Curs 6 si aplicatii

Discretizarea sistemelor

1. Discretizarea sistemelor liniare

1.1. Sisteme de reglare automată cu comandă numerică

Structura sistemlor de reglare automată cu comandă numerică este prezentata in
Figura 5.1. Regulatorul este o secvenţă de program care calculează comanda ud
în funcţie de referinţa y* şi feedback-ul y. La nivelul regulatorului aceste mărimi
sunt nişte numere, reprezentate în cod binar adică în [biţi].

[biti ] [biti ] [V ] [V ]

t t t t

y *
e ud u y


y

[biti ] S&H

P / C

Figura 5.1 Structura unui sistem de reglare automată cu comandă numerică

La nivelul procesului care trebuie controlat (ex. articulatiile unui sistem

robotic), modelate ca intrare u şi ieşire y, fiind mărimi cu timp continuu.
Legătura dintre aceste mărimi analogice şi valorile numerice de la nivelul
sistemului de regulare se realizează prin intermediul convertoarelor:
analog-numeric (CAN) pentru mărimea măsurată y, respectiv numeric-
analogic (CNA) pentru mărimea de comandă ud.

1 Cadru didactic indrumator Conf.dr.ing. S.Paturca

Cursuri 5 + 6 si aplicatii

Rutina care implementează regulatorul se apelează la intervale de timp

echidistante numite pas sau perioadă de eşantionare. La fiecare apel, se execută
următoarele operaţii:

 Se citeşte mărimea măsurată y şi se converteşte într-o valoare numerică

utilizând convertorul analog-digital. Această operaţie are 2 faze:

 în prima numită eşantionează şi reţine – în engleză: sample & hold (S

& H), se citeşte şi se memorează mărimea analogică

 în a doua fază mărimea memorată este convertită într-un număr

 Se citeşte sau se calculează mărimea de referinţă y*

 Se calculează noua comandă şi se converteşte într-o tensiune proporţională

cu ea utilizând convertorul numeric analogic

 Noua comandă se aplică procesului de controlat, menţinându-se

constantă pe toată durata unei perioade de eşantionare, până când la pasul
următor se aplică o nouă comandă

Note:

1. Menţinerea constantă a comenzii pe durata unei perioade de eşantionare,

echivalează cu o extrapolare de ordin zero (EOZ), aplicată unui tren de
impulsuri, care reprezintă comenzile calculate la fiecare pas de eşantionare.

2. Pentru simplitate, figura 5.1 prezintă cazul unui proces cu o intrare şi o ieşire.
Cele discutate sunt general valabile, aplicându-se şi pentru procesele cu mai
multe intrări şi mai multe ieşiri.

1.2. Echivalentul discret al reprezentării în spaţiul stărilor

În cazul sistemelor de reglare automată cu comandă numerică, regulatorul „vede”
drept proces care trebuie controlat ceea ce este prezentat în figura 5.3.
Regulatorul discret calculează şi trimite un număr către CNA drept comandă şi
citeşte tot un număr de la CAN drept feedback. De aceea, modelul discretizat al
procesului controlat trebuie să includă toate elementele din figura 5.3, inclusiv
extrapolatorul de ordin zero.

2 Cadru didactic Conf.dr.ing. S.Paturca

 ud u y yd
CNA SISTEM CAN
CONTINUU

Figura 5.3 Echivalentul discret al unui proces cu timp continuu comandat numeric

Presupunând sistemul liniar cu timp continuu reprezentat în spaţiul stărilor (5.1),

  dx
(5.1)
x   A x  Bu  E  v
tR
 dt
y  C  x  D  u


în urma discretizării lui rezultă un sistem de forma:

 xt  1  Ad xt   Bd u t   Ed (t )vt 

(5.2)  tZ
 y t   Cd xt   Dd u (t )

unde matricele ( Ad , Bd , C d , Dd , E d ) ale sistemului discretizat se obţin din

matricele  A, B, C , D, E  ale sistemului cu timp continuu cu următoarele relaţii:

T T
Ad  e AT  e At , Bd   e A B d, E d   e A E d
t T
0 0

(5.3)

Cd  C, Dd  D

în care T este pasul de eşantionare.

