Exercitii Si Probleme de Dinamica Si Vibratii

PREFA
Lucrarea de fa se adreseaz n primul rnd studenilor din nvmntul

superior tehnic cu profilul mecanic, dar poate fi folosit i de studenii de la alte
profiluri, care au n planurile de nvmnt discipline ca: fundamente de inginerie
mecanic, mecanic, cinematica i dinamica roboilor industriali, dinamica mainilor,
vibraii mecanice, calculul dinamic al structurilor etc. Deoarece la toate facultile i
colegiile universitare din nvmntul superior tehnic se pred cel puin una din aceste
discipline, n general se caut ca, n limita orelor de curs i aplicative disponibile, s se
prezinte studenilor ct mai multe noiuni i metode de studiu ale fenomenelor
mecanice ce apar n diverse domenii tehnice. Aceast tendin a cadrelor didactice
poate s conduc la formarea unor specialiti bine pregtii i cu un orizont larg n
diverse domenii ale tehnicii i produciei, cu condiia ca noiunile, legile mecanicii i
metodele de studiu prezentate la curs s fie foarte bine nelese de studeni. Se poate
aprecia c lucrarea de fa vine n sprijinul cadrelor didactice i studenilor tocmai
pentru realizarea acestui deziderat.
Prezenta culegere de probleme a fost structurat pe programele analitice ale
disciplinelor de mecanic i de vibraii mecanice, predate studenilor de la Facultatea
de Mecanic, la specializrile cu profil mecanic. ncadrarea pe capitole a problemelor
din aceast culegere urmrete fixarea cunotinelor din capitolele corespunztoare ale
cursurilor predate, precum i din capitolele precedente. n fiecare capitol sunt
prezentate cteva probleme rezolvate, alese astfel nct s ajute al aprofundarea
principalelor noiuni i cunotine din capitolul corespunztor predat la curs, iar apoi
sunt date enunurile unor probleme nerezolvate, ntr-o succesiune logic, de la simplu
la conex, la care se dau rspunsurile la ntrebrile din enun. La unele probleme
rezolvate se dau mai multe metode de rezolvare, pentru a se justifica recomandarea de
folosire a uneia dintre metodele prezentate, n funcie de anumite condiii.
Se poate aprecia c toate problemele cuprinse n prezenta culegere sunt
sugestive pentru aprofundarea cunotinelor de mecanic i, n cea mai mare parte, au
fost elaborate de autori n vederea realizrii acestui deziderat.
Autorii
CUPRINS
PREFA................................................................................................................
Statica.............................................................................................................
1.1 Reducerea sistemelor de fore.........................................................................
1.2 Centre de greutate...........................................................................................
25
1.3 Echilibrul punctului material..........................................................................
36
1.4 Echilibrul corpului rigid.................................................................................
47
1.5 Echilibrul sistemelor materiale.......................................................................
60
Cinematica.....................................................................................................
85
2.1 Cinematica punctului material........................................................................
85
2.2 Cinematica vibratiilor.....................................................................................
105
2.3 Cinematica corpului rigid...............................................................................
116
2.4 Cinematica mecanismelor plane.....................................................................
137
2.5 Micarea relativ a punctului material............................................................
151
2.6 Compuneri de micri ale corpului rigid........................................................
159
Dinamica........................................................................................................
172
1.
2.
3.
3.1 Dinamica punctului material........................................................................... 172

3.2 Momente de inertie.........................................................................................
191
3.3 Dinamica sistemelor materiale.......................................................................
199
3.4 Ciocniri i percuii..........................................................................................
221
3.5 Mecanic analitic..........................................................................................
233
Vibraii mecanice..........................................................................................
249
4.
4.1 Vibraii lineare ale sistemelor mecanice

cu un grad de libertate.............................................................................. 249
4.2 Vibraii lineare ale sistemelor mecanice
cu mai multe grade de libertate................................................................ 277
4.3 Metode aproximative pentru studiul vibraiilor.............................................. 303
BIBLIOGRAFIE.......................................................................................................
330
1.1. Reducerea sistemelor de fore

1.1.1. S se reduc sistemul de 5 fore concurente, dat mai jos prin expresiile
analitice ale forelor fa de sistemul de referin cartezian triortogonal drept Oxyz.
r r r
r
r
r
r r r
r
r
r
F1 = 3 i + 4 j + 5k , F2 = 3 i + 4 j 5k , F3 = 3 i 4 j + 5k ,
r
r
r
r r r
r
r
F4 = 3 i + 4 j + 5k , F5 = 6 i 8 j + 5k [ N] .
Rezolvare
r
Metoda I. Se pot determina valorile absolute Fi ale forelor Fi , precum i
r r
unghiurile ij dintre forele Fi , Fj ale sistemului considerat ( i , j = 1 , ... , 5 ; i < j ), pe
baza relaiilor cunoscute:
Fi = X 2i + Yi2 + Z i2 ,
ij = arccos
X i X j + Yi Yj + Z i Z j
Fi Fj
astfel nct rezult:
F1 = F2 = F3 = F4 = 5 2 = 7,07 N ,
12 =
,
2
13 = arccos
16
23 = arccos ,
25
34 =
,
2
9
,
25
14 = arccos
F5 = 5 5 = 1118
, N ,
16
,
25
9
24 = arccos ,
25
35 = arccos
39 10
,
250
10
15 = arccos
,
10
3 10
25 = arccos
,
10
45 = arccos
11 10
.
250
Cu acestea, se calculeaz valoarea absolut a rezultantei:
R=
i =1
i , j=1
i< j
Fi2 + 2 Fi Fj cos ij = 15 N ,
r
precum i unghiurile i dintre rezultant i forele Fi , pe baza relaiei:
4 Statica - 1
5
F cos
j
i = arccos
ij
j=1
din care rezult:
1 = 3 = 4 =
,
4
2 =
3
,
4
5 = arccos
5
.
5
Metoda II. Proieciile rezultantei pe axele de coordonate ale sistemului de

referin Oxyz sunt:
5
X = Xi = 0 ,
Y = Yi = 0 ,
i =1
i =1
Z = Z i = 15 N ,
i =1
astfel nct rezult:
r
r
R = 15k
[ N] ,
R = 15 N ,
==
,
2
=0 ,
unde , , ( sunt unghiurile fcute de rezultant cu axele de coordonate. Se observ c,

pentru reducerea unui sistem de n fore concurente, este mai avantajoas aceast
metod dac n > 3 , deoarece comport un volum de calcul mai redus fa de prima
metod, pentru determinarea valorii absolute i a direciei rezultantei.
r
r
r
r
1.1.2. S se descompun fora F = 15 i + 12 j + 9 k [ N ] dup direciile ( 1 ) ,
( 2 ) , ( 3 ) date prin vectorii unitari:
2 r r
r
e2 =
i j ,
2
2 r r
r
e1 =
i+ j ,
2
2 r r
r
e3 =
j+k .
2
Rezolvare
Metoda I. Din condiia:r
r
r
r
F = F1e1 + F2 e2 + F3 e3 ,
prin proiectare pe axele de coordonate se obin ecuaiile:
2
( F1 + F2 ) = 15 ,
2
2
( F1 F2 + F3 ) = 12 ,
2
2
F3 = 9 ,
2
din care rezult:
F1 = 9 2 N ,
F2 = 6 2 N ,
F3 = 9 2 N .
1.1 - Reducerea sistemelor de fore 5

r
Expresiile analitice ale celor 3 componente ale forei F , dirijate dup direciile
necoplanare date, devin:
r r
r
F2 = 6 i j ,
r r
r
F1 = 9 i + j ,
r r
r
F3 = 9 j + k
[ N] .
Metoda II. Din datele problemei se pot determina uor unghiurile ij dintre
direciile date:
12 =
,
2
23 =
2
,
3
13 =
,
3
r
precum i unghiurile i dintre fora F i direciile exprimate analitic prin vectorii
r
unitari ei :
r r
r r
F e1
F e2
9
1
= arccos
= arccos
1 = arccos
, 2 = arccos
,
F
10 r
F
10
r
F e3
7
= arccos
1 = arccos
,
F
10
r
unde F = 15 2 N este valoarea absolut a forei F . Pe baza relaiei:
3
F cos
j
ij
= Fi cos i ,
j=1
dnd lui i valorile 1, 2, 3, se obin ecuaiile:
F1 +
F3 27 2
=
,
2
2
F2
F3 3 2
=
,
2
2
F1 F2
21 2
+ F3 =
,
2 2
2
r
din care rezult aceleai valori Fi ale componentelor forei F , dirijate dup direciile
date.
r
Deoarece, pentru a aprecia direcia forei F fa de cele 3 componente ale sale
dup direciile necoplanare date, este necesar ca i la prima metod s se calculeze
unghiurile i , se observ c cele dou metode prezint aproximativ acelai
grad de dificultate.
1.1.3. Placa semicircular cu centrul O i de raz OA = OB = OD = R este

rotit cu unghiul ca n fig. 1.1.3 n jurul diametrului su AB, situat pe axa Ox. n
punctul P de pe periferia plcii, determinat prin unghiul fa de raza OD din planul
r
Oyz, acioneaz fora F perpendicular pe planul plcii.
S se determine momentul forei n raport cu punctul O.
6 Statica - 1
Rezolvare
Pe baza definiiei
Metoda I.
momentului unei fore n raport cu un punct,
r
rezult imediat c momentul forei F n raport
r
cu punctul O este vectorul M reprezentat n fig.
1.1.3, situat n planul plcii, perpendicular pe
raza OP i avnd valoarea M = FR .
Descompunnd mai nti acest vector dup
direciile razelor OB i OD perpendiculare ntre
ele, se obine expresia sa analitic:
r
r
r
r
M = FR cos i FR cos sin j + FR sin sin k
Fig. 1.1.3
r
Metoda II. Fora F este perpendicular pe axa Ox, astfel nct se poate
descompune uor dup direciile celorlalte dou axe de coordonate:
r
r
r
F = F j + Fk ,
F = F sin ,
F = F cos .
r
Astfel, momentele forei F n raport cu axele de coordonate rezult:
M x = F PP,
M y = F OP,
M z = F OP,
M x = FR cos ,
M y = FR cos sin ,
M z = FR sin sin ,
unde P este proiecia punctului P pe axa Ox. Se observ c momentele forei fa de

axele de coordonate sunt chiar proieciile pe aceste axe ale momentului forei n raport
cu originea axelor.
Metoda III. Deoarece coordonatele punctului P de aplicaie a forei sunt:
x = OP = R sin ,
y = PP cos = R cos cos ,
z = PP sin = R sin cos ,
din definiia momentului unei fore n raport cu un punct se obine:
r r
r
r
r
r
i
j
k
i j k
r
M = x y z = R sin R cos cos R sin cos =
0 F F
0
F sin
F cos
r
r
r
= FR cos cos2 sin 2 i FR cos sin j + FR sin sin k =
r
r
r
= FR cos i FR cos sin j + FR sin sin k .
Observaie. n aceast problem este mai uor de aplicat prima metod,

r
deoarece fora este perpendicular pe vectorul de poziie r = OP . n general, se
recomand aplicarea celei de-a doua metode, att pentru calculul momentului unei
singure fore n raport cu un punct, dac braul forei se determin mai greu, ct i
pentru calculul momentului rezultant al unui sistem de fore.
1.1.4. Asupra unei piramide regulate, avnd ca baz ptratul ABCD, vrful V
i toate muchiile de lungime l = 0,25m , acioneaz ca n fig. 1.1.4 un sistem de 7
fore, exprimate prin:
r
r
r
r
F1 = AV , F2 = DV , F3 = VB , F4 = VC ,
r
r
r
F5 = CA , F6 = BD , F7 = OV ,
unde O este centrul bazei, iar = 160 N m .

a) S se determine elementele
torsorului de reducere n O.
b) S se arate c sistemul de fore
dat se reduce la o rezultant unic i s se
determine axa central.
c) La ce se reduce un nou sistem de
fore aplicat piramidei, obinut prin adugarea
la sistemul de fore iniial a forei
r
F8 = 2 AB 2 n punctul O? Care vor fi
ecuaiile axei centrale n acest caz ?
Rezolvare
a) Se observ c triunghiurile
isoscele VAC i VBD sunt dreptunghice n V,
prin urmare OV = 2 l 2 . Fa de sistemul de
referin Oxyz, reprezentat n fig. 1.1.4, expresiile analitice ale forelor sunt:
Fig. 1.1.4
8 Statica - 1
r
l r
l r
F1 = 0 i + 0 + j +
2
2
r
l r
l r
F2 = 0 + i + 0 + j +
2
2
r r
r
r
2
l 0 k = 20 i + j + 2k ,
2

r r
r
r
2
l 0 k = 20 i + j + 2k ,
2

r r
r
l
r
2 r
r
r l
F3 = 0 i + 0 j + 0
l k = 20 i + j 2k ,
2
2

2
r r
r
l
r
2 r
r l
r
F4 = 0 i + 0 j + 0
l k = 20 i + j 2 k ,
2
2

2
r r
r
l l r l l r
F5 = + i + j = 40 i j ,
2 2 2 2
r r
r
l l r l l r
F6 = i + j = 40 i j ,
2 2 2 2
r
r
r
2
F7 =
l 0 k = 20 2k [N] .
2
Pentru a determina mai simplu elementele torsorului de reducere n O ale

sistemului de fore dat, se dau n continuare dou metode de calcul, bazate pe
mprirea acestuia n subsisteme de fore.
Metoda I. Se observ c primele 4 fore sunt concurente n V, iar celelalte 3
n O, astfel nct sistemul de fore dat se poate descompune n dou subsisteme de fore
concurente, care se reduc la cte o rezultant:
r
r
r r r r
R 1 = F1 + F2 + F3 + F4 = 80 j ,
r
r
r
r r r
R 2 = F5 + F6 + F7 = 80 j + 20 2 k [ N ] .
Momentul rezultant fa de O al sistemului de fore dat va fi egal cu momentul

r
rezultantei R 1 , aplicat n V, deci elementele torsorului de reducere n O sunt:
r
r r
r
R = R 1 + R 2 = 20 2k [N ],
r
r
r
2 r
M O = OV R 1 = R 1
l i = 10 2 i [Nm].
2
r r
r
Metoda II. Se observ c subsistemele formate din forele F1 , F4 i F5 ,
r r
r
respectiv F2 , F3 i F6 , se reduc la cte un cuplu de fore, deoarece rezultantele lor
sunt:
r r r
r
F1 + F4 + F5 = AV + VC + CA = 0 ,
r r r
r
F2 + F3 + F6 = DV + VB + BD = 0 .
Pentru a calcula momentele acestor cupluri de fore, care sunt vectori liberi,
pentru fiecare subsistem se calculeaz momentul unei fore n raport cu punctul de
intersecie al celorlalte dou, astfel nct rezult:
r r
r
i j k
r r
r
r
2
0 0 1 = 5 2 i j ,
M 1 = VO F5 = 40 0,25
2
1 1 0
r
r
r
i
j k
r r
r
r
2
0 0 1 = 5 2 i + j
M 2 = VO F6 = 40 0,25
2
1 1 0
[ Nm] .
r
Rezultanta sistemului de fore dat va fi egal cu F7 , iar momentul rezultant
fa de O este egal cu suma vectorial a momentelor celor dou cupluri, obinndu-se
astfel aceleai elemente ale torsorului de reducere ca i prin metoda precedent.
b) Deoarece produsul scalar dintre rezultant i momentul rezultant este nul,
r
sistemul de fore dat se reduce la rezultanta unic R pe axa central. Pentru
determinarea axei centrale se poate folosi teorema lui Varignon, din care rezult:
20 2 y = 10 2
,
20 2 x = 0
x = 0
.
y = 0,5 m
r
c) Expresia analitic a forei F8 , adugat n O la sistemul de fore iniial,
este:
r
r
2 r
F8 =
l j = 20 2 j [N ] ,
2
astfel nct elementele torsorului de reducere n O ale noului sistem de fore devin:
r r
r
r r
R = R + F8 = 20 2 j + k [ N ] ,
r
r
r
M O = M O = 10 2 i [ Nm] .
Se observ c i n acest caz produsul scalar dintre rezultant i momentul

r
rezultant este nul, deci i noul sistem de fore se reduce la rezultanta unic R , pe noua
ax central, care se poate determina tot cu ajutorul teoremei lui Varignon:
20 2 ( y z) = 10 2
,
20 2 x = 0
x = 0
z = y + 0,5
[ m]
10 Statica - 1
1.1.5. Asupra unui cub cu muchiile de
lungime l acioneaz un sistem de fore, pentru
care momentele rezultante n raport cu vrfurile
sale A, C i E sunt:
r
r
M A = 1 EC , M C = 2 BC ,
r
M E = 3 OA ,
unde 1 , 2 i 3 sunt constante pozitive (vezi

fig. 1.1.5).
a) S se determine relaiile dintre 1 ,
2 i 3 , din condiia ca cele 3 momente
Fig. 1.1.5
rezultante s verifice proprietile variaiei
torsorului de reducere cu punctul de reducere.
b) Pentru 1 = 2 = 3 = F s se determine torsorul de reducere n O,
torsorul minimal i axa central.
c) S se determine torsorul de reducere n O, torsorul minimal i axa central
pentru un nou sistem de fore, obinut prin adugarea la sistemul de fore iniial a forei
r
FB = F BA l , aplicat n vrful B al cubului.
Rezolvare
a) n raport cu sistemul de referin Oxyz din fig. 1.1.5, expresiile analitice
ale celor 3 momente rezultante sunt:
r r
r
r
r
r
r
M A = 1l j k , M C = 2l i , M E = 3l i ,
care trebuie s verifice proprietile variaiei torsorului de reducere cu punctul de
reducere pentru un sistem de fore aplicat unui corp rigid. Deoarece rezultanta nc nu
se cunoate, se poate verifica numai proprietatea conform creia proieciile
momentelor rezultante n raport cu dou puncte de reducere pe dreapta ce unete cele

dou puncte sunt egale. Aceast proprietate este verificat pentru perechea de puncte
de reducere C i E, deci mai trebuie s fie impus pentru celelalte dou perechi. Pentru
aceasta, se calculeaz versorii direciilor EA i AC :
EA
2 r r
r
e1 =
i k ,
=
EA
2
AC
2 r r
r
e2 =
=
i + j ,
AC
2
apoi se impun condiiile:
r r
r r
2
M E e1 =
3l = M A e1 =
2
r r
r r
2
M A e2 =
1l = M C e2 =
2
2
1l ,
2
2
2l ,
2

din care rezult:
1 = 2 = 3 .
b) Pe baza formulei de variaie a momentului rezultant n raport cu dou

puncte de reducere se pot scrie relaiile:
r
r
r
M A = M C CA R
r
r ,
r
M E = M C CE R
r
r
r
M A M C = AC R
r
r ,
r
M E M C = EC R
din care rezult ecuaiile:

lZ = Fl , lZ = Fl , lY lX = Fl ,
lZ + lY = 2Fl , lX = 0 , rlX = 0 ,
avnd ca necunoscute proieciile X, Y, Z ale rezultantei R pe axele de coordonate. De
aici se determin:
X=0 ,
r r
r
R= F j+k ,
Y= Z= F ,
astfel nct se poate calcula i momentul rezultant n raport cu originea axelor de

coordonate:
r
r
r
r
2 r r
M O = M C CO R = Fl i + 2F
li =0 .
2
Rezult c sistemul de fore ce acioneaz asupra cubului se reduce la
r
rezultanta unic R pe axa central ( ) , care trece prin punctele O i D, aa cum s-a
reprezentat n fig. 1.1.5.
c) Pentru noul sistem de fore, elementele torsorului de reducere n O devin:
r r
r
r
r
r r
R = R + FB = F j + k F j = F k ,
r
r
r
r
MO = M O + OB FB = Fl k .
Deoarece se observ c cele dou elemente ale torsorului de reducere n O sunt

coliniare, avnd direcia axei Oz, rezult c ele reprezint chiar elementele torsorului
minimal, iar noua ax central este Oz.
1.1.6. Asupra unui paralelipiped dreptunghic, avnd sistemul de referin

Oxyz i dimensiunile geometrice reprezentate n fig. 1.1.6, acioneaz 4 subsisteme de
fore paralele i distribuite, dup cum urmeaz:
1) forele paralele cu a doua bisectoare a planului Oyz, uniform distribuite pe
suprafaa OAHG, de intensitate p1 = 2 F 6l 2 ;
12 Statica - 1
2) forele paralele cu axa Oz, distribuite pe suprafaa OABC, astfel nct pe fiile
paralele cu axa Ox sunt linear distribuite, iar pe fiile paralele cu axa Oy sunt uniform
distribuite, de intensitate maxim p 2 = F 4l 2 pe muchia AB;
3) forele paralele cu prima bisectoare a planului Oyz, linear distribuite pe muchia
GD, de intensitate maxim p3 = 2 2 F 3l n punctele G i D;
4) forele paralele cu axa Oy, distribuite dup o semisinusoid pe muchia CD, de
intensitate maxim p 4 = F 3l la mijlocul muchiei.
a) S
se
efectueze reducerea celor
4 subsisteme de fore
paralele i distribuite.
se
b) S
determine torsorul de
reducere n O, torsorul
minimal i axa central
pentru sistemul de fore
ce acioneaz asupra
paralelipipedului.
r
c) Ce for F5
trebuie aplicat n vrful I
al paralelipipedului, astfel
nct noul sistem de fore
ce acioneaz asupra lui
Fig. 1.1.6
s se reduc la un cuplu
unic?
Care
va
fi
momentul
cuplului
rezultant n acest caz?
Rezolvare
a)
1) r Primul subsistem de fore paralele i uniform distribuite se reduce la
rezultanta F1 n centrul lor C1 (2l,0,3l 2 ) , pentru care rezult:
F1 = p s1 dA = p1 4l 3l = 2 2F ,
r r
r
r
2 r r
j k = 2F j k .
F1 = F1 e1 = 2 2F
2
2) Al doilea subsistem de fore paralele i distribuite se va reduce la

r
r
rezultanta F2 = F2 k n centrul C 2 (x 2 ,3l,0 ) . Pentru determinarea valorii F2 a acestei
rezultante i a coordonatei x 2 a centrului forelor paralele, se alege ca element de
suprafa o fie paralel cu axa Oy, pe care forele paralele sunt uniform distribuite.
Ca urmare, se obine:
p s 2 (x ) =
p2
x ,
4l
x2 =
F2 = ps 2 (x )dA =
4l
p2
x 6ldx = 3F ,
4l 0
xp (x )dA = p 6l x dx = 8l
3
p (x )dA 4l 3F
s2
4l
s2
3) Al treilea subsistem de fore paralele i distribuite se reduce la un cuplu de

r
r
fore, deoarece pe segmentul de dreapt GE se obine rezultanta F3 = F3 e 3 n centrul
r
C3 (0 , y3 , 3l ) , iar pe segmentul de dreapt ED se obine rezultanta F3 n centrul
C3 (0, 6l y3 , 3l ) . Ca urmare, rezult:
3l
p
p l 3 (y ) = 3 (3l y ) ,
3l
p
F3 = 3 (3l y )dy = 2F ,
3l 0
3l
y3 =
yp (y )dy
l3
0
3l
p (y )dy
l3
3l
p3 1
y(3l y )dy = l ,
3l 2F 0
) (
r r
r
r
2 r r
F3 = F3 e3 = 2F
j+k =F j+k ,
2
r
r
r
r
2
4l i = 4Fl i .
M 3 = C3C3 F3 = F3
2
4) Pentru al patrulea subsistem se obine:
p l 4 (z ) = p 4 sin
3l
z
,
3l
z
dz = 2F ,
3
l
0
r
r
deci acesta se reduce la rezultanta F4 = 2F j n centrul forelor paralele
C 4 (0 , 6l , 3l 2 ) .
F4 = p 4 sin
b) Elementele torsorului de reducere n O sunt:

r r
r
r
r
r r r r
R = F1 + F2 + F4 = 2F j k + 3F k 2F j = F k ,
r
r
r
r
r
r
r
r
M O = OC1 F1 + OC 2 F2 + M 3 + OC4 F4 = 5Fl i 4Fl j + 4Fl k .
r r
Deoarece R M O = 4F2l 0 , rezult c sistemul de fore considerat se reduce
la un torsor minimal complet, avnd elementele:
r
r
R = Fk ,
r
r
r r
M R = M O k = 4Fl k .
14 Statica - 1
n acest caz, proieciile pe axele Ox i Oy ale rezultantei sunt nule, astfel nct
ecuaiile axei centrale rezult din condiiile:
M x yZ = 0
5Fl Fy = 0
x = 4l
,
,
.
M
+
xZ
=
0
+
=
4
F
l
Fx
0
y
5
l
=
y
c) Din condiia ca noul sistem de fore s se reduc la un cuplu, se obine:
r
r
r
F5 = R = F k ,
deci momentul cuplului rezultant devine:
r
r
r
r
r
M = M O + OI F5 = Fl i + 4Fl k .
Observaie. Axa central ( ) a sistemului iniial de fore se afl n planul

suprafeei ABIH, fiind paralel cu muchia IB la distana l de acesta. Prin adugarea
r
forei F5 n I, care are ca suport muchia IB, aceasta i rezultanta de pe ( ) formeaz
un cuplu de moment M1 = Fl i , prin urmare momentul cuplului rezultant pentru

noul sistem de fore se poate calcula mai uor ca suma vectorial dintre acest moment
i momentul minimal.
1.1.7. Asupra unui punct material acioneaz un sistem de 3 fore, ale cror
proiecii pe axele sistemului de referin Oxyz sunt date n tabelul de mai jos.
a) S se determine valoarea rezultantei
i Xi [N] Yi [N] Zi [N]
sistemului de fore i unghiurile formate de aceasta
1 -200
200
200
cu cele 3 fore ale sistemului, folosind ambele
2 600
-600
600
metode analitice pentru reducerea forelor
3 400
400
-400
concurente.
r
b) Ce for F4 , paralel cu planul Oxy, trebuie aplicat suplimentar punctului
material, astfel nct noua rezultant s formeze cu cele 3 fore date iniial unghiurile
r
1 = 2 = 3 = arccos (1 3) ? Ce unghiuri formeaz noua rezultant cu fora F4 i cu
axele de coordonate?
Rspunsuri
a)
R = 400 5 = 894 N ,
2 = arccos
15
1 = arccos
= 105 ,
15
15
= 39 ,
5
3 = arccos
15
= 75 .
15

b)
r r
r
F4 = 400 i + j ,
4 =
,
2
= = = arccos
3
= 55 .
3
1.1.8. Asupra unui corp rigid, raportat la sistemul de referin Oxyz,

acioneaz un sistem de 4 fore, aplicate n punctele P1 (2 m , 1m , 0) , P2 (0 , 3m , 0) ,
P3 ( 1m , 0 , 0) , P4 (3m , 2 m , 0) , avnd expresiile analitice:
r r
r
F1 = 200 3 i 4 j ,
(
(
r
r
r r
r
r
F2 = 800 3 i + 4 j , F3 = 400 3 i + 4 j ,
r r
r
F4 = 1200 3 i 4 j [ N ] .
a) S se arate c cele 4 fore sunt paralele ntre ele i s se calculeze

rezultanta lor.
b) S se determine coordonatele centrului forelor paralele i ecuaiile axei
centrale.
r
c) Ce for F5 trebuie aplicat suplimentar ntr-un punct Q al axei centrale,
astfel nct noul sistem de fore ce acioneaz asupra corpului s fie n echilibru?
Rspunsuri
a)
b)
c)
r r
r
r
R = 200 3 i 4 j = 1000e
C( 22 m , 23m , 0) , z = 0 ,
r r
r
r
F5 = 200 3 i + 4 j = 1000e .
Fig. 1.1.9
r 3r 4 r
e= i j .
5
5
4 x + 3y = 157 [ m] .
[ N] ,
Fig. 1.1.10
16 Statica - 1
1.1.9. Asupra tetraedrului OABC, avnd muchiile OA = 4a , OB = 8a i OC = 6a
perpendiculare ntre ele, acioneaz ca n fig. 1.1.9 un sistem de 5 fore, care se
exprim prin: F1 = OC , F2 = CA , F3 = AD , F4 = DE , F5 = EO , unde

D i E sunt mijloacele muchiilor AB, respectiv BC, iar este o constant pozitiv.
a) S se arate c sistemul de fore considerat se reduce la un cuplu de fore i
s se calculeze momentul cuplului rezultant.
b) La ce se reduce un nou sistem de fore aplicat tetraedrului, obinut prin
r
adugarea la vechiul sistem a forei F6 = IJ n C ? Punctul I se afl pe muchia OA la
distana OI = 3a , iar J se afl pe OB la distana OJ = 2a . n acest caz s se determine
elementele torsorului de reducere n O, torsorul minimal i axa central.
Rspunsuri
a)
b)
r
r r
r
M = 6a 2 2 i + 3 j + 4 k .
r
r
r
r
r
R = 3a i + 2a j , M O = 24a 2 k ,
z=0 ,
2 x + 3y = 24a .
1.1.10. Se consider prisma dreapt din fig. 1.1.10, avnd ca baze hexagoanele
regulate cu centrele O i O, pentru care se cunosc lungimile muchiilor AB = 2a i
AA = 3a . Asupra prismei acioneaz un sistem de 11 fore, aplicate n vrfuri ale
prismei ca n fig. 1.1.10, care se exprim prin relaiile:
r
r
r
r
r
r
F1 = AA , F2 = A D , F3 = DA , F4 = BE , F5 = EE , F6 = E B ,
r
r
r
r
r
F7 = CC , F8 = C H , F9 = H C , F10 = HE , F11 = BD ,
unde este o constant pozitiv.
a) S se arate c primele 9 fore ale sistemului sunt n echilibru.
b) S se determine elementele torsorului de reducere n O, torsorul minimal i
axa central pentru sistemul de fore ce acioneaz asupra prismei.
r
c) Ce for F12 trebuie aplicat suplimentar n punctul O, astfel nct noul
sistem de fore s se reduc la un cuplu unic? Care va fi momentul cuplului rezultant n
acest caz?
Rspunsuri
a)
Primele 9 fore din sistemul considerat se reduc la 3 cupluri de fore, avnd
momentele: M 1 = DA F1 ,
vectorial este nul.
b)
r
r
M 2 = BE F5 ,
r
r
M 3 = H C F7 , a cror sum
r
r
r
r
r
R = 3a i + 5a j , M O = 0 , z = 0 ,
r
r
r
r
r
r
F12 = 3ai 5a j , M = 3a 2 5 i + 3 j .
5x + 3y = 0 .

1.1.11. Asupra unui cub, avnd muchiile de lungime l , acioneaz sistemul
de 6 fore din fig. 1.1.11, toate forele avnd aceeai valoare F.
a) S se determine elementele torsorului de reducere n O, momentul
minimal i axa central pentru sistemul de fore dat.
b) Dac la sistemul de fore considerat se adaug un cuplu de fore, avnd
forele sale situate n planul feei OABC a cubului, ce valoare i ce sens trebuie s aib
r
momentul M al acestui cuplu, astfel nct noul sistem de fore s se reduc la o
rezultant unic? Care va fi axa central n acest caz?
Rspunsuri
a)
r
r
R
=
4
Fk
,
r
r
r
r
M O = 2Fl i 2Fl j + Flk ,
r
r
l
M R = Flk , x = y = .
2
r
r
l
b)
M = Flk , x = y = .
2
Fig. 1.1.11
1.1.12. Asupra unui cub, avnd muchiile de lungime l , acioneaz un sistem

de fore, format din 4 fore aplicate n vrfuri ale cubului ca n fig. 1.1.12, precum i
dintr-un cuplu de fore, avnd forele sale situate n planul feei OABC a cubului i
r
momentul
M . Se cunosc:
F1 = 4 3F ,
Fig. 1.1.12
F2 = 2 F , F3 = 3F , F4 = F , M = Fl , fiind
un parametru ntreg pozitiv.
a) Pentru = 2 s se determine
elementele torsorului de reducere n O,
momentul minimal i axa central.
b) Pentru ce valoare a parametrului
sistemul de fore se reduce la o rezultant unic?
Care va fi axa central?
r
c) Dac = 5 , ce for F5 trebuie
adugat n E la sistemul de fore considerat,
astfel nct noul sistem de fore s se reduc la
un cuplu unic? Care va fi momentul acestui
cuplu?
18 Statica - 1
Rspunsuri
a)
r
r
r
r
r
r
R = 4F j 3Fk , M O = 5Fl i + 3Flk ,
r
r
r
r
r
r
R = 4 Fj 3Fk , M O = 5Fl i + 3Flk ,
x = 12
b)
25
=5 ,
x =3
c)
l
4
M R = 9F
l
5
3y + 4z = 5l .
z=5
l
4
r
r
F5 = 4 Fj
r
r
r
r
M O = M O + OE F5 = M O .
1.1.13. Un sistem de fore (S1 ) , care acioneaz asupra unui corp rigid, se
r
r
r
r
reduce la un torsor minimal complet, avnd elementele R 1 = F i i M 1 = Fd i , pe axa
central ( 1 ) , care trece prin originea sistemului de referin Oxyz. Un alt sistem de
r
fore (S 2 ) se reduce la rezultanta unic R 2 de valoare F pe axa central ( 2 ) , care
este situat n planul Oxy, trece prin O i formeaz unghiul cu axa Ox. Un al treilea
r
sistem de fore (S 3 ) se reduce la un cuplu unic de moment M 3 , paralel cu planul Oxy,
de valoare 3Fd i formnd unghiurile 2 cu ( 1 ) , respectiv 2 + cu ( 2 ) .
Dac asupra corpului rigid acioneaz simultan cele trei sisteme de fore, se obine un
nou sistem de fore (S) .
a) Pentru ce valoare 1 (0, 2 ) se reduce sistemul de fore (S) la forma

cea mai simpl? n acest caz s se determine elementele torsorului de reducere n O,
b) Pentru ce valoare 2 (0, 2 ) noul sistem de fore se reduce la un cuplu
unic? Care va fi momentul cuplului rezultant n acest caz?
c) Pentru ce valoare 3 (0, 2 ) axa central a sistemului de fore (S) trece
prin O? La ce se reduce sistemul de fore (S) n acest caz?
Rspunsuri
a)
b)
c)
r
r
r 3F r
r
3F r
i+
j , M O = Fd i 3 j , M R = 0 ,
, R=
2
2
3
3
2 3
y=
x , z=
d .
3
3
r
r
2 = , M = MO .
r
r
r
4
Fr
3F r
3 =
, R = i
j , M O = M O , MR = 2Fd , y = 3x
3
2
2
, z=0 .
1 =

acioneaz un sistem de fore (S1 ) , care se reduce la un torsor minimal complet cu
r
r
r
r
elementele R 1 = F i i M 1 = 2 Fdi pe axa central ( 1 ) ce trece prin punctul
r
r
A 1 (0 , 2d , 0) . Un alt sistem de fore (S 2 ) se reduce la rezultanta unic R 2 = 2 F j pe
axa central ( 2 ) ce trece prin punctul A 2 (0 , 0 , d ) . Un al treilea sistem de fore (S 3 )

r r
r
r
se reduce la un cuplu unic de moment M 3 = Fd i + j + 2 k , unde este un parametru
raional. Dac asupra corpului rigid acioneaz simultan cele trei sisteme de fore, se
formeaz un nou sistem (S) .
a) Pentru ce valoare 1 a parametrului noul sistem de fore se reduce la
forma cea mai simpl? n acest caz s se determine elementele torsorului de reducere n
O, torsorul minimal i axa central.
b) Pentru ce valoare 2 a parametrului axa central a sistemului de fore
(S)
tece prin O? S se determine i n acest caz elementele torsorului de reducere n O,

Rspunsuri
a)
1 =
1
,
2
y = 2 x ,
r r
r
R = F i 2j ,
z=
d
.
2
r
r 1 r
M O = Fd i + j ,
MR = 0 ,
20 Statica - 1
b)
2 = 2 ,
r
r
R = R ,
y = 2 x ,
r
r
r
M O = Fd i 2 j ,
MR = 5Fd ,
z=0 .
1.1.15. Asupra unui cub cu muchiile de lungime l acioneaz un sistem de

fore. Reducnd acest sistem de fore n vrfurile sale B, D i E, se obin momentele
rezultante:
r
M B = 1 BC ,
r
M D = 2 CD ,
r
M E = 3 HE ,
unde 1 , 2 , 3 sunt constante pozitive (vezi fig. 1.1.15).

a) S se stabileasc relaiile dintre
1 , 2 i 3 din condiia ca cele 3 momente
rezultante s verifice proprietile variaiei
torsorului de reducere cu punctul de reducere.
b) Pentru 1 = 2 = 3 = F s se
determine rezultanta sistemului de fore,
momentul rezultant n raport cu O, momentul
minimal i axa central.
S se calculeze coordonatele punctului Q din
planul Oxy prin care trece axa central.
r
c) Ce for FQ trebuie adugat
sistemului iniial de fore n punctul Q, astfel
nct noul sistem de fore s se reduc la un
cuplu unic? Care va fi momentul cuplului
rezultant?
Fig. 1.1.15
Rspunsuri
a)
b)
1 = 2 = 3 .
r r r
r
R= F i + jk ,
z=
c)
5l
y = 5x + 4 y ,
3
r r r
r
FQ = F i j + k ,
r r
r
M O = Fl 2 i + j ,
MR =
4l 5l
Q , ,0 .
3 3
r r
Fl r r r
i + jk .
M = MR =
3
3
Fl ,
3

1.1.16. Se consider piramida regulat VABCD, avnd ca baz ptratul
ABCD, vrful V i toate muchiile de lungime l , asupra creia acioneaz un sistem de
fore. Momentele rezultante ale acestui sistem de fore n raport cu vrfurile A, B i C
ale piramidei se exprim prin relaiile:
r
M A = 1 AV ,
r
M B = 2 AB + 3 AD ,
r
M C = 2 FAC ,
unde 1 , 2 i 3 sunt constante pozitive.

a) S se determine parametrii 1 , 2 , 3 i s se exprime analitic cele 3
momente rezultante n raport cu sistemul de referin Oxyz cu originea n centrul bazei,
avnd axele Ox i Oy paralele i de acelai sens cu vectorii DA , respectiv AB .
b) Pentru sistemul de fore considerat, s se determine elementele torsorului
de reducere n O, momentul minimal i axa central.
Rspunsuri
a)
b)
1 = 2 2 = 2 3 = 2 2 F ,
r r
r
r r
r
r
r
M A = 2Fl i + j + 2k , M B = M C = 2Fl i + j .
r
r
r
r r
r
r
r
R = 2 Fi , M O = Fl 2 i + 2 j + k , M R = 2Fl i ,
y=
l
2
z=
2l
.
2

acioneaz un sistem de fore. Dac se reduce acest sistem de fore n O, se obine o
rezultant unic. Dac se efectueaz reducerea n punctul A (l,0,l ) , se obine
r
momentul rezultant M A de valoare M A = 4Fl , care formeaz cu axa Ox unghiul
1 = 4 . Fcnd reducerea sistemului de fore n punctul B(3l,4l,0 ) rezult un

r
moment rezultant M B ce formeaz cu axa Ox unghiul 2 = arccos( 0,8) . S se
determine:
a) rezultanta sistemului de fore i valoarea ei;
r
r
b) expresiile analitice ale momentelor rezultante M A i M B ;
c) ecuaiile axei centrale.
Rspunsuri
a)
r r r
r
2
R=
F 3 i + 4 j + 3k ,
2
R = 17 F = 4,123F ;
22 Statica - 1
b)
r r
r
M A = 2 2Fl i k ,
c)
z=x=
r r
r
3 2
MB =
F 4 i + 3 j ;
2
3
y.
4

acioneaz un sistem de fore, pentru care se dau momentele rezultante n raport cu
punctele A, B i C dup cum urmeaz:
r r
r
r
A (2l,2l,0 ) ,
M A = Fl 2 i + 4 j + 4k ,
r r
r
r
B(l,l,2l ) ,
M B = Fl 4 i + 4 j + 7k ,
r r r
r
C(l,0,3l ) ,
M C = Fl 8 i + 5 j + 8k .
S se determine:
a) elementele torsorului de reducere n O;
b) momentul minimal i axa central;
r
c) fora suplimentar FE i punctul ei de aplicaie E de pe axa Ox, adugat
sistemului iniial de fore, astfel nct noul sistem s se reduc la o rezultant unic
paralel cu Oz i trecnd prin punctul D(0,l,0) . n acest caz s se determine noua
rezultant i noua ax central.
(
(
(
)
)
Rspunsuri
a)
r r
r
r
R = F i + 2 j + 2k ,
b)
r
M R = 6Fl ,
c)
z = 10l 4 x y =
r
r
r
FE = F i 2 Fj ,
r r
r
M O = 2Fl i + 5k ;
x E = 5l ,
4
(y l ) 2 x ;
5
5
r
r
R = 2 Fk ,
x=0 ,
y=l .
1.1.19. Pentru amenajarea hidroenergetic a unui ru de munte, se construiete

un baraj din beton armat, avnd forma unei prisme drepte, cu seciunea transversal de
form trapezoidal i cu dimensiunile geometrice din fig. 1.1.19. Se cunosc: lungimea
barajului l = 30 m , nlimea a = 17,5 m , limea b = 6,25 m , densitatea medie a
betonului armat b = 7,4 10 3 kg m 3 , densitatea apei a = 103 kg m3 , adncimea
apei n amonte H = 15 m , n aval h = 1,25 m , acceleraia gravitaional g = 10 m s 2
i presiunea atmosferic p 0 = 105 N m 2 .
a) S se reduc cele 3 sisteme de fore paralele distribuite ce acioneaz
asupra barajului, i anume forele distribuite volumetric, datorit greutilor volumelor

elementare
din
compoziia barajului,
precum i forele distribuite pe suprafeele
plane laterale ale barajului, datorit presiunii
apei din amonte i aval.
b) Pentru ntregul sistem de fore ce
acioneaz asupra barajului, s se determine
rezultanta, momentul rezultant fa de centrul
O al bazei barajului, precum i axa central. S
se verifice stabilitatea barajului, determinnd
distana OI i comparnd-o cu b, I fiind
punctul de intersecie dintre axa central i
planul bazei.
c) Pentru cazul cel mai defavorabil
de solicitare a barajului, n care n amonte apa
urc pn la nlimea barajului, s se verifice
Fig. 1.1.19
din nou stabilitatea barajului, determinnd
distana pn la O a punctului J de intersecie
dintre noua ax central i planul bazei barajului.
Rspunsuri
b)
x C = 1,389 m ,
z C = 7,778 m ,
F1 = 4,22 106 N ,
x1 = 6,031 m , z1 = 0,613 m ,
6
F2 = 78,75 10 N ,
x 2 = 6,25 m ,
z 2 = 6,429 m .
r
r
r
r
r
R = 74,77 i + 365,64 k 106 N , M O = 6,5 j 10 6 Nm ,
c)
365,64 x + 74,77 z = 6,5 [ m] , OI = 0,018 m << b .

r
r
r
r
r
R = 110,86 i + 365,64 k 10 6 N , M O = 350 j 106 Nm ,
a)
G = 364,22 106 N ,
)[
)[
OJ = 0,957 m < b .
1.1.20. Asupra unui cadru spaial de greutate neglijabil, raportat la sistemul
de referin Oxyz, avnd forma i dimensiunile
r din fig. 1.1.20, acioneaz 5 sisteme de
fore distribuite, precum i fora concentrat F6 , aplicat n A, paralel cu axa Ox de
valoare 5F 2 . Forele uniform distribuite pe arcul de cerc IJ sunt concurente n O, iar
forele uniform distribuite pe segmentul de dreapt DE sunt paralele cu axa Oz, care
este a doua bisectoare a planului Oyz.
a) S se reduc cele 5 sisteme de fore distribuite, determinnd rezultantele
lor i coordonatele punctelor lor de aplicaie fa de sistemul de referin considerat.
24 Statica - 1
b) Pentru ntregul sistem de fore ce acioneaz asupra cadrului, s se
determine elementele torsorului de reducere n O, momentul minimal i axa central.
Fig. 1.1.20
Rspunsuri
a)
r
r
2
2
4
C1 0 ,
a,
a , F2 = 2 Fk , C 2 0 , a , a ,
3
2
2
r r
r
1
C 3 0 , 2a , a , F4 = 2 F j + k , C 4 ( a , 2a , a ) ,
r r
r
F1 = 4 F j k ,
r
r
F3 = 3Fj ,
r
r
F5 = 4 Fk , C 5 ( 2a , a , a ) .
r
r
r
5 r r
r 15 r
R = F i + j , M O = Fa 3 i j 2 k ,
2
2
2 x 5y = 4a , z = 3a .
b)
MR = 0 ,
1.2. Centre de greutate

1.2.1. S se determine coordonatele fa de sistemul de referin Oxyz din
fig.1.2.1.a) ale centrului de greutate pentru un sfert de spir dintr-o elice cilindric,
confecionat din srm, care are ecuaiile parametrice:
x = R cos , y = R sin , z = Rtg , [0 , 2] ,
unde R este raza cilindrului de nfurare, iar este unghiul de pant al elicei
cilindrice.
Rezolvare
Fig. 1.2.1
Metoda I. n fig. 1.2.1.a este reprezentat arcul de elice cilindric AD

corespunztor unui sfert de spir, precum i cilindrul de nfurare al elicei cilindrice.
Deoarece lungimea elementar a arcului este:
ds =
(dx) 2 + (dy) 2 + (dz) 2
R
d ,
cos
se calculeaz uor cu ajutorul integralelor att lungimea arcului corespunztor unui

sfert de spir:
2
L=
ds =
0
R
cos
d = 2 cos
0
26 Statica - 1
ct i coordonatele centrului su de greutate:
2
1
2 cos R 2
2R
cos d =
,
x C = xds =
R cos 0
L 0
2
2
1
2 cos R 2
2R
sin d =
,
y C = yds =
R cos 0
L 0
2
2
R
1
2 cos R 2 tg
d =
z C = zds =
tg .
R cos 0
4
L 0
Metoda II. Abscisa x C i ordonata y C ale centrului de greutate C al arcului
de elice cilindric AD coincid cu cele ale proieciei sale C pe planul Oxy, care mai
reprezint i centrul de greutate al arcului de cerc AB din fig.1.2.1.a), care este un sfert
de cerc de raz R. Ca urmare rezult:
sin 4 2 2 R
=
,
4
2R
x C = y C = OC cos =
.
4
OC = R
Cota z C a lui C coincide cu cea a proieciei sale C pe ax Oz, care este i proiecia pe
Oz a centrului de greutate al segmentului de dreapt AD din fig.1.2.1.b, reprezentnd
desfurarea plan a arcului corespunztor de elice cilindric. Deoarece n aceast
desfurare segmentul de dreapt AB are lungimea arcului de cerc corespunztor, se
obine:
R
tg ,
2
1
R
z C = BD =
tg .
2
4
BD = ABtg =
1.2.2. Se consider o plac spaial omogen de forma i dimensiunile din fig.

1.2.2, raportat la sistemul de referin Oxyz. S se determine:
a) coordonatele x 1 i y 1 ale centrului de greutate al suprafeei din planul
Oxy a plcii;
b) volumele V1 i V2 ale corpurilor de rotaie obinute prin rotirea complet
a suprafeei din planul Oxy a plcii n jurul axelor Ox, respectiv Oy;
c) coordonatele centrului de greutate al plcii.
1.2 - Centre de greutate 27
Rezolvare
a) Lund ca element de suprafa o fie paralel cu axa Oy, de grosime
infinitezimal dx, se obine:
4a
x2
28
A 1 = 2 x + 5a dx = a 2 ,
3
4a
0
4a
x2
1
10
2 x + 5a dx = a ,
x1 =
x
7
A 1 0 4a
4a
1 x2
103
y1 =
a .
2 x + 5a dx =
2A 1 0 4a
70
b) Pe baza celei de-a

doua teoreme a lui Guldin,
rezult:
412 3
a ,
15
80 3
V2 = 2x 1A 1 =
a .
3
V1 = 2y1A 1 =
Fig. 1.2.2
c) Pentru a folosi
formulele de calcul ale
coordonatelor centrului de
greutate n funcie de cele ale
centrelor de greutate pariale,
este necesar s se descompun
suprafaa plcii n 6 pri, care
se numeroteaz dup cum
urmeaz:
suprafaa din planul Oxy ;

suprafaa dreptunghiului OBDE ;
suprafaa triunghiului OAE ;
suprafaa semicercului cu centrul n H, de raz 2a ;
suprafaa sfertului de cerc cu centrul n O, de raz 2a ;
suprafaa sfertului de cerc cu centrul n O, de raz a .
Pentru efectuarea cu acuratee a calculelor, este recomandabil s se completeze
tabelul urmator.
123456-
28 Statica - 1
Nr.
crt.
Ai
xi
yi
28 2
a
3
10
a
7
20a 2
103
a
70
5
a
2
8a 2
4
a
3
2 a 2
3a
a 2
8
a
3
4
a
3
2
a
4
448 39 2
a
12
zi
Aixi
Aiyi
Aizi
40 3
a
3
206 3
a
15
2a
50a 3
40a 3
4
a
3
12 8
a
3
32 3
a
3
6a 3
8
a3
3
1
a3
3
71 3
a
3
916 90 3
a
15
8
a
3
4
a
3
-
32 3
a
3
16 3
8 + a
8
a3
3
1
a3
3
(53 8) a 3
Din tabel rezult imediat:
448 39 2
a = 27,123a 2 ,
12
i =1
1 6
284a
xC = A i xi =
= 0,87a ,
A i =1
448 39
1 6
4a 916 90
yC = A i yi =
= 1,56a ,
A i =1
5 448 39
12a(53 8)
1 6
zC = A i zi =
= 1,03a .
A i =1
448 39
6
A = Ai =
r
1.2.3. Se consider corpul omogen de rotaie, avnd greutatea G , reprezentat
n fig. 1.2.3 n semiseciune median cu planul vertical Oyz. Volumul su se obine
prin rotirea complet a suprafeei plane haurate n jurul axei Oz. Pe lng greutatea sa,
asupra corpului mai acioneaz ca n figur 4 fore concentrate, avnd valorile:
F1 = F2 = 10 G 2 , F3 = G , F4 = G . S se determine:
a) nlimea h a cilindrului gol, avnd semiseciunea median OBDE, astfel
nct centrul su de greutate s coincid cu centrul de greutate al corpului;
b) distana d de la centrul de greutate al suprafeei haurate la axa Oz;
c) valoarea parametrului pentru ca axa central a sistemului de fore ce
acioneaz asupra corpului s treac prin O.
Rspunsuri
a)
h = 1,2 r ;
b)
d=
c)
=2 .
91r
= 0,764 r ;
3(5 + 24)
Fig. 1.2.3
Fig. 1.2.4
1.2.4 12. Pentru fiecare plac plan omogen, avnd forma i dimensiunile
dintr-una din fig. 1.2.4 12, s se determine coordonatele centrului de greutate fa de
sistemul de referin Oxy din figur.
Rspunsuri
1.2.4.
xC =
2a 29 6
= 0,27a ,
9 8+2 3
yC =
2a 56 9 3
= 1,156a .
9 8+2 3
30 Statica - 1
1.2.5.
1.2.6.
1.2.7.
Fig. 1.2.5
Fig. 1.2.6
Fig. 1.2.7
Fig. 1.2.8
a 127
a 31
= 0,46a , y C =
= 0,225a .
18 9 + 2
9 9 + 2
(9 + 4)a = 0,6a , y = 8( 3 + 1)a = 0,12a .
xC =
C
48 + 12 3 5
48 + 12 3 5
xC =
xC =
( 27 64)a = 0,137a
9( 20 )
yC =
2a 3 2
= 0,29a .
3 20 2
Fig. 1.2.10
Fig. 1.2.9
2a 13 3
= 0,056a ,
3 46
1.2.8.
xC =
1.2.9.
xC =
28a
= 0,2a ,
9(12 + )
1.2.10.
xC =
a 43 6
= 0,633a ,
3 19 2
yC =
yC =
4a
= 0,088a .
3(12 + )
yC =
xC =
2a 128 15
= 1,74a ,
5 28 3
2a 31 9
= 0,143a .
3 19 2
Fig. 1.2.12
Fig. 1.2.11
1.2.11.
2a 15 28
= 0,297a .
3 46
yC =
16a
= 0,86a .
28 3
32 Statica - 1
1.2.12.
xC =
44a
= 1,7a ,
5(1 + 6 ln 2)
yC =
5a
= 0,97a .
1 + 6 ln 2
1.2.13. Se consider un arc de parabol omogen, raportat la sistemul de

referin plan Oxy, avnd ecuaia y = x 2 2a , pentru 0 x 2a .
a) S se determine coordonatele centrului su de greutate.
b) S se calculeze ariile laterale ale corpurilor de rotaie obinute prin rotirea
complet a arcului de parabol considerat n jurul axelor Ox, respectiv Oy.
Rspunsuri
a
11 5 2
= 1,27a ,
3 2 5 + ln 2 + 5
a)
xC =
b)
A 1 = 2 Ly C = a 2
18 5 ln 2 + 5
yC =
(
(
)
)
a 18 5 ln 2 + 5
= 0,82a .
8 2 5 + ln 2 + 5
) = 15,24a
8
11 5 2
A 2 = 2Lx C = a 2
= 23,66a 2 .
3
1.2.14. O linie plan omogen, confecionat din srm, raportat la sistemul

de referin Oxy, este constituit din arcul de parabol de ecuaie y 2 = 2ax pentru
0 x 2a i din segmentul de dreapt de ecuaie x + y = 4a pentru 2a x 4a .
b) S se calculeze aria corpului de rotaie obinut prin rotirea complet a
liniei n jurul axei Ox.
Rspunsuri
a)
xC =
a 96 2 + 18 5 ln 2 + 5
= 1,886a ,
8 4 2 + 2 5 + ln 2 + 5
yC =
b)
a
12 2 + 11 5 2
= 1,14a .
3 4 2 + 2 5 + ln 2 + 5
A = 2 Ly C = a 2
12 2 + 11 5 2
= 41,435a 2 .
3
1.2.15. O plac plan omogen, raportat la sistemul de referin Oxy, are

suprafaa sa cuprins ntre parabolele de ecuaii y = x 2 a 3x + 2a i
y = x 2 a 7 x 10a .
b) S se calculeze volumele V1 i V2 ale corpurilor de rotaie obinute prin
rotirea complet a suprafeei sale n jurul axelor Ox, respectiv Oy.
Rspunsuri
a)
b)
x C = 2,5a , y C = 0,2a .
2 3
5 3
V1 =
a , V2 =
a .
15
3
1.2.16. O plac plan omogen, raportat la sistemul de referin Oxy, are

suprafaa sa cuprins ntre axele de coordonate i arcul din primul cadran al elipsei de
ecuaie x 2 a 2 + y 2 b 2 = 1 , corespunztoare unui sfert de elips.
b) S se calculeze volumele V1 i V2 ale corpurilor de rotaie obinute prin
rotirea complet a suprafeei sale n jurul axelor Ox, respectiv Oy.
Rspunsuri
a)
b)
4b
4a
, yC =
.
3
3
2 a 2 b
2 ab 2
V1 =
, V2 =
.
3
3
xC =
34 Statica - 1
1.2.17. S se determine aria total i volumul unui tor semicircular, obinut
prin rotirea complet a unui semicerc de raz r n jurul unei axe din planul su, care
este paralel cu diametrul su la distana a = 4 r .
Rspunsuri
A = 4( 3 + 4) r 2 ,
V=
16 3
r = 16,755r 3 .
3
1.2.18. Asupra cadrului spaial
din fig. 1.2.18, constituit dintr-o bar
omogen ndoit ca n figur, raportat la
sistemul de referin Oxyz cu axa Oz
vertical, acioneaz, pe lng greutatea
proprie de valoare G = F , dou
subsisteme de fore uniform distribuite pe
lungimile arcului de cerc AB i a
segmentului de dreapt DE, precum i
r
fora concentrat F3 de valoare 3F,
aplicat n E dup direcia dreptei EB.
= (10 + ) 3 = 4,38 ,
Cunoscnd
Fig. 1.2.18
1 = 6,38 i 2 = 3,69 , s se determine:

a) coordonatele centrului de
greutate C al cadrului;
b) rezultantele
celor
dou
subsisteme de fore distribuite i
coordonatele punctelor lor de aplicaie;

c) elementele torsorului de reducere n O, momentul minimal i axa central
pentru ntregul sistem de fore ce acioneaz asupra cadrului.
Rspunsuri
a)
b)
4a
a
2a
= 0,9a , y C = = 0,228a , z C =
= 0,456a ;
r r
r
2
2
F1 = 6,38F j + k , C 1 0,
a,
a ,
2
2
xC =
r
r
F2 = 7,38Fj ,
c)
r
r
R = 2 Fi ,
C 2 ( 2a , 0, a ) ;
r r
r
r
M O = Fa 4,38 i + 4 j 12,76k ,
y = 6,38a ,
r
r
M R = 4,38Fai ,
z = 2a .
1.2.19. Se consider placa plan
omogen din fig. 1.2.19, cu greutatea de
valoare G, raportat la sistemul de
referin Oxy cu axa Oy vertical.
Suprafaa plcii este delimitat de arcele
de cerc OA i AB, avnd centrele n B,
respectiv n O, precum i de segmentul de
dreapt OB. Pe lng greutatea proprie,
asupra plcii mai acioneaz 3 fore
concentrate n planul su, aplicate ca n
figur n punctele P, Q i n centrul de
greutate C al plcii. Cunoscnd
OA = OB = AB = 2l ,
PQ = l ,
F1 = F2 = F3 = G , s se determine:
greutate C al plcii;
b) elementele torsorului de
reducere n O i ecuaia axei centrale
pentru sistemul de fore aplicat plcii.
Fig. 1.2.19
Rspunsuri
a)
b)
5l
= 0,678l ;
4 3 3
r r
r
r
r
R = G i j , M O = 1,178Glk ,
xC = l ,
yC =
x + y = 1,178l .
1.3. Echilibrul punctului material

1.3.1. Un punct material de greutate G se afl pe suprafaa unui cilindru
parabolic cu generatoarea orizontal, avnd ecuaia z = y 2 2a fa de sistemul de
referin Oxyz cu axa Oz vertical, orientat n sens ascendent. Dac se cunoate
coeficientul de frecare dintre punctul material i legtur , s se determine:
a) poziiile de echilibru ale punctului material pe legtur;
b) reaciunile legturii asupra punctului material n poziiile sale de echilibru
la limit.
Rezolvare
Metoda I. a) Fa de sistemul de referin considerat se exprim uor analitic
att ecuaia legturii sub forma f ( x , y , z) = 0 , ct i rezultanta forelor direct aplicate,
care este greutatea punctului material. Din datele problemei rezult:
y2
z
=0 ,
2a
r
r
R d = Gk ,
astfel nct, pe baza condiiei de echilibru:
f
f
f
+Y +Z
x
y
z
2
f f f
X2 + Y2 + Z2 + +
x y z
1
1+ 2
precum i a ecuaiei legturii, se obine:
Ga
G y2 + a2
1
1+ 2
2a
0 z
.
2
b) Notnd cu Tx , Ty , Tz proieciile pe axele de coordonate ale forei de

frecare, care sunt necunoscute, se obin condiiile de echilibru la limit:
1.3 - Echilibrul punctului material 37
Tx = 0 ,
y
=0 ,
a
Ty
y
Ty + Tz = 0 ,
a
Tz + G = 0 ,
Tx2 + Ty2 + Tz2 =
2
y + a2 ,
a
din care, innd seama i de ecuaia legturii, rezult:
y = a ,
Nx =
Ty =
f
=0 ,
x
G
Gay
=
,
2
2
y +a
1+ 2
2a
Ga 2
G
=
, = 2
,
2
y +a
1+ 2
2
f
G
f
G
Ny =
=m
, Nz =
=
,
2
y
1+
z 1 + 2
z=
Tz =
2G
Gy 2
=
,
y2 + a 2 1 + 2
N=
G
1+
, Ff =
G
1 + 2
Metoda II.
Se observ c
proieciile pe axa Ox ale forelor ce
acioneaz asupra punctului material sunt
nule, astfel nct se poate studia echilibrul
su numai n planul vertical Oyz. Condiiile
de echilibru ale punctului material aflat n
orice poziie P( x , y , z) pe legtur se vor
exprima la fel ca i n cazul cnd x = 0 .
Condiiile de echilibru ale punctului material
n planul Oyz, innd seama de fig. 1.3.1,
devin:
N sin + Ff cos = 0 ,
N cos + Ff sin G = 0 ,
y2
dz y
tg =
,
= , z=
2a
dy a
Ff N ,
Fig. 1.3.1
astfel nct rezult:

a)
y
Ff = N tg = N
,
a
b)
tg = , cos =
y a ,
1
1+
, N=
2a
0 z
;
2
G
G
,
=
cos 1 + tg 2
1 + 2
Ff =
.
Se observ c aceast metod conduce mai rapid la aceleai rezultate.
G
1 + 2
38 Statica - 1
1.3.2. Pe o circumferin din srm, situat ntr-un plan vertical, se afl dou
inele A i B, fiecare de greutate G, legate ntre ele printr-un fir inextensibil de greutate
neglijabil. Cunoscnd unghiul la centru 2 corespunztor firului ntins i coeficientul
de frecare = tg dintre inele i circumferin, s se determine:
a) valorile unghiului dintre vertical i dreapta ce unete centrul O al
cercului cu mijlocul D al firului ntins, pentru echilibrul inelelor pe circumferin;
b) reaciunile circumferinei asupra inelelor i efortul din fir n cazul
echilibrului la limit al inelelor, dac = 4 i 0 < < 4 .
Rezolvare
a) n fig. 1.3.2 s-au reprezentat
forele ce acioneaz asupra inelelor n
poziia lor de echilibru la limit, cnd
tendina de micare a sistemului format
de ele este n sensul de coborre al
inelului A pe cerc. Din condiiile de
echilibru la limit pentru acest caz se va
determina valoarea maxim a unghiului
, iar valoarea sa minim rezult lund
n considerare tendina de micare n
sens contrar, astfel nct pentru
echilibrul inelelor este necesar ca s ia
valori
cuprinse
ntre
max
i
min .innd seama de fig. 1.3.2,
Fig. 1.3.2
ecuaiile de proiecii ale forelor ce
acioneaz asupra fiecrui inel pe
tangentele la cerc i pe normalele corespunztoare sunt:
G sin( + ) N 1 tg S cos = 0 ,
S cos N 2 tg G sin( ) = 0 ,
din care se determin:
N 1 = S sin + G cos( + ) = 0 ,
S=G
N 1 S sin G cos( + ) = 0 ,
N 2 S sin G cos( ) = 0 ,
N 2 = S sin + G cos( ) = 0 ,
sin( + )
sin( + )
=G
,
cos( )
cos( + )
tg max =
sin 2
.
cos 2 + cos 2
Pentru tendina de micare n sens contrar a sistemului format de cele dou

inele se obin aceleai ecuaii de echilibru la limit, dar proieciile forelor de frecare pe

tangentele corespunztoare vor avea semne contrare fa de cazul precedent. De aici
rezult imediat min = max .
b) Pentru = 4 se obin urmtoarele rezultate:
max = 2 ,
S=G ,
N1 =
N1 =
2
2
G(1 + cos 2 sin 2 ) , N 2 =
G(1 + cos 2 + sin 2 ) ,
2
2
min = 2 , S = G ,
2
G(1 + cos 2 + sin 2 ) ,
2
N2 =
2
G(1 + cos 2 sin 2 ) ,
2
iar forele de frecare au valorile maxime N 1 , respectiv N 2 .
1.3.3. n absena cmpului gravitaional, un punct material este atras de

vrfurile unui paralelipiped dreptunghic, avnd muchiile de lungimi a, b i c, cu fore
proporionale cu distanele de la punctul material la aceste vrfuri, factorul de
proporionalitate fiind > 0 .
a) S se determine rezultanta sistemului de fore ce acioneaz asupra
punctului material n funcie de coordonatele sale fa de sistemul de referin Oxyz,
avnd originea n unul din vrfurile paralelipipedului i axele de coordonate orientate
dup muchiile corespunztoare.
b) S se afle poziia de echilibru a punctului material.
c) S se studieze echilibrul punctului material n cazul n care forele ce
acioneaz asupra lui din partea vrfurilor paralelipipedului nu mai sunt de atracie, ci
de respingere.
Rspunsuri
a)
r
c r
r
b
r
a
R = 8 x i + 8 y j + 8 z k = 8 PM ,
2
2
a b c
M , , .
2 2 2
a
b
c
x= , y= , z= .
2
2
2
r
R = 8 PM .
P( x, y, z) ,
b)
c)
40 Statica - 1
1.3.4. Pe un plan nclinat cu unghiul fa de orizontal se afl un corp B de
greutate P, legat ca n fig. 1.3.4 printr-un fir ideal de punctul cel mai de sus A al
planului nclinat i printr-un alt fir ideal de un corp de greutate Q, poriunea pn la
scripetele mic din figur a acestui fir fiind orizontal.
a) S se determine reaciunea planului nclinat asupra corpului B i efortul
din firul AB.
b) Pentru ce valori ale greutii Q, corpul B se desprinde de planul nclinat?
Rspunsuri
a)
b)
N = P cos Qsin ,
Q > Pctg .
T = P sin + Q cos .
Fig. 1.3.5
Fig. 1.3.4
1.3.5. Un corp de greutate G se afl n echilibru pe un plan nclinat cu unghiul

fa de orizontal, fiind inut n poziia din fig. 1.3.5 prin dou fire ideale, paralele cu
planul nclinat, care formeaz unghiurile i cu linia de cea mai mare pant a
planului.
a) S se determine reaciunea planului nclinat asupra corpului i eforturile
din fire.
b) Pentru ce valori ale coeficientului de frecare dintre planul nclinat i
corp, acesta este meninut n echilibru pe plan i n cazul n care firele sunt tiate?
Rspunsuri
a)
N = G cos ,
b)
tg .
TA =
G sin sin
,
sin( + )
TB =
G sin sin
.
sin( + )

1.3.6. Un inel de greutate G se poate mica fr frecare pe un cerc din srm
situat ntr-un plan vertical. De inel este legat un fir inextensibil i de greutate
neglijabil, care este trecut peste un scripete mic
situat n punctul A cel mai de sus al cercului i
are legat la cellalt capt un corp de greutate Q
(vezi fig. 1.3.6).
S se determine poziiile de echilibru ale
inelului i reaciunea legturii asupra sa pentru
fiecare din poziiile de echilibru determinate.
Pentru ce valori ale greutii Q exist aceste
poziii de echilibru ale inelului?
Rspunsuri
1 = , N 1 = Q G ,
Q 0;
Q
2 = 2 arcsin
, N 2 = G , Q < 2G .
2G
Fig. 1.3.6
1.3.7. O bil mic de greutate P se

sprijin fr frecare pe o suprafa
semisferic, la care planul diametral, ce
conine i diametrul AB, este orizontal. De
bil este legat un fir ideal, care trece peste
un scripete mic fixat n A i are la cellalt
capt un corp de greutate Q (vezi fig. 1.3.7).
S se determine poziia de echilibru
a bilei, relaia dintre P i Q pentru existena
echilibrului, precum i reaciunea legturii
asupra bilei n poziia sa de echilibru.
Fig. 1.3.7
Rspunsuri
= 2 arccos
N=
Q + Q 2 + 8P 2
,
4P
PQ ,
Q 2 + 8P 2 Q
8P 2 2Q Q + Q 2 + 8P 2 .
8P
42 Statica - 1
1.3.8. Dou bile mici A i B,
avnd greutile G 1 , respectiv G 2 > G 1 ,
legate ntre ele printr-o tij rigid de
greutate neglijabil i de lungime 2 l , se
afl n echilibru fr frecare n interiorul
unei semisfere de raz R > l , aa cum este
reprezentat n fig. 1.3.8 n seciunea cu
planul vertical median, unde diametrul DE
este orizontal.
S se determine valoarea unghiului
Fig. 1.3.8
dintre tij i orizontal la echilibru,
reaciunile suprafeei asupra bilelor,
precum i efortul din tij n poziia de echilibru.
Caz particular: G 2 = 2G 1 i R = 2l 3 .
Rspunsuri
G G1

2lG1G 2
l
0, ,
T
= arctg 2
,
=
2
2
2
2
2
G
+
G
4
l
(
)
1
2
R
G
+
G
4
l
G
G
1
2
1 2
RG1 (G1 + G 2 )
RG 2 (G1 + G 2 )
,
NA =
NB =
2
2
R 2 (G1 + G 2 ) 4l 2G1G 2
R 2 (G1 + G 2 ) 4l 2G1G 2
Caz particular: = =
, T = 2G1 , N A = 3G1 , N B = 2 3G1 .

