Gheorghitoiu Ionut Andrei

Grupa 542B

Test 9 Robotica

1. Cum este definita cursa moarta in angrenajele cu mai multe trepte?

𝐶 = 𝐶𝑖𝑛𝑣 − 𝐶𝑑𝑖𝑟

• Metoda de maxim-minim:

2
C𝑀 𝑚𝑎𝑥 = 0.7 ∗ (𝐸𝐻𝑆1 + 𝐸𝐻𝑆2 ) + √0.5 ∗ (𝑇𝐻!
2 2 )
+ 𝑇𝐻" + 2 ∗ (𝐹𝑖" ) + 𝐺𝑟1
2 2
+ 𝐺𝑟2

• Metoda probabilistica:
C𝑃 𝑚𝑎𝑥 = 𝑘𝑝 ∗ C𝑀 𝑚𝑎𝑥

2. Dar eroarea cinematica?

• Metoda maxim-minim:

• Metoda probabilistică:
Gheorghitoiu Ionut Andrei
Grupa 542B

3. Cum este definita eroarea de pozitie datorata traductorului? Dar eroarea de rotire?
• Pentru traductoarele incrementale:

• Pentru traductoarele de tip analogic (inductosine, potenţiometre, etc.) eroarea este indicată
direct în cataloagele firmei producătoare. Dacă traductorul este dispus pe arborele t al
transmisiei, atunci componenta erorii traductorului în eroarea de rotire va fi:

• Eroarea de rotire cuprinde influenta erorii cinematice,a cursei moarte si a traductorului.

4. Cum se calculeaza lagaruirea pentru turatia echivalenta < 5rot/min ?

• Se calculeaza sarcina statica echivalenta:

2∗𝑀𝑛
𝑄0 = 𝑋0 ∗ (𝐹𝑛 + ) + 𝑌0 ∗ 𝐹𝑎𝑥 , unde: X0=1 si Y0=0.44
𝑑𝑝

• Se face verificarea:

𝐶0
𝑐= ≥1
𝑄0
Gheorghitoiu Ionut Andrei
Grupa 542B

5. Ce mecanisme sunt utilizate in actionarea hidraulica a cuplelor de rotatie?

• Utilizarea mecanismului cu cremaliera
Gheorghitoiu Ionut Andrei
Grupa 542B

• Utilizarea mecanismelor cu lant