CAPITOLUL 7 Sisteme de reglare automat.

7.1 Noiuni generale. Cele mai utilizate sisteme automate i care fac obiectul acestei pri a lucrrii sunt sistemele de reglare automat. Schema bloc alementar a unui SRA este cea de mai jos: up R. uc EE um IA y

EI

uref + Ec yr

Tr DRA Semnificaia notaiilor este urmtoarea: - EI element de impunere ce furnizeaz mrimea de intrare, care este un scalar de data aceasta. Aceast mrime va fi notat uref(t) i o vom numi mrime de referin; este un semnal proporional cu valoarea dorit (prescris), yp(t),a mrimii reglate: uref(t) ~ yp(t) -Tr - traductor sau traductor de reacie; el ofer la ieire un semnal, yr(t), numit mrime de reacie. Aceasta este proporional cu valoare instantanee a mrimii reglate y: yr(t)~y(t) - EC - element de comparaie; acesta d la ieirea sa semnalul ( t ) numit eroare:

( t ) = uref(t)-yr(t) ~ yp(t)-y(t) unde yp(t)-y(t) = abaterea ieirii fa de valoarea prescris.

120

Capitolul 7

-R - regulator automat; joac rolul operatorului uman n funcia de reglare, deci nlocuiete operatorul uman. Regulatorul R elaboreaz comanda uc n funcie de eroarea astfel nct mrimea de ieire s fie permanent adus la valoarea prescris. Mrimea de comand uc este un semnal de putere neglijabil. Acest semnal nu este capabil s determine modificarea poziiei organelor de reglare. Din acest motiv se introduce un element distinct numit element de execuie EE. El genereaz mrimea de execuie um(t) proporional cu mrimea de comand uc(t). um(t)~uc(t) EE realizeaz o amplificare n putere astfel nct poziiile organelor de reglare caracterizate de variabila um(t) s evolueze n acelai mod ca variabila de comand uc(t). n schema SRA, mrimi exogene (adic ce vin din exterior) sunt: - referina uref(t); - perturbaia up(t).

7.2 Clasificarea SRA

Exist mai multe criterii de clasificare a SRA. A. Dup modul de evoluie n timp a mrimii de referin a) Sisteme de stabilizare automat, pentru care uref(t)=ct. EI este n acest caz un ER element de referin. Sistemul reacioneaz numai la perturbaii (up(t)). n general sunt cele mai rspndite sisteme, n sensul dinamicii buclei cu reacie negativ. b) Sisteme de reglare cu program n aces caz, uref(t) are o evoluie prestabilit i SRA reacioneaz la ambele mrimi exogene.

Sisteme de reglare automat

121

c) Sisteme de urmrire La aceste sisteme, uref(t) are o evoluie aleatoare. Exist dou cazuri remarcabile de sisteme de urmrire c1) regulatoare de raport. Exemplu: Fie un cuptor industrial ce funcioneaz cu gaz. Raportul dintre debitul de gaz i aer trebuie s fie constant, pentru a se asigura o ardere complet:

Q g (t ) Qa (t )

= ct

De aceea, se foloseste un sistem de urmrire care are ca ieire debitul de aer i ca mrime de referin debitul de gaz. El va menine constant raportul celor doua debite. Aceste sisteme se numesc regulatoare de raport i sunt, deci, sisteme de urmrire ce menin constant raportul a dou mrimi fizice. c2) Servomecanismele sunt sisteme de urmrire la care mrimea de ieire este o deplasare. Ele au n componen un motor care d deplasarea i se utilizeaz, de regul, ca elemente de execuie n structura buclelor de reglare automat. B. Dup modul de reprezentare a informaiei n regulator a) SRA analogice toate semnalele din structura SRA sunt analogice b) SRA numeric. Structura SRA, n acest caz, este:

uref

up
IO +

R.

uc D

EE

um

IA

yr c

yr

Tr

Remacm c o parte a SRA este implementat pe un microcalculator c . Este vorba de partea numeric. Aceasta are dou interfee cu restul SRA:

122

Capitolul 7

- interfa de proces; realizez interfaa cu partea analogic a SRA. Un convertor analog-numeric (digital), convertete ieirea traductorului n valoare numeric reprzentabil n calculator; - interfa de operator, notat IO n schema de mai sus, care joac i rolul de element de impunere.

C. Dup numrul mrimilor reglate a) SRA monovariabile, caz n care exist o singur mrime de iesire b) SRA multivariabile, cnd exist mai multe ieiri i mai multe intrri. n schemele de mai jos, se consider SRA cu dou intrri i dou mrimi de ieire. Pentru SRA multivariabile, exist dou abordri. O prim abordare a SRA multivariabile este cea monovariabil Cele dou bucle sunt prevzute cu cte un regulator, ca i cum nu ar exista interaciuni pe canalele um1-y2 i um2- y1. O modificare a referinei unui canal modific, ns, i valoarea ieirii celuilalt canal. Tr1 uref1 + uref2 + -

1
R1
2

uc1 uc2

EE1 EE2

um1 um2

y1 y2

R2 Tr2

Deci, n abordarea monovariabil cele 2 bucle nu funcioneaz independent ci se perturb reciproc prin interaciunile um1-y2 i um2-y1. n abordare multivariabil, introducerea unor regulatoare suplimentare permite eliminarea acestor influene.

