CAPITOLUL 9 Sinteza SRA prin plasarea polilor

9.1. Metoda plasrii polilor

Pentru a explica aceast metod de sintez a unui regulator (compensator), se consider structura n bucl nchis prezentat n figura 9.1

U(s)

(s)

R(s)

Uc(s)

Wf(s)

Y(s)

Fig. 9.1 Sistem n bucl nchis cu regulator

Funcia de transfer Wf (s) corespunde sistemului care se dorete a fi condus i se numete parte fixat (fixat pentru procedura de sintez). De exemplu, pentru un proces industrial aceast parte fixat este format din elementul de execuie, instalaia tehnologic condus i traductor. Chiar dac, calea de reacie nu este unitar pentru sistemul iniial, se poate ntotdeauna considera un sistem cu reacie unitar obinut prin transformare pe baza algebrei funciilor de transfer(vezi capitolul 3). Funcia de transfer a sistemului n bucl nchis este:

W (s) =

R( s ).W f ( s ) 1 + R ( s ).W f ( s )

(9.14)

Obiectivul acestei metode este de a gsi funcia de transfer a regulatorului R(s), astfel nct funcia de transfer global W(s) s corespund unui sitem de ordinul doi echivalent care s satisfac performanele impuse. Aa cum se va vedea n aceast seciune, este relativ simplu de definit caietul de sarcini al regimului tranzitoriu i al regimului permenent prin intermediul unei funcii de transfer de ordinul doi
W2 ( s ) = K 2 n
2 2 n + 2 n s + s

(9.15)

158

Capitolul 9

Printre performanele impuse sistemului n bucl nchis prin aceast metod, se dorete, evident, obinerea unei erori statice (eroare permanent la rspunsul indicial) nul. innd cont de forma (9.15) a funciei de transfer globale, se alege bineneles un ctig (factor de amplificare) n regim staionar unitar i prin urmare:

K = W2 (0) = 1
Se va adopta, aadar, forma urmtoare pentru funcia de transfer a sistemului n bucl nchis

W2 (s) =

2 n
2 2 n + 2 n s + s

(9.16)

Pentru definirea funciei de transfer W2(s), rmne s plasm cei doi poli ai si. Odat determinat aceast funcie de transfer, ecuaia (9.14) ne permite calculul funciei de transfer a regulatorului:
1 W2 ( s ) R(s) = . W f ( s ) 1 W2 ( s )

(9.17)

ns, pentru obinerea unei funcii de transfer R(s) fizic realizabil, este necesar satisfacerea restriciei de cauzalitate descris n paragraful urmtor.

9.2 Restricia de cauzalitate

Fie W(s) o funcie de transfer care asigur performanele dinamice i statice impuse prin caietul de sarcini. Dac se noteaz cu df i d diferena dintre numrul polilor i numrul de zerouri ale funciei de transfer Wf(s) i respectiv W(s), se va deduce o relaie ntre aceste dou valori, exprimnd condiia de cauzalitate. Evident, pentru partea fixat se consider:

df >0
Fie Wc(s) funcia de transfer a sistemului n bucl deschis, altfel spus: Wc ( s ) = R( s ).W f ( s )

(9.18)

(9.19)

i fie dr et dc diferena ntre numrul polilor i numrul zerourilor regulatorului R(s) i respectiv ale lui Wc(s). Din ecuaiile (9.19) i (9.18) rezult:

Sinteza SRA prin plasarea polilor

159

dc = dr + d f d f > 0 . Funcia de tansfer Wc(s) este prin definiie

(9.20)

Wc ( s ) =

Y (s) K (s) = ( s ) D( s )

(9.21)

unde K(s) et D(s) corespund polinoamelor numrtorului respectiv numitorului. Relaiile (9.20) i (9.21) implic: gradul lui D(s) > gradul lui K(s). ntre W(s) i Wc(s) exist urmtoarea relaie:
W (s) = se poate aadar scrie: Wc ( s ) K (s) K (s) , = = 1 + Wc ( s ) K ( s ) + D( s ) L( s ) (9.23)

(9.22)