6
1.3.9. Un semicerc din srm, situat

ntr-un plan vertical, este fixat ca n fig. 1.3.9
de un perete la captul A al diametrului su
AB, care formeaz unghiul 3 cu
orizontala. Pe semicerc se afl un inel de
greutate G, de care este legat un fir ideal ce
trece peste un scripete mic fixat n B i are la
cellalt capt un corp de greutate P.
a) Dac frecarea dintre inel i
semicerc este neglijabil i P = G , s se
determine poziiile de echilibru ale inelului i
reaciunea legturii asupra sa n aceste poziii.
Fig. 1.3.9

b) Dac frecarea dintre inel i semicerc este caracterizat de unghiul de
frecare dat, s se determine valorile greutii P pentru care inelul rmne n echilibru
pe semicerc n poziia sa n care = 2 . Pentru ce valori ale unghiurilor i aceast
poziie de echilibru este posibil?
c) Pentru = 0 , = 8 i P = G , s se afle poziiile de echilibru ale
inelului pe semicerc.
Rspunsuri
a)
1 = 2 ,
b)
P G
c)
2arctg 2 + 3 .
N1 = 0 ,
cos( 3 + )
,
sin( + )
2 =
Fig. 1.3.10
2
,
3
3 ,
2
N 2 = 2G sin
.
3
1.3.10. Pe bara fix OABD din fig.

1.3.10, ndoit n unghi drept n A i B ntr-un
plan vertical, respectiv ntr-un plan orizontal,
avnd latura OA vertical, se afl culisoarele
P1 i P2 de aceeai greutate G, legate ntre ele
printr-un fir inextensibil de lungime
l = 2AB = 2a . Cunoscnd coeficientul de
frecare = 3 2 dintre bar i culisoare, s
se determine valorile posibile ale distanei
d = P1 B pentru echilibrul culisoarelor pe bar,
precum i reaciunile legturilor la care sunt
supuse cele dou culisoare n cazul
echilibrului lor la limit.
Rspunsuri
0 d 3a ,
T = N1 = N 2 =
.
3
2 3
G ,
3
Ff 1 = Ff 2 = G .
44 Statica - 1
1.3.11 17. Un inel de greutate G este supus la legtura pe un arc de curb
plan aspr, confecionat din srm, avnd ecuaia:
1.3.11.
1.3.12.
1.3.13.
1.3.14.
1.3.15.
1.3.16.
1.3.17.
x
, 0 x 2a
a
x
y = a cos , a x a
2
2
a
2
x
y=
3x , 0 x 3a
a
2
y = x 2 , a x a
a
x
y = a 1 e a , x ( , a ]
y = a sin
x2 y2
+
= 1 , 2 a x 2a
4a 2 a 2
x3 x2
y= 2
2 x , 3a x 4a
3a
2a
fa de planul vertical Oxy cu axa Oy vertical, orientat n sensul pozitiv ascendent.

Cunoscnd coeficientul de frecare la alunecare = 0,5 dintre inel i curb, s se
determine poziiile de echilibru ale inelului pe legtur, precum i reaciunile legturii
asupra sa n poziiile sale de echilibru la limit.
Rspunsuri
1.3.11.
x 2 4 5
U
,
,
,
a 3 3 3
3
1.3.12.
x
,
,
a 6 6
1.3.13.
x 5 7
,
,
a 4 4
1.3.14.
1.3.15.
N=
N=
2 5
G ,
5
2 5
G ,
5
N=
2 5
G ,
5
Ff =
Ff =
5
G .
5
5
G .
5
x 1 1
2 5
5
, , N =
G , Ff =
G .
5
5
a 8 8
2 5
x
5
G .
ln 2 , N =
G , Ff =
5
5
a
Ff =
5
G .
5

1.3.16.
1.3.17.
2 2
2 5
5
y
1 ,
, 1 , N =
G , Ff =
G .
U
5
5
a
2 2
7 1 7 + 1
11 + 1
x 11 1
,
,

,
U
2
2
2 2
a
2 5
5
N=
G , Ff =
G .
5
5
1.3.18. Un punct material de greutate G este supus la legtura bilateral pe

suprafaa unui elipsoid cu ecuaia:
x2
y 2 z2
+
+
=1
4a 2 4a 2 a 2
fa de sistemul de referin Oxyz, avnd axa Oz vertical. Cunoscnd unghiul de
frecare = 4 dintre punctul material i legtur, s se determine:
a) poziiile de echilibru ale punctului material pe legtur i reaciunile
suprafeei asupra sa n poziiile sale de echilibru la limit;
b) poziiile de echilibru n cazul n care legtura punctului material pe
suprafaa elipsoidului este unilateral;
c) reaciunile suprafeei asupra punctului material n poziiile sale n care
z = a 2 . S se arate c n aceste poziii punctul material se afl n echilibru.
Rspunsuri
a)
b)
c)
2
5 5
z
, 1 , N = Ff =
1 ,
G ;
U
2
5 5
a
5
z 5
z
, 1 sau
1 ,
;
5
a 5
a
2 7
21
3
N=
G , Ff =
G , = arctg
< .
7
7
2
1.3.19. n punctele A, B i C ale unui tavan orizontal, care formeaz un

triunghi echilateral cu laturile de lungime a, sunt legate 3 arcuri elicoidale identice,
avnd constanta elastic k fiecare. Celelalte capete ale arcurilor sunt legate de un corp
punctiform P de greutate G. tiind c n poziia de echilibru a corpului figura
geometric PABC este un tetraedru regulat, s se determine lungimea arcurilor n stare
nedeformat.
46 Statica - 1
Rspuns
l0 = a
6 G
.
6 k
1.3.20. Pe catetele OA i OB ale

unui triunghi dreptunghic, confecionat
din srm, situat ntr-un plan vertical,
avnd ipotenuza AB orizontal i unghiul
4 dat, se afl inelele P1 i P2 , de
greuti G 1 , respectiv G 2 , legate ntre
ele printr-un fir inextensibil de greutate
neglijabil (vezi fig. 1.3.20).
a) Dac frecarea dintre inele i
legturi este neglijabil, s se determine
Fig. 1.3.20
valoarea unghiului dintre fir i
orizontal, precum i reaciunile legturilor asupra inelelor, n poziia lor de echilibru.
Care trebuie s fie raportul G 2 G 1 pentru ca, n poziia de echilibru a inelelor, firul s
fie orizontal? Care este valoarea unghiului pentru G 1 = G 2 ?
b) Dac frecarea dintre inele i legturi este caracterizat de unghiul de
frecare < , acelai pentru ambele inele, s se afle valorile unghiului pentru
echilibrul lor.
c) Pentru cazul particular n care G 1 = G 2 = G , 4 i = 12 , s se
determine poziiile de echilibru ale inelelor i valoarea efortului din fir n poziiile lor
de echilibru la limit.
Rspunsuri
a)
= arctg
G 1 cos
,
G 2 sin
N 1 = ( G 1 + G 2 ) sin ,
=
2 0 .
2
T = G 12 cos2 + G 22 sin 2 ,
N 2 = ( G 1 + G 2 ) cos ;
G2
1
= 2 1 ;
G 1 tg
1.4 - Echilibrul corpului rigid 47
b)
arctg
c)
G cos( )
G 1 cos( + )
.
( + ) + arctg 1
G 2 sin( )
G 2 sin( + )
,
6
6
T=
1
G.
2
1.4. Echilibrul corpului rigid

1.4.1. O bar omogen de greutate G
i lungime 2 l se afl n echilibru ntr-un plan
vertical, n poziia n care unghiul format cu
planul orizontal este , fiind simplu rezemat
n punctele sale O, B i D ca n fig. 1.4.1.
Cunoscnd distana BD = a < l , s se
determine reaciunile reazemelor.
Rezolvare
Fig. 1.4.1
N B sin N D sin = 0 ,
din care rezult:
Metoda I. Ecuaiile de proiecii ale

forelor ce acioneaz asupra barei fa de
sistemul de referin plan Oxy sunt:
N O G N B cos + N D cos = 0 ,
NB = ND ,
NO = G .
Se observ c forele ce acioneaz asupra barei formeaz dou cupluri de

fore, astfel nct ecuaia de momente pentru echilibrul barei se poate exprima n raport
cu orice punct. Din aceast condiie de echilibru se determin valoarea comun a
reaciunilor N B i N D :
N Ba Gl cos = 0 ,
N B = N D = G cos .
a
Metoda II. n locul sistemului de referin Oxy se va considera Oxy, cu axa
Ox dirijat dup axa barei, fa de care ecuaiile de proiecii ale forelor devin:
48 Statica - 1
N O sin G sin = 0 ,
N O cos N B + N D G cos = 0 ,
din care se obin aceleai rezultate. Se constat c cele dou metode prezint acelai
grad de dificultate, dar, n general, se recomand alegerea sistemului de referin Oxy,
deoarece n ecuaia de proiecii pe axa Ox dispar 2 necunoscute, adic reaciunile N B
i N D , care sunt perpendiculare pe bar.
1.4.2. Bara omogen OA,

de lungime 4a i greutate 2G,
ndoit la mijlocul su B sub
unghiul dintre cele dou
laturi ale sale, se afl n echilibru
ntr-un
plan
vertical,
fiind
ncastrat n O n poziia n care
latura sa OB este orizontal. Pe
lng greutatea proprie, asupra
barei mai acioneaz ca n fig.
1.4.2, n planul su, un subsistem
de fore paralele i linear distribuite
pe
latura
BA,
care
sunt
perpendiculare pe aceast latur i
au intensitatea maxim p n A, o
Fig. 1.4.2
for concentrat de valoare F2 ,
aplicat la mijlocul laturii OB sub
unghiul fa de ea, precum i un cuplu de fore de moment M.
S se determine:
a) rezultanta F1 a subsistemului de fore distribuite i poziia C pe latura AB
a punctului su de aplicaie;
b) reaciunile ncastrrii.
Date numerice: a = 0,6 m , = 3 , G = 200 N , p = 600 N m , F2 = 1,5 kN ,
M = 44 Nm .
Rezolvare
a) n raport cu axa Bx, dirijat dup latura BA a barei, se obine:
2a
px
F1 =
dx = pa ,
2a
0
1
x C =
F1
2a
px
2a xdx =
0
4a
.
3

b) n fig. 1.4.2 s-au reprezentat reaciunile ncastrrii i forele direct aplicate
ce acioneaz asupra barei, unde , n locul greutii barei aplicat n centrul su de
greutate, s-au considerat greutile pariale ale laturilor sale, ale cror puncte de
aplicaie se determin mai uor. Condiiile de echilibru ale barei fa de sistemul de
referin Oxy devin:
X O + F1 sin + F2 cos = 0 , YO F1 cos + F2 sin 2G = 0 ,
M O + M Ga G( 2a + a cos ) F1 ( 2a cos + x C ) + F2 a sin = 0 ,
din care rezult:
X O = pa sin + F2 cos ,
YO = pa cos + 2G F2 sin ,
4
M O = Ga( 3 + cos ) + pa 2 2 cos + F2 a sin M .
Pentru datele numerice din enun se obine:

X O = 1012 N , YO = 720 N ,
M O = 100 Nm .
1.4.3. S se studieze echilibrul unui

troliu omogen de greutate G, avnd razele
tamburilor r i R, aezat pe un plan nclinat cu
unghiul fa de planul orizontal, asupra cruia
acioneaz ca n fig. 1.4.3 o for F paralel cu
linia de cea mai mare pant a planului nclinat,
aplicat la captul unui fir ideal, nfurat pe
tamburul de raz r al troliului. Se cunosc
coeficienii de frecare de alunecare i de
rostogolire s dintre troliu i planul nclinat.
Rezolvare
Fig. 1.4.3
n fig. 1.4.3 s-au reprezentat sensurile pentru fora de frecare de alunecare Ff

i pentru momentul de rostogolire M r corespunztoare tendinei de micare cu
alunecare i rostogolire a troliului n sus pe planul nclinat. Se alege sistemul de
referin Oxy din figur, n planul vertical de echilibru al troliului, cu originea n
punctul su de contact cu planul nclinat, fa de care ecuaiile de echilibru sunt:
Ff + G sin F = 0 ,
N G cos = 0 ,
Din aceste ecuaii se determin reaciunile:
F( R + r ) GR sin M r = 0 .
50 Statica - 1
N = G cos ,
Ff = F G sin ,
M r = F( R + r ) GR sin ,
care trebuie s verifice condiiile de echilibru cu frecare:

F G sin G cos ,
F( R + r ) GR sin sG cos .
Notnd cu a = arctg unghiul de frecare de alunecare i cu r = arctg s R un unghi
de frecare echivalent, corespunztor rezistenei la rostogolire, din aceste condiii
rezult:
sin( a )
sin( + a )
,
FG
cos a
cos a
GR sin( r )
GR sin( + r )
.
F
R + r cos r
R + r cos r
Deoarece, n general, s este foarte mic, raportul s/R va fi mult mai mic dect , astfel
nct, pentru echilibrul troliului pe planul nclinat, fora F trebuie s ia valori cuprinse
ntre cel corespunztoare echilibrului la limit, lund n considerare numai cele dou
tendine opuse de rostogolire ale troliului. Pentru acest caz, ntlnit frecvent n aplicaii,
condiiile de echilibru se pot exprima sub forma:
sin( a ) GR sin( r )
sin( + a )
GR sin( + r )
,
F
G
R + r cos r
R + r cos r
cos a
cos a
pe baza crora se pot analiza posibilitile de micare ale troliului pe planul nclinat.
Fig. 1.4.4
1.4.4. Pe un plan nclinat cu

unghiul 4 fa de orizontal este
fixat rigid un stlp OA de lungime a,
perpendicular pe planul nclinat. La
captul A al stlpului este legat, printr-o
articulaie sferic fr frecare, bara
omogen AB, de lungime 4a i greutate
G, care se sprijin cu captul B pe planul
nclinat. Cunoscnd coeficientul de
frecare dintre bar i planul nclinat, s
se determine:
a) valorile unghiului dintre
linia de cea mai mare pant a planului
nclinat i dreapta OB pentru echilibrul barei;

b) poziiile de echilibru ale barei i reaciunile legturilor asupra sa n
poziiile sale de echilibru la limit, dac valoarea coeficientului de frecare este
= 10 + 5 19 = 0,644 i = 4 .
Rezolvare
a) n fig. 1.4.4 s-au reprezentat fora direct aplicat G i forele de legtur ce
acioneaz asupra barei ntr-o poziie de echilibru, n care s-a inut seama c fora de
frecare Ff este perpendicular pe dreapta OB n planul nclinat, deoarece se opune
tendinei de alunecare pe planul nclinat a captului B al barei. Fa de sistemul de
referin Oxyz din figur, avnd axa Ox dup linia de cea mai mare pant a planului
nclinat i axa Oz perpendicular pe acesta, ecuaiile de proiecii ale forelor pe axele
de coordonate sunt:
X Ff sin + G sin = 0 , Y + Ff cos = 0 , Z + N G cos = 0 .
Pentru a putea calcula uor momentele reaciunii normale N i al forei de frecare fa
de axele de coordonate, este util s se calculeze braele acestor fore:
OB = 16a 2 a 2 = 15a ,
BB = 15a sin , OB = 15a cos .

De asemenea, pentru calculul momentelor greutii G fa de axele de coordonate, este
util s se descompun aceast for dup axele planului vertical Oxz i s se determine
coordonatele centrului de greutate C al barei:
x C = OC 0 =
15
a cos ,
2
y C = C 0 C =
15
a sin ,
2
z C = CC =
a
.
2
Ca urmare, ecuaiile de momente fa de axele de coordonate, pentru echilibrul barei,

devin:
15
Ga cos sin = 0 ,
2
1
15
Xa 15Na cos + Ga sin +
Ga cos cos = 0 ,
2
2
15
Ga sin sin = 0 .
15Ff a
2
15Na sin Ya
Din aceste ecuaii i din primele 2 ecuaii de proiecii ale forelor se determin:
Ff =
Y=
G
sin sin ,
2
G
sin sin cos ,
2
G
sin sin 2 G sin ,
2
15
G
sin cos ,
N = cos
2
15
X=
astfel nct, pe baza condiiei de echilibru cu frecare de alunecare, rezult:
52 Statica - 1
G
G
15
sin sin cos
sin cos ,
2
2
15
max = arcsin
15ctg
15 +
arctg
,
15
min max ,
min = max .
b) Pentru valorile date pentru i se obin rezultatele:
,
6
6
X=
N=
2 10 5
40
) G = 0,27G ,
Ff =
2
G = 0,177G ,
8
7 2
6
G = 0,62G , Y =
G = 0,15G ,
16
16
2 3 2
10
Z=
+
G = 0,6G .
4
40
1.4.5. Bara omogen OA, de lungime

2 l i greutate G, se afl n echilibru ntr-un
plan vertical, fiind articulat n O i legat n A
cu un fir trecut peste un scripete mic B, firul
avnd atrnat la cellalt capt un corp de
greutate Q, ca n fig. 1.4.5. Scripetele B i
articulaia O se afl pe aceeai orizontal la
distana OB = 2l . Neglijnd frecrile n
articulaii, s se determine valorile unghiului
Fig. 1.4.5
dintre bar i orizontal pentru echilibrul barei,
reaciunea articulaiei n poziiile sale de
echilibru i s se precizeze valorile greutii Q
pentru care exist aceste poziii de echilibru.
Rspunsuri
Q + Q 2 + 2G 2
1 = 2 arccos
,
2G
0Q
Q Q 2 + 2G 2
2 = 2 arccos
,
2G
Q0 ,
G
,
2
2G 2 Q 2 m Q Q 2 + 2G 2
VO =
,
2G
HO =
2Q
G 2 Q 2 m Q Q 2 + 2G 2 .
2G
1.4.6. Bara omogen AB, de lungime l

i greutate G, se afl n echilibru n planul vertical
Oxy, fiind rezemat fr frecare la extremitile
sale pe axa vertical Oy i pe o curb plan ( )
din acest plan, ca n fig. 1.4.6. S se determine:
a) ecuaia curbei ( ) fa de sistemul de
referin Oxy, astfel nct bara s se afle n
echilibru n orice poziie determinat de unghiul
[ 0 , 2) dintre ea i vertical;
b) reaciunile reazemelor n funcie de
i n funcie de abscisa x a punctului B pentru
Fig. 1.4.6
curba ( ) determinat.
Rspunsuri
a)
x 2
y = 1- 1- 2 ,
2
l
b)
NA =
G
G
tg =
2
2
Fig. 1.4.7
0xl ;
l2 - x 2
NB =
G
G
4 + tg 2 =
2
2
4l 2 - 3x 2
.
l2 - x 2
1.4.7. Corpul omogen de rotaie din

fig. 1.4.7, avnd greutatea G i dimensiunile
geometrice din figur, este simplu rezemat n
B pe un perete vertical i legat n A de punctul
fix D, aparinnd aceluiai perete vertical,
printr-un fir inextensibil de lungime r, egal
cu raza cercului diametral al semisferei i cu
raza cercului de la baza conului, care
formeaz corpul considerat. S se determine:
a) valoarea nlimii h a conului,
exprimat n funcie de r, astfel nct centrul
de greutate al corpului s fie n punctul O,
centrul cercului bazei conului, comun cu cel
diametral al semisferei;
54 Statica - 1
b) valorile unghiurilor i la echilibrul corpului;
c) reaciunea reazemului i efortul din fir n poziia de echilibru a corpului.
Rspunsuri
a)
b)
c)
h = 3r ;
== ;
6
3
N=
G,
3
T=
2 3
G .
3
1.4.8. Bara neomogen AB, de lungime l

i greutate G, avnd densitatea proporional cu
distana de la un punct curent al barei la extremitatea
sa A, se afl n echilibru ntr-un plan vertical, fiind
simplu rezemat ca n fig. 1.4.8 pe un perete vertical
i pe suprafaa interioar a unui cilindru circular de
raz R > l cu generatoarea orizontal. S se
determine:
a) poziia centrului de greutate C al barei;
b) valoarea unghiului dintre bar i
vertical pentru echilibrul barei i valorile lungimii
l pentru existena acestei poziii de echilibru;
c) reaciunile reazemelor n poziia de
Fig. 1.4.8
echilibru a barei.
Rspunsuri
2l
;
3
a)
AC =
b)
= arccos
c)
G 9l 2 R 2
NA =
,
3 R 2 l2
2 R 2 l2
,
4l
R
l<R ;
3
NB =
2R
2G
.
2
3 R l2

1.4.9. O plac plan omogen de
greutate G, avnd forma i dimensiunile
din fig. 1.4.9, se afl n echilibru ntr-un
plan vertical cu latura sa OA orizontal,
fiind articulat n O i legat n A de
punctul fix B printr-un arc elicoidal
vertical de constant elastic k. S se
determine:
greutate al plcii fa de sistemul de
referin Oxy cu axa Ox dup latura sa
OA i axa Oy vertical, orientat n sens
pozitiv ascendent;
b) deformaia arcului pn n
poziia de echilibru a plcii;
c) reaciunea articulaiei n
poziia de echilibru a plcii.
Fig. 1.4.9
Rspunsuri
a)
xC =
52 + 9
a = 2,927a ,
3( 6 + )
8a
= 0,875a ;
6+
x G
G
l = C = 0,5854 ;
5a k
k
VO = 0,4146G , H O = 0 .
yC =
b)
c)
1.4.10. O plac plan omogen de greutate G, avnd forma i dimensiunile din

fig. 1.4.10, se afl n echilibru ntr-un plan vertical cu latura sa OA orizontal, fiind
articulat n O i legat n B de punctul fix E printr-un fir inextensibil, care formeaz
unghiul cu verticala. Patrulaterul OABD este un trapez dreptunghic, iar tangenta n B
la arcul de cerc care delimiteaz placa este vertical. S se determine:
a) coordonatele centrului de greutate al plcii fa de sistemul de referin
Oxy, avnd axele dirijate dup dreptele OA, respectiv OD;
b) valorile unghiului [ 0 , 2) pentru ca placa s poat fi n echilibru n
poziia considerat;
c) reaciunea articulaiei i efortul din fir.
56 Statica - 1
Rspunsuri
a)
b)
c)
Fig. 1.4.10
VO = G
xC =
l 2 3
yC =
l 13 2 3
2 3 3
= 1,106l ,
2 3 3
0< ;
6
0,553G
T=
,
sin
6
0,553 cos
0,106 cos + 3 sin
G=
G ,
cos 3 sin
sin
6
= 0,516l ;
HO =
0,553 sin
G .
sin
6
1.4.11. Bara omogen AL, de greutate G i lungime 2 l , avnd atrnat

greutatea Q la captul su L, este articulat n A de un perete vertical i inut n
echilibru n poziia perpendicular pe peretele vertical prin firele inextensibile DE i
DF, legate ntre mijlocul D al barei i punctele fixe E, respectiv F, aparinnd peretelui
vertical. tiind c dreptele CE i BF sunt verticale, c punctele A, B i C se afl pe
aceeai orizontal i cunoscnd unghiurile 1 , 2 , 1 i 2 din fig. 1.4.11, s se
determine eforturile din fire i reaciunea articulaiei.
Rspunsuri
TE =
TF =
(2Q + G) sin 2 cos 2

sin 1 sin 2 cos 1 + sin 2 sin 1 cos 2
(2Q + G) sin 1 cos 1
,
,
sin 1 sin 2 cos 1 + sin 2 sin 1 cos 2

X A = TE cos 1 cos 1 + TF cos 2 cos 2 ,
YA = TF sin 2 cos 2 TE sin 1 cos1 , Z A = Q + G TE sin 1 TF sin 2 .
Fig. 1.4.11
1.4.12. Placa omogen ABH

din fig. 1.4.12, de forma unui
triunghi dreptunghic isoscel i de
greutate G, este articulat n A de un
perete vertical i inut n poziia de
echilibru orizontal prin firele
inextensibile BD, BE i HE, care
leag placa de punctele fixe D i E
din acelai perete vertical. n
prelungirea laturii HB a plcii este
legat un alt fir, care este trecut peste
un scripete mic fixat n K i are
atrnat greutatea Q la cellalt capt.
tiind c patrulaterele ABHF i
ADEF sunt ptrate, s se determine
eforturile din fire i reaciunea
articulaiei A. Pentru ce valori ale
greutii Q placa rmne n echilibru
n poziia dat?
Rspunsuri
2
(2G 3Q ) ,
3
3
(3Q G ) ,
TBE =
3
2
THE =
G,
3
3Q G
XA =
,
3
YA = 2G ,
Z A = 2 G ,
G
2G
.
Q
3
3
TBD =
Fig. 1.4.12
1.4.13.
Bara omogen AB, de lungime 2 l i greutate G, avnd atrnat
greutatea Q la captul su B, se afl n echilibru ntr-un plan vertical n poziia n care
formeaz unghiul cu orizontala, fiind sprijinit ca n fig. 1.4.13 pe dou reazeme
58 Statica - 1
aspre D i E. Cunoscnd distana dintre reazeme a < l ,
s se determine valorile coeficientului de frecare
dintre bar i reazeme, precum i cele ale greutii Q,
pentru echilibrul barei n poziia considerat, dac
reazemul E se afl la captul su A.
Rspunsuri
Se
Fig. 1.4.13
noteaz
l a = > 1.
Dac
tg ( 4 1) bara nu poate fi n echilibru n poziia
considerat. Dac tg ( 2 1) , bara va fi n

echilibru pentru orice valoare a greutii Q. ntre aceste
valori, trebuie s fie ndeplinite condiiile:
tg
tg
<<
,
4 1
2 1
QG
tg ( 2 1)
>0 .
( 4 1) tg
1.4.14.
Bara
omogen AB, de lungime
l i greutate G, se afl n
echilibru ntr-un plan
vertical
Oxy,
fiind
rezemat fr frecare n D
pe
suprafaa
unui
semicilindru circular de
raz R < l 2 i cu
frecare n A pe un plan
orizontal,
unde
coeficientul de frecare
este . Centrul O al
Fig. 1.4.14
semicercului de intersecie
a suprafeei cilindrice cu
planul vertical de echilibru se afl pe aceeai orizontal cu captul A al barei, n care
este legat un fir orizontal, trecut ca n fig. 1.4.14 peste un scripete mic S, avnd
atrnat greutatea Q la cellalt capt al su. S se determine:
a) valorile raportului Q G pentru echilibrul barei n poziia sa n care
unghiul format cu orizontala este dat;

b) reaciunile reazemelor pentru condiiile de echilibru la limit al barei n
poziia considerat.
Rspunsuri
a)
sin 2 (1 sin cos )

1< =
b)
2R
<
Q
sin 2 + (1 sin cos ) ,
G
2
;
sin 2
N D = G sin ,
N A = G 1 sin 2 ,
2
Ff = N A .
1.4.15.
Un troliu omogen de
greutate G, avnd razele tamburilor R i r,
este inut n echilibru pe un perete vertical
aspru cu ajutorul unui fir inextensibil, legat
ntre centul O al troliului i punctul fix B din
acelai perete vertical. Pe tamburul de raz r
al troliului este nfurat un alt fir, care trece
peste un scripete mic S i are legat la cellalt
capt un corp de greutate Q. n fig. 1.4.15 sa reprezentat troliul mpreun cu legturile
sale n poziia sa de echilibru, i anume n
planul vertical perpendicular pe peretele
vertical de sprijin, n care unghiurile dintre
primul fir i orizontal, respectiv dintre
Fig. 1.4.15
poriunea nclinat a celui de al doilea fir i
vertical, au aceiai valoare dat.
Cunoscnd coeficientul de frecare < 1 dintre troliu i peretele vertical de spijin, s se
determine:
a) valorile greutii Q i ale unghiului pentru echilibrul troliului,
b) reaciunile reazemului din A i efortul din firul OB n cazul echilibrului la
limit al troliului.
Rspunsuri
a)
0Q
GR cos
,
r (sin cos ) R cos 2
< ;
4
2
b)
G (r + R sin )
,
r (sin cos ) R cos 2
Ff = N .
T=
N=
Gr cos
,
r ( sin cos ) R cos 2
1.5. Echilibrul sistemelor materiale

1.5.1. Se consider sistemul de corpuri omogene din fig. 1.5.1.1), reprezentat
n seciunea cu planul su vertical de echilibru Oxy, n care se gsesc: bara BD, axa de
simetrie a corpului cilindric, centrul de greutate C al platformei dreptunghiulare,
ncastrat n O n poziie orizontal, cei doi scripei, precum i toate firele de legtur
dintre corpuri. Pentru fiecare corp sunt indicate pe figur greutatea sa i dimensiunile
sale geometrice. Firul legat n I de corpul cilindric este orizontal, iar toate celelalte fire
sunt verticale. Frecrile dintre bara BD i corpul cilindric, precum i cele din
articulaiile scripeilor, sunt neglijabile. Cunoscnd a = l = 10 r , G 1 = 7G ,
G 2 = 16G , G 3 = 4G , G 4 = 40G , Q1 = 9G , Q 2 = 84G , Q 3 = 8G , s se determine:
a) unghiul dintre bar i orizontal la echilibru;
b) valoarea maxim a razei R i valoarea minim a coeficientului de frecare
, pentru echilibrul la limit al corpului cilindric pe platform;
c) reaciunile ncastrrii, pentru R = 2 r i = 0,5 .
Rezolvare
Metoda I. Metoda cea mai general pentru studiul echilibrului unui sistem de
corpuri este metoda separrii corpurilor, cu ajutorul creia se determin att poziiile de
echilibru ale sistemului, ct i reaciunile legturilor exterioare i interioare n poziiile
sale de echilibru, dac problema este static determinat. Pentru aplicarea acestei
metode, n aceast problem nu mai este necesar s fie separate corpurile de greuti
Q1 , Q 2 , Q 3 i scripetele fix de greutatea G, deoarece reaciunile legturilor la care
sunt supuse aceste corpuri au valori ce rezult n mod evident n poziiile lor de
echilibru, care sunt, de asemenea, evidente. Pentru celelalte 4 corpuri ale sistemului,
reprezentate separat n fig. 1.5.1.2) 5) sub aciunea forelor direct aplicate, care sunt
greutile proprii, respectiv a reaciunilor legturilor, ecuaiile de echilibru sunt:
N B N E sin = 0 , N E cos G 1 Q1 = 0 ,
NE
8r
l(G1 + 2Q1 )cos = 0 ,
cos
N E sin N B + Q 3 Ff = 0 ,
1.5 - Echilibrul sistemelor materiale 61

N N E cos G 2 = 0 ,
N B (h 8r tg) + G 2 RQ3 hN E sin (4r )N E cos = 0 ,

H A Q 3 = 0 , VA G 3 Q 3 = 0 , Ff H O H A = 0 ,
VO N + Q 2 VA G 4 = 0 , M O + 3aQ 2 ( a + ) N 2aG 4 4aVA = 0 ,
NE =
G 1 + Q1
,
cos
N B = ( G 1 + Q1 ) tg ,
cos3 =
8r (G1 + Q1 )
,
l(G1 + 2Q1 )
RQ3 + 4r (G1 + Q1 ) 1 + 2 tg 2
,
G1 + G 2 + Q1
H A = Q 3 , VA = G 3 + Q 3 ,
H O = Q 3 Q 3 = 0 , VO = G1 + G 2 + G 3 + G 4 + Q1 + Q3 Q 2 ,
N = G 1 + G 2 + Q1 ,
Ff = Q 3 ,
M O = 2aG 4 + 4a( G 3 + Q 3 ) + ( a + )( G 1 + G 2 + Q1 ) 3aQ 2 .
Fig. 1.5.1
Se observ c toate reaciunile legturilor rezult ca funcii de greutile corpurilor

sistemului i de parametrii de poziie i , care se exprim n funcie de datele
problemei. Rspunsurile la ntrebrile din enun se obin prin particularizare pentru
valorile date ale acestor greuti i ale dimensiunilor geometrice ale corpurilor.
62 Statica - 1
a) Pentru
l = 10r ,
cos3 =
G 1 = 7G i Q1 = 9G se obine:
8r ( 7G + 9G)
64
=
,
10r ( 7G + 18G) 125
4
= arccos 37o .
5
b) Pentru echilibrul corpului cilindric pe platform, n poziia considerat a

sistemului, este necesar s se impun condiiile:
0 < 5r , 0 < Ff N ,
din care, pentru determinat i valorile greutilor din enun, rezult:
R + 17 r
5r ,
4
Ff = 8G 32G ,
R 3r ,
1
= 0,25 .
4
Valorile extreme pentru R i , corespunztoare echilibrului la limit, se obin lund

egalitatea n ultimele 2 relaii de mai sus.
c) Pentru R = 2 r , a = 10r i valorile greutilor din enun se determin ,
VO i M O , deoarece H O = 0 , astfel nct rezult:
19r
,
4
VO = 0 ,
M O = Gr(800 + 480 + 472 2520) = 768Gr .
Metoda II. n aceast problem nu se cer reaciunile legturilor interioare,

prin urmare volumul de calcul va fi mult mai mic dac se aplic metoda separrii
pariale, prin care se separ subsisteme de corpuri din sistemul dat, avnd legturile
interioare rigidizate i solidarizate de corpurile subsistemului considerat pentru
rezolvarea fiecrui punct al problemei.
a) Primul subsistem trebuie s fie constituit numai din bara BD, care este n
echilibru n panul vertical Bxy sub aciunea forelor din fig. 1.5.1.2). Deoarece nu se
cer reaciunile reazemelor din B i E, este suficient s se scrie ecuaia de proiecii ale
forelor pe axa By i ecuaia de momente fa de B, din care, dup eliminarea
reaciunii N E , rezult = arccos4 5 . Acest rezultat ne arat c centrul de greutate al
barei se afl chiar n punctul E n poziia sa de echilibru, deoarece
BE = 8r cos = 10r = l .
b) n fig. 1.5.1.6) s-a reprezentat al doilea subsistem de corpuri, constituit din
bara BD i corpul cilindric, aflat la limita rsturnrii n jurul punctului K i la limita
alunecrii imprimate de fora orizontal Q 3 . Condiiile de echilibru la limit devin:
Q 3 Ff = 0 , N G 1 G 2 Q1 = 0 ,
5rG 2 + rG 1 7 rQ1 RQ 3 = 0 , Ff = N ,
Ff = 8G ,
N = 32G ,
R max =
Gr (80 + 7 63)
= 3r ,
8G
min =
8G
1
= .
32G 4
c) Deoarece valorile date pentru R i ndeplinesc condiiile de echilibru ale

corpului cilindric pe platform, sistemul de corpuri se va afla n echilibru n poziia sa

n care unghiul are valoarea determinat. Pentru determinarea reaciunilor ncastrrii,
al treilea subsistem de corpuri va fi constituit din toate corpurile sistemului rmase
dup tierea firului vertical legat n J de platform. Subsistemul considerat trebuie s
fie n echilibru sub aciunea reaciunilor ncastrrii, a greutilor corpurilor sale i a
efortului Q 2 din firul tiat, aa cum este reprezentat n fig. 1.5.1.1), n care trebuie s
se in seama de faptul c greutatea G 1 este aplicat chiar n punctul E, unde se afl
mijlocul barei BD n poziia sa de echilibru. Prin urmare, ecuaiile de echilibru devin:
H O = 0 , VO G 1 G 2 G 3 G 4 Q 1 + Q 2 Q 3 = 0 ,
M O + 3aQ 2 aG 2 ( a + 4 r )G 1 ( a + 12 r )Q1 2aG 4 4aG 3 ( 4a + R)Q 3 = 0 ,
din care rezult VO = H O = 0 , iar momentul ncastrrii va fi:
M O = Gr(160 + 98 + 198 + 800 + 160 + 336 2520) = 768Gr .
1.5.2.
Sistemul de
corpuri omogene din fig. 1.5.2,
n
care
sunt
indicate
dimensiunile geometrice ale
corpurilor, se afl n echilibru
n planul vertical Oxy, sub
aciunea greutii G a troliului,
articulat la captul A al grinzii
orizontale OA de greutate
neglijabil, a greutii Q a
sarcinii, a forelor paralele
orizontale
de
intensitate
maxim p, distribuite ca n
figur pe bara vertical BD de
greutate neglijabil, precum i a
forei F, aplicat sub unghiul
la captul E al prghiei DE, de
asemenea
de
greutate
neglijabil, care este articulat
Fig. 1.5.2
n D i se gsete n poziie
orizontal atunci cnd firul
inextensibil nfurat pe tamburul de raz 2r al troliului este ntins. Neglijnd frecrile
din articulaii i cunoscnd coeficientul de frecare = ln 7 dintre tamburul de raz
2r al troliului i firul nfurat pe el, s se determine:
a) rezultanta F1 i centrul C pentru forele paralele distribuite;
b) valoarea minim a forei F pentru echilibrul sistemului;
c) reaciunile ncastrrii din O a grinzii pentru F = 2 Fmin .
Date numerice: = arctg3 , r = 5 cm , G = 200 N , Q = 2,8 kN , p = 2 kN m .
64 Statica - 1
Rezolvare
a) n raport cu axa vertical By din fig. 1.5.2, dirijat dup bara BD, rezult:
3r
5r
3
p
7
F1 = y dy + pdy = pr + 2 pr = pr ,
3r
2
2
0
3r
y C = y C =
3r
5r
22 r
1 py
2
3pr 2 + 8pr 2 =
y dy + py dy =
.
7
7
F1 0 3r
pr
3r
b) Pentru determinarea valorii minime a forei F, corespunztoare echilibrului

la limit al troliului, datorit frecrii firului nfurat pe tamburul su de raz 2r sub
unghiul la centru de 180, ar trebui s fie separate corpurile ntre care este legat acest
fir, adic troliul i prghia DE. n aceast problem nu se cer reaciunile din articulaiile
A i D ale corpurilor amintite, astfel nct este suficient s se considere tiate poriunile
verticale ale acestui fir i s se scrie ecuaiile de momente fa de articulaii ale
celorlalte fore ce acioneaz asupra acestor corpuri, n afara reaciunilor din articulaii,
ntre care se numr i eforturile T1 i T2 din fir, aa cum sunt reprezentate n fig.
1.5.2. Prin urmare, condiiile de echilibru la limit ale acestor corpuri devin:
7 rFsin rT1 5rT2 = 0 , 2 rT2 2 rT1 rQ = 0 , T2 = T1e ,
din care, pentru valoarea lui dat n enun, se determin:
T1 =
Q
,
12
T2 =
7Q
,
12
Fmin =
3Q
.
7 sin
c) Pentru determinarea reaciunilor ncastrrii se impune aplicarea metodei

rigidizrii sistemului n poziia sa de echilibru, deoarece nu se cer reaciunile legturilor
interioare. Prin aplicarea acestei metode, se obin urmtoarele ecuaii:
H O + F1 + F cos = 0 , VO G Q + F sin = 0 ,
M O F1 y C 6rG 7 rQ 5rF cos + 10rF sin = 0 ,
din care, pentru F = 2 Fmin i cu valorile Fmin , F1 , y C determinate anterior, rezult:
7
6
pr + Qctg ,
2
7
6
Q
VO = G + Q Q = G +
,
7
7
30ctg 11
30
60
M O = 11pr 2 + 6Gr + 7Qr + Qrctg Qr = r 11pr + 6G +

Q .
7
7
7
HO =

Pentru datele numerice din enun se obin urmtoarele valori ale reaciunilor
ncastrrii:
H O = 1,15 kN ,
VO = 600 N ,
M O = 95 Nm .
1.5.3. Un fir omogen de greutate specific linear se afl n echilibru n

planul vertical Oxy ca n fig. 1.5.3.1), un capt al su fiind legat n punctul fix A,
poriunea sa BD fiind sprijinit fr frecare pe periferia unui disc circular fix, situat n
planul de echilibru al firului, avnd centrul O1 i raza R, iar ultima sa poriune DE
atrn pe vertical.
Cunoscnd ordonatele punctelor O1 i P0 din figur, P0 fiind punctul cel mai
de jos al poriunii AB al firului, = 5 12 , = 5 6 i efortul T0 = R n fir n
punctul P0 , s se determine:
a) lungimea b a poriunii DE a firului;
b) lungimea total a firului;
c) abscisa x C a centrului de greutate C al ntregului fir, aflat n poziia sa de
echilibru.
Fig. 1.5.3
66 Statica - 1
Rezolvare
a) Se tie c ecuaia curbei plane de echilibru a unui fir omogen greu fa de
sistemul de referin Oxy, situat n planul su vertical de echilibru, avnd axa Ox
orizontal la distana a de punctul P0 cel mai de jos al firului i axa Oy vertical ce
trece prin P0 este y = a ch( x a ) , iar efortul n fir n punctul su curent P( x , y) este
T = y . De aici rezult imediat T0 = a = R , deci a = R . Ca urmare, efortul n fir la

captul B al poriunii sale AB trebuie s fie:
3R
TB = y B =
+ R sin( ) = 2 R .
2
Pe de alt parte, aceeai valoare a efortului TB trebuie s rezulte din studiul echilibrului
poriunii de fir DB, care este supus la legtura fr frecare pe o suprafa cilindric. n
fig. 1.5.3.2) s-a separat aceast poriune de fir n poziia sa de echilibru pe legtur,
unde TD = b reprezint greutatea G 3 a poriunii DE. Asupra unui element de fir de
lungime ds = Rd acioneaz greutatea sa dG = ds , reaciunea normal dN a
legturii, precum i eforturile din fir la capetele elementului considerat, dirijate dup
tangentele corespunztoare la curba de echilibru a firului. Deoarece aici nu se cere
variaia reaciunii normale N a legturii cu unghiul , care este parametrul de poziie al
elementului de fir considerat, pentru echilibrul su este mai uor s se scrie ecuaia de
momente ale forelor ce acioneaz asupra lui n raport cu O1 , astfel nct rezult:
TR + R 2 cos d R( T + dT) = 0 ,
5
6
TB = TD + R cos d = b + .
2
0
n urma comparrii acestui rezultat cu valoarea determinat anterior pentru TB , se

obine b = 3R 2 .
b) Lungimea total a firului se compune din lungimea
din lungimea
l2
a poriunii sale AB,
a arcului de cerc BD cu unghiul la centru i din lungimea
poriunii sale DE. Deoarece

determinat
l1
l 3 = b = 3R 2
l 2 = R = 5R 6 ,
l3
mai rmne de
l 1 , pentru care se prezint n continuare 2 metode.
Metoda I. Ecuaia curbei de echilibru a poriunii AB a firului fiind cunoscut,

se poate determina l 1 efectund integrala din ds pe aceast curb ntre punctele B i
A, astfel nct se obine:
l1 =
2
xA
y2
x
x
y 2B
dy
x
=
1 + dx = ch dx = a sh A sh B = R A2 1 +
1
dx
a
a
a
R
R

xB
xA
xB
= R 2 3 + 1 1 + 3 = 2R 3 + 1 ,
unde ordonata punctului A s-a determinat din condiiile:

TA cos = T0 = R ,
yA =
TA
R
=
= 2
cos
3 +1 R .
Metoda II. Deoarece greutatea poriunii de fir AB este G1 = l 1 , se poate

determina mai uor lungimea sa din ecuaiile de proiecii pe orizontal i pe vertical
ale forelor ce acioneaz asupra sa n poziia sa de echilibru, care sunt eforturile din fir
la capetele sale i greutatea G 1 . n fig. 1.5.3.1) s-au reprezentat aceste fore, n cazul n
care firul este secionat n B i poriunea sa AB este rigidizat n poziia sa de echilibru.
Din aceast figur rezult:
y A cos 2 R sin ( ) = 0 ,
y A sin + 2 R cos( ) l 1 = 0 ,
yA = 2
Lungimea
l 1 = 2( 3 + 1)R
3 +1 R ,
a ntregului fir va avea valoarea:
l = R +
3
2
+ 2 3 + 1 = 9,582R .
6
c) Ecuaia de momente ale forelor ce acioneaz asupra poriunii de fir AB n

raport cu proiecia B a punctului B pe axa Oy este:
y A x A sin + 2 Rx B cos( ) R (y A 2R ) l 1x1 = 0 ,
din care, dup determinarea absciselor x A i x B :
yA
= R ln 2 + 2 + 3 + 6 ,
R
x B = R arg ch2 = R ln 2 + 3 ,
x A = R arg ch
se obine:
x1 =
(2 + 3 )ln(2 +
) (
2 + 3 + 6 3 ln 2 + 3
2 3 +1
6 + 2 2
) R = 0,626R.
68 Statica - 1
Abscisa x 2 a centrului de greutate al arcului de cerc BD i abscisa x 3 a celui
al poriunii verticale a firului vor fi:
x 2 = x B R cos( )
2R 2
sin cos =
3
2
2
3 2
= R ln 2 + 3 +
+ = 2,31R ,
2 5
3
+ 1 = 3,183R ,
x 3 = x B R cos( ) R = R ln 2 + 3 +
2
astfel nct rezult:
xC =
x1l 1 + x 2l 2 + x 3l 3
2 3 + 1 0,626 (5 6) 2,31 1,5 3,183

R = 0,772R
9,582
1.5.4. Bara omogen OA, de lungime 2 l i

greutate G, este articulat n O i se sprijin pe captul
B al barei identice BD, care este articulat la mijlocul
su C i are atrnat greutatea Q la cellalt capt. tiind
c articulaiile O i C se afl pe aceeai vertical la
distana OC = l i neglijnd frecrile, s se determine:
a) valorile unghiului dintre bara OA i
vertical n poziiile de echilibru ale sistemului i
valorile greutii Q pentru existena acestor poziii de
echilibru;
b) reaciunile legturilor n poziiile de
echilibru determinate.
Fig. 1.5.4
Rspunsuri
a)
1 = 0 ,
b)
= 1, 2 :
= 3 :
2 = ,
Q 0 ;
HO = HC = NB = 0 ,
1
NB =
16Q 2 G 2 ,
2
3 = arccos
G
,
4Q
Q>
4
VO = G ,
VC = G + Q ;
G
HO = HC =
16Q 2 G 2 ,
8Q
VO = G 2Q +
G2
,
8Q
VC = G + 3Q
G2
.
8Q
1.5.5. Barele omogene AB i

BC, de greuti G 1 , respectiv G 2 ,
articulate ntre ele n B i la celelalte
capete n punctele fixe A, respectiv C,
se afl n echilibru ca n fig. 1.5.5, unde
articulaiile A i C sunt situate n planul
orizontal Oxy, iar articulaia B se
sprijin pe peretele vertical Oxz n
punctul corespunztor de pe axa Oz.
tiind c punctele O, A, B i C pot fi
considerate ca vrfuri ale unui cub, s
se determine reaciunile tuturor
legturilor, dac reazemul din B este
aplicat:
a) barei AB;
b) barei BC;
c) fusului articulaiei comune
pentru cele dou bare.
Fig. 1.5.5
Rspunsuri
G1 + G 2
,
2
G
ZA = G 1 + 2 ,
2
NB =
X A = X C = YC = 0 ,
ZC =
a)
X B = YB = 0 ,
b)
XB = 0 ,
c)
YA =
G1 + G 2
,
2
G2
;
2
ZB =
G2
;
2
G
G1 + G 2
, ZB = 2 ;
2
2
G1 + G 2
G
X 1 = X 2 = Y2 = 0 , Y1 =
, Z1 = Z 2 = 2 .
2
2
YB =
70 Statica - 1
1.5.6. Bara AB de lungime l i greutate neglijabil este articulat n punctul

fix A dintr-un plan orizontal i se sprijin pe un disc circular omogen de raz R i
greutate G, care, la rndul lui, este rezemat n punctul E pe acelai plan orizontal i n
punctul D pe muchia unui prag de nlime h < R .
Sistemul astfel format se afl n echilibru ntr-un
plan vertical ca n fig.1.5.6, n care unghiul
2 < 2 dintre bar i orizontal este cunoscut,
sub aciunea unei fore orizontale F, aplicat la
captul B al barei.
a) S se determine valorile forei F i ale
nlimii h pentru care sistemul de corpuri se afl n
echilibru n poziia dat.
b) Pentru ce valori ale nlimii h a
pragului, sistemul se afl n echilibru, orict de
mare ar fi valoarea forei F ?
c) Pentru = 6 i h = R 2 s se
Fig. 1.5.6
determine reaciunile tuturor legturilor.
Rspunsuri
a)
0<F
h (2R h )
RG
,
2
2l sin (R h )sin 2 h (2R h ) cos 2
h < R(1 cos 2 )
.
b)
c)
h R(1 cos 2 ) .
lF
, NE = G ,
NC = ND =
2R
HA =
F
4R
3l 4R ,
VA =
lF
4R
1.5.7. Grinda cu zbrele din fig. 1.5.7, avnd dimensiunile geometrice din
figur, la care laturile paralele ale trapezului isoscel ABCD sunt orizontale, se afl n
echilibru ntr-un plan vertical sub aciunea greutii Q a unui corp atrnat n A. S se
determine:
a) reaciunile legturilor exterioare;
b) eforturile din bare cu metoda separrii nodurilor;
c) eforturile din barele 4, 5 i 6 cu metoda seciunilor.
Rspunsuri
a)
b)
Q
, V1 = 2Q , V2 = Q ;
2
3
2
3
T1 =
Q ,
T2 = Q ,
T3 = Q ,
2
4
2
3 5
1
13
T5 =
Q , T6 =
Q , T7 = Q .
4
2
4
H1 = H 2 =
T4 = T8 =
5
Q,
2
Fig. 1.5.8
Fig 1 5 7
1.5.8. Pentru grinda cu zbrele din fig. 1.5.8, avnd toate barele de aceeai
lungime, aflat n echilibru ntr-un plan vertical sub aciunea forelor exterioare
orizontale sau verticale din figur, s se determine:
a) reaciunile legturilor exterioare din O i A;
b) eforturile din barele 4, 5 i 6, respectiv 8, 9 i 10, folosind metoda
seciunilor.
72 Statica - 1
Rspunsuri
a)
H O = F ,
b)
T4 =
VO = 2 F ,
3 3
F ,
3
T5 =
NA = F ;
2 3
F ,
3
T6 =
2 3
F ,
3
T9 = T8 = T10 =
3
F .
3
1.5.9. Un corp de greutate G se sprijin pe un perete vertical aspru, pe care

este apsat datorit unei fore orizontale F, aplicat la captul B al barei AB articulat
n A, al crei efect de apsare se transmite prin alt bar OC, articulat la capete ntre
mijlocul C al barei AB i centrul de greutate al corpului. Sistemul astfel format se afl
n echilibru ntr-un plan vertical n poziia din fig. 1.5.9, n care articulaiile O i A se
afl pe aceeai orizontal, AB = 2 OC , iar unghiul dintre bare i orizontal este dat.
Neglijnd frecrile n articulaii i greutile barelor i cunoscnd coeficientul de
frecare dintre corp i peretele vertical, s se determine:
a) valorile forei F pentru echilibrul sistemului de corpuri n poziia
considerat;
b) reaciunile articulaiilor O, C i A, precum i ale peretelui vertical asupra
corpului, dac fora F are valoarea minim corespunztoare echilibrului sistemului n
poziia dat.
Rspunsuri
a)
b)
Fig. 1.5.9
G
G
, < tg ;
F
tg +
tg
G
HO = HC = N =
,
HA = 0 ,
tg +
Gtg
VO = VC = VA =
,
tg +
G
Ff =
.
tg +
1.5.10. Un disc circular omogen de raz R i greutate G se sprijin pe un

perete vertical aspru, pe care este apsat datorit unei fore verticale F, aplicat la
captul B al barei AB articulat n A, al crei efect de apsare se transmite prin alt

bar
r OC, articulat la capete ntre mijlocul C al barei AB i centrul discului. Sistemul
de corpuri astfel format se afl n echilibru ntr-un plan vertical n poziia din fig.
1.5.10, n care articulaiile O i A sunt situate pe aceeai orizontal, AB = 2 OC , iar
unghiul dintre bare i orizontal este dat. Cunoscnd coeficientul de frecare de
alunecare i cel de rostogolire s < R dintre disc i peretele vertical, iar greutile
barelor i frecrile din articulaii fiind neglijabile, s se determine:
a) valorile forei F pentru echilibrul sistemului de corpuri n poziia
considerat;
b) reaciunile tuturor legturilor pentru valoarea minim a forei F,
corespunztoare echilibrului la limit al sistemului n poziia dat;
c) reaciunile legturilor pentru F = G .
Rspunsuri
a)
b)
RGtg
RGtg
,
F
Rtg + s
Rtg s
s < Rtg , < tg ;
HO = HC = HA = ND =
VO = VC =
RGtg
,
Rtg + s
RG
,
Rtg + s
VA = 0 ,
sG
< N D , M r = sN D ;
Rtg + s
H O = H C = H A = N D = Gctg ,
VO = VC = G , VA = Ff = M r = 0 .
Ff =
Fig. 1.5.10
c)
1.5.11. Sistemul de corpuri omogene din fig. 1.5.11, format din bara AB de
lungime l i greutate G i dintr-un disc circular de raz R i greutate 9G, articulate
ntre ele n centrul discului i la captul B al barei, se afl n echilibru ntr-un plan
vertical, astfel nct unghiul dintre bar i orizontal are valoarea = arccos (R l ) .
Discul se sprijin pe un plan orizontal aspru, iar frecrile din reazemul A al barei pe un
perete vertical i din articulaia B sunt neglijabile.
a) Ce valori trebuie s fie asigurate pentru coeficienii de frecare de alunecare
i de rostogolire s dintre disc i planul orizontal, astfel nct sistemul s se gseasc
n echilibru n poziia dat?
74 Statica - 1
b) S se determine reaciunile tuturor legturilor pentru echilibrul la limit al
sistemului n poziia considerat.
Rspunsuri
a)
b)
R l2 R 2
,
20(l 2 R 2 )
R 2 l2 R 2
.
20(l 2 R 2 )
N A = H B = Ff =
Mr =
GR l 2 R 2
,
2 l2 R 2
VB = G ,
N C = 10G ,
GR 2 l 2 R 2
.
2 l2 R 2
Fig. 1.5.11
Fig. 1.5.12
1.5.12. Sistemul de 2 bare omogene din fig. 1.5.12, de lungime l i greutate

G fiecare, articulate ntre ele la cte un capt i avnd cellalt capt articulat n punctul
fix O, respectiv rezemat n B pe un plan orizontal, se afl n echilibru ntr-un plan
vertical, astfel nct unghiurile dintre bare i orizontal au valorile i date, pentru
care tg > 3tg .

a) Neglijnd frecrile, s se determine valoarea forei orizontale F, aplicat la
captul B al barei AB, pentru echilibrul sistemului n poziia dat.
b) n absena forei F, pentru ce valori ale coeficientului de frecare dintre
bara AB i planul orizontal va rmne sistemul n echilibru n poziia considerat?
c) Pentru = 5 12 , = 12 i =
3 + 1 4 s se verifice dac sistemul
se afl n echilibru, iar n caz afirmativ s se determine reaciunile legturilor n aceast

poziie de echilibru.
Rspunsuri
a)
b)
c)
G
.
tg tg
2
.
tg 3tg
F=
= min ,
NB =
Ff = H A = H O =
G
3 3 ,
3
VO =
3
G ,
6
VA =
3
G ,
3
G
3+ 3 .
3
1.5.13. Dou corpuri paralelipipedice de greuti G 1 , respectiv G 2 , sunt

legate prin articulaii cilindrice fr frecare n centrele lor de greutate la capetele tijei
omogene AB, de greutate 2G, i se sprijin pe dou plane nclinate cu unghiurile ,
respectiv , fa de orizontal, pentru care sunt date 4 i = 2 . Sistemul
de corpuri astfel format se afl n echilibru ntr-un plan vertical ca n fig. 1.5.13.
a) Dac frecrile dintre corpuri i
planele nclinate sunt neglijabile, s se
determine valoarea unghiului dintre tij i
orizontal n poziia de echilibru a
sistemului, precum i reaciunile legturilor
interioare i exterioare sistemului. Ce relaie
trebuie s fie verificat ntre greutile celor
3 corpuri, astfel nct sistemul s fie n
echilibru n poziia n care tija este
orizontal? Care este valoarea unghiului
n poziia de echilibru a sistemului pentru
G1 = G 2 = G ?
Fig. 1.5.13
76 Statica - 1
b) Dac frecrile dintre corpuri i planele nclinate sunt caracterizate de
unghiul de frecare < , acelai pentru ambele reazeme, s se afle valorile unghiului
pentru echilibrul sistemului.
c) Pentru cazul particular n care G 1 = G 2 = G , = 4 i = 12 s se
determine valorile unghiului i reaciunile legturilor n poziiile de echilibru la
limit ale sistemului.
Rspunsuri
a)
(G + G 2 ) cos , H = H = 2G + G + G sin cos ,

(
A
B
1
2)
(G + G 1 ) sin
VA = ( 2G + G 1 + G 2 ) cos2 G 1 , VB = ( 2G + G 1 + G 2 ) sin 2 G 2 ,
N 1 = ( 2G + G 1 + G 2 ) cos , N 2 = ( 2G + G 1 + G 2 ) sin ;
= arctg
G + G2
= tg 2 ;
G + G1
2 .
2
( G + G 2 ) cos( + ) + arctg ( G + G 2 ) cos( ) + .

(
)
(G + G 1 ) sin( + )
(G + G 1 ) sin( )
b)
arctg
c)
max =
, H A = H B = 3G
6
2G
N1 =
3 + 3 , Ff 1 =
2
2G
N2 =
3 + 1 , Ff 2 =
2
VA = 2G ,
2G
3 3 ,
2
2G
3 1 ;
2
2G
H A = H B = 3G , VB = 2G , N 1 =
2
2G
2G
3+ 3 ,
Ff 1 =
3 1 , N2 =
2
2
VB = 0 ,
min =
,
6
3 +1 ,
Ff 2 =
2G
3 3 .
2
1.5.14. Sistemul de 3 corpuri omogene din fig. 1.5.14 se afl n echilibru ntrun plan vertical, n poziia sa n care unghiul format cu orizontala de bara OA,
articulat la capete n punctul fix O i n centrul de greutate al corpului 2, are valoarea
dat. Cunoscnd greutile G 1 , G 2 , G 3 ale celor 3 corpuri, coeficientul de frecare
1 dintre corpul 3 i planul orizontal pe care se reazem, coeficientul de frecare 2
dintre corpurile 2 i 3 i neglijnd frecrile din articulaii, s se determine:

a) valorile forei orizontale F, aplicat ca n figur asupra corpului 3, pentru
echilibrul sistemului n poziia dat;
b) valoarea forei F i reaciunile articulaiilor pentru echilibrul la limit al
sistemului n poziia considerat, dac: G 1 = 2G , G 2 = G , G 3 = 4G , 1 = 2 = 0,5 .
Rspunsuri
a)
0 F
G 1 + 2G 2 1 + 2
+ 1G 3
2
1 + 2 tg
;
b)
Fig. 1.5.14
Fig. 1.5.15
2G( 4 + tg )
,
2 + tg
2G
HA = HO =
,
2 + tg
G( 2 tg )
VA =
,
2 + tg
G( 2 + 3tg )
VO =
.
2 + tg
F=
1.5.15.
Se consider
sistemul de corpuri omogene din
fig. 1.5.15, aflat n echilibru ntrun plan vertical n poziia din
figur, n care bara OA de greutate
G, articulat n O, este inut n
poziie orizontal printr-un fir
ideal, legat la capete n punctele
sale A i C i nfurat sub
unghiul la centru de 180 pe
tamburul de raz r al unui troliu cu
ax fix orizontal, frecarea dintre
acest fir i tambur fiind
caracterizat de coeficientul de
frecare = ln 7 . Pe tamburul
de raz 2r al troliului este
nfurat un alt fir ideal, care este
trecut peste 3 scripei de greutate
78 Statica - 1
neglijabil ca n figur i are atrnat la cellalt capt un corp de greutate Q. tiind c
poriunile rectilinii ale firelor sunt orizontale sau verticale, cunoscnd dimensiunile
geometrice din figur i neglijnd frecrile din articulaii, s se determine valorile
greutii Q pentru echilibrul sistemului n poziia dat, precum i reaciunile articulaiei
O n cazul echilibrului la limit al sistemului.
Rspunsuri
2
0 Q G ,
5
HO =
2
G ,
5
VO =
G
.
3
1.5.16. Grinda omogen OA, de lungime 12r i greutate 12G, este ncastrat n
O n poziie orizontal i de ea sunt
legate ca n fig. 1.5.16, prin
articulaiile cilindrice B i D cu
fusele orizontale, sau prin fire
perfect flexibile i inextensibile, mai
multe corpuri omogene de greuti i
dimensiuni geometrice indicate pe
figur.
Considernd
frecrile
neglijabile, cu excepia frecrii
dintre tamburul de raz 2r al troliului
i firul nfurat pe el sub unghiul la
centru de 180, caracterizat de
coeficientul de frecare = ln 2 , s
se determine valorile greutii Q
pentru echilibrul sistemului n planul
vertical din figur, precum i
reaciunile ncastrrii n cazul
echilibrului la limit al sistemului.
Fig. 1.5.16
Rspunsuri
0 Q 85G ,
H O = 2G ,
VO = 120G ,
M O = 682Gr .

1.5.17. Se consider sistemul de corpuri omogene din fig. 1.5.17, aflat n
echilibru n poziia din figur, n care prghia O1A de greutate neglijabil este
orizontal i axa pivotului tronconic de greutate G este vertical. Pentru modificarea
forei de apsare P a pivotului pe lagrul
de pivotare corespunztor se aeaz
greutatea G1 pe prghie la distana b de
O, iar pentru imprimarea tendinei de
pivotare a pivotului se atrn greutatea
G2 la un capt al unui fir perfect flexibil
i inextensibil, care trece peste un
scripete ideal i este nfura pe alt
scripete solidar cu axa pivotului.
Cunoscnd distana OO 1 = a , razele R ,
r1 , R 1 , unghiul i coeficientul de
frecare de alunecare dintre pivot i
lagr, s se determine:
a) momentul maxim al frecrii
de pivotare n funcie de P;
b) valoarea forei de apsare P
n funcie de G, G 1 , a i b, valoarea
greutii G 2 i reaciunile articulaiilor
Fig. 1.5.17
O1 i O 2 pentru echilibrul la limit al
sistemului considerat.
Rspunsuri
a)
M max =
2P R 13 r13
;
3 sin R 12 r12
b)
P=G+
a+b
G1 ,
a
H O1 = 0 ,
VO1 =
2 aG + ( a + b)G 1 R 13 r13
G 2 = H O 2 = VO2 =
,
aR sin
R 12 r12
3
b
G1 .
a
1.5.18. Grinda omogen OA de greutate G1 = 20G este ncastrat n O n

poziie orizontal i de ea sunt legate, prin articulaii cilindrice fr frecare, prghia BD
de greutate neglijabil, respectiv troliul omogen de greutate G 2 = 25G , avnd razele
80 Statica - 1
tamburilor r i 2r. Pe tamburul de raz r al troliului este nfurat un fir, de care este
atrnat o sarcin de greutate Q = 121G , iar pe tamburul su de raz 2r se sprijin cu
frecare un sabot de frn de forma din fig. 1.5.18, solidarizat de prghie printr-o bar
de greutate neglijabil, avnd grosimea , greutatea G i unghiul la centru al arcului de
cerc corespunztor 2 = 3 . Sistemul de corpuri astfel format se afl n echilibru ntrun plan vertical sub aciunea unei fore F, aplicat perpendicular pe prghie la captul
su D, datorit frecrii dintre sabotul de frn i tamburul de raz 2r al troliului,
caracterizat de coeficientul de frecare = 3 3 . Cunoscnd dimensiunile geometrice
din figur, s se determine:
a) grosimea a sabotului de frn, astfel nct centrul su de greutate s se
afle pe suprafaa sa de contact cu tamburul;
b) valoarea forei F i reaciunile ncastrrii n cazul echilibrului la limit al
sistemului n poziia considerat.
Fig. 1.5.19
Fig. 1.5.18
Rspunsuri
a)
b)
r
6 + ( 2)( + 6) = 0,185r ;
2
F = 50 3G , H O = 25 3G , VO = 242G ,
M O = 2126Gr .
1.5.19. Discul circular cu centrul O din fig. 1.5.19 este acionat de un cuplu de
moment M i este frnat datorit frecrii cu un sabot de frn, solidarizat ca n figur

de o prghie orizontal, care imprim sabotului fora de apsare pe disc prin
intermediul unui palan diferenial, acionat de fora activ P. Neglijnd greutile
prghiei, a sabotului, a discului, a scripetelui mobil, frecrile din articulaii, rigiditatea
firelor i cunoscnd coeficientul de frecare dintre sabot i disc, precum i
dimensiunile geometrice din figur, s se determine valoarea forei P i reaciunile
articulaiei O pentru echilibrul la limit al sistemului n planul vertical din figur.
Rspunsuri
M a c R r
,
R 1 a + b 2 R
M
M
HO =
, VO =
.
R 1
R1
P=
1.5.20. S se determine valorile forei

active P pentru echilibrul sistemului din fig.
1.5.20, dac se cunosc greutatea Q i cifra a
fiecruia din cei trei scripei de greutate
neglijabil, iar corpul de greutate Q este meninut
n poziia din figur cu ajutorul unor ghidaje
verticale fr frecare, care nu au mai fost
reprezentate.
Rspuns
Fig. 1.5.20
Q
+ (1 + )
3Q
2 + (1 + )
1.5.21. S se determine valorile greutii P pentru echilibrul sistemului din fig.

1.5.21, tiind c toi scripeii de greutate neglijabil au aceeai cifr , cunoscnd
greutatea Q i coeficientul de frecare dintre aceasta i reazemul su orizontal, dac
bara AB, de asemenea de greutate neglijabil, este meninut n poziie orizontal cu
ajutorul unor ghidaje verticale fr frecare, care nu au mai fost reprezentate.
82 Statica - 1
Rspuns
P Q
4 1
.
1
1.5.22. Un troliu omogen de greutate P este montat, prin intermediul unor

articulaii cilindrice cu frecare, n interiorul unui bloc cubic de greutate G, astfel nct
centrele de greutate ale celor dou corpuri s coincid. Pe tamburul de raz r al troliului
este nfurat un fir, avnd cellalt capt legat de un tavan, iar pe tamburul su de
raz R
este nfurat alt fir, avnd legat la cellalt capt un corp de greutate Q.
Cunoscnd cifra troliului i neglijnd frecrile din ghidajele verticale ale
blocului cubic, s se determine valorile greutii Q pentru echilibrul sistemului de
corpuri n poziia sa din fig. 1.5.22.
Fig. 1.5.21
Fig. 1.5.22
Rspuns
r ( P + G )
r( P + G )
Q
,
R r
R r
R > r .

