deosebire de cea a unui sistem simplu, această funcţie de transfer depinde de la individ la
individ şi, de asemenea, de starea de oboseală sau plictiseală, gradul de motivaţie şi nivelul de
antrenament al subiectului. Mai mult, atunci cînd este inclus într-un proces de control automat, ca în
Fig. 3.12, operatorul uman îşi modifică funcţia de transfer, asfel încît întregul sistem să fie stabil
şi să aibă o comportare dinamică cu timp de răspuns de aproximativ 2 secunde.
semnal de semnal de semnal de semnal de

intrare eroare control iesire
procesul
+ H(s)
(semnal de - controlat
iesire dorit)
operatorul uman
Fig. 3.12. Operatorul uman inclus într-un sistem de control automat.
Cu toate acestea, acţiunea operatorului uman poate fi descrisă cu o aproximaţie destul de

bună de funcţia de transfer
Td s  1 s  d
H (s)  K e s  K  e s
(T1s  1)( T2 s  1) ( s  1 )( s  1 ) . (3.48)
cu  d  1 Td , 1  1 T1 ,  2  1 T1
Exponenţiala ia în consideraţie timpul de reacţie  care are o valoare minimă de 0. 2 secunde, dar
care poate deveni mult mai lung în condiţii de oboseală sau consum de alcool.
Factorul care conţine zeroul situat la s    d produce în răspuns un termen de forma
dx
x ( t )  Td (3.49)
dt
care încearcă să anticipeze valoarea semnalului de intrare peste Td secunde, pornind de la viteza sa
de variaţie la momentul actual. Factorii de la numitor, care produc doi poli reali negativi, modelează
vitezele finite de procesare a semnalelor pe traseul analizor-creier-decizie-muşchi. Cînd operaţia de
control este foarte simplă (semnalul de intrare variază lent şi procesul controlat este simplu),
operatorul uman îsi reglează funcţia de transfer astfel încît Td  0 şi T1  T2  1 3 s .
Dacă operaţia de control devine dificilă, operatorul uman introduce operaţia de anticipare, cu
valori ale lui Td de pînă la 1 secundă. Pentru operaţii şi mai dificile, operatorul uman îsi accelerează
procesarea semnalelor reducînd constantele de timp T1 şi T2 pînă la 1 20 s . În sfîrşit, cînd operaţia
este atît de complicată şi procesul atît de instabil încît nu mai poate fi controlat nici cu aceste valori,
operatorul uman renunţă.
Din punctul de vedere al unui proiectant de sistem, dacă operatorul uman trebuie să execute
operaţia de control un timp îndelungat, procesul trebuie să fie astfel încît să permită operatorului
uman un control cu anticipări cu Td sensibil mai mic decît o secundă şi timpi de răspuns T1 şi T2
apropiaţi de 1 3 dintr-o secundă.
Probleme
P 3.1. (rezolvată) Un sistem (circuit oscilant amortizat sau pendul cu frecare are funcţia de
transfer
 2d   2osc
H ( s)  ,
( s   d  j osc )( s   d  j osc )
în care  d  100 rad / s si  osc  2   100 rad / s .

Să se calculeze răspunsul sistemului, cînd la intrare se aplică:
a) un impuls unitar (Dirac);
b) un semnal treaptă unitar (Heaviside);
c) un semnal sinusoidal de frecvenţă f  30 Hz ;
d) un semnal sinusoidal de frecvenţă f  100 Hz ;
e) un semnal x ( t )  e   d t sin(  osc t ) , cu aceleaşi constante din funcţia de transfer.
Rezolvare
a) Funcţia de transfer are o pereche de

poli complecşi, situaţi la   d  j osc , în 600 y
semiplanul de stabilitate. Semnalul de intrare
are imaginea Laplace unitară şi, deci, nu are 400
poli (Tabelul 3.2). Vom avea în expresia
200
răspunsului un singur termen, oscilatoriu
amortizat. Frecvenţa circulară de oscilaţie este 0
egală cu partea imaginară a polilor, adică
frecvenţa de oscilaţie va fi -200
 osc
f osc   100 Hz . Anvelopa oscilaţiei se -400
2
va stinge exponenţial cu o constantă de timp 0.00 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
 d  1  d  0.01 s . Fără să facem nici un t (s)
calcul, ştim deja forma răspunsului Fig. 3.13. Răspunsul sistemului din problema
 t 0.01
y ( t )  Ke cos( 200 t   ) . Constantele P 3.1, la un impuls unitar.
se calculează utilizînd ec. (3.15) şi rezultă
K  644 şi  = -  2, deci
 t 0.01
y ( t )  644e sin( 200 t ) , răspunsul fiind desenat în Fig. 3.13. Cum semnalul de la intrare este
un impuls unitar, ceea ce am obţinut la ieşire este, de fapt, funcţia pondere a sistemului.
b) Semnalul de intrare are, acum, un singur pol, situat în origine; acesta nu coincide cu
vreun pol al funcţiei de transfer. Astfel, în afara termenului cu forma obţinută la punctul precedent,
mai apare un termen constant, răspunsul fiind y ( t )  K1e t 0.01 cos( 200 t   )  K 2 . Cele trei
constante se calculează cu ec. (3.13) şi (3.15), rezultînd K1  1.01,   2.98 rad, K 2  1 şi, în
final, y ( t )  1  1. 01 e  t 0.01 cos( 200 t  2.98 ) . În Fig. 3.14 sînt reprezentaţi cei doi termeni din
expresia anterioară, ca şi răspunsul total al sistemului.
1.0
raspuns fortat
raspuns liber y
0.5
y 1.0
0.0
-0.5
-1.0 0.0
0.00 0.01
0.02 0.03 0.04 0.05 0.00 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
t (s) t (s)
Fig. 3.14 a) Evoluţia celor doi termeni ai Fig. 3.14 b) Răspunsul sistemului din
răspunsului sistemului din problema problema P 3.1, la un semnal treaptă unitar.
P 3.1, la un semnal treaptă unitar.
c) Conform Tabelului 3.2, 1.5 y raspunsul total

linia 5, imaginea Laplace a
semnalului de intrare este 1.0 raspuns fortat
 2 2

X ( s )  0 s  0 . Ea are o
0.5
pereche de poli complecşi, situaţi pe
axa imaginară, corespunzînd unei
frecvenţe f 0   0 2   30 Hz . Cum 0.0
aceşti poli nu coincid cu cei ai
-0.5 raspuns liber
funcţiei de transfer, la termenul de
forma celui de la punctul a) se va
adăuga unul oscilatoriu -1.0
neamortizat, răspunsul total fiind
-1.5
y ( t )  K1e t 0.01 cos( 2100 t  1 ) .+ 0.00 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
K 2 cos( 2  30 t   2 ) Avem acum un
răspuns permanentizat nenul, produs t (s)
de polii semnalului. Calculul
constantelor se face ca în cazul Fig. 3.15. Termenii răspunsului şi răspunsul total (cu
precedent şi se obţine linie groasă) pentru punctul c) al problemei P 3.1.
y ( t )  0.327 e t 0.01 cos( 200 t  1. 22)  1. 09 cos( 60 t  1. 67)
. Cei doi termeni ai răspunsului, ca şi evoluţia răspunsului total, se pot vedea în Fig. 3.15.
d) Calculul decurge ca la punctul precedent, acum cele două perechi de poli avînd părţile
imaginare identice. Din acest motiv, la calculul coeficienţilor, se obţin la numitor factori de valori
mai mici şi, în mod corespunzător, amplitudinea răspunsului staţionar devine mare: sistemul este
excitat la rezonanţă. Expresia răspunsului se obţine ca
y ( t )  3. 21e t 0.01 cos( 200 t  0. 079)  3.21cos( 200 t  3.06)
iar graficul său este cel din Fig. 3.16.

e) De data aceasta, semnalul de 4 raspunsul fortat

intrare este identic (pînă la o constantă
multiplicativă) cu funcţia pondere a 3
sistemului şi polii imaginii sale coincid cu 2
cei ai funcţiei de transfer. Funcţia Y ( s)
1
are două perechi identice de poli y
complecşi, situaţi la   d  j osc . Este 0
timpul să analizăm şi această situaţie. -1
Avem, de fapt, doi poli complecşi,
-2
p1  10  j 200 şi p2  10  j 200 ,
fiecare fiind dublu. Vom obţine patru -3
termeni complecşi K11te 100t  j 200 t , -4 raspunsul liber
K12e 100t  j 200 t , K 21te 100t  j 200 t , 0.00 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
K 22e 100t  j 200 t şi, cu puţină algebră t (s)
în complex, utilizînd ec. 3.12 ', obţinem Fig. 3.16. Termenii răspunsului şi răspunsul total (cu
cele patru constante. Cu un pic de efort linie groasă) pentru punctul d) al problemei P 3.1.
suplimentar, ajungem la valoarea finală,
care trebuie să fie reală
y ( t )  0. 513e  t 0.01 cos( 200 t   2 )  322t e  t 0.01 cos( 200 t   )
Graficul răspunsului este

desenat în Fig. 3.17. 1.5 y
Avem acum, în figurile
3.13-3.17, răspunsurile sistemului 1.0
la diferite forme ale semnalului de
intrare. Merită să ne aplecăm 0.5
puţin asupra lor. Primul răspuns, cel din Fig. 3.13 este obţinut excitînd sistemul cu un puls Dirac, deci este funcţia sa po
determinat numai de sistem, are
0.0
exact aceeaşi formă cu răspunsul
la impuls (funcţia pondere). Faza
şi amplitudinea sa diferă, însă, de -0.5
la un caz la altul.
Atunci cînd polii -1.0
raspuns liber
semnalului de intrare nu coincid
cu cei ai sistemului, forma
-1.5
răspunsului forţat depinde numai
0.00 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
de semnal şi este aceeaşi cu cea a
semnalului de intrare, aşa cum se t (s)
întîmplă în Fig. 3.14-3.16. Dacă Fig. 3.17. Termenii răspunsului şi răspunsul total (cu linie
polii semnalului coincid cu unii groasă) pentru punctul e) al problemei P 3.1.
din polii sistemului, forma
răspunsului forţat nu mai este identică cu cea a semnalului, ca în Fig. 3.17.
P 3.2. Găsiţi funcţiile de transfer pentru sistemele descrise de ecuaţiile următoare:
d 3y d2y dy d 2x dx
a) 3
 5 2  10  25 y  2 2  12  25x ;
dt dt dt dt dt
d 2 y dy dx
b) 2 2
 6 ;
dt dt dt
d2y dy
c)
dt 2
 4  2 y  15 ydt  9 x .
dt 
P 3.3. Un sistem este decris de funcţia de transfer
s 1
H ( s)  1000 2
.
( s  5)( s  4 s  100)( s  10)
a) Dacă semnalul de intrare este unul treaptă, cît durează răspunsul tranzient ? Indicaţie:
observaţi care termen din răspuns se stinge mai încet şi estimaţi durata regimului tranzitoriu prin
ordinul de mărime al constantei de timp a exponenţialei respective.
P 3.4. Un circuit liniar, cu constante concentrate, are funcţia de transfer
1
H ( s)  .
s2
a) Scrieţi ecuaţia diferenţială a circuitului.

b) Calculaţi răspunsul său la semnalul de intrare cauzal
x ( t )  3 cos 2 t pt. t  0 .
b) Care este răspunsul staţionar, pentru acelaşi semnal de intrare ? Verificaţi rezultatul
utilizînd funcţia de transfer Fourier.
P 3.5. Pentru sistemul cu funcţia de transfer
s2  5
H ( s) 
( 3s 2  2 s  3)( 2 s2  3s  2 )
a) arătaţi că sistemul este instabil;

b) calculaţi răspunsul, dacă la intrare se aplică semnalul x ( t )  cost  2 sin( 3t  30o ) .
P 3.6. Cunoscînd imaginea Laplace Y ( s) a semnalului de ieşire, calculaţi expresia sa ca
funcţie de timp, pentru
5( s  1)
a) Y ( s)  ;
s3 ( s  2 )
4( s  4)
b) Y ( s)  ;
s( s  3) 2 ( s  1)
5( s  1)
c) Y ( s)  .
s( s  2 )( s 2  6 s  25)
P 3.7. Ce semnificaţie fizică are, pentru R1

un sistem stabil, prezenţa unui zerou în origine în
funcţia de transfer Laplace ? Dar a unei perechi i1
de zerouri complexe situate pe axa imaginară la v v2
1 L1
 j 0 ? Generalizaţi. Indicaţie: Luaţi în
consideraţie legătura funcţiei de transfer Laplace
cu funcţia de transfer Fourier, precum şi L2
semnificaţia acesteia din urmă.
P 3.8. Calculaţi amplificarea în tensiune
V2 ( s) V1 ( s) şi impedanţa de intrare V1 ( s) I1 ( s) R
pentru circuitul din Fig. 3.18. 2
P 3.9. Rezlvaţi problema precedentă
pentru circuitul din Fig. 3.19.
P 3.10. Conectaţi circuitul din Fig. 3.14
Fig. 3.18. Circuit RL pentru problema P 3.8.
ca sarcină pentru cel din Fig. 3.13 şi calculaţi
amplificarea de tensiune globală.
i1 P 3.11. Calculaţi funcţiile de transfer
L R2
v1 pentru sistemul mecanic din Fig. 3.20 a) (forţa
v2
este variabila de intrare şi deplasarea variabila
de ieşire, iar forţa de frecare este bdy dt ) şi
R1 C pentru circuitul RLC din Fig. 3.20 b). Puneţi-le
apoi sub forma
H 0 2n
H (s)  2 .
Fig. 3.19. Circuit RLC pentru problema P 3.9. s  2 n s   2n
Forma numitorului este forma standard f

pentru funcţiile de transfer de ordinull 2.
ui
a)  n este numită frecvenţa naturală a
b m
sistemului. Găsiţi semnificaţia sa fizică. Indicaţie: L
y
Gîndiţi-vă la comportarea sistemului în absenţa
uo
fenomenelor disipative (frecare mecanică sau k
disipare prin efect Joule pe rezistor). R C
b) Mărimea adimensională  este
factorul de amortizare. Cum este legat el de
pierderile energetice prin fenomenele disipative ?
a) b)
Fig. 3.20. Sisteme de ordinul 2, pentru
problema P 3.11.
Capitolul 4
yu(t) A( )
ADC
ADC
0 A 0 A
0 t 0 
R ăs punsul l a s emnal t reapt ă. S i st eme de

ordinul 1
A. Răspunsul la semnal treaptă unitar
Deşi răspunsul în frecvenţă (răspunsul staţionarizat la semnal sinusoidal) poate caracteriza

complet un sistem liniar, o măsurătoare la o singură frecvenţă nu este suficientă. Trebuie realizată o
secvenţă de măsurători sau o măsurătoare în care frecvenţa este baleiată continuu. Aceasta este o
procedură care necesită timp şi este complet impracticabilă pentru sistemele cu răspuns lent (de
exemplu cele termice, cu constante de timp de zeci de minute).
Pe de altă parte, cînd importantă este comportarea sistemului la semnale tranziente, aşa cum
este cazul sistemelor de control automat, informaţia oferită de răspunsul în frecvenţă, deşi completă,
este accesibilă într-o formă neadecvată. Este, deci, necesară o abordare directă prin aplicarea la
intrare, o singură dată, a unui semnal tranzitoriu standard, cel mai frecvent folosit fiind semnalul
treaptă. Pentru simplificarea discuţiei îl vom considera de amplitudine unitară, răspunsul sistemului
yu ( t ) fiind numit răspuns la semnal treaptă unitar sau răspuns indicial. Determinarea acestui
răspuns prezintă avantajul suplimentar de a necesita o aparatură mai puţin complexă decît cea pentru
ridicarea răspunsului în frecventă.
Imaginea Laplace a semnalului treaptă unitar fiind X u ( s )  1 s , expresia răspunsului indicial
poate fi calculată din funcţia de transfer prin transformarea Laplace inversă
1 
yu (t )  L1Yu ( s )  L1  H ( s )  . (4.1)
s 
Carcteristici generale ale răspunsului indicial

Funcţia de transfer caracterizează, într-o formă compactă, comportarea dinamică a sistemului.
Din ea putem obţine foarte comod informaţii interesante asupra răspunsului indicial, fără a-l calcula
explicit. Pîna la t  0 semnalul de intrare este identic nul. La acest moment semnalul are un salt
brusc (funcţia ese discontinuă) la valoarea unitară, pe care o păstrează apoi un timp nedefinit (Fig.
4.1 a).
Ce se întîmplă la ieşire imediat după aplicarea semnalului treaptă ? Aceasta depinde de cît de
rapid este sistemul, adică de felul în care amplifică el frecvenţele foarte mari. Semnalul de ieşire poate
să aibă un punct de continuitate în origine (să aibă în continuare valoare nulă) sau poate să sufere un
salt instantaneu. Această comportare este descrisă matematic de limita sa laterală
92 Complemente de electronică I
yu ( 0  )  lim yu ( t ) (4.2) 1
t 0 Fig. 4.1 a).
t 0 u(t) Semnalul treaptă
0 aplicat la intrare.
care este numeric egală cu valoarea 0 t
amplificării (cu semn !) de la frecvenţe
foarte mari Fig. 4.1 b).
yu(t) Răspunsul circuitului
imediat după aplicarea
yu ( 0 )  lim H ( s )  A , (4.3) ? semnalului la intrare:
s ? ? ? încotro ?
0 t
proprietate ce decurge dintr-o teoremă
cunoscută ca teorema valorii iniţiale.
Observaţie: Deşi funcţia de transfer este complexă, limta sa la s   , dacă există, este
reală. Justificaţi această afirmaţie.
Deoarece, pentru sistemele de care ne ocupăm, funcţiile de transfer H ( s) sînt rapoarte de

polinoame în s cu coeficienţi reali, la trecerea la limită din relaţia anterioară putem întîlni numai trei
situaţii:
a) Gradul numitorului este mai mare decît gradul număratorului, n  m : în acest caz A  0
şi nu există un salt în origine al răspunsului; yu ( 0  )  0 .
b) Gradul numitorului este egal cu gradul numărătorului, n  m: acum A  0 , şi răspunsul
la semnal treaptă prezintă în origine un salt treaptă finit (pozitiv sau negativ, după semnul
amplificării).
c) Gradul numitorului este mai mic decît gradul numitorului, n  m : de data aceasta, limita
din ecuaţia precedentă este infinită; răspunsul la semnal treaptă are în origine un salt treaptă infinit.
Acest lucru este imposibil fizic, experimentul fiind deci nerealizabil, fie din cauza imposibilităţii
producerii unui salt treaptă al variabilei de intrare (de exemplu curentul printr-o inductanţă, dacă
funcţia de transfer este o impedanţă de intrare), fie din cauza imposibilităţii realizării unui circuit cu o
funcţie de transfer de acest tip, în cazul in care funcţia de transfer este o amplificare.
Strict vorbind, nici situaţia de la cazul b) nu este fizic realizabilă, informaţia avînd nevoie de
un timp nenul pentru a se transmite de la intrare la ieşire. Cu toate acestea, vom accepta această
posibilitate, considerînd că investigaţia noastră se face la o scară de timp la care răspunsul poate fi
considerat instantaneu.
Prin combinarea teoremei valorii iniţiale cu proprietatea transformatei Laplace relativă la
derivarea în domeniul timp, putem obţine informaţii suplimentare despre comportarea derivatelor lui
yu ( t ) la momentul 0  :
d l yu ( t )
lim l
 lim s l H ( s ) . (4.4)
t 0 dt s
Luînd în consideraţie forma funcţiei de transfer şi notînd r  n  m, ajungem la următoarea

concluzie: Toate derivatele de ordin 0, 1, ... , r  1 ale răspunsului yu ( t ) sînt nule la 0  .
Comportarea răspunsului indicial pentru diferite valori ale lui r este prezentată în Tabelul 4.1 .
Capitolul 4 Răspunsul la semnal treaptă. Sisteme de ordinul 1 93
Temă: Demonstraţi afirmaţia precedentă.
Tabelul 4.1.
Comportarea răspunsului indicial, imediat după aplicarea semnalului treaptă
r  0 , gradul
numitorului yu (0  ) = 
mai mic decit nm experiment nerealizabil
al
număratorului
1.0
r  0 , gradul
numitorului nm
egal cu gradul yu ( 0  )  A  0 dar finit yu(t)
numărătorului A
0.0
0 t
r  1, gradul 1.0
y u ( 0  )  A  0 yu (0+)=A =0
numitorului
mai mare cu o
n  m 1 dyu yu(t)
unitate decît  0, finit dyu
gradul dt t  0 =0
 dt
numărătorului 0.0 t=0+
0 t
yu ( 0  )  A  0
r  2 , gradul 1.0 yu (0+ )=A =0
numitorului dyu
0 dyu
mai mare cu dt t  0 dt =0
n  m 2  yu(t) t=0
două unităţi d2 yu
+
decît gradul
d 2 yu dt2 t=0 =0
numărătorului  0, finit 0.0 +
dt 2 t  0 0 t

Ce se întîmplă cînd t   ? Semnalul de intrare staţionarizîndu-se ( lim u( t )  1), dacă

t 
circuitul este stabil, răspunsul se staţionarizează şi el la valoarea y (  )  lim y ( t ) . Răspunsul este
t 
produs de circuit prin amplificarea unui semnal continuu (de frecvenţă zero) şi mărime unitară.
Aceast rezultat este confirmat de teorema valorii finale
lim yu ( t )  lim H ( s )  ADC . (4.5)

t  s 0
Din nou, datorită formei particulare a funcţiei de transfer, putem întîlni numai trei situaţii:
a) funcţia de transfer are unul sau mai multe zerouri în origine: ADC şi yu (  ) sînt nule,
răspunsul se relaxează la zero.
b) funcţia de transfer are
yu(t) A()
unul sau mai mulţi poli în origine:
limita yu (  ) este infinită şi ADC
răspunsul creşte nedefinit; circuitul
nu este stabil. A DC
c) funcţia de transfer nu are A A
nici zerouri şi nici poli în origine: 0 0
0 t 0 
răspunsul se staţionarizează la o
valoare nenulă şi finită, egală cu
a) b)
ADC , amplificarea de la curent
continuu. Fig. 4.2 . Răspunsul unui sistem la semnal treaptă unitar (a) şi
Concluzia discuţiei răspunsul său în frecvenţă (b).
precedente poate fi formulată astfel:
Răspunsul indicial are, imediat după aplicarea semnalului, o valoare egală cu
amplificarea de la frecvenţe foarte mari şi tinde asimptotic cu timpul la o valoare egală cu
amplificarea de la curent continuu (Fig. 4.2). Numărul de derivate care sînt nule
(platitudinea) în origine creşte cu diferenţa între gradele numitorului şi numărătorului
funcţiei de transfer.
Calculul explicit al răspunsului la semnal treaptă unitar
Utilizînd
1 
yu (t )  L1Yu ( s )  L1  H ( s )  , (4.6)
 s 
expresia explicită a răspunsului poate fi calculată aplicînd teorema dezvoltării, prezentată în capitolul
precedent. La aplicarea acestei teroreme, efectul semnalului treaptă de la intrare se manifestă prin
adăugarea la polii lui H ( s) a unui pol suplimentar, situat în origine.
Dacă funcţia de transfer H ( s) nu are poli în origine, polul din origine adăugat de semnalul
treaptă va fi de multiplicitate unu. Termenul constant datorat lui, calculat din teorema dezvoltării, are
valoarea ADC . Astfel, pentru un circuit stabil, toţi termenii datoraţi polilor lui H ( s) se sting în timp,
la infinit rămînînd numai ADC , în acord cu rezultatul obţinut cu teorema valorii finale.
Observaţie: Ţinînd seama de afirmaţia precedentă, termenul constant din yu ( t ) se poate

determina simplu, prin calcularea lui ADC , evitînd fomula complicată oferită de teorema
dezvoltării.
În cazul în care circuitul este la limita stabilităţii, funcţia de transfer avînd un pol în origine,
datorită semnalului treaptă, se obţine pentru Yu ( s ) un pol dublu în origine. El produce în răspunsul
indicial doi termeni, unul constant şi unul liniar, crescător cu timpul. Răspunsul indicial creşte astfel
nemărginit, chiar dacă pentru alte semnale de intrare (cum ar fi unul sinusoiddal cu frecvenţa
nenulă) răspunsul este mărginit.
Exemplu
Să calculăm explicit răspunsul la semnal treaptă unitar al unui sistem cu funcţia de transfer
s  10
H ( s)  30 .
( s  1)( s  50)
Imaginea Laplace a răspunsului va avea trei poli: la s  1 şi s  50 provenind din funcţia de
transfer, plus polul din origine al semnalului treaptă de la intrare. Astfel, răspunsul y u ( t ) va avea trei
termeni
yu ( t )  K1  K 2 e t  K3e 50 t .
Mai rămîne să calculăm valorile celor trei coeficienţi. Am putea să utilizăm formula din teorema
dezvoltării, dar există o cale mult mai simplă: exploatarea caracteristicilor generale ale răspunsului.
Astfel, la limita t   ultimii doi termeni se sting, iar răspunsul trebuie să devină ADC , care se
calculează imediat punînd s  0 în expresia lui H ( s) . Obţinem imediat valoarea K1  6 .
Ceilalţi doi termeni se pot determina din exploatarea informaţiilor asupra comportării
răspunsului în 0  :
yu ( 0  )  A  6  K 2  K3  0
dyu dt 0  lim s( Hs )   K 2  50 K 3  30 .
 s
După rezolvarea sistemului de ecuaţii, avem expresia explicită a răspunsului indicial
yu ( t )  6  5.51e  t  0.49e 50 t .
Temă: Şi acum, după ce aţi făcut atîtea calcule, lansaţi programul RESP_2.exe. În graficul
din stînga aveţi poziţionarea polilor şi zerourilor în planul complex. Folosind mouse-ul îi puteţi
selecta şi deplasa oriunde doriţi. De asemenea, îi puteţi elimina sau puteţi introduce alţii. Pentru
fiecare configuraţie interesantă ajunge să "clicaţi" cu mouse-ul pe graficul din dreapta şi veţi
obţine răspunsul la semnal treaptă unitar. Puteţi obţine, în acelaşi timp, şi expresia analitică a
răspunsului. Utilizînd acest program, verificaţi calculele anterioare.
Performanţele răspunsului indicial oscilatoriu amortizat

Sistemele de control automat realizează o dependenţă a mărimii controlate (de ieşire) în
funcţie de mărimea prescrisă (de intrare). Controlul trebuie să se menţină şi pentru semnale de intrare
constante, deci ADC  0 şi valoarea asimptotică yu (  ) este şi ea nenulă. O importanţă deosebită are
în practică răspunsul sistemului la o variaţie treaptă a mărimii de intrare. În general, evoluţia sa între
valoarea nulă şi valoarea staţionară y fin este oscilatoriu amortizată, ca în Fig. 4.3, şi se definesc
cîteva mărimi care caracterizează performanţele sistemului:
-timpul de creştere Tc - durata necesară răspunsului să evolueze de la 0.1 y fin la 0.9 y fin ;
-timpul de liniştire TS (settling în limba engleză) - durata necesară răspunsului pentru a intra
definitiv în intervalul de valori y fin  0.05 y fin ;
-supracreşterea relativă (over-shoot în limba engleză)   y max y fin ;
-perioada de oscilaţie Tosc Tosc

a răspunsului
-constanta de timp de ymax 1.05 yfin
stingere (atenuare)  al oscilaţiei,
yfin
anvelopa ei evoluînd ca 0.90 yfin
y fin  C exp t   . 0.95 yfin
Ordinul unui sistem

Răspunsul unui sistem la
un semnal oarecare poate fi 0.10 yfin 0.0
calculat dacă se cunoaşte funcţia 0 Tc t
sa de transfer Laplace. Ştim că ea T s
are forma unui raport de
polinoame cu coeficienţi reali, Fig. 4.3. Performanţele răspunsului unui sistem de control
pentru sisteme realizabile gradul automat la un semnal treaptă.
numitorului fiind mai mare sau
egal cu cel al numărătorului. Complexitatea sistemelor este dată de ordinul funcţiei lor de transfer
care este, prin definiţie, gradul maxim al polinoamelor. Pentru sistemele realizabile acesta este gradul
numitorului.
În general, ordinul unui sistem poate fi ridicat, calculul răspunsului necesitînd efectuarea unor
transformări Laplace directe şi inverse. Vom vedea, însă, în continuare că, oricît de complicată ar fi
funcţia de transfer, răspunsul în frecvenţă şi la semnal treaptă se poate obţine cu o aproximaţie
suficient de bună aproape fără nici un calcul. Pentru aceasta trebuie să cunoaştem foarte bine
comportarea circuitelor cu funcţii de transfer simple, de ordinul unu şi doi.
B. Răspunsul în frecvenţă şi la semnal treaptă pentru sisteme de ordinul 1
1) Ce face un pol real negativ cînd e singur: filtrul trece jos de ordinul 1
Să începem cu un circuit stabil, pentru aceasta polul

trebuind să fie în semiplanul stîng al planului complex Im s
(Fig. 4.4). Scriem funcţia de transfer în forma
p
H ( s)  (4.7) 0
s p p 0 Re s
cu  p  0 , polul fiind la s   p . Constanta de la numărător a Fig. 4.4. Harta poli-zerouri

fost aleasă astfel încît amplificarea la curent continuu ( s  0 ) să pentru filtrul trece-jos de
fie unitară ordinul 1.
ADC  1. (4.8)
Observaţie: Datorită liniarităţii tranformărilor Fourier şi Laplace, mărimea constantei

multiplicative reale din funcţia de transfer nu afectează forma răspunsului sistemului ci numai
amplitudinea sa. Din acest motiv, vom alege, pentru funcţiile de transfer pe care le vom studia,
constante multiplicative care să asigure amplificare unitară într-o anumită regiune asimptotică sau
la o anumită frecvenţă. Pentru funcţia de transfer de mai sus, acest lucru se întîmplă în regiunea
  0.
La frecvenţe foarte mari (    ) amplificarea tinde la zero. Astfel
A  0 . (4.9)
Observaţie Comportarea funcţiei de transfer Fourier la   0 se obţine simplu punînd în

funcţia de transfer Laplace s  0. De asemenea, comportarea la    se obţine trecînd la limită
în funcţia de transfer Laplace cu s   . Justificaţi această afirmaţie.
O astfel de comportare este una trece-jos, deoarece frecvenţele coborîte se regăsesc practic
cu aceeaşi amplitudine la ieşirea sistemului, în timp ce frecvenţele înalte sînt atenuate (rejectate).
Cînd frecvenţa tinde la infinit, rejecţia, definită ca inversul amplificării, tinde şi ea la infinit. Funcţia de
transfer pe care o studiem este, deci, o funcţie trece-jos de ordinul întîi, cu rejecţie infinită la
frecvenţă infinită.
Răspunsul în frecvenţă: nimic mai siplu, numai segmente de linie dreaptă !
Pentru obţinerea amplificării, înlocuim pe s cu j  şi luăm apoi modulul acestei funcţii
1
H ( )  (4.10)
 2  2p  1
apoi cîstigul se determină prin
G (  )  20 log10 H (  )  10 log10 (  2  2p  1) . (4.11)
Studiem, pentru început, comportarea cîstigului în regiunile asimptotice :
G(  )  0 pentru    p
şi
G (  )  20 log10  p  20 log10  pentru    p . (4.12)
Observaţie Dacă într-o anumită regiune amplificarea merge ca  l (pentru funcţiile de

transfer de care ne ocupăm l fiind întreg), atunci graficul cîstigului, desenat într-o scală
logaritmică pentru frecvenţă, este o dreapta de pantă 20 l dB/decadă. Demonstraţi această
proprietate.
Cele două asimptote sînt desenate în Fig. 4.5: o linie orizontală în stînga frecvenţei polului şi
o linie cu panta de -20 dB/decadă în dreapta acestei frecvenţe. Ele se intersectează în punctul de
coordonate G  0 şi    p . Din acest motiv,  p este numită frecvenţă de tăiere (cut frequency)
deşi un termen mai adecvat ar fi acela de frecvenţă de frîngere (corner frequency). Pe aceeaşi figură
este suprapusă şi dependenţa exactă dată de relaţia (4.11). Se observă că, la o decadă depărtare de
frecvenţa polului, dependenţa exactă este deja aproximată foarte bine de cele două segmente de linie
dreaptă. Abaterea maximă are loc chiar la frecvenţa polului şi este de
1
G (  p )  20 log10  20 log10 ( 0. 707)  3 dB (4.13)
2
Din acest motiv, frecvenţa de 0

tăiere mai poate fi definită prin condiţia ca 3 dB
G (dB)
valoarea cîştigului să fie cu 3 dB mai jos
decît palierul de la frecvenţe joase (sau, -20 - 20 dB/decada
echivalent, amplificarea să fie 0.707 din
amplificarea la frecvenţe joase).
Defazajul introdus de circuit se -40
obţine din faza funcţiei de transfer Fourier p
ca
-60
1 10 100 1k 10k 100k 1M
  
( )  arctan    (4.14)  (rad/s)
 p 
  Fig. 4.5. Diagrama cîstigului pentru filtrul trece-jos
de ordinul 1.
şi este reprezentat in Fig. 4.6.
Defazajul la frecvenţa polului
este   4 iar defazajul "total" (la
0.0
frecvenţe mari) este   2 . Graficul
poate fi aproximat prin segmente de linii
drepte, eroarea de aproximare fiind de
(rad) eroare 5.7o 5.7o la  p 10 şi la 10 p . Segmentul
-/4/decada de linie înclinată are panta de

