36

Capitolul 2

2.5 Proprietatea de omogenitate i de superpoziie. Regim liber i regim forat

Este vorba de proprieti care rezult direct din caracterul linear a unui SLC. Aceste proprieti sunt n general false pentru sistemele dinamice nelineare. Omogenitatea este o proprietate care decurge direct din proprietile soluiilor ecuaiei difereniale de transfer (2.9). Dac s1(t) este rspunsul la excitaia u1(t) aplicat din starea iniial x1(t0), atunci vom obine urmtorul rspuns:

y 2 (t ) = k . y1 (t ), t t o
pentru o excitaie (intrare)

u 2 (t ) = k .u1 (t ), t t o
aplicat din starea iniial

x 2 ( t o ) = k .x1 ( t o ).

Proprietatea de superpoziie. Fie y1 (t ) rspunsul la intrarea u1(t) aplicat din starea iniial x1(t0) i fie

y 2 (t ) rspunsul la intrarea u 2 ( t ) aplicat din starea iniial x 2 ( t o ) . Atunci,

excitaia

u( t ) = u1 ( t ) + u 2 ( t )
aplicat strii iniiale

x( t o ) = x1 ( t o ) + x 2 ( t o ) ,
corespunde rspunsului

y (t ) = y1 (t ) + y 2 (t ) .
Acest lucru semnific faptul c putem descompune toate semnalele complexe n semnale elementare, a cror rspuns l putem determina separat, iar apoi vom nsuma efectele.

Modele i analiz temporale

37

Spunem c sistemul dinamic este iniial n repaus dac starea iniial este nul:

x(t o ) = 0 y(t o ) =

dy (t o ) = dt

d n 1 y (t o ) = 0 dt n 1

Spunem c sistemul este n regim liber dac ieirea sistemului sl (t ) evolueaz, ca urmare a unei excitaii (intrri) nule u l ( t ) = 0 aplicat n starea iniial:

xl ( t o ) = x( t o )
Regimul liber corespunde deci evoluiei sistemului datorit strii sale iniiale. Spunem c sistemul este n regim forat dac ieirea sistemului s f ( t ) evolueaz ca urmare a unei excitaii (intrri) efective u(t) aplicat ntr-o stare iniial nul (sistem relaxat)

x f ( to ) = 0 .
Regimul forat al unui sistem relaxat corespunde deci evoluiei sistemului datorate unui semnal de intrare. n virtutea proprietii de superpoziie, rspunsul y(t) al unui sistem la o excitaie u(t) aplicat ntr-o stare iniial x(t0) se mai poate scrie:

y (t ) = yl (t ) + y f (t )
regim liber

regim forat

2.6 Rspunsul unui sistem la semnale canonice

Exist semnale cauzale foarte simple utilizate n analiza SLCI. Deseori, aceast analiz este bazat pe determinarea rspunsului sistemului la un semnal de intrare dat. Proprietatea de superpoziie ne permite s determinm rspunsul sistemului la un semnal de intrare oarecare prin suprapunerea rspunsurilor la semnale mai simple. De aici i interesul pentru determinarea rspunsurilor unui sistem dat la semnale foarte simple, numite semnale canonice.

38 Impuls unitar (sau impuls Dirac) (t):

Capitolul 2

Reprezint limita cnd D 0 a unui impuls de durat D i amplitudine

1 D

1 D

D( t )

(t) = lim D( t )
D 0

Aria A este ntotdeauna egal cu unitatea indiferent de valoarea lui D. Se poate remarca un oarecare "abuz" matematic n definirea impulsului (t), care nu poate fi evitat dect utiliznd teoria distribuiei. Aceast dificultate matematic reprezint reflectarea faptului c impulsul Dirac nu este un semnal fizic realizabil din cauza fronturilor cresctoare i descresctoare de durat nul. Totui, n automatic, se utilizeaz semnale care aproximeaz impulsul unitar. Ieirea w(t) a unui sistem relaxat excitat cu un impuls unitar se numete rspuns impulsional.

u(t)=(t)

SLCI iniial n repaus

y(t)=w(t) rspuns impulsional

Treapt unitar (sau treapt Heaviside): (t)

(t) 1 t 0
Numim rspuns indicial h(t) rspunsul la o treapt unitar a unui sistem unitar

