Capitolul4

MODELAREA SISTEMELOR LINIARE

INVARIANTE

4.1. Gonsideratii teoretice

Paragrafirl de fafi igi propune o trecere in revisti a principalelor modalitili de
reprezentare matematici a sistemelor liniare, invariante (modele matematice), respectiv
a posibilitililor de efectuare a conversiilor de la o formi de reprezentare la alta
pentru acela$i sistem.
Se vor considera numai modele liniare (putindu-se aplica principiul super-
pozitiei), continue (mdrimile variazi continuu in timp) respectiv discrete (sunt
dispon^ibile doar valori egantionate) 9i invariante (parametri constan{i in timp).
In continuare se vor prezenta succint cateva elemente de bazd privind principa-
lele modele matematice (MM) din dorneniul timp gi din domeniul opemtional. Modelele
din domeniul frecvenld (caracteristicile de frecvenld) se vor trata distinct in paragraful 8.
in cadrul abordlrii sistemice, in domeniul timp (t - variabild expliciti) se
opereazi cu doui categorii de modele "tipizate" considerate in formi standard, ceea
ce permite abordarea unitari a oricdror probleme de analizdlsintezd a sistemelor (de
orice naturd) Si antme MM intrare-ieSire gi rcspectiv MM intrare4tarc-ietire.
a. Modele matematice intrare-iegire: MM-II
MM-II reprezintd o relalie doar intre mirimile de intrare u gi iegire y ale
sistemului S (vezi figura 4.1) qi derivatele lor de diferite ordine.

Figura 4.1. Orientarea sistemului S

Forma generald a modelului matematic intrare-ieSire, MM-II, pmtru sisleme
monovariabile (u Siy scalari), continue gi invaria te este o ecualie diferenyiald cu
co eJicie n( i con stanpi :

a,y(') 1t1+...+ ary(tt (t)+ aol/1:t.u@'1t1+... + 4uo\1t) + 4t4t\ MM-ii

(caz continuu)
-al3?rcr eiuer3$nsul 'giuopl^o ul unz€c 31[nu u] eund 'ml lussnpuoc eualqoJd aund os
pug3 Ielceds u!'ruelsls sldsop slieuuoJul ?llnut lPut tgc ap sundslp € 3p eto^oN
ISI-l\ll^l :Jr!Sa!-JrBls-alBJlul aJllErualBru olepoW'q
'JOleuolslS lll-elepou taualqoJd e 'nlqu?su€ ep 'qlseloJ
alo?alaiu! o ruluod pJ?socou l€Joplsuoc e-s 9su! lnl BaJ€luazaJd lopou ap dt1 tnlsace
o:eolqzundse:oc rricurg pugtstxeau '1rct1dxe pour u! l€lur alsa nu ll-htrlltr 'gV'iJVl I ul
:a;ie,rrasq6
o=! ( r=r l
\t't) t[ -,t - Dn' q7 =l tt - rt,{' o!7;+ tt7{ |
,r\ )
:t1 uoru dwu lnun pluazatd lnznt ut nos
tDzllout.tou ntcslp dw71
'Z'l'0 = l apun
Fr(r=r\
(r'r) ' (( - t)rt q t
=l t - tl{' o !
7bir + r tt,{ |
(larcslp zet)
"' (1- 1)n\ =
1qu - lnauq + (1 + qv - l)nt-tt'q a 1
II.hII^I ouD
= 1nu - )4''o + (1+ ou - t{t + "' + (l- t)r(to + (t),{
:eelsolqurn pulg lelcslp II-r{l
e glereueS euuoS '(elueJnrar) aiuere;rp nc ttienoa gzBazllDn es el€liueleJtp lolltlsnra
ale oleuollueSe uolel
1ncol u1 '(ete:csrp eutclsts) e;tSet ap lS oJeJlul op Jolol€uules
reunu apqruodstp luns erec u! Joleuatsls e Jcltxeulp ttrgpoduroc BeJaucsep rulued
I t suuoJ 3p) rol elals^uep ls r ap slruupuI eJlul
rerunu giuapuedap ap ariels: o autiqo as pugd'1 1rucund e1 leuluuslap ttienco ap
Alsaccns qunulla 0S 't
Inulelsrs urp (aleuruuol luns nu e:ec) orclpouuolu oleltqeuel
(e:t$atTarenut ap apultl-eu) epuluuel alallqeuu^ csellq"ls aS Z
,rllcodsa: ln;nu
'1
-e1srs ea:euodcurg nllcsep aftc trcrzg :o1t3e1 a:eolgzundsa:oc altdenca nucs ag
:lruolgulln alsa II-wl\ lnun le eJsulul€lop ap 1nur1;;o?1y
',rynua$ts pulpto pun1uazatdat tt 'ta<u allqozlDal clzg[ awa1sts n4ua4
o=t 0=1
,,..- -, l--I^- !i!^-
'.\ (,),'
Q'r) \tuJ- t)trttt Y !\= \/, "S
:wJ ttow lnpdtuu pluazatd lnznc u1 nos
0=! 0=r
'', t"-t^t7 /.\ !t:!^V
ut) rrlrtr., Y*=r/,1,r'. "$
3UVlnt\lS lS 3lvlSOOY,I 89
Cag. 4. Modelarea sistemelor liniare invariante

rizdrii prin relalia intrare-iegire - impunind introducerea unor rn[rimi suplimentare

- mdrimile de stare.
Mdrimile de stare, deJinite prin intermediul variabilelor de sture * sunt
mdimi interne ale sistemului - care descriu complet ,,starea" sistemului la un anumit
moment de timp, pe baza lor putdnd fi determinatA evolulia viitoare a sistemului.
EIe conlin informalii despre istoria trecutd ti prezentd a sistemulut.
Variabilele de stare constituie componentele vectorului de starc notat cu xfr.'
x0) = [xr0) x2Q) ... -r,0)]t - vectorul rnirimilor de stare

Aldturide mdrimile de inhare a(/ qi de ieqirey(t/, rndrimile de stare.rf, reprezinte

mdrimile caracteristice ale sistemului.
Mdrimile de stare pot fi in acelagi timp mdrimi de ieqire, in timp ce mlrimile
de intrare sunt mirimi exogene sistemului.
Dacd in cadrul MM-II s-a evidenlrat o dependen{i direcfi intrare-ie;ire: u--+y.
in cadrul caracterizdrii de stare dependenla intrare-iegire este defalcatd in doud prin
introducerca mdrin ii de stare u---+x--+y.

Fonna standard a modelului de stare este urmbtoarea:

i(t\ = 4"1,', * Uu(r) ; .r(0. )
MM-ISI,
y(t) = cx(t)+ Du(t)
(caz continuu) (4.5)
cu :r/0*/ - stare ini{iali.
. in cazul sistemelor monovariabile - SISO (Single Input Single Output), n(t) 9i
1(f sunt scalari, iar:
I - matdcea sistemului, dim[nxn]
B - vector de intrare, dim[nxl ]
C - vector de iegire, dimI xn]
D - dimflxl],pentru sistemefzic realizabile: D:0
n - definegte ordinul sistemului (este egal cu numdrul componentelor vectorului
de stare, adicd cu numirul variabilelor de stare)
. in cazul sistemelor multivariabile - MIMO (Multi lnput Multi Output), u(/ 9i
),(, sunt vectori, pentru un sistem cu g intriri gi r iegiri, rezultdnd:
u(t) =lu
O, u r1t1,..., u oftllr
I

y(t) =Lv il t). h@...., y,( ulr

Coeficienlii l,
B, C, D devin matrici de urmitoarele dimensiuni:
A[nxrt] - matricea sistemului, B[nxq] - natricea de intrare (sau de controlabilitate),
C[nn] - matricea de iegire (sau de observabilitate), D[,tq] - matricea de interco-
nexiune (pentru sisteme fizic realizabile D=0).
 'ecuq38le Iliensa ul es-npu?uuoJsuBll
aleriuaJoJrp al[i€nce - rololncl?c rorun] EerezuqeSl? uud 3^Ilmgluruas u9Jullduls el
acnpuoc 'ecplde'l leleuuoJsusJt uud 'xelduo. Inlueuop ut n"t"""tkrrr*,
"a$zll4n
aficun! plrwnu - acoldoT os oaulSowt 'Pul1uo ttlcun! D)ocag[ ozotcoso ',,t,,
",')
pxaldtuoc pllqolrn^ ap axaldwoc toy/cutr! oauipw o1 (dwn pruatuop utd 7oa131to
tq$nn! oatm!1nw qpnlull ainclldn o prulzatda't acn1do'J oatnwtotsuo't1
ap
'acelde'I (gleuoduedo)
BoreuuoJsu€r1 plutzs;de; 1i leuotiu:ado Inlnlncluc lrupec u! rucnl 3p lnlueurutsul
'leuorle:ado InlueuoP
u1 e.trSar-are4ut Jllsrrratetu lepour un glutzarda: ('t p 3) re;suurl ap etlcung
raJsueJl ap u;frung luuorfe.rado lnluaurop uI Jolauralsls eoJBzllaltE IBJ 'J
'nnurluoc InzeS
rS ?c l$saloJ€ luns loltJolsal/ollcllleu ollunlsueutp el sroltJoJal eprie,'uesqo spun
Ov) leztleuuou 1a.rcs1P durq - i
(t)nq +(t)Q = Q),(
(lertslp zet) 'ISI-W4
(.0)" : (r)ng+(t)xv =(t+r)r
:guuoJ €aJ€ol-suun eJ€ ISI-hllAtr 'elolJslp lolstuslsls
lnzsc u!'rolu-?ls lnrleds u1 toleutelsls e acl(ueulp IuEuodulot ?slalJJsep
ulued
'pc!uouoJ twto! nes p1otulultu pJluouDx nruto[el snpe else lnualsts -ec
aunds
-
as - eluauodtuoc ap ullulru rgunu un gqle Ps arels ep yuolcal lgtu! esale leJlse luns
emls op olrurrJEru gc?C tusglo{uozl ap ttiels.l puglslxo ej?ls ap uolca^ nsac? sllu! -
urolsrs rselace un ru1ued (t)x a:r;ts ep tnlruolto^ e ore8ele ap unpou oslo^lp plslxg
:altDuasqO
'er€ls ap Inlepour leldruoc csaugap erec {C'3'g'V}
:o1r:laruered Bersutulelsp altuuad ac eaec'(9'7) alllielal 3p plep ISI-htrI tr s
pr€puels €truoJ EI cnpe as lS pzualuerea: as 'l lnlcund el ol?uluuelep eltdenog g
eJels ep alellqeuerr ,'rtlcedsa: ls aleululal eleuq?Fe^ csauusp as z
,rtlcadso: rnlnsec
-ord eorueurp gzeau:e,r.n8 sleo llclzg :o1t8e1 areolgzundss:oc elttienca nucs oS I
:lruolpuun slse ISl-tr41tr{ Inun e areutwalap ap pu11to31y
'{ J 'g 'v} 'tolutaruDrod
o 'afqozllDar nzgf awalns n4uad nns '{O 'l 'S 'V} to1utawotod luouturatap
nwalqod q 1do{u3 nnpar as JSI-Wry tuDultu"tapp owalqotd pt nap p nzaA
'(t)zx '(t)Ix):(t)x
,I(t)'x ""
:gtruoJ ls?oo)B oJe elels ap lruolco^ 'unz?c olequP ruluad
3U\nnv"lts ts Suvlf oot',|
Cap. 4. Modelarea sistemelor liniare invariante