-  /4 4 decade/  . La orice valoare a
frecvenţei, defazajul este negativ,
eroare 5.7 o circuitul fiind unul cu întîrziere de fază
(lag phase în limba engleză).
p Trecem, în continuare, la studiul
răspunsului indicial (la semnal treaptă).
  /2
1 10 100 1k 10k 100k 1M Expresia lui se obţine prin inversarea
 (rad/s) imaginii Laplace a semnalului de ieşire
Fig. 4.6. Diagrama fazei pentru filtrul trece-jos de Y (s)  X (s) H ( s) 

ordinul 1.
p . (4.15)

s( s   p )
Polul din origine, care este dat de semnalul treaptă de la intrare, produce un termen constant, iar
polul real al funcţiei de transfer produce un termen exponenţial, care se stinge în timp
 pt
yu ( t )  K1  K 2 e . (4.16)
Dar noi cunoaştem deja pe ADC şi A . Utilizînd teoremele valorii inţiale şi finale se ajunge la
yu ( 0  )  0 şi y  1, de unde deducem valorile celor două constante, fără să mai fie nevoie de
aplicarea relaţiilor din teorema dezvoltării. Rezultă
- p t
yu ( t )  1  e . (4.17)
Temă: Regăsiţi aceste valori folosind teorema dezvoltării.
Graficul acestui răspuns este dat în Fig. 4.7. Constanta de timp a exponenţialei este   1  p
iar după un timp t  5  , diferenţa pîna la valoarea asimptotică este mai mica decît 1%. (regula celor
5  ). Astfel, cu cît polul este mai apropiat de origine cu atît răspunsul indicial este mai lent (Fig.
4.8).
1.2 yu(t)
1.0
spre un raspuns Im s
0.8 indicial mai lent
0.6 spre un raspuns

indicial mai rapid
0.4
 0
0.2
0
0.0 Re s
0 2 4 6 8 10 12 14
t (ms)
Fig. 4.7. Răspunsul indicial al filtrului trece- Fig. 4.8. Cum trebuie deplasaţi polii în
jos de ordinul 1. planul complex pentru a modifica viteza de
răspuns a sistemului.
Exemple de circuite cu funcţii de transfer trece jos de ordinul 1
a) Filtrul pasiv RC din Fig. 4.9 are amplificarea în R

tensiune
ui uo
U ( s) p 1
H (s)  o  cu  p  . (4.18) C
Ui (s) s   p RC
b) În Fig. 4.10 este prezentat un filtru activ cu

amplificator operaţional (AO). Amplificarea în tensiune a
circuitului se poate calcula uşor dacă se consideră amplificatorul Fig. 4.9. Filtru pasiv trece jos
operaţional ca fiind ideal. Astfel, curenţii din intrările AO sînt de ordinul unu.
nuli iar intrările se găsesc la aceeaşi potenţial (la masă) din cauza
amplificării infinite. Curentul care intră în rezistorul de rezistenţă R 1 este
I1  U i R1 , (4.19)
fiind egal cu cel care trece prin combinaţia paralelă R2 C2
0  Uo
I 1 , (4.20)
Z2
C2
unde Z2 este impedanţa grupării paralele R2 C2 . De aici
rezultă funcţia de transfer R1
R2
U ( s) R p -
H (s)  o  2 (4.21) ui AO
U1 ( s ) R1 s   p + uo
1
cu  p  . Fig. 4.10. Filtru activ trece-jos de
R2C2
ordinul 1.
Ce se întîmplă dacă polul este pozitiv ? În răspunsul la semnal treaptă (4.17) termenul
exponenţial creşte nelimitat în timp, circuitul fiind instabil. În aceste condiţii răspunsul în frecvenţă
îşi pierde semnificaţia, deoarece nu există la ieşire un semnal sinusoidal staţionarizat.
La limita stabilităţii avem un caz special: pol în origine - integratorul ideal. Amplificarea
este infinită la   0 şi, deci, nu mai putem să păstrăm vechiul mod de a alege constanta
multiplicativă, aşa că scriem funcţia de transfer ca
1
H (s)  , (4.22)
s
amplificarea avînd valoare unitară la frecvenţa circulară    1 . Graficul cîştigului este o dreaptă de

pantă 20 dB / decada (Fig. 4.11) iar defazajul este  la orice frecvenţă (Fig. 4.12).
2
60 G (dB) 0
40
-20 dB/decada
20 - /4
0  (rad)
-20
-40 1 - /2
-60
1 10 100 1k 10k 100k 1M 1 10 100 1k 10k 100k 1M
 (rad/s)  (rad/s)
Fig. 4.11. Cîştigul integratorului ideal. Fig. 4.12 . Faza integratorului ideal.
Pentru aflarea răspunsului la semnal treaptă, trebuie să inversăm Laplace funcţia
1 
Y (s)  X (s) H ( s)  X ( s )  21 (4.23)
s s
care are un pol dublu în origine. Forma răspunsului va fi, deci,

yu ( t )  K11  K12t . (4.24)
Aplicînd teorema valorii iniţiale, obţinem yu ( 0  )  0 şi dyu ( t ) dt t 0   1, deci răspunsul la


semnal treaptă creşte proporţional cu timpul
yu ( t )   1 t . (4.25)
Înmulţirea cu 1 s a imaginii Laplace a semnalului de intrare, în ecuaţia (4.23), poate fi

interpretată în domeniul timp ca o operaţie de integrare. Astfel, în acest caz, răspunsul la orice
semnal se calculează simplu în domeniul timp
t
y (t )  y (0 )   x( )d
0
(4.26)
chiar dacă semnalul de ieşire nu este nul înainte de aplicarea semnalului de intrare. Circuitul
se comportă ca un integrator ideal. Un astfel de circuit se obţine din filtrul activ prezentat anterior
(Fig. 4.10), dacă rezistorul este îndepărtat (are o valoare infinită), în ipoteza unui amplificator
operaţional ideal. Vom vedea mai tîrziu că, datorită neidealităţii amplificatorului operaţional,
prezenţa rezistorului este obligatorie, noul circuit fiind numit integrator real.
2) Ce face un zerou real cînd e singur ?
Funcţia de transfer
s  z
H (s)  (4.27)
z
are un zerou real negativ la s    z (Fig. 4.13) şi amplificarea

Im s
este unitară la curent continuu.
Urmînd metoda utilizată la cazul anterior, se găseşte că
graficul aproximativ al cîstigului este o linie orizontală în stînga
frecvenţei zeroului şi o dreaptă cu panta de +20 dB/decadă în
dreapta acestei frecvenţe (Fig. 4.14). Cele două asimptote se
0
intersectează într-un punct ale carui coordonate sînt frecvenţa
zeroului şi valoarea nulă pentru cîstig. Eroarea faţă de graficul 0
z Re s
exact este maximă la această frecvenţă, avînd valoarea de 3 dB.
Dependenţa fazei este prezentată in Fig. 4.15. Defazajul la
Fig. 4.13. Harta poli-zerouri
frecvenţa zeroului este  4 iar efectul total al zeroului este un
pentru funcţia de transfer cu un
defazaj de  2. La orice frecvenţă defazajul este pozitiv,
zerou real negativ.
circuitul fiind unul cu avans de fază (lead phase în limba
engleză).
Comparînd răspunsul în frecvenţă dat de funcţiile de transfer cu un pol real şi, respectiv, cu
un zerou real, se observă ca efectul zeroului este, într-un anumit sens, inversul efectului polului:
-polul frînge caracteristica cîstigului în jos, micşorîndu-i panta cu 20 db/decadă, pe cînd
zeroul frînge caracteristica cîstigului în sus, mărindu-i panta cu 20 db/decadă
-polul produce un defazaj negativ, semnalul de ieşire fiind defazat în urma semnalului de la
intrare, pe cînd zeroul produce un defazaj de aceeaşi valoare absolută dar pozitiv, semnalul de ieşire
fiind defazat înaintea semnalului de la intrare.
60 G (dB)  /2
20 dB/decada eroare 5.7 o

40 (rad) panta=
/4/decada
 /4
20
z
3 dB eroare 5.7 o
z
0
0.0
1 10 100 1k 10k 100k 1M 1 10 100 1k 10k 100k 1M
Fig. 4.14. Diagrama cîstigului pentru funcţia de Fig. 4.15. Diagrama fazei pentru funcţia de
transfer cu un zerou real negativ. transfer cu un zerou real negativ.
Temă: Justificaţi că defazarea semnalului de ieşire înaintea semnalului de la intrare nu

încalcă principiul cauzalităţii.
Calculăm acum răspunsul la semnal treaptă. Valoarea staţionară y u (  ) a acestui răspuns este
unitară, pentru ca ADC  1. Deoarece A   , răspunsul la semnal treaptă are un salt infinit la t  0 .
Acest lucru arată că experimentul nu este realizabil. Dacă funcţia de transfer este o amplificare de
tensiune sau de curent, un asemenea circuit este fizic nerealizabil. Dacă însă funcţia de transfer este
o impedanţă sau admitanţă de intrare, circuitul este realizabil, dar nu se poate efectua un salt treaptă
(instantaneu) al mărimii de intrare care este curentul, respectiv tensiunea. De exemplu, curentul
printr-un inductor sau tensiunea pe un condensator nu pot fi forţate să aibă variaţii treaptă
(instantanee), pentru aceasta fiind necesare valori infinite pentru tensiune, respectiv curent.
Caz special: zerou în origine - derivatorul ideal
Funcţia de transfer se scrie ca
s
H (s)  (4.28)
1
R
amplificarea fiind unitară la frecvenţa  1 . Graficul cîstigului
este o dreaptă cu panta de +20 dB/decadă iar defazajul este C
 2 la orice frecvenţă. Răspunsul la semnal treaptă este un -
impuls Dirac cu aria egală cu 1  1 . Înmulţirea imaginii u i
uo
Laplace a semnalului de intrare cu s este echivalentă în +
domeniul timp cu operaţia de derivare, astfel că la un semnal
de intrare oarecare răspunsul circuitului este
Fig. 4.16. Derivatorul "ideal" cu
amplificator operaţional.
1 dx( t )
y(t )  , (4.29)
 1 dt
circuitul fiind un derivator ideal.

Circuitul din Fig. 4.16, în ipoteza unui amplificator operaţional ideal, are funcţia de transfer
s 1
H (s)  cu  1 (4.30)
1 RC
deci ar trebui să se comporte cu un derivator ideal. Vom vedea mai tîrziu că, datorită funcţiei de
transfer neideale a amplificatorului operaţional, răspunsul este inacceptabil şi circuitul trebuie
modificat, devenind un derivator "real".
3) Începe competiţia: un pol real şi un zerou real
Funcţia de transfer este
p s  z
H (s)  (4.31)
s   p z
de unde se obţine ADC  1 şi A   p  z .

Această funcţie de transfer este produsul a două funcţii de tipul celor studiate anterior.
Datorită definirii cîştigului prin logaritmul amplificării, cîstigul asociat ei se obţine prin însumarea
cîştigurilor G 1 şi G 2 ale celor două funcţii, cîstiguri reprezentate în Fig. 4.5 şi Fig 4.14,
G (  )  G1(  )  G 2 (  ) . (4.32)
Pe de altă parte, faza unui produs de numere complexe este egală cu suma fazelor, deci şi faza se
obţine tot prin însumarea fazelor 1 şi  2 din Fig. 4.6 şi Fig 4.15. Cum diagramele aproximative
ale cîştigului şi fazei sînt compuse din segmente de linii drepte, sumarea se face fără dificultate. În
plus, palierele diagramelor de cîştig sînt la valoarea de 0 dB, ceea ce simplifică mult acest procedeu.
În funcţie de relaţia de ordine între  p şi  z şi distingem trei situaţii:
i)  p   z , polul este dominant

Diagrama cîştigului este cea din Fig. 4.17. Amplificarea de la frecvenţe mari este mai mică
decît cea de la frecvenţe mici, funcţia de transfer fiind una trece-jos. Atenuarea la frecvenţe mari nu
mai tinde însă la infinit. Diagrama de fază (Fig. 4.18) arată ca defazajul este, la orice frecvenţă,
negativ. Polul, fiind mai apropiat de origine, domină şi determină tipul răspunsului.
Utilizînd teoremele valorii iniţiale şi finale, precum şi teorema dezvoltării, se obţine expresia
răspunsului la semnal treaptă

yu ( t )  1  1   p  z e  p t
(4.33)
care rămîne valabilă, oricare ar fi relaţia de ordine între frecvenţele polului şi zeroului.
G (dB) 0.0
0
 (rad)
-  /4
p z
-20 p z
-  /2
1 10 100 1k 10k 100k 1M 1 10 100 1k 10k 100k
 (rad/s) (rad/s)
Fig. 4.17. Diagrama cîştigului pentru funcţia Fig. 4.18. Diagrama fazei pentru funcţia de
de transfer ( 4.31 ) cînd polul este transfer (4.31) cînd polul este dominant.
dominant.
1.0 yu(t)
0.8
0.6
Pentru cazul particular pe care îl studiem
acum, graficul acestui răspuns este dat în Fig. 4.19 0.4
şi el pune în evidenţă dominanţa polului, valoarea
unitară atingîndu-se după un timp infinit. 0.2
0.0
0 10 20 30 40 50 60 70
t (ms)
Fig. 4.19. Răspunsul indicial pentru funcţia
de transfer (4.31), cînd polul este dominant.
ii)  z   p : zeroul este dominant
În Fig. 4.20 şi 4.21 sînt date diagramele cîştigului şi fazei. Datorită zeroului dominant funcţia
de transfer este una trece sus. Rejecţia la frecvenţe mici nu tinde însă la infinit. Răspunsul la semnal
treaptă (Fig. 4.22) este tipic pentru un filtru trece sus, semnalul creşte instantaneu peste valoarea
staţionară, coborînd apoi exponenţial spre aceasta.
G (dB) /2
20
 (rad)
/4
0 z p z p
0.0
1 10 100 1k 10k 100k 1M 1 10 100 1k 10k 100k
Fig. 4.20. Diagrama cîştigului pentru funcţia Fig. 4.21. Diagrama fazei pentru funcţia de
de transfer (4.31), cînd zeroul este transfer (4.31), cînd zeroul este dominant.
dominant.
10 yu (t)
8
6
4
2
0
0 10 20 30 40 50 60 70
t (ms)
Fig. 4.22. Răspunsul indicial pentru funcţia de
transfer (4.31) cînd zeroul este dominant.
iii)  p   z , polul şi zeroul se anulează reciproc
Funcţia de transfer devine egală cu 1 pentru orice valoarea a lui s şi avem cazul trivial al unui
filtru trece tot. Răspunsul este întodeauna identic cu semnalul de la intrare şi, deci, răspunsul indicial
este chiar semnalul treaptă de la intrare.
Supliment S 4.1. Sonda divizoare
Aparatul utilizat pentru vizualizarea formelor de undă este osciloscopul. Semnalul se

conectează la intrarea preamplificatorului său, care are, pentru osciloscoapele uzuale, o rezistenţă de
intrare de R 1 1 M , prin intermediul unei sonde, un tronson de cablu coaxial care are la capăt
dispozitive mecanice de prindere pe conductoarele circuitului ce trebuie investigat (Fig. 4.23 a).
Observaţie: Osciloscoapele de înaltă frecvenţă au impedanţa de intrare (rezistivă) de 50 

pentru a lucra adaptat cu cablul sondei şi, implicit, cu ieşirile cu aceeaşi impedanţă standard la
care se conectează sonda.
Pentru anumite aplicaţii, cînd se fac măsurători pe circuite de mare impedanţă, pentru a nu
influenţa starea circuitului investigat, este necesar ca sonda care se conectează să prezinte o
impedanţă mai mare. Se utilizează atunci sonda divizoare (Fig. 4.23 b). Rezistenţele R 2  9 M şi
R1 a osciloscopului formează un divizor cu raportul 1 10 dar, în acelaşi timp, furnizează o rezistenţă
de intrare de zece ori mai mare, egală cu 10 M . Ar urma ca funcţia de transfer a sondei divizoare
să fie pur reală
R1
H (s)  . (4.34)
R1  R2
Cablul coaxial prezintă însă, la frecvenţele de lucru, şi o capacitate, care este de ordinul a
100 pF m , astfel că, în paralel cu R1 apare capacitatea C1 de 35  50 pF , care diferă de la sondă la
sondă şi de la un osciloscop la altul (Fig. 4.23 c). Din această cauză, funcţia de transfer a sondei
divizoare devine
R1 1 R1 p
H (s)   (4.35)
R 1 R 2 1  R12 C1s R1  R 2 s   p

unde  p  1 R12C 1  şi R 12  R1R 2 R1 R 2  .
Avem o funcţie trece jos cu frecvenţa polului în jur de 3200 Hz, răspunsul la semnal treaptă
avînd o constantă de timp de 0.05 ms. Chiar pentru o frecvenţă de numai 30 kHz (osciloscoapele de
joasă frecvenţă au banda de trecere pînă la 10-30 MHz), capacitatea C 1 produce, în cazul unui
semnal sinusoidal, o atenuare suplimentară de aproape 10 ori, iar, pentru semnalele dreptunghiulare,
forma afişată pe ecran este departe de cea reală.
Cauza acestui fenomen este micşorarea amplificării de la frecvenţe mari, care acum evoluează
ca 1  şi A  0 , în timp ce amplificarea de la curent continuu este 0.1. Remediul este mărirea
acestei amplificări prin adăugarea condensatorului C2 (Fig. 4.23 d). Acum funcţia de transfer devine
R1 1  R2C2 s R1 s   z  p
H ( s)   (4.36)
 
R 1  R2 1  R12 C1  C2 s R 1 R 2  z s   p

cu  z  1 R 2C 2  şi  p  1 R12C 1 
C2 .
R2
sonda R1 sonda divizoare R1
osciloscop osciloscop
R2
R1 R1
a) b)
R2 C2
C1 R1 R2
C1 R1
c) d)
C 2 prea mic C 2 optim C 2 prea mare
e)
Fig. 4.23. Sonda divizoare şi acordarea sa.
Frecvenţa polului s-a modificat şi, în plus, a apărut un zerou real. Pentru anularea reciprocă a
efectelor polului şi zeroului este necesar ca ele să aibă aceeaşi poziţie, ceea ce conduce la relaţia
C 2 R1 1
  . (4.37)
C1 R2 9
Este uşor de verificat că, în acest caz, şi amplificarea A are valoarea 1 10 .

În practică, aşa cum s-a menţionat anterior, valoarea C1 nu este cunoscută cu precizie. Din
acest motiv, capacitatea C2 se realizează cu un condensator semireglabil (trimer, de la englezescul
to trim - a ajusta). Reglarea acestui condensator (acordarea sondei divizoare) se face prin aplicarea la
capătul ei a unui semnal periodic dreptunghiular şi urmărirea formei de undă pe ecranul
osciloscopului (Fig. 4.23 c). Dacă C2 este prea mic, polul este dominant, iar dacă este prea mare,
zeroul este acela care domină. La acordare optimă, forma de undă de pe ecran este dreptunghiulară.
Probleme
P 4.1. Pentru a vizualiza răspunsul unui sistem în momentul imediat următor aplicării
semnalului treaptă la intrare, ar trebui ca osciloscopul să aibă un timp de răspuns nul; în acest caz am
măsura amplificarea de la frecvenţă infinită A . Dacă osciloscopul are un timp de răspuns   16 ns,
ce determinăm noi în realitate ?
P 4.2. Luînd în considerare timpul de răspuns al osciloscopului, discutaţi determinarea
diferenţei r  n  m dintre gradul numitorului şi numărătorului funcţiei de transfer prin vizualizarea
răspunsului la semnal treaptă.
P 4.3. Pentru un sistem de ordinul 1 la care cunoaşteţi harta poli-zerouri, se determină
răspunsul la semnal treaptă. Cît ar trebui să dureze experimentul pentru ca ADC să fie măsurat cu
precizie de un procent ?
P 4.4. Calculaţi valorile vin vin vin
iniţială şi finală ale răspunsului la
semnal treaptă produs de circuitul R R C
din Fig. 4.24 a), fără să calculaţi
vout
dependenţa explicită H ( s) L L L
(indicaţie: desenaţi schemele
echivalente pentru   0 şi C vout C vout
R
   ). Găsiţi apoi locaţia polilor
şi încercaţi să preziceţi cum
evoluează răspunsul între aceste
limite. a) b) c)
P 4.5. Reluaţi problema
precedentă pentru circuitul din Fig. Fig. 4.24. Circuite RLC pentru problemele P 4.4-4.6.
4.24 b).
P 4.6. Rezolvaţi aceeaşi problemă, dar pentru circuitul din Fig 4.24 c).
P 4.7. Reluaţi studiul servomotorului de curent continuu abordat în Suplimentul
S 1.4, considerînd că rezistenţa şi inductanţa bobinei sînt atît de mici încît termenii lor pot fi neglijaţi
în expresia tensiunii um ( t ) . Deduceţi funcţia de transfer, cu tensiunea ca variabilă de intrare şi
unghiul de rotaţie ca variabilă de ieşire. Ce tip de funcţie de transfer obţineţi ? Cum arată răspunsul la
semnal treaptă ? Dar la o variaţie liniară a tensiunii de intrare ?
P 4.8. Exploatînd liniaritatea sistemului, precum şi relaţia între treapta unitară şi impulsul
unitar (Dirac), deduceţi expresia funcţiei pondere din răspunsul la semnal treaptă pentru
a) un filtru trece-jos de ordinul unu
b) un filtru trece-sus de ordinul unu.
P 4.9. Proiectaţi un filtru RC trece-sus, care să atenueze semnalele cu frecvenţe inferioare
benzii audio, ce se întinde între 20 Hz şi 20 kHz (rumble filter). Stabiliţi frecvenţa de tăiere la
10 Hz. Alegeţi valoarea rezistenţei astfel încît rezistorul de sarcină legat la ieşire, avînd rezistenţa de
10 k, să nu influenţeze semnificativ funcţionarea filtrului. Ce amplificare are filtrul la frecvenţa de
20 Hz ?
P 4.10. Calculaţi impedanţa de intrare în acest filtru în funcţie de frecvenţă. Cum variază
modulul ei ?
P 4.11. Calculaţi impedanţa de ieşire a filtrului proiectat în problema precedentă şi discutaţi
variaţia cu frecvenţa a modulului ei.
P 4.12. Proiectaţi un filtru RC trece-jos care să rejecteze semnalele cu frecvenţe superioare
benzii audio şi să funcţioneze pe aceeaşi sarcină ca cel de la problema precedentă. Alegeţi frecvenţa
de tăiere la 20 kHz.
Capitolul 5
G (dB) yu
40
1
0
-40 0
 0 t
Sisteme de ordin superior
A. Sisteme de ordinul doi
1) Ce putem face cu doi poli: filtrul trece-jos de ordinul doi
Un asemenea sistem este pendulul elastic la care forţa de frecare este proporţională cu viteza,
ca în problema P 3.11. Luînd ca semnal de intrare forţa externă, iar ca semnal de ieşire deplasarea de
la poziţia de echilibru, obţinem funcţia de transfer
1 1 1
H ( s)   (5.1)
 b k  m s  2 n s   n2
2
m s 2  s  
 m m
 
cu  n  k m şi   b 2 mk . Forma în care este pus numitorul este numită forma standard şi
va fi folosită sistematic pentru polinoamele de gradul doi ale căror rădăcini sînt complexe.
Recunoaştem în  n frecvenţa circulară de oscilaţie în absenţa frecării. Ea este numită frecvenţă
naturală. Factorul pozitiv adimensional  , proporţional cu constanta de frecare b , este numit factor
de amortizare şi joacă un rol foarte important, controlînd tipul răspunsului (oscilatoriu sau nu),
precum şi timpul său de stingere. Semnificaţia acestor mărimi va reieşi cu pregnanţă pe parcursul
studiului sistemelor de ordinul doi.
Pentru ca amplificarea să fie unitară la frecvenţa nulă, considerăm funcţia de transfer de forma
 2n
H (s)  2 . (5.2)
s  2 n s   2n
Fiind unitară la frecvenţe mici, amplificarea scade la frecvenţe mari ca 1  2 ( A  0 ), diagrama

cîstigului avînd în această regiune o pantă de -40 dB/decadă. Circuitul este, deci, un filtru trece jos.
Comportarea între aceste regiuni asimptotice depinde esenţial de valoarea factorului de amortizare
şi este studiată în continuare.
Începem studiul cu valori   1 (Fig. 5.1). Ambii

  >>1 Im(s)
poli sînt reali, fiind situaţi la p1   p1   n şi
2
p2    p2  2 n , între frecvenţele lor existînd raportul
   p 2  p1  4 2  1 . Se poate arăta că la frecvenţe
 p1     p 2 , între frecvenţele polilor, amplificarea
merge ca 1  şi, deci, diagrama cîştigului are panta -20 p2  p1 Re(s)
dB/decadă. Trecerea de la orizontală la panta de -40 Fig 5.1 a). Harta poli-zerouri pentru
db/decadă se face în două trepte. filtrul trece-jos de ordinul doi, în
cazul   1 (supra-amortizat).
eroare 3dB yu
0 1.0
-40 0.8
G (dB) -20 dB/decada 0.6
-80
-40 dB/decada 0.4
 p1  p2
-120 0.2
0.0
1 10 100 1k 10k 100k 1M 0 50 100
 (rad/s) t (ms)
Fig. 5.1 b) şi c). Diagrama cîştigului şi răspunsul la semnal treaptă, pentru filtrul trece-jos
de ordinul doi, în cazul   1 (supra-amortizat).
Să calculăm acum expresia răspunsului indicial. Cei doi poli reali produc doi termeni
exponenţiali, care se sting în timp:
  p1 t 1  p 2 t  t
yu ( t )  1  e  e  1  e p1 (5.3)
 1  1
Termenul dat de polul îndepărtat este de  ori mai mic şi se stinge de  ori mai repede, astfel că
răspunsul indicial este produs practic numai de polul
dominant, care este cel mai apropiat de origine. Cum  =1 Im(s)
 p1   n , datorită valorii mari a factorului de
amortizare, răspunsul este extrem de lent, fiind supra-
amortizat. Cu scăderea factorului de amortizare, polii se
apropie între ei, îndreptîndu-se spre valoarea   n ,
răspunsul la semnal treaptă devenind din ce în ce mai rapid. n Re(s)
Pentru   1, cei doi poli se suprapun la s    n
(Fig. 5.2). Diagrama cîstigului arată ca în figură, Fig 5.2 a). Harta poli-zerouri pentru
caracteristica trecînd direct de la orizontală la o pantă de filtrul trece-jos de ordinul doi, în
cazul   1 (amortizare critică).
Capitolul 5 Sisteme de ordin superior 111
-40dB/decadă. La frecvenţa  n , unde se frînge diagrama, cîştigul exact este cu 6 dB sub cel
aproximativ.
0 1.0 yu
6 dB
0.8
-40
0.6
G (dB)
-80 -40 db/decada 0.4
n 0.2
-120 0.0
1 10 100 1k 10k 100k 1M 0 5 10 15 20
 (rad/s) t (ms)
Fig. 5.2 b) şi c). Diagrama cîştigului şi răspunsul la semnal treaptă pentru filtrul trece-jos
de ordinul doi, în cazul   1 (amortizare critică).
Datorită polului real dublu, expresia răspunsului la semnal treaptă se schimbă şi devine
y u ( t )  1  e  n t   n t e  n t ; (5.4)
este cel mai rapid răspuns fără caracter oscilant, acest regim fiind numit regim amortizat critic.
Dacă  devine subunitar (Fig. 5.3), polii, care abia se întîlniseră, se despart din nou, devenind
o pereche de poli complex conjugaţi:
0.707<  <1
2 Im(s)
p1   n  1    n bisectoarea
(5.5)
p2   n  1   2  n
Modulul lor este  n pentru orice valoare subunitară a lui n 

 , polii mişcîndu-se pe un cerc de rază  n în jurul
originii, ca în Fig. 5.4. Factorul de amortizare  are şi el o Re(s)
interpretare grafică, fiind egal cu cosinusul unghiului  al
perechii de poli. Există, astfel, o legătură simplă între forma Fig 5.3 a). Harta poli-zerouri pentru
standard a polinomului de gradul doi şi locaţia perechii de filtrul trece-jos de ordinul doi, în
poli complex conjugaţi. cazul 0.707    1 (subamortizat).
Faptul că polii au devenit complecşi schimbă
fundamental caracterul răspunsului la semnal treaptă, acesta devenind oscilatoriu amortizat
yu ( t )  1 
1
1  2

e n t sin 1   2  n t   ; (5.6)
regimul se numeşte subamortizat.

