Departament TELECOMENZI SI ELECTRONICA IN TRANSPORTURI LABORATOR S.D.T.N. LUCRAREA 6 SISTEME INERTIALE DE NAVIGATIE - STUDIUL GIROCOMPASELOR NAVALEyona. 5 Laborator S.D.T. BAZELE TEORIEI GIROCOMPASELOR 1. Generalitati Girocompasul sau compasul giroscopic este un aparat a carui functionare se bazeaza pe principiul giroscopului si care se foloseste la indicarea directiei nordului adevarat, independent de influenta mag- netismului terestru. Fata de compasul magnetic, indicatiile girocompasului sunt mult mai precise, se pot transmite in mai multe locuri de pe nava si sunt influentate intr-o m&sur4 mai mica de migcarile navei. fn schimb, girocornpasul este un aparat complicat, susceptibil 1 avarii, necesit un personal calificat pentru intretinere si nu este utilizabil dec&t dupa 4—6 ore de la pornire. Primele girocompase au fost construite la inceputul secolului XX. Aparitia acestui nou aparat de navigatie a fost posibilé in urma dezvoltarii matematicii si mecanicii. Teoria miscarii unui solid in jurul unui punct fix a fost pentru prima dat& studiata si elaborat& in anul 1765 de Leonard Euler. In anul 1852 Leon Foueaiult a demonstrat posibilitatea folosirii in activitatea practicd a particularitatilor unui tor c&ruia i s-a imprimat o vitezd mare de rotatie, in anul 1893 apare lucrarea lui A. S. Domorov, intitulata: Despre giroscopul liber", in care teoria giroscopului este expusa pentru prima oara in mod am&nuntit si riguros matematic. 2. Giroscopul Elementul principal la un mare numar de aparate moderne, care servesc in scopurile navigatiei este giroscopul. Se numeste giroscop corpul simetric care se roteste cu 0 viteza mare in jurul axei sale de simetri si este suspendat astfel ‘incAt aceasta axé poate ocupa orice pozitie in spatiu. Termenul de giroscop provine de la cuvintele grecesti: ghiuris”, care inseamné rotatie si ,scopein” care jnseamna a urmari. in tehnic&, giroscopul reprezint& de obicei, un volan greu a carui mas& este distribuita uniform in raport cu axa de simetrie si care se roteste cu © vitez de 6000 — 30000rot/min. Axa in jurul c&reia se roteste giroscopul se numeste axa propire derotatie sau axa principala. Aceasté axd este perpendiculara pa planul giroscopului si trece prin centrul lui de greutate. Pentru ca axa principala s poata lua o directie dorita in spatiu, giroscopul se monteaza intr-o suspensie cardanica (fig.1). Definirea pozitiei giroscopului se face in raport cu 3 axe de coordonate rectangulare (perpendiculare una pe alta: X-X, Z-Z si Y-Y), care se aleg in asa fel incat punctul lor de intersectie sa coincida cu centrul acestuia (0). Fig. 2 a giroscopul 2 — inelul cardanic in- rerior 3 — inelul cardanic exterior Axa X-X se consider’ directia de orientare a axei de rotatie a giroscopului. Pe ea se afld 2 lagare ale inelului cardanic interior (2), ‘in care se monteaz’ capetele axului giroscopului. La rAndul s&u inelul cardanic interior are 2 suporti care se monteaz’ in 2 lag&re dispuse pe inelul cardanic exterior (3). In acest fel inelul cardanic interior se poate roti in jurul axei Y-Y. Inelul cardanic exterior are si el 2 suporti care se monteaza in 2 lagare ale unui cadru vertical, avand deci posibilitatea de rotire in jurul axei Z-Z. Giroscopul din fig.1 denumit ,,giroscop de laborator”, poseda 3 grade de libertate, adic’ 3 coordonate independente care determina pozitia lui in spatiu. Prin numérul de grade de libertate se intelege in mecanicé numarul de mérimi independente care detrmina pozitia corpurilor. In cazul giroscopului, asemenea marimi sunt unghiurile de rotatie ale axului sdu in raport cu directiile celor 3 axe de coordonate: XX, Z-Z, Y-Y. Daca va fi exclus& posibilitatea de rotire a axului giroscopului in jurul unei din axele Y-Y sau Z-Z, atunci giroscopul va avea 2 grade de libertate, deoarecepozitia lui se va determina prin 2 unghiuri de rotire in jurul a numai 2 axe. Dac’ se exclude posibilitatea rotirii in jurul axelor Y-Y si Z-Z atunci giroscopul va avea un singur grad de libertate si va deveni un corp care se va roti in jurul axei principale X-X. Giroscopul cu 3 grade de libertate asupra c&ruia nu actioneaza nici un fel de moment ale fortelor exterioare, se numeste, in mod conventional, giroscop liber. Pentru ca giroscopul sé fie liber este necesar ca el s& aiba un punct de suspensie care s coincid& cu centrul sau de greutate. in acest caz, momentul fortelor de gravitatie va fi egal cu 0 pentru orice inertie a axelor. Punctul de suspensie sau centrul giroscopului este chiar punctulde intersectie a celor 