TACR Tematica Rezolvata Partial

1. Generalitati.
Ce este CR: istorie, perioada anilor 60, apoi dupa anii 80

CONTROL BAZAT PE MODEL (continuare)
CONTROL BAZAT PE MODEL
Controlul clasic (1940 .)
Instrumente bazate si dezvoltate in domeniul frecventa; stabilitaea se
determina prin intermediul marginilor de castig si de faza
Util in principal pentru sisteme SISO (scalare)
Inca este un instrument principal pentru inginerul din practica
Controlul modern (1960 .)
Abordarea in spatiul starilor a teoriei controlului linear
Lucrari atat pentru sisteme SISO cat si MIMO
Masurarile performantei si robustetei, adesea, nu sunt facute explicit

Controlul optimal (1970 .)
Sa se gaseasca intrarea care minimizeaza o functie obiectiv oarecare ( de ex.
energie, combustibil, timp
Utilizat la controlul buclelor in circuit deschis si inchis (timp minim, LQG)
Controlul robust (1980 .) (uneori numit si control post-modern)
Generalizeaza ideile din controlul clasic in contextul MIMO
Acest tip de control utilizeaza teoria operatorilor in esenta sa (la manipularea
incertitudinii, a performantei etc), care insa poate fi usor interpretata in
domeniul frecventa
Control neliniar, control adaptiv, control hibrid, control inteligent. (ultimele una-
doua-trei decade )

2. Ce se intelege prin CR, robustete, performanta robusta, model nominal, set de
modele...
Filozofia controlului robust (a robustetei = toleranta la erori) este:
Controlerul K este robust daca
PR MM
K
r
K (r-real), deci (PR, K
r
) (MM, K).
Intrebari posibile:
Ce intelegem prin simbolul ? (Vedem putin mai departe)
Cum verificam comportarea robusta? Prin analiza.
Cum determinam controlerul? Prin proiectare
Cu ce facem proiectarea? Toolboxurile Robust Control, LMI, Mu-
Analysis and Synthesis si Control Systems, acum, toate trei intr-
unul singur: Robust Control Toolbox.

O alta definitie a robustetii (asemanatoare celei de mai sus) :
Daca se considera o proprietate P (de exemplu stabilitate, suprareglare, timp de
crestere, timp de linistire/ tranzitoriu etc.)
Si un set de modele F
Atunci, un controler K este P-robust, daca conexiunea K*F asigura
proprietatea P pentru toate modelele din setul F.
OBERVATII:
Robustetea, se observa de mai sus, este definita pentru o proprietateP data si
o familie F data.
Robustetea a fost propusa cu mult timp inaintea anului 1990. DAR,
greutatea mare a fost formalizarea si integrarea explicita a acestei notiuni in
metodele de proiectare a controlerului K

In sintagma control robust, cuvantul robust se refera la faptul ca regulatorul sau
controlerul se comporta bine (de ex. realizeaza stabilitate proprietatea P de mai
sus), chiar daca PR MM.
Robustete inseamna:
Toleranta la erori de modelare (sau identificare)
Toleranta la modificari in timp ale PR
Toleranta la modificari ale parametrilor PR sau ale MM, si inca:
Uneori, robustetea unui regulator (PID de ex.) poate insemna:
Stabilitate suficienta pe o/ intr-o banda de frecventa larga/ mare, in loc
de stabilitate optimala, care este numai pentru o latime de banda
specificata (mica, ingusta)

3. Spatii diverse (lineare, Banach, Hilbert, Hardy...)

30
L1- L3 (Intro 1-3) - TACR, - Masterat
SICA I, sem 2
30
L2: 1.2: Spatii lineare (sau vectoriale)
Consideram un set X = {x} si F = r sau C, cu doua operatii,
+ si *, respectiv X + X X si X*X X . Setul X se numeste
un spatiu linear daca sunt indeplinite proprietatile:
1. x
1
+ x
2
= x
2
+ x
1
2. (x
1
+ x
2
) + x
3
= x
1
+ (x
2
+ x
3
)
3. 0 X, a.i. x + 0 = x x X
4. x X, (-x) X, a.i. x + (-x) = 0
5. (
1
+
2
)x =
1
x +
2
x
6.
1
(
2
x) = (
1
2
)x
7. (x
1
+ x
2
) = x
1
+ x
2
7. 1x = x
Aceasta este o generalizare directa a lui r
n
(c
n
)
11 June 2014