Wc ( s ) =

W ( s) K (s) K (s) . = = 1 W ( s ) L( s ) K ( s ) D ( s )

innd cont de inegalitatea (9.22), se poate scrie gradul lui L(s)=gradul lui D(s), altfel spus W(s) i Wc(s) au acelai numr de poli. Ele au de asemenea aceleai zerouri, conform relaiilor (9.21) i (9.23). Rezult c: d=dc. (9.24)

Substituind (9.24) n (9.20), avem: d df (9.25)

n consecin, alegerea funciei de transfer W(s) care satisface performanele impuse, trebuie s in cont de restricia de cauzalitate (9.25). Dac se ncearc satisfacerea performanelor impuse cu ajutorul unei funcii de transfer de ordin doi (W(s)=W2(s)), avem evident d=2. Deci 2 df

160

Capitolul 9

9.3 Legtura dintre performanele impuse i poziia polilor

n aceast seciune vom vedea cum performanele impuse pot determina poziia polilor unui sistem de ordin doi. Funcia de transfer a unui sistem de ordin doi (9.16) poate fi scris sub forma:

W2 ( s ) =

(s + p1 )(s + p 2 )

p1. p 2

(9.26)

care pune n eviden cei doi poli p1 i p2. Aceti poli se numesc poli dominani pentru ai diferenia de ali poli suplimentari care pot apare n funcia de transfer a sistemului n bucl nchis W2(s). Dac factorul de amortizare verific inegalitatea

0 < <1
cei doi poli sunt
2 p1 = + j 1 n 2 p2 = j 1 n

(9.27)

Prima condiie sine qua non impus sistemului n bucl nchis este stabilitatea sa. Conform cu criteriul fundamental de stabilitate, trebuie s alegem

n < 0
Figura 9.2 ilustreaz legtura dintre poziia polilor p1 i p2 i parametrii ,n i . Im s -p1

n 1 2

-n

Re s

-p2 Fig. 9.2 Poziia polilor n planul complex

Sinteza SRA prin plasarea polilor

161

Cea mai mare parte a indicatorilor de performan impui sistemului n bucl nchis sunt exprimai n raport cu rspunsul su indicial. Un indicator de performan care ine de regimul tranzitoriu este suprareglarea. De aceea, o restricie adesea utilizat este urmtoarea imp (9.28)

n seciunea 4.3, am vzut c, pentru un sistem de ordin doi, valoarea suprareglajului este

= 2(1) = e

tg

1 2

=e

(9.29)

Dependena suprareglajului de factorul de amortizare este prezentat n figura 9.3. n practic, se admit adesea valori

0 < 2 16% ,
altfel spus, factorul de amortizare ia valorile:

0.5 < 1 .
Suprareglajul imp corespunde unei valori imp i, n consecin, se poate rescrie restricia (9.28) sub forma:

imp

(9.30)

2(1)
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Fig. 9.3 Dependena suprareglaj-factor de amortizare

162

Capitolul 9

Un alt indicator de performan a crui valoare depinde numai de este gradul de amortizare 2 reprezentnd raportul amplitudinilor a dou semioscilaii succesive, raport care este constant. Conform valorilor depirilor calculate n seciunea 3 a capitolului 4, valoarea 2 este

2 =

2( 2) 2(1)

2 1 2 1 2

1 2

=e

(9.31)

e
Aadar:

2 = 2(1) .
Pentru o depire admisibil de 2=0.16, cele dou depiri balistice au valoarea:

2( 2) = 0.16 2 = 0.0256 ceea ce arat c rspunsul indicial intr n interiorul bandei de 0.05h() corespunznd regimului permanent, nainte de apariia amplitudinii 2 ( 2 ) . Regimul tranzitoriu este, aadar, deja terminat. La fel ca i suprareglajul, timpul de rspuns tr este un indicator de performan important care caracterizeaz regimul tranzitoriu. Restricia impus timpului de rspuns este de tipul

t r 2 t r ,imp
unde tr,imp este timpul de rspuns impus.