1.5.23. Pentru mecanismul de ridicat din fig. 1.5.23, prevzut cu o frn cu
sabot,
se
cunosc
dimensiunile geometrice
din figur, unghiul ,
coeficientul de frecare
dintre sabotul de frn i
troliu, cifra a scripeilor
i a troliului, greutatea Q a
sarcinii i se neglijeaz
greutile celorlalte corpuri
din
sistem.
S
se
determine valoarea forei
verticale F de acionare a
frnei
i
reaciunile
legturilor din O, A, C i
D pentru echilibrul la
limit al sistemului.
Fig. 1.5.23
Rspunsuri
Fmin =
Qr( a c)
Qr
Qr
, NC =
, Ff = H A = H D =
,
2
2
2
R (1 + )( a + b)
R (1 + )
R (1 + )
VA = VD =
Qr( b + c)
Q( R cos r )
Q(R sin r )
, HO =
, VO =
,
2
2
R (1 + )( a + b)
R (1 + )
R2 (1 + )
M D = hH D .
1.5.24. Pentru sistemul de corpuri din fig. 1.5.24, la care culisorul solidar cu
bara orizontal de lungime l se poate mica fr frecare pe tija vertical O1O 2 , se
cunosc razele troliului, cifra a troliului i a scripeilor, greutatea Q i se neglijeaz
greutile celorlalte corpuri din sistem. S se determine valorile forei active P pentru
echilibrul sistemului i nlimea h a culisorului pentru ca suma reaciunilor tijei asupra
sa s nu depeasc valoarea nQ, tiind c firele de legtur dintre troliu i scripei
formeaz cu verticala unghiuri foarte mici.
84 Statica - 1
Rspunsuri
Q R 3 r
) P Q( R r) ,
3
( + 1) R
( + 1) R
2l
.
n
Fig. 1.5.24
Fig. 1.5.25
1.5.25. Un fir omogen greu, perfect flexibil i inextensibil, avnd greutatea G i

lungimea l , este legat la capete de dou inele mici de greutate neglijabil, care se
sprijin ca n fig. 1.5.25 pe o tij orizontal aspr, coeficientul de frecare fiind
= tg . Pentru echilibrul la limit al inelelor pe tij, s se determine distana d dintre
ele, sgeata maxim h a firului, efortul minim T0 i eforturile la capete ale firului.
Rspunsuri
d = l ln ctg ,
2
h=
l(1 sin )
2 cos
T0 =
G
,
2
TA = TB =
G
.
2 cos
2.1. Cinematica punctului material

2.1.1. Legea de micare a unui punct material n coordonate carteziene este
dat prin:
x = 5r cost 2 ,
y = 4 r 1 + sin t 2 ,
z = 3r 1 sin t 2 ,
unde r i sunt constante pozitive. S se determine traiectoria, viteza, acceleraia,

vitezele areolare fa de originea axelor de coordonate i fa de punctul
C(0 , 4 r , 3r ) n micarea dat a punctului material, precum i raza de curbur a
traiectoriei sale.
Rezolvare
Prin eliminarea timpului din legea de micare a punctului material, se obin
ecuaiile analitice ale traiectoriei sale:
3y + 4 z = 24 r ,
x 2 + ( y 4 r ) + ( z 3r ) = 25r 2 ,
2
care este cercul cu centrul n C i de raz R = 5r , situat ntr-un plan paralel cu axa
Ox, ce intersecteaz planul Oyz dup diametrul su AB, extremitile acestui
diametru avnd coordonatele A(0 , 8r , 0) , respectiv B(0 , 0 , 6r ) .
Pentru determinarea vitezei punctului material la un moment t al micrii
sale, se calculeaz proieciile vitezei pe axele de coordonate:
v x = x& = 10tr sin t 2 , v y = y& = 8tr cos t 2 , v z = z& = 6tr cos t 2 ,
de unde se obine valoarea absolut a vitezei:
v = v 2x + v 2y + v 2z = 2 tr 25 sin 2 t 2 + 16 cos2 t 2 + 9 cos2 t 2 = 10tr .

Direcia i sensul vitezei punctului material se pot determina uor, calculnd
cosinuii directori ai direciei sale fa de axele de coordonate, dar n micarea
circular a unui punct material este mai important raportarea lor la sistemul de
86 Cinematica - 2
referin intrinsec al traiectoriei sale, cu originea n poziia sa curent P( x , y , z) .
Fa de acest sistem de referin se poate scrie:
r
r r r
v = = R ,
r
r
= b ,
r
r r
r
= CP = r rC = Rn ,
r r r
unde , n , b sunt versorii tangentei, normalei principale i binormalei, astfel nct
rezult:
r
r
r
r
= 5r cos t 2 i + 4 r sin t 2 j 3r sin t 2 k ,
v
= 2 t ,
R
r 4
r 3
r
r
= sin t 2 i + cos t 2 j cos t 2 k ,
5
5
r
r
r
4
3
r
n = cos t 2 i sin t 2 j + sin t 2 k ,
5
5
r r r 3
r
r 1 r
r
4
b = n = cos2 t 2 + sin 2 t 2 j + sin 2 t 2 + cos2 t 2 k = 3 j + 4 k .
5
5
5
Se observ c vectorul unitar al binormalei, dup care este dirijat vectorul vitez
unghiular n micarea circular a punctului material, are direcia normalei la planul
traiectoriei sale.
Pentru determinarea acceleraiei punctului material, se prezint n
continuare dou metode.
Metoda I. Se calculeaz proieciile pe axele de coordonate ale acceleraiei,
utiliznd sistemul de referin Oxyz:
a x = v& x = 10r sin t 2 20t 2 r2 cos t 2 ,

a y = v& y = 8r cos t 2 16t 2 r2 sin t 2 ,
a z = v& z = 6r cos t 2 + 12 t 2 r2 sin t 2 ,
de unde se obine valoarea absolut a acceleraiei:
a = a 2x + a 2y + a 2z = 10r 1 + 4 t 4 2 .
Dac se calculeaz cosinuii directori ai direciei acceleraiei fa de axele acestui
sistem de referin, se obin expresii complicate, din care nu se determin uor
direcia i sensul acceleraiei n poziia curent a punctului material pe traiectorie.
De aici rezult c este mai util s se determine direcia i sensul acceleraiei
r
r
punctului material fa de raza curent i fa de viteza sa v , deci n raport cu
normala principal, respectiv cu tangenta la traiectorie n poziia sa curent. Notnd
cu unghiul dintre acceleraie i normala principal, msurat n planul traiectoriei,
se pot exprima relaiile:
2.1 - Cinematica punctului material 87
r r
a
2t 2
cos( ) = cos =
=
,
aR
1 + 4 t 4 2
r r
av
1
=
cos = sin =
,
2
av
1 + 4 t 4 2
astfel nct se obine:
tg =
1
,
2t 2
= arctg
1
,
2t 2
de unde se determin mai uor direcia i sensul acceleraiei punctului material n

orice moment al micrii sale.
Metoda II. n coordonate intrinseci rezult imediat:
r
r
= b ,
a = R = 10r ,
= & = 2 ,
a n = 2 R = 20t 2 r2 ,
a = R 2 + 4 = 10r 1 + 4 t 4 2 ,
1
tg = 2 = 2 ,
2t
deci micarea circular a punctului material este uniform accelerat, avnd

r
r
acceleraia unghiular constant = 2b .
Pentru determinarea vitezelor areolare cerute n enun, se calculeaz n
primul rnd viteza areolar fa de C:
r
r
r
r
1r r 1
C = v = R 2 b = 5tr 2 3 j + 4 k ,
2
2
dup care se obine uor viteza areolar fa de O:
r
r
r
1r r 1r r r
O = r v = rC v + C = 12 tr 2 cos t 2 i + 15tr 2 1 sin t 2 j +
2
2
r
+ 20tr 2 1 + sin t 2 k .
tiind c micarea punctului material este circular, este evident c raza de

curbur a traiectoriei sale este constant i egal cu raza R = 5r a cercului. Dac nu
se observ c micarea sa este circular, se poate determina raza de curbur a
traiectoriei sale cunoscnd valorile absolute ale vitezei i acceleraiei, calculate n
urma studiului micrii n coordonate carteziene. ntr-adevr, cu aceste valori
cunoscute, se obine succesiv:
a = v& = 10r ,
a n = a 2 a 2 = 20t 2 r2 ,
R=
v 2 100t 2 r 2 2
=
= 5r .
an
20t 2 r2
88 Cinematica - 2
2.1.2. Se d legea de micare n micarea plan a unui punct material prin
coordonatele carteziene:
x = 2 r cost , y = r cos3t
exprimate ca funcii de timp, unde r i sunt constante pozitive.
a) S se determine traiectoria, viteza i acceleraia punctului material,
precum i raza de curbur a traiectoriei sale, exprimat n funcie de timp i apoi n
funcie de abscisa adimensional = x r .
b) S se calculeze valorile extreme ale vitezei punctului material i apoi s
se determine poziiile i acceleraiile sale la momentele n care viteza sa are valori
extreme. Cum se explic poziiile acestor acceleraii fa de traiectorie?
c) S se arate c micarea punctului material este periodic i apoi s se
r
r
determine poziiile Pi pe traiectorie, vitezele v i i acceleraiile a i la momentele t i
corespunztoare unei perioade a micrii, pentru care
t 0 = 0 , t 1 = 3 ,
t 2 = 2 , t 3 = 2 3 , t 4 = , t i+ 4 = t i + .
Rezolvare
a) Pe baza relaiei cunoscute:
cos 3 = 4 cos3 3cos ,
se poate elimina uor timpul din legea
micrii, astfel nct rezult:
x x2
2 3 ,
2 r
2 r x 2 r ,
y=
deoarece
cost 1 .
Prin
urmare,
traiectoria punctului material este un arc de
parabol cubic, situat n interiorul
Fig. 2.1.2
dreptunghiului determinat de dreptele de
ecuaii x = 2 r i y = r , aa cum este reprezentat n fig. 2.1.2.
Pentru determinarea vitezei i acceleraiei punctului material, se calculeaz
proieciile acestora pe axele de coordonate:
v x = 2 r sin t ,
v y = 3r sin 3t ,
a x = 2 r2 cos t ,
a y = 9 r2 cos 3t ,
de unde rezult:
v = r 4 sin 2 t + 9 sin 2 3t ,
a = r2 4 cos2 t + 81cos2 3t .

Cunoscnd valorile absolute ale vitezei i acceleraiei puntului material,
exprimate ca funcii de timp, pentru raza de curbur a traiectoriei se obine
succesiv:
a = v& =
r2 ( 4 sin t cos t + 27 sin 3t cos 3t )
4 sin 2 t + 9 sin 2 3t
12 r2 (1 cos 2t ) sin 2t
48r2 sin 2 t cos t
2
2
=
an = a a =
,
2
4 sin 2 t + 9 sin 2 3t
4 + 9 4 cos2 t 1
Rc =
v
an
r ( 4 + 9( 4 cos t 1) )
=
2 32
cos t
48
r
24
(
(4 + 9(
))
2 32
b) Din condiia de extrem a vitezei, v& = 0 , rezult succesiv:

sin t cos t = 0 , sin 2t = 0 ,
2t k = k ,
tk =
k
,
2
k .
Pentru k = 4 n , n N , punctul material se afl n poziia P0 din fig. 2.1.2 cu viteza

minim nul i are acceleraia tangent la traiectorie, de valoare maxim
a 0 = 85r2 . Pentru k = 4 n + 1 , punctul material se va gsi n poziia P2 , avnd
viteza tangent la traiectorie de valoare maxim v 2 = 13r i acceleraia minim
nul. Pentru k = 4 n + 2 , acesta se afl n poziia P4 cu viteza nul i cu acceleraia
maxim tangent la traiectorie, iar pentru k = 4 n + 3 el ajunge din nou n P2 cu i
acceleraia nul i viteza maxim tangent la traiectorie, dar avnd sensul contrar
r
fa de viteza v 2 din figur. Se mai pot determina nite valori de extrem
intermediar pentru viteza punctului din condiia v& = 0 , pentru care avem:
)(
4 + 27 4 cos2 t 1 4 cos2 t 3 = 0 ,
din care rezult:
31
,
54
j 1
31
arccos ,
tj =
54
2 4
cos4t =
j N .
n poziiile corespunztoare acestor momente, acceleraia punctului material va fi

normal la traiectorie, deoarece acceleraia sa tangenial a = v& este nul. n
poziiile P0 i P4 , acceleraia sa normal este nul, deoarece n aceste poziii viteza
sa are valoarea minim nul, iar acceleraia sa tangenial este diferit de zero,
deoarece variaia n timp a vitezei sale va fi nenul, n aceste poziii punctul
90 Cinematica - 2
material schimbndu-i sensul de micare pe traiectorie. ntr-adevr, de exemplu n
P0 se obine:
a 0 = lim
t0
t 0
v( t + t ) v( t )
t
= lim
t0
)(
)) =
r2 cos t 4 + 27 4 cos 2 t 1 4 cos2 t 3
4 + 9 4 cos 2 t 1
85r2
.
La momentele n care punctul material trece prin P2 , acceleraia sa este nul, adic
ambele componente ale acceleraiei sale n coordonate intrinseci sunt nule,
deoarece:
v 2 = v max , v& 2 = 0 ,
a ( P2 ) = 0 ,
R c ( P2 ) ,
a n ( P2 ) = 0 .
c) Din analiza variaiei vitezei punctului material, efectuat la punctul

precedent, rezult c micarea sa este periodic cu perioada T = 2 , aceeai cu
perioada de variaie a abscisei x i a proieciilor pe axa Ox ale vitezei i acceleraiei
sale, care este de 3 ori mai mare dect perioada 2 3 de variaie a ordonatei y,
respectiv a proieciilor pe aceast ax ale vitezei i acceleraiei sale. De asemenea,
la punctul precedent s-au determinat poziiile sale Pi pe traiectorie, valorile v i i
a i ale vitezei i acceleraiei sale la momentele t i corespunztoare indicelui i par,
precum i poziiile acestor vectori fa de traiectorie. Mai rmne s se determine
aceste elemente ale micrii punctului material la momentele t i pentru indicele i
impar, pentru care se observ c sin 3t i = 0 , deci cos3t i = 1 . Ca urmare, la
aceste momente punctul material se va gsi n poziia P1 ( r , r ) sau P3 ( r , r ) cu
viteza paralel cu axa Ox de valoare v1 = v 3 = v5 = v 7 = 3r , iar valorile

corespunztoare ale acceleraiei sale se pot calcula dup cum urmeaz:
3
2
t3 =
3
4
t5 =
3
5
t7 =
3
t1 =
a x ( t 1 ) = r2 ,
a y ( t 1 ) = 9 r2 ,
a x ( t 3 ) = r2 ,
a y ( t 3 ) = 9 r2 ,
a x ( t 5 ) = r2 ,
a y ( t 5 ) = 9 r2 ,
a x ( t 7 ) = r2 ,
a y ( t 7 ) = 9 r2 ,
a 1 = a 3 = a 5 = a 7 = 82 r2 .
Avnd calculate proieciile pe axele de coordonate ale acceleraiei punctului
material n poziiile sale P1 P7 i P3 P5 , se poate determina uor orientarea
vectorilor corespunztori ai acceleraiei, att fa de sistemul de referin Oxy, ct i
fa de traiectorie.

2.1.3. Mecanismul din
fig. 2.1.3, format din manivela
AB de lungime R i bara BD de
lungime 4R, articulate ntre ele n
B, se mic n planul Oxy astfel
nct manivela se rotete n jurul
articulaiei fixe A dup legea
= t , unde este o constant
pozitiv dat, iar bara trece printrun manon articulat n O la
Fig. 2.1.3
distana AO = 2 R , msurat pe
axa Ox. tiind c unghiul este
msurat ntre direcia negativ a axei Oy i manivel, s se determine:
a) legea micrii captului D al barei i ecuaia traiectoriei sale n
coordonate polare;
b) componentele radiale i transversale, precum i valorile absolute ale
vitezei i acceleraiei punctului D la momentele t k = k 6 , k N ,
corespunztoare unei rotaii complete a manivelei.
Rezolvare
a) Coordonatele polare ale punctului D vor fi raza vectoare r = OD i
unghiul polar dintre bar i axa Ox. Pentru exprimarea lor ca funcii de timp, se
pot scrie relaiile:
OB sin = R cos ,
OB cos + R sin = 2R ,
din care rezult:
cos
,
2 sin
OB = R 5 4 sin ,
tg =
astfel nct legea micrii punctului D n coordonate polare va fi:
r = R 4 5 4 sin t ,
cos t
,
= arctg 2 sin t
R r 3R ,
.
6
6
Pentru eliminarea timpului din aceast lege de micare, n primul rnd se exprim n
funcie de timp cos , care este strict pozitiv, dup care se poate determina sint ca
funcie de . Prin urmare, ecuaia traiectoriei punctului D n coordonate polare se
obine din urmtoarele calcule succesive:
92 Cinematica - 2
cos =
1 + tg 2
2 sin t
,
5 4 sin t
sin 2 t 4 sin 2 sin t + 4 sin 2 cos2 = 0 ,
sin t = 2 sin 2 cos 1 4 sin 2 ,

r = R 4 8 cos2 3 m 4 cos 4 cos2 3 ,
unde toate expresiile de sub radicali sunt pozitive pentru cuprins ntre 6 i
6 . n fig. 2.1.3 s-a reprezentat i aceast traiectorie pe baza ecuaiei sale n
coordonate polare, care este exprimat de ultima relaie din cele de mai sus.
b) Pentru determinarea elementelor micrii cerute n enun, este necesar
ca, n primul rnd, s se calculeze prima i a doua derivat n raport cu timpul
pentru coordonatele polare r i , care sunt:
2 R cos t
,
5 4 sin t
(1 2 sin t )
,
& =
5 4 sin t
&&r =
&r =
2 R2 ( 2 sin t )(1 2 sin t )
(5 4 sin t ) 3 2
&& = 62
cos t
(5 4 sin t ) 2
dup care rezult:
v r = r& ,
a r = &&r r& 2 ,
v = r& ,
&& ,
a = 2 &r& + r
v = v 2r + v 2 ,
a = a 2r + a 2 .
Valorile acestor elemente ale micrii punctului D la momentele date n enun,

pentru o rotaie complet a manivelei, sunt calculate n tabelul de mai jos.
k
r/R
vr/R
v/R
v/R
ar/R2
a/R2
a/R2
0
1,76
0,9
0,35
0,96
0,28
-0,1
0,30
1
2,27
1,0
0,0
1,00
0,0
-1,3
1,30
2
2,76
0,8
-1,3
1,54
-1,5
-4,3
4,53
3
3,00
0,0
-3,0
3,00
-5,0
0,0
5,00
4
2,76
-0,8
-1,3
1,54
-1,5
4,27
4,53
5
2,27
-1,0
0,0
1,00
0,0
1,30
1,30
6
1,76
-0,9
0,35
0,96
0,28
0,07
0,30
7
1,35
-0,7
0,4
0,76
0,43
-0,2
0,49
8
1,09
-0,3
0,35
0,49
0,52
-0,2
0,55
9
1,00
0,0
0,33
0,33
0,55
0,0
0,55
10
1,09
0,3
0,35
0,49
0,52
0,18
0,55
11
1,35
0,7
0,4
0,76
0,43
0,23
0,49
Se observ c punctul considerat se mic n acelai sens pe traiectoria sa,

care este o curb plan nchis, simetric fa de axa Ox. Ca urmare, micarea sa va
fi periodic, avnd perioada T = 2 egal cu intervalul de timp necesar unei
rotaii complete a manivelei. Se observ, de asemenea, c viteza punctului D nu se

anuleaz, avnd valori extreme n poziiile sale n care raza vectoare r are valori
extreme i = 0 , adic:
rmax = 3R , v max = 3R ,
rmin = R ,
v min =
R
.
3
2.1.4. Mecanismul bielmanivel excentric din fig. 2.1.4.1),

format din manivela AB de lungime
R i biela BC de lungime 2R,
articulate ntre ele n B, se mic n
planul Oxy astfel nct manivela se
rotete n jurul articulaiei fixe
A(0, R ) dup legea = 2t , unde
este o constant pozitiv dat, iar
culisorul C, articulat la cellalt capt
al bielei, se mic pe axa Ox.
a) S se determine legea de micare i legea de variaie a vitezei
culisorului.
b) S se traseze diagramele legii de micare i vitezei culisorului,
reprezentnd grafic abscisa sa adimensional x R i viteza sa adimensional v R
ca funcii de unghiul dintre manivel i direcia negativ a axei Oy care este dat
proporional cu timpul.
c) S se determine valorile extreme ale vitezei culisorului, valorile
unghiului i momentele la care viteza sa atinge aceste valori extreme.
Fig. 2.1.4.1)
Rezolvare
a) Se noteaz cu B proiecia punctului B pe axa Ox i cu unghiul dintre
biel i aceeai ax. Pe baza fig. 2.1.4.1) se pot exprima relaiile geometrice i
trigonometrice:
,
2
BB = OB sin = 2 R sin 2 = 2 R sin ,

2
2
1
sin = sin 2 = (1 cos ) ,
2 2
1
cos = 1 sin 2 =
2(1 + cos ) + sin 2 ,
2
OB = 2 R sin
astfel nct legea micrii rectilinii a culisorului se determin din condiia:
94 Cinematica - 2
x = AB sin BC cos = R sin 2 R cos ,

din care rezult:
R sin 2t 2(1 + cos 2t ) + sin 2 2t , t kT , t + kT U t + kT , ( k + 1)T
[ 1 ] 3
x=
2
R sin 2t + 2(1 + cos 2t ) + sin 2t , t [ t 1 + kT , t 3 + kT] ,
unde k N , t 1 = 2 , t 3 = 3 2 , iar T = 2 este perioada micrii sale,

corespunznd la dou rotaii complete ale manivelei. Prin derivarea acestei expresii
n raport cu timpul, se obine legea de variaie a vitezei culisorului:
(
(
)
)
sin 2t(1 cos 2t )
, t kT , t1 + kT U t 3 + kT , ( k + 1)T
2R cos 2t +
2
2(1 + cos 2t ) + sin 2t
x=
sin 2t(1 cos 2t )
2R cos 2t
, t t1 + kT , t 3 + kT .
2 2t
cos
sin
2
1
2
+
+
t
(
)
[
[
Fig. 2.1.4.2)
] [
b) Diagramele cerute n enun

sunt reprezentate n fig. 2.1.4.2) pe baza
expresiilor determinate la punctul
precedent pentru legea de micare i
legea de variaie a vitezei culisorului.
Micarea sa fiind periodic, aceste
diagrame s-au reprezentat numai pentru o
perioad a micrii, dup care se repet
att variaia abscisei x a culisorului, ct i
cea a vitezei sale. Se observ c aceste
diagrame sunt continue la momentele
t 1 + kT i t 3 + kT , la care le corespund
unghiurile de rotaie ale manivelei
1 + 4 k , respectiv 3 + 4 k , unde
1 = i 3 = 3 . De asemenea, se
observ c aceste diagrame verific
proprietile
diagramelor
micrilor
rectilinii
ale
punctului
material,
deoarece elongaia
x
crete n
intervalele de timp n care viteza este
pozitiv, scade n intervalele de timp
n care aceasta devine negativ,
iar
la momentele
t + kT i t + kT , la care le corespund unghiurile + 4k , respectiv + 4k ,

cnd viteza se anuleaz, se ating valorile extreme ale elongaiei, care sunt:
1
,
3
1
= 4 arccos ,
3
= 2 + arccos
x max = x( ) = 2 2 R ,
x min = x( ) = 2 2 R .
c) Din diagrama vitezei culisorului se obine imediat:
v max = 2R ,
v ei = 2
2 1 R = 0,83R ,
v min = 2
k
,
t = t 1 + kT ,
t=
2 + 1 R = 4,83R ,
t = t 3 + kT ,
= 2k ,
= ( 4 k + 1) ,
= ( 4 k + 3) ,
unde v ei reprezint valoarea de extrem intermediar a vitezei. Aceleai puncte de

extrem din diagrama vitezei se pot determina pe baza legii de variaie n timp a
acceleraiei culisorului, care are expresia n funcie de = 2t dat de:
2
4 R sin 1
a=
2
4 R sin 1 +
, 4 k , ( 4 k + 1) U ( 4 k + 3) , 4( k + 1)
3
(1 + cos )( 3 cos )
sin ( 4 cos )
, ( 4 k + 1) , 4( k + 3) .
(1 + cos )( 3 cos ) 3
sin ( 4 cos )
] [
2.1.5. Un punct material se mic uniform cu viteza v 0 dat pe elicea

cilindric de ecuaii parametrice:
x = R cos , y = R sin , z = Rtg ,
exprimate n coordonate carteziene, unde raza R a cilindrului de nfurare al elicei
cilindrice i unghiul su de pant < 4 sunt cunoscute. tiind c la momentul
iniial t = 0 al micrii = 0 i & > 0 , s se determine legea micrii, viteza
0
areolar i acceleraia punctului material la un moment t al micrii sale, precum i

raza de curbur a traiectoriei sale, studiind micarea sa:
a) n coordonate carteziene;
b) n coordonate cilindrice.
96 Cinematica - 2
Rspunsuri
a)
v t
x = R cos 0 cos ,
R
b)
=R
v t
y = R sin 0 cos ,
R
v t
= 0 cos ,
R
Rv 0
v t
1 + 0 sin 2
2
2R
a=
z = v 0 t sin ;
z = v 0 t sin
v 20
cos2 ,
R
Rc =
R
.
cos2
2.1.6. Micarea unui punct material pe traiectoria sa cunoscut este dat

prin legea orar:
s( t ) = t + 12 cos
t
6
[ m] ,
unde timpul t se exprim n secunde.

a) S se determine poziia punctului material pe traiectorie la momentul
t f = 15 s i s se calculeze lungimea drumului parcurs de el de la momentul iniial
t 0 = 0 pn la momentul tf .
b) Dac traiectoria punctului material este elicea cilindric de raz
2
R = 10 m i unghi de pant = 6 , s se determine valorile vitezei i
acceleraiei sale la momentul tf .
Rspunsuri
a)
s f = s( t f ) = 15 = 47,1 m ,
l = s1 s 0 + s 2 s1 + s3 s 2 + s f s3 = 59,78m
s k +1 = s( t k +1 ) ,
b)
t k +1 = ( 1) + 6k ,
v = = 3,14 m s ,
a = 0 ,
k = 0 , 1, 2 .
an = a =
v2 v2
=
cos2 = 7,5 m s2 .
Rc R

2.1.7. Se d legea micrii plane a unui punct material n coordonate
carteziene prin funciile de timp:
x = 2 r sin t , y = r cos2 t ,
n care r i sunt constante pozitive.
a) S se determine traiectoria, viteza, viteza areolar, acceleraia i raza de
curbur a traiectoriei n funcie de timp i n funcie de abscisa x, n micarea
considerat a punctului material.
b) La ce momente i n care poziii pe traiectorie, viteza punctului material
are valori extreme? S se calculeze aceste valori extreme ale vitezei sale.
c) S se determine acceleraia punctului material i direcia acceleraiei
fa de traiectorie n poziiile n care viteza sa are valori extreme. Cum se explic
aceste rezultate?
Rspunsuri
a)
x2
y=r
, 2 r x 2 r , 0 y r , v = 2r cos t 1 + sin 2 t
4r
r
r
, = r 2 cos t 1 + sin 2 t k , a = 22 r sin 2 t + cos2 2t ,
R C = 2 r 1 + sin t
b)
c)
x2
= 2r1 + 2
4r
32
k
, k N ; P0 ( 0, r ) ,
2
P3 ( 2 r , 0) , v min = 0 .
tk =
a 0 = a n = 22 r ,
32
v max = 2r ;
P1 ( 2 r , 0) ,
a 1 = a 3 = a = 2 22 r .
2.1.8. Un inel se mic pe parabola din srm de ecuaie y 2 = 2 px fa de

sistemul de referin plan Oxy, astfel nct acceleraia sa este paralel cu axa Ox tot
timpul micrii sale. tiind c la momentul iniial t 0 = 0 al micrii sunt date y = 0
i y& = v 0 > 0 , s se determine legea de micare, viteza i acceleraia inelului i s
se exprime raza de curbur a traiectoriei sale n funcie de timp i de coordonatele
sale carteziene.
98 Cinematica - 2
Rspunsuri
x=
v 20 t 2
,
2p
y = v0t ;
v 20 t 2
R C = p 1 + 2
p
32
v=
v0
p 2 + v 20 t 2 ;
p
2x
= p 1 +
32
a=
y2
= p 1 + 2
p
v 20
;
p
32
2.1.9. Un inel se mic pe parabola din srm de ecuaie y 2 = 2 px fa de

sistemul de referin plan Oxy, astfel nct acceleraia sa are valoarea constant a 0
i este paralel cu axa Ox tot timpul micrii sale. tiind c la momentul iniial
t 0 = 0 al micrii sale sunt date y = 0 i y& > 0 , s se determine legea micrii n
coordonate carteziene, viteza i viteza areolar a inelului i s se exprime raza de
curbur a traiectoriei sale n funcie de timp i n funcie de coordonatele sale.
Rspunsuri
x=
a0t 2
,
2
y = t pa 0 ,
a t2
R c = p 1 + 0
p
32
r
a t2
= 0
4
v = a0 p + a0t 2 ,
2x
= p 1 +
32
y2
= p 1 + 2
p
r
pa 0 k ;
32
2.1.10. Un inel se mic pe lniorul din srm de ecuaie y = d ch( x d )

fa de sistemul de referin plan Oxy, astfel nct acceleraia sa este paralel cu axa
Oy tot timpul micrii sale. tiind c la momentul iniial t 0 = 0 al micrii sunt date
x = 0 i x& = v 0 > 0 , s se determine legea de micare, viteza i acceleraia inelului
i s se exprime raza de curbur a traiectoriei sale n funcie de timp i n funcie de
coordonatele sale carteziene.
Rspunsuri
v t
v0 t
, v = v 0 ch 0 ,
d
d
2
v t
x y
R c = d ch 2 0 = d ch 2 =
.
d
d d
x = v0t ,
y = d ch
a=
v 20 v 0 t
ch
,
d
d
2.1.11. Un inel se mic pe lniorul din srm de ecuaie y = d ch( x d )

fa de sistemul de referin plan Oxy, astfel nct acceleraia sa este paralel cu axa
Oz i valoarea acceleraiei sale este proporional cu ordonata sa y n orice moment

al micrii sale, factorul de proporionalitate fiind 2 . tiind c la momentul iniial
t 0 = 0 al micrii sale sunt date x = 0 i x& > 0 , s se determine legea micrii n
coordonate carteziene, viteza, viteza areolar i acceleraia inelului i s se exprime
raza de curbur a traiectoriei sale n funcie de timp i n funcie de coordonatele
sale.
Rspunsuri
x = dt ,
y = d cht ;
a = 2 d cht ,
v = d cht ,
R c = d ch 2 t = d ch 2
r d 2
r
=
(t sht cht )k ;
2
x y2
.
=
d d
2.1.12.
Mecanismul bielmanivel din fig. 2.1.12, format din
manivela OA de lungime 2 l i biela
AB de aceeai lungime, articulate
ntre ele n A, se mic n planul Oxy
astfel nct manivela se rotete n jurul
articulaiei fixe O dup legea = t ,
unde este o constant pozitiv dat,
iar culisorul B, articulat la cellalt
capt al bielei, se mic pe axa Ox.
a) Pentru mijlocul M al
Fig. 2.1.12
bielei s se determine legea de micare
n coordonate carteziene, traiectoria,
viteza, acceleraia, viteza areolar i raza de curbur a traiectoriei.
b) La ce momente i n care poziii pe traiectorie, viteza punctului M are
valori extreme? S se calculeze aceste valori extreme ale vitezei sale.
c) S se determine acceleraia punctului M i direcia acesteia fa de
traiectorie n poziiile n care viteza sa are valori extreme. Cum se explic aceste
rezultate?
Rspunsuri
a)
x = 3l cos t ,
y = l sin t ;
a = 2l 1 + 8 cos 2 t ;
x 2 y2
+
=1 ,
9l 2 l 2
3
= l 2 ;
2
Rc =
v = l 1 + 8 sin 2 t ;
(1 + 8 sin t )
3
32
100 Cinematica - 2
b)
c)
k
,
k N ;
2
v 0 = v 2 = v min = l , M1 (0,l ) ,
M 0 (3l,0 ) ,
tk =
a 0 = a 2 = a n = a max = 32l ;
M 3 (0, l ) ,
M 2 ( 3l,0 ) ,
v1 = v 3 = v max = 3l .
a1 = a 3 = a n = a min = 2l ;
a = v& = 0 .
2.1.13. Un disc circular cu centrul C i de raz R se mic n planul Oxy,

astfel nct se rostogolete fr alunecare pe axa Ox, iar centrul su se mic pe
dreapta y = R dup legea x C = Rt , unde este o constant pozitiv dat.
a) Pentru punctul P de pe periferia discului, care la momentul iniial
t 0 = 0 se afl n O, s se determine legea de micare n coordonate carteziene,
traiectoria, viteza, acceleraia i raza de curbur a traiectoriei.
b) Notnd cu I punctul de contact al discului cu axa Ox i cu unghiul
dintre razele sale CI i CP, s se verifice relaiile:
r
r
v = & k IP ,
r
a = & 2 CP ,
R c = 2IP .
Rspunsuri
a) x = R( t sin t ) , y = R(1 cost ) .
Legea de micare a punctului P reprezint i ecuaiile parametrice ale traiectoriei
sale, care este o cicloid.
v = 2R sin
t
,
2
a = 2 R ,
R c = 4 R sin
t
.
2
b) Deoarece = t , se pot verifica imediat relaiile din enun, calculnd

vectorii IP i CP ca funcii de .
2.1.14.
Mecanismul
Fig. 2.1.14
din
fig.
2.1.14,
format din barele de

lungimi OF = l + b ,
ED = l ,
AB = b
i
FC = l + b ,
articulate
ntre ele ca n figur, unde
patrulaterul
EFBD
reprezint un romb de
latur l < b , se mic n
planul Oxy astfel nct
manivela OF are o

micare de rotaie uniform n jurul articulaiei fixe O dup legea = t , iar
culisoarele A i C, articulate la celelalte capete ale barelor AB, respectiv FC, se
mic pe axa Ox. S se determine legile de micare, traiectoriile, vitezele i
acceleraiile punctelor B i D.
Rspunsuri
x2
y2
+
=1 ;
Pentru B: x = (b + 2l )cos t , y = b sin t ;
(b + 2l )2 b 2
v=
(b + 2l )2 sin 2 t + b 2 cos 2 t
Pentru D: x = (b + l )cos t
a = 2 (b + 2l ) cos 2 t + b 2 sin 2 t .
, y = (b l )sin t ;
2
x2
y2
+
= 1 ; v = b 2 + l 2 2bl cos 2t ,
2
2
(b + l ) (b l )
a = 2 b 2 + l 2 + 2bl cos 2t .
2.1.15. n micarea plan a unui punct material, se d legea sa de micare
n coordonate polare:
r = v0t , = 0t ,
unde v 0 i 0 sunt constante pozitive. S se determine traiectoria, viteza,
acceleraia i viteza areolar a punctului material i s se exprime raza de curbur a
traiectoriei sale n funcie de timp i n funcie de unghiul polar .
Rspunsuri
Traiectoria de ecuaie r = v 0 0 este o spiral a lui Arhimede;
v = v 0 1 + 20 t 2 ;
Rc =
v 0 1 + 02 t 2
a = v 0 0 4 + 20 t 2 ;
32
0 2 + 02 t 2
v0 1 + 2
32
0 2 + 2
1 2
v 0 0 t 2 ;
2
102 Cinematica - 2
2.1.16. n micarea plan a unui punct material, se d legea sa de micare
n coordonate polare:
r = r0 e t , = t ,
unde r0 i sunt constante pozitive. S se determine traiectoria, viteza, acceleraia
i viteza areolar a punctului material i s se exprime raza de curbur a traiectoriei
sale n funcie de timp i n funcie de raza vectoare r.
Rspunsuri
Traiectoria de ecuaie r = r0 e este o spiral logaritmic;
v = 2 r0 e t ; a = 2 r0 2 e t ;
= r02 e 2 t 2 ;
R c = 2r0 e t = 2r .
2.1.17. tiind c n micarea plan a unui punct material P, n orice

moment al micrii sale viteza i viteza areolar fa de un punct O din planul
micrii verific relaiile:
v=
2r02
,
r
r02
,
2
unde r = OP , r0 = OP0 este raza vectoare iniial la momentul t 0 = 0 , iar este o

constant pozitiv dat, s se determine legea sa de micare n coordonate polare,
msurnd unghiul polar de la raza vectoare iniial, ecuaia traiectoriei, viteza,
acceleraia i raza de curbur a traiectoriei sale.
Rspunsuri
r = r0 1 + 2t ,
a=
22 r0
(1 + 2t) 3 2
= ln 1 + 2t ;
;
r = r0 e ;
v=
2r0
;
1 + 2t
R c = r0 2(1 + 2t ) = 2 r .
2.1.18. Sistemul format din dou bare AM i MB de aceeai lungime l ,

articulate ntre ele n M, se mic n planul Oxy astfel nct celelalte extremiti ale
barelor se mic pe axa Ox dup legile:
x A = lf ( t ) ,
xB =
kl
,
f ( t)

unde funcia adimensional de timp f(t) i constanta pozitiv k se consider
cunoscute.
a) S se determine legea de micare a punctului M n coordonate polare i
ecuaia traiectoriei sale n coordonate carteziene.
b) Pentru k = 3 , s se afle expresia funciei f(t), astfel nct puntul M s se
mite uniform cu viteza 2l pe un arc al traiectoriei determinate. n acest caz, s se
precizeze arcul de traiectorie pe care se mic punctul considerat i s se calculeze
valoarea acceleraiei sale.
Rspunsuri
= arccos
k
;
f (t ) +
f (t )
2R
a)
r = R = l 1+ k ,
b)
f ( t ) = 2 cos t 4 cos2 t 1
3
3
,
3
3
x2 + y2 = R2 .
0 t
2
3
a = 22l .
2.1.19. Cadrul plan din fig. 2.1.19, constituit din barele drepte AB i CE
solidarizate n C i perpendiculare ntre ele, se mic n planul Oxy astfel nct cele
dou bare trec prin manoanele articulate n O, respectiv n punctul D de pe axa Ox,
iar unghiul dintre bara AB i axa Ox variaz n timp dup legea = t , unde este
o constant pozitiv dat. Cunoscnd OD = CB = d , s se determine legea de
micare a punctului B n coordonate polare, ecuaia traiectoriei sale, precum i
valorile absolute ale vitezei i acceleraiei sale la un moment t al micrii. De
asemenea, s se exprime raza de curbur a traiectoriei sale n funcie de timp i de
raza vectoare.
Rspunsuri
r = d(1 + cost ) ,
= t ;
r = d(1 + cos) reprezint ecuaia

unei cardioide n coordonate polare;
v = 2d cos
t
;
2
a = 2 d 5 + 4 cos t ;
Fig. 2.1.19
Rc =
2d
2
2(1 + cost) =
2 rd .
3
3
104 Cinematica - 2
2.1.20. Mecanismul din fig. 2.1.20, format din bara AB ce trece printr-un
manon articulat n O i manivela CD de lungime l , articulate ntre ele n D, se
mic n planul Oxy astfel nct manivela se
rotete n jurul punctului fix C de pe axa Ox
dup legea = 2t , unde este o
constant pozitiv dat. Cunoscnd
OC = l i BD = b l , s se determine
legea de micare a punctului B n
coordonate polare, ecuaia traiectoriei sale
i valorile absolute ale vitezei i acceleraiei
acestui punct la un moment t al micrii
sale. De asemenea, pentru b = l s se
exprime raza de curbur a traiectoriei sale
Fig. 2.1.20
n funcie de timp i n funcie de unghiul
polar din figur.
Rspunsuri
r = b + 2l cos t ,
= t ;
r = b + 2l cos reprezint ecuaia unui melc al lui Pascal n coordonate polare;

v = 4l 2 + b 2 + 4lb cos t ;
a = 2 16l 2 + b 2 + 8lb cos t ;
32
(
5 + 4 cos t )
l (5 + 4 cos )3 2
Rc = l
=
3(3 + 2 cos t ) 3 3 + 2 cos
2.2 - Cinematica vibraiilor 105
2.2. Cinematica vibraiilor

2.2.1. Un mobil are o micare rectilinie dat de legea:
x1 =
( t 1)
1
sin
2
[ m] ,
unde timpul
pul se msoar n secunde. Legea micrii rectilinii a unui alt mobil se poate
exprima n funcie de cea a primului mobil prin:
x2 =
&&
x
3
2
&&&1
x1 +
x& 1 + 1 + kx
10
10
5
[ m] .
a) Pentru k = 0 , s se determine amplitudinea A a micrii rezultante a celui

de-al doilea mobil, precum i defazajul fa de micarea primului mobil, folosind
att reprezentarea vectorial, ct i cea prin numere complexe a mrimilor armonice.
b) S se determine valoarea constantei k pentru ca micrile celor dou
mobile s fie n faz i n acest caz s se scrie legea micrii rezultante a celui de-al
doilea mobil.
Rezolvare
a) Legea micrii rectilinii a primului
mobil se mai poate exprima sub forma:
x1 =
t
1
1
t
sin = 2 cos [ m] ,
2
2 2
deci vibraia sa armonic are amplitudinea
[ ]
x 0 = 1 2 [ m] , pulsaia = 2 s 1
i faza
iniial = 0 . Ca urmare, derivata de ordinul n n

raport cu timpul a acestei legi de micare va fi o
mrime armonic cu aceeai pulsaie, defazat
naintea micrii cu unghiul n 2 i avnd
Fig. 2.2.1
amplitudinea x 0 n . Pentru k = 0 i n = 0 , 1, 2 ,
n fig. 2.2.1 s-au reprezentat cei 3 vectori rotitori n
planul Oxy n jurul originii axelor, care corespund
106 Cinematica - 2
celor trei componente armonice de aceeai pulsaie ale micrii rezultante a celui de-al
doilea mobil. Din figur rezult imediat:
2
3 1 1 2
A = + = 0,1 m ,
20 10 20
tg = 3 ,
.
3
Dac se folosete reprezentarea prin numere complexe a mrimilor armonice,

legea de micare a primului mobil va fi reprezentat de numrul complex:
z1 =
t
t 1
1
cos + i sin = 2 e it 2 .
2

2
2
Numrul complex ce reprezint vibraia armonic a celui de-al doilea mobil rezult
succesiv:
3
1
3 2
3
2
2
2
2 1
z2 =
z1 +
z& 1 + &&z1 =
z1 + i
z1
z1 =
z1 + i
=
10
10
5
10
20
20
10 2
2
2 1 it 2 i 3 1 i ( t 2+ 3)
e e =
e
,
=
10 2
10
de unde se obin aceleai valori pentru A i .
b) n fig. 2.2.1 s-a reprezentat cu linie ntrerupt i cel de-al patrulea vector,
corespunztor celei de-a patra componente armonice a micrii mobilului al doilea,
dac constanta k este diferit de zero i pozitiv. Din condiia ca vibraia sa armonic
s fie n faz cu cea a primului mobil, rezult:
3 k
,
=
20
8
k=
2 3
,
5
x2 =
1
t
t
cos = 0,05 cos
20
2
2
[ m] .
2.2.2. O for perturbatoare ce acioneaz ntr-un sistem vibrant are variaia n

timp din fig. 2.2.2, care se poate exprima analitic prin:
F( t ) = F0 sign( sin t ) ,
unde F0 i sunt constante pozitive date. Aceast for fiind periodic cu perioada
T = 2 , s se dezvolte n serie Fourier.
Rezolvare
Dezvoltarea n serie Fourier a forei perturbatoare date este:
F( t ) =
a0
+ ( a n cos nt + b n sin nt ) ,
2 n =1

pentru care coeficienii se calculeaz cu formulele cunoscute:
a0 =
F( t)dt ,
an =
F( t) cos ntdt ,
bn =
F( t) sin ntdt
Deoarece n prima perioad de variaie a forei, aceasta se poate exprima sub forma:

F0 , t 0 ,
2
F( t ) = 0 , t = 0 , ,

F0 , t , 2

,
,
,
coeficienii a 0 i a n rezult nuli, iar pentru

b n se obine:
Fig. 2.2.2
0
,
F 1
2
bn = 0
cos nt 0 + cos nt = 4 F0
,
n
n
n = 2k , k N ,
n = 2k 1
Ca urmare, dezvoltarea n serie Fourier a forei date va fi:
F( t ) =
4 F0 sin( 2 k 1)t 4 F0
1
1
=
sin t + sin 3t + sin 5t +... .
2k 1
3
5
k =1

2.2.3. Un punct execut o vibraie armonic pe axa Ox dup legea

x = A cos(t + ) . tiind c perioada micrii este T = 4 s i c la momentul t 1 = 6 s
punctul are elongaia x1 = 0,05 m i viteza v1 = 0,0785 m s , s se exprime numeric
legea sa de micare, msurnd elongaia n metri i timpul n secunde.
Rspuns
x=
2
t 3
cos
2
20
4
[ m] .
2.2.4. Un punct execut o vibraie armonic pe axa Ox dup legea

x = A sint . tiind c la momentele t1 i t2 din prima perioad a micrii, elongaia i
viteza punctului sunt x 1 i v1 , respectiv x 2 i v 2 , s se determine:
108 Cinematica - 2
a) amplitudinea A, pulsaia i cele dou momente;
b) legea micrii i momentele t 1 , t 2 pentru
datele
numerice:
x1 = x 2 = 3 20 = 0,0866 m , v1 = v 2 = 0,1 m s .
Rspunsuri
a)
A=
v 22 x 12 v 12 x 22
,
v 22 v 12
v 22 v 12
,
x 12 x 22
x
x
1
1
arctg 1 ,
t 2 = arctg 2 ;
v2
v1
x = 0,1sin 2 t [ m] ,
t 2 = 2 t 1 = = 1,047 s .
3
t1 =
b)
2.2.5. Vibraia armonic a unui punct este descris de legea:

x = x 0 cos( 25t + ) [ mm] ,
n care timpul se exprim n secunde.
a) Dac la momentul iniial t 0 = 0 al micrii punctului sunt date elongaia
x = 0 i viteza x& = 0,125 3 [ m s] , s se determine amplitudinea x 0 i faza
iniial
.
b) tiind c micarea determinat este rezultanta compunerii a dou vibraii
armonice coliniare de aceeai pulsaie, dintre care prima component este
x1 = 5 cos 25t [ mm] , s se afle cea de-a doua component.
Rspunsuri
a)
b)
x 0 = 5 3 = 8,66 mm ,
= .
2
2
x 2 = 10 cos 25t +
[ mm] .

2.2.6. Un mobil are o vibraie rectilinie armonic dat de legea x1 = x 0 cost .
Legea micrii rectilinii a unui alt mobil se poate exprima n funcie de cea a primului
mobil prin:
t
x 2 = 2 x1dt + 2 x1 +
0
1
1
x& 1 + 2 &x& 1 .
S se determine legea micrii rezultante a celui de-al doilea mobil, folosind att
reprezentarea vectorial, ct i cea prin numere complexe a mrimilor armonice.
Rspuns
x 2 = 2 x 0 cos t .
4
2.2.7. Un mobil are o vibraie rectilinie armonic dat de legea x1 = x 0 cost .
Legea micrii rectilinii a unui alt mobil se poate exprima n funcie de cea a primului
mobil prin:
x 2 = x1 +
2 3
2
3
x& 1 + 2 &&x1 + 3 &&&
x1 .
S se determine legea micrii rezultante a celui de-al doilea mobil, folosind att
reprezentarea vectorial, ct i cea prin numere complexe a mrimilor armonice.
Rspuns
2
x 2 = 2 x 0 cos t + .
3
2.2.8. Legea micrii rectilinii a unui mobil este:
x 1 = 3sin 2 t
[cm] ,
unde timpul se msoar n secunde. tiind c legea micrii rectilinii a unui alt mobil
se poate exprima n funcie de cea a primului mobil prin:
110 Cinematica - 2
t
x 2 = 4 x1dt + 2 x1 +
0
1
1
x& 1 + &x& 1 ,
2
4
s se determine aceast lege de micare i defazajul micrii primului mobil fa de

aceasta, folosind cele dou reprezentri cunoscute ale mrimilor armonice.
Rspunsuri
x 2 = 3 2 cos 2 t
12
[cm] ,
.
4
2.2.9. Legea micrii rectilinii a unui mobil este:
t
x1 = 2 sin
2 3
[cm] ,
unde timpul se msoar n secunde. tiind c legea micrii rectilinii a unui alt mobil
se poate exprima n funcie de cea a primului mobil prin:
x 2 = x1 + x& 1 2&&x1 8&&&
x1 ,
s se determine aceast lege de micare i defazajul acesteia fa de micarea primului
mobil, folosind cele dou reprezentri cunoscute ale mrimilor armonice.
Rspunsuri
t 5
x 2 = 3 2 cos +
2 12
[cm] ,
.
4
2.2.10. Un punct material are o micare rectilinie compus din dou vibraii
armonice coliniare, ale crei componente sunt:
x1 = 3x 0 sin 2t ,
x 2 = 2 x 0 sin 3t ,
unde x 0 i sunt constante pozitive cunoscute. S se determine valorile extreme ale
amplitudinii micrii rezultante, momentele la care sunt atinse, perioada de variaie a
amplitudinii i perioada micrii rezultante.
Rspunsuri
A max = 5x 0 , t k =
2 k
, A min = x 0 , t k = (2k 1) , k N* , T = T =
.
2.2.11. Un punct material are o micare rectilinie compus din dou vibraii
armonice coliniare, ale crei componente sunt:
x1 = 4 x 0 cos t ,
x 2 = x 0 cos 2t ,
unde x0 i sunt constante pozitive cunoscute. S se determine:
a) valorile extreme ale amplitudinii micrii rezultante, momentele la care
sunt atinse, perioada de variaie a amplitudinii i perioada micrii rezultante;
b) valorile extreme ale vitezei punctului material i poziiile sale la
momentele n care sunt atinse.
Rspunsuri
a)
b)
2 k
, A min = 3x 0 , t k = (2k 1) , k N* , T = T =
;
3
v max = 3 3x 0 , x( v max ) = x 0 ,
2
v min = 0 ,
x( v min ) = 3x 0 .
A max = 5x 0 , t k =
2.2.12. Un mobil are o micare rectilinie compus din dou vibraii armonice
coliniare cu pulsaiile de valori apropiate, ale crei componente sunt:
x1 = 0,007 sin 0,051t + ,
x 2 = 0,013 cos 0,053t
[ m]
unde timpul se msoar n secunde. S se determine valorile extreme ale amplitudinii

micrii rezultante, momentele la care sunt atinse, perioada btilor i perioada
micrii rezultante.
112 Cinematica - 2
Rspunsuri
A max = 0,02 m , t k = 1000k , A min = 0,006 m ,
T = 103 s , T = 2 103 s .
t k = 500(2k 1) , k N ,
x1 = 0,064 sin 169 t + ,
x 2 = 0,036 cos 182t
[ m]

micrii rezultante, momentele la care sunt atinse, perioada btilor i perioada
micrii rezultante.
Rspunsuri
A max = 0,1 m , t k =
2
2k
2k 1
, A min = 0,028 m , t k =
, k N , T = T =
13
13
13
[s]
.
x1 = 0,05 cos 3t ,
x 2 = 0,15 cos t +
[ m]

micrii rezultante, momentele la care sunt atinse, perioada btilor i s se arate c
micarea rezultant nu este periodic.
Rspunsuri
A max = 0,2 m ,
T =
tk =
(8k + 1) ,
4( 3)
A min = 0,1 m ,
tk =
(8k 3) ,
4( 3)
k N ,
2
[s] . Micarea rezultant nu este periodic pentru c raportul T2 = 1 = 2
T1 2
3
este iraional.

2.2.15. Pentru vibraia rectilinie amortizat a unui punct se cunosc:
pseudoperioada T = 5 s , decrementul logaritmic = 0,2 , poziia iniial x 0 = 0,025 m
i viteza iniial v 0 = 103 m s . S se determine legea micrii punctului i ecuaiile
curbelor pe care sunt situate punctele de extrem din diagrama micrii sale, dac timpul
se exprim n secunde.
Rspunsuri
x = 0,025e 0 ,04 t cos 0,4 t ,
x1e,2 = 0,024e 0 ,04 t
[ m] .
2.2.16. Un punct execut o vibraie amortizat pe axa Ox dup legea

x = Ae t sin t . tiind c la momentele t 1 i t 2 > t 1 date, n diagrama micrii
punctului se ating primul maxim de valoare x 1 > 0 , respectiv primul minim de valoare
x2 < 0 ,
valori
de
asemenea
cunoscute,
care
verific
relaia:
sin
t1
t 2
= sin
=
t 2 t1
t 2 t1
x
+ ln 1
x2
2
, s se determine:
a) valorile pentru constantele pozitive A, i ;

b) legea micrii punctului pentru datele numerice: t 1 = 2,5 s , t 2 = 12,5 s ,
x1 = 2 e 4 = 0,645 dm , x 2 = 2 e5 4 = 0,028 dm , timpul fiind msurat n

secunde.
Rspunsuri
a)
,
t 2 t1
T = 2(t 2 - t1 ) ,
t1
b)
x x t 2 t1
x
A= 1 1
2 + ln 2 1 ;
x2
x2
t
x = 2e t 10 sin
[dm] .
10
x
1
ln 1 ,
t 2 t1 x 2
114 Cinematica - 2
2.2.17.
.17. Un punct execut o vibraie amortizat pe axa Ox dup legea
x = x 0 e cos pt . Cunoscnd pseudoperioada T i decrementul logaritmic i tiind c
la un moment t 1 < T 4 al micrii punctului sunt date elongaia x 1 > 0 i viteza sa
v1 < 0 , s se determine:
a) momentul t 1 , elongaia x 2 i viteza v 2 la momentul t 2 = t 1 + T ;
t
b) legea micrii punctului i ecuaiile curbelor pe care sunt situate punctele

de extrem din diagrama micrii sale pentru datele numerice: T = 4 s , = 0,4 ,
x1 = 0,05 2 e 0, 05 = 0,067 m , v1 = 0,1 +
x1 = 0,112m s , timpul fiind msurat

2
n secunde.
Rspunsuri
v T
T
arctg 1 ,
2
2 x 1 2
a)
t1 =
b)
x = 0,1e 0,1t cos
t
,
2
x2 =
x1
,
e
v2 =
v1
<0 ;
e
x1e,2 = 0,099e 0,1t .
2.2.18.
n fig.
2.2.18.1) este reprezentat un
mecanism cu cam, la care
cama are o micare de rotaie
uniform n jurul articulaiei
O1 , cu viteza unghiular .
Profilul camei este astfel
realizat,
nct
tachetul
mecanismului are o micare
rectilinie dup legea dat prin
Fig. 2.2.18.1)
Fig. 2.2.18.2)
diagrama din fig. 2.2.18.2), h
i fiind cunoscute. Deoarece
micarea tachetului este periodic cu perioada T = 2 , s se dezvolte n serie
Fourier.
Rspuns
x( t ) =
4 k 3 2 ( cos( 4 k 3)t + sin( 4 k 3)t ) +

)
k =1 (
1
2
cos( 4 k 2)t +
cos( 4 k 1)t sin( 4 k 1)t ) .
+
2
2 (
(2 k 1)
(4 k 1)
h 4h
2 3 2
2.2.19. Pentru mecanismul cu cam din fig. 2.2.18.1), profilul camei,

reprezentat cu linie discontinu, este astfel realizat, nct tachetul su are o
micare rectilinie dup legea dat prin diagrama din fig. 2.2.19, unde h i sunt
cunoscute. Micarea tachetului fiind periodic cu perioada T = 2 , s se dezvolte n
serie Fourier.
Rspuns
x( t ) =
sin 2t
h h sin nt h h
+... .

= sin t +
2 n =1 n 2
2
Fig 2 2 19
Fig 2 2 20
2.2.20. Momentul cuplului transmis de cilindrul unei pompe cu piston cu

simplu efect arborelui principal al pompei variaz n timp dup legea din fig. 2.2.20,
care se exprim analitic sub forma:
( 2n + 1)
2 n
t
,
M 0 sin t ,
M=
(2 n + 1) t 2( n + 1) ,
0
,
unde n N , iar M 0 i sunt constante pozitive cunoscute. Acest moment avnd o

variaie periodic cu perioada T = 2 , s se dezvolte n serie Fourier.
Rspuns
M( t ) =
M0
2 cos 2 kt M 0 2
1 cos 2t ... .
=
1
2
k =1 4 k 1
3
2.3. Cinematica corpului rigid

2.3.1. n micarea unui corp rigid, avnd sistemul de referin legat de el
Oxyz, se cunosc, n orice moment al micrii, vitezele punctelor sale A( R , 0 , 0) ,
B( R , R , R ) i C(0 , R , 0) , exprimate prin:
r r r
r r
r
r
v A = R 2 j + k sin t , v B = R i + 2 j + k sin t ,
r r r
r
v C = R i + j + k sin t ,
unde este o constant pozitiv dat.

a) S se arate c vitezele acestor puncte verific proprietile generale ale
distribuiei de viteze ale unui corp rigid.
b) S se studieze distribuiile de viteze i de acceleraii ale rigidului la un
moment t al micrii sale, determinnd parametrii cinematici, viteza i acceleraia de
alunecare, precum i axele instantanee pentru distribuiile de viteze i de acceleraii ale
rigidului.
Rezolvare
a) Deoarece viteza unghiular a rigidului nu este cunoscut, se poate verifica
numai proprietatea conform creia proieciile vitezelor a dou puncte din rigid pe
dreapta care le unete sunt egale. Pentru aceasta, se calculeaz versorii celor trei drepte
determinate de cte dou din punctele A, B i C:
2 r r
r AB
e1 =
=
j+k ,
AB 2
r
2 r r
AC
e2 =
=
i + j ,
2
AC
r
CB
2 r r
e3 =
=
i +k ,
BC
2
cu ajutorul crora se verific aceast proprietate dup cum urmeaz:
2
r r
r r 3 2
v A e1 =
R( 2 + 1) sin t = v B e1 =
R sin t ,
2
2
2
r r
r r
v A e2 = 2R sin t = v C e2 =
R(1 + 1) sin t ,
2
2
r r
r r
v B e3 =
R( 1 + 1) sin t = v C e3 = 0 .
2
2.3 - Cinematica corpului rigid 117

b) Pentru studiul distribuiei de viteze a rigidului, n primul rnd este necesar
s se determine parametrii cinematici corespunztori, adic vectorul vitez unghiular
r
r
al rigidului i viteza v O a originii sistemului de referin legat de el. Pentru aceasta,
se aplic formula general de distribuie a vitezelor punctelor A, B i C, ale cror
viteze sunt date, alegnd ca nou punct de referin punctul C, adic:
r
r
r
v A = v C + CA ,
r
r
r
v B = v C + CB .
Proiectnd aceste relaii pe axele sistemului de referin legat de rigid, se obin

ecuaiile:
0 = R sin t + R z , 2R sin t = R sin t + R z ,
0 = x + y ,
2R sin t = R sin t + R( z x ) ,
0 = R y ,
din care rezult:
x = y = 0 ,
z = sin t ,
0 = R y ,
r
r
= sin t k .
Vectorul vitez unghiular al rigidului fiind astfel determinat, se poate calcula viteza
originii sistemului de referin legat de el:
r r
r
r
r
v O = v C + CO = R j + k sin t ,
precum i viteza de alunecare:
r r
r
r r
u = v O o = R sin t k ,

cu ajutorul creia se analizeaz cazurile posibile de distribuie a vitezelor rigidului la

un moment t al micrii sale. Se observ c la momentele t k = k , k N , att
viteza unghiular ct i viteza de alunecare sunt nule, deci la aceste momente rigidul va
avea o distribuie de viteze de repaus. La orice moment t t k , distribuia de viteze a
rigidului va fi de rototranslaie, deoarece viteza unghiular i viteza de alunecare sunt
coliniare i diferite de zero. Pentru a determina axa instantanee de rototranslaie ,
corespunztoare distribuiei de viteze a rigidului la momentele t t k , se impune
condiia ca viteza unui punct curent Q de pe ea s fie egal cu viteza de alunecare,
adic:
r r
r
r
v O + rQ = u ,
de unde rezult:
y sin t = 0 ,
R sin t + x sin t = 0 ;
x = R ,
y=0 .
Pentru studiul distribuiei de acceleraii a rigidului, trebuie determinai mai

r
nti parametrii cinematici corespunztori, adic vectorul acceleraie unghiular al
r
rigidului i acceleraia a O a originii sistemului de referin legat de el, cunoscnd
parametrii cinematici pentru distribuia vitezelor. Expresiile analitice ale acestor
vectori devin:
118 Cinematica - 2
r
r
r
r d
=
=
= 2 cos t k ,
t
dt
r
r r
r
r
v O r r
+ v O = 2 R j + k cos t 2 R sin 2 t i =
aO =
t
r
r
r
2
= R sin 2 t i + cos t j + cos t k .
Se observ c vectorii vitez i acceleraie unghiular sunt coliniari i nu se anuleaz

simultan, astfel nct cazurile de distribuie a accelerailor rigidului la un moment t al
micrii sale se analizeaz n funcie de acceleraia de alunecare, care este:
r r
r r
r
r r r
w = a O = a O = 2 R cos tk .
La momentele t n = ( 2 n + 1) 2 , n N , acceleraia de alunecare se anuleaz, deci la

aceste momente rigidul va avea o distribuie de acceleraii de rotaie n jurul unei axe,
deoarece viteza unghiular este diferit de zero. La orice moment t t n , acceleraia de
alunecare este nenul i distribuia de acceleraii a rigidului va fi de rototranslaie. n
ambele cazuri, axa instantanee de rotaie sau rototranslaie va fi aceeai, deoarece
ecuaiile ei se obin din condiia ca acceleraia unui punct curent P de pe ea s fie egal
cu acceleraia de alunecare, adic:
r r r
r r
r
r
a O + rP + ( rP ) = w ,
de unde rezult:
2 R sin 2 t y2 cos t x2 sin 2 t = 0 ,
2 R cos t + x2 cos t y2 sin 2 t = 0 ;

x = R ,
y=0 .
Se observ c axele instantanee i coincid, deci micarea absolut a
rigidului va fi o micare de rototranslaie fa de axa fix O1 z1 paralel cu Oz, pe care
se mic punctele sale de coordonate ( R , 0 , z) n raport cu sistemul de referin legat

de el. Mai mult, alegnd sistemul de referin fix astfel nct, la momentul iniial
t 0 = 0 al micrii, punctul O s se afle pe axa O1x 1 la distana R de O1 , rezult c
rigidul are o micare de urub, punctul su O micndu-se pe elicea cilindric de
ecuaii parametrice:
x1O = R cos ,
y1O = R sin ,
z1O = R ,
n care unghiul dintre axele O1x 1 i Ox, msurat ntr-un plan perpendicular pe axa de
rototranslaie O1 z1 , variaz n timp dup legea:

t
= dt = sin tdt = 1 cos t
[ Rad] .
2.3.2. Legea de micare a unui corp rigid este dat prin legea de micare a
originii sistemului de referin Oxyz legat de el fa de sistemul de referin fix
O1 x 1 y 1 z1 i prin exprimarea unghiurilor lui Euler ca funcii de timp, sub forma:
x1O = R cos 0 t , y1O = R sin 0 t , z1O = 0 , = 0 t , = 2 , = 0 t ,
unde R, 0 i sunt constante pozitive cunoscute.
a) S se studieze distribuia de viteze a rigidului la un moment t al micrii
sale, determinnd parametrii cinematici corespunztori, viteza de alunecare i ecuaiile
axei instantanee de rototranslaie fa de sistemul de referin fix i fa de cel legat de
rigid.
b) S se determine axoidele micrii rigidului.
c) Pentru = 1 s se studieze distribuia de acceleraii a rigidului,
determinnd parametrii cinematici corespunztori i polul acceleraiilor.
d) n condiia de la punctul c), s se calculeze viteza i acceleraia punctului
P1 de pe direcia pozitiv a axei Ox, situat la distana R de O, la momentele
t k = ( 2 k + 1) 0 , k N .
Rezolvare
a) Matricea de transfer a rigidului este:
[A] = [A ][ A ][A ]
cos 0 t cos 0 t cos 0 t sin 0 t sin 0 t