31
SICA I, sem 2
31
L2: 1.2: Spatiul sistemelor lineare, 1/2
Spatiul tuturor sistemelor lineare este notat cu L. El devine spatiu
linear odata cu definirea urmatoare, naturala, a celor doua operatiuni
+ si . (adunare si inmultire):
=>
Linearitatea algebrica este mai degraba o generalizare
necorespunzatoare a lui .
Totusi, ce este distanta dintre doi vectori? Adica, pana la urma, ce se
intelege prin ?
u G y
u G y
2 2
1 1
=
=
2 1 2 1
) ( y y u G G + = +
y u G Gu y = => = ) (
n
R
2 1
G G ~
11 June 2014

34
SICA I, sem 2
34
L2: 1.3: Spatii Banach, 1/4, definitie
Spatiile Banach se numesc ca atare, dupa numele matematicianului polonez
Stefan Banach (1892-1945)
Spatiul real n-dimensional, r
n
, are o foarte importanta proprietate, adica el
are produsul interior/ scalar (inner), care este o functionala, <.,.>, cu
proprietatile:
1. si , daca
2.
3.
4.
Daca exista un produs interior pe X, atunci norma se poate defini ca
||x|| = <x , x> = (<x , x>)
1/2
(1)
Spatiile Banach sunt spatii vectoriale complet normate. Asta inseamna ca un
spatiu Banach este un spatiu vectorial V peste numere reale sau complexe cu
o norma ||.||, a.i. orice secventa Cauchy din V (d.p.d.v. al metricii d(x,y) = ||x-
y||), are o limita in V.
0 , > x x
0 , = x x
0 = x
1 2 2 1
, , x x x x =
3 2 3 1 3 2 1
, , , x x x x x x x + = +
2 1 2 1
, , x x x x =
11 June 2014

35
SICA I, sem 2
35
L2: 1.3: Spatii Banach, 2/4, secventa Cauchy
O secventa Cauchy este o secventa a carei elemente devin inchise, pe
masura ce secventa progreseaza (adica distanta maxima dintre oricare
doua elemente ramase ale secventei poate fi facuta arbitrar de mica).
Exemplu: Secventa Cauchy de numere reale: O secventa x
1
, x
2
, x
3
,
de numere reale se numeste secventa Cauchy daca pentru fiecare
numar real r > 0 exista un numar intregpozitiv N, a.i. pentru toti
intregii m,n > N, valoare absoluta (i.e. distanta dintre numere) este
un modul |x
m
x
n
| < r.
Deoarece norma induce o topologie pe spatiul vectorial, spatiul Banach
este un exemplu de spatiu vectorial topologic.
11 June 2014

36
SICA I, sem 2
36
L2: 1.3: Spatii Banach, 3/4, exemple,1
Exemple de spatii Banach(notam cu K, oricare din spatiile R sau C):
1.Spatiile Euclidiene K
n
, unde norma Euclidiana a lui x = (x
1
, x
2
, ,x
n
) este data de
||x|| = (|x
i
|
2
)
1/2
, sunt spatii Banach
2. Spatiul tuturor functiilor continue f: *a,b+ K, definite pe un interval inchis [a,
b], devin un spatiu Banach daca noi definim norma unei astfel de functii ca ||f|| =
sup {|f(x)| : x in [a, b}}
3. Daca p 1 este un numar real, se poate considera spatiul tuturor secventelor
infinite (x1, x2, x3,.) ale elementelor din K, a.i. seria infinita
i
|x
i
|
p
este finita.
Radacina de ordinul p a valorii acestei serii se numeste norma p a secventei.
4. Spatiul Banach l
(l infinit), reprezinta toate secventele marginite ale elementelor

din K; norma unei astfel de secvente este definita drept supremumul (val. maxima)
valorilor absolute ale membrilor secventei.
11 June 2014