(9.32)

innd cont de expresia (4.10) a rspunsului indicial i de relaia (9.11) timpul de rspuns pentru un sistem de ordin doi satisface inegalitatea :

e n tr 2 1 2

0.05

Considernd egalitate n aceast relaie,se obine :

2 ln 0.05 1 tr2 = n

(9.33)

Sinteza SRA prin plasarea polilor

163

Pentru valorile uzuale ale lui , timpul de rspuns este dat aproximativ n tabelul 9.2. Tabelul 9.2 Timpul de rspuns a unui sistem de ordin doi
tr2

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

6.28 n

5.35 n

4.78 n

4.37 n

4.25 n

Se poate considera c timpul de rspuns este aproximat prin relaia

tr2

4 n

(9.34)

deoarece aceast relaie furnizeaz valori superioare celor date de tabelul 9.2 Relaiile (9.32) i (9.34) dau o restricie asupra produsului n :

4
t r ,imp

(9.35)

n afar de eroarea static nul, un alt indicator de performan al regimului permanent se refer la semnalul de intrare de tip ramp sau sinusoidal. Dac referina este o ramp unitar, indicatorul de performan are forma

2 2imp
unde 2 este eroarea permanent i 2imp eroarea permanent impus.

(9.36)

Utiliznd formula (9.26) a funciei de transfer n bucl nchis, se poate deduce funcia de transfer a sistemului n bucl deschis :

W2c ( s ) =

W2 ( s ) p1 p 2 1 = . 1 W2 ( s ) s s + ( p1 + p 2 )

Faptul c are un pol n origine , confirm anularea erorii statice. Amplificarea static a funciei de transfer W2c(s) este :
K2 = p1 p 2 p1 + p 2

(9.37)

Se constat c relaia (8.9) este verificat :

164

Capitolul 9

1 1 1 = + . K2 p1 p 2 Pe de alt parte, consultnd tabelul 9.1, se gsete c eroarea permanent relativ la o intrare n ramp unitar este :
2 = 1 . K2

Eroarea 2imp corespunde, aadar, unei amplificri statice n bucl deschis avnd expresia:
K 2imp = 1 2imp .

Restricia (9.36) poate fi rescris sub forma : K 2 K 2imp (9.38)

Relaiile (9.37) i (9.38) induc, prin urmare, o restricie asupra poziiilor polilor definit prin:

n K 2imp 2

(9.39)

Pentru regimul permanent generat de o referin sinusoidal de frecven variabil, se impune banda de trecere B 2 , care exprim caracterul de filtru trece jos al sistemului n bucl nchis. Valoarea B 2 este definit prin: W ( j B 2 ) = 2 2 (9.40)

sau prin relaia echivalent n decibeli

20 log W ( j B 2 ) = 3dB .

(9.41)

Relaia (9.41) justific numele pentru B 2 de band de trecere de 3dB. Performana impus se prezint sub forma

B 2 B 2,imp

(9.42)

unde B 2,imp este banda de trecere impus astfel nct rspunsul permanent s fie ct mai puin posibil influenat de perturbaiile de nalt frecven. Utiliznd relaia (9.40), dup calculele elementare, se obine:

Sinteza SRA prin plasarea polilor

165

B 2 = n 1 2 2 + 2 4 2 + 4 4 . Tabelul 9.3 d valorile bandei de trecere pentru diferite valori ale lui .

(9.43)

Tabelul 9.3 Banda de trecere a unui sistem de ordin doi n funcie de B2 0.5 1.27n 0.6 1.15n 0.7 n 0.8 0.87n 0.9 0.74n

innd cont de expresia (9.43) a benzii de trecere, se poate rescrie restricia (9.42) sub forma:

n 1 2 2 + 2 4 2 + 4 4 B 2,imp

(9.44)

Micorarea benzii de trecere care este favorabil regimului permanent micoreaz viteza de rspuns a sistemului, care descrie calitatea regimului tranzitoriu. Acesta este un compromis care trebuie fcut, n general, n proiectarea sistemului n bucl nchis, ntre regimul permanent i regimul tranzitoriu. Un alt compromis care trebuie realizat este alegerea valorilor i n pentrru satisfacerea simultan a tuturor constrngerilor (9.30), (9.35), (9.39) i (9.44). Dendat ce a fost aleas perechea (, n), poziia polilor p1 i p2 este determinat. Atunci cnd nu exist o pereche (, n) care s satisfac restriciile impuse n caietul de sarcini pentru sinteza sistemului n bucl nchis, este necesar s se introduc zerouri sau poli suplimentari n funcia de transfer.