= sin 0 t cos 0 t sin 0 t sin 0 t cos 0 t ,
sin 0 t
cos 0 t
0
astfel nct parametrii cinematici pentru studiul distribuiei de viteze se pot exprima
att prin proiecii pe axele sistemului de referin legat de rigid:
R 0 sin 0 t 0
{v O } = [A] R 0 cos 0 t = 0 ,
R
0
0
0 sin 0 t
{} = 0 cos 0 t ,

ct i prin proiecii pe axele sistemului de referin fix:
{v }
(1)
O
R 0 sin 0 t
= R 0 cos 0 t ,
{( )}
1
0 sin 0 t
= [A ]{} = 0 cos 0 t .
120 Cinematica - 2
De aici rezult imediat valoarea algebric a vitezei de alunecare:
r
R 0
r
u = vO =
0 ,
1 + 2
deci la orice moment al micri rigidului distribuia sa de viteze va fi de rototranslaie

fa de axa instantanee (), ale crei ecuaii se determin din condiia:
r
r r
r
v O + r = u .
Proiectnd aceast ecuaie pe axele sistemului de referin mobil legat de rigid, se obin
ecuaiile corespunztoare ale axei ():
x cos 0 t y sin 0 t +
R
=0 ,
1+ 2
x sin 0 t + y cos 0 t
z
=0 .
(1)
Pentru a determina ecuaiile axei () fa de sistemul de referin fix, se nlocuiete n

r r
r
ecuaia sa vectorial: r = r1 r10 , dup care, prin proiectarea ei pe axele fixe, rezult:
x1 cos 0 t + y1 sin 0 t
2 R
=0 ,
1 + 2
x1 sin 0 t y1 cos 0 t z1 = 0 .
(2)
b) Ecuaia axoidei fixe se obine prin eliminarea timpului ntre ecuaiile (2)
ale axei instantanee de rototranslaie fa de sistemul de referin fix. De asemenea,
ecuaia axoidei mobile se determin din ecuaiile (1), prin eliminarea timpului. Ca
urmare, ecuaiile axoidelor rezult:
(AF)
x 12 + y 12 = 2 z12 +
(AM)
x2 + y2 =
4 R 2
z2
R2
+
2 1 + 2
(1 + )
2 2
Se observ c ambele axoide sunt hiperboloizi de rotaie cu o pnz, axoida fix (AF)
avnd centrul O1 i axa de simetrie O1 z1 , iar axoida mobil (AM) are centrul O i axa
de simetrie Oz.
c) Distribuia de acceleraii a rigidului la un moment t al micrii sale se va
studia iniial fa de sistemul de referin mobil legat de el. Pentru = 1 , parametrii
cinematici necesari pentru studiul distribuiei de acceleraii devin:
R 20 cos 0 t R 20 cos 0 t
{a O } = [A]T R 20 sin 0 t = R 20 sin 0 t ,
0
0
20 cos 0 t
{} = 20 sin 0 t .
0 sin 0 t
{} = 0 cos 0 t ,
Deoarece produsul vectorial:

r
r r
r r
= 30 (sin 0 t i + cos 0 t j - k )
nu se poate anula, rezult c, n orice moment al micrii rigidului, distribuia sa de
acceleraii va fi de rotaie n jurul unui pol J, a crui poziie
r se determin din condiia:
r r r
r r
r
a O + rJ + ( rJ ) = 0 .
Proiectnd aceast ecuaie pe axele sistemului de referin legat de rigid, se obine
sistemul linear i neomogen de 3 ecuaii algebrice:
x J 1 + cos2 0 t + y J sin 0 t cos 0 t = R cos 0 t ,
2
x J sin 0 t cos 0 t + y J 1 + sin 0 t = R sin 0 t ,
2 x sin 0 t + 2 y J cos 0 t z J = 0 ,
J
r r2
care are determinantul 0 , deci rezult soluia unic:
xJ =
R
cos 0 t ,
2
yJ =
R
sin 0 t ,
2
zJ = 0 .
Coordonatele polului acceleraiilor fa de sistemul de referin fix se pot determina pe

baza relaiei matriceale cunoscute:
{r } = {r }
(1)
(1)
1J
1O
cos 0 t
cos 0 t
R cos 0 t
R
+ [A ]{rJ } = R sin 0 t + sin 0 t = sin 0 t ,
2 0
2
0
0
deci polul acceleraiilor se va gsi la mijlocul segmentului de dreapt O1O la orice

moment al micrii rigidului.
d) Pentru determinarea vitezei i acceleraiei punctului P1 de coordonate
( R , 0 , 0)
fa de sistemul de referin legat de rigid, este mai uor s se aplice

formulele generale:
r r
r
r
v1 = v O + rP1 ,
r r
r
r r
r r
a 1 = a O + rP1 + rP1 ,
care se vor proiecta pe axele acestui sistem de referin. n condiia de la punctul c),
deci pentru = 1 , rezult:
r
r
r
v 1 = R 0 j R 0 (1 + cos 0 t ) k ,
r
r
r
r
a1 = R02 (1 + cos 0 t + cos 2 0 t ) i + R02 (1 + cos 0 t )sin 0 t j + 2R02 sin 0 t k ,
122 Cinematica - 2
v 1 = R 0 1 + (1 + cos 0 t ) ,
2
a 1 = R 02 10 ( 2 cos 0 t ) ,
2
astfel nct, la momentele t k , viteza i acceleraia punctului P1 devin:
r
r
v 1 ( t k ) = R 0 j ,
r
r
a 1 ( t k ) = R 20 i ,
avnd valori minime.
2.3.3. La un moment al micrii tetraedrului regulat VABC cu muchiile de

lungime l , viteza vrfului su A are valoarea v A = 2l , direcia AV i sensul spre V,
viteza vrfului B este orientat dup muchia AB cu sensul de la A spre B, iar viteza
vrfului C este situat n planul feei ABC.
a) S se determine valorile vitezelor punctelor B i C, precum i unghiul
dintre viteza punctului C i latura BC n planul feei ABC.
b) S se studieze distribuia de viteze a tetraedrului la momentul considerat,
determinnd parametrii cinematici corespunztori, viteza de alunecare i ecuaiile axei
instantanee fa de sistemul de referin Oxyz legat de el, avnd originea n centrul
bazei ABC, axa Ox dup OC i Oz dup OV.
Rspunsuri
a)
b)
21
5 3
= 1,24 rad = 71o .
l , = arctg
3
3
r
r
r
r
r
r
r
r
l
3 3 i + 21 j + 4 6 k ;
= 2 6 i + 2 2 j + 3 k ; vO =
3
18
r
r
r
r
2 l
u=
4 3 i +4 j+ 6 k ;
35
2 6
83
z= l ,
y
y 1,63 z = 1,2l ,
3
70
sau
x 2,83 z = 1,6l .
x 2 2z = 197 3 l ,
210
vC =
v B = l ,
2.3.4. Piramida dreapt VABCD, aflat n micare, are ca baz ptratul ABCD
i toate muchiile de lungime l . La un moment al micrii sale, vrful su A are viteza

de valoare v A = 2l orientat dup muchia AV cu sensul spre V, viteza vrfului B
este dirijat dup muchia AB, iar viteza vrfului C este situat n planul bazei sale.
a) S se exprime analitic vitezele punctelor B i C fa de sistemul de
referin Oxyz legat de piramid, avnd originea n centrul bazei sale i axele de
coordonate Ox || DA , Oy || AB , Oz || OV .
b) S se studieze distribuia de viteze a piramidei la momentul considerat,
determinnd parametrii cinematici corespunztori, viteza de alunecare i ecuaiile axei
instantanee fa de sistemul de referin legat de piramid.
Rspunsuri
a)
b)
r
r
r
r
v B = l j , v C = 2l j .
r r
r
r
r
l r r
= - 2 i + k ; v O =
- i +3j + 2 k ;
2
l
3l
.
y = , x 2z =
2
2
2.3.5.
u=0 ;
La momentul
t 1 = 2 [s]
al
micrii unui cub de muchie l = 0,5m se tie c

r r
r
vitezele v1 , v 2 , v 3 ale vrfurilor sale A 1 , A 2 ,
respectiv A 3 sunt orientate dup unele muchii ale
sale, aa cum sunt reprezentate n fig. 2.3.5.
a) S se determine relaiile ntre valorile
vitezelor considerate, din condiia ca acestea s
verifice proprietile generale ale distribuiei de
viteze a unui corp rigid.
b) Pentru v 1 = v 2 = v 3 = 2 m s , s se
studieze distribuia de viteze a cubului la
momentul t 1 , determinnd parametrii cinematici
Fig. 2.3.5
corespunztori, viteza de alunecare i ecuaiile axei
instantanee fa de sistemul de referin Oxyz legat de cub, reprezentat n figur.
c) tiind c n tot timpul micrii cubului, viteza vrfului su A 1 este dirijat
dup muchia A 1 B i c valoarea algebric a acestei viteze, exprimat prin proiecia ei
pe axa Oy, variaz n timp dup legea v1 = 2( sin t + cos t ) [ m s] , s se determine

r
acceleraia a 1 a punctului A 1 la momentul t 1 .
124 Cinematica - 2
d) Dac tot timpul micrii cubului, vectorii vitez i acceleraie unghiular
sunt coliniari, s se studieze distribuia de acceleraii a cubului la momentul t1,
determinnd parametrii cinematici corespunztori, acceleraia de alunecare i ecuaiile
axei instantanee fa de sistemul de referin legat de cub. Care trebuie s fie micarea
absolut a cubului n acest caz?
Rspunsuri
a)
b)
c)
d)
v1 = v 2 = v 3 .
r
r
v O = 2 j [ m s] ;
u = 0; y = 0 ,
r
r
r
a 1 = 2 j + 8 k m
r r
r
a O = 2 j + 8k m
r
r
= 4 i [ Rad s] ;
z=l .
[
[
]
s ] ;
s2 .
r
r
= 4 i Rad s2 ;
w=0 ;
y=0 , z=l .
Micarea absolut a cubului trebuie s fie de rotaie n jurul muchiei fixe CD cu

r
r
viteza unghiular = 4( sin t + cos t ) i [ Rad s] i acceleraia unghiular
r
r
= 4( cos t sin t ) i Rad s2 , timpul fiind msurat n secunde.
2.3.6. 11. n micarea unui corp rigid, se cunosc variaiile n timp ale
vitezelor punctelor sale P1 , P2 i P3 , exprimate prin proiecii fa de sistemul de
referin Oxyz legat de rigid, dup cum urmeaz:
2.3.6.
P1 (0,l,0) ,
2.3.9.
2.3.8.
r
r
r
v 2 = l j + sin t k ;
(
)
r r
r
P (l,0,0) , v = l(cos t i + k ) ; P (0,l,0 ) ,
r r
r
r r
r
r
v = l( cos t j + k ) ; P (0,0,l ) , v = l(cos t i cos t j + k ) ;
P3 (l,0,0 ) ,
2.3.7.
r
r
v1 = l sin t k ; P2 (l,l,l ) ,
r r
r
r
v 3 = l i + j + sin t k ;
r
t r
r
v1 = l j + 2 sin k ; P2 (l,l,l ) ,
2
r
r
t r
t r
r r
r
v 2 = l i + j + 2 sin k ; P3 (0,l,0 ) , v3 = l i + 2 sin k ;
2
2
r r
r
t
P1 (l,0,0) , v1 = l i + k cos
; P2 ( l,0,0 ) ,
3
r r
r
r
t
t r
; P3 (0,l,0 ) , v 3 = l cos i ;
v 2 = l i + k cos
3
3
P1 (l,0,0) ,

2.3.10.
2.3.11.
r
r
P1 (l,0,0) , v1 = l ln(2 + sin t ) k ; P2 (0,l,0 ) ,
r
r r
r
r
v 2 = l ln(2 + sin t ) k ; P3 (0,0,l ) , v3 = l i j ln (2 + sin t ) ;
r
r
P1 (l,0,0) , v1 = l ln(2 + cos t )i ; P2 (0,l,0 ) ,
r
r r
r
r
v 2 = l ln(2 + cos t ) j ; P3 (0,0,l ) , v3 = l i j ln (2 + cos t ) ;
unde timpul se msoar n secunde i este o constant pozitiv dat. S se studieze

distribuiile de viteze i de acceleraii ale rigidului la un moment t al micrii sale,
determinnd parametrii cinematici corespunztori, viteza i acceleraia de alunecare,
precum i ecuaiile axelor instantanee pentru distribuiile de viteze i de acceleraii n
raport cu sistemul de referin legat de rigid.
Rspunsuri
2.3.6.
2.3.7.
2.3.8.
2.3.10.
r
r
r
r r
r
r
r
= cos t k ; = 2 sin t k ; v O = l cos t i cos t j + k ;
r
r
r
r
r
a O = 2l(cos 2 t sin t ) i + 2l(cos 2 t + sin t ) j ; u = l k ;
w = 0 ; x = y = l .
r
r
= k ;
r r
=0 ;
x=y=0 .
2.3.9.
r
r
r
r
r
r r
r
r
r
= k ; = 0 ; v O = l i + sin t k ; a O = 2l j + cos t k ;
r
r
r
r
u = l sin t k ; w = 2l cos t k ; x = 0 , y = l .
r
r
t r
v O = u = 2l sin k ;
2
r
r
t r
a O = w = l cos k ;
2
r
r
r
t r
t r
t r
= cos j ; =
sin j ; v O = l cos i ;
3
3
3
3
r
r
r
t
l
t
aO =
sin i + 2l cos 2 k ; u = w = 0 ; x = 0 , z = l .
3
3
3
r r
2
r i + j cos t
=
;
2 + sin t
z=0 .
r r
r
= i + j ln( 2 + sin t ) ;
u=w=0 ;
x=y ,
r
r
vO = a O = 0 ;
126 Cinematica - 2
r
r
r
2 sin t r
= ln( 2 + cos t ) k ; =
k ;
2 + cos t
r r
r
v O = l i j ln (2 + cos t ) ;
2.3.11.
r
sin t
r
sin t
r
+ ln 2 (2 + cos t ) i + 2l
+ ln 2 (2 + cos t ) j ;
a O = 2l
2 + cos t
2 + cos t
u=w=0 ; x=y=l .
2.3.12. Un corp rigid are o micare de rototranslaie n raport cu axa fix
O1z1 , fiind pus n micare de un urub legat de rigid, care se mic ntr-o piuli fix.
Se cunosc raza medie R a filetului urubului, unghiul su de pant = 6 i valoarea,
constant n timp, a vitezei unui punct A al filetului urubului v A = 2 3R 3 .
Considernd sistemul de referin Oxyz legat de rigid cu axa Oz, legat de axa
urubului, aflat n micare pe O1 z1 i cu axa Ox trecnd prin A, s se determine:
a) ecuaia locului geometric al punctelor rigidului, care au unghiul dintre
vitezele lor i planul perpendicular pe axa urubului de valoare 3 ;
b) ecuaia locului geometric al punctelor rigidului, care au vitezele
perpendiculare pe viteza punctului A;
c) ecuaia locului geometric al punctelor rigidului, ale cror acceleraii
formeaz unghiul cu acceleraia punctului A.
Rspunsuri
2
a)
b)
c)
R
x +y = ;
3
R
x= ;
3
x = 3y .
2
2.3.13. Un corp rigid cu punctul fix O are o micare de precesie regulat, n

care unghiurile lui Euler au expresiile:
= t ,
fiind o constant pozitiv cunoscut.
,
2
= 2 t ,

a) S se determine vectorii vitez i acceleraie unghiular ai rigidului la un
moment t al micrii sale.
b) S se calculeze vitezele i acceleraiile punctelor P1 (l,0,0 ) i P2 (0,l,0)
din rigid la un moment t al micrii sale.
c) S se determine ecuaiile axoidelor micrii rigidului, precum i ecuaiile
centroidelor generate de punctul Q al axei instantanee, situat la distana OQ = 5l
de O.
Rspunsuri
a)
b)
(
((
(
r
r
r
= 22 cos 2t i sin 2t j .
r
r
r
r
r
r
v1 = l 2 j cos 2t k ; v 2 = l 2 i + sin 2t k ;
r
r
r
r
a1 = 2l 4 + cos 2 2t i + sin 2t cos 2t j + 4 sin 2t k ;
r
r
r
r
a 2 = 2l sin 2t cos 2t i (4 + sin 2 2t ) j + 4 sin 2t k .
2
c)
r
r
r
r
= sin 2t i + cos 2t j + 2 k ;
z
(AM) x + y = ;
2
2
(CM) x 2 + y 2 = l 2 ,
(AF) x12 + y12 = ( 2 z1 ) ;

2
z = 2l ;
(CF) x12 + y12 = (2l ) , z1 = l .

2
2.3.14. a) S se determine vectorii vitez i acceleraie unghiular ai unui

corp rigid, tiind c, la un moment t al micrii sale, viteza i acceleraia originii
sistemului de referin Oxyz legat de rigid se exprim prin:
r
r
r
v O = R sin t i + cos t j ,
r
r
r
a O = 2 R cos t i + sin t j ,
unde i R sunt constante pozitive cunoscute.

b) Alegnd sistemul de referin fix O1x 1 y 1z1 astfel nct, la momentul iniial
t 0 = 0 , coordonatele punctului O s fie x 1O = R , y 1O = z1O = 0 , s se determine legea
de micare, traiectoria, viteza i acceleraia unui punct P( x , y , z) din rigid.
Rspunsuri
a)
r r r
==0 .
128 Cinematica - 2
b)
x 1 = x + R cost ,
( x 1 x ) + ( y 1 y)
2
v = v O = R ;
y1 = y + R sin t ,
2
z1 = z ;
z1 = z ;
= R2 ,
a = a O = 2 R .
2.3.15. tiind c originea sistemului de referin Oxyz, legat de un rigid aflat

n micare, se mic uniform pe prima bisectoare a planului fix O1 y 1 z1 cu viteza de
valoare v O =
2l i c, n acelai timp, rigidul se rotete uniform n jurul axei Oz,
paralel cu O1 z1 , cu viteza unghiular de valoare = , s se studieze distribuiile de

viteze i de acceleraii ale rigidului, determinnd parametrii cinematici corespunztori,
viteza i acceleraia de alunecare, precum i axele instantanee pentru distribuia de
viteze (), respectiv pentru cea de acceleraii ().
Rspunsuri
r r
r
r
r
r
= k = k 1 ; v O = l j1 + k1 ;
() x1 = l , y 1 = z1 ;
() x 1 = 0 , y 1 = z1 .
r
r
u = l k1 ;
r r
r r
= aO = w = 0 ;
2.3.16. La orice moment t al micrii unui corp rigid, proieciile pe axele

sistemului de referin Oxyz legat de rigid ale vitezei originii sale i unghiurile lui
Euler au expresiile:
v Ox = R sin 4t , v Oy = R cos 4t , v Oz = 0 ;
= 3t ,
,
2
= 4 t ,
n care R i sunt constante pozitive cunoscute.

a) S se studieze distribuiile de viteze i de acceleraii ale rigidului,
determinnd parametrii cinematici corespunztori, viteza de alunecare, ecuaiile axei
instantanee de rototranslaie pentru distribuia de viteze fa de sistemul de referin
Oxyz, precum i polul acceleraiilor.
b) Care trebuie s fie micarea absolut a punctului O?
c) S se calculeze viteza i acceleraia punctului A( R , 0 , 0) din rigid la un
moment t i la momentul t 1 = 8 .
Rspunsuri
a)
b)
c)
r
r
r
r
r
r
r
= 3 sin 4t i + cos 4t j + 4 k ; = 122 cos 4t i sin 4t j ;
r
r
r
r 3R
r
aO = 0 ; u =
3 sin 4t i + 3 cos 4t j + 4 k ;
25
100 x 75z sin 4t + 16R cos 4t = 0 , 25x cos 4t 25y sin 4t + 4R = 0
; J0 .
v O = R ,
aO = 0 .
r
r
r
r r
r
r
v A (t ) = R sin 4t i + (4 + cos 4t ) j 3 cos 4t k , v A ( t 1 ) = R i + 4 j ;
r 9
r
r
r
a A = 2 R 16 + 9 cos2 4t i + sin 8t j + 24 sin 4t k

2
r
aA
(
r
r
(t ) = 8 R ( 2 i + 3 k ) .
2.3.17. Bara OA, de lungime 3R, se mic n planul fix O1 x 1 y 1 , astfel nct
captul su O are o micare circular
uniform ca n fig. 2.3.17, raza
traiectoriei O1O = R i valoarea v O a
vitezei sale fiind cunoscute, iar tot
timpul micrii sale bara trece prin
manonul articulat n B( R , 0) .
a) S se studieze distribuiile
de viteze i de acceleraii ale barei la
un moment t al micrii sale, cnd
unghiul dintre axa Ox legat de ea i
axa
O1 x 1
are valoarea
( t ) ,
determinnd parametrii cinematici
corespunztori, centrul instantaneu de
Fig. 2.3.17
rotaie i polul acceleraiilor.
b) S se determine baza i
rulanta n micarea plan a barei.
c) S se calculeze valorile
vitezelor i acceleraiilor punctelor D1 , D 2 i D 3 A de pe bar
( OD1 = D1D 2 = D 2 D 3 ) la momentul n care unghiul are valoarea 6 .
130 Cinematica - 2
Rspunsuri
a)
b)
vO
; =0 ;
2R
OI = 2O1I = 2 R ; OJ = 4 R ,
x 12 + y 12 = R 2 ;
O1J = 3R .
x 2 + y 2 = (2 R) .
v
v1 = O 5 3 = 0,9 v O , v 2 = v O 2 3 = 0,52 v O ,
2
vO
13 6 3 = 0,81v O ;
v3 =
2
v O2
v O2
v O2
v O2
17 4 3 = 0,915
5 2 3 = 0,62
a1 =
, a2 =
,
4R
2R
R
R
v2
v2
a 3 = O 25 12 3 = 0,513 O .
4R
R
2
c)
2.3.18. Bara OA se mic n planul fix O1x 1 y 1 ca n fig. 2.3.18, astfel nct
captul su O are o micare rectilinie i uniform
pe axa O1 x 1 cu viteza de valoare v O cunoscut
i tot timpul micrii se sprijin pe muchia B a
unui prag de nlime O1B = h dat.
a) S se studieze distribuiile de viteze
i de acceleraii ale barei la un moment t al
micrii sale, cnd unghiul dintre axa Oy legat
de ea i axa O1y 1 are valoarea ( t ) , determinnd
parametrii cinematici corespunztori, centrul
instantaneu de rotaie i polul acceleraiilor.
b) S se determine baza i rulanta n
Fig. 2.3.18
micarea plan a barei.
c) S se calculeze valorile vitezei i
acceleraiei punctului D de pe bar ( OD = h ) la
momentul n care are valoarea 3 .
Rspunsuri
a)
vO
cos2 ;
h
x1I = htg ,
b)
y1 x12
=
+1 ;
h h2
c)
vD =
y1I =
v 2O
sin cos3 ;
h2
h
;
cos2
x=y
13
v O = 0,9 v O ;
4
y2
1 ,
h2
aD =
J0 .
y>h .
v2
1 v O2
= 0,125 O .
8 h
h
2.3.19. Bara OA se mic n planul fix O1 x 1 y 1 ca n fig. 2.3.19, astfel nct

captul su O are o micare rectilinie i uniform pe axa O1x 1 cu viteza de valoare v O
cunoscut i tot timpul micrii se sprijin pe periferia unui disc semicircular de raz
R, cu centrul n O1 i cu diametrul dup axa O1 x 1 .
se
studieze
a) S
distribuiile de viteze i de
acceleraii ale barei la un moment t
al micrii sale, cnd unghiul dintre
axa Oy legat de ea i axa O1 y 1 are
( t ) ,
determinnd
valoarea
parametrii
cinematici
corespunztori, centrul instantaneu
de rotaie i polul acceleraiilor.
b) S
se
determine
ecuaiile centroidelor n micarea
Fig. 2.3.19
plan a barei.
c) S se calculeze valorile
vitezelor i acceleraiilor punctelor
D1 i D 2 de pe bar ( OD1 = D1 D 2 = R ) la momentul n care unghiul are valoarea
4.
Rspunsuri
a)
v cos2
= O
;
R sin
2
3
v 2O 1 + sin cos
= 2
,
sin 3
R
132 Cinematica - 2
x 1I =
b)
c)
R
,
cos
y 1I =
x 12
1 ,
R2
y1 = x1
R sin
;
cos2
x1 > R ;
J0 .
x y2
.
=
R R2
6 2 2
12 4 2
v O = 0,89 v O , v 2 =
v O = 1,26v O ;
2
2
v2
v2
v2
10 v 2O
= 1,58 O , a 2 = 10 O = 3,16 O .
a1 =
R
R
2 R
R
v1 =
2.3.20. Un disc circular cu centrul O i de raz R se rostogolete fr

alunecare n planul fix O1x 1 y 1 pe cercul cu centrul n O1 i de raz 3R, n exteriorul
acestuia, astfel nct unghiul dintre dreapta O1O i axa O1 x 1 variaz n timp dup
legea 1 = t , fiind o constant pozitiv cunoscut.
a) S se studieze distribuiile de viteze i de acceleraii ale discului la un
moment t al micrii sale, determinnd parametrii cinematici corespunztori, centrul
b) S se determine baza i rulanta n micarea plan a discului.
c) S se calculeze valorile vitezelor i acceleraiilor punctelor A 1 , A 2 , A 3 i
A 4 de pe periferia discului, pentru care diametrele A 1A 3 i A 2 A 4 sunt
perpendiculare ntre ele, A 1 fiind punctul de tangen dintre disc i cerc la un moment
t al micrii.
Rspunsuri
=0 ;
a)
= 4 ,
b)
x12 + y12 = ( 3R) ;
c)
v1 = 0 ,
IO1 = 3IO = 3R ;
a 1 = 12 R ,
15R
,
4
JO =
R
.
4
x2 + y2 = R 2 .
v 2 = v 4 = 4 2R ,
2
JO1 =
v 3 = 8R ;
a 2 = a 4 = 4 17 R = 16,52 R ,
2
a 3 = 202 R .
2.3.21. Un disc circular cu centrul O i de raz R se rostogolete fr

alunecare n planul fix O1 x 1y 1 pe cercul cu centrul n O1 i de raz 3R, n interiorul

acestuia, astfel nct unghiul dintre dreapta O1O i axa O1 x 1 variaz n timp dup
legea 1 = t , fiind o constant pozitiv cunoscut.
a) S se studieze distribuiile de viteze i de acceleraii ale discului la un
moment t al micrii sale, determinnd parametrii cinematici corespunztori, centrul
b) S se determine baza i rulanta n micarea plan a discului.
c) S se calculeze valorile vitezelor i acceleraiilor punctelor A 1 , A 2 , A 3 i
A 4 de pe periferia discului, pentru care diametrele A 1A 3 i A 2 A 4 sunt
perpendiculare ntre ele, A 1 fiind punctul de tangen dintre disc i cerc la un moment
t al micrii discului.
Rspunsuri
a)
=0 ;
= 2 ,
IO1 = 3IO = 3R ;
b)
x12 + y12 = ( 3R) ;
c)
v1 = 0 ,
v 2 = v 4 = 2 2R ,
a 1 = 6 R ,
2
R
3R
, JO =
.
2
2
x2 + y2 = R 2 .
JO1 =
v 3 = 4R ;
a 2 = a 4 = 2 5 R = 4,52 R ,
2
a 3 = 22 R .
2.3.22. Un troliu cu centrul O i cu razele tamburilor R, respectiv 2R, se

rostogolete fr alunecare n planul fix O1 x 1 y 1 pe axa O1 x 1 , fiind pus n micare
printr-un fir nfurat pe tamburul de raz R al troliului, al crui capt A se mic pe o
dreapt paralel cu axa O1x 1 . Pentru
R = 0,2 m i tiind c, la un moment dat al
micrii troliului, captul A al firului are
viteza i acceleraia de valori v A = 1,5 m s ,
Fig. 2.3.22
respectiv a A = 3,75 m s 2 , orientate ca n

fig. 2.3.22, s se determine:
a) parametrii cinematici pentru
studiul distribuiilor de viteze i de
acceleraii ale troliului la momentul
considerat, centrul instantaneu de rotaie i
polul acceleraiilor;
134 Cinematica - 2
b) valorile vitezelor i acceleraiilor punctelor A 1 , A 2 , A 3 i A 4 de pe
periferia tamburului de raz R al troliului, pentru care, la momentul considerat,
diametrul A 1A 3 este paralel cu axa O1 y 1 , iar diametrul A 2 A 4 este paralel cu axa
O1 x 1 ;
c) viteza polului acceleraiilor i acceleraia centrului instantaneu de rotaie,
exprimate prin proiecii fa de sistemul de referin fix.
Rspunsuri
a)
r
r
= 2,5 k1 [Rad s] ;
a O = 2,5 m s2 ;
r
r
= 6,25 k1 Rad s 2 ; v O = 1 m s ;
r
r r
OI = 2R j1 ; OJ = R i1 j1 ;
b)
v1 = 1,5 m s ,
v 2 = v 4 = 0,5 5 = 1,12 m s ,
v 3 = 0,5 m s ;
c)
a 1 = a 2 = 1,25 10 = 3,95 m s , a 3 = a 4 = 1,25 2 = 1,75 m s2 ;

r
r r
r
r
v J = 0,5 i1 j1 [ m s] ; a I = 2,5 j1 m s 2 .
2
2.3.23. Bara AOB de lungime 2 l , ndoit n unghi drept la mijlocul su O, se

mic n planul fix O1 x 1y 1 , astfel nct punctul A are o micare rectilinie i uniform
pe axa O1 y 1 ca n fig. 2.3.23, valoarea v A a vitezei sale fiind cunoscut, iar latura OB
trece prin manonul articulat n punctul B de pe axa O1x 1 , pentru care O1D = l .
a) S se studieze distribuiile de viteze i de acceleraii ale barei la un
moment t al micrii sale, cnd
unghiul dintre axa Ox legat de
latura OB a barei i axa O1x 1
Fig. 2.3.23
ale barei la momentul n care = 6 .
are valoarea ( t ) , determinnd

viteza unghiular, acceleraia
unghiular, centrul instantaneu
de rotaie i polul acceleraiilor.
b) S se determine
baza i rulanta n micarea plan
a barei.
c) S se calculeze
valorile
vitezelor
i
acceleraiilor punctelor O i B
Rspunsuri
a)
vA
(1 + sin ) ;
b)
l
2
y1 + l 2 = 2l x1
c)
vO =
aO =
v 2A
2
(1 + sin ) cos ;
l
x 2 + l 2 = 2ly
7
v A = 1,32 v A ,
2
v2
3 3 v 2A
= 2,6 A ,
2 l
l
1 + sin
JA .
vB =
aB =
IA = ID =
16 6 3
v A = 1,185v A ;
2
3 6 v 2A
v2
= 3,675 A .
2 l
l
2.3.24.
Un con circular
drept cu raza bazei de lungime R i
unghiul la vrf 2 se rostogolete
fr alunecare pe planul fix Ox 1 y 1 ,
astfel nct centrul A al bazei sale
are viteza de valoare constant
v A = R , orientat ca n fig. 2.3.24.
n raport cu sistemul de referin
Oxyz, avnd axele Oz Oz1 i
Oy dup dreapta OP1 , P1 fiind
punctul de contact al bazei conului
cu planul Ox 1y 1 , s se determine:
Fig. 2.3.24
a) viteza i acceleraia
unghiular a conului;
b) vitezele i acceleraiile punctelor P1 , P2 , P3 i P4 de pe circumferina
bazei conului, pentru care diametrele P1 P2 i P3 P4 sunt perpendiculare ntre ele.
Rspunsuri
a)
r
r
=
j ;
cos
r 2 sin r
=
i ;
cos3
136 Cinematica - 2
b)
r
r
v1 = 0 ,
r
r
v 2 = 2R i ,
r r
r
R
v4 =
cos i + k
cos
r r
r
2 R
a2 =
sin
2
j + k
cos3
r
r
2 R r
a4 =
i
sin
j .
cos 2
r r
r
R
v3 =
cos i + k ,
cos
r
2 R r
; a1 =
k ,
cos3
r
r
2 R r
, a3 =
i
sin
j ,
cos 2
2.3.25. Un corp rigid cu punctul fix O, situat pe axa fix O1 z1 la distana

OO1 = R , este realizat prin sudarea barei OA
de lungime h n centrul A al unui disc circular
de raz R, n poziia n care bara este
perpendicular pe planul discului. Discul se
rostogolete fr alunecare pe planul fix
O1 x 1 y 1 astfel nct viteza punctului A are
valoarea constant v A = R i este orientat
ca n fig. 2.3.25. n raport cu sistemul de
referin Oxyz, avnd axele Oz O1 z1 i
Oy dup axa barei, s se determine:
a) viteza i acceleraia unghiular a
Fig. 2.3.25
rigidului;
b) vitezele i acceleraiile punctelor P1 , P2 , P3 i P4 de pe periferia discului,
pentru care diametrele P1 P2 i P3 P4 sunt perpendiculare ntre ele, P1 fiind punctul de
contact al discului cu planul fix pe care se rostogolete.
Rspunsuri
a)
b)
r R r
r 2 R r
r
k ; =
i ;
= j +
h
h
r
r
r
r
r
r Rr r
v1 = 0 , v 2 = 2R i , v3 = R i + j + k ,
h
r
r
r
r
R
v 4 = R i + j + k ;
h
2.4 - Cinematica mecanismelor plane 137
r
Rr r
a 1 = 2 R j + k ,
h
2
2 r
h +R
r
a 3 = 2 R
i +
h2
r
3R r r
a 2 = 2 R
j + k ,
h
2
2 r
Rr
Rr
r
2 h + R
i
j , a 4 = R
j .
h
h
h2
2.4. Cinematica mecanismelor plane

2.4.1. Discul circular cu centrul O
i de raz 2R se rostogolete fr
alunecare n planul fix O1 x 1 y 1 pe axa
O1x 1 . n punctul A al discului, situat la
distana R de O, este articulat un capt al
barei AB de lungime 5R, iar cellalt capt
se mic pe axa O1 x 1 . La un moment t 1
al micrii mecanismului, n care se
cunosc:
Fig. 2.4.1.1)
r
OA = R j1 ,
r
r
r
r
v O = 2Ri1 , a O = 22 Ri1 ,
unde este o constant pozitiv dat, s se

determine:
a) viteza unghiular i acceleraia unghiular a discului;
b) viteza i acceleraia punctului A, acceleraia centrului instantaneu de
rotaie i viteza polului acceleraiilor pentru disc;
c) viteza unghiular i acceleraia unghiular a barei;
d) viteza i acceleraia punctului B.
Rezolvare
Metoda I. a) Din fig. 2.4.1.1) i din enun rezult imediat:
r
r
r
r
v O = IO = 2R i1 = 2R i1 , = < 0,
r
r
r
r
dv
& i1 = 22 R i1 , =
& = 2 > 0.
a O = O = 2R
dt
138 Cinematica - 2
b) Cunoscnd parametrii cinematici pentru studiul distribuiilor de viteze i
de acceleraii ale discului la momentul t 1 al micrii mecanismului, se pot determina
viteza i acceleraia punctului A i acceleraia centrului instantaneu de rotaie pe baza
formulelor generale:
r
r
r
r
r
v A = v O + OA = IA = 3R i1 ,
r r
r
r
r
a A = a O + OA 2 OA = 2 R 3 i1 + j1 ,
r
r r
r
a I = a O + OI 2 OI = 22 R j1 .
Pentru determinarea vitezei polului acceleraiilor este necesar, n primul rnd, s se afle
poziia acestuia la momentul considerat. Ca urmare, se calculeaz unghiul dintre
acceleraia oricrui punct al discului i dreapta ce unete acel punct cu polul
acceleraiilor:
2
tg = 2 = 2 = 1 ,
,
4
precum i distana de la O la polul acceleraiilor:
OJ =
aO
2 + 4
22 R
= 2R ,
22
de unde rezult imediat poziia punctului J, aa cum se arat n fig. 2.4.1.1). n aceast
figur s-a reprezentat cu linie ntrerupt i cercul inflexiunilor pentru disc, care are
centrul n A, la mijlocul diametrului su OI. Acum se poate calcula i viteza polului
acceleraiilor la momentul considerat:
r r
r
r
v J = IJ = R i1 + j1 .
c) Punctul B avnd o micare rectilinie dup axa O1 x 1 , viteza sa va fi

paralel cu viteza celuilalt capt A al barei la momentul t 1 , astfel nct, la momentul
considerat, viteza unghiular 1 a barei trebuie s fie nul, deoarece perpendicularele
pe aceste viteze n punctele respective sunt, de asemenea, paralele ntre ele i nu se pot
intersecta. Pentru determinarea acceleraiei unghiulare 1 a barei, se calculeaz
acceleraia punctului B n funcie de acceleraia cunoscut a punctului A i se pune
condiia ca aceasta s fie dirijat dup axa O1x 1 , astfel nct rezult:
r
r
r
r
r
a B = a A + 1 AB 12 AB = 3R 1 2 i1 R 41 + 2 j1 ,
2
1 =
.
4
d) Deoarece 1 = 0 , vitezele tuturor punctelor de pe bar sunt egale ca

vectori, iar dup determinarea acceleraiei unghiulare 1 se pot determina acceleraiile
tuturor punctelor de pe bar, astfel nct se obin elementele cerute n enun:
r
r
r
v A = v B = 3Ri1 ,
r
r
r
r
15
a B = a A + 1 AB = 2 R i1 .
4
Dac s-ar cere studiul distribuiei de acceleraii a barei al momentul t 1 , ar fi
necesar s se determine poziia polului acceleraiilor J 1 i unghiul 1 dintre
acceleraia oricrui punct al barei i dreapta ce unete acel punct cu J 1 . Deoarece
1 = 0 , rezult 1 = 2 , deci poziia lui J 1 se poate determina grafic, ca intersecia
dreptelor ( 1 ) perpendicular pe acceleraia lui A i ( 2 ) perpendicular pe O1x 1 ,

aa cum este indicat n fig. 2.4.1.1).
Dup determinarea vitezei unghiulare 1 a barei, se mai pot determina
acceleraia unghiular 1 i valoarea a B a acceleraiei punctului B la momentul t 1 ,
direcia ei fiind cunoscut, dac se calculeaz acceleraia relativ a lui B fa de A:
r
r
r
r
r
a AB = a B a A = 1 AB 12 AB = 1 AB ,
care se proiecteaz pe direcia AB i pe direcia perpendicular:
a B cos 32 R cos 2 R sin = 0 ,

a B sin 32 R sin + 2 R cos = 5R 1 .
de unde rezult:
a B = 32 R + 2 R
3 15 2
= R,
4 4
1 =
2 15 3 9 4
2
+
.
=
5 4 5 5 5
4
Metoda II. Pentru determinarea

vitezelor unghiulare i a acceleraiilor
unghiulare ale celor dou corpuri la
momentul t 1 , se poate studia micarea
mecanismului dup momentul t 1 n funcie
de un parametru de poziie ales convenabil,
dup care se particularizeaz pentru
valoarea acestui parametru la momentul
t 1 . Considernd ca parametru de poziie al
mecanismului unghiul dintre axa Ox
legat de disc ce trece prin A i direcia
pozitiv a axei O1y 1 , care la momentul t 1
Fig. 2.4.1.2)
este nul, se pot alege sistemele de referin
Oxy legat de disc i Bxy legat de bar ca n fig. 2.4.1.2), pentru care se pot exprima
uor parametrii de poziie n funcie de . Dup determinarea acestor elemente ale
micrii mecanismului, ceruta la punctele a) i c), calculul vitezelor i acceleraiilor
oricror puncte ale sale se face la fel ca prin metoda precedent.
140 Cinematica - 2
a) Deoarece la orice moment t al micrii mecanismului, poziia centrului
instantaneu de rotaie I al discului este cunoscut, din fig. 2.4.1.2) rezult imediat:
&&( t ) ,
( t ) , ( t ) = & ( t ) , ( t ) =
2
r
r
r
r
&&( t ) i ,
v O ( t ) = 2 R& ( t ) i1 , a O ( t ) = 2 R
1
&( t ) = > 0 ,
&&( t ) = 2 < 0 ,
( t ) =
( t 1 ) = < 0 ,
( t 1 ) = 2 > 0 .
c) Notnd cu A proiecia punctului A pe axa O1x 1 , pe baza fig. 2.4.1.2) se

poate scrie relaia:
AA = 2 R + R cos = 5R sin ,
din care, la orice moment al micrii mecanismului, rezult succesiv:
= arcsin
1 ( t ) = & 1 =
2 + cos( t )
,
5
1 ( t ) = & =
&&( t ) sin
25 ( 2 + cos)
& 2 ( t )
& ( t ) sin
25 ( 2 + cos )
25 cos ( 2 + cos )(1 + 2 cos)
(25 (2 + cos) )
2 32
&&( t ) = 2 , se obin parametrii

Particulariznd pentru ( t 1 ) = 0 , & ( t 1 ) = i
1
cinematici cerui n enun:
1(t1 ) = 0 ,
1(t1 ) =
2
,
4
( t 1 ) = = arcsin
3
.
5
2.4.2. Un mecanism plan, care se mic n planul fix O1x 1 y 1 , este format din
manivelele O1O de lungime 2R, articulat n O1 , respectiv AB de lungime R,
articulat n punctul A de pe axa O1 y 1 la distana O1A = 2 R , la celelalte capete ale
acestora fiind articulat biela OB de lungime 5R . tiind c la un moment dat al
micrii mecanismului, cnd manivela O1O este dirijat dup axa O1 x 1 , viteza
unghiular i acceleraia unghiular ale manivelei AB au valorile algebrice 2 = 2 i
2 = 2 , fiind o constant pozitiv cunoscut, pentru momentul considerat s se

determine:
a) vitezele unghiulare i acceleraiile unghiulare pentru biel i cealalt
manivel;
b) poziia polului acceleraiilor al bielei i acceleraia mijlocului su C.
Rezolvare
a) Din enun rezult c, la momentul
considerat, mecanismul se afl n poziia din fig.
2.4.2, cu cele dou manivele paralele ntre ele i
perpendiculare pe axa O1 y 1 , astfel nct se pot
scrie relaiile:
r
r
r
v B = 2 AB = 2R j1 ,
r r
r
r
a B = 2 AB 22 AB = 2 R 4 i1 + j1 ,
r
r
r
r
v O = v B + BO = 21R j1 ,
r
r
r
a O = a B + BO - 2 BO =
r
r
= 2R - R2 - 42 R i1 + R + 2R2 - 2 R j1 =
r
r
= 2R - 12 i1 + 1 j1 ,
Fig. 2.4.2
) (
din care se determin parametrii cinematici cerui:

= 0 , 1 = , = 2 , 1 = 0 .
b) Pentru acceleraia punctului O acum se pot exprima relaiile:
r r
r
r
r
a O = 22 R i1 = JO = 2 y1J i1 + 2 (2R x1J ) j1 ,
de unde rezult coordonatele polului acceleraiilor fa de sistemul de referin fix:

x1J = 2 R ,
y1J = 2 R ,
poziia sa fiind reprezentat n fig. 2.4.2. Pentru determinarea acceleraiei punctului C
se poate folosi sau formula general de distribuie a acceleraiilor:
r
r
r
r 1r
a C = a O + OC 2 OC = 2 R 3 i1 + j1 ,
2
aC =
37 2
R = 6,042 R ,
2
sau formula de distribuie de rotaie fa de polul acceleraiilor:
r
r
r
a C = JC 2 JC = JC ,
a C = 2 R 4 +
37 2
5
5 2
+4
=
R .
4
2 5
2
2.4.3. Mecanismul din fig. 2.4.3, care se mic n planul fix O1 x 1 y 1 , este
format din manivela O1D de lungime R, bara AB de lungime 4R, bara BC de lungime
2R i 3 culisoare, dintre care dou se mic pe axa O1 x 1 i unul pe O1 y 1 . Cunoscnd
142 Cinematica - 2
OD = DA = R i variaia n timp a unghiului dintre manivel i axa O1 x 1 dat de

1 = 2 t , unde este o constant pozitiv, s se determine:
a) vitezele unghiulare, acceleraiile unghiulare, centrele instantanee de rotaie
i polii acceleraiilor pentru barele AB i BC;
b) ecuaiile bazelor i
rulantelor pentru cele dou bare
fa de sistemele de referin din
figur;
c) valorile vitezelor i
acceleraiilor punctelor P1 de pe
bara AB i P2 de pe bara BC,
pentru care BP1 = BP2 = R .
Rspunsuri
AB = = ,
BC = 1 = ;
= 1 = 0 ;
O1I = 2 DI = 2 R ,
x 1I1 = 6R sin t ,
y1I1 = 6R cost ;
J J 1 O1 ;
a)
Fig. 2.4.3
b)
x12 + y12 = ( 2 R) ,
x 2 + ( y R) = R 2 ;
x12 + y12 = ( 6R) ,
( x + R) 2 + ( y) 2 = (3R) 2
c)
v 1 = R 1 + 8cos2 t ,
v 2 = R 1 + 24 cos2 t ;
a 1 = 2 R 1 + 8 sin 2 t ,
a 2 = 2 R 1 + 24 sin 2 t .
2.4.4. Dac pentru mecanismul din fig. 2.4.2, la momentul n care ocup
poziia din figur, se cunosc 2 = 2 i 2 = 32 , avnd sensurile contrare celor din
figur, s se determine aceleai elemente ale micrii sale la momentul considerat.
Rspunsuri
a)
b)
= 0 , 1 = ;
= 2 , 1 = 22 ;
x 1J = y 1J = 2 R ;
r
r 7r
a C = 2 R 3 i1 + j1 ,
aC =
85 2
R = 4,62 R .
2
2.4.5. Mecanismul de ridicat cu dubl

acionare din fig. 2.4.5, format din 3 scripei
de aceeai raz R i din sarcina Q, se mic
ntr-un plan vertical astfel nct cei doi
scripei cu ax fix orizontal se rotesc dup
legile 1 = 2t i 2 = t , fiind o
constant pozitiv cunoscut i cele dou
unghiuri de rotaie avnd sensurile din figur.
a) S se determine viteza unghiular,
acceleraia unghiular, centrul instantaneu de
rotaie i polul acceleraiilor pentru scripetele
mobil.
b) S se calculeze valorile vitezelor
Fig. 2.4.5
i acceleraiilor sarcinii i ale punctelor A 1 ,
A 2 , A 3 , A 4 de pe periferia scripetelui mobil, pentru care, la un moment dat al
micrii mecanismului, diametrul A 1A 2 este orizontal i A 3A 4 vertical.
Rspunsuri
a)
b)
; = 0 ; IA1 = 2 IA 2 = 4R ; J O .
2
10
3
v Q = R , v 1 = 2R , v 2 = R , v 3 = v 4 =
R = 1,8R ;
2
2
2 R
a Q = 0 , a1 = a 2 = a 3 = a 4 =
.
4
144 Cinematica - 2
2.4.6. Dac pentru mecanismul de ridicat din fig. 2.4.5, unghiurile de rotaie
considerate variaz n timp dup legile 1 = 2t + 2 t 2 i 2 = 2t 2 t 2 , fiind o
constant pozitiv cunoscut, s se determine aceleai elemente ale micrii sale la un
moment dat t .
Rspunsuri
a)
= 22 t ;
b)
v Q = 2R ,
R
; JO .
t
v1 = 2R(1 + t) , v 2 = 2R 1 t ,
= 22 ;
IO =
v 3 = v 4 = 2R 1 + 2 t 2 ;
aQ = 0 ,
a 1 = a 2 = a 3 = a 4 = 22 R 1 + 44 t 4 .
2.4.7. Barele OA i OB de lungime
2 l fiecare, articulate ntre el n O, se mic n
planul fix O1 x 1 y 1 astfel nct celelalte capete
ale lor se mic pe axa O1 x 1 dup legile:
x1A = 2l cos t ,
x1B = 6l cos t ,
unde este o constant pozitiv cunoscut (vezi

fig. 2.4.7).
a) S se determine vitezele unghiulare,
acceleraiile unghiulare, centrele instantanee de
rotaie i polii acceleraiilor pentru cele dou
bare.
b) S se scrie ecuaiile centroidelor
Fig. 2.4.7
celor dou bare i ecuaia traiectoriei punctului
O, alegnd sistemele de referin legate de bare astfel nct axa Ax s fie dirijat dup
AO, iar By dup BO.
c) S se calculeze valorile vitezelor i acceleraiilor mijloacelor C i D ale
barelor la un moment t al micrii.
Rspunsuri
a)
OA = 1 = ,
OB = 2 = ;
1 = 2 = 0 ;
x1I1 = 2l cos t , y1I1 = 2l sin t ;
J 1 J 2 O1 .
b)
x12 + y12 = (2l ) ,

2
x12 + y12 = (6l ) ,

2
x1I2 = 6l cos t ,
(x + l )2 + (y)2 = l 2 ;
(x)2 + (y 3l )2 = (3l )2
y1I 2 = 6l sin t ;
x1 y1
+ =1 .
4l 2l
c)
v C = l 1 + 8 sin 2 t ,
v D = l 1 + 24 sin 2 t ;
a C = 2l 1 + 8 cos 2 t ,
a D = 2l 1 + 24 cos 2 t .
2.4.8. Dac pentru mecanismul din fig. 2.4.7, legile de micare rectilinie ale
capetelor A i B ale barelor sunt:
x1A = l sin t , x1B = 5l sin t ,
fiind o constant pozitiv cunoscut, s se determine aceleai elemente ale micrii
sale, ca n problema precedent.
Rspunsuri
a)
1 = ,
2 = ;
x1I 2 = 5l sin t ,
1 = 2 = 0 ;
y1I2 = 5l cos t ;
b)
x12 + y12 = (5l ) ,

2
l
l
2
x + + (y) = ;
2
x +y =l ,
2
1
y1I1 = l cos t ;
J 1 J 2 O1 .
2
1
x1I1 = l sin t ,
(x)2 + y 5l
5l
= ;
2 2
x1 y1
+ =1 .
3l 2l
c)
v C = l 1 + 3 cos 2 t ,
v D = l 1 + 15 cos 2 t ;
a C = 2l 1 + 3 sin 2 t ,
a D = 2l 1 + 15 sin 2 t .
2.4.9. Mecanismul din fig. 2.4.9, care se mic n planul fix O1 x 1 y 1 , este
format din discul circular de raz R cu centrul n O, biela OA de lungime 4R i
146 Cinematica - 2
manivela
ivela O1A de aceeai lungime, cele
3 corpuri ale sale fiind articulate ntre ele
ca n figur. tiind c discul se
rostogolete fr alunecare pe dreapta ()
paralel cu axa O1x 1 , astfel nct centrul
su O are o micare rectilinie i uniform
pe O1 x 1 cu viteza de valoare v O = 8R
cunoscut, s se determine:
unghiulare,
a) vitezele
acceleraiile
unghiulare,
centrele
instantanee
de
rotaie
i
polii
acceleraiilor pentru biel i disc;
b) ecuaiile bazei i rulantei
pentru biel, dac sistemul de referin
legat de ea se alege cu axa Oy dirijat
Fig. 2.4.9
dup OA;
c) valorile vitezelor i acceleraiilor punctelor M 1 , M 2 , M 3 de pe periferia
discului i M 4 de la mijlocul bielei la momentul n care unghiul 1 dintre manivel i
axa O1x 1 are valoarea 4 .
Rspunsuri
a)
OA = =
,
sin 1
d = 1 = 8 ;
2 cos 1
=
, 1 = 0 ;
sin 3 1
O1I = 2AI = 8R , x 1I1 = 8R cos1 ,
J J1 O ;
b)
y 1I1 = R ;
x12 + y12 = (8R) ,

2
x 2 + ( y 4 R) = ( 4 R) ;
2
c)
v1 = v 3 = 8 2R ,
v 2 = 16R ,
a 1 = a 2 = a 3 = 64 R ,
2
v 4 = 2 10R ;
a 4 = 4 2 R .
2
2.4.10. Dac pentru mecanismul din fig. 2.4.9 se d legea de micare rectilinie
pe axa O1 x 1 a centrului discului sub forma x 1O = 8R sin t , unde este o constant

pozitiv cunoscut, s se determine elementele micrii sale cerute la punctele a) i c)
din problema precedent, poziia polului acceleraiilor al discului trebuind precizat la
momentul n care 1 = 4 .
Rspunsuri
a)
1 = 8 cos t ;
= 0 , 1 = 82 sin t ;
O1I = 2AI = 8R , x1I1 = 8R sin t ,
J O1 ,
R
OJ 1 =
= 0,174 R ,
33
= ,
y 1I1 = R ;
2
= 10 ;
8
v1 = v 3 = 8R ,
v 2 = 8 2R ,
v 4 = 2 5R ;
a 1 = 82 R 17 4 2 = 26,942 R ,
a 2 = 24 22 R ,
a 3 = 82 R 17 + 4 2 = 38,082 R ,
a 4 = 2 52 R .
1 = arctg
c)
2.4.11. Mecanismul din fig. 2.4.11,

format din 4 bare articulate ntre el ca n
figur, se mic n planul fix O1x 1y 1 astfel
nct culisorul D are o micare rectilinie pe o
ax paralel cu O1 y 1 la distana 3 l de
aceasta. Cunoscnd lungimile barelor
O1A = O 2 B = CD = 2l , AC = 3l , distana
O1O 2 = AB = 2l i variaia n timp 1 = t
Fig. 2.4.11
a unghiului dintre O1A i axa O1 x 1 , unde

este o constant pozitiv, pentru bara CD s se
determine:
a) viteza unghiular, acceleraia
unghiular, centrul instantaneu de rotaie i
polul acceleraiilor;
b) ecuaiile bazei i rulantei, alegnd
sistemul de referin legat de bar cu axa Cy
148 Cinematica - 2
dirijat dup ea;
c) valorile vitezei i acceleraiei mijlocului su M la momentul n care unghiul
1 are valoarea 3 .
Rspunsuri
a)
= ; = 0 ;
x1I = 3l + 4l cos t ,
b)
(x1 3l )2 + y12 = (4l )2
c)
v M = 3l ,
x1J = 3l ,
y1I = 4l sin t ;
,
x 2 + y 2 = (2l ) ;
y 1J = 0 ;
a M = 72l .

fig. 2.4.12, care se mic n
planul fix O1 x 1 y 1 , este format
din 3 bare articulate ntre el ca n
figur i din 2 culisoare avnd
micri rectilinii pe axa O1 x 1 ,
culisorul C fiind articulat la
mijlocul barei AB. Cunoscnd
lungimile
barelor
O1A = BD = l , AB = 2l i
variaia n timp a unghiului
dintre O1A i axa O1x 1 dat de
1 = t , fiind o constant
pozitiv, s se determine:
a) vitezele unghiulare,
acceleraiile unghiulare, centrele
Fig. 2.4.12
instantanee de rotaie i polii
acceleraiilor pentru barele AB i
BD;
b) ecuaiile bazelor i rulantelor pentru aceleai bare, considernd sistemele
de referin legate de ele cu axa Cy dup CA, respectiv cu axa Bx dup BD;
c) valorile vitezei i acceleraiei mijlocului M al barei BD la momentul n
care 1 = 3 .
Rspunsuri
a)
AB = = , BD = 1 = ;
= 1 = 0 ; O1I = 2AI = 2l ; x1I1 = 4l cos t ,
J J 1 O1 ;
b)
x12 + y12 = (2l ) ,

2
x12 + y12 = (4l ) ,

2
c)
vM =
y1I1 = 4l sin t ;
x 2 + (y l ) = l 2 ;
2
(x + l )2 + (y)2 = (2l )2 ;
37
l = 3,04l ;
2
aM =
13 2
l = 1,82l .
2

fig. 2.4.13, care se mic n
planul fix O1 x 1 y 1 , este format
din discul circular de raz R cu
centrul n D, bara BD de
lungime l i bara AB de
lungime 2 l , cele 3 corpuri ale
sale fiind articulate ntre ele ca
n figur. tiind c punctul A se
mic pe axa O1 y 1 , c mijlocul
C al barei AB are o micare
rectilinie pe axa O1x 1 i c
discul se rostogolete fr
alunecare pe dreapta () ,
paralel cu O1 x 1 , astfel nct
Fig. 2.4.13
centrul su are o micare
rectilinie i uniform pe O1x 1 cu viteza de valoare v D cunoscut i orientat ca n
figur, s se determine:
i polii acceleraiilor pentru cele 3 corpuri ale mecanismului n funcie de unghiul
dintre bara AB i axa O1 y 1 ;
b) valorile vitezelor i acceleraiilor punctelor A 1 , A 2 , A 3 i A 4 de pe
periferia discului, pentru care diametrul A 1A 2 este paralel cu axa O1y 1 , iar A 3 i A 4
se afl pe axa O1 x 1 la momentul considerat;
c) expresiile analitice fa de sistemul de referin fix ale vitezelor i
acceleraiilor punctelor A, B i C n funcie de unghiul .
150 Cinematica - 2
Rspunsuri
a)
vD
vD
, BD = 2 =
,
3l cos
R
= = & = 2 ;
d = 1 =
AB
v 2D sin
;
= 2 = 2
9l cos3
I 1 A 1 , y1I 2 = DI 2 = 3l cos ,
1 = 0 ,
J1 J 2 D ,
b)
c)
v1 = 0 ,
y1I = CI = l cos ;
JC ;
v 2 = 2v D ,
v 3 = v 4 = 2v D ;
r
r
r
v
v
r
r
v A = D tg j1 , v B = D 2 i1 + tg j1 ,
3
3
r
v 2D r
r
r
r
a C = 0 , a B = a A =
j1 .
9l cos3
Fig. 2.4.14
v 2D
a1 = a 2 = a 3 = a 4 =
;
R
v r
r
v C = D i1 ;
3
Mecanismul
2.4.14.
elipsograf din fig. 2.4.14, care se
mic n planul fix O1 x 1 y 1 , este
format din 4 bare de lungimi
O1D = 2l , OC = BD = l i
OA = 3l , articulate ntre ele ca n
figur, articulaia O micndu-se
O1 x 1 . tiind c
pe axa
O1C = CD = OB = BE = EA i c
unghiul dintre bara O1D i axa
O1 x 1 variaz n timp dup legea
1 = t , fiind o constant
pozitiv
cunoscut,
s
se
determine:
i polii acceleraiilor pentru barele OC, BD i OA;
b) valorile vitezelor i acceleraiilor punctelor O, B, E i A la momentul n
care 1 = 3 pentru datele numerice: l = 0,2m , = 0,5 s 1 .
2.5 - Micarea relativ a punctului material 151
Rspunsuri
a)
b)
OC = 1 = BD = 2 = , OA = = ;
1 = 2 = = 0 ;
I 1 D , O1I 2 = 2DI 2 = 4l , x1I = 2l cos t ,
J 1 J 2 J O1 ;
v O = 0,173 m s ,
v A = 0,458 m s ;
a E = 0,132 m s2 ,
v B = 0,265 m s ,
a O = 0,05m s 2 ,
y1I = 2l sin t ;
v E = 0,374 m s ,
a B = 0,087 m s2 ,
a A = 0,187 m s2 .
2.5. Micarea relativ a punctului material

2.5.1.
Mecanismul
din fig. 2.5.1, format din 5
bare articulate ntre ele ca n
figur,
de
lungimi
O1O = O 2 A = OA = OB = R
Fig. 2.5.1
i DE = 2 2 R , pentru care
DB = BC = CA = AE
i
O1O 2 = R , se mic n planul
fix O1 x 1 y 1
astfel nct
unghiul dintre manivela O1O
i axa O1 x 1 variaz n timp
dup legea 1 = t , fiind o
constant pozitiv cunoscut.
Pe bara DE se mic un
culisor
P
dup
legea
CP = s( t ) = 2 R sint . S se
determine traiectoria, viteza i
acceleraia
n
micarea
absolut a culisorului.
152 Cinematica - 2
Rezolvare
Din fig. 2.5.1 i din enun se observ imediat c triunghiul OAB de bare
articulate, care formeaz un sistem rigid, este dreptunghic n O i isoscel, astfel nct
axele sistemului de referin Oxy legat de el rmn paralele cu axele fixe tot timpul
micrii. Rezult c bara DE are o micare de translaie circular cu viteza i
acceleraia punctului O, care sunt elemente ale micrii de transport a culisorului n
micarea sa absolut. Ca urmare, viteza absolut i acceleraia absolut pentru culisor
se determin dup cum urmeaz:
r
r r
va = vr + vt ,
v r = s& = 2R cos t ,
v t = R ,
v a = R 1 + 2 cos2 t 2 2 cos t cos + t = R cos t sin t

4 2
r
r r r
a a = a r + a t + a c , a r = v& r = 22 R sin t , a t = 2 R , a c = 0 ,
a a = 2 R 1 + 2 sin 2 t + 2 2 sin t cos + t = 2 R sin t + cos t .