37
SICA I, sem 2
37
L2: 1.3: Spatii Banach, 4/4, exemple,2
5. Daca p 1 este un numar real, se poate considera spatiul tuturor functiilor f:
[a,b] K, a.i. |f|p este integrabila in sens Lebesgue. Radacina de ordinul p a
acestei integrale este definita drept norma lui f. Deoarece exista functii diferite de
zero a caror norma este zero, spatiul, in acest caz, NU este un spatiu Banach. Se
poate defini o relatie de echivalenta astfel: functiile f si g sunt rechivalente daca si
numai daca norma diferentei f-g este zero. Atunci, setul claselor de echivalenta
formeaza un spatiu Banach, care se noteaza L
p
[a, b].
OBSERVATIE: este foarte important sa se inteleaga ca se utilizeaza integrala in sens
Lebesgue si nu in sens Riemann (cu i. Riemann NU rezulta un spatiu complet).
6. Exemplul de mai sus se poate generaliza: de exemplu, spatiul L
p
[a, b], in spatiul
L
p
.
11 June 2014

38
SICA I, sem 2
38
L2: 1.3: Spatiul Hilbert, 1/3
Spatiul Hilbert se numeste asa dupa matematicianul german David Hilbert
(1862-1943)
Spatiul Banach cu o definitie speciala a normei produsului interior (1) de mai sus
se numeste spatiu Hilbert.
In matematica, spatiul Hilbert este o generalizare a spatiului Euclidian care nu
este restrictionat la dimensiuni finite. Adica este un spatiu produs interior, care
inseamna ca are notiuni ale distantei si unghiului (mai ales notiunea de
ortogonalitate sau perpendicularitate).
Elementele unui spatiu Hilbert sunt numite vectori, care, in aplicatii, sunt
secvente tipice de numere complexe sau functii.
Fiecare produs interior <.,.> pe un spatiu vectorial real sau complex H, da nastere
la o norma ||.||, adica:
Numim spatiul H de mai sus un spatiu Hilbert, daca norma asociata spatiului produs
interior este completa vezi mai departe ce inseamna complet:
x x x , || || =
11 June 2014

39
SICA I, sem 2
39
Caracterul complet aici inseamna ca orice secventa Cauchy de elemente ale
spatiului converge catre un element al spatiului, in sensul ca normele diferentelor
tind catre zero. Adica, nu exista gauri in spatiu. Este o proprietate foarte
importanta. De exemplu, oamenii lucreaza cu numere reale mai degraba decat cu
numere rationale, deoarece ultimele nu formeaza un spatiu complet.
Astfel, fiecare spatiu Hilbert este, prin definitie, un spatiu Banach (dar nu si
invers, decat in anumite circumstante)
Toate spatiile produselor interioare finit-dimensionale (ca spatiul Euclidian cu
produsul scalar/interior/dot ordinar), sunt spatii Hilbert.
Produsul interior permite sa adoptam un p.d.v. geometric si sa se utilizeze
limbajul familiar din spatiile finit-dimensionale.
11 June 2014

40
SICA I, sem 2
40
Din toate spatiile vectoriale topologice infinit-dimensionale, spatiile Hilbert au
comportarea cea mai buna si se suprapun cel mai bine peste spatiile finit-
dimensionale.
Existenta produsului interior determina o proprietate suplimentara importanta
a normei corespunzatoare, care face ca spatiul sa fie similar spatiului R
n
.
Aceasta proprietate este (numita uneori si identitatea paralelogramului)
pentru toti x
1
si x
2
din spatiu, si unde ||.|| reprezinta norma.
Important: Aceasta proprietate, simplifica foarte mult optimizarea in spatiile
Hilbert. Ea reprezinta, de fapt, conditia necesara si suficienta pentru un spatiu
Banach de a fi asociat la un produs interior (adica de a transforma spatiul
Banach intr-un spatiu Hilbert).
) || || || (|| 2 || || || ||
2
2
2
1
2
2 1
2
2 1
x x x x x x + = + +
11 June 2014