1.3. Echivalentul discret al reprezentării prin funcţie de

transfer

În cazul unui semnal cu timp continuu f (t ) , având imaginea Laplace

F s   L  f t  , prin discretizare se obţine un semnal a cărui transformată Z este

3
Cursuri 5 + 6 si aplicatii

(5.4) F  z   Z F s 

În cazul unui proces cu timp continuu, având funcţia de transfer H (s ) ,

echivalentul discret al funcţiei de transfer H (z ) trebuie să includă şi funcţia de

transfer a extrapolatorul de ordin zero (EOZ) conform modelului din Figura 5.3.

Un EOZ, translatează un impuls unitar (t ) într-un palier constant de durată egală

cu T – pasul de eşantionare. Acest palier poate fi exprimat ca suma a două

semnale treaptă (vezi Figura 5.4). Prin urmare un EOZ are funcţia de transfer:

1 e  sT
H EOZ s    .
s s
u t 
1 1
 

t T t
0 T 0

Figura 5.4 Descompunerea ieşirii unui CNA cu EOZ în 2 semnale treaptă

Echivalentul discret H (z ) al funcţiei de transfer H (s ) a unui proces se obţine

aplicând transformata Z, produsului H EOZ s   H s 

H s  


H  z   Z H EOZ s H s   Z  1  e  sT
 s 
 
(5.5)

 H s   H s    H s   z  1  H ( s ) 
 Z
 s 


 Z e  sT
 s   
 1  z 1 Z 
 s 
 z  s 
 
Calculul funcţiei de transfer H  z  din H (s ) conform relaţiei:

z  1  H s  
(5.6) H z   Z 
z  s 

se face prin reziduuri.

4 Cadru didactic Conf.dr.ing. S.Paturca

Funcţia de transfer discretizată H z  se poate obţine şi altfel, pornind de la

reprezentarea discretizată în spaţiul stărilor a unui proces cu o intrare şi o ieşire:

 xt  1  Ad xt   bd u t 
(5.7) 
 y t   c T xt   d

şi aplicarea formulei de calcul a funcţiei de transfer:

(5.8) H z   c T  zI  Ad 1 bd  d

Figura 5.5 rezumă cele 2 modalităţi de-a obţine echivalentul discret al funcţiei de
transfer pentru un sistem liniar cu timp continuu.

 EOZ  x t  1  Ad x t   bd u t 
 x  Ax  bu
 
 y  c T x  y t   cd T x t 
tZ
t R

EOZ
T 1
H s   c sI  A b H z   cd T zI  Ad 1bd
z  1  H s  
H z   Z
z  s 

Figura 5.5 Modalităţi de obţinere a funcţiei de transfer a unui sistem discretizat

Notă: Formulele de discretizare (5.3) şi (5.6) se bazează pe ideea că mărimea de

comandă este transmisă printr-un EOZ. Sunt însă posibile şi alte metode de
conversie a unei funcţii imagine Laplace într-una imagine Z.

Exemplu

2
Un sistemul are funcţia de transfer H s   2
.
s  3s  2
5
Cursuri 5 + 6 si aplicatii

a) Să se discretizeze o realizare a acestei funcţii de transfer. Să se verifice

calculul analitic utilizând Matlab.

b) Să se discretizeze funcţia de transfer H (s ) . Să se verifice calculul analitic

utilizând Matlab.

Pasul de eşantionare este T  0,1 s .

Soluţie cazul a)

1. Calcul analitic

H s    ( A , B , C , D )
RSC

Realizarea standard controlabilă a funcţiei de transfer este:

0 1 0 
A  , b   , c T  2 0
 2  3 1
Echivalentul discret se obţine cu relaţiile (5.3). Implementarea lor necesită calculul

lui 
e At . Reamintim că: e At  L1 s  I n  A1 
s 1   s  3 1
( sI  A)    ; sI  A*   
2 s  3   2 s

 s  3 1
  2 s
=> sI  A1    
s s  3  2

 s3 1   1 2 1 1 
 s  1s  2      
 
s  1s  2  s  2 s  1 s  2 s  1

2 s  2 
   2  2 
1
 
 s  1s  2 s  1s  2  s  2 s  1 s 1 s  2

6 Cadru didactic Conf.dr.ing. S.Paturca

  e 2t  2e t  e 2t  e t 
e At   2t t 
 2e  2e 2e 2t  e t 

 e 2T  2e T  e 2T  e T   0,99 0,086 

Ad  e AT   2T T 
=> A 
d  0,172 0,7326
 2e  2e T 2e 2T
 e  T 0.1  
T
 e 2t  2e  t  e 2t  e t  0
Bd    2t      dt 
0  2e  2e t 2e  2t  e t   1
 
b
e At

 T  2t 
T  2t
 e e  t    
e  e t dt 
  2t t 
dt  T 0 
0   2e e   
 2t t
   2e  e dt  
0 
 1  2T 1
  e  e T   0,0045
 2 2  Bd   
  e 2T  e T 
  T 0,1  0,0861