Convenlie: Pentru func,tiile imagine se vor utiliza majusculele literelor .utilizate

in notarea funcliei original, astfel:
Lu(t) = U(s),
unde:
- este operatorul Laplace
.f,
U(s/ este imaginea Laplace a func{iei original u(t)
.s - variabili complexi: s= o+ja, o:Re[s], a:lm[s]

Calculele care implicd studiul unui sistem de reglare automata (SRA) impun
cunoagterea principalelor transfonnate Laplace (Anexa 2).

Transfomrata Laplace a derivatei de ordin ,,n" a unei funcfii f(t) are expresia:

t[f(")1t;1 =5"p1r)-:'-'.f(0-)-"'-',f'(0-)-...-y('-2)(0+)-./('r)(0+) (4.7)

P.c i.

undep.c.i. - polinom al condiliilor iniliale.

Observayie: Condiliile iniliale (CI) pentru un sistem - reprezintd ansamblul

valorilor mdrimilor caracteristice ale sistemului la momentul de timp considerat
initial (t=0).
ConsiderAnd ecuafia diferenlial5 (3.1), care reprezintd forma generalS a MM-
Il in domeniul timp, pentru un sistem liniar, invariant, monovariabil (SISO) 9i prin
aplicarea transformatei Laplace (temen cu termen), in cazul condifiilor iniliale nule
(CI=0), (deci p.c.i.:0, in (4.7) ), se obline (datorit5 liniaritilii operatorului Laplace):
a,,s" Y(s) + ...+q,5f(s)+d0y(s)=b,,s'U(s)+. .. +b1U(s)+66Li(s)
unde:
Lu(t)=U(s), ty(t) =r(s)

(a,,s" +...+ o,s+ st)y(s):(b,,s''+...+b1s+br)U(s) (4.8)

Futtc(ia de transfer (fd.L) a unui sistem linisr, continuu si monovariabil'

notatd cu H(s), se defneSte ca raporlul dintre imaginea Laplace a mdrimii de ieSire
Y(s) Si imaginea Laplace a mdrimii de intrare U(s), sistemul Jiind considerat tn
condi1ii ittiliale nule (CI=0).
Deci: !inAnd cont de relatia (4.8):

lb'"'
'
srrrl r(")l _ b,,s^ +. + h,s + bn _7u _ B(s) (4.e
U(s)1.,=n a,s " +...+ a,s + ao $ ./(s)
- ",
 [.] lueutuuelep
=
LJ lrcrmlPe '-rj
glnJsounc edele: nc aceJ os rJulutu Ioun IasJolul InlncleJ :DJJDwaA
(5,),?
(orr) Q+gtlY- /.tJrJ=61 = (s)H
:1no1ec ep rriela:
roreolpuun ezeq ed (9'p) ISI-I g tr E plueueS eur:o3 e1 cp puru-rod rS plnutiqo g eleod
'a:rSar-a:e4ur ep aluuglu olluJ reop a1ie1u o -elurza:da:a:ec laJSueI ap e{cung
(s)1q t'p{ pugro wa$ls lnun o oolq Dwaqrs 7'2 o.tn8tg
:(Z't'3lC) colq eueqcs Iaun lruoustul u! lnlnurelsts e.tueutp ardsap etieuuo;ut
eruudxe e ap elenzn ellis-tll?poru orturp em gl?polol qlulzardar re;sue4 ap eticung
'aa 'asndtul alotaplzap atlwnuD ap aicun{ u3 trynrua|sts
tuptroticunl oatoztwudo,oproololn'3at DaJnploJD'lnlnwa$8 oatDi1tqo$,lwDltlp lS
touotlols a13a.t ut orylsaco alalunwlol"tad 'rnlnwa$ls o dwq u3 orinloaa alolpDxa nJ
n1pn1s as-npuolnd o omq ad 'apwofiD roptuatsts D ozapus td pzllouo ap alawalqotd
u1 ptuoltodwt ap watxa a$a Malsls yun n nlsuot1 ap cunt oa.ra7lnoun2
o
',,r.r1cadse: rnlnurelsrs ezaluls rS
ezrleue u3 lueyodun op lrqesoap lor un n? rnlnuelsls aluno.raz IS rgc ttlod 1gy
'(Eouoin.t aicun/) ,,s,, pxaldwoc oltqouott ut
auoourtod onop ap yodo.t yun o'1ouo1lotado pruaruop u1 p4tqa31o alsatdxa o ot
uo atlnw row api ap alntltsuor as (rpg ntstto.4 ap oticunf'oc nap p7lnzay
' t
r r
a <rr a l! q Dz I D J.t J z !l[, tD I s rs
n)1uad 'lnpraa$ls purp.to 31sauu3p cllsllsltElec rnlnuoutl0d I€ ..u,, Inulplo
'rd nc pz€etou es rs '(0=(,s)tr rellenco ols Itinlos ec es-npugudqo) Inlnuolsls ale
llttlotd altolnt nes 'lnqurapls lllod cseunu es ecllsuelcuec tatienca altutcgpgX
'rnlnualsls E lJlrsuatJD,tD)
n1funea gturzatde: g = (s)y rel 'Inlnulelsls Ie )yslnpa a uoutlod allarunu as -
0=l
,sta ji = (s;y lnruourlod lcap - roJsue"u op teticury 1ruolrutnu e1 ep lnuourlod
u
o=,
lz nc gzealou ss rs'g = 1s)g rerienca a1e ninlos
,ttqK=
Ec uriqo as lS lnlnuarsls alltno.taz gtuzerdeJ ,'p3 ,n1-orgrq-nu ellulsgpgu
ruflnnrs is ruvllooW
Cao. 4. Modelarea sistemelor liniare invariant€

Calculul adjf] implici operalia de transpunere [ ]r, iar in matricea transpuse se

inlocuiesc elementele ei cu complementul algebric corespunzitor: L,,, = (-l)t*i M,,,
unde M11 reprezinti minorul respectiv.
in consecinld, relalia efectivd de calcul a f.d.t. plec6nd de la MM-ISI devine:

^, adrlsl-41
f1{s}=L -- ^ ^
-.b+t) (4.1 I )
detlsl - Al
Se observi din relalia (4.11) cd polinomul caracteristic al sistemului (numrlorul
lui (4. I l)) se obline ca:
A(s)=is1151 -11 (4.t2)
Observapie: lndiferent care model se utilizeazd pentru calculul f.d.t., MMII relalia
(4.1) sau MM-ISI relalia (4.5), trebuie sd se ajungd la o aceeagi expresie penhu/d.1.

d. Matricea de transfer,
in cazul sistemelor multivariabile (MIMO) locul f.d.t. este luat de matricea
de transfer.
Astfel, considerind un sistem cu q intrdri gi r iegiri, acesta trebuie inleles in
sensul fieurii 4.3.

Fisura 4.3. Schema bloc a unui sistem MIMO

I F
i.

