Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Achp
Achp
MECANICA FLUIDELOR
I
SISTEME HIDRAULICE
Fundamente i aplicaii Vol.II
MECANICA FLUIDELOR
I
SISTEME HIDRAULICE
Fundamente i aplicaii VOL.II
Toate drepturile sunt rezervate editurii Adresa: S.C. EDITURA TEHNIC S.A. Piaa Presei libere,1 33 Bucureti, Romania cod 79738
Editat cu sprijinul Ageniei Naionale pentru tiin Tehnologie i Inovare i al Societii Comerciale AEROTEH S.A.
Coperta seriei: Andrei Mnescu Redactor: Drgoi Constantin Tehnoredactor: Diana Jilavu Bun de tipar: 04.12.1999; coli de tipar: 50 C.Z.U. 532.532 ISBN 973-31-1316-6 Tiprit la Tipografia SEMNE
PREFA Mecanica fluidelor i aplicaiile sale practice constituie un domeniu vast, interesant i important al fizicii i tehnicii. Tematica sa poate fi abordat din mai multe puncte de vedere. La elaborarea acestei lucrri structurat n dou volume, autorii au optat pentru plurivalen i deschidere ctre domenii tiinifice i tehnice conexe. Coninutul lucrrii este prezentat cu un grad treptat de rigurozitate, pornind de la nivelul manualelor de colegiu i ajungnd la stilul specific publicaiilor tiinifice. Dup parcurgerea ntregii lucrri, lectorul poate participa activ la o activitate de nalt calificare n domeniul abordat. Primul volum al lucrrii a fost consacrat problemelor fundamentale i aplicaiilor de intres general ale mecanicii fluidelor n diferite domenii de importan practic: hidrostatica, micarea fluidelor n condiii n care frecrile interne se pot neglija, modele simplificate de reprezentare a cinetodinamicii proceselor de curgere, micarea apei subterane n medii poroase i curgerea cu suprafa liber a apelor n ruri i canale amenajate. Introducerea efectului vscozitii interne i examinarea turbulenei conduc lectorul ctre problemele actuale, de avangard, ale mecanicii fluidelor, iar aparatul matematic i procedeele de calcul numeric devin din ce n ce mai subtile, solicitnd mai intens implicarea cititorului. Fiecare capitol este nsoit de un mare numr de probleme rezolvate n detaliu, n care se examineaz att aplicaii tehnice importante i interesante, ct i unele elemente teoretice complementare la tematica prezentat n textul expozitiv. Este de dorit ca lectorul s ncerce n prealabil s gseasc propria sa soluie, pe care s o confrunte cu cea propus n cadrul rezolvrii i s parcurg independent toate aspectele legate de abordarea numeric a aplicaiei, familiarizndu-se cu utilizarea unitilor de msur i cu estimarea ordinelor de mrime ale parametrilor specifici ai aplicaiei. ntruct modelarea numeric este n prezent inseparabil legat de utilizarea calculatoarelor electronice, se presupune c cititorul are o pregtire suficient n utilizarea programelor de calcul elaborate cu limbajele FORTRAN, PASCAL i C, precum i n generarea aplicaiilor n platforma WINDOWS 98. De altfel, programele incluse n aplicaii sunt nsoite de informaii detaliate privind utilizarea acestora i de exemple numerice concrete de testare i calibrare. Al doilea volum al lucrrii este rezervat fundamentelor sistemelor de acionare, comand i reglare hidraulice, precum i aplicaiilor de larg utilitate practic ale acestora. n contextul extinderii vertiginoase a transmisiilor hidrostatice n cele mai variate domenii industriale, autorii au abordat, cu instrumentele moderne ale teoriei sistemelor, modelarea, simularea, identificarea experimental i sinteza sistemelor hidraulice de transmitere a energiei prin intermediul lichidelor sub presiune. Noiunea de sintez are un coninut larg. Din punct de vedere practic, ea se refer la ansamblul de activiti creatoare finalizate printr-o documentaie tehnic minimal, suficient n condiii tehnice, economice i sociale date.
