[DO NOT EDIT THIS LINE, WILL BE COMPLETED LATER BY SYMPOSIUM STAFF WITH INFORMATION]

[DO NOT EDIT THIS LINE, WILL BE COMPLETED LATER BY SYMPOSIUM STAFF WITH INFORMATION]

UTILIZAREA TEHNOLOGIEI UAV SI GNSS IN VEDEREA REALIZARII

LUCRARIILOR DE INREGISTRARE SISTEMATICA
Andra ARBANAS

Scientific Coordinators: Lect. PhD. Eng. Luminita Livia BARLIBA2,

Lect. PhD. Eng. Costel BARLIBA2
2
University of Life Sciences “King Michael I”, Timisoara, Calea Aradului 119, 300645, Timisoara,
Romania, Phone:+40256 277280, Fax:+40256 200296, Email: liviabarliba@yahoo.com

Corresponding author email: andra_s.arbanas@yahoo.com

Abstract

Cadastru sistematic reprezinta inscrierea in cartea funciara a tuturor imobilelor care apartin unui UAT. Pentru ca
partea de teren sa aiba o durata de timp mai scurta si o eficienta mai mare s-a ales sa se realizez un zbor cu drone
WingtraOne GEN II, aceasta reprezentand una dintre cele mai performante drone, pentru o precizie mai buna in
momentul georeferentierii imaginilor s-au utilizat in teren „puncte de control la sol” pentru care au fost determinate
coordonatele cu ajutorul GPS-ului. Pentru prelucrarea datelor obtinute din teren au fost folosite programele AutoCAD
si Agisoft, ulterior s-a realizat vectorizarea si identificarea micilor probleme aparute pe ortofotoplan. Aceste lucrari au
fost realizate pentru inregistrarea imobilelor in sistemul integrat de cadastru si carte funciara.
Key words: drona, cadastru sistematic, GNSS, GPS, Agisoft, AutoCAD

