CAPITOLUL 10 Proiectarea SRA utiliznd criteriul modulului i al simetriei

10.1 Criteriul modulului

ntr-un SRA mrimea de ieire este:

Y ( s ) = W0 ref ( s ) U ref ( s ) + W0 p ( s ) U p ( s )

(10.1)

Presupunem un comportament ideal al SRA, adica se comport ca o bucla de urmrire perfect, care, n plus, rejecteaz perturbaia: y (t ) = u ref (t ) W0 ref ( j) = 1 W0 p ( j) = 0 (10.2) (10.3) (10.4)

Pentru a satisface egalitile (3) i (4), n criteriul modulului se impun relaiile: W0 ref ( j) = 1 W0 p ( j) = 0 (10.5)

Relaiile (10.5) nu pot fi utilizate dect cu aproximaie i aproximaia are loc ntr-o band de frecven limitat.

W0ref ( j)
1

M 1

180

Capitolul 10
2 1 W ( j) , pentru 0 M () = 2 W ( j) , pentru > M

Eroarea de aproximare (nu cea a SRA-ului) este:

W(s) este W0ref(s) sau W0p(s)

S considerm W(s) de ordinul n:

b + b s + bn 1s n 1 W (s) = 0 1 a0 + a1s + a n s n Deci, avem:
c + c 2 + c2 4 + + c n 12 n 2 2 W ( j) = 0 1 d 0 + d1 2 + d 2 4 + d n 2 n Funcia () ne apare ca o funcie ( 2 ) . Dezvolt n serie ( 2 ) :
2 4 1 d( 2 ) 1 d 2 ( 2 ) ( ) = (0) + + + 1! d 2 0 2! ( d 2 ) 2 0

Pentru a asigura egalitatea ( 2 ) = 0 , se impun condiiile: ( 0) = 0

d ( 2 ) d 2 =0

d 2 ( 2 ) (d 2 ) 2
Observm c:
d( 2 ) d 2

=0

d W ( j) d 2

Se arat c egalitile cu 0 sunt ndeplinite dac: c0 = d0

Criteriul modulului i al simetriei

181

c1 = d1

cn-1 = dn-1 Deci, condiia de aproximare de tip maximum plat este: W ( j)

2

d 0 + d1 2 + + d n 1 2 n 2 + d n 2 n

d 0 + d1 2 + + d n 1 2n 2

S presupunem c funcia de transfer W(s) are la numrtor un polinom de gradul zero. n acest caz, condiia de maximum plat este ndeplinit dac:

W ( j)

1 1 + d n 2n

n cazul sistemului de ordinul doi, aproximarea de tip maximum plat se face atunci cnd polii sistemului se afl pe bisectoarele cadranelor 2 i 3. p1 Im

45 Re p2

n aceste condiii, amplificarea SRA n bucl nchisa are aliura de mai jos A0()

<0.7

1
>0.7 0 =0.7 (lin)

182

Capitolul 10

10.2 Varianta Kessler a criteriului modulului

Se consider un SRA:

uref + Regulator

up
Parte fixat

Funcia de transfer a prii fixate poate avea un caracter proporional i deci este de forma :

WF (s) =

KF

(Ti s + 1) (T pi s + 1)
i =1 i =1

sau integral, caz n care este de forma

WF (s) = s unde Ti = constante de timp principale Tpi = constante de timp parazite Exist un rezultat - teorema constantelor de timp mici - care spune c: factorul de la numrtor KF

i =1

(Ti s + 1)

(T pi s + 1) i =1

(T pi s + 1)
i =1

poate fi nlocuit prin factorul

(T s + 1) , n care

Criteriul modulului i al simetriei

183

T =

T pi .
i =1

Procedura de calcul pentru regulator n varianta Kessler Se adopta ipoteza c sistemul este excitat cu semnale exogene sub form de treapt. Presupunem, de asemenea , funcia de transfer a prii fixate de forma:
WF ( s) = KF (T1s + 1)(T2 s + 1) (T s + 1)

WF(s) poate avea i caracter integrator. n cazul n care se face proiectarea n raport cu semnalul de referinta, se impune ca: a) eroarea staionar st=0; W0ref(0)=1; W0p(0)=0; b) aproximarea de tip maximum plat s fie realizat ntr-un domeniu de frecven ct mai larg, n aa fel nct s rezulte o durat a regimului tranzitoriu minim. Pentru a realiza aceast cerin este necesar s se compenseze constantele de timp principale ale procesului. Reamintim c:
Wc ( s ) = W F ( s ) W R ( s ) ; W0 ( s ) = Wc ( s ) 1 + Wc ( s )