Datorit complexitii fenomenelor asociate curgerii lichidelor n domeniile specifice transmisiilor hidraulice volumice, stabilirea unei soluii structurale optime, corespunztoare unor condiii date, se face iterativ, etapele de sintez alternnd cu cele de analiz. Sinteza raional necesit cunoaterea profund a construciei i funcionrii elementelor transmisiilor hidraulice volumice. Totui, principalul obiectiv al sintezei - satisfacerea unor performane impuse - nu poate fi atins cu eforturi rezonabile fr modelarea matematic i simularea numeric. O metodologie ideal de sintez trebuie s fie analitic i s se reduc n fond la rezolvarea direct sau iterativ a unor sisteme de ecuaii i inecuaii ale cror necunoscute sunt parametrii sistemului (geometrici, hidraulici, mecanici, electrici, etc.). Stabilirea parametrilor constructivi ai unei transmisii hidraulice volumice implic rezolvarea sistemului de ecuaii difereniale care descriu comportarea sa dinamic. Caracterul neliniar al ecuaiilor uzuale impune utilizarea calculatoarelor numerice. Parametrii constructivi sunt ajustai pn cnd performanele calculate (rezerva de stabilitate, viteza de rspuns, precizia etc.) sunt satisfctoare. n general, comportarea real difer de cea teoretic, fiind necesare iteraii ndelungi i costisitoare ce includ calculul, proiectarea constructiv, execuia i ncercarea. Este posibil reducerea considerabil a acestor eforturi cu ajutorul analizei dinamice liniare. Dei informaiile obinute pe aceast cale sunt aproximative, ele constituie o premiz fundamental a utilizrii raionale i eficiente a calculatoarelor. n aceast lucrare, cele dou metode de cercetare sunt utilizate n mod complementar, att n scopul stabilirii unor criterii de sintez generale, ct i pentru construirea unei imagini concrete a influenei parametrilor constructivi asupra comportrii dinamice reale a transmisiilor hidraulice volumice. Instrumentul fundamental de calcul numeric utilizat de autori este pachetul de programe MATLAB cu extensiile sale: SIMULINK, CONTROL TOOLBOX, IDENTIFICATION TOOLBOX etc. Cel mai important instrument de experimentare utilizat de autori este interfaa de achiziie a datelor experimentale KEITHLEY, controlat cu pachetul de programe TEST POINT. Autorii mulumesc i pe aceast cale numeroilor colegi i colaboratori care au contribuit - direct sau indirect - la apariia acestei lucrri interdisciplinare. Dintre acetia se detaeaz cteva nume: dr.ing.mat. Constantin Clinoiu, dr.ing. Petrin Drumea, as.drd.ing. Constantin Drgoi, as.drd.ing. Cristian Rou i tehn.pr. Valentin Petica. ndrumarea atent oferit de Editura Tehnic a contribuit substanial la rafinarea modului de prezentare a informaiilor. Sprijinul financiar acordat de Agenia Naional pentru tiin, Tehnologie i Inovare, precum i de Societatea Comercial AEROTEH S.A. a permis editarea integral a lucrrii n condiii grafice deosebite. Autorii i exprim sperana c eforturile lor vor fi utile specialitilor implicai n concepia, execuia, implementarea i exploatarea transmisiilor hidrostatice, precum i studenilor, doctoranzilor i cadrelor didactice de profil. Orice apreciere constructiv, transmis prin vasiliu@fluid.fluid-power.pub.ro, este binevenit pentru depirea propriilor limite.
PREFACE
Fluid Mechanics And Its Practical Applications is a wide, important, and interesting theoretical and technical field, which can be treated in some different manners. The authors of this book regarded the above field in close connection with many other scientific and technical fields, trying to create a global image of the realistic mathematical modelling, numerical simulation, experimental identification, and performance tests. This volume contains the results of a systematic research on the steadystate behaviour, and the transients occurring in the hydrostatic transsmissions, trying to draw a straight line betwen theory and practice. The analysis, synthesis and design cover the fixed and variable displacement pumps and motors (piston, vane and gear), pressure and flow valves, electrohydraulic amplifiers, hydraulic and electrohydraulic servomechanisms, hydraulic and electrohydraulic servopumps and servomotors. Most of the theoretical treatements are presented in a practical manner, starting from the needs of the designers. The first section of the book is devoted to the fundamentals of the hydrostatic transmissions: basic hydraulic and electric diagram, hydraulic fluids, and the peculiarities of using the fluid mechanics theorems for computing this kind of systems. The second section is devoted to the operation principle, hydraulic computation, design and testing hydraulic pumps and motors. The authors considered the most frequently used machines types, as one can find out from the technical and commercial directories. All the information is directed to the design goal of the systems as a usefull whole. The third section contains the operating principle, mathematical modelling, numerical simulation and basic experimental results for pressure valves, flow valves, electrohydraulic amplifiers and hydraulic servomechanisms regarded as general purposes components or systems. The fourth section of the book is fucused on the dynamics of the axial piston servopumps and servomotors controlled by pressure and flow hydraulic and electrohydraulic control valves. All the computation is based on the experimental researches carried by the authors on the control force of the variable displacement axial piston pumps. The analysis and synthesis of the servopumps takes into
