CAPITOLUL 4

Sisteme dinamice elementare

n acest capitol, se prezint un numr de sisteme dinamice simple, numite elementare, care intr n compoziia altor sisteme mai complexe. Analiza temporal a acestora ne va ajuta s studiem comportamentul sistemelor i va fi n acelai timp util n sinteza sistemelor de reglare. Analiza temporal a sistemelor dinamice elementare va fi completat cu analiza lor frecvenial n capitolul urmtor.

4.1. Elemente dinamice elementare

n acest paragraf, se studiaz elementele dinamice cele mai simple care, n unele situaii, nu sunt realizabile fizic n mod unitar, dar intervin n compunerea altor sisteme dinamice. Ecuaia intrare-ieire, funcia de transfer i rspunsul temporal la diferite semnale de prob vor fi determinate pentru fiecare element.

Elementul proporional ideal u(t) Ecuaia intrare-ieire: y(t)=Kp.u(t) Este vorba de un amplificator ideal (fr ntrziere) cu amplificarea Kp numit i factor de proporionalitate.

Kp

y(t)

74

Capitolul 4

Funcia de transfer: W(s)=Kp Rspunsul la impuls : u(t) w(t) Kp (4.1)

1 t
Rspunsul indicial: u(t)

1 t

Kp

h(t)

Elementul cu timp mort( ntrziere pura) u(t) Ecuaia intrare-ieire: y(t)=u(t-) Ieirea reproduce intrarea cu o ntrziere de uniti de timp. Valoarea caracterizeaz elementul cu timp mort. Funcia de transfer: W(s)= e .s Rspunsul indicial: u(t) 1 h(t) (4.2)

e-.s

y(t)

Sisteme dinamice elementare

75

Elementul integrator Ieirea sa se obine prin integrarea n fiecare moment a intrrii

u(t)

1 Ti s

y(t)

Ecuaia intrare-ieire:

1 y( t ) y( 0 ) = Ti

u( )d
0

Ti se numete constant de timp de integrare. Aceasta se msoar n uniti de timp. Integratorul poate fi deasemenea caracterizat prin coeficientul de vitez Kv

Kv =
Funcia de transfer:

1 -1 [s ] Ti
1 Ti s

W( s ) =

(4.3)

Rspunsul la impuls : u(t) w(t)

1 t
Rspunsul indicial: u(t)

1 t

h(t)

1 t

t Ti

76

Capitolul 4

Elementul derivator ideal

u(t)

Td.s

y(t)

Ecuaia intrare-ieire:
y( t ) = Td . du( t ) dt

Acest element realizeaz derivarea n timp a semnalului de intrare. El este caracterizat de constanta de timp de derivare Td [s]. Funcia de transfer: W(s)=Td.s (4.4)

Acesta este un element dinamic care nu este realizabil fizic, deoarece gradul numrtorului funciei de transfer este superior gradului numitorului. Exist sisteme reale care realizeaz o aproximare a derivatei semnalului de intrare; se utilizeaz de obicei sistemul la limit cauzal definit prin funcia de transfer
W( s ) = Rspunsul indicial: u(t) 1 0 Rspunsul la ramp unitar: u(t)=t y(t) h(t) Td .s (vezi paragraful urmtor) 1 + T .s

t
0

Td t

1 0

Sisteme dinamice elementare

77

4.2. Sistemul de ordin unu

Acesta este un sistem a crui funcie de transfer conine un numitor de grad unu n s i un numrtor constant.

u(t)

K 1 + s
K . 1 + .s

y(t)

Notm cu W1(s) funcia sa de transfer W1 ( s ) = (4.5)

Acest sistem dinamic este caracterizat prin doi parametri : - : constanta de timp -K : factorul de amplificare n regim staionar al sistemului. Ecuaia intrare-ieire: dy + y( t ) = K .u( t ) dt

Modelul intrare-ieire este o ecuaie diferenial de ordinul unu. Rspunsul la impuls (funcia pondere):
t

K W1 ( s ) =

1 s+ 1

w1( t ) = L

K (W1( s) ) = e

w1(t)
w1 (t ) = K e
t

0 .37

Fig. 4.1 Rspunsul la impuls al sistemului de ordin unu

78

Capitolul 4 t Se poate remarca c tangenta la e n origine este constant i egal cu

constanta de timp . Rspunsul indicial:

K 1 1 1 H 1 ( s ) = W1( s ). = = K ; s s(1 + s ) s 1 +s Deci:

t )

h1 (t ) = K (1 e
K 0.63K h1(t)

Fig. 4.2 Rspunsul indicial al sistemului de ordin unu Rspunsul la ramp unitar : u(t)=t.(t)
1 = = K + Y ( s ) = W1 ( s ). 1 s2 s s + 1 s2 s2 s + 1 K Ieirea sistemului este originalul acestei expresii, adic: y( t ) = K ( t + .e
t

Figura 4.3 arat c sistemul reproduce intrarea n regim permanent cu o ntrziere de uniti de timp.