;;;;;";; ;;,.;-;;;;
 'lorssrp durrl uJ aurelsls
ruued rS lgc nnurluoo dtull u! aualsls n4rlad lgle allqel€^ pulu ellliEloplsuoo :xoqlooJ
uals^s lotuoJ eJalollqlq ulp alzueuos pugzllqn gv'IJVy{ ul slapou ap ll9truoJ
-suerl lS lJ?luouloldtut alsace oleztluoJ g lod e:uc ut lnporu glutzerd as olsnulluoc ul
',rquadurr un urlep (ualsrs tSelace
p[uoJ g]18 o-rls! aursap et clleulalBul lepou ue un e[ uralsls un suJsap eJ cuPlll3l?ru
lepou un el op ee:ace4) oclleurelsul slapol.u 3p allJPIluoJSuEll IIisnlIs alsac€ uJ
^ 3p
'lJrJSrp er?laal
uelsrs rnun ee:elceto:d elSe:op es Jup nnuuuoc cueulsleul Iapou un ep ruelsts ruluad
eundsrp as nes 'aJels ap Inlepou gsul ellJllos eleod lt.la:npuor lauo3l elP oruapou
rolaleluzoJ ua.recrldy 'JeJsu?ll ap eticun; stsa lesaceu lnlepou sllslul{ol
eleztlqn luns erocnp[ot op Inlnuolsls Ba:elcato:d ru]uod ?cep 'nldruexa ep 1e3tsy
",aclsBlc,,
'lapou aP dtt 11e lnun
ealezrlrln -?llsotou ?leutolne oJo3npuoc ep lnlnuelsls ? -€zaluls op nes tn1 tt:-euorirutg
e gz\leue ep alaJcuoJ laurelqo:d Eelellozal lep 'Jlleutoleul lepou ap dll ltutnue
un ep lep luauoul un e1 aundstp eleod as nlpnls ut lnualsls ru1ued'pcpcu:d u1
'r.rnnprza;-tlod ee;eluazarda: puguriqo aldurrs rrice:j ap auns loun suuoJ qns
nus unorez-11od ea:etuaza:da: as-npuguriqo '(rtod) rnln-rolrurnu e lgcedsa: (unorez)
rnlruol-?rpunu ellurcppp: ep orjcurg Psucsal U aleod :o;suu1 ap teticury ersa:dxg
'a.reolgzundsaroc luntsueullp ep lttlt?u lrms - (C'3'g'y) epun'(91't) elielel
nc ISI-hlW ulp gl?lncl?c U stsod ItJsu?Jl ep eotulEru 'Ol iIIAl Inzec ulusd
t= ,,t',, 1l
t,{<-tn rclaleuec ap vplglurzesder b'l= Il---+ = (s)'I;7 :apun
/'
|\J,,
(fl r) [.txbl '" (s)zzH
" (s; zt"
:?c olsouu3p as JeJSueI ep escul?hJ
Itxt) : "'(s)q]=(sx
r[(.fH
"'G)Ir]=(s)n
[txb] : r[(s)'n
:euuoJ ap rJolca^
luns (leuorierado u1) eerrSar tS ee:z:1u1 'l p J .txb -elslxo lca(I ':a;sue:l ep aricun;
o oJlqJ ap eJexarJ elez1e:or.:r€J 'ul$at / alec tS up:1ut b elec a4u1:e;sueg ep 19t txb
puglslxe rcep 't't run8g lnsuas ul lnzp^ arnqal g'g ern8g utp OWJ]^ [nuqsls
ra\nnwts tS 3uvtfoov{
Cap. 4. Modelarea sistemelor liniare invarianle

e. Reprezentarea poli-zerouri
Funclia de transfer a unui sistem liniar, invariant in raport cu timpul, poate fi
reprezentatd prin eviden{ierea riddcinilor numdritorului (zerourile), respectiv ai
numitorului (polii).
Dupi cum s-a menfionat deja expresia funcliei de hansfer pentru un sistem liniar
de ordinz este date de relalia (4.9). in cazul in care f.d.t. are zero-uri 9i poli reali,
complex conjugali gi respectiv in origine, f.d.t. poate fi rescrisd sub forma generali:

f{(r,s + 9ll1r's'z + 2€qrqs + l)

H(s) = Y (4.t4)
*
"";1f1' Ul[(rfs'?
+ 2(,r,s + 1)

rn care:
. K - coeficientul de transfer al sistemului
. a>0 evidenliazd prezenla polilor in origine
o a<0 evidenliazi prezenla zerourilor in origine
o polinoamele de ordin I genereazi polii, respectiv zerourile reale. f;, i =14 ,

Ti, j = l,ttt" s;urrrt constantele de timp ale sistemelor de ordin I (de temporizare,
respectiv de anticipare)
o polinoamele de ordin 2 genereazd polii, respectiv zerourile complex conjugate
l-
7, =_;l =1,n6, ,, =*t q --1, *b reprezinte constantele de timp ale
0or
sistemelor de ordin 2 (de temporizare, respectiv de anticipare) tosg gi roo -
pulsaliile naturale lproprii) ale sistemelor Et, t = l, nb , 1o, q =1fi - repre-
zinti factori de amortizare
frarITlb=ltl
0.+na+n b:n
F.d.t. (4.14) poate fi rescrisd tunctie de o0 (fnand cont de rela$a f =a
(l)o
1.

Factorii din componenla formei generale (4.14) pot fi interpretali ca funclii

de transfer ale unor subsisteme (elemente.; tipizate.
Dacd se cunosc caracteristicile logaritmice de frecvenli (diagramele Bode) ale
subsistemelor tipizate, se pot construi cu ugurinli caracteristicile logaritmice de
frecvente pentru orice sistem (cu o f.d.t. de forma (4.14)), prin insumarea grafice a
caracteristicilor subsistemelor componente (considerarea unitellor logaritmice are
ca efect transformarea produselor din cadrul f.d.t. in sume).
 :?l€l3llleur [€l]ol3e^ eru.IoJ ul 'nes
tx'1+ zr'6+ lr'6=(
n.g+ tr.g+ zr'l+lr'0= rr
n.g+ tr'6+ z1'g.' lr'1= zr
n.1+ tr.g+'r.g+ rr'6 = rr
:3rPls op tnlnlepou e pJ?puels lauuoJ EuoJuoc
'9 ; u:n8g uuo3uoc
'1ceJtp aqcs ateod es 'Plsuoliueu eJn8g urp o[rielou pugreptsuo3
'ouas u! ol?lceuoJ 'ot€ol?J3olul ellncllc la.u ulp lutuJoJ ualsls un gleplsuoc eS
inlduoxI
roluPts Inlieds u! olopolN 'l'z'?
€vlIVl/U u! aclleuoleu olspotu op uPluazardeu 'z'l
'uo w eP eeJ?de e^ rd
1n1od epun 7od rnyruolcal etidecxe nJ 'gclluopt g 3A lnlnualsls ee:eluoza:dlX
'rd lnlnlod e el?ll'r1dtr1nu ep lnutp:o plutza:d:: rz apun
,,,( 'a-') s) 'tt - s
. ,(!d - a,
(9t tJ - t- tu-t, -"'a q t'
:euJoJ ap luauuel
eargde :o,r (gt l) elieto.I u3 'rtdrtlnru tlod ne arec :e3suer1 ep rolttlcu* tntn"_ uJ
'(roIIoo lru9runu
nc p8s nes JIru lelu elsa lolunolez lrugrunu ?tsp llu$ap elnqoll nu Jolca^ lsece)
rnlnuolsls e ot:do;dtut eeped purugep tnlnuouqod ttluot:geoc eutluoc o.tec ry a1u11
iolrrn ,non n nq"adse: tS elrmnptzer eufuoc erec sa.r gueoloc lolcel rm 'Inlnru:tsts ttlod
euriuoc a:ec 1od gueoloc rolcel Inun tlueuual ul gtlugep g aleod guuo; plseecy
'a1dr11nru turc-spgl els nu lruollulnu 9J sndnscld e-s epun
',,d _s zd_s td_s
(9 t't) (s)?+ ,,.1 +.-.+ , +-, ={s)H
:elduus rtlcu:;:oun €uroJ qns llu0tuJotr pullltsal
audqo eleod es uelsls rnun e (6 7) laJsueJl ep redcun3 e sreluaza:de: q11e I
lrnnPPar-11od uaruluozardoa 1
Sr\rln!,!rs ls suvlloov!
Cap. 4. Modelarea sistemelor liniare invariante 67

[i=
*+ au
(4.r7)
ly=Cx+Du

-" '=[: i l] '=[:J 6=(o o r)' o=(o)''=[l]

Implementarea in MAILAB, tip de model, presupune definiiea a 4
a acestui
l, B, C, D. Acestea vor fi interpretate drept model de stare
matrici, uzual notate cu
doar de anumite comenzi specifice, cum ar fi, spre exemplu, cele de simulare (/sin,
step, initial etc.).

Pentru a defini cele 4 matrici, conform ecualiilor (4.17), se utilizeazi instruc-

liunile urmatoare :

in acest caz cu A,B,C,D - notalii consacrate fomrei standard MMISI.

In contextul unei simuliri, utilizdnd de exemplu instrucliunea /slm, cele patr.u rnatrici
avdnd dimensiunile corespunzltoare au semnificalia matricilor unui nrodel de tip
MM-ISI.
Nota este valabili in continuare $i Ia introducerea altor tipuri de modele.