3 axe de coordonate. in jurul acestui punct se executa: - miscarea de rotatie a giroscopului fn jurul axei principale, sau in jurul axei X-X, - miscarea axei principale in plan vertical jin jurul axei Y-Y; - migcarea axei principale in plan orizontal in jurul axei Z-Z. 3. Proprietatile giroscopului liber Giroscopul liber, pus in functiune, are 2 proporietati: inertia si precesia. Inertia giroscopului liber Daca giroscopulului i se va imprima o miscare de rotatie cu o viteza mare, se va observa c axul lui principal capata ,stabilitate”, adica isi va mentine directia principala in raport cu spatiul interstelar. In aceasta situatie, in timpul rotirii suportul cu suspensia cardanica intr-o anumita directie, axul principal isi mentine directia principala, iar dacd se aplica o forté de deviere a axului principal de la aceastS directie initiald se observa c& giroscopul va opune o rezistenta ‘insemnata. Tendintaé giroscopului de asi pastra in mod constant pozitia lui initialé ‘in spatiu este rezultatul actiunii legii momentelor cantitatii de migcare. Prin definitie, in cazul giroscopului liber, momentul M al fortelor exterioare, inclusiv momentul produs de forta de gravitatie, trebuie sé fie egala cu 0. fn aceast& situatie relatia care exprima legea momentelor cantitatiide miscare se noteaza astfel: dH=M=U=0 adic& viteza extremitatii vectorului momentului cinetic este egala cu 0, - deci H nu se modifica’, ramanand constant ca marime si directie. Acest fenomen reprezinta prima proprietate a giroscopului cunoscut sub numele de inertia giroscopului. De retinut c& aceasta directie invariabilé a axului giroscopului se mentine fata de stele si nu faté de pamant, a carui forté de rotatie nu produce nici un moment al fortelor exterioare si deci nu influenteaza cu nimic directia axului. Precesia giroscopului La un giroscop cu 3 grade de libertate se constat& c&, daca este supus actiunii mai multor momente deviatoare, fiecare dintre ele provoacd o miscare de deplasare a axei asupra c&reia se exercita intr-o directie perpendiculara pe directia fortei care actioneaz& asupra unui din capetele axei. Miscarea giroscopului datorité actiunii momentului fortei deviatoare exterioare, care se transmite in directie perpendiculara pe directia in care actioneaza forta se numeste miscarea de precesie sau precesia giroscopului. Pentru intelegerea miscarii de precesie a giroscopului cu 3 grade de libertate, al cSrui rotor are o vitez4 unghiulara in jurul axei X-X si un moment de rotatie Mr, se presupune ca in punctul A al inelului cardanic interior se exercit’ o fort’ exterioaré F, al c&rui moment deviator Md = F.R., tinde s& roteasc& axa principal X-X a giroscopului ‘in jurul axei Y-Y cu o vitez& unghiulara wy. Sub actiunea momentului deviator Md si a momentului de rotatie Mr se produce miscarea de precesie a giroscopului, adica rotirea inelului cardanic exterior in jurul axei 2-2, cu viteza unghiulara w. Deci, apare un cuplu care provoaca aceasta migcare de precesie si a cdrui moment se numeste momentul giroscopic (Mg). Sensul migc&rii de precesie (adicd al vectorilor « $i Mg) se determin, stiind c& giroscopul tinde s&-si roteascd axa sa principala in directia miscdrii unghiului dintre vectorul momentului de rotatie Mr si vectorul momentului deviator Md.4, Transformarea giroscopului liber in giroscompas Referitor la proprietatea pe care o are giroscopul liber de a-si mentine neschimbata in spatiu directia axei principale, s-a aratat ca, in timpul igc&rii diurne a pamantului, axa principal a giroscopului situat la © latitudine oarecare, executé o miscare aparenta de rotire in jurul verticalei locului si de inclinare fata de orizont. Aceste misc&ri au loc ca urmare a rotirii simultane a planului orizontului in jurul meridianului si a planului meridianului in jurul verticalei locului. Pentru determinarea vitezelor unghiulare de rotatie in spatiu a planului orizontului si a planului meridianului intr-un punct oarecare, se descompune vectorul vitezei unghiulare a Paméntului (wp) in douad componente orientate astfel: una pe directia meridianului («0) si a doua pe directia verticalei locului (ov) figura 3. Considerand latitudinea geografic& a locului 4, rezulta relatiile: @V = wp COSh; 20 = ap sing, M&rimea w0 se numeste componenta orizontala a rotatiei terestre si caracterizeaza viteza unghiulara cu care planul orizontului se roteste in jurul meridianului, iar marimea wv se numeste componenta verticala arotatiei terestre si caracterizeazé viteza unghiularé cu care planul meridianului