Sisteme de reglare automat

123

uref1

Tr1 + -

R11 R21

+ +

EE1

um1

y1

uref2

R12 + 2

R22

+ + Tr2

um2 EE2

y2

n schema de reglare multivariabil, modificarea referinei uref1 produce evoluia mrimii de ieire y1 la noua valoare prescris, fr a fi afectat mrimea y2. Deci y1 i y2 pot evolua independent. Spunem c reglarea multivariabil realizeaz decuplarea ieirilor SRA. D. Dup distribuia spaial a mrimii reglate a) SRA cu parametri concentrai b) SRA cu parametri distribuii. Caracterul dinamic al SRA implic, oricum, o variaie a marimii de ieire n timp Diferena dintre cele dou tipuri rezid n faptul c mrimea de ieire nu are sau, respectiv, are o variaie pe una sau mai multe coordonate temporale. Exemplu: Fie un cuptor n care nclzim un semifabricat sub form de plac metalic. Intereseaz temepratura plcii metalice. Dac examinm evoluia temperaturii n timp i la suprafaa plcii metalice, obinem evoluia de mai jos:

L L 0

x t1
1

t2
2

t3
3

124

Capitolul 7

Dac vom considera c nclzirea se produce uniform n toat masa metalului i c, deci, orice punct de pe axa Ox, cu 0xL, are aceeai temperatur ca i suprafaa plcii, avem un sistem cu parametrii concentrai (ca i cum masa metalului ar fi concentrat ntr-un singur punct). Semifabricatul este similar unui obiect ideal cu mas concentrat ntr-un singur punct. n realitate, temperatura depinde de coordonata spaial x, ca mai jos: x L t1 0 t2 t3
(x,t)

La orice moment, intereseaz distribuia spaial a temepraturii (x,t). Pentru SRA cu parametrii distribuii, exist modele matematice complexe bazate pe ecuaii difereniale cu derivate pariale. Pentru exemplul de mai sus, privind cuptorul ce nclzete semifabricatul, de obicei, mrimea reglat este temperatura din cuptor, iar mrimea de execuie este debitul de combustibil la arztor: z

um=Mc

y=i

unde: Mc=debitul masic de combustibil,

I= temperatura din cuptor;

z=(x,t), distribuia de temperatur din placa metalic Mrimea z este o mrime intern SRA, deci o mrime de stare cu semnificaia unei mrimi de calitate. Aceast situaie are un carcter general, mrimi de interes fiind interne procesului i nemsurabile.

Sisteme de reglare automat

125

7.3 Indicatori de performan ai SRA

Indicatorii de performan sunt msuri ale calitii comportrii dinamice a unui SRA Ei se definesc prin parametrii rspunsului SRA la semnale canonice, de tip treapt sau ramp de exemplu. Acetia permit evaluri comparative ale comportrii SRA Cei mai muli parametri se definesc pe rspunsul indicial i raspunsul la ramp. Indicatorii de performan sunt folosii att n etapa de analiz a unui SRA, ct i, mai ales, la formularea caietului de sarcini pentru sinteza unui SRA. n funcie de natura acestuia, indicatorii de performan pot avea definiii diferite.

7.3.1 Indicatori de performan ai sistemelor de urmrire

Aa cum am vzut mai sus, sitemele de urmrire au ca obiectiv ca mrimea de ieire s urmreasc referina. Indicatorii de performan se definesc n raport cu treapta unitara:
u ref = (t )

Rspunsul ideal al SRA-ului ar fi tot sub form de treapt de amplitudine yp (valoare prescris), i.e. y(t)=yp.(t) Rspunsul tipic al unui SRA bine proiectat este cel din figura de mai jos. El permite definirea indicatorilor de performan, ca mai jos. Este de dorit ca mrimea de ieire s se stabileasc la valoarea prescris ct mai repede. Eroarea de urmrire este

126

Capitolul 7

( t ) = y p ( t ) y( t )
y(t)

1.05yst yst 0.95yst 0.1yst

st

0.9yst

tt

yp

t
tc

i trebuie s tind la zero ct mai rapid. n regim staionar avem ca parametrii: 1. st eroarea staionar

st = y p y st Ceilali indicatori se refer la regimul dinamic (modul cum variaz ( t ) ). 2. tt = durata regimului tranzitoriu (timpul n care regimul dinamic se epuizeaz cu o toleran de 5%. Deci y(t) intr n fia dat de tolerana de 5% n jurul valorii staionare); 3. tc = timpul de cretere (cnd crete de la 0,1 la 0,9 din valoarea staionar); 4. suprareglarea
s[%] = a 100 y st

Suprareglarea este acceptabil dac nu depete 20%; dac e 0 % regimul dinamic este, n general, prea lent. O suprareglarea preferabil este de 10%.