0 yu
1.0
-40 dB/decada
-20
0.8
-40
G (dB) 0.6
-60
0.4
-80
-100 n 0.2
-120 0.0
1 10 100 1k 10k 100k 1M 0 5 10 15 20
 (rad/s) t (ms)
de ordinul doi, în cazul 0.707    1.
Perioada oscilaţiilor este determinată de partea imaginară a polilor

1 1 1
Tosc    (5.7)
2  osc 2  Im( p1 ) 2 1  2  n
iar înfăşurătoarea lor se stinge exponenţial cu o constantă de timp dată de partea reală a polilor.
1 1 1
   (5.8) Im(s)
 d Re( p1 )  n
Datorită oscilaţiilor, apare o supracreştere (overshoot)

relativă egală cu
n
osc

 arccos( )=
y 1 1 2
 r  u max  1  2 e , (5.9) d
1 Re(s)
care, pentru valori mici ale factorului de amortizare,

poate fi aproximată prin
Fig. 5.4. Pereche de poli complex
 r  e   . (5.10) conjugaţi.
Temă: Programul RESP_3.exe calculează şi desenează diagramele cîştigului şi a fazei. La

fel ca la programul utilizat anterior, puteţi varia numărul, tipul, şi poziţia polilor şi zerourilor.
Verificaţi că, pentru sisteme de ordinul unu, obţineţi rezultatele cunoscute din capitolul precedent.
Abordaţi, în continuare, cazul sistemului cu o pereche de poli complex conjugaţi. Modificaţi numai
factorul de amortizare şi urmăriţi evoluţia diagramei cîştigului.
Scăderea factorului de amortizare sub valoarea 1 produce , la frecvenţa  n , micşorarea sub

valoarea de 6 dB a diferenţei între diagrama aproximativă şi cea exactă. Atîta timp cît factorul de
amortizare rămîne mai mare decît 1 2  0.707 , diagrama

cîstigului este monoton decrescătoare, derivata de ordinul  =0.707 Im(s)
unu a amplificării avînd o rădăcină simplă la   0. bisectoarea
Cînd factorul de amortizare are valoarea 0.707 (Fig.
5.5), amplificarea ca funcţie de frecvenţă are derivatele de
ordinul unu şi doi nule la   0. Diagrama cîstigului are
astfel platitudine maximă, acest tip de filtre avînd
denumirea de filtre Butterworth. Polii sînt localizaţi pe  n =  4
bisectoarele cadranelor planului complex. Eroarea Re(s)
diagramei aproximative a cîstigului la  n se reduce la
numai 3 dB. Supracreşterea relativă a răspunsului la semnal
treaptă are în această situaţie valoarea de 2.4 procente. Fig 5.5 a). Harta poli-zerouri pentru
filtrul trece-jos de ordinul doi, în
cazul   0. 707 (Butterworth)..
0 3 dB yu
1.0
0.8
-40
G (dB) 0.6
-40 db/decada 0.4
-80
n 0.2
-120 0.0
1 10 100 1k 10k 100k 1M 0 5 10 15 20
 (rad/s) t (ms)
Fig. 5.5 b) şi c). Diagrama cîştigului şi răspunsul la semnal treaptă pentru filtrul trece-jos de
ordinul doi, în cazul   0. 707 (filtru Butterwoth).
Dacă factorul de amortizare scade sub valoarea 0.707 (Fig.5.6), forma diagramei cîşţigului se
schimbă esenţial, prezentînd un maxim la poziţia  max  1  2 2 (rezonanţă), amplificarea avînd
1
acolo valoarea . La scăderea în continuare a factorului de amortizare, maximul se
2 1   2
deplasează spre  n şi devine din ce în ce mai ascuţit şi mai înalt. Pentru valori foarte mici ale lui  ,
el este poziţionat practic la  n iar amplificarea maximă este aproximativ
1
H (  ) max   Q. (5.11)
2
Q poartă numele de factor de calitate şi semnificaţia sa va fi abordată mai tîrziu, la studiul filtrului
trece-bandă şi, apoi, în Suplimentul S 5.1.
0<  <0.707 Im(s)

Dependenţele frecvenţei de rezonanţă (maximului
bisectoarea
amplificării), a frecvenţei  osc şi a amplificării la
rezonanţă, în funcţie de factorul de amortizare, ale căror
expresii au fost date anterior, sînt desenate în Fig. 5.7.
Trebuie accentuat că frecvenţa de rezonanţă nu este
frecvenţa  osc cu care oscilează răspunsul tranzitoriu şi  n >  4
că ambele sînt diferite de frecvenţa naturală  n . Ele
devin practic egale numai la valori mici ale lui  . În Fig. Re(s)
5.8 au fost desenate dependenţele de factorul de
amortizare pentru supracreşterea relativă  r a
răspunsului la semnal treaptă şi, de aemenea, pentru Fig 5.6 a). Harta poli-zerouri pentru
expresia ei aproximativă (5.10). filtrul trece-jos de ordinul doi, în cazul
0    0.707 .
40 2 1+exp(- d t)
n
Tosc
=0.1
0 -40 dB/decada
40 yu
G (dB) =0.01
-40 1
20 =0.1
-80
0 1-exp(-d t)
1k
-120 0
10 100 1k 10k 100k 0 5 10 15 20
 (rad/s) t (ms)
Fig. 5.6 b şi c. Diagrama cîştigului şi răspunsul la semnal treaptă pentru filtrul trece-jos
de ordinul doi, în cazul 0    0.707 .
1.0 10
0.8 osc  n 8
0.6 6
max n
0.4 4
2 A max Q=1 (2 )

0.2
0.0 0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8
 
Fig. 5.7 a). Dependenţa de factorul de Fig. 5.7 b). Dependenţa de factorul de
amortizarea a frecvenţei de rezonanţă şi a amortizare a amplificării la rezonanţă şi a
frecvenţei de oscilaţie a răspunsului expresiei sale aproximative, pentru filtrul
tranzitoriu, pentru filtrul trece jos de trece jos de ordinul doi.
ordinul doi.
1.0
0.8
Fig. 5.8. Supracreşterea relativă şi
0.6 expresia ei aproximativă (5.10),
0.4 desenate în funcţie de factorul de
exp(- ) amortizare, pentru filtrul trece jos
0.2 de ordinul doi.
r
0.0
0.0 0.5 1.0

În Fig. 5.9 a) sînt reluate pentru, comparaţie, diagramele cîstigului pentru mai multe valori ale
factorului de amortizare, iar în Fig. 5.9 b) sînt prezentate diagramele corespunzătoare pentru
defazajul  introdus de filtru. Se poate observa că, la frecvenţe mici, defazajul este nul, pe cînd la
frecvenţe foarte mari el este apropiat de   , aşa cum era de aşteptat pentru doi poli. Faptul că avem
o pereche complexă face ca evoluţia fazei să fie mult mai rapidă în jurul lui  n , unde     2 . Cu
cît amortizarea este mai mică, cu atît tranziţia fazei este mai abruptă.
Observaţie: Aplicarea pripită a relaţiei   arctan Im X (  ) Re X ( ) , fără să ţinem

seama de modul de definiţie a funcţiei trigonometrice inverse, conduce la un rezultat eronat, cu o
discontinuitate a fazei. Pentru a evita această eroare porniţi întodeauna de la valorile sinusului şi
cosinusului unghiului pe care îl căutaţi.
20 0.0
Q=10,  
Q=3,  
0   
G (dB)  0.707 
 1 -0.5
-20
-40
-1.0
0.01 0.1 1 10 0.1 1 10
/ n /  n
Fig. 5.9 a). Diagrama cîstigului filtrului trece Fig. 5.9 b). Diagrama fazei filtrului trece jos
jos de ordinul doi, pentru diferite valori ale de ordinul doi, pentru diferite valori ale
factorului de amortizare. factorului de amortizare.
Cînd factorul de amortizare  devine nul (Fig. 5.10), perechea de poli complecşi ajunge pe
axa imaginară. Frecvenţa de oscilaţie a răspunsului la semnal treaptă devine exact  n dar oscilaţia nu
se mai stinge, păstrîndu-şi amplitudinea constantă. Circuitul este la limita stabilităţii, funcţionînd ca
un oscilator. Răspunsul în frecvenţă îşi pierde semnificaţia fizică, lucru susţinut şi de faptul că
maximul amplificării tinde la infinit cînd  tinde la zero.
 =0 Im(s)
n
Dacă s-ar permite factorului de amortizare să
devină negativ, perechea de poli ar ajunge în semiplanul
stîng şi circuitul ar deveni instabil (amplitudinea răspunsului =  2
la semnal treaptă crescînd exponenţial cu timpul). Din acest
Re(s)
motiv s-au considerat numai valori pozitive pentru acest
factor. Fig 5.10 a). Harta poli-zerouri
pentru filtrul trece-jos de ordinul doi,
în cazul   0 (limita stabilităţii).
yu
Circuitul este la limita stabilităţii, răspunsul în
frecvenţă nu are semnificaţie fizică, circuitul 1
fiind un oscilator.
0
0 5 10 15 20
t (ms)
de ordinul doi, în cazul   0 (limita stabilităţii).
2) Adăugăm un zerou în origine : filtrul trece bandă de ordinul doi
Avem acum funcţia de transfer
 ns
H (s)  2 . (5.12)
s  2 n s   2n
Pentru funcţia de transfer considerată, ADC  0 şi A  0 . Circuitul prezintă o comportare

de filtru trece-bandă. Diagrama cîştigului are panta de +20 dB/decadă la frecvenţe joase şi
-20 dB/decadă la frecvenţe înalte. Ca şi în cazul precedent, forma diagramei în regiunea intermediară
este controlată de valoarea factorului de amortizare.
Pentru valori supraunitare ale lui  , funcţia de transfer are doi poli reali negativi diferiţi. Între
frecvenţele acestor poli, diagrama aproximativă a cîştigului este un segment de dreaptă orizontală,
reprezentînd banda de trecere a filtrului (Fig. 5.11). La frecvenţele polilor, diagrama exactă a
cîştigului este cu 3 dB sub valoarea din banda de trecere, acestea fiind frecvenţele de tăiere.

0 20 (Q=10) A=10
G (dB) =0.2
G (dB) 0 -3 dB
-6 dB)
-20
-20  =0.707  =1
-40 p1 p2
n
-40
1 10 100 1k 10k 100k 1M 100 1k 10k
Fig. 5.11. Diagrama cîştigului pentru filtrul Fig. 5.12. Diagrama cîştigului pentru funcţia
trece-bandă cu doi poli reali distincţi (   1). trece-bandă cu factorul de amortizare egal şi
mai mic decît unitatea.
Cînd   1 (Fig. 5.12) polii reali se suprapun şi palierul orizontal din diagrama aproximativă a
cîştigului dispare, asimptotele întîlnindu-se în punctul de coordonate    n şi G  0 . Diagrama
exactă este la  n cu 6 dB sub cea aproximativă. Dacă factorul de amortizare devine subunitar, polii
sînt complex conjugaţi. Diferenţa, la  n , între diagrama exactă şi cea aproximativă începe să scadă
sub 6 dB iar, pentru valoarea   0. 707, ajunge la 3 dB. Scăzînd în continuare factorul de
amplificare, maximul diagramei cîştigului devine din ce în ce mai înalt şi îngust. Introducînd factorul
de calitate Q prin
1
Q , (5.13)
2
din expresia amplificării
Q
H ( )  (5.14)
1  Q   n   n  2
2
obţinem maximul ca fiind H (  ) max  Q . Vom vedea în Suplimentul S 5.1 că banda de trecere este
n
B   h   l  , (5.15)
Q
iar, dacă Q  1 , frecvenţele de tăiere sînt aşezate practic simetric (în scară liniară) faţă de  n ,
Filtrul este cu atît mai selectiv cu cît factorul de calitate Q este mai mare.
Abordăm acum studiul răspunsului la semnal treaptă (Fig. 5.13). Deoarece numărul şi forma
termenilor din răspunsul la semnal treaptă depind numai de numărul şi poziţia polilor, iar polii sînt
aceiaşi ca la filtrul trece jos, răspunsul va avea şi el acelaşi caracter. Deosebirea constă în valoarea
finală, care acum va fi nulă, y u (  )  ADC  0 şi în valoarea iniţială a derivatei sale de ordinul unu,
care acum nu mai este nulă ci egală cu lim sH ( s )   n .
s
Pentru valori supraunitare ale lui 0.8

 , răspunsul este supraamorizat. La  =0.34
  1, răspunsul la semnal treaptă este
amortizat critic, iar dacă factorul de  =0.707
amortizare este subunitar, polii devin  =1
0.4
complex conjugaţi şi răspunsul la semnal
treaptă devine oscilatoriu amortizat. y
u
Între performanţele sale (perioada şi
constanta de atenuare) şi poziţia polilor
există aceeaşi relatie ca în cazul funcţiei 0.0
trece-jos.  >>1
Observaţie: Deşi pentru   1

răspunsul creşte şi apoi scade, el nu are 0 t
caracter oscilant, neajungînd la valori
negative; această comportare este dată de Fig. 5.13. Răspunsul la semnal treaptă al filtrului
două exponenţiale cu factori de semne trece bandă de ordinul doi.
diferite şi nu de o sinusoidă.
3) Mai adăugăm un zerou în origine: filtrul trece sus de ordinul doi
Funcţia de transfer devine
s2
H (s)  2 . (5.16)
s  2 n s   2n
Ea diferă de funcţia trece-jos (5.2) prin prezenţa unui zerou dublu în origine. Acest zerou dublu,
adăugînd la diagrama cîstigului o pantă de +40 dB/decadă, schimbă caracterul trece-jos într-unul
trece sus, amplificarea scăzînd ca  2 la frecvenţe joase şi fiind practic unitară la frecvenţe mari:
ADC  0 şi A  1. Diagrama aproximativă a cîştigului este o dreaptă cu panta +40 dB/decadă spre
frecvenţe joase şi o dreaptă orizontală cu G  0 spre frecvenţe înalte. În regiunea frecvenţelor
intermediare, forma diagramei depinde de valoarea factorului de amortizare.
Putem evita studiul detaliat al acestor diagrame prin utilizarea unei proprietăţi interesante a
funcţiei trece-sus. Dacă în această funcţie facem schimbarea de variabilă
 2n
s  (5.17)
s
obţinem, în noua variabilă, o formă identică cu funcţia de transfer trece-jos (5.2). Pentru amplificare
(şi, evident, pentru cîştig şi fază), schimbarea de variabilă de mai sus este echivalentă cu
 2n
  (5.18)

care poate fi scrisă ca log(   )  2 log( n )  log( ) . Dacă ţinem seama că diagramele de cîştig şi
fază sînt desenate în funcţie de log( ) (chiar dacă valorile etichetelor se referă la frecvenţă), se
constată că schimbarea de variabilă este echivalentă cu o oglindire a graficului faţă de linia verticală
de la    n . Din această cauză, diagramele cîştigului şi fazei pentru funcţia trece-sus se pot obţine
direct din diagramele corespunzătoare pentru funcţia trece-jos. În Fig. 5.14 sînt date aceste diagrame
pentru valori   1 .
Temă: Justificaţi matematic această afirmaţie.
20 0.0
Q=10, 

Q=3, 

0 / 
G (dB)  0.707
1 -0.5
-20 

-40
-1.0
0.1 1 10 100 0.1 1 10
/  n  / n
Fig. 5.14 a). Diagrama cîstigului filtrului Fig. 5.14 b). Diagrama fazei filtrului trece sus
trece sus de ordinul doi, pentru diferite valori de ordinul doi pentru, diferite valori ale
ale factorului de amortizare. factorului de amortizare.
1.0 yu
Folosind teoremele valorii iniţiale şi valorii 0.5

finale, obţinem pentru răspunsul la semnal treaptă
y u ( 0  )  1 şi y u (  )  0 . Forma acestui răspuns, 
pentru   1, se poate urmări în
0.0
Fig. 5. 15. Se observă că răspunsul trece la valori
negative şi pentru poli reali. Nu trebuie să 

confundăm însă această comportare, produsă de
două exponenţiale, cu una oscilantă deoarece nu 0 t
există o nouă traversare a axei orizontale.
Fig. 5.15. Răspunsul la semnal treaptă
pentru filtrul trece sus de ordinul doi.
4) Şi zerourile pot fi complexe: filtrul de rejecţie de ordinul doi
Să considerăm acum funcţia de transfer de ordinul doi
s 2  2 n   2n
H (s)  (5.19)
( s   n )2
care are amplificarea unitară ADC  A  1 atît la frecvenţa zero cît şi la frecvenţe foarte mari. Ea
poate fi factorizată ca
 2n s 2  2 n s   2n
H (s)  . (5.20)
( s   n )2  2n
Diagrama aproximativă a cîştigului, pentru primul factor, este cunoscută: palier orizontal la
G  0 , care la frecvenţa  n trece într-o dreaptă cu panta de - 40 dB/decadă, diagrama exactă fiind
la  n cu 6 dB sub cea aproximativă. Pentru cel de-al doilea factor, putem observa că este exact
inversul funcţiei de transfer trece jos studiate puţin mai înainte. Cum la logaritmare operaţia de
inversare trece într-o inmulţire cu -1, deducem că diagrama cîştigului acestui factor se obţine din
diagrama funcţiei trece-jos printr-o
reflexie în raport cu orizontala de la
G  0 . Dacă   0.707 , picul (din 0
englezescul peak - vîrf) care ar fi apărut la
filtrul trece jos la    n devine acum un Q=10
"dip", o regiune spectrală în care G (dB)
frecvenţele sînt rejectate (Fig. 5.16). -20
Circuitul se comportă ca un filtru opreşte-
Q=100
bandă.
Pentru   1 , dipul este ascuţit şi
adînc, rejecţia (inversul amplificării) fiind -40
egală cu factorul de calitate Q al perechii
de zerouri complex conjugate; avem un 0.1 1 10
filtru notch (crestătură în limba engleză). / n
Dacă factorul de amortizare devine nul,
zerourile sînt localizate pe axa imaginară 5.16. Diagrama cîştigului pentru filtrul de rejecţie
şi obţinem un filtru cu rejecţie infinită. de ordinul doi.
Exemple de circuite cu funcţii de transfer de ordinul doi
Amplificarea de tensiune a circuitului pasiv din Fig. 5.17 a) este
U 0 ( s ) Z RC  n2
H (s)    2 (5.21)
U i ( s ) Ztot s  2 n   2
n
1 L
cu frecvenţa naturală  n  1 LC şi factorul de amortizare   . Avem, deci, un filtru pasiv
2R C
trece-jos de ordinul doi.
ui
ui
ui C R
uo
L C
L
uo uo L
R C
R
RL
Fig. 5.17 a). Filtru trece-jos Fig. 5.17 b). Filtru trece-bandă Fig. 5.17 c). Filtru opreşte
de ordinul doi. de ordinul doi. bandă de ordinul doi.
Prin modificarea circuitului, ca în Fig. 5.17 b), obţinem un filtru trece-bandă cu funcţia de
transfer
U0 (s) R ns
H (s)    2 2 (5.22)
U i ( s ) Ztot s  2 n   2n
R C
unde Ztot este impedanţa echivalentă a grupării serie, iar  n  1 LC şi   R ( 2 L n )  .
2 L
Circuitul este un filtru trece-bandă de ordinul doi, dar prezintă inconvenientul că încercarea de a mări
selectivitatea, prin micşorarea factorului de amortizare, produce în acelaşi timp şi micşorarea
amplificării.
Dacă circuitul arată ca în Fig. 5.17 c), rezistenţa RL fiind cea a bobinei şi avînd o valoare
foarte mică, funcţia de transfer a circuitului este
U0 s 2  2 n s   2n
H (s)   , (5.23)
U i s 2  2 n  n s   2
n
1 RL R C R  RL C  R
unde  n  1 LC ,    L şi  n   1   . Numitorul este, deci,
2 L n 2 L 2 L  RL 
întodeauna mai amortizat decît numărătorul. Alegînd R astfel încît  n să devină unitar, obţinem
1 L
funcţia de transfer a filtrului de rejecţie studiat anterior, cu rejecţia .
RL C
B. Funcţii de transfer cu un număr oarecare de poli şi zerouri
1. Diagrama cîştigului: o excursie pe axa frecvenţei cu schimbarea direcţiei la întîlnirea

cu polii şi zerourile
Cînd am abordat funcţia de transfer cu un pol şi un zerou, am scris-o sub forma unui produs
de două funcţii deja studiate şi am adunat cîştigurile şi fazele celor doi factori. Acest procedeu poate
fi generalizat pentru o funcţie de transfer oarecare. Factorii care apar sînt de tipul
i) K , constantă reală;
ii) s l 1l sau 1l s l , zerou sau pol de ordinul l , localizat în origine;
iii) ( s   z )  z , zerou real negativ;
iv)  p ( s   p ) , pol real negativ;
v)  2n ( s 2  2 n s   2n ) , cu  subunitar, pereche de poli complex conjugaţi;
vi) ( s 2  2 n s   2n )  2n , cu  subunitar, pereche de zerouri complex conjugate.
Pentru toţi aceşti factori, diagramele aproximative de cîştig şi fază sînt formate numai din segmente
de dreaptă,. simplificîndu-se, astfel, sumarea lor.
Chiar şi adunarea tuturor acestor termeni poate fi evitată, dacă se utilizează observaţiile
următoare:
-în regiunea   0 (în extremitatea stîngă a graficului), panta segmentului de dreaptă este
( mz 0  n p0 )  20 dB / decada unde mz0 este numărul de zerouri din origine iar n p0 este numărul de
poli din origine. Evident, o funcţie de transfer are în origine numai zerouri sau numai poli, dar forma
relaţiei precedente o face valabilă în ambele situaţii. Luînd în consideraţie şi factorul constant K ,
această dreaptă trece prin punctul de coordonate  1 şi G  20 log10 K . Un alt mod de a determina
această pantă este scrierea funcţiei de transfer la limită ca  l ; panta căutată este l  20 dB / decada .
Dacă nu există poli sau zerouri în origine, diagrama este orizontală în această regiune, la valoarea
G  20 log10 ADC .
Temă: Justificaţi această afirmaţie.
Pentru fiecare din aceşti poli şi zerouri, palierul din stînga frecvenţei lui este la valoarea de 0
dB şi, din acest motiv, efectul se manifestă numai la dreapta frecvenţei. Astfel, termenii lor se iau
în consideraţie pe rînd, în ordinea crescătoare a frecvenţei lor. Aceasta revine la baleierea axei
frecvenţei de la stînga la dreapta, ţinînd seama că:
-un zerou simplu frînge caracteristica în sus, adăugînd la pantă o cantitate de +20 dB/decadă
(Fig 5.18), eroarea caracteristicii aproximative la punctul de frîngere fiind de -3 dB;
-un pol simplu frînge caracteristica în jos, adăugînd la panta sa o cantitate de
-20 dB/decadă (Fig. 5.19), eroarea caracteristicii aproximative la punctul de frîngere fiind de
+3 dB;
-o pereche de poli complex conjugaţi frînge caracteristica în jos la    n , adăugînd la pantă
-40 dB/decadă, comportarea în regiunea de frîngere depinzînd de factorul de amortizare, aşa cum s-a
arătat la studiul sistemelor de ordinul doi;
-o pereche de zerouri complex conjugate frînge caracteristica în sus la    n adăugînd la
pantă +40 dB/decadă, comportarea în regiunea de frîngere depinzînd de factorul de amortizare;
- pentru verificare, în regiunea    (în extremitatea dreaptă a graficului) panta
segmentului de dreaptă se calculează ca ( m  n )  20 dB / decada , unde m este numărul total de
zerouri iar n este numărul total de poli. Alternativ, prin scrierea funcţiei de transfer la limită ca  l ,
putem să determinăm panta ca l  20 dB / decada . Valoarea asimptotică a cîştigului trebuie să fie
20 log10 A .
G G numarator
+20 dB/decada (s+ p )
(s+ z )
-20 dB/decada
numitor
z p
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
 
Fig. 5.18. Efectul unui zerou real asupra Fig. 5.19. Efectul unui pol real asupra
diagramei cîştigului: frîngerea în sus a diagramei cîştigului: frîngerea în jos a
diagramei, schimbîndu-i panta cu diagramei, schimbîndu-i panta cu
 20 dB decada .  20 dB decada .
2. Diagrama fazei: o excursie şi mai interesantă pe axa frecvenţei
La funcţia de transfer cu un pol şi cu un zerou, am calculat faza prin adunarea fazelor

corespunzătoare factorilor din care este formată funcţia de transfer. Acelaşi procedeu îl putem aplica
şi pentru funcţiile de transfer cu un număr oarecare de poli şi zerouri. Desenăm pentru fiecare factor
cîte o diagramă aproximativă, formată din segmente de linie dreaptă şi apoi le adunăm. Pentru
aceasta, parcurgem din nou axa frecvenţelor luînd, pornind cu un defazaj inţial de ( mz 0  n p 0 )  2 şi
luăm apoi în consideraţie, în ordinea întîlnirii lor, punctele de frîngere de pe toate diagramele. La
fiecare punct de frîngere întîlnit modificăm corespunzător panta graficului pe care îl trasăm, pentru că
şi pantele se adună, nu-i aşa ? Pentru fiecare diagramă avem două asemenea puncte, excursia fiind
astfel mai bogată în evenimente. La sfîrşit, adică la frecvenţe foarte mari, verificăm faptul că defazajul
total este ( m  n )  2 , unde n şi m sînt numărul de poli şi, respectiv, zerouri.
3. Răspunsul la semnal treaptă: nu mai adunăm grafice, neglijăm aproape toate

zerourile şi polii
Să presupunem că, în urma analizei unui sistem, am ajuns la o funcţie de transfer care, după
exprimarea sa ca produs de factori de formele studiate, arată destul de complicat:
1 s2 104 s  103

H ( s )  10 . (5.24)
s  1 2 s 2  2  0.5 102 s  104 103
Am putea calcula răspunsul exact la semnal treaptă, utilizînd teorema dezvoltării. Este posibil, oare,
să ajungem la un răspuns aproximativ după un calcul mult mai simplu ?
Pentru a găsi răspunsul, ne întoarcem la funcţia de transfer cu doi poli reali diferiţi, poziţionaţi
în p1   p1 şi p 2    p2 între distanţele lor pîna la origine existînd raportul    p2  p1 . Din
teorema dezvoltării obţineam răspunsul la semnal treaptă
  p1t 1  p2t
yu ( t )  1  e  e . (5.25)
 1  1
Dacă   1, adică polul numărul 2 este mult mai depărtat de origine decît celălalt, termenul său
poate fi neglijat deoarece:
i) factorul său este de  mai mic
ii) exponenţiala sa se stinge de  ori mai repede, aşa că mica sa contribuţie dispare pînă ce
termenul celuilalt să scadă semnificativ.
Cu alte cuvinte, cu cît polul este mai îndepărtat de origine, cu atît contribuţia sa este mai
mică şi efectul ei se stinge mai repede după aplicarea semnalului treaptă la intrare. Această
afirmaţie poate fi demonstrată pentru un număr oarecare de poli reali. Luarea în consideraţie a
polilor complecşi necesită reformularea condiţiei. Importantă este nu distanţa pînă la origine, ci pînă
la axa imaginară. Polii îndepărtaţi de această axă pot fi neglijaţi păstrînd numai pe cei dominanţi.
Cînd am studiat funcţia de transfer cu un pol real şi un zerou real, am urmărit competiţia
dintre aceştia. Rezultatul era similar: cel care era mai apropiat de origine era dominant. Astfel
afirmaţia anterioară poate fi extinsă pentru reuniunea polilor şi zerourilor: pentru calculul
aproximativ al răspunsului la semnal treaptă păstrăm numai zerourile şi polii din apropierea
axei imaginare. În cele mai multe cazuri, mulţimea polilor dominanţi se reduce la un singur pol real
sau la o singură pereche de poli complex conjugaţi, iar cea a zerourilor la cel mult unu; pentru
răspunsul aproximativ la semnal treaptă sistemul poate fi considerat de ordinul unu sau doi,
cazuri pentru care se cunoaşte comportarea. Numai dacă mulţimea polilor dominanţi conţine trei sau
mai mulţi poli este necesară aplicarea teoremei dezvoltării pentru calculul răspunsului aproximativ.
Din acest motiv, am acordat atîta atenţie comportării sistemelor de ordinul unu şi doi.
4. Aplicaţie
Să revenim la funcţia de transfer complicată (5.24)
1 s2 104 s  103

H ( s )  10 ,
s  1 2 s 2  2  0.5 102 s  104 103
care conduce la ADC  10 şi A  0 . Aplicînd teoremele valorii iniţiale şi valorii finale, obţinem
yu ( 0  )  0 şi yu (  )  10 . Mai mult, putem calcula şi viteza de variaţie la t  0  ca
dyu ( t )
 50 V s .
dt t  0

Polul din s  1 domină asupra perechii de poli complecşi situată faţă de axa imaginară la o
distanţă  n  50 rad / s şi, de asemenea, asupra zeroului real de la s  103. Zeroul de la s  2 nu
este însă destul de îndepărtat şi, deci, nu poate fi neglijat. Ajungem la funcţia de transfer
aproximativă
s2 1
H aprox( s )  10 (5.26)
2 s 1
care conduce, pentru răspunsul aproximativ la semnal treaptă, la yu aprox( 0 )  5 şi

yu aprox(  )  10. Expresia răspunsului trebuie să conţină un termen constant şi unul exponenţial de
forma e  t ; exploatînd informaţiile din origine şi de la infinit, răspunsul aproximativ se obţine imediat
ca
yu aprox( t )  10  5 e  t , (5.27)
fiind reprezentat în Fig. 5.20.
y u (V) yu (V)
10 10
8 8
exact
6 6
4 4
aproximativ
2 2
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20
t (s) t (s)
Fig. 5.20. Răspunsul aproximativ la semnal Fig. 5.21. Comparaţie între răspunsurile
treaptă, pentru funcţia de transfer (5.25). aproximativ şi exact, pentru momente de
timp foarte apropiate de origine.
Aparenta contradicţie cu yu ( 0  )  0 se rezolvă simplu, evoluţia rapidă a răspunsului exact

între 0 şi 5 fiind controlată de contribuţia perechii de poli complecşi, contribuţie care dispare practic
după 5  0.1 s. La scara de timp la care operează aproximaţia, această creştere rapidă este văzută ca
un salt instantaneu (Fig. 5.21). Oricum, din locaţia perechii de poli complecşi putem spune, fără să o
2 2
calculăm, că această contribuţie oscilează cu perioada Tosc    0. 07 s şi se
 osc 1  2  n
stinge într-un timp de 5  0.1 s.
Supliment S 5.1. Factorul de calitate al filtrului trece-bandă de ordinul doi
Funcţia de transfer a filtrului trece bandă de ordinul 2 este
ns
H (s)  2 (5.28)
s  2 n s   2n
şi pătratul amplificării se scrie
2  2 n2
A2 ( )  H ( )  , (5.29)
 2
n 2
  2  4 2 2 n2
avînd valoarea maximă
2 1
Amax  2
 Q2 , (5.30)
4
la    n . Deci, pentru filtrul trece bandă, maximul amplificării este întodeauna la frecvenţa
naturală, iar amplifcarea maximă este Q , spre deosebire de filtrele trece jos şi trece sus unde aceste
egalităţi sînt numai aproximative, cu atît mai exacte cu cît Q este mai mare (vezi Fig. 5.7).
Frecvenţele de tăiere se obţin punînd condiţia ca amplificarea să fie 1 2 din cea maximă,
corespunzătoare unei scăderi a cîştigului cu 3 dB, ceea ce conduce la ecuaţia
 2   2n  2 n , (5.31)
care are soluţiile

h  n 1   2   , (5.32)
    1 
l n
2
 
a căror dependenţă de  a fost reprezentată în Fig. 5.22.
2.5 dependentele aproximative

(5.35) 1.10
2.0
h,l 1.5 1.05
h,l
n n 1.00 dependentele aproximative
1.0 (5.35)
0.5 0.95
0.0 0.90
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10
 
Fig. 5.22. Dependenţa frecvenţelor de tăiere în funcţie de factorul de amortizare, pentru filtrul
trece bandă de ordinul doi.
Deşi formulele acestor frecvenţe conţin radicali, banda de trecere a filtrului, definită ca
diferenţa celor două frecvenţe, are o expresie foarte simplă
B   h   l  2 n , (5.33)
de unde rezultă interpretarea factorului de calitate Q ca raportul dintre frecvenţa de rezonanţă şi

lărgimea benzii de trecere:
1 n
Q  . (5.34)
2 B
Dacă factorul de amortizare are valori mult subunitare, curba de rezonanţă este practic
simetrică şi cele două frecvenţe de tăiere devin
 h   n   n
, (5.35)
 l   n   n
dependenţe desenate cu linie mai subţire în Fig. 5.22.
Supliment S 5.2. Factorul de calitate şi răspunsul oscilatoriu al sistemlor de

ordinul 2
Aşa cum ştim, frecvenţa răspunului oscilatoriu este
 osc  1   2  n (5.36)
şi, deci, perioada de oscilaţie are expresia
2 2 4 Q
Tosc    . (5.37)
 osc 1  2  n 4Q 2  1  n
Pe de altă parte, aceste oscilaţii se sting cu o constantă de timp
1 1 2Q
   , (5.38)
 d  n  n
astfel că, în timpul în care amplitudinea scade de e = 2.718, ori se efectuează
 4Q 2  1
N   (5.39)
Tosc 2
oscilaţii complete. Dacă factorul de calitate este mult supraunitar, atunci
Q
N   0.32Q . (5.40)

Relaţia precedentă permite evaluarea factorului de calitate direct din răspunsul la semnal treaptă.
Dacă se impune condiţia ca amplitudinea oscilaţiilor să scadă de 100 de ori, timpul necesar este de
aproximativ 5 şi sistemul efectuează
5
N 5  Q  1. 6 Q (5.41)

oscilaţii complete.
Probleme
P 5.1. Calculaţi amplificarea în tensiune pentru circuitul u i

RC din Fig. 5.23 şi desenaţi diagramele aproximative ale
cîştigului şi fazei.
10k 100nF
P 5.2. Pentru circuitul din problema precedentă, calculaţi
şi reprezentaţi grafic răspunsul la semnal treaptă unitar şi funcţia 100k
pondere. uo
P 5.3. Circuitul din Fig. 5.24, cunoscut sub numele de
100pF
reţea Wien, este utilizat în realizarea oscilatoarelor. Calculaţi 10k 47nF
funcţia de transfer şi desenaţi diagramele aproximative de cîştig
şi fază.
Fig. 5.23. Circuit RC pentru
P 5.4. Calculaţi răspunsul la semnal treaptă unitar şi
problema P 5.1.
funcţia pondere pentru reţeaua Wien.
R C P 5.5. Determinaţi răspunsul în frecvenţă pentru
ui uo filtrul dublu T din Fig. 5.25. Cărui tip de filtru aparţine
acest circuit ?
P 5.6. Reluaţi studiul sistemului mecanic din
R C Fig. 1.1, considerînd forţa f ca mărime de intrare şi
deplasarea y2 ca mărime de ieşire. Calculaţi răspunsul în
frecvenţă şi la semnal treaptă unitar. Găsiţi un circuit
Fig. 5.24. Reţeaua Wien. RLC care are acelaşi tip de funcţie de transfer.
P 5.7. În Fig. 5.26 este reprezentată diagrama
cîstigului pentru un sistem de ordinul doi. Scrieţi expresia funcţiei sale de transfer. Indicaţie: din
mărimea amplificarii la rezonanţă deduceţi mai întîi u 2R 2R uo
i
valoarea factorului de amortizare, utilizînd eventual
graficul din Fig. 5.7 b).
P 5.8. Un sistem are răspunsul la semnal treaptă C C
din Fig. 5.27. Scrieţi o expresie aproximativă a funcţiei
sale de transfer.
P 5.9. Un circuit are funcţia de transfer R 2C
s 2 ( s  0.1)
H ( s)  .
( s 2  5s  100)( s  100) Fig. 5.25. Filtru RC dublu T.
Desenaţi diagramele aproximative ale cîştigului şi fazei.
6
30 5
4
3
20 2
G (dB) yu (V)
1
10 0
-1
-2
0
-3
100 1000 -4
0 1 2 3 45 6 7 8 9 10
 (rad/s) t (s)
Fig. 5.26. Diagrama cîstigului pentru Fig. 5.27. Răspunsul la semnal treaptă
problema P 5.7. pentru sistemul din problema P 5.8.
P 5.10. Pentru circuitul din problema anterioară, obţineţi cît mai multe informaţii despre
răspunsul său la semnal treaptă, fără sa calculaţi expresia sa explicită cu teorema dezvoltării.
P 5.11. Răspundeţi la întrebările formulate în problemele P 5.9-5.10, dacă funcţia de transfer
este
( s 2  25s  100)
H (s)  .
s( s  1)
60
40
20
G (dB)
0
-20
-40
-60
1 10 100 1k 10k 100k 1M
 (rad/s)
Fig. 5.28. Diagrama cîstigului pentru sistemul din
problema P 5.12.
P 5.12. Scrieţi o expresie aproximativă pentru funcţia de transfer a unui sistem care are diagrama
cîstigului din Fig. 5.28.
Capitolul 6
+ k (s+  z )
- ( s+p1)(s+p2 )
1
Im s
k  k= k=0 k=0
-z -p2 -  p1 Re s
Reacţia negativă
A. Sisteme cu reacţie
Reacţia, sau legătura inversă (în engleză feed-back), a devenit un concept atît de cunoscut
încît cuvîntul a intrat în vocabularul general. Funcţionarea sistemelor de control automat se bazează
pe compararea mărimii de ieşire cu o mărime programată şi efectuarea modificării corespunzătoare la
ieşirea sa. "Sistemul" poate fi aproape orice: de exemplu, conducerea unui automobil pe şosea unde
ieşirea (poziţia şi viteza maşinii) este sesizată de către şofer care o compară cu aşteptările sale şi face
corecţiile necesare. În circuitele de amplificare, semnalul de ieşire trebuie să fie proporţional cu cel de
intrare, aşa că în amplificatoarele cu reacţie semnalul de intrare este comparat cu o versiune atenuată
a celui de ieşire.
În exemplele precedente reacţia este negativă, sistemul corectîndu-se singur la orice deviaţie
faţă de o mărime impusă. Sînt şi situaţii în care reacţia trebuie să fie pozitivă, deviaţiile ieşirii
producînd acum amplificarea lor. Este cazul oscilatoarelor şi al comparatoarelor cu histerezis.
Aplicaţiile reacţiei pozitive sînt, însă, mult mai puţin numeroase, astfel că discuţia noastră se va
focaliza aici asupra cele negative.
Caracterizarea precedentă este numai una calitativă. O reacţie proiectată să fie negativă, şi
care funcţionează aşa în majoritatea cazurilor, poate deveni, în anumite situaţii, pozitivă. Mergem pe
trotuar evitînd obstacolele şi pe ceilalţi trecători datorită reacţiei negative (închideţi ochii, întrerupînd
reacţia şi vă veţi convinge imediat). Se întîmplă, totuşi, uneori, cînd sîntem grăbiţi, ca, tot încercînd
să ne evităm reciproc cu o persoană care vine din sens invers, să intrăm într-o anumită stare în care
ciocnirea devine inevitabilă. Reacţia a devenit pozitivă şi singura cale de evitare a ciocnirii este ca
unul din noi să o întrerupă, alegînd o direcţie şi urmînd-o, indiferent ce face celălalt. Pentru oricine
a construit amplificatoare este bine cunoscut cît de uşor un circuit, care ar trebui să fie stabil, poate
începe să oscileze.
Este nevoie, deci, de o abordare cantitativă a reacţiei, ţinînd seama de performanţele
dinamice ale sistemelor. Cunoştinţele din capitolele anterioare fac acest lucru posibil. Să începem cu
schema bloc a unui sistem cu reacţie (Fig. 6.1). El constă dintr-un bloc de bază, cu funcţia de transfer
H d ( s ) , un bloc de reacţie, cu funcţia de transfer H i ( s ) , şi un circuit de sumare (cu semne), numit şi
comparator. În absenţa reacţiei, semnalul de intrare x i ( t ) ar fi prelucrat de blocul de bază, care ar
produce la ieşire semnalul xo (t ) . Între imaginile Laplace ale acestor semnale există, în acest caz,
relaţia
Capitolul 6 Reacţia negativă 131
Xo (s)  Xi ( s)Hd (s) . (6.1)
În prezenţa reacţiei, la intrarea blocului de X i X i -X r Xo

bază nu se mai aplică semnalul xi ( t ) ci suma dintre +- Hd (s)
acest semnal şi semnalul xr ( t ) produs de blocul de Xr
reacţie. Vom utiliza de aici, înainte convenţia pentru
reacţia negativă, considerînd că semnalul de
reacţie este adunat cu semnul minus. Aceasta H i (s)
este numai o convenţie, caracterul reacţiei depinzînd
de funcţiile de transfer H d ( s ) şi H i ( s ) . Cu această Fig. 6.1 Schema bloc a sistemului cu
convenţie, reacţia este într-adevăr negativă dacă reacţie.
produsul acestor funcţii nu inversează faza
semnalului.
Observaţie: În teoria oscilatoarelor se foloseşte convenţia opusă, de unde şi diferenţele

