“CONCEPTUL SISTEMIC

UNITAR
DE ROBOT INDUSTRIAL
INTEGRAT IN MEDIUL
TEHNOLOGIC”

Adrian NICOLESCU Prof. Phd. Eng.

Politehnica University of Bucharest
Faculty for Industrial Engineering and Robotics
Department of Robotics and Manufacturing Systems
2023 – 20234 EUropean RObotics Platform
 ROBOTIZAREA PROCESELOR
DE FABRICATIE
 1. INTRODUCERE
 Structura sistemului “robot industrial integrat în mediul
tehnologic”.
 Subsisteme componente.
 Unitatea operationala si informationala a RI. Echiparea tehnologica a
RI si echipamente de proces. Sisteme senzoriale extroreceptive.
Modularizarea unitatii informationale. Controlerul de proces. Aplicatii
specifice care necesita controler de proces.
 Programarea aplicatiilor robotizate. Conceptul software modern.
Programarea si simularea off-line

 2. SPECIFICUL EXPLOATARII APLICATIILOR

ROBOTIZATE
 Aplicatii robotizate care nu necesita controler de proces
 Aplicatii robotizate care necesita controler de proces
 3. TESTE DE IDENTIFICARE A MODULUI DE
APLICARE A CONCEPTULUI SISTEMIC STUDIAT
 Structura sistemului “robot industrial integrat în
mediul tehnologic
 Utilizând denumirile consacrate ale subsistemelor componente şi
reprezentarea simbolică a principalelor legături dintre ele conceptul sistemic
unitar de “RI integrat în mediul tehnologic” poate fi definit ca inluzand:
 SUBSISTEMELE COMPONENTE ALE ANSAMBLULUI GENERAL AL RI

UNITATEA OPERATIONALA A RI

STRUCTURA MECANICA A RI ECHIPATA CU MOTOARE PROPRII DE ACTIONARE, SI

TRADUCTOARE DE POZITIE SI VITEZA A RI SI SISTEMUL SENZORIAL AL EFECTORULUI RI

SUBSISTEMUL SUBSISTEMUL DE SUBSISTEMUL

`
MECANIC AL RI ACTIONARE ELECTRICA A RI SENZORIAL AL RI

SUBSISTEMUL EFECTOR AL RI SUBSISTEMUL

SENZORIAL AL
UNITATEA INFORMATIONALA A RI EFECTORULUI RI

ECHIPAMENTUL DE PROGRAMARE SI COMANDA A RI

UNITATEA CENTRALA DE VARIATOARELE VARIATOARELE BLOCUL DE

CALCUL A RI - CPU ELECTRONICE DE ELECTRONICE DE INTRARI –
(SUBSISTEMUL DE TURATII AFERENTE TURATII AFERENTE IESIRI
COMANDA A MISCARILOR SERVOMOTOARELOR SERVOMOTOARELOR PENTRU
DE ANSAMBLU ALE RI SI PROPRII DE PROPRII AXELOR SEMNALELE
PROCESARE A ACTIONARE A RI EXTERNE FURNIZATE
INFORMATIILOR COMANDATE DE
FURNIZATE DE SISTEMUL NUMERIC SISTEMELE
SENZORIAL SEZORIALE

SUBSISTEMUL DE PROGRAMARE PRIN INSTRUIRE A RI SI COMUNICARE CU OPERATORUL

UMAN A RI (INCLUDE SI PANOUL DE COMANDA PENTRU OPERATORUL UMAN)
 Structura sistemului “robot industrial
integrat în mediul tehnologic”
SS1 Unitatea operationala a RI

Echiparea
tehnologica a RI Surse
energetice

SS3 Mediul SS2 Unitatea

tehnologic in informationala
care este a RI
integrat RI
SS4
Subsistemul
Echipament de
de
proces
comunicare
tehnologic
cu operatorul
Subsistem de uman si
amplasare a programare
bazei RI prin instruire
a RI

Subsistem perirobotic asociat RI

 Structura sistemului “robot industrial integrat în
mediul tehnologic
 Exemplu pentru prezentarea structurii subsistemului “Robot Industrial”
utilizând denumirile consacrate ale subsistemelor componente ale acestuia şi
reprezentarea simbolică a principalelor legături dintre ele.
 Observatie: unitatea operationala este prezentata asa cum este ea livrata de
catre producatorul de RI
Structura RI: SS4 - Subsistemul de
Robot model comunicare cu operatorul
uman şi programare prin
ABB IRB 1600 instruire a robotului
(asa cum este livrata unitatea
operationala de catre
producatorul de RI)

SS1 - Unitatea
Operationala
SS2 - Unitatea
Informationala
SS1 – Diferente intre Unitatea Operationala asa cum este ea livrata
de producatorul de RI si structura completa a Unitatii Operationale
ECHIPATA CU EFECTORUL RI
Echiparea tehnologica a RI Echipamente de proces tehnologic
pentru sudare cu arc electric pentru sudare cu arc electric

Senzori extroreceptivi
ECHIPAREA TEHNOLOGICA A RI, ACCESORII
SI ECHIPAMENTE DE PROCES TEHNOLOGIC
 TEST IDENTIFICARE SUBSISTEME

Subsisteme aferente conceptului sistemic unitar de RI integrat in mediul tehnologic si

conexiunile dintre acestea PENTRU O APLICATIE DE SUDARE IN PUNCTE
1) ………………., 2) ……………., 3) ………………, 4) ………….., 5) ……………,
6) ………….., 7) ………………….8) ………………, 9) …………….
 TEST IDENTIFICARE SUBSISTEME

Subsisteme aferente conceptului sistemic unitar de RI integrat in mediul tehnologic si

conexiunile dintre acestea PENTRU O APLICATIE DE SUDARE IN PUNCTE:
1) unitatea operationala, 2) unitatea informationala, 3) controlerul de proces
tehnologic, 4) suport magnetic pentru transferul de programe, 5) conexiuni cablate,
2) 6) I/O, 7) sistem de conducere a cablurilor si furtunelor pe unitatea operationala
8) end-efectorul RI, 9) sistem de management / calibrare a efectorului RI
 Conceptul ABB privind echipamentul hardware de comanda a RI
Distributivitatea echipamentelor hardware in cadrul celulelor de
fabricatie robotizata Optiuni pentru optimizarea costului cu sistemele hardware:

Conectori cu rază lungă - Pentru aplicatii cu un singur robot – modulul de control al RI si

modulul de servoactionare pot fi unitati separate (dual cabinet)
de acțiune permit Flex Pendant intr-un rack vertical sau respectiv pot fi incluse in aceeasi
amplasarea modulelor unitate (single cabinet)
- Pentru aplicatii cu mai multi roboti, numarul unitatilor de control
in locatiile cele mai poate fi redus (1 unitate la 4-6 roboti), dar numarul unitatilor
de servoactionare trebuie sa fie egal cu numarul de roboti din
convenabile aplicatie.
- Pentru aplicatiile in care este necesar controlul parametrilor de
Up to 75 m (std proces este utilizata o unitate complementara separata
10 or 30m)
IR’s control module IR’s driving module
Up to 75m (std
2, 4, 30m)

Operator’s
panel

Up to 50m (std
7, 15, 22, 30m)
Up to 75 m (std
15, 22, 30m) General purpose IR
Conceptul ABB privind echipamentul hardware de comanda a RI
Facilitatile de control multi robot (reducerea costurilor cu hardware
de comanda a RI / CFR)
IRC 5 permite controlul a până
la 4 roboți prin intermediul unei
singure unitati de control.
Există un singur punct de intrare
pentru comunicarea cu o întreagă
celulă de fabricatie robotizata,
ceea ce înseamnă că costul de
proiectare a rețelei și conexiunile
la circuitele PLC, Ethernet și de
siguranță este minimizat, ceea ce
conduce la instalarea și
configurarea mai rapidă și mai
rentabilă a celulelor de fabricatie
robotizate.
Pentru a adăuga mai multi
roboti la un același controler
IRC, este insa necesar ca
fiecare RI sa aiba cate un driver
modul propriu.

Axe CN additionale / externe

Pana la 36 ACN externe pot fi
suplimentar cotrolate de catre
aceeasi unitate IRC. Astfel ACN
principale ale RI pot fi corelate
functional cu ACN externe ale
altor structuri mecanice cum ar fi Prin intermediul interfetei utilizator de pe terminalul de instruire / Flex
cele ale sistemelor perirobotice Pendant se pot programa atat individual fiecare RI cat si sincroniza
sau modulele de translatie la sol /
pe structuri portal a bazei RI.
functional mai multi (1 pana la 4) RI impreuna cu toate ACN externe
aferente aplicatiilor robotizate.
 Conceptul ABB privind integrarea functionala a
echipamentului hardware si software-ului de comanda a RI
 A) Unitatea operationala,
 B) Unitatea informationala incluzand:
 B1) Modulul de comanda a RI, (model IRC5), incluzand sistemul de
comanda si control a miscarilor de ansamblu ale RI; B2) Modulul de
servoactionare a RI (incluzand servosistemele de comanda si reglare a
parametrilor functionali ai motoarelor RI). In varianta de comanda a
unei singure unitati operationale modulul de comanda si modulul de
servoactionare a RI pot fi incluse intr-un singur ansamblu hardware
(incinta unica). In varianta de sisteme MultiMove (in care mai multe
unitati operationale sunt comandate in regim de RI cooperanti), se
utilizeaza solutia de partajare a echipamentului hardware in doua
incinte (modulul de comanda fiind unic pentru toti RI, iar modulele de
servoactionare in numar egal cu numarul de unitati operationale
comandate de catre acelasi controler).
 C CD-ROM continand software-ul specific sistemului de operare al
controlerului RI (RobotWare) si programare a RI RobotStudio); CD-
ROM cu documentatia RI (manuale tehnice de instalare si intretinere /
service si manuale de operare / programare a RI).
 E Sistemul de produse software rulate de catre controlerul RI.
(Sistemul de produse software care ruleaza pe controlerul RI se poate
incarca in controlerul RI de pe server sau dintr-o retea locala de PC).
 F Software-ul RobotStudio Online PC instalat pe un PC / laptop
(PCx). RobotStudio Online este utilizat pentru incarcarea
software-ului RobotWare pe server si de asemenea pentru
configurarea sistemului robot industrial, iar ulterior acestor etape,
pentru incarcarea sistemului complet (software RobotWare +
RobotStudio Online + configurare robot) in controlerul robotului.
 G Discheta de calibrare a RI (doar pentru sistemele de RI pe care
poate fi rulata optiunea de calibrare ("Precizie Absoluta"). Datele
pentru calibrarea sistemelor de RI care nu au aceasta optiune sunt
furnizate in mod normal prin intermediul placii seriale pentru
masuratori.
 H Terminal de instruire si comunicare cu operatorul uman (de tip
FlexPendant / TeachPendant), conectat la controlerul RI.
 J/K) Server (J) sau / PC (K) conectat in retea, utilizate ca unitati
de stocare a datelor incarcate de pe PCx pe care este instalat
software-ul. PC K Server / PCx / elementele de conectare in retea
nu sunt incluse in setul de livrare. PCx, serverul (J), PC (K), pot fi
reprezentate de o aceeasi unitate unica (server / PC / laptop).
Aplicatii industriale robotizate uzuale: Categorii de
operatii
-care nu necesita controler de proces: manipulare – transfer – transport, incarcare – tehnologice din
descarcare masini unelte pentru prelucrat prin aschiere, masini pentru prelucrat prin industria
automobilelor
deformare plastica, masini de injectie etc., prelucrare cu scule cu antrenare proprie (frezare, pentru care se
gaurire, polizare, debavurare, slefuire, lustruire etc.), depunere de adezivi, impachetare – definesc structuri
specifice de
ambalare, paletizare, procesarea produselor alimentare etc. aplicatii robotizate:
- care necesita controler de proces: sudare cu arc electric, sudare in puncte, vopsire, Sudare cu arc
taiere cu laser / plasma / jet de apa la presiune inalta, etc. electric, Sudare in
puncte, Sudare cu
laser,
Grunduire, Vopsire,
Lacuire, Depunere
de adezivi,
Acoperiri de
protectie /
antifonare,
Taiere cu jet de apa
la presiune inalta,
Taiere cu plasma,
Taiere cu laser
Prelucrari prin
aschiere cu scule
cu antrenare
proprie, Polizare,
Slefuire cu perie de
sarma / banda
abraziva, Lustruire
cu pasla imbibata
in pasta
Gaurire, Frezare
Debavurare mase
plastice, aliaje
usoare, otel
Incarcare –
descarcare masini
unelte si de lucru
Asamblare montaj,
Masurare control-
dimensional
Conceptul ABB privind echipamentul hardware de comanda a RI
Controlerul principal IRC 5 și modulul hardware complementar
necesar pentru controlul parametrilor de proces tehnologic (sudare
cu arc electric, vopsire, tăiere cu laser / sudura, taiere cu plasma /
Process module
Complete with connections and an power
sudare, tăiere cu jet de apă etc)
supply, The height of the module is
variable according to the demands of your
application.
Full rack including process
module – Three cabinets unit
Control module – the heart of the
controller IRC5’s control module houses the
CPU, power supply, service port, operator
panel, safety interface, customer and
FlexPendant connections. The control
module includes space for customer
equipment, two Ethernet channels, one for
LAN and one for local connection.
IRC5 also has two serial channels for
communication point-to-point with sensors,
I/O units, computers, other production
equipment, terminals and printers.
IRC5 main controller -
Dual cabinet unit
Drive module
The drive module houses power supply
and the drive units of the robot as well as
additional motors. It also includes the axis
computer, which regulates power feed to Single cabinet unit +Process module
Single cabinet unit:
the robot motors. Control module + Drive module
Control module +
included in a single unit,
Drive module
Single cabinet unit: Process module in a different unit
included in a single unit
Control module
 Conceptul ABB privind
echipamentul hardware de
comanda a RI
- interfetele de comanda cu
celelalte subsisteme ale CFF -
Conceptul ABB privind Software-ul de operare
• “RobotWare” = familia software-ului controlerului proiectat pentru o
productivitate maxima si reducerea costurilor cu mentenanta si utilizarea
unui robot.
•Elementul essential al acestui software este “RAPID ABB’s robot
programming language” - unul dintre cele mai puternice si flexibile limbaje
software de programare a RI.
• RobotWare are o serie de funcții suplimentare și aplicații specifice
procesului, care se adaugă la un concept software complet bazat pe controler.
Dupa download-ul RobotWare controlerul robotului trebuie instalat si
configurat utilizand “RobotStudioOnline” software.

•RobotStudioOnline software permite o schimbare rapida si facila a parametrilor

sistemului. El opereaza doar pe FlexPendant. RobotStudioOnline permite
monitorizarea semnalelor I/O, editare RAPID de bază, gestionarea datelor de
producție, înregistrarea evenimentelor, copierea de rezervă și restaurarea
datelor controlerului, acces la distanță. Software-ul RobotStudioOnline
funcționează doar pe FlexPendant pentru a controla controlerul IRC5, oferind
aceeași accesibilitate a datelor pe FlexPendant ca și pe RobotStudioOffline care
rulează pe un PC. Instrumentul optim poate fi selectat pentru fiecare sarcină:
•RobotStudioOffline software – lucreaza atat pe PC cat si pe FlexPendant pentru
a controla controlerul IRC5, furnizand aceeasi flexibilitate pe FlexPendant ca si
in rularile RobotStudioOffline pe PC.

Bazandu-se pe “advanced dynamic modeling”, IRC5 optimizeaza

performantele robotului pentru reducerea fizica a duratei ciclului de lucru
(optiunea QuickMove) cat si precizia de generare a unei traiectorii corecte
(optiunea TrueMove).
Functionalitati avansate:
•TrueMove asigură că traiectoria de mișcare, urmată de robot este aceeași ca
și traiectoria programată - indiferent de viteza robotului
•QuickMove minimizeaza durata ciclului de lucru al RI prin maximizarea
accelerației în fiecare moment.
•MultiMove Permite controlul a pana la 4 roboti de la aceeasi unitate de
control, (cu conditia ca fiecare RI sa dispunna de cate un drive modul compact).
 RobotStudio: Programarea OnLine / OffLine
RobotStudio RobotStudio
Este un instrument software puternic
pentru procesarea datelor prin
Online si offline:
intermediul controlerului IRC5 atat in - configurare
regim on-line cat si off-line. - programare
In modul de operare off-line, - verificare
RobotStudio pune la dispozitia
utilizatorului o copie digitala perfecta a amplasare
sistemului robotic de programat componente
impreuna cu o gama larga de facilitati celula
de programare si simulare.
RobotStudio : este disponibil online
dupa instalarea Robot Ware

De la lumea reala
la lumea digitala

Pentru a realiza o
programare offline
adevărată, RobotStudio
utilizează tehnologia ABB
VirtualRobot
fundamentata de catre ABB
cu mai bine de douăzeci de
ani în urmă
VirtualArc – Aplicatie software operationala off-line pe PC pentru
simularea proceselor robotizate de sudare cu arc electric MIG/MAG,
estimarea si setarea off-line a parametrilor de proces tehnologic

Reglarea offline a parametrilor de sudare

Predicția offline a formei și penetrării sudurii
Predicția offline a calității sudurii
Predicția offline pentru evitarea defectelor de
sudură
Beneficii: Documentație simplă a procedurii de
sudură. Timp mai scurt de implementare a
procesului. Productivitate și calitate optimizate la
sudare. Costuri mai mici ale produsului
Profilul estimate al sudurii Profilul real al sudurii
 Proiectarea și programarea unei celule de producție
robotizate de sudare cu arc la scară medie
PROIECTAREA STRUCTURII CELULEI FLEXIBILE DE SUDARE CU ARC ELECTRIC

Dispunerea celulei robotizate de sudare cu arc

flexibil la scară medie a fost realizată
folosind ABB Robot Studio.
Acesta include următoarele elemente (vezi Fig.
1): un robot industrial cu braț articulat
echipat cu o torta de sudare cu arc pentru
efectuarea operațiunilor de sudare și
sistemul de alimentare cu electrod
consumabil; 4 sisteme de pozitionare de
piese utilizate pentru orientarea pieselor ce
urmeaza a fi prelucrate de robot, doua tipuri
de sisteme de pozitionare fiind incluse in
structura celulei (2 cu un grad de libertate si
2 cu doua grade de libertate pentru
orientarea piesei) fiecare sistem avand doua
posturi de lucru utilizate pentru a reduce
timpul de prindere a pieselor sudate; un
modul de deplasare liniară a bazei RI pentru
a crește anvelopa de lucru a robotului și
pentru a asigura accesul robotului la toate
sistemele de pozitionare; un sistem de
management al tortei de sudare utilizat
pentru curățarea tortei și calibrarea tortei Fig. 1. ABB RobotStudio Offline: interfața cu utilizatorul, baze
(pentru a identifica și permite corectarea de date CAD disponibile și structura generală a unei celule
deformației termice a tortei). robotice de sudare cu arc electric
 ArcWelding PowerPac for RobotStudio 5
ArcWelding PowerPac is a
dedicated programming tool for
generating arc weld programs
and is based on RobotStudio.
ArcWelding PowerPac and
RobotStudio utilize the CAD
geometry as the basis for all
robotics programming.
The programmer defines the
weld locations in the CAD
geometry and creates robot
positions in relation to the
geometry. This method is known
as geometry-based offline
programming.

ArcWelding PowerPac saves time

and money. With ArcWelding
PowerPac you can program your
robots offline without taking them
out of production. You can verify
at an early stage that you won’t
get interference from fixtures,
which reduces the risk of costly
mistakes during production
startup. When you create your
welds you get precise control of
the gun angles, which results in
increased weld quality.
Realizarea prototipului virtual al celulei
robotizate in mediul de lucru CATIA
Overall cell structure design
-virtual prototyping in CATIA V5 -

1-st perspective view

Overall cell structure design

2-nd perspective view

 DEVELOPMENT OF APPLICATION PROGRAM
 After creating a target, which represents a specific position for the tool characteristic
point, the tool orientation and the robot configuration for that target were specified
(see Fig. 3 and Fig. 4). These settings are critical to avoid singularity situations,
especially in the case of robot’s configurations. The starting configuration is very
important for subsequent movements, as it limits the options for the next target
possible configurations, and this restriction can propagate to the point that there are
no valid configurations for the next target of the path. Another important aspect of
the configuration settings is task optimization, considering that useless robot
reconfiguration between two targets increases process time (***, 2010).

Setting the tool orientations for each target of a path Setting the robot configuration for the first target of a path
SAMPLE OF RUNNING SPECIFIC ROBOT TASKS
FROM APPLICATION PROGRAM

Part’s welding procedure on first positioner type

SAMPLE OF RUNNING SPECIFIC ROBOT TASKS
FROM APPLICATION PROGRAM

Part’s welding procedure on second positioner type

SAMPLE OF RUNNING SPECIFIC ROBOT TASKS
FROM APPLICATION PROGRAM

Torch cleaning & calibration procedure

Structura sistemului “robot industrial integrat în
mediul tehnologic
TEST IDENTIFICARE SUBSISTEME
TEST IDENTIFICARE SUBSISTEME
TEST IDENTIFICARE SUBSISTEME
TEST IDENTIFICARE SUBSISTEME
TEST IDENTIFICARE SUBSISTEME
TEST IDENTIFICARE SUBSISTEME
TEST IDENTIFICARE SUBSISTEME
TEST IDENTIFICARE SUBSISTEME
TEST IDENTIFICARE SUBSISTEME
TEST IDENTIFICARE SUBSISTEME