Dfcs 1

1
NOT
IUNI INTRODUCTIVE
1.1. Spatiul vectorial Rn

Multimea Rn reprezinta multimea tuturor n-uplelor (x1 , . . . , xn ) cu x1 , . . . , xn
numere reale, adica
Rn = {(x1 , . . . , xn ) : x1 , . . . , xn R}.
Un n-uplu x = (x1 , . . . , xn ) Rn se numeste vector. Denim adunarea
vectorilor prin
+ : Rn Rn Rn ,
x + y = (x1 + y 1 , . . . , xn + y n ),
unde x = (x1 , . . . , xn ) iar y = (y 1 , . . . , y n ). Se verica imediat ca adunarea

vectorilor satisface urmatoarele proprietati:
1. (x + y) + z = x + (y + z) (asociativitatea)
2. vectorul nul 0 = (0, . . . , 0) este element neutru, adica
x + 0 = 0 + x = x,
x Rn
3. orice vector x = (x1 , . . . , xn ) are un opus notat x dat de x =

(x1 , . . . , xn ), adica
x + (x) = (x) + x = 0
1
Capitolul 1. NOT
IUNI INTRODUCTIVE
4. x + y = y + x (comutativitatea).
Proprietatile de mai sus arata ca (Rn , +) este un grup abelian.
Denim nmultirea cu scalari a vectorilor prin
: R Rn Rn ,
a x = ax = (ax1 , . . . , axn ),
unde x = (x1 , . . . , xn ). Inmultirea cu scalari satisface urmatoarele proprietati:

1. a(x + y) = ax + ay
2. (a + b)x = ax + bx
3. (ab)x = a(bx)
4. 1x = x.
Prin urmare (Rn , +, ) satisface axiomele de spatiu vectorial real.
Observatia 1.1.1. Daca a este un numar real nenul, vom nota uneori a1 x
cu xa .
Vom presupune cunoscute notiunile de sistem de vectori liniari independenti (n Rn ), baz
a si orientare. Peste tot n acest curs, daca nu se
specica, vom considera ca (e1 , . . . , en ) este baza orientata pozitiv n Rn ,
unde e1 = (1, 0, . . . , 0), . . . , en = (0, . . . , 0, 1). Pentru un vector x Rn
avem
x = (x1 , . . . , xn ) = x1 e1 + . . . + xn en = xi ei ,
iar x1 , . . . , xn se numesc coordonatele vectorului x n raport cu baza canonica
{e1 , . . . , en }.
Pe Rn denim acum produsul scalar euclidian
, : Rn Rn R,
x, y = x1 y 1 + . . . + xn y n .
Se verica imediat ca aplicatia , este biliniara, simetrica si pozitiv denita,

adica
1. x1 + x2 , y = x1 , y + x2 , y
2. ax, y = ax, y
3. x, y = y, x
4. x, x 0 cu egalitate daca si numai daca x = 0.
Norma euclidian
a a unui vector x se deneste prin
x =
x, x =
(x1 )2 + . . . + (xn )2 .
Evident, x = 0 x = 0 si ax = |a|x. Notam ca baza canonica

{e1 , . . . , en } este o baza ortonormata n raport cu produsul scalar euclidian.
Teorema 1.1.1. (Inegalitatea Cauchy-Buniakowski-Schwartz). Pentru orice
vectori x, y Rn avem
|x, y| xy.
Egalitatea are loc dac
a si numai dac
a x si y sunt coliniari (paraleli), adic
a
a a R astfel nc
at x = ay.
xy = 0 sau exist
Teorema 1.1.2. (Inegalitatea Minkowski (inegalitatea triunghiular
a)). Pentru orice vectori x, y Rn avem
x + y x + y.
Egalitatea are loc dac
a si numai dac
a x si y sunt coliniari si de acelasi sens,
adic
a xy = 0 sau x = ay cu a > 0.
Corolarul 1.1.1. Pentru orice vectori x, y Rn avem

x y x y.
Prin denitie, unghiul a doi vectori nenuli x si y este numarul ^(x, y)

[0, ] dat de
x, y
cos ^(x, y) =
.
xy
Doi vectori nenuli x si y se numesc ortogonali, sau perpendiculari, daca
^(x, y) = 2 , adica x, y = 0.
Convenim ca vectorul nul este paralel, sau paralel si de acelasi sens, cu
orice alt vector si, de asemeni, el este perpendicular pe orice alt vector.
Capitolul 1. NOT
IUNI INTRODUCTIVE
Consideram acum E3 spatiul construit cu axiomatica lui Hilbert. Prin

relatia de echipolenta se construieste V3 -spatiul vectorial al vectorilor liberi.
Reamintim ca doua segmente orientate (A, B) si (D, C) se numesc echipolente daca segmentele [AC] si [BD] au acelasi mijloc. Relatia de echipolenta
este o relatie de echivalent
a pe multimea segmentelor orientate, iar o clasa
de echivalenta se numeste vector liber.

Un vector liber l vom nota, n general, prin AB, CD, etc., sau u, v,
etc. Reamintim ca vectorul nul, notat cu 0, este denit prin 0 = AA,

A E3 , si vom presupune cunoscute notiunile de lungimea unui vector (avem
xata unitatea de masura), directie si sens. V3 cu operatiile de adunare a
vectorilor, dupa regula paralelogramului, si nmultire cu scalari devine un
spatiu vectorial real de dimensiune 3.
Fie {i, j, k} o baza ortonormata arbitrara n V3 , adica vectorii i, j si k
au lungimea 1 si oricare doi dintre ei au directiile corespunzatoare perpendiculare. Fixam Oxyz un reper cartezian xat si consideram u1 , u2 V3 .
Vectorului u1 i corespunde n mod unic tripletul (x1 , y1 , z1 ) R3 si, la fel,
vectorului u2 i corespunde n mod unic tripletul (x2 , y2 , z2 ). Se demonstreaza ca lui u1 + u2 , construit cu regula paralelogramului, i corespunde
(x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 ). Daca lui u i corespunde (x, y, z), atunci lui au i
corespunde tripletul (ax, ay, az). Lungimea vectorului u este data de
u =
x2 + y 2 + z 2 .
In V3 denim n mod natural unghiul a doi vectori liberi nenuli, iar apoi
denim produsul scalar canonic
(
u, v =
0,
daca u = 0 sau v = 0
uv cos ^(u, v), daca u = 0 si v = 0,
unde u este lungimea vectorului u, iar prin ^(u, v) ntelegem de fapt

m
asura unghiului dintre vectorii liberi u si v. Evident, uv, adica uv =
0 sau ^(u, v) = 2 , daca si numai daca u, v = 0, iar norma unui vector, ca
radical din produsul scalar dintre el si el nsusi, coincide cu lungimea sa.
Daca {i, j, k} este o baza ortonormata n V3 , atunci ea este ortonormata
si n raport cu produsul scalar canonic. Fie Oxyz un reper cartezian xat
si consideram u1 , u2 V3 . Lui u1 i corespunde tripletul (x1 , y1 , z1 ), iar lui

u2 i corespunde (x2 , y2 , z2 ). Atunci se demonstreaza ca avem relatia
u1 , u2 = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2 .
Deoarece ntr-un triunghi suma lungimilor a doua laturi este mai mare
decat lungimea celei de a treia laturi obtinem ca, pentru orice vectori liberi
necoliniari u, v V3 avem
|u + v| < |u| + |v| si |u| |v| < |u + v|.
Observatia 1.1.2. Fie u = OA si v = OB, u = v. Atunci u, v reprezinta

puterea punctului O fata de cercul de diametru [AB], adica u, v = OK 2
AB 2
4 , unde K este mijlocul segmentului [AB].
Fie (i, j, k) o baza ortonormata orientata pozitiv (daca nu se specica,
orientarea pozitiva n V3 este data de regula burghiului). Denim operatorul
liniar T : V3 R3 prin T (i) = e1 , T (j) = e2 si T (k) = e3 . T este un
izomorsm, adica un operator liniar bijectiv si, n plus, T (u) = u,
u V3 , adica T este izometrie.
Relatia T (u) = u, u V3 , este echivalenta cu
T (u), T (v) = u, v,
u, v V3 .
Intr-adevar, implicatia directa rezulta astfel

T (u + v)2 = T (u) + T (v)2 = T (u)2 + T (v)2 + 2T (u), T (v)
= u2 + v2 + 2T (u), T (v).
Pe de alta parte
T (u + v)2 = u + v2 = u2 + v2 + 2u, v.
Din cele doua relatii rezulta T (u), T (v) = u, v.
Implicatia reciproca rezulta imediat considerand u = v. Notam ca T nu
este o izometrie canonic
a.
Peste tot n acest curs vom considera n E3 un reper cartezian
fixat, cu originea n punctul O si Ox, Oy, Oz axele de coordonate (dreptele
Capitolul 1. NOT
IUNI INTRODUCTIVE
Ox, Oy si Oz sunt perpendiculare ntre ele, sunt orientate si avem xata

unitatea de masura). Avem identicarile obisnuite ale lui E3 cu R3 si V3
E3 M
(xM , yM , zM ) = xM e1 + yM e2 + zM e3 R3
xM i + yM j + zM k = OM V3 .
1.2. Produsul vectorial n R3
Definitia 1.2.1. Daca x = (x1 , x2 , x3 ) si y = (y 1 , y 2 , y 3 ) R3 , atunci

produsul vectorial x y este denit prin determinantul formal
xy =
e1 e2 e3
x1 x2 x3
y1 y2 y3
R3 .
Produsul vectorial nu se schimba daca nlocuim baza canonica (e1 , e2 , e3 )

cu o alta baza ortonormata orientata pozitiv. Daca vom schimba orientarea
pe R3 produsul vectorial si va schimba semnul.
Propriet
ati
1. x yx, adica x y, x = 0, si x yy
2. x y = 0 xy, adica x = ay sau y = bx
3. daca x y = 0, atunci (x, y, x y) este o baza orientata pozitiv n R3
4. daca x y = 0, atunci x y = xy sin ^(x, y), adica x y este
aria paralelogramului construit pe vectorii x si y
5. x y = y x.
Notam ca produsul vectorial nu este asociativ, iar proprietatile anterioare
nu depind de orientarea aleasa pe R3 .
1.3. Functii vectoriale
Observatia 1.2.1. In V3 putem deni produsul vectorial a doi vectori exact

ca mai sus, folosind (i, j, k) o baza ortonormata orientata pozitiv (orientarea
pozitiva data de regula burghiului). Sau, putem deni astfel: u v = 0
daca u = 0 sau v = 0, iar daca u = 0 si v = 0, atunci u v este vectorul
cu directia perpendiculara pe directia lui u si a lui v, lungimea egala cu
uv sin ^(u, v) si sensul astfel ncat (u, v, u v) este orientata pozitiv.
Definitia 1.2.2. Produsul mixt a trei vectori x, y, z R3 este numarul real
(x, y, z) = x, y z.
Se demonstreaza ca
(x, y, z) =
x1 y 1 z 1
x2 y 2 z 2
x3 y 3 z 3
si au loc
Propriet
ati
1. (x, y, z) = 0 {x, y, z} sunt coplanari
2. daca (x, y, z) = 0, atunci |(x, y, z)| reprezinta volumul paralelipipedului construit pe cei 3 vectori.
Notam ca produsul mixt depinde pana la semn de orientarea aleasa pe R3 .

In aceasta sectiune vom reaminti pe scurt cateva notiuni elementare de
topologie si analiza vectoriala. Nu vom prezenta demonstratiile n detaliu,
ele regasindu-se n orice curs de Analiza Matematica.
Definitia 1.3.1. Se numeste bil
a deschis
a n Rn de centru x0 si raza r > 0
multimea
B n (x0 ; r) = {x Rn : x x0 < r}.
Capitolul 1. NOT
IUNI INTRODUCTIVE
Reamintim ca, daca x0 = (x10 , . . . , xn0 ) si x = (x1 , . . . , xn ), atunci

x x0 2 = (x1 x10 )2 + . . . + (xn xn0 )2 .
Daca n = 1, atunci B 1 (x0 ; r) este intervalul deschis (x0 r, x0 + r), daca
n = 2, B 2 (x0 ; r) reprezinta interiorul cercului C(x0 ; r) = S1 (x0 ; r), iar daca
n = 3, B 3 (x0 ; r) reprezinta interiorul sferei S2 (x0 ; r).
Definitia 1.3.2. O submultime U Rn se numeste deschis
a n Rn daca
n
oricare ar x U, exista r > 0 astfel ncat B (x; r) U.
Exemplul 1.3.1. Rn este deschisa n Rn , iar bila B n (x0 ; r) este tot o submultime deschisa a lui Rn .
Exemplul 1.3.2. In R2 , multimea U = {(x1 , x2 ) R2 : a < x1 < b
si c < x2 < d} este deschisa, dar U = {(x1 , x2 ) R2 : a x1 < b si
c < x2 < d} nu mai este deschisa (vezi gurile 1 si 2)
x2
x2
c
1
x
a
Figura 1
x
a
Figura 2
Definitia 1.3.3. O submultime U Rn se numeste nchis

a n Rn daca
complementara sa Rn \U este deschisa.
Definitia 1.3.4. Se numeste bil
a nchis
a n Rn de centru x0 si raza r > 0
multimea
n
B (x0 ; r) = {x Rn : x x0 r}.
Orice bila nchisa este o submultime nchisa n Rn . Spatiul Rn este

multime nchisa n Rn , iar multimea U = {(x1 , x2 ) R2 : a x1 < b si
c < x2 < d} nu este nici nchisa nici deschisa n Rn .
Consideram I un interval deschis din R si f : I Rn o functie vectoriala.
Functia f se scrie n mod unic
f = (f 1 , . . . , f n ) = f 1 e1 + . . . + f n en ,
unde f 1 , . . . , f n : I R, iar {e1 , . . . , en } este baza canonica.
Definitia 1.3.5. Fie f : I Rn o functie vectoriala si t0 R un punct
de acumulare. Spunem ca functia f are limita l Rn n punctul t0 , adica
limtt0 f (t) = l, daca oricare ar > 0 exista > 0 astfel ncat
f (t) B(l; ),
t ((t0 , t0 + )\{t0 }) I.
Observatia 1.3.1. Daca t0 = , atunci n denitie vom nlocui t

((t0 , t0 + )\{t0 }) I cu t > , iar daca t = , atunci nlocuim
t ((t0 , t0 + )\{t0 }) I cu t < .
Daca f : I Rn este o functie vectoriala vom nota cu f functia
denita pe I cu valori reale data de (f )(t) = f (t).
a si t0 R un punct de
Teorema 1.3.1. Fie f : I Rn o functie vectorial
acumulare. Atunci
lim f (t) = l Rn lim (f l)(t) = 0.
tt0
tt0
Demonstratie. Demonstratia este evidenta deoarece

f (t) B(l; ) (f l)(t) = f (t) l < .

acumulare. Atunci
lim f (t) = l = (l1 , . . . , ln ) Rn lim f 1 (t) = l1 , . . . , lim f n (t) = ln .
tt0
tt0
tt0
10
Capitolul 1. NOT
IUNI INTRODUCTIVE
Demonstratie. Pentru implicatia directa observam mai ntai ca

f (t) l2 = (f 1 (t) l1 , . . . , f n (t) ln )2
= (f 1 (t) l1 )2 + . . . + (f n (t) ln )2
(f i (t) li )2 ,
pentru orice i = 1, n. Deci f (t)l |f i (t)li | si prin urmare f (t)l <
implica |f i (t) li | < .
Presupunem ca t0 R.
Fie > 0. Atunci, pentru orice i = 1, n, exista i > 0 astfel ncat
|f i (t) li | < ,
n
t ((t0 , t0 + )\{t0 }) I.
Consideram = min{i : i = 1, n}. Atunci, t ((t0 , t0 + )\{t0 }) I

avem |f i (t) li | < n , i = 1, n, si deci
f (t) l2 = (f 1 (t) l1 )2 + . . . + (f n (t) ln )2 <
2
2
+ ... +
= 2 ,
n
n
adica f (t) l < .