account the pressure feedback, the rigid and spring mechanical feedback and the electrical position feedback. An important part of this section deals with the steady state characteristics and the transients of the hydraulic servomotors. The analysis covers the rotary servomechanisms with low speed axial piston servomotors patented by the authors, the rotary servomotors controlled by high speed servovalves, and the variable displacement axial piston servomotors controlled by force feedback servomechanisms. The last part of the book is devoted to a major application: the design of a hydrostatic transmisssion for heavy cars. All the theoretical relations are used to obtain a full numerical description of the main transmission components. All the numerical simulations were performed by a high level simulation environment: MATLAB with SIMULINK, CONTROL and IDENTIFICATION TOOLBOXES. All the experimental tests were performed by computer aid, using a KEITHLEY DAS, controlled by CAPITAL CORPORATION TEST POINT software. The book is devoted to the researchers, design engineers, hydraulic control systems users and academic people dealing with this modern kind of concurrent engineering. Any scientific or technical remark concerning this book is wellcome through vasiliu@fluid.fluid-power.pub.ro.
Vasiliu Nicolae Facultatea de Energetic, I.P.B., 1969 (ef de promoie) Specializare: Universitarea de Stat din Gand i Institutul de Mecanica fluidelor Von Karman, 1973 Dr.ing., n specialitatea Hidraulic teoretic, 1977, I.P.B. Profesor la Universitatea Politehnica din Bucureti Specialitatea: Mecanica fluidelor, maini, instalaii i acionri hidropneumatice Profesor asociat la I.N.S.A. Toulouse Vasiliu Daniela Facultatea de Mecanic, I.P.B., 1981 Dr.ing. n specialitatea Hidraulic, maini, instalaii i acionri hidropneumatice Confereniar la Universitatea Politehnica din Bucureti Specialitatatea: Maini, instalaii i acionri hidropneumatice; Informatic aplicat Lector de CAD al firmei Autodesk (S.U.A.) Seteanu Ion Facultatea de Energetic, 1962 (ef de promoie) M. of. Sc., Hydraulic and environmental engineering, U.T.Delft Dr.ing. n specialitatea Hidraulic teoretic, 1970 Specialitatea: Mecanica fluidelor i modele numerice n hidraulic aplicat Membru al Comitetului Water resources al A.I.R.H. din 1981 Rdulescu Victoria Facultatea de Mecanic, 1985, I.P.B. (ef de promoie) Dr.ing., Hidraulic, maini, instalaii i acionri hidropneumatice Confereniar la Universitatea Politehnica din Bucureti Specialitatea: Mecanica fluidelor, maini, instalaii i acionri hidropneumatice
CUPRINS
PARTEA I. NOIUNI FUNDAMENTALE
1. INTRODUCERE.. 1.1. Structura transmisiilor hidraulice i pneumatice 1.2. Clasificarea transmisiilor hidraulice i pneumatice 1.3. Avantajele i dezavantajele transmisiilor hidraulice i pneumatice.. 1.3.1 Avantaje 1.3.2 Dezavantaje... 2. LICHIDELE UTILIZATE N TRANSMISIILE HIDRAULICE.. 2.1. Proprietile necesare lichidelor utilizate n transmisiile hidraulice 2.2. Proprieti fundamentale ale lichidelor funcionale 2.2.1. Viscozitatea.. 2.2.2. Calitile lubrifiante. 2.2.3. Densitatea i compresibilitatea 2.2.4. Inflamabilitatea 2.2.5. Compatibilitatea cu materialele sistemului.. 2.2.6. Alte proprieti..... Aplicaia 2.1. Determinarea modulului de elasticitate al unui amestec lichid gaz..... 2.3. Tipuri de lichide funcionale... 2.3.1. Lichide pe baz vegetal.. 2.3.2. Lichide pe baz mineral. 2.3.3. Lichide neinflamabile pe baz de ap.. 2.3.4. Lichide sintetice... 2.3.5. Lichide funcionale produse sau utilizate n ara noastr..... 3. ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR SPECIFICE TRANSMISIILOR HIDRAULICE 3.1. Particulariti ale utilizrii legilor i ecuaiilor generale din mecanica fluidelor... 3.2. Micarea n conducte.. 3.2.1. Micarea laminar 3.2.2. Micarea turbulent.. 3.3. Curgerea lichidelor prin orificii i fante. 3.3.1. Curgerea turbulent.. 3.3.2. Curgerea laminar 3.3.3. Rezistene hidraulice variabile. 23 23 27 27 28 31 33 33 33 33 38 38 41 41 42 43 47 47 47 48 48 49 53 53 54 54 57 60 61 63 65
12
Cuprins
3.3.4. Fenomenul de obliterare..... Aplicaia 3.1. Micarea laminar ntre dou piese cilindrice circulare... Aplicaia 3.2. Calculul poteniometrului hidraulic n regim staionar.. 3.4. Fenomenul de gripare hidraulic 3.4.1 Descrierea fenomenului 3.4.2. Repartiia presiunii ntr-un difuzor plan.. Aplicaia 3.3. Calculul rezultantei forelor de presiune pe un sertar conic amplasat ntr-o buc cilindric.... 3.5. nclzirea lichidelor funcionale. 3.6. ocul hidraulic....