45
SICA I, sem 2
45
L2: 1.4: Spatii Hardy, 1/4
In analiza complexa, spatiile Hardy sunt analoge spatiilor L
p
de la
analiza functionala.
Ele se numesc spatii Hardy, in cinstea matematicianului britanic G.H.
Hardy (1877-1947)
Exemple:
1). Pentru spatiile functiilor olomorfe pe discul unitate deschis, spatiul
Hardy H
2
se compune din functiile f ale caror valori patrate medii pe
cercul de raza r raman finite, in masura in care r 1.
Paranteza: functiile olomorfe sunt obiectul central de studiu al analizei
complexe, adica functii definite pe un subset deschis al planului
complex C al numerelor complexe, cu valori in C, si, care, sunt complet
diferentiabile in fiecare punct
11 June 2014

46
SICA I, sem 2
46
2). Mult mai general este cazul cand spatiul Hardy este spatiul H
p
pentru 0 < p < , si, care, este clasa functiilor olomorfe pe discul
unitate deschis, ce satisfac relatia:
Numarul/ valoarea membrului stang al inecuatiei de mai sus este norma-p in
spatiul Hardy a functiei f, notata cu ||f||
H
p
.
Pentru 0 < p < q < , se poate arata ca H
q
este un subset al spatiului H
p
.
11 June 2014

47
SICA I, sem 2
47
Aplicatii:
Spatiile Hardy au un mare numar de aplicatii:
In matematica insasi (analiza matematica)
In teoria controlului/ conducerii/ reglarii (controlul robust)
In teoria difuziei
De exemplu, un spatiu Hardy H
2
poate exista in mod natural in
interiorul unui spatiu L
2
ca o parte cauzala (aici, reprezentat prin
secvente infinite indexate cu N, iar L
2
fiind reprezentat prin secvente
bi-infinite indexate cu Z).
Factorizare. Pentru p1, fiecare functie f H
p
poate fi scrisa ca produsul f =
Gh, unde G este functia exterioara, iar h este functia interioara, asa cum sunt
definite mai jos.
11 June 2014

48
SICA I, sem 2
48
Se spune ca h(z) este o functie interioara,
daca si numai daca modulul functiei |h(z)| 1 pe cercul unitate, iar
lim h(re
i
) exista, pentru aproape toti .
r1-
Se spune ca G(z) este o functie exterioara, daca aceasta ia forma
pentru unele valori reale si o anume functie g(z) de valoare reala, care este
integrabila pe cercul unitate.
11 June 2014

4. Matrici diverse, operatii cu matrici etc

Vezi !! LL1_TACR

5. Norme diverse (la semnale, sisteme, matrici, H2, Hinfinit, ...)
Vezi !! LL2_TACR
62
SICA I, sem 2
62
L3, 1.5: De ce trebuie norme?
Deoarece performanta unui sistem de conducere (reglare) poate fi masurata prin
dimensiunile unor semnale de interes.
De exemplu, la un sistem de urmarire, performanta poate fi masurata prin dimensiunea
semnalului de eroare.
Deci, se definesc mai multe norme pentru semnale, de exemplu cele de intrare u(t) sau cel de eroare
e(t):
De exemplu, norma 2 de mai sus (asociata cu energia):
sau, norma infinit (norma ), adica valoarea: max |u(t)| sau max |e(t)|
t t
De asemenea, pentru o f.d.t. a unui sistem, G(s), au fost introduse norma 2 si norma
infinit:
De retinut, asa cum s-a mai spus, ca norma infinit ||G||

este egala cu amplitudinea
varfului de pe diagrama Bode a modulului lui G.
2 / 1 2
) ) ( ( dt t u
}
+