Daca t0 = , demonstratia se face n mod analog.
n
acumulare. Dac
a limtt0 f (t) = l R , atunci limtt0 f (t) = l.
Demonstratie. Avem
lim f (t) =
tt0
lim
tt0
(f 1 (t))2 + . . . + (f n (t))2
(l1 )2 + . . . + (ln )2
= l.
Alte propriet
ati: Fie f , g : I Rn doua functii vectoriale si t0 R un
punct de acumulare. Presupunem ca limtt0 f (t) = l Rn si limtt0 g(t) =
m Rn . Consideram h : I R si presupunem ca limtt0 h(t) = a R.
Avem
1.4. Continuitatea
11
1. limtt0 (f + g)(t) = limtt0 f (t) + limtt0 g(t) = l + m

2. limtt0 (hf )(t) = (limtt0 h(t))(limtt0 f (t)) = al
3. daca a = 0, atunci limtt0 ( h1 f )(t) =
1
limtt0 h(t)
limtt0 f (t) = a1 l
4. limtt0 (f , g)(t) = limtt0 f (t), limtt0 g(t) = l, m

5. n R3 : limtt0 (f g)(t) = (limtt0 f (t)) (limtt0 g(t)) = l m,
unde functia f , g : I R este data de (f , g)(t) = f (t), g(t), iar n R3 ,
f g : I R3 este denita prin (f g)(t) = f (t) g(t).
1.4. Continuitatea
Definitia 1.4.1. Fie f : I Rn o functie vectoriala si t0 I. Spunem ca

f este continu
a n t0 daca
lim f (t) = f (t0 ).
tt0
Echivalent, f este continua n t0 I daca si numai daca oricare ar

> 0 exista > 0 astfel ncat
f (t) f (t0 ) < , t (t0 , t0 + ).
a f : I Rn este continu
a n t0 dac
a
Teorema 1.4.1. O functie vectorial
1
n
si numai dac
a f , . . . , f sunt functii continue n t0 .
a daca
Definitia 1.4.2. O functie vectoriala f : I Rn se numeste continu
f este continua n orice punct t0 I.
1.5. Derivabilitatea
12
Capitolul 1. NOT
IUNI INTRODUCTIVE
Definitia 1.5.1. Fie f : I Rn o functie vectoriala si t0 I. Spunem ca

f este derivabil
a n t0 dac
a
lim
tt0
1
{f (t) f (t0 )} Rn .
t t0
Daca f este derivabila n t0 vom nota limita de mai sus cu f (t0 ) sau cu
df
dt (t0 ).
a si t0 I. Atunci f
este derivabil
a n t0 dac
a si numai dac
a f 1 , . . . , f n sunt derivabile n t0 si,
n acest caz,
f (t0 ) = ((f 1 ) (t0 ), . . . , (f n ) (t0 )).

a si t0 I. Dac
a f este
derivabil
a n t0 atunci f este continu
a n t0 .
Demonstratie. Pentru orice t I\{t0 } avem
f (t) = f (t0 ) + (t t0 )
f (t) f (t0 )
t t0
si, trecand la limita cu t t0 , obtinem
lim f (t) = f (t0 ) + 0f (t0 ) = f (t0 ),
tt0
adica f este continua n t0 .

Alte propriet
ati. Fie f , g : I Rn doua functii vectoriale derivabile n
t0 I si presupunem ca h : I R este derivabila n t0 . Avem
1. (f + g) (t0 ) = f (t0 ) + g (t0 )
2. (hf ) (t0 ) = h (t0 )f (t0 ) + h(t0 )f (t0 )

3. daca h(t0 ) = 0, atunci
f
h
(t0 ) =
h(t0 )f (t0 )h (t0 )f (t0 )

h2 (t0 )
4. (f , g) (t0 ) = f (t0 ), g(t0 ) + f (t0 ), g (t0 )
1.5. Derivabilitatea
13
5. n R3 : (f g) (t0 ) = f (t0 ) g(t0 ) + f (t0 ) g (t0 ).

Definitia 1.5.2. O functie vectoriala f : I Rn se numeste derivabil
a daca
f este derivabila n orice t0 I.
Este clar ca o functie vectoriala f : I Rn este de clasa C m , m 1,
daca si numai daca f i este de clasa C m , i = 1, n.
Daca f , g si h sunt de clasa C m , atunci si f +g, hf , f , g si f g (pentru
3
R ) sunt de clasa C m .
Incheiem aceasta sectiune reamintind Formula lui Taylor
Teorema 1.5.3. Fie I un interval deschis al lui R si f : I R o functie de
clas
a C m . Fie t0 I fixat arbitrar. Atunci exist
a o unic
a functie t0 : I R
continu
a, t0 (t0 ) = 0, astfel nc
at
f (t) = f (t0 ) + (t t0 )
+
f (t0 )
f (m) (t0 )
f (t0 )
+ (t t0 )2
+ . . . + (t t0 )m
1!
2!
m!
(t t0 )m
t0 (t), t I.
m!
Observatia 1.5.1. Functia t0 este unica.

Observatia 1.5.2. Functia t0 nu este, n (
general, derivabila n t0 . De
t4 , t < 0
exemplu, consideram f : (1, 1) R, f (t) = 4
. Se verica usor
t ,
t0
ca f C 3 (1, 1) si f (0) = f (0) = f (0) = 0. Prin urmare f (t) =
unde 0 (t) = 6|t| care nu este derivabila n 0 ( C 0 (1, 1)).
t3
6 0 (t)
Teorema 1.5.4. Fie I un interval deschis al lui R si f : I Rn o functie

vectorial
a de clas
a C m . Fie t0 I fixat arbitrar. Atunci exist
a o unic
a
n
functie vectorial
a t0 : I R continu
a, t0 (t0 ) = 0, astfel nc
at
f (t) = f (t0 ) + (t t0 )
+
(m)
f (t0 )
f (t0 )
f (t0 )
+ (t t0 )2
+ . . . + (t t0 )m
1!
2!
m!
(t t0 )m
t0 (t), t I.
m!
14
Capitolul 1. NOT
IUNI INTRODUCTIVE
2
A CURBELOR
GEOMETRIA DIFERENT
IALA
2.1. Curbe regulate n R3
Definitia 2.1.1. Numim curb

a parametrizat
a regulat
a de clasa C m n R3
o functie vectoriala : I R3 de clasa C m , m 1, astfel ncat (t) = 0,
t I.
Vectorul (t) se mai numeste si vectorul vitez
a la n t, iar (t) se
mai numeste viteza la n t.
O curba parametrizata regulata poate avea puncte multiple, adica t1 = t2
dar (t1 ) = (t2 ). Totusi, avem:
Teorema 2.1.1. Fie : I R3 o curb
a parametrizat
a regulat
a. Atunci
oricare ar fi t0 I exist
a > 0 astfel nc
at (t0 , t0 + ) I si
(t0 ,t0 +)
este injectiv
a.
Demonstratie. Fie t0 I xat arbitrar. Deoarece (t0 ) = 0 rezuta ca
x (t0 ) = 0 sau y (t0 ) = 0 sau z (t0 ) = 0, unde (t) = (x(t), y(t), z(t)).
Presupunem ca x (t0 ) = 0. Atunci x (t) are semn constant pe o vecinatate a
lui t0 , (t0 , t0 +), si prin urmare x(t) este strict monotona pe (t0 , t0 +)
deci este injectiva. Prin urmare si
este injectiva.
(t0 ,t0 +)
15
16
A CURBELOR
Capitolul 2. GEOMETRIA DIFERENT
IALA
Proprietatea de a regulata, adica (t) = 0, implica anumite restrictii

asupra formei locale a curbelor. Vom ilustra acest lucru folosind, pentru
simplitate, cazul curbelor plane.
Propozitia 2.1.1. Fie : I R2 , (t) = (x(t), y(t)), o curb
a parametrizat
a
regulat
a plan
a. Presupunem c
a (t0 ) = 0, y(t) > 0, t I\{t0 }, si x(t) < 0,
t < t0 . Atunci exist
a > 0 astfel nc
at x(t) > 0, t (t0 , t0 + ).
Demonstratie. Din (t0 ) = 0 rezulta y(t0 ) = 0. Prin urmare t0 este un punct
de minim pentru t y(t) si deci y (t0 ) = 0. Cum (t0 ) = 0 va rezulta ca
x (t0 ) = 0, de unde obtinem ca t x(t) este strict monotona pe o vecinatate
a lui t0 . Dar x(t) < 0 = x(t0 ), pentru t < t0 , prin urmare t x(t) este strict
crescatoare pe o vecinatate a lui t0 , si cu aceasta demonstratia se ncheie.
Mai mult, (t0 ) = (x (t0 ), 0) si, dupa cum vom vedea mai tarziu, axa Ox
este tangenta la n t0 .
Teorema 2.1.2. Fie : I R2 , (t) = (x(t), y(t)) o curb
a parametrizat
a
m
regulat
a plan
a de clas
a C si t0 I. Presupunem c
a x (t0 ) = 0. Atunci
exist
a 1 , 2 > 0 si exist
a h : (x(t0 ) 2 , x(t0 ) + 2 ) R de clas
a C m astfel
nc
at
(t0 1 , t0 + 1 ) = {(x, h(x)) : x (x(t0 ) 2 , x(t0 ) + 2 )} = Graf h.
Demonstratie. Din ipoteza x (t0 ) = 0 rezulta ca exista 1 > 0 astfel ncat
x (t) = 0, t (t0 1 , t0 + 1 ). Prin urmare exista 2 > 0 astfel nc
at
x(t0 1 , t0 + 1 ) = (x(t0 ) 2 , x(t0 ) + 2 ) si
x : (t0 1 , t0 + 1 ) (x(t0 ) 2 , x(t0 ) + 2 )
este difeomorsm de clasa C m . Pentru x (x(t0 ) 2 , x(t0 ) + 2 ), t = t(x)
si
y = y(t) = y(t(x)) = h(x),
unde h : (x(t0 ) 2 , x(t0 ) + 2 ) R, h = y x1 . Functia h este de clasa
C m . Cu aceasta demonstratia este ncheiata.
Fie acum : I R2 , (t) = (x(t), y(t)), o curba parametrizata regulata
plana, de clasa C m , m 1. Presupunem ca (t0 ) = 0, y(t) > 0, t I\{t0 },
si x(t) < 0, t < t0 . Atunci, ntr-o vecinatate a lui 0, are forma:
17
x
0
Figura ...
Asupra formei locale a curbelor n plan sau n spatiu vom reveni mai
tarziu dupa ce vom studia reperul lui Frenet.
Fie acum : J I un difeomorfism de clas
a C m , m 1, unde I si J
sunt intervale deschise din R. Atunci, prin denitie, este bijectie iar si
1 sunt de clasa C m ; = (s) si (s) = 0, s J. Cum este continua,
avem e > 0 pe J, e < 0 pe J. Prin urmare este e strict crescatoare,
e strict descrescatoare.
Avem urmatorul rezultat cunoscut
a C m cu (t) = 0,
Propozitia 2.1.2. Fie : I R o aplicatie de clas
t I, unde I este un interval deschis din R. Atunci (I) este un interval
deschis din R, iar : I (I) este un difeomorfism de clas
a C m.
Propozitia 2.1.3. Orice interval I din R, nu neap
arat deschis, este difeomorf cu unul din urm
atoarele trei intervale [0, 1], (0, 1) sau [0, 1).
ta
este un difeomorsm de la [a, b] la
Demonstratie. Functia liniara s = ba
ta
[0, 1], de la (a, b) la (0, 1) si de la [a, b) la [0, 1). Functia liniara s = 1 ba
este un difeomorsm de la (a, b] la [0, 1). Ramane sa consideram intervalele
t+
innite. Functia t = arctg aplica difeomorf R in ( 2 , 2 ), iar s = 2
arctg +
2
aplica ( 2 , 2 ) n (0, 1). Deci functia compusa s =
aplica difeomorf
R in (0, 1). Functia t = arctg aplica intervalul [a, ), a R, n [arctg a, 2 ),

a
iar s = tarctg
a [arctg a, 2 ) n [0, 1). Prin urmare, functia compusa
arctg a aplic
2
s=
arctg arctg a
arctg a
2
aplica difeomorf [a, ) n [0, 1].

Cazul (, a] este evident.
18
A CURBELOR
IALA
Daca : I R3 este o curba parametrizata regulata, atunci si :

J R3 este tot o curba parametrizata regulata, unde : J I este un
difeomorsm de clasa C m . Intr-adevar
( ) (s) = ((s)) (s) = 0,
s J.
Difeomorsmul = 1 se numeste schimbare de parametru.