4
Pentru determinarea traiectoriei absolute a culisorului, se exprim ca funcii de

timp coordonatele sale fa de sistemul de referin fix:
x1 =
R
+ R sin t + R cos t ,
2
y1 =
R
R
,
R sin t + R sin t =
2
2
de unde rezult c micarea absolut a culisorului este rectilinie pe o dreapt paralel

cu axa O1 x 1 la distana R 2 de aceasta. Se observ c se obin aceleai valori absolute
pentru v a i a a prin derivarea n raport cu timpul a abscisei x 1 a culisorului.
2.5.2. Bara OAB din fig. 2.5.2, avnd laturile OA i EB perpendiculare ntre
ele, se mic n planul fix O1 x 1 y 1 astfel nct punctul su E are o micare circular pe
cercul cu centrul n punctul O de pe axa O1y 1 , de raz OE = OO1 = R , iar latura sa
EB trece printr-un manon articulat de culisorul C, care se mic pe axa O1 x 1 . Bara
CD este solidarizat de culisor n poziia sa n care este perpendicular pe axa
culisorului i punctul su de intersecie cu latura OA a primei bare este materializat
printr-un inel P. tiind c legea micrii rectilinii a culisorului este exprimat prin
O1C = x1C = R(1 + 2t ) , unde este o constant pozitiv cunoscut, s se determine
elementele micrilor relative fa de cele dou bare ale inelului i elementele micrii
sale absolute.
Rezolvare
Ca parametru de poziie
pentru mecanismul format de cele
dou bare se poate alege unghiul
1 dintre latura OA a primei bare
i direcia pozitiv a axei O1 x 1 .
Notnd = 1 2 , din fig. 2.5.2 se
observ c unghiurile formate de
latura comun OC a triunghiurilor
dreptunghice congruente OCE i
cu
catetele
OCO1
corespunztoare au valorile:
1

= 1 = 1 =
4 2 4
22
Fig. 2.5.2
astfel nct rezult:
1+ tg R cos 1

O1C = EC = Rctg = R
,
=
4
1 tg 1 sin 1
R
EC
OP = R + ECtg1 =
= CP =
;
1 sin 1
cos 1
R& 1
v C = x& 1C = 2R =
, = & 1 = 2(1 sin 1 ) ;
1 sin 1
&
R 1 cos 1
2R cos 1
2R& 1
v r1 = v r 2 =
;
a
a
=
=
= 42 R ;
=
r1
r2
2
1 sin 1
(1 sin 1 ) 1 sin 1
r
r
r
r
r
r
v r 1 = v r 1 cos 1 i1 + sin 1 j1 ; a r 1 = a r 1 cos 1 i1 + sin 1 j1 ,
unde reprezint viteza unghiular a primei bare. Vitezele i acceleraiile de transport

ale inelului fa de cele dou bare vor fi:
v t1 = OP = 2R ,
r
r
r
v t1 = v t1 sin 1 i1 + cos 1 j1 ;
= & = 4 cos 1 (1 sin 1 ) ,
a t1 = OP = 42 R cos 1 ,
a nt1 = 2 OP = 42 R(1 sin 1 ) ,
154 Cinematica - 2
r
r
r
r
r
a t1 = a t1 sin 1 i1 + cos 1 j1 a nt1 cos 1 i1 + sin 1 j1 ;
r
r
r
v t 2 = v C = 2Ri1 , a t 2 = a C = 0 ,
iar acceleraiile sale complementare devin:
r
r
r r
r
a c1 = 2 v r 1 = 42 R sin 2 1 i1 + 2 cos2 1 j1 ,
a c2 = 0 ,
astfel nct rezult:
r
cos 1 r
2 2 R
r
r
r
r
r
;
v a = v r 1 + v t1 = v r 2 + v t 2 = 2R i1 +
j1 , v a =
1 sin 1
1 sin 1
r
r
r
r
r
r
a a = a r 1 + a t1 + a c1 = a r 2 = 42 Rj1 .
Pentru determinarea traiectoriei absolute a inelului, se exprim coordonatele sale fa
de sistemul de referin fix ca funcii de timp prin intermediul parametrului de poziie
1 :
x 1 = x1C =
R cos 1
,
1 sin 1
y1 = CP =
R
,
1 sin1
de unde se obine ecuaia sa:
R x 12
y1 = +
,
2 2R
care reprezint o parabol cu axa de simetrie paralel cu O1y 1 . Se observ c se obin
aceleai expresii pentru viteza absolut i acceleraia absolut ale inelului, dac se
deriveaz n raport cu timpul coordonatele sale x 1 i y 1 i se ine seama de valoarea
determinat a vitezei unghiulare = & .
1
2.5.3. Circumferina din srm cu centrul O i de raz R din fig. 2.5.3 se mic
n planul fix O1 x 1 y 1 , fiind antrenat de manivelele O1B i O 2 D articulate la capetele
diametrului su BD, pentru care se cunosc: O1B = O 2 D = O1O 2 = 2 R , 1 = t , fiind
o constant pozitiv dat. Pe circumferin se mic inelul A dup legea = t ,
unghiul dintre razele OB i OA avnd sensul din figur. S se determine elementele
micrilor relativ, de transport i absolut ale inelului.
Rspunsuri
v r = R ,
a r = 2 R ,
v t = 2R , v a = v t v r = R ;
a t = 22 R , a c = 0 ,
a a = a t a r = 2 R ;
(a ) ( x1 R)2 + y12 = R 2 .
Fig. 2.5.4
Fig. 2.5.3
2.5.4. Circumferina din srm cu centrul O i de raz R din fig. 2.5.4 se

rotete n planul su cu viteza unghiular constant n jurul punctului su fix O1 ,
care este situat pe o dreapt fix din planul micrii sale. Al doilea punct de intersecie
dintre dreapta fix i circumferin este materializat printr-un inel M. S se determine
vitezele i acceleraiile relative, de transport i absolute ale inelului la un moment dat al
micrii, cnd unghiul dintre raza O1O i dreapta fix are valoarea cunoscut.
Rspunsuri
v t = 2 R cos ,
a t = 2 R 2 cos ,
v r = 2 R ,
a r = a c = 4 R 2 ,
v a = 2 R sin ;
a a = a t = 2 R 2 cos .
2.5.5. Un avion zboar uniform spre nord dup un meridian al Pmntului cu

viteza relativ v 0 = 720 km h . Cunoscnd raza medie a meridianului pe care se mic
avionul R = 6400 km , s se determine valorile vitezei i acceleraiei absolute ale sale
la momentul n care ajunge la latitudinea = 30 , innd seama de micarea de rotaie
a Pmntului n jurul axei sale, pentru care s se calculeze viteza unghiular.
Rspunsuri
= 7,27 10 5 s1 ,
v a = 450 m s ,
a a = 37,5 10 3 m s2 .
156 Cinematica - 2
2.5.6. Un avion zboar uniform de la vest spre est dup o paralel a
Pmntului, care are latitudinea nordic = 30 , cu viteza relativ v 0 = 720 km h .
tiind c avionul zboar la o nlime pentru care distana medie pn la centrul
Pmntului este R = 6400 km , s se calculeze valorile vitezelor i acceleraiilor sale
relative, de transport i absolute, innd seama de micarea de rotaie a Pmntului n
jurul axei sale.
Rspunsuri
v r = v 0 = 200 m s ,
v t = R cos = 403 m s ,
v a = 603 m s ;
2
0
v
= 7,2 10 3 m s2 , a t = 2 R cos = 29 10 3 m s2 ,
R cos
a c = 2v 0 = 29,1 10 3 m s2 , a a = 65,3 10 3 m s2 .
ar =
2.5.7. Un punct material pornete din vrful unui con circular cu unghiul la
vrf 2 i se mic uniform cu viteza relativ u pe o generatoare a conului. tiind c, n
acelai timp, conul se rotete uniform accelerat, fr vitez unghiular iniial, cu
acceleraia unghiular n jurul axei sale de simetrie, s se determine valorile vitezei i
acceleraiei absolute ale punctului material la un moment t de la nceputul micrii.
Rspunsuri
v a = u 1 + 2 t 4 sin 2 ,
a a = u t sin 9 + 2 t 4 .
2.5.8. Un punct material pornete din vrful unui con circular cu unghiul la
vrf 2 i se mic uniform accelerat, fr vitez iniial, cu acceleraia relativ w pe o
generatoare a conului. tiind c, n acelai timp, conul se rotete uniform cu viteza
unghiular n jurul axei sale de simetrie, s se determine valorile vitezei i
acceleraiei absolute ale punctului material la un moment t de la nceputul micrii.
Rspunsuri
va =
wt
4 + 2 t 2 sin 2 ,
2
aa =
w
4 + 2 t 2 12 + 2 t 2 sin 2 .
2

2.5.9. Semicercul din srm din fig. 2.5.9, avnd centrul O i raza R, se mic
n planul fix O1x 1 y 1 astfel nct
capetele diametrului su BD se mic
pe axele de coordonate i unghiul
dintre axa Oy trecnd prin B i axa
O1y 1 variaz n timp dup legea
1 = t , unde este o constant
pozitiv cunoscut. Pe semicerc se
mic un inel A astfel nct unghiul
dintre razele OA i OB variaz n timp
dup legea = 2t . S se determine
elementele micrilor relativ i
absolut ale inelului.
Fig. 2.5.9
Rspunsuri
(r )
x2 + y2 = R 2 ,
v r = v a = 2R ;
(a )
a r = 42 R ,
x 12 + y 12 = 4 R 2 ;
a a = a t = 22 R .
2.5.10. Bara ABD sub form de T din fig. 2.5.10, avnd laturile AB i OD
perpendiculare ntre ele i AO = OB , se
mic n planul fix O1 x 1 y 1 astfel nct
capetele sale A i B se mic pe axele de
coordonate, iar unghiul dintre latura sa AB
de lungime 2R i axa O1 y 1 variaz n timp
dup legea = t 6 . Pe latura sa OD se
mic un culisor C dup legea:
OC = x( t ) = 2 R(1 cos t 3) .
Pentru
R = 0,25 m s se calculeze valorile vitezei
i acceleraiei absolute ale culisorului la
momentul t 1 = 1 s i s se exprime ecuaiile
parametrice ale traiectoriei sale absolute n
funcie de . S se verifice c valorile
Fig. 2.5.10
vitezei i acceleraiei absolute ale
culisorului la momentul t 1 se pot obine i
prin derivarea n raport cu timpul a coordonatelor sale fa de sistemul de referin fix.
158 Cinematica - 2
Rspunsuri
R
va =
14 + 3 = 0,52 m s ,
6
x1 = R sin + 4 R sin 2 cos ,
2R
aa =
58 7 3 = 0,47 m s2 ;
36
y1 = R cos + 4 R sin 3 .
2.5.11. Barele O1A i BD se mic n planul fix O1x 1y 1 astfel nct O1A se
rotete uniform n jurul articulaiei
O1 dup legea 1 = t i BD are o
micare de translaie rectilinie dup
legea O 1O = x1O = 2 R cos 2 t n
poziia n care rmne paralel cu axa
O1y 1 , punctul su O micndu-se pe
axa O1 x 1 . Dac punctul de
intersecie dintre cele dou bare este
materializat prin inelul M, s se
determine
elementele
micrii
absolute ale inelului i elementele
micrilor sale relative fa de cele 2
bare, alegnd sistemele de referin
legate de bare cu axele O1 x dup
Fig. 2.5.11
O1A i Oy dup OB.
Rspunsuri
x = O1M = 2 R cost ,
y=0 ;
r
r
v r1 = 2 R sin ti ,
x = 0 , y = OM = R sin 2t ;
r
r
r
r
v r 2 = 2 R cos 2tj , a r 2 = 4 R2 sin 2tj ;
(a ) ( x1 R) 2 + y12 = R 2
v a = 2 R ,
a a = 4 R2 .
r
r
a r1 = 2 R2 cos ti ;
2.6 - Compuneri de micri ale corpului rigid 159
2.6. Compuneri de micri ale corpului rigid

2.6.1. Bara AB de lungime 4R se mic n planul fix O 2 x 2 y 2 astfel nct
capetele sale se mic pe axele de coordonate i unghiul dintre axa Oy 1 legat de ea i
O 2 y 2 variaz n timp dup legea 1 = t , fiind o constant pozitiv cunoscut. La
mijlocul su O este articulat un capt al barei OD de lungime 5R, iar cellalt capt D al
acesteia este legat printr-un inel de o circumferin din srm de raz 2R i cu centrul
n C pe axa O 2 z 2 , care este situat ntr-un plan paralel cu O 2 x 2 y 2 la distana
O 2 C = 3R .
a) S se determine parametrii cinematici pentru bara OD, n micrile sale
relativ fa de AB, de transport i absolut.
b) S se calculeze valorile vitezelor i acceleraiilor relative i absolute ale
punctelor P1 , P2 i P3 de pe bara OD, pentru care OP1 = P1P2 = P2 P3 = P3 D .
Rezolvare
Fig. 2.6.1.a)
a) n fig. 2.6.1.a) sau reprezentat mecanismul

format de cele dou bare i
sistemele de referin legate
de ele Ox 1 y 1z1 , respectiv
Oxyz. Se observ c distana
O 2 O = 2 R rmne constant
tot
timpul
micrii
mecanismului, astfel nct
proiecia D a punctului D pe
planul O 2 x 2 y 2 este diametral
opus
punctului
O
pe
traiectoria sa, care este tot o
circumferin de raz 2R,
avnd centrul n O 2 .
160 Cinematica - 2
Deoarece OD 2 = D D 2 + D O 2 , rezult c dreptunghiul DDOD legat de bara OD are
o micare relativ fa de AB de rotaie n jurul laturii OD paralel cu O 2 z 2 , dup
care s-au orientat axele Oz1 legat de AB i Oz legat de OD. Ca urmare, parametrii
cinematici n micarea relativ a barei OD fa de AB vor fi:
= 21 = 2t ,
2
2
r
r
r
&
10 = k = 2k ,
r
r
10 = 0 .
Fig. 2.6.1.b)
rezult:
r
r
r
21 = & 1 k = k ,
r
r
21 = 0 ,
Parametrii cinematici
n micarea de transport a
barei OD sunt parametrii
cinematici corespunztori
micrii absolute a barei
AB, care, evident, este o
micare plan n planul
O2 x2 y 2 .
Se
observ
imediat c unghiul dintre
axa Ox2 paralel cu O 2 x 2
i axa Ox 1 legat de AB
este 1 , astfel nct
O 2 I 1 = 2OI 1 = 4 R ,
J1 O2 ,
unde cu I 1 i J 1 s-au notat centrul instantaneu de rotaie, respectiv polul acceleraiilor

pentru bara AB.
n urma determinrii parametrilor cinematici pentru cele dou micri
componente ale barei OD, se observ c micarea sa absolut este compunerea a dou
micri de rotaie fa de axe paralele ntre ele, care poate fi o micare plan sau mai
particular. Ca urmare, parametrii cinematici n micarea sa absolut vor fi:
r
r r
r
r
r r
= 20 = 10 + 21 = k , = 0 ,
O 2 I = 10 O 2 O + 21O 2 I 1 = 2 2 R + 4 R = 0 , I J O 2 ,
deci micarea sa absolut este de rotaie n jurul axei fixe O 2 z 2 cu viteza unghiular
r
constant.
b) Elementele cerute n enun ale micrilor relative i absolute ale punctelor
P1 , P2 i P3 vor fi aceleai cu cele ale proieciilor lor pe planul O 2 x 2 y 2 , care mpart
segmentul de dreapt mobil OD de lungime 4R n 4 pri egale. Ca urmare, rezult:
v 1r = 10 R = 2R , v 2 r = 4R , v 3r = 6R ;
v1a = v 3a = R = R ,
v 2a = 0 ;
a 1r = R = 4 R , a 2 r = 8 R , a 3r = 122 R ;
a 1a = a 3a = 2 R = 2 R , a 2 a = 0 .
2
10
Se observ c punctul P2 de pe bara OD are viteza absolut ca i acceleraia absolut

nule, deci se poate obine aceeai micare a mecanismului dac se fixeaz acest punct
printr-o articulaie pe axa O 2 z 2 la distana O 2 P2 = 3R 2 .
Fig. 2.6.2
2.6.2. S se studieze micarea mecanismului din fig. 2.4.12, considernd

micarea absolut a barei BD ca fiind compus din 3 rotaii n jurul unor axe
instantanee paralele ntre ele, i anume rotaia barei BD fa de AB, a barei AB fa de
O1A i a manivelei O1A fa de sistemul de referin fix. Pentru aceasta, cunoscnd
variaia n timp a unghiului 1 dat n problema 2.4.12, s se exprime ca funcii de
timp unghiurile de rotaie corespunztoare celor 3 rotaii componente ale micrii
absolute a barei BD i s se determine:
162 Cinematica - 2
a) vitezele unghiulare i acceleraiile unghiulare n micrile relative i
absolute ale celor 3 bare;
b) centrele instantanee relative i absolute ale barelor;
c) polii acceleraiilor n micrile relative i absolute ale barelor;
d) vitezele i acceleraiile relative i absolute ale mijlocului M al barei BD la
momentul t 1 = 3 .
Rezolvare
Pentru a se utiliza notaiile consacrate n cazul compunerii mai multor micri
ale unui corp rigid, sistemul de referin fix la care se raporteaz micarea
mecanismului din fig. 2.4.12 trebuie s fie notat cu O 3 x 3 z 3 , iar unghiul 1 devine 3 .
Alegnd sistemele de referin legate de bare ca n fig. 2.6.2, unde axa Ax1 este
paralel cu Bx1 , variaia n timp a unghiurilor de rotaie corespunztoare celor 3 rotaii
componente ale micrii absolute a barei BD rezult:
1 = 23 = 2t ,
2
2 = 2t ,
2
3 = t .
a) Cu notaiile cunoscute, vitezele i acceleraiile unghiulare ale barelor n
micrile lor relative i absolute devin:
10 = & 1 = 2 , 21 = & 2 = 2 , 2 = 32 = & 3 = ,
20 = 10 + 21 = 0 , = 30 = 20 + 32 = , 1 = 21 + 32 = ;
10 = 21 = 20 = 0 , = 1 = 2 = 0 ,
unde elementele micrilor absolute ale barelor s-au notat cu un singur indice, iar
pentru micarea absolut a barei BD, de care este legat sistemul de referin Bxy,
indicele 0 a fost suprimat.
b) Deoarece micarea absolut a barei BD este compus din 3 rotaii n jurul
axelor paralele Bz , Az1 i O 3 z 2 , rezult c centrele instantanee relative I 01 i I 12
coincid cu articulaiile dintre barele respective, adic I 01 B i I12 A , iar micarea
relativ a barei BD fa de O 3A este de translaie circular, datorit faptului c
20 = 20 = 0 i AB = 2l = const. Se observ c teorema colinearitii a 3 centre

instantanee relative este verificat, deoarece centrul instantaneu relativ I 20 , care ar

trebui s se gseasc la intersecia dreptelor AB i I 2 I , este aruncat la infinit, cele dou
drepte fiind paralele ntre ele. Cunoscnd poziia centrului instantaneu absolut I 2 O 3
pentru bara O 3A i cele dou centre instantanee relative aflate n poziiile momentane
ale articulaiilor A i B, se pot determina poziiile centrelor instantanee absolute I 1 i I
pentru celelalte 2 bare prin construcia grafic din fig. 2.6.2, de unde rezult:
I1I 01
I 2 I 12 1
=
= 1 , O3A = AI1 = l ;
=
= 1 , I1B = BI = 3l .
I I 01 1
I 1I 12 2
c) Polii acceleraiilor J 01 , J 12 i J 20 n micrile relative ale barelor coincid
cu centrele instantanee corespunztoare, deoarece primele 2 micri relative sunt de
rotaie n jurul unor axe, iar a treia este de translaie. Cunoscnd vitezele i acceleraiile
unghiulare ale barelor n micrile lor absolute, se observ imediat c polii
acceleraiilor n aceste micri coincid cu O 3 pentru toate barele mecanismului.
d) Viteza i acceleraia relativ a punctului M fa de bara AB la orice
moment vor fi:
r
r
v r1 = 10 BM ,
r
r
v r 2 = 21 AB ,
= l ,
r
2
a r1 = 10
BM ,
= 22l ,
2
2
iar elementele corespunztoare ale micrii sale relative fa de O 3A vor fi exprimate
de viteza i acceleraia relativ a punctului B n micarea barei AB fa de O 3A :
v r1 = 2
v r 2 = 2 2l = 4l ,
a r1 = 42
r
a r 2 = 221 AB , a r 2 = 42 2l = 82l .
Pentru determinarea elementelor cerute n enun ale micrii absolute a punctului M, se

pot calcula elementele micrilor de transport ale barelor AB i O 3A , precum i
acceleraiile complementare, dup care se aplic formulele de compunere a vitezelor i
acceleraiilor n micarea relativ a unui punct material. Deoarece s-au determinat
parametrii cinematici n micarea absolut a barei BD, este mai uor s se calculeze
viteza i acceleraia absolut a punctului M pe baza distribuiilor de viteze i acceleraii
n micarea plan a acestei bare, astfel nct, la momentul t 1 , rezult:
r
r
v a = IM ,
va =
37
l ;
2
r
a a = 2 JM ,
aa =
13 2
l .
2
Observaie. Se pot pstra parial notaiile din fig. 2.4.12 pentru sistemul de
referin fix O0 x 0 y 0 n loc de O1x 1y 1 i pentru unghiul 1 dac se face o numerotare
invers a barelor mecanismului i a unghiurilor de rotaie corespunztoare. n acest caz,
manivela O 0 A devine primul corp al mecanismului i de ea se leag sistemul de
164 Cinematica - 2
referin O 0 x1 y1 , al doilea corp va fi bara AB cu sistemul de referin legat de ea
Bx 2 y 2 , iar cel de-al treilea corp este bara BD, de care se leag sistemul Bx 3 y3 n loc
de Bxy. De exemplu, vitezele unghiulare relative i absolute ale barelor se vor nota
astfel: 23 , 12 , 13 ; 1 = 01 , 2 = 02 , 3 = = 03 .
2.6.3. Cubul OABCDEHI cu muchiile de lungime l are o micare compus
din 5 micri instantanee de rototranslaie cu axele dirijate dup diagonala sa OI,
respectiv dup diagonalele BO, DO, HO i IE ale feelor sale corespunztoare, dup
care s-au ales versorii direciilor acestor axe ca n fig. 2.6.3. Cunoscnd valorile
algebrice momentane ale parametrilor cinematici pentru distribuiile de viteze n cele 5
micri componente ale cubului, exprimate prin:
1 = 2 3 sin t ,
u1 = 2 3l cos t ,
2 = 3 = 4 =
2 sin t ,
5 = 2 ,
u 2 = u 3 = u 4 = u 5 = 2l cos t ,
unde este o constant pozitiv dat, s se determine:

a) parametrii cinematici pentru distribuiile de viteze i acceleraii n
micarea absolut a cubului;
b) vitezele i acceleraiile absolute ale vrfurilor cubului la un moment t al
micrii sale.
Rezolvare
a) Din enun rezult c micarea
absolut a cubului, de care s-a legat sistemul
de referin Oxyz ca n fig. 2.6.3, este
compus din micarea sa relativ de
rototranslaie fa de un sistem mobil
r
O1x 1y 1z1 cu axa dirijat dup e1 , din
micarea acestuia, de asemenea de
rototranslaie, fa de alt sistem mobil
r
O 2 x 2 y 2 z 2 cu axa dirijat dup e 2 , .a.m.d.,
ultima sa micare component fiind tot de
Fig. 2.6.3
rototranslaie fa de sistemul de referin fix

r
O 5 x 5 y 5 z5 cu axa dirijat dup e5 . Cu
notaiile folosite la compunerea mai multor

micri ale unui corp rigid, parametrii cinematici pentru distribuiile de viteze n
micrile componente ale cubului devin:
)
( )
r r r
r r r
r
r
r
r
10 = 1e1 = 2 i + j + k sin t , u10 = u1e1 = 2l i + j + k cos t ,
r r
r r
r r
r
r
r
r
21 = 2 e2 = i j sin t = i + j sin t , u 21 = u 54 = l i + j cos t ,
r r
r r
r
r
32 = j + k sin t , u 32 = l j + k cos t ,
r r
r r
r
r
43 = i + k sin t , u 43 = l i + k cos t ,
r r
r r
r
r
r
54 = i + j , u 54 = l i + j cos t = u 21 ,
( )
( )
( )
(
(
)
)
astfel nct, n micarea sa absolut, parametrii cinematici pentru distribuiile de viteze

i acceleraii vor fi:
4
r r
r r
r
r
= 50 = i+1,i = 54 = i + j ,
i= 0
4
r
r
r
r
r
r
v50 = (u i +1,i + i +1,i ri 0 ) = u 54 + 54 IO =
i =0
r
r r
= l (1 + cos t )i + (1 cos t ) j = v O ,
r
r
r
r
r
r r
r
vO r r
=
= 0 , aO =
+ v O = 2l sin t i + sin t j + 2k ,
t
t
deoarece se observ c primele 4 micri instantanee de rototranslaie, componente ale

micrii absolute ale cubului, au axele concurente n O i sumele vectoriale ale
parametrilor cinematici pentru distribuiile de viteze ale acestora sunt nule. Ca urmare,
micarea absolut a cubului va fi de rototranslaie fa de axa fix () trecnd prin
punctele sale I i E cu parametrii cinematici pentru distribuiile de viteze i acceleraii
exprimai prin:
r r
r
= i+ j ,
r r
r
u = l i + j cos t ,
r r
=0 ,
r r
r
w = 2l i + j sin t .
Evident, la momentele n care se anuleaz viteza de alunecare, distribuia de viteze a

cubului n micarea sa absolut va fi de rotaie n jurul axei (), iar la momentele n
care se anuleaz acceleraia de alunecare, distribuia sa de acceleraii va fi de rotaie n
jurul aceleiai axe.
b) Vitezele absolute ale vrfurilor cubului vor fi:
r
r
r
r
v O = v B = l (1 + cos t )i + (1 cos t ) j ,
r
r r
r
v A = l (1 + cos t )i + (1 cos t ) j k ,
166 Cinematica - 2
((
(( )
r r
r
r
r r
r
r
v C = l (1 + cos t )i + (1 cos t ) j + k , v D = l i + j cos t + k ,
r r
r r
r
r
r
r
v E = v I = l i + j cos t , v H = l i + j cos t + k ,
iar acceleraiile lor absolute rezult:
((
r
r
r
r r
r
r
r
r
a O = a B = 2l i + j sin t + 2k , a A = 2l ( 1 + sin t )i + (1 + sin t ) j + 2k ,
r
r
r
r
a C = 2l (1 + sin t )i + ( 1 + sin t ) j + 2k ,
r
r
r
a D = 2l (1 + sin t )i + ( 1 + sin t ) j ,
r r
r
r
r
r
r
a E = a I = 2l i + j sin t , a H = 2l ( 1 + sin t )i + (1 + sin t ) j .
(
(
2.6.4. O plac plan, avnd ecuaia

curbei ce o delimiteaz fa de planul de
referin O1 x 1 y 1 legat de ea exprimat prin
y1 = f ( x1 ) , are o micare de translaie rectilinie
n planul fix Oxy, astfel nct axa O1x 1 se mic
pe Ox dup legea OO1 = l(1 t ) , fiind o

constant pozitiv cunoscut. Manivela OA de
lungime l este articulat n O i se sprijin cu
cellalt capt pe curba ce delimiteaz placa
plan considerat.
a) S se determine viteza unghiular a
Fig. 2.6.4
manivelei n funcie de abscisa x 1 a punctului A
i s se exprime x 1 ca funcie de timp i de f.
b) S se determine funcia f astfel nct viteza unghiular a manivelei s fie
constant, de valoare , dac O1 se afl pe curba y1 = f ( x1 ) .
Rspunsuri
a)
b)
f f+
lf
f
f
x1 + l = l arcsin +
x1 = l(t 1) +
l2 f 2
l2 f 2
2.6.5. Un disc circular de raz R se rostogolete fr alunecare n planul

O1 x z pe axa O1 x , astfel nct centrul su O pornete de pe axa O1 z i se mic

uniform pe o dreapt paralel cu O1 x cu viteza de valoare v O = R . n acelai timp,
planul micrii discului are o micare de rotaie uniform n jurul axei fixe
O1 z1 O1z dup legea 1 = t , unghiul 1 fiind msurat n planul fix O1x 1y 1 ntre
axele O1 x 1 i O1 x ca n fig. 2.6.5. La un
moment t al micrii discului, s se
determine:
a) viteza unghiular, acceleraia
unghiular, centrul instantaneu de rotaie i
polul acceleraiilor n micarea sa relativ;
b) viteza unghiular i acceleraia
unghiular n micarea sa absolut;
c) valorile
vitezelor
i
acceleraiilor absolute ale punctelor sale A 1 ,
A 2 , A 3 i A 4 , situate la momentul
Fig. 2.6.5
considerat pe periferia sa la capetele
diametrelor A 1A 2 || O1z i A 3A 4 || O1 x .
Rspunsuri
b)
r
r
r r
r = j , r = 0 , I r A 1 ,
r
r r
r
r
a = j + k , a = 2 i ;
c)
v1 = 2 Rt ,
a)
v 2 = R 4 + 2 t 2 ,
v 4 = R 2 + ( t + 1) ;
2
a 3 = 2 R 4 + ( t 2) ,
2
Jr O ;
v 3 = R 2 + ( t 1)
a 1 = 2 R 1+ 2 t 2 ,
a 2 = 2 R 17 + 2 t 2 ,
a 4 = 2 R 4 + ( t + 2) .
2
2.6.6. Bara AB de lungime 4R, de care s-a legat sistemul de referin Oxyz
ca n fig. 2.6.6, se mic n planul fix O1x 1 y 1 astfel nct capetele sale se mic pe
axele de coordonate i unghiul dintre axele Oy i O1 y 1 variaz n timp dup legea
1 = t , unde este o constant pozitiv cunoscut. La mijlocul O al barei este montat
printr-un rulment cu bile un disc circular de raz R, care are o micare de rotaie
uniform fa de bar cu viteza unghiular r = 2 , orientat ca n figur.
a) S se determine viteza unghiular, acceleraia unghiular, centrul
instantaneu de rotaie i polul acceleraiilor n micarea de transport a discului.
168 Cinematica - 2
b) S se exprime viteza unghiular i acceleraia unghiular n micarea
absolut a discului prin proiecii pe axele sistemului de referin legat de bar.
c) S se calculeze valorile vitezelor i acceleraiilor absolute ale punctelor
sale A 1 , A 2 , A 3 i A 4 de pe periferia discului la momentul t 1 = 4 , cnd A 1 i
A 2 se gsesc pe axa Oz, iar A 3 i A 4 pe Ox.
Fig. 2.6.6
Fig. 2.6.7
Rspunsuri
a)
b)
c)
r
r
r r
t = k , t = 0 ,
O1I t = 2OI t = 4 R , J t O1 .
r
r
r
a = 2 j + k ,
r
r
a = 22 i .
v 1 = v 2 = 2 2R ,
a 1 = a 2 = 62 R ,
v 3 = 13R ,
a 3 = 32 R ,
v 4 = 5R ;
a 4 = 72 R .
2.6.7. Un cub cu muchiile de lungime l are o micare compus din 5 rotaii

n jurul unor axe dirijate dup muchii ale sale ca n fig. 2.6.7 i dintr-o micare
instantanee de rototranslaie n raport cu axa dirijat dup diagonala sa DA. tiind c
parametrii cinematici pentru distribuiile de viteze n micrile componente ale cubului
au valorile:
1 = 2 = 4 = 5 = ,
3 = 3 ,
6 = 3 ,
u = 3l ,
unde este o constant pozitiv cunoscut, s se determine parametrii cinematici
pentru distribuiile de viteze i de acceleraii n micarea sa absolut.
Rspunsuri
r r r
==0 ,
r r
r
r
v O = l 2 i j + 2k ,
v O = 3l ,
r
r
aO = 0 .
2.6.8. Un cub cu muchiile de lungime l are o micare compus din 6 rotaii

n jurul unor axe dirijate dup muchii ale sale ca n fig. 2.6.8. tiind c vitezele
unghiulare n micrile componente ale cubului
au aceeai valoare constant dat, s se
determine:
a) parametrii
cinematici
pentru
distribuiile de viteze i de acceleraii n
micarea sa absolut, exprimai prin proiecii pe
axele sistemului de referin Oxyz legat de cub,
r
avnd axa Ox dirijat dup 1 i celelalte axe
dup celelalte 2 muchii concurente n O;
b) viteza absolut i acceleraia
absolut de alunecare a cubului, precum i
ecuaiile axelor instantanee de rototranslaie sau
de
rotaie fa de sistemul de referin legat de
Fig. 2.6.8
el.
Rspunsuri
a)
b)
r
r
= 4k ,
r r
=0 ,
r r r
r
v O = l 2 i 2 j + k ,
r
r r
r
u = lk , w = 0 ;
( ) , ( )
x=y=
( )
r r
r
a O = 82l i + j ;
l
2
2.6.9. Mecanismul din fig. 2.6.9, format din 3 bare identice de lungime 2l
fiecare, se mic n planul fix O1x1y1 astfel nct unghiurile din figur variaz n timp
dup legile:
1 = 2 = t , 3 = 2 t ,
unde este o constant pozitiv cunoscut.
170 Cinematica - 2
a) S se determine viteza unghiular, acceleraia unghiular, centrul
instantaneu de rotaie i polul acceleraiilor n micarea absolut a barei AB.
b) S se arate c micarea absolut a barei BD este de translaie i s se
calculeze viteza absolut i acceleraia absolut a unui punct M de pe ea la un moment
t al micrii.
Rspunsuri
a)
2 = 12 + 23 = 2 ,
O1I 2 = I 2 A = l ,
b)
2 = 0 ,
O1J 2 = 3J 2 A =
3 = 3 = 0 ,
3l
.
2
v M = 2l 5 + 4 cos t ,
a M = 22l 17 + 8 cos t .
Fig. 2.6.9
2.6.10. Mecanismul din fig. 2.6.10, format din 5 bare identice de lungime 4 l
fiecare, se mic n planul fix O1x1y1 astfel nct unghiurile din figur variaz n timp
dup legile:
1 = 2 = 4 = 5 = t ,
3 = 4 t ,
unde este o constant
pozitiv cunoscut.
Fig. 2.6.10
S se determine:
a) vitezele unghiulare
relative i absolute ale
barelor;
b) centrele instantanee
de
rotaie
i
polii
acceleraiilor pentru barele 2
(AB), 3 (BC) i 4 (CD) n
micrile lor relative una
fa de alta, precum i n
micrile lor absolute;

c) valorile vitezei i acceleraiei absolute ale unui punct M de pe bara 5 (DE) la
un moment t al micrii.
Rspunsuri
a)
23 = 45 = 56 = , 34 = 4 , 24 = 35 = 3 ,
25 = 36 = 2 , 26 = , 46 = 2 ;
1 = , 2 = 2 , 3 = 2 , 4 = , 5 = 0 ;
b)
I 23 J 23 B ,
B CI 24 ,
I 34 J 34 C ,
BI 24 =
O1I 2 = AI2 = 2l ,
I 24 J 24 ,
4l
;
3
J 2 O 1A ,
AJ 2 = l ,
BI 2 = BI3 = 2l (cos t + 2 cos 2t ) + (sin t + 2 sin 2t ) ,

2
J3 J2 ,
I 4 (8l cos t + 8l cos 2t ,8l sin t + 16l sin 2t ) ,
J 4 ( 24l cos 2t ,0 ) ;
c)
v M = 8l(sin t + 2 sin 2t ) ,
a M = 82l(cos t + 4 cos 2t ) .
3.1. Dinamica punctului material

3.1.1. S se demonstreze legile lui Kepler, enunate mai jos, privind micarea
planetelor n jurul Soarelui, pe baza studiului micrii unui punct material sub aciunea
unei fore centrale de atracie newtonian.
a) Traiectoria oricrei planete este o elips, avnd Soarele ntr-unul din
focarele sale.
b) Raza vectoare a unei planete descrie arii egale n intervale de timp egale.
c) Raportul dintre ptratul timpului de revoluie i cubul semiaxei mari a
traiectoriei este acelai pentru toate planetele.
Rezolvare
Cea de-a doua lege a lui Kepler, enunat la b), rezult imediat din legea
ariilor, valabil n micarea unui punct material sub aciunea oricrei fore centrale.
Conform acestei legi, micarea unui punct material sub aciunea unei fore centrale este
plan, avnd viteza areolar constant de valoare c 2 .
Pentru determinarea traiectoriei punctului material, aflat n micare sub
aciunea unei fore de atracie newtonian, se aplic ecuaia lui Binet, care exprim
ecuaia diferenial a traiectoriei n coordonate polare. n cazul micrii unei planete n
jurul Soarelui, ecuaia lui Binet devine:
2
d 2 1 1
kMm r
,
+
=
d 2 r r
r 2 mc 2
unde k este constanta atraciei universale, M este masa Soarelui, iar m este masa
planetei. Se observ c n membrul drept al acestei ecuaii se obine o constant
pozitiv, care se noteaz cu 1 p , astfel nct rezult:
1 1
= + cos( 0 ) ,
r p p
r=
p
1 + cos( 0 )
(1) ,
p=
c2
,
kM
unde i 0 sunt constante de integrare. Relaia (1) reprezint ecuaia unei conice n
coordonate polare, avnd focarul n centrul atractiv O, excentricitatea i parametrul
p. Natura conicii depinde de excentricitatea sa, care este o constant de integrare, astfel
nct, pentru determinarea ei, se consider ca poziie iniial a planetei o poziie n care
3.1 - Dinamica punctului material 173

unghiul polar este luat nul i raza vectoare r0 , viteza v 0 i unghiul dintre ele sunt
presupuse cunoscute. Deoarece viteza radial a planetei se poate exprima prin:
v r = &r =
dr d r 2
c c
= sin( 0 ) 2 = sin( 0 ) ,
d dt
p
r
p
condiiile iniiale considerate conduc la ecuaiile:
r0 =
p
,
1+ cos 0
v 0 cos =
c
sin 0 ,
p
din care rezult:
cos 0 =
tg 0 =
p
1 ,
r0
sin 0 =
r0 v 20 sin cos
,
kM r0 v 20 sin 2
p
ctg ,
r0
= 1+
p=
r02 v 20 sin 2
,
kM
r02 v 20 sin 2 2
kM
v0 2
2
2
k M
r0
(2) .
Pe baza relaiei (2) se poate determina natura conicii:

pentru v 0 = kM r0 i = 2 se obine = 0 , deci traiectoria
planetei este un cerc;
pentru kM r0 < v 0 < 2 kM r0 (3) se obine 0 < < 1 , deci traiectoria
planetei va fi o elips;
pentru v 0 2 kM r0 rezult 1 , deci un punct material care atinge sau
depete aceast vitez n sistemul solar va prsi acest sistem pe o ramur tinznd
spre infinit a unei parabole, respectiv a unei hiperbole.
Traiectoriile planetelor din sistemul solar nu pot avea ramuri tinznd spre
infinit, astfel nct aceste traiectorii pot fi numai elipse. ntr-adevr, pe baza
observaiilor i msurtorilor astronomice s-a constatat c n orice poziie a unei
planete pe traiectoria sa sunt verificate relaiile (3). n cazul planetei Mercur, care este
cea mai apropiat de Soare, se obine o valoare foarte mic a excentricitii, deci
traiectoria sa este foarte apropiat de un cerc.
Pentru a demonstra cea de-a treia lege a lui Kepler, enunat la c), este necesar
s se calculeze lungimea a a semiaxei mari a traiectoriei unei planete i timpul su T de
revoluie. Pe baza relaiei (1), pentru cos( 0 ) = 1 , se pot determina valorile
extreme ale razei vectoare, astfel nct rezult:
2a =
p
p
2p
+
=
,
1+ 1 1 2
a=
p
,
1 2
b = a 1 2 =
p
1 2
= ap ,
unde b este lungimea semiaxei mici. Perioada de revoluie a planetei se determin din
legea ariilor:
174 Dinamica - 3
r2
d
=c ,
dt
T=
2 2
2 ab 2 a a
r
0 c d = c = c
2 3 2
c2
=
a ,
kM
kM
de unde, prin ridicare la ptrat i mprire cu a 3 , se obine relaia care demonstreaz

aceast lege.
3.1.2. Un corp punctiform paralelipipedic de mas m este aruncat cu viteza
iniial de valoare v 0 pe un plan nclinat cu unghiul fa de planul orizontal. Se
cunosc unghiul dintre viteza iniial i orizontala corespunztoare a planului nclinat,
precum i coeficientul de frecare dintre corp i planul nclinat.
a) S se stabileasc proprietile micrii corpului pe planul nclinat n
funcie de (0 , 2] i (0 , 2 tg ] .
b) Pentru = 2 i = tg s se determine legea de micare a corpului pe
planul nclinat.
c) Pentru = 6 , = 3 i = 3 3 s se arate c traiectoria corpului
admite o asimptot paralel cu linia de cea mai mare pant a planului nclinat i s se
determine ecuaia asimptotei i viteza corpului pe ramura asimptotic a traiectoriei sale.
Rezolvare
a) n fig. 3.1.2 s-a reprezentat sistemul de referin fix Oxyz legat de planul
nclinat, cu originea n poziia
iniial a corpului i cu axa Oy
dirijat dup linia de cea mai mare
pant a planului nclinat n sens
ascendent. ntr-o poziie oarecare
a corpului pe planul nclinat,
asupra sa acioneaz greutatea
r
proprie mg , reaciunea normal
r
N a planului nclinat i fora de
r
frecare Ff , care este situat n
planul Oxy, este dirijat dup
tangenta la traiectorie n poziia
curent P a corpului n sensul
r
opus vitezei sale v i are valoarea
Fig. 3.1.2

N. Ca urmare, aplicnd legea fundamental a dinamicii, ecuaia diferenial vectorial
a micrii corpului pe planul nclinat devine:
r
v
r
r r
ma = mg + N N ,
v
ale crei proiecii pe axele sistemului de referin considerat sunt ecuaii difereniale
nelineare, greu de integrat. Se obin ecuaii difereniale mai uor de integrat dac se
studiaz micarea corpului pe planul nclinat n coordonate intrinseci fa de traiectoria
sa plan necunoscut, pentru care se consider ca parametru de poziie unghiul dintre
tangenta la traiectorie i axa Ox, msurat n planul Oxy. Aceste ecuaii rezult:
mv& = mg sin sin N ,
mv 2
= mg sin cos ,
Rc
N mg cos = 0 ,
iar dup nlocuirea valorii N din ultima ecuaie n prima, ele devin:
dv
= g( sin sin + cos )
dt
v2
= g sin cos
Rc
(1) ,
(2) ,
unde cu R c s-a notat raza de curbur a traiectoriei. Pentru a se putea integra aceste
ecuaii difereniale, n primul rnd este necesar s se exprime R c n funcie de .
Pentru aceasta, notnd cu unghiul dintre normala principal PP a traiectoriei i axa
Ox, din fig. 3.1.2 rezult:
ds
ds dt
dt
= v
.
= , Rc = =
d
d
dt d
2
nlocuind n (2) valoarea determinat pentru R c i apoi eliminnd timpul prin
mprirea membru cu membru a ecuaiei (1) la cea care rezult, se obin ecuaiile:
d
= g sin cos
dt
dv
= tg +
vd
cos
(3) ,
(4) ,
unde = ctg este o constant adimensional ce ia valori n intervalul (0 , 2] cnd

are valorile din enun. Ecuaia (4) are variabilele separabile, deci se poate integra uor,
dar chiar fr integrarea ei se pot stabili proprietile micrii corpului pe planul
nclinat n funcie de i n loc de , pe baza ecuaiilor (1), (2) i (3).
176 Dinamica - 3
Pentru = 2 se observ c micarea corpului este rectilinie pe axa Oy, deci
= 2 i din (1) rezult:
v = v 0 gt( sin + cos )

y = v0t
gt 2
( sin + cos )
2
(5) ,
(6) .
Legea micrii (6) este valabil n timpul micrii ascendente a corpului, pentru
t [ 0, t u ] , unde timpul de urcare t u se determin din (5) pentru v = 0 . Dac
(0 ; 1) , deci (0 , tg ) , n micarea descendent a corpului se schimb sensul
forei de frecare i acceleraia corespunztoare se obine din (1) pentru = 2 i
n loc de . Dac [1; 2] , corpul se oprete la momentul t u i nu va mai avea

micare descendent.
Pentru (0 , 2) , traiectoria corpului n micarea sa pe planul nclinat va fi
o curb plan, care trebuie s verifice ecuaiile (1), (2) i (3). Din (2) rezult cos 0 ,
egalitatea fiind ndeplinit numai dac R c , deoarece fora de frecare nu poate
determina schimbarea sensului de micare pe traiectorie, astfel nct viteza nu se poate
anula, dect n cazul n care = 2 . Ca urmare, din (3) se obine d 0 , ceea ce
arat c scade, n timpul micrii corpului, de la valoarea iniial la 2 , deci
traiectoria sa va fi o curb plan cu o asimptot paralel cu axa Oy. Din (1) rezult c,
pe ramura ascendent a traiectoriei, cnd scade de la la 0, viteza scade de la
valoarea iniial v 0 la o valoare ce se poate determina n urma integrrii ecuaiei (4) de
la = la = 0 . Pe ramura descendent a traiectoriei corpului, viteza sa continu s
scad, pn cnd se anuleaz membrul drept al ecuaiei (1), adic pentru sin = .
Pentru (0 ; 1) se obine (0 , 2) , pentru care viteza corpului este minim,
dup care aceasta crete de la valoarea minim la o valoare tinznd spre infinit pe
ramura asimptotic a traiectoriei sale. ntr-adevr, n urma integrrii ecuaiei (4):

(1 + sin )
v

= tg +
ln
d = ln
v0
cos
(cos ) +1
1 + sin cos
v = v0

1 + sin cos
se obine:
(1 + sin )
+1
(cos )
2
lim
= lim
+1
(1 + sin ) cos
( + 1)(cos ) sin + 1
1
(7) ,
cos
lim
1 + sin
2

1
1 tg 2
=
lim
+ 1 1 + tg 2 + 2tg
2
2
2
1 tg
2
=
lim
+ 1 1 + tg
2
2
Pentru = 1 , rezult = 2 i limita de mai sus are valoarea finit 1 2 , deci

micarea corpului pe ramura asimptotic a traiectoriei sale va fi uniform. Dac
(1, 2] , se observ c membrul drept al ecuaiei (1) nu se poate anula, dar limita de
mai sus este nul, deoarece 1 < 0 , astfel nct, n acest caz, viteza corpului scade tot
timpul micrii sale, pn cnd, pe ramura descendent a traiectoriei sale, viteza sa
devine nul i corpul se oprete pe planul nclinat ntr-o poziie care se poate
determina.
Se observ c proprietile micrii corpului punctiform considerat pe un plan
nclinat aspru sunt similare celor ale micrii unui punct material greu n aer numai
dac = 1 .
b) n condiiile din enun, din (5) i (6) rezult c legea micrii corpului pe
axa Oy va fi:
y = v 0 t gt 2 sin ,
t [0, t u ] ,
tu =
v0
,
2g sin
deci corpul se oprete n poziia:
y max = y( t u ) =
v 20
.
4g sin
c) Pentru datele din enun se obine = 1 i din analiza efectuat la punctul

a) rezult c traiectoria corpului admite o asimptot paralel cu axa Oy, care va avea
ecuaia x = x a . Pentru a determina abscisa x a a asimptotei i viteza v a a corpului pe
ramura asimptotic a traiectoriei sale se folosesc ecuaiile (3) i (7), din care rezult:
dx = v cos dt = v cos
7 2 3 v 20
x=
2
g
x a = lim x =
u1
7 2 3 v 20
vd
d
=
,
g sin cos
2
g (1 sin ) 2
(1 sin )
7 2 3 v 20 2 3(1 u) 3(1 u) + 2
=
2
g 3
(1 u) 3
2
v
4 3 v
= 0,378
,
6
g
g
2
0
tg = u ,
2
2
0
v a = lim v =
,
3 3
2 3
v 0 = 0,067 v 0 .
4
178 Dinamica - 3
3.1.3. O plac ptrat, de grosime cunoscut, are o micare de translaie
rectilinie i uniform accelerat ntr-un plan vertical, pe linia de cea mai mare pant a
unui plan nclinat cu unghiul = 6 fa de planul orizontal. Pe plac este practicat
un canal circular de raz R cu centrul n centrul su O, n care se poate mica fr
frecare o bil de mas m. tiind c acceleraia plcii are valoarea a = g , g fiind
acceleraia gravitaional, s se determine poziia de repaus relativ a bilei, reaciunea
canalului asupra sa n poziia sa de repaus relativ, precum i perioada micilor oscilaii
n jurul poziiei sale de repaus relativ, dac micarea plcii pe planul nclinat are loc n
sensul:
a) ascendent;
b) descendent.
Rezolvare
forele ce acioneaz asupra bilei n
timpul unei micri relative fa de
plac, n cazul n care placa se mic pe
planul nclinat n sensul ascendent. Ca
parametru de poziie al bilei n timpul
micrii sale relative s-a considerat
unghiul dintre raza curent OP i
normala la planul nclinat. n acest caz,
legea fundamental a dinamicii micrii
relative a unui punct material se exprim
prin:
r
r r r
ma r = mg + N + FtI ,
unde fora inerial de transport are

valoarea ma. Proieciile acestei ecuaii
vectoriale pe tangenta i pe normala
principal la traiectoria relativ conduc
la ecuaiile:
Fig. 3.1.3
&& = ma cos mg sin( ) ,

mR
(1)
mR& = N ma sin mg cos( ) ,

2
din care, pentru poziia de repaus relativ a bilei i datele din enun, rezult:
cos r
3
1
sin r + cos r = 0 ,
2
2
r =
,
3
N( r ) = 3mg .

Pentru determinarea perioadei micilor oscilaii ale bilei n jurul poziiei sale de repaus
relativ, n ecuaia (1) se nlocuiete = r + , unde este un nou parametru de
poziie, astfel nct rezult:
&& = g 1 cos 3 sin 3 sin 1 cos ,

R
2
2
2
2
&& + 3 g = 0 ,
sin = ,
&& + 3 g sin = 0 ,
g
,
R
T = 2
3R
.
3 g
b) Dac placa se mic pe planul nclinat n sensul descendent, forele ce

acioneaz asupra bilei n timpul micrii sale relative vor fi aceleai, numai sensul
forei ineriale de transport se schimb, aceasta avnd sensul contrar celui din fig. 3.1.3.
n acest caz, ecuaiile difereniale ale micrii relative a bilei devin:
&& = g cos g sin ,

R
(2)
mR& 2 = N + mg sin mg cos ,
6
cos r
3
1
sin r + cos r = 0 ,
2
2
r =
,
6
N( r ) = mg ,
iar pentru aceast poziie de repaus relativ din (2) rezult:
,
6
&& + g sin = 0 ,
&& = g 3 cos + 1 sin + 1 sin 3 cos ,

R
2
2
2
2
sin = ,
&& + g = 0 ,
g
,
R
T = 2
R
.
g
Observaie. Poziia de repaus relativ a bilei, n fiecare din cele dou cazuri de
micare a plcii pe planul nclinat, se mai poate determina cu ajutorul construciei
geometrice a rezultantei dintre greutatea bilei i fora inerial de transport, care va fi
un vector constant i n poziia de repaus relativ trebuie s fie echilibrat de reaciunea
normal a canalului asupra bilei. Astfel, n cazul a), aceast rezultant are valoarea
3mg i formeaz unghiul 3 cu normala la planul nclinat. Se mai poate determina
i perioada micilor oscilaii ale bilei n jurul poziiei sale de repaus relativ, care trebuie
s fie egal cu perioada micilor oscilaii ale unui pendul matematic de lungime R ntr-
180 Dinamica - 3
un cmp gravitaional uniform cu acceleraia 3g . Pentru cazul b), aceste elemente ale
micrii relative a bilei se pot determina n mod analog.
3.1.4. n absena cmpului gravitaional, un punct material se mic n planul

Oxy sub aciunea unei fore de atracie din partea axei Ox, care este proporional cu
masa m a punctului i cu distana la axa Ox, factorul de proporionalitate fiind k 2 .
tiind c, la momentul iniial al micrii, punctul material se gsete n poziia
A 0 (0, h) i are viteza iniial de valoare v 0 paralel cu axa Ox, s se determine:
a) legea micrii punctului material i ecuaia traiectoriei sale;
b) valorile extreme ale vitezei punctului material i poziiile sale
corespunztoare pe traiectorie. Ce direcie fa de traiectorie i ce valoare are
acceleraia sa n aceste poziii?
Rspunsuri
a)
b)
x = v0t ,
y = h cos kt ;
kx
y = h cos
;
v0
2 v 0
v
v min = v 0 n poziiile A 0 (0, h) , A 2 0 , h , A 4

,h , ... ;
k
k
v
3 v0
5 v 0
,0 , A 5
,h , ... .
v max = v 02 + k 2 h 2 n poziiile A1 0 ,0 , A 3
2k
2k
k
n poziia n care viteza punctului material este minim, acceleraia sa are

valoare maxim a max = k 2 h i este dirijat dup normala la traiectorie, deoarece n
aceste poziii a = v& = 0 . n poziiile n care viteza punctului este maxim acceleraia
sa are valoarea minim a min = 0 , deoarece n aceste poziii i acceleraia sa normal
an =
v2
este nul ( R C ).
RC
3.1.5. n absena cmpului gravitaional, un punct material se mic n planul

Oxy sub aciunea unor fore de atracie din partea axelor de coordonate, care sunt
proporionale cu masa m a punctului i cu distanele corespunztoare la axele de
coordonate, factorul de proporionalitate fiind k 2 . tiind c, la momentul iniial al

micrii, punctul material se afl n poziia A 0 ( h , 0) i are viteza iniial de valoare
v 0 = 2 kh paralel cu axa Oy, s se determine:

b) valorile extreme ale vitezei punctului material i poziiile sale
corespunztoare pe traiectorie. Ce direcie fa de traiectorie i ce valoare are
acceleraia sa n aceste poziii?
Rspunsuri
a)
x = h cos kt ,
y = 2h sin kt ;
x 2 y2
+
=1 ;
h 2 4h 2
b)
v max = v O = 2kh n poziiile A 0 ( h , 0) i A 2 ( h,0 ) ;

v min = kh n poziiile A1 (0,2h ) i A 3 (0, 2h ) .
n aceste poziii, avem acceleraia tangenial a punctului a = v& = 0 , deci

acceleraia sa va fi dirijat dup normala principal la traiectoria sa eliptic i va avea
una din cele dou valori extreme: a min = k 2 h , respectiv a max = 2k 2 h .
3.1.6. Un punct material P de mas m se mic n planul vertical Oxy, cu axa

Ox vertical orientat n sens descendent, sub aciunea greutii sale i a unei fore de
r
natur elastic, exprimat prin F = kOP . tiind c, la momentul iniial al micrii,
punctul material se afl n repaus n poziia A(0, d ) , s se determine:
b) intervalul de timp al micrii sale din poziia iniial pn n poziia B, n
care traiectoria intersecteaz axa Ox, valorile vitezei i acceleraiei sale n poziia B.
Rspunsuri
a)
b)
g
x = 2 (1 cos 0 t ) ,
0
t AB
=
,
2 0
vB =
y = d cos 0 t ,
g 2 + d 2 04
,
0
0 =
aB = 0 .
k
;
m
20
x ;
y = d 1
g
182 Dinamica - 3
3.1.7. Un punct material P de mas m se mic n planul vertical Oxy, cu axa
Oy vertical orientat n sens ascendent, sub aciunea greutii sale i a dou fore de
r
r
natur elastic, exprimate prin F1 = kAP i F2 = kBP , punctele A i B fiind situate
pe axa Ox la aceeai distan d de O. tiind c, la momentul iniial al micrii, punctul
material se afl n O cu viteza iniial vertical, orientat n sens ascendent, de valoare
v 0 = g m ( 2 k ) , s se determine:

b) momentele la care viteza sa se anuleaz i poziiile sale pe traiectorie la
aceste momente. Ce valori are acceleraia punctului material n aceste poziii?
Rspunsuri
y=
a)
x=0 ,
b)
t n = ( 4 n + 1)
y max =
g
20
g
(sin 0 t + cos 0 t 1) ,
20
,
4 0
2k
;
m
n N ;
2 1 ,
a min = 2 g ,
0 =
y min =
g
20
2 +1 ;
a max = 2 g .
3.1.8. Un mobil este aruncat de la suprafaa Pmntului cu viteza iniial de

valoare v 0 , care formeaz unghiul cu planul orizontal. n timpul micrii sale,
mobilul ntmpin rezistena aerului proporional cu masa i cu viteza sa, factorul de
proporionalitate fiind 1 k .
a) S se determine legea de micare a mobilului i legea de variaie a vitezei
sale.
b) S se verifice proprietile generale ale micrii unui punct material greu
n aer.
Rspunsuri
a)
v x = v 0 cos e t k ,
b)
x = kv 0 cos 1 e t k ,
v y = (kg + v 0 sin )e t k kg .
x a = lim x = kv0 cos ,

t
y = k( kg + v 0 sin ) 1 e t k kgt ;
c = lim v y = kg .
t

3.1.9. Un mobil este lsat liber de la o nlime h = 160 m fa de suprafaa
Pmntului. tiind c, n timpul micrii sale, mobilul ntmpin rezistena aerului
proporional cu masa i cu ptratul vitezei sale, factorul de proporionalitate fiind
0,00625 m 1 , s se determine legea sa de micare i valoarea vitezei sale la momentul
n care ajunge la suprafaa Pmntului. Se va considera acceleraia gravitaional
g = 10 m s 2 .
Rspunsuri
t
x = 160 ln ch [m ] ,
4
v f = 37,64 m s .
3.1.10. Un mobil este aruncat de la suprafaa Pmntului pe vertical n sus cu

viteza iniial v 0 = 40 m s . tiind c, n timpul micrii sale, mobilul ntmpin
rezistena aerului proporional cu masa i cu ptratul vitezei sale, factorul de
proporionalitate fiind 0,1 m 1 , s se determine legea micrii sale ascendente i
nlimea maxim pn la care ajunge. Se va considera acceleraia gravitaional
g = 10 m s 2 .
Rspunsuri
x = 10 ln(cos t + 4 sin t ) [m ] ,
h max = 14,166 m .
3.1.11. Un punct material de mas m se mic sub aciunea unei fore centrale,
care este proporional cu masa sa i cu raza vectoare fa de centrul O, factorul de
proporionalitate fiind k 2 . tiind c, la momentul iniial al micrii, viteza sa iniial
de valoare v 0 este perpendicular pe raza vectoare r0 , s se determine legea de
micare, traiectoria i legea de variaie a vitezei sale n coordonate carteziene, lund
axa Ox dup r0 , dac fora central este:
a) de atracie;
b) de respingere.
S se verifice, n ambele cazuri, c viteza areolar a punctului material este constant.
184 Dinamica - 3
Rspunsuri
a)
x = r0 cos kt ,
y=
v x = kr0 sin kt ,
b)
x = r0 ch kt ,
y=
v x = kr0sh kt ,
v0
x2 k 2 y2
+ 2 =1 ;
sin kt ;
r02
v0
k
v y = v 0 cos kt ;
x2 k 2 y2
2 =1 ;
r02
v0
v0
sh kt ;
k
v y = v 0 ch kt ;
1
r0 v 0 .
2
3.1.12. Traiectoria unui punct material de mas m , aflat n micare sub

aciunea unei fore centrale de atracie, este un cerc de raz R ce trece prin centrul
atractiv O. tiind c, la momentul iniial al micrii, punctul material se afl n poziia
A 0 diametral opus fa de O i are viteza iniial de valoare v 0 , s se exprime
valorile forei centrale i vitezei sale n funcie de raza vectoare fa de O.
Rspunsuri
F=
32 mv 20 R 4
,
r5
v=
Fig. 3.1.13
4v 0R 2
.
r2
3.1.13. Un punct material de mas m
este aruncat pe un plan nclinat cu unghiul
fa de planul orizontal cu viteza iniial
orizontal de valoare v 0 .
a) S se scrie ecuaiile difereniale ale
micrii punctului material pe planul nclinat n
coordonate carteziene, fa de sistemul de
referin din fig. 3.1.13, innd seama de
frecarea de alunecare dintre el i legtur,
caracterizat prin coeficientul de frecare
cunoscut.
b) Pentru = 0 s se determine legea
de micare a punctului material, ecuaia
traiectoriei i legea de variaie a vitezei sale n
coordonate carteziene.

c) Pentru = tg s se arate c traiectoria punctului material admite o
asimptot paralel cu linia de cea mai mare pant a planului nclinat i s se determine
ecuaia asimptotei i viteza punctului material pe ramura asimptotic a traiectoriei sale.
Rspunsuri
x&
a)
&&
x+
b)
x = v0t ,
y=
c)
x& 2 + y& 2
g cos = 0 ,
y=
gx 2
sin ;
2 v 20
xa =
2 v 20
,
3g sin
&&y +
y&
x& 2 + y& 2
g cos = g sin .
gt 2
sin ;
2
vx = v0 ,
va =
v y = gt sin .
v0
.
2
3.1.14. Un punct material de mas m este lansat cu viteza iniial orizontal de

valoare v 0 din poziia A corespunztoare punctului cel mai nalt al suprafeei
exterioare a unei sfere fixe cu centrul O i de raz R, aezat pe un plan orizontal ca n
fig. 3.1.14, unde grosimea suportului n punctul cel mai de jos al sferei este neglijabil.
a) S se determine valoarea v0 astfel nct punctul material s prseasc
legtura ntr-o poziie B pe sfer, dat prin unghiul la centru fa de vertical,
msurat n planul vertical al micrii.
b) Pentru valoarea v 0 determinat, s se calculeze valoarea vitezei finale a
punctului material, n momentul n care ajunge pe planul orizontal. Frecarea de
alunecare dintre punctul material i sfer, precum i rezistena aerului, se consider
neglijabile.
Fig. 3.1.14
Fig. 3.1.15
186 Dinamica - 3
Rspunsuri
a)
v 0 = gR( 3cos 2) .
b)
v f = gR( 3 cos + 2) .
3.1.15.
Un punct material de mas m este lsat liber din poziia
A 0 (2 p , 2 p , 0) pe suprafaa unui cilindru parabolic cu generatoarea orizontal, care are
ecuaia y 2 = 2 px fa de sistemul de referin Oxyz cu axa Oy vertical orientat n
sens pozitiv ascendent ca n fig. 3.1.15. Neglijnd frecarea de alunecare a punctului
material pe legtur, s se determine poziia B n care acesta prsete legtura.
Rspuns
B( p 2 , p , 0) .
3.1.16. Un inel de mas m se poate mica fr frecare pe parabola din srm
de ecuaii x = 0 i y 2 = 2 pz fa de sistemul de referin Oxyz cu axa Oz vertical,
avnd sensul pozitiv ascendent. Pe lng greutatea proprie, asupra inelului mai
r
acioneaz o for F , ale crei proiecii pe axele de coordonate sunt:
yz
X = 2k x + ,
xz
Y = 2k y + ,
xy
Z = 2k z + ,
unde k este o constant pozitiv cunoscut.

r
a) S se arate c fora F este conservativ i s se calculeze lucrul mecanic
efectuat de forele ce acioneaz asupra inelului n deplasarea sa pe parabol din O n
poziia A(0 , 2 p , 2 p) .
b) Dac inelul este lansat din O cu viteza iniial de valoare v 0 , s se
determine v 0 i m astfel nct acesta s ajung n A cu viteza i acceleraia nule.
c) n condiiile de la punctul b), s se determine reaciunea parabolei asupra
inelului, cnd acesta ajunge n poziia A.
Rspunsuri
a)
L OA = 8kp 2 2 mgp .

b)
c)
6kp
2
3gp , m =
.
g
3
r r r
r
N A = 2 kp 4 i 2 j + k .
v0 =
3.1.17. Un inel de mas m se poate mica fr frecare pe elipsa din srm de

ecuaie x 2 a 2 + y 2 b 2 = 1 fa de planul vertical Oxy cu axa Oy vertical, avnd
sensul pozitiv ascendent.
a) S se determine lucrul mecanic al greutii inelului n deplasarea sa din
poziia A(a , 0) n poziia B(0, b) .
b) Dac inelul este lansat din A cu viteza iniial de valoare v 0 , s se
determine v 0 i m astfel nct acesta s ajung n B cu viteza nul.
c) n condiiile de la punctul b) i pentru a = b = R , s se exprime valoarea
reaciunii legturii asupra inelului n funcie de ordonata sa y, n timpul micrii sale
din A n B.
Rspunsuri
a)
L AB = mgb .
b)
v 0 = 2gb .
mg
N=
(3y 2 b) .
R
c)
Fig. 3.1.18
Fig. 3.1.19
188 Dinamica - 3
3.1.18. Un inel de mas m este lsat liber din poziia A pe astroida din srm
reprezentat n fig. 3.1.18, care are ecuaia x 2 3 + y 2 3 = R 2 3 fa de planul vertical
Oxy din figur, n care axa Oy este vertical. Neglijnd frecarea de alunecare dintre
inel i legtur, s se determine:
a) viteza cu care ajunge n B;
b) intervalul de timp al micrii sale din A n B.
Rspunsuri
a)
v B = 2 gR ;
b)
t AB = 6
R
.
2g
3.1.19. n fig. 3.1.19 este reprezentat un corp rigid executat din srm de oel,
care are o micare de rotaie uniform cu viteza unghiular n jurul unei axe fixe
verticale, fa de care latura sa OA formeaz unghiul dat. Pe aceast latur se mic
fr frecare inelul M de mas m, care se afl iniial n poziia sa de repaus relativ, din
care este lansat cu viteza iniial relativ v 0 spre A. S se determine legea micrii
relative a inelului i reaciunea legturii asupra sa n timpul micrii sale relative.
Rspunsuri
x = OM =
g cos
v0
+
sh (t sin ) ;
2
2
sin sin
mg
+ mv 0 cos sh (t sin ) ,
sin
N z = 2m v 0 sin ch (t sin ) .
Ny =
3.1.20. Discul circular cu centrul O1 i de raz R se rotete uniform n planul

su orizontal n jurul articulaiei din O1 cu viteza unghiular . La distana h de O1
este practicat un canal rectiliniu, n care se mic fr frecare culisorul A de mas m,
legat de marginile canalului prin arcuri elicoidale de constant elastic echivalent k,
ca n fig. 3.1.20. La momentul iniial al micrii relative, culisorul se afl la mijlocul O

al canalului, n poziia n care arcurile sunt nedeformate, unde i se imprim viteza
iniial relativ v 0 .
a) Dac = 0 = k m , care va fi poziia de repaus relativ a culisorului?
Dar dac 0 ?
b) Pentru < 0 s se determine legea micrii relative a culisorului i
componentele reaciunii canalului asupra sa n timpul micrii sale relative.
Rspunsuri
a)
= 0 , x r = x ( R 2 h 2 , R 2 h 2 ) ;
0 , x r = 0 ;
v0
sin t 20 2
x=
2
2
0
v0
b) x =
sin t 20 2 ;
2
2
0
N y = 2 mv 0 cos t 20 2 m 2 h ,
Fig. 3.1.20
N z = mg .
Fig. 3.1.21
3.1.21. Circumferina din srm cu centrul O i de raz R se rotete n jurul

diametrului su vertical cu viteza unghiular constant. Pe circumferin se poate
190 Dinamica - 3
mica fr frecare un inel M de mas m, pentru care se consider ca parametru de
poziie al micrii sale relative unghiul dintre raza mobil OM i raza vertical OA,
aa cum este reprezentat n fig. 3.1.21.
a) S se determine toate poziiile de repaus relativ ale inelului pe
circumferin i valorile corespunztoare ale reaciunii legturii asupra sa.
b) S se studieze stabilitatea poziiilor de repaus relativ determinate,
exprimnd legea de micare a inelului n cazul micilor oscilaii n jurul acestor poziii
de repaus relativ.
Rspunsuri
a)
1 = 0 ,
2 = , 3, 4 = arccos
g
;
R2
N 1,2 = mg ,
N 3,4 = mR 2 .
3.1.22. Parabola din srm de ecuaie y = x 2 2 p fa de sistemul de referin

din fig. 3.1.22 se rotete n jurul axei sale de simetrie verticale Oy cu viteza unghiular
constant. Pe parabol se mic fr frecare
inelul A de mas m, care este lansat din vrful O al
parabolei cu viteza iniial relativ v 0 . S se
determine:
a) poziia de repaus relativ i reaciunea
legturii asupra inelului n poziia sa de repaus
relativ, dac = 0 = g p ;
b) poziia de repaus relativ i reaciunea
legturii asupra inelului n poziia sa de repaus
relativ, dac 0 ;
c) expresia vitezei relative a inelului n
funcie de poziia sa pe parabol n timpul micrii
sale relative, dac 0 .
Fig. 3.1.22
Rspunsuri
b)
mg 2
x2
x, y R , y =
, N1 =
x + p2 ;
2p
p
x = y = 0 , N 2 = mg ;
c)
v r = v 20 + 2 20 x 2 = v 20 + 2 p 2 20 y .
a)
3.2 - Momente de inerie 191
3.2. Momente de inerie

3.2.1 11. S se determine momentele de inerie axiale, polare i centrifugale
pentru corpurile omogene de mas m, avnd forma i dimensiunile geometrice din fig.
3.2.1 11, n raport cu sistemele de referin din fiecare figur, unde cu C s-a notat
centrul de greutate al corpului i cu indicele zero sunt notate axele principale de inerie
corespunztoare originii sistemului de referin considerat.
Rezolvare
n cele ce urmeaz se prezint dou metode pentru rezolvarea complet a
problemei 3.2.11, la celelalte probleme dndu-se numai rspunsurile la ntrebrile din
enun. n fig. 3.2.11 nu s-au mai reprezentat sistemele de referin Ox 0 y 0 z 0 i
Cx 0 y 0 z 0 , pentru a nu se complica figura, iar suprafaa de seciune a corpului cu planul
su de simetrie Oyz a fost haurat.
Metoda I. Calculul momentelor de inerie axiale i centrifugale n raport cu
sistemul de referin Oxyz se poate face pe baza descompunerii corpului considerat n
corpuri la care se cunosc formule de calcul ale momentelor de inerie n raport cu axe
paralele, cu originea n centrul de greutate al fiecrui corp parial rezultat n urma
descompunerii. Corpul din fig. 3.2.11 se poate descompune n dou paralelipipede
dreptunghice cu centrele de greutate C1 i C 2 , precum i n cubul cu centrul O,
considerat ca cea de-a treia parte a corpului dat iniial. Deoarece densitatea acestui corp
este:
m1 m2 m3 m m1 m2 m3
m
=
=
= = 3= 3= 3=
,
V1 V2 V3 V 8a
4a
8a
20a 3
se obine:
m1 = m3 =
2m
,
5
m2 =
m
,
5
astfel nct momentele de inerie axiale ale celor 3 pri fa de sistemele de referin
din figur rezult:
192 Dinamica - 3
Fig. 3.2.1
Fig. 3.2.2
Fig. 3.2.3
Fig. 3.2.4
Fig. 3.2.5
Fig. 3.2.6
Fig. 3.2.7
Fig. 3.2.8
Fig. 3.2.9
Fig. 3.2.10
Fig. 3.2.11
194 Dinamica - 3
J (x11) =
m1
m
17
ma 2
J (y11) = 1 4a 2 + a 2 =
,
16a 2 + a 2 = ma 2 ,
12
6
12
30
m
m
2
ma 2
J (z11) = 1 4a 2 + 16a 2 = ma 2 ;
J (x22) = 2 a 2 + 4a 2 =
,
12
3
12
12
m
m
2
ma 2
J (y22) = 2 4a 2 + 4a 2 = ma 2 , J (z22 ) = 2 4a 2 + a 2 =
;
12
15
12
12
m
4
J (x3) = J (y3) = J (z3) = 3 4a 2 + 4a 2 = ma 2 ,
12
15
iar toate momentele de inerie centrifugale sunt nule, axele de coordonate fiind axe de
simetrie pentru fiecare corp parial. Cu ajutorul formulelor lui Steiner, pentru ntregul
corp rezult:
(1)
J x = J x1
2 a 2 (2)
2 a 2 ( 3) 82 2
+ m1 9a + + J x2 + m2 4a + + J x =
ma ,
4
4
15
22
2
a
J y = J (y11) + m1 + J (y22) + m2 ( 2a ) + J (y3) =
ma 2 ,
2
15
2
14
a
J z = J z1 + m1 ( 3a ) + J z2 + m2 + J (z3) =
ma 2 ,
2
3
1
29 2
JO = Jx + Jy + Jz =
ma ,
5
2
J xy = J zx = 0 ,
(1)
( 2)
4
a
a
J yz = m1 ( 3a) + m2 ( 2a) = ma 2 .
2
2
5
Pentru determinarea axelor principale i a momentelor principale de inerie n
raport cu punctul O este necesar s se caute axele respective din planul Oyz, deoarece
se observ c axa Ox este principal de inerie. Pentru aceasta, se consider axa () ce
trece prin O, variabil n acest plan, fa de care momentul de inerie al corpului va fi:
J = J y cos2 + J z sin 2 2J yz sin cos =
2 ma 2
(23 12 cos 2 + 6 sin 2) .
15
Din condiia de extrem a acestui moment de inerie rezult:
tg2 =
1
,
2
1
1
1 = arctg = 1317 ,
2
2
2 = 1 + 90= 7643 ,
de unde se obin momentele principale de inerie n raport cu punctul O:
J 1 = J x = 5,47 ma 2 ,
J 2 = J (1 ) = 1,278ma 2 ,
J 3 = J ( 2 ) = 4,855ma 2 .