Figura 4.5. Schema a trei elemente integratoare conectale tn serie

Exemplu:
Se considerd sistemul mecanic in transla[ie masa-resort-amortizor, prezentat in
figura 4.6.
Sistemul mecanic este alcituit dintr-un corp de masi un resort de constanti €lastied
gi 'r',
k un amortizor avdnd coeficientul de frecare vascoasd r.
Se dore$te determinarea modelului matematic intrare-stare-i€gire gi realizarea unui
program MAILAB de citire a parametilor m, 4 t, 9i respectiv dE &finire a maricilor
A, B, C, D,
 ! ='{
Z--t'-lv _:
^-,1
:Pllnzer
l,t1 ,rrlcadser rS tt 'ltl-- n
(6r'r) I I-^ lal=
tul
:rcap '1'y ern8g ulp colq lauaqts uloJuoo
sJels 3p alallqsu?,t ,rtlcadsu 'a:tSat lA e:u:1ul ap allluupru pugjoplsuoc 'leJlsv
tozll.toluo-uosal-8sow lnwalsls 'l , oJndll
'rnlruorcrugc eeleseldep elsa 4 epun
(8I t) q')t +1t' l+q'w='g + "g +'g = g
:elsa leJaplsuoc ctuecau Inualsls lulued roleirol E n-rqlllqca ep eti?nJA
'(rnlnruslsrs P
eleJlul ep €euu9ur) 9u::1xa ejroS I
1(zderalacce nc glzuorfodo:d) orle:alacce ep Yyol t7'w=o'w = og
:1zza1tn nc gleuoti:odo:d) gseocsg,r ei:o; tl'r = ^ t = 2
:(?er?seldep nc gpuoti;odord) gcBS?le eiroJ Ll . )t= "f
:ouo; alar€olptlJn gzeauollce w taseu etdnse
'nirpuot e1seos uJ !r auJalxe ai-ro; teun eauntice qns e15as93 es ar pseul ap 1nd:o3
.toz! t t oMD- tJosahDs t)w wa t s IS' 9' 7 OtnS ry
3UVrn!', S rs 3U\rI300W 89
Cap. 4. Modelaraa sistBm€lor liniar3 invariante 69

fin6nd cont de (4. I 8) se poate scrie:

^t -,2
,ll
x, =-(-b,
mm -rxr)+-u
l=xt
Rescriind in forma standard vectorial matriciale:

f',r I
o
'll,,t f''l
L,,l:l-l -.lL,,l.lr
L m mJ Lm)
l' (4.20)

,=r,al"',f*0,

lo* ,lI fl,

L'; ';l '=lL;)
rezultimatricile,4,B,C,D,A=| l

c=U ol D=o
Secvenfa MAILAB care realizeazi, ciltrea parametrilor m,r;&, gi definirea celor
4 matrici este:

4.2.2. Functia de transfer

Implementarea in MATLAB a unei funclii de transfer este simplu de realizat.
Astfel, este suficient s[ se asigneze doi vectori formafi de coeficientii polinomului
de la numiretorul, respectiv numitorul funcfiei de transfer, sortati ln ordinea
descrescdtoare a puterilor variabilei s.

Nottr: in fapt, cei doi vectori creali prin aceste simple atribuiri de valori, au semni-
ficafia unui model de tip func1ie de tansfer doar ln ftnclie de context, prin asocierea
lor cu anumite instructiuni (de simulare, de transformdri de modele etc.).
 :lruolE(uJn
ols3 JaJSuEJI ap BrlsunJ unduot eJec IJolcsA top lec gzealntl€c Is '(rl t ?tl) Inlnul
-alsrs re rJleu"Ed tarl :olec eaJ\n gzeez\eal alec SV1M lntuerSo:;
\rZ $)ng + (s)ng
il ,lV - rtlp:$){
:eriela: pugcqde (q '3 'g 'y aYou1ew
pugcsounc) ISI-W4 sl ap puru:od tS auriqo aleod es :aJsu?rl 3p ericurg t$eaacy
\tz'r)
'.pug11vat '77'y eiplar 3p 1ep ll-l^llN a:re1de1 eleuuo;sue4 penp pugoqde euriqo opod
es reJsupJl ep ericunl lnlnulelsls tptsose II-I II tr Plulzaldal (ZZ V) zriercg
'g'2 otn8tg
9'p otn&g[ utp toztuoluo-uosa.t-osDw mlnLua$ts o )olq Dtuaqcg
\zz n) n=t. t1 +t.t+t'w
:au:s aleod es 161 7.1 ee:aaa1e ni IS (8 l't) BtiElrl
pclpe 'rrrglsrs ur szeeuotice erec rolai:o3 s ruqlllqoe 5p elienoe el ap pultuod
'eluaJeJ8 JoJstrEll 3p
rericurg ee:elncpc alSa.rop os lS '9 t emSU u1 l4ueza:d lnuolsls gJoplsuoc 35
:nldruaxX
a
(g g ggu8ered
rza,r) uleure:ed ec uap tS anu p]ue^e ulsJ eumicn:lsut o pzeazqun as e:uc gdnp
:uap ls
razr nlduraxa a.rds 'uolJal Z e4gr a.reolgzundseJoc alIJol? alzu8tse 1e{lut alnqa:1
s+st+ ?.sE
\rz'r) -----:-,---=\s)H
: uElnurs roun ?erepel uI ( 1 7'y) :eysuerl ap raricury ea;eluaza:da: alSorop as gceq
:nyduraxg
':a;suurl ep ericuny dIl ap lapour tnun e{ecgturuas ns 'e:eolgzundsaloo altunlsueutp
prr-u^€'uolre^ rop rec'uns1 eountlcnrlsur pugzlllln LlElnluls laun InzBJ ul'nldl'uexs eC
3u\nn|/'its ts 3u\al300tll
Cao. 4. Modelarea sislemelor liniare invariante 7'l

'.,].

[mrk]

Pentru sistemele de tipul SIMO (o singud intrare, mai multe ieqiri) numidtorul
lui il(s,) este un vector coloand, avAnd ca elemente polinoame, fiecare polinom
corespunz6nd unei singure iegiri. in acest caz num este o matrice avand numerul de
linii egal cu numdrul iepirilor din sistem, iar numirul de coloane trebuie si fie egal
cu maximul dintre ordinele acestor polinoame plus l.

Exemplu:
Se doreqte implementarea in MATLAB a unui sistem cu o intrare gi doud iegiri, avdnd
urmdtoarea matrice de transfer:
lls+12
21s3 + 22s2 +23
H(s) = (4.25)
3lsr +32s+33
Matricea de transfer poate fi descompus6 in doui f.d.t. asociate celor doul ieqiri,
Y/ fi respectiv Y2 :
lls+12
/1, (s) =
3lsr +32s+33
$i respectiv
2ls3 + 22s2 +23
H r(s) = ^.
JIS +JZS+JJ
1

in acest caz, se poate defini in MATLAB matricea de transfer asociati sisten,ului

prin definirea a doud matrici (de exemplu notate cu num gi den/ dupd cum urmeazd:
>) n1m ='io o. rr r2;2\''22 9:231 ;..,' ,:..

>> den = t31 0 32 331,

Liniile matricelor sunt formate din coeficienlii polinoamelor in ordinea descrescd'
toare a puterilor variabilei complexe s. in plus trebuie inserate zerouri pentru rea-
lizarea consistenlei vectorului (in cazul in care un termen al puterii lui s nu.apare
in polinom).
Noti: Trebuie relinut cA in MATLAB nu se pot implementa direct sisteme MI
(multi-input), den neputdnd fi decdt un vector linie. Acest lucru nu limiteazd plaja
de aplicabilitate a MATLAB-ului, un sistem de tip MIMO putand fi descompus in
mai multe subsisteme SIMO.
 '/az rt3lrl?ru B 9uBolos
e-! e ul esnpoJlur ernqel 'errsel 8-t s ep ralal Joryzundseloc ilol-Plgurnu Inlnuoullod
alrulrgpgl Er lrud J le3leuer ep lueuodrul alsg 'eueoutlod ep Jolca^ un alse rslH tnl
rarserdxa lruolglqunu OI/{IS Jolauelsrs lnzeJ uJ 'e[ep leuoduelu B-s urnc gdnc
:?eleol9uun 31sa ensasau ulnql4e 3p €lue^cas 'unoloz
-llod €uuoJ u! -?tproprsuoc reJsu€rl op rarirury eoreluezerdal euliqo ? ruluod 'lsJlsv
! JldI=a?z
:euroJ aP aliBJelJap o gJsseteu Pulu llugepeu eugllrlj eleod nu.Iaz lnlruolgl
-grrrnu JolEzundseloc lruolre^ 'unojsz eJ€ nu aleJ JsJsu€I ep elltury o nluod :gloN
(ft +s+s{.ru-e+t),^,'.-
\LT,'N ) =\s)u
,
:(77'y) efept ep 91Bp raJsu€rl op edcuq pug^€ ualsls un graplsuo3 oS
:nydruaxg
'JolIuI39p9J aJoolgz
-undse.toc olauures aJapal uJ elnle elnqar pd $ nz rc1uo1ce,r eaieu8tss e'I :FloN
ile js-]=Tad <<
r.'.l,,,lit,' ::.rr::i:::t:.
::,.. '::r'',,'', , lt'-,',|t:.,::ifl;:
:1nue8 ap rJrnqrre re:1 B luolnfe nc glnutiqo g aleod (ui1s1 esunlicrulsul
nldruexa ep pugzrlun) eJ?lrunrs o-JluJ leporu Inlsace € aJsol.Ialln lugztllln eaJepal uJ
(9-sxs+s)
Ott) (t+sX€-s)z=(s)H
:JaJsuBll ap rericung e SV'IJVI I u3 earelueze:dea
:nldruexg
'elugraJe alrurcgpqJ €clpul e n:1uad gueoloc uolca,r ,rtloadse:
'uourtod rnun rriuercgoor eorpur e ruluad orutt uolco^ csosoloJ es SV'IJVI I ul
'(rnlnr.ualsrs rqod) rnlruolrurnu e1e elec ed ,r4cadsor '(tnlnurelsls aluno:ez)
lnlruoryigunu apurcgpgr giuepr,ra u3 pugund esucs g eleod regsuurl ap edoung
unoraz-rlod Indll ap olapouu 'g'z'?
:uv'tnnts ts 3uv'ltoov'l ZL
Cap. 4, Modelarea sistemelor liniare invarianle

Exemplu:
Se considerd un sistem cu o intrare gi trei iepiri, a cirui matrice de transfer este:

I
zs
3(s+4)(s+s)
il(s) = (4.28)
(s+6) 1s + 7)2

Reprezentarea poli-zerouri a acestui sistem, se poate realizn prin efectuarea

urmitoarelor asigniri:

rdmAndnd valabile observalia referitoare la elementul ird

4.2.4. Modele de tip poli-reziduuri

Exemplu:
Se consideri un sistem avind urmdtoarea functie de transfer:

s2 +2s+4 (4.2e)
H(s)=
s(s + 3)2 (s2 - 4s + 5)