2 / 1
2
2
| ) ( | 2 / 1 : || ||
|
|
.
|
\
|
=
}

e e d j G pi G
| ) ( | max : || || e
e
j G G =
11 June 2014

63
SICA I, sem 2
63
L3, 1.5: : Norme matriceale diverse, 1/7
Termenul de norma matriceala are doua intelesuri:
O norma vectoriala la matrici, adica o norma pe spatiul vectorial al
tuturor m x n matricelor reale sau complexe (norma vectoriala
pe scurt) si
O norma vectoriala submultiplicativa, respectiv o norma
vectoriala pe matricile compatibile cu inmultirea matricilor in
sensul de mai jos, adica
||AB|| ||A|| ||B||
Observatie: Setul tuturor n x n-matricilor (adica patrate), impreuna
cu o (astfel de) norma submutiplicativa, este o algebra Banach.
11 June 2014

June 11, 2014
TACR - Masterat SICA, sem 2, L4: norme
semnale si sisteme; calculare cu Matlab
9
1.3.3. Norme la semnale si sisteme-(1), norme pentru
semnale-(1)
Semnalele se
considera a fi reale si
continue pe portiuni,
deci R, adica
intre ( - , + ).
Pentru a fi o norma,
aceasta trebuie
sa indeplineasca
cele patru proprietati,
vezi (1-4), [8,7,1]:

6. Valori proprii, vectori proprii, valori singulare, descompunerea in valori singulare

Vezi !! LL3_TACR ptr primele 3 si !! LL4 si LL5(I)_TACR ptr
descompunearea in valori singulare

7. Pseudoinversa unei matrice, numarul conditie, RGA, importanta lor
Vezi !! LL4 si LL5(I)_TACR

8. Incertitudini: tipuri, parametrice, reale, complexe, structurate, nestructurate,
reprezentari, factorizari

Vezi mai jos dar si in !! LL5-II_TACR
11 June 2014
TACR- m. SICA, L5-L7: structuri cu reactie;
perf. si sensib.S,T; modelare incertitudini
50
L7- Modelarea incertitudinilor sistemelor, (1/33)
Incertitudinile procesului: Se refera la faptul ca niciodata nu putem modela
exact sistemele fizice, deci intotdeauna vor fi (i.e. vor exista) erori de
modelare; incertitudinile NU pot fi ocolite. Categorii:
Semnale perturbatoare
Perturbatii la intrare
Perturbatii la iesire
Zgomote de masurare (de la senzori)
Zgomote de la actuatoare (EE)
Perturbatii dinamice (sunt deosebirile dintre MM si dinamica reala a
sistemului in functionare)
Dinamici nemodelate (la IF de obicei)
Neliniatitati neglijate la modelare
Efecte datorate reducerii intentionatea ordinului MM
Variatii ale parametrilor cauzate de schimbarea conditiilor mediului
inconjurator

11 June 2014
51
Cea mai buna solutie: sa definim un set de modele pentru sistemul
considerat, care, pot fi apoi categorisite in structurate sau nestructurate,
respectiv:
Seturi de modele cu incertitudini structurate, ce pot fi:
seturi (de modele) cu incertitudini parametrice sau
seturi de modele multiple(incertitudini multimodel)
Seturile de modele cu incertitudini nestructurate, precum:
dinamicile nemodelate (sau incertitudine disc);
neliniaritati nemodelate (histerezis, cuplari parazite, timp mort - T
m
etc);
dinamici (incertitudini) nemodelate in domeniul frecventa la IF:

11 June 2014
52
Cuantificarea erorilor de modelare:
In domeniul timp,
Exemple tipice:
descrieri ale variatiilor parametrilor fizici in modelele din SS
In domeniul frecventa,
Exemple tipice:
descrieri ale variatiilor parametrilor f.d.t.
descrieri ale variatiilor raspunsurilor la frecventa
La descrierea incertitudinilor modelelor in domeniul frecventa, se disting doua
abordari, ce conduc la directii de cercetare diferite:
Incertitudini nestructurate: unde incertitudinea de model este exprimata numai in
termeni ai marginilor superioare (upperbounds) ale erorilor raspunsurilor la
frecventa. Nu utilizeaza informatii despre originea erorilor de modelare.
Incertitudini structurate: la care, pe langa o limita superioara a erorilor de
modelare, se considera si structura specifica a incertitudinilor parametrilor.