Centrul de greutate al corpului se va gsi n planul su de simetrie Oyz, deci
coordonatele sale vor fi:
xC = 0 ,
yC =
m1y C1 + m2 y C2
m
11
a,
10
zC =
m1 z C1 + m 2 z C2
m
a
.
5
Pe baza formulelor lui Steiner rezult:
121 2 a 2 253 2
J x = J x m
a + =
ma ,
25 60
100
2
107
a
J y = J y m =
ma 2 ,
5
75
2
1037
11a
J z = J z m
ma 2 ,
=
10
300
121 2 a 2 1
91 2
J C = J O m
a + = J x + J y + J z =
ma ,
5 2
20
100
J x y = J z x = 0 ,
J yz = J yz my C z C =
51 2
ma .
50
Axele i momentele principale centrale de inerie ale corpului se determin n mod

analog, astfel nct, pe baza valorilor calculate mai sus i cu notaiile din fig. 3.2.11,
rezult:
J = J y cos2 + J z sin 2 2J yz sin cos =

ma 2
=
(1465 609 cos 2 + 612 sin 2 ) ,
600
204
tg2 =
1 , 1 = 22,5 , 2 = 67,5 ,
203
J 1 = J x = 4,217 ma 2 ,
J 2 = J (1 ) = 1,72 ma 2 ,
J 3 = J ( 2 ) = 3,16ma 2 .
Metoda II. Metoda cea mai general pentru calculul momentelor de inerie
axiale i centrifugale ale unui corp n raport cu un sistem de referin Oxyz este cu
ajutorul integralelor de volum pe domeniul volumetric ocupat de corp, deoarece nu
ntotdeauna se poate efectua o descompunere convenabil a corpului n pri, astfel
nct pentru fiecare parte s se poat determina uor momentele de inerie n raport cu
axele paralele ce trec prin centrul de greutate al prii respective. Pentru corpul din fig.
3.2.11, gradul de dificultate pentru efectuarea acestor calcule prin aceast metod
general este acelai ca i prin metoda precedent, deoarece integralele de volum
corespunztoare se pot efectua relativ uor, dup cum urmeaz:
196 Dinamica - 3
3a
m a3
2
+ az dz +
2
10a a 3
a
0
a
3
3
3
a
125a
82
a
+ + az 2 dz +
+ 4az 2 dz = ma 2 ,
3
3
3
15
a
a
J x = y 2 + z 2 dxdydz = y 2 + z 2 dydz dx =
3a
2a 3
m a2
2
J y = x 2 + z 2 dxdydz =
+ 2az 2 dydz =
+ z adz +
2
10a a 3
3
0
a
2
2
22
+ + z 2 adz + + z 2 4adz =
ma 2 ,
3
15
a
a
3a
2a 3
m 2a 3
2
J z = x + y dxdydz =
+ 2ay dydz =
dz +
10a 2 a 3
3
a
0
a2
2a 3
125a 3 a 3 14
+
dz + 4a +
dz = ma 2 ,
3
3
3 3
3
a
a
J xy
= xydxdydz = ydydz xdx = 0 ,

a
J yz = yzdxdydz = yzdydz dx =
a
25a 2 a 2
4
+
zdz = ma 2 ,
2
5
2
a
3a
a 2
m a2
a
+
zdz
zdz +

10a a 2
2
a
J zx = xzdxdydz = zdydz xdx = 0 ,

a
unde s-au efectuat mai nti integralele n raport cu x i apoi cele n raport cu y, care sau descompus pe intervalele [ a , 0] , [ 0, a ] , respectiv [ a , 5a ] . Se observ c se obin
aceleai rezultate, iar, mai departe, calculele pentru determinarea celorlalte momente
de inerie cerute n enun se efectueaz la fel ca n prima metod.
Rspunsuri
3.2.1.
J x = J sin 2 (1 + sin ) ,
J y = J cos2 (1 + cos ) ,
J z = J O = J x + J y = J 1 + sin 3 + cos3 ,
J xy =
1
J sin cos ,
2
1
J 1, 2 = J z m
2
3.2.2.
Jx
+ 4J 2xy ,
3.2.6.
J3 = Jz .
mb 2
ma 2
m 2
, Jy =
, Jz = JO =
a + b2 ,
6
6
6
mab
, J yz = J zx = 0 ;
J xy =
12
2
m
J 1,2 = a 2 + b 2 m a 2 b 2 + a 2 b 2 , J 3 = J z ;
12
Jx =
mb 2
m 2
ma 2
, J y =
, J z = J C =
a + b2 ,
18
18
18
mab
J x y =
, J y z = J z x = 0 .
36
mR 2
mR 2
J x = J y = J x =
, Jz = JC =
,
4
2
5mR 2
3mR 2
J y =
, J z = J O =
,
4
2
J xy = J xy = 0 .
J x =
3.2.5.
ma 2
;
3(1 + sin + cos )
mR 2
, J z = J O = J x + J y = J x + J y = mR 2 ,
2
J yz = J zx = 0 .
3.2.4.
J=
J x = J y = J x = J y =
J xy = J xy = 0 ,
3.2.3.
(J
J yz = J zx = 0 ,
10ma 2
5ma 2
35ma 2
Jx =
, Jy =
, Jz = JO =
,
9
6
18
11ma 2
J xy =
;
18
J 1 = 0,345ma 2 , J 2 = 1,6ma 2 , J 3 = J z = 1,944 ma 2 .
H2 R2
J x = J y = J 1 = J 2 = m
+
,
4
3
H2 R2
J O = m
+
,
2
3
mR 2
J z = J 3 = J z = J 3 =
,
2
198 Dinamica - 3
J x = J y = J 1 = J 2 =
JC =
3.2.7.
m H2
+ R2 .
2 6
J x = J y = J z = J1 = J 2 = J 3 =
JO =
3.2.8.
m H2
+ R2 ,
4 3
3mR 2
.
5
m 2 3 2
3mR 2
J x = J y = J 1 = J 2 = H + R , J z = J 3 = J z = J 3 =
,
10
2
10
m 2
JO =
H + 3R 2 ,
10
3m 2
J x = J y = J 1 = J 2 =
H + 4R 2 ,
80
3m 2
JC =
H + 8R 2 .
80
19
7
J x = J y = J1 = J 2 =
mR 2 , J z = J 3 = J z = J 3 =
mR 2 ,
40
20
13
JO =
mR 2 ,
20
603
J x = J y = J 1 = J 2 =
mR 2 ,
1280
827
JC =
mR 2 .
1280
11
117
J x = J z = J1 = J 3 =
mR 2 , J y = J 2 = J y = J 2 =
mR 2 ,
25
50
64
JO =
mR 2 ,
25
2063
J x = J z = J1 = J 3 =
mR 2 ,
1600
483
JC =
mR 2 .
320
3.2.9.
3.2.10.
2 mR 2
,
5
3.3 - Dinamica sistemelor materiale 199
3.3. Dinamica sistemelor materiale

3.3.1.
Sistemul de patru corpuri
omogene din fig. 3.3.1, care se mic fr
frecare n planul vertical O1x 1 y 1 cu axa O1y 1
vertical, avnd sensul pozitiv ascendent, este
format din manivela 1 de lungime l i mas
m1 = 3m , din bara 4 de lungime 2l i mas
m 4 = 6m , articulat la mijlocul su C de captul
corespunztor al manivelei, precum i din
culisoarele 2 i 3 de mase m 2 = m3 = m , care se
mic pe axele de coordonate i sunt articulate la
capetele A i B ale barei. tiind c sistemul este
lsat liber din poziia sa iniial n care unghiul
dintre bar i axa O1 y 1 are valoarea 0 mic,
s se exprime viteza unghiular i acceleraia
unghiular a barei n funcie de parametrul de
Fig. 3.3.1
poziie al sistemului considerat.
Rezolvare
Deoarece frecrile sunt neglijabile, toate legturile sunt ideale i asupra
sistemului acioneaz numai greutile corpurilor sale ca fore direct aplicate, care sunt
fore conservative, deci sunt ndeplinite condiiile pentru aplicarea teoremei conservrii
energiei mecanice pentru sisteme materiale. Pentru calculul energiei cinetice E cII a
sistemului la un moment oarecare t al micrii sale, este necesar s se exprime vitezele
unghiulare ale corpurilor 1 i 4 i vitezele culisoarelor la momentul t n funcie de
parametrul de poziie al sistemului. Din fig. 3.3.1, n care s-a notat cu I centrul
instantaneu al barei i cu viteza sa unghiular, rezult imediat:
= & ,
v 2 = IA = 2l& cos ,
astfel nct se obine:
, 1 = & 1 = & ,
2
v3 = IB = 2l& sin , v C = IC = l& ,
1 =
200 Dinamica - 3
1
1
1
1
1
J112 + m 2 v 22 + m 3 v32 + m 4 v C2 + J 42 =
2
2
2
2
2
2
1 3ml & 2 m 2 & 2
m
1
1 6m 4l 2 & 2
=
+ 4l cos 2 + 4l 2& 2 sin 2 + 6ml 2& 2 +
=
2 3
2
2
2
2 12
13
= ml 2& 2 .
2
E cII =
Pentru calculul energiei poteniale E pII a sistemului n poziia sa de la momentul t,

determinat de unghiul , se consider poziia sa de referin, pentru care energia
potenial este nul, poziia n care are valoarea 2 , deci 1 = 0 . Deoarece
culisorul 2 se mic pe axa orizontal O1 x 1 , energia potenial a sistemului va fi dat
numai de greutile corpurilor 1, 3 i 4, astfel nct se obine:
19
l
E pII = m1g cos + m 3g 2l cos + m 4gl cos = mgl cos .
2
2
Pentru momentul iniial t 0 = 0 , cnd are valoarea 0 dat i & 1 = 0 , rezult:
E cI = 0 ,
E pI =
19
mgl cos 0 .
2
Aplicnd teorema conservrii energiei mecanice:
E cII + E pII = E cI + E pI ,
se determin viteza unghiular a barei:
19g
(cos 0 cos ) ,
= & =
13l
dup care, prin derivare n raport cu timpul, se obine i acceleraia sa unghiular:
19g
19g
& sin
= && =
=
sin ,
13l 2 cos 0 cos 26l
care se exprim n funcie de parametrul de poziie , aa cum se cere n enun.
3.3.2. Bara omogen AOB de greutate 6G i lungime 2l , ndoit n unghi
drept la mijlocul su O, se poate roti fr frecare n jurul laturii sale verticale OB, care
este fixat n aceast poziie prin intermediul lagrelor din B i D, ca n fig. 3.3.2. Pe
latura sa OA se poate mica fr frecare un culisor P de greutate G. La momentul
iniial al micrii, cnd culisorul este legat printr-un fir scurt la o distan foarte mic
de O, se imprim sistemului viteza unghiular 0 i se taie firul.
a) S se exprime viteza unghiular i acceleraia unghiular a barei
ca funcii de poziia culisorului pe latura OA i de viteza sa relativ.

b) S se determine viteza i acceleraia absolut a culisorului la momentul n
care ajunge la captul A al barei.
c) S se afle variaia n funcie de poziia culisorului pe latura OA a
momentului unui cuplu exterior de fore, care trebuie aplicat barei, astfel nct viteza sa
unghiular s fie meninut constant n timpul micrii relative a culisorului.
Rezolvare
forele exterioare direct aplicate ce acioneaz
asupra sistemului, care sunt greutile
corpurilor sale, precum i sistemul de referin
Oxyz legat de bar, care are o micare de
rotaie n jurul axei fixe Oz1 . Se observ c
nici aceste fore i nici reaciunile din lagre
nu dau momente fa de aceast ax fix
vertical, astfel nct se poate aplica teorema
de conservare parial a momentului cinetic
total al sistemului n raport cu o ax fix:
3G l 2
G
3G l 2
0 ,
+ x x =
g 3
g 3
g
Fig. 3.3.2
de unde rezult:
l 0
l2 + x 2
2
& =
=
2l 20 xx&
(l
+ x2
n care x este parametrul de poziie al micrii relative a culisorului, iar x& reprezint
viteza sa relativ.
b) Proiecia pe axa Ox a ecuaiei difereniale a micrii relative a culisorului
conduce la ecuaiile:
G
G
&&
x = 2x ,
g
g
&x& =
l 402 x
(l2 + x 2 )2
Din ultima ecuaie se poate determina o integral prim pe baza substituiei:
&&x =
dx& dx& dx d x& 2

=
= ,
dt dx dt dx 2
astfel nct, dup separarea variabilelor, rezult:
202 Dinamica - 3
l 402
l 202
x& 2
=
+
,
2
2 l2 + x 2
2
Pentru x = l se obine:
l0 x
l2 + x 2
x& =
r
2
l0 i ,
2
r r
= 0k ,
2
r
r r
r
r
r
l
l
v t = OA = 0 j , v a = 0 2 i + j ;
2
2
2 r
r
r l
2l0 r
2 2r
k=
ar = 0 i , = 0
0 k ,
2l 2
4
4
r
r r
l2 r
a t = OA 2 OA = 0 i + 2 j ,
4
r
r
r r
2 2
a c = 2 v r =
l0 j ,
2
r
2 2r
aa =
l0 j .
4
r
vr =
c) Dac viteza unghiular a barei este meninut la valoarea constant 0 n

timpul micrii relative a culisorului, din ecuaia diferenial a micrii sale relative se
obine:
&&
x= x ,
2
0
x& 2
d = 02 x dx ,
2
x& = 0 x .
Ca urmare, momentul cinetic total al sistemului fa de punctul fix O va avea expresia:
r
r
r
r
3G l 2 r G
G
KO =
0 k + OP x& i + 0 k OP = l 2 + x 2 0 k ,
g 3
g
g
iar derivata sa n raport cu timpul devine:
r
r
r&
G
G
K O = 2 0 x x& k = 2 02 x 2 k .
g
g
Pe baza teoremei momentului cinetic total pentru sisteme rezult c, pentru a se

menine constant viteza unghiular a barei n timpul micrii relative a culisorului,
este necesar s se aplice barei un cuplu de fore de moment dirijat dup axa fix Oz1 i
cu variaia n funcie de x dat de:
M( x ) = 2
G 2 2
0x .
g

3.3.3. Sistemul de trei corpuri omogene din fig. 3.3.3, n care sunt date
greutile corpurilor i razele tamburilor troliului, respectiv a discului circular 2, se
mic ntr-un plan vertical, pornind din repaus, astfel nct corpurile 1 i 2 se
rostogolesc fr alunecare pe un plan orizontal, iar bara 3 de lungime 2 10R ,
articulat la un capt n centrul C 2 la discului, alunec cu cellalt capt A pe acelai
plan orizontal. Se consider c cei doi tamburi ai troliului au aceeai grosime, se
neglijeaz frecrile de rostogolire i frecarea din articulaie i se dau valorile pentru
momentul cuplului aplicat troliului M = 1,5GR , respectiv pentru coeficientul de frecare
de alunecare dintre captul A al barei i planul orizontal 3 = 0,125 .
Fig. 3.3.3
S se determine:
a) legea de micare a centrului C1 al troliului;
b) reaciunile tuturor legturilor, exterioare i interioare;
c) valorile minime ale coeficienilor de frecare de alunecare 1 i 2 dintre
corpurile 1, respectiv 2, i planul orizontal, astfel nct s fie ndeplinit condiia de
rostogolire fr alunecare a acestora.
Rezolvare
a) Metoda I. Metoda cea mai general pentru rezolvarea problemelor de
dinamic a sistemelor materiale este metoda separrii corpurilor, asociat cu aplicarea
principiului lui dAlembert pentru fiecare corp separat. n fig. 3.3.3 s-au reprezentat
forele i momentele exterioare i interioare ce acioneaz asupra corpurilor sistemului,
precum i rezultantele i momentele rezultante ale forelor de inerie pentru fiecare
corp n parte. Pentru simplificarea desenelor nu s-au mai reprezentat separat corpurile 2
204 Dinamica - 3
i 3, reaciunile X i Y din figur ale articulaiei se consider c sunt aplicate asupra
barei, asupra discului ele vor aciona n sensuri contrare. Sistemul avnd un singur grad
de libertate, n primul rnd este necesar s se stabileasc relaiile cinematice ntre
parametrii de poziie ai corpurilor, alegnd ca parametru de poziie independent
deplasarea x 1 pe orizontal a centrului C1 al troliului, msurat de la nceputul
micrii sistemului. Cu notaiile din fig. 3.3.3 rezult imediat:
x& 1 = & 1I 1C1 = 3R& 1 ,
4R& 1 = 4 R& 2 , x& 2 = x& 3 = & 2 I 2 C 2 = 2 R& 2 ;

x
2
1 = 2 = 1 , x 2 = x 3 = x1 ,
3
3R
unde s-a considerat c toi parametrii de poziie se msoar de la nceputul micrii

sistemului. Pe baza acestor relaii cinematice se pot calcula rezultantele i momentele
rezultante n raport cu centrele de greutate ale forelor de inerie pentru fiecare corp din
sistem i prin aplicarea principiului lui dAlembert se obin ecuaiile:
N 1 10G = 0 ,
N 2 4G Y = 0 ,
N3 + Y
Ff 1 T 10
G
&&
x1 = 0 ,
g
T X Ff 2
3
GR 2 &&x1
GR RT 3RFf 1 41
= 0;
2
g 3R
4G 2
&&x1 = 0 ,
g 3
2 RT + 2 RFf 2 8
GR 2 &&x1
= 0;
g 3R
N
N
25 G 2
25
&&x1 = 0 , 3RN 3 + R 3 + RX 3RY = 0 ,
G = 0, X 3
8
4 g 3
4
8
unde s-a inut seama c fora de frecare Ff 3 are valoarea maxim 3 N 3 = N 3 8 .

Rezolvarea acestui sistem de ecuaii se face mai uor ncepnd cu ultimele 3 ecuaii,
astfel nct rezult:
X=
N2 =
G
98
x1 ,
3 + &&
8
3g
8
G
29 + &&x1 ,
4
3g
Y=
T=
G
8
13 + &&x1 ,
4
3g
G 194
&&x1 ,
3+
16
3g
N 1 = 10G ,
Ff 1 =
2
N 3 = G 3 &&x1 ,
3g
Ff 2 =
G 130
&&x1 ,
3+
16
3g
G
674
&&x1 ,
3+
16
3g
3
3
97 G
9
337 G
41 G
&&x1 G
&&x1
&&x1 = 0 ,
G G
24 g
16
8 g
2
16
3 g
g
m
9g
&&x1 =
0,125 2 .
s
718 80
Ca urmare, legea de micare a centrului de greutate al troliului va fi:
x1 =
9g t 2
+ K1 t + K 2 , K1 = K 2 = 0 ,
718 2
t2
x = 0,125
[ m] .
2
Metoda II. Deoarece sistemul de corpuri considerat are un singur grad de

libertate, legea sa de micare se mai poate determina i pe baza teoremei energiei
cinetice pentru sisteme materiale, aplicat sub forma sa diferenial:
dE c = dLd + dLl + dLi .

Avnd n vedere faptul c legturile interioare sunt ideale, se obine dLi = 0 . Pentru
calculul lucrului mecanic elementar dLl al reaciunilor legturilor exterioare, se
observ c forele de frecare Ff 1 i Ff 2 sunt aplicate n centrele instantanee de rotaie
I 1 , respectiv I 2 , deci nu dau lucru mecanic, astfel nct numai Ff 3 va efectua lucru
mecanic. Pentru calculul acestui lucru mecanic elementar este necesar s se determine
reaciunea normal N 3 , care se obine uor din ecuaia de momente fa de C 2 pentru
bar:
25
25 G 2
&&x1 3R G = 0 ,
4
4 g 3
2
N 3 = G 3 &&
x1 .
3g
2 R 3 N 3 + 6RN 3 + R
Ca urmare, rezult:
dLl = 3 N 3dx 3 =
dLd = Md 1 =
Ec =
3
2
2 2
G
x 1 dx 1 ,
3 &&
8
3g 3
GR
dx 1
3R
1
2
Gdx 1 ;
1 10G 2 1 G R 2 9G 9 R 2 x& 12
1 4G 4 2
x& 1 +
+
+
x& 1 +
2 g
2 g 2
g 2 9 R 2 2 g 9
G
1 4G 4 R 2 x& 12
1 25 G 4 2
x& 1 = 10 x& 12 ,
+
+
2
2 4 g9
g
2 g 2 9R
dE c = 20
G
x& 1dx& 1 ;
g
20
1 1 &x&
G
x& 1dx& 1 = G + 1 dx1 ,
g
2 4 18g
206 Dinamica - 3
de unde, mprind cu dt i simplificnd cu x& 1 =
dx1
> 0 , se obine aceeai acceleraie
dt
&x&1 ca i prin metoda precedent.

deci se obine aceeai lege de micare ca i prin metoda precedent.
b) Reaciunile legturilor se determin prin nlocuirea n relaiile
corespunztoare obinute prin prima metod a valorii constante a acceleraiei centrului
troliului, deci rezult:
261
G = 0,3635 G ,
718
10423
159
N2 =
G = 7,26 G , Ff 2 =
G = 0,221G ,
1436
718
N 3 3G , Ff 3 = 0,375 G ,
N1 = 10 G ,
Ff 1 =
171
G = 0,238 G ,
718
153
X=
G = 0,426 G ,
359
T=
Y=
4679
G = N 2 4G = 3,26 G .
1436
c) Pentru a fi ndeplinit condiia de rostogolire fr alunecare a corpurilor 1

i 2 pe planul orizontal, este necesar ca forele de frecare Ff 1 i Ff 2 s nu depeasc
valoarea lor maxim 1 N 1 , respectiv 2 N 2 , astfel nct rezult:
Ff 1
= 0,03635 ,
N1
Ff 2
= 0,03044 .
N2
Observaie. Dac acceleraia centrului de greutate C1 al troliului atinge sau

depete valoarea 9g 2 , se observ c reaciunea normal N 3 devine nul, deci
captul A al barei nu se mai sprijin pe planul orizontal. Valoarea corespunztoare a
momentului M aplicat troliului se obine uor cu ajutorul teoremei energiei cinetice,
deoarece n acest caz fora de frecare Ff 3 va fi i ea nul i rezult, de asemenea,
dLl = 0 . Ca urmare, se obine:
20
G
M
x& 1dx& 1 =
dx 1 ,
3R
g
&x&1 =
Mg
,
60 GR
&&x1
9g
,
2
M 270 GR .
Pentru a se realiza micarea sistemului cu o acceleraie att de mare, valorile minime

ale coeficienilor de frecare 1 i 2 vor rezulta mult mai mari, din condiia de
rostogolire fr alunecare a corpurilor 1 i 2 pe planul orizontal.

3.3.4. Sistemul de corpuri omogene din fig. 3.3.4, n care sunt date
dimensiunile geometrice i greutile corpurilor, pornete din repaus din poziia din
figur, pentru care poriunea de fir dintre scripeii S1 i S 2 este orizontal i paralel
cu axa Ox legat de placa dreptunghiular antrenat n micare de rotaie n jurul axei
fixe verticale O1 z1 . tiind c frecrile din articulaii i greutile scripeilor sunt
neglijabile, c firul este perfect flexibil i inextensibil i c placa se mic ntr-un
mediu rezistent ce respect
legea lui Newton privind
rezistena
mediului
2
( dF = kv dA ),
s
se
determine:
a) expresiile vitezei
i acceleraiei corpului de
greutate 4G n funcie de
deplasarea sa q pe vertical,
msurat de la nceputul
micrii;
b) viteza limit a
corpului de greutate 4G i
viteza unghiular limit a
plcii dup un timp foarte
mare de la nceputul micrii;
c) reaciunile
din
lagrele O1 i O 2 la
momentul n care placa a
Fig. 3.3.4
efectuat un numr ntreg N de
rotaii complete.
Rezolvare
nainte de a trece efectiv la rezolvarea problemei, este necesar s se efectueze
reducerea forelor rezistente paralele ntre ele i distribuite dup legea lui Newton
privind rezistena mediului pe suprafaa plcii, la un moment oarecare al micrii
sistemului. Considernd ca parametru de poziie al sistemului deplasarea q a corpului
de greutate 4G, unghiul de rotaie a plcii, viteza sa unghiular i viteza v a unui
punct al elementului de arie dA din fig. 3.3.4 vor fi:
=
astfel nct rezult:
q
,
2r
q&
= & =
,
2r
v = x =
&
qx
,
2r
208 Dinamica - 3
dF = k
q& 2 x 2
3k 2 2
6r dx =
q& x dx ,
2
4r
2r
4r
F = dF = 32 kr 2q& 2 ,
0
4r
M = x dF = 96 kr 3q& 2 ,
xC =
M
= 3r ,
F
unde s-a inut seama de faptul c rezultanta F a forelor rezistente este orientat n
sensul negativ al axei Oy i poate fi aplicat n centrul C al acestor fore paralele.
a) Metoda I. Deoarece scripetele fix S 2 este ideal i are masa neglijabil,
eforturile dinamice din cele dou poriuni ale firului trecut peste acest scripete vor fi
egale, avnd valoarea comun notat cu T n fig. 3.3.4. Aplicnd ecuaia de micare a
unui corp cu ax fix pentru plac i legea fundamental a dinamicii pentru corpul de
greutate 4G, se obin ecuaiile:
G 16r 2 &&
= 2 rT 96kr 3q& 2 ,
g 3
4G
&&
q = 4G T ,
g
din care rezult:
T = 4G
q&& =
4G
&&
q,
g
q&& =
3g q& 2
1 ,
4 c2
c=
1 G
,
2 r 3k
q& 2 3g
c 2 ln 1 2 = q ,
c 2
3g
kg
3g
= 2 = 18r 2
, &&
q = e q .
2c
G
4
dq& dq& dq 1 d 2
q& ,
=
=
dt dq dt 2 dq
( )
q& = c 1 e q ,
Metoda II. Sistemul considerat avnd un singur grad de libertate, pentru

studiul micrii sale se poate aplica teorema energiei cinetice sub forma diferenial:
dE c = dL ,
d
1 G 16r 2 & 2 1 4G 2 8 G 2
q& =
q& ,
Ec =
+
2g 3
2 g
3g
16 G
& & ,
dE c =
qdq
3 g
q& 2
dL = 4Gdq + Md = 4G 1 2 dq ,
c
d
din care se obine aceeai ecuaie diferenial a micrii sale.

b) Pentru un timp foarte mare de micare al sistemului se poate considera c
q tinde la infinit, deci viteza limit a corpului de greutate 4G va fi egal cu constanta c.
Viteza unghiular limit a plcii rezult imediat:
0 = lim =
q
c
1
1
lim q& =
= 2
2 r q
2r 4r
G
.
3k

c) Pentru un numr N de rotaii complete ale plcii rezult:
= 2 N ,
q = 4rN ,
c
& =
1 ,
2r
&& = 3g ,
8r
= e 4 rN ,
unde este o constant adimensional pozitiv cunoscut, avnd valoarea mai mic
dect 1. Deoarece la momentul considerat placa va fi, de asemenea, n poziia din fig.
3.3.4, ca i la momentul iniial al micrii, aplicnd principiul lui dAlembert pentru
plac i exprimnd proieciile pe axele sistemului de referin Oxyz legat de plac, mai
puin ecuaia de momente fa de axa fix Oz, se obin ecuaiile:
G &2
G
2 r = 0 , Y1 + Y2 F 2 r&&
= 0 , Z1 G = 0 ,
g
g
4 rY1 4 rY2 = 0 , 5rT + 4 rX 2 4 rX1 + 2 rG = 0 ,
T = G( 4 3 ) ,
X1 + X 2 + T +
din care se determin reaciunile din lagre:
X1 =
G
2c 2
3
2
)
(1 ) ,
(
gr
8
8
F = G(1 ) ,
3
X2 =
Y1 = Y2 =
G
2c 2
38
27
+
(1 ) ,
gr
8
G
( 32 23 ) ,
24
Z1 = G .
3.3.5. Regulatorul centrifugal de construcie ct mai simpl, reprezentat

schematic n fig. 3.3.5, are urmtoarele elemente componente: tija sa vertical, pe care
sunt articulate dou bare omogene
identice, fiecare de greutate G i lungime
3l , precum i manonul D de greutate Q,
care este meninut ntr-o anumit poziie
pe tij prin intermediul a dou fire
inextensibile de aceeai lungime 2 l ,
legate n punctele B1 i B2 de bare, pentru
care
OB1 = OB2 = 2l .
Neglijnd
frecrile, s se determine parametrul de
poziie = OD al manonului pe tij n
funcie de viteza unghiular 0 constant
a regulatorului considerat.
Rezolvare
Fig. 3.3.5
Din datele problemei rezult c

patrulaterul OB1 DB2 este un romb cu
210 Dinamica - 3
lungimea laturilor 2 l , pentru care unghiul din fig. 3.3.5 va depinde de viteza
unghiular 0 constant a regulatorului, cnd se realizeaz echilibrul relativ al barelor
fa de tija regulatorului. Pentru a determina aceast dependen, este necesar s se
aplice teorema momentului cinetic fa de punctul fix O pentru bare, astfel nct n
ecuaiile corespunztoare s nu apar reaciunile articulaiei O, care nu sunt cerute n
enun. n primul rnd, mai este necesar s se determine eforturile dinamice din fire,
care, datorit simetriei fa de axa fix Oz1 , vor avea aceeai valoare T. Din condiia
de repaus relativ al manonului pe tij se obine:
2Tcos Q = 0 ,
T=
Q
.
2 cos
Pe baza simetriei menionate se observ c este suficient s se aplice teorema

momentului cinetic numai pentru una din cele dou bare i n fig. 3.3.5 s-a ales bara
OA 1 . Pentru calculul momentului cinetic al barei considerate n raport cu punctul su
fix O, n fig. 3.3.5 s-a reprezentat i sistemul de referin Oxyz legat de ea, ale crui
axe trebuie s fie principale de inerie. Fa de acest sistem de referin rezult:
x = 0 cos ,
z = & ;
y = 0 sin ,
Jx = 0 ,
Jy = Jz = 3
G 2
l ;
g
r
r
r
r
r
r
G
K O = J x x i + J y y j + J z z k = 3 l 2 0 sin j + & k ,
g
r
r
r
r
dK O K O r r
G
&& 02 sin cos k .
=
+ K O = 3 l 2 20& cos j +
dt
g
t
))
Prin aplicarea teoremei momentului cinetic se obin ecuaiile:
& = 0 ,
3l
G 2
&& 02 sin cos = G sin 2lT sin 2 ,
l
2
g
din care, dup nlocuirea valorii determinate a efortului T, rezult:
cos =
(3G + 4Q)g
6Gl
2
0
= 4l cos =
2(3G + 4Q ) g
.
3G
02
3.3.6. Se consider mecanismul de ridicat din fig. 3.3.6, format din corpuri
omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care sunt date
greutile i razele scripeilor, iar frecrile se consider neglijabile. Pentru ridicarea la o
nlime h a sarcinii de greutate Q = 47 G n 3 etape, se aplic scripetelui fix un cuplu
de moment M cu urmtoarele valori constante n fiecare etap a micrii:
- n prima etap M1, pentru care sarcina atinge viteza v 0 = 1,2m s n
intervalul de timp t1 = 1,5s ;

- n a doua etap M2, pentru micarea uniform a sarcinii cu durata t 2 = 13s ;
- n etapa a treia M3, pentru care sarcina se oprete la nlimea h n intervalul
de timp t 3 = 1,5s .
Considernd acceleraia gravitaional g = 10 m s2 , s se determine:
a) relaiile cinematice, exprimnd parametrii de poziie din fig. 3.3.6 n
funcie de deplasarea x a sarcinii pe vertical;
b) valorile momentului M n cele 3 etape i nlimea h;
c) eforturile dinamice din fire n etapa a treia a micrii.
Rspunsuri
1 =
x
,
R
x1 = x ,
b)
M1 =
c)
T1 = 43,24G , T2 = 22,10G , T3 = 22,06G , T4 = 11,49G , T5 = 11,41G .
55
GR ,
4
Fig. 3.3.6
M2 =
x 2 = 2x ,
2x
4x
, 3 =
;
R
R
45
M3 =
GR , h = 17,4m ;
4
a)
25
GR ,
2
2 =
Fig. 3.3.7
212 Dinamica - 3
omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care sunt date
greutile corpurilor i razele scripeilor, iar frecrile se consider neglijabile. tiind c
mecanismul pornete din repaus sub aciunea unui cuplu motor de moment M = 16GR
aplicat scripetelui fix, s se determine:
a) legea de micare a corpului de greutate Q = 3G ;
b) eforturile dinamice din fire.
Rspunsuri
a)
b)
1
x = gt 2 ;
5
21
T1 = G = 4,2 G ,
5
T4 = 1,7 G ,
T2 = 4,3 G ,
3
T5 = G = 0,6 G ,
5
T3 = 9,9 G ,
T6 = 0,5 G .
omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care se dau
greutile i razele tamburilor troliului cu ax fix
orizontal, greutatea i raza scripetelui mobil, precum
i greutatea sarcinii Q, iar frecrile sunt neglijabile.
tiind c mecanismul pornete din repaus sub aciunea
unui cuplu motor de moment M = 30GR aplicat
troliului, s se determine:
a) legea de micare a sarcinii;
Rspunsuri
a)
b)
Fig. 3.3.8
5 2
gt ;
56
132
T1 =
G = 18,86 G ,
7
80
T2 = G = 11,4 G ,
7
85
T3 = G = 12,14 G .
7
x=

3.3.9. Se consider sistemul de corpuri omogene din fig. 3.3.9, pentru care
sunt
date
greutile
corpurilor
i
razele
scripeilor.
Firele
se
consider perfect flexibile
i
inextensibile,
iar
frecrile din articulaii i
frecarea de rostogolire pe
planul
orizontal
a
scripetelui 1, care se
rostogolete fr alunecare,
sunt neglijabile. tiind c
sistemul
pornete
din
repaus sub aciunea unui
cuplu motor de moment
M = 18GR
aplicat
Fig. 3.3.9
scripetelui
1,
s
se
determine:
a) legea de micare a corpului de greutate Q = 12G ;
b) eforturile dinamice din fire;
c) valoarea minim a coeficientului de frecare de alunecare 1 dintre
scripetele 1 i planul orizontal pentru a fi ndeplinit condiia de rostogolire fr
alunecare a acestuia.
Rspunsuri
a)
b)
c)
1 2
gt ;
13
162
154
T1 =
G = 12,46 G ,
T2 =
G = 11,85 G ,
13
13
146
T4 = T5 =
G = 11,43 G ;
13
35
1
= 1,346 .
26
x=
T3 =
180
G = 13,85 G ,
13
3.3.10. Un troliu omogen cu 3 tamburi este suspendat ntre dou ghidaje

verticale, ntre care se poate mica fr frecare, printr-un fir vertical perfect flexibil i
214 Dinamica - 3
inextensibil nfurat pe tamburul su de raz 2R. Pe tamburul su de raz R este
nfurat un alt fir ideal, care are legat la cellalt capt un corp de greutate Q = 13G
(vezi fig. 3.3.10).
a) S se determine acceleraia a Q a corpului de greutate Q, acceleraia a O a
centrului O al troliului i eforturile dinamice din fire.
b) S se determine aceleai elemente, dac firul de suspendare al troliului este
nfurat pe tamburul su de raz R, iar cellalt fir pe tamburul de raz 2R.
Rspunsuri
a)
b)
5g
10
= 4,46 m s2 , a O = g = 8,92 m s2 ;
11
11
84
T2 = G = 7,636 G .
11
7g
a Q = a O =
= 1,856 m s2 ;
37
390
654
T1 =
G = 10,54 G , T2 =
G = 17,68 G .
37
37
aQ =
Fig. 3.3.10
T1 =
78
G = 7,09 G ,
11
Fig. 3.3.11
3.3.11. Dac se ridic o sarcin de greutate mic Q = G cu ajutorul

mecanismului de ridicat din fig. 3.3.11, acionat de un cuplu motor de moment
M = 4GR , neglijnd frecrile i rigiditatea firelor s se determine:

a) acceleraia sarcinii;
Rspunsuri
a)
b)
4
g = 13,08 m s2 ;
3
7
8
T1 = G , T2 = G ,
3
3
aQ =
T3 = 2G .
se cunoate 2 = 0,6 i se
tie c troliul 1 se
rostogolete fr alunecare
pe un plan orizontal. Dac
sistemul pornete din
repaus i se neglijeaz
frecarea din articulaia
frecarea
de
O1 ,
rostogolire a troliului 1 i
rigiditatea firelor, s se
determine:
Fig. 3.3.12
a) legea
de
micare a corpului de
greutate Q = 4G ;
c) valoarea minim a coeficientului de frecare 1 pentru a fi ndeplinit
condiia de rostogolire fr alunecare a troliului 1.
Rspunsuri
a)
b)
c)
35,1 2
gt = 3,41 t 2 [m] ;
101
72,3
176,9
123,2
T1 =
G = 0,716 G , T2 =
G = 0,876 G , T3 =
G = 1,22 G ;
101
202
101
108,1
1
= 0,178 .
606
x=
216 Dinamica - 3
3.3.13. Un disc circular omogen de greutate G i raz R se rostogolete fr
alunecare pe linia de cea mai mare pant a unui plan nclinat cu unghiul fa de
planul orizontal. n centrul O al discului este legat un fir ideal, trecut peste un scripete
fix identic cu discul, astfel ca poriunea sa corespunztoare s fie paralel cu linia de
cea mai mare pant a planului nclinat, iar la cellalt capt al firului este legat un corp
de greutate Q = 3G (vezi fig. 3.3.13). Neglijnd frecarea din articulaia O1 i frecarea
de rostogolire a discului, s se determine:
a) acceleraia corpului de greutate Q;
c) valoarea minim a coeficientului de frecare pentru a fi ndeplinit
condiia de rostogolire fr alunecare a discului.
Rspunsuri
a)
b)
c)
g
( 3 sin) ;
5
G
3G
T1 =
(2 + sin) , T2 = (9 + 7 sin) ;
5
10
3 sin
.
10 cos
aQ =
Fig. 3.3.13
Fig. 3.3.14
datele sunt notate pe figur. tiind c discul circular cu centrul O se rostogolete fr

alunecare pe un plan orizontal aspru i neglijnd frecarea din articulaia O1 i
rigiditatea firelor, s se determine:
a) acceleraia corpului de greutate Q;
c) valoarea minim a coeficientului de alunecare pentru a fi ndeplinit
condiia de rostogolire fr alunecare a discului.
Rspunsuri
a)
aQ =
2g( RQ sG )
;
R( P + 2Q + 3G )
b)
T1 =
Q PR + G (3R + 2s )
,
R P + 2Q + 3G
T2 =
G 3RQ + s(P + 2Q )
;
R P + 2Q + 3G
c)
RQ + s( P + 2Q + 2G )
.
R( P + 2Q + 3G )
3.3.15. Se consider sistemul de corpuri omogene din fig. 3.3.15, acionat de

un cuplu motor de moment M = 6GR aplicat scripetelui fix cu centrul O1 , pentru care
datele sunt notate pe figur. Neglijnd masa scripetelui mic S, frecrile din articulaii i
rigiditatea firelor, s se determine:
a) acceleraia corpului care urc pe planul nclinat;
Rspunsuri
a)
b)
4g
(1 sin cos ) , sin + cos < 1 ;
7
G
G
T1 = ( 4 + 3 sin + 3 cos ) , T2 = (5 + 2 sin + 2 cos ) ,
7
7
G
3G
T3 =
(6 + sin + cos ) , T4 = (19 + 2 sin + 2 cos ) .
7
7
a=
218 Dinamica - 3
Fig. 3.3.16
Fig. 3.3.15
3.3.16. Pentru sistemul de corpuri omogene din fig. 3.3.16 se neglijeaz

rigiditatea firelor i toate frecrile, cu excepia frecrii de alunecare dintre cele dou
corpuri paralelipipedice suprapuse, aezate pe un plan orizontal luciu, caracterizat prin
coeficientul de frecare de valoare mic. S se determine:
a) acceleraia corpului de greutate Q = 3G i eforturile dinamice din fire la
nceputul micrii sistemului;
b) valoarea maxim a coeficientului de frecare pentru ca s alunece corpul
paralelipipedic superior peste cellalt, precum i noua acceleraie a corpului de greutate
Q dup ce acest corp paralelipipedic cade pe planul orizontal.
Rspunsuri
a)
b)
8g
375
= 0,59 m s2 ,
T1 =
G = 2,82 G ,
133
133
248
240
T3 =
G = 1,865 G , T4 =
G = 1,8 G ;
133
133
8
8g
a Q =
= 1,48 m s2 , <
= 0,06 .
133
53
aQ =
T2 =
252
G = 1,895 G ,
133

datele sunt notate pe figur i se neglijeaz rigiditatea firelor, frecarea din articulaia O
i frecarea de alunecare dintre corpul paralelipipedic de greutate 3G i planul orizontal.
Pentru valori mari ale coeficientului de frecare dintre cele dou corpuri
paralelipipedice, pentru care nu are loc alunecarea lor relativ, s se determine:
a) acceleraia corpului de greutate Q = 2G ;
condiia din enun.
Rspunsuri
a)
b)
Fig. 3.3.17
c)
16g
= 3,08 m s 2 ;
51
104
T1 =
G = 2,04 G ,
51
70
T2 = G = 1,37 G ;
51
8
= 0,05 .
170
aQ =
3.3.18. O palet sub forma unui disc circular cu centrul B, de greutate G i

raz R, se mic ntr-un mediu rezistent ce respect legea lui Newton privind rezistena
mediului ( dF = kv 2 dA , v fiind viteza elementului de arie dA din fig. 3.3.18). Braul
paletei de lungime R i mas neglijabil este solidarizat la mijlocul O al axei verticale
O1O 2 de lungime 2R n poziie perpendicular pe ax, care este montat la capetele
sale n dou lagre cu frecrile neglijabile ca n fig. 3.3.18. Cunoscnd coeficientul de
rezisten a mediului:
k=
17G
,
38gR 3
unde este o constant adimensional dat, s se determine:

a) rezultanta F i centrul C al forelor paralele de rezisten a mediului,
distribuite pe suprafaa paletei, n funcie de viteza unghiular momentan a paletei;
b) legea de micare a paletei, exprimnd unghiul su de rotaie ca funcie de
timp, dac la momentul iniial al micrii i se imprim viteza unghiular 0 ;
220 Dinamica - 3
c) reaciunile dinamice din lagre la un moment t al micrii paletei;
d) numrul N de rotaii executat de palet pn cnd viteza sa unghiular
scade la jumtate din cea iniial.
Fig. 3.3.18
Rspunsuri
a)
F=
289 G
R 2 ,
152 g
b)
1
ln(1 + 0 t ) ;
c)
X1 = G(1 ) ,
Y1 = Y2 =
d)
N=
ln 2
.
2
x C = OC =
38
R ;
17
X 2 = G(1 + ) ,
15G
,
304
Z1 = G ,
R 20
g(1 + 0 t )
3.4 - Ciocniri i percuii 221

3.3.19. Bara omogen AOB de lungime 3l i greutate 3G, ndoit n unghi
drept n O astfel nct OB = 2 AO , este articulat n O printr-o articulaie cilindric
fr frecare de o ax fix vertical ca n fig.
3.3.19. n poziia n care unghiul dintre
latura AO a barei i axa fix are valoarea
dat, se imprim sistemului o vitez
unghiular , astfel nct aceasta s rmn
constant n timpul micrii sale ulterioare,
dac frecrile din lagre sunt neglijabile.
a) S se exprime n funcie de .
b) S
se
calculeze
valorile
componentelor V i H ale reaciunii
articulaiei O pentru valoarea
determinat a vitezei unghiulare .
Fig. 3.3.19
Rspunsuri
a)
3g 4 cos sin
,
7l
sin 2
0 < < arctg4 .
3G ( 4 cos sin )
H=
.
14
sin 2
2
b)
V = 3G ,
3.4. Ciocniri i percuii

3.4.1. Un disc circular omogen de mas m i raz r se rostogolete fr
r
alunecare pe un plan orizontal astfel nct viteza v O a centrului su O este constant ca
vector. La un moment dat, discul se ciocnete ca n fig. 3.4.1 de un prag de nlime
h < r 2 . tiind c ciocnirea este perfect plastic i neglijnd frecrile, s se determine:
a) viteza unghiular a discului i viteza centrului su O la sfritul ciocnirii;
b) percuia aplicat discului n timpul ciocnirii;
r
c) valoarea minim a vitezei v O pentru ca discul s poat sri peste prag n
urma ciocnirii.
222 Dinamica - 3
Rezolvare
a) Micarea dat n enun a discului
nainte de ciocnire se realizeaz numai dac
asupra discului acioneaz doar greutatea proprie
i reaciunea normal a planului orizontal. n
timpul ciocnirii sale de prag, aceste fore au
valoare medie neglijabil fa de valoarea medie
a reaciunii normale a muchiei pragului asupra
sa. De asemenea, innd seama de faptul c,
pentru
h<r 2,
valoarea
componentei
tangeniale a vitezei punctului de contact A al
discului cu pragul la nceputul ciocnirii este
Fig. 3.4.1
mic, se poate neglija i efectul percutant al
forei de frecare din A. Ca urmare, n timpul
ciocnirii, asupra discului acioneaz numai percuia P, aplicat n A dup direcia
normalei comune, dup care s-a orientat axa Ox a sistemului de referin Oxyz legat de
disc. Deoarece, tot timpul ciocnirii, distribuia de viteze a discului va fi de micare
plan, pe baza legilor ciocnirilor este necesar s se determine componentele u i w din
fig. 3.4.1 ale vitezei centrului O al discului la sfritul ciocnirii, precum i viteza sa
unghiular corespunztoare , cunoscnd parametrii cinematici v 0 i = v 0 r la
nceputul ciocnirii. Proiectnd legile ciocnirilor pentru disc pe axele sistemului de
referin considerat, se obin ecuaiile:
m( u + v O cos ) = P , m( w v O sin ) = 0 , J z ( ) = 0 ,
la care trebuie adugat condiia ca ciocnirea s fie perfect plastic, din care rezult
u = 0 . Prin urmare, parametrii cinematici ai discului cerui n enun vor fi:
= =
vO
,
r
v O = w = v O sin =
rh
vO .
r
b) Din prima dintre ecuaiile de mai sus rezult:
P = mv O cos =
h( 2 r h)
r
mv O .
c) Dac se neglijeaz frecarea din A i rezistena aerului, dup ciocnire discul

va avea o micare plan n planul vertical perpendicular pe muchia pragului, astfel
nct viteza sa unghiular se menine constant, iar centrul su se va mica la fel ca n
micarea fr frecare a unui inel pe un arc de cerc cu viteza iniial w. Pentru a sri
peste prag, este necesar ca centrul discului s ajung cu viteza nul sau mai mare ca
zero ntr-o astfel de poziie pe traiectoria sa, nct s urce pe vertical cu o nlime

egal cu h. Aplicnd teorema energiei cinetice pentru disc, de la sfritul ciocnirii pn
la momentul n care centrul su se ridic pe vertical cu nlimea h, n condiiile
considerate se obine:
1
1
m
m
( v O ) 2 + J z 2 ( v O ) 2 J z 2 = mgh ,
2
2
2
2
r 2gh
rh
2
v O = ( v O ) 2gh 0 ,
.
v O 2 gh , v O
rh
r
Observaie. Dac frecarea din A nu poate fi neglijat, fora de frecare
corespunztoare va avea o valoare medie mare n timpul ciocnirii i va produce o
percuie tangenial Pt , aplicat n A dup direcia i sensul axei Oy, care are ca efect
anularea i a componentei tangeniale a vitezei punctului de contact A n timpul
ciocnirii. n acest caz, pe baza legilor ciocnirilor se obin ecuaiile:
m( u + v O cos ) = P , m( w v O sin ) = Pt ,
J z ( ) = rPt ,
la care se adaug condiiile:
u = 0 ,
astfel nct rezult:
w r = 0 ,
3r 2 h
,
3r
h( 2 r h)
v O = w = v O
P = mv O
= vO
,
3r 2 h
,
3r 2
Pt = mv O
h
.
3r
Deoarece, dup ciocnire, discul va avea o micare de rotaie n jurul axei fixe Az
paralel cu Oz, pn cnd centrul su ajunge pe aceeai vertical cu A, prin aplicarea
teoremei energiei cinetice se obine:
1
1
2
2
J z ( ) J z ( ) = mgh ,
2
2
( ) 2
4gh
,
3r 2
vO
2 r 3gh
.
3r 2 h
n continuare, micarea discului va fi o micare plan de rostogolire fr alunecare pe

planul orizontal superior al pragului cu viteza unghiular constant. Dac valoarea
coeficientului de frecare de alunecare este foarte mic, aceast micare a discului va fi
de rostogolire cu alunecare, avnd parametrii cinematici determinai anterior.
3.4.2. Sistemul de dou corpuri omogene din fig. 3.4.2, format din bara OA de
lungime 2 l i greutate G i din placa ABD de greutate 3G sub form de triunghi
echilateral cu lungimea laturilor 2 l , se afl n echilibru ntr-un plan vertical, corpurile
fiind articulate ntre ele n A i bara n punctul fix O prin articulaii cilindrice fr
224 Dinamica - 3
frecare. La un moment dat, la mijlocul laturii AB a plcii se aplic o percuie dat P ca
n figur, perpendicular n planul plcii pe latura sa AB.
a) S se determine vitezele unghiulare ale
corpurilor la sfritul ciocnirii i percuiile de
legtur din articulaii n timpul ciocnirii.
b) S se calculeze aceleai elemente ale
ciocnirii pentru datele numerice: l = 0,1m ,
G = 5 N , P = 14 kgm s .
Rezolvare
a) n fig. 3.4.2 s-au reprezentat sistemele
de referin Oxyz, respectiv C 2 xyz , legate de cele
dou corpuri, unde originea celui de-al doilea sistem
de referin s-a luat n centrul de greutate C 2 al
plcii, deoarece aceasta are o distribuie de viteze de
micare plan cu parametrii cinematici variabili n
timpul ciocnirii. De asemenea, fr a se efectua
separarea corpurilor, s-au reprezentat componentele
Fig. 3.4.2
verticale i orizontale ale percuiilor de legtur din
articulaii, notate cu indicele superior v, respectiv o,
pentru articulaia interioar din A fiind folosit linia continu pentru componentele
aplicate plcii i linia ntrerupt pentru cele acionnd asupra barei. Aplicnd legile
ciocnirilor pentru fiecare corp n parte, se obin ecuaiile:
P
3G
3
2 3 o
PAv ,
vC 2 =
P PAo , J z 2 =
lPA ;
2
g
2
3
G
0 = PAv POv , vC1 = PAo POo , J z 1 = 2lPAo ,
g
0=
n care se pot calcula imediat:
Jz =
G 2
l ,
g
J z =
4G 2
l ,
3g
vC1 = l1 ,
vC 2 = 2l1 +
astfel nct rezult:
1 =
PAo =
3
P,
28
3 3 Pg
,
56 Gl
POo =
2 =
3
P,
56
1 Pg
,
14 Gl
PAv = POv =
1
P .
2
2 3
l2 ,
3

b) Pentru datele numerice din enun i g = 9,81 m s 2 se obin urmtoarele
valori ale elementelor ciocnirii:
1 = 25,5 s1 ,
PAo = 0,866 kgm s ,
2 = 19,62 s1 ,
POo = 0,433 kgm s ,
PAv = POv = 7 kgm s .
3.4.3. Un corp rigid cu centrul de simetrie O este realizat prin solidarizarea ca

n fig. 3.4.3 a unei bare AB de greutate 3G i lungime 4R de un disc circular de raz R
i greutate 2G. Corpul astfel format este articulat n O printr-o articulaie cilindric fr
frecare, iar ntre fusul articulaiei i corp este montat un arc spiral de constant elastic
la torsiune K, care este nedeformat n
poziia orizontal a barei. Se rotete
corpul n jurul articulaiei cu un
unghi 0 fa de orizontal i se las
liber, iar la momentele n care bara
ajunge din nou n poziie orizontal
au loc ciocniri repetate cu un opritor
fix n punctul D al barei, pentru care
DB = R 2 . Cunoscnd coeficientul
de restituire la ciocnire de valoare
0,5 , acelai pentru toate ciocnirile,
Fig. 3.4.3
s se determine:
a) vitezele unghiulare ale corpului la nceputul i sfritul celei de-a n-a
ciocnire;
b) percuia aplicat barei de opritor n timpul celei de-a n-a ciocnire;
c) durata micrii corpului pn la sfritul celei de-a n-a ciocnire.
Rspunsuri
0 0
,
2 n1
a)
n =
b)
P=
c)
t n = ( 2 n 1)
0
2 n1
n =
5KG
;
g
.
2 0
0 0
,
2n
0 =
1
R
Kg
;
5G
226 Dinamica - 3
Fig. 3.4.4
3.4.4. Bara omogen OA de lungime l

i greutate G, articulat n punctul fix O printr-o
articulaie cilindric fr frecare, este lsat liber
din poziia n care unghiul format cu verticala
are valoarea 1 . La momentul n care ajunge n
poziia vertical, bara se ciocnete cu un opritor
fix n punctul su D pentru care OD = d . tiind
c, dup ciocnire, bara se ridic pn la un unghi
maxim de valoare 2 < 1 , aa cum este
reprezentat n fig. 3.4.4, s se determine:
a) coeficientul de restituire la ciocnire;
b) percuia aplicat barei de opritor n
timpul ciocnirii;
c) distana d pentru ca percuia de
legtur din articulaie s fie nul (D s fie
centru de percuie).
Rspunsuri
a)
2
2 ;
R=
sin 1
2
b)
P=
Gl 2l 1

sin + sin 2 ;
d 3g
2
2
c)
d=
2l
.
3
sin
3.4.5. Bara omogen OA de lungime l i greutate G, articulat n punctul fix

O printr-o articulaie cilindric fr frecare, este lsat liber din poziia n care
formeaz unghiul 1 cu orizontala. La momentul n care ajunge n poziie orizontal,
bara se ciocnete cu un opritor fix n punctul su D pentru care OD = d . tiind c,
dup ciocnire, bara se ridic pn la un unghi maxim 2 < 1 fa de orizontal, aa
cum este reprezentat n fig. 3.4.5, s se determine:

b) percuia aplicat barei de opritor n timpul ciocnirii;
c) distana d pentru ca percuia de legtur din articulaie s fie nul (D s fie
centru de percuie).
Rspunsuri
R=
a)
b)
c)
Fig. 3.4.5
sin 2
;
sin 1
Gl l
d 3g
2l
d=
.
3
P=
sin 1 + sin 2 ;
3.4.6. Bara omogen AB de greutate G i lungime l cade pe vertical,

rmnnd n poziie orizontal. La un moment dat al acestei micri de translaie
rectilinie, cnd viteza de translaie a barei
are valoarea v 0 , aceasta se ciocnete ca
n fig. 3.4.6 de un opritor fix n punctul
su D pentru care BD = l 4 . tiind c
ciocnirea este perfect plastic, s se
determine:
a) viteza centrului de greutate C
al barei i viteza sa unghiular la sfritul
ciocnirii;
b) percuia aplicat barei de
Fig. 3.4.6
opritor n timpul ciocnirii.
Rspunsuri
a)
b)
3
v0 ,
7
12
=
v0 ;
7l
4G
P=
v0 .
7g
v C =
228 Dinamica - 3
O printr-o articulaie cilindric fr
frecare, este lsat liber din poziia n
care formeaz unghiul 1 cu verticala.
La momentul n care ajunge n poziie
vertical, bara se ciocnete n captul
su A cu un corp paralelipipedic de
greutate G 2 , aflat n repaus pe un plan
orizontal aspru, frecarea de alunecare
dintre corp i plan fiind caracterizat de
coeficientul de frecare (vezi fig.
3.4.7). tiind c, dup ciocnire, bara se
rotete n sens contrar pn la un unghi
Fig. 3.4.7
maxim 2 < 1 fa de vertical, iar
corpul parcurge distana d pe planul
orizontal pn la oprire, s se determine:
b) relaiile ntre datele problemei pentru ca ciocnirea s se produc n
condiiile considerate;
c) coeficientul de restituire la ciocnire, distana d i percuia aplicat corpului
de bar n timpul ciocnirii pentru datele numerice:
l = 3 2 = 0,318m ,
G = 10 N ,
3 + 2 5 = 0,629 ,
2 = 2 arcsin 3 10 = 20 .
Rspunsuri
d
+ sin 2
2 ;
3l
1
sin
2
a)
R=
b)
sin
c)
R =1 ,
1 3d
1
,
+ sin 2 =
2
2 2 l
d = 0,72 m ,
sin
d
;
sin 2
2
2
3l
P = 1,52 kgm s .
1 = 120 ,

O printr-o articulaie cilindric fr frecare, este lsat liber din poziia sa n care
formeaz unghiul = 30 fa de orizontal. La momentul n care ajunge n poziie
vertical, bara se ciocnete n captul su A cu o bil de greutate G 2 , aflat n repaus
pe un plan orizontal (vezi fig. 3.4.8). Cunoscnd coeficientul de restituire la ciocnire
R = 0,5 , s se determine:
a) viteza bilei i viteza unghiular a barei la sfritul ciocnirii;
b) deviaia maxim fa de vertical a barei dup ciocnire;
c) percuia din A i percuia de legtur din articulaie n timpul ciocnirii.
Rspunsuri
9
2gl ,
10
a)
v =
b)
= 2 arcsin
c)
PA =
3 g
;
10 2l
3
= 10 ;
20
9G 2l
,
20 g
PO =
9G 2l
.
40 g
Fig. 3.4.8
3.4.9. Bara omogen O1A de lungime l i greutate G, articulat n punctul

fix O1 printr-o articulaie cilindric fr frecare, este lsat liber din poziia sa
vertical reprezentat cu linie ntrerupt n fig. 3.4.9. La momentul n care bara O1A
ajunge n poziie orizontal, captul su A se ciocnete cu captul B al unei alte bare
omogene BC de lungime 2 l i greutate 2G, articulat la mijlocul su n punctul fix
O 2 prin alt articulaie cilindric fr frecare i aflat n repaus n poziie orizontal.
Cunoscnd coeficientul de restituire la ciocnire R = 2 / 3 , s se determine:
a) vitezele unghiulare ale barelor la sfritul ciocnirii;
b) percuiile de legtur din articulaii n timpul ciocnirii.
230 Dinamica - 3
Fig. 3.4.9
Rspunsuri
a)
1 =
1 3g
,
9 l
2 =
5 3g
;
9 l
b)
P1 =
5G l
,
9 3g
P2 =
10G l
.
9
3g
3.4.10. Sistemul de dou bare omogene din fig. 3.4.10, avnd greutatea G i
lungimea 2 l fiecare, se afl n echilibru ca n figur, fiind articulate ntre ele n A i
bara OA n punctul fix O prin articulaii cilindrice fr frecare.
La un moment dat, la mijlocul C al barei AB se ciocnete o bil
de greutate G 2 , care are la nceputul ciocnirii viteza orizontal
de valoare 5v 0 , iar la sfritul ciocnirii viteza sa are aceeai
direcie, sensul contrar i valoarea v 0 . S se determine:
b) coeficientul de restituire la ciocnire;
c) percuiile de legtur din articulaii n timpul
ciocnirii.
Rspunsuri
a)
Fig. 3.4.10
1 =
9 v0
,
14 l
2 =
9 v0
;
7 l

b)
c)
5
= 0,714 ;
7
3G
3 G
PA =
v 0 , PO =
v0 .
7g
14 g
R=
3.4.11. Sistemul de dou bare omogene din fig. 3.4.11, avnd lungimea l i
masa m fiecare, se afl n echilibru ca n figur, fiind articulate
ntre ele n A i bara OA n punctul fix O prin articulaii cilindrice
fr frecare. La un moment dat, la mijlocul C al barei AB se
aplic percuia dat P orizontal. S se determine:
b) percuiile de legtur din articulaii n timpul
ciocnirii.
Rspunsuri
a)
b)
Fig. 3.4.11
3 P
,
7 ml
P
PA = ,
7
1 =
6 P
;
7 ml
P
.
PO =
14
2 =
3.4.12. Sistemul de dou plci plane omogene din fig. 3.4.12, unde placa
dreptunghiular are lungimea OA = 2l , limea l i
greutatea 6G, iar cea sub form de triunghi echilateral ABD are
lungimea laturilor 2 l i greutatea 3G, se afl n echilibru ntrun plan vertical, plcile fiind articulate ntre ele n A i cea
dreptunghiular n O prin articulaii cilindrice fr frecare.
tiind c, la un moment dat, se aplic primei plci percuia dat
P ca n figur, s se determine:
a) vitezele unghiulare ale plcilor la sfritul
ciocnirii;
ciocnirii.
Fig. 3.4.12
232 Dinamica - 3
Rspunsuri
a)
1 =
10 Pg
,
109 Gl
2 =
b)
PA =
12
P,
109
PO =
8 3 Pg
;
109 Gl
37
P.
109
3.4.13. Sistemul de dou corpuri omogene din fig. 3.4.13, format din discul
circular de raz a i greutate 2G i din bara AB de lungime 2a i greutate 3G, se afl n
echilibru ntr-un plan vertical, corpurile fiind articulate ntre ele n A i discul n
punctul fix O prin articulaii cilindrice fr frecare. tiind c, la un moment dat, se
aplic discului percuia dat P ca n figur, s se determine:
a) vitezele unghiulare ale corpurilor la sfritul
ciocnirii;
ciocnirii;
c) valoarea percuiei P, dac aceasta apare n
timpul ciocnirii discului cu o bil de greutate G, avnd
viteza la nceputul ciocnirii de valoare v 0 i coeficientul de
restituire la ciocnire fiind R = 3 4 .
Rspunsuri
a)
Fig. 3.4.13
b)
c)
1 Pg
1 Pg
, 2 =
;
6 Ga
4 Ga
P
5P
PA = , PO =
;
4
12
3G
v0 .
P=
2g
1 =
3.5 - Mecanic analitic 233

3.4.14. Sistemul de dou corpuri omogene din fig. 3.4.14, format din bara OA
de lungime 4a i greutate 3G i dintr-un disc circular de raz 2a i greutate 4G, se afl
n echilibru ntr-un plan vertical, corpurile fiind articulate ntre ele n A i bara n
punctul fix O prin articulaii cilindrice fr frecare. tiind c, la un moment dat, se
aplic discului o percuie P ca n figur, sub un unghi dat
fa de orizontal, s se determine:
a) vitezele unghiulare ale corpurilor la sfritul
ciocnirii;
b) componentele verticale i orizontale ale
percuiilor de legtur din articulaii n timpul ciocnirii.
Rspunsuri
a)
Fig. 3.4.14
b)
Pg cos
;
28Ga
1
PAo = 2 POo = P cos ,
7
1 = 2 =
PAv = POv = P sin .
3.5. Mecanic analitic

3.5.1. Se consider sistemul de 7 corpuri omogene din fig. 3.5.1, pentru care
se cunosc greutile corpurilor i razele scripeilor sau ale tamburilor troliului 1 notate
pe figur, precum i lungimea 3R a barei C 2 A , greutatea sa 3G i momentul
M = 75 GR 4 al cuplului motor aplicat troliului. tiind c troliul 1 i discul circular 2
se rostogolesc fr alunecare pe planele orizontale din figur, iar rigiditatea firelor,
frecrile din articulaii, frecrile de rostogolire i frecarea de alunecare a captului A al
barei sunt neglijabile, s se determine:
a) acceleraiile centrelor de greutate C1 , C 2 i C 6 ale corpurilor 1, 2,
respectiv 6;
c) valorile minime ale coeficienilor de frecare 1 i 2 , pentru a fi
ndeplinit condiia de rostogolire fr alunecare a corpurilor 1, respectiv 2.
234 Dinamica - 3
Fig. 3.5.1
Rezolvare
Se observ c sistemul considerat are dou grade de libertate. nainte de a trece
efectiv la rezolvarea problemei, este necesar s se stabileasc relaiile cinematice, prin
care se exprim parametrii de poziie ai corpurilor n funcie de cei doi parametri de
poziie independeni, care se aleg n mod avantajos ca fiind deplasrile pe orizontal
x 1 i x 2 ale centrelor de greutate ale corpurilor 1, respectiv 2. Dac toi parametrii de
poziie din fig. 3.5.1 sunt msurai de la nceputul micrii sistemului, rezult:
x1
x
2x 2
x
, 2 = 2 , 3 = 1 , 4 =
,
R
2R
2R
R
x 4x 2
x + 4x 2
x5 = x 6 = 1
, 6 = 1
, x7 = x2 .
4R
4
1 =
a) Pentru studiul micrii sistemelor mecanice supuse la legturi olonome,

aa cum este i sistemul considerat, n cadrul mecanicii analitice se folosesc ecuaiile
lui Lagrange de spea a doua. Pentru stabilirea lor, n primul rnd trebuie s se
calculeze energia cinetic a sistemului la un moment oarecare al micrii sale,
care
va fi:
Ec =
1 6G 2 1 2G R 2 4G 4 R 2 x& 12
1 2G 2 1 2G R 2 x& 22
+
+
x& 1 +
+
x& 2 +
2 g
2 g 2
2 g 2 R2
g 2 4R 2 2 g
1 2G R 2 4 x& 22 1 G ( x& 1 4 x& 2 )

1 2G ( x& 1 4 x& 2 )
1 2G R 2 x& 12
+
+
+
+
+
2
2
16
2 g 2 4R
2 g 2 R
2g
16
2 g
2
1 2G R 2 ( x& 1 + 4 x& 2 )
1 3G 2 G 35 2
1
x& 2 = x& 1 + 7 x& 22 x& 1 x& 2 ,

