Memorator laborator

Ingineria Reglării Automate 1

 Structură laborator
1. Laborator 1 – Noțiuni introductive ......................................................................................................................... 3
2. Laborator 2 – Interpretarea erorilor staționare în sistemele automate (partea I) ..................................................... 4
Teorie........................................................................................................................................................ 4
Exercițiu rezolvat succint ......................................................................................................................... 5
3. Laborator 3 – Interpretarea erorilor staționare în sistemele automate (partea II) ................................................... 7
Teorie........................................................................................................................................................ 7
Exercițiu rezolvat succint ......................................................................................................................... 7
4. Laborator 4 – Mărimi de performanță ale sistemului de reglare automată ............................................................. 9
Teorie........................................................................................................................................................ 9
Exercițiu rezolvat succint ......................................................................................................................... 9
5. Laborator 5 – Structuri de reglare calculate prin metoda Guillemin - Truxal ...................................................... 10
Teorie...................................................................................................................................................... 10
Exercițiu rezolvat succint ....................................................................................................................... 10
6. Laborator 6 – Corecția în cazul metodei Guillemin - Truxal................................................................................ 11
Teorie...................................................................................................................................................... 11
Exercițiu rezolvat succint ....................................................................................................................... 11
7. Laborator 7 – Calculul regulatoarelor prin metode frecvențiale pe baza sistemului echivalent de ordinul doi (reg.
P&PI) .................................................................................................................................................................... 12
Teorie...................................................................................................................................................... 12
Exercițiu rezolvat succint ....................................................................................................................... 12
8. Laborator 8 – Calcularea regulatoarelor prin metode frecvențiale pe baza sistemului echivalent de ordinul doi
(reg. PD&PID)...................................................................................................................................................... 13
Teorie...................................................................................................................................................... 13
Exercițiu rezolvat succint ....................................................................................................................... 13
9. Laborator 9 – Acordarea regulatoarelor cu metodele modulului și simetriei ....................................................... 14
Teorie...................................................................................................................................................... 14
Exercițiu rezolvat succint ....................................................................................................................... 14
10. Laborator 10 – Calculul regulatoarelor pentru procese cu timp mort folosind marginea de fază ......................... 15
Teorie...................................................................................................................................................... 15
Exercițiu rezolvat succint ....................................................................................................................... 15
11. Laborator 11 – Calculul regulatoarelor în cazul reglării în cascadă ..................................................................... 16
Teorie...................................................................................................................................................... 16
Exercițiu rezolvat succint ....................................................................................................................... 16
12. Laborator 12&13&14 – Lucrări practice .............................................................................................................. 17
PLC ......................................................................................................................................................... 17
Regulator analogic .................................................................................................................................. 17
Motor ...................................................................................................................................................... 17

2
 Laborator 1 – Noțiuni introductive

Bibliografie: Cristina I. Pop, Eva H. Dulf, Clement Feştilă, Ingineria Reglării Automate 1, îndrumător
de laborator.
Evaluare laborator: verificare orală la fiecare ședință prin 1-2 întrebări/student din tematica lucrării
studiate.
Nota finală: 60% examen (examen scris / scris + prezentare orală constând în rezolvarea unor exerciții
practice cu acces la documentație) + 40% laborator (media notelor de pe parcursul semestrului).
Exemplu subiect examen: Se dă Hf(s) ... . Să se calculeze Hc(s) care respectă următorul set de
performanțe...
Scopul disciplinei: Determinarea Hc(s). În funcție de complexitatea Hf(s) și a performanțelor dorite
se vor studia mai multe tipuri de algoritmi de determinare a Hc(s).

Figura 1.1. Structura de reglare monocontur cu reacție după ieșire

Recapitulare:
𝐻𝑑 (𝑠)
, 𝑟𝑒𝑎𝑐ț𝑖𝑒 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣ă
𝐻𝑑 (𝑠) 1 + 𝐻𝑑𝑒𝑠 (𝑠)
𝐻𝑜 (𝑠) = = (1.1)
1 ± 𝐻𝑑𝑒𝑠 (𝑠) 𝐻𝑑 (𝑠)
, 𝑟𝑒𝑎𝑐ț𝑖𝑒 𝑝𝑜𝑧𝑖𝑡𝑖𝑣ă
{ 1 − 𝐻𝑑𝑒𝑠 (𝑠)
𝐻𝑑 (𝑠) = 𝐻𝑐 (𝑠) × 𝐻𝑓 (𝑠) (1.2)

𝐻𝑑𝑒𝑠 (𝑠) = 𝐻𝑑 (𝑠) × 𝐻𝑟 (𝑠) (1.3)

𝜀(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑦(𝑡) (1.4)

3
 Laborator 2 – Interpretarea erorilor staționare în sistemele automate (partea I)

Teorie
1. Tipuri de erori
a. Eroarea staționară la poziție pentru referință treaptă unitară:
1
𝜀𝑠𝑡𝑝 = (2.1)
1 + 𝑙𝑖𝑚 𝐻𝑑 (𝑠)
𝑠→0

Figura 2.1. Reprezentarea grafică a erorii staționare la poziție

b. Eroarea staționară la viteză pentru referință rampă unitară:
1
𝜀𝑠𝑡𝑣 = 𝑙𝑖𝑚 (2.2)
𝑠→0 𝑠 × 𝐻𝑑 (𝑠)

Figura 2.2. Reprezentarea grafică a erorii staționare la viteză

c. Eroarea staționară la accelerație pentru referință parabolă unitară:
1
𝜀𝑠𝑡𝑎 = 𝑙𝑖𝑚 (2.3)
𝑠→0 𝑠 2 × 𝐻𝑑 (𝑠)

4
 Figura 2.3. Reprezentarea grafică a erorii staționare la accelerație
Tabel 1. Număr de integratoare necesar pe calea directă în funcție de setul de performanțe impus.
Integratoare pe calea directă 𝜀𝑠𝑡𝑝 𝜀𝑠𝑡𝑣 𝜀𝑠𝑡𝑎

0 ≠ 0, 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡ă ∞ ∞
1 0 ≠ 0, 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡ă ∞
2 0 0 ≠ 0, 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡ă
3 0 0 0

2. Funcții de transfer regulatoare:

1
𝐻𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝑉𝑅 × (1 + + 𝑇𝑑 × 𝑠) (2.4)
𝑇𝑖 × 𝑠
𝐻𝑃 (𝑠) = 𝑉𝑅 (2.5)
1
𝐻𝑃𝐼 (𝑠) = 𝑉𝑅 × (1 + ) (2.6)
𝑇𝑖 × 𝑠
𝐻𝑃𝐷 (𝑠) = 𝑉𝑅 × (1 + 𝑇𝑑 × 𝑠) (2.7)
1
𝐻𝐼𝐷 (𝑠) = 𝑉𝑅 × ( + 𝑇𝑑 × 𝑠) (2.8)
𝑇𝑖 × 𝑠

Exercițiu rezolvat succint

1
Se consideră un proces caracterizat prin 𝐻𝑓 (𝑠) = 𝑠+1 . Se cere determinarea regulatorului
proporțional care asigură o eroare staționară la poziție mai mică de 0.5.
1. Ce știm?
1
𝐻𝑓 (𝑠) =
𝑠+1
𝜀𝑠𝑡𝑝 < 0.5

5
 2. Ce trebuie să determinăm?
𝐻𝑐 (𝑠) =?
3. Cum procedăm?
1 1 1 1
𝜀𝑠𝑡𝑝 = = = =
{ 1 + 𝑙𝑖𝑚 𝐻𝑑 (𝑠) 1 + 𝑙𝑖𝑚 𝐻𝑐 (𝑠) × 𝐻𝑓 (𝑠) 1 + 𝑙𝑖𝑚 𝑉 × 1 1 + 𝑉𝑅 →
𝑠→0 𝑠→0 𝑅 𝑠+1
𝑠→0
𝜀𝑠𝑡𝑝 < 0.5
1
< 0.5 → 𝑉𝑅 > 1 → 𝐻𝑐 (𝑠) = 2.
1 + 𝑉𝑅
4. Verificare rezultat
1 1 1 1 1
𝜀𝑠𝑡𝑝 = = = = = = 0.33 < 0.5
1 + 𝑙𝑖𝑚 𝐻𝑑 (𝑠) 1 + 𝑙𝑖𝑚 𝐻𝑐 (𝑠) × 𝐻𝑓 (𝑠) 1 + 𝑙𝑖𝑚 𝑉 × 1 1 + 𝑉𝑅 3
𝑠→0 𝑠→0 𝑅 𝑠+1
𝑠→0

6
 Laborator 3 – Interpretarea erorilor staționare în sistemele automate (partea II)

Teorie
1. Teorema superpoziției:
Definiție: Teorema superpoziției se poate aplica pe orice circuit liniar. Dacă există în circuit mai
multe surse independente, tensiunile si curenții care rezultă din cauza fiecărei surse se pot
determina separat, iar rezultatele se adună algebric. Pentru cazul nostru:

𝑦1 ∈ [0, 𝑡1 ]
{𝑦2 ∈ (𝑡1 , 𝑡2 ] → 𝑦 = [𝑦1 𝑦2 𝑦3 ] = 𝑦1 + 𝑦2 + 𝑦3 , 𝑦 ∈ [0, 𝑡3 ] (3.1)
𝑦3 ∈ (𝑡2 , 𝑡3 ]

2. Generalizarea formulelor de calcul pentru erorile staționare, unde r – valoarea referinței :

𝑟
𝜀𝑠𝑡𝑝 = lim 𝑠 × (1 − 𝐻𝑜 (𝑠)) ×
𝑠→0 𝑠
𝑟
𝜀𝑠𝑡𝑣 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 × (1 − 𝐻𝑜 (𝑠)) × 2 (3.2)
𝑠→0 𝑠
𝑟
{𝜀𝑠𝑡𝑎 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 × (1 − 𝐻𝑜 (𝑠)) × 3
𝑠→0 𝑠

Exercițiu rezolvat succint

50×(𝑠+1)
Fie 𝐻𝑑 (𝑠) = 𝐻𝑑𝑒𝑠 (𝑠) = 𝑠×(𝑠+3) . Să se calculeze erorile staționare pentru referințe de 10r(t), 10tr(t),
10t2r(t).
1. Ce știm?
50 × (𝑠 + 1)
𝐻𝑑 (𝑠) = 𝐻𝑑𝑒𝑠 (𝑠) =
𝑠 × (𝑠 + 3)
𝑟 = 10 × 𝑟(𝑡), 10 × 𝑡 × 𝑟(𝑡), 10 × 𝑡 2 × 𝑟(𝑡)
2. Ce trebuie să determinăm?
𝜀𝑠𝑡𝑝 , 𝜀𝑠𝑡𝑣 , 𝜀𝑠𝑡𝑎 = ?

3. Cum procedăm?
a) Referință treaptă => răspuns la poziție: r=10r(t) -> 𝜀𝑠𝑡𝑝
b) Referință rampă => răspuns la viteză: r=10tr(t) -> 𝜀𝑠𝑡𝑣
c) Referință parabolă => răspuns la accelerație: r=10t2r (t) -> 𝜀𝑠𝑡𝑎

4. Rezolvare:
𝑟 𝑠×(𝑠+3) 10
a) 𝜀𝑠𝑡𝑝 = lim 𝑠 × (1 − 𝐻𝑜 (𝑠)) × 𝑠 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 × (𝑠×(𝑠+3)+50×(𝑠+1)) × 𝑠
=0
𝑠→0 𝑠→0
𝑟 𝑠×(𝑠+3) 10 30
b) 𝜀𝑠𝑡𝑣 = lim 𝑠 × (1 − 𝐻𝑜 (𝑠)) × 𝑠2 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 × (𝑠×(𝑠+3)+50×(𝑠+1)) × 𝑠2 = 50
𝑠→0 𝑠→0

7
 𝑟 𝑠×(𝑠+3) 10 30
c) 𝜀𝑠𝑡𝑎 = lim 𝑠 × (1 − 𝐻𝑜 (𝑠)) × = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 × ( )× = =∞
𝑠→0 𝑠3 𝑠→0 𝑠×(𝑠+3)+50×(𝑠+1) 𝑠3 0

8
 Laborator 4 – Mărimi de performanță ale sistemului de reglare automată

Teorie

Exercițiu rezolvat succint

9
 Laborator 5 – Structuri de reglare calculate prin metoda Guillemin - Truxal

Teorie

Exercițiu rezolvat succint

10
 Laborator 6 – Corecția în cazul metodei Guillemin - Truxal

Teorie

Exercițiu rezolvat succint

11
 Laborator 7 – Calculul regulatoarelor prin metode frecvențiale pe baza sistemului
echivalent de ordinul doi (reg. P&PI)

Teorie

Exercițiu rezolvat succint

12
Laborator 8 – Calcularea regulatoarelor prin metode frecvențiale pe baza sistemului
echivalent de ordinul doi (reg. PD&PID)

Teorie

Exercițiu rezolvat succint

13
 Laborator 9 – Acordarea regulatoarelor cu metodele modulului și simetriei

Teorie

Exercițiu rezolvat succint

14
 Laborator 10 – Calculul regulatoarelor pentru procese cu timp mort folosind
marginea de fază

Teorie

Exercițiu rezolvat succint

15
 Laborator 11 – Calculul regulatoarelor în cazul reglării în cascadă

Teorie

Exercițiu rezolvat succint

16
 Laborator 12&13&14 – Lucrări practice

PLC

Regulator analogic

Motor

17