Descompundnd in frac1ii simple se poate obtine forma:

... . 0.0889 0.0131 0.0897 0.0379+0.1009/ 0.0379-0.1009i ,,,^.,

s s+3 (s+3)2 s-l-2j s-l+2i
Modelul poli-reziduuri corespunzitor poate fi obtinut prin efectuarea urm6-
toarelor asiendri:

Acelagi model poate fi obtinut utilizdrd comanda residue:

polii, respectiv partea improprie a

care retumeaz[ direct vectorii ce conlin reziduurile,
sistemului folosind polinoamele numlritor 9i numitor a funcliei de transfer considerate
ca argumente ale comenzii residue, adicd:
 'leJrsrp
druq u1 eualsrs nquad g1sz1lpn g alzod nu gpuztuoc ^elseace
gc 1rude; gctput (*) apun
?JIUOUeS el eJe3llpe - *UOUO) .
"UIJOJ
:egsue;1 ep ericuq u1 uno:ez-qod e;eluoze:der utp a;eur:o1sue4 -l17dz o
ISI-ntrW uI unoJez-t1od e:e1ueza.lde.l utp ereru:o;suu1 - ss2'dz .
unorez-rlod deluazarde: ug regsuurl op ericurg utp ereuuolsue4 - dzlft c
ISI-WW ul JaJsueo ep adcrng urp aleuJoJsuuJl - ssa0 .
unoraz-tlod ateluazardar u1 151-141141 u1p areru:o;suer1- dz7'ss o
:egsuerl ep a{cung ul ISI-IAI11 ulp ereuuoJsuell -fzs.t .
Isl-ntrntr llP un el ISI-nlw un €l ep er€uuoJsu€rl -,s.se.ts .
:luns 'lueuslul rerull uelsts tSelece ru1ued '1ru1e u1 ctlurualeur
Iaporu
gp dq un-4urp lelsraluoc eoJszlTsar ruluad alezllln reru elec alElrauoJ
'xoqpol uatsts louao7 wp e$irpep SV'IJVI I
lzuoluoc pugzlllln 'lapoul op dp qe un-4u; elsro^uoc lJeJIp Bzllea: aleod es'rot:elue
el€reunuo olelaporu utp lnun-:1uud leluezo;da: lsoJ 3 uolsts un eJ glepo
sv'uvtu u! ocllPtuolPul alopotu ap !!$e^uoc'0't
'arueourlod enop e ze.rtllnruug gzeezqBel ,,tro, DpuetuoC :EloN
luv'rnwls tS :a\fl3oow
Cap. 4. Modelarea sistemelor liniare invariante 75

4.3.1. Conversia din spafiul stirilor

O ss2ss, cannon
Fiind datd o reprezentare de tipul intrare-stare-iegire, pentru o anumiti alegere
a variabilelor de stare, se poate obfine uqor o altd reprezentarein acelagi spaliu, pentru
o altd alegere a variabilelor de stare, folosind o transformare de stare-

Exemplu:
Se consideri sistemul mecanic prezentat in figura 4.6. Mdrimile caracteristice ale
sistemului se aleg conform schemei bloc din figura 4.9.

Figura 4.9. Schema bloc a sistemului masd-resort-amortizor

Adici:
- fo4a de tracliune I'- mdrimea de intrare
- deplasarea h - mdrimea de ieEire
- deplasarea i gi respectiv viteza v ciruciorului - variabilele de stare.

O posibild reprezentare intrare-stare-iegire pentru acest sistem este:

ll l_Al[,,]
[[*,'l l*Bu |I o /lI [o'l
| |

l,=cl''l*ou L'; -;l t;J

[" L*,.] c =lt ol D=o
I x,1
cu vectorul de stare X = | I

Lx' l
Daci se doregte oblinerea unei reprezentiri in alt spatiu al stdrilor, alegdnd ca gi
variabile de stare viteza, Si respectiv suma dintre viteza qi dublul deplasdrii, se poate
utiliza o transformare de stare de forma:

,')=f o
f 'Y",
t{x,J
l (4.32)
IzzJ lz
Considerdnd, pentru simplificarea calculeloq k=r=m:l, aceastd noue reprezentare
se poate obfine in MATLAB folosind urmitoarele instrucliuni:
 e='e ',_J)='J 'gJ='g ', JVJ='V
:lJuletx elercol
-9trun IsI-] lntr Iopour lnou ru1ued puellnza: 'eleuloJsueJl ep earuletll alsa J epun
:ellEler o-rluuq
elrugap a.tets ep ereuuoJsuerl o eze leer gs aleod ssTss epueuoc'leJeua8 uI
l"f
I l= 7 el?ls 3P lruolJ:^ nJ
L'r) -
o='o [E'o s'o-]= b "'o*l',i)'r=rl
\t t'n)
[rl_ o [s o- s r l_ ," "Pun tr.l , i,+lf
Irl- " lso s'o-)-','t*1,,)t=1,.1]
:?uuoJ ep ISI-NN un ellnzex
:gcrp8 'lBuuoJsueI Inlnlepour eaculstll gzeaunlar 9pueuof, surqln epun
3rflnr\rs rS Suvrtoor\
CaD. 4. Modelarea sistemelor liniare invariante

Comanda canon poa1€ fi considerati un caz special al comenzii ss2ss. Aceastd

comandd permite oblinerea a doud reprezentiri canonice de tipul intrare-stare-iegire
plecAnd de la un model intrare-stare-ieqire dat.
Prima formd de reprezentare este numit6, modard gi se caracterizeazb prin aceea
cd valorile proprii ale sistemului apar in matricea sistemului pe diagonala principald.
A doua formi, numite $i companion, se catacterizeazd prin aceea ci termenii
din polinomul caracteristic apar in ultima coloand a matricii sistemului.
Tipul modelului retumat se poate specifica prin utilizarea unui argument de
tip gir de caractere la apelul comenzii, de forma: 'modal' sau respectiv 'companion'.
Daci acest argument lipse$te, se retumeaze modelul matematic in forma modal6.
Nottr: Se recomandi s6 se lucreze pe cdt posibil cu forma canonicd modali.

Exemplu:
Considerdnd sistemul din figura 4.6., comanda:
.>> 'iati'.i ei19i'; gt'irl+.' qanon (Ai e,,,.q:.,,.,q. 'lif.lili'.'rt rii:"::'r'ii: a. rr,r,,t ...

retumeazd matricele care compun modelul canonic de stare in forma modala;

De remarcat ci matricea l, are pe diagonala principald partea real; a valorilor proprii.

in cazul in care toate valorile proprii sunt reale matricea l, este diagonald.

Valorile proprii ale manicii A se pot calcula cu ajutorul comenzii:

>> eigs (A)

rezultatul fiind:
 00
0
..t..' 0
. ,,,:.tr:t:r,.
,..1:l rr . 0
. .:l:..:.
:lcao
(q 'i'18 'v) uouec= | ao' 1?' xs 'f,vl <<
]. . .,',i
t.' . 0=o <<
. r:.. :l:, [i..e z r]=c <<
[0r€jZit]=s <<
'c.+F- Lz- gE- 9. Lg
,9E-€r- 9'€6i9:.2€- te- 8v- s:.i6il=v <<
glepou gcruouer euuoJ
ul eJels ap mlnlepou elarrlBur BzeauJnleJ runllrnlsur ep eteoletrun Biue^ces
E z r)=1
wE r)
fo) f'"]sre- Lz- st- s/el f'{l
,l'l-l Lv- tt- ,' :'l
'lzll'xlslr-
l'l n'- ss- *- s8 |l=llz{l
i tJ | ''l zs- re- 8r- s L6) I't )
:euuoJ ep lolu?ls lnlieds u1 areluezardar o pue,re 'iS IT6- tuns exelduoc
alac r?t '9r- tS g- luns e1ea.r rudord uolel lruac ale uetsrs un EJaptsuoo aS 'aleeJ
e1eol ltms nu uelsrs rnun ap rudo.rd eluol?A a:e: 14 ynzec 4uaza:d uA as epnuquoa ul
:nldruaxg
T0998'O + 0oOE'O-
.,... T0 e e 8.::g:.--. 000s'0-
= SuP
3uvtny{s rS iuv'l3oorr
Cao. 4. Modela.ea sistemelor liniare invariante

Prin utilizarea com enzii canon gi a folosirii argumentului 'companion' in locu,l

lui 'modal' se obline reprezentarea de stare pentru care perechea de matici (A,,8,)
este adusi la forma canonic6 observabilS de tipul specificat:
0 0 0 ... -an
100...-co-,
010...: ,e,=(l o 0...0)' t+.:sl

0 ... ..- I -ar

unde a, sunt coeficien{ii polinomului caracteristic:

lsl -z l = 5' + a,s'-t + arsn-2 + "' + an-t s + a, (4.36)

in cazul sistemului dat de relalia (4.34), forma canonici observabil5 se obline cu ajutorul
comenzii:

>> [AL, Bt ,Ct.,Dt ] =canon (A' B, c, D,'companion' ) '

care conduce la urmdtorul rezultat:
 'reJsu?4 ep rrcrrlBr[ ? rs ISI-I II,{ BeJeuruuolop eJoc os
'urser pnop tS u?4ur
?nop nc (owll\D lrqsue^qlntu uelsrs un else ol't sJnEu u! lujoplsuoc lnllncrlc
tAz)IUI) rryntln p o con Duaqrs'II', DnBU
'zUzCrUrJ
gJupale BnBoioJ ul zr rs lr rduem3 gzselcelur zs ls ls luemt eP apepl esms gnoP eloJ
zyzJIAIJ IncrlC '01', DrnSU
-n(IT. -o(+
'01 '' BmSg uJ l4uezeJder
luemc ap olEpueuoc ssms nc culcolo llncJlc lruolpuun ulp llqFsuoc Inurolsls eld
:nldulexg
'dz7ss t4lcedsat' {t7ss rlzuerror ?er?zllBn gclldurt
'mlnuralsrs B eJels ap areluazerdar o e1 op
puluod 'elapotu aP le;lse roun eaJoudqo
'pno.raz-qod upguazerder nss
roJsueJl op oricunJ lndq op ocqerueletu olgpotu onsecau luns 'p'u e's :o1a;eolelnEer
zerelcelord 'piua,rce4 lnluaruop uI ?ztl€ue g t? runc 'gcpcu:d urp 1$enlts oqnu u1
ttTss A
Su\rlnwrs rS 3u\rlSoom 08
Cap. 4. Modelar€a sislemelor liniare invariante 81

1) Ecualiile fizice ale sistemului sunt:

rcl -tl -rRl
is2=ip1-ip2+i2
. U", -U"t
"&
. u", (4.37)
K2

i^, =""ct
at
C,

.
tc2 =
dU",
---zL2^
AI

2) Conforn fgurii 4.II mdrimile caracteristice ale sistemului sunt:

'l
. vecorul marimilor de stare, * = l*'-l = l"'
L",l LU",J
. vectorul mirimilor de intrare: , = f'' l= fi l
Lu,l Li,)
o vectorulmsrimilordeiesir",,=l''l=ft'
Llzl Lucz)
l
3) findnd cont de pasii l) Si respectiv 2), se pot scrie ecualiile:

[',0, =u,-*(*, -*,)

lRl
lc,;,
L"
=lr', ' ''
Rr -".)- R2
+,.
care rearanjate conduc la oblinerea MMISI in formi detaliati:
tr.l' =-- r+ 11 r.+- u,
R'C' R,C, ' Cl
I
. = _J,__l r(t_+_|J.+_
r)-'r=
'
-r1
R"C, C,.\I R, R. l'
. C.
ll Jr- --- xr+
!t= =-
Rf R2
0 u2

lz= 0 .rt+ 0 .rr+ 0 u2

 oo9 o ..
0 .tl oooi'
=g
oo0E !o
0091'0-
nnnn'T
:l8llMor Bc pug^E
lo o.:30 ol=o <<
lT O,TrlIi It / r) ae.. <<
Lzc/I 0 r0 Tclll=s <<
Zc+rrl /I i (TQtIr) /I llc*Fl ll:l =v <{.
j OOO Z=Za <<
i: 1, !200'0=z? <<
! 000T=Tr <<
1I00 ' 0=I3 <<
:eluances Pugtn::xa
allugep g tod ISI-yrly{ mlnlepoul enolgztmdsa.loc eleJuletrl 'lueplsuot tnFllnulc Ie
ulsruered rS ec tj )Z=zy 'JurZ=zJ r$ g)l=ry dull=tJ PugSalV
^Ilradser
lv-lsl
(ra zJzu
l-+- 'v),c I
(0t'?)
l')zznl-ro,
l{')zzn (s)t \r t)ll-+s trl=(s)s
Its)zrg tgl "' l)ra b'u
_
I I
-+t
:0l ap eeculew
t Incpc ap Brieler pugzllDn eullqo es (zxz auntsuaulp ep) leJsuorl
nQx J ,(
I r ol FA
| ,,,?lLO lrt ,,xl I
'vl II
l.'ril0 0l,l'rlI'v
L 0_l L L'r.i
LT- TI
I zx1
(6s r) t,'l
I'rl
v
:P{nzal PISeCI4sIu lsuolcaA puljoJ uJ aJSUCSaJ UIld
luvlnwrs tS tuvl3oom z8
 Cap. 4. Modela.ea sistemelor liniare invariante 83

C,=

Deci MMJSI particularizat pentru valorile ale parametrilor C1, R;,

C2, R2 este:

[[;,.]_[-r I lfr,'l lrooo o l[,,.l

ll;,.1- lo.s -o.zsjl ', l-l o sooll,, J (4.4t)
lfr, 1_io.ooro -o'ooi-01,, l.fo nii,, i
lLr,J-Lo I {",J-looJf,,l
Noti: Avind in vedere ci pentru calculul matricii de transfer, un sistem de tip MIMO
trebuie descompus in mai multe subsisteme SIMO (c6te unul pentru fiecare intrare)
procedura implicd considerarea pe rind a cdte unei intrdri presupunandu-se toate
celelalte intrari nule. Rezult6, astfel, pentru fiecare intrare o matrice de transfer de
tip coloand.
Matricea de transfer a sistemului considerat avind doud intriri gi doui iegiri,
se descompune pe r6nd in doui matrici coloand de dimensiune 2xl, c6te una cores-
punzetoare pentru fiecare intrare.
Acestea sunt fumizate de instrucliunile:
>> [numl, denl]=s52g1 (A, B. C, D, 1).
)> [num2, den2i =s"211,O, .8, C, D,2l .

care retumeazd matricele :

.numl =
0 1 nnnn n arnn ' '.-1.,:, .'
qnn nnnn "
n
.':..
denl

1.0000 -1 ?qnn n ,<nn

gi respectiv:

num2 =

0 --n 50nn n
0 Rnn Annn
 :pugllnz0r
...,. (I /q, f C: i.{g .1d) dzzaq= .trJ[od ,rez.l .<<
,li
:ege Q = zz uec u1 e111lpuoc u1 '91'9 anEg
urp rqnuolsrs lBIcosB rmoloz-llod dp ep lnlnlopour Bereuluuepp nlued ?PueuoC
:nldruexI
'dless eaundcn4sur nc AFzlI"ar g epod rmorez-11od lndp ep
grruoJ o BlrnFuolsts B e.rlSel-ere1s-ela4ul d$ sp oJ€luszoJdeJ o-Jlulp EoJEIIuoJsuE{
hTss g
9Z'0 +.rs'I + z.s
s9'0 = (s)e H
-
9Z'0 + 891'I + z,s
= (s)tzH
009 + s009
sz'o + ssl'l + zs
= (s)zrA
:raJsue$ ep ell4curg leJls? slFzeu
:rolrzueuroc yuolnfu no uerca ed apSg? U lod Flsocv '(7'g antg
.JaJsue.q aP adcurg o puguezada ele
ze,r) err-Sor-orelur pu?c Inun ereouzundsgJoJ
a.qulp ejecog 'oluouela ng?d eu$uoc raJsuug op €tJulElu l€JoplsuoJ plduroxa nlue;
',regsuea ap 1a1|curg Iruollumu el aP tnlnuroultod
:oryzundsoroc 'uap lnJop.^ er? altr.runle elg3 eueoloc Bal€ts are ri (ul6at pm3u1s
o nr uelsls mrm 1tzec u1 arql rope,r) mFuolsls rolulfel lrugunu nc luEe 11u1 ap
Irupunu aJB wnu ae $EgN 'ua4ur gm8u1s o nc uolsls Inrm lnzBc u1 sluto g pugnd
'e1anprsuoc luqaul elaclpur elss 4uepacard eguqlonrsul rLrP lueumar Inunln :!0oN
3u\nnfirs ls 3uv]300nl
Cap. 4. Modelarea sistemelor liniare invananrg

00 -',.
00 '.,:,

Noti: in cazul in care functia de transfer nu are zerouri, vectorul zer nu va fi vid, ci
va conline elemente de tip Inl

B, C, D, 1)
 :lndD ap srelnJru?d
auroJ €l g rs v allruleu rulued o3npuos ssao €ersuuoJsu?Jl 9c rnlnldB} EzeaJolep
es rucnl lsarv 'o=zn ulued (tt'c) tsrl^'tw eluetaJe alaculeu nt 9su! plJutos nu
glspoJe op elezrunJ g AuJadsal rS y :1acr:1zru eJ E^losqo :teod a5 :plop
-Epu?rxoJ
r" r..i:r'r'r'r
:,,:,,,.:,1'
,. ':"r' 1," r
. .. ::i.,.].ilt' ..,r,, ,.ra,,9 "',,
'
,,r,tltt:li' ...r..,,,,ur,.1rtr'i'.:':l:; f"t',oi;;;.,.,', '3331..1.r1''
',1,.;,','ii 00E4.: r
,iii.i:i
:aIJuletu gz8alurUal a.rBC
:rzueuroJ ep giua,rces eareolguun etncexo es'ISI-Whl au(qo e n:1ua4
sz'O + ssl'l + zs
= (s) "t/
sz0+s
:.ra;suer1 ep ericurg ea:eo1gu:n ur:d lelapou Inuralsrs erC
:nlduaxg
'ssf epueruoc sp glazqear
slsa ISI-nlI uJ reJsue$ ep eJr4Eru euuoJ urp tlIelsrs lnun rnlnlapou ?r$e^uoc
sszt, E
JolsueJl ap eaculeu urp ersra^uoc 'z'e't
3u\flnv{ts rS iuvl3oow 98
Cap. 4. l\,4odelarea sislemelor liniare invariante 87

(-a, -a. 4,-l - a,

l'
=l 0
o
r
00
00 (4.42)

t;;
=000...
io
Noti: Este de remarcat faptul cA aceasta comanda /j2ss utilizeazA numai sisteme avand
o singuri intrare gi, in consecinli, matricile B 9i D vor fi intotdeauna vectori coloanS.
A tJ2zp
Conversia dinh-o reprezentare de tipul funcliei de transfer la reprezentarea polizerouri
este realizatd de in slrucliunea tpzp.