11 June 2014
53
La analiza incertitudinilor nestructurate de model se utilizeaza patru
modele principale de incertitudini;
Incertitudini aditive
Incertitudini multiplicative
Incertitudini multiplicative in feedback
Incertitudinile (datorate) factorilor coprimi

11 June 2014
59
L7- Modelarea incertitudinilor sistemelor, (10/33)-
factorizare, descompunere.(1/7)
Factorizare: in matematica, descompunerea unui obiect ( numar,
polinom, matrice) intr-un produs de alte obiecte (factori), care daca sunt
inmultite/ inmultiti, rezulta obiectul original.
Scopul factorizarii: reducerea la blocuri de constructie de baza:
Numerelesunt descompuse in numere prime;
Polinoamele sunt reduse la polinoame ireductibile;
Functiile sunt descompuse in compozitii de alte functii ce au anumite
proprietati (de ex . o functie surjectiva cu o alta functie injectiva etc)
Matricile sunt factorizate in produse de matrice de tip special (de ex. o
matrice ortogonala sau unitara si o matrice triunghiulara).
Exista diferite tipuri de descompuneri: QR, RQ, QL, LQ, RZ
F.d.t. sau matricile, factorizate coprim peste RH sunt utile in control robust,
vezi mai jos

11 June 2014
60
L7- Modelarea incertit.sistemelor,(11/33)-numere si
polinoame coprime, factorizare coprima peste RH, (2/7)
Se zice ca doua numere intregi a si b sunt coprime (sau relativ prime), daca
acestea nu au alti factori comuni decat 1 si -1 (echivalent: daca c.m.m.d.c.
este 1). Exemplu: 4 si 27 sunt coprime, dar 4 si 28 nu sunt (ambele-s
divizibile cu 2 si 4)
Se spune despre doua polinoame (sau functii de transfer), m(s) si n(s), ca
sunt coprime peste RH
daca exista x, y RH
, a.i.
x.m + y.n = 1.
Se spune despre doua polinoame m(s) si n(s) cu coeficienti reali ca sunt
coprime, daca cel mai mare divizor comun al lor este egal cu 1 (echivalent:
acestea NU au zerouri comune). Din algoritmul lui Euclid de determinare al
c.m.m.d.c. a doua numere intregi, extins la domeniile lui Euclid, rezulta ca
doua polinoame m si n sunt coprime daca exista polinoamele x(s) si y(s)
astfel incat x.m + y.n = 1 (identitatea lui Bezout).

9. Dinamici nemodelate (ce sunt, de ce, reprezentare)

10. Atomi incerti in Matlab

11. Sisteme incerte si manipulare in Matlab

Vezi !! LL7-LL9_TACR

12. Sensibilitatea sistemelor incerte; functiile de sensibilitate S, T, R

13. Proiectare robusta, stabilitate robusta

11 June 2014
L8+L9: Specs proiectare robusta-
performanta si stabilitate robusta
14
L8: Specificatii de proiectare robusta, generalitati,1
Robustete: Se zice ca un controler este robust in ceea ce priveste
caracteristicile de performanta ale unui sistem inchis, daca aceste
caracteristici sunt atinse pentru orice proces din setul de procese P sau
.
Stabilitatea robusta: Se zice ca un controler este robust in stabilitate
(echivalent: are stabilitate robusta), daca acesta obtine/ realizeaza
stabilitatea interna a oricarui proces din setul P sau .
Marginea de stabilitate: Pentru un set de modele date avand o dimensiune
asociata, marginea de stabilitate se defineste ca ca cel mai mare set de
modele care este stabilizat de un controler.
Marginea de stabilitate pentru un model incert (cu incertitudini): Daca avem
procesul incert cu norma inf. ||||
, marginea de
stabilitate a unui controler C este cea mai mica margine superioara a lui .