+
+
2
2 g 2
16R
2 g
g 8
2
2
E c G 35
1
= x& 1 x& 2 ,
2
x& 1 g 4
E c G 1
= x& 1 + 14 x& 2 .
2
x& 2
g
n continuare, trebuie s se calculeze lucrul mecanic elementar virtual al forelor i

momentelor direct aplicate sistemului, avnd n vedere faptul c forele de frecare Ff 1
i Ff 2 nu efectueaz lucru mecanic, fiind aplicate n centrele instantanee de rotaie I 1 ,
respectiv I 2 . Ca urmare, se obine:
69
Ld = M 1 G x 5 2G x 6 = G x1 + 3 x 2 ,
8
din care se determin forele generalizate:
Q1 =
69
G ,
8
Q 2 = 3G .
Cu aceste elemente calculate, ecuaiile lui Lagrange devin:
G 35
1 69
G ,
&&x1 &&x 2 =
g 4
2
8
G 1
&&x1 + 14&&x 2 = 3G ,
g 2
din care rezult:
&&
x1 = g ,
&&
x2 =
g
,
4
&&x 6 =
&&x1 4&&x 2
=0 .
4
236 Dinamica - 3
b) Pentru determinarea reaciunilor legturilor exterioare i interioare ale unui

sistem mecanic, n cadrul mecanicii analitice se aplic principiul deplasrilor virtuale
pentru corpuri sau subsisteme de corpuri separate din sistem, lund n considerare i
lucrul mecanic elementar virtual al rezultantei forelor de inerie i al momentului lor
rezultant pentru fiecare corp n parte. n cazul sistemului considerat, pentru
determinarea eforturilor dinamice din fire, se poate ncepe cu separarea primului corp,
pentru care se dau, pe rnd, deplasarea virtual y 1 de translaie rectilinie pe vertical
n sus, deplasarea virtual x1 de translaie rectilinie pe orizontal i deplasarea
virtual 1 de rotaie n jurul centrului de greutate C1 . Aplicnd principiul
deplasrilor virtuale, se obin ecuaiile:
N 1y 1 6Gy 1 = 0 ,
(F
f1
T1 R 1I x 1 = 0 ,
( M + RT 2RF
1
f1
M 1I 1 = 0 ,
N 1 = 6G ,
Ff 1 =
75
21 G
33
&&
G
x1 = G ,
4
2 g
4
T1 =
75
33 G
9
&&x1 = G .
G
4
2 g
4
n continuare, se separ corpurile 3, 5, 6 i 4, n aceast ordine, pentru fiecare corp

dndu-se o singur deplasare virtual dup cum urmeaz: de rotaie cu 3 , de
translaie rectilinie pe vertical cu x 5 , de rotaie cu 6 , respectiv de rotaie cu 4 .
Prin aplicarea n mod analog a principiului deplasrilor virtuale, se obin celelalte
eforturi dinamice din fire:
75
7
G
G 17 &&x1 = G ,
4
4
g
5
G
T4 = T3 ( &&
x 1 + 4&&
x2 ) = G ,
4g
4
T3 =
G
&&x 5 = G ,
g
G
3
T2 = T4 2 &&x 2 = G .
g
4
T5 = G +
c) Fora de frecare Ff 1 i reaciunea normal N 1 , care acioneaz asupra

troliului datorit legturii sale pe planul orizontal n condiiile considerate, au fost deja
determinate, astfel nct rezult:
Ff 1 11
= = 1,375 .
N1 8
Se observ c valoarea minim a acestui coeficient de frecare este mare i vor fi

necesare msuri speciale pentru mrirea frecrii de alunecare dintre troliu i reazemul
su, cum ar fi practicarea unor zimi pe periferia tamburului su de raz 2R.
Fora de frecare Ff 2 , care mpiedic alunecarea discului 2 pe planul orizontal
pe care este rezemat, se poate determina dnd o deplasare virtual de translaie
rectilinie cu x 2 dup direcia orizontal subsistemului format de corpurile 2 i 7,
pentru care se obine:
T2 x 2 Ff 2 x 2 R 2I x 2 R 7I x 2 = 0 ,
Ff 2 = T2
5G
G
&&
x2 = .
g
2
Pentru a determina reaciunea normal N 2 = 2G + Y , unde componenta vertical Y a

reaciunii articulaiei interioare C 2 , reprezentat n fig. 3.5.1 ca acionnd asupra barei,
are valoarea Y = 3G N 7 , se observ c este necesar s se afle mai nti valoarea
reaciunii normale N 7 a planului orizontal asupra captului A al barei. Pentru aceasta,
se consider deplasarea virtual de rotaie a barei cu 7 n sens trigonometric n jurul
articulaiei C 2 , pentru care se obine ecuaia:
N 7 2 2 R 7 + R 7I
R
7 3G 2 R 7 = 0 ,
2
din care rezult:
N7 =
3G 3 2 G
7G 3 2
&&
G = 3,63G ,
x2 > 0 , N2 =
+
2
8 g
2
32
F
2 f 2 = 0,138 .
N2
Observaie. Aplicarea principiului deplasrilor virtuale pentru determinarea

reaciunilor dinamice, aa cum s-a artat mai sus, este echivalent cu aplicarea
principiului lui dAlembert pentru corpuri sau subsisteme de corpuri separate din
sistemul mecanic dat.
3.5.2. Se consider sistemul format dintr-o pan triunghiular de greutate G,
care alunec fr frecare pe un
plan orizontal cu una din
catetele sale, precum i dintr-un
corp paralelipipedic de greutate
Q, care alunec fr frecare pe
ipotenuza penei, unghiul
dintre ipotenuz i cateta
orizontal fiind cunoscut. tiind
c sistemul pornete din repaus
din poziia sa n care parametrii
de poziie din fig. 3.5.2 au
valori nule, s se determine
legile de micare ale celor dou
Fig. 3.5.2
corpuri.
238 Dinamica - 3
Rspunsuri
x1 =
Qg sin 2
t2 ,
2
4 G + Q sin
x2 =
( G + Q)g sin
2 G + Q sin
2
t2 .
3.5.3. Un disc circular omogen de mas m1 i raz r este articulat printr-o

articulaie cilindric fr frecare n centrul su O de un culisor de mas neglijabil, care
se mic fr frecare pe o ax vertical. Pe periferia discului este nfurat un fir
perfect flexibil i inextensibil,
care este trecut peste un scripete
mic ideal i legat la cellalt capt
de un corp paralelipipedic de
mas m2 aezat pe un plan
orizontal luciu (vezi fig. 3.5.3).
S
se
determine
acceleraia centrului O al discului,
acceleraia corpului paraleliFig. 3.5.3
pipedic i efortul dinamic din fir.
Rspunsuri
&&
x1 =
m1 + 2 m2
g ,
m1 + 3m2
T=
m1m2 g
.
m1 + 3m2
&&x 2 =
m1g
,
m1 + 3m2
3.5.4. Dou discuri circulare omogene cu centrele O1 i O 2 , avnd aceeai

raz R, dar masele diferite m1 , respectiv m2 , sunt legate ntre ele ca n fig. 3.5.4
printr-un fir perfect flexibil i inextensibil trecut peste un scripete mic ideal. tiind c
primul disc se rostogolete fr alunecare pe un plan orizontal, frecarea de rostogolire
fiind neglijabil, iar centrul O 2 al celui de-al doilea disc se mic fr frecare pe o ax
fix vertical, s se determine:
a) acceleraiile centrelor discurilor;

b) efortul dinamic din fir;
condiia de rostogolire fr alunecare a primului disc.
Rspunsuri
Fig. 3.5.4
4m 2 g
a)
&&x 1 =
b)
T=
3m1m2 g
;
9 m1 + 8m2
c)
m2
.
9 m1 + 8m2
9 m1 + 8m 2
6m1 + 8m2
&&x2 =
g ;
9 m1 + 8m2
3.5.5. Se consider sistemul de 7 corpuri omogene din fig. 3.5.5, pentru care
se cunosc datele notate pe figur, reprezentnd greutile corpurilor, razele scripeilor
sau ale tamburilor troliului 1, coeficienii de frecare de alunecare i de rostogolire s
cunoscui, precum i momentul M al cuplului motor aplicat troliului. Neglijnd
frecrile din articulaii i rigiditatea firelor, tiind c troliul 1 i discul circular 5 se
rostogolesc fr alunecare pe dou plane orizontale aspre i c sistemul pornete din
repaus,
Fig. 3.5.5
240 Dinamica - 3
s se determine:
a) acceleraia centrului de greutate C1 al troliului, acceleraia corpului 2 pe
planul orizontal corespunztor i legea de micare a corpului 7 pe vertical n sus;
c) valorile minime ale coeficienilor de frecare 1 i 5 pentru a fi
ndeplinit condiia de rostogolire fr alunecare a corpurilor 1 i 5.
Rspunsuri
a)
&&
x 1 = 4,092g ,
&&x 2 = 1,67g ,
x 7 = 0,529gt 2 ;
b)
c)
T1 = 28,25G ,
T2 = 19,7G ,
T5 = 60G ,
T6 = 37G ;
1 5,27 ,
5 6,625 .
T3 = 22,8G ,
T4 = 63,34G ,
3.5.6. Se consider sistemul de 7 corpuri omogene din fig. 3.5.6, care pornete
din repaus i pentru care se cunosc datele notate pe figur, reprezentnd greutile
corpurilor sau ale tamburilor troliului 3, razele scripeilor, respectiv ale tamburilor
troliului, coeficienii de frecare de alunecare 1 , 2 i de rostogolire s. Neglijnd

frecrile din articulaii i rigiditatea firelor i tiind c troliul se rostogolete fr
alunecare pe un plan orizontal aspru, s se determine:
a) acceleraiile corpurilor 1 i 2 pe planele orizontale corespunztoare i
legea de micare a corpului 7 pe vertical n jos;
condiia de rostogolire fr alunecare a troliului.
Rspunsuri
a)
&&x1 = 0,14g ,
&&x 2 = 0,45g ,
x 7 = 0,2175gt 2 ;
b)
T1 = 2,4G ,
T2 = 2,375G ,
T3 = 2,465G ,
T4 = 2,885G ,
c)
T5 = 2,825G ,
T6 = 3,45G ;
0,2035 .
3.5.7. Un troliu omogen, avnd razele i greutile celor doi tamburi indicate
n fig. 3.5.7, este articulat printr-o articulaie cilindric fr frecare dup axa sa de
simetrie n centrul de greutate O1 al unui bloc paralelipipedic de greutate 3G, care se
poate mica fr frecare ntre dou ghidaje verticale. Pe
tamburul de raz R al troliului este nfurat un fir perfect
flexibil i inextensibil cu cellalt capt fixat ca n figur, iar pe
tamburul su de raz 2R este nfurat un alt fir ideal, avnd o
poriune vertical i cealalt poriune nfurat pe periferia unui
disc circular omogen de greutate Q i raz 2R, al crui centru
O 2 se poate mica fr frecare pe o ax fix vertical. tiind c
sistemul pornete din repaus, s se determine:
a) acceleraiile centrelor de greutate O1 i O 2 ;
b) valorile greutii Q pentru care centrul de greutate
O1 al blocului paralelipipedic urc pe vertical;
c) legile de micare ale centrelor O1 i O 2 i
eforturile dinamice din fire pentru Q = 19G .
Rspunsuri
Fig. 3.5.7
a)
&&x1 =
2g(18G Q)
,
63G + 2Q
&&x 2 =
2g(15G + Q)
;
63G + 2Q
242 Dinamica - 3
b)
Q > 18G ;
c)
gt 2
34gt 2
x1 =
, x2 =
;
101
101
T2 =
627
G = 6 ,2 G
101
T1 =
1245
G = 12,327 G ,
101
3.5.8. Dou discuri circulare omogene, avnd razele i greutile indicate n

fig. 3.5.8, se mic ntr-un plan vertical, astfel nct centrele lor O1 i O 2 se mic
fr frecare pe dou axe fixe verticale, discurile fiind legate ntre ele i discul cu
centrul O1 de un punct fix prin dou fire verticale perfect flexibile i inextensibile.
tiind c sistemul pornete din repaus, s se determine:
a) legile de micare ale centrelor O1 i O 2 ;
Rspunsuri
a)
b)
x1 = 0,35gt 2 , x 2 = 0,45gt 2 ;
T1 = 0,7 G , T2 = 0,1G .
Fig. 3.5.8
Fig. 3.5.9

3.5.9. Trei scripei omogeni identici, avnd raza R i greutatea G fiecare, sunt
legai ntre ei ca n fig. 3.5.9 prin fire verticale perfect flexibile i inextensibile. Asupra
primului scripete fix cu centrul O1 acioneaz un cuplu motor de moment constant M,
cel de-al doilea scripete fix este articulat n centrul su O 2 la un capt al unui stlp de
greutate 8G, care este ncastrat la cellalt capt O n poziie vertical, iar centrul O 3 al
celui de-al treilea scripete se mic fr frecare pe o ax fix vertical. tiind c
sistemul pornete din repaus i neglijnd frecrile din articulaii, s se determine:
a) acceleraia unghiular a primului scripete i acceleraia centrului celui deal treilea scripete pe vertical n jos;
b) valorile momentului M pentru care centrul O 3 se mic pe axa vertical n
sus;
c) legile de micare ale celui de-al treilea scripete, eforturile dinamice din fire
i reaciunile dinamice ale ncastrrii O pentru M = 3GR .
Rspunsuri
a)
b)
c)
g( 3GR M)
&& = g( 3M GR ) , &&
x3 =
;
1
2
4GR
4GR
M > 3GR ;
gt 2
x3 = 0 , 3 =
, T1 = 2G , T2 = G ,
R
VO = 12G , H O = M O = 0 .
3.5.10. Se consider sistemul de corpuri omogene din fig. 3.5.10, n care se

dau masele corpurilor i raza R a celor doi scripei, firele verticale de legtur dintre
corpuri fiind perfect flexibile i inextensibile. tiind c sistemul pornete din repaus i
neglijnd frecrile, s se determine:
a) acceleraia unghiular a scripetelui fix i acceleraia centrului O 2 al
scripetelui mobil pe vertical n jos;
b) legile de micare ale scripeilor i eforturile dinamice din fire pentru
m1 = m2 = 3m3 = 3m .
Rspunsuri
a)
&& =
2g( 3m3 m2 )
,
R( 3m1 + 2 m2 + 6m3 )
244 Dinamica - 3
&&x 2 =
b)
2g( m1 + m 2 + m3 )
;
R( 3m1 + 2 m2 + 6m 3 )
1 = 0 ,
gt 2
x2 =
,
3
gt 2
2 =
,
3R
T1 = T2 = mg .
Fig. 3.5.10
Fig. 3.5.11
3.5.11. Doi scripei omogeni de aceeai greutate G i aceeai raz R sunt legai
ntre ei printr-un fir vertical perfect flexibil i inextensibil. Centrul O 2 al scripetelui
mobil se mic fr frecare pe o ax fix vertical, iar la periferia scripetelui fix,
articulat n centrul su O1 printr-o articulaie cilindric fr frecare, acioneaz o for
vertical de valoare constant F, ca n fig. 3.5.11. tiind c sistemul pornete din
repaus, s se determine:
a) acceleraiile unghiulare ale scripeilor;
b) valorile forei F pentru care scripetele fix se rotete n sens orar;
c) valorile forei F pentru care scripetele fix se rotete n sens trigonometric,
iar centrul scripetelui mobil coboar pe vertical;
d) valorile forei F pentru care centrul scripetelui mobil urc pe vertical;
e) legile de micare ale scripeilor i efortul dinamic din fir pentru F = 2G .
Rspunsuri
a)
b)
&& = 2g( 3F G ) ,
1
5GR
G
0 F<
;
3
c)
G
< F < 2G ;
3
d)
F > 2G ;
e)
1 = 2 =
gt 2
,
R
Fig. 3.5.12
&& = 2g( 2 F + G ) ;
2
5GR
x2 = 0 ,
T=G .
3.5.12.
Sistemul de dou
corpuri omogene din fig. 3.5.12 este
format dintr-un troliu cu greutile i
razele tamburilor notate pe figur, care
se rostogolete fr alunecare pe un
plan orizontal, precum i dintr-un disc
circular cu greutatea i raza notate, de
asemenea, pe figur, al crui centru O1
se mic fr frecare pe o ax fix
vertical, cele dou corpuri fiind legate
ntre ele ca n figur printr-un fir
perfect flexibil i inextensibil trecut
peste un scripete mic ideal. tiind c
sistemul pornete din repaus i
neglijnd frecarea de rostogolire a
troliului, s se determine:
a) legile de micare ale centrelor de greutate O1 i O 2 ale celor dou
corpuri;
c) valoarea minim a coeficientului de frecare dintre troliu i planul
orizontal pentru a fi ndeplinit condiia de micare impus n enun a acestuia.
246 Dinamica - 3
Rspunsuri
a)
b)
c)
14 2
gt ,
39
11
T=
G;
39
1
.
117
x1 =
x2 =
2 2
gt ;
39
3.5.13. Pentru sistemul de 3 corpuri omogene din fig. 3.5.13 se cunosc masele
corpurilor notate pe figur, coeficienii de frecare de alunecare 1 dintre corpul de
mas m1 i planul orizontal i 2 dintre cele dou corpuri paralelipipedice suprapuse,
precum i raza r a discului circular
de mas m3 , al crui centru O se
mic fr frecare pe o ax fix
vertical. Corpul de mas m1 i
discul sunt legate ntre ele ca n
figur printr-un fir perfect flexibil
i inextensibil trecut peste un
scripete mic ideal. tiind c
sistemul pornete din repaus, s se
determine:
a) legile de micare ale
Fig. 3.5.13
corpurilor, efortul dinamic din fir
i
valoarea
minim
a
coeficientului de frecare 2 pentru care cele dou corpuri paralelipipedice nu alunec
unul fa de cellalt; n acest caz s se precizeze valorile coeficientului de frecare 1
pentru care corpul de mas m1 alunec pe planul orizontal;
b) acceleraiile celor dou corpuri paralelipipedice i a centrului discului dac
1 = 2 = 0 .
Rspunsuri
a)
x1 = x 2 =
1 m3 31 (m1 + m 2 ) 2
gt ,
2 m3 + 3(m1 + m 2 )
x3 =
1 m 3 + (2 1 )(m1 + m 2 ) 2
gt ,
2
m3 + 3(m1 + m 2 )
3 =
b)
1 (1 + 1 )(m1 + m 2 ) 2
gt ,
r m3 + 3(m1 + m 2 )
T=
m3 3 1 ( m1 + m2 )
;
m3 + 3( m1 + m2 )
0 1 <
&&
x1 =
m3g
,
3m1 + m3
&&x 3 =
&&
x2 = 0 ,
m3g(1 + 1 )( m1 + m2 )
,
m 3 + 3( m1 + m2 )
m3
;
3( m1 + m2 )
g( 2 m1 + m3 )
.
3m1 + m3
3.5.14. Pentru sistemul de 3 corpuri omogene din fig. 3.5.14 se cunosc masele
corpurilor notate pe figur, coeficientul de frecare de alunecare 1 dintre corpul de
mas m1 i planul orizontal,
precum i raza r a discului
circular de mas m2 , care se
rostogolete fr alunecare pe
corpul de mas m1 n planul
vertical al micrii sistemului.
Corpurile de mase m1 i m3
sunt legate ntre ele printr-un fir
perfect flexibil i inextensibil
trecut peste un scripete mic ideal.
tiind c sistemul pornete din
Fig. 3.5.14
repaus i neglijnd frecarea de
rostogolire a discului, s se
determine:
a) legile micrilor absolute ale corpurilor i valorile coeficientului de frecare
1 pentru care are loc micarea sistemului n condiiile considerate;
c) valoarea minim a coeficientului de frecare 2 pentru a fi ndeplinit
condiia de rostogolire fr alunecare a discului;
d) acceleraia corpului de mas m1 i efortul dinamic din fir dup ce discul
cade pe planul orizontal.
248 Dinamica - 3
Rspunsuri
a)
x1 = x 3 =
2 =
3 m3 1 (m1 + m 2 ) 2
gt ,
2 m 2 + 3(m1 + m3 )
1 m3 1 (m1 + m 2 ) 2
gt ,
r m 2 + 3(m1 + m3 )
x2 =
0 1 <
m3
;
m1 + m 2
3m1 + m 2 + 31 (m1 + m 2 )
m 3g ;
m 2 + 3(m1 + m3 )
b)
T=
c)
m3 1 ( m1 + m 2 )
;
m2 + 3( m1 + m3 )
d)
&&
x1 =
g( m3 1m1 )
,
m1 + m3
T=
1 m3 1 (m1 + m 2 ) 2
gt ,
2 m 2 + 3(m1 + m3 )
m1m3g(1 + 1 )
.
m1 + m3
4.1 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 249
4.1. Vibraii lineare ale sistemelor mecanice

cu un singur grad de libertate
Fig. 4.1.1
4.1.1. Se consider sistemul mecanic de

corpuri omogene din fig. 4.1.1, pentru care datele
sunt notate alturat. Un fir perfect flexibil i
inextensibil este legat la captul A 1 al barei
O1A 1 , apoi este nfurat pe periferiile celor 4
scripei sub unghiurile la centru 2 3 , , , 2
respectiv 3 , iar la cellalt capt al firului este
atrnat corpul de greutate 20G. Frecrile din
articulaii sunt neglijabile, iar parametrul de
poziie se msoar din poziia de echilibru static
a sistemului, n care cele dou bare se afl n
poziie orizontal. S se determine:
a) legea de micare = ( t ) , tiind c la
momentul iniial se rotete bara O 2 A 2 n jurul
O2
articulaiei
cilindrice
cu
unghiul
0 = 0,01rad , dup care sistemul este lsat liber;
b) eforturile dinamice din poriunile
firului specificate n figur, tiind c n poziia de
echilibru static a sistemului eforturile T1 , T2 i T3
au aceeai valoare static T0 = 20G ;
c) valoarea minim a coeficientului de
frecare dintre fir i scripei pentru ca acesta s
nu alunece pe periferia scripeilor.
Rezolvare
a) Deoarece unghiul 0 este foarte mic, avnd aproximativ valoarea 0,575 grade,
rezult c sistemul considerat va avea mici oscilaii libere i neamortizate n jurul
poziiei sale de echilibru static. Din figur se observ c, dac firul nu alunec pe
250 Vibraii mecanice - 4

periferia scripeilor, cei doi scripei articulai n centrele C1 i C 2 ale barelor nu se
rotesc fa de bare i, n consecin, formeaz corp comun cu acestea. Ca urmare,
sistemul dat are un singur grad de libertate, parametrul de poziie fiind unghiul de
rotaie a corpurilor n jurul articulaiilor fixe, astfel nct pentru stabilirea ecuaiei
difereniale a micrii se poate folosi ecuaia lui Lagrange de spea a doua sub forma:
d E c E c E p
+
=0 .
dt &
Pentru calcului energiei cinetice a sistemului se ine seama de faptul c acesta

efectueaz mici oscilaii n jurul poziiei sale de echilibru i c se poate considera ca
fiind format din corpuri cu ax fix, la care se adaug corpul de greutate 20G, aflat n
micare de translaie rectilinie pe vertical. Cu datele notate pe figur se obine:
J1 =
6G 16R 2 4G R 2 4G
G
+
+
( 2 R ) 2 = 50 R 2 ,
g 2
g
g
g 3
1
1
1 20G
E c = 2 J 1& 12 + 2 J 2 & 22 +
3R&
2
2
2 g
( )
8G R 2
G
= 4 R2 ,
g 2
g
G
= 144 R 2 & 2 ,
g
J2 =
de unde se observ c energia cinetic a sistemului, n cazul micilor sale oscilaii, nu

depinde de coordonata generalizat .
Notnd cu L deformaia arcului elicoidal pn n poziia de echilibru static a
sistemului, energia sa potenial devine:
1
1
2
2
k( 4 R + L) 20G 3R 2 10G 2 R k( L) =
2
2
G
G
2
2
= 225 ( 4 R + L) 100GR 225 ( L) .
R
R
Ep =
Deformaia static L a arcului se determin din condiiile ca att E p () ct i
E p s fie nule n poziia de echilibru static a sistemului, deci pentru = 0 . Prima

condiie este ndeplinit pentru orice L, iar din a doua rezult:
E p
G
= 450 4R (4R + L ) 100GR = 7200GR ,
L =
Ecuaia diferenial a micrii se obine succesiv:
288
G 2 &&
R + 7200GR = 0 ,
R
&& + 25 2 = 0 ,
R
.
18
unde s-a notat 20 = g R . innd seama de condiiile iniiale date, soluia ultimei
ecuaii difereniale rezult:
= 0,01cos5 0 t [ rad ] .
b) Pentru a determina eforturile dinamice din poriunile de fir specificate n
figur prin secionare, se separ cele 5 corpuri care rezult i pentru fiecare corp n
parte se aplic principiul lui dAlembert. Deoarece nu se cer reaciunile articulaiilor,
nu se separ cei doi scripei mobili articulai la mijlocul barelor, iar pentru cele 4
corpuri cu ax fix se scriu numai ecuaiile de momente fa de articulaiile fixe. Ca
urmare, se pot scrie urmtoarele ecuaii de echilibru dinamic:
G
R
&& = 0 ,
4 R + 4 R + T1 R T4 R T5 3R 10G 2 R + J 1
R
18
G
&& = 0 ,
T5 20G + 20 3R&&
= 0 , T1 R T3 R J 2
g
&&
&& = 0 ,
T2 R T3 R + J 2 = 0 , T4 R T2 R 10G 2 R + J 1
450
T5 = 20G 60
G &&
R ,
g
T3 = T1 4
T4 = T1 + 7200G + 230
G &&
R ,
g
T2 = T1 8
G &&
R ,
g
G &&
G
R + 20G = T1 58 R&& + 20G .
g
g
Se observ c ultima din relaiile de mai sus conduce la aceeai ecuaie

diferenial a micrii sistemului, din care se poate determina pe o alt cale legea sa de
micare. De asemenea, se observ c efortul dinamic T1 nu se poate determina cu
ajutorul legilor mecanicii clasice, deoarece att corpurile ct i toate legturile sunt
considerate nedeformabile. Cu toate acestea, n acest caz se poate considera c raportul
dintre eforturile dinamice T4 i T2 rmne tot timpul micrii cel de la echilibrul static
al sistemului, care este 2. Din aceast condiie rezult:
T1 58
G &&
G &&
R + 20G = 2T1 16 R
,
g
g
T1 = 20G 42
G &&
R .
g
g
= 25 20 0 cos 5 0 t = 0,25 cos 5 0 t , se determin
nlocuind n relaiile gsite &&
R
cele 5 eforturi dinamice cerute:
T1 = 20G + 10,5G cos 5 0 t ,
T2 = 20G + 12,5G cos5 0 t ,
T3 = 20G + 11,5G cos5 0 t ,
T4 = 40G + 25G cos5 0 t ,
T5 = 20G + 15G cos5 0 t .

Se observ c toate poriunile de fir sunt ntinse tot timpul micrii sistemului,
iar valorile eforturilor statice din aceste poriuni sunt cele care rezult din enun:
T10 = T20 = T30 = T50 = T0 = 20G ,
T40 = 2T0 = 40G .
c) Firul ar putea s alunece pe periferia scripeilor numai prin poriunea sa

nfurat sub unghiul la centru 2 pe toat periferia scripetelui articulat n C 2 pe bara
O 2 A 2 , sau pin cea nfurat sub unghiul 3 pe scripetele articulat n C1 pe bara
O1A 1 . Deoarece, conform ipotezei considerate, raportul T4 T2 rmne constant tot
timpul micrii sistemului, condiia ca prima din cele dou poriuni ale firului s nu
alunece este dat de relaia lui Euler pentru frecarea firelor, astfel nct avem:
T4
= 2 e 2 ,
T2
ln 2
= 0,11 .
2
Pentru cealalt poriune de fir, care poate s alunece, rezult:
T4 max 65G 13 3
=
= e ,
T5 max 35G 7
T4 min 15G
=
= 3 e 3 ,
5G
T5 min
13
7 = 0,066 ,
3
ln 3
= 0,12 .
3
ln
Ca urmare, valoarea minim a coeficientului de frecare dintre fir i scripei pentru ca

firul s nu alunece pe periferia lor este min = 0,12 .
4.1.2. Se consider sistemul mecanic de corpuri omogene din fig. 4.1.2, pentru
care datele sunt notate alturat. Firele se consider perfect flexibile i inextensibile, iar
frecrile sunt neglijabile. tiind c, la momentul iniial al micrii sistemului, se
imprim corpului de greutate G viteza iniial v 0 vertical n jos n poziia sa de
echilibru static, s se determine:
a) legea de micare a corpului de greutate G;
c) valoarea maxim a vitezei iniiale v 0 pentru ca toate firele s fie ntinse
tot timpul micrii sistemului.
Rezolvare
a) Din figur se observ c, deoarece firele
sunt perfect flexibile i inextensibile, troliul mobil
are o micare de rotaie instantanee n jurul unei axe
orizontale, care este perpendicular n I pe planul
vertical n care are loc micarea sistemului. ntradevr, dac n B se desfoar pe tamburul de raz
3R al troliului o lungime x de fir, numai n aceast
condiie se nfoar n D i se desfoar n A
aceeai lungime x/2 de fir. De aici rezult c, la
o deplasare cu x, pe vertical, a corpului de
greutate G, troliul i scripetele fix se rotesc n acest
plan vertical n jurul punctelor I, respectiv O, cu
Fig. 4.1.2
unghiurile 2 = 3 = x 4 R , iar centrul de greutate C
al troliului are o deplasare pe vertical egal cu x 4 .
Ca urmare, sistemul considerat are un singur grad de libertate, iar ca parametru de
poziie se ia deplasarea x pe vertical a corpului de greutate G, msurat din poziia de
echilibru static a sistemului, deoarece se cere legea de micare a acestui corp. Pentru
stabilirea ecuaiei difereniale a micrii sistemului se poate folosi ecuaia lui Lagrange
de spea a doua sub forma:
d E c E c E p
+
=0 .
x
dt x& x
Deoarece sistemul considerat este compus din 3 corpuri, din care unul are o
micare de translaie rectilinie, iar celelalte dou au micri de rotaie n jurul unei axe
fixe sau instantanee, pentru calculul energiei cinetice a sistemului este necesar s se
calculeze momentele de inerie J2 i J3 ale acestor dou corpuri fa de axele lor de
rotaie. Cu datele notate pe figur, acestea devin:
G
2G R 2 6G 9 R 2 8G 2
R = 36 R 2 ,
J2 =
+
+
g
g 2
g 2
g
astfel nct rezult:
G
4G 4 R 2
= 8 R2 ,
J3 =
g 2
g
Ec =
=
1 G 2 1 &2 1 &2
x& + J 2 2 + J 3 3 =
2 g
2
2
G
x& 2
G 2 x& 2
1G 2
15 G 2
x& + 18 R 2
+
R
=
x& .
4
2
2
2 g
g
16R
g
16R
8 g
Se observ c energia cinetic a sistemului nu depinde de x.

Notnd cu deformaia unghiular a arcului spiral pn n poziia de
echilibru static a sistemului, energia potenial devine:
Ep =
1
x 1
2
2
K (3 + ) Gx 8G K () =
2
4 2
2
2
= 30GR
+ 3Gx 30GR () .
4R
Deformaia unghiular static a arcului spiral se poate determina din condiia

E p x = 0 pentru x = 0 , deci se obine:
E p
15 G
x
1
x ,
= 60GR
+
3G =
4R
4R
x
4 R
1
= 0,2 rad = 11,5o .
5
Ca urmare, ecuaia diferenial a micrii se poate scrie succesiv:
15 G
15 G
&&
x+
x=0 ,
4 g
4 g
0 =
g
,
R
&&
x + 20 x = 0 ,
unde 0 este pulsaia proprie a sistemului. innd seama de condiiile iniiale date,
soluia ultimei ecuaii difereniale rezult:
x=
v0
sin 0 t .
0
b) Pentru determinarea eforturilor dinamice din fire, se separ corpul de

greutate G i troliul prin secionarea firelor, iar pentru fiecare corp separat se aplic
principiul lui dAlembert. Deoarece troliul are micare plan-paralel, momentul
rezultant al forelor de inerie pentru acest corp trebuie calculat fa de centrul su de
greutate C, deci avem nevoie de momentul de inerie J2 fa de axa paralel cu axa
instantanee de rotaie ce trece prin C. Acest moment de inerie se poate calcula direct
sau cu formula lui Steiner pentru momente de inerie axiale:
J 2 =
2G R 2 6G 9 R 2
8G 2
G
+
= J2
R = 28 R 2 .
g 2
g 2
g
g
Astfel se obin urmtoarele 3 ecuaii:
T1 +
G
8G &&
x
&&
x G = 0 , T2 + T3 T1 8G +
=0 ,
g
g 4
&& = 0 ,
T2 3R T3 R + T1 3R J 2
2
T1 = G
v
G
&x& = G + 0 G sin 0 t ,
R0
g
T2 =
7 v0
3
7G
3
&x& = G
G sin 0 t ,
G+
4 R0
2
4g
2
T3 =
15
19 G
15
19 v 0
&x& = G +
G
G sin 0 t .
2
4 g
2
4 R0
Dac se scrie i ecuaia de momente fa de articulaia fix O din principiul lui

dAlembert aplicat scripetelui fix, care este separat prin secionarea firelor, se observ
c se poate obine aceeai ecuaie diferenial a micrii sistemului.
c) Valorile minime ale eforturilor dinamice din fire sunt:
v
T1 min = 1 0 G ,
R0
v G
T2 min = 6 7 0 ,
R0 4
v G
T3 min = 30 19 0 ,
R0 4
astfel nct din condiiile Tjmin 0 , j = 1, 2 , 3 , rezult:
v 0 R 0 ,
v0
6
R 0 ,
7
v0
30
R 0 .
19
Ca urmare, valoarea maxim a vitezei iniiale pentru ca toate firele s fie ntinse tot
timpul micrii este:
v 0 max =
6
R 0 = 0,857 Rg .
7
4.1.3. Un corp paralelipipedic de greutate G se poate mica fr frecare ntre

dou ghidaje verticale ca n fig.
4.1.3.a. ntre centrul de greutate
al corpului i punctele fixe A i
B sunt montate dou arcuri
elicoidale identice, care au
fiecare lungimea l n stare
nedeformat.
Se
cunosc
d = 12 b , l = 13b i se tie c,
sub aciunea greutii sale,
corpul se deplaseaz pe vertical
cu distana b din poziia n care
arcurile sunt nedeformate pn
Fig. 4.1.3.a
n poziia sa de echilibru static,
notat cu O.
a) S se determine constanta elastic k a arcurilor, deformaia lor l pn n
poziia de echilibru static i unghiul format de ele cu verticala n poziia de echilibru
static.
b) S se reprezinte grafic caracteristica elastic a sistemului de arcuri i s se
afle constanta elastic echivalent k e n cazul micilor oscilaii n jurul poziiei de
echilibru static.
c) S se determine legea de micare a corpului, dac la momentul iniial al
micrii acesta se deplaseaz pe vertical n jos cu distana mic x 0 = 0,5b din poziia
de echilibru static, dup care este lsat liber.
Rezolvare
a) Notnd cu C0 poziia centrului de greutate al corpului n care arcurile sunt
nedeformate, distana CC0 se poate determina din datele problemei:
CC0 = l 2 d 2 = b 169 144 = 5b ,

astfel nct rezult: CO = 5b + b = 6b . Ca urmare, unghiul format de arcuri cu
verticala i deformaia lor l la echilibru static devin:
= arctg
d
= arctg2 ,
CO
l = d 2 + CO 2 l = 6 5 13 b = 0,4164b .
Constanta elastic k se determin succesiv din condiia de echilibru static:
2kl cos = G ,
5
G
G
G
G
k=
=
= 5,37
= 32,22
.
2l cos 2 6 5 13 b
12b
2b
Fig. 4.1.3.b
c)
b) Sistemul de arcuri din fig. 4.1.3.a este echivalent cu

un arc nelinear, care va avea constanta elastic echivalent k e
numai n cazul micilor oscilaii ale corpului n jurul poziiei sale
de echilibru static. Ca urmare, se poate folosi modelul mecanic
din fig. 4.1.3.b, unde este necesar s se determine caracteristica
elastic a arcului nelinear. Pentru aceasta, este necesar s se
exprime fora elastic Fe , dirijat dup axa Ox, aplicat corpului
din partea sistemului de arcuri, n funcie de deplasarea sa x din
poziia de echilibru static. innd seama de fig. 4.1.3.a i notnd
cu L = DE deformaia suplimentar corespunztoare a
arcurilor, aceast for elastic (luat cu semn opus) devine:
G
(BD BO) 6b + x
BD
6b
6b + x BO
= 32,22G
1
.
6b BD
Fe = 2kL cos = 32,22
Folosind mrimile adimensionale Fe G i = x 6b , se poate scrie:
Fe
5
,
= 32,22(1 + ) 1
2
G
4
1
+
+
( )
ceea ce reprezint caracteristica elastic a arcului nelinear, aceeai cu a sistemului de

arcuri, reprezentat grafic n fig. 4.1.3.c. Din aceast figur se observ c arcul nelinear
se poate considera ca fiind linear numai n cazul micilor oscilaii n jurul poziiei de
echilibru static, pentru care trebuie s fie unificate condiiile: 0,1 0,1 sau
0,6b x 0,6b . n acest caz, deoarece din fig. 4.1.3.a se observ c i
L x cos , se poate scrie:
Fe = 2 kx cos2 ,
deci constanta elastic echivalent a arcului nelinear la mici oscilaii este:
k e = 2 k cos2 =
32,22G
G
= 1,074 .
30b
b
Acelai rezultat se obine dac se dezvolt caracteristica elastic nelinear

Fe ( x) n serie de puteri i se pstreaz numai termenul linear k e x n cazul micilor
oscilaii.
d) Deoarece x0 < 0,6b , este ndeplinit condiia ca s avem mici oscilaii ale
corpului n jurul poziiei sale de echilibru static. Ca urmare, ecuaia diferenial a
micrii se poate scrie succesiv:
G
&&
x + kex = 0 ,
g
G
G
&&
x + 1,074 x = 0 ,
g
b
&&
x + 1,074 20 x = 0 ,
0 =
g
,
b
de unde, innd seama i de condiiile iniiale date, rezult legea micrii:
x = x 0 cos n t = 0,5b cos(1,036 0 t ) .
Fig. 4.1.3.c
Observaia 1. Sistemul de arcuri din aceast problem reprezint o soluie

constructiv frecvent folosit pentru izolarea vibraiilor, deoarece prezint 3 avantaje
importante fa de alte soluii constructive. n primul rnd, acest sistem de arcuri are o
caracteristic elastic nelinear, ceea ce conduce la evitarea pericolului rezonanei n
cazul vibraiilor forate, chiar i pentru o amortizare vscoas neglijabil. n al doilea
rnd, tehnologia de realizare a acestui sistem de arcuri este mult mai simpl dect cea
pentru fabricarea altor elemente elastice cu caracteristic nelinear. Al treilea avantaj
const n faptul c se poate micora foarte uor constanta elastic echivalent k e a
sistemului de arcuri la mici oscilaii prin mrirea distanei d, prin care crete unghiul
i scade cos. Acest ultim avantaj este foarte important pentru izolarea vibraiilor,
deoarece aa cum se tie, pentru o bun izolare a vibraiilor n regimul normal de
funcionare cu pulsaia a forei perturbatoare este necesar ca raportul n s fie ct
mai mare fa de
2 , deci n trebuie s fie ct mai mic.
Observaia 2. Ecuaia diferenial a micrii corpului pentru oscilaii mari

este:
G
G
6 5b
=0 ,
&&
x + 32,22 ( 6b + x) 1
2
2
g
6b
144 b + ( 6b + x)
care se poate exprima n funcie de variabila adimensional sub forma:
5
2
=0 .
&&
+ 5,37 0 (1 + ) 1
2
4 + (1 + )
Se observ c aceast ecuaie diferenial este nelinear i nu se poate integra complet

prin funcii analitice dect n cazul micilor oscilaii n jurul poziiei de echilibru static.
Totui, o integral prim se poate obine folosind substituia:
d& d& d & d& d & 2

&&
=
=
=
= ,
dt d dt
d d 2
cu ajutorul creia rezult:
(1 + ) 2
& 2
2
5 4 + (1 + ) =
+ 5,37 20
2
2
(1 + 0 ) 2
2
= 5,37
5 4 + (1 + 0 ) ,
2
2
0
unde 0 = x 0 6b . Acelai rezultat se obine dac se aplic teorema de conservare a

energiei mecanice, care este valabil n cazul vibraiilor libere i neamortizate pentru
orice sistem mecanic. De aici se poate exprima viteza x& = 6b& ca funcie de sub
forma:

2
2
x& = 6b 0 5,37( 2 + 0 + )( 0 ) 2 5 4 + (1 + 0 ) 4 + (1 + ) =
= 6b 0
2 5
,
5,37( 2 + 0 + )( 0 ) 1
2
2
4 + (1 + 0 ) + 4 + (1 + )
de unde rezult c, n orice moment al micrii, trebuie s fie ndeplinit condiia

0 , deci x x 0 .
Fig. 4.1.4.a
4.1.4. Elementul elastic al sistemului vibrant din fig.

4.1.4.a este constituit dintr-un arc elicoidal linear de constant
elastic k, dar a crui mas m nu se poate neglija, avnd o
valoare apropiat de masa corpului atrnat la captul su liber.
innd seama de masa arcului i tiind c parametrul de
poziie x se msoar din poziia de echilibru static a
sistemului, s se determine:
a) legea de micare x = x( t ) , tiind c la momentul
iniial al micrii se imprim corpului viteza iniial v 0 ca n
fig. 4.1.4.a;
b) legea vibraiei forate a corpului, dac
suportul arcului vibreaz pe vertical dup legea
f = r sin t , unde = 3k m ;
c) legea complet de micare a corpului, dac,
la nceputul vibraiei suportului dup legea dat anterior,
acesta se afl n repaus n poziia sa de echilibru static.
Rezolvare
Fig. 4.1.4.b
a) Pentru stabilirea ecuaiei difereniale a

micrii n cazul vibraiilor libere i neamortizate ale
sistemului considerat se poate aplica ecuaia lui
Lagrange de spea a doua sub forma sa cea mai simpl, corespunztoare sistemelor
mecanice lineare i conservative cu un singur grad de libertate. Pentru calculul energiei
cinetice a sistemului innd seama i de masa arcului, n primul rnd trebuie calculat
energia cinetic E ac a acestuia. Dac, la un moment dat al micrii sistemului, cnd
viteza corpului este x& , lungimea arcului deformat este L, atunci vitezele spirelor
arcului se distribuie linear pe lungimea sa, ca n fig. 4.1.4.b. Ca urmare, un element de
arc de lungime dy, situat la distana y de captul O fixat al arcului, de mas
dm = ( m L)dy , va avea viteza ( x& L)y . Astfel se obine:
E ac =
1 L x& 2 2
1 mx& 2
=
y
dm
2 0 L2
2 L3
1
mx& 2 ,
6
y 2dy =
iar energia cinetic a sistemului devine:
1
1 m
8
E c = E ac + 5mx& 2 = + 5m x& 2 = mx& 2 .
2
2 3
3
Pentru calcului energiei poteniale a sistemului n poziia sa n care corpul are
o deplasare x pe vertical din poziia de echilibru static, se ine seama de faptul c la o
deformaie L a arcului, centrul su de greutate se deplaseaz pe vertical cu distana
L 2 , deci lucrul mecanic al greutii sale mg va avea valoarea mgL 2 . Ca urmare,
notnd cu l deformaia arcului pn n poziia de echilibru static a sistemului,
energia sa potenial devine:
Ep =
1
x
1
2
2
k (x + l ) mg 5mgx k (l ) .
2
2
2
Deformaia static l a arcului se determin din condiia ca, n poziia de echilibru

static a sistemului, energia sa potenial s fie minim, astfel nct rezult:
E p
11
= k (x + l ) mg = kx ,
x
2
l =
11 mg
.
2 k
Avnd calculate energia cinetic i cea potenial a sistemului, cu ajutorul

ecuaiei lui Lagrange de spea a doua se obine ecuaia diferenial a micrii:
16
&& + kx = 0 ,
mx
3
sau
&&
x + 2n x = 0 ,
unde
n =
0 1 3k
.
=
4
4 m
Impunnd condiiile iniiale date pentru soluia general:
x = C1 cos n t + C 2 sin n t ,
sau
x = C1 cos
t + C 2 sin 0 t ,
4
4

se determin legea de micare cerut:
x=
v0
sin n t ,
n
sau
x=4
v0
sin 0 t .
0
4
b) Aa cum s-a artat la rezolvarea primului punct al problemei, faptul c se

ine seama de masa arcului influeneaz numai calcului energiei cinetice a sistemului,
pentru care la masa corpului trebuie adugat o treime din masa arcului. Faptul c
greutatea arcului este distribuit pe lungimea sa nu influeneaz calcului energiei
poteniale a sistemului, care se mai poate exprima sub forma E p = kx 2 2 cu x msurat
din poziia de echilibru static, ci numai calcului deformaiei statice l.
Dac i captul O al arcului se deplaseaz, mpreun cu suportul su, pe
vertical n jos cu distana f, atunci, la o deplasare cu x n acelai sens din poziia de
echilibru static a celuilalt capt al arcului, deformaia sa va fi x f . Ca urmare,
energia cinetic a sistemului rmne cea calculat la punctul precedent, deoarece x&
este viteza absolut a corpului, dar energia sa potenial devine: E p = k( x f )
2 . Cu
aceste mrimi calculate, n acest caz se obine o nou ecuaie diferenial a micrii:
16
&& + k( x f ) = 0 ,
mx
3
sau
16
&& + kx = kr sint ,
mx
3
care, observnd c = 0 , se mai poate exprima sub forma:
&&
x+
20
r 2
x = 0 sin 0 t
16
16
(1) .
Legea vibraiei forate a corpului este o soluie particular a ecuaiei difereniale (1),
care, aa cum se tie, trebuie s fie de forma membrului drept. Ca urmare, impunnd
condiia ca x p = x 0 sin o t s fie o soluie particular a ecuaiei (1), rezult:
20
20
2
=
r ,
0 0
16
16
x0 =
r
,
15
xp =
r
sin (0 t + )
15
(2) .
c) Legea complet de micare a corpului este x = x p + x O , unde x p este

soluia particular (2) a ecuaiei difereniale (1), iar x O este componenta tranzitorie a
micrii, exprimat de soluia general a ecuaiei omogene. Ca urmare, constantele de
integrare A i B din soluia general:
x = A cos
r
t + B sin 0 t sin 0 t
4
4
15
trebuie determinate din noile condiii iniiale, care sunt, conform enunului, condiii
iniiale nule. Pentru aceasta se calculeaz viteza:
x& =
0
A sin 0 t + 0 B cos 0 t 0 r cos 0 t ,
4
4
4
4
15
astfel nct rezult:
B 0 r = 0 ,
4
15
A=0 ,
B=
4
r ,
15
deci legea complet de micare a corpului este:
x=
4 sin 0 t sin 0 t ,
15
4
unde 0 = = 3k m .
4.1.5. Se consider sistemul vibrant din fig. 4.1.5, format din corpuri omogene
legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care datele sunt notate
alturat. tiind c, la momentul iniial al micrii, se imprim corpului de greutate Q
viteza iniial v 0 pe vertical n jos n poziia de
echilibru static a sistemului, s se determine:
a) legea de micare a corpului de greutate Q;
c) valoarea maxim a vitezei iniiale v 0
pentru ca firele s fie ntinse tot timpul micrii.
Rspunsuri
Fig. 4.1.5
v0
sin n t ,
n
a)
x=
b)
T1 = 2G 1 + 0 n sin n t ,
3 5 v 0 n
T2 = G +
sin n t ,
2 4 g
n = 2
2 kg
;
11G
3 7 v 0 n
T3 = G +
sin n t ;
2 4 g

c)
( v 0 ) max =
6 g
3 11Gg
=
.
7 n 7 2k
legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile,
pentru care datele sunt notate alturat. tiind c, la
momentul iniial al micrii, se imprim corpului de
greutate Q viteza iniial v 0 pe vertical n sus n poziia
de echilibru static a sistemului, s se determine:
c) valoarea maxim a vitezei iniiale v 0 pentru
ca firele s fie ntinse tot timpul micrii.
Fig. 4.1.6
v0
sin n t ,
n
Rspunsuri
2 kg
;
23G
a)
x=
b)
v
T1 = 2G 1 0 n sin n t ,
n = 2
5 v 0 n
T2 = 2G 1
sin n t ,
4 g
21 v 0 n
sin n t ;
T3 = 2G 1
16 g
c)
( v 0 ) max =
Gg
16 g
8
46
=
.
2k
21 n 21
alturat. Troliul mobil se rostogolete
fr alunecare pe planul orizontal,
alunecarea sa fiind mpiedicat de un
fir ce se nfoar sau se desfoar pe
tamburul su de raz 2R. Neglijnd
frecrile i tiind c, la momentul
iniial al micrii, sistemul este lsat
liber dup ce se deplaseaz corpul de
greutate Q pe vertical n jos cu x 0 din
poziia de echilibru static a sistemului,
n care arcul vertical este pretensionat
Fig. 4.1.7
cu T0 , s se determine:
c) valoarea minim a efortului T0 de pretensionare a arcului vertical pentru
ca firele s fie ntinse tot timpul micrii.
Rspunsuri
a)
b)
c)
x = x 0 cos n t ,
n =
19 kg
;
37 G
20
39
kx 0 cos n t , T2 = T0 + 3G + kx 0 cos n t ,
37
37
45
2
T3 = ( T0 + 3G ) + kx 0 cos n t ;
37
3
45
(T0 ) min = 3 kx 0 G .
74
T1 = T0 + 3G +
alturat. Troliul mobil se rostogolete fr alunecare cu tamburul su de raz R pe o
platform orizontal, alunecarea sa fiind mpiedicat de existena frecrii de alunecare,
caracterizat de coeficientul de frecare . Neglijnd celelalte frecri i tiind c, la

momentul iniial al micrii, se imprim corpului de greutate Q viteza iniial v 0 pe
vertical n jos n poziia de echilibru static a sistemului, s se determine:
c) valoarea maxim a vitezei iniiale v 0 pentru ca firele s fie ntinse tot
timpul micrii i valoarea minim a coeficientului de frecare pentru ca troliul s
aib o micare de rostogolire fr alunecare.
Rspunsuri
a)
x=
v0
sin n t ,
n
n =
kg
;
10G

b)
T1 = 2G 1 + 0 n sin n t ,
c)
( v 0 ) max =
min
Gg
4g
,
=8
10k
5 n
4 19 v 0 n
= +
>1 .
3 6 g
5 v 0 n
sin n t ;
T2 = 2G 1 +
4 g
19 v 0 n
Ff = 4G 1 +
sin n t ,
8 g
Fig. 4.1.9
Fig. 4.1.8
alturat. Neglijnd frecrile i tiind c, la momentul iniial al micrii, sistemul este
lsat liber dup ce se deplaseaz corpul de greutate Q pe vertical n jos cu x 0 din
poziia de echilibru static a sistemului, n care arcul elicoidal este pretensionat cu
T0 = 3G , s se determine:
c) valoarea maxim a deplasrii iniiale x 0 pentru ca firele s fie ntinse tot
timpul micrii.
Rspunsuri
a)
b)
x = x 0 cos n t ,
n =
kg
;
2G
1
T1 = 6G + kx 0 cos n t , T2 = 4G + kx 0 cos n t ,
2
1
T3 = 4G + kx 0 cos n t ;
2
c)
( x 0 ) max =
4G
.
k
4.1.10. Se consider sistemul vibrant din fig. 4.1.10, format din corpuri
omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care datele
sunt notate alturat. Neglijnd frecrile i tiind
c, la momentul iniial al micrii, sistemul este
lsat liber dup ce se deplaseaz corpul de
greutate Q pe vertical n jos cu x 0 din poziia de
echilibru static a sistemului, n care arcul elicoidal
este nedeformat, s se determine:
a) legea de micare a corpului de
greutate Q;
c) valoarea maxim a deplasrii iniiale
x 0 pentru ca firele s fie ntinse tot timpul
micrii.
Fig. 4.1.10
Rspunsuri
a)
b)
c)
x = x 0 cos n t ,
n =
kg
;
22G
9
kx 0 cos n t ,
11
3
T3 = 4G kx 0 cos n t ;
22
44G
.
( x 0 ) max =
9k
T1 = 4G
T2 = 4G
1
kx 0 cos n t ,
2
4.1.11. Se consider sistemul vibrant din fig. 4.1.11, format din corpuri
sunt notate alturat. Neglijnd frecrile i tiind c, la momentul iniial al micrii, se
imprim scripetelui fix viteza unghiular iniial 0 ca n figur n poziia de echilibru
static a sistemului, n care arcul elicoidal este nedeformat, s se determine:
a) legea micrii centrului C al scripetelui mobil;
c) valoarea maxim pentru 0 , astfel nct firele s fie ntinse tot timpul
micrii.
Rspunsuri
a)
b)
c)
0
6kg
sin n t , n =
;
11G
n
1
19
T1 = G + kR 0 sin n t ,
n
2
22
1
13
T2 = G + kR 0 sin n t ;
n
2
22
11 G n
.
( 0 ) max =
19 kR
x=R
Fig. 4.1.11
4.1.12 15. Se consider sistemul vibrant din fig. 4.1.12 - 15, format din 4
corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care
datele sunt notate alturat. Neglijnd frecrile i tiind c, la momentul iniial al
micrii, se imprim troliului viteza unghiular iniial 0 ca n figur n poziia de
echilibru static a sistemului, n care arcul elicoidal este nedeformat, s se determine:
c) valoarea maxim pentru 0 , astfel nct firele s fie ntinse tot timpul
micrii.
Rspunsuri
4.1.12.
b)
0
2 kg
sin n t , n = 2
;
71G
n
78
15
T1 = 4G + kR 0 sin n t , T2 = 4G + kR 0 sin n t ,
71 n
71 n
1
25
T3 = 4G kR 0 sin n t , T4 = 4G kR 0 sin n t ;
21 n
71 n
c)
( 0 ) max =
a)
x=R
142G
1,222 Gg
n =
.
39 kR
R
k
Fig. 4.1.12
Fig. 4.1.13
4.1.13.
b)
3 0
kg
R
;
sin n t , n =
2G
2 n
3
5
T1 = 3G kR 0 sin n t , T2 = G kR 0 sin n t ,
n
2
4
n
5
5
9
5
T3 = G kR 0 sin n t , T4 = G kR 0 sin n t ;
2
4
n
2
4
n
c)
( 0 ) max =
a)
x=
10G
0,786 Gg
n =
.
9 kR
R
k
Fig. 4.1.14
Fig. 4.1.15

4.1.14.
b)
3 0
kg
R
;
sin n t , n =
2 n
3G
9
5
T1 = 5G kR 0 sin n t , T2 = G kR 0 sin n t ,
n
2
3 n
9
4
9
5
T3 = G kR 0 sin n t , T4 = G kR 0 sin n t ;
2
3 n
2
3
n
c)
( 0 ) max =
a)
x=
2,7G
1,56 Gg
n =
.
kR
R
k
4.1.15.
a)
b)
c)
x=
R 0
sin n t ,
2 n
n =
1 kg
;
2 2G
3
1
T1 = 2G + kR 0 sin n t , T2 = 3G , T3 = 3G + kR 0 sin n t ,
8
n
8
n
7
7
1
T4 = G , T5 = G kR 0 sin n t ;
2
2
n
2
( 0 ) max =
16G
1,886 Gg
.
n =
k
3kR
R
4.1.16. O plac plan omogen de mas m este articulat n punctul fix O

printr-o articulaie cilindric fr frecare, avnd fusul orizontal. Momentul de inerie
masic al plcii fa de axa de rotaie este J, iar distana de la centrul su de greutate C la
axa de rotaie este d. ntre fusul articulaiei i plac este montat un arc spiral cu
constanta elastic la torsiune K, astfel nct, n poziia de echilibru static a plcii,
unghiul dintre dreapta OC i vertical este (fig. 4.1.16). tiind c, la momentul iniial
al micrii, se rotete placa cu un unghi 0 foarte mic din poziia sa de echilibru static,
dup care aceasta este lsat liber, s se determine:
a) ecuaia diferenial a micilor oscilaii ale plcii n jurul poziiei sale de
echilibru static i deformaia static unghiular st a arcului spiral;
b) pulsaia proprie i legea de micare a plcii;
c) pulsaia proprie n cazurile particulare = 0 i = 2 .
Rspunsuri
a)
b)
c)
J&& + (K + mgd cos ) = 0

mgd sin
st =
;
K
K + mgd cos
n =
J
= 0 cos n t ;
= 0 , n =
=
Fig. 4.1.16
,
2
n =
K + mgd
;
J
K
.
J
4.1.17. Se consider sistemul vibrant din fig. 4.1.17, format din dou corpuri
sunt notate alturat. Se neglijeaz frecarea n articulaia cilindric O (AO = OC = R ) i
se consider c sistemul efectueaz mici oscilaii n jurul poziiei sale de echilibru
static, n care bara este orizontal i arcurile elicoidale sunt nedeformate. tiind c, la
momentul iniial al micrii, n
poziia de echilibru static a
sistemului se imprim barei
viteza unghiular iniial foarte
mic 0 ca n figur, s se
determine:
a) ecuaia diferenial a
micilor oscilaii ale sistemului i
deformaia static unghiular st
a arcului spiral;
b) legea de micare
= ( t ) i valorile vitezei
Fig. 4.1.17
unghiulare iniiale 0 pentru

care sistemul are oscilaii foarte

mici (amplitudinea 0 st 2 );
c) eforturile dinamice din fire i s se verifice c acestea sunt ntinse tot
timpul micrii.
Rspunsuri
G 2 &&
R + 1600GR = 0 ,
g
a)
16
b)
c)
T1 = G 1 50 0 sin n t ,
n
0
sin n t ,
n
n = 10
st =
7GR
= 0,012 rad = 0,7 ;
600GR
g
,
R
0 0,006 n = 0,06
g
;
R
T2 = G 1 150 0 sin n t ,
n
T2 min = G 1 150 0 max = (1 0,9)G = 0,1G > 0 .

n
4.1.18. Se consider sistemul vibrant din fig. 4.1.18.a, format din 3 corpuri
sunt notate alturat. Se neglijeaz frecarea din articulaia scripetelui fix i cea de
rostogolire a troliului, dar frecarea de alunecare a tamburului de raz 2R al troliului pe
Fig. 4.1.18.a)
Fig. 4.1.18.b)
planul orizontal nu este neglijabil. tiind c, la momentul iniial al micrii, sistemul

este lsat liber dup ce se deplaseaz corpul de greutate 12G pe vertical n jos cu
x 0 = 0,3R din poziia de echilibru static, n care arcul spiral este nedeformat, s se
determine:
a) ecuaia diferenial a micrii sistemului, pulsaia sa proprie pentru
vibraiile sale fr amortizare, deformaia static l a arcului elicoidal pn la
echilibrul static i deplasarea corespunztoare y st a corpului de greutate 12G;
b) diagrama micrii corpului de greutate 12G i numrul n de
semioscilaii pn la oprire;
c) eforturile dinamice din fire i s se verifice c acestea sunt ntinse tot
timpul micrii.
Rspunsuri
R 2
n signx& ,
40
g
,
R
l = R ,
a)
&&
x + 2n x =
b)
diagrama micrii este reprezentat n fig. 4.1.18.b;
c)
T1 = 12G + 12
n =
y st =
R
;
3
n=6 ;
G
G
j
x 0 j cos n t , T2 = 12G + 0,1G( 1) + 9 x 0 j cos n t ,
R
R
G
j
T3 = 8G + 1,41G( 1) + 7 x 0 j cos n t , j = 1 , ... , 6 ;
R
se observ c toate eforturile sunt pozitive, chiar i n prima semioscilaie, n care

x 01 = 0,275R .
4.1.19. Se consider sistemul vibrant din fig.4.1.19, format din corpuri

sunt notate alturat. Se neglijeaz frecrile i se
tie c n poziia de echilibru static a sistemului
toate eforturile din fire au aceeai valoare
static T0 = 6G. La un moment dat suportul
inferior al arcului elicoidal ncepe s vibreze pe
vertical dup legea f = r sin 0 t , unde
Fig. 4.1.19
0 = g / R . S se determine:
a) ecuaia diferenial a micrii
sistemului, pulsaia sa proprie i deformaiile
statice x i ale celor 2 arcuri;
b) legea de micare x = x(t)
corespunztoare vibraiei forate a centrului C
al scripetelui mobil;

c) eforturile dinamice din fire i valoarea maxim a amplitudinii r pentru ca
acestea s fie ntinse tot timpul micrii.
Rspunsuri
a)
b)
c)
G
G
r
g
&x& + 60 x = 12G sin 0 t , n = 2
= 20 ,
g
R
R
R
R
1
x = , = - rad = 9,55o ;
6
6
4r
x = sin 0 t ;
15
r
2
22 r
G sin 0 t ,
T1 = 6G + G sin 0 t , T2 = 6G +
45 R
45 R
15
T3 = 6G +
14 r
135
G sin 0 t ; rmax =
R 12R .
45 R
11
4.1.20. Se consider sistemul vibrant din fig.4.1.20, format din corpuri

sunt notate alturat. Se neglijeaz frecrile i se tie c, n poziia de echilibru static a
sistemului, n care bara OD este fixat n
poziie orizontal i bara AB articulat n
acelai punct fix O (AO = OC = R), se
afl n poziie vertical, eforturile din
fire au
aceeai valoare static T0 = 2G. ntre cele
dou bare este montat un arc spiral de
constant elastic la torsiune K. La un
moment dat bara OD ncepe s vibreze
dup legea
= 0 sin 20 t , unde
Fig. 4.1.20
0 = g / R . S se determine:
a) ecuaia diferenial a micilor
oscilaii forate ale sistemului, pulsaia sa
proprie i deformaiile statice st i xst ale
celor dou arcuri;
b) legile de micare = (t) i x
= x(t) corespunztoare vibraiei forate a
barei AB, respectiv a centrului C1 al
scripetelui mobil, precum i valoarea amplitudinii 0 pentru ca bara AB s efectueze
mici oscilaii de rotaie cu amplitudinea 0 = / 72 ;
c) eforturile dinamice din fire i s se verifice dac ele sunt ntinse tot timpul
micrii.
Rspunsuri
a)
b)
c)
G 2&&
R + 25GR = 21GR0 sin 20 t , n =
g
4
st = rad = 11o , x st = 2R .
21
25
g
= 0 ,
R
7
7R
0 sin (20 t + ) ,
0 sin (20 t + ) , x =
25
25
25
0 =
= 0,156 rad = 9o ;
504
=
T1 = G (2 3,50 sin 20 t ) , T2 = G (2 + 5,460 sin 20 t ) ,

T3 = G (2 + 2,10 sin 20 t ) , T4 = G (2 0,140 sin 20 t ) ,
T1 min = 1,454 G > 0 , T2 min = 1,15 G > 0 ,
T3 min = 1,67 G > 0 , T4 min = 1,978 G > 0 .
4.1.21. Sistemul vibrant din fig.4.1.21, pentru care datele sunt notate alturat,
este format din 2 bare
omogene identice, fiecare
de greutate 3G i lungime
4, articulate la mijloacele lor
n punctele fixe O1 i O2 prin
articulaii
cilindrice
fr
frecare.
Se
cunosc
A1D1 = A 2 D 2 = E1B1 =
= E 2 B 2 = l i se tie c n
Fig. 4.1.21
poziia de echilibru static a

sistemului, n care barele sunt
orizontale, arcul elicoidal cu

suportul fixat este nedeformat i efortul din firul inextensibil are valoarea static T0 =
4G. La un moment dat suportul arcului elicoidal ncepe s vibreze pe vertical dup
legea f = r sin 20 t , unde 0 = g / l .
S se determine:
a) ecuaia diferenial a micilor oscilaii ale sistemului n jurul poziiei sale de
echilibru static, pulsaia sa proprie fr amortizare, factorul de amortizare la torsiune i
deformaiile statice unghiulare ale arcurilor spirale ;
b) legile micrilor corespunztoare vibraiilor forate ale barelor i valoarea
amplitudinii r a vibraiei suportului pentru ca amplitudinea vibraiei forate a barei
A1B1 s fie 0 = / 36 ;
c) efortul dinamic din fir.
Rspunsuri
G 2&& 5 G
g
= 0 ,
0l 2& 1 + 5Gl1 = 2Gr sin 20 t , n =
l 1 +
g
2g
l
= 0 , 1 st = 2 rad , 2 st = 2 rad ;
4
a)
b)
1 =
c)
T = 4G +
10 r
10 r
sin (20 t ) , 2 =
sin (20 t ) ,
25 l
50 l
1
5 10
1
= arctg = arctg > ; r =
l = 0,7l ;
3 2
72
3
G 5
cos(20 t ) + 3 sin (20 t ) .

36 3
4.2 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 277
4.2. Vibraii lineare ale sistemelor mecanice

cu mai multe grade de libertate
4.2.1. Se consider sistemul vibrant din fig.4.2.1, format din corpuri omogene
alturat. Se neglijeaz frecrile n articulaii, iar partametrii de poziie x1 i x2 se
msoar din poziia de echilibru static a sistemului, x2 fiind deplasarea pe vertical a
centrului de greutate C al scripetelui mobil.
tiind c, la momentul iniial al micrii, n
poziia de echilibru static a sistemului se
imprim corpului de mas m viteza iniial
k
pe vertical n jos, s se
v0 = R
m
determine:
a) energia cinetic a sistemului,
energia sa potenial i ecuaiile difereniale
ale micrii sub form matriceal;
b) pulsaiile proprii, vectorii proprii
normai i matricea modal normat;
c)
legile
de
micare
x1 = x1 ( t ) , x 2 = x 2 ( t ) i forma lor
matriceal.
Fig. 4.2.1
Rezolvare
a) Din fig.4.2.1 se observ imediat relaiile cinematice:
x
x1
, 3 = 21 = 1 ,
2R
R
x A x 2 x1 x1 x 2
,
2 =
=
=
=
IA IC IB
R
1 =
din care rezult:
IC =
Rx 2
2x x1
, IA = IC - R = R 2
, x A = 2 x 2 x1 .
x1 x 2
x1 x 2
Cu ajutorul acestor relaii se pot calcula energia cinetic a sistemului i energia

sa potenial:
Ec =
1
1 4mR 2 20mR 2 x& 12
1 2mR 2 x& 12 1
2 +
mx& 12 +
+
+ 2mx& 22 +
2
2
2 2
2 4R
2 2 R
2
2
1 2mR 2 (x& 1 x& 2 )
5
1
2
+
= mx& 12 + mx& 22 + m(x& 1 x& 2 ) ,
2
2 2
R
2
2
Ep =
1 2 1
1
1
kx1 + 4k (R1 x A )2 + 2kx 22 + 17kR 232 =
2
2
2
2
1
= 9kx12 + kx 22 + k (3x1 4x 2 )2
2
Folosind ecuaiile lui Lagrange de spea a doua pentru sisteme lineare i
conservative, se obin ecuaiile difereniale ale micrii:
6m&x&1 m&x& 2 + 27kx1 12kx 2 = 0 ,

- m&x&1 + 3m&x& 2 12kx1 + 18kx 2 = 0 ,
care, cu notaia 0 =
k
, se pot exprima sub forma matriceal:
m
6 1 &x&1
2
1 3 &x& + 0
27 - 12 x1 0
- 12 18 x = 0 .
b) tiind c aceast ecuaie diferenial matriceal are soluii armonice de

forma {x} = {}cos(pt + ) , unde {} este un vector propriu normat, se ajunge la
ecuaia matriceal:
2702 6p 2
2
2
120 p
1202 p 2 1 0
= .
1802 3p 2 2 0
Pentru a avea soluii diferite de soluia banal, determinantul acestui sistem de
2 ecuaii lineare i omogene trebuie s fie nul, astfel nct se obine ecuaia
caracteristic:
17 p 4 16502 p 2 + 34204 = 0 ,
din care se determin cele dou pulsaii proprii:
p1 = 3 0 = 1,732 0 , p 2 =
114
0 = 2,59 0 .
17
Deoarece, pentru fiecare din cele dou pulsaii proprii, cele dou ecuaii
algebrice sunt linear dependente, iar vectorii proprii trebuie s fie normai, se consider
1r = 1 pentru r = 1 i r = 2, iar 2r rezult din relaiile:
2r =
27 02 6 p 2r 12 02 p 2r
=
.
12 02 p 2r
18 02 3p 2r
Se obin 1r = 1 i 2r = -5/2 , deci cei doi vectori proprii normai i matricea

modal normat corespunztoare devin:
,
2,5
{}1 = , {}2 =
1
[] =
1
.
2,5
c) Soluia general a ecuaiei difereniale matriceale se poate exprima sub

forma {x} = [] {} n funcie de coordonatele normale, sau sub forma matriceal:
x1 1

=
x 2 1
1 A1 cos p1t + B1 sin p1t
2,5 A 2 cos p 2 t + B2 sin p 2 t
n care constantele de integrare se determin din condiiile iniiale:
0

t = 0 , {x 0 } = ,
0
Se obin valorile:
R0
{x& 0 } = .
0
A1 = A 2 = 0 , B1 =
R0
R0
= 0,4R , B2 =
= 0,11R ,
1,4p1
3,5p 2
cu care se pot scrie legile de micare cerute i forma lor matriceal:
x1 = 0,4 R sin 1,7320 t + 0,11R sin 2,590 t ,

x 2 = 0,4 R sin 1,732 0 t 0,275 sin 2,590 t ,
x1 1

=
x 2 1
1 0,4 R sin 1,732 0 t

.
0,11 R sin 2,59 t
2,5
0
Observaie: Aici nu se mai pune problema de a verifica dac firele sunt ntinse tot
timpul micrii, deoarece ele pot fi pretensionate cu ajutorul arcurilor elicoidale de
constante elastice k i 2k.
4.2.2. Pe un plan nclinat cu unghiul = / 6 fa de orizontal se
rostogolete fr alunecare un disc circular omogen de raz R i mas 6m. n centrul O
al discului este articulat o bar omogen OA de mas 3m i lungime 4R printr-o
articulaie fr frecare, iar ntre fusul articulaiei i un perete fix este montat un arc
elicoidal paralel cu planul nclinat de constant elastic k = 9 mg/2R. La momentul
iniial al micrii, se deplaseaz
centrul discului cu x0 paralel cu
planul nclinat n jos, din poziia
de echilibrul static a sistemului,
bara fiind meninut n poziie
vertical, dup care sistemul este
lsat liber.
S se determine:
a)
energia
cinetic,
energia potenial i ecuaiile
difereniale
ale
micrii
sistemului pentru oscilaii mari,
n funcie de parametrii de
poziie x1 i x2 = 2R, msurai
din poziia de echilibru static;
b) energia cinetic,
Fig. 4.2.2
energia potenial, ecuaiile
difereniale ale micrii, pulsaiile proprii i vectorii proprii pentru sistem, n cazul
micilor oscilaii n jurul poziiei sale de echilibru static;
c) legile de micare, forma lor matriceal i valorile deplasrii iniiale x0 pentru
ca sistemul s efectueze mici oscilaii 0 5o .
Rezolvare
a) Se observ c cele 2 corpuri ale sistemului au fiecare cte o micare plan n
planul vertical din fig.4.2.2. Pentru disc se cunoate poziia centrului instantaneu de
rotaie I, deoarece, conform enunului, acesta se rostogolete fr s alunece pe planul
nclinat, deci se obine & 1 = x& 1 / R . Pentru bar nu este necesar s se determine poziia
centrului instantaneu de rotaie, deoarece viteza sa unghiular este & = x& 2 / 2R , iar
viteza centrului su de greutate C se poate determina pe baza formulei generale de
distribuie a vitezelor unui corp rigid, astfel nct rezult:
r
r
r
x
Vc = V0 + 2 x OC , Vc = x& 12 + x& 22 + 2x& 1x& 2 cos 2 + .
2R 6
Cu aceste relaii cinematice se poate calcula energia cinetic a sistemului:
Ec =
+

1
1 6mR 2 x& 12 1 2
x
+ 3m x& 1 + x& 22 + 2x& 1x& 2 cos 2 + +
6mx& 12 +
2
2
2 2 R
2
2R 6
1 3m 16R 2 x& 22
x
= 6mx& 12 + 2mx& 22 + 3mx& 1x& 2 cos 2 + .
2
2
12
4R
2R 6
Notnd cu xst deformaia arcului pn n poziia de echilibru static a sistemului,

energia sa potenial devine:
Ep =
x 1
k (x1 + x st )2 9mgx1 sin + 3mg 2R 1 cos 2 kx st2 .