INTRODUCTION
Inregistrarea sistematica reprezinta “procesul MATERIALS AND METHODS
prin care se realizeaza translatarea situatiei reale La realizarea lucrarii au fost folosite Receptorul
a tuturor imobilelor aflate pe teritoriul GNSS Trimble R8 și Drona WingtraOne GEN
Romaniei, intr-un sistem informatic unitar, II.
avand ca scop gestionarea efectiva a Receptorul GNSS Trimble R8 oferă
informatiilor privitoare la acestea”. caracteristicile și beneficiile necesare într-un
Informatiile privitoare la imobilele de pe singur sistem flexibil și scalabil astfel încât să
teritoriul Romaniei, care se translateaza in putem construi un sistem perfect adaptat
sistemenul informatic sunt de natura juridica, proiectelor in desfasurare (Figura 2.1). Pe
economica si tehnica. măsură ce exigențele se schimbă, Trimble R8 se
Informatiile de ordin economic se determina pe poate configura ulterior astfel încât
baza elementelor tehnice ale imobilelor, avand productivitatea în teren să crească semnificativ,
ca scop stabilirea unei valori reale de impozitare dispunand de 72 de canale si cipuri Trimble
pentru aceasta. Maxwell™ 6 cu 440 de canale.
Informatiile de ordin juridic au in vedere
“identificarea proprietarilor/posesorilor tuturor
imobilelor, precum si inscrierea in cartea
funciara a drepturilor de proprietate si/sau a altor
drepturi reale, in baza actelor transalative sau
constitutive de drepturi”
Procesul privind inregistrarea sistematica se
realizeaza la nivelul comunelor, pe sectoare
cadastrale.
Pentru facilitarea lucrarilor de cadastru
sistematic si pentru culegerea datelor din teren, Figura 2.1: Receptor GNSS Trimble R8
firmele autorizate, pentru efectuarea acestor (https://www.google.com/url?sa=i&url=https%3A%2F%
2Fgeooprema.com%2Fproducts%2Fused-
tipuri de lucrari, folosesc tehnologiile UAV si
GNSS.
 equipment%2Fused-survey-gps-gnss%2Ftrimble-r8-
model-2-controller-tsc3 )
Ca modalitate de masurat s-a utilizat metoda
STOP&GO pentru a scurta timpul alocat
masuratorilor cu GPS-ul. Aceasta metoda se
utilizează atunci când se dorește o determinare
rapidă a coordonatelor, dar cu o precizie mai
mare.
Drona WingtraOne GEN II (Figura 2.2)care
prezinta avantajul:de a zbura cu 16 m/s (36 mph)
timp de până la 59 de minute per zbor pentru o
acoperire mare, in acelasi timp WingtraOne
poate zbura mai sus decât dronele limitate la
camere de 20 MP, astfel încât să poata capta mai
mult teren și mai multe detalii cu fiecare
fotografie și o zonă mai mare per zbor, optica de
înaltă calitate înseamnă că poate reconstrui harta
în mod fiabil chiar și cu suprapuneri mai mici,
sistemul ofera o hartă sigură și eficientă de la
altitudini constante chiar și în cele mai muntoase
zone, datorită modelelor globale de teren sau
propriilor date personalizate de altitudine.
Cu WingtraOne obținerea datelor este mult mai
rapid decât cu alte instrumente, chiar și pentru
suprafețe mari. Se pot colecta date de până la 2
ori mai rapid decât cu alte drone cu aripă fixă și
de până la 8 ori mai rapid decât cu dronele
multicopter.
Datorită anilor de îmbunătățiri continue, drona
WingtraOne furnizează în mod constant date de
înaltă rezoluție și precizie, prezentant :GSD
până la 0,7 cm/px (0,3 in/px) si precizie
orizontală absolută de până la 1 cm (0,4 inchi)
Figura 2.2: Drona WingtraOne GEN II
(https://www.google.com/url?sa=i&url=https%3A%2F%
2Fwww.es2-inc.com%2Fuas-mapping&psig)
Pentru prelucrarea imaginilor a fost folosit softul
Agisoft (Figura 2.3), aceste reprezinta o solutie
software de ultima generatie, cu fotogrametria
bazata pe partea centrala a motorului software
proiectata la limitele absolute, în timp ce întreg
sistemul este proiectat sa genereze rezultate
specifice pentru acest domeniu care se bazeaza
pe tehnici de învatare automata pentru sarcini de
post-procesare si analiza.
Figura 2.3: Software-ul Agisoft
(https://www.google.com/url?sa=i&url=https%3A%2F%
2Fwww.researchgate.net%2Ffigure%2FImage-
processing-in-Agisoft-PhotoScan-software-result-of-the-
processing-as-a-textured)
Software-ul permite procesarea imaginilor de la
camerele RGB sau multispectrale,inclusiv
sisteme cu mai multe camere, în cloud-uri cu
puncte dense, modele poligonale texturate,
ortomozaice reale cu georeferinte si DSM/DTM.
Post-procesarea suplimentara permite
eliminarea umbrelor si artefactelor de textura,
calcularea indicilor de vegetatie si extragerea
informatiilor pentru hartile de actiune ale
echipamentelor agricole, clasificarea automata a
cloud-urilor cu puncte dense, etc.
Figura 2.4: Modul de prelucrare al imaginilor in Agosoft
(https://www.google.com/url?sa=i&url=https%3A%2F%
2Fcheap3dmodel.com%2Fproduct%2Fagisoft-
metashape-professional)
Bazat pe tehnologia de ultima generatie
dezvoltata de Agisoft, Metashape (Figura 2.4)
permite o procesare foarte rapida, oferind în
acelasi timp rezultate foarte precise atât pentru
fotografia aeriana cât si pentru cea de apropiere
(pâna la 3 cm pentru fotografia aeriana si pâna
la 1 mm pentru cea de apropiere).
RESULTS AND DISCUSSIONS
Pentru a putea fi incepute lucrarile de cadastru
sistematic pe raza UAT-ului Giroc au fost
necesare in prima faza culegerea datelor din
teren. Aceasta etapa a fost realizata prin
marcarea punctelor de control la sol, pentru a
putea fi realizata alinierea imaginilor obtinute in
proiectia Stereografica 1970, in vederea
prelucrarii datelor in mediul informatic
AutoCAD. Reperii terestrii au fost materializati
la sol cu ajutorul unor tinte vizibile din aer .
Acestia au fost reprezentati cu culoarea
portocaliu neon, pentru a putea fi usor vizibil la Figura 3.3: Controller GPS
sol, in momentul prelucrarii datelor. (https://www.google.com/url?sa=i&url=https%3A%2F%
Reperii au fost amplasati in zone libere, cu 2Fwww.cansel.ca%2Fstore%Engineering)
vizibilitate mare in zonele in care constructiile si S-a realizat planificarea misiunii de zbor, cum se
vegetatia nu au reprezentat un impediment in poate observa in figura 3.4, etapa in care se
vizualizareadin aer a reperilor. introduce aria si traseul de zbor in sistemul de
operare al dronei. Softul integrat in sistemul
dronei este Mission Planner, acesta vine la
pachet cu toate dotarile dronei, facilitand astfel
tot procesul de fotografiere a zonei studiate.