Definitia 2.1.2. Fie 1 : I R3 si 2 : I2 R3 doua curbe parametrizate
regulate de clasa C m . Ele se numesc echivalente daca exista un difeomorsm
de clasa C m , : I2 I1 , astfel ncat 2 = 1 .
Se verica usor ca relatia de mai sus este o relatie de echivalenta pe
multimea curbelor parametrizate regulate.
Definitia 2.1.3. Se numeste curb
a regulat
a o clasa de echivalenta a unei
curbe parametrizate regulate.
Observatia 2.1.1. Doua curbe parametrizate regulate echivalente au aceeasi
imagine.
In acest curs vom considera curbe de clasa C , sau curbe netede.
Fie C o curba regulata, adica o clasa de echivalenta pe multimea curbelor parametrizate regulate. Consideram = (t) o reprezentare a sa (sau
reprezentant), deci : I R3 este o curba parametrizata regulata. Spunem
ca C este o curb
a regulat
a simpl
a daca este o functie vectoriala injectiva. Evident, notiunea de curba regulata simpla este corect definit
a, sau
are caracter geometric, adica nu depinde de reprezentantul ales.
Vom deni acum notiunea de curba regulata orientata. Fie 1 : I1 R3
si 2 : I2 R3 doua curbe parametrizate regulate. Ele se numesc echivalente
pozitiv daca exista un difeomorsm : I2 I1 , cu > 0, astfel ncat
2 = 1 .
Se verica imediat ca relatia denita mai sus este o relatie de echivalenta
pe multimea curbelor parametrizate regulate, iar o clasa de echivalenta se
numeste curb
a regulat
a orientat
a.
O curba regulata orientata este o curba regulata pe care s-a xat sensul
de parcurs. Unei curbe regulate i se asociaza doua curbe regulate orientate.
In cele ce urmeaza vom deni notiunea de lungimea unui arc de curb
a.
Mai ntai demonstam urmatoarea propozitie:
19
Propozitia 2.1.4. Fie : I R3 o curb

a parametrizat
a regulat
a si t1 , t2
I, t1 < t2 , astfel nc
at (t1 ) = (t2 ). Atunci
Z t
2
t1
(t) dt (t2 ) (t1 ),
iar egalitatea are loc dac

a si numai dac
a
[t1 ,t2 ]
reprezint
a segmentul de
dreapt
a ce uneste (t1 ) cu (t2 ).
Demonstratie. Vom demonstra mai ntai ultima parte a propozitiei si anume
reprezinta segmentul de dreapta ce uneste (t1 )
vom arata ca daca
[t1 ,t2 ]
cu (t2 ), atunci
Z t
2
t1
(t)dt = (t2 ) (t2 ),
adica tt12 (t)dt este egala cu lungimea segmentului de dreapta ce uneste

(t1 ) cu (t2 ).
Daca restrictia
reprezinta segmentul de dreapta ce uneste (t1 )
[t1 ,t2 ]
cu (t2 ), atunci exista un difeomorsm , > 0, astfel ncat

(2.1.1)
( )(s) = (t1 ) + s
(t2 ) (t1 )
, s [0, (t2 ) (t1 )].
(t2 ) (t1 )
Intr-adevar, presupunem mai general ca

reprezinta un segment nchis
nenul [AB], adica ([t1 , t2 ]) = [AB]. Atunci (t) = rA + (t)AB, unde :
[t1 , t2 ] [0, 1] este o functie surjectiva, de clasa C . Din (t) = (t)AB

si conditia de regularitate rezulta ca (t) = 0, t [t1 , t2 ], si prin urmare
este strict monotona. Mai mult, este un difeomorsm.
Daca > 0, atunci (t1 ) = 0 iar (t2 ) = 1. Avem (t1 ) = rA si (t2 ) = rB ,
deci [AB] = [(t1 )(t2 )], iar
[t1 ,t2 ]
(t) = (t1 ) + (t)((t2 ) (t1 )),
t [t1 , t2 ].
In acest caz (t) parcurge segmentul [AB] de la A la B (functia t

A(t)
este strict crescatoare).
Daca < 0, atunci (t1 ) = 1, (t2 ) = 0, (t1 ) = rB , (t2 ) = rA , iar
(t) = (t2 ) + (t)((t1 ) (t2 )) = (t1 ) + (1 (t))((t2 ) (t1 )).
A CURBELOR
IALA
20
In acest caz (t) parcurge segmentul [AB] de la B la A (functia t

B(t)
este strict crescatoare). Renotand 1 cu , obtinem > 0 si (t) =
(t1 ) + (t)((t2 ) (t1 )).
Mai departe facem schimbarea de parametru s = (t) si obtinem
( 1 )(s) = (t1 ) + s((t2 ) (t1 )),
s [0, 1],
de unde, dupa o noua schimbare de parametru convenabila, se obtine relatia

(2.1.1).
Avem n continuare
Z (t )(t )
2
1
Z (t )(t )
2
1

(t2 ) (t1 )
ds
( ) (s) ds =
(t2 ) (t1 )
0
= (t2 ) (t1 ).
Pe de alta parte, din formula de schimbare de variabila, avem

Z (t )(t )
2
1
( ) (s) ds =
=
Z (t )(t )
2
1
Z (t )(t )
2
1
Z t
2
=
t1
((s))| (s)| ds
((s)) (s) ds
(t) dt.
Prin urmare tt12 (t)dt = (t2 ) (t1 ).

Ne ntoarcem la prima parte a propozitiei si vom demonstra ca
Z t
2
t1
(t) dt (t2 ) (t1 ).
Pentru aceasta consideram v R3 un vector unitar, adica v = 1. Folosind

inegalitatile cunoscute obtinem:
Z t
2
t1
(2.1.2)
(t), v dt
Z t
2
t1
Z t
2
=
t1
| (t), v| dt
(t) dt.
Z t
2
t1
(t)v dt
21
Dar
Z t
2
t1
(2.1.3)
Alegem v =
Z t
2
t
d
{(t), v} dt = (t), vt21
t1 dt
= (t2 ) (t1 ), v.
(t), v dt =
(t2 )(t1 )
(t2 )(t1 ) ,
iar din (2.1.2) si (2.1.3) obtinem
Z t
2
t1
(t) dt (t2 ) (t1 ).
Presupunem acum ca tt12 (t) dt = (t2 ) (t1 ). Prin urmare toate

(t2 )(t1 )
), iar acest
inegalitatile de la (2.1.2) devin egalitati (pentru v = (t
2 )(t1 )
lucru este echivalent cu (t) = f (t)v, unde f este o functie neteda strict
pozitiva. Din (t) = f (t)v, t, prin integrare se obtine

Z
t
(t) = (t1 ) +
f ( ) d v.
t1
Notam (t) = tt1 f ( ) d si avem (t1 ) = 0, (t2 ) = (t2 ) (t1 ). Cum

(t) = f (t) > 0, rezulta ca
: [t1 , t2 ] [0, (t2 ) (t1 )]
este o functie strict crescatoare. Mai mult, este un difeomorsm si consideram schimbarea de parametru s = (t). Obtinem
( 1 )(s) = (t1 ) + s
adica
[t1 ,t2 ]
(t2 ) (t1 )
,
(t2 ) (t1 )
s [0, (t2 ) (t1 )]
reprezinta segmentul de dreapta ce uneste (t1 ) cu (t2 ).
Consideram acum : I R3 o curba parametrizata regulata si a, b I,

a < b, xati. Fie o partitie a lui [a, b]
: a = t0 < t1 < . . . < tn = b
A CURBELOR
IALA
22
r (t1)
r (a)
r (tn-1)
r (b)
Figura 3
si consideram suma
l =
n
X
(ti ) (ti1 ).
i=1
l reprezinta lungimea liniei poligonale cu varfurile (a), (t1 ), . . . , (b) (vezi

gura 3). Putem avea (ti ) = (tj ), i = j.
Propozitia 2.1.5. Avem inegalitatea
Rb
(t) dt l .
Demonstratie. Folosind Propozitia anterioara obtinem

Z b
(t) dt =
Z t
n
t0
Z t
1
=
t0
(t) dt
(t) dt +
Z t
2
t1
(t) dt + . . . +
Z t
n
tn1
(t) dt
(t1 ) (t0 ) + (t2 ) (t1 ) + . . . + (tn ) (tn1 )

= l .
Din Propozitia de mai sus rezulta ca ab (t) dt este un majorant pentru multimea {l : partitie a lui [a, b]}.
23
Data o partitie a lui [a, b] denim norma sa prin

= max{|ti ti1 | : i = 1, n}.
Consideram : a = t0 < t1 < . . . < tn = b si e o partitie a
lui [a, b] care contine t0 , t1 , . . . , tn si n plus toate mijloacele segmentelor
[t0 , t1 ], [t1 , t2 ], . . . , [tn1 , tn ], adica
: a = t0 <
t0 + t1
t1 + t2
tn1 + tn
< t1 <
< t2 < . . . <
< tn = b.
2
2
2
Evident ca < ( = 21 ) si l l (vezi gura 4).

r (t2)
r (t1)
( )
r t0+t1
2
r (b)
r (a)
r (tn-1)
r tn-2+tn-1
2
r(tn-2)
Figura 4
Teorema 2.1.3. Fie : I R3 o curb

a parametrizat
a regulat
a si a, b I,
a < b. Atunci oricare ar fi > 0 exist
a > 0 astfel nc
at oricare ar fi
partitie a lui [a, b] cu < avem
Z b
(t) dt l < .
Demonstratie. Fie > 0 xat arbitrar. Din denitia integralei Riemann,

exista > 0 astfel ncat oricare ar cu < avem
(2.1.4)

Z b

a
(t)dt
(ti ti1 ) (ti ) < .

2
A CURBELOR
IALA
24
Deoarece x , y si z sunt uniform continue pe [a, b], pentru xat anterior

exista > 0 astfel ncat oricare ar t, s [a, b] cu |t s| < avem
8
>
>
<
(2.1.5)
>
>
:
|x (t) x (s)| <

|y (t) y (s)| <
|z (t) z (s)| <

,
2 3(ba)
2 3(ba)

.
2 3(ba)
Fie cu < . Evalu

am

X

(ti ti1 ) (ti )
(ti ) (ti1 ) .
Folosind Teorema lui Lagrange obtinem

X

(ti ti1 ) (ti )
(ti ) (ti1 ) =
(ti ti1 ) (ti )
(ti ti1 )(x (i ), y (i ), z (wi ))
(ti ti1 )( (ti ) (x (i ), y (i ), z (wi ))))
(ti ti1 ) (ti ) (x (i ), y (i ), z (wi ))
(ti ti1 ) (ti ) (x (i ), y (i ), z (wi ))
(ti ti1 ) (x (ti ) x (i ))2 + (y (ti ) y (i ))2 + (z (ti ) z (wi ))2 ,
unde i , i , wi (ti1 , ti ), i. Din (2.1.5) obtinem

X

(ti ti1 ) (ti )
<
(ti ti1 )
(ti ) (ti1 ) <
(2.1.6)
= .
2(b a)
2
25
Fie = min{ , }. Atunci, din (2.1.4) si (2.1.6), pentru orice cu <

avem
Z b
(t)dt l

Z b

a
(t)dt
(ti ti1 ) (ti )
(ti ti1 ) (ti ) l
<

+ = .
2 2
Din faptul ca ab (t) dt este un majorant pentru {l : partitie a lui

[a, b]} si din Teorema precedenta rezulta ca
Z b
(t) dt = sup{l : partitie a lui [a, b]}.
Observatia 2.1.2. Local, pentru b a sucient de mic, liniile poligonale

aproximeaza arcul de curba cuprins ntre (a) si (b), si cu cat norma
partitiei este mai mica, aproximarea va mai buna; n acelasi timp lungimea
liniilor poligonale va creste. Este deci natural sa denim lungimea arcului
de curba ca sup{l : partitie a lui [a, b]}.
Fie o curba parametrizata regulata si a, b I, a < b xati. Fie
o curba echivalenta cu . Notam c = 1 (a) si d = 1 (b). Presupunem
> 0 si deci c < d. Clar ca oricarei partitii a lui [a, b] i corespunde
a lui [c, d]
) deoarece linia
o partitie
si reciproc, iar l(, ) = l(,
poligonala e aceeasi. Prin urmare
sup{l(, ) : partitie a lui [a, b]}
) :
partit
= sup{l(,
ie a lui [c, d]}.
Sa demonstram acelasi lucru folosind integralele. Intr-adevar

Z d
( ) (s) ds =
Z d
Z b
=
a
Acum putem deni
((s))| (s)| ds =
(t) dt.
Z d
((s)) (s) ds
26
A CURBELOR
IALA
Definitia 2.1.4. Fie C o curba regulata si : I R3 o reprezentare a sa.

Fie t1 , t2 I. Numim lungimea arcului de curb
a C obtinut c
and t parcurge
[t1 , t2 ] (sau [t2 , t1 ]) numarul real strict pozitiv
l =
(t1 )(t2 )
Z
t2

t1
(t) dt .
Observatia 2.1.3. Daca : R R2 , (t) = (cos t, sin t), atunci l =

(0)(4)
4 reprezinta lungimea cercului de raza 1 parcurs de doua ori.

Observatia 2.1.4. Daca : I R3 este o curba parametrizata regulata
atunci, local, l reprezinta lungimea arcului de curba cuprins ntre
(t1 )(t2 )
(t1 ) si (t2 ).
Observatia 2.1.5. Date doua puncte n spatiu, curba cu lungimea cea mai
mica ce uneste cele doua puncte este segmentul de dreapta.
2.2. Parametrul lungime de arc
Definitia 2.2.1. Fie : I R3 o curba parametrizata regulata. Parametrul

t se numeste parametru lungime de arc, sau spunem ca este parametrizat
a
prin lungimea de arc, daca (t) = 1, t I.

Daca : I R3 este o curba parametrizata prin lungimea de arc, iar
t1 < t2 , atunci l = t2 t1 .
(t1 )(t2 )
Teorema 2.2.1. Orice curb

a regulat
a admite un reprezentant parametrizat
prin lungimea de arc.
Demonstratie. Fie C o curba regulata si : I R3 un reprezentant al lui
C. Fie t0 I xat si denim functia
: I R, (t) =
Z t
t0
( ) d.
2.3. Tangenta ntr-un punct al unei curbe regulate
27
Avem (t) = (t) > 0, t I. Prin urmare este strict crescatoare,

(I) = J este interval deschis n R, iar : I J este difeomorsm. Notam
= 1 . Curba parametrizata regulata este echivalenta cu si avem
( ) (s) = ((s)) (s) = ((s)) (s)
1
1
= ((s))
= ((s))
((s))
((s))
= 1, s.
Deci este parametrizata prin lungimea de arc.
2.2.1
Schimbarea a dou
a parametriz
ari prin lungimea de arc
Fie si doua curbe echivalente parametrizate prin lungimea de arc.