Deci funcia de transfer a regulatorului trebuie s aib la numrtor factori de forma (T1 s + 1), (T2 s + 1) ,, care compenseaz constantele de timp principale ale procesului. n aceste condiii Wc, deci i W0, vor depinde numai de T care se consider o constant de timp intrinsec, practic necompensabil. Sistemul nchis, ca i cel deschis, rezult de ordinul 2, deeoarece vor rmne factorii 1/s, adic integratorul ce realizeaz cerina a), i factorul

184

Capitolul 10

1 T s + 1 care rmne dup compensarea constantelor de timp principale. n aceste condiii, pentru sistemul de ordinul 2, se impune criteriul modulului (criteriul de tip maxim plat a caracteristicii de amplificare). Acest criteriu este ndeplinit dac sistemul W0(s) are polii pe bisectoarele cadranelor 2 i 3. Pentru aceasta se adopt (se impune prin proiectare): Wc ( s ) = 1 2T s (T s + 1) 1
2 2 2T s

Daca se face aceasta alegere, avem W0 ref = + 2T s + 1

adic un element oscilant cu n =

2 2 1 . i = 2 T 2
0.2 . (5s + 1)(0.2 s + 1)(0.3s + 1)

Exemplu: Se presupune partea fixat de forma: WF (s) = Rezult: T=0.2+0.3=0.5; WF (s) 0.2 (5s + 1)(0.5s + 1)

Constatm c nu avem elemente integratoare. Aplicnd criteriul modulului, vom avea: Wc(s) = WF(s)WR(s)= 1 2T s (T s + 1)

WR (s) =

(5s + 1)(0.5s + 1) 1 1 = 251 + . 2 0.5s (0.5s + 1) 0.2 5 s

Rezult un regulator PI cu

Criteriul modulului i al simetriei

185

Ti = 5 i K p = 25 .

10.3 Criteriul simetriei - varianta Kessler

Se aplic cnd sistemul este excitat la variaii exogene (referinata sau perturbatie) sub form de ramp. Partea fixat are forma
WF ( s ) = cu = 0 sau 1 Se dorete ca SRA-ul s respecte restriciile: a) st = 0 la rampa (pe calea directa trebuie sa existe un factor s (T1s + 1)(T2 s + 1) (T s + 1) KF

1 ) s2

b) timpul tranzitoriu minim - prin compensarea constantelor de timp principale. Dac am proceda ca mai sus pentru a satisface a) i b), am obine: Wc ( s ) = 1 s (T s + 1)
2

Defazajul sistemului ar fi: () = -180-arctg T, adic ar rezulta un SRA instabil. Pentru a se obine un SRA stabil, trebuie s considerm un sistem in bucla nchisa cu 3 poli i un zerou. De aceea se impune, prin criteriul simetriei, funcia de transfer n bucl deschis de forma: Wc ( s ) = 4T s + 1 2 2 8T s (T s + 1)

Prin calcul rezult ca funcia de transfer n bucl nchis are forma:

186

Capitolul 10

W0 ( s ) =

4T s + 1
2 2 (4T s + 2T s + 1)(2T s + 1)

Caracteristica amplitudine - pulsaie are forma simetric, care d i numele criteriului, din figura de mai jos:

AdB

-40

1 octav -20 dB/dec

1 octav

1 1 4T 2 2T

1 2T

1 T

-40

Rezult o margine de faz de aproximativ 37. Cei trei poli i zeroul SRA-ului sunt plasai ca n figura de mai jos. Im

1 / 4T

1 2T

Re

Exemplu: Se presupune partea fixat de forma: WF (s) = 0.5 s ( s + 1)(0.1s + 1)

Criteriul modulului i al simetriei

187

i o referint de tip ramp. Se cere legea de comand care asigur performanele de mai sus. WR (s) = 1 .Wc ( s ) WF (s)

WR ( s) =

s ( s + 1)(0.1s + 1) ( 4.0.1s + 1) ( s + 1)(0.4s + 1) . = 0.5 0.04s 8.0.12 s 2 (0.1s + 1)

n concluzie, regulatorul trebuie s fie de tip PID: W R ( s ) = K p (T ' s + 1)(T ' ' s + 1) / Ti s

K p = 35 ; Ti = T '+T ' ' = 1.4 ; Td =

T 'T ' ' 2 = T '+T ' ' 7

Iata, mai jos, o comparaie grafic ntre cele doua criterii: Criteriul modulului uref, y Criteriul simetriei uref, y uref y =4.3% st=0 st=0

uref

up,y up st=0

up,y up y

st=0

uref,y y

uref

uref, y

43%

y st0 up, y

up y st0

188

Capitolul 10