Curs 8

1. Conexiunea sistemelor

1.1. Conexiunea în serie

Două sisteme sunt conectate în serie dacă ieşirea primului este intrare pentru cel
de-al doilea.

u1 y1 u2 y2
Sistem 1 Sistem 2

u  u1 Sistem echivalent y  y2
serie

Figura 6.3 Conexiunea în serie

Tabela 6.1 prezintă relaţiile de calcul pentru funcţia de transfer H ( ) şi

reprezentarea în spaţiul stărilor ( A, b, cT ) ale sistemului echivalent pornind de la

funcţiile de transfer H 1 ( ) , H 2 ( ) respectiv de la reprezentările în spaţiul

stărilor ( A1 , b1 , c1T ) , ( A2 , b2 , c2T ) ale celor 2 sisteme legate în serie.

1 Cadru didactic indrumator Conf.dr.ing. S.Paturca

Tabela 6.1 Sistemul echivalent pentru conexiunea în serie

Relaţiile Funcţia de transfer Reprezentarea în spaţiul stărilor

conexiunii echivalentă echivalentă

u 2  y1  A1 0 b 
A  , B   1 ,
u  u1 H    H1    H 2   b2 c1 A2  0
y  y2 c T  0 c2 

În cazul conexiunii în serie, det(I  A)  det(I  A1 )  det(I  A2 ) sau

altfel spus, valorile proprii ale sistemului echivalent sunt cumulul valorilor proprii ale
celor 2 sisteme componente. Prin urmare, dacă unul dintre sisteme nu este intern
asimptotic stabil, nici sistemul echivalent nu este intern asimptotic stabil.

Dacă unul din sisteme nu este extern strict stabil, în teorie este posibilă obţinerea
unui sistem echivalent extern strict stabil, dacă se simplifică polii din zona de
instabilitate. În practică însă, legătura dintre cele două sisteme nu este niciodată
ideală şi cum zgomotul adăugat nu mai este compensat de celălalt sistem,
sistemul rezultant devine instabil.

În concluzie, conexiunea în serie nu poate duce la un sistem echivalent stabil,

dacă unul din sistemele înseriate este instabil.

n
Notă: În cazul în care n sisteme sunt legate în serie H ( )   H i ( )
i 1

1.2. Conexiunea în paralel

Două sisteme sunt conectate în paralel dacă au aceeaşi intrare şi ieşirile sunt
însumate.

2 Cadru didactic indrumator Conf.dr.ing. S.Paturca

 u1 y1
Sistem 1
u  y2

u2 y2
Sistem 2

u  u1  u 2 Sistem echivalent y  y2  y2
paralel

Figura 6.4 Conexiunea în paralel

Tabela 6.2 prezintă relaţiile de calcul pentru funcţia de transfer H ( ) şi

reprezentarea în spaţiul stărilor ( A, b, cT ) ale sistemului echivalent pornind de la

funcţiile de transfer H 1 ( ) , H 2 ( ) respectiv de la reprezentările în spaţiul

stărilor ( A1 , b1 , c1T ) , ( A2 , b2 , c2T ) ale celor 2 sisteme legate în paralel.

Tabela 6.2 Sistemul echivalent pentru conexiunea în paralel

Relaţiile Funcţia de transfer Reprezentarea în spaţiul stărilor

conexiunii echivalentă echivalentă

A 0  b1 
u1  u 2  u H    H1    H 2   A 1  , B  b ,
y  y1  y 2  0 A2   2
C  c1 c2 

În cazul conexiunii în paralel det(I  A)  det(I  A1 )  det(I  A2 ) sau

altfel spus, valorile proprii ale sistemului echivalent sunt cumulul valorilor proprii ale
celor 2 sisteme componente.

Prin urmare, dacă unul dintre sisteme nu este intern sau extern stabil nici
sistemul echivalent nu va fi intern sau extern stabil.

3
 n
Notă: În cazul în care n sisteme sunt legate în paralel H ( )   H i ( ) .
i 1

1.3. Conexiunea în reacţie

Două sisteme sunt conectate în reacţie dacă ieşirea sistemului 1 este adusă la
intrare prin intermediul sistemului 2. Conexiunea în reacţie este negativă cănd
ieşirea sistemului 2 se scade din intrare sau pozitivă când se adună la comandă.

u u1 y1 y
Sistem 1


y2 u2
Sistem 2

u Sistem echivalent y
reactie

Figura 6.5 Conexiunea în reacţie

Tabela 6.3 prezintă relaţiile de calcul pentru funcţia de transfer H ( ) şi

reprezentarea în spaţiul stărilor ( A, b, cT ) ale sistemului echivalent pornind de la

funcţiile de transfer H 1 ( ) , H 2 ( ) respectiv de la reprezentările în spaţiul

stărilor ( A1 , b1 , c1T ) , ( A2 , b2 , c2T ) ale celor 2 sisteme legate în reacţie.

