CS-16 (ET3) UNIVERSITATEA MARITIMA

CONSTANTA

CONVERTOARE STATICE

INVERTOARE CU MODULAŢIE ÎN
DURATĂ PWM (MID)
2019 prof. dr. ing . Popa Dan
dr. ing. Sorin, Sintea
CS-16 (ET3) UNIVERSITATEA MARITIMA
CONSTANTA

CONVERTOARE STATICE

INVERTOARE CU MODULAŢIE ÎN DURATĂ

PWM (MID)

PRINCIPIUL MID (PWM)

2019 dr. ing. Sorin, Sintea

 PRINCIPIUL PWM

Principiul modulării impulsurilor de comandă în durată este cunoscut în
literatura de specialitate sub abrevierile MID în limbă română , MLI în
limba franceză şi PWM (Pulse With Modulation) în limba engleză.

Cu invertoarele comandate pe principiul modulaţiei impulsurilor în durată

(MID) se obţin forme de undă calitativ mai bune, care nu mai trebuie
filtrate, sau sunt mult mai uşor de filtrat. Realizarea lor a devenit mult mai
facilă odată cu dezvoltarea dispozitivelor semiconductoare care permit
comutaţia cu frecvenţă ridicată a unor tensiuni şi curenţi de valoare mare.

Modulaţia în lăţime a impulsurilor de comandă permite variaţia

fundamentalei tensiunii la ieşire ca valoare efectivă şi frecvenţă şi
translatează spre domeniul frecvenţelor înalte armonicile tensiunii de
ieşire, ceea ce explică filtrarea mai uşoară.
 PRINCIPIUL PWM

În acest tip de invertoare, semnalele de comandă sunt generate prin
comparaţie între o undă triunghiulară up(t) numită undă purtătoare, de
frecvenţă fp şi amplitudine Up şi o undă de referinţă, asemănătoare ca
formă cu cea pe care dorim să o obţinem la ieşirea invertorului, notată cu
ur, de frecvenţă frşi amplitudine Ur. Comparaţia celor două unde se face în
cadrul unui comparator. Forma undei de referinţa poate fi una oarecare,
dar este preferată forma sinusoidală, atunci când dorim să obţinem o
undă sinusoidală la ieşirea invertorului. Frecvenţa undei de referinţă nu
trebuie să fie egală cu cea dorită pentru fundamentala undei de ieşire.
Tensiunea de ieşire a comparatorului, prelucrată, este tensiunea de
comandă a dispozitivelor semiconductoare ale invertorului. Această
tensiune, notată uc este pozitivă dacăur >up , sau negativă, dacă ur <up.

Frecvenţa fp dă frecvenţa de comutaţie a dispozitivelor semiconductoare.

 PRINCIPIUL PWM
Strategia PWM poate fi:

singulară, când dispozitivele semiconductoare primesc un singur impuls

de comandă în timpul fiecărei perioade a tensiunii de ieşire. Durata
conducţiei dispozitivului semiconductor poate fi modificată

multiplă, când dispozitivele semiconductoare primesc mai multe impulsuri

de comandă in timpul fiecărei perioade a tensiunii de ieşire. Aceste
impulsuri de comandă pot avea o durată reglabilă şi pot fi egale (când
tensiunea de referinţă este de valoare constantă) sau neegală (când unda
de referinţă este alternativă) în timpul fiecărei perioade.

O bună calitate a undei de ieşire a invertorului este obţinută aplicând

modulaţia multiplă, cu undă de referinţă sinusoidală, numită si modulaţie
sinusoidală.
 PRINCIPIUL PWM

Strategia MID este caracterizată de doi parametrii:

indicele de modulaţie (sau modulare), notat cu m şi definit de:

coeficientul de reglaj în tensiune (sau gradul de modulare), notat r şi definit

de relaţia:
 PRINCIPIUL PWM

Modulaţia poate fi:

sincronă, când ;

asincronă, când .

Când modulaţia este sincronă, fundamentala este periodică, de perioadă

T = 1/fr , conţinutul de armonici superioare depinzând de valoarea lui m.