Sisteme de reglare automat

127

5. gradul de oscilaie, care arat rapiditatea amortizrii oscilatiilor rspunsului indicial:

[%] = b 100 . a

7.3.2 Indicatori de performan ai sistemelor de stabilizare

Sunt sisteme care, aa cum am vzut, au ca obiectiv meninerea la o valoare constant yp a marimii de ieire, n condiiile n care uref=ct. i up(t) 0 Deci sistemul reacioneaz numai la perturbaii. Vom considera rspunsul SRA la o perturbaie treapt unitar, i.e. up(t)= ( t ) =constant

u p (t) 1 t n figura de mai jos sunt reprezentate ceva tipurile de rspunsuri posibile ale SRA, la o astfel de excitaie. y(t) 3 2 4

yp 1 t

Cazul 1 sistemul lucreaz n circuit deschis (mrimea de ieire se abate foarte mult de la valoarea iniial ntruct nu exist o aciune de reglare).

128

Capitolul 7

Cazul 2 sistemul se consider n circuit nchis ns legea de comand a regulatorului este greit aleas. Mrimea de ieire tinde s creasc necontrolat n mod aperiodic sau printr-un proces oscilant. Spunem c sistemul este instabil. Cazurile 3 i 4 au comportri normale ale buclei de reglare. n cazul 3 avem eroare staionar st 0 , n timp ce, n cazul 4, st = 0 . Cazurile 3 i 4 sunt cele de interes i, n raport cu acestea, vom determina indicatorii de performan.
Cazul cnd st 0
(t)

1 .0 5 s t 0 .9 5 s t

M AX

tt

st

1. st 0 este un indicator al regimului staionar; 2. max (eroarea dinamic maxim); 3. [%] =

b 100 , gradul de oscilaie; a

4. tt durata regimului tranzitoriu. Se poate stabili o dependen ntre valoarea de regim staionar yst i valoarea de regim staionar a perturbaiei u pst yst yp

upst upmax

Sisteme de reglare automat

129

Sistemele de reglare cu eroare staionar diferit de 0 au o caracteristic static. yst=f(upst) descendent sau ascendent n funcie de natura procesului fizic reglat. De regul aceast caracteristic este liniar. Ea se numete caracteristic cu statism. Statismul este un parametru ce definete nclinarea dreptei fa de orizontal i se noteaz cu = tg Cazul st =0 Indicatorii de performan, n acest caz, se definesc pe graficul erorii:

( t ) = y p y( t )

(t)
M a

0 .5 M -0 .5 M

tt

1. Eroarea dinamic maxim M ; 2. Durata regimului tranzitoriu tt; 3. Gradul de oscilaie [%] =
a M 100 .

130

Capitolul 7

7.3.3 Indicatori de performan integrali

n cazurile anterioare evoluia mrimii de ieire la un semnal de prob era caracterizat de mai muli parametrii distinci. Exist ns posibilitatea caracterizrii rspunsului SRA printr-un singur indicator. Presupunem, pentru exemplificare, cazul unui sistem de urmrire care are eroarea staionar nul.

st = 0 ,
al crui rspuns este dat n figura de mai jos.
y(t)
A2 A4

yp (t)
+ A1

+ A3

(t ) = y p (t ) y (t )
Presupunem c s-ar folosi ca indicatori de performan integrala erorii

I = (t )dt
0

I = ( t )dt = A1 A 2 + A 3 A 4 +
0

unde A1, A2, A3, A4,sunt ariile determinate de graficele y(t) ca rspuns indicial i y(t)=yp. Acest indicator nu este corect, pentru c suma ariilor se poate anula n parte. Se folosete indicatorul ariei erorii absolute: IAEA

Sisteme de reglare automat

131

IAEA =

(t ) dt = A1 + A2 + A3 + A4 +
0

Se poate utiliza o funcie de ponderare a erorii i care conduce la indicatorul ariei erorii absolute ponderate:
IAEAP = ( t ) ( t ) dt
0

Funcia de ponderare ( t ) accentueaz valorile erorii atunci cnd timpul crete. La valori mici ale timpului se adopt valori reduse ale ponderii erorii. Cei 2 indicatori de mai sus au dezavantajul c utilizeaz funcia modul, care este incomod n calcule, mai ales la derivare. Cel mai frecvent se utilizeaz indicatorul ariei erorii ptratice: IAEP = 2 ( t )
0

Se mai poate utiliza i indicatorul ariei erorii ptratice ponderate IAEPP = ( t ) 2 ( t )dt
0

unde funcia de ponderare (t) este definit ca mai sus.

132

Capitolul 7