9.4 Efectul prezenei zerourilor i polilor suplimentari

n aceast seciune sa va analiza efectul adugrii unor zerouri i poli suplimentari n funcia de transfer W2 ( s ) , i mai ales modifcarea suferit de principalii indicatori de performan.

166

Capitolul 9

Efectul unui zero suplimentar

Pentru a trata cazul unui zero suplimentar, se va considera funcia de transfer a sistemului cu doi poli i un zero (vezi fig. 9.4).

Im s -p1

-z z -p2

Re s

Fig. 9.4 Poziia polilor i a zeroului

Se va nota cu W3(s) funcia de transfer a sistemului n bucl nchis i h3(t) rspunsul su indicial. Pentru a avea o eroare static nul, se va considera o funcie de transfer de forma:
2 n (s + z ) z W3 ( s ) = . s 2 + 2 n s + 2 n

(9.45)

Transformata Laplace a rspunsului indicial este

2 n (s + z ) 1 z = 1 + H 3 ( s ) = W3 ( s ) = 2 s s ( s 2 + 2 n s + n )

s 1 H 2 ( s ) = H 2 ( s ) + sH 2 ( s ) . z z

n domeniul timp, se obine deci:

h3 (t ) = h2 (t ) + 1 dh2 1 = h2 (t ) + w2 (t ) . z dt z (9.46)

Ecuaia (9.46) arat c rspunsul h3(t) are un caracter oscilant mai pronunat dect al lui h2(t); ntr-adevr, la valoarea h2(t) se adaug valoarea derivatei sale ponderate prin factorul 1/z care crete atunci cnd zeroul se apropie de origine.

Sinteza SRA prin plasarea polilor

167

De notat c, n general, efectul unui pol sau al unui zero este cu att mai important cu ct e mai apropiat de origine. Figura 9.5 ilustreaz rspunsul h3(t) comparativ cu h2(t). Timpii tex3(k) i tex2(k) reprezint momentele de timp pentru care cele dou rspunsuri posed extreme locale. ntr-adevr se constat c :

dh2 > 0 , pentru 0 < t t ex 2(1) , dt

i prin urmare: h3 (t ) > h2 (t ) i astfel 3 = 3(1) > 2(1) = 2 (9.47)

h3(t)

3
1

h2(t)

tex3(1) tex2(1) tex3(2) tex2(2)

Fig. 9.5 Rspunsul indicial al unui sistem de ordin doi cu zero suplimentar Pentru a calcula h3(t), se introduce parametrul care caracterizeaz poziia zeroului : = n . z (9.48)

Cititorul poate calcula rspunsul indicial h3(t) utiliznd metoda prezentat n seciunea 3 a capitolului 4. Se obine :

168

Capitolul 9

sin( p t + ) tg h3 (t ) = 1 2 2 + 1. .e sin unde este definit prin:

pt

(9.49)

tg =

1 2 .

(9.50)

Se poate constata c atunci cnd z, cu alte cuvinte n cazul n care nu are zero, avem 0, i h3(t) h2(t). Dup calcule simple, se poate obine valoarea suprareglajului :
( )

3 = 3(1) = 2 2 + 1.e

1 2

(9.51)

Funcia de transfer n bucl deschis este :

Wc3 ( s ) =
2 W3 ( s ) n s + n = 1 W3 ( s ) s.[ s + (2 ) n ]

innd cont de ecuaia (8.9), eroarea permanent relativ la o intrare ramp unitar este 1 1 1 1 2 1 = + = K3 p1 p 2 z n z Ctigul static al buclei deschise este aadar :
K3 = n > K2 2

(9.52)

Este clar c restricia urmtoare trebuie s fie verificat

< 2
pentru a avea un ctig pozitiv.