Solutie finala:

 0,99
Ad  
0,086  0,0045 Cd  C
, Bd   
 0,172 0,7326  0,0861
Dd  D

3. Verificarea solutiei utilizând Matlab

T = 0.1; % pas de eşantionare

A = [0 1;-2 -3];

B = [0;1]; % matricele sistemului continuu

[Ad,Bd] = c2d(A,B,T) % determinare matricele sistemului discret

Ad =

0.9909 0.0861

-0.1722 0.7326

Bd =

7
Cursuri 5 + 6 si aplicatii

0.0045

0.0861

Soluţie cazul b)

1. Calcul analitic. Echivalentul discret se obţine cu relaţia (5.6), unde:

H s  2 2 1 2 1
(5.9)  2
   
s s ( s  3s  2) s( s  1)( s  2) s  2 s  1 s

2
Calculul prin reziduuri se poate aplica fie direct expresiei fie
s ( s  1)( s  2)
1 2 1
variantei descompusă în fracţii simple   . În cele ce urmează s-a
s  2 s 1 s
optat pentru ultima variantă.

z 1  H s   z  1   1 z 
H z   Z       res  s  2  
z polii
H s s  z  s  2  s  2 z  e Ts 
s

  2  z   1 z 
 res  s  1  Ts 
 res  s s z  e Ts   
s  1   s 1 z  e  s0 
z 1  z 2z z 
   2T
 T
 
z  ze ze z 1


 
 2 e  T  e  2 T  1 z  e  T  2 e  2 T  e  3T
 
z 2   e T  e  2 T z  e  3T

Particularizând pentru vaaloarea numerica T=0.1 se obţine:

Calcul utilizând Matlab

>> T = 0.1;
>> num_d = [-2*exp(-T)+exp(-2*T)+1 exp(-T)+exp(-3*T)-2*exp(-2*T)]
num_d =
0.0091 0.0082
>> den_d = [1 -exp(-T)-exp(-2*T) exp(-3*T)]

8 Cadru didactic Conf.dr.ing. S.Paturca

den_d =

1.0000 -1.7236 0.7408

2. Verificarea solutie doar utilizând Matlab

>> T = 0.1;
>> num = [2];
>> den = [1 3 2];
>> [num_d,den_d] = c2dm(num,den,T,'zoh')
num_d =
0 0.0091 0.0082
den_d =
1.0000 -1.7236 0.7408

Aplicatii cerute
s2
1. Pentru funcţia de transfer H s   , să se calculeze funcţia de
s  3s  1
transfer echivalentă în discret pentru T = 0.1s, prin următoarele metode:

(1) Se obţine o realizare standard controlabilă ( A, b, cT ) . Utilizând

funcţia Matlab c2d sau c2dm se obţine sistemul echivalent discret

( Ad , bd , c T ) şi din acesta funcţia de transfer discretizată cu funcţia

Matlab ss2tf.

(2) Se discretizează H (s ) cu funcţia Matlab c2dm.

(3) Se calculează analitic cu formula (5.6).

Se vor simula comparativ cele 3 soluţii.

9
Cursuri 5 + 6 si aplicatii

s2
1 A, b, c  c2
T dm
A , b , c  T H z 
H s   Matlab d d d

s  3s  1 2 c2dm

3 Matlab H z 
analitic z  1  H s  
H z   Z
z  s 
Figura 5.6 Modalităţi de calcul al funcţiei de transfer discretizate

A , b
d d , cdT , d d 

Figura 5.7 Schema Simulink pentru compararea celor trei soluţii

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------

Note, definiţii şi prescurtări

EOZ – extrapolator de ordin zero. În Matlab apare sub iniţialele ZOH (Zero Order
Hold)

În Matlab conversia din continuu în discret se poate face cu funcţiile c2d sau c2dm
(la c2dm se poate alege metoda de discretizare), iar trecerea din discret în
continuu cu funcţiile: d2c sau d2cm.

CAN – convertor analogic numeric. Frecvent se foloseşte şi CAD - convertor

analogic digital

CNA – convertor numeric analogic. Frecvent se foloseşte şi CDA – convertor digital

analogic
10 Cadru didactic Conf.dr.ing. S.Paturca