Atunci
1 = ( ) (s) = ((s))| (s)| = | (s)|, s,
deci (s) = 1, adica (s) = s+a, a R. Prin urmare doua parametrizari
prin lungimea de arc difera printr-o eventuala schimbare de semn si o translatie.

Definitia 2.3.1. Fie C o curba regulata si : I R3 un reprezentant al
sau. Tangenta la C n (t0 ) este dreapta ce trece prin (t0 ) si are directia
data de (t0 ).
r(t0)
r(t0)
Denitia este corecta (sau are caracter geometric):
A CURBELOR
IALA
28
Intr-adevar, daca este un alt reprezentant al lui C cu (s0 ) = t0 , atunci

( ) (s0 ) = ((s0 )) (s0 ) = (t0 ) (s0 ), adica ( ) (s0 ) (t0 ), si deci
( ) (s0 ) si (t0 ) determina aceeasi dreapta n ( )(s0 ) = (t0 ).
Observatia 2.3.1. In denitia anterioara (t0 ) este privit ca element al lui
E3 , iar (t0 ) ca element al lui V3 (tinem cont de identicarile uzuale).
Observatia 2.3.2. Notiunea de tangenta la C n (t0 ) este legata de argumentul t0 ; mai spunem tangenta la n t0 .
Observatia 2.3.3. Daca t1 = t2 si (t1 ) = (t2 ), atunci tangenta la n t1
poate sa coincida sau nu cu tangenta la n t2 (vezi gurile 5 si 6).
r(t1)
r(t1) =r(t2)
r(t2)
Figura 5
Figura 6
Ecuatia vectorial
a parametric
a a tangentei la n t0 este
r = (t0 ) + s (t0 ), s R,
ecuatiile parametrice ale tangentei sunt
8
x = x(t0 ) + sx (t0 )
y = y(t0 ) + sy (t0 ),
>
:
z = z(t0 ) + sz (t0 )
>
<
sR
r(t1)
r(t2)
29
iar ecuatiile canonice sunt date de

x x(t0 )
y y(t0 )
z z(t0 )
=
=
.
x (t0 )
y (t0 )
z (t0 )
Vom prezenta acum o caracterizare a tangentei.
a parametrizat
a regulat
a. Consider
am t0 I si u R3 un vector nenul. Dreapta u ce trece prin (t0 ) si
a si numai dac
a
are directia dat
a de u este tangenta la n t0 dac
(2.3.7)
lim
tt0
dist((t), u )
= 0,
t t0
unde dist((t), u ) reprezint

a distanta dintre (t) si u .
r(t0)
du
r(t)
Inainte de a demonstra acest rezultat, vom arata ca relatia (2.3.7) are

caracter geometric. Intr-adevar, e o curba echivalenta cu , = 1 ,
(t0 ) = s0 . Avem
0 = lim
tt0
dist((t), u )
dist(((s)), u )
= lim
.
ss0
t t0
(s) (s0 )
Din Teorema lui Lagrange rezulta (s) (s0 ) = (s s0 ) (s ), unde s

(s0 , s) sau s (s, s0 ). Inlocuind obtinem
0 = lim
ss0
dist(( )(s), u )
.
(s s0 ) (s )
u)
= 0.
Dar limss0 (s ) = (s0 ) si deci limss0 dist(()(s),
(ss0 )
A CURBELOR
IALA
30
Demonstratie. Din aria paralelogramului construit pe vectorii u si (t)

(t0 ) aplicati n (t0 ), exprimata n doua moduri, obtinem dist((t), u ) =
((t)(t0 ))u
, de unde rezulta
u
lim
tt0
dist((t), u )
=0
t t0
dist((t), u )
=0
tt0
|t t0 |

1
(t) (t0 )

u
lim

= 0
tt0 u
t t0
1
(t0 ) u = 0
u

(t0 ) u.
lim
Observatia 2.3.4. Daca notam fu (t) = dist((t), u ), atunci t0 este un

punct de minim absolut. Dar, pentru u neparalel cu (t0 ), fu nu este
derivabila n t0 :
fs (t0 ) = fd (t0 ) =
1
(t0 ) u.
u
Daca u (t0 ), atunci fu este derivabila n t0 si, desigur, fu (t0 ) = 0.

Propozitia anterioara, precum si cea care urmeaza, are caracter geometric, rezultatul ramanand acelasi daca se schimba parametrizarea.
a parametrizat
a regulat
a. Fie
t I fixat si {tn }nN I astfel nc

at limn tn = t , iar tn = t .
a,
Atunci dreptele determinate de (t ) si (tn ) tind, sau au pozitie limit
tangenta la n t .
Demonstratie. Reamintim ca pe o vecinatate a lui t functia vectoriala
este injectiva, iar un vector unitar care da directia dreptei determinate de
(t ) si (tn ) este
(tn ) (t )
.
(tn ) (t )
31
Presupunem tn > t . Avem

(tn ) (t )
(tn ) (t )
1
(t )
=
= lim
n (tn ) (t )
n
tn t
(t )
(tn )(t )
lim
tn t
care este un vector paralel cu (t ). Daca tn < t , atunci limita de mai
)
sus ne va da (t
care este din nou un vector paralel cu (t ).
(t )
Observatia 2.3.5. In Propozitia de mai sus am putea alege ca vector care
)
da directia dreptei determinate de (t ) si (tn ) pe (tntn)(t
, n N .
t
Evident, limtn t
(tn )(t )
tn t
= (t ).
Observatia 2.3.6. Alegerea vectorului care da directia dreptei determinate

de (t ) si (tn ) nu este foarte importanta. Intr-adevar, e v n un vector
nenul care da directia dreptei (t )(tn ), v n ((tn ) (t )), n N .
Presupunem ca limn v n = v R3 \{0}. Consideram acum wn un alt
vector nenul care da directia dreptei (t )(tn ), n N . Deci wn =
an v n , an R . Daca limn wn = w R3 , atunci exista limn an = a
R si deci w = av adica wv.
Propozitia 2.3.3. Punctele de pe tangent
a aproximeaz
a p
an
a la primul
ordin punctele de pe curb
a situate ntr-o vecin
atate a punctului de tangent
a.
Demonstratie. Am vazut ca limtt0
dist((t), (t0 ) )
tt0
= 0. Notam
f (t) = dist((t), (t0 ) ).

Avem f (t0 ) = 0 si f (t0 ) = 0. Din formula lui Taylor, sau direct, rezulta ca
exista : I R continua, (t0 ) = 0, astfel ncat
f (t) = (t t0 )(t), t I.
Observatia 2.3.7. Daca curba este plana, din forma locala a curbelor plane,
ce va studiata mai tarziu n acest capitol, si din formula distantei de la un
punct arbitrar la o dreapta data, rezulta ca f este neteda pe (t0 , t0 + ).
A CURBELOR
IALA
32
Daca ecuatia tangentei la n t0 este Ax + By + C = 0, atunci pentru

t (t0 , t0 + ) putem presupune ca
f (t) =
Ax(t) + By(t) + C
.
A2 + B 2
Evident, f este neteda si f (t0 ) = 0.
2.4. Planul osculator la o curb

a ntr-un punct neinflexionar
Definitia 2.4.1. Fie C o curba regulata si : I R3 o reprezentare a sa.
Punctul (t0 ) se numeste punct neinflexionar daca vectorii (t0 ) si (t0 )
sunt necoliniari, adica (t0 ) (t0 ) = 0. In caz contrar, (t0 ) se numeste
punct inflexionar sau punct de inflexiune.
Definitia 2.4.2. O curba regulata C avand doar puncte neinexionare se
numeste curba biregulat
a.
Denitia punctului neinexionar este corecta:
Daca este o alta reprezentare a lui C, atunci () (s0 ) = ((s0 )) (s0 ),
iar
( ) (s0 ) = ((s0 ))( (s0 ))2 + ((s0 )) (s0 ).
Prin urmare
( ) (s0 ) ( ) (s0 ) = ( (s0 ))3 (t0 ) (t0 ).
Cum (s0 ) = 0 rezulta ca ( ) (s0 ) ( ) (s0 ) = 0 daca si numai daca
(t0 ) (t0 ) = 0.
a parametrizat
a prin lungimea de
arc. Atunci (t0 ) este punct neinflexionar dac
a si numai dac
a (t0 ) = 0.
Demonstratie. Din (t) = 1, t I, prin derivare rezulta ca (t) (t),
t I. Prin urmare
(t0 ) (t0 ) = (t0 ),
si deci concluzia.

33
Propozitia 2.4.2. O curb

a regulat
a C are numai puncte inflexionare dac
a
si numai dac
a este un segment de dreapt
a.
Demonstratie. Fie : I R3 un reprezentant al lui C paramerizat prin
lungimea de arc, adica (t) = 1, t. Curba C are numai puncte inexionare daca si numai daca (t) = 0, t I, de unde, integrand de doua ori
obtinem
(t) = ta + b, t,
unde a R3 , a = 1, si b R3 .
Definitia 2.4.3. Planul osculator la curba regulata C ntr-un punct neinexionar (t0 ) este planul ce trece prin (t0 ) si are directia planara data de
vectorii (t0 ) si (t0 ).
Denitia este corecta deoarece am vazut ca
span{ (t0 ), (t0 )} = span{( ) (s0 ), ( ) (s0 )},
unde span{a, b} reprezinta subspatiul vectorial generat de vectorii a si b.
Vom mai spune si planul osculator la n t0 .
Observatia 2.4.1. Notiunea de plan osculator la C n (t0 ) este legata de
argumentul t0 ; mai spunem si planul osculator la n t0 .
Ecuatia vectorial
a parametric
a a planului osculator la C n (t0 ) este
r = (t0 ) + s1 (t0 ) + s2 (t0 ),
s 1 , s2 R
ecuatia vectorial
a: r (t0 ), (t0 ) (t0 ) = 0,
ecuatiile parametrice sunt
8
x = x(t0 ) + s1 x (t0 ) + s2 x (t0 )

y = y(t0 ) + s1 y (t0 ) + s2 y (t0 ),
>
:
z = z(t0 ) + s1 z (t0 ) + s2 z (t0 )
>
<
s1 , s2 R,
iar ecuatia canonic

a este data de

x x(t0 ) x (t0 ) x (t0 )

y y(t0 ) y (t0 ) y (t0 )
z z(t0 ) z (t0 ) z (t0 )
= 0.
A CURBELOR
IALA
34
Propozitia 2.4.3. O curb

a biregulat
a C este plan
a dac
a si numai dac
a
toate planele osculatoare asociate coincid.
Demonstratie. Presupunem ca C 0 . Notam cu n un vector normal la 0 .
Consideram : I R3 o reprezentare a lui C si xam t0 I. Avem
n, (t) (t0 ) = 0,
t,
de unde, prin derivari succesive obtinem n, (t) = 0, t, si n, (t) = 0,

t. Prin urmare n (t) (t), t, deci n este un vector normal si pentru
planul osculator la C n (t), t. Cum planul osculator la C n (t) contine
(t), ca si 0 , rezulta ca el coincide cu 0 , t.
Reciproca este evident
a deoarece planele oculatoare contin punctul.
Vom da acum o caracterizare a planului osculator
Teorema 2.4.1. Fie C o curb
a regulat
a, : I R3 un reprezentant al
am u R3 , u (t0 ) = 0, si
s
au si (t0 ) un punct neinflexionar. Consider
planul u ce trece prin (t0 ) si are directia planar
a determinat
a de (t0 ) si
u. Planul u este planul osculator la C n (t0 ) dac
a si numai dac
a
(2.4.8)
lim
tt0
dist((t), u )
= 0,
(t t0 )2
a distanta de la (t) la planul u .

unde dist((t), u ) reprezint
.
.
r(t0)
r(t0)
r(t)
Demonstratie. Se verica usor ca relatia (2.4.8) are caracter geometric. Apoi,

din volumul paralelipipedului construit pe vectorii u, (t0 ) si (t) (t0 )
aplicati n (t0 ) obtinem
(2.4.9)
dist((t), u ) =
|((t) (t0 ), (t0 ), u)|

.
(t0 ) u

35
Scriem formula lui Taylor pentru functia vectoriala (t) si obtinem

t t0
(t t0 )2
(t0 ) +
(t0 ) + (t t0 )2 (t),
1!
2!
unde este continua si (t0 ) = 0. Inlocuim (t) n (2.4.9) si, folosind
proprietatile produsului mixt, obtinem
(t) = (t0 ) +
|( 21 (t0 ) + (t), (t0 ), u)|

dist((t), u )
=
(t t0 )2
(t0 ) u
si deci
dist((t), u )
1 |( (t0 ), (t0 ), u)|
=
.
tt0
(t t0 )2
2 (t0 ) u
((t),u )
= 0 daca si numai daca u span{ (t0 ),
Prin urmare limtt0 dist
(tt0 )2
(t0 )}, adica u este planul osculator la C n (t0 ).
lim
Notam f (t) = dist((t), ), unde este planul osculator. In demonstratia de mai sus am vazut ca putem scrie f sub forma
(2.4.10)
f (t) = (t t0 )2 (t),
t I,
unde este o functie continua cu (t0 ) = 0. Putem deci spune ca punctele

din planul osculator aproximeaza pana la ordinul al doilea punctele de pe
curba dintr-o vecinatate a punctului de tangenta. La acelasi rezultat putem
ajunge si altfel.
Din forma locala a curbelor n spatiu, ce va studiata mai tarziu n
acest capitol, si din formula distantei de la un punct arbitrar la un plan dat,
rezulta ca f este neteda pe (t0 , t0 + )\{t0 }. Intr-adevar, presupunem
ca ecuatia planului osculator la n t0 este Ax + By + Cz + D = 0. Atunci,
cum (t) apartine planului osculator la n t0 numai pentru t = t0 , cand
t (t0 , t0 ) putem presupune ca
f (t) =
Ax(t) + By(t) + Cz(t) + D
,
A2 + B 2 + C 2
iar pentru t (t0 , t0 + )

f (t) =
Ax(t) + By(t) + Cz(t) + D
.
A2 + B 2 + C 2
A CURBELOR
IALA
36
Cum vectorul (A, B, C) este paralel cu (t0 ) (t0 ), rezulta ca limtt0 f (t)
= 0 si limtt0 f (t) = 0. Prin urmare exista f (t0 ) = 0. Analog, exista
f (t0 ) = 0. Deci f este de clasa C 2 pe (t0 , t0 + ) si din formula lui
Taylor obtinem 2.4.10.
Propozitia 2.4.4. Fie C o curb
a regulat
a, : I R3 un reprezentant
al s
au si (t ) un punct neinflexionar. Consider
am un sir {tn }nN I
astfel nc
at lim tn t si tn = t , n N . Atunci planele care contin
n
a planul osculator.
tangenta la n t si (tn ) au ca pozitie limit
Demonstratie. Notam cu n planul ce contine tangenta la n t si (tn ),
n N . Directia planara a lui n este data de vectorii (t ) si (tn )(t ).
Din formula lui Taylor pentru functia vectoriala (t) obtinem:
(tn ) (t ) =
tn t
(tn t )2
(t ) +
(t ) + (tn t )2 (tn ),
1!
2!
unde : I R este continua si (t ) = 0. Evident
1
(t ) + (tn )
span{ (t ), (tn ) (t )} = span (t ), (tn t )
2
= span{ (t ), (t ) + 2(tn )}.
Prin urmare directia planara a lui n tinde, pentru n , la

span{ (t ), (t )},
adica pozitia limita a planelor n este planul osculator.
2.5. Curbura unei curbe regulate