(9.53)

n ceea ce privete timpul de rspuns la o treapt unitar, tr3, se poate proceda ca n seciunea 4.2 i se gsete :

Sinteza SRA prin plasarea polilor

169

1 tr3 = tr 2 + ln 2 2 + 1 . n innd cont de restricia (9.53) i de domeniul de variaie al lui : 0<<1, rezult:
ln 2 2 + 1 0 . Egalitatea (9.54) implic aadar :

(9.54)

tr3 tr 2

(9.55)

Aceast relaie ne arat c se poate nc utiliza relaia aproximativ (9.34) pentru calculul duratei regimului tranzitoriu n cazul n care funcia de transfer a sistemului n bucl nchis este W3(s). Pentru a trage concluzii n legtur cu banda de trecere B 3 a sistemului n bucl nchis, se compar caracteristicile lui Bode asimptotice de amplitudine pentru W2(s) (curba a) i pentru W3(s) (curba b) trasate n fig. 9.6.
AdB
20 dB/dc

-20 dB/dc

0 -3

z n

B2
-40 dB/dc

B3

a Fig 9.6 Modificarea bandei de trecere pentru un zero suplimentar

Cum pulsaia de frngere este

z = z ,
pulsaiile de intersecie a caracteristicilor asimptotice cu dreapta de -3dB satisfac relaia :

170

Capitolul 9

B3 > B 2

(9.56).

Aadar, din punct de vedere al sensibilitii la perturbaii, comportamentul buclei este mai puin bun. Din fericire, creterea bandei de trecere este limitat, deoarece restricia (9.53) introduce o limitare a poziiei zeroului :

z>

n . 2

Efectul unui pol suplimentar

Se vor studia n continuare efectele unui pol suplimentar (vezi fig. 9.7). Pentru aceasta, se consider o funcie de transfer de forma :

W4 ( s ) =

2 n p3 ( s 2 + 2 n s + 2 n )( s + p 3 )

(9.57)

care satisface deja restricia de anulare a erorii statice. Im s -p1

-p3 Re s

-p2 Fig. 9.7 Poziia unul pol suplimentar

n acest caz, ecuaia (8.9) devine : 1 1 1 1 2 1 = + + = + . K4 p1 p 2 p3 n p3 Se obine aadar :

Sinteza SRA prin plasarea polilor

171

n K4 = < K2 = n , 2 2 + n p3 i se constat c eroarea permanent la o ramp este mai mare.

(9.58)

Performanele regimului permanent sunt, de asemenea, mai puin bune. Este clar c prezena polului p3 este echivalent cu punerea n serie cuW2(s) a unui element de ordinul unu. n consecin, durata regimului tranzitoriu este mai mare : tr4>tr2 Singurul efect pozitiv este aadar micorarea bandei de trecere (9.59).

B 4 < B 2 ,
pltit scump prin diminuarea calitii regimului tranzitoriu. Pentru ca polul suplimentar s nu modifice sensibil valorile indicatorilor de performan asigurate prin polii dominani, este recomandat, n practic, satisfacerea restriciei : p3 5 n (9.60) Introducerea unui pol suplimentar este adesea utilizat n scop de filtrare ; uneori introducerea unui nou pol este justificat de introducerea unui zero suplimentar, pentru a fi respectat restricia de cauzalitate. Efectul unei perechi de pol zero suplimentar O posibilitate de introducere a unei perechi pol-zero suplimentar este de a considera polul i zeroul foarte aproape unul de cellalt i foarte aproape de origine (vezi figura 9.8). Perechea pol-zero suplimentar este atunci numit dipol.

172

Capitolul 9

Im s -p1

-p3 -z

Re s

-p2 Fig. 9.8 Poziia unui dipol suplimentar Se obine o funcie de transfer a sistemului n bucl de forma :
2 n p3 ( s + z ) z W5 ( s ) = 2 ( s 2 + 2 n s + n )( s + p3 )

care asigur o eroare static nul i care satisface restriciile :

p3 z << n = p1 = p 2 ,
z<p3. Se poate uor demonstra c suprareglajul va fi atunci superior celui determinat de polii dominani :

5 > 2 .
Pentru limitarea creterii suprareglajului, se alege dipolul aa nct p 1.01 3 1.05 . z n aceste condiii, se poate demonstra c suprareglajul are o cretere limitat : 1% < = 5 2 < 5% n ceea ce privete durata regimului tranzitoriu, introducerea dipolului induce schimbri neglijabile i se poate considera c

tr 5 tr 2 .