4 Cadru didactic indrumator Conf.dr.ing. S.Paturca

Tabela 6.3 Sistemul echivalent pentru conexiunea în reacţie

Relaţiile Funcţia de transfer Reprezentarea în spaţiul

conexiunii echivalentă stărilor echivalentă

H1 s   A  B1C 2   B1 
H s   A 1 , B   0 ,
u1  u  y 2
1  H1 s   H 2 s   B2 C1 A2   
u 2  y1 C  C1 0
y  y1 + la reacţia pozitivă
+ la reacţia negativă
– la reacţia negativă
– la reacţia pozitivă

În cazul conexiunii în reacţie, valorile proprii ale sistemului echivalent sunt diferite
de cele ale celor 2 sisteme componente.

Teorema: Conexiunea în reacţie se poate utiliza pentru stabilizarea proceselor

instabile.

Mai mult, prin alegerea atentă a elementelor blocului pe reacţie se poate obţine un
sistem echivalent având exact valorile proprii dorite.

Notă: În Matlab se pot obţine sistemele echivalente pentru cele 3 tipuri de

conexiuni cu ajutorul funcţiilor: series, parallel şi feedback.

1.4. Exemple

1. Să se determine funcţia de transfer echivalentă la conectarea serie, paralel şi

1 1
în reacţie negativă a sistemelor următoare: H 1 s   , H 2 s  
s 1 s2

1 1 1
Rezolvare: H serie s     2
s  1 s  2 s  3s  2
1 1 2s  3
H paralel s     2
s  1 s  2 s  3s  2

5
 1
s 1 s2
H reactie s    2
1 1 s  3s  3
1 
s 1 s  2
sau alternativ utilizând Matlab:

>> num=[0 1];

>> den=[1 1];
>> den1=[1 2];
>> [num_s,den_s]=series(num,den,num,den1)
num_s =
0 0 1
den_s =
1 3 2
>> [num_p,den_p]=parallel(num,den,num,den1)
num_p =
0 2 3
den_p =
1 3 2
>> [num_f,den_f]=feedback(num,den,num,den1,-1)
num_f =
0 1 2
den_f =
1 3 3

2. Să se calculeze funcţia de transfer echivalentă (Hech) pentru următoarele

sisteme:

6 Cadru didactic indrumator Conf.dr.ing. S.Paturca

 H1
 H3
 H4 H5

H2

Figura 6.6 Sistemul 1. Schema de conexiuni

pasul 1:

 H3  H4  H1  H2 
 H5


pasul 2:

 H 3 H 4  H 1  H 2 
 H5
 1  H 3 H 4  H 1  H 2 

H 3 H 4 H 5 H 1  H 2 
pasul 3: H ech 
1  H 3 H 4 H1  H 2 1  H 5 

Aplicatii cerute
1. Un proces are următoarea schemă de conexiuni pe subsisteme:

7
 H1

 H2 H3

H3

H4

H1

H2

Figura 6.9 Sistemul 4. Schema de conexiuni

1 1 1 1
unde: H 1 s   , H 2 s   , H 3 s   , H 4 s   .
s 1 s2 s3 s4
Se cere să se simuleze comparativ răspunsul la o intrare treaptă unitară al:

a) schemei pe subprocese conform cu Figura 6.10;

b) funcţiei de transfer echivalente calculată analitic;

c) funcţiei de transfer echivalente, calculată cu funcţiile Matlab: series,

parallel şi feedback.

8 Cadru didactic indrumator Conf.dr.ing. S.Paturca

 num1
(1) den1
num2 num3 H.1.
Step den2 den3
sum
H2 H3 num3 sum2 Scope
H4 den3
num4 H3.

sum1 den4
H1.
num1 H2.
den1 num2
den2

(2) nume
dene
Hechivalent Scope1

numet
denet
Hechivalent_total calcul analitic Scope2

Figura 6.10 Schema Simulink pentru compararea celor trei reprezentări

2. Un proces este compus din următoarele 2 sisteme conectate serie:

s 1 1
H1  , H2 
s  1s  2 s 1

a) Să se analizeze stabilitatea externă a celor 2 sisteme şi a sistemului

echivalent;

b) Conectaţi în serie sistemele conform cu Figura 6.11. Simulaţi comportarea

lor cu şi fără aplicarea unui zgomot alb între sisteme

9
 zgomot alb

(caz 2)

treapta 
unitate
H1 H2 osciloscop

Figura 6.11 Introducerea unui zgomot alb

Notă: Pentru obţinerea zgomotului alb, folosiţi fie blocul Signal Generator fie blocul
White Noise din biblioteca Sources

Figura 6.12 Obţinerea unui zgomot alb cu generatorul de semnal

Parametrul Peak indică amplitudinea zgomotului.

//--------------------------------------------------------------------------------------------------------

Functii predefinite folosite in Matlab

- Rădăcinile unui polinom se pot obţine cu funcţia roots;

- Valorile proprii ale unei matrice se pot obţine cu funcţia eig.

-Se pot obţine sistemele echivalente pentru cele 3 tipuri de conexiuni de sisteme

de baza cu ajutorul funcţiilor: series, parallel şi feedback.

10 Cadru didactic indrumator Conf.dr.ing. S.Paturca

11