Centrarea se spune că este optimală când poziţia relativă a undei de

referinţă ur şi a purtătoarei up face ca fiecare alternanţă a tensiunii us să
fie simetrică faţă de mijlocul ei. Variaţia valorii efective a tensiunii us se
face prin modificarea lui r, iar variaţia frecvenţei prin modificarea lui m.
CS-16 (ET3) UNIVERSITATEA MARITIMA
CONSTANTA

CONVERTOARE STATICE

INVERTOARE CU MODULAŢIE ÎN DURATĂ

PWM (MID)

COMANDA INVERTOARELOR PRIN PWM

2019 dr. ing. Sorin, Sintea

 COMANDA INVERTOARELOR PRIN
PWM

În prezent se folosesc mai multe modalităţi de comandă PWM a
invertoarelor:

Modulaţia PWM sinusoidală

Modulaţia PWM calculată (numerică)

Modulaţia PWM fazorială

Modulaţia PWM dipolară

CS-16 (ET3) UNIVERSITATEA MARITIMA
CONSTANTA

CONVERTOARE STATICE

INVERTOARE CU MODULAŢIE ÎN DURATĂ

PWM (MID)

COMANDA INVERTOARELOR PRIN PWM

MODULAŢIA PWM SINUSOIDALĂ

2019 dr. ing. Sorin, Sintea

 MODULAŢIA PWM SINUSOIDALĂ

Principiul modulaţiei sinusoidale pure, caracterizate printr-un semnal de
referinţă triunghiular şi un semnal de comandă sinusoidal, constă în
comanda elementelor semiconductoare de comutaţie T+ şi T- de pe
aceeaşi fază, pe intervalele în care uc>ur, respectiv uc<ur.

Formele de undă corespunzatoare

invertorului monofazat cu punct
median, pentru modularea
sinusoidală:
a) tensiunile de comandă şi referinţă;
b), c) - comenzile elementelor;
d) - tensiunea pe sarcină
 MODULAŢIA PWM SINUSOIDALĂ

Se constată ca tensiunea de ieşire a invertorului (fig.16.1 d) nu este
sinusoidală.

Pentru a ilustra posibilitatea modificării

pe sarcină, se va considera o valoare
suficent de mare a factorului de modulare
în frecvenţă, astfel încât, într-o perioadă a
tensiunii de referinţă, tensiunea de
comandă sa poată fi considerată constantă.

Explicativă la modularea sinusoidală

 MODULAŢIA PWM SINUSOIDALĂ

Se va calcula valoarea medie, într-o perioadă a tensiunii de referinţă a
tensiunii pe sarcină (U0d).

Rezultă:

Din asemănarea triunghiurilor ABC şi A'BC', se obţine:

din care se deduce durata intervalului t1:

Similar, rezultă şi intervalul t2:

Din relațiile de mai sus, rezultă:

 MODULAŢIA PWM SINUSOIDALĂ

Relaţia evidenţiază faptul că valoarea medie a tensiunii

pe sarcină, pe o perioadă a tensiunii de referinţă, este proporţională cu

valoarea instantanee a tensiunii de comandă. Pentru alimentarea sarcinii cu
tensiune sinusoidală, tensiunea de comandă trebuie să fie sinusoidală:

Această expresie, înlocuită în expresia U0d, conduce la:

În consecinţă, frecvenţa tensiunii pe sarcină este egală cu frecvenţa

tensiunii de comandă, iar amplitudinea este proporţională cu amplitudinea
tensiunii de comandă.
 MODULAŢIA PWM SINUSOIDALĂ

Aproximarea tensiunii pe sarcină cu o sinusoidă va fi cu atât mai bună, cu
cât perioada tensiunii de referinţă va fi mai mică în raport cu perioada
tensiunii de comandă, respectiv cu cât factorul de modulare în frecvenţă
(mf) va fi mai mare.

Prin comanda PWM, faţă de comanda cu undă plină, se îmbunătăţeşte

factorul total de distorsiune, prin diminuarea amplitudinilor armonicilor de
ordin redus şi cresterea ordinului armonicilor cu amplitudine semnificativă
în raport cu fundamentala.

Dacă ma=0, lăţimea pulsurilor din tensiunea de ieşire este aceeaşi,

tensiunea de ieşire u0 conţinând doar armonici de ordin multiplu al lui mf,
cu amplitudini invers proporţionale cu ordinul acestora.
 MODULAŢIA PWM SINUSOIDALĂ

Odată cu creşterea lui ma, dacă mf este impar, dezvoltarea în serie
Fourier a tensiunii de ieşire va conţine doar armonici de ordin impar, dar
apar următoarele efecte:

termenul de frecvenţă fc (fundamentala) creşte;

termenii de frecvenţe mffc, 3mffc, 5mffc... scad, dar apar alte perechi de
armonici, având frecvenţe de o parte şi de alta a frecvenţelor multiple de mffc.