Sinteza SRA prin plasarea polilor

173

Figura 9.9 ilustreaz schimbarea bandei de trecere care este practic neglijabil i astfel:

B5 B 2 .
AdB
p3=p3

0 -3

z n

B2

B5

-40 dB/dc

Fig 9.9 Modificarea bandei de trecere printr-un dipol

Ecuaia (8.9) devine n acest caz 1 1 1 1 1 2 1 1 = + + = + , K5 p1 p 2 p3 z n p3 z sau:

K5 = n 1 1 2 n z p 3 .

n comparaie cu expresia (9.58), este clar c :

K5 > K2

Se obine atunci o diminuare a erorii permanente la o intrare n ramp. n concluzie, introducerea unui dipol suplimentar prezint avantajul ameliorrii ctigului static a buclei deschise cu o cretere controlat a suprareglajului. Ali indicatori de performan rmn practic neschimbai. O alt posibilitate de introducere a unei perechi pol-zero suplimentar este de a considera un zero care nu este foarte apraoape de origine i un pol care satisface restricia (9.60) (vezi fig. 9.10). Trebuie menionat c, n acest caz, introducerea unui zero trebuie nsoit de introducerea unui pol care nu schimb mult indicatorii de performan, dar care permite satisfacerea restriciei de cauzalitate.

174

Capitolul 9

Im s -p1

-p3

-z

Re s

-p2 Fig. 9.10 Poziia unei perechi pol-zero suplimentar

9.5 Calculul unui regulator prin plasarea polilor

Obinerea unui regulator care asigur plasarea polilor unui sistem n bucl nchis, astfel nct s fie echivalent cu un sistem de ordinul doi este descris prin procedura urmtoare: Etapa 1: Se precizeaz datele iniiale, altfel spus funcia de transfer a prii fixate

Wf (s) i caietul de sarcini coninnd restriciile exprimnd indicatorii de

performan ai sistemului n bucl nchis. Restriciile uzuale utilizate n calculul unui regulator prin plasarea polilor sunt exprimate de ecuaiile (9.28), (9.32), (9.36), (9.42). n aceast etap se verific de asemenea restricia de cauzalitate (9.25). Dac aceast restricie nu este respectat, trebuiesc adugai poli sau zerouri n funcia de transfer W(s) suplimentari (n raport cu W2 (s) ). Etapa 2: n aceast etap se transpun performanele impuse printr-o plasare corespunztoare a polilor sistemului n bucl nchis W(s). Plasarea este bazat pe relaiile prezentate n seciunea 4.2. Aceast etap furnizeaz, astfel, o pereche (, n) care determin poziia polilor dominani. Dac nu este necesar introducerea unor zerouri sau poli suplimentari, se va considera: W ( s ) = W2 ( s )

Sinteza SRA prin plasarea polilor

175

Dac un pol i/sau un zeo suplimentar este necesar pentru ajustarea unor indicatori de performan, atunci W(s) va fi de forma W3(s) sau W4(s) sau W5(s). Etaps 3: Se calculeaz regulatorul R(s):

R( s) =

1 W (s) K R (s) . = W f ( s) 1 W ( s ) DR ( s )

(9.61)

unde K R ( s ) i DR ( s ) sunt respectiv numrtorul i numitorul acestuia. Legea de comand a regulatorului este exprimat prin relaia:

U c (s) =
Etapa 4:

K R (s) . ( s ) DR ( s )

(9.62)

Aceast etap este destinat simulrii funcionrii sistemului n bucl nchis i validrii rezultatelor obinute prin procedura de calcul a regulatorului: Exemplu. Considerm un sistem n bucl nchis avnd schema funcional prezentat n figura 9.1, partea sa fixat fiind definit prin
W f (s) = 100 . s ( s + 20)

Performanele impuse sunt urmtoarele:

st = 0 ; (eroarea permanent la o intrare treapt) 10% = imp ; (suprareglajul la treapt unitar) t r 0.16 sec. = t r ,imp ;
(timpul de rspuns relativ la o intrare n treapt)