14. Transformari fractionare lineare LFTs premergatoare schemei M- standard

15. Robustetea in cel mai rau caz de incertitudine

16. Margine de castig, margine de faza, margine disc, definitii, deosebiri...\

17. Robustete generalizata: perf. robusta, stabilitate robusta, cel mai rau caz: wcgain,
wcsens

11 June 2014
L12 - Robustete generalizata sisteme
incerte. Concepte teoretice
7
Prima masura: marginea de stabilitate
robusta (StabMarg)
Marginea de stabilitate robusta, prin definitie, este marimea
celor mai mici deviatii de la nominal ale elementelor incerte
care conduc la instabilitatea sistemului. In Matlab, este notata
StabMarg (1.9 in figura).
Instabilitatea unui sistem este echivalenta cu castigul
sistemului arbitrar de mare fiind caracterizata deci de linia
verticala tangenta la partea de comportare asimptotica din
curba de degradare a performantei.

11 June 2014
8
Prima masura: marginea de stabilitate
robusta(StabMarg: u
u.r.
= 1.9)
.

11 June 2014
9
A doua masura: marginea de
performanta robusta(PerfMarg)
Hiperbola se utilizeaza pentru a defini marginea de
performanta robusta(marginea performantei).
Sistemele a caror curba de degradare a performantei
intersecteaza curba hiperbolei la inaltime mare (ridicata),
sunt sisteme care nu au o performanta robusta buna (adica
mare): sunt sisteme la care deviatii foarte mici ale
elementelor incerte de la valorile lor nominale, pot duce la
valori foarte mari ale castigului sistemului.
Invers, o intersectie a hiperbolei la inaltime mica (joasa),
reprezinta un sistem care functioneaza robust (vezi figurile
urmatoare si anterioara).
Punctul de intersectie a hiperbolei cu curba degradarii
performantei se utilizeaza ca o masura scalara a robustetei
sistemului cu incertitudini. Coordonata orizontala a acestuia
se numeste este marginea de performanta robusta, notata
PerfMarg (fig urmatoare).

11 June 2014
10
A doua masura: marginea de
performanta robusta(u
u.r.
= 0.88)
.

11 June 2014
11
A treia masura: castigul in cel mai
rau caz (worst case), wcgain
Masura castigului sistemului in cel mai rau caz este castigul maxim al
sistemului obtinut peste toate elementele incerte a caror dimensiune
normalizata este limitata de valoarea 1 (v. figura de mai jos).
Observatii:
Fiecare dintre masurile de mai sus, calculeaza si obtine un singur
atribut scalar al curbei de degradare a performantei sistemului.
(StabMarg; PerfMarg;Wcgain)
D.p.d.v. matematic, cele trei masuri reprezinta metrici utile ce descriu
concis robustetea unui sistem (uss sau ufrd) ce contine diverse
elemente incerte.
Cele trei masuri sunt cantitati independente si raspund la diferite
intrebari.
Pe de alta parte, daca avem doua sisteme incerte, sysA si sysB sa
zicem, e posibil ca StabMarg a lui sysA sa fie mai mare decat
StabMarg a lui sysB, chiar daca PerfMarg a lui sysA este mai
mica decat PerfMarg a lui sysB.

11 June 2014
12
A treia masura: castigul in cel mai
rau caz (worst case), wcgain
.

18. Teorema castigului mic

19. Valori singulare structurate (VSS) miu

20. Analiza si sinteza folosind VSS miu

21. Reducerea ordinului modelului: categorii de metode; valori singulare Hankel.
Vezi !! LL14a_TACR

22. Aproximarea modelului si reducerea ordinului folosind eroarea aditiva

Vezi !! LL13a si LL13b_TACR
23. Aproximarea modelului si reducerea ordinului folosind eroarea multiplicativa

Vezi !! LL13a si LL13b_TACR

TACR Tematica Rezolvata Partial

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TACR Tematica Rezolvata Partial

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1. Generalitati.

Ce este CR: istorie, perioada anilor 60, apoi dupa anii 80

(l infinit), reprezinta toate secventele marginite ale elementelor

S-ar putea să vă placă și