Exemplu:
Pentru a obline modelul poli-zerouri corespunzilor funcliei de transfer a sistemului
din exemplul anterior, trebuie rulatl secvenla de comenzi urmdtoare:
>>.num=[500 0.25]
>> den:t1 1 .75 0.251
>> tzer' Pol, kl = tf2zP(num, den)
Aceasta returneazS:

-5.0000e-004
Pol =
-1.5931
-0.1569

s00
pol qi k ca qi cei obtinufi
care, pentru exemplul considerat, returneazi aceiagi vectori
in secliunea anterioarl prin comanda ss2zp- (vezi exemplul referitor Ia sistemul
prezentat fn fgura 4.10). ln acel caz aveam un zero :-0.25 (prima coloani din
matricea z) qi respectiv un coeficient k =l (prima linie din matricea k), lucru care
este identic cu a avea un zero egal cu-5*10-a gi un coeficient k = 500.

De asemenea, se oblin aceleagi valori pentru modelul poli-zerouri, rul6nd comanda

ss2zp, plecAnd de la modelul de stare din exemplul anterior.
>> lzer, po1, kl = ss2zp(A.B.C,D)
 :el eanpuoc sJec
({ 'Tod '7az\ fledz= [uaP 'urnu] <<
:uzusrum lruolnfB n3 elncpc aleod os uelsrs russc€ elelcose leJswl ep Pdstmc
trTrh E
:Slunlal JoA eslsetv
()i 'Tod t Jazl ssZdz=
Z=>1'
['!€-Z Tt+Z T ]=Tod
I_=aaz
:elrzueuoc PzBelru es
'uralsrs rnlsooe l?rcoss aJrSer-eJels-o:er1ur dtl ap clleulalelu Inlepou 9Jn3l€t E ruluad
'l€-Z IS !€+Z'l :eluolB^ nc 'Ilod C lS Z nt Is8a leJsueJl
^ncadsar
oloz un pug^? luelJe^ul !?lull urslsls un pJaplsuoc 35
op Flualtgeoc '1- nc 1e3o
:nldruaxg
ssTtz 6
tlTdz r4cedsat ssgdz eltundcrulsut csasoloJ es 'rrnoraz-qod dr1 ep e:eluaza:da:
o e1 ap puru:od ireJsue4 ep leculsru € ,ltlcadsar 191-44 ea.tsutiqo utuod
lrnoroz-!lod ulp elsJa^uog '€'g't
3UVlnWtS ls sr rCOr l 88
Cap. 4. Mod€laroa sistem€lor liniare Invariante 89

Nottr: Mediul MATLAB pune la dispozitia utilizatorului o comandi care permite

afigarea pe ecran a unei func1ii de transfer intr-un format mai u$or de interpretat.
Aceasti comandi este printsls, iar apelul ei este de forma urmitoare:

6ffi,prlfii.iiiis (num;j3$i), .1rj)$j'g;"1l,l,.'.;: ..,. .;, ,,9;t_1i::, l.rirl*'lliLi::k$S*#f

Efectul acesteia este o afigare pe ecran de forma:

4.4. Conversia continuu-discret

Comenzile uzuale pentru realizarea trecerii din domeniul continuu la cel discret
sunt:
o c2d - conversia de la continuu la discret
c c2dm - crmversia de la continuu la discret, cu specificarea metodei de discretizare
Se consideri un sistem in timp continuu modelat in spatiul st6rilor:
*(t) = Ax(t)+ Bu(t)
,ii=airj*ort')
cut-timpcontinuu (4'43)

Sintaxa comenzii c2d, pentru discretizarea modelului continuu (4.43) este:

[Ad, Bd] = c2d (A,8, Te)

undel, B sunt mafricile MM-ISI continuu, iar Ie este perioada de egantionare constantii.

Nottr: Matricile C gi D nu sunt influentate de acea$A conversie gi de aceea nu trsbuie

specificate.

,{d qi respectiv 8d sunt matricile corespunzitoare modelului discret obtinut pentru

pasul de egantionare Ie, consider6nd intrarea u trecutii printr-un element de relinere
de ordinul zero.
 .U
'l:r-
.::,.::a,t:: : ;
'::.'
:?[ aJnpuoJ ?lssatv
:
lnlnul€J3ord ?aJ€lnJexo
uud lnuriqo g alzod 'gpunces /='J ar?uoquzsa ep spBoued pug^e leltslp lsfhlhl
On'n) (t)n( ,-a -1)7 = Q)r = (r),{
:elso elnu eletitut ttitpuoc u1 (lutctput
psundsg.r) p:etrun prdee.u dq ap a:alut ep leuuas un rutuad 'tnlnuetsls ?eJISeI
U=U I=J
x=t
G'.n) nZ+x-=x
:ellrlenoe ep su3sap 'l91uJ lnulplo ep OSIS
uelsrs un qreprsuoc es 'lartstp rS nnulluot elelapou a:turp etielar eriuaplla ruluad
"
:nldruaxg
'' ''Z'l'0=l 'tezrTeuuou lansrp dun-t nc
Q)no +Q)xC--Q),{
wv'r) (t)nPg+(1)xPy=(1+r)x
:elrrielar ap glep otsa :olpzundsaroc leJcslpISfhlI/{ BILIoJ
3UV'tnnrs rs ruv']3001/,1
Cap. 4. l\,lodelarea sislemelor liniare invanante

Folosind relalia (4.46), rdspunsul indicial al sistemului pe intervalul continuu

t = 0,...,6 secunde, poate fi calculat cu ajutorul comenzilor:

Pe de altd parte, rispunsul in domeniul timp al sistemului discretizat poate fi

calculat folosind secvenja de instructiuni:
>> xd ( 1) --O;
ti .i?r i = 1:6,/re
xd i+l):r.'=Ad*xd i ) +Bd;
( (
end

NotI: Este important de subliniat cd acest rdspuns poate fi de asemenea obtinut

folosind comanda dlsim sa:u o schemi SIMULINK.
Reprezentarea graficd a celor doul rdspunsuri (continuu 9i discret) este oblinuti prin
instmctiunea:
>> plal(t, xc, 0:Tei6. xd, 'o')i :.tl.lr;.: .

care fimizeazS, graficul prezentat in ftgura 4.12.

1.8

1.1

1.2

Figura 4.12. Semnalul de iesire continuu (linia continua), respectiv discret

(punctele marcate cu cerc)
 larcslp
'nnurluoJ ISI-li\l l lulauued plwzerd.j p1'p)'pg'pv Q'J'8'Y .
^Ucadsor ^O)?dser
epun
|
(,poqlau"al''Ngo'nnN)urpzc = [pNSq'pnnN]
: nes..(,poql9]lt, 'a,I'c'c'S'VlupZc = [Po'Pf,'pS'pvl I
:als0
gxplurs reJgc e 'upZJ epuguloa eztltln eleod as 'aJezuelcslp ap lapolau ee:ecgtceds
nc'lorcsrp durrl u1 nnuguoc durp u1p ruatsls lnun elsJe^uoJ Ezll€el e rulued
(onuuuoJ D!u!l)
nnultuo)lsou) (pldruauu3 Dluu) nnrnuo) liat ap PIouuaS S 1p otnBrg
^ltJadsa.t
'g 1'y e:n8g u1 tetueze:d putg cgz:8 1n1e1lnzar
' ,,. \19'z E'o- 8 ol)sTxe <<
. rr,.' ,t)1oTd <<
.. , (cpxixl .'.it,'c\
'J:ipx/8:aJ:O)srieis =. lcpx /x1l <<
:?tuoJ ep runllJru)sut eP giua,t::s o
nc e:aua3 eleod es (o:az lnutp:o ep srsutial ep tuotuolo un-:1ut:d tl:t$et ea:ocarl ur:d
elnudqo) larJsIp Inlnleuu.ros e (etda:t ep euuo; u1) pl€nultuotlsunJ plu€ue^ O
fuv]n!{ts ts 3av]:oor,!
Cap. 4. l\-4odelarea sislemelor liniare invariante 93

. NUMd,DENi rcspectiv NUM,DEN reprezintd numdrdtorul, respectiv numitorul

functiei de transfer a sistemului continuu, respectiv discret;
. le este pasul de caantionare,
o method reprezintd metoda utilizatd la discretizare:
'zolr' - metoda considerd un element de relinere de ordinul 0 aplicat intrdrilor;
foht - metod,a consideri un element de relinere de ordinul I aplicat intririlor;
'tustin' - metoda utilizeazl aproximarea biliniari (Tustin);
'prewarp' metoda consideri aproximarea biliniard (Tustin) gi presupune pre-
cizarea frecventei critice (ex: c2dm(A,B,C,D,7b,'prewarp',LItc));
'matched' metoda bazatd pe alocare de poli gi zerouri.
Exemplu:
Se va considera un sistem SISO de ordinul intdi, descris de MM-ISI (4.45).
Se prezintd un program care realizeazd discretizarea modelului considerat, utilizdnd
toate cele cinci metode enumerate.
Se calculeazd Ei afigeazd de asemenea, mdrimile de stare Si respectiv iegire, pentru o
intrare de tip treaptd unitara, corespunzitoare celor cinci modele discrete obtinute.
&MM_IS1 continual si pasul de esantionare
A= t-11 t
B= 121 ;
c=[1];