între expresiile obţinute pentru condiţia de oscilaţie.
Trebuie menţionat că semnalele de intrare şi ieşire pot fi de tipuri diferite. Dacă sistemul
este un circuit electric, ele pot fi tensiuni sau curenţi iar, dacă sistemul este de un tip mai general, ele
pot fi poziţii, viteze, cîmpuri electrice sau magnetice, temperaturi, etc.
Definim, pentru circuitul cu buclă de reacţie, funcţia de transfer ca
X o (s)
H CL ( s )  , (6.2)
Xi (s)
prescurtarea CL de la indice provenind de la "closed-loop" (buclă închisă în lb. engleză). Ea se poate

calcula imediat din schema bloc, rezultînd
H d ( s) Hd ( s)
H CL ( s )   . (6.3)
1  H d ( s ) H i ( s ) 1  H OL ( s )
Produsul celor două funcţii de transfer, avînd după cum se va vedea o importanţă deosebită, este
numit funcţie de transfer a buclei deschise (transmisie pe buclă)
H OL ( s )  H d ( s ) H i ( s ) (6.4)
şi descrie procesarea semnalului la o excursie pe întreaga buclă, mai puţin factorul -1 al

sumatorului. Cu alte cuvinte,
X r (s)
H OL ( s )  , cu iesirea blocului de reactie
Xi (s) . (6.5)
decuplata de la sumator
Această funcţie de transfer nu trebuie confundată cu cea din (6.1), care este cea a sistemului cu
reacţia întreruptă (a blocului de bază).
Relaţia (6.3) este fundamentală pentru sistemele cu reacţie şi din ea putem degaja imediat
motivul utilizării pe o scară atît de largă a reacţiei negative în electronică. Astfel, trecînd la funcţii de
transfer Fourier, avem
H d ( ) H d ( )
H CL (  )   . (6.6)
1  H d (  ) H i (  ) 1  H OL (  )
Dacă amplificarea pe buclă H OL (  ) are modulul mult mai mare decît unitatea, atunci funcţia de
transfer cu reacţie poate fi aproximată cu
1
H CL (  )  , (6.7)
Hi ( )
eroarea relativă fiind de ordinul 1 H OL ( )  H CL (  ) H d ( ) . De exemplu, dacă amplificarea pe

calea directă este 104 şi noi dorim o amplificare cu reacţie de 102 atunci relaţia (6.7) este valabilă cu
o precizie relativă de 0.01.
Relaţia anterioară arată că, pentru amplificare pe buclă suficient de mare, performanţele
sistemului cu reacţie sînt controlate practic numai de blocul de reacţie. Ei şi, am putea spune,
am mutat problema dintr-un loc într-altul. Numai că nu am mutat întreaga problemă, funcţia
H i (  ) este la numitor şi, pentru amplificări cu reacţie supraunitare, blocul de reacţie trebuie să aibă
amplificări subunitare, deci poate fi un bloc pasiv. De cele mai multe ori, blocul de reacţie se reduce
la un banal divizor rezistiv, rezistoarele avînd faţă de componentele active următoarele avantaje:
-se comportă liniar pe o gamă foarte largă de valori ale curenţilor şi tensiunilor;
-au valori mult mai stabile cu temperatura decît parametrii componentelor active;
-sînt accesibile în game de toleranţă a valorii mult mai strînse (de exemplu, se pot cumpăra
rezistoare cu precizie de 1 %, lucru de neimaginat pentru factorul de amplificare al tranzistoarelor
sau amplificatoarelor operaţionale);
-valoarea lor este ajustabilă (potenţiometre semireglabile) pe cînd amplificarea componentelor
active nu este;
-valoarea lor este independentă de frecvenţă pîna la valori mari ale frecvenţei.
Astfel toate performanţele esenţiale ale circuitului cu reacţie: liniaritatea, precizia valorii
amplificării, independenţa sa de frecvenţă (sau, dimpotrivă, urmărirea cu acurateţe a unei
caracteristici impuse), stabilitatea cu temperatura şi în timp, sînt trecute din sarcina blocului de bază
(a amplificatorului) în cea a blocului de reacţie, care poate fi construit cu elemente de circuit ce
asigură îndeplinirea lor. În Suplimentul S 6.1 vom analiza două exemple practice în care reacţia
negativă "face minuni" în acest sens.
Structura considerată în Fig. 6.1 este cea mai simplă posibilă. Blocurile de bază şi de reacţie
pot fi constituite la rîndul lor din alte blocuri legate în cascadă. De asemenea, pot exista mai multe
mărimi de intrare şi de ieşire. Cu toate acestea formula fundamentală (6.3) rămîne valabilă. Alegînd o
pereche intrare-ieşire, funcţia de transfer cu bucla închisă se determină astfel:
-se identifică bucla închisă;
-se identifică locul de pe buclă X

i2
unde semnalul de reacţie este înmulţit H1 (s)
cu -1 (care poate să nu fie chiar la
intrarea sumatorului);
Xi1 Xo
-se scrie H OL ( s ) ;
+- H2 (s) ++ H3 (s)
-se merge, în sensul în care este
procesat semnalul, de la intrare la
ieşire, calculîndu-se astfel funcţia de
transfer pe calea directă H d ( s ) . Astfel, Hi (s)
pentru sistemul din Fig. 6.2, cele două
funcţii de transfer cu reacţie care se pot Fig. 6.2. Sistem cu reacţie cu două semnale de
defini se obţin ca intrare.
X0 ( s) H1 ( s ) H3 ( s )
H1 ( s )  
X i1 ( s ) 1  H 2 ( s ) H3 ( s ) H i ( s )
(6.8)
X (s) H 2 ( s ) H3 ( s )
H2 ( s)  0 
X i2 ( s ) 1  H 2 ( s ) H3 ( s ) H i ( s )
Simplitatea schemelor bloc utilizate pînă acum vine din faptul că ele utilizează blocuri cu o
singură intrare şi o singură ieşire. De multe ori, în circuitele electronice situaţia este mai complicată.
Ne propunem, acum să reducem la acest tip simplu de schemă circuitul neinversor cu amplificator
operaţional din Fig. 6.3 a).
Vi + Vo
Vi Vo
H op (s) +- H op (s)
-
Z2
Z1
Z1 Z1 + Z2
Fig. 6.3 a). Circuitul neinversor cu Fig. 6.3 b). Schema bloc echivalentă pentru
amplificator operaţional. circuitul neinversor cu amplificator
operaţional
Considerăm amplificatorul operaţional (AO) ca fiind ideal, cu excepţia amplificării care nu

este infinită ci este descrisă de funcţia de transfer
Vo ( s )
H op ( s )  . (6.9)
V ( s )  V ( s )
Scriind tensiunile pe cele două intrări ale AO

Z1
V ( s )  Vo ( s )
Z1  Z2 ,
V ( s )  Vi ( s )
funcţia de transfer a circuitului rezultă
H op ( s )
H CL ( s )  , (6.10)
Z1
1  H op ( s )
Z1  Z2
conducînd la construcţia schemei bloc din Fig. 6.3 b). Efectul AO este prezent aici printr-un bloc cu
o singură intrare, cu aceeaşi funcţie de transfer ca şi cea a AO.
Pentru circuitul inversor cu amplificator operaţional, prezentat în Fig. 6.4 a), aplicăm
teorema Milman pentru calculul tensiunii pe intrarea inversoare, obţinînd tensiunile celor două intrări
ca
Z V ( s )  Z1Vo ( s )
V ( s )  2 i
Z1  Z2
V ( s )  0
şi, în final, funcţia de transfer
Z2 Ho p ( s )
H CL ( s )   . (6.11)
Z1  Z2 1  H ( s ) Z1
op
Z1  Z2
Z2
Vi Z2 Vo
Z1 H op (s) -
+-
Vi - Z1+Z2
Vo
Hop (s)
Z1
+
Z1+Z2
Fig. 6.4 a). Circuitul inversor cu Fig. 6.4 b). Schema bloc echivalentă pentru
amplificator operaţional. circuitul inversor cu amplificator
operaţional.
În schema bloc echivalentă, desenată în Fig. 6.4 b), bucla de reacţie este identică cu cea a
circuitului neinversor. Singura deosebire este apariţia, în afara buclei de reacţie, a unui bloc
suplimentar. El a fost aşezat la ieşire dar se putea intercala, cu acelaşi efect, pe legătura de la intrare.
Faptul că ambele scheme bloc au aceeaşi structură a buclei are, după cum vom vedea, o importanţă
deosebită: problema stabilităţii este identică pentru ambele circuite.
B. Stabilitatea sistemelor cu reacţie negativă

Comportarea dinamică a sistemului cu reacţie este determinată de funcţia de transfer H CL ( s ).
Dacă scriem funcţiile de transfer de pe calea directă şi inversă ca rapoarte de polinoame
M d ( s) Mi ( s )
Hd (s)  , Hi ( s)  , (6.12)
N d (s) N i ( s)
obţinem funcţia de transfer cu reacţie sub forma
M d ( s) N i ( s )
H CL ( s )  , (6.13)
N d ( s) N i ( s )  M d ( s) M i ( s )
care este tot un raport de polinoame.

Aşa cum am văzut, poziţia polilor şi zerourilor determină, pînă la o constantă multiplicativă,
comportarea sistemului. Ce putem spune despre polii şi zerourile lui H CL ( s ) ? Identificarea
zerourilor este simplă. Mulţimea zerourilor este cea a zerourilor de pe calea directă reunită cu
mulţimea polilor de pe calea inversă. Despre poli nu putem să spunem însă imediat nimic. Ei sînt
soluţiile ecuaţiei caracteristice
N d ( s )N i ( s )  M d ( s ) Mi ( s )  0 . (6.14)
Tipul comportării sistemului şi, în particular, stabilitatea sa, depind de poziţia polilor lui
H CL ( s ). Or, tocmai aceasta nu se poate obţine direct din funcţiile de transfer pe calea directă şi
inversă. Din acest motiv, problema stabilităţii sistemelor cu reacţie este una complexă şi s-au
dezvoltat mai multe tehnici care obţin informaţii despre stabilitate1 ocolind rezolvarea ecuaţiei (6.14).
Noi vom aborda numai o formulare particulară a criteriului frecvenţial Nyquist, bazată pe utilizarea
diagramelor Bode, şi apoi vom descrie metoda locului rădăcinilor, care este o metodă grafică
dezvoltată din tehnicile polinomiale.
Metoda care urmează se bazează pe interpretarea diagramelor de cîştig şi fază în funcţie de

frecvenţă, numite şi diagrame Bode, ale funcţiei de transfer a buclei H OL ( s ) .
Fie un sistem cu reacţie negativă în care funcţia de transfer a buclei este de forma
k s m  a s m1 ...  a 0
H OL ( s )   n m1 n 1 exp(   s ) (6.15)
s s  bn 1s ...  b0
unde k  0,   0, 1, sau 2 , si m  n   . Admitem, deci, şi funcţii de transfer mai generale, care

conţin un factor determinat de o întîrziere pură (aşa cum am văzut imposibil de obţinut în sisteme cu
parametrii concentraţi). Numărul de poli în origine trebuie să fie maximum doi iar reacţia trebuie să
fie negativă la curent continuu. În plus gradul total al numitorului trebuie să fie mai mare decît al
numărătorului. Dacă această funcţie de transfer nu are poli în semiplanul drept s  0 , atunci sînt
valabile afirmaţiile următoare, care sînt echivalente:
1vezi,de exemplu, M. Voicu, "Tehnici de analiză a stabilităţii sistemelor automate", Editura Tehnică,
Bucureşti, 1986.
i) Sistemul cu reacţie negativă este stabil dacă şi numai dacă la frecvenţa unitară  u , la
care amplificarea pe buclă este unitară H OL (  u )  1 ( GOL (  u )  0 ), caracteristica de fază se
află deasupra liniei de -180o.
ii) Sistemul cu reacţie negativă este stabil dacă şi numai dacă la frecvenţa    , la care
faza este -180o, cîştigul pe buclă este negativ GOL (    )  0 (amplificarea este subunitară).
Pentru aprecierea gradului de stabilitate se definesc două mărimi, ca în Fig. 6.5 a). Rezerva de
fază este diferenţa între faza la frecvenţa unitară şi valoarea de -180o
m  (  u )  ( 180o ) ; (6.16)
valorile recomandate pentru sistemele automate sînt în domeniul 30o -50o. Se poate defini şi o
rezervă de cîştig, prin modulul cîstigului de la frecvenţa   
mG  GOL (    ) , (6.17)
valorile recomandate fiind în intervalul 10-20 dB.
Observaţie: Am preferat denumirea de rezervă în locul celei de margine care a apărut în

unele lucrări prin "traducerea" termenului englezesc.
60 100
G (dB) G (dB)
40 80
20 mG 60
0 40
-20 20
-40 u 0
u
-60 -20
1 10 100 1k 10k 100k 1M 1 10 100 1k 10k 100k 1M
0.0 0.0
-0.2 -0.2
-0.4 -0.4
 -0.6  -0.6
-0.8 m -0.8
-1.0 -1.0
-1.2  -1.2 
-1.4 -1.4
1 10 100 1k 10k 100k 1M 1 10 100 1k 10k 100k 1M
a) sistem stabil b) sistem instabil
Fig. 6.5. Diagramele Bode ale funcţiei H OL ( s ) pentru un sistem stabil (a) şi unul instabil (b).
Pentru cazul în care sistemul este instabil, diagramele Bode arată ca cele din desenul b) al
figurii anterioare. Condiţia limită pentru apariţia instabilităţii este ca la o anumită frecvenţă
amplificarea să fie unitară şi acolo faza să fie egală cu -180o . Dacă ţinem seama şi de înmulţirea cu
-1 efectuată de blocul de comparare, putem afirma că, după o excursie completă pe buclă, semnalul
sinusoidal cu această frecvenţă se regăseşte identic ca amplitudine şi fază. Astfel, condiţia de
intrare în oscilaţie capătă o interpretare fizică deosebit de simplă.
Aplicarea acestei metode ne arată cea mai simplă cale pentru a face dintr-un sistem cu reacţie
care oscilează, unul stabil. Dacă sistemul oscilează, atunci cu siguranţă la frecvenţa    amplificarea
pe buclă H OL (  ) este supraunitară (cîstigul este pozitiv). Pentru a îndeplini condiţia de
stabilitate amplificarea pe buclă trebuie micşorată, astfel încît să fie subunitară la    . Cel mai
simplu şi sigur este să introducem în buclă (fie pe calea directă, fie pe calea inversă), un divizor
rezistiv care micşorează întreaga curbă de amplificare cu acelaşi factor şi nu afectează diagrama
fazei.
Concluzia anterioară pare să confirme o regulă a "bunului simţ experimental" al
electronistului: amplificarea mare produce poate produce intrarea în oscilaţie, amplificarea mică face
sistemul mai stabil. Este vorba însă de amplificarea pe buclă şi nu de amplificarea cu reacţie sau a
vreunui bloc separat. Dimpotrivă, dacă, pentru mărirea stabilităţii, amplificarea pe buclă este
micşorată prin micşorarea amplificării pe calea inversă, amplificarea cu reacţie creşte. Dacă
scoatem din discuţie cazul amplificărilor cu reacţie subunitare, cel mai mari şanse de instabilitate le
are repetorul.
Deşi foarte simplu de aplicat, această metodă prezintă deficienţe majore. Astfel, ea nu prezice
în nici un fel tipul de răspuns al sistemului cu reacţie. De asemenea, din valorile rezervelor de fază şi
cîstig nu se pot deduce performanţele răspunsului sistemului cu reacţie (viteza de răspuns,
supracreşterea, timpul de liniştire, etc.). Singurul rezultat furnizat de ea este răspunsul la întrebarea
"este sistemul stabil ?" şi o estimare a depărtării faţă de regimul instabil.
Deficienţele enunţate mai sus sînt depăşite în metoda locului rădăcinilor, în care se
urmăreşte evoluţia în planul complex a polilor funcţiei de transfer cu reacţie H CL ( s ) la modificarea,
prin multiplicare cu un parametru real, a amplificării pe buclă. Să reluăm relaţia fundamentală a
sistemelor cu reacţie, exprimînd funcţia de transfer pe buclă H OL ( s ) într-o formă uşor modificată
m
 ( s  zi ) A( s )
H OL ( s )  k in1 k . (6.18)
B( s )
 ( s  pi )
i 1
Aşa cum ştim, constanta k este reală, A( s) este polinomul zerourilor iar B ( s) este polinomul polilor
lui H OL ( s ) .
Pentru blocuri care au funcţii de transfer stabile, relaţia anterioară poate fi scrisă ca
m
 ( s   zi )
1 i 1
H OL ( s )  k  n   (6.19)
s
 ( s   pi )
i 1
unde frecvenţele zerourilor,  zi şi ale polilor  pi sînt fie pozitive (dacă sînt reale), fie au partea
reală pozitivă. Esenţial în aceste forme este să avem coeficienţi de valoare 1 la puterile maxime ale
variabilei s , atît la numărător cît şi la numitor.
Observaţie: La fel de bine putem avea zerouri în origine, factorul s apărînd la numărător.
Pentru sistemele de control automat, aceasta ar implica, însă, practic funcţionarea numai la
variaţii şi pierderea controlului stării staţionare de la ieşire, care ar fi cea nulă, indiferent de
mărimea programată la intrare. Justificaţi această afirmaţie.
Pentru ca amplificarea pe buclă să fie pozitivă şi, deci, reacţia să fie negativă (mai avem o
inversare la comparator) este necesar ca parametrul k să fie pozitiv. Să nu uităm că lucrăm cu o
convenţie făcută special pentru reacţia negativă şi ea ne oferă, pentru acest parametru foarte
important, valori pozitive, mai uşor de manipulat..
Parametrul k este proporţional cu amplificarea pe buclă dar nu este amplificarea. Dacă nu
avem poli în origine, el poate fi legat foarte simplu de amplificarea pe buclă la curent continuu
m
  zi
H OL, DC  k in1 (6.20)
  pi
i1
Prin abuz de limbaj îl vom numi uneori amplificare dar, la abordarea unei probleme concrete, după
obţinerea unei valori pentru el, va trebui să revenim la scrierea funcţiei de transfer în forma (6.18) sau
(6.19) şi, de acolo, să calculăm amplificarea la frecvenţa care ne interesează.
Introducînd relaţia (6.18) în formula funcţiei de transfer H CL ( s ) , obţinem ecuaţia
caracteristică sub forma
B( s )  k A( s )  0 . (6.21)
Soluţiile acestei ecuaţii sînt polii funcţiei de transfer cu reacţie H CL ( s ). Metoda locului
rădăcinilor urmăreşte evoluţia acestor poli în planul complex, la modificarea parametrului pozitiv k .
Aceasta corespunde unui experiment în care undeva în buclă (pe calea directă sau inversă) este
intercalat un amplificator ideal cu amplificarea k , aceeaşi la toate frecvenţele, reglabilă de la 0 la
infinit.
Trasrea exactă a locului rădăcinilor presupune rezolvarea ecuaţiei (6.19). Locul rădăcinilor
are însă cîteva proprietăţi remarcabile, care permit trasarea sa aproximativă, fără rezolvarea acestei
ecuaţii. Singura informaţie de la care se pleacă este harta în planul complex a celor n poli şi m
zerouri pentru funcţia H OL ( s ) (Fig. 6.6). În continuare sînt date cîteva reguli simple care permit
schiţarea locului rădăcinilor, urmînd ca în Suplimentul S 6.4 să discutăm alte proprietăţi interesante
ale sale. Vom extinde de asemenea procedura sa de schiţare şi pentru valori negative ale lui k , adică
pentru sisteme cu reacţie pozitivă.
1) Locul are un număr de n ramuri, egal cu numărul de poli ai funcţiei H OL ( s ) , pe fiecare

ramură rădăcina ecuaţiei caracteristice fiind simplă.
2) Locul este simetric faţă de axa reală.
3) Ramurile pornesc, X i Xo
pentru k  0, din polii funcţiei + H d (s)
-
de transfer a buclei H OL ( s ) şi H OL(s)= k H d(s) H i (s)
Xr
sfîrşesc, pentru k   , în functia de transfer a buclei
zerourile lui H OL ( s ) . Dacă k Hi (s)
numărul m de zerouri este mai
mic decît numărul n al polilor, se
spune că n  m zerouri sînt Im s Im s
localizate la infinit. Acest număr
de ramuri ale locului se k  k=  k=0 k=0
îndepărtează spre infinit. Re s Re s
4) Un punct al axei reale
aparţine locului dacă şi numai
dacă la dreapta sa pe axa reală
se află un număr total impar de polii si zerourile lui locul geometric al polilor functiei
poli şi zerouri ale lui H OL ( s ) (se HOL(s) de transfer cu reactie HCL(s)
consideră şi ordinul de dupa parametrul k
multiplicitate !). În aplicarea
acestei reguli nu intervin Fig. 6.6. Locul rădăcinilor pentru un sistem cu reacţie
zerourile şi polii complecşi. negativă.
5) Cele n  m ramuri care
merg spre infinit tind la n  m asimptote, care se întîlnesc toate într-un punct pe axa reală, numit
centru de greutate al locului, situat la abscisa
1  n m 
scg  
n  m  i 1
pi   z  .
i (6.22)
i 1 
Pentru polii şi zerourile complexe, contează numai

o asimptota doua asimptote părţile reale, cele imaginare anulîndu-se reciproc la
sumare. Direcţiile asimptotele fac cu axa reală
unghiurile (Fig. 6.7)
120o 90o
2k  1
k  , k  0,1,..., n  m  1. (6.23)
nm
trei asimptote patru asimptote 6) Dacă o porţiune a axei reale dintre doi poli
(zerouri) ai lui H OL ( s ) aparţine locului, pe ea se află
Fig. 6.7. Orientarea asimptotelor. două ramuri distincte care se ramifică într-un punct
(Fig. 6.8 a). Direcţiile de ramificare sînt perpendiculare
pe axa reală.
7) Dintr-un pol de multiplicitate nr al lui H OL ( s ) pornesc nr ramuri, care fac între ele
unghiuri egale cu 2  nr iar într-un zerou de multiplicitate mr sosesc mr ramuri, făcînd între ele
unghiuri egale cu 2  mr (Fig. 6. 8 b).
8) Punctele de intersecţie ale locului cu axa imaginară (limita stabilităţii) şi valoarea
corespunzătoare a lui k se obţin din ecuaţia
B ( j )  kA ( j )  0 . (6.24)
pol real dublu
zerou real triplu
a) b)
Fig. 6.8. Exemplificarea regulilor de trasare nr. 6 (a) şi 7 (b).
9) Valorile parametrului k pot fi calculate, pentru orice punct al locului, cu relaţia
produsul distantelor la fiecare din poli

k (6.25)
produsul distantelor la fiecare din zerouri
distanţele fiind măsurate, în planul complex, de la punctul unde calculăm valoarea lui k .
Exemple de locuri ale rădacinilor
Să luăm un bloc simplu, cu un singur pol real negativ şi amplificare Ad la curent continuu (un
sistem trece jos de ordinul 1) şi să închidem reacţia negativă cu un amplificator ideal de amplificare
Ai (Fig. 6.9 a). Funcţia de transfer a buclei H OL ( s ) are un pol real situat la   p şi amplificarea
globala la curent continuu Ad Ai .
Xi Xo Xi Xo
+ Ad p + Ap s+ z
- s+p - z s+p
Ai 1
Im s Im s
k= Ad Ai p k= Ap z
k=0 k= k=0
- p Re s - z - p Re s
a) b)
Fig. 6.9. Locul rădăcinilor pentru două blocuri trece-jos de ordinul 1 incluse în sisteme cu reacţie
negativă.
Aplicînd regulile de trasare, obţinem forma locului. Avem o singură ramură (regula 1), care,
din cauza simetriei (regula 2), trebuie să fie pe axa reală. Ramura merge la minus infinit după o
asimptotă orizontală (regula 5). Regula 4 confirmă aceasta: porţiunea axei reale din stînga polului
aparţine locului. În concluzie, polul lui H CL ( s ) porneşte, pentru k  0 din polul lui H OL ( s ) şi
merge, odată cu creşterea lui k , spre minus infinit, pe axa reală. Astfel, sistemul cu reacţie este
necondiţionat stabil (pentru orice valoare a lui k ) şi devine din ce în ce mai rapid la creşterea
amplificării pe buclă.
Expresia funcţiei de transfer cu reacţie se poate obţine ca
Ad  p
H CL (  )  (6.26)
s   p (1  Ad Ai )
şi poate fi pusă în forma
Ad  pr
H CL (  )  cu  pr  (1  Ad Ai ) p . (6.27)
1  Ad Ai s   pr
Obţinem acelaşi rezultat ca cel dat de locul rădăcinilor. În plus, avem dependenţa frecvenţei polului
cu reacţie, în funcţie de amplificarea pe buclă.
Dacă produsul Ad Ai este mult supraunitar, se poate "acorda" bucla prin reglajul amplificării
pe calea directă, cu menţinerea practic constantă a amplificării cu reacţie la curent continuu,
ceea ce pentru sistemele de control automat este un avantaj semnificativ. Dacă, din contră, se
urmăreşte modificarea amplificării cu reacţie, cum este cazul amplificatoarelor, la care amplificarea
trebuie controlată cu mare precizie, aceasta poate fi efectuată prin reglarea lui Ai .
Următorul exemplu are pe calea directă un bloc de ordinul 1 cu un zerou real şi un pol real,
polul fiind dominant (Fig. 6.9 b). Locul rădăcinilor porneşte din pol, pentru k  0, merge pe axa reală
şi tinde să ajungă la poziţia zeroului, pentru k  . Din nou, creşterea lui k face sistemul mai rapid,
dar creşterea vitezei de răspuns este limitată acum de poziţia zeroului.
Pentru un sistem la care funcţia de transfer a buclei H OL ( s ) are doi poli reali (Fig. 6.10 a),
situaţi în   p1 şi   p2 , cele două ramuri ale locului pornesc, pentru k  0, de la poziţiile acestor
poli, se îndreaptă una spre alta pe axa reală, întîlnindu-se şi despărţindu-se, mergînd apoi spre infinit
după două asimptote verticale. Abscisa asimptotelor (centrul de greutate al locului) este, după regula
5,
(  p1   p 2 )
scg  , (6.28)
2
adică la jumătate între cei doi poli. Putem să abordăm şi analitic ecuaţia caracteristică
s 2  (  p1   p2 )s   p1 p2  k  0 (6.29)
care, pentru k  kcrit  ( p1   p2 )2 4 , are soluţie reală dublă, situată la jumătatea distanţei între
poli. Am aflat astfel poziţia punctului de ramificaţie al locului, care coincide cu centrul de greutate.
Atît din considerente geometrice cît şi din rezolvarea ecuaţiei, se poate deduce că ramurile, după
desprinderea de axă, sînt linii drepte verticale, suprapuse peste asimptote.
Xi Ap1 p2 Xo Xi Ap1 p2 (s+z ) Xo

+ +
- (s+p1)(s+p2) - z (s+p1)(s+p2)
1 1
k=Ap1 p2 Ap1 p2

k= z
Im s Im s
kcrit
k=0 k=0 k  k=  k=0 k=0
- p2 - p1 Re s - z - p2 - p1 Re s
a) b)
Fig. 6.10. Locul rădăcinilor pentru blocuri trece-jos de ordinul 2 incluse în sisteme cu reacţie
negativă.
Se vede că sistemul cu reacţie este stabil pentru orice valoare a amplificării pe buclă. Totuşi,
pentru valori mari ale lui k perechea de poli complecşi a lui HCL ( s) , mişcîndu-se pe verticală, devine
din ce în ce mai puţin amortizată şi răspunsul tranzitoriu al sistemului devine şi el mai neamortizat şi
deci inacceptabil. Într-adevăr, dacă punem polinimul ecuaţiei caracteristice sub forma standard
pentru sistemele de ordinul doi obţinem
 n   p1 p2 1  A
 p1   p2 1 , (6.30)