2
6
2R 2
Deformaia static xst se determin din condiia ca n poziia de echilibru static

a sistemului, pentru care x1 = x2 = 0, energia sa potenial s fie minim, deci rezult:
E p
9
9mg
x1 , x st = R ,
= k (x1 + x st ) mg =
2
2R
x1
E p
x 2
= 3mg sin
x2
2R

Pentru stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii, se folosesc ecuaiile lui
Lagrange de spea a doua sub form:
d E c E c E p
+
= 0 , j = 1, 2
dt x& j x j x j
cu ajutorul crora rezult:
3m 2 x 2 9mg
x
12m&x&1 + 3m&x& 2 cos 2 +
x& 2 sin
x1 = 0 ,
+ +
2R 6 2R
2R 6 2R
x
x
3m&x&1 cos 2 + + 4m&x& 2 + 3mg sin 2 = 0
2R
2R 6
Se observ c, n cazul oscilaiilor mari ale sistemului, ecuaiile difereniale ale
micrii sale sunt profund neliniare. O integral prim a acestor ecuaii difereniale se
poate obine aplicnd teorema conservrii energiei mecanice, dar aceasta nu prezint
interes pentru sisteme cu mai multe grade de libertate.
b) n cazul micilor oscilaii n jurul poziiei de echilibru static a sistemului,
energia sa cinetic i cea potenial se exprim ca forme ptratice i omogene de
vitezele generalizate x& 1 , x& 2 , respectiv de coordonatele generalizate x1 , x2 , deci
rezult:
E c = 6mx& 12 + 2mx& 22 + 3mx& 1x& 2 cos
3 3
= 6mx& 12 + 2mx& 22 +
mx& 1x& 2 ,
2
6
1 9mg 2
x 9mg 2 3mg 2
Ep =
x1 + 6mgR 2 2 =
x1 +
x2
2 2R
4R
4R
4R
Ca urmare, ecuaiile difereniale ale micrii devin:
3 3
9mg
m&x& 2 +
x1 = 0 ,
2
2R
3 3
3mg
m&x&1 + 4m&x& 2 +
x2 = 0 ,
2
2R
12m&x&1 +
care, folosind notaia 0 =
g
, se pot exprima sub forma matriceal:
R
12
3 3
2
9
3 3 &x&
1
2 2
2
+ 0
0
4 &x& 2
0 x1 0

= .
3
x 2 0
2
Acelai rezultat se obine dac se linearizeaz direct ecuaiile difereniale

nelineare ale micrii, stabilite n cazul oscilaiilor mari ale sistemului.
Pulsaiile proprii ale sistemului se determin din ecuaia caracteristic:
9 2
0 12p 2
2
3 3 2
p
3 3 2
p
165 4
27
2
p 3602 p 2 + 04 = 0 ,
=
4
4
3 2
0 4p 2
2
din care rezult:
p12, 2 = 902
8m3
,
165
p1 =
3
0 = 0,5220 ,
11
p0 =
3
0 = 0,7750
5
Cei doi vectori proprii, care trebuie s fie normai, se determin din ecuaia
matriceal:
9 2
2
0 12p r
2
3 3 p2
r
3 3 2 1
p r 0

2
= , r = 1, 2,... ,
3 2
0 4p 2r 2r 0
din care rezult 21 = 3 i 22 = 3 . Ca urmare, vectorii proprii normai i

matricea metod normat corespunztoare devin:
1
{}1 = ,
3
{}2
=
,
3
1
[] =
1
.
c) Soluia general a ecuaiilor difereniale ale micrii n cazul micilor

oscilaii se poate exprima sub forma matriceal:
1 A1 cos p1t + B1 sin p1t

,
A cos p t B sin p t
3 2
2 + 2
2
{x} = []{} =
n care constantele de integrare se determin din condiiile iniiale:
t = 0,
x 0
,
0
{x}0 =
.
0
{x& }0 =
Se obin valorile:
A1 = A 2 =
x0
, B1 = B2 = 0 ,
2
cu ajutorul crora se pot exprima legile de micare cerute, precum i forma lor
matriceal:
x1 =
x2 =
x0
3
x
3
cos
0 t + 0 cos 0 t ,
2
11
2
5
3
3
3
3
x 0 cos
0 t
x 0 cos 0 t ,
2
11
2
5
x1 1

=

x 2 3
x
1 0 cos
2
x
3 0 cos
2
3
0 t
11
.
3
0 t
5
Pentru a determina valorile cerute n enun ale deplasrii iniiale x0 > 0, este
necesar s se exprime n funcie de x0 amplitudinea 0 a oscilaiilor mici de rotaie ale
barei. Pentru aceasta se calculeaz:
x2
3x 0
3
3
cos
=
0 t cos 0 t =
2R
4R
11
5
3
3x 0
3
3
0 t cos
0 t + ,
2 + 2 cos
4R
11
11
5
5
unde s-a folosit formula de calcul a amplitudinii micrii rezultante la compunerea a

dou vibraii armonice de pulsaii diferite, astfel nct rezult:
0 =
3x 0
, x0
R = 0,1 R .
2R
36
54
Observaie: Alunecarea discului pe planul nclinat poate fi mpiedicat numai de fora

de frecare de alunecare corespunztoare, care se poate determina aplicnd principiul lui
dAlembert pentru ntregul sistem.
4.2.3. n fig.4.2.3. este reprezentat modelul de translaie al unui sistem vibrant

cu 3 grade de libertate, pentru care se dau masele, constantele elastice i coeficienii de
amortizare vscoas, pentru
care
exist
relaiile:
0 =
k
, c = 0,1 mk .
m
Parametrii de poziie din

figur se msoar din poziia
de
echilibru
static
a
Fig. 4.2.3
sistemului, n care suportul
din dreapta este fixat i
arcurile elicoidale sunt pretensionate cu acelai efort static. S se determine:
a) pulsaiile proprii, vectorii proprii i matricea modal normat pentru
sistemul fr amortizare;
b) legile de micare i forma lor martriceal pentru vibraiile libere cu
amortizaree vscoas ale sistemului, dac, la momentul iniial al micrii, n poziia de
echilibru static se imprim corpului de mas 2m viteza iniial v0 pe orizontal spre
dreapta;
c) legile de micare forat i forma lor matriceal pentru vibraiile forate cu
amortizare vscoas ale sistemului, dac, la un moment dat, suportul din dreapta ncepe
s vibreze pe orizontal dup legea f = r sin 0 t .
Rezolvare

a) Folosind notaiile matriceale cunoscute, ecuaiile difereniale ale vibraiilor
libere i neamortizate ale sistemului se exprim prin forma matriceal:
[m]{&x&}+ [k ]{x} = {0}, unde matricele de inerie i de rigiditate sunt:
[m] = 0
0
2m
0
0
1
0 = m 0
m
0
0 ,
0
2
0
0
5 2 0
5k 2 k
[k ] = 2k 4k 2k = k 2 4 2 .
2k 5k
0
0 2 5
Pulsaiile proprii ale sistemului se determin din ecuaia caracteristic:
[k ] p [m]
2
5k mp 2
2k
2k
4k 2mp
2k
)(
0
2k
5k mp
=
2
= 2 5k mp 2 m 2 p 4 7 mkp 2 + 6k 2 = 0
din care rezult: p1 = 0 , p 2 = 50 , p3 =
determin din ecuaia matriceal:
5k mp 2r
2k
2k
4k 2mp 2r
2k
60 . Vectorii proprii normai se
1 0

2k = 2 r = 0 , r = 1, 2, 3,

5k mp 2r 3r 0
0
astfel nct acetia i matricea modal normat devin:
1
1
1
1
1 1

{}1 = 2 , {}2 = 0 , {}3 = 0,5 , []1= 2 0 - 0,5 .

1

1
1
1 - 1 1
b) Ecuaiile difereniale ale vibraiilor libere cu amortizare vscoas ale
sistemului se exprim sub forma lor matriceal:
0
2m
5k
+ 2k
0 &x&1 5c

0 &x& 2 + 2c

m &x&3 0
2k
4k
2k
2c
4c
2c
0 x& 1

2c x& 2 +

5c x& 3
0 x1 0

2k x 2 = 0

5k x 3 0
de unde se observ c sistemul are amortizare proporional, deoarece elementele

matricei de amortizare [c] sunt proporionale cu cele ale matricei de rigiditate [k]. Ca
urmare, trecnd la coordonatele normale {} cu transformarea de coordonate
{x} = []{} , unde [] este matricea modal normat pentru sistemul fr amortizare,
se ajunge la matricele modale de inerie, de amortizare, respectiv de rigiditate, care
rezult toate diagonale, astfel nct ecuaiile difereniale n coordonate normale se
decupleaz. ntr-adevr, dac, dup efectuarea transformrii de coordonate, se
nmulete la stnga ecuaia matriceal cu []T i se nlocuiesc c = 0,1m0 i
k = m02 , atunci se obin matricele modale:
2
1 m 0 0 1 1
1
1
[M] = [] [m][] = 1 0 1 0 2m 0 2 0 - 0,5 =

1 0,5 1 0 0 m 1 - 1 1
10 0 0
= m 0 2 0 ,
0 0 2,5
T
2
1 5c - 2c 0 1 1
1
1
[C] = [] [c][] = 1 0 1 - 2c 4c - 2c 2 0 - 0,5 =

1 0,5 1 0 - 2c 5c 1 - 1 1
1 0 0
= m0 0 1 0 ,
0 0 1,5
T
2
1 5k
1
[K ] = [ ] [k ][ ] = 1 0 1 - 2k
1 0,5 1 0
10 0 0
= m02 0 10 0 ,
0 0 15
T
- 2k
4k
- 2k
0 1 1
1
- 2k 2 0 - 0,5 =
5k 1 - 1
1
Ecuaiile difereniale n coordonate normale devin:
10&&1 + 0& 1 + 10021 = 0 ,

2&& + & + 102 = 0 ,
2
0 2
0 2
2,5&&3 + 1,50& 3 + 15023 = 0 ,

astfel nct soluia general pentru vibraiile libere cu amortizare vscoas ale
sistemului se poate exprima sub forma matriceal:
1 e- 1 t (A1 cos h1t + B1 sin h1t )

x1 1 1

- t
x 2 = 2 0 0,5 e 2 (A 2 cos h 2 t + B2 sin h 2 t )
x 1 1
1 e- 3 t (A 3 cos h 3 t + B3 sin h 3 t )
3
n care factorii de amortizare i pseudopulsaiile vibraiilor amortizate rezult:
1 = 0,05 0 , 2 = 0,25 0 , 3 = 0,3 0 ,

h1 = p12 12 = 0,999 0 , h 2 = p 22 22 = 2,222 0 , h 3 = p32 32 = 2,4310 .
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale:
0

t = 0 , {x 0 } = 0 ,

0
0

= v 0 ,

0
{x& 0 }0
din care se obin:
A1 = A 2 = A 3 = B2 = 0 , B1 =
2v 0
0,4v 0
= 0,4v 0 , B3 =
= 0,16v 0 .
5h1
h3
Legile de micare cerute i forma lor matriceal devin:
x1 = 0,4v 0e 0,050 t sin 0 t 0,16v 0e 0,30 t sin 2,430 t ,

x 2 = 0,8v 0e 0,050 t sin 0 t + 0,08v 0e 0,30 t sin 2,430 t ,
x 3 = 0,4v 0e 0,050 t sin 0 t 0,16v 0e 0,30 t sin 2,430 t ,
x1 1

x 2 = 2

x 3 1
1
0
1
1 0,4v 0e 0,050 t sin 2,430 t
0
0,5
,
1 - 0,16v 0e 0,050 t sin 2,430 t
unde s-au aproximat h1 = 0 i h3 =2,43 0 .

c) Ecuaiile difereniale ale vibraiilor forate cu amortizare vscoas ale
sistemului se exprim sub forma matriceal:
0
2m
5k
+ 2k
0 &x&1 5c

0 &x& 2 + 2c

m &x&3 0
2k
4k
2k
2c
4c
2c
0 x1 0

2k x 2 = 0 ,

5k x 3 F( t )
0 x& 1

2c x& 2 +

5c x& 3

unde fora perturbatoare transmis prin arc i amortizor, datorit vibraiei suportului lor
comun, este
F( t ) = 3kf + 3cf& = 3m02 r sin 0 t + 0,3m02 r cos 0 t =

= F0 sin (0 t + ) , F0 = 3m02 r , = arctg 0,1 .
Sistemul avnd amortizare proporional, se pot determina mai uor att
vibraiile sale libere, ct i cele forate, trecnd la coordonate normale cu transformarea
de coordonate {x} = [ ] {}. Forele perturbatoare modale se obin sub forma
matriceal:
2
1 0
1
1
{P(t )} = [] {F(t )} = 1 0 1 0 = 3m02r - 1 sin (0 t + ) ,
1
1 0,5 1 F(t )

T
astfel nct ecuaiile difereniale n coordonate normale devin:
10&&1 + 0& 1 + 10021 = 302 r sin (0 t + ) ,

2&& + & + 102 = 32 r sin ( t + ) ,
2
0 2
0 2
2,5&&3 + 1,50& 3 + 15023 = 302 r sin (0 t + ) .

Soluiile particulare ale acestor ecuaii difereniale vor fi de forma:
1p = 01 sin (0 t + 1 ) ,
2 p = 02 sin (0 t + + 2 ) ,
3p = 03 sin (0 t + 3 ) ,
iar din condiia ca acestea s verifice ecuaiile difereniale, rezult:
01 = 3r , 1 =
3 65
; 02 =
r = 0,384 r ,
2
63
2 = arctg0,125 ; 03 =
3 634
r = 0,238 r , 3 = arctg0,12 .
317
Ca urmare, legile de micare forat se pot exprima uor sub forma lor
matriceal:
{x}p
1
- 3rcos(0 t + )
1 1
= [ ] {}p = 2 0 0,5 0,384r sin (0 t + + 2 ) ,

1 1
1 0,238r sin (0 t + + 3 )
de unde rezult imediat legile de micare pentru fiecare corp al modelului de translaie
considerat.
Observaie: Amplitudinea cea mai mare a vibraiilor forate ale sistemului se obine
pentru primul mod natural de vibraie 1 , deoarece pulsaia 0 a forei perturbatoare
este egal cu pulsaia fundamental p1 a sistemului fr amortizare, iar factorii de
amortizare sunt mult mai mici dect pulsaiile proprii corespunztoare.
4.2.4. 4.2.14. Se consider sistemul vibrant cu dou grade de libertate din
fig.4.2.4. 4.2.14, format din corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect
flexibile i inextensibile, pentru care se cunosc datele notate alturat i 0 = k / m .
Neglijnd frecrile i tiind c parametrii de poziie independeni din figur se msoar
din poziia de echilibru static a sistemului, s se determine:
a) energia cinetic a sistemului, energia sa potenial i ecuaiile difereniale
ale micrii sub form matriceal ;
b) pulsaiile proprii i vectorii proprii ;
c) soluia general a ecuaiilor difereniale ale micrii sub form matriceal.
Fig. 4.2.4
Fig. 4.2.5
Fig. 4.2.6
Fig. 4.2.7
Fig. 4.2.10
Fig. 4.2.8
Fig. 4.2.11
Fig. 4.2.9
Fig. 4.2.12
Fig. 4.2.13
Fig. 4.2.14
Rezultatele sunt date n tabelul urmtor, la punctul a) fiind dat numai forma
matriceal a ecuaiilor difereniale ale micrii sistemului.

4.2.15. 4.2.25. Se consider sistemul vibrant cu dou grade de libertate din
fig.4.2.15 4.2.25, format din corpuri omogene legate ntre ele prin legturi ideale,
pentru care se cunosc datele notate alturat, ntre aceste date existnd relaiile notate pe
figur. tiind c parametrii de poziie independeni din figur se msoar din poziia de
echilibru static a sistemului, s se determine:
a) energia cinetic a sistemului, energia sa potenial i ecuaiile difereniale
ale micrii n cazul oscilaiilor mari n jurul poziiei sale de echilibru static ;
b) ecuaiile difereniale ale micrii sub form matriceal n cazul micilor
oscilaii ale sistemului n jurul poziiei sale de echilibru static;
c)pulsaiile proprii ale sistemului, vectorii proprii i matricea modal normat,
n cazul micilor oscilaii.
Fig. 4.2.15
Fig. 4.2.17
Fig. 4.2.16
Fig. 4.2.18
Fig. 4.2.19
Fig. 4.2.20
Fig. 4.2.22
Fig. 4.2.24
Fig. 4.2.21
Fig. 4.2.23
Fig. 4.2.25
Rezultatele sunt date n tabelul urmtor. La punctul a) nu sunt date ecuaiile

difereniale ale micrii care se obin uor aplicnd ecuaiile lui Lagrange de spea a
doua pentru sisteme conservative, iar la punctul c) nu sunt explicitai vectorii proprii,
care se regsesc n matricea modal normat pe coloane.
4.3 - Metode aproximative pentru studiul vibraiilor
303
4.3. Metode aproximative pentru studiul vibraiilor

4.3.1. Se consider sistemul vibrant
din fig.4.3.1, format din corpuri omogene
legate ntre ele prin fire perfect flexibile i
inextensibile i prin arcuri elicoidale de mas
neglijabil, pentru care datele sunt notate
alturat. Se neglijeaz frecrile i forele de
amortizare, iar parametrii de poziie x1, x2 =
R i x3 din figur se msoar din poziia de
echilibru static a sistemului. S se determine
pulsaiile proprii i vectorii proprii normai cu
3 zecimale exacte pentru sistemul considerat,
folosind metoda iteraiei matriceale cu
matricea dinamic i cu inversa ei, precum i
relaiile de ortogonalitate ale vectorilor proprii
cu matricea de inerie.
Fig. 4.3.1
Rezolvare
Deoarece scripetele mobil, care se afl ntr-o micare plan, n planul vertical al
micrii sistemului, are centrul instantaneu de rotaie n I, se pot calcula uor energia
cinetic i cea potenial pentru ntregul sistem:
& 32
1
1
1
1
2
2&2
2
2 x
&
&
E c = 5mx1 + mR + 2mx 3 + mR 2 +
2
2
2
2
R
1
5
1
9
+ 6mx& 32 = mx& 12 + mx& 22 + mx& 32
2
2
2
2
1 2 1
1
1
2
2
E p = kx1 + 4k (x1 x 2 ) + 2k (x 2 2 x 3 ) + kx 32
2
2
2
2
Din aceste expresii se pot scrie direct matricea de inerie [m] i cea de
rigiditate [k], care rezult aplicnd ecuaiile lui Lagrange de spea a doua:
5 0 0
[m] = m 0 1 0 ,
0 0 9
5 4 0
[k ] = k 4 6 4 ,
0 4 9
iar inversele lor devin:
1,8
[m]1 = 1 0
9m
0
0
9
0
0 ,
38
[k ]1 = 1 36
46k
16
36
45
20
16
20 .
14
Matricea dinamic [D] i inversa ei rezult:
190
1
[D] = [k ] [m] = 2 180
460
80
9
02
1
-1
[D] = [m] [k ] = 36
9
0
1
36 144
45 180 ,
20 126
0
7, 2
54 36
9
4
unde s-a notat 0 = k / m .

Pentru a determina pulsaia proprie fundamental p1 i primul vector propriu
{}1 se efectueaz iteraii cu matricea dinamic, ncepnd cu vectorul iniial
{ } = {1
(0) T
1 1} .
190 36 144 1 370

1,6372
180 45 180 1 = 405 = 226 1,792 ,
80 20 126 1 226
1
1,7744
190 36 144 1,6372 519,58
180 45 180 1,792 = 555,336 = 2921,8965 ,

80 20 126 1 292,816
1
305
1,7962
190 36 144 1,7744 569,41
180 45 180 1,8965 = 584,735 = 305,882 1,912 ,

80 20 126 1 305,882
1
1,7994
190 36 144 1,7962 554,11
180 45 180 1,912 = 589,356 = 307,936 1,914 ,

80 20 126 1 307,936
1
1,8
190 36 144 1,7994 554,79
180 45 180 1,914 = 590,022 = 308,2321,9142 ,

80 20 126 1 308,232
1
1,8
190 36 144 1,8 554,9112
180 45 180 1,9142 = 590,139 = 308,2841,9143 ,

80 20 126 1 308,284
1
1,8
190 36 144 1,8 554,9148
180 45 180 1,9143 = 590,1435 = 308,2861,9143 .

1
80 20 126 1 308,286
Dup 7 iteraii se obine {}1 = {1,8 1,9143 1} cu 3 zecimale exacte pentru

21 , iar pentru a se asigura aceast precizie s-a lucrat cu 4 zecimale, astfel nct eroarea
absolut la determinarea coeficientului de distribuie 21 este mai mic dect 10-4.
T
Pulsaia proprie fundamental se determin din condiia 1 =
1
, astfel nct rezult:
p12
308,286 1
= 2 , p1 = 0,386 0 .
4602
p1
Pentru a determina cea mai mare pulsaie proprie p3 i vectorul propriu
corespunztor {}3 se fac iteraii cu inversa matricei dinamice, pornind de la vectorul
{ } = {1
iniial ( 0 )
1 1} .
7, 2
0 1 16,2
9
1,2462
36 54 36 - 1 = 126 = 13 9,7 ,
0
4
9 1 13
1
0 1,2462 81,0558
7, 2
9
1,696
36 54 36 9,7 = 604,66 = 47,8 12,65 ,

0
9 1 47,8
4
1
0 1,696 106,344
7, 2
9
1,7843
36 54 36 12,65 = 780,156 = 59,6 13,09 ,

0
9 1 59,6
4
1
7,2
0 1,7843 110,3
9
1,7977
36 54 36 13,09 = 807,1 = 61,36 13,154 ,

0
4
9 1 61,36
1
7, 2
0 1,7977 110,888
9
1,8
36 54 36 13,154 = 811,033 = 61,616 13,163 ,

0
4
9 1 61,616
1
7, 2
0 1,8 110,9736
9
1,8
36 54 36 13,163 = 811,602 = 61,652 13,1643 ,

4
9 1 61,652
1
7, 2
0 1,8 110,983
9
1,8
36 54 36 13,163 = 811,670 = 61,6572 13,1643 .

0
4
9 1 61,6572
1
Se obine {}3 = {1,8 13,1643 1} cu 3 zecimale exacte pentru 23 , tot

dup 7 iteraii, iar pentru pulsaia proprie p3 rezult:
T
3 =
61,6572 2
0 = 6,850802 = p32 , p 3 = 2,6174 0 .
9
307
Pentru a determina vectorul propriu {}2 se folosesc relaiile de ortogonalitate

ale acestuia cu ceilali doi vectori proprii determinai, care, pentru matricea de inerie
[m], se exprim prin:
{}T2 [m]{}1 = 0 , {}T2 [m]{}3 = 0 .

Considernd {}2 = {12
T
22 1}, se obin ecuaiile:
912 + 1,9143 22 + 9 = 0 , 912 13,1643 22 + 9 = 0 ,

din care rezult 12 = -1 i 22 = 0. Pulsaia proprie p2 se poate determina cel mai uor
dup o singur iteraie cu matricea dinamic sau cu inversa ei, dar aici, pentru
verificarea exactitii calculelor, se folosete raportul lui Rayleigh:
p 22 =
{}T2 [k ]{}2
{}T2 [m]{}2
14k
= 02 , p 2 = 0 .
14m
4.3.2. n fig.4.3.2 este reprezentat modelul de translaie al unui sistem vibrant

linear cu 3 grade de libertate, pentru care se cunosc masele corpurilor aflate n micare
de translaie rectilinie pe vertical i constantele elastice
ale arcurilor elicoidale, precum i 0 =
k
. Parametrii
m
de poziie independeni x1, x2, x3 se msoar din poziia de

echilibru static a sistemului, n care arcul de constant
elastic 59k este nedeformat, iar f1, f2, f3 sunt deplasrile
pe vertical ale corpurilor din poziia n care celelalte
arcuri sunt nedeformate pn n poziia de echilibru static a
sistemului.
a) S se determine pulsaia proprie fundamental
p1 i vectorul propriu corespunztor {}1 cu metoda
iteraiei matriceale, cu eroare absolut mai mic dect 10-4
pentru 21 , pornind de la vectorul iniial
{ } = {1
(0) T
1,14 1 / 3}.
b) S se verifice c {}2 = {1 0 1} reprezint

transpusa celui de al doilea vector propriu i s se afla
valoarea exact a pulsaiei proprii corespunztoare p2.
c) S se determine cel de al treilea vector propriu
T
Fig. 4.3.2

{}3 pe baza relaiilor de ortogonalitate cu vectorii proprii cunoscui i apoi s se
calculeze pulsaia proprie corespunztoare p3 cu raportul lui Rayleigh.
d) S se determine valorile vectorilor proprii {}2 i {}3 , i ale pulsaiilor
proprii corespunztoare cu ajutorul matricelor de eliminare.
e) S se determine valori aproximative ale pulsaiilor proprii p1 i p2 cu ajutorul
unei funcii spectrale.
f) S se determine valori aproximative ale pulsaiei proprii fundamentale p1 cu
ajutorul metodei:
- Stodola ;
- raportului lui Rayleigh ;
- ecuaiei lui Rayleigh ;
- Dunkerley ;
- Dunkerley cu mrirea preciziei rezultatului.
Rezolvare
a) Din fig.4.3.2 se pot scrie direct matricele de inerie [m] i de rigiditate
[k], tinnd cont de forma matriceal a expresiilor ptratice corespunztoare energiei
cinetice E c =
1 T
{x& } [m]{x& }, respectiv energiei poteniale E p = 1 {x}T [k ]{x}, :
2
2
1 0 0
[m] = m 0 2 0 ,
0 0 3
0
25 16
[k ] = k 16 32 16 ,
0
16 75
cu ajutorul crora se calculeaz matricea dinamic:
2,56 1 0 0
21,44 12
1
[D] = [k ] [m] =
12 18,75
4 0 2 0 =
344 0
2,56
4
5,44 0 0 3
21,44 24 7.68
1
=
12
37,5 12 .
344 0
2,56
8 16,32
1
309
Se efectueaz iteraii cu matricea dinamic, pornind de la vectorul iniial dat n

enun:
21,44 24 7,68 1 51,36

1
12
37,5 12 1,14 = 58,75 = 51,361,144 ,
2,56
8 16,32 1/3 17,12
1/3
21,44 24 7,68 1 51,456
1
12
37,5 12 1,144 = 58,9 = 51,4561,1447 ,
2,56
8 16,32 1/3 17,152
1/3
21,44 24 7,68 1 51,4728
1
12
37
,
5
12
1,1447
58,9263
51
,
4728
1,1448
=
=
2,56
8 16,32 1/3 17,1576
1/3
21,44 24 7,68 1 51,4752
1
12
37,5 12 1,1448 = 58,93 = 51,47521,1448 .
2,56
8 16,32 1/3 17,1584
1/3
Se observ c dup numai 4 iteraii este asigurat precizia cerut n enun
pentru determinarea coeficientului de distribuie 21 , ceilali avnd valori exacte date
n ( 0 ) . Ca urmare, rezult:
{ }
{}1T = {1
1,1448 1 / 3}, 1 =
51,4752 1
= 2 , p1 = 2,5851 0 .
34402
p1
b)
Dac {}r este un vector propriu al sistemului, atunci este satisfcut
relaia matriceal:
[D]{}r = r {}r ,
r = 1, 2, 3, r =
Pentru {}2 dat n enun se obine:
1
.
p 2r
21,44 24 7,68 1 13,76

1

12
37,5 12 0 = 0 = 13,76 0 ,

8 16,32 - 1 - 13,76
2,56
- 1
astfel nct rezult valoarea exact:
2 =
13,76
1
, p 2 = 50 .
=
2
3440 2502
c) Considernd {}3 = {1 23
T
33 } i folosind relaiile de ortogonalitate:
{}1T [m]{}3 = 0 , {}T2 [m]{}3 = 0
se obin ecuaiile algebrice:
1 + 2,2896 23 + 33 = 0 , 1 - 3 33 = 0 .
din care rezult:
23 = 0,5824 , 33 =
1
.
3
Raportul lui Rayleigh pentru cel de al treilea mod de vibraie este:
p32 =
{}3T [k ]{}3 = 69,0285k = 34,317 2

0
{}3T [m]{}3 2,0115m
din care rezult p3 = 5,858 0 > p2.

d)
Pentru eliminarea primului mod natural de vibraie din matericea
dinamic [D], n locul primului vector propriu normat {}1
se consider
{ }1 = 1{}1 , care se normeaz cu condiia:
{}1T [m]{}1 = 1 ,
din care rezult 1 =
devine:
0,50287
. Astfel, noul vector propriu normat pentru primul mod
m
{}1T = {0,50287
311
0,575686 0,167234},
n care s-au considerat toate cifrele semnificative dup virgul, pentru mrirea preciziei
calculelor. Matricea de eliminare a primului mod rezult:
[D ]
(1)
8,423 5,804 5,337

1
= [D] 1{}1 {} [m] =
2,902 3,381 2,902 .
34402
1,779 1,935 11,981
T
1
Aa cum se tie, oricare ar fi matricea ptrat [A] de ordinul n, se pot

determina n principiu cei n vectori proprii {}r din ecuaiile matriceale:
[A]{}r = r {}r ,
r = 1,..., n
(1)
dac se pot determina cele n valori proprii r din ecuaia caracteristic:
[I n ] [A ] = Pn ( ) = 0
(2)
Pentru n 3 nu se pot determina uor i cu precizie ridicat cele n rdcini ale

ecuaiei caracteristice, astfel nct se efectueaz iteraii cu matricea [A], pornind de la
un vector iniial ( 0 ) , care se exprim ntotdeauna ca o combinaie linear a
vectorilor proprii:
{ }
{ }= {}
(0)
r =1
Se tie c procesul iterativ este convergent ctre modul natural de vibraie

pentru care valoarea proprie este cea mai mare, dar acest proces poate fi lent
convergent, deci pot fi necesare foarte multe iteraii pentru a se asigura precizia dorit
a calculelor . Convergena procesului iterativ depinde n mare msur de modul n care
se alege vectorul iniial ( 0 ) , care trebuie s fie ct mai apropiat de vectorul propriu
normat corespunztor modului cu valoarea proprie cea mai mare. Astfel, la punctul a)
s-a dat n enun acest vector iniial foarte apropiat de {}1 , ceea ce face s se asigure
precizia cerut dup numai 4 iteraii.
Revenind la matricea de eliminare D(1) , dup eliminarea primului mod
rmne 2 valoarea proprie cea mai mare. Dac se ncepe procesul iterativ cu
{ }
[ ]
{ } = {1
(0) T
1 1} , aa cum se consider vectorul iniial pentru modul al doilea de

vibraie, atunci sunt necesare peste 20 de iteraii pentru a obine valorile exacte {}2 i
2 =
1
. Deoarece {}2 dat n enun este vector propriu pentru matricea dinamic, el
p 22
[ ]
trebuie s fie vector propriu i pentru matricea de eliminare D(1) , astfel nct rezult:
1
8,423 5,804 5,337 1 13,76
2,902 3,381 2,902 0 = 0 = 13,76 0 ,

1,779 1,935 11,981 - 1 - 13,76
- 1
2 =
13,76
1
= 2 , p 2 = 50 .
2
344 2 p 2
Pentru eliminarea i a modului al doilea din
{}2 = 2 {}2
[D ] ,
(1)
se consider
, pentru care se impune condiia de normare:
{}T2 [m]{}2 = 1 ,
din care rezult 2 =
[ ]
0,5
. Matricea de eliminare a celui de al doilea mod din D(1)
m
devine:
[D ] = [D ]
( 2)
(1)
4,983 5,804 4,983

1
2 {}2 {} [m] =
2,902 3,381 2,902 .
2
3440
1,661 1,935 1,661
T
2
astfel nct rezult:
1
4,983 5,804 4,983 1 10,02426
2,902 3,381 2,902 - 0,5824 = - 5,8384 = 10,02426- 0,5824
1/3
1,661 1,935 1,661 1/3 3,34142
3 =
10,02426 1
= 2 , p 3 = 5,8580 .
34402
p3
Se observ c, n principiu, folosind metoda iteraiei matriceale cu matricea

dinamic i cu matricele de eliminare succesive ale modurilor precedente, se
313
pot determina toi vectorii proprii i toate pulsaiile proprii pentru orice sistem vibrant
linear, orict de mare ar fi numrul su n de grade de libertate. Deoarece erorile de
calcul se cumuleaz de la o matrice de eliminare la urmtoarea, pentru a se asigura o
anumit precizie de calcul este necesar s se lucreze cu ct mai multe zecimale i s se
efectueze foarte multe iteraii, ceea ce impune implementarea unui algoritm de calcul
pentru un program pe calculator.
e) Ecuaia caracteristic de forma (2), pentru n = 3 i
[A] = [D] = 34402 [D] , conduce la ecuaia polinomial:
3 75,262 + 1362,24 7100,16 = 0 ,
(3)
02
n care = 344 2 . Cele 3 rdcini ale ecuaiei caracteristice (3) se aeaz n ordine
p
descresctoare 1 > 2 > 3 > 0 , corespunztor ordinei cresctoare a pulsaiilor
proprii 0 < p1 < p 2 < p3 . O funcie spectral din care se determin valori aproximative
pentru primele 2 valori, respectiv pentru primele 2 pulsaii proprii, se obine din (3)
lund n considerare numai primii 3 termeni. n acest caz se obin valorile
aproximative:
a1 = 44,9633 < 1 , a2 = 30,2967 > 2 ,
p1a = 2,7660 > p1 , p a2 = 3,36960 < p 2 ,

care sunt n concordan cu teoria dezvoltat de S.A.Bernstein. Este necesar s se
observe c valorile proprii exacte care rezult din (3) sunt de 34402 ori mai mari
dect cele determinate la punctele precedente, doarece n locul matricei dinamice s-a
considerat [D] .
f) Formula lui Stodola pentru determinarea unei valori aproximative a
pulsaiei fundamentale p1 n cazul unui sistem cu 3 grade de libertate este:
p1a =
g(m1f1 + m 2f 2 + m 3f 3 )
.
m1f12 + m 2f 22 + m3f 32
Pentru a determina deplasrile corpurilor pe vertical pn n poziia de

echilibru static a sistemului sub aciunea greutilor proprii, se impun condiiile de
echilibru, care se pot exprima sub forma matriceal: [k ]{f } = {m}g , unde {f} este

matricea coloan a acestor deplasri, iar {m} este matricea coloan a maselor
corpurilor. De aici rezult:
f1
g

1
f 2 = [k ] {m}g =
34402
f
3
2,56 1
21,44 12
0,15442
g
12 18,75
4 2 = 2 0,17878 .
2,56
4
5,44 3
0,07814
Cu formula lui Stodola se obine p1a = 2,6525 0 > p1 , care este o valoare
aproximativ mai apropiat de p1 dect cea determinat anterior cu metoda funciei
spectrale.
Pentru a aplica metoda raportului lui Rayleigh pentru primul mod natural de
vibraie, se consider c o valoare aproximativ a primului vector propriu normat este:
1 1
{} = f 2 / f1 = 1,15775 .
f / f 0,506
3 1
a
1
Cu aceast valoare aproximativ, care difer de {}1 determinat la punctul a)

se obine:
a
1
({} ) [k ]{}
=
({} ) [m]{}
a T
1
a T
1
a
1
a
1
31,300734 k
= 7,035602 ,
4,448878 m
de unde rezult p1a = 2,65250 , aceeai valoare aproximativ ca i cea determinat

cu metoda lui Stodola.
Metoda ecuaiei lui Rayleigh (Ec)max = (Ep)max se poate aplica pentru
determinarea oricrei pulsaii proprii, dac se cunosc amplitudinile vibraiilor libere i
neamortizate ale sistemului, n cazul n care acesta vibreaz dup modul corespunztor
de vibraie. n cazul primului mod natural de vibraie, se consider c aceste
amplitudini sunt proporionale cu deplasrile pe vertical ale corpurilor, sub aciunea
greutilor proprii, pn n poziia de echilibru static a sistemului. Cu aceast
consideraie, se poate scrie succesiv:
{x} = C{f }cos(p1t + 1 ) , {x& } = p1C{f }sin (p1t + 1 ) ,

Ec =
1 T
{x& } [m]{x& } = 1 p12C2 {f }T [m]{f }sin 2 (p1t + 1 ) ,
2
2
Ep =
315
1 T
{x} [k ]{x} = 1 C2 {f }T [k ]{f }cos2 (p1t + 1 ) .
2
2
Se observ c, aplicnd ecuaia lui Rayleigh i simplificnd cu f12 , se ajunge

la acelai raport al lui Rayleigh pentru primul mod natural de vibraie, deci rezult
aceeai valoare aproximativ pentru p1.
Metoda lui Dunkerley se bazeaz pe metoda funciei spectrale, care se obine
lund n considerare numai primii doi termeni din ecuaia caracteristic (3), deci
rezult:
a1 = 75,26 > 1 , p1a = 2,1380 < p1 .

Cu aceast metod, innd seama i de valoarea aproximativ obinut la
punctul e), se poate stabili numai un interval n care se afl pulsaia proprie
fundamental sau valoarea proprie 1:
2,1380 < p1 < 2,7660 , 44,9633 < 1 < 75,26
(4)
Pentru mrirea preciziei rezultatului, deci pentru restrngerea intervalelor (4),

Dunkerley a observat c valoarea 75,26 a coeficientului lui 2 din (3) este suma
d11 + d 22 + d 33 a elementelor de pe diagonala principal a matricei [D] . De asemenea,
pe baza relaiilor dintre rcini i coeficieni ntr-o ecuaie polinomial, se poate scrie:
1 + 2 + 3 = d11 + d 22 + d 33 .
Deoarece ecuaia caracteristic (3) se obine din condiia ca toi determinanii
ecuaiilor matriceale de forma (1), s fie nuli, pentru [A ] = [D] i un vector arbitrar
{} n locul vectorilor proprii, se mai poate exprima relaia matriceal:
[D]{} = {}
(5)
nmulind ecuaia (5) la stnga cu [D] i innd seama de aceeai ecuaie, se
poate scrie succesiv:
[D]2 {} = [D]{} = 2 {},..., [D]j{} = j1[D]{} = j{} .

Ultima ecuaie conduce la o ecuaie caracteristic tot de forma (3), dar valoarea
aproximativ pentru 1 , determinat cu metoda lui Dunkerley din noua ecuaie
caracteristic, rezult mai apropiat de cea real dect valoarea 75,26 din (4). Notnd
( j)
( j)
, d (22j) , d 33
cu d11
elementele de pe diagonala principal a matricei [D] , aceast nou
valoare aproximativ i suma rdcinilor noii ecuaii caracteristice devin:
j
( )
a
1 1
( j)
( j)
( j)
( j)
= j d11
+ d (22j) + d 33
> 1 , j1 + j2 + j3 = d11
+ d (22j) + d 33
.

n mod asemntor se obine:
( ) > ( )
a
1 1
a
1 2
( 2 j)
( 2 j)
( 2 j)
( 2 j)
= 2 j d11
+ d (222 j) + d 33
> 1 , 2j1 + 22j + 23j = d11
+ d (222 j) + d 33
Se mai poate determina o valoare aproximativ prin adaus pentru 1 , pe baza

raportului:
( 2 j)
( 2 j)
21 j + 22j + 23j
d11
+ d (222 j) + d 33
j 1 + ( 2 / 1 ) + ( 3 / 1 )
.
=
=
1
j
j
( j)
( j)
j1 + j2 + j3
d11
+ d (22j) + d 33
1 + ( 2 / 1 ) + ( 3 / 1 )
2j
2j
Deoarece 2 / 1 < 1 i 3 / 1 < 1 , se observ c numrtorul factorului lui
1j este mai mic dect numitorul, astfel nct rezult:
( ) =
a
1 3
( 2 j)
( 2 j)
d11
+ d (222 j) + d 33
< 1 .
( j)
( j)
d11
+ d (22j) + d 33
Ca urmare, pentru restrngerea intervalelor (4), se pot folosi relaiile:
344
0 < p1 <
a1 2
( )
( )
( )
344
0 , a1 3 < 1 < a1
a
1 3
( )
Intervalele de valori pentru p1 i 1 , date de aceste relaii, pot fi fcute orict

de mici, dac se ia j suficient de mare.
Pentru sistemul considerat se va lua numai j = 2, deoarece pentru valori mai
mari crete foarte mult volumul de calcul, care nu se poate efectua cu precizie ridicat
dect prin programe de calculator. Ptratul matricei [D] devine:
21,44 24 7,68 21,44 24 7,68

[D] = 12 37,5 12 12 37,5 12 =
2,56
8 16,32 2,56
8 16,32
577,9968
767,3344 1476
= 738
1790,25
738
192,6656
492
382,0032
2
de unde rezult:
( 2)
( 2)
= 767,3344 ; d (222 ) = 1790,25 ; d 33
= 382,0032 ; ,
d11
( )
a
1 1
= 54,2 > 1
dar
( )
a
1 1
< 75,26 .
n mod asemntor, ridicnd nc odat la ptrat matricea [D] , se obin

valorile:
2
317
( 4)
( 4)
d11
= 1789450,2 ; d (224 ) = 4657379,1 ; d 33
= 620382,55 ;
( )
a
1 2
( )
= 51,56 > 1 ; a1 3 = 49,032 < 1
Ca urmare, chiar i pentru aceast valoare mic a lui j se obin intervale de

valori suficient de restrnse pentru p1 i 1 :
2,5830 < p1 < 2,64870 , 49,032 < 1 < 51,56 ,

observndu-se c valorile cele mai apropiate de valorile exacte sunt cea inferioar
pentru p1 i cea superioar pentru 1.
4.3.3 4.3.56. n fig.4.3.3 este reprezentat modelul de translaie cel mai
general pentru un sistem vibrant linear cu 3 grade de libertate, pentru care se cunosc
masele corpurilor aflate n micare de translaie rectilinie pe vertical i constantele
elastice ale arcurilor elicoidale, date n tabelul 4.3.1-a, precum i 0 = k / m .
a) S se determine pulsaia proprie
fundamental
p1
i
vectorul
propriu
corespunztor {}1 cu metoda iteraiei
{ }
matriceale, pornind de la vectorul iniial ( 0 ) ,

dat n tabelul 4.3.1-b.
b) S se verifice c {}2 dat n tabelul
4.3.1-b este un vector propriu al sistemului i s
se afle pulsaia proprie corespunztoare p2.
c) S se determine cellalt vector
propriu {}3 pe baza relaiilor de ortogonalitate
cu vectorii proprii cunoscui i apoi s se
calculeze pulsaia proprie corespunztoare p3 cu
raportul lui Rayleigh.
Fig. 4.3.3
Rspunsurile la problemele 4.3.3

4.3.56, i anume: matricea dinamic [D],
pulsaiile proprii pr (r = 1, 2, 3) i matricea
modal normat [], sunt date n tabelul 4.3.2.

Tabelul 4.3.1-a
Nr.
probl.
k1
k2
k3
k4
k5
k6
m1
4.3.3
2k
2k
2k
3m
4.3.4
2m
4.3.5
5k
2k
2k
5k
2k
6k
11m
4.3.6
4k
3k
3k
4k
3k
4k
2m
4.3.7
60k
60k
80k
100k
20k
80k
3m
2m
4.3.8
3k
3k
3k
5
m
2
4.3.9
3k
2k
2k
3k
2m
4.3.10
30k
15
k
2
15
k
2
30k
15
k
2
25m
6m
25m
4.3.11
28k
7k
7k
28k
7k
25m
6m
25m
4.3.12
90k
10k
10k
90k
10k
75m
12m
75m
4.3.13
27k
3k
3k
27k
3k
25m
4m
25m
4.3.14
27k
12k
12k
27k
12k
4.3.15
63k
28k
28k
63k
28k
4.3.16
117k
52k
52k
117k
52k
4.3.17
16k
9k
9k
16k
9k
4.3.18
64k
36k
36k
64k
36k
13
m
5
13
m
3
169
m
3
25
m
7
25
m
7
13
m
5
13
m
3
169
m
3
25
m
7
25
m
7
4.3.19
400k
225k
225k
400k
225k
8
m
13
40
m
39
40
m
3
18
m
25
18
m
25
5418
m
25
1075m
m2
19
m
18
23
m
120
9
m
5
m3
3m
2m
11m
1075m
319
4.3.20
688k
387k
387k
688k
387k
625m
126m
625m
4.3.21
400k
225k
225k
400k
225k
625m
126m
625m
4.3.22
1600k
900k
900k
1600k
900k
25m
126
m
25
25m
4.3.23
100k
100k
100k
100k
100k
40m
42m
40m
4.3.24
60k
120k
120k
60k
60k
9m
10m
9m
4.3.25
15k
30k
30k
15k
15k
3m
10
m
3
3m
4.3.26
300k
600k
600k
300k
300k
18m
20m
18m
4.3.27
40k
60k
60k
40k
20k
25m
24m
25m
4.3.28
14k
21k
21k
14k
7k
100m
96m
100m
4.3.29
400k
600k
600k
400k
200k
5m
24
m
5
5m
4.3.30
693k
924k
924k
693k
231k
49m
44m
49m
4.3.31
525k
700k
700k
525k
175k
7m
4.3.32
27k
36k
36k
27k
9k
14m
4.3.33
180k
225k
225k
180k
45k
81
m
70
81
m
70
4.3.34
44k
55k
55k
44k
11k
81m
70m
81m
4.3.35
19600k
24500k
24500k
19600k
4900k
18m
4.3.36
150k
480k
320k
160k
120k
6
m
5
140
m
9
5
m
2
4.3.37
3k
2k
2k
3k
2m
4.3.38
2k
1
k
2
1
k
2
2k
25m
6m
25m
44
m
7
88
m
7
7m
14m
18m
3
m
2

6
m
5
8
m
5
5m
4.3.39
4k
4k
5m
4.3.40
3k
1
k
3
1
k
3
3k
10m
4.3.41
9k
9k
25
m
2
2m
25
m
2
4.3.42
9k
4k
4k
9k
13m
40
m
13
13m
4.3.43
39k
169m
40m
169m
52
k
3
4
k
9
39k
4.3.44
52
k
3
4
k
9
13
m
15
8
m
39
13
m
15
4.3.45
4k
2k
4k
10k
10m
3m
10m
4.3.46
8k
2k
2k
8k
12
m
25
4.3.47
4k
4k
19m
96m
19m
4.3.48
1600k
1100k
900k
1300k
3
m
5
4
m
5
2
m
5
4.3.49
3k
4m
2m
4.3.50
7k
5k
3k
7
m
6
4.3.51
60k
10k
5k
10m
5m
2m
4.3.52
2k
2k
5m
2m
4.3.53
24k
10k
10k
10m
10m
10m
4.3.54
2k
4.3.55
9
k
5
2k
3
k
2
4.3.56
72k
72k
6k
10m
6
m
5
38
m
27
3m
2m
5
m
4
9m
3m
321
Tabelul 4.3.1-b
{ }
Nr.
probl.
(0)
{ }T2
4.3.3
{1
0,5
1}
{1
1}
4.3.4
{1
0,6
1}
{1
1}
4.3.5
{1
0,4
1}
{1
1}
4.3.6
4.3.7
4.3.8
4.3.9
{1
{1
{1
{1
1
0,5
1
1,75
1}
0,4 }
1}
1}
{1
{1
0,72
- 2,62 }
- 1,13
1}
2
3
1
2
4.3.10
{1
1}
{1
1}
4.3.11
{1
1}
{1
1}
4.3.12
{1
1}
{1
1}
4.3.13
{1
1}
{1
1}
4.3.14
{1
1}
{1
1}
4.3.15
{1
1}
{1
1}
4.3.16
{1
1}
{1
1}
4.3.17
{1
1}
{1
1}
4.3.18
{1
1}
{1
1}
4.3.19
{1
1}
{1
1}

4.3.20
{1
1}
{1
1}
4.3.21
{1
1}
{1
1}
4.3.22
{1
1}
{1
1}
4.3.23
{1
1}
4.3.24
{1
1}
{1
1}
4.3.25
{1
1}
{1
1}
4.3.26
{1
1}
{1
1}
4.3.27
{1
1}
{1
1}
4.3.28
{1
1}
{1
1}
4.3.29
{1
1}
{1
1}
4.3.30
{1
1}
{1
1}
4.3.31
{1
1}
{1
1}
4.3.32
{1
1}
{1
1}
4.3.33
{1
1}
{1
1}
4.3.34
{1
1}
{1
1}
4.3.35
{1
1}
{1
1}
4.3.36
{1
1}
4.3.37
4.3.38
{1
{1
1,75
1
1}
1}
{1
4
3
1,06
3}
{1
1}
{1
1}

4.3.39
{1
1}
{1
1}
4.3.40
{1
1}
{1
1}
4.3.41
{1
1}
{1
1}
4.3.42
{1
1}
{1
1}
4.3.43
{1
1}
{1
1}
4.3.44
{1
1}
{1
1}
4.3.45
{1
0,7
0,3 }
{1
2}
4.3.46
{1
1}
{1
1}
4.3.47
{1
1}
{1
1}
4.3.48
{1
1,5
0,9 }
{1
0,211
0,774 }
4.3.49
{1
4}
{1
1}
4.3.50
{1
3}
{1
1}
4.3.51
{1
9}
{1
5}
4.3.52
{1
1}
2}
4.3.53
{1
4}
4.3.54
{1
1,5 }
4.3.55
{1
1,5
4.3.56
{1
2}
4}
{1
{1
1,2835
{1
{1
1,1495 }
1,5 }
0,4273
1,0815 }
{1
3}
323

Tabelul 4.3.2.
Nr.
probl.
[D]
4.3.3
162 19 54
1
54 57 54
18002
54 19 162
4.3.4
480 23 240
1
240 46 240
2
4800
240 23 480
4.3.5
4.3.6
4.3.7
4.3.8
4.3.9
4.3.10
430 18 120
1
110 63 110
31002
120 18 430
7 6 3
1
4 14 3
5202
3 6 7
28,2 3,4 4,6
1
10,2 6,9 6,2
106602
6,9 3,1 13,6
33 75 27
1
30 100 30
6002
27 75 33
pr
p1 =
15
0 = 0,8880
19
5
0 = 1,2910
3
p 3 = 20
p2 =
p1 =
15
0 = 0,80
23
p 2 = 20 = 1,4140
p 3 = 40
5
0 = 0,7450
3
p 2 = 0
p1 =
p3 =
62
0 = 2,374 0
11
p1 = 1,6850
p 2 = 3,0260
p 3 = 130 = 3,6060
p1 = 5,760
p 2 = 9,310
p 3 = 160
p1 = 0,6320
p 2 = 60 = 2,4490
p 3 = 100 = 3,1620
10 14 4
1
7 35 7
2
420
4 14 10
p1 = 0
275 42 75
1
175 210 175

42002
75 42 275
p1 = 0
p 2 = 60 = 2,4490
p 3 = 7 0 = 2,6460
p 2 = 1,4490
p 3 = 30 = 1,7320
[]
1
1
1
0,632 0 9
1
1 1
1
0,696
1
0
1
30
1
1
1
4 / 9 0 27,5
1 1
1
1
1
1
1,387 0,72 0
1
1
1
1
1
1
0,518 1,13 11
0,46 2,62 2,9

1
1
1
1,2 2 / 3 0
1
1
1
1
1
1
2 0,5 0
1
1
1
1 1 1
5 / 3 0 5
1 1 1

4.3.11
4.3.12
4.3.13
4.3.14
4.3.15
4.3.16
4.3.17
4.3.18
4.3.19
275 42 75
1
175 210 175
3920
75 42 275
175 16 25
1
100 160 100
2
2400
25 16 175
175 16 25
1
100 160 100
21602
25 16 175
169 28 67,6
1
118,3 91 118,3
24570
67,6 28 169
169 28 67,6
1
118,3 91 118,3
3439,802
67,6 28 169
169 28 67,6
1
118,3 91 118,3
491,402
67,6 28 169
p1 = 0,9660
p 2 = 1,40
p 3 = 1,6730
p1 = 0
p 2 = 1,2650
p 3 = 20 = 1,4140
p1 = 0,9490
p 2 = 1,20
p 3 = 1,3420
p1 = 30
p 2 = 4,9220
p 3 = 3 50 = 6,7080
p1 = 3,550
p 2 = 5,8240
p 3 = 3 7 0 = 7,9370
p1 = 1,3420
p 2 = 2,20
p3 = 30
368,75 54,18 168,75

1
268,75 150,5 268,75
2
24080
168,75 54,18 368,75
p1 = 20
368,75 54,18 168,75

1
268,75 150,5 268,75
963202
168,75 54,18 368,75
p1 = 40
368,75 54,18 168,75

1
268,75 150,5 268,75
2
2000
168,75 54,18 368,75
p 2 = 3,470
p 3 = 2 7 0 = 5,290
p 2 = 6,940
p 3 = 4 7 0 = 10,580
p1 = 0,570
p 2 = 0
p3 = 1,5250
325
0 5
1 1
1 1
0 5
1 1
1 1 1
2,5 0 5
1 1 1
1
1 1
1,3 0 6,5
1 1 1
1
1 1
1,3 0 6,5
1 1 1
1
1 1
1,3 0 6,5
1 1 1
1
1
1
25 / 21 0 25 / 3
1
1
1
1
1
1
25 / 21 0 25 / 3
1
1
1
1
1
1
25 / 21 0 25 / 3
1
1
1
1
5 / 3
1
1
2,5

368,75 54,18 168,75
1
268,75 150,5 268,75 p1 = 0,990
2
p 2 = 1,720
4.3.20 591,680
168,75 54,18 368,75
p 3 = 2,6230
1
1
1
25 / 21 0 25 / 3
1
1
1
p1 = 0,7560
1
1
1
25 / 21 0 25 / 3
1
1
1
4.3.21
368,75 54,18 168,75

1
268,75 150,5 268,75
2
3440
168,75 54,18 368,75
368,75 54,18 168,75

1
268,75 150,5 268,75
4.3.22 3440002
168,75 54,18 368,75
4.3.23
4.3.24
4.3.25
4.3.26
4.3.27
4.3.28
p 2 = 1,31150
p 3 = 20
p1 = 7,560
p 2 = 13,110
p 3 = 200
25 21 15
1
20 42 20
10002
15 21 25
p1 = 1,1960
5,4 5 3,6
1
4,5 7,5 4,5

6002
3,6 5 5,4
p1 = 20
5,4 5 3,6
1
4,5 7,5 4,5
2
450
3,6 5 5,4
p1 = 30 = 1,7320
5,4 5 3,6
1
4,5 7,5 4,5
15002
3,6 5 5,4
225 168 125
1
175 280 175
56002
125 168 225
225 168 125
1
175 280 175
2
490
125 168 225
p 2 = 2,8870
p 3 = 100 = 3,1620
p 2 = 5,770
p 3 = 6,3250
p 2 = 50
p 3 = 5,4770
p1 = 100 = 3,1620
p 2 = 9,130
p 3 = 100
p1 = 0
p 2 = 2,3660
p 3 = 2 20 = 2,8280
p1 = 0,2960
p 2 = 0,70
p 3 = 0,8370
1
1
1
25 / 21 0 25 / 3
1
1
1
1
4/3 0
1 1
1
1
0 1,5
1 1
1
1
0 1,5
1 1
1
1 1
1,2 0 1,5
1 1 1
1
1
1
1,25 0 5 / 3
1 1 1
1
1
1
1,25 0 5 / 3
1 1 1
10 / 7
1
1
1,2
1
1
1,2

4.3.29
4.3.30
4.3.31
4.3.32
4.3.33
225 168 125

1
175 280 175
2800002
125 168 225
p 3 = 200
p1 = 30
588 396 294

1
441 693 441
6615002
294 396 588
p1 = 6,90
588 396 294

1
441 693 441
2
17010
294 396 588
12,15 7,7 5,67
1
8,91 13,86 8,91
277202
5,67
7,7 12,15
4.3.34
4.3.35
12,15 7,7 5,67

1
8,91 13,86 8,91
1940402
5,67 7,7 12,15
4.3.37
p 2 = 16,7330
588 396 294

441 693 441
2
124740
294 396 588
1
12,15 7,7 5,67

1
8,91 13,86 8,91
2
9,680
5,67
7,7 12,15
4.3.36
p1 = 7,0710
453,12 816 374,4

1
391,68 1089 446,4
2
965760
299,52 744 554,4
8 10 2
1
5 25 5
2
300
2 10 8
p 2 = 6,5140
p 3 = 8,1240
p 2 = 150
p3 = 18,70
p1 = 1,1080
p 2 = 2,4050
p 3 = 30
p1 = 100
p 2 = 20,6830
p 3 = 26,4580
p1 = 0,590
11
0 = 1,2220
9
p 3 = 1,5630
p2 =
p1 = 26,460
p 2 = 54,720
p 3 = 700
p1 = 7,360
p 2 = 22,30
p 3 = 280
p1 = 0
p 2 = 50 = 2,2360
p 3 = 60 = 2,4490
1,25
1
1
14 / 11
1
1
14 / 11
1
1
14 / 11
1
1
9 / 7
1
0
1
1
0
1
1
0
1
1
0
1
1
0
1
327
5 / 3
1
1
1,75
1
1
1,75
1
1
1,75
1
1
1,8
1
1
1
9 / 7 0 1,8
1 1 1
1
1
1
9 / 7 0 1,8
1 1 1
1
1,186
0,963
1
1,06 0,415
3 0,022
1
1
0 0,5
1 1
1

4.3.38
4.3.39
4.3.40
4.3.41
4.3.42
4.3.43
4.3.44
4.3.45
4.3.46
45 6 5
1
25 30 25
2
4 0
5 6 45
45 6 5
1
25 30 25
2
400
5 6 45
95 8 5
1
50 80 50
3002
5 8 95
95 8 5
1
50 80 50
2
720
5 8 95
286 40 52
1
169 130 169
23402
52 40 286
286 40 52
1
169 130 169
7802
52 40 286
286 40 52
1
169 130 169
2
3900
52 40 286
p1 = 0,2580
p 2 = 0,3160
p 3 = 0,4470
p1 = 0,8160
p 2 = 0
p 3 = 20 = 1,4140
p1 = 0,50
p 2 = 0,5770
p 3 = 0,7070
p1 = 0,7750
p 2 = 0,8940
p 3 = 1,0950
p1 = 0,7750
p 2 = 0
p 3 = 30 = 1,7320
p1 = 0,4470
p 2 = 0,5770
p 3 = 0
p1 = 0
p 2 = 1,2910
p 3 = 2,2360
170 21 20
1
70 63 60
2
880
20 18 80
p1 = 0,680
45 12 5
1
25 60 25
40002
5 12 45
p1 = 50 = 2,2360
p 2 = 0
p 3 = 1,60
p 2 = 100 = 3,1620
p 3 = 3,650
0 5
1 1
1 1
0 5
1 1
1 1 1
2,5 0 5
1 1 1
1 1 1
2,5 0 5
1 1 1
1
1 1
1,3 0 6,5
1 1 1
1
1 1
1,3 0 6,5
1 1 1
1
1 1
1,3 0 6,5
1 1 1
1
1
1
0,688 2 9,7
0,294 2 3,41
1
5 / 3
1
1
5 / 3
1
1 1
2,5 0 5 / 3
1 1 1

4.3.47
4.3.48
4.3.49
4.3.50
4.3.51
4.3.52
4.3.53
4.3.54
4.3.55
4.3.56
114 480 76
1
95 600 95
2
1900
76 480 114
p1 = 0,50
1,98
4,86
8,38
2 1
8 4
8 7
p1 = 340
10,77 9,68
1
7,26 23,76
2
351550
2,97 9,72
4
1
4
302
4
35 30 30
1
35 72 72
2
2100
35 72 142
10 5 2
1
10 35 14
2
600
10 35 38
10 4 2
1
10 6 3
2
20
10 6 4
5 5 5
1
5 17 17
1202
5 17 29
12 30 20
1
12 45 30
2
100
12 45 50
1520 1350 1080
1
1520 2565 2052
2
19440
1520 2565 3348
9 3 1
1
9 6 2
7202
9 6 14
p 2 = 50 = 2,2360
p 3 = 2,5170
p 2 = 69,90
p 3 = 80,320
p1 = 0,4580
p 2 = 0
p 3 = 1,3380
p1 = 1,0270
p 2 = 60 = 2,2290
p 3 = 3,760
p1 = 0
p 2 = 20
p 3 = 2,740
p1 = 0,3390
p 2 = 0
p 3 = 1,8670
p1 = 0,530
p 2 = 1,4550
p 3 = 20
p1 = 0,330
p 2 = 0,9130
p 3 = 1,7480
p1 = 0,565420
p 2 = 1,44660
p 3 = 2,1420
p1 = 20
p 2 = 2,8280
p 3 = 60
329
1
1
1
19 / 16 0 1/ 3
1 1
1
1
1
1
1,82 0,211 1,065
0,944 0,774 2,519
1
1
1
3,162 0 3,162
4
1
4
1
1
1
2,154 1 0,92
3,32 1 0,246
1
1 1
6 3 0,5
10 5 0,25
1
1
1
1,213 1 7,213
1,287 2 9,713
3,1165
4,3495
1,1495
1
1, 4346
1,8346
1
1
1
0,3346
1,5 0,0654
1
1,675
2,1287
1
1, 2835
1
0, 4273
1,0815
0, 6
0, 2
1
1
1,3283
0,6453
1
1 1
1,5 1 2,5
4,5 3 0,5
BIBLIOGRAFIE
1. Bereteu L., Smical I., Tocarciuc A., Mecanic i Vibraii, Editura Politehnica,
Timioara, 2006
2. Bereteu L., Smical I., Mecanic Dinamic i aplicaii. Editura Mirton
Timioara, 1992
3. Brndeu L., Vibraii. Litografia Institutului Politehnic Tr. Vuia Timioara,
1979
4. Buzdugan Gh., Fetcu L., Rade M., Vibraiile sistemelor mecanice, Editura
Academiei, 1975
5. Craig R., R., Structural Dynamics, John Wiley and Sons, 1981
6. Hegedus A., Drgulescu D., Probleme de mecanic. Dinamic, Editura Facla
Timioara, 1979
7. Hegedus A., Drgulescu D., Probleme de mecanic. Static i cinematic,
Editura Helicon Timioara, 1993
8. Meirovitch L., Computational methods in structural dynamics, Sythoff
Noordhoff, The Netherlands, 1980
9. Soto W., Theory and problems of mechanical vibrations, Shaum Publishing,
New York, 1964
10. Sila Gh., Brndeu L., Hegedus A., i alii, Culegere de probleme de vibraii
mecanice, Editura Tehnic Bucureti, 1967
11. Smical I., Bereteu L., Probleme de mecanic, Editura Mirton Timioara, 1991
12. Smical I., Bereteu L., Vibraii mecanice. Teorie i probleme, Litografia U.T.
Timioara, 1995
13. Thomson W. T., Theory of vibration, Unwin Hyman Ltd., London, 1989
14. Walshaw A. C., Mechanical vibrations with applications, Ellis Horwood Ltd.,
1984

Exercitii Si Probleme de Dinamica Si Vibratii

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Exercitii Si Probleme de Dinamica Si Vibratii

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

PREFA

Lucrarea de fa se adreseaz n primul rnd studenilor din nvmntul

1.1 Reducerea sistemelor de fore.........................................................................

1.2 Centre de greutate...........................................................................................

1.3 Echilibrul punctului material..........................................................................

1.4 Echilibrul corpului rigid.................................................................................

1.5 Echilibrul sistemelor materiale.......................................................................

2.1 Cinematica punctului material........................................................................

2.2 Cinematica vibratiilor.....................................................................................

2.3 Cinematica corpului rigid...............................................................................

2.4 Cinematica mecanismelor plane.....................................................................

2.5 Micarea relativ a punctului material............................................................

2.6 Compuneri de micri ale corpului rigid........................................................

3.1 Dinamica punctului material........................................................................... 172

3.3 Dinamica sistemelor materiale.......................................................................

3.4 Ciocniri i percuii..........................................................................................

3.5 Mecanic analitic..........................................................................................

4.1 Vibraii lineare ale sistemelor mecanice

1.1. Reducerea sistemelor de fore

astfel nct rezult:

Cu acestea, se calculeaz valoarea absolut a rezultantei:

din care rezult:

Metoda II. Proieciile rezultantei pe axele de coordonate ale sistemului de

astfel nct rezult:

unde , , ( sunt unghiurile fcute de rezultant cu axele de coordonate. Se observ c,

( 2 ) , ( 3 ) date prin vectorii unitari:

prin proiectare pe axele de coordonate se obin ecuaiile:

din care rezult:

1.1 - Reducerea sistemelor de fore 5

dnd lui i valorile 1, 2, 3, se obin ecuaiile:

1.1.3. Placa semicircular cu centrul O i de raz OA = OB = OD = R este

unde P este proiecia punctului P pe axa Ox. Se observ c momentele forei fa de

din definiia momentului unei fore n raport cu un punct se obine:

1.1 - Reducerea sistemelor de fore 7

Observaie. n aceast problem este mai uor de aplicat prima metod,

unde O este centrul bazei, iar = 160 N m .

Pentru a determina mai simplu elementele torsorului de reducere n O ale

Momentul rezultant fa de O al sistemului de fore dat va fi egal cu momentul

1.1 - Reducerea sistemelor de fore 9

Se observ c i n acest caz produsul scalar dintre rezultant i momentul

unde 1 , 2 i 3 sunt constante pozitive (vezi

momentelor rezultante n raport cu dou puncte de reducere pe dreapta ce unete cele

apoi se impun condiiile:

1.1 - Reducerea sistemelor de fore 11

b) Pe baza formulei de variaie a momentului rezultant n raport cu dou

din care rezult ecuaiile:

astfel nct se poate calcula i momentul rezultant n raport cu originea axelor de

Deoarece se observ c cele dou elemente ale torsorului de reducere n O sunt

1.1.6. Asupra unui paralelipiped dreptunghic, avnd sistemul de referin

2) Al doilea subsistem de fore paralele i distribuite se va reduce la

1.1 - Reducerea sistemelor de fore 13

3) Al treilea subsistem de fore paralele i distribuite se reduce la un cuplu de

C3 (0, 6l y3 , 3l ) . Ca urmare, rezult:

b) Elementele torsorului de reducere n O sunt:

c) Din condiia ca noul sistem de fore s se reduc la un cuplu, se obine:

deci momentul cuplului rezultant devine:

Observaie. Axa central ( ) a sistemului iniial de fore se afl n planul

un cuplu de moment M1 = Fl i , prin urmare momentul cuplului rezultant pentru

1.1 - Reducerea sistemelor de fore 15

1.1.8. Asupra unui corp rigid, raportat la sistemul de referin Oxyz,

P3 ( 1m , 0 , 0) , P4 (3m , 2 m , 0) , avnd expresiile analitice:

a) S se arate c cele 4 fore sunt paralele ntre ele i s se calculeze

exprim prin: F1 = OC , F2 = CA , F3 = AD , F4 = DE , F5 = EO , unde

Primele 9 fore din sistemul considerat se reduc la 3 cupluri de fore, avnd