0 t < 0 (t)= 1 t 0

Modele i analiz temporale

39

u(t)=(t)

SLCI iniial n repaus rspuns indicial

y(t)=h(t)

S remarcm legtura ntre impulsul unitar i treapta unitar:

(t ) = ()d ,
0

i deci, cum sistemul este linear, vom obine:

h(t ) = w()d .
0

Dac cunoatem rspunsul impulsional w(t) al unui SLCI, rspunsul indicial poate fi obinut prin integrarea lui w(t). Ramp unitar: t.(t)

t(t)

t 0
ramp unitar

Este o ramp de pant 1, pentru care remarcm c:

t .( t ) = ( )d, t 0
0

(2.13)

Capitolul 2 40 innd cont de ecuaia (2.13), rspunsul unui SLCI la o ramp unitar poate fi exprimat n funcie de rspunsul indicial prin:

h( )d .
0

Parabol unitar :

t2 ( t ) 2
t2 . (t ) 2

parabol unitar

Legtura ntre treapta unitar i parabola unitar este dat de:

t2 . (t ) = [ ()d ]d 2
0 0

(2.14)

innd cont de ecuaia (2.14), rspunsul unui SLCI la o parabol unitar poate fi exprimat n funcie de rspunsul indicial:

[ h( )d ]d
0 0

Un semnal canonic foarte important n automatic este semnalul sinusoidal, care reprezint baza analizei frecveniale unui SLCI i care va face obiectul capitolului 5.

Modele i analiz temporale

41

2.7 Calculul rspunsului unui sistem continuu linear invariant 2.7.1. Calculul analitic. Ecuaia caracteristic
Ne intereseaz expresia analitic a rspunsului unui SLCI care reprezint soluia ecuaiei sale difereniale de transfer pentru o stare iniial precis. Soluia general yg(t) a acestei ecuaii poate fi descompus n dou soluii pariale: 1) soluia general y (t ) a ecuaiei difereniale fr membrul drept (ecuatia omogena); 2) o soluie particular y p (t ) a ecuaiei difereniale complete. Cele n constante de integrare a funciei y (t ) sunt determinate astfel nct soluia global

y g (t ) = y p (t ) + y (t )
satisface cele n condiii iniiale. Cum soluia general y (t ) este independent de excitaia u(t), forma sa se obine rezolvnd ecuaia caracteristic asociat ecuaiei difereniale de transfer:

a n r n + a n 1r n 1 +

+ a1r + ao = 0 .

(2.15)

Am obinut o ecuaie polinomial care are n rdcini rk k=1,...n reale sau complexe (conjugate dou cte dou), distincte sau nu: Cnd rdcinile sunt distincte, se obine:

y (t ) = 1e r1t + 2 e r2 t +

+ n e rn t ,

k C ; k = 1,

,n .

Dac rdcinile nu sunt toate distincte, solutia y (t ) este suma celor n termeni obinui dup cum urmeaz:

42 - fiecare rdcin simpl rj genereaz un termen:

Capitolul 2

je

rjt

; j C .

- fiecare rdcin dubl rk genereaz doi termeni:

k e rk t + k .t.e rk t ; k , k C .
- fiecare rdcin tripl genereaz trei termeni:

h e rh t + h.t.e rh t + h.t 2 .e rh t ; h , h , h C .
etc.

Remarca 2.1. : Rspunsul liber yl (t ) se obine din soluia general y (t ) , determinnd valorile
k

care satisfac condiiile iniiale x(t0).

Exemplul 2.3. : Fie un SLCI a crui ecuaie diferenial de transfer este:

d2y dt
2

+7

dy + 10 y (t ) = 2.u (t ) dt

starea iniial fiind definit prin:

y (0) = 1.2 si y ' (0) = 1 .

Dorim s obinem rspunsul sistemului la o treapt unitar:

0, t<0 u (t ) = 1, t 0 r 2 + 7 r + 10 = 0 ,
avnd ca rdcini r1 = -2 i r2 = -5

Ecuaia caracteristic asociat ecuaiei difereniale este:

Soluia general a ecuaiei omogene (fr membrul drept) este:

y (t ) = 1e 2t + 2 e 5t

(2.16)

Modele i analiz temporale

43

Deoarece o soluie particular este furnizat de: yp(t)=0.2, soluia general se scrie sub forma:

y g (t ) = 0.2 + 1e 2t + 2 e 5t

(2.17)

Pentru a satisface starea iniial, trebuie s alegem 1 = 2 i 2 = -1, de unde rezult c:

y (t ) = 0.2 + 2e 2t e 5t
Expresia (2.16) ne permite s calculm rspunsul liber al sistemului care trebuie s satisfac aceleai condiii iniiale. Avem:
' 1 =

7 17 ; '2 = ; 3 15 7 2t 17 5t e e 3 15

i deci rspunsul liber are expresia:

yl (t ) =

Pentru a calcula contribuia regimului forat la regimul relaxat, aplicm formula (2.17), dar n condiii iniiale nule:

y f (0) = 0 ; y 'f (0) = 0 .

Obinem constantele

1 2 " 1 = ; " 2= 3 15
i astfel:

1 2 y f (t ) = 0.2 e 2t + e 5t 3 15
Putem verifica principiul superpoziiei regimului liber i a regimului forat:

yl (t ) + y f (t ) = y (t )
n continuare se prezint pe acelai grafic curbele y1(t), yf(t) i y(t).

44
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Capitolul 2

y l(t) y f(t)
0 0.5

y(t)

1.5

2.5

2.7.2. Integrala de convoluie

Rspunsul unui SLCI la un semnal de intrare oarecare poate fi obinut plecnd de la rspunsul su la impuls Fie sD(t) rspunsul sistemului considerat la un impuls D(t) de arie unitate:

D(t)

SLCI iniial n repaus

yD(t)

1 D

D (t )

yD(t)

t 0 D
t t

S considerm acum un impuls Dk(t) de aceeai form, dar ntrziat cu k.D uniti de timp:

Modele i analiz temporale

45

Dk(t)

SLCI iniial n repaus

yDk(t)

sDk(t)

1 D

Dk(t)

A t 0 kD (k+1)D
k.D t

Deoarece sistemul considerat este invariant, rspunsul su la semnalul de intrare sDk(t) va fi la fel, dar decalat cu k.D uniti de timp:

si t < k .D 0 y Dk (t ) = y D (t k .D) si t k .D
Fie u(t) un semnal de intrare cauzal oarecare. Putem determina rspunsul y(t) al sistemului considerat utiliznd proprietatea de superpoziie. Pentru aceasta vom descompune u(t) conform schemei urmtoare:

u(t)

t
0 D 2D kD (k+1)D

Capitolul 2 46 Intrarea u(t) poate fi astfel aproximat de o sum de impulsuri de lrgime fix D i de nlime egal cu u(t) pentru t = k.D, k=0, 1,... .

Fie uDk(t) impulsul care ncepe la momentul k.D. Acesta poate fi exprimat n funcie de impulsul ntrziat Dk(t):

u Dk ( t ) = u( k .D ).D. Dk ( t )
innd cont de linearitatea sistemului i de faptul c sDk(t) este rspunsul la intrarea Dk(t), intrarea uDk(t) provoac urmtorul rspuns:

D.u (k .D). y Dk (t ) .

Dk(t)

SLCI iniial n repaus

yDk(t)

uDk(t) u(kD) t 0 kD (k+1)D

D.u(kD).sDk(t)

kD

La momentul t :

nD t < (n + 1) D
s-a aplicat al n+1-lea impuls, si deci:
n

y (t )
sau

k =0

D.u (kD). y Dk (t ) D.u (kD). y D (t kD)

n

y (t )

(2.18)

k =0

Dac impunem ca D s tind spre 0, atunci

Modele i analiz temporale

n , (pentru ca t s fie finit nenul) y D (t ) w(t )

47

i rspunsul yD(t) tinde ctre rspunsul impulsional:

Suma care constituie partea dreapt a ecuaiei (2.18) tinde ctre o integral definit. Obinem astfel:
t

y (t ) = u ( ).w(t ).d
0

(2.19)

Recunoatem n ecuaia (2.19) produsul de convoluie a dou semnale cauzale, care poate fi notat n forma: y(t)=(u * w)(t) Acest produs de convoluie posed cteva proprieti prezentate n cele ce urmeaz. Comutativitate:

y (t ) = ( w * u )(t ) = w( ).u (t ).d

0

(2.20)

Remarca 2.2. : Rspunsul impulsional (funcia pondere) w(t) permite, prin intermediul ecuaiei (2.20), descrierea complet a comportamentului unui SLCI. Aceasta constituie un model neparametric al sistemului considerat. Asociativitate: Fie trei SLCI conectate n serie, ca n figura urmtoare:

u(t)

SLCI 1 w1(t)

y1(t)

SLCI 1 w2(t)

y2(t)

SLCI 1 w3(t)

y(t)

Avem:

48 Semnalele u, w1, y1, w2, y2 fiind cauzale, obinem:

Capitolul 2

y(t)=(w3 * y2)(t) , y2(t)=(w2 * y1)(t) i y1(t)=(w1 * u)(t).

y (t ) = {w3 * [w2 * ( w1 * u )]}(t )

= [w3 * ( w2 * w1 )]* u = [( w3 * w2 ) * w1 ]* u = ( w3 * w2 * w1 ) * u

n final, putem scrie: y(t)=(w * u)(t) unde

w(t)=(w3*w2*w1 )(t)
Element neutru: Pentru semnalul de intrare (t), rspunsul sistemului este funcia pondere w(t). Se constat deci c elementul neutru este impulsul unitar (t):

y (t ) = ( w * )(t ) = w( ). (t ).d = w(t ) .

0

n consecin, obinem: (w * )(t) = ( * w)(t) = w(t)

2.8 Stabilitatea unui SLCI 2.8.1. Stabilitate asimptotica (intern)

Fie yl (t) rspunsul liber al SLCI reprezentat prin ecuaia (2.9) pentru o stare iniial x(to). Definiia 2.1. : Spunem c sistemul dinamic (2.9) este asimptotic stabil sau intern stabil dac, indiferent de starea iniial x(t0),

Modele i analiz temporale

t

49

lim yl (t ) = 0.

(2.21)

Reamintim faptul ca cunoasterea starii initiale x(t0) este echivalent cu precizarea condi iilor ini iale ce intervin n calculul rspunsului liber yl (t) . Remarca 2.3 : Noiunea de stabilitate asimptotic (intern) nu se refer la semnalul de intrare u(t) i, deci, la regimul forat al sistemului. innd cont de remarca 2.3, sistemul (2.9) este asimptotic stabil dac, oricare ar fi k , k=1,...,n , avem:
t

lim y (t ) = 0 .

Definiia 2.2 : Spunem c sistemul dinamic (2.9) este instabil, dac:

t

lim yl (t ) = .

Dac, pentru t , soluia yl (t ) nu tinde spre zero dar nici spre infinit, vorbim despre stabilitate critic. Oscilatoarele armonice constituie un exemplu de astfel de sisteme.

Criteriu fundamental de stabilitate asimptotic Pentru ca un SLCI s fie asimptotic stabil, este necesar i suficient ca toate rdcinile ecuaiei sale caracteristice s aib partea real strict negativ:

Re( rk ) < 0 k { 1, 2,

,n}.

ntr-adevr, dac mi este ordinul de multiplicitate al rdcinii:

ri = i + j i ; i , i R
putem scrie rspunsul tranzitoriu sub forma:
q

yl (t ) = Pi (t ).e i t .e j . i t ,
i =1

50 cu Pi (t ) polinom n t i de grad mi-1 i

Capitolul 2

mi = n
i =1

(q fiind numrul de rdcini distincte)

innd cont de aceast relaie, avem:

t

lim yl (t ) = 0 ( i, i < 0. )

Stabilitatea critic corespunde perechilor de rdcini imaginare conjugate (cu partea real nul), celelalte avnd partea real negativ. Pentru studia stabilitatea unui SLCI trebuie deci s rezolvm ecuaia sa caracteristic i s studiem partea real a rdcinilor sale.