'6calcuIu1 pr'tn orTerrce meIooe

lAdl, Bd1, Cd1. Ddl l = c2dm(A,B,c,D,Tc,' zoh' )
lAd2tBd2,cd2,Dd2) = c2dn (A, B, C, D, Tc, 'fohr )
[Ad3, Bd3, Cd3, Dd3 ] = c2dm (A, B, C' D. Tc' I tustin ' )
n=? thi *5a-?
^mad:
IAd4 , Bd4 , Cd4 , Dd4 l omegan)
lAd5 / Bd5 . CC_5, Dd5 l ..:,.:.:r:'

iaei rarl nahirrl

end

xd2 (1)=0;
for i = 1: 8/Tc
xd2 (i.1) =Ad2*xd2 (j )+Bd2;
 'undeJdns es
,dDM d,
' tugsvl Nl:edseJ A ,paqqou\ 'tqozt eppol3:LLr uud elnurlqo olunsundsF 'zec lseJ€ uJ
ocoJBoep rrulc ep col ur €nuuuoc orull nc ocger? roJl r€umu Sunsrp os I J t ernSu uI
'(ptdrue:1ur erurl) nnurluoc rnlnualsrs
lnsundsg:,trlcedsu'(pnurluoc
etutl) s1o:csrp atualsrs lcurc rolec Ie lercrpur lnsundsg: elurza:d os g 1 y e:n3g u1
'p1'p e.m8g u3 alelueze.td luns :o1ug1s lnlieds u1 elerJslp eu3lsrs rcurc:o1ec eyrtin1o,lg
f.6r / qrrx ,.n { /7nr,rnrt _Tf,TsaT
,.:.. ,'. .
a xloqs leuuo j
.,:.:1. a-rTsar ap roT-FurT:eur ro-rioIcn c usrJd rro E,df,esTJPg
': -'
(la'Z Z'0- L 0l ) srxe
(, : , 'cx '1) loTd
. uo pToq
J(
(1-)dxa-T) +Z=cx
, L: T'0:0 = 1
rnTnsundsel earesTJe Tg fnTncTecg
( [gp^ l tp^ 1EpA,rZp^iTpI] /L:0)loTd
axR6 ! f
( [Epxitpxrtpx jZpx jlpx]'8 : 0) loTd
ala-rcs Tp IsI
nrluad a:1sar. Tg a]el s ap roTTurr.feu e eclgie:6 eaf,esTJeg
pue
,,- .r ,:.ri .'
lufln|/!ts ts luv-Eoow t6
Cap. 4. Modelarea sistemelor liniare invariante

Figura 4.14. Mdimile de stare corespunzdtoare celor 5 modele discrete

nL Edt v# 16.^ lo.le *txb, tilb

OatBg t\Av/ Pqi]

Figura 4.1 5. Rdspunsul indicial al celor 5 sisteme discrete (linie contirud)

respectiv tispunsul indicial al sistemului continuu (inie intreruptd)
 :t t lryBJ3?red urp lnlduoxe u! pleluazord lzuoruoJ
ap ?lue^cas nc ouriqo os lejeptsuoo tnlnuralsls eolezllelsslp uud lnuliqo lnlapol,{
'\gV',V)
lnlopou ap sucsap 'nnurluoJ durlt u1 'nun Inulpro ep OSIS uelsts un Eraplsuoc aS
:nldruaxg
'e:euoqueSa ep epeoued alse a; ftl lnuliqo nnulluoc Inlnutolsls Ie ISI-htrhtr
olecut€ru tuns rg'rV 'tolcslp lnlnul3lsls Ie lsl-htrhtr eloJlJletu \uns pg 'pV epun.
|
(ar'pA'pv)czp = [os 'ov]
:else'ler3srp
ruolsrs Inun e nnutluoo Inluauop ur Eolacoll ruluJd e]Pztlun'Jep llzuetrtot ?xelulS
elszrlrln ropolallt earecgtcads nc nnulluoc €l loJJsIp el ep elsJe^uoc - t Jzp .
nnulluoc ?l larssrp 3l 0p BIsraAuoJ - tep .
:luns BYIJVI,\tr ul alrqlu
-odsrp alrzueuroc 'nnulluoJ let el lsJcslp Intuauop PI 3p luecell €3ftzll?31 rulued
nnurluoc-laJcs!p E!sJa^u09'9't
000+42866'T
.., i 000+at666.I
.uuu+dvbbb L
:...000+a8866.7
000+42866'T
000+azv9z'r
.9 I SUUnTOf,
= TTTSAT
:rucnl lsaJe ?zealsuourep ursar rcuts elas ru1ued a1e1nc1ec asuaunu eluolq\
3UVtnV'lltS ts 3U\n300|/!
Cap. 4. Modelarea sistemelor liniare invariante

Practic se obtin valori identice cu cele ale modelului continuu initial.

in mod analog comenzii c2dm, prezenate in paragraful 4.4, existd cgmanda d2cm,
care permite specificarea metodei prin care se va realiza trecerea de la domeniul
discret la cel continual. Apelul acesteia se face la fel ca gi cel al comenzli c2dm,
metoda specificati putdnd fi una dintre:
'zoh' - conversie considerdnd un element de re{inere de ordinul 0 aplicat
intririlor;
conversie utilizand aproximarea biliniard (Tustin);
-
lprewarp'
"zsriz' - metoda considerd aproximarea biliniari (Tustin) 9i presupune
precizarea frecvenfei critice (ex: d2cm(A,B,C,D,T3,'prewarp',LItc));
tmatchedt conversie prin alocare de poli gi zerouri.
-
Exemplu:
Se consideri acelagi sistem SISO de ordinul unu, din cadrul exemplului precedent
qi se calculeazi modelul continuu, pe baza aproximdrii Tustin aplicati modelului
discret descris de matricile Ad, Bd, Cd, Dd:
>> [Act. Bct, Cct, nct.l+d2cm.(Ad, Bd, CdiDd..fc, , tustin'c)
Matricile modelului continuu obtinut sunt:
 uap
. (, '1 'p'l TnTn.rolrulnu rr1u3-FcTlaoJ. ) dsTp
| ? { rraT
Jr J eOJ efpSTfe g
urnu
(, '1. p'j TnTnf,olprpurnu TlluoTrTlaoc ,) dsTp
+ v J f+gdfJlJduJ
f,v+FrEu'!u ,rn,r 'irr^-----^ erE! !Js i
! (nT'C'J'S'V) llzss=iuap'unul
' '''. .:. : - esrz-nrtdo;d eareLuio]suef,l PzeazrTeoJ as 3
,',.,':.. -:.:iai,:,.::,r:.r:. .
T.r-e.rf,u'F ap Tn.rgunu of sJ I rqe ]s as B
3.f PS TJe P1
ArlecT1dxa CEsaur a.resTf € g
less eriruru
pugzllrln '1 p'J ?l ISrWn ?l ep eeletell gzeezrleer elet urejSold ap nldruaxg (e
acllBualPu"l alapou op
!lsro^uoc pul^ud ouieJ6oJd sp oldulexS '9'?
cvco u-
3u\rlnmts ls fuvlfoonl
Cap. 4. Modelarea sistemelor liniare invariante

b) Exemplu de program care realizeazd o transformare a unui MMISI din domeniul

timp continuu in domeniul timp discret, utilizand funclia c2d.
form^r.^mn:.i
:i:l?:_::Ti::____ __-____
---> DrscREr',
:i::l ::T:Y_:::11 tT:::::_:::Tt*"
---:.---'1:-' :
;i:;i,-;;--------------- . 'n,o'.
9i:e1 'MM:Isl
(rA=r);
c_ontinuel'.,).- ....,,_,. 'llr,. ,,..,.,,, ,:l:..: .. .,: t,::r:, .,..,:
A=inpuc

: '..1

c) Exemplu de program de aducere a unei funclii de transfer la forma poli-zerouri.

f^rm^1-
^^mn:^f
Aich/rF A + r\
t introducere coeficienli
nrrm=i n^rrt / tn,rh= r\.
.ion=i nh,,t- / rdan: r\.
g trecere de la f .d.t.
i;sqr!.1- Lj i;: .... :
tZ, P. K) =tf2zp (irutn, aen) ;
'P fie:ra DaT T f .l f
Z,P,K
Noti: amplasarea in planul complex "s" a polilor sistemului, permite aprecierea stabi-
litilii acestuia utilizind teorema fundamentali a stabilititii: un sistem continuu este
stabil dacd gi numai dacd toli polii f.d.t. sunt amplasali strict in semiplanul stdng al
planului complex "s".
 'g't lruBrEeled ul l4uazard ]'pJ el ISI-J II I
BI ap areteJl aP InlnurerSoJd seJ?lru uud lnutiqo lruslFzer ecgua^ as Ps lodE IS
O+9,-(V-"1's)J=(s)H
: ?d€lar putsoloJ '(tll cnllsue euluualep as 9S
o=o,(r D=,,[yJ=".[; i,l=,
io) .(r '\
:pug^? ISTWW uud lezualcaec lnualsls gJaplsuot eS '€
auas '9 '2 otn8rg
)7U tmtrtJ 1
n---- N
]-r t }rn
"n[\-T-lu)
\J\-/\J!/
-------
'(lli9llllqels e gletueuePunJ
eureroal 1za,'r) H l=7' f I=3'X FA:aclJalunu lrole^ olelsolguln n.lluad
l+ s3.v + fJ7 (s)'n
6fr=r"tn
:.ragsue4 aP ztlcury
pug^e (9I u:nEg) 1oE u1 puguoricury 3'IU aues llnc:tc un-:1uud leluazerdar
t 'Z
mlnuelsls eolellllqels szelpnls es ?s'olaeplsuoc olepou ep alu-suuoJsus4 pugzllqn
'nnurluoc dtutl lntuaurop u1 larcsrp dup Inluauop ulp ?a:eca4 n:1ued ,rpcedsa:
,,rmoraz-qod,, etiu;n8guoc e1 ISfntrW EI op eeJocoJl nruad ruaSo:d un eucs as PS
'l
le!pnls op auolqord 'z't
iu\flnwts tS fu\rlf oo!'l 00r