Curs 7 + aplicatii

Stabilitatea sistemelor

1. Stabilitatea sistemelor liniare

Stabilitatea sistemelor este de două tipuri:

 internă, numită şi în sens Liapunov

 externă, numită şi în sens intrare mărginită, ieşire mărginită sau BIBO

(Bounded Input, Bounded Output).

Un sistem linear este intern asimptotic stabil dacă:

 e At , t  R
(6.1) lim t   0 , unde: t   
t   At , t  Z

Notă: tR se referă la sisteme cu timp continuu, tZ se referă la sisteme cu

timp discret

Ţinând cont că (t )  x0 reprezintă componenta de regim liber din evoluţia stărilor
unui sistem, relaţia (6.1) spune că un sistem liniar este intern asimptotic stabil dacă
evoluţia stărilor sale tinde către zero când t   , în absenţa intrărilor (comenzi şi
perturbaţii):

(6.2) lim xl t   lim t   x0  0

t  t 

Din punct de vedere practic, verificarea stabilităţii interne asimptotice se face

utilizând următoarea teoremă:

Un sistem este intern asimptotic stabil dacă:

1 Cadru didactic indrumator Conf.dr.ing. S.Paturca

 Re( i )  0 , t  R în cazul sistemelor cu timp continuu

(6.3)

i  1 , t  Z în cazul sistemelor cu timp discret

unde : i sunt valorile proprii ale matricei A, din reprezentarea în spaţiul stărilor,

adică soluţiile ecuaţiei: det(I  A)  0 .

Relaţiile (6.2) definesc domeniile de stabilitate pentru sistemele liniare:

Im
Domeniul de
stabilitate

C

Re

Figura 6.1 Domeniul de stabilitate pentru sistemele liniare cu timp continuu

Notatii:

C – Semiplanul stâng din planul C al numerelor complexe, exclusiv axa

imaginară

2 Cadru didactic indrumator Conf.dr.ing. S.Paturca

 Domeniul de
stabilitate Im
U1(0) j

Re
-1 1

-j

Figura 6.2 Domeniul de stabilitate pentru sistemele liniare cu timp discret

U 1 0 – Aria din interiorul unui cerc de rază 1, centrat în origine, exclusiv

frontiera

Note:

 Stabilitatea internă este determinată doar de valorile matricei A, celelalte

matrice neavând nici o influenţă.

 Dacă un sistem continuu este intern asimptotic stabil, adică Re( i )  0 , prin

discretizarea lui stabilitatea internă se păstrează, deoarece Ad  e AT va avea

valorile proprii  d i  e  i t  U1 (0) .

 În Matlab, valorile proprii ale unei matrice se pot obţine cu funcţia eig.

Exemplu:

>> A=[0 1;-2 -3];

>> eig(A)

3
ans =
-1
-2

Un sistem liniar este extern stric stabil dacă:

 hc t   , tR în cazul sistemelor cu timp continuu

0
(6.4)

 hd t   , tZ în cazul sistemelor cu timp discret
t 0

Din punct de vedere practic, verificarea stabilităţii externe stricte se face utilizând
următoarea teoremă:

Teorema: Un sistem este extern strict stabil dacă:

Re( pi )  0 , t  R în cazul sistemelor cu timp continuu

(6.5)

pi  1 , t  Z în cazul sistemelor cu timp discret

r ( )
unde: pi sunt polii funcţiei de transfer H ()  , adică soluţiile
p ( )
ecuaţiei: p()  0 .

Relaţiile (6.5) definesc aceleaşi domenii de stabilitate ca şi relaţiile (6.2), domenii

prezentate în Figura 6.1 şi Figura 6.2.

O definiţie alternativă a stabilităţii externe este: Un sistem este extern strict stabil

dacă şi numai dacă M  0 , astfel încât pentru  u t   N , t  0,

y t   M .

4 Cadru didactic indrumator Conf.dr.ing. S.Paturca

Altfel spus, dacă sistemul este extern strict stabil la o intrare mărginită, ieşirea este
tot mărginită (Bounded Input, Bounded Output). Se poate demonstra că această
condiţie se îndeplineşte numai dacă relaţiile (6.4) sunt respectate.