68 69 71 75 75 76 77 82 83
PARTEA a II-a. CONSTRUCIA, FUNCIONAREA, CALCULUL I NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ALE TRANSMISIILOR HIDRAULICE 4. POMPE CU PISTOANE........................................................................... 4.1. Problematica mainilor hidraulice volumice ....................................... 4.1.1. Principiul de funcionare al mainilor hidraulice volumice ..... 4.1.2. Relaii fundamentale pentru mainile hidraulice volumice ...... 4.1.3. Problemele de studiu i clasificarea pompelor volumice ......... 4.1.4. Recomandri privind alegerea pompelor volumice pentru transmisii hidraulice ...................................................... 4.2. Pompe cu cilindri imobili .................................................................... 4.2.1. Descriere, funcionare i clasificare ......................................... 4.2.2. Gradul de neuniformitate al debitului pompelor cu un piston... 4.2.3. Pompe policilindrice cu cilindri imobili ................................... Aplicaia 4.1. Calculul hidrofoarelor pompelor cu pistoane ..................... Aplicaia 4.2. Calculul turaiei maxime a unei pompe cu un piston........... 4.2.4. Supapele de sens ale pompelor cu pistoane .............................. Aplicaia 4.3. Dimensionarea unei supape cu ventil plan circular ........... 4.3. Pompe policilindrice cu cilindri mobili .............................................. 4.3.1. Descriere funcionare i clasificare .......................................... 4.3.2. Calculul coeficientului de neuniformitate al debitului i momentului pompelor cu pistoane axiale rotative ................ 4.3.3. Calculul sistemului de distribuie al pompelor cu pistoane axiale rotative ............................................................. Aplicaia 4.4. Calculul patinelor hidrostatice ale pompelor cu disc nclinat............................................................................ 5. POMPE CU PALETE CULISANTE....................................................... 5.1. Descriere, funcionare i clasificare .................................................... 5.2. Momentul, debitul i capacitatea pompelor cu simplu efect ............... 5.3. Calculul capacitii, debitului i momentului pompelor cu dublu efect ...................................................................................... 87 87 87 90 91 92 93 93 97 99 103 110 112 113 120 120 123 134 145 149 149 153 160
Cuprins
13
165 165 172 186 191 191 195 203 209 229 231 231 233 239 249 249 249 255 263 266 271 275 275 275 279 286 287 294
6. POMPE CU ANGRENAJE CILINDRICE ............................................ 6.1. Descriere, funcionare i clasificare .................................................... 6.2. Calculul capacitii, debitului i momentului pompelor cu angrenaj cilindric exterior evolventic ............................................. Aplicaia 6.1. Calculul solicitrii lagrelor pompelor cu angrenaj cilindric exterior evolventic ........................................................ 7. MOTOARE HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE ...................... 7.1. Criterii de analiz a calitii motoarelor hidraulice volumice rotative.................................................................................. 7.2. Motoare volumice rapide .................................................................... 7.3. Motoare volumice semirapide ............................................................. 7.4. Motoare volumice lente ...................................................................... 7.5. Recomandri privind alegerea motoarelor volumice .......................... 8. ANALIZA PERFORMANELOR MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE N REGIM STAIONAR .......................... 8.1. Randamentele mainilor hidraulice volumice rotative ........................ 8.2. Similitudinea mainilor hidraulice volumice rotative ......................... Aplicaia 8.1. Calculul unui lagr termohidrodinamic plan ..................... 9. MOTOARE HIDRAULICE LINIARE I BASCULANTE ................. 9.1. Motoare volumice liniare .................................................................... 9.1.1. Construcia i funcionarea cilindrilor hidraulici ...................... 9.1.2. Etanarea cilindrilor hidraulici ................................................. 9.1.3. Calculul cilindrilor hidraulici ................................................... Aplicaia 9.1. Frnarea cilindrilor hidraulici la cap de curs................... 9.2. Motoare volumice basculante ............................................................. 10. NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ............ 10.1. Probleme generale ale ncercrii mainilor volumice rotative .......... 10.2. Coninutul ncercrilor mainilor volumice rotative ......................... 10.3. Prezentarea rezultatelor ncercrilor mainilor volumice rotative ............................................................................... 10.4. Exemple de standuri pentru ncercarea mainilor volumice rotative ............................................................................... Aplicaia 10.1. Recuperarea energiei la ncercrile de anduran ale mainilor volumice rotative .................................................................. 10.5. ncercarea cilindrilor hidraulici .........................................................