2  p1 p 2 1 A
de unde se vede clar că, la creşterea amplificării pe buclă, factorul de amortizare scade.
Deficienţa prezentată de acest sistem poate fi eliminată prin introducerea în funcţia de transfer
a buclei H OL ( s ) a unui zerou real, mai depărtat de origine decît polii. De data aceasta ramurile
locului, după părăsirea axei reale, sînt curbate spre stînga, se întîlnesc din nou pe axa reală, se
despart, una merge spre zeroul real introdus iar cealaltă se duce la infinit pe axa reală. Amplificarea
poate fi acum crescută fără a produce o pereche de poli complecşi insuficient amortizată. Mai mult,
peste o anumită valoare a amplificării pe buclă, polii sistemului cu reacţie devin din nou reali şi
răspunsul tranzient nu mai este oscilant. Polul lui H CL ( s ) care se îndreaptă spre poziţia zeroului lui
H OL ( s ) devine dominant.
Ultimul exemplu pe care îl analizăm este al unui sistem cu un pol real triplu în funcţia de
transfer a buclei
A  3p
H OL ( s )  . (6.31)
( s   p )3
Toate cele trei ramuri care pornesc din s    p merg spre X i A p3 Xo
+
infinit, după trei direcţii care fac între ele unghiuri de 120o - ( s+p) 3
(Fig. 6.11). Peste o anumită valoare a lui k , ramurile
complexe părăsesc semiplanul de stabilitate şi sistemul cu
reacţie devine instabil. Intersecţia acestor ramuri cu axa 1
imaginară se află scriind ecuaţia (6.24) care, pentru situaţia
noastră, are forma k= A p 3
( j   p )3  A  3p  0 ; (6.32) Im s
k=8
ea conduce, pentru părţile reale şi imaginare, la un sistem de
două ecuaţii k=0
- p Re s
3 2   2p (1  A)  0
. (6.33) pol triplu
 (3 2p   2 )  0
Fig. 6.11. Locul rădăcinilor pentru
Soluţia   0 nu convine pentru că produce valori un sistem cu pol real triplu şi
negative ale amplificării A . Obţinem astfel ordonatele reacţie negativă.
punctelor de intersecţie cu axa imaginară s  j  j 3 p
şi amplificarea corespunzătoare A  8 . Concluzia este că acest sistem, care are reacţie negativă,
pentru valoarea amplificării egală cu 8 ajunge la limita stabilităţii, producînd la ieşire o oscilaţie de
amplitudine constantă şi de frecvenţă 3 p . Dacă amplificarea trece de această valoare, din locul
rădăcinilor se vede că polii funcţiei de transfer cu reacţie trec în semiplanul drept. Oscilaţia de la
ieşire creşte acum exponenţial. Mărirea amplificării produce şi mărirea părţii imaginare a perechii de
poli ai lui H CL ( s) deci a frecvenţei de oscilaţie.
Concluzii
i) Dacă amplificarea pe buclă este mult supraunitară, performanţele unui sistem cu

reacţie sînt controlate, practic, numai de blocul de pe calea inversă.
ii) Cînd sistemul este un amplificator, amplificarea blocului cu reacţie este subunitară
şi acesta poate fi realizat numai cu componente pasive; liniaritatea, precizia, stabilitatea şi
independenţa de frecvenţă a performanţelor amplificatorului sînt, astfel, mult îmbunătăţite.
iii) La creşterea amplificării pe buclă, sistemele cu reacţie negativă pot avea
comportări insuficient amortizate sau pot deveni instabile. Din acest motiv, exploatarea
avantajelor de la punctele precedente trebuie însoţită de analiza stabilităţii sistemului.
iv) Analiza stabilităţii prin metoda diagramelor Bode utilizează ca informaţie de
intrare curbe ce pot fi trasate experimental şi poate fi efectuată şi pentru sisteme cu timp
mort (cu întîrziere pură). Nu se obţin, însă, decît informaţii cantitative estimative despre
comportarea dinamică a sistemului cu reacţie.
v) Metoda locului rădăcinilor permite obţinerea comportării dinamice a sistemului cu
reacţie pentru toate valorile posibile ale amplificării pe buclă. Ea poate fi aplicată, cu
suficientă precizie, fără să fie necesară rezolvarea vreunei ecuaţii de grad superior.
vi) Introducerea unui pol în funcţia de transfer a buclei deteriorează stabilitatea, pe
cînd introducerea unui zerou o îmbunătăţeşte.
Supliment S 6.1. Ce minuni face reacţia negativă (primul episod)
Reacţia negativă determină un sistem neliniar să funcţioneze practic liniar
Amplificatorul diferenţial cu tranzistoare bipolare (Fig. 6.12 a) este larg utilizat în aplicaţii.
Considerăm pentru tranzistoare un model foarte simplificat, ce leagă curentul de colector de
tensiunea bază-emitor prin relaţia
Ic  I s exp(Vbe VT ), (6.34)
unde I s este curentul invers de saturaţie iar VT tensiunea termică, egală cu aproximativ 25 mV la
temperatura camerei. În absenţa semnalului, cele două baze se găsesc la acelaşi potenţial şi,
presupunînd tranzistoarele identice, curenţii de colector sînt egali
I c1  I c 2  I 0  I s exp(Vbe0 VT ) . (6.35)
+Vcc
I c1 I c2
Rc Rc Vod
Rc I0
+ + Vid VT
Vbe1 - - Vbe2
-10 -5 0 5 10
2I 0
- Rc I0
-Vcc
Vid 2
excitatie diferentiala caracteristica de transfer

a) b)
Fig. 6.12. Amplificatorul diferenţial (a) şi caracteristica sa de transfer (b)..
Excităm diferenţial acest amplificator ridicînd cu Vid 2 potenţialul bazei 1 şi coborînd cu

aceeaşi cantitate potenţialul bazei 2. Variaţiile tensiunilor bază-emitor vor fi Vbe1  Vbe1  Vbe0 şi
Vbe2  Vbe2  Vbe0 . Exploatînd relaţia (6.34), variaţiile curenţilor de colector pot fi exprimate
simplu ca
I c1  Ic1  I0  I0 exp( Vbe1 VT )  1

I c2  Ic 2  I0  I0 exp( Vbe2 VT )  1
sau, inversînd ecuaţiile,

Vbe1  VT ln(1  I c1 I0 )
, (6.36)
Vbe2  VT ln(1  I c1 I0 )
unde am ţinut seama că suma curenţilor de colector rămîne constantă. Notînd cu x1 diferenţa
Vbe1  Vbe2 , variaţia curentului de colector se poate scrie ca
exp( x1 VT )  1
I c1   I c 2  I 0 . (6.37)
exp( x1 VT )  1
Din configuraţia circuitului putem scrie că mărimea x1 este egală cu tensiunea de intrare
x1  Vbe1  Vbe2  Vid , (6.38)
care, introdusă în (6.37), conduce la tensiunea diferenţială de ieşire
Vod  Vc1  Vc 2   RC ( I c1  I c 2 ) 
exp(Vid VT )  1 (6.39)
 2 RC I 0
exp(Vid VT )  1
relaţie reprezentată grafic în desenul b) al figurii. Amplificatorul este deci neliniar şi numai pentru
valori Vid  VT putem utiliza o aproximaţie liniară
I R
Vod   0 C Vid , (6.40)
VT
amplificatorul diferenţial cu aceasta structură putînd fi x =V Vod

1 id  I c1
utilizat numai ca amplificator de semnal mic. Relaţiile -2Rc
(6.37-39) ne permit reprezentarea circuitului prin schema
bloc din figura 6.12 c). Blocul care face trecerea de la x1
la I c1 este neliniar şi el este responsabil de
Fig. 6.12 c). Schema bloc echivalentă
comportarea neliniară a circuitului.
pentru amplificatorul diferenţial.
Introducem acum o reacţie negativă prin
rezistoarele de valoare RE (Fig. 6.13). Ridicarea potenţialului bazei 1 creşte curentul de colector
care, prin trecerea prin rezistorul RE ridică şi potenţialul de emitor. În mod corespunzător variaţia
tensiunii bază-emitor, cea care controlează curentul, va fi mai mică şi deci sensul reacţiei este
negativ. Reluăm calculul precedent dar, de data asta, în locul ecuaţiei (6.38) avem
x1  Vbe1  Vbe2  Vid  2 RE I c1. (6.41)
Schema bloc este reprezentată în Fig. 6.13 c) şi din ea se vede clar caracterul negativ al
reacţiei. Blocul introdus pe calea inversă este liniar, singura neliniaritate existînd pe calea directă.
Combinînd (6.41) cu (6.36) obţinem o ecuaţie transcendentă
2 RE I 0 I c1 1  I c1 I 0 Vid
 ln  . (6.42)
VT I0 1  I c1 I 0 VT
+Vcc
I c1 I c2
RC RC
Vod
fara reactie
+ + R CI0
Vbe1 - - Vbe2 panta= -R C R E
RE RE
cu reactie RE I 0 Vid
-RE I 0 0
2I 0
- RC I0
-Vcc
Vid 2
caracteristica de transfer
excitatie diferentiala cu si fara reactie
a) b)
Fig. 6.13 Amplificator diferenţial cu reacţie, sau degenerat (a) şi caracteristica sa de transfer
(b).
Se observă că gradul de reacţie poate fi

2 RE I 0 Vid x1  I c1 Vod
apreciat prin mărimea adimensională . -2R C
VT +
-
Pentru valori tipice de RE  1 k şi
I 0  1 mA această mărime are valoarea 80 şi
pentru această situaţie caracteristica de transfer
2R E
obţinută în urma rezolvării ecuaţiei este
reprezentată în figură, împreună cu
caracteristica fără reacţie. Se vede că Fig. 6.13 c). Schema bloc echivalentă pentru
liniarizarea a fost obţinută cu preţul micşorării amplificatorul diferenţial degenerat.
amplificării.
Cu reacţie negativă puternică se poate calcula extrem de simplu caracteristica de

transfer
Fără a o rezolva numeric ecuaţia (6.42), putem să găsim o soluţie aproximativă. Din
caracteristica de transfer obţinută la amplificatorul fără reacţie se observă că domeniul de valori ale
lui x1, pentru care tensiunea de ieşire nu este practic limitată, este 100 mV . Pe de altă parte,
termenul al doilea din (6.41) este 2 RE I 0 şi, pentru situaţia tipică dată mai sus, are valori în domeniul
1000 mV , fiind mult mai mare decît valorile lui x1. Putem aproxima, deci, relaţia (6.41) prin
x1  Vid  2 RE Ic1  0
de unde rezultă
Vid
I c1 
2 RE
. (6.43)
R
Vod   C Vid
RE
Trei observaţii se impun asupra acestei aproximaţii. Prima este că aproximaţia nu a fost
dedusă în condiţiile unei variaţii mici la intrare. Ea este deci valabilă pentru întreaga gamă de variaţii
ale potenţialelor bazelor care nu produce limitarea tensiunii de ieşire. Comportarea liniară a fost
obţinută printr-o reacţie negativă puternică, cu un bloc liniar pe calea inversă.
A doua observaţie este legată de precizia aproxmaţiei. Ea este cu atît mai bună cu cît valoarea
rezistenţei RE este mai mare, adică reacţia negativă este mai puternică.
Ultima observaţie se referă la modul de calcul al comportării aproximative cu reacţie. Dacă
reacţia este suficient de puternică, este suficient să egalăm cu zero tensiunea la ieşirea
comparatorului buclei. sau, echivalent, să scriem că funcţia de transfer cu reacţie este inversa
funcţiei de transfer de pe calea inversă.
În concluzie, un sistem neliniar poate fi făcut să se comporte practic liniar dacă:
i) i se aplică o reacţie negativă suficient de puternică şi
i) blocurile de pe calea inversă sînt liniare.
Supliment S 6.2. Ce minuni face reacţia negativă (episodul 2)
Ce înseamnă reacţie puternică pentru sisteme neliniare: schema bloc pentru variaţii
Aceeaşi tehnică de "liniarizare" a sistemelor neliniare este utilizată şi în sistemele de control

automat. Să luăm exemplul unui sistem de termostatare, care are pe calea directă un bloc neliniar.
Cum formalismul funcţiei de transfer Laplace este valabil numai pentru sisteme liniare, vom analiza
pentru el numai regimul de echilibru (toate semnalele constante). Tensiunea u pr cu care se
programează o anumită temperatură este amplificată de un amplificator liniar cu amplificarea A1
(Fig. 6.14) şi apoi aplicată unui rezistor de valoare R producînd puterea disipată sub formă de
căldură
( u pr A1)2
P  (6.44)
R
care este transmisă integral corpului ce trebuie termostatat şi care are temperatura  . La echilibru,
această putere trebuie să fie egală cu cea pierdută de corp către mediul ambiant, care se poate scrie
ca
   amb
P  (6.45)
Rth
unde constanta Rth este rezistenţa termică dintre corp şi mediul ambiant. Egalînd cele două puteri
obţinem
A 2 Rth 2
   amb  1 u pr . (6.46)
R
50  (o C)
amb
u pr +  40
A1 +
30
R th A21 2 20
= u pr + amb 0 1 2 3 4 5
R
u pr (V)
Fig. 6.14. Sistem de încălzire fără reacţie.
Vom considera mărimea  ca mărime de ieşire deoarece ea este cea care trebuie controlată.
Pentru a fixa ideile, să considerăm pentru început A1 1, Rth R  1 oC V 2 şi temperatura ambiantă
 amb  20 o C . Sistemul nu are încă reacţie şi relaţia funcţională între intrare şi ieşire este prezentată
grafic în figura citată anterior. Aşa cum se vede şi din ec. (6.46) ea este puternic neliniară.
Temperatura corpului nu depinde numai de tensiune programată u pr ci şi de temperatura
ambiantă. Pentru a studia acest efect se consideră constantă tensiunea programată şi se alege
temperatura ambiantă ca mărime de intrare. În acest caz avem o comportare liniară şi putem să
definim chiar o funcţie de transfer pentru variaţiile lor

H  1. (6.47)
 amb
Neliniaritatea şi sensibilitatea mărimii controlate în raport cu variaţiile temperaturii ambiante

fac ca acest sistem să fie puţin atractiv. Să introducem acum o reacţie negativă (Fig 6.15). Pe calea
inversă avem un traductor (convertor liniar temperatură tensiune electrică) cu funcţia de transfer
ur  K i (    0 ) cu  0  20 o C (6.48)
care are constanta de conversie K i egală cu 0. 2 V o C .

Pentru valorile considerate, caracteristica de transfer care se obţine din schema bloc este
1
   amb  0. 2(    0 )  u pr (6.49)
A1
şi a fost desenată în figură, pentru mai multe valori ale amplificării A 1 .

30 (o C)
A 1 =100 A1 =20 A1 =2 A1 =1
amb
u pr u1 + 
A1 +
+-
25
Ki
-+
o
convertor
temperatura-tensiune
20
0 1 2 3 4 5 6
u pr (V)
Fig. 6.15. Sistem de încălzire cu reacţie negativă (sistem de termostatare).
La amplicări A1 100 caracteristica este practic de nedeosebit de cea liniară, obţinută la
aproximarea ecuaţiei precedente prin
u pr u pr
  0   0  , (6.50)
Ki 0.2
aproximaţie care putea fi obţinută direct din schema bloc prin egalarea tensiunilor de intrare în
comparatorul buclei de reacţie.
Constatăm, încă o dată, că un sistem neliniar poate fi făcut să se comporte liniar, dacă reacţia
negativă este suficient de puternică. Cum formula fundamentală a sistemelor liniare cu reacţie nu
poate fi aplicată, nu avem deocamdată o mărime care să caracterizeze în general gradul de reacţie,
aşa cum o făcea funcţia de transfer a buclei. Putem să ajungem însă la o astfel de mărime prin
liniarizarea pe porţiuni a blocului neliniar.
Considerăm sistemul într-o anumită stare de pe caracteristica de transfer şi efectuăm variaţii
mici şi foarte lente (cuasistatice) ale stării sale pe această caracteristică. Dacă variaţiile sînt suficient
de mici funcţionarea blocului neliniar poate fi aproximată cu una liniară. Notînd cu S nelin ( x )
caracteristica sa statică, avem, pentru variaţii mici, legătura între intrare şi ieşire
dS ( x )
y  x (6.51)
dx x  x
0
valoarea derivatei fiind calculată în starea în jurul căreia se întîmplă micile variaţii. Întegul sistem este
acum liniar şi putem să calculăm funcţiile de transfer pentru variaţii mici cuasistatice pentru care,
din considerente de simplitate, nu vom introduce notaţii speciale. Pentru sistemul de termostatare din
Fig. 6.15, acestea se obţin ca
R R
H d  2 A1 th u 10  2 A1 th  0   amb ; Hi  Ki
R R
; (6.52)
Rth
H OL  2 A1 K i  0   amb
R
pentru valorile considerate, funcţia de transfer a buclei este
H OL  0. 4 A1  0   amb (6.53)
Concluzia este că amplificarea pe buclă 10.0m  - amb ( oC)

depinde de punctul static în care se află sistemul.
La un grad peste temperatura ambiantă, cu
A1  100 amplificarea pe buclă este egală cu 40, A 1 =100
suficientă pentru a asigura ca performanţele 5.0m
sistemului cu reacţie să fie dictate de legătura
inversă, care este liniară. La 0.01 o C peste
temperatura ambiantă, chiar cu această valoare
mare a lui A1 , amplificarea pe buclă este egală
0.0
numai cu 4, comportarea liniară fiind aproximată 0.0 1.0m 2.0m 3.0m
cu o precizie mai modestă. Într-adevăr, prezentînd u pr (V)
caracteristica sistemului cu reacţie în detaliu (Fig.
6.16) se observă clar abaterea de la liniaritate
Fig. 6.16. Detaliu al carcteristicii de
pentru valori ale temperaturii apropiate de cea
transfer, pentru sistemul de termostatare
ambiantă.
din Fig. 6.15.
Reacţia negativă micşorează efectele temperaturii ambiante (perturbaţie introdusă pe

calea directă)
Considerarea variaţiilor mici în jurul unui punct de funcţionare prezintă şi un alt avantaj.
Pentru sistemul de termostatare constanta  0 a traductorului este irelevantă (dispare la derivare), la
fel ca şi temperatura ambiantă. Schema bloc se simplifică astfel substanţial.
Ea poate fi apoi modificată considerînd constantă tensiunea de programare şi introducînd
diferite mecanisme perturbatoare. În figura 6.17 sînt desenate schemele bloc ce analizează efectul
modificării temperaturii ambiante şi a constantei  0 din legea traductorului. Se observă că reacţia
negativă micşorează efectul temperaturii ambiante, de la valoarea unitară obţinută fără reacţie, la o
valoare practic egală cu inversul amplificării pe buclă.
Introducerea traductorului produce şi un factor perturbator prin variaţia (inevitabilă) a
constantei aditive din legea sa de funcţionare. În această privinţă, reacţia negativă nu poate face
nimic deoarece această perturbaţie apare pe calea inversă: singura soluţie este utilizarea unui
traductor performant. Acelaşi lucru îl putem spune şi despre sensibilitatea sa (constanta
multiplicativă) : modificarea sa produce modificarea puternică a temperaturii controlate, conform
relaţiei (6.50). Cînd modificările sînt mici, erorile relative produse pentru    0 sînt egale cu
variaţiile relative ale sensibilităţii traductorului.
 amb
+  
Hd + Hd +
- -
Hi + Hi +
+
 0
 amb
+  
Hd - Hd
Hi Hi -
+
 0
 1 Hd Hi
H CL=  = H CL= 

=
 amb 1+Hd Hi  0 1+ Hd Hi
efectul temperaturii ambiante efectul constantei traductorului

este puternic micsorat este practic unitar
Fig. 6.17. Efectul asupra temperaturii controlate produs de variaţia temperaturii ambiante şi
de variaţia constantei traductorului.
Tehnica liniarizării pentru variaţii mici poate fi aplicată oricărui sistem neliniar. Pentru
amplificatorul diferenţial abordat în suplimentul anterior, considerînd că în punctul în jurul căruia se
efectuează variaţiile, curentul de colector al tranzistorului 1 este I0   Ic1 (aici simbolul  se referă
la abaterile de la regimul de repaus Ic1  Ic 2  I0 ), funcţiile de transfer se obţin, după derivare, ca
I0
Hd  1  ( Ic1 I0 )2 ; H i  2 RE
2VT
. (6.54)
I0 RE 2
H OL  1  ( Ic1 I0 )
VT
Din nou, amplificarea pe buclă depinde de poziţia punctului static. Ea este maximă cînd tensiunea
diferenţială de ieşire este nulă şi ajunge zero cînd tensiunea de ieşire atinge valorile maxime  I 0 Rc .
Dacă restrîngem funcţionarea la 9 10 din acest interval, cu valorile considerate ( RE  1 k şi
I0  1 mA ), obţinem o amplificare pe buclă egală cu 8, suficientă pentru asigurarea unei bune
liniarităţi.
Supliment S 6.3. Ce minuni face reacţia negativă (ultimul episod)
Reacţia negativă face superfluă analiza amplificatorului cu emitor comun
VCC
RB1 RC
EB- VBE I B0 I C0
vout 1 RB 
v in
schema bloc pentru calculul

RB2 curentilor de polarizare
Fig.6.18. Amplificator cu emitor comun
Să ne ocupăm puţin de analiza unui amplificator cu tranzistor bipolar, subiect preferat al

multor autori de cursuri de Dispozitive şi Circuite Electronice2. Este vorba de banalul amplificator cu
emitor comun ce utilizează o schemă de autopolarizare (Fig. 6.18).
Se rezolvă mai întîi problema polarizării (regimul de curent continuu). După echivalarea
Thevenin a reţelei de polarizare, considerînd un tranzistor cu siliciu şi notînd cu  factorul de
amplificare în curent, intensitatea curentului de polarizare al colectorului rezultă ca
E  VBE
IC 0   B cu
RB
. (6.55)
RB2 R R
E B  VCC , VBE  0.6 V si RB  B1 B2
RB1  RB2 RB1  RB2
Pentru variaţii mici şi suficient de rapide pentru ca cele două condensatoare să se comporte
ca scurtcircuite, dar suficient de lente pentru ca tranzistorul să se comporte cuasistatic, fără altă
sarcină conectată la ieşire, amplificarea în tensiune (funcţia de transfer) este dedusă sub forma
v h fe RC
H  out 
vin hie  hie hoe RC
exprimată în parametrii hibrizi în conexiunea emitor comun. Expresia este minunată dar complet
inutilă în practică, deoarece parametrii hibrizi sînt definiţi pur formal, fără nici o legătură cu structura
tranzistorului şi condiţiile concrete în care funcţionează3. Dacă mai rămîne timp şi spaţiu, autorii de
care vorbim dau şi relaţia
2 De exemplu Th. Dănilă, N. Reus, V. Boiciu, "Dispozitive şi circuite electronice", Ed. Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1982.
3De fapt cursurile de introducere în electronică care îşi propun să înveţe studenţii chiar ceva utilizabil au
renunţat de mult la parametrii hibrizi; vezi, de exemplu, P. Horowitz, H. Winfield, "The art of electronics",
Cambridge University Press, 1989, curs devenit standard în SUA şi vestul Europei.
I R
H   g m RC   C 0 C , (6.56)
VT
desconsiderată din cauza caracterului să aproximativ. Înlocuind aici curentul de repaus, obţinem
amplificarea
E B  VBE RC
H   (6.57)
VT RB
care şi ea este extraordinară pentru ţinut cursuri, dar nefolositoare în electronica adevărată deoarece:
i) parametrul  variază dramatic chiar între tranzistoarele pe care fabricantul le vinde ca fiind
de acelaşi tip (de exemplu pentru BC 107 C  ( 450, 900) ); nimeni nu măsoară acest parametru
pentru fiecare tranzistor la producţii de milioane de exemplare de amplificatoare. Dacă acest tip de
circuit chiar ar fi folosit, înlocuirea unui tranzistor ar necesita recalcularea tuturor performanţelor.
i) tensiunea termică VT este proporţională cu temperatura absolută, deci amplificarea depinde
puternic de temperatură.
i) la rîndul său, caracteristica statică a joncţiunii bază-emitor depinde de temperatură (la
curent de colector constant tensiunea scade cu aproximativ 2.2 mV pe grad).
De fapt şi aceste observaţii sînt superflue, deorece un asemenea tip de amplificator nici nu
apucă să funcţioneze ca să-şi pună în evidenţă deficienţele. Chiar dacă polarizarea a fost făcută
perfect, cu potenţialul colectorului la jumătatea tensiunii de alimentare, la o încălzire cu numai 8
(opt) grade tranzistorul intră în saturaţie, potenţialul colectorului devenind practic nul şi semnalul
de ieşire (dacă mai iese ceva) este puternic distorsionat.
VCC
RB1 RC EB - VBE IB0 IC0

1 RB 
+-
vout
vin
RE
RB2 RE
schema bloc pentru calculul
curentilor de polarizare
Fig. 6.19 . Amplificator cu emitor comun cu reacţie în curent continuu.
Cea mai simplă soluţie de eliminarea a acestor deficienţe o constituie reacţia negativă. Şi
pentru că principala lor cauză este polarizarea, vom introduce, deocamdată, o reacţie negativă numai
la curent continuu (Fig. 6.19) prin adăugarea unui rezistor în emitor, scurtcircuitat însă de un
condensator pentru a nu fi "văzut" de către variaţii. Pentru amplificări pe buclă (ale variaţiilor extrem
de lente ale polarizării) mult supraunitare
 RE R
 1  RE  B , (6.58)
RB 
uşor de îndeplinit datorită valorii mari a factorului de amplificare  , curentul de polarizare al

colectorului devine insensibil la parametrul  al tranzistorului
E B  V BE
IC 0  . (6.59)
RE
Se poate arăta uşor că şi sezitivitatea curentului de colector faţă de tensiunea bază-emitor se reduce
de  RE RB ori.
Curentul de colector a fost stabilizat faţă de variaţiile lui  şi VBE . Amplificarea etajului,
conform ec. (6.56), nu a suferit nici o modificare şi continuă să depindă de temperatură prin
tensiunea termică. Renunţăm la condensatorul din emitor astfel că şi variaţiile curentului de colector
sînt "întoarse" la intrarea amplificatorului. Dacă amplificarea pe buclă (pentru semnal) este suficient
de mare (la I C0  1 mA VT I C0  25  )
I C 0 RE
 1, (6.60)
VT
atunci amplificarea etajului nu mai depinde nici de valoarea curentului de polarizare, nici de
temperatură, şi este simplu
R
H  C, (6.61)
RE
cu o precizie relativă de ordinul de mărime al inversului valorii expresiei din (6.60). Pentru
RE  1 k , această precizie este aproximativ 2.5 % . Preţul cerut este, bineînţeles, micşorarea
amplificării, H  10  20 fiind valori tipice. Este unul ce poate fi uşor plătit, timpurile în care valoarea
unui tranzistor era determinantă în preţul total ţinînd de preistoria electronicii.
Supliment S 6.4. Unghiuri şi distanţe pe locul rădăcinilor
Să reluăm forma (6.18) sub care am pus funcţia de transfer a buclei
m
 ( s  zi )
H OL ( s )  k in1
 ( s  pi )
i 1
şi să introducem o notaţie specială pentru diferenţele complexe care constituie factorii produselor:
Dzi  s  z i , D pi  s  pi . Utilizînd scrierea sub forma exponenţială, obţinem
D zi
  m m 
H OL ( s )  k i 1
n 
exp  j  arg( Dzi )   arg( D pi )  (6.62)
  i 1 
D
i 1
pi
i 1
şi ecuaţia caracteristică este echivalentă cu două ecuaţii (pentru părţile reală şi imaginară)
m
 Dzi
k in1 1
 D pi (6.63)
i1
m m
 arg( Dzi )   arg( D pi )  ( 2l  1)
i 1 i 1
cu l un număr întreg. Im s
Mărimile care apar în aceste ecuaţii au interpretări s
geometrice deosebit de simple (Fig. 6. 20). Alegînd un
punct în planul complex s mărimile Dzi şi D pi sînt arg( D p )
Dp
distanţele complexe de la punctul ales la zerouri respectiv
poli. Modulele acestor mărimi sînt distanţele geometrice iar Re s
- p
argumentele sînt unghiurile făcute de vectorii
corespunzători cu axa orizontală. Să le numim distanţele şi
respectiv unghiurile zerourilor şi vectorilor. Cu acestea,
putem să formulăm condiţia ca un punct din planul complex Fig. 6.20. Distanţa şi unghiul unui
să aparţină locului rădăcinilor pol.
 unghiurile zerourilor   unghiurile polilor  ( 2l  1) (6.64)
Pe o ramură a locului numărul întreg l este acelaşi şi, astfel, expresia din relaţia anterioară rămîne
constantă. Se pot defini, în general, curbe în planul complex pe care expresia din relaţia anterioară să
fie constantă. Între acestea se găsesc ramurile locului rădăcinilor, care au suma egală cu un număr
întreg impar de  .
Dacă punctul aparţine locului, atunci parametrul k se poate calcula din (6.63) cu
produsul distantelor polilor

k (6.65)
produsul distantelor zerourilor
relaţie pe care am dat-o la regulile de trasare. În principiu, relaţia anterioară se poate aplica oricărui
punct din planul complex, asociindu-i astfel un număr real. Dacă se trasează curbele de k constant se
obţine o altă familie de curbe care se intersectează cu ramurile locului rădăcinilor şi permite estimarea
rapidă şi comodă a valorii parametrului k pentru oricare din punctele locului.
Supliment S 6.5. Sisteme cu reacţie pozitivă
Caracterul negativ al reacţiei a impus, conform convenţiilor stabilite, valori pozitive pentru
parametru k al locului rădăcinilor. Studiul reacţiei pozitive se poate face simplu, păstrînd
formalismul dezvoltat, prin considerarea valorilor negative ale lui k . Această modificare poate fi
considerată ca extinderea locului pentru valori negative ale lui k .
Noua porţiune a locului necesită modificarea regulilor formulate anterior. Pentru valori
negative ale lui k ele au forma:
1) Locul are un număr de n ramuri, egal cu numărul de poli ai funcţiei H OL ( s ) , pe fiecare
ramură rădăcina ecuaţiei caracteristice fiind simplă.
2) Locul este simetric faţă de axa reală.
3) Ramurile pornesc, pentru k  0 , din polii
funcţiei de transfer a buclei H OL ( s ) şi sfîrşesc,
pentru k   în zerourile lui H OL ( s ) Dacă numărul
m de zerouri este mai mic decît numărul n al polilor,
se spune că n  m zerouri sînt localizate la infinit.
Acest număr de ramuri ale locului se îndepărtează spre
infinit o asimptota doua asimptote
4) Un punct al axei reale aparţine locului dacă
şi numai daca la dreapta sa pe axa reală se află un
120o 90o
număr total par (inclusiv zero) de poli şi zerouri ale
lui H OL ( s ) (se consideră şi ordinul de multiplicitate !)
În aplicarea acestei reguli nu intervin zerourile şi polii
complecşi.
5) Cele n  m ramuri care merg spre infinit tind trei asimptote patru asimptote
la n  m asimptote care se întîlnesc toate într-un
punct pe axa reală, numit centru de greutate al Fig. 6.21. Orientarea asimptotelor
locului, situat la abscisa .
1  n m 
scg  
n  m  i 1
pi   z  .
i (6.66)
i 1 
Pentru polii şi zerourile complexe contează numai părţile reale, cele imaginare anulîndu-se reciproc la
sumare. Direcţiile asimptotele fac cu axa reală unghiurile (Fig. 6.21)
2k
k  , k  0,1,..., n  m  1. (6.67)
nm
.
6) Dintr-un pol de multiplicitate nr al lui H OL ( s ) pornesc nr ramuri care fac între ele
unghiuri egale cu 2  nr iar într-un zerou de multiplicitate mr sosesc mr ramuri făcînd între ele
unghiuri egale cu 2  mr .
7) Punctele de intersecţie ale locului cu axa imaginară (limita stabilităţii) şi valoarea
corespunzătoare a lui k se obţin din ecuaţia
B ( j )  kA ( j )  0 (6.68)
8) Valorile parametrului k pot fi calculate, pentru orice punct al locului, cu relaţia
produsul distantelor la fiecare din poli

k (6.69)
produsul distantelor la fiecare din zerouri
distantele fiind măsurate, în planul complex, de la punctul unde calculăm valoarea lui k .
Im s
k  k=  k=0 k=0
- z - p2 Re s
- p1
k>0 reactie negativa

Im s
k=-  k=0 k=0 k -
- z - p2 - p1 Re s
k<0 reactie pozitiva
Fig. 6.22. Extinderea locului rădăcinilor pentru valori negative ale parametrului k .
În Fig. 6.22 a fost trasat locul rădăcinilor, atît pentru reacţie negativă cît si pentru reacţie
pozitivă, în cazul unui sistem cu doi poli reali negativi şi un zerou real negativ. Se observă că
ramurile sînt contururi continue care se închid la zerouri. În cazul zerourilor de la infinit, atît
ramura cu k  0 cît şi cea cu k  0 merg la infinit.
Probleme
Indicaţie: Criteriul frecvenţial de stabilitate pe care l-am studiat în acest capitol necesită
trasarea cu precizie a diagramelor de cîştig şi fază. Acest lucru îl puteţi realiza cu programul
RESP_4.exe, care vă calculează, de asemenea, şi frecvenţele  u şi    precum şi rezervele de
cîştig şi fază. Utilizaţi acest program în rezolvarea problemelor P 6.1-P6.6.
P 6.1. Un sistem cu reacţie negativă are funcţiile de transfer
1018
H d ( s )  10 6
( s  105 )( s  106 )( s  107 ) .
Hi ( s )  1
a) Calculaţi funcţia de transfer H OL ( s ) a buclei.

b) Aplicaţi criteriul de stabilitate frecvenţial. Este circuitul stabil ?
c) Cît trebuie să devină amplificarea pe calea inversă pentru ca circuitul să ajungă la limita
stabilităţii ?
d) Dar pentru a asigura o rezervă de cîstig de 10 dB ?
P 6.2. Reluaţi sistemul, cu funcţiile de transfer aferente, din problema precedentă. De data
aceasta, pentru îndeplinirea condiţiei de stabilitate nu mai modificăm amplificarea pe calea inversă ci
vom deplasa polul situat iniţial la s  106 .
a) În ce parte trebuie deplasat polul pentru apropierea de regimul de stabilitate ?
b) Unde anume trebuie el poziţionat pentru ca sistemul să fie la limita stabilităţii ?
c) Dar pentru a asigura o rezervă de cîştig de 10 dB ?
P 6.3. Pentru cazul c) de la problema precedentă, desenaţi aproximativ diagrama de cîştig a
funcţiei de transfer H OL ( s ) şi comparaţi-o cu cea corespunzătoare cazului d) de la problema P 6.1.
În ambele cazuri am obţinut aceeaşi rezervă de fază. Care soluţie este, totuşi, mai avantajoasă ?
P 6.4. Reluaţi din nou sistemul cu reacţie negativă de la problema P 6.1. Încercaţi să obţineţi
stabilitatea (cu aceeaşi rezervă de cîştig de 10 dB ) prin introducerea unui zerou real negativ, adică a
b g
unui factor suplimentar de forma s   z  z , şi poziţionarea sa adecvată.
P 6.5. Aţi realizat un sistem stabil, cu aceeaşi rezervă de fază, prin trei metode diferite.
Primele două le-aţi comparat la problema P 6.3. Extindeţi comparaţia şi pentru rezultatul obţinut la
problema P 6.4 şi trageţi o concluzie generală.
P 6.6. Un sistem cu reacţie negativă unitară ( H i ( s )  1), numită uneori şi reacţie totală, are
funcţia de transfer pe calea directă
20 A
Hd (s)  .
s( s  1)( s  10 )
a) Desenaţi diagramele Bode pentru cîstigul şi faza buclei.