T 1(I  A) 
T
Ţinând cont că H ( )  c (I  A) b  c b , polii
det(I  A)
funcţiei de transfer sunt o submulţime a valorilor proprii ale matricei A.

Teorema: Dacă un sistem este intern asimptotic stabil atunci el este şi

extern strict stabil.

În schimb este posibil ca un sistem să nu fie intern asimptotic stabil, dar să fie

extern strict stabil. Acest lucru se întâmplă dacă în urma aducerii H ( ) la forma

ireductibilă se simplifică polii situaţi în zona de instabilitate

Nota: În Matlab, rădăcinile unui polinom se pot obţine cu funcţia roots.

Exemplu:

>> A=[1 4 3];

>> roots(A)
ans =
-3
-1

1.1. Exemple

1. Să se testeze stabilitatea internă şi externă pentru următorul sistem cu timp

continuu:

 1 10    1
A    , b    , c T  0 2 
 0  1 1

5
Rezolvare:

a) Analiza stabilităţii interne. Se calculează valorile proprii ale matricei A, prin

rezolvarea ecuaţiei detsI  A  0 :

s  1  10
det sI  A   s 2 1 => s1  1, s 2  1
0 s 1

sau alternativ utilizând Matlab:

>> A=[1 10;0 -1];

>> eig(A)
ans =
1
-1

Întrucât s2  1  C  sistemul nu este intern asimptotic stabil.

b) Analiza stabilităţii externe. Se calculează funcţia de transfer a sistemului:

H ( s )  c T ( sI  A) 1 b

 s  1 10   1
0 2  
 0 s  1 1  2s  1
H s    2
s2 1 s 1
sau alternativ utilizând Matlab:

>> A=[1 10;0 -1];

>> b=[-1;1];
>> cT=[0 2];
>> d=0;
>> [num,den]=ss2tf(A,b,cT,d)
num =
0 2 -2

6 Cadru didactic indrumator Conf.dr.ing. S.Paturca

den =
1 0 -1

Se poate aduce functia H (s ) la forma ireductibilă şi se determină polii, adică

2s  1 2
rădăcinile numitorului: H (s)  2
 => pol p1  1
s 1 s 1

Întrucât p1  C  sistemul este extern strict stabil, deşi intern nu este asimptotic

stabil.

2. Să se testeze stabilitatea internă şi externă pentru următorul proces discretizat:

  0.5 0    1
Ad    , bd    , c dT  0 2 
 0  0.5  1
Rezolvare:

a) Analiza stabilităţii interne. Se calculează valorile proprii ale matricei A, prin

rezolvarea ecuaţiei det zI  A  0 :

z  0.5 0
det  zI  Ad   =>valorile proprii: z1  0.5, z 2  0.5
0 z  0.5

sau alternativ utilizând Matlab:

>> Ad=[-0.5 0;0 -0.5];

>> eig(Ad)
ans =
-0.5000
-0.5000

Întrucât z1 , z 2  U1 0  sistemul este intern asimptotic stabil.

7
b) Analiza stabilităţii externe. Deoarece sistemul este intern asimptotic stabil el
este şi extern strict stabil.

Aplicatii cerute
1. Un sistem cu timp continuu are:

 1 0 0 1 
 
A   0  3 0 , b  1, c T  1 0 0.
0 0 5  0

Se cere:

a) Să se verifice dacă este intern asimptotic stabil;

b) Să se calculeze funcţia lui de transfer şi să se verifice dacă este extern strict

stabil.

Note şi prescurtări

C – Semiplanul stâng din planul C al numerelor complexe, exclusiv axa

imaginară

U 1 0 – Aria din interiorul unui cerc de rază 1, centrat în origine, exclusiv frontiera

Functii predefinite folosite in Matlab

- Rădăcinile unui polinom se pot obţine cu funcţia roots;

- Valorile proprii ale unei matrice se pot obţine cu funcţia eig.

8 Cadru didactic indrumator Conf.dr.ing. S.Paturca