2.8.2 Stabilitatea intrare mrginit-ieire mrginit

Mai ales n abordare funcional, acest concept de stabilitate intrare mrginitieire mrginit (IMEM) este fundamental pentru analiza SLC. Definiie2.3: Un SLC este stabil IMEM dac, aplicndu-i la intrare un semnal u (t ) M 1 , rezult la ieire un semnal y (t ) M 2 n definiia de mai sus, se poate utiliza p-norma i.e.
1/ p

p u (t ) p = u (t ) dt 0

, p=1, 2,

Daca p= se obine -norma, pe care o vom utiliza n continuare:

u (t ) = sup u (t )
t

Am vzut c: y(t)=yf(t)+yl(t)= w()u (t )d + y l (t )

0

sau

y (t ) = w(t ) * u (t ) + y l (t )

Modele i analiz temporale

51

Calculm p-norma lui y(t):

y (t ) p = w(t ) * u (t ) + y l (t ) p w(t ) * u (t ) p + y l (t ) p
w(t ) 1 u (t ) p + y l (t ) p M 1 w(t ) 1 + y l (t ) p Impunem condiia de stabilitate IMEM: M 2 > 0 a.i. y (t ) p M 2 . Aceast relaie este satisfcut dac: y l (t ) p este finit (2.22) (2.23)

w(t ) 1 este finit

Condiiile (2.22) i (2.23) sunt ntotdeauna satisfcute dac: (1) (2)
t t

lim y l (t ) = 0

lim w(t ) = 0 ,

i.e. yl(t) i w(t) trebuie s fie semnale de energie finit. Prima condiie este echivalent cu stabilitatea asimptotic. Pentru cea de-a doua condiie avem cazurile ilustrate n figura de mai jos:

w(t) 2 3 1 t

Funcia pondere din cazul 1 corespunde unui sistem stabil IMEM, cel din cazul 2 unui sistem instabil, iar cel din cazul 3 unui sistem la limita de stabilitate. Am vzut ca prima condiie de stabilitate IMEM este identic cu cea de stabilitate intern. Dac

si , i = 1,..., n1 ; siR i
i + j i , i = 1,..., n 2 , i , i R

Capitolul 2 52 sunt rdcinile ecuaiei caracteristice, s-a artat c prima condiie este satisfcut dac

si < 0, i = 1,..., n1 ; i < 0, i = 1,..., n 2

Ne ocupm de condiia (2): w(t ) =
W (s) =

(2.24)

L1{W (s)}
P( s)
n2 i =1

P( s) P( s) = = n Q( s ) s + a n 1 s n 1 + ... + a 0 n1

i =1

( s si ) [(s i ) 2 + i2]

Dezvoltnd n fracii simple, obinem: W (s) = De aici, rezult: w(t ) =

2 Ci Ai s + Bi + 2 s si i =1 ( s i ) 2 + i i =1

n1

L1{W (s)} = Ci e s t + Ai e t sin(i t + i )

i i

n1

n2

i =1

i =1

Constatm c, pentru a satisface relaia (2), este necesar satisfacerea condiiei (2.24). n concluzie, ambele condiii sunt satisfcute dac este ndeplinit criteriul fundamental de stabilitate, adic rdcinile polinomului caracteristic se gsesc n semiplanul complex C . Daca una sau mai multe rdcini se gsesc pe axa imaginar, sistemul este instabil, dar la limita de stabilitate.

Modele i analiz temporale

53

2.8.2 Criteriul de stabilitate Routh

Aplicarea condiiilor necesare i suficiente precedente necesit calculul rdcinilor ecuaiei caracteristice a ecuaiei (2.9):

a n r n + a n1r n1 +

+ a1r + ao = 0 .

Este suficient s determinm semnul prii reale a rdcinilor; acest lucru poate fi efectuat cu ajutorul unor criterii care nu necesit dect calcule simple. Unul din acestea este criteriul Routh, a crui aplicare necesit construirea unei matrici de (n+1) linii, dup cum urmeaz:

n n-1 n-2 n-3 1 0

an an-1 b1 c1 y1 z1

an-2 an-3 b2 c2 y2 z2

an-4 an-5 b3 c3 y3 z3

... ... ... ... ... ...

Primele dou linii a matricii lui Routh conin coeficienii ecuaiei caracteristice, iar celelalte linii conin elemente calculate n modul urmtor:

a .a a n .a n3 b1 = n 1 n 2 ; a n 1

a .a a n .a n 5 ; ... b2 = n 1 n 4 a n 1

c1 =

b1 .a n3 a n1 .b2 ; b1

c2 =

b1 .a n5 a n1 .b3 ; ... b1

i aa pn la ultimul element.