Spectrul de armonici al tensiunii de ieşire

u0 pentru mf=35
 MODULAŢIA PWM SINUSOIDALĂ

Generalizând, armonicile tensiunii de ieşire sunt grupate în familii centrate
pe frecvenţele:

frecvenţele diferitelor armonici într-o familie sunt:

Amplitudinile armonicilor unei familii sunt simetrice în raport cu armonica

de frecvenţă centrală, iar separarea familiilor de armonici este cu atât mai
clară cu cât mf este mai mare.

Întrucât spectrul de armonici conţine doar armonici de ordin impar, pentru
ca să fie impar, i impar determină k par şi invers.

De regulă, se iau în consideraţie doar armonicile primelor două familii,

amplitudinile celorlalte fiind reduse.
 MODULAŢIA PWM SINUSOIDALĂ

Pentru i=1 (prima familie), se obţin frecvenţele mf ± 2, iar pentru mf mare,
şi frecvenţele mf ± 4.

Se constată că, spre exemplu, armonica de ordin 2mf nu există, însă au
apărut cele din familia centrată pe aceasta.

Amplitudinile armonicilor curentului prin sarcină (i0), vor rezulta în funcţie
de reactanţele sarcinii pe armonicile corespunzătoare.

Factorul de modulare în frecvenţă este limitat superior, datorită pierderilor
în elementele semiconductoare, pierderi ce cresc liniar cu frecvenţa de
comutaţie (fcmf).

Referitor la modificarea tensiunii pe sarcină, ţinând cont de
, rezultă amplitudinea fundamentalei tensiunii

u0 ,
 MODULAŢIA PWM SINUSOIDALĂ

Relaţia este valabilă, cu o aproximaţie acceptabilă, pentru

valori mari ale lui mf (mf > 6), atât timp cât există toate intersecţiile dintre uc
şi ur. astfel, U01 variază liniar cu ma, pentru , unde maM
corespunde situaţiei în care se obţine prima dispariţie a unei inersecţii.
Există două situaţii în funcţie de valorile lui mf:

pentru mf=2k sau mf=4k+1, (caz a din influența factorului de
modulare asupra tensiunii de comandă), se obţine maM=1.

pentru m=4k+3, (caz b din influența factorului de modulare asupra
tensiunii de comandă), maximul tensiunii de comandă se atinge cu
minimul tensiunii de referinţă, rezultând că:

, deci
MODULAŢIA PWM SINUSOIDALĂ

Influenţa factorului de modulare în

frecvenţă asupra valorii maxime a tensiunii
de comandă
 MODULAŢIA PWM SINUSOIDALĂ

Se constată că, odată cu creşterea lui mf, factorul de modulare în
amplitudine tinde la 1 (spre exemplu , pentru m=7, se obţine maM=1,101,
iar pentru m=11, rezultă maM=1,042).

La creşterea valorii maxime a tensiunii de comandă peste UcM,
dependenţa amplitudinii fundamentalei tensiunii pe sarcină de factorul de
modulare în amplitudine nu mai este liniară, comanda numindu-se cu
supramodulare. Situaţia limită o reprezintă cazul în care, nu există decât o
comutaţie a fiecărui element într-o perioadă, respectiv fiecare element
este comandat câte π radiani într-o perioadă. Acest tip de comandă se
mai numeşte şi comnadă cu undă plină

Tensiunea pe sarcină, la comanda cu undă plină

 MODULAŢIA PWM SINUSOIDALĂ

În acest caz, pierderile în elemente semiconductroare sunt reduse,
datorită numarului redus de comutaţii, dar nu se mai poate modifica
tensiunea la ieşirea invertorului.

Valoarea factorului de modulare în amplitudine, de la care rezultă omanda
cu undă plină, rezultă punând condiţia

Ţinând seama de , se deduce:

Pentru mf =7 se obţine maup > 4,5. Aceasta arată că, practic, este imposibil
de a obţine comanda cu undă plină din modulaţia sinusoidală.
 MODULAŢIA PWM SINUSOIDALĂ

Aşa spre exemplu, dacă Urmax=10V, ar fi necesar ca Ucmax=45 V, ceea ce
este inadmisibil. Dependenţa U01=f(ma) este reprezentată în figura:

Dependenţa amplitudinii fundamentalei

tensiunii pe sarcină în funcţie de gradul de
modulare, în unităţi relative
 MODULAŢIA PWM SINUSOIDALĂ

În cazul modulaţiei sinusoidale, valoarea maximă a gradului de modulare
normalizat (manM) va fi:

Pentru maM = 1 se obţine manM =0,785.

La invertoarele trifazate se obţine modulaţie sincronă şi corelarea optimă

pe toate fazele, dacă mf este impar şi multiplu de 3.
Automatizări UNIVERSITATEA MARITIMA
CONSTANTA

Întrebări !

C.S.

2019