Figura 3.1: Reperi terestri

(https://www.google.com/url?sa=i&url=https%3A%2F%
2Fhoodmanusa.com%2Fproducts%2Frugged-ground-
controll-point-kit-for-photogrametry-surveying&psig)
Distanta dintre reperi este recomandat sa fie de
aproximativ 300 m. Aceasta poate varia cu +/-
50 m, daca zona in care a fost pus reperul nu
este usor accesibila sau prezinta “obstacole“
inalte.
Marcajele trebuie amplasate si ancorate cat mai
bine in timpul masuratorilor pentru a nu
introduce erori. In aceasta situatie au fost
folosite 16 puncte de control la sol.
Figura 3.4: Interfata sistemului de operare Mission
Planner
(https://drive.google.com/file/d/153ab86GinK5lmuYFa6
dJ3XnaMUvO0-jH/view)
In sistemul de operare al dronei a fost introdus
ortofotoplanul pus la dispozitie de catre Oficiul
de Cadastru si Publicicate Imobiliara, conform
figurii 3.5. În acest moment operatorul defineste
zona de zbor, si intocmeste planul de zbor pentru
drona care cuprind traseul de zbor cu pozitiile de
intoarcere, viteza de zbor a dronei, altitudinea la
care drona va efectua zborul, iar pentru
operatiunea de fotografiere va stabili unghiul
camerei si rezolutia camerei.

Figura 3.2: Mod pozitionare marcaje

(https://www.google.com/url?sa=i&url=https%3A%2F%
2Fmaverickdrone.com)
Dupa ce punctele de control au fost materializate
in teren (Figura 3.2) au fost determinate
coordonatele pe fiecare punct in parte prin
metoda GNSS stationându-se in medie 15
minute pe fiecare punct (Figura 3.3).
Figura 3.5:Reprezentarea zonei si a directiei de zbor
(https://drive.google.com/file/d/153ab86GinK5lmuYFa6
dJ3XnaMUvO0-jH/view)
Dupa ce aceste setari au fost realizate, conform
Figurii 3.6, s-a selectat punctul de incepere a
zborului, astfel incat misiunea de zbor sa se
termine in punctul initial. A fost realizata o
ultima verificare a setarilor, iar in functie de
conditile atmosferice, programul a estimat si
timpul de zbor si nu in ultimul rand rezolutia la
sol si altitudinea de zbor care determina durata
de zbor.
Figura 3.6: Verificarea si acceptarea setarilor de zbor
(https://drive.google.com/file/d/153ab86GinK5lmuYFa6
dJ3XnaMUvO0-jH/view)
Dupa acceptarea tuturor parametrilor, drona a
inceput misiunea de zbor respectand aria
selectata, din punctul initial de decolare (Figura
3.7).
Figura 3.7: Procesul de decolare
(https://roexpertcad.ro/services/mapare-geografica/)
Operatorul verifica din consola dronei tot
procesul pentru un plus de siguranta in
realizarea misiunii ( Figura 3.8).
Figura 3.8: Consola si echipamentul cu care vine insotita
drone
(https://roexpertcad.ro/services/mapare-geografica/)
La finalul zborului, in etapa de birou s-a realizat
descarcarea imaginilor din drona si prelucrarea
coordonatelor obtinute cu ajutorul GPS-ului in
coordonate Stereo 70.
Astfel un prim pas a fost reprezentat de
descarcarea coordonatelor punctelor de control
la sol si reprezentarea in AutoCAD, dupa cum se
poate observa in figura 3.9.
Figura 3.9: Reprezentarea in AutoCAD a punctelor de
control
Etapa următoare a constat în procesarea
imaginilor si obținerea mozaicului de imagini cu
ajutorul programului Agisoft, pasi pentru
aceasta etapa sunt urmatori:
Dupa realizarea georeferentierii imaginilor s-a
creat un nor de puncte pe diferite nivele
(Low,Medium, High, Highest).
Urmatorul pas a fost reprezentat de crearea unui
model digital al terenului folosind norul de
puncta (Figura 3.10), iar ultimul pas a fost
georeferentierea imaginilor si crearea
ortomozaicului folosind acest model al terenului
si fotogramele rezultate.
Figura 3.10: Reprezentarea mozaicului de imagini creat
de Agisoft
(https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F
%2Fi0.wp.com%2Fdigital-landscapes.com%2Fwp-
content%2Fuploads%2F2018%2F12%2F2018-12-02-
13_22_02-SEQ-25_Lofoten_Rock.psx)
Softul a ales imaginea cea mai buna (sau o
combinatie de imagini) pentru a pastra precizia
ortomozaicului.
Uneori, au rezultat case cu margini “ondulate”
sau garduri inclinate (Figura 3.11). Problemele
“estetice“ au aparut tocmai din aceasta cauza
(interpolarea de imagini pe anumite zone).

