A chaosului mișcării unui dublu Pendul

Următoarele note descriu cinematica dublu pendulului. Punctul de plecare este un pendul format
din două mase punctiforme, m, și m2, Suspendate de fire de lungime l fără masă1 și eu2.
Tratamentul acestui caz poate fi găsită la adresa:

http://scienceworld.wolfram.com/physics/DoublePendulum.html

Pentru un sistem real, ecuațiile de mișcare depind într-un mod mai complicat pe distribuția masei
care este esențială pentru modelarea pendulului fizic utilizat în acest experiment.

Figura 1. Punctul de masă dublu pendul. Figura 2. Masa Extended dublu pendul.

pendul dublu cu mase punctiforme:

Pendul dublu cuprinzând două legături rigide de masă neglijabilă, cu mase punctuale atașate la capetele
legăturilor, limitate la mișcarea de rotație în două dimensiuni despre articulațiile lor fără nicio disipare.
Aici pendulul dublu este ținut la 90 de grade și apoi eliberat. Inițial mișcarea pare regulată, dar în curând
se va stabili haosul, punctul final al pendulului acoperind în cele din urmă întregul spațiu disponibil
pentru o anumită energie de pornire.

Dubla pendul este un exemplu minunat al modului în care există haosul chiar și într-un sistem 2DOF
rigid, ne-disipativ, neforțat! În acest univers, haosul este într-adevăr regula și nu excepția. În același mod
în care fluxul turbulent este bine amestecat, punctul final al acestui pendul este, de asemenea, „bine
amestecat”, în sensul că a explorat tot spațiul disponibil energetic.

Legăturile sunt colorate în funcție de tensiunea instantanee. O schemă de culori roșii este utilizată în
timpul tensiunii și o schemă de culori albastre în timpul compresiei.

O sursă punctuală de lumină este plasată în punctul final al pendulului și se creează o hartă de expunere
acumulând această lumină pe pixelii pe care îi parcurge pe întreaga simulare. Sursa de lumină are o
răspândire Gaussiană cu abatere standard de 2 pixeli pentru un plus de realism. Așadar, pentru un punct
dat la care se întâmplă lumina, o grilă pătrată de 4 abateri standard este plasată în jurul acelui punct și o
matrice este incrementată la acei indici cu funcția de răspândire Gauss evaluată pe grila respectivă pătrată.
Un factor de luminozitate arbitrară scalează tabloul înainte ca acesta să fie emis ca culoare pe un bitmap
pentru a da cantitatea dorită de „strălucire”. Valorile culorilor din toate canalele sunt fixate la 255 și acest
lucru dă efectul supraexpunerii (mai degrabă decât redimensionarea intensităților care ar provoca o
diminuare a tuturor celorlalte). Această simulare a unei fotografii de expunere îndelungată dezvăluie nu
numai unde a fost vârful pendulului, dar oferă și indică cât de repede mergea în acea poziție și, de
asemenea, cât de des a trecut prin aceeași cale. Cu cât pendulul circulă mai lent, cu atât pixelii sunt mai
saturați odată cu lumina. De asemenea, cu cât pendulul traversează același punct, cu atât acest punct
devine mai expus.

Toate ecuațiile derivate de la zero folosind formularea newtoniană mai degrabă decât lagrangiană, de
mână. Nu înveți nimic folosind software-ul de matematică simbolică și niciodată nu factorizează
rezultatul într-un mod semnificativ fizic. Priviți ecuația la început, observați cum masele apar doar ca
raport, niciodată singure. Astfel dinamica ar fi identică dacă ambele mase ar fi scalate în sus sau în jos de
același factor, adică dacă folosesc două mase de 1 kg sau două mase de 100 kg, rezultatul final este
identic. Acest lucru se datorează faptului că toate masele cad la același ritm (Galileo). Pentru un set dat de
mase, lungimea legăturilor pendulului este cea care modifică dinamica.

Toate codate de la zero folosind Visual Basic .NET. Schema de integrare numerică a fost standardul
Runge-Kutta de ordinul 4 (non-simplectic, deci nu trebuie utilizat pentru modelarea dinamicii pe termen
lung).

Cadrele filmului au fost realizate special pentru a fi redate în timp real. Așadar, acest videoclip reprezintă
1 minut de dinamică în timp real.

Parametrii pendulului:
Lungimea legăturii 1 = 1,0m
Lungimea legăturii 2 = 0,9 m
Masa 1 = 1,0 kg
Masa 2 = 0,9 kg
g = 9,81 m / s ^ 2
dt = 0.0005s

Etapa timpului a fost constatată prin implementarea unei rutine RK4 cu pas variabil de timp și cu
respectarea celui mai mic pas de timp întâlnit vreodată în simulare cu toleranța la eroarea unghiulară
specificată ca 1E-11 rad. În scopurile de animație / film constant de ritm de cadru, trebuie utilizat un pas
de timp constant.