se roteste in jurul verticalei locului. Viteza unghiulara de rotatie a planului meridianului este egala cu zero la ecuator si este maxima la poli, iar viteza unghiulara de rotatie a planului orizontului este maxima la ecuator $i egald cu zero la poli. figura 3 Cunosc4nd aceste componente ale rotatiei Pamantului se pot determina cu usurint& vitezele unghiulare de rotatie aparenta axului giroscopului. Componentele miscarii aparente a axului giroscopului, la aceeasi latitudine 6, sunt egale ca valoare cu «0 si wv jnsa de sensuri contrare. Giroscopul poate fi utilizat deci ca girocompas (s& se orienteze in meridian) numai dacd se vor compensa deplasarile aparente ale axului sau, datorita misc&rii diurne a Pamantului. Pentru compensarea acestor deplasari se foloseste proprietatea de precesie a giroscopului. in scopul mentinerii axului principal al giroscopului jn meridian, sau pe o directie constanta fata de aceasta, se aplicé giroscopului o forta vertical care da nastere la o precesie orizontala cu viteza unghiulara: ov = op sing Precesia orizontalé a axului principal al giroscopului se realizeaza prin coborarea centrului de greutate al giroscopului. Se consider’ giroscopul la ecuator si in momentul initial axul sau principal este orizontal si orientat pe directia est — vest.Se observa din fig.4 c& centrul de greutate al giroscopului e coborat fata de centrul de suspensie prin adaugarea unei greutati pe partea inferioaré a carcasei (portiunea hasurata). In pozitia 1 vectorul greutatii G este orientat pe directia verticalei locului. Intru-cat distanta dintre centrul de suspensie si punctul de aplicare al fortei G este egala cu 0, asupra axului principal al giroscopului nu va actiona nici un moment de precesie suplimentara. Dup’ un interval de timp, Pémantul s-a rotit cu unghiul 6 $i giroscopul se afla in pozitia II. Potrivit proprietatii de inertie a giroscopului axa sa principala ramane neschimbat& in spatiu, deci axa Z-Z este fnclinat& cu un unghi 6 fata de verticala locului. in aceasté noua situatie forta greutatii G care se mentine orientata spre ventrul Pam&ntului nu mai coincide cu axa principala Z-Z, care nu trece prin centrul giroscopului. Ca urmare, apare un moment de precesie care va tinde s& roteascd axa principala X-X in jurul axei verticale Z-Z si sd o aduca in meridian. Marimea momentului de precesie, deci viteza de orientare in meridian, depinde de marimea greutatii suplimentare gi de unghiul de ‘nclinare a axei principale de giroscopului. Figura 4Din figura 4 rezulté ca bratul fortei produsé de greutatea suplimentara este egala cu a sin 8, unde: a este distanta dintre centrul de suspensie si centrul de greutate al sistemului, iar @ este unghiul de inclinare a axului giroscopului. Momentul de precesie a axului principal al giroscopului, creat in urma adaugarii greutatii suplimentare G, sau momentul de pendul este egal cu: Mp = mgsin® m = masa greutatii G, iar g este acceleratia gravitatiei terestre. Ca urmare a actiunii momentului de pendul (Mp), axul principal al giroscopul se va roti in jurul axei verticale 2-2 cu viteza unghiulara de precesie. @ = mgasin@/j Sensul acestei miscari de precesie se determina dupa regula polilor: polul giroscopului se deplaseaz’ pe calea cea mai scurtd spre polul fortei care a produs precesia. fn figura 4 polul giroscopului Pg este varful momentului cinetic H si este orientat spre est, iar polul fortei este situat pe axa orizontala Y-Y, spre nord. Prin urmare, avand o precesie sub actiunea momentului de pendul, polul giroscopului se va deplasa spre partea nordic a meridianului.Mod de lucru 1. Se conecteaz modelul de giroscop la o surs& de alimentare capabila si suporte un curent de cel putin 1A; 2. Sealimenteazé giroscopul cu tensiuni crescatoare, respectnd tabelul de mai jos. Pentru fiecare valoare de tensiune, se asteaptd cel putin 1 minut pentru ca turatia discului giroscopic sé ating valoarea nominalé (sé invingé complet fortele de inerfie) [Van (YTS: 6 7 8 3 to [aaa 2B [Duraté [2 2 1 1 1 1 1 1 1 | ssteptare Lenin) | | 3. Se determing valoaree curentului / absorbit de giroscop, prin citire pe indicatorul de amperi al sursei de alimentare 4, Se traseazd grafic caracteristica ! = f(Usin) 5. Se realizeaza un desen cu sensul miscérii de precesie, la actionarea din exterior cu un cuplu de forte perpendiculare pe axul principal 3 al giroscopului (figura de mal jos) — apoi se va realiza un desen in referat cu sensurile vectorilor Moment Cinetic, vitezé unghiulard si sensul miscarii de precesie DB Beienicie