Sisteme dinamice elementare

y(t)

79

K Kt

0.37K

Fig. 4.3 Rspunsul sistemului de ordin unu la ramp unitar

Elementul derivator cauzal

Un sistem de ordin unu, definit prin 1/(1+Ts), nseriat cu un derivator ideal, cu funcia de transfer Td.s, formeaz mpreun un sistem care realizeaz, n mod aproximativ,derivarea semnalului de intrare, dac constantele de timp T i Td verific condiia: Td >> T

u(t)

Td.s

1 1 + Ts

y(t)

Funcia de transfer: W( s ) = Td .s 1 + T .s

Ecuaia intrare-ieire:
T du dy + y( t ) = Td dt dt

Se poate analiza, de exemplu, rspunsul indicial, utiliznd structura sugerat prin schema funcional urmtoare

80

Capitolul 4

u(t)

1 1 + Ts

Td T

y(t)

Aadar, se poate scrie funcia de transfer sub forma

T 1 Td Td T W ( s ) = d 1 = W1( s ) W2 ( s ) , = T Ts + 1 T Ts + 1 unde W1(s) este un element proporional ideal i W2(s) este de ordinul unu. Calculnd y1(t) i y2(t) corespunztor celor dou funcii de transfer i considernd ieirea y(t) ca suprapunerea semnalelor y1(t) i -y2(t), se obine grafic, ca n figura de mai jos, raspunsul indicial al derivatorului cauzal.
rspunsul indicial al derivatorului cauzal 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

y1(t) y2(t)

y(t)

4.3. Sistemul de ordin doi

Este un sistem a crui funcie de transfer are un numitor de gradul doi n s i un numrtor constant.
2 K n 2 n + 2 n s + s 2

W2 ( s ) =

K 1+ 2 1 2 s+ s 2 n n

(4.6)

Sisteme dinamice elementare

81

El este determinat prin trei parametrii: - K: factorul de amplificarea n regim staionar - : factorul de amortizare - n: pulsaia natural Discriminantul ecuaiei caracteristice

' = ( 2 1 ) 2 n
ne arat c natura polilor variaz potrivit valoarii . Se consider cazurile urmtoare: a) >1; polii sunt reali:
2 p1 = + 1 . n 2 p2 = 1 . n

Se poat deci considera

1 = 2 1 n 1 1 = 2 1 n 2 Sistemul apare atunci ca rezultatul punerii n cascad a dou sisteme de ordin unu, cu constantele de timp 1 i 2
W2 ( s ) = K ( 1 + 1 s )( 1 + 2 s )

a cror proprieti sunt deja cunoscute. b) =1, adic exist un pol dublu real

p = -n
Se pote cuonsidera 1 = n ,

82

Capitolul 4

i se obine atunci

W2 ( s ) =

K
(1 + .s ) 2

n acest caz, sistemul apare ca rezultat al punerii n cascad a dou sisteme de ordinul unu identice. c) 0< < 1, polii sunt complex conjugai
2 p1 = + j 1 n 2 p2 = j 1 n

Se poate scrie 1 p1,2 = j p cu = 1 : constant de timp n

p = n 1 2 : constant numit pulsaie proprie.

Funcia de transfer poate fi scris sub forma:
K 2 n (s + n )2 1 2 K 2 + p . = 2 2 + p 1 2 s + + p

W2 ( s ) =

(4.7)

Rspunsul la impuls(funcia pondere) Consultnd tabelul transformatei Laplace din Anexa 3, se deduce rspunsul sistemului la impuls unitar

1 2 t 2 + p . sin( p t ).e w2 ( t ) = K p

(4.8)

Sisteme dinamice elementare

83

d) =0 polii sunt pe axa imaginar:

p1 =

j n

p 2 = j n
Acesta este cazul limit al cazului precedent cu o constant de timp infinit i o pulsaie proprie egal cu pulsaia natural (pulsaie proprie neamortizat). Funcia de transfer se scrie atunci:
W2 ( s ) = K 2 n s 2 + 2 n