b) Determinaţi valoarea lui A care asigură o rezervă de cîstig de 14 dB (echivalentă cu o
amplificare de 5 ori).
c) Găsiţi valoarea lui A necesară obţinerii unei rezerve de fază de 40o .
P 6.7. Desenaţi aproximativ locul rădăcinilor pentru sistemul cu reacţie negativă din
Fig. 6. 23. Discutaţi stabilitatea sa.
P 6.8. Funcţia de transfer H OL ( s ) a buclei deschise, pentru un sistem de control automat, are
trei poli reali situaţi în origine, unul la s  1 şi ultimul la s  4 .
a) desenaţi aproximativ locul rădăcinilor;
b) determinaţi intervalul de valori ale parametrului vi +
1 vo
k pentru care sistemul este stabil; - (s+1) 2
P 6.9. Funcţia de transfer H OL ( s ) a buclei
deschise, pentru un sistem de control automat, poate fi
pusă sub forma k
s+4
s4
H OL ( s )  k .
s( s  1)( s  2 ) Fig. 6.23. Sistem cu reacţie negativă
pentru problema P 6.7.
a) desenaţi aproximativ locul rădăcinilor;
b) determinaţi intervalul de valori ale parametrului
k pentru care sistemul este stabil;
c) găsiţi valoarea parametrului k la care perechea de poli complexă are factorul de amortizare
  0. 707 ;
d) pentru această situaţie determinaţi aproximativ parametrii răspunsului la semnal treaptă
prezentat de sistemul de control automat.
P 6.10. Desenaţi aproximativ locul rădăcinilor pentru un sistem de control automat cu
( s  4 )2
H OL ( s )  k
s( s  1)( s  2 )( s  8 )
şi discutaţi stabilitatea sa.
Temă: Pînă acum aţi trasat aproximativ locul rădăcinilor, utilizînd un set de reguli. Lansaţi
programul LOCUS.exe. În graficul din stînga aveţi diagrama poli-zerouri a funcţiei de transfer
H OL ( s ) , diagramă care poate fi modificată la fel ca în programele utilizate anterior. Apăsaţi
butonul LOCUS şi pe grafic va apare, de data aceasta calculat cu precizie, locul rădăcinilor.
Valoarea parametrului k poate fi modificată continuu cu cele două potenţiometre rectilinii,
programul afişînd în acest timp poziţiile rădăcinilor (polii lui H CL ( s ) ). Verificaţi rezultatele pe
care le-aţi obţinut la problemele anterioare.
P 6.11. Un sistem de control automat are funcţia de transfer a buclei
k ( s  2)
H OL ( s )  .
s( s  1)( s  1)( s  5)
a) Utilizînd regulile de trasare, desenaţi aproximativ locul rădăcinilor.

b) Lansaţi programul LOCUS.exe şi obţineţi desenul exact al locului. Care este valoarea
maximă a parametrului k pentru care sistemul mai este încă stabil.
c) Se urmăreşte obţinerea, pentru sistemul de control automat, a unui răspuns indicial cu timp
de creştere de cel mult 5 s şi factor de amortizare (dacă răspunsul este oscilant)   0. 6 în condiţiile
în care parametrul k are o valoare de cel puţin 25. Este acest lucru posibil cu funcţia de transfer de
mai sus ?
d) Încercaţi să introduceţi, în plus, în funcţia de transfer, un pol şi un zerou, ambele reale,

pentru a realiza cerinţele enunţate la punctul anterior. Modificaţia de mai multe ori poziţia polului şi
zeroului suplimentare, pînă cînd îndepliniţi cerinţele formulate.
Capitolul 7
amplificarea AO
40
A DC =100
G(dB)
20
A DC =10
A DC =1
0
1k 10k 100k 1M
f (Hz)
Amplificatoare operaţionale
A. Amplificatoare operaţionale ideale
Au fost odată, pe vremea cînd cel mai puternic calculator era maşina mecanică cu manivelă şi
clopoţel, nişte cercetări legate de simularea analogică şi rezolvarea (bineînţeles că analogică !) a
ecuaţiilor integro-diferenţiale. Cheia era utilizarea reacţiei aplicată unor amplificatoare cu factor de
amplificare foarte mare, realizate cu tuburi electronice. Atunci, prin 1947, a apărut termenul de
amplificator operaţional (AO), conceptul începînd să se dezvolte abia prin 1962, cînd au fost
produse comercial primele amplificatoare operaţionale, sub formă de module construite cu
tranzistoare.
Odată cu apariţia circuitelor integrate, V-
amplificatorul operaţional a devenit un bloc funcţional -
Vo
de bază în realizarea unei multitudini de funcţii
electronice efectuate în aparatura de măsură, calcul şi V
+
control. Datorită disponibilităţii acestor amplificatoare +
economice şi versatile, în dezvoltarea acestor ramuri ale
electronicii s-a produs o tranziţie ce a făcut din
amplificatorul operaţional o componentă de bază a
electronicii analogice. Acest fenomen a fost susţinut de
îmbunătăţirea continuă a performanţelor acestor
amplificatoare, "standardul" industrial schimbîndu-se de Vo =A op ( V+ - V - ) cu A op = 
la, acum depăşitele, 741 la cele de tip 411 şi apoi la
incredibilul (pentru timpurile de început)
OP 27. -Va +Va
Datorită performanţelor sale, amplificatorul - + - +
operaţional tipic, care poate fi cumpărat sub 1 $, se
apropie foarte mult de un model puternic idealizat,
amplificatorul operaţional ideal (AO ideal), care are alimentarea amplificatorului
simbolul din Fig. 7.1. Acesta este caracterizat prin operational
următoarele: Fig. 7.1. Amplificatorul operaţional
i) Este un amplificator diferenţial dar cu o ideal, împreună cu circuitul de
singură ieşire. alimentare.
ii) Amplificarea pe mod comun este nulă,
tensiunea de ieşire depinzînd numai de diferenţa potenţialelor intrărilor
Vo  Aop (V  V ), Aop  0 ; (7.1)
una din intrări este neinversoare (notată cu +, a nu se confunda cu bornele de alimentare) iar
cealaltă este inversoare şi notată cu -.
iii) Amplificarea introdusă de relaţia anterioară nu depinde de frecvenţă (e constantă de la
curent continuu la frecvenţe infinite) şi este infinită.
iv) Intrările nu absorb (şi nu generează) curenţi, nici de polarizare, nici la variaţii ale
potenţialelor; impedanţa de intrare este astfel infinită.
v) Tensiunea de ieşire nu depinde de sarcina conectată: impedanţa de ieşire este nulă.
Amplificatorul operaţional este destinat utilizării cu reacţie negativă. Datorită acestor

idealizări, analiza schemelor care conţin amplificatoare operaţionale ideale cu reacţie negativă se
simplifică extrem de mult şi se efectuează în felul următor:
-potenţialele intrărilor se exprimă aplicînd teorema Milman, ca şi cînd AO nu ar exista,
datorită curenţilor de intrare nuli;
-se scrie că potenţialele celor două intrări sînt egale (scurtcircuit virtual)
V  V , (7.2)
deoarece amplificarea pe buclă este infinită;

-pentru nodul de circuit care este ieşirea AO, nu se scrie teorema Milman, pentru că
potenţialul său nu depinde decît de starea AO şi nu de potenţialele nodurilor adiacente. Tensiunea de
ieşire apare, totuşi, în ecuaţiile obţinute aplicînd teorema Milman celorlalte noduri, şi poate fi, astfel,
determinată. Z2
Vi + Vo
Observaţie: Această Z1
metodă de analiză nu este Vi - Vo -
aplicabilă în absenţa reacţiei Z2
negative sau în condiţii în care +
AO nu mai respectă ec (7.1) Z1
(ieşirea este saturată).
Cu această metodă, a) b)
pentru configuraţiile de bază,
neinversoare şi inversoare, Fig. 7.2. Amplificator inversor (a) şi amplificator
prezentate în Fig.7.2, se obţin neinversor (b), realizate cu amplificatoare operaţionale.
amplificările
Z  Z2 Z
H 1  1  2 amplificator neinversor (7.3)
Z1 Z1
Z
H   2 pentru amplificatorul inversor . (7.4)
Z1
În capitolul anterior au fost deduse expresiile acestor funcţii de transfer considerînd că

amplificarea AO, H OP ( s ) , nu este infinită şi s-au construit scheme bloc echivalente
Capitolul 7 Amplificatoare operaţionale 163
(Fig. 6.3 b şi 6.4 b). Vom folosi în acest capitol, pentru funcţia de transfer de pe calea inversă
H i ( s )  Z1 ( Z1  Z2 ) , notaţia specială ( s )  Z1 ( Z1  Z2 ) . Cu aceasta, relaţiile anterioare se scriu
1
H amplificator neinversor (7.3 ')

1 
H    1pentru amplificat orul inversor . (7.4 ')
 
Un exemplu de circuit mai complex este analizat în problema rezolvată P 7.1
B. Abateri de la idealitate ale amplificatoarelor operaţionale
Amplificatoarele reale nu respectă întocmai condiţiile din definiţia amplificatorului operaţional

ideal şi utilizatorul trebuie să cunoască şi să ţină seama de abaterile lor de la idealitate. Le vom
aborda, în continuare, pe rînd, analizînd efectul lor asupra performanţelor etajelor cu AO şi căile de
diminuare a acestor efecte.
Limitarea tensiunii de ieşire
Potenţialul ieşirii unui amplificator operaţional nu poate evolua decît în interiorul domeniului
delimitat de cele două tensiuni de alimentare, uzual situat între -15 V şi 15 V. Dacă tensiunea între
cele două intrări ale AO este mai mare decît Va Aop , amplificatorul intră în saturaţie, tensiunea de
ieşire se limitează la Va sau Va şi nu mai respectă relaţia liniară (7.1). Reacţia negativă este
practic întreruptă şi nici relaţia (7.2) nu mai este îndeplinită, potenţialele celor două intrări încetînd să
mai fie practic egale.
Deşi amplificatoarele operaţionale moderne nu mai prezintă fenomenul de "agăţare" în stările
de saturaţie ale ieşirii, la prelucrarea unui semnal variabil intrarea în saturaţie trebuie evitată,
deoarece AO pierde timp pentru părăsirea acestei stări. Evitarea intrării în saturaţie, pentru un circuit
ce prelucrează un semnal variabil, construit în jurul unui amplificator operaţional, se face prin
limitarea domeniului de variaţie al tensiunii de intrare la valori mai mici decît tensiunea de alimentare
divizată cu amplificarea etajului sau prin circuite cu diode, aşa cum vom vedea la redresorul fără
prag.
Decalajul de tensiune
Un amplificator operaţional ideal, respectînd relaţia (7.1), ar trebui să producă o tensiune de
ieşire nulă dacă tensiunea diferenţială de intrare este nulă (cele două intrări sînt la acelaşi potenţial)
V  V  0  V0  0 . (7.5)
Într-un amplificator operaţional real, datorită nesimetriei perfecte a etajului diferenţial de intrare, ar
trebui să apară, în plus, o tensiune de decalaj (offset) la ieşire. Deoarece valoarea ei este mult mai
mare decît domeniul în care tensiunea de ieşire poate lua valori (limitat de tensiunile de alimentare),
amplificatorul operaţional, în absenţa reacţiei negative, intră în saturaţie, tensiunea de ieşire
devenind Va sau Va , după sensul decalajului. Se preferă, din acest motiv, exprimarea decalajului
în termenii intrării, definindu-se tensiunea de decalaj raportată la intrare VOS ca fiind acea
tensiune care aplicată la intrarea AO ideal ar produce acelaşi efect cu asimetria etajului de intrare. În
consecinţă, ea poate fi interpretată şi ca tensiunea (cu semn opus) care, aplicată suplimentar la
intrarea unui AO real, asigură îndeplinirea relaţiei (7.5)
V  V  VOS  V0  0 (7.6)
Acolo unde nu există riscul unor confuzii o vom numi simplu tensiune de decalaj. Mărimea ei este
împrăştiată tehnologic, avînd atît valori pozitive cît şi la valori negative; cum pentru un exemplar
anume nu putem prezice decît o valoare tipică şi ni se garantează o valoare absolută maximă,
polaritatea tensiunii VOS este irelevantă în analiza circuitului.
Pentru cîteva amplificatoare operaţionale reprezentative, în Tabelul 7.1 sînt prezentate
valorile tensiunii de decalaj.
Tabelul 7.1 Tensiunea de decalaj şi driftul ei termic, pentru cîteva tipuri de amplificatoare
operaţionale
VOS VOS dVOS dT dVOS dT

Amplificatorulo Clasa din care
Fabricant tipic maxim tipic maxim
peraţional face parte
(mV) (mV) (V/o C) (V/oC)
741C Fairchild bipolar, depăşit 2 6 30
LM 108 National bipolar, depăşit 0.3 0.5 1 5
Semiconductor
OP 07A, OP Precision bipolar, de 0.01 0.025 0.2 0.6
27 A Monolithics precizie
MAX 400M Maxim bipolar, de 0.004 0.010 0.2 0.3
precizie
AD 707C Analog bipolar, de 0.005 0.015 0.03 0.1
Devices precizie
OP 41E Precision JFET, de precizie 0.2 0.25 2.5 5
Monolithics
OPA 627B Burr-Brown JFET, de precizie 0.04 0.10 0.5 0.8
Conform celor arătate mai sus, un amplificator operaţional cu tensiune de decalaj poate fi
modelat cu un AO ideal şi o sursă ideală de tensiune de valoare VOS .Putem, astfel, calcula efectul
acestei neidealităţi pentru configuraţiile de bază. Analiza circuitului neinversor se face comod
intercalînd sursa de tensiune VOS pe intrarea neinversoare (Fig. 7.3 a). La ieşire apare deci o tensiune
suplimentară egală cu
R  R2 1
V0  1 VOS  VOS , (7.7)
R1 
tensiunea de decalaj de la intrare fiind amplificată la fel ca şi semnalul de intrare. Pentru

configuraţia inversoare se obţine o tensiune suplimentară de valoare egală cu cea dată de (7.7), chiar
1
dacă semnalul este amplificat, pînă la un semn minus, cu  1.

Utilizînd teorema superpoziţiei, se poate arăta că, indiferent de circuitul utilizat, tensiunea de
decalaj la intrare se regăseşte la ieşire multiplicată cu inversul amplificării la curent continuu pe
calea inversă, 1 ( 0 ) . Pentru Z2
diminuarea acestui efect, V -+ +
i Vo
reacţia trebuie să fie suficient Z1
Vos
de puternică la curent Vi - Vo
- Z2
continuu. În cazul reacţiei
totale, la ieşire se regăseşte -+ +
chiar valoarea tensiunii de Z1 Vos
decalaj la intrare.
Dacă efectul la ieşire
al tensiunii de decalaj este a) b)
inacceptabil de mare, el poate Fig. 7.3. Calculul efectului tensiunii de decalaj la intrare.
fi micşorat prin ajustarea unui
potenţiometru legat la nişte borne ale AO prevăzute special în acest scop, procedură numită
compensarea decalajului. În principiu, efectul decalajului poate, astfel, să fie eliminat complet, prin
ajustarea atentă a acestui potenţiometru, dar vom vedea mai departe că inconvenientele rămîn.
Driftul tensiunii de decalaj
Din păcate, după ce că există, tensiunea de decalaj nu este nici măcar constantă în timp. Dacă
ar fi fost aşa, prin ajustarea potenţiometrului amintit anterior, i-am fi putut anula efectele. În realitate,
oricît de bine am compensa noi tensiunea de decalaj la o anumită temperatură şi la un anumit moment
de timp, variaţiile de temperatură şi trecerea timpului o fac să reapară.
Efectul cel mai supărător este variaţia tensiunii de decalaj cu temperatura, numită şi drift
termic. Coeficientul de drift termic variază de la 30 V/oC pentru 741, la 5 V/oC pentru LM 108,
şi la numai 0.03-0.10 V/oC pentru AD 707C. În aplicaţiile de performanţă, contează şi driftul în
timp datorat îmbătrînirii. Pentru OP 77 (un operaţional bipolar de precizie asemănator cu OP 07) el
este de numai 0.2 V/lună.
Curenţii de polarizare
Ca să poată fi aduse în regiunea activă de funcţionare, tranzisoarele din etajul diferenţial de la

intrarea AO trebuie polarizate, deci intrările trebuie să absoarbă (sau să debiteze, după tipul
tranzistoarelor) curent. Valorile acestor curenţi, R2
numiţi de polarizare, depind de tipul constructiv al
tranzistoarelor şi de punctul lor static de
funcţionare. Curentul de polarizare I se defineşte R1
B
ca media celor doi curenţi, cu intrările - Vo
scurtcircuitate între ele. I B-
Pentru OP 27, care are tranzistoare bipolare
(BJT -bipolar junction transistors), curentul de +
polarizare este de 15 nA, în timp ce pentru 411,
care are tranzistoare JFET la intrare, curentul de I B+ R3
polarizare este de 50 pA. Ca regulă foarte
aproximativă, AO cu tranzistoare bipolare au
curenţi de polarizare în domeniul zecilor de
Fig. 7.4. Calculul efectului curenţilor de
polarizare.
nanoamperi, pe cînd cele cu JFET au curenţii de polarizare de 1000 de ori mai mici, în domeniul
zecilor de picoamperi. Sînt disponibile şi AO cu BJT care au curenţi de polarizare de 1 nA sau mai
mic, dar şi AO cu JFET ce au curenţi de polarizare de numai cîţiva picoamperi. Cel mai mic curent
de polarizare se poate obţine cu tranzistoare CMOS la intrare, de exemplu numai 0.01 pA pentru
ICH 8500.
Efectul asupra tensiunii de ieşire al curenţilor de polarizare I B şi I B se poate urmări pe
Fig. 7.4 unde curenţii de polarizare sînt modelaţi de sursele ideale de curent. Se obţin ecuaţiile
0  V V0  V
  I B
R1 R2
0  V
 IB
R3
V  V
care conduc la
R2
V0  I B R12  I B  R3  , (7.8)
R12
unde R 12 este combinaţia paralelă a rezitoarelor R 1 şi R3 .

În ipoteza unor curenţi de polarizare egali pe cele două intrări, efectul lor asupra ieşirii se
anulează dacă se îndeplineşte condiţia
R3  R12  R1R2 ( R1  R2 ) , (7.9)
această relaţie fiind utilizată întodeauna în proiectare, atunci cînd efectul curenţilor de polarizare este
supărător.
Dacă această condiţie nu este îndeplinită, în cea mai defavorabilă situaţie tensiunea
suplimentară ce apare la ieşie este I B Rmax unde Rmax este valoarea maximă de rezistenţă "văzută"
de cei doi curenţi de polarizare. Este de dorit, din acest punct de vedere, utilizarea în jurul AO au
unor rezistoare de valoare cît mai mică.
Temă: Justifcaţi ultima afirmaţie.
Chiar dacă am îndeplinit condiţia (7.9), o tensiune suplimentară apare la ieşire deoarece cei
doi curenţi de polarizare nu sînt riguros egali. Diferenţa lor, IOS , este numită decalaj (offset) de
curent de polarizare şi este între o zecime şi întreaga valoare a curentului de polarizare. Cu condiţia
(7.9) îndeplinită, decalajul de curent produce la ieşire o tensiune
V0  I OS R2 , (7.10)
care poate fi micşorată numai prin scăderea valorii rezistenţei de reacţie.

De fapt, efectul curentului de polarizare şi decalajului de curent apare simultan cu efectul
decalajului de tensiune şi, prin "compensarea decalajului", este anulat efectul total. La fel ca şi la
tensiunea de decalaj, rămîn însă variaţiile. Driftul termic al lui IOS este cel care limitează pînă la urmă
precizia tensiunii de ieşire.
În încheiere, atragem atenţia asupra unui

aspect care, omis, produce surprize neplăcute R2
celui ce utilizează amplificatoare operaţionale.
Chiar dacă sînt extrem de mici şi de cele mai
multe ori se pot neglija, curenţii de polarizare R1
trebuie să existe, deci, de la intrări trebuie să - Vo
avem un drum care să conducă în curent
continuu la un punct capabil să absoarbă sau să C
debiteze curent continuu. Dacă această condiţie Vi +
nu este îndeplinită, aşa cum se întîmplă cu
intrarea neinversoare în Fig. 7.5, etajul de intrare
Fig. 7.5. Exemplu de polarizare greşită a
nu este polarizat corect şi ieşirea amplificatorului
intrărilor unui amplificator operaţional.
este în saturaţie la una din tensiunile de
alimentare.
Impedanţa de intrare finită
Deoarece amplificatorul operaţional are

Ii
două intrări, se definesc două impedanţe de Vi
intrare: una de mod comun, pentru semnalele + Vo
care apar simultan pe cele două intrări, şi una Z io
diferenţială. Impedanţa pe mod comun este mult Zi -
mai mare decît cea diferenţială, pentru că pe acest R2
mod etajul de intrare este echivalent cu un
tranzistor ce are în emitor impedanţa extrem de
mare a unei surse de curent. Impedanţa de intrare R1
diferenţială, singura de care ne vom ocupa, are
valori de ordinul a cîţiva M pentru AO bipolare,
în timp ce pentru AO cu JFET ajunge pînă la Fig. 7.6 Calculul impedanţei de intrare în
1012  . Datorită reacţiei negative aplicate, în amplificatorul neinversor
circuitele cu AO se pot obţine valori mult mai
mari ale impedanţei de intrare.
Pentru amplificatorul neinversor (Fig. 7.6) în ipoteza (foarte realistă) că rezistenţele din
circuitul de reacţie sînt mult mai mici decît impedanţa de intrare Zi0 a amplificatorului operaţional
putem scrie
R1
V  V0   V0 ; (7.11)
R1  R2
notînd cu Aop amplificarea AO la frecvenţa la care calculăm impedanţa, ajungem la valoarea

curentului de intrare şi apoi la impedanţa de intrare a întregului circuit
V
Zi  i  (1   Aop ) Zi0 , (7.12)
Ii
mult mai mare decît cea a AO, deoarece în practică amplificarea pe buclă  Aop este de cel puţin 100.
Trebuie scos în evidenţă că intensitatea Ii este o variaţie produsă de variaţia Vi şi nu conţine

curentul de polarizare. De asemenea, în relaţia
precedentă trebuie să ţinem seama că amplificarea AO, R2
deşi foarte mare la curent continuu, scade cu frecvenţa,
aşa cum vom vedea în secţiunile următoare Din acest Ii R1
motiv, şi impedanţa de intrare în circuit scade cu Vi -
frecvenţa. Totuşi, pentru sursele uzuale de semnal, Vo
impedanţa de intrare în circuitul neinversor poate fi Z io
considerată infinită. Această aproximaţie este, însă,
Zi
mai puţin bună la frecvenţe mari. +
Chiar dacă foloseşte reacţie negativă,
amplificatorul inversor (Fig. 7.7) are o impedanţă de
intrare modestă. Într-adevăr, intrarea inversoare este
Fig. 7.7 Calculul impedanţei de intrare
virtual la masă şi semnalul vede ca impedanţă de
intrare rezistenţa R1 pentru amplificatorul inversor.
V Vi R1
Zi  i  R 1   R1 (7.13)
Ii Vi  V 1  1 (1   Aop )

Această rezistenţă nu poate fi mare din două motive:

a) amplificarea este dată de raportul R2 R1
b) combinaţia paralelă a celor două rezistenţe nu poate fi prea mare deoarece curentul de
polarizare ar produce efecte vizibile la ieşire.
Astfel deşi AO are o impedanţă de intrare de cel puţin 1 M circuitul are o impedanţă în domeniul
1k-100k.
Impedanţa de ieşire nu este nulă

R2
Impedanţa de ieşire a amplificatoarelor
operaţionale, Z00 , (fără reacţie) este destul de
mică (40  pentru 411), dar poate ajunge R1
chiar la cîţiva k la unele AO de mică putere. -
Reacţia negativă produce, însă, micşorarea V00
Z 00 Ix
drastică a acestei impedanţe (Fig. 7.8). -+ Vx
Deoarece rezistenţa de reacţie R2 (de zeci sau
sute de k) este mult mai mare decît
impedanţa de ieşire a AO, putem considera că + Z0
întregul curent I x curge prin ieşirea V00 = -A opV-
amplificatorului operaţional şi se poate scrie ca
Fig. 7.8. Calculul impedanţei de ieşire.
V  V00 V x   Aop )
(1
Ix  x  (7.14)
Z00 Z00
conducînd la impedanţa de ieşire a circuitului

Z00
Z0  , (7.15)
1   Aop
care ajunge la 411, chiar pentru valoarea modestă  Aop  100 , la 0.4 .
Această valoare este practic neglijabilă în comparaţie cu impedanţele de intrare (de cel puţin
1k) prezentate de etajele ce se conectează la ieşirea AO. Din aceasţa cauză, tensiunea de ieşire a
AO depinde practic numai de semnalul de intrare şi nu de sarcina de la ieşire. Afirmaţia anterioară
este valabilă în special la frecvenţe joase. La frecvenţe înalte, după cum am afirmat, amplificarea AO
scade, ceea ce conduce la creşterea impedanţei de ieşire.
Valoarea extrem de mică a impedanţei de ieşire nu înseamnă şi posibilitatea obţinerii unor
curenţi mari la ieşire. Dacă rezistenţa de sarcină coboară sub o anumită valoare ieşirea nu mai poate
evolua pe întreaga gamă permisă pentru că există un curent de ieşire maxim. Pentru 411 acesta este
de 20 mA, ceea ce înseamnă că pentru a avea la ieşire un semnal cu amplitudinea de 10 V, rezistenţa
de sarcină nu trebuie să coboare sub 0.5 k. În foile de catalog sînt date grafice cu amplitudinea
maximă a semnalului de ieşire în funcţie de rezistenţa de sarcină deoarece pentru semnale care se
apropie de Va valoarea necesară a rezistenţei de sarcină este mai mare decît cea dedusă din
valoarea curentului maxim.
Pentru protecţia împotriva scurtcircuitării R2

accidentale la masă a ieşirii circuitului, mai ales pentru
AO care nu au limtare internă a curentului de ieşire, R1
este utilizată schema din Fig. 7.9. Rezistenţa de V -
i Rp Vo
protecţie R p este introdusă în bucla de reacţie, înainte
de prelevarea semnalului pentru calea inversă.
Singurul ei efect (în afară de limitarea curentului +
maxim la Va R p ) este creşterea impedanţei de ieşire
(apărînd în serie cu Z00 ). Cum valoarea R p nu este
Fig. 7.9 Protejarea ieşirii AO
mai mare de 1k, reacţia negativă reuşeşte să menţină
împotriva unui scurtcircuit accidental.
impedanţa de ieşire a circuitului sub 1 .
Temă: Calculaţi efectul lui R p dacă ar fi fost introdusă în exteriorul buclei de reacţie.
Un alt efect al impedanţei de ieşire Z00 nenule a amplificatorului operaţional apare atunci
cînd la ieşire este conectată o sarcină capacitivă CL . În aceasta situaţie impedanţa de ieşire Z00
(care are un caracter rezistiv) formează, împreună cu această capacitate, un filtru trece-jos de ordinul
1, a cărui funcţie de transfer trebuie inclusă în aceea a buclei. Polul suplimentar introdus, situat
la frecvenţa f  1 ( 2  Z00CL ), poate afecta stabilitatea circuitului chiar dacă, în prezenţa unei sarcini
rezistive, comportarea sa dinamică era corespunzătoare.
Limitarea vitezei de variaţie a tensiunii de ieşire
Datorită unui fenomen de saturaţie internă (o sursă de curent comandată ajunge la valoarea sa
maximă pe care nu o poate depăşi) tensiunea de ieşire nu poate avea o viteză de variaţie mai mare
decît o anumită valoare, numită viteză maximă de creştere (slew rate) şi notată cu SR
dv 0 ( t )
 SR . (7.16)
dt
Valorile ei variază între 1 V/s

pentru AO de viteză mică şi peste
b
100 V/s pentru AO de viteză
mare, ajungînd pînă la 6000 V/s c
în cazul amplificatorului
operaţional LH0063C.
Dacă, conform modelului
a
liniar, semnalul de ieşire ar trebui
să varieze mai repede decît SR
(curba b din Fig. 7.10), potenţialul
real al ieşirii nu mai urmează
această lege şi începe să evolueze
triunghiular cu o pantă egală cu tensiunea de iesire
SR (curba c din figură). Diferenţa
între potenţialelor intrărilor
încetează să mai fie practic nulă
(vezi figura citată) şi sursa de
tensiunea diferentiala de intrare
curent internă este comandată corespunzatoare curbei c
pentru valoarea maximă (este
saturată). Cînd tensiunea de la Fig. 7.10. Distorsionarea unei sinusoide datorită vitezei de
ieşire devine egală cu cea prezisă creştere: a) semnalul la ieşire cînd viteza sa de variaţie nu
de modelul liniar, sensul diferenţei depăseşte valoarea SR , b) semnalul care ar trebui să apară
de potenţial între intrări se la ieşire conform modelului liniar şi semnalul real de la
schimbă şi sursa de curent este ieşire, datorită limitării vitezei de variaţie c).
saturată în sensul opus.
Cum viteza maximă de
variaţie a unei sinusoide Vm sin( 2  ft ) , atinsă la trecerea prin zero, este 2  fV m rezultă o amplitudine
maximă a sinusoide nedistorsionate de această neidealitate
SR
Vm  (7.17)
2 f
limitare care pentru frecvenţe mari o înlocuieşte pe cea dată de tensiunile de alimentare. De exemplu
pentru 411 avem o viteză de creştere de 15 V/s şi cu o tensiune de alimentare de 10V frecvenţa
maximă la care sinusoida cu amplitudinea de 10 V este nedistorsionată este
SR
f max   240 kHz .
2 Vm
Peste această frecvenţă, pentru a nu avea distorsiuni, semnalul de la ieşire va trebui să aibă
amplitudini mai mici, conform ec. 7.17.
Trebuie menţionat că această limitare a frecvenţei nu are legătură cu banda de trecere a
circuitului ci provine din depăşirea domeniului în care AO se comportă liniar. Un semnal sinusoidal
care este în afara benzii de trecere este numai atenuat, pe cînd un semnal sinusoidal care încearcă să
depăşească viteza de maximă creştere este distorsionat; prin micşorarea amplitudinii, distorsiunea
dispare.
Amplificarea este finită
Amplificatorul operaţional ideal are amplificarea infinită. Cele reale oferă valori finite ale
amplificării care, la curent continuu, sînt în gama 105 - 106 ; vom vedea, în continuare, că
amplificarea scade cu frecvenţa. Amplificarea AO fiind finită, egalitatea potenţialelor celor două
intrări (condiţia de scurtcircuit virtual) nu mai este valabilă şi trebuie înlocuită cu o relaţie similară cu
(7.1). Pentru configuraţiile de bază, şi anume amplificatorul inversor şi cel neinversor, această analiză
a fost efectuată în capitolul precedent; exprimînd relaţiile obţinute prin funcţii de transfer Fourier,
avem
1 1
H ( )  amplificator neinversor (7.18)
 ( )  1 
1  
  ( ) H op ( ) 
 
 1  1
H ( )     1 pentru amplificat orul inversor . (7.19)
  ( )   1 

1
  ( ) H op ( ) 
 
