Curs 4

REPREZENTAREA SI MODELAREA MATEMATICĂ A SISTEMELOR

FOLOSIND MATRICI SI VECTORI

Caracterizarea structurală presupune descrierea elementelor şi interactiunilor aferente

sistemului. Caracterizarea informaţională presupune descrierea mărimilor specifice
sistemului ilustrate în figura 1.1.
u

Fig. Caracterizarea informaţională a unui sistem: S – sistem; u – marime de intrare (variabila independenta,
cauza); y – marime de iesire (variabila dependenta, efect).

Mărimile de intrare în sistem (variabile independente), pot fi grupate în două categorii:

• comenzi - notate u(t) – care acţionează în mod voit asupra sistemului; Valorile
comenzilor sunt cunoscute de către proiectant.
• perturbaţii - notate v(t) – care acţionează în mod nedorit asupra sistemului; În
multe situaţii perturbaţiile au un caracter aleator.

Marimi
v t  perturbatoare
(cauze)

u t  y t 
Sistem
Marimi de intrare Marimi de
- comenzi (cauze) iesiri (efecte)

Figura 1.1.1 Mărimi care descriu un sistem

Toate aceste mărimi sunt, desigur, funcţii de timp şi pentru a preciza mometul t la care
se consideră valorile lor instantanee se va scrie u t , vt , y t  . În general sistemele automate
conduc procese cu evoluţie lentă sau rapidă în timp.

1
Conf.Dr.Ing. S. Paturca
 .
REPREZENTAREA SISTEMELOR
Reprezentarea sistemelor in spatiul starilor, folosind matrice si vectori
Prin sistem vom descrie în continuare un model matematic structurat care descrie un
sistem de natură fizică, tehnică, etc.
Marime de y t   R p Marime
u t   R m
intrare Sistem de iesire
x t  R n
STARE

Fig. 5.1 Sistem descris de mărimi de intrare, ieşire şi stare

Un sistem liniar neted, cu timp continuu, poate fi modelat matematic cu ajutorul unui
sistem general de ecuaţii diferenţiale - exprimat într-o formă matriceală standard. O astfel de
descriere va purta numele de reprezentare în spaţiul stărilor şi este caracterizată de următorul
sistem de ecuaţii:

dxt  notat 
 x  A  xt   B  u t 
dt (5.1)
y t   C  xt   D  u t 

unde: u  Rm vectorul mărimilor de intrare ale sistemului (m elemente)

y R p vectorul mărimilor de ieşire ale sistemului (p elemente)

x  Rn vectorul mărimilor de stare ale sistemului (n elemente)

A R nxn matricea caracteristică a sistemului (matrice pătratică, cu
dimensiunea egală cu ordinul sistemului);
B  R nxm matricea de scalare a mărimilor de intrare
C  R pxn matricea de scalare a mărimilor de ieşire

D  R pxm matricea de scalare a mărimilor de ieşire

Note: a) Relaţiile 5.1 sunt valabile pentru sisteme cu timp continuu (notate SLN);
b) În continuare pentru uşurinţa scrieri argumentul timp se va omite.
c) Matricea D (sau vectorul d devenit scalar) indică dependenţa directă a ieşirii y
de intrarea A a sistemului. În reprezentarea sistemelor în spaţiul stărilor, D (sau

2
Conf.Dr.Ing. S. Paturca
 d) sunt uzual 0, în timp ce pentru reprezentarea unui regulator pot fi nenule.
d) Considerând cazul particular în care sistemul are o singură mărime de intrare şi
o singură mărime de ieşire, adică sistemul este de tip SISO (Single Input Single
Output), matricele B, C şi D devin vectori (iar pentru a evidenţia acest fapt au
fost notaţi cu literă mică), iar vectorii u şi y devin scalari.


x  A  x  b u
 (5.2)
 y  c T  x  d  u

 b1  notat notat
unde: B      b  R nx1 , C  c1 ...cn   cT  R1xn şi d  R ,
bn 

Pentru simplitatea scrierii în aplicaţiile practice orice sistem se mai notează la

modul general (A,B,C,D).
e) Dacă asupra sistemului, pe lângă mărimea de intrare (notată u), mai acţionează
o a doua mărime de intrare, numită perturbaţie, notată v , atunci sistemul de
ecuaţii diferenţiale (5.1) va avea forma (5.3), în care cele intrări ale sistemului
au fost grupate într-un singur vector de intrare u e .

MARIMI DE
INTRARE  dx 
v t   R r   x  A  x  Be  ue
 dt
PERTURBAŢIE y  C  x  D u
 e e
u t   R m yt   R p
PROCES (5.3)
x t   R n
Intrare x MARIMI DE
STARE IESIRE

Figura 5.2.2 Proces având ca mărimi de intrare: intrare x şi

perturbaţia

În relaţiile (5.3) mărimilor de stare s-au dedus astfel:

 u 
x  A  x  B  u  E  v  A  x  B E     A  x  Be  ue
  v 
Be

3
Conf.Dr.Ing. S. Paturca
 în care: v  R r - vectorul mărimilor de perturbaţie (reprezentând intrările asupra
cărora nu se intervine direct), ce acţionează asupra sistemului
ue  Rmr - vectorul mărimilor de intrare.

E  R nxr - matricea de scalare a mărimilor de perturbaţie.

4
Conf.Dr.Ing. S. Paturca