Rspunsul la impuls: w2(t)=Ksin n.t Rspunsul indicial: h2(t)=K(1-cos n.t). Cazul care nu se reduce la u sistem de ordinul unu corespunde unui factor de amortizare 0<<1. Rspunsul su la impuls (4.8) este reprezentat n figura urmtoare.

w2(t)
+ 3/2

1 2 t 2 + p K e p

/2

2 5/2 2+

pt
1 2 2 + p t K e p

Fig. 4.4 Rspunsul la impuls al unui sistem de ordin doi Rspunsul w2(t) se anuleaz la momentele de timp definite prin

p t = k .

84

Capitolul 4

Exponenialele nfurtoare ale rspunsul sistemului sunt date de expresiile:

1 2 t 2 + p y(t) = K e p

Contactul cu exponenialele care mrginesc rspunsul se face la momente de timp definite prin sin(pt)=1; p t = + k . 2

Valorile extreme ale lui w2(t) sunt atinse la momentele de timp care anuleaz derivata

dw2 , adic: dt

tg pt = p pt = Arctg p+k = +k, unde unghiul este dat de = Arctg p . El rezult din
tg = n 1 2 1 2 cu = n 2

cos= , . 0

Introducerea unghiului permite rescrierea rspunsului la impuls sub forma

p sin p t tg w 2 ( t ) = K p . .e sin 2

(4.9)

Rspunsul indicial Figura 4.5 ilustreaz rspunsurile indiciale posibile n funcie de factorul de amortizare . Cazul =0 corespunde unui rspuns oscilant neamortizat. Pentru 0<<0.7, sistemul prezint un caracter oscilatoriu amortizat, pe cnd cazul 0.7<1 va genera doar suprareglaj. Cazul 1, prezint un rspuns, aa spus aperiodic, avnd aceeai aliur ca a unui sistem de ordinul unu.

Sisteme dinamice elementare

85

Se va detalia, n continuare, calculul rspunsului indicial n cazul n care funcia de transfer are doi poli complex conjugai.

1 h2(t)=L-1 W2 ( s ) s

h2(t)
b

a: =0 b: 0<<0.7 c: 0.7<1 d: 1

K d

t
Fig. 4.5 Rspunsul indicial al unui sistem de ordin doi

El devine:
1 2 K 2 + p 1 = W2 ( s ) = 2 s 1 s s + + 2 p

1 s+ p 1 1 = K . 2 2 s p 1 1 2 2 s + + p s + + p Utiliznd Anexa 3, se obine

t t 1 h2 ( t ) = K 1 cos p t .e sin p t .e , sau nc tg

86

Capitolul 4

sin( t + ) p h2 (t ) = K 1 .e tg sin
pt

(4.10)

Extremele lui h2(t) corespund zerourilor derivatei sale, adic momentelor pentru care rspunsul la impuls w2(t) se anuleaz; ele au deci abscise periodice definite prin pt=k.

Se numete depire balistic de ordin k este cantitatea fr dimensiune

k k h2 ( ) h2 p 2( k ) = = e tg h2 ( )

Rezult c depirile depind numai de factorul de amortizare . ntruct prima depire este
2( 1 ) = e
tg

se poate exprima cea de-a "k"depirea sub forma

2(k) = 2(1) k ,

fiind aadar o progresie geometric de raie -2(1).

Figura 4.6 ilustrez evoluia lui

h2 (t ) pentru <0.7. K

Sisteme dinamice elementare

87
pt

h2 (t ) K
1+2(1) 1+2(3) 1 1+2(2)

1 tg 1+ e sin

1 tg 1 e sin
-
2- 2 3- 3

pt

pt

Fig. 4.6 Rspunsul indicial oscilant amortizat al unui sitem de ordin doi (0<<0.7)

Interseciile lui h2(t) cu asimptota sa h2(t)=K sunt definite prin sin(pt+)=0. i n consecin
pt = -+k, k1

Punctele de inflexiune corespund extremelor lui h2'(t)=w2(t); ele sunt date de

pt = +k, k0

Contactele cu exponentialele-nfurtoare ilustrate n figura 4.6 se fac n punctele definite prin sin(pt+)=1

sau nc
pt =

-+k, k0. 2

88

Capitolul 4

Sistemul de ordin doi joac un rol important n sinteza sistemelor automate monovariabile, aa cum se va vedea n capitolul 9.