Corecţiile la formulele simple (7.3) şi (7.4), deduse cu H op   , sînt produse de factorii

secunzi şi au mărimea relativă comparabilă cu inversul amplificării pe buclă, care, pentru amplificare
pe buclă mult supraunitară, poate fi exprimat ca raportul dintre amplificarea cu reacţie şi cea a AO,
1 H ( )
 . Cum amplificările cu reacţie care sînt cerute de la un etaj cu AO nu sînt în
(  ) H op (  ) Hop (  )
general mai mari de 103, aceste corecţii sînt, la frecvenţe joase, sub 1 %, mult mai mici decît
variaţiile datorate impreciziei valorilor impedanţelor din reţeaua de reacţie. Odată cu creşterea
frecvenţei, amplificarea AO scade şi abaterile amplificării etajului de la relaţiile aproximative (7.3)-
(7.4) devin mai importante.
Variaţia amplificării cu frecvenţa
Valoarea mare a amplificării, prezentată în paragraful precedent, este oferită de

amplificatoarele operaţionale la curent continuu (frecvenţă nulă). Vom nota această valoare cu
A0  H op ( ) . (7.20)
 0
Utilizatorul neavizat poate constata cu surprindere că la anumite tipuri, cum este 741, începînd de pe
la 5 Hz amplificarea scade cu decadă pe decadă (Fig. 7.11), ajungînd unitară la 1 MHz. Astfel, la 20
kHz (capătul benzii audio), amplificarea AO este de numai 50 ; dacă se realizează un etaj cu
amplificarea de 1000, banda lui de trecere ajunge abia la 1 kHz, aşa cum se vede pe aceeaşi figură.
10 6
amplificarea AO 741
10 5
Acelaşi fel de comportare a amplificării îl
prezintă şi OP 27, cu singura diferenţă că 10 4
scăderea amplificării începe de pe la 3
10
50 Hz şi ajunge la amplificarea unitară la
10 2 amplificarea etajului
8 MHz.
S-ar părea, la prima vedere, că 10 1
aceste tipuri de AO au un inconvenient 10 0
major. Adevărul este că această cădere a
10 -1
amplificării, care începe de la o frecvenţă
surprinzător de mică, este produsă 10 -2
0.1 1 10 100 1k 10k 100k 1M 10M
intenţionat, amplificatoarele operaţionale
fiind compensate intern în frecvenţă. f (Hz)
Fig. 7.11. Amplificarea AO 741 (fără reacţie) şi
amplificarea unui etaj construit cu el.
C. Compensarea în frecvenţă a amplificatoarelor operaţionale
Vom justifica acum necesitatea "deformării" caracteristicii de amplificare, pentru cazul

particular al amplificatorului operaţional LM 702.
Observaţie: Alegerea acestui tip depăşit de AO s-a făcut din două motive: performanţele
sale mai modeste care fac analiza mai simplă dar, mai ales, accesibiltatea datelor numerice ale
funcţiei sale de transfer.
La frecvenţă nulă amplificarea AO nostru este de A 0  3600 (modestă după cum se vede)
care tradusă în termenii cîstigului înseamnă Gop  71 dB . Funcţia sa de transfer are trei poli reali
 0
negativi, cu frecvenţele la 1 MHz, 4 MHz şi 40 MHz şi, deci, poate fi scrisă ca
1.28 31022
H op ( s )  3600 . (7.21)
( s  2 106 )( s  8 106 )( s  8 107 )
Să realizăm cu acest AO un amplificator (inversor sau neinversor), dar utilizînd numai

rezistoare în reţeaua de reacţie. După cum am văzut în capitolul precedent, pentru ambele
configuraţii schema bloc a buclei de reacţie este aceeaşi. Funcţia de transfer pe calea inversă este
reală
R1
Hi ( s)   (7.22)
R 1 R 2
şi are valori cuprinse între 0 (absenţa reacţiei) şi 1 (reacţie negativă "totală"). Funcţia de transfer a
buclei H OL ( s ) se obţine prin produsul  H op ( s ) şi, pentru reacţia negativă totală, este chiar identică
cu funcţia de transfer a AO.
Studiem stabilitatea circuitului cu 80 G (dB)

reacţie, utilizînd metoda diagramelor Bode
ale funcţiei de transfer a buclei. Pentru cazul 60
reacţiei totale (repetorul neinversor), ele
40
sînt exact cele ale funcţiei de transfer a
amplificatorului operaţional şi au fost 20
desenate în Fig. 7.12. Se observă că faza
devine -180o la f    15 MHz . Aici 0
10k 100k 1M 10M 100M
cîstigul este pozitiv (35 dB) şi, deci, f (Hz)
amplificarea este supraunitară, egală cu 56.
Concluzia este că un circuit cu reacţie  (grade)
0
negativă totală (repetorul neinversor)
construit cu LM 702 oscilează. Asemenea -90
circuite sînt însă utile frecvent şi
instabilitatea lor reprezintă un impedimentt -180
în utilizarea AO. f -
-270
Pentru a obţine un circuit cu reacţie
stabil,  trebuie micşorat, acceptînd o 10k 100k 1M 10M 100M
creştere (în modul) a amplificării cu reacţie. f (Hz)
La valoarea   1 56 circuitul cu reacţie
ajunge la limita stabilităţii. În această Fig. 7.12. Diagramele Bode pentru amplificatorul
situaţie, amplificatorul neinversor are o
operaţional LM 702.
amplificare la frecvenţe joase egală cu 55 iar
amplificatorul inversor de -54. În scopul
obţinerii unei comportări suficient de amortizată, trebuie să asigurăm şi o rezervă de cîştig. Dacă
aceasta este luată egală cu 10 dB, rezultă că putem realiza amplificatoare cu performanţe dinamice
bune cu LM 702 numai dacă amplificarea cu reacţie este de cel puţin 174. Acesta este
dezavantajul unui amplificator operaţional necompensat.
Temă: Verificaţi că amplificările etajelor inversor şi neinversor, pentru   1 56 , au valorile

date în paragraful precedent.
Utilizarea AO şi la circuite cu reacţie care trebuie să producă amplificări mici necesită

modificarea funcţiei sale de transfer H op ( s ) . O simplă micşorare cu un factor nu este tentantă
deoarece ar scădea amplificarea la toate frecvenţele şi s-ar pierde tocmai una din performanţele de
bază ale AO; de exemplu, pentru LM 702 amplificarea sa la frecvenţe joase ar deveni numai 21.
Rezultă că modificarea trebuie să afecteze forma caracteristicilor de cîştig şi fază. Această
modificare se numeşte compensare în frecvenţă. Un AO este numit compensat total dacă poate fi
utilizat chiar cu reacţie negativă totală (repetorul neinversor). Un AO compensat parţial
(undercompensated) poate fi utilizat în circuite cu reacţie care produc amplificări mai mari decît o
anumita valoare (de exemplu 5).
Cea mai utilizată cale de compensare în frecvenţă este cea cu pol dominant. Prin deplasarea
polului cel mai apropiat de origine (cel de la 1 MHz în exemplul nostru) la frecvenţe mult mai mici,
frecvenţa la care defazajul ajunge la - 180o rămîne practic aceeaşi, dar cîştigul începe sa scadă mult
mai devreme, devenind acum negativ la această frecvenţă. În Fig. 7.13 sînt date diagramele Bode
pentru două poziţii diferite ale polului dominant. Prima asigură o compensarea parţială, iar cea de-a
doua, una totală. Preţul plătit este începerea scăderii amplificării de la frecvenţe mai coborîte.
80 G (dB) 80 G (dB)
60 60
40 40
20 20
0 0
100 1k 10k 100k 1M 10M 100M 100 1k 10k 100k 1M 10M 100M
f (Hz) f (Hz)
0  (grade) 0  (grade)
-90 -90
rezerva de faza 45o

-180 -180
100 1k 10k 100k 1M 10M 100M 100 1k 10k 100k 1M 10M 100M
f (Hz) f (Hz)
a) b)
Fig. 7.13. Compensarea în frecvenţă cu pol dominant, pentru amplificatorul operaţional

LM 702: a) compensare parţială şi b) compensare totală.
Cum diagrama cîstigului produsă de un pol dominant este o dreaptă cu panta de

20 dB decada putem să definim, pentru AO compensate cu pol dominant, un parametru extrem de
important, frecvenţa unitară, ca fiind acea frecvenţă la care dreapta cu panta de
20 dB decada produsă de polul dominant ajunge la amplificare unitară. Cum, pe această dreaptă
amplificarea merge ca 1 f , valoarea frecvenţei unitare poate fi exprimată prin
f u  f p1 A0 (7.23)
unde f p1 este frecvenţa polului dominant. Prezenţa celorlalţi poli face ca frecvenţa unitară, definită
mai sus, să nu fie strict egală cu frecvenţa de 0 dB la care expresia exactă a amplificării are valoare
unitară, aşa cum se poate observa în Fig. 7.13 a).
Pentru o compensare totală, la frecvenţa de 0 dB defazajul trebuie să nu fi ajuns la -180o şi să
aiba chiar o rezervă. Poziţionarea frecvenţei unitare în zona în care se găseşte al doilea pol al AO
asigură îndeplinirea acestei condiţii, oferind o rezervă de fază de aproximativ 45o, suficientă pentru o
comportare dinamică amortizată. În acest caz, frecvenţa de 0 dB este foarte puţin diferită de
frecvenţa unitară (Fig. 7.13 b).
În general modificarea poziţiei polului se face prin adăugarea în paralel, peste o capacitate
existentă parazit, a unei alte capacităţi, fie în timpul realizării AO (compensare internă) fie în
exterior de către utilizator, la două terminale speciale (compensare externă). Această capacitate
este, însă, conectată ca reacţie negativă locală pe al doilea etaj al AO şi valoarea ei "efectivă" depinde
proporţional de amplificarea etajului (efect Miller). În consecinţă, la modificări ale amplificării
etajului (datorate temperaturii sau împrăştierii tehnologice) se modifică şi poziţia polului dominant
astfel încît frecvenţa unitară rămîne aceeaşi.
Aşa cum s-a arătat în capitolul precedent, metoda diagramelor Bode nu oferă informaţii
cantitative despre comportarea cu reacţie. Pentru orice amplificator operaţional la care polul
dominant a fost localizat conform criteriului enunţat anterior, neglijînd polul al treilea (care se află cu
o decadă mai sus), funcţia de transfer se scrie
4  2 f u2 A0
H op ( s )  A0 , (7.24)
( s  2  f u A0 )( s  2  f u )
de unde rezultă funcţia de transfer a circuitului neinversor sub forma
4  2 f u2 4  2 f u2
H (s)  2  (7.25)
s  2  f u (1  1 A0 ) s  4  2 f u2 ADC s 2  2  f u s  4  2 f u2 ADC
unde ADC este amplificarea cu reacţie de la curent continuu a circuitului neinversor
A0
ADC  . (7.26)
1   A0
Factorul de amortizare şi frecvenţa naturală, pentru funcţia de transfer (7.25), sînt
  ADC 2, f n  2 f u ADC , (7.27)
de unde putem trage următoarele concluzii: 100

- dacă ADC  4 polii sînt reali şi nu avem
oscilaţii în răspunsul la semnal treapta;
- dacă ADC  4 polii sînt complex
conjugaţi şi apar oscilaţii amortizate în răspunsul la A DC
semnal treaptă;
- dacă ADC  2 apare o rezonanţă în
răspunsul în frecvenţă;
- în cazul cel mai defavorabil ADC  1 10
relatia
(repetorul neinversor), avem   0.5 şi utilizînd aproximativa
Fig. 5.7 deducem că rezonanţa răspunsului în
frecvenţă este localizată la 0. 7 f u şi are o înălţime 4
0.01 0.1 1
de 1.25 dB deasupra palierului.
Evoluţia frecvenţelor celor doi poli reali la f fu
modificarea amplificării cu reacţie ADC , este
reprezentată în Fig. 7.14. Dacă amplificarea cu Fig. 7.14. Evoluţia frecvenţelor polilor
reacţie ADC este suficient de mare ( ADC  4 ), reali ai circuitului cu reacţie la
frecvenţele celor doi poli reali se pot aproxima prin modificarea amplificării cu reactie ADC .
f1  f u ADC , f2  fu. (7.28)

Polul cu frecvenţa f1 fiind dominant în funcţia de transfer cu reacţie, stabileşte banda de trecere a
circuitului, astfel că din relaţia precedentă rezultă faptul că produsul amplificare - bandă este
constant şi egal cu frecvenţa unitară
ADC f1  f u  constant . (7.29)
G(dB) amplificarea AO
Acest rezultat are o interpretare A DC =100
geometrica simplă (Fig 7.15): se 40
desenează amplificarea în funcţie de
frecvenţă a AO şi se trasează pur şi
simplu o linie orizontală la nivelul ADC ; A DC =10
20
după intersecţia ei cu amplificarea AO, A DC =4
amplificarea cu reacţie o urmează pe
aceasta din urmă. Deşi formula simplă
A DC =1
(7.29) permite calculul comod al benzii de 0
trecere, nu trebuie uitat că ea este corectă
numai pentru amplificări cu reacţie care 1k 10k 100k 1M
nu se apropie prea mult de valoarea 1.. Pe f (Hz)
figura citată se pot vedea şi dependenţele,
calculate exact, pentru ammplificări mici, Fig 7.15. Dependenţa de frecvenţă a amplificării cu
care nu mai corespund aproximaţiei reacţie; cu linie groasă au fost trasate dependenţele
(7.29). exacte.
Aşa cum am văzut, compensarea cu pol dominant sacrifică banda de trecere iniţială a AO.
Există şi alte tipuri de compensări care încearcă să salveze cît mai mult din această bandă. Ele se
efectuează, de regulă, prin modificarea schemei interne a AO care, datorită inexistenţei unor etaje de
separare, modifică întreaga funcţie de transfer a AO. Din această cauză nu vom intra în prea multe
detalii, mărginindu-ne la informaţiile necesare utilizatorilor amplificatoarelor operaţionale.
O astfel de compensare este compensarea pol-zerou. Odată cu deplasarea primului pol şi
transformarea sa într-unul dominant se crează şi un zerou care coincide cu cel de-al doilea pol,
anulîndu-i efectele. Considerînd că, pentru LM 702, această operaţie nu afectează poziţia celui de-al
treilea pol, şi stabilind acolo frecvenţa unitară, rezultă că polul dominant trebuie localizat la
40 MHz 3600  11 kHz , adică cu o decadă mai sus decît în cazul compensării cu pol dominant.
Banda de trecere obţinută este acum cu un ordin de mărime mai largă. Dacă separarea între polii 2 şi
3 este mai mică de o decadă, rezultatul nu mai este aşa de spectaculos.
Ultimul tip de compensare pe care îl discutăm îmbunătăţeşte în acelaşi timp şi viteza de
variaţie a tensiunii de ieşire. Cum primul etaj este responsabil de bandă (poziţia primului pol) el este
"scurtcircuitat" la frecvenţe înalte, prin legarea unui condensator între intrarea inversoare şi ieşirea
sa. Această metodă, numită cuplaj-înainte (feed-forward) este recomandată pentru amplificatoarele
operaţionale LM 101, LM 108 şi A 748.
Schema şi valorile recomandate pentru LM 301 sînt date în Fig. 7.16 a) iar în desenul b) al
figurii au fost prezentate cîştigul şi faza funcţiei H op ( s ) . Banda de frecvenţe obţinută este de peste
10 ori mai mare decît în cazul compensării cu pol dominant, iar viteza de creştere este mărită şi ea cu
un ordin de mărime, depăşind 20 V/s.
G (dB)  (grade)
C2
140
120 0
R2 100 -45
vi R1 
2 80 -90
- 6 vo
60 -135
3 G
40 -180
+
R3 1 20
C1 0
-20
150 pF 10 100 1k 10k 100k 1M 10M 100M
f (Hz)
Fig. 7.16 a) Compensarea cuplaj-înainte, Fig. 7.16 b) Diagrama cîstigului şi fazei
pentru amplificatorul operaţional LM 301;
obţinută la compensarea cuplaj-înainte a
C2  1 2 f 0 R2  cu f 0  3 MHz limitează amplificatorului operaţional LM 301 .
superior banda de trecere.
Aşa cum menţionam mai înainte, sînt fabricate AO compensate total, compensate parţial sau
necompensate. Alegerea unui amplificator operaţional se face după gama de frecvenţe la care este
utilizat. Dacă aceste frecvenţe sînt coborîte, interesînd în special performanţele la frecvenţe foarte
joase, vom găsi AO total compensate, cu lărgimi de bandă modeste aşa cum este OP 77
(Fig.7.17 a). Dacă, însă, ne interesează o bandă largă de frecvenţe, este posibil să ne satisfacă un
amplificator compensat parţial, aşa cum este MAX 4106, care este stabil pentru amplificări cu reacţie
mai mari decît 5. Pentru acesta, dăm amplificarea (cu reacţie) în funcţie de frecvenţă în
Fig. 7.17 b). Banda de trecere la - 3 dB este de 350 MHz. În plus, MAX 4106 oferă performanţe de
zgomot excelente.
G (dB) G(dB)
140 15
120
100 10
80
5
60
40 0
20
0 -5
-20
0.01 0.1 1 10 100 1k 10k 100k 1M 100k 1M 10M 100M 1G
f (Hz) f (Hz)
Fig. 7.17 a) Cîştigul (în buclă deschisă) al Fig. 7.17 b) Cîştigul (în buclă închisă) la o
amplificatorului operaţional OP 77 A amplificare cu reacţie egală cu 5, pentru
amplificatorulu operaţional MAX 4106
Cazul reţelei de reacţie selective
Compensarea în frecvenţă a amplificatoarelor operaţionale este calculată considerînd o reţea

de reacţie pur rezistivă şi, deci, neselectivă. În această situaţie, factorul de reacţie  este pur real şi
nu afectează decît modulul funcţiei de transfer H OL ( s ) a buclei, faza ei fiind chiar faza funcţiei
H op ( s ) a amplificatorului operaţional. De multe ori însă, în aplicaţii sînt utilizate reţele de reacţie
selective. Este cazul amplificatoarelor de egalizare, al circuitelor de integrare şi derivare sau al
reţelelor de reacţie selective care sînt introduse şi ajustate pentru a îmbunătăţi stabiltatea circuitului
(compensarea externă efectuată pe calea inversă a buclei de reacţie). În acest caz, aplicarea metodei
diagramelor Bode este mai complicată deoarece ele trebuie desenate pentru funcţia de transfer
globală H OL ( s ) a buclei.
Acest inconvenient poate fi ocolit prin modificarea metodei, în modul care urmează. Se
desenează curba de cîştig a amplificatorului operaţional şi pe acelaşi grafic se trasează apoi curba de
cîştig cu reacţie calculată în ipoteza unei amplificări infinite a AO, adică modulul funcţiei 1 ( s ) ,
care depinde numai de reţeaua de reacţie. Circuitul cu reacţie va fi stabil dacă la punctul lor de
intersecţie diferenţa pantelor va fi mai mică sau egală cu 20 dB/decadă.
Temă: Încercaţi să arătaţi că această condiţie este suficientă pentru stabilitatea circuitului.
Ca exemplu vom încerca să construim un circuit de derivare, utilizînd un AO compensat total

în frecvenţă (cu pol dominant), circuit desenat în Fig. 7.18. Considerînd amplificatorul operaţional cu
amplificare infinită, funcţia de transfer a circuitului rezultă
s 1
H (s)   cu  1 (7.30)
1 RC
care determină pentru diagrama de cîştig o pantă (la R

orice frecvenţă) de +20 dB/decadă. Pe de alta parte,
cîstigul amplificatorului operaţional are în regiunea în C
care este supraunitar, datorită polului dominant, o V -
i Vo
pantă de -20 dB/decadă. La intersecţia celor două
caracteristici, diferenţa pantelor va fi de 40dB/decadă
deci stabiltatea circuitului de derivare din Fig. 7.18 +
(denumit, de multe ori, ideal) este necorespunzătoare.
În capitolul următor vom analiza în detaliu
funcţionarea acestui circuit şi vom vedea ce înseamnă
această stabilitate necorespunzătoare şi care este Fig. 7.18. Circuit de derivare "ideal".
remediul.
Probleme
Z5
Z4
P 7.1 (rezolvată) Calculaţi funcţia de Z1 V Z3
Vi
transfer pentru circuitul din Fig. 7.19, 1
-
considerînd amplificatorul operaţional ca fiind V- Vo
ideal.
Soluţie: Scriind teorema Milman pentru Z2 V+
+
nodurile cu potenţialele V1 şi V şi condiţia de
scurtcircuit virtual între intrări avem ecuaţiile:
Fig. 7.19. Circuit cu amplificator operaţional

ideal şi reacţie multiplă.
V Z V Z
V  1 3 o 5
1 Z3  1 Z5
V  0
(7.31)
V Z  V Z3  V0 Z4
V1  i 1
1 Z1  1 Z2 1 Z3 1 Z4
V  V
care, după exprimarea în admitanţe, conduc la funcţia de transfer
V Y1Y3
H 0  (7.32)
Vi Y3Y4  Y5 ( Y1  Y2  Y3  Y4 )
Indicaţie: În analiza circuitelor următoare, amplificatoarele operaţionale vor fi considerate

ideale.
P 7.2. Circuitul din Fig. 7.20 este un multiplicator de capacitate. Calculaţi impedanţa de
intrare, ţinînd seama de valorile componentelor folosite, şi propuneţi utilizări ale sale.
P 7.3. Calculaţi impedanţa de intrare a circuitului din Fig. 7.21 şi scrieţi o aproximaţie a sa în
1 1
domeniul    . Unde ar putea el să fie folosit ?
R3C R1C
P 7.4. Calculaţi funcţia de transfer a filtrului cu sursă de tensiune controlată din Fig. 7.22.
Alegînd R1  R2  R3  R şi C1  C2 , deduceţi relaţiile de proiectare (exprimarea valorilor
rezistoarelor şi condensatoarelor în funcţie de amplificarea în banda de trecere, frecvenţa naturală şi
factorul de amortizare).
P 7.5. Rezolvaţi aceleaşi chestiuni pentru circuitul din Fig. 7.23. Faceţi o comparaţie între
aceste două filtre.
R2 10 1k
R2
0.1 F -
- C1 R3
R1 10k +
+ R1 10k 
10M 
C1
Z in
Zin
Fig. 7.20. Circuit pentru "multiplicarea " Fig. 7.21. Circuit pentru simularea unei
unei capacităţi. inductanţe.
P 7.6. Determinaţi funcţia de transfer a filtrului cu reacţie multiplă din Fig. 7.24 şi calculaţi
relaţiile de proiectare.
P 7.7 Filtrul din Fig. 7.25 este cunoscut sub numele bi-quad. Calculaţi funcţia sa de transfer,
precum şi relaţiile de proiectare. Comparaţi-l cu filtrul din Fig. 7.24.
R2 R2
Vi R1 C2 V0 Vi R1 C1 V0
K K
C1 R3 R3 C2
Fig. 7.22. Filtru trece-bandă de ordinul 2 cu Fig. 7.23. Filtru trece-bandă de ordinul 2 cu
sursă de tensiune controlată sursă de tensiune controlată
P 7.8. Calculaţi impedanţa de intrare a circuitului din Fig. 7.26 şi arătaţi că el poate fi utilizat
pentru simularea de inductanţe. Dacă R  R1  1k şi C  10 nF , determinaţi mărimea inductanţei şi
factorul de calitate care s-ar obţine lucrîndu-se la o frecvenţă de rezonanţă de 1 kHz.
P 7.9. Determinaţi funcţia de transfer a circuitului din Fig. 7.27 şi propuneţi aplicaţii ale
circuitului.
C
R3
R3 -
R5 AO 3
C4 +
Vi R 1 C3 R2
- Vo
R'
R2 Vi R1 C
+ - R'
AO 1 -
+ AO 2 V0
+
Fig. 7.24. Filtru trece-bandă cu Fig. 7.25. Filtru bi-quad.

reacţie multiplă.
R1 R1
C R1
Vi
- C
R Vo
- Vo
Zi +
+ R
Fig. 7.26. Circuit cu AO pentru simularea Fig. 7.27. Circuit cu AO pentru problema
inductanţei. P 7.9.
R
-
P 7.10. Arătaţi că circuitul din Fig. 7.28 Vo
funcţionează ca integrator neinversor şi comparaţi-l, R
ca nivel de complexitate, cu cel inversor. Vi +
R
Fig. 7.28. Circuit de integrare neinversor.

Capitolul 8
R2
R1
V2 - Vo
R3 AO
V1 +
R4
Aplicaţii liniare ale amplificatoarelor

operaţionale
Amplificatorul operaţional este, prin excelenţă, un dispozitiv liniar de circuit. Este normal,
deci, ca majoritatea aplicaţiilor sale să fie în circuite liniare. Vom aborda, în acest capitol, doar cîteva
astfel de aplicaţii reprezentative, urmînd ca o altă categorie de aplicaţii liniare ale AO, şi anume
filtrele active, să fie studiată pe larg într-un alt capitol.
A. Amplificatoare de audiofrecvenţă
Pentru această aplicaţie se pot utiliza, în principiu, configuraţiile inversoare sau neinversoare,
cu reacţie rezistivă (neselectivă). O condiţie care trebuie îndeplinită este ca, la valoarea dorită pentru
amplificare, amplificatorul operaţional să ofere o bandă de trecere suficientă. Pentru amplificatoarele
de uz general de generaţie mai veche, care sînt compensate total în frecvenţă, aceasta poate fi o
problemă. De exemplu, dacă se doreşte realizarea unui circuit cu o amplificare de 100 şi se utilizează
un AO de tip 741, care are frecvenţa unitară de 1 MHz, banda de trecre care poate fi obţinută este de
numai 10 kHz, insuficientă pentru aplicaţiile audio. Soluţia este fie utilizarea unui AO necompensat
intern, care să fie compensat de către utilizator pentru o amplificare de 100 (de exemplu LM 101),
fie alegerea unui AO compensat intern, dar cu frecvenţă unitară mai ridicată (de exemplu LM 318,
cu o frecvenţa unitară de 15 MHz).
O altă problemă, ce poate apare atunci cînd sînt amplificate semnale de nivel mic, este
zgomotul intern al amplificatorului operaţional. Dacă semnalul este produs de exemplu de o doză
magnetică şi are un nivel sub 1 mV, atunci tensiunea efectivă de zgomot generată de 741 în banda
audio, de aproximativ 4 V, îl face inutilizabil pentru această aplicaţie. Va trebui ales un AO de
zgomot mic, cum este OP 27, care va produce o tensiune de zgomot de numai 0.3 V sau, şi mai
bine, un amplificator optimizat în privinţa zgomotului exact în banda audio, cum este LM 381.
Problema zgomotelor în circuitele electronice va fi abordată într-un capitol special.
Reacţia neselectivă este, însă, rareori folosită, deoarece odată cu amplificarea se urmăreşte şi
o corecţie de frecvenţă a semnalului audio. La înregistrările pe discuri clasice, în scopul îmbunătăţirii
raportului semnal-zgomot, semnalul este prelucrat conform unei anumite curbe stabilită de norma
RIAA, iar la redarea cu doze magnetice trebuie efectuată procesarea inversă, dezaccentuînd
frecvenţele care au fost accentuate la înregistrare, conform curbei din Fig 8.1, desenată astfel încît să
aibă amplificare unitară la 1kHz. Funcţia de transfer trebuie să aibă doi poli,
Capitolul 8 Aplicaţii liniare ale amplificatoarelor operaţionale 183
G (dB) f 1=50Hz cu frecvenţele la 50 Hz (constantă de timp 3.18

20 ms) şi la 2.12 kHz (constantă de timp
75 s) şi, în plus, un zerou cu frecvenţa de
10 500 Hz (constantă de timp de 318 s).
Un circuit care îndeplineşte aceste
f 3=2120Hz
0 cerinţe este prezentat în Fig. 8.2. Înainte de a fi
f 2=500Hz aplicat intrării de mare impedanţă a AO,
-10 semnalul este trecut printr-un filtru trece-sus
cu frecvenţa de tăiere de 3.4 Hz care are numai
scopul să separe în curent continuu
-20
1 10 100 1k 10k 100k amplificatorul de sursa de semnal. Sub această
f (Hz)
1F
Fig. 8.1 Curba de corecţie RIAA pentru + Vo
redare. Vi
47k
-
această frecvenţă, reacţia negativă este totală 75k 910k
(condensatoarele se comportă practic ca circuite
deschise) şi tensiunea de decalaj a AO este
"amplificată" numai cu 1. Peste această frecvenţă, 1 nF 33 nF
condensatorul de 47 F este practic un scurtcircuit 1.0k
în comparaţie cu rezistenţa de 1 k şi amplificarea 47  F
ajunge la 1  (910  75) 1  986 . Combinaţia
paralelă 910 k - 33 nF stabileşte practic primul Fig. 8.2 Amplificator de redare pentru
pol, iar combinaţia 75 k -1 nF îl stabileşte pe cel pick-up, avînd corecţie RIAA.
de-al doilea.
B. Amplificatoare de instrumentaţie
Măsurarea tensiunilor electrice continue de valoare mică (efectuată analogic sau digital)
necesită amplificarea lor în prealabil pîna la niveluri rezonabile (volţi sau fracţiuni de volt).
Amplificatoarele folosite, numite de instrumentaţie, trebuie să îndeplinească mai multe condiţii:
-să ofere o bandă de trecere pînă la curent continuu;
-să prezinte o impedanţă de intrare mare pentru a nu modifica sensibil valoarea tensiunii
măsurate;
-sa aibă o amplificare precisă şi uşor comutabilă;
-să fie diferenţiale, permiţînd astfel ambelor intrări să fie conectate în puncte diferite de cel
de masă; tensiunea de ieşire trebuie să depindă practic numai de diferenţa celor două potenţiale,
adică factorul de rejecţie pe mod comun (CMRR - common mode rejection ratio), definit ca
raportul amplificărilor pe mod diferenţial şi, respectiv, comun
Adif
CMRR  (8.1)
Acom
trebui să fie cît mai mare.

Ansamblul acestor condiţii face ca amplificatoarele operaţionale să fie blocurile preferate
pentru realizarea de amplificatoare de instrumentaţie. Etajul de bază, care poate fi utilizat şi ca
atare, este amplificatorul diferenţial, desenat în Fig. 8.3. R2

Definind tensiunile de intrare
R1
Vdif  V1  V2 ; Vcom  (V1  V2 ) 2 , (8.2) V2 -
Vo
R3
în ipoteza unui amplificator operaţional ideal, tensiunea de V
1 +
ieşire se exprimă prin conductanţe ca
R4
G2 G1  G4 G3
V0  Vcom 
(1  G4 G3 ) G2 G1
. (8.3)
2  G2 G1  G4 G3 Fig. 8.3. Amplificator diferenţial cu
 Vdif
2(1  G4 G3 ) G2 G1 AO.
Amplificarea pe mod comun este anulată, dacă este îndeplinită condiţia
R4 R2
  k, (8.4)
R3 R1
amplificarea pe mod diferenţial devenind
V0
Adif   k. (8.5)
V1  V2
În practică, este impsibilă îndeplinirea absolut exactă a relaţiei (8.4), datorită împrăstierii
tehnologice a valorilor rezistenţelor, chiar dacă ele sînt selecţionate prin măsurare. Soluţia este
intercalarea în serie cu una din cele patru rezistenţe, de preferinţă între R4 şi masă, a unei rezistenţe
semireglabile. Ajustarea acesteia se face, cu bornele de intrare legate împreună la o sursă de semnal,
pînă la obţinerea unui semnal nul la ieşire. În acest mod, reglajul compensează şi amplificarea nenulă
pe mod comun a AO (nici un amplificator operaţional nu are CMRR infinit).
Amplificatorul diferenţial
R2
prezentat suferă de două deficienţe
majore. În primul rînd,
impedanţele văzute la cele două -
intrări sînt inegale şi nu sînt foarte V R3
2
mari. La intrarea 1 se vede +
R3  R4  R1  R2 , pe cînd la R3
- Vo
intrarea 2 impedanţa este numai R1
R 1 . A doua deficienţă este R 2 R3
dificultatea modificării amplificării. +
Conform ecuaţiilor (8.4-8.5), - R3
trebuie modificate simultan două
V
rezistenţe, dar în aşa fel încît să fie 1
+
păstrată egalitatea celor două
rapoarte.
Un circuit care elimină Fig. 8.4. Amplificator diferenţial cu impedanţă mare de
aceste inconveniente este intrare şi reglare comodă a amplificării.
prezentat în Fig. 8.4. Impedanţele
văzute la cele două intrări sînt foarte mari, deoarece ele sînt legate numai la intrările neinversoare ale
amplificatoarelor operaţionale. Trecerea de la ieşirea diferenţială la una obişnuită este făcută de al
treilea amplificator operaţional, care este conectat în configuraţie de amplificator diferenţial, cu
amplicare unitară. Tensiunea de ieşire se obţine ca
V0  1  2 R2 R 1 V1  V2  (8.6)
şi amplificarea poate fi modificată prin reglarea unei singure rezistenţe şi anume R 1 .