(9.63) (9.64) (9.65)

2 0.02 = 2imp
(eroarea permanent relativ la o intrare n ramp unitar)

(9.66)

B 100 rad/s = B ,imp (banda de trecere la 3 dB)

(9.67)

176

Capitolul 9

Etapa 1 Se constat c

df =2
i atunci restricia de cauzalitate (9.25) este verificat, dac W(s) corespunde unui sistem de ordin doi. Etapa 2 Restricia (9.63) este satisfcut dac se alege o funcie de transfer W ( s ) = W2 ( s ) unde W2 (s) are forma (9.16). Pentru satisfacerea restriciei (9.64), se alege, conform relaiei (9.30), o valoare pentru factorul de amortizare astfel ca: 0.6 Restricia (9.65) este echivalent cu:
n 4 = 25 0.16

(9.68)

(9.69)

dedus din condiia (9.35). Eroarea permanent relativ la o intrare n ramp unitar este satisfcut dac relaia (9.39) este satisfcut, altfel spus dac:

n 100 .

(9.70)

Problema este, aadar, gsirea unei perechi (, n) care respect restriciile mai sus menionate. Figura 9.11 ilustreaz punctele din planul (, n) care satisfac aceste restricii.

Sinteza SRA prin plasarea polilor

177

n
250

200

150

n = 25

100

50

n = 100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Fig. 9.11 Regiunea admisibil n planul (, n) Regiunea haurat corespunde perechilor care satisfac relaiile (9.68), (9.69) i (9.70). Mai multe puncte satisfac de asemenea ultima restricie (9.67). Se poate alege, de exemplu,

= 0.6 i n = 60 rad/s.
ntr-adevr pentru factorul de amortizare ales, avem:

(9.71)

B 2 = 1.15 n = 69rad/s B,imp .

Se poate alege de asemenea:

= 0.7 i n = 70 rad/s.
n acest caz avem: B 2 = n = 70 rad/s B, imp . Cu parametrii (9.71), polii sistemului n bucl nchis sunt:

p1,2 = 36 j 48
i funcia sa de transfer este: W2 ( s ) = 3600 s + 72 s + 3600
2

Sistemul n bucl nchis este deci stabil.

178

Capitolul 9

Etapa 3 Pentru calculul regulatorului, se utilizeaz ecuaia (9.61)

R(s) =

W2 ( s ) s ( s + 2) 3600 1 0.5s + 1 . = = 72 W f ( s ) 1 W2 ( s ) 100 s ( s + 72) (1 72) s + 1

Cum restricia de cauzalitate este satisfcut, se obine un regulator fizic realizabil. Etapa 4 Cu programul MATLAB urmtor se va simula funcionarea sistemului n bucl nchis i se vor verifica unele performane impuse.
%Crearea funciei de transfer nc=[36,720]; dc=[1,72]; nf=100; df=[1,20,0]; %Crearea corectorului i a prii fixate R=tf(nc,dc); Wf=tf(nf,df); %Calculul funciei de transfer n bucl deschis W0=R*Wf; %Calculul funciei de transfer a sistemului n bucl %nchis W=feedback(W0,1); %Calculul i afiarea rspunsului indicial t=0:0.01:0.3; s=step(W,t); subplot(1,2,1); plot(t,s,'k',[0,0.2],[1.1,1.1],'k--'); title('raspuns indicial'); grid; %Calculul i afiarea rspunsului la o ramp unitar u=t; s1=lsim(W,u,t); %Calculul erorii e2=10*(t'-s1); subplot(1,2,2); plot(t,e2,'k',t,t,'k--',t,s1,'k'); title('raspunsul la o rampa unitara'); text(0.05,0.23,'10 x eroarea'); grid; set(gcf,'Color','white');

Sinteza SRA prin plasarea polilor

raspuns indicial raspuns la o ram pa unitara

179

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

0.35 0.3 0.25

10 x eroarea 0.2 0.15 0.1 0.05 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.1

0.2

0.3

0.4

Se poate constata c performanele impuse sunt satifcute.