54

Capitolul 2

Pe fiecare linie a matricii putem multiplica toate elementele cu un numr pozitiv oarecare. Atunci cnd tabloul s-a terminat, examinm elementele din prima coloan pentru a aplica criteriul de stabilitate a lui Routh: Sistemul (2.9) este asimptotic stabildac i numai dac: - toi coeficienii ai , i = 1, , n sunt de acelai semn i - toate elementele de pe prima coloan sunt de acelai semn. Rezultatul este i mai general: Numrul de schimbri de semn de pe prima coloan este egal cu numrul de rdcini cu partea real pozitiv ale ecuaiei caracteristice. Dac toate elementele de pe o linie sunt nule, ecuaia caracteristic are rdcini cu partea real nul. Dac, de exemplu, aplicm criteriul lui Routh pentru a studia stabilitatea unui sistem de ordinul patru, obinem urmtoarea matrice:

4 3 2 1 0

a4 a3

a2 a1 a0
0 0

a0
0 0 0 0

a3 .a2 a 4 .a1 a3
2 2 a1a 2 a3 a1 a 4 a o a3 a3 a 2 a 4 a1

a0

Presupunnd c toi coeficienii ai , i = 1, , n sunt pozitivi, condiiile de stabilitate impuse prin criteriul Routh sunt urmtoarele:

a3 .a 2 a4 .a1 > 0
2 2 a1a2 a3 a1 a 4 a o a3 >0

(2.25) (2.26)

Modele i analiz temporale

55

Condiia (2.26) se mai poate scrie:

a a2 a 2 a3 > a1a 4 + 0 3 , a1

(2.24)

condiie care este mai strict ca (2.22) i se folosete singur, aa cum condiia necesar i suficient pentru stabilitatea asimptotic este urmtoarea:

a a aa a2 > 1 4 + o 3 . a3 a1

2.9 Regim permanent i regim tranzitoriu

Deseori, pentru analiza unui sistem, considerm ca semnale de intrare semnale canonice, cum ar fi treapta unitar sau semnalul sinusoidal. Dac sistemul considerat este asimptotic stabil n anumite condiii date, constatm c rspunsul corespunde, dup un interval de timp ndelungat, unui semnal canonic, uneori de acelai tip ca a celui de intrare. n acest caz, considerm c sistemul se afl n regim permanent, cruia i corespunde rspunsul permanent ypm(t). Astfel, soluia y(t) mai poate fi descompus ntr-o alt form:

y (t ) = ytr (t ) + y pm (t ) ,
ytr(t) fiind rspunsul tranzitoriu al sistemului care are urmtoarea proprietate:
t

lim ytr (t ) = 0 .

Subnelegem existena, n evoluia sistemului, a unui regim tranzitoriu de durat "finit", care, o dat terminat, las loc regimului permanent. n practic, considerm c regimul tranzitoriu se termin dup un timp "suficient" de lung pentru a putea fi neglijat. Dac relum sistemul considerat n exemplul 2.3 cu aceeai stare iniial, i cu rspunsul la treapt unitar:

y (t ) = 0.2 + 2e 2t e 5t ,
vom constata c

56
t

Capitolul 2

lim y (t ) = 0.2

Putem deci considera urmtoarea descompunere a rspunsului sistemului:

y pm (t ) = 0.2 ytr (t ) = 2e 2t e 5t

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

regim permanent i tranzitoriu

y(t) ytr(t) ypm(t)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Dei exist o anume dificultate matematic n definirea regimurilor tranzitoriu i permanent, cele dou concepte sunt foarte importante n automatic. n capitolul 7, consacrat sintezei sistemelor, se va vedea c anumii indici de performan sunt definii n raport cu aceste regimuri. Dac sistemul este asimptotic stabil, atunci exist un regim permanent constant caracterizat prin punctul de echilibru E( u , y ), pentru care ecuaia diferenial (2.9) se reduce la o simpl relaie de proporionalitate ntre s i u:

y = K .u
unde coeficientul K definit prin:

b K= o ao
poart numele de amplificare n regim stationar a sistemului.