Dezavantajul utilizării a trei amplificatoare operaţionale este numai aparent, dacă ţinem seama
de existenţa circuitelor integrate care conţin două AO (dual) sau patru AO (quad). De fapt, cea mai
elegantă soluţie este folosirea unui circuit integrat care conţine întreaga configuraţie din Fig. 8.4 (sau
una cu performanţe echivalente) numit amplificator de instrumentaţie. Amplificarea sa se
"programează" prin valoarea unei rezistenţe conectate între două borne dedicate acestui scop. Din
această familie de circuite fac parte, de exemplu, AD 521, AD 522, AD 524 şi AD 624, produse de
Analog Devices.
C. Amplificatoare pentru punţi rezistive
Multe tipuri de traductoare (pentru temperatură, tensiune mecanică, intensitate luminoasă,

etc.) se bazează pe variaţia unei rezistenţe electrice. Pentru a converti această variaţie într-o tensiune
electrică (şi, de asemenea, pentru reglarea stării în care ieşirea este nulă), traductorul este conectat
într-o punte rezistivă. Pentru a obţine tensiuni de valoare uşor măsurabilă, tensiunea de dezechilibru
a punţii este prelucrată cu amplificatoare.
Soluţia standard este utilizarea unui amplificator diferenţial (Fig. 8.5), care are impedanţa de
intrare mult mai mare decît rezistenţele din punte. Avantajul acestei soluţii ţine de factorul mare de
rejecţie pe mod comun al amplificatorului diferenţial, care elimină practic tensiunile de zgomot
(parazite) care apar identic pe ambele fire de legătură între punte şi amplificator. Pentru a face ca
aceste tensiuni parazite să fie identice, cele două fire trebuie să fie cît mai apropiate iar, pentru
micşorarea acestor tensiuni, firele trebuie să fie torsadate (răsucite) şi introduse într-un ecran metalic.
Prin ecranul cablului nu trebuie să circule curenţi de semnal iar acesta trebuie legat la ecranul
amplificatorului. Din acest motiv, soluţia utilizării cablului coaxial, la care unul din curenţii de semnal
circulă prin ecran, deşi mai ieftină, este una de compromis, valabilă în condiţii mai relaxate. Aceste
probleme vor fi abordate în detaliu într-un capitol ulterior.
Vref
R R+ R=R(1+ )
+ amplificator Vo
- diferential
R R
ecran
Fig. 8.5 Amplificarea dezechilibrului punţii cu un amplificator diferenţial

Introducînd variaţia relativă a rezistenţei
R
 (8.7)
R
şi notînd cu k amplificarea amplificatorului diferenţial, valoarea tensiunii de ieşire se obţine sub

forma
kV ref 
V0  , (8.8)
4 1 
care scoate în evidenţa importanţa menţinerii constante a tensiunii de referinţă, cu care este
alimentată puntea, şi a amplificării k . Pentru dezechilibre mici,   1, relaţia anterioară poate fi
aproximată prin
kV ref
V0   (8.9)
4
care are avantajul că este liniară. Vref

Uneori, pentru prelucrarea semnalului dat de
o punte, dorim să utilizăm, un amplificator mai R1
R R
puţin complex decît unul diferenţial cu performanţe
ridicate. Există cîteva circuite care folosesc numai Vo
B -
un singur amplificator operaţional, aşa cum este cel
din Fig. 8.6. A +
Deoarece diagonala activă a punţii este
legată direct la intrările unui amplificator R(1+ ) R R1
operaţional, potenţialele nodurilor A şi B sînt
forţate să devină egale (prin reacţia negativă);
puntea este operată în regim de scurtcircuit virtual
(nu există curent care să curgă între aceste noduri).
Tensiunea de ieşire este Fig. 8.6. Amplificator operaţional care
operează puntea în scurtcircuit.
R1  1
V0  Vref (8.10)
R 1   ( 2   ) (1   )  R R1
care, pentru   1, poate fi aproximată prin
 R1
V0  Vref (8.11)
2 R
relaţie ce este, din nou, liniară. Trebuie notat că acum valorile rezistenţelor din punte apar în expresia
tensiunii de ieşire, necesitînd ca acestea să foarte stabile cu temperatura. Circuitul, deşi simplificat,
rejectează semnaele pe mod comun, dacă AO are o valoare a CMRR suficient de bună.
Cînd rejecţia semnalelor pe mod comun nu este o problemă, se poate folosi numai o jumătate
de punte operată în scurtcircuit (Fig. 8.7). Amplificatorul operaţional forţează la masă potenţialul
nodului A şi tensiunea de ieşire este
R 
V0  Vref 1 (8.12)
R 1 
care, pentru   1, devine
R1
V0  Vref . (8.13)
R
Toate amplificatoarele de punte discutate pînă +V ref

acum suferă de o deficienţa comună: tensiunea de
ieşire nu este proporţională cu variaţia    R R decît
în aproximaţia   1. Pentru deviaţii mari, expresiile R R1
sînt neliniare, ceea ce este un dezavantaj major în
sistemele de măsură şi control analogice. Chiar dacă la
A - Vo
un anumit punct informaţia se prelucrează digital şi
există, astfel, o posibilitate comodă de liniarizare, nu +
trebuie să uităm că la prima procesare, care este
efectuată de amplificatorul de punte, sensibilitatea nu R(1+  )
este constantă şi în anume domenii de valori variaţiile
punţii pot fi mascate de efecte parazite (zgomot, -V
ref
driftul tensiuniii de decalaj, etc.). Dacă acest lucru se
întîmplă, prelucrarea digitală ulterioară nu mai poate
Fig. 8.7. Jumătate de punte operată
recomstitui informaţia pierdută.
în scurtcircuit.
Pentru
R 2 (1+  )
Vref variaţii
R1 semnificative ale lui  se poate utiliza circuitul din Fig. 8.8.
- Vo Configuraţia este aceea a unui amplificator diferenţial cu
intrările legate împreună la o tensiune de referinţă, traductorul
R1
+ fiind legat ca rezistenţă de reacţie. Se obţine o tensiune de ieşire
R2 R2
V0  Vref  (8.14)
R 1 R 2
Fig. 8.8 Amplificator de punte care este liniară în variabila  şi pentru variaţii mari.
pentru variaţii mari.
D. Circuitul de integrare
Integratorul analogic este extrem de folositor în circuitele de calcul, precum şi în cele de

generare şi procesare a semnalelor. El utilizează un amplificator operaţional legat în configuraţie
inversoare, aşa cum se vede în Fig. 8.9. Datorită importanţei lor ca surse de eroare, pe schemă au
fost trecute şi sursele care modelează tensiunea de decalaj la intrare şi curentul de polarizare.
Considerînd amplificarea AO infinită, vom încerca să determinăm tensiunea de ieşire direct în
domeniul timp. Curentul care încarcă condensatorul este
v ( t )  VOS
i 1( t )  i  IB, (8.15)
R
iar tensiunea pe condensator se scrie
t
1
VOS  v0 ( t )  VOS  v0 (0)  i1 ( t )dt  ,
 (8.16)
C0
de unde obţinem tensiunea de ieşire
t
1 V I
v0 ( t )  VC 0  vi ( t )dt   OS t  B t .
 (8.17)
RC 0 RC C
Primul termen, VC0 este tensiunea iniţială pe V R I1 C

i
condensator, dacă el nu a fost descărcat în prealabil.
Al doilea termen este proporţional cu integrala VOS +-
tensiunii de intrare, iar ultimii doi, , proporţionali cu
timpul, se datoresc tensiunii de decalaj şi, respectiv,
- Vo
curentului de polarizare. Ultimii doi termeni, fiecare IB
din ei putînd fi pozitiv sau negativ, cresc proporţional
+
cu timpul şi la un moment dat aduc amplificatorul
operaţional în saturaţie. Durata de timp pe care se
poate efectua integrala semnalului de ieşire este, deci,
limitată. La începerea unui nou ciclu de integrare
condensatorul trebuie descărcat (prin comutatorul Fig. 8.9 Integratorul analogic "ideal".
desenat punctat în figură). Pentru micşorarea efectelor
tensiunii de decalaj şi a curentului de polarizare, se pot utiliza tehnicile decrise în capitolul anterior.
În plus, influenţa curentului de polarizare poate fi diminuată prin mărirea valorii capacitătii C , ceea
ce conduce, pentru păstrarea constantei de timp, la micşorarea rezistenţei R . Rezistenţa nu poate fi
micşorată însă prea mult, deoarece ea stabileşte impedanţa de intrare în circuit.
Considerînd iniţial condensatorul descărcat şi neglijînd termenii de eroare, tensiunea de ieşire
a acestui integrator "ideal" este
t
1
v0 ( t )   vi ( t )dt  (8.18)
Ti 0
unde produsul RC poartă numele de timp de integrare.

Pentru variaţii, se poate defini o funcţie de transfer
11
H (s)   (8.19)
Ti s
care este echivalentă cu (8.18) datorită corespondenţei între integrarea în domeniul timp şi împărţirea
cu s în domeniul Laplace.
Observaţie: Timpul de integrare apare în relaţiile (8.18-19) într-o constantă multiplicativă.

Din acest motiv, mărimea sa nu este esenţială pentru caracterizarea comportării integratorului. Un
amplificator (sau un simplu divizor rezistiv) intercalat înainte sau după integrator are acelaşi efect
ca modificarea timpului de integrare. În alegerea acestei constante trebuie ţinut seama de un
singur criteriu: mărimea tensiunii de ieşire să nu ducă AO în saturaţie pe durata efectuării
operaţiei de integrare.
Dacă se ia în consideraţie şi dependenţa reală de frecvenţă a amplificatorului operaţional

(amplificarea A 0 finită şi polul dominant al compensării în frecvenţă) funcţia de transfer a
integratorului se obţine ca
A0 i p 1
H (s)   2 cu  i  , (8.20)
s  A0 p s   i p RC
 p fiind frecvenţa polului dominant al AO. În deducerea relaţiei precedente s-a ţinut seama că
A0  1 şi A 0 p   i .
raspunsul ideal
În această aproximaţie G (dB)
frecvenţele celor doi poli reali ai G0
integratorului sînt  i A 0 şi A 0 p ;  i A0 p raspunsul AO
aceasta din urmă este chiar frecvenţa

unitară a amplificatorului operaţional
raspunsul real (scara log.)
compensat cu pol dominant. Raspunsul 0
în frecvenţă este cel din i
Fig. 8.10 : răspunsul real diferă de cel
ideal (desenat cu linie mai subţire) în A 0 p
regiunile extreme. Sub frecvenţa de G0 =20 log 10 A 0
 i A 0 el nu mai creşte, fiind limitat de
amplificarea finită a AO, iar la frecvenţa raspunsul ideal
A 0 p răspunsul real se frînge şi începe
Fig. 8.10 Răspunsul în frecvenţă pentru
să coboare cu 40 dB/decadă în loc de integratorul din Fig. 8.9.
20dB/decadă.
Abaterile de la răspunsul ideal au consecinţe în comportarea integratorului la un semnal
treaptă. La acest semnal, un integrator ideal (descris de ec. 8.18-8.19) ar răspunde cu o rampă infinit
crescătoare de pantă constantă. Răspunsul real diferă de cel ideal la valori mici ale timpului (Fig. 8.11
a), datorită numărului de poli care este de doi, şi la valori mari ale timpului (Fig. 8.11 b), datorită
amplificării finite (primul pol nu este chiar în origine). Valoarea timpilor mici este determinată de
frecvenţa unitară a AO şi este de ordinul a 1 s.
Durata de timp după care abaterea de la rampa liniară devine evidentă este fixată de polul cu
frecvenţă mai mică al funcţiei de transfer (8.20). Pentru  i  2 104 rad s şi A 0 105 aceasta durată
este de ordinul 1.6 s. Nu trebuie să uităm însă că, pentru valorile considerate, conform ec. (8.18), la
o treaptă de intrare de 10 mV amplificatorul operaţional intră în saturaţie după numai
16 ms ! Pentru a putea sesiza abaterea produsă de poziţia primului pol, treapta de la intrare trebuie să
fie de numai 100 V.
raspuns ideal
0.2  V 1V
raspuns ideal
0.1  V
0 0
0.0 1.0µ 2.0µ 3.0µ 0 2 4 6 8 10
t (s) t (s)
a) b)
Fig. 8.11. Răspunsul la semnal treaptă al integratorului din Fig. 8.9.

Pentru valorile numerice considerate, putem să estimăm şi efectul tensiunii de decalaj. Dacă
lucrăm cu 741 cu VOS  5 mV amplificatorul operaţional ajunge în saturaţie în numai 32 ms. Cu un
amplificator foarte performant, cu VOS  0. 025 mV , saturaţia s-ar produce abia după 6.4 s.
Pentru a elimina necesitatea resetării
R Rf
integratorului prin descărcarea condensatorului se
utilizează de multe ori un circuit modificat denumit Vi
"integrator real" prezentat în Fig.8.12. Elementul C
VOS - +
introdus suplimentar este rezistorul R f care
limitează amplificarea la curent continuu la  R f R .
- Vo
IB
Efectul staţionar al tensiunii de decalaj şi al
curentului de polarizare se calculează ca în capitolul +
precedent, neluînd în consideraţie condensatorul.
Tensiunea de decalaj este amplificată cu 1 R f R ,
de unde putem să estimăm valoarea R f necesară. De Fig. 8.12. Integratorul "real"
exemplu,, acceptînd la ieşire un termen suplimentar
de 1 V, cu o tensiune de decalaj de 5 mV, valoarea maximă pentru R f rezultă a fi 200R . Evident,
pentru un AO foarte performant valoarea R f poate fi crescută pînă la 40000R .
Curentul de polarizare produce la ieşire o tensiune de eroare practic egală cu I B R (am ţinut
seama că R  R f ). Pentru ca această tensiune de eroare să fie sub 1 V, pentru un 741 cu
I B  500 nA este necesar ca rezistenţa R să fie mai mică de 2 M. Această condiţie este uşor de
îndeplinit, dacă nu se doresc timpi de integrare excesiv de mari (mai mari de cîteva secunde).
Prezenţa rezistorului suplimentar afectează însă comportarea integratorului. Considerînd AO
cu amplificare infinită, funcţia de transfer este acum
Rf f 1
H (s)   cu  f  , (8.21)
R s f Rf C
diferită de cea ideală (8.19). În loc să fie în origine, polul este acum la o frecvenţă  f mai mică de
200-40000 ori decît  i . De notat că pentru funcţia de transfer reală a integratorului fără rezistorul
R f , poziţia acestui pol era mult mai jos, la o frecvenţă de 105-106 ori mai mică decît  i (vezi
Fig. 8.10).
Dacă renunţăm la idealizarea privind amplificarea AO şi utilizăm aceleaşi supoziţii şi notaţii ca
la circuitul precedent, obţinem funcţia de transfer
A0 i p
H (s)   2 , (8.22)
s  A0 p s  A0 p  f
unde în aproximaţiile făcute s-a ţinut seama de domeniul de valori pentru  f discutat mai sus.
Frecvenţele polilor acestei functii de transfer sînt practic  f şi A0 p . Am regăsit primul pol dat
anterior de relaţia (8.21) şi am descoperit un pol suplimentar care este, la fel ca la circuitul anterior,
la frecvenţa unitară a AO. Revenind la Fig. 8.10 putem trage concluzia că singurul efect al
introducerii rezistorului R f asupra răspunsului în frecvenţă este deplasarea primului pol de la  i A0
la  f adică mărirea frecvenţei lui de A0 R R f ori. Acest factor are valori în intervalul
5-5000, cea mai defavorabilă situaţie fiind produsă de existenţa unei tensiuni de decalaj mari.
Înainte de încheierea discuţiei asupra integratoului, trebuie notat că în anumite circuite este
utilizat integratorul ideal fără ca el să ajungă la saturaţie prin integrarea tensiunii de decalaj. Este
cazul circuitelor cu reacţie negativă globală, aşa cum vom întîlni la filtrele active cu buclă de calcul
analogic, şi al circuitelor cu elemente de comutaţie, utilizate la generatoarele de semnal triunghiular.
E. Circuitul de derivare
Dacă în schema integratorului ideal interschimbăm R

rezistorul şi condensatorul, obţinem circuitul din Fig. 8.13,
care realizează funcţia inversă, şi anume derivarea. C
Considerînd amplificatorul operaţional ideal din punctul de
vedere al amplificării, rezultă funcţia de transfer
Vi - Vo
1
H ( s )  Td s cu Td   RC (8.23) +
d
care corespunde unei relaţii în domeniul timp

Fig. 8.13. Derivatorul "ideal".
dv ( t )
v0 ( t )  Td i . (8.24)
dt
Luarea în consideraţie a funcţiei de transfer a AO (presupusă cu pol dominant) va arăta că

circuitul nu este suficient de amortizat. Scriem funcţia de transfer a AO ca
A0 p u
H op ( s )   (8.25)
sp sp
de unde rezultă funcţia de transfer a derivatorului ideal

 us
H (s)   2 . (8.26)
s  d s   du
Punînd numitorul sub forma standard obţinem
1 d
n  du ,   . (8.26)
2 u
0.2 
În Fig. 8.14 este desenată dependenţa
exactă a factorului de amortizare în funcţie de
1
frecvenţa f d   d , pentru poziţia polului
2 0.1
dominant la 5 Hz şi frecvenţa unitară 1 MHz.
Observăm că valoarea sa este subunitară deci avem
o pereche de poli complex conjugaţi. În plus,
valoarea factorului de amortizare este inacceptabil
de mică pentru orice valoare utilă a frecvenţei f d . 0.0
1 10 100 1k 10k 100k
În Fig. 8.15 este prezentat răspunsul în
f d (Hz)
frecvenţă al derivatorului ideal. Se vede că el se
abate de la răspunsul ideal (8.23) la frecvenţe mari, Fig. 8.14. Factorul de amortizare pentru
datorită căderii amplificarii AO. Amortizarea prea derivatorul "ideal".
120 mică se poate constata prin apariţia unei

G (dB) raspuns ideal
100 raspunsul AO rezonanţe la frecvenţa normală a perechii de
pentru derivator
poli complecşi. O altă deficienţă a acestui
80
circuit este că amplifică exagerat frecvenţele
60 fn
foarte mari, unde nu avem componente ale
40 semnalului util dar avem sigur zgomot. Din
20 fd fu acest motiv raportul, semnal-zgomot la
0 ieşire poate ajunge inacceptabil de mic.
-20 1 10 100 1k 10k 100k 1M 10M Rezolvarea acestor deficienţe se face
-40 prin introducerea unui rezistor suplimentar,
f (Hz) ajungîndu-se la un circuit cunoscut ca
-60
derivator "real" (Fig. 8.16). Calculăm mai
Fig. 8.15 Răspunsul în frecvenţă al derivatorului întîi funcţia sa de transfer considerînd,
"ideal". amplificarea AO infinită. Obţinem astfel
 1
H ( s )  Td s cu    (8.27)
s   R C
care diferă de funcţia de transfer ideală prin prezenţa unui pol cu frecvenţa   .
Pentru a verifica dacă am îmbunătăţit stabilitatea, trebuie să luăm în consideraţie funcţia de
transfer a amplificatorului operaţional. Astfel, găsim că
 u 
H ( s )  Td s
R   
s 2  u s   u 
 (8.28)
C R' 1
Vi - cu   
Vo ( R  R ) C
+ şi, punînd numitorul sub forma standard, avem
1 u 
 n   u  ,  
2 d 1 
Fig.8.16. Derivatorul "real". . (8.29)
R
cu  
R
După cum vom vedea imediat, se pot obţine astfel factori de amortizare mari, chiar pentru   1. În
această aproximaţie, relaţia pentru  se simplifică şi capătă forma
1 u
 . (8.30)
2 d
Astfel, alegînd pentru timpul de derivare o valoare corespunzătoare lui f d  1kHz , cu

derivatorul "ideal" obţineam o valoare a factorului de amortizare de numai 0.016 (vezi Fig. 8.14).
Acum, cu circuitul modificat putem ajunge la amortizarea critică   1 (pol real dublu) dacă punem
  0. 065 . În aceste condiţii localizarea polului real dublu este la 31.6 kHz.
Cu aceste date, răspunsul în frecvenţă este desenat în Fig. 8.17. Pe acelaşi desen este trasat şi
răspunsul (8.27) care a fost calculat
considerînd amplificarea AO infinită. Se 120 G (dB)
constată că o alegere corectă a 100 raspunsul AO
parametrului  şi, deci, a valorii
rezistenţei suplimentare R , alegere 80 raspunsul (8.27) calculat
cu amplificarea AO infinita
posibilă prin utilizarea relaţiei (8.30), 60
produce amortizarea circuitului fără a
sacrifica practic nimic din banda oferită 40
de amplificatorul operaţional. Dacă, din 20
considerente de zgomot, se doreşte şi fd f'
îngustarea benzii, este suficientă 0
utilizarea relaţiei (8.27), poziţionarea -20 1 10 100 1k 10k 100k 1M
frecvenţei polului   la o decadă în f (Hz)
-40
stînga intersecţiei răspunsului ideal cu
răspunsul AO fiind mai mult decît -60
suficientă pentru amortizarea
circuitului. De fapt, aşa cum se vede pe
Fig. 8.17. Răspunsul în frecvenţă pentru derivatorul
figură, chiar un factor de 3 poate
"real".
înlocui fără probleme separarea la o
decadă.
F. Convertoare curent-tensiune
Există traductoare a căror mărime de ieşire, ce I

trebuie prelucrată ulterior, nu este tensiunea electrică ci
intensitatea curentului generat. Aşa sînt, de exemplu,
fotomultiplicatoarele, fotodiodele, şi multiplicatoarele de intuneric
electroni. Pentru o fotodiodă, caracteristica curent- 0
tensiune, trasată la mai multe niveluri de iluminare, este cresterea 0 U
prezentată în Fig. 8.18. Obţinerea unui semnal electric intensitatii
luminii
proporţional cu intensitatea luminoasă nu se poate realiza
decît în cadranul III, dacă se menţine constantă tensiunea Fig. 8.18. Familia de caracteristici
(inversă) pe diodă şi se citeşte intensitatea curentului. La statice la o fotodiodă.
limită, se poate ca această tensiune să fie nulă şi fotodioda
să fie operată în scurtcircuit.
R Un circuit care realizează acest lucru este
prezentat în Fig. 8.19. În plus, el converteşte
informaţia de curent într-o informaţie de tensiune,
lumina I i accesibilă, aşa cum am văzut, cu o impedanţă de
- Vo ieşire extrem de mică. Avem, deci, un convertor
curent-tensiune, numit şi amplificator
transimpedanţă, deoarece funcţia de transfer ce îl
+ caracterizează este o transimpedanţă
V (s)
Zm ( s )  0  R. (8.31)
I i ( s)
Fig. 8.19. Convertor curent-tensiune
pentru fotodiodă. Tensiunea de decalaj nu constituie o
problemă, deoarece ea se regăseşte la ieşire
neamplificată. În schimb, curentul de polarizare se adună peste informaţia utilă ( Ii ) şi efectul său nu
mai poate fi îndepărtat. Introducerea unei rezistenţe identice între intrarea neinversoare şi masă
micşorează puţin acest efect, rămînînd însă decalajul de curent de polarizare. De fapt, ceea ce este
deranjant este driftul său şi zgomotul de curent corespunzător. Pentru amplificatoarele operaţionale
performante, aceste efecte sînt atît de mici încît sînt practic mascate de curentul de întuneric şi
zgomotul de curent produse de fotodiodă.
Deşi funcţionarea fotodiodei la tensiune nulă este suficient de liniară în raport cu iluminarea,
se preferă de multe ori aplicarea unei tensiuni inverse constante, de valoare cît mai mare. Scopul
este micşorarea capacităţii sale de barieră, pentru obţinerea unui timp de răspuns cît mai mic.
Circuitul anterior poate fi modificat pentru îndeplinirea aceste funcţii, arătînd acum ca în Fig. 8.20.
Tensiunea inversă pe fotodiodă poate fi reglată continuu cu ajutorul unui potenţiometru semireglabil.
Această tensiune se regăseşte, însă, la ieşirea primului amplificator operaţional şi, pentru a nu trebui
să fie foarte stabilă, este scăzută ulterior cu ajutorul amplificatorului diferenţial construit în jurul celui
de-al doilea amplificator operaţional. O altă soluţie ar fi blocarea ei cu un condensator, dar în acest
mod s-ar pierde şi informaţia de la frecvenţe joase.
Dacă luăm în consideraţie funcţia de transfer a amplificatorului operaţional, precum şi
capacitatea C fd a fotodiodei, transimpedanţa rezultă
 u fd 1
Zm ( s )   R 2 cu  fd  (8.32)
s   fd s   u fd RC fd
iar, după punerea numitorului în forma standard avem
1  fd
 n   u fd ,   . (8.33)
2 u
R
Viteza de creştere a răspunsului la
semnal treaptă este dată practic de
lumina Ii R'  n . Constatăm astfel că un produs
- R'
Cfd + Vo RC fd prea mare produce, pe lîngă
+ R' un răspuns mai lent, şi o micşorare a
-Vref - factorului de amortizare şi deci
R' supracreşteri. Pentru
 fd  2  100 kHz , cu
 u  2  1 MHz , utilizînd relaţia
Fig. 8.20 Convertor curent-tensiune cu polarizarea aproximativă de la Capitolul 5,
inversă a fotodiodei. obţinem o supracreştere de 61 %.
Probleme
P 8.1. La intrarea integratorului "ideal" din Fig. 8.9, la care componentele au valorile
R  10 k şi C  100 nF , se aplică un semnal periodic dreptunghiular simetric, cu media nulă şi
frecvenţa de 100 Hz. Considerînd amplificarea AO ca fiind infinită, deduceţi forma semnalului de la
ieşire.
P 8.2. Tensiunea de decalaj la intrare este de 5 mV. Cum modifică aceasta evoluţia tensiunii
de ieşire ? Amplificatorul operaţional este alimentat cu  10V .
P 8.3. Luaţi acum în consideraţie dependenţa de frecvenţă a amplificării AO, care este
compensat cu pol dominant şi are frecvenţa unitară de 1 MHz. Recalculaţi forma semnalului de la
ieşire.
P 8.4. Pentru a impiedica intrarea în saturaţie a etajului, amplificarea la curent continuu este
limitată la 100 prin legarea în reacţie a unei rezistenţe de valoare corespunzătoare, obţinînd un
integrator "real" (Fig. 8.10). Cum arată acum semnalul de la ieşire ?
P 8.5. Modificaţi frecvenţa semnalului de intrare şi răspundeţi la următoarele întrebări :
- cum arată semnalul de ieşire la frecvenţe mari ?
- cum arată semnalul de ieşire la frecvenţe mici ?
- în care regiune se comportă etajul mai aproape de un integrator ?
- cum aţi putea caracteriza comportarea în regiunea cealaltă ?
- justificaţi răspunsurile la ultimele două întrebări pe baza amplificării în frecvenţă.
P 8.5 La intrarea unui derivator "ideal", construit ca
în Fig. 8.13, unde elementele au valorile R  10 k şi
C  100 nF , se aplică un semnal care arată ca în Fig. 8.20. 0.1 V
Considerînd că amplificarea AO este infinită, determinaţi 0
forma semnalului de ieşire. -0.1 V
P 8.6. Luaţi acum în consideraţie dependenţa
amplificării AO în funcţie de frecvenţă, care este una cu pol 0 5 t (ms)
dominant şi frecvenţă unitară egală cu 10 MHz. Determinaţi, Fig. 8.21. Semnal de intrare
din nou, forma semnalului de ieşire. pentru problema P 8.5.
P 8.7. Pentru amortizarea circuitului, se introduce la
intrare o rezistenţă de 10 ori mai mică decît cea din reacţie,
derivatorul devenind unul "real", ca în Fig. 8.16. Calculaţi forma semnalului de ieşire şi formulaţi o
concluzie.
P 8.8. Modificaţi frecvenţa semnalului de intrare între limitele 100 Hz şi 10kHz. Răspundeţi la
următoarele întrebări :
- cum arată semnalul de ieşire la frecvenţe mari ?
- cum arată semnalul de ieşire la frecvenţe mici ?
- în care regiune se comportă etajul mai aproape de un derivator ?
- cum aţi putea caracteriza comportarea în regiunea cealaltă ?
- justificaţi răspunsurile la ultimele două întrebări pe baza amplificării în frecvenţă.
Bibliografie 197
Bibliografie
Capitolele 1-6
V. I. Cerneţki et al., "Metode matematice şi algoritmi în studiul sistemelor automate", Ed.

Tehnică, Bucureşti, 1973.
P. Dransfield şi D. F. Haber, "Instruire programată în metoda locului rădăcinilor", Ed. Tehnică,
Bucureşti, 1980.
F. J. Hale, "Introduction to control system analysis and design", Prentice-Hall, Englewood
Cliffs, 1973.
Vl. Ionescu, "Teoria sisemelor; sisteme liniare", Ed. Did. şi Ped. Bucureşti, 1985.
W. Kecs şi P.P Teodorescu "Introducere în teoria distribuţiilor cu aplicaţii în tehnică", Editura
Tehnică, Bucureşti 1975.
V.I. Krylov şi N. S. Skoblya, "A handbook of methods of approximate Fourier transformation
and inverse of the Laplace transformation", Mir Publishers, Moscova, 1977.
N. N. Neamţu, "Calculul operaţional şi aplicaţii în electrotehnică", Editura de Vest, Timişoara,
1994.
A. Papoulis, "The Fourier integral and its applications", McGraw-Hill, New York, 1962.
I. Şabac, "Matematici speciale", Ed. Did. şi Ped. Bucureşti, 1965.
J. G. Truxal, "Introductory system engineering", McGraw Hill, New York, 1972.
C. Vazaca, "Analiza şi sinteza sistemelor automate liniare", Editura Academiei, Bucureşti,
1961.
M. Voicu, "Teoria sistemelor", Inst. Politehnic Iaşi, 1980.
M. Voicu, "Tehnici de analiză a stabilităţii sistemelor automate", Editura Tehnică, Bucureşti,
1986.
Capitolele 7 şi 8
J.G. Graeme, G. E. Tobey şi L. P. Huelsman, "Operational amplifiers, Design and

applications", McGraw-Hill, New York, 1971.
M. Bodea et al., "Circuite integrate liniare Manual de utilizare vol. IV", Ed. Tehnică,
Bucureşti, 1985.
M. Ciugudean et al., "Circuite integrate liniare. Aplicaţii", Ed. Facla, Timişoara, 1986.
T. Dănilă şi N. Cupcea, "Amplificatoare operaţionale. Aplicaţii. Probleme rezolvate", Ed.
Teora, Bucureşti, 1984.
Anca Manolescu et al. "Circuite integrate liniare", Ed. Did. şi Ped., Bucureşti, 1983.
Bibliografie generală
Gh. Cartianu et al., "Semnale, circuite şi sisteme", Ed. Did. şi Ped. Bucureşti, 1980.
Gh. Cartianu, "Analiza şi sinteza circuitelor electrice", Ed. Did. şi Ped. Bucureşti, 1972.
P. Horowitz and H. Winfield, "The art of electronics", Cambridge University Press, 1989.
S. Ionel şi R. Munteanu, "Introducere practică în electronică", Editura de Vest, Timişoara,
1994.
Adelaida Mateescu, "Semnale circuite şi sisteme", Ed. Did. şi Ped. Bucureşti, 1984.
M. Săvescu, "Metode în analiza circuitelor electronice", Ed. Şt. şi Enc., Bucureşti, 1985.
A. Papoulis, "Probability, random variables and stochastic processes, Mac Graw Hill", 1965.

27 14 06 23complemente de Electronica p1 PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

27 14 06 23complemente de Electronica p1 PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MIHAI P.

EDITURA UNIVERSITĂŢII DIN BUCUREŞTI

"Eu spun adesea că atunci cînd poţi măsura şi

Modul în care se face măsurarea şi exprimarea în numere în fizica experimentală a suferit în a

Manualul conţine, cu siguranţă, scăpări şi erori. De asemenea, multe aspecte ar fi putut fi

A. Sisteme cu constante concentrate

Începem cu prezentarea unor exemple de sisteme fizice din

Analiza circuitului electric RLC din Fig. 1.2 conduce la ecuaţiile

Fig. 1.2. Circuit electric RLC.

unde W p este rata de pompaj, Bs banda energetica

unde a şi c sînt două constante pozitive. Experimentele au arătat că viteza de descreştere a

unde d 1 şi d 2 sînt constante pozitive.

unde R, L, C şi G sînt, respectiv, inductanţa, capacitatea şi codnuctanţa de pierderi raportate la

Relativ la comportarea sistemului se pot Sistem

Cele patru sisteme fizice descrise de

O proprietate esenţială a sistemelor liniare este superpoziţia, utilizată uneori ca definiţie

iar dacă este excitat cu un alt set de semnale se obţine

Fig. 1.8. Metoda rezolvării independente a problemei de curent continuu (polarizarea) şi a

O altă consecinţă particulară a liniarităţii este omogenitatea,

utilizată frecvent în practică pentru testarea liniarităţii.

S sin(0t )  tranzient  A sin(0t   ) . (1.13)

Cu alte cuvinte, numai sistemele liniare nu deformează semnalul sinusoidal

a) semnal de intrare sinusoidal, sisteme liniare si neliniare

b) sisteme liniare, semnale de intrare nesinusoidale

y  S x   S x  1  x  S 1  x( tranzient  ADC ) 

Astfel, pentru semnale de intrare constante, acţiunea sistemului se reduce la multiplicarea

ystat ( t )  A sin(  0t   )  fazor  A exp[ j (  0t   )]  y( t ) , (1.16)

Mărimea H este amplificarea complexă a sistemului. Semnificaţia sa fizică este extrem de

Observaţie: În mod corespunzător situaţiilor descrise anterior, avem impedanţe, admitanţe,

H ( )  A( ) exp[ j ( )] (1.18)

dependenţa funcţională H( ) fiind numită răspuns în frecvenţă. al sistemului.

Observaţie: Pentru simplificarea limbajului, numim funcţia H ( ) răspuns în frecvenţă dar

Pentru   0 răspunsul în frecvenţă se reduce la amplificarea de la curent continuu

H ( )  0  ADC  real , (1.19)

din acest motiv funcţia  ( ) trebuind să îndeplinească condiţia

Fiind o generalizare a noţiunii de amplificare, răspunsul în frecvenţă mai are o proprietate

Această proprietate nu are un corespondent în manipularea sistemelor de ecuaţii diferenţiale şi

Unul din motive este gama extrem de mare (5-6

-se consideră toate celelate funcţii de forma

(  m1 2  k 1 jb ) y 1 (  k 1 jb ) y2  exp( j t )

de unde se deduce în final răspunsul în frecvenţă.

se obţine imediat curentul i 1 şi, de aici, tensiunea de ieşire

şi, în final, răspunsul în frecvenţă

şi să aibă, la orice moment de timp, o valoare finită

În aceste condiţii, şi energia sa este finită

Observaţie: În teoria semnalelor energia şi puterea se definesc ca pentru o tensiune (curent),

}i aici, ca în orice disciplină ştiinţifică, rolul esenţial îl au conceptele cu un puternic grad de

semnal cauzal  x ( t )  0 la t  0 (1.27)

Fig. 1.15. Semnale cauzale cu durată infinită.

O a doua idealizare este acceptarea semnalelor

 x(t ) (t )dt  x(0)

1vezi, de exemplu, Veronica Teodorescu "Matematica 2 (ecuaţiile fizicii matematice)", Tipografia

i) În acest manual vor fi abordate numai sisteme şi circuite liniare, cu constante

Supliment S 1.1. Circuitele electronice şi liniaritatea

semnal de intrare semnal de iesire

efectul vitezei maxime de crestere

semnal de intrare semnal de iesire

Fig. 1.18. Distorsiuni produse de amplificatorul operaţional la părăsirea regimului liniar.

Supliment S 1.2. Reprezentarea etajelor electronice prin blocuri funcţionale

Am văzut că utilizarea răspunsului în frecvenţă permite modelarea comodă a legării circuitelor

u out R2 (1- 2 LC) u out

Fig. 1.19. Conectarea în cascadă a două etaje electronice.

ecuaţie care permite reprezentarea circuitului compus printr-o schemă bloc.