Intuitiv, segmentul de dreapta are curbura nula, iar cercul are curbura
constanta nenula. In cele ce urmeaza, vom deni riguros notiunea de curbura
si vom arata ca ea corespunde intuitiei noastre.
Definitia 2.5.1. Fie C o curba regulata si : I R3 un reprezentant al
sau parametrizat prin lungimea de arc. Vectorul (t0 ) se numeste vectorul
de curbur
a al curbei C n (t0 ), iar k(t0 ) = (t0 ) se numeste curbura
curbei C n (t0 ) (sau curbura lui n t0 ).
37
Cele doua notiuni sunt corecte (au caracter geometric):

Daca este un alt reprezentant al lui C parametrizat prin lungimea de
arc, atunci = 1 si avem:
( ) (s) = ((s)) (s)
( ) (s) = ((s))( (s))2 + ((s)) (s) = ((s)).
e
Evident rezulta k(s)
= ( ) (s) = ((s)) = k((s)).
Propozitia 2.5.1. Curbura unei curbe regulate este nul

a dac
a si numai
dac
a curba reprezint
a un segment de dreapt
a.
Demonstratie. Fie C o curba regulata si : I R3 un reprezentant al lui
C parametrizat prin lungimea de arc. Evident, (t) = 0, t, daca si numai
daca (t) = ta + b, unde a, b R3 si a = 1.
Prin urmare, curbura reprezinta o masura a abaterii de la segmentul de

dreapta. Daca C reprezinta un cerc de raza R, atunci se verica usor ca ea
are curbura constanta k = R1 > 0.
Notam ca functia curbura k este, n general, doar continua. Daca presupunem ca k(t) > 0, pentru orice t, atunci functia curbura k : I R este
neteda. Intotdeauna nsa k 2 este functie neteda.
Interpretarea geometric
a a curburii. Fie C o curba regulata si :
I R3 o reprezentare a lui C parametrizata prin lungimea de arc. Fie
t0 I. Vectorii (t0 ) si (t) aplicati n (t0 ) formeaza un triunghi isoscel
( (t0 ) = (t)). Notam t = ^( (t), (t0 )), pentru t t0 , iar pentru
t < t0 denim t = ^( (t), (t0 )). Din teorema cosinusului obtinem:
(t) (t0 )2 = (t)2 + (t0 )2 2 (t) (t0 ) cos t
t
= 2 2 cos t = 4 sin2 .
2
A CURBELOR
IALA
38
Evident t0 = 0, |t | [0, ], |t | are caracter geometric, si avem:

tt0
k(t0 ) = (t0 ) = lim

lim
(t) (t0 )

t t0
< sin
=

1
t
2 t

2 sin = lim
t : t t t0 ;
|t t0 |
2

t
t
lim
= lim
= (t0 ).
= tt
t0 t t0
0 t t0
Prin urmare, curbura k(t0 ) unei curbe parametrizate prin lungimea de arc
: I R3 reprezinta viteza de rotatie a vectorului (t) = T (t) n t0 .
Notam de asemenea ca |t t0 | = l si atunci k(t0 ) = lim l |t | .
(t0 )(t)
tt0 (t
0 )(t)
Prin urmare putem da o noua denitie pentru curbura
Definitia 2.5.2. Fie C o curb

a regulat
a si : I R3 un reprezentant al
s
au arbitrar. Definim curbura curbei C n (t0 ) ca fiind num
arul pozitiv
k(t0 ) = lim
tt0
^(T (t0 ), T (t))

.
l
(t0 )(t)
Evident, denitia are caracter geometric.
2.5.1
Exprimarea curburii ntr-o parametrizare arbitrar

a
Fie C o curba regulata si : I R3 o reprezentare a sa. Stim ca exista o

schimbare de parametru , s = (t), astfel ncat 1 sa e parametrizata
prin lungimea de arc. Reamintim ca (t) = (t) si notam = 1 . In
e
punctul (t0 ) = ( )(s0 ), curbura este k(t0 ) = k(s
0 ) = ( ) (s0 ).
Vrem sa exprimam ( ) (s0 ) numai n functie de si derivatele sale

n t0 . Avem ( ) = si ( ) = ( )2 + . Dorim sa nlocuim
si n ultima expresie. Deoarece
(s) =
1
((s))
1
((s))
((s)), ((s))
39
obtinem

d
d
ds
((s)), ((s))
12 ds
((s)), ((s))
(s) =
=
((s))2
((s))3
1 2 ((s)) (s), ((s))
(s) ((s)), ((s))
=
=
2
((s))3
((s))3
,
((s)), ((s))
=
((s)).
=
((s))4
4
Deci
( ) (s) = ((s))
=
=
=
1
,
((s))
((s))
((s))2
4
1
{ 2 , }
4
1
{ , , }
4
1
( ).
4
Prin urmare
( ) (s0 ) =
=
1
(t0 ) (t0 ) (t0 )
(t0 )4
(t0 ) (t0 )
.
(t0 )3
Putem deni curbura unei curbe parametrizate regulate : I R3 prin

(2.5.11)
k(t0 ) =
(t0 ) (t0 )
.
(t0 )3
Aceasta denitie are caracter geometric. Intr-adevar, e : I J o schimbare de parametru, s = (t), si curba echivalenta cu , = 1 .
e t
e = (t), o schimbare de parametru astfel
Consideram apoi 1 : I I,
1
3
e
ncat 1 : I R este parametrizata tot prin lungimea de arc, 1 = 1
1 ,
40
A CURBELOR
IALA
e s
e = 2 (s), astfel
si 2 : J J,
ncat ( ) 2 : Je R3 este parametrizata
1
prin lungimea de arc, 2 = 2 . Avem
(2.5.12)
(t0 ) (t0 )
= ( 1 ) (te0 )
(t0 )3
si
(2.5.13)
( ) (s0 ) ( ) (s0 )
= (( ) 2 ) (se0 ).
( ) (s0 )3
Dar 1 si ( ) 2 = ( 1 ) (11 2 ) sunt curbe echivalente

parametrizate prin lungimea de arc si prin urmare
(2.5.14)
( 1 ) (te0 ) = (( ) 2 ) (se0 ).
Din (2.5.12), (2.5.13) si (2.5.14) rezulta ca denitia (2.5.11) are caracter geometric. Desigur, caracterul geometric al relatiei (2.5.11) poate demonstrat
si direct tinand cont de legatura dintre derivatele lui n t0 si derivatele lui
n s0 .
Observatia 2.5.1. Notam ca nici o notiune introdusa pana acum n acest
capitol nu depinde de orientarea aleasa pe R3 .
2.6. Reperul lui Frenet

Fie : I R3 o curba parametrizata regulata ce contine numai puncte
neinexionare, adica (t) (t) = 0, t I. Pentru ecare t0 I vom
deni un reper ortonormat orientat pozitiv
R(t0 ) = {(t0 ); (T (t0 ), N (t0 ), B(t0 ))}
numit reperul lui Frenet asociat lui n t0 . Ca de obicei, baza canonica
(e1 , e2 , e3 ) este considerata ca ind orientata pozitiv n R3 .
0)
Primul vector T (t0 ) = (t
se numeste vectorul unitar al tangentei la
(t0 )
n t0 . Acest vector nu are caracter geometric:
41
Daca este echivalenta cu , adica este un difeomorsm, 1 (t0 ) = s0 ,

atunci ( ) (s0 ) = (t0 ) (s0 ) si
( ) (s0 )
(s0 ) (t0 )
=
,
( ) (s0 )
| (s0 )| (t0
adica T(s0 ) = T (t0 ) dupa cum (s0 ) > 0 sau (s0 ) < 0.
Al doilea vector N (t0 ) este situat n planul osculator, este perpendicular
pe (t0 ), are lungimea 1, iar sensul este astfel ncat bazele ( (t0 ), (t0 )) si
(T (t0 ), N (t0 )) sunt la fel orientate. Aceste conditii determina n mod unic
vectorul N (t0 ) care se numeste vectorul unitar al normalei principale la n
t0 si are caracter geometric:
Cum planul osculator si directia lui (t0 ) au caracter geometric, singurul
lucru ramas de demonstrat este sensul lui N (t0 ). Fie o curba echivalenta
cu , (s0 ) = t0 . Avem
( ) (s0 ) = (t0 ) (s0 ) si ( ) (s0 ) = (t0 )( (s0 ))2 + (t0 ) (s0 )
si prin urmare matricea de trecere de la ( (t0 ), (t0 )) la (( ) (s0 ), (
) (s0 )) este
(s0 ) (s0 )
0
( (s0 ))2
(s ) vectorii coreiar determinantul ei este ( (s0 ))3 . Notam cu T(s0 ) si N
0
spunzatori lui . Daca (s0 ) > 0 avem
8
( (t0 ), (t0 )) o (T (t0 ), N (t0 ))

( (t0 ), (t0 )) o (( ) (s0 ), ( ) (s0 ))
>
:
(s ))
(( ) (s0 ), ( ) (s0 )) o (T(s0 ), N
0
>
<
(s )).
si deci (T (t0 ), N (t0 )) o (T(s0 ), N
In plus, avem T (t0 ) = T(s0 ), unde
0
() (s0 )
T(s0 ) = ()
(s ) . Prin urmare N (t0 ) = N (s0 ).
0
Daca (s0 ) < 0 avem
8
( (t0 ), (t0 )) o (T (t0 ), N (t0 ))

( (t0 ), (t0 )) o (( ) (s0 ), ( ) (s0 ))
>
:
(s ))
(( ) (s0 ), ( ) (s0 )) o (T(s0 ), N
0
>
<
42
A CURBELOR
IALA
(s )). Cum,
si deci (T (t0 ), N (t0 )) o (T(s0 ), N
n acest caz, T (t0 ) = T(s0 )
0
(s ).
rezulta ca N (t0 ) = N
0
Reamintim ca n planul vectorial V2 orientarea pozitiva este data de sensul
trigonometric (adica sensul invers acelor de ceasornic). Expresia explicita
a lui N (t0 ) se poate obtine prin procedeul de ortonormare Gram-Schmidt
aplicat sistemului ( (t0 ), (t0 )). Dar, dupa cum vom vedea, N (t0 ) se poate
obtine mai usor dupa ce vom deni vectorul B(t0 ).
Al treilea vector B(t0 ) este perpedicular pe T (t0 ) si N (t0 ), adica pe
planul osculator, are norma 1 si sensul astfel ncat (T (t0 ), N (t0 ), B(t0 )) este
pozitiv orientata n R3 . Aceste conditii determina n mod unic B(t0 ). Cum
T (t0 ) este invariant pana la sens iar N (t0 ) are caracter geometric, rezulta
ca B(t0 ) este invariant pana la sens: daca (s0 ) > 0, atunci B(s
0 ) = B(t0 ),
iar daca (s0 ) < 0, atunci B(s0 ) = B(t0 ). Mai mult, cum (T (t0 ), N (t0 ))
si ( (t0 ), (t0 )) sunt baze la fel orientate n planul osculator, rezulta ca
B(t0 ) =
(t0 ) (t0 )
.
(t0 ) (t0 )
In sfarsit, deoarece (T (t0 ), N (t0 ), B(t0 )) este o baza ortonormata pozitiv

orientata, rezulta ca
N (t0 ) = B(t0 ) T (t0 ).
Vectorul B(t0 ) se numeste vectorul unitar al binomului la n t0 .
Cei trei vectori ai reperului Frenet determina 3 drepte si 3 plane, toate
avand caracter geometric:
- dreapta ce trece prin (t0 ) si are directia data de T (t0 ) este tangenta
la n t0 (tangenta la C n (t0 )).
- dreapta ce trece prin (t0 ) si are directia data de N (t0 ) se numeste
normala principal
a la n t0 (la C n (t0 )).
- dreapta ce trece prin (t0 ) si are directia data de B(t0 ) se numeste
binormala la C n (t0 ).
- planul ce trece prin (t0 ) si are directia data de {T (t0 ), N (t0 )} este
planul osculator la C n (t0 ).
43
- planul ce trece prin (t0 ) si are directia data de {N (t0 ), B(t0 )} se

numeste planul normal la C n (t).
- planul ce trece prin (t0 ) si are directia data de {B(t0 ), T (t0 )} se
numeste planul rectificator la C n (t0 ).
Notiunea de reper Frenet nu poate asociata curbelor biregulate ci
curbelor parametrizate biregulate (vectorii T si B depind de parametrizare),
sau curbelor orientate biregulate. Dar cele 3 drepte si cele 3 plane denite
mai sus sunt notiuni asociate curbelor biregulate.
Observatia 2.6.1. Notam ca, pentru o curba cu orientarea xata, singura
notiune care depinde de orientarea aleasa pe R3 este vectorul B care si
schimba sensul daca se schimba orientarea.
In ncheiere observam ca functiile vectoriale T, N, B : I R3 sunt netede.
2.6.1
Reperul si formulele lui Frenet pentru o curb

a parametrizat
a prin lungimea de arc
Fie : I R3 o curba parametrizata prin lungimea de arc, adica (t) =

1, t I, si presupunem ca (t) = 0, t I (deci curba este biregulata, adica contine numai puncte neinexionare). Evident, T (t0 ) = (t0 ).
(t0 )
0)
Deoarece (t) (t), t I, rezulta ca N (t0 ) = (t
tiind
=
k(t0 ) . S
(t0 )
primii doi vectori ai bazei ortonormate orientata pozitiv (T (t0 ), N (t0 ), B(t0 ))
rezulta ca B(t0 ) = T (t0 ) N (t0 ). Pe R3 consideram orientarea uzuala. In
concluzie,
8
T (t0 ) = (t0 )
1
N (t0 ) =
(t0 )
k(t0 )
>
>
>
>
<
>
>
:
B(t0 ) = T (t0 ) N (t0 ) =
1
(t0 ) (t0 ).
k(t0 )

a parametrizat
a biregulat
a si t0 I
fixat arbitrar. Avem

d
k(t0 ) (t0 ) N (t0 ) =
(t) (t0 ) + (t0 ) (t0 ).
dt t=t0
A CURBELOR
IALA
44
Demonstratie. Fie schimbarea de parametru (t) = tt0 ( ) d si =

1 . Consideram curba echivalenta cu si parametrizata prin lungimea
de arc. Evident, s0 = (t0 ) = 0. Cum (t) > 0, avem
8
T (t0 ) = T(0) = ( ) (0)

1
(0) =
N (t0 ) = N
( ) (0)
e
>
k(0)
>
:
e
k(t0 ) = k(0).
>
>
<
Stim ca
( ) (s) = ((s)) (s) si ( ) (s) = ((s))( (s))2 + ((s)) (s).
Pentru s = 0 obtinem
(t0 ), (t0 )
(t0 )
(t0 )4
1
(t0 ), (t0 )
(t
)
(t0 ).
0
(t0 )2
(t0 )4
k(t0 )N (t0 ) = ( ) (0) = ( (0))2 (t0 )

=
Deci
(t0 ), (t0 )
(t0 ) + (t0 ) (t0 )
(t0 )

d
=
(t) (t0 ) + (t0 ) (t0 ).
dt t=0
k(t0 ) (t0 )3 N (t0 ) =
Urmatoarea teorema ne da legatura dintre derivatele de ordinul ntai ale

functiilor vectoriale T, N si B : I R3 si aceste functii.
Teorema 2.6.1. (Formulele lui Frenet) Fie : I R3 o curb
a parametrizat
a
prin lungimea de arc astfel nc

at (t) = 0, t I. Avem
8
T (t) = k(t)N (t)

N (t) = k(t)T (t) + (t)B(t)
>
:
B (t) = (t)N (t)
>
<
t I,
unde : I R se numeste torsiunea curbei C (sau, (t) se numeste torsiunea lui n t) si are caracter geometric.
45
Demonstratie. Deoarece este parametrizata prin lungimea de arc si (t) =

0, t, este clar ca T (t) = (t) si T (t) = (t) = k(t)N (t), t I (deci am
obtinut prima formula a lui Frenet).
Stim ca {T (t), N (t), B(t)} este o baza, t I. Vom exprima derivata
N (t) n functie de T (t), N (t) si B(t), si nu n functie de e1 , e2 si e3 , baza

canonica.
N (t) = (t)T (t) + (t)N (t) + (t)B(t),
t I,
unde , , : I R. Din N, T = 0, prin derivare obtinem

N , T + N, T = 0 + k = 0 (t) = k(t),
t I.
Din N, N = 1 rezulta N , N = 0 adica (t) = 0, t I. In felul acesta

am obtinut a doua formula a lui Frenet. Pentru a obtine a treia formula a
lui Frenet, scriem
B (t) = a(t)T (t) + b(t)N (t) + c(t)B(t), t I,
unde a, b, c : I R. Din B, T = 0 rezulta
B , T + B, T = 0 a + 0 = 0 a = 0,
din B, N = 0 rezulta
B , N + B, N = 0 b + = 0 b = ,
iar din B, B = 1 rezulta
B , B = 0 c = 0,
adica B (t) = (t)N (t), t I.
Pentru a demonstra ca torsiunea are caracter geometric, adica este
invarianta la schimbari de parametru prin lungimea de arc, vom folosi ultima
formula a lui Frenet. Deoarece B este invariant pana la semn, adica B(s)
=
B((s)), s, daca = 1, si B(s)

= B((s)), s, daca = 1, rezulta
(s) = B ((s)), s, indiferent dac
ca B
a = 1 sau = 1 (reamintim ca
daca si sunt parametrizate prin lungimea de arc atunci ( )2 = 1).
Acum, din faptul ca B si N au carater geometric si din ultima formula a
lui Frenet obtinem ca = B , N are caracter geometric.
A CURBELOR
IALA
46
Din ultima formula a lui Frenet deducem ca functia torsiune este neteda.
Observatia 2.6.2. Notam ca torsiunea depinde pana la semn de orientarea
aleasa pe R3 .
Observatia 2.6.3. Matriceal, formulele lui Frenet se scriu sub forma
T
N
B
0
k
k 0
0
T
N
B

a biregulat
a. Atunci C este curb
a plan
a
dac
a si numai dac
a torsiunea ei este nul
a.
Demonstratie. Fie : I R3 un reprezentant al lui C parametrizat prin
lungimea de arc.
Presupunem ca (I) . Atunci stim ca toate planele osculatoare la
coincid cu si deci B(t) = B(t0 ), t I, unde t0 I a fost xat arbitrar.
Din a treia formula a lui Frenet rezulta = 0.
Reciproc, presupunem ca = 0 si vrem sa demonstram ca (I) . Din
a treia formula a lui Frenet rezulta ca t B(t) este o functie constanta.
Consideram t0 I si denim functia
f (t) = (t) (t0 ), B(t0 ),
Avem
t I.
f (t) = (t), B(t0 ) = T (t), B(t) = 0,
t I.
Prin urmare f (t) = f (t0 ), t I, si deci (t) (t0 ), B(t0 ) = 0, t I,

adica (I) este inclusa n planul : r (t0 ), B(t0 ) = 0.
Din Propozitia anterioara rezulta:
a plan
a parametrizat
a prin lungimea
de arc astfel nc
at (t) = 0, t I. Atunci formulele lui Frenet se scriu
(
T (t) = k(t)N (t)

N (t) = k(t)N (t)
t I.
47
Observatia 2.6.4. Baza (T (t), N (t)) nu este neaparat orientata pozitiv n

R2 (reamintim ca baza (T (t), N (t), B(t)) este orientata pozitiv n R3 ). Pentru a obtine (T (t), N (t)) baza ortonormata orientata pozitiv putem proceda
astfel: consideram : I R2 o curba parametrizata prin lungimea de
arc, care poate contine de data aceasta si puncte inexionare, si denim
T (t) = (t), iar N (t) l denim astfel ncat (T (t), N (t)) sa e baza ortonormata orientata pozitiv. Daca (t) = (x(t), y(t)) si (t) = (x (t), y (t)) are
lungimea 1, atunci N (t) = (y (t), x (t)) si deci N este o functie vectoriala
neteda. Vectorii T (t) si N (t) nu au caracter geometric. Curbura se deneste
prin T (t) = k(t)N (t), t; |k(t)| = T (t) = (t), dar acum k(t) poate
si negativa. Noua curbura este o functie neteda, dar nu are caracter geometric, ea schimbandu-si semnul cand se schimba sensul de parcurs al curbei.
Ea se mai numeste si curbura cu semn. Formulele lui Frenet raman aceleasi.
Din ultima formula a lui Frenet obtinem interpretarea geometric
a a torsiunii, la fel ca pentru curbura. Fie t0 I xat arbitrar si t (t0 ,
t0 + ). Vectorii B(t) si B(t0 ) aplicati n (t0 ) formeaza un triunghi isoscel. Notam t = ^(B(t), B(t0 )), pentru t t0 , iar pentru t < t0 denim
t = ^(B(t), B(t0 )); avem limtt0 t = t0 = 0. Din Teorema cosinusului
obtinem

t

B(t) B(t0 ) = 2 sin ,
2
iar din ultima formula a lui Frenet rezulta

tt0

t

B(t) B(t0 )

| (t0 )| = B (t0 ) = lim

t t0
8

<
sin
=
=
lim
tt0 :

tt0
2
|t |
2
|t | =
|t t0 | ;
t
t
lim
lim
= (t0 ).
= tt
t t0
0 t t0
Prin urmare, valoarea absoluta a torsiunii | (t0 )| unei curbe parametrizate

prin lungimea de arc : I R3 reprezinta viteza de rotatie a vectorului B(t)
n t0 . Avem si urmatoarea exprimare pentru valoarea absoluta a torsiunii.
A CURBELOR
IALA
48

a biregulat
a si : I R3 un reprezentant
al s
au arbitrar. Atunci valoarea absolut
a a torsiunii curbei C n (t0 ) este
| (t0 )| = lim
tt0
^(B(t0 ), B(t))
.
l
(t0 )(t)
Observatia 2.6.5. Am vazut ca o curba biregulata este plana daca si numai

daca torsiunea ei este nula. Prin urmare torsiunea este o masura a rasucirii
curbei n spatiu.
2.6.2
Exprimarea torsiunii
Fie : I R3 o curba parametrizata prin lungimea de arc biregulata.

Din a treia formula a lui Frenet, B = N , rezulta = B , N . Cum
B = T N = k1 obtinem

k
1
=
= 2 ,
k
k
1
1
1
1
,
,
k
k
k
k
1
1

= 2 , = 2 ( , , ).
k
k
1

k
1
,
k
Prin urmare, n parametrizarea prin lungimea de arc torsiunea are expresia:

(t) =
1
k 2 (t)
( (t), (t), (t)).
Consideram acum : I R3 o curba biregulata parametrizata arbitrar.

Consideram t0 I xat arbitrar si vrem sa gasim expresia torsiunii (t0 ).
Stim ca exista o schimbare de parametru, (t) = (t), si notam =
1 . Cum torsiunea are caracter geometric, n punctul (t0 ) = ( )(s0 )
torsiunea este
(t0 ) = e(s0 ) =
1
(( ) (s0 ), ( ) (s0 ), ( ) (s0 )).
( ) (s0 )2
2.7. Forma local

a a curbelor n spatiu
49
Vrem sa exprimam derivatele lui n s0 numai n functie de derivatele

lui n t0 . Avem
( ) = ,
( ) = ( )2 +
( ) = ( )3 + 2 + +
= ( )3 + 3 + .
Inlocuind n produsul mixt obtinem
(( ) , ( ) , ( ) ) = ( , ( )2 + ,
( )3 + 3 + )
= ( , ( )2 , ( )3 )
= ( )6 ( , , ).
Dar (s0 ) =
1
(t0 )
si ( ) (s0 ) =
(t0 ) =
(t
(t0 ) (t0 )
.
(t0 )3
Inlocuind obtinem
1
( (t0 ), (t0 ), (t0 )).
2
0 ) (t0 )
2.7. Forma local

Fie : I R3 o curba parametrizata prin lungimea de arc biregulata.
Vom scrie ecuatiile parametrice ale lui ntr-o vecinatate a lui t0 I xat
arbitrar, folosind (T (t0 ), N (t0 ), B(t0 )) ca baza n R3 si vom determina, cu
aproximatie, forma curbei pe acea vecinatate. Spatiul R3 este considerat cu
orientarea uzuala.
Vom presupune (t0 ) > 0. Cazul (t0 ) < 0 se trateaza analog. Desigur,
modicarea torsiunii va duce la modicarea imaginii curbei.
Discutia care va urma n continuare nu are caracter geometric ind invarianta pana la sens (ea are caracter geometric relativ la curbele orientate).
Fara a restrange generalitatea vom presupune ca t0 = 0, (0) = 0, T (0) =
e1 = (1, 0, 0), N (0) = e2 si B(0) = e3 . Din formula lui Taylor avem
(t) = (0) + t (0) +
t2
t3
(0) + (0) + t3 (t),
2
6
t I,
A CURBELOR
IALA
50
unde limt0 (t) = (0) = 0. Dar (0) = T (0), (0) = k(0)N (0) si
(0) = k (0)N (0) + k(0)N (0) = k (0)N (0) k 2 (0)T (0) + k(0) (0)B(0).
Pentru simplitate, notam k0 = k(0) si k0 = k (0). Prin urmare
t2
t3
k0 N (0) + (k0 N (0) k02 T (0) + k0 0 B(0)) + t3 (t)
2
6

2
k
k0 2 k0 3
k0 0 3
=
t 0 t3 T (0) +
t + t N (0) +
t B(0) + t3 (t),
6
2
6
6
(t) = tT (0) +
de unde rezulta
8
k2
x(t) = t 0 t3 + t3 x (t)
6
k0 2 k0 3
y(t) = t + t + t3 y (t)
>
2
6
>
>
k0 0 3
>
:z(t) =
t + t3 z (t)
6
>
>
>
>
<
(2.7.15)
unde (t) = (x (t), y (t), z (t)). Ecuatiile (2.7.15) reprezinta forma local
a
a lui ntr-o vecinatate (, ). Din (2.7.15) vom deduce, cu aproximatie,
forma lui pe (, ), considerand doar termenii n t la puterea cea mai
mica. Vom determina mai ntai, cu aproximatie, proiectiile lui pe planul
osculator, recticator si normal la n 0.
In desenele de mai jos (vezi gurile 7, 8 si 9) sunt reprezentate, cu
aproximatie, proiectiile lui pe planele (O; (T (0), N (0))), (O; (T (0), B(0)))
si (O; N (0), B(0))) iar apoi, n gura 10, este reprezentat pe intervalul
(, ). Proiectia lui pe (O; (T (0), N (0))) am aproximat-o astfel
x = t,
y=
k0 2 k0 2
t = x ,
2
2
proiectia pe (O; (T (0), B(0))) am aproximat-o prin

x = t,
z=
k0 0 3 k0 0 3
t =
x ,
6
6
iar proiectia pe (O; (N (0), B(0))) prin

y=
k0 2
t ,
2
z=
k0 0 3
t .
6
2.7. Forma local

51
B(0)
N(0) y
x
O
T(0)
x
O
T(0)
Figura 7
Figura 8
Notam ca, atunci cand parametrul t parcurge (, ) de la la ,

curba va ntepa planul osculator la ea n (0) = 0 si se va ndrepta n
semispatiul indicat de B(0). Intr-adevar

z(t) = t
Cum limt0 ( k060 +z (t)) =
t (, ), si deci avem
k0 0
6
k0 0
+ z (t) .
6
> 0, putem presupune ca ( k060 +z (t)) > 0,
z(t) > 0, t > 0

.
z(0) = 0
>
:
z(t) < 0, t < 0
>
<
De asemenea, (, ) este inclusa n semispatiul determinat de planul

recticator si de N (0); singura intersectie cu planul recticator este (0) = 0,
adica (, )\{(0)} este inclusa n spatiul deschis determinat de planul
recticator si vectorul N (0). Intr-adevar

y(t) = t
k0 k0
+ t + ty (t) ,
2
6
A CURBELOR
IALA
52
B(0)
y
N(0)
Figura 9
iar limt0 ( k20 + 60 t + ty (t)) = k20 > 0. Prin urmare, pentru t (, )\{0},
y(t) > 0.
Din (0) = T (0) = (1, 0, 0), (0) = k(0)N (0) = (0, k0 , 0) si
(0) = k02 T (0) + k0 N (0) + k0 0 B(0) = (k02 , k0 , k0 0 )
obtinem
8
x (0) = 1,
y (0) = 0,
>
:
z (0) = 0,
>
<
x (0) = 0 si x (0) = k02

y (0) = k0 > 0 si y (0) = k0
z (0) = 0, si z (0) = k0 0 > 0.
Din x (0) = 1 rezulta x (t) > 0 pe o vecinatate a lui 0 si deci t x(t) este
strict crescatoare.
Din y (0) = 0 si y (0) = k0 > 0 rezulta ca 0 este punct de minim local
pentru t y(t).
Din z (0) = 0, z (0) = 0 si z (0) > 0 rezulta ca t z(t) este strict
crescatoare.
Analizand si cazul (t0 ) < 0 obtinem urmatorul rezultat cu caracter
geometric
2.7. Forma local

B(0)
53
N(0)
y
T(0)
x
Figura 10

a parametrizat
a biregulat
a si
t0 I. Avem:
a (t0 ) > 0, atunci exist
a > 0 astfel nc
at (t) se afl
a n oca) Dac
tantul deschis determinat de (t0 ), T (t0 ), N (t0 ) si B(t0 ) sau n octantul deschis determinat de (t0 ), T (t0 ), N (t0 ) si B(t0 ), t
(t0 , t0 + )\{t0 }.
b) Dac
a (t0 ) < 0, atunci exist
a > 0 astfel nc
at (t) se afl
a n octantul
deschis determinat de (t0 ), T (t0 ), N (t0 ) si B(t0 ) sau n octantul
deschis determinat de (t0 ), T (t0 ), N (t0 ) si B(t0 ), t (t0 , t0 +
)\{t0 }.
Observatia 2.7.1. Octantul determinat de (t0 ), T (t0 ), N (t0 ) si B(t0 )
sau octantul determinat de (t0 ), T (t0 ), N (t0 ) si B(t0 ), nu au caracter
geometric. La schimbarea sensului de parcurs al curbei, cele doua octante
se inverseaza ntre ele. Dar reuniunea lor are caracter geometric.
Observatia 2.7.2. Daca schimbam orientarea pe R3 atunci, pentru situatia
studiata anterior, 0 si B(0) si schimba semnul dar ecuatiile 2.7.15 raman
neschimbate. Cu noua orientare, atunci cand t parcurge (, ) de la la
, curba va ntepa planul osculator la ea n (0) = 0 si se va ndrepta n
semispatiul indicat de opusul vectorului unitar al binormalei (adica de e3 ).
54
A CURBELOR
IALA
Ecuatiile (2.7.15) permit redemonstrarea urmatoarei proprietati a planului osculator.

a parametrizat
a biregulat
a si t0 I.
Atunci planul osculator la n t0 este pozitia limit
a a planului determinat
de tangenta la n t0 si (t0 + t), atunci c
and t 0.
Demonstratie. Deoarece notiunile implicate au caracter geometric, putem
presupune ca este parametrizata prin lungimea de arc.
Presupunem ca t0 = 0 si ca avem conguratia stabilita anterior. Orice
plan care contine tangenta la n 0, adica Ox, este de forma z = by sau
y = 0. Planul y = 0 este planul recticator si, dupa cum am vazut, nu
contine (t), t (, )\{0}. Prin urmare, planele ce contin tangenta la
n 0 si (t), t (, )\{0}, sunt de forma t : z = b(t)y. Cum (t) t
rezulta ca z(t) = b(t)y(t), adica
b(t) =
k0 0 3
3
6 t + t z (t)
k0 3
k0 2
3
2 t + 6 t + t y (t)
t3
t2
k0 0
6 + z (t)
,
k0
k0
2 + 6 t + ty (t)
t (, )\{0}.
Prin urmare limt0 b(t) = 0, adica pozitia limita a planului z = b(t)y, cand
t 0, este planul z = 0, adica planul osculator.
Incheiem aceasta sectiune notand ca, pentru conguratia stabilita anterior, distanta de la (t) la planul oculator n (0) este data de |z(t)|, iar
t |z(t)| este o functie neteda pe (, )\{0}. De fapt, functia |z| este de
clasa C 2 pe (, ) deoarece z (0) = z (0) = 0.
2.7.1
Forma local
a a curbelor plane
Fie : I R2 o curba plana paramerizata prin lungimea de arc biregulata. Consideram t0 I si vom scrie ecuatiile parametrice ale lui ntr-o
vecinatate a lui t0 folosind (T (t0 ), N (t0 )), sau (T (t0 ), N (t0 )), ca baza n
R2 . Fara a restrange generalitatea vom presupune ca t0 = 0, (0) = 0, iar
T (0) = e1 = (1, 0) si N (0) = e2 = (0, 1); cazul T (0) = e1 si N (0) = e2 se
trateaza analog (se modica doar sensul). Din formula lui Taylor avem
(t) = (0) + t (0) +
t2
(0) + t2 (t),
2
2.7. Forma local

55
unde limt0 (t) = (0) = 0, adica

t2
(t) = tT (0) + k(0)N (0) + t2 (t) =
2
t2
t + t x (t), k(0) + t2 y (y)
2
2
sau
8
x(t) = t + t2 x (t)

k(0)
:y(t) = t2
+ y (t)
2
<
(2.7.16)
Cum limt0 ( k(0)

2 + y (t)) =
(
k(0)
2
y(t) > 0,
y(0) = 0
> 0 rezulta ca
t (, )\{0}
Forma aproximativa a lui este data n gura 11.
N(0) y
x
O
T(0)
Figura 11
Putem formula urmatorul rezultat cu caracter geometric

a plan
a parametrizat
a biregulat
a
si t0 I. Atunci exist
a > 0 astfel nc
at (t0 , t0 + ) este inclus
a n
semiplanul delimitat de tangent
a la n t0 si n care intr
a N (t0 ).
56
A CURBELOR
IALA
Incheiem acest capitol cu urmatorul rezultat

a parametrizat
a biregulat
a si t0 I
fixat arbitrar. Curbura la n t0 , k(t0 ), coincide cu curbura la P r n t0 ,
unde P r este proiectia ortogonal
a a lui R3 pe planul osculator la n t0 .
Demonstratie. Deoarece notiunile implicate au caracter geomeric, putem
presupune ca este parametrizata prin lungimea de arc, adica = 1.
Fara a restrange generalitatea, putem de asemeni presupune ca t0 = 0,
(0) = 0, T (0) = e1 , N (0) = e2 si B(0) = e3 . Curba se poate scrie sub
forma
(t) = (0) + t (0) +
t2
t2
(0) + R(t) = t (0) + (0) + R(t).
2
2
Functia vectoriala R este neteda si se verica usor ca R (0) = 0 si R (0) = 0.

Apoi, deoarece (0) = T (0) = e1 si (0) = k(0)N (0) = k(0)e2 , obtinem
ecuatiile parametrice ale lui sub forma
8
x(t) = t + Rx (t)
k(0) 2
y(t) =
t + Ry (t)
>
2
>
:
z(t) = Rz (t).
>
>
<
Evident, 1 = P r are ecuatiile parametrice

8
x(t) = t + Rx (t)
k(0) 2
:y(t) =
t + Ry (t).
2
<
Curbura unei curbe plane 1 : I R2 , 1 (x) = (x(t), y(t)), este data de

formula
|x y x y |
.
k1 (t) =
((x )2 + (y )2 )3/2
Derivand x(t) si y(t) obtinem
x (0) = 1 + Rx (0) = 1,
y (0) = Ry (0) = 0,
x (0) = Rx (0) = 0
y (0) = k(0) + Ry (t) = k(0).
Inlocuind n formula lui k1 obtinem k1 (0) = k(0).
2.8. Teorema fundamental

57

Aceasta teorema arma n esenta ca cei doi invarianti: curbura si torsiunea,
determina curba. Spatiul R3 este considerat cu orientarea uzuala.
Teorema 2.8.1. Fie f, g : I R dou

a functii netede astfel nc
at f (t) > 0,
t I, si fie t0 I fixat. Dac
a (0 ; (T0 , N0 , B0 )) este un reper ortonormat
orientat pozitiv, atunci exist
a o unic
a functie vectorial
a : I R3 astfel
nc
at (t) = 1, t I, (t) = 0, t I, f (t) si g(t) repezint
a curbura,
respectiv torsiunea la n t, t I, iar (0 ; (T0 , N0 , B0 )) reprezint
a reperul
Frenet al curbei n t0 .
Demonstratie. Fie : I R3 o curba parametrizata prin lungimea de arc

biregulata, iar T (t) = (T 1 (t), T 2 (t), T 3 (t)), N (t) = (N 1 (t), N 2 (t), N 3 (t)) si
B(t) = (B 1 (t), B 2 (t), B 3 (t)), t I, vectorii reperului Frenet. Daca curbura
acestei curbe este f (t) iar torsiunea g(t), t I, atunci formulele lui Frenet
se scriu sub forma
(T 1 ) (t) = f (t)N 1 (t),
(T 2 ) (t) = f (t)N 2 (t),
(N 1 ) (t) = f (t)T 1 (t) + g(t)B 1 (t),
(T 3 ) (t) = f (t)N 3 (t),
(N 2 ) (t) = f (t)T 2 (t) + g(t)B 2 (t),
(N 3 ) (t) = f (t)T 3 (t) + g(t)B 3 (t),

(B 1 ) (t) = g(t)N 1 (t),
(B 2 ) (t) = g(t)N 2 (t),
(B 3 ) (t) = g(t)N 3 (t),
t I.
Cele de mai sus sugereaza sa consideram aplicatia F : I R9 R9 ,
A CURBELOR
IALA
58
F = (F 1 , . . . , F 9 ), unde
F 1 (t, 1 , . . . , 9 ) = f (t) 4 ,
F 2 (t, , . . . , 9 ) = f (t) 5 ,
F 3 (t, 1 , . . . , 9 ) = f (t) 6 ,
F 4 (t, 1 , . . . , 9 ) = f (t) 1 + g(t) 7 ,
F 5 (t, 1 , . . . , 9 ) = f (t) 2 + g(t) 8 ,
F 6 (t, 1 , . . . , 9 ) = f (t) 3 + g(t) 9 ,
F 7 (t, 1 , . . . , 9 ) = g(t) 4 ,
F 8 (t, 1 , . . . , 9 ) = g(t) 5 ,
F 9 (t, 1 , . . . , 9 ) = g(t) 6 ,
si sistemul diferential
(2.8.17)
( i ) (t) = F i (t, 1 , . . . , 9 ),
t I,
i = 1, 9,
cu conditiile initiale
8
1 (t0 ) = T01 , 2 (t0 ) = T02 , 3 (t0 ) = T03 ,

4 (t0 ) = N01 , 5 (t0 ) = N02 , 6 (t0 ) = N03 ,
>
: 7
(t0 ) = B01 , 8 = B02 , 9 (t0 ) = B03 .
>
<
(2.8.18)
Din teoria Ecuatiilor Diferentiale, exista si este unica o solutie : I R9

a sistemului (2.8.17) denita pe tot intervalul I ce satisface conditiile initiale
(2.8.18). Notam
(t) = (1 (t), . . . , 9 (t))
= (T 1 (t), T 2 (t), T 3 (t), N 1 (t), N 2 (t), N 3 (t), B 1 (t), B 2 (t), B 3 (t)).
Deoarece T (t) = (T 1 (t), T 2 (t), T 3 (t)), N (t) = (N 1 (t), N 2 (t), N 3 (t)) si B(t) =
(B 1 (t), B 2 (t), B 3 (t)) formeaza solutia a sistemului (2.8.17) cu conditiile
initiale (2.8.18), avem
8
T (t) = f (t)N (t),

N (t) = f (t)T (t) + g(t)B(t),
>
:
B (t) = g(t)N (t), t I,
>
<
(2.8.19)

59
si
(2.8.20)
T (t0 ) = T0 ,
N (t0 ) = N0 ,
B(t0 ) = B0 .
Dorim acum sa demonstram ca (T (t), N (t), B(t)) formeaza o baza ortonormata orientata pozitiv n R3 , t I. Pentru aceasta notam
1 = T, N ,
4 = T 2 ,
2 = T, B,
5 = N 2 ,
3 = N, B,
6 = B2 .
Din (2.8.19) si (2.8.20) rezulta ca functiile 1 , . . . , 6 verica pe I

( 1 ) = f 5 f 4 + g 2 ,
( 4 ) = 2f 1 ,
( 2 ) = f 3 g 1 ,
( 5 ) = 2f 1 + 2g 3 ,
( 3 ) = f 2 + g 6 g 5 ,
( 6 ) = 2g 3
si
1 (t0 ) = 0,
2 (t0 ) = 0,
3 (t0 ) = 0,
4 (t0 ) = 1,
5 (t0 ) = 1,
Fie acum aplicatia G : I R6 R6 , G = (G1 , . . . , G6 ), unde

G1 (t, 1 , . . . , 6 ) = f (t) 5 f (t) 4 + g(t) 2 ,
G1 (t, 1 , . . . , 6 ) = f (t) 3 g(t) 1 ,
G3 (t, 1 , . . . , 6 ) = f (t) 2 + g(t) 6 g(t) 5 ,
G4 (t, 1 , . . . , 6 ) = 2f (t) 1 ,
G5 (t, 1 , . . . , 6 ) = 2f (t) 1 + 2g(t) 3 ,
G6 (t, 1 , . . . , 6 ) = 2g(t) 3 .
La fel ca mai sus, sistemul diferential
(2.8.21)
( i ) (t) = Gi (t, 1 , . . . , 6 ),
t I,
cu conditiile initiale
(
(2.8.22)
1 (t0 ) = 0,
4 (t0 ) = 1,
2 (t0 ) = 0,
5 (t0 ) = 1,
3 (t0 ) = 0,
6 (t0 ) = 1,
i = 1, 6,
6 (t0 ) = 1.
A CURBELOR
IALA
60
admite o unica solutie : I R6 . Observam nsa ca

1 (t) = ( 1 (t), . . . , 6 (t)) si
2 (t) = (0, 0, 0, 1, 1, 1),
t I,
sunt solutii ale sistemului (2.8.21) si verica conditiile initiale (2.8.22). Prin
urmare 1 (t) = 2 (t), t I, adica:
T, N = T, B = N, B = 0 si T 2 = N 2 = B2 = 1
pe I. Mai ramane de demonstrat ca baza ortonormata (T (t), N (t), B(t)) este
orientata pozitiv, t I. Dar, deoarece determinantul matricei
T 1 (t) N 1 (t) B 1 (t)

T 2 (t) N 2 (t) B 2 (t)
T 3 (t) N 3 (t) B 3 (t)
este 1, t I, iar pentru t = t0 el este +1, atunci el va +1, t I.

Pentru a gasi curba , observam ca singura solutie a ecuatiei
(t) = T (t),
(2.8.23)
t I
cu conditia initiala
(2.8.24)
(t0 ) = 0
este
Z t
(2.8.25)
R
(t0 ) = 0 +
R
T (s)ds,
t0
R
unde tt0 T (s)ds = ( tt0 T 1 (s)ds, tt0 T 2 (s)ds, tt0 T 3 (s)ds).

Vericam acum ca data de (2.8.25) este curba cautata. Intr-adevar,
din (t) = T (t), t I, rezulta ca este parametrizata prin lungimea de
arc, iar T (t) este vectorul unitar al normalei principale la n t, t I. Din
(2.8.19) obtinem
(t) = T (t) = f (t)N (t),
t I,
care implica (t) = 0, f (t) = (t), adica f (t) este curbura lui n t, iar
N (t) este vectorul unitar al normalei principale, t I. Cum (T (t), N (t),

61
B(t)) este o baza ortonormata orientata pozitiv, rezulta ca B(t) este vectorul
unitar al binormalei la n t, t I. Din (2.8.19) obtinem
(t) = f (t)N (t) + f (t)N (t)
= f (t)N (t) f 2 (t)T (t) + f (t)g(t)B(t),
t I
si nlocuind n formula torsiunii gasim

1
f 2 (t)
( (t), (t), (t)) =
1
f 2 (t)
(T (t), f (t)N (t), f 2 (t)T (t) + f (t)N (t)

+f (t)g(t)B(t))
f 2 (t)g(t)
f 2 (t)
= g(t),
(T (t), N (t), B(t))
adica g(t) este torsiunea la n t, t I. Evident, curba data de (2.8.25)

este unica.
Observatia 2.8.1. Partea de unicitate a Teoremei 2.11.1 se poate demonstra astfel. Presupunem ca exista 1 , 2 : I R3 astfel ncat
1 = 1 = 2 ,
(
T1 = f N1 ,
T2 = f N2 ,
1 (t) = 0,
t I,
N1 = f T1 + gB1 ,
N2 = f T2 + gB2 ,
2 (t) = 0,
t I,
B1 = gN1
B2 = gN2 ,
iar
(
1 (t0 ) = 2 (t0 ) = 0 , T1 (t0 ) = T2 (t0 ) = T0 ,

B1 (t0 ) = B2 (t0 ) = B0 .
N1 (t0 ) = N2 (t0 ) = N0 ,
Consideram functia
t h(t) = T1 T2 2 (t) + N1 N2 2 (t) + B1 B2 2 (t)
si observam ca derivata ei este nula. Intr-adevar,
h = 2T1 T2 , T1 T2 + 2N1 N2 , N1 N2 + 2B1 B2 , B1 B2
= 2f N1 N2 , T1 T2 2f T1 T2 , N1 N2
+2gB1 B2 , N1 N2 2gN1 N2 , B1 B2
= 0.
62
A CURBELOR
IALA
Cum h = 0 si h(t0 ) = 0 rezulta ca h(t) = 0, t I, adica T1 = T2 , N1 = N2

si B1 = B2 . Dar (1 2 ) = T1 T2 = 0 si (1 2 )(t0 ) = 0. Prin urmare
1 = 2 .
Observatia 2.8.2. Teorema 2.11.1 ramane valabila si daca schimbam orientarea pe R3 .
a functii astfel nc
at f (t) > 0,
Corolarul 2.8.1. Fie f, g : I R dou
t I. Consider
am t0 I fixat si (10 ; (1T0 ,1 N0 ,1 B0 )), (20 ; (2T0 ,2 N0 ,2 B0 ))
dou
a repere ortonormate orientate pozitiv. Consider
am 1 si 2 curbele
parametrizate prin lungimea de arc corespunz
atoare date de Teorema 2.11.1.
Atunci
(2.8.26)
2 (t) = T 1 (t) +2 0 T (10 ),
unde T : R3 R3 este aplicatia liniar

a ortogonal
a cu determinant pozitiv
dat
a de
(2.8.27)
T (1T0 ) =2 T0 ,
T (1N0 ) =2 N0 ,
T (1B0 ) =2 B0 .
Demonstratie. Vom demonstra mai ntai ca daca T : R3 R3 este o

aplicatie liniara ortogonala cu determinant pozitiv atunci
T (x) T (y) = T (x y),
x, y R3 .
Daca xy = 0, atunci egalitatea este evidenta. Presupunem acum xy = 0.

Din x y x si x y y rezulta T (x x) T (x) si T (x y) T (y). Deci
T (x y)T (x) T (x). Apoi
T (x y) = x y = xx sin ^(x, y),
iar
T (x) T (x) = T (x) T (x) sin ^(T (x), T (y)) = x y sin ^(x, y),
prin urmare T (x y) = T (x) T (x). Mai ramane de aratat ca vectorii
T (x y) si T (x) T (y) au acelasi sens. Cum baza (x, y, x y) este orientata
pozitiv, la fel va si baza (T (x), T (y), T (x y)). Bazele
(T (x), T (y), T (x y)) si (T (x), T (y), T (x) T (y))

63
ind orientate pozitiv implica faptul ca T (x y) si T (x) T (y) au acelasi

sens.
Consideram functia vectoriala : I R3 ,
(t) = T 1 (t) +2 0 T (10 ),
unde T este data de (2.8.27). Avem (t0 ) =2 0 si (t) = T 1 (t) ceea
ce implica (t) = 1 (t) = 1, t, si (t0 ) = T (1T0 ) =2 T0 . Derivata de
ordinul doi a lui este (t) = T 1 (t), de unde obtinem
(t) = 1 (t) = f (t) > 0,
si
(t0 )
T (1 (t0 ))
=
=T
(t0 )
f (t0 )
1 (t0 )
f (t0 )
t I
= T (1N0 ) =2 N0 .
Deci este o curba parametrizata prin lungimea de arc, biregulata, iar

reperul Frenet asociat ei n t0 este (20 ; (2T0 ,2 N0 ,2 B0 )). Curbura lui n t
este f (t), t, iar torsiunea este data de
1
(t)2
(t), (t) (t) =
T (1 (t)), T (
1 (t)) T (1 (t))
f 2 (t)
1
= 2 T (1 (t)), T (
1 (t) 1 (t))
f (t)
1
= 2 1 (t),
1 (t) 1 (t)
f (t)
= g(t), t I.
=
Prin urmare, curbele si 2 au acelasi reper Frenet n t0 si aceeasi curbura

si torsiune. Din Teorema 2.11.1, partea de unicitate, rezulta ca = 2 ,
adica relatia (2.8.26) este demonstrata.
a functii astfel nc
at f (t) > 0, t I.
a
Consider
am t0 I fixat si (10 ; (1 T0 ,1 N0 ,1 B0 )), (20 ; (2 T0 ,2 N0 ,2 B0 )) dou
repere ortonormate orientate pozitiv. Consider
am 1 curba parametrizat
a
prin lungimea de arc corespunz
atoare lui f, g si primul reper si 2 curba
64
A CURBELOR
IALA
parametrizat
a prin lungimea de arc corespunz
atoare lui f, g si al doilea
reper. Atunci
2 (t) = T 1 (t) +2 0 T (10 ),
unde T : R3 R3 este aplicatia liniar
a ortogonal
a cu determinant negativ
dat
a de
T (1 T0 ) =2 T0 ,
T (1 N0 ) = 2N0
si
T (1 B0 ) = 2 B0 .
Demonstratie. Demonstratia se face la fel ca n cazul Corolarului 2.11.1

tinand cont ca daca T : R3 R3 este o aplicatie liniara ortogonala cu
determinant negativ atunci
T (x) T (y) = T (x y).

a functii astfel nc
at f (t) > 0, t I.
Consider
am t0 I fixat, (0 ; (T0 , N0 , B0 )) un reper ortonormat orientat poza prin
itiv n raport cu orientarea uzual
a a lui R3 si curba parametrizat
lungimea de arc corespunz
atoare. Schimb
am acum orientarea pe R3 . Atunci
curba corespunz
atoare lui f, g si (0 ; (T0 , N0 , B0 )) este curba parametrizat
a
.
Demonstratie. Demonstratia este imediata deoarece, daca ((t); T (t), N (t),
B(t)) este reperul lui Frenet la n t, n raport cu orientarea uzuala a lui
R3 , iar f (t) si g(t) sunt curbura, respectiv torsiunea, la n t, t I,
atunci schimband orientarea lui R3 , ((t); (T (t), N (t), B(t))) va reperul
lui Frenet la n t, f (t) va curbura, iar g(t) va torsiunea, t I.
Vom ncheia acest capitol prezentand cazul curbelor plane pentru care
vom considera curbura cu semn. Presupunem R2 orientat n mod uzual.
a. Dac
a (0 ; (T0 , N0 )) este
Teorema 2.8.2. Fie f : I R o functie neted
un reper ortonormat orientat pozitiv, atunci exist
a o unic
a functie vectorial
a
2
: I R astfel nc
at (t) = 1, pentru orice t I, f (t) reprezint
a
curbura cu semn la n t, pentru orice t I, iar (0 ; (T0 , N0 )) reprezint
a
reperul Frenet al curbei n t0 .

Dfcs 1

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Dfcs 1

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1

1.1. Spatiul vectorial Rn

unde x = (x1 , . . . , xn ) iar y = (y 1 , . . . , y n ). Se verica imediat ca adunarea

3. orice vector x = (x1 , . . . , xn ) are un opus notat x dat de x =

unde x = (x1 , . . . , xn ). Inmultirea cu scalari satisface urmatoarele proprietati:

Se verica imediat ca aplicatia , este biliniara, simetrica si pozitiv denita,

1.1. Spatiul vectorial Rn

Evident, x = 0 x = 0 si ax = |a|x. Notam ca baza canonica

Prin denitie, unghiul a doi vectori nenuli x si y este numarul ^(x, y)

Consideram acum E3 spatiul construit cu axiomatica lui Hilbert. Prin

etc. Reamintim ca vectorul nul, notat cu 0, este denit prin 0 = AA,

unde u este lungimea vectorului u, iar prin ^(u, v) ntelegem de fapt

1.1. Spatiul vectorial Rn

si consideram u1 , u2 V3 . Lui u1 i corespunde tripletul (x1 , y1 , z1 ), iar lui

Observatia 1.1.2. Fie u = OA si v = OB, u = v. Atunci u, v reprezinta

Intr-adevar, implicatia directa rezulta astfel

Ox, Oy si Oz sunt perpendiculare ntre ele, sunt orientate si avem xata

1.2. Produsul vectorial n R3

Definitia 1.2.1. Daca x = (x1 , x2 , x3 ) si y = (y 1 , y 2 , y 3 ) R3 , atunci

Produsul vectorial nu se schimba daca nlocuim baza canonica (e1 , e2 , e3 )

1.3. Functii vectoriale

Observatia 1.2.1. In V3 putem deni produsul vectorial a doi vectori exact

1.3. Functii vectoriale

Reamintim ca, daca x0 = (x10 , . . . , xn0 ) si x = (x1 , . . . , xn ), atunci

Definitia 1.3.3. O submultime U Rn se numeste nchis

1.3. Functii vectoriale

Orice bila nchisa este o submultime nchisa n Rn . Spatiul Rn este

Observatia 1.3.1. Daca t0 = , atunci n denitie vom nlocui t

Demonstratie. Demonstratia este evidenta deoarece

Teorema 1.3.2. Fie f : I Rn o functie vectorial

Demonstratie. Pentru implicatia directa observam mai ntai ca

Consideram = min{i : i = 1, n}. Atunci, t ((t0 , t0 + )\{t0 }) I

adica f (t) l < .

1. limtt0 (f + g)(t) = limtt0 f (t) + limtt0 g(t) = l + m

4. limtt0 (f , g)(t) = limtt0 f (t), limtt0 g(t) = l, m

Definitia 1.4.1. Fie f : I Rn o functie vectoriala si t0 I. Spunem ca

Echivalent, f este continua n t0 I daca si numai daca oricare ar

Definitia 1.5.1. Fie f : I Rn o functie vectoriala si t0 I. Spunem ca

f (t0 ) = ((f 1 ) (t0 ), . . . , (f n ) (t0 )).

si, trecand la limita cu t t0 , obtinem

lim f (t) = f (t0 ) + 0f (t0 ) = f (t0 ),

adica f este continua n t0 .

1. (f + g) (t0 ) = f (t0 ) + g (t0 )

2. (hf ) (t0 ) = h (t0 )f (t0 ) + h(t0 )f (t0 )

h(t0 )f (t0 )h (t0 )f (t0 )

4. (f , g) (t0 ) = f (t0 ), g(t0 ) + f (t0 ), g (t0 )

5. n R3 : (f g) (t0 ) = f (t0 ) g(t0 ) + f (t0 ) g (t0 ).

Observatia 1.5.1. Functia t0 este unica.

Teorema 1.5.4. Fie I un interval deschis al lui R si f : I Rn o functie

2.1. Curbe regulate n R3

Definitia 2.1.1. Numim curb

Proprietatea de a regulata, adica (t) = 0, implica anumite restrictii

2.1. Curbe regulate n R3

R in (0, 1). Functia t = arctg aplica intervalul [a, ), a R, n [arctg a, 2 ),

aplica difeomorf [a, ) n [0, 1].

Daca : I R3 este o curba parametrizata regulata, atunci si :

Difeomorsmul = 1 se numeste schimbare de parametru.

2.1. Curbe regulate n R3

Propozitia 2.1.4. Fie : I R3 o curb

(t) dt (t2 ) (t1 ),

iar egalitatea are loc dac

(t)dt = (t2 ) (t2 ),

adica tt12 (t)dt este egala cu lungimea segmentului de dreapta ce uneste