Figura 3.11: Exemplu de „ ondulare” a gardurilor
Fotointerpretarea si vectorizarea s-a facut
alegand punctele de la baza gardului/stalpului,
etapa reprezentata in Figura 3.12, astfel daca am
avut un gard putin inclinat a reprezentat un
avantaj operatorului putand stabili mai rapid
punctul corect pe care trebuie sa il vectorizeze.
Figura 3.12: Realizarea vectorizarii ortofotoplanului
Pentru vectorizarea unui imobil operatorul a
cautat staplii si directia intre stalpii care au
definit conturul imobilului chiar daca gardul
parea a fi ondulat pe anumite portiuni.
Pentru vectorizarea cladirilor nu s-a folosit
marginea acoperisurilor conform Figurii 3.13 (
minim 10-20 cm fata de margine), astfel
marginea ondulata sa nu influenteze negativ
precizia ortofotoplanului si a vectorizarii.
Figura 3.13: Model de realizare a vectorizarii
constructiilor
Sursa acestor imperfectiuni s-a datorat
densitatea mare de puncte pe metru patrat (nor
de puncte) si rezolutia mare (3cm) a
ortomozaicului.
Dupa procesarea imaginilor, Agisoft a generat
un raport detaliat ce cuprinde parametrii de
calibrare ai camerei, precizia obtinuta dupa
aerotriangulatie pentru punctele de control si
pentru punctele de verificare, timpul necesar
pentru procesare pentru fiecare etapa.
Materialele obtinute in urma acestor etape au
fost reprezentate de : nor de puncte, urmat de
ortofotoplan, DSM (model digital de suprafata),
DEM (model digital al terenului), linii de contur
si mesh texturat 3D
Aceste materiale obtinute au oferit ajutor efectiv
pentru obtinerea materialelor care au dus la
realizarea: baza de masurare pentru: Cadastru
sistematic si/sau Cadastru General, masuratori
pentru calcul de volum, generarea de profile
transversal si longitudinale pentru santuri,
drumuri, actualizarea bazelor de date pentru
diferite companii de utilitati.
CONCLUZI
Aceste lucrari au fost necesare pentru
inregistrarea sistematica a imobilelor de pe raza
UAT-ului Giroc, acesta din urma avand o
suprafata de aproximativ 5200 ha, reprezentand
unul dintre cele mai mari UAT-uri de pe
teritoriul judetului Timis, din acest motiv au fost
adoptate zborurile cu drona,
Principalul avantaj al utilizarii acestei tehnologii
a fost scurtarea timpului pentru etapa de teren,
reducand astfel numarul fortei de munca care ar
fi fost necesar pentru masuratorile terestre,
reducand de asemenea si costurile aferente.
Masuratorile cu drona ofera o precizie acceptata
in cadrul lucrarilor de cadastru sistematic.
In concluzie putem afirma ca lucrul cu drona
ofera, pe langa identificarea detaliilor din teren
si o actualizare prin ortofotoplan a imaginii
aeriene a zonei vizate necesara pentru
identificarea a acelor detalii care nu au fost
prinse in actele juridice preventate de
beneficiari, in vederea intoducerii acestora in
lucrarea de cadastru si inscrierea acestora in
carte funciara .
REFERENCE
1. Cosmin Alin Popoescu, CADASTRU
GENERAL-Inregistrarea sistematica a
imobilelor, Editura Eurostampa,
Timisoara , 2015
2. Legea 7/1996
3. Ordinul 600/2023
4. Ordinul 1/2020
5. Popescu C., Popescu G., Indrumator de
lucrari practice de cadastru, Editura
Eurobit, Timisoara, 2015
6. Popescu C., Popescu C., Dragomir L.
O., Herbei M. V., Tehnologia U.A.V.-
Fundamente teoretice, Editura Eurobit,
Timisoara, 2020
7. https://roexpertcad.ro/services/mapare-
geografica/
8. https://www.dronezone.ro/blog/fotogra
mmetrie-cu-platforme-uav-studiu-de-
caz/
9. https://www.researchgate.net/figure/Ima
ge-processing-in-Agisoft-PhotoScan-
software-result-of-the-processing-as-a-
textured_fig3_305781724
10. https://www.droneprofesionale.com/ugc
s/