14
11.2. Calculul supapelor normal-nchise monoetajate ............................... 11.2.1. Formularea problemei ............................................................ 11.2.2. Analiza i sinteza supapelor normal-nchise cu ventil conic ........................................................................ Aplicaia 11.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei supape normal-nchise cu ventil conic............................................. 12. ELEMENTE DE REGLARE A DEBITULUI ..................................... 12.1. Distribuitoare hidraulice ................................................................... 12.1.1. Definire i clasificare .............................................................. 12.1.2. Structura i comanda distribuitoarelor direcionale ................ 12.1.3. Caracteristici statice i dinamice ale distribuitoarelor direcionale ............................................................................. Aplicaia 12.1. Calculul forei de comand a unui distribuitor cu sertar cilindric........................................................................................ 12.2. Distribuitoare hidraulice de reglare alimentate la presiune constant ......................................................................... 12.2.1. Scheme constructive i structurale ......................................... 12.2.2. Caracteristicile hidraulice ale droselelor cu sertar cilindric i ferestre dreptunghiulare ........................................ 12.2.3. Analiza general a distribuitoarelor hidraulice cu sertar cilindric .................................................................... 12.2.4. Analiza distribuitoarelor ideale cu sertar cilindric i centrul nchis critic ............................................................. 12.2.5. Caracteristicile reale ale distribuitoarelor cu centrul nchis critic ................................................................. 12.3. Regulatoare de debit .......................................................................... Aplicaia 12.2. Analiza comportrii n regim staionar i tranzitoriu a unui regulator de debit cu dou ci....................................... 13. AMLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE ................................. 13.1. Definire i clasificare ........................................................................ 13.2. Amplificatoare electrohidraulice cu bobin mobil .......................... 13.3. Amplificatoare electrohidraulice cu motoare de cuplu ..................... 13.4. Amplificatoare electrohidraulice cu electromagnei proporionali ...................................................................................... Aplicaia 13.1. Determinarea caracteristicii de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic rapid cu reacie elastic ..................... 14. SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE .............................. 14.1. Definire i clasificare ........................................................................ 14.2. Probleme de studiu i metode de rezolvare ....................................... 14.3. Modelarea matematic, analiza liniarizat, simularea numeric i optimizarea dinamicii servomecanismelor hidraulice instalate n condiii ideale ................................................
Cuprins
312 312 313 331 347 347 347 351 352 355 356 356 359 360 366 369 372 376 383 383 383 388 396 409 415 415 420 420
Cuprins
15
420 421 432 443 451 459 468 468 468 471 471 471 473 478 483
14.3.1. Formularea problemei ............................................................ 14.3.2. Modelarea matematic ........................................................... 14.3.3. Analiza liniarizat ................................................................... 14.3.4. Metode de mrire a stabilitii servomecanismelor mecanohidraulice .................................................................... Aplicaia 14.1. Metod de liniarizare a caracteristicii distribuitoarelor cu centrul nchis critic..................................................... 14.4. Neliniariti specifice servomecanismelor ........................................ 14.4.1. Distribuitor cu acoperire pozitiv ........................................... 14.4.2. Distribuitor cu limitarea cursei ............................................... 14.4.3. Jocuri n lanul de comand i n lanul de execuie ............... 14.5. Modelarea matematic, analiza liniarizat i simularea numeric a dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice instalate n condiii reale ................................................................... 14.5.1. Formularea problemei ............................................................ 14.5.2. Modelarea matematic a sistemului ....................................... 14.5.3. Stabilirea funciei de transfer a sistemului ............................. 14.5.4. Studiul numeric al stabilitii sistemului prin criteriul algebric ..................................................................... 14.5.5. Simularea numeric ................................................................
16
16.3. Rezultatele ale cercetrilor experimentale ........................................ 17. DINAMICA SERVOPOMPELOR PROPORIONALE REALIZATE CU SUPAPE NORMAL-NCHISE .............................. 17.1. Soluii constructive moderne ............................................................ 17.2. Modelarea matematic ...................................................................... AplicaiA 17.1. Simularea numeric a comportrii dinamice ................... 18. DINAMICA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE CU REACIE MECANIC RIGID REALIZATE CU DISTRIBUITOARE CU TREI CI ..................................................... 18.1. Formularea problemei ....................................................................... 18.2. Modelarea matematic ...................................................................... Aplicaia 18.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a servopompelor mecanohidraulice cu reacie mecanic rigid realizate cu distribuitoare cu trei ci ......................................................... 19. ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PUTERE .............................. 19.1. Formularea problemei ....................................................................... 19.2. Caracteristica de regim staionar a regulatorului .............................. 19.3. Alegerea parametrilor resoartelor pentru o putere dat ..................... 19.4. Modelul matematic al comportrii dinamice a regulatorului ............ 19.4.1. Ecuaia de micare .................................................................. 19.4.2. Ecuaia de continuitate ........................................................... 19.5. Analiza liniarizat a comportrii dinamice a regulatorului ............... Aplicaia 19.1. Formularea problemei simulrii numerice a comportrii dinamice a regulatorului cu ajutorul modelului neliniar .......................... 19.6. Modelul matematic al supapei de limitare a presiunii cu sertar cilindric ............................................................................... 19.7. Dinamica unei transmisii hidrostatice echipat cu regulator de putere ............................................................................ 19.7.1. Formularea problemei ............................................................ 19.7.2. Calculul regimului staionar al sistemului .............................. 19.7.3. Calculul regimului tranzitoriu al sistemului ........................... 19.7.4. Simularea numeric a comportrii dinamice a transmisiei hidrostatice echipat cu regulator de putere ........................... Aplicaia 19.2 Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe realizat cu regulator de putere ............................................ 20. ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PRESIUNE .......................... 20.1. Formularea problemei ....................................................................... 20.2. Regimul staionar al servopompei echipate cu regulator de presiune ........................................................................................
Cuprins
537 537 537 541 545 545 547 551 554 554 561 561 567 568 571 571 573 575 576 576 603 603 603
Cuprins
17
605 606 607 608 609 609 611 621 621 622 625 633 633 636 643 643 646 651 651 655 658
20.2.1. Caracteristica de regim staionar a pompei ............................ 20.2.2. Caracteristica de regim staionar a supapei ............................ 20.2.3. Caracteristica de regim staionar a pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului ....................................... 20.2.4. Caracteristica de regim staionar a droselului de comand .... 20.2.5. Ecuaia de continuitate n regim staionar .............................. 20.3. Regimul tranzitoriu al transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de presiune .................................................................... Aplicaia 20.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe realizate cu regulator de presiune ................................. 21. ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE..................................................... 21.1. Formularea problemei ....................................................................... 21.2. Modelarea matematic ...................................................................... Aplicaia 21.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe electrohidraulice rapide ........................................................ 22. CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE..... 22.1. Structura servomecanismului ncercat .............................................. 22.2. Performanele statice i dinamice ale servomecanismului ncercat ............................................................................................... 23. CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE .............. 23.1. Structura servopompei ncercate ....................................................... 23.2. Performanele statice i dinamice ale servopompei ncercate ........... 24. ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE ..................................................................................................... 24.1. Structura servopompelor electrohidraulice lente .............................. 24.2. Modelarea matematic ...................................................................... Aplicaia 24.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe electrohidraulice lente ........................................................... 25. CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE CU SARCIN ELASTIC ..................................................... 25.1. Structura servomecanismului ncercat .............................................. 25.2. Performanele statice i dinamice ale servomecanismului ncercat ..............................................................................................
18
26. DINAMICA SERVOMOTOARELOR DE CAPACITATE CONSTANT COMANDATE PRIN AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE ..................................................................... 26.1. Formularea problemei ....................................................................... 26.2. Modelