Notiuni fundamentale ale Sistemelor Servoing Vizuale Clasicare Sistemelor Servoing Vizuale Aplicatii ale Sistemelor Servoing Vizuale

e Bibliograe

Sisteme de control cu servoing

Cap.1 - Introducere

dr.ing. Adrian Burlacu

Universitatea Tehnica Gheorghe Asachi din Iasi

4.10.2010

Adrian Burlacu

Sisteme de control cu servoing

Notiuni fundamentale ale Sistemelor Servoing Vizuale Clasicare Sistemelor Servoing Vizuale Aplicatii ale Sistemelor Servoing Vizuale Bibliograe

Sistemele servoing vizuale reprezinta o fuziune a rezultatelor obtinute din cercetari ale mai multor domenii, cum ar analiza si procesarea in timp real a imaginilor, robotica, teoria controlului si a sistemelor, proiectarea aplicatiilor in timp real. Sistemul de vedere articiala atasat unui sistem robotizat permite extragerea trasaturilor vizuale ale obiectelor ce compun mediul de lucru. Aceste trasaturi sunt folosite n planicarea traiectoriei si controlul sistemului robotizat. n particular, controlul bazat pe I reactie negativa si trasaturi vizuale poarta denumirea de visual servoing. Visual servoing face referire la posibilitatea controlarii miscarii unui robot folosind informatii achizitionate de la un senzor vizual.

Adrian Burlacu

Sisteme de control cu servoing

Notiuni fundamentale ale Sistemelor Servoing Vizuale Clasicare Sistemelor Servoing Vizuale Aplicatii ale Sistemelor Servoing Vizuale Bibliograe

Informatia vizuala poate achizitionata de la o camera video montata e pe bratul unui robot manipulator e pe un robot mobil, caz n care sistemul robotizat induce miscare camerei, sau camera poate xata n mediul de lucru astfel ncat miscare robotului sa e observata dintr-o conguratie stationara. n cazul sistemelor cu o singura camera video exista doua I categorii: conguratia stationara n care camera este montata ntr-o locatie xa, de cele mai multe ori denumita eye-to-hand ; conguratia mobila n care camera este atasata unui sistem robotizat, or eye-in-hand ;

Adrian Burlacu

Sisteme de control cu servoing

Notiuni fundamentale ale Sistemelor Servoing Vizuale Clasicare Sistemelor Servoing Vizuale Aplicatii ale Sistemelor Servoing Vizuale Bibliograe

Figure: Eye-in-hand arhitecture

Adrian Burlacu

Sisteme de control cu servoing

Notiuni fundamentale ale Sistemelor Servoing Vizuale Clasicare Sistemelor Servoing Vizuale Aplicatii ale Sistemelor Servoing Vizuale Bibliograe

Arhitecturile de control bazate pe imagine se mpart n doua categorii: cele care realizeaza controlul servo n spatiul operational, denumite si position-based visual servoing (PBVS). cele care realizeaza controlul servo n planul imaginii, denumite si image-based visual servoing (IBVS).

Adrian Burlacu

Sisteme de control cu servoing

Notiuni fundamentale ale Sistemelor Servoing Vizuale Clasicare Sistemelor Servoing Vizuale Aplicatii ale Sistemelor Servoing Vizuale Bibliograe

Arhitectura bazata pe pozitie are drept principiu de functionare minimizarea unei erori reprezentate n sistemul Cartezian si necesita atat un model al obiectului (de obicei de tip CAD), cat si o camera perfect calibrata pentru a obtine o estimare a pozitiei si orientarii obiectului. Arhitectura bazata pe imagine evita folosirea unui model al obiectului prin masurarea unui semnal eroare n planul imaginii, semnal mapat direct n comenzile elementului de executie al robotului.

Adrian Burlacu

Sisteme de control cu servoing

Notiuni fundamentale ale Sistemelor Servoing Vizuale Clasicare Sistemelor Servoing Vizuale Aplicatii ale Sistemelor Servoing Vizuale Bibliograe

Dezvoltarea unei arhitecturi de control a robotilor manipulatori bazata pe imagini presupune parcurgea a doua etape: planicarea miscarii camerei n raport cu o sarcina denita utilizand trasaturile vizuale din planul imaginii transformarea traiectoriei camerei n semnal de referinta pentru articulatiile robotului.

Adrian Burlacu

Sisteme de control cu servoing

Notiuni fundamentale ale Sistemelor Servoing Vizuale Clasicare Sistemelor Servoing Vizuale Aplicatii ale Sistemelor Servoing Vizuale Bibliograe

Controlul robotilot industriali Dezvoltarea sistemelor autonome mobile Medicina

Adrian Burlacu

Sisteme de control cu servoing

Notiuni fundamentale ale Sistemelor Servoing Vizuale Clasicare Sistemelor Servoing Vizuale Aplicatii ale Sistemelor Servoing Vizuale Bibliograe

Sicilliano B. si Katib O., 2008, Handbook of Robotics, Ed. Springer, ISBN 978-3-540-23957-4 Chaumette F. si Hutchinson S., 2006, Visual Servo Control Part I: Basic Approaches, IEEE Robotics Automation Magazine, 13, (4), pp. 82-90. Bovik A, The Essential guide to Image Processing, Elsevier, 2009, ISBN: 978-0-12-374457-9 Cervera E., Visual Servoing Toolbox, 2003, Jaume I University, Castello, http://sourceforge.net/projects/vstoolbox/

Adrian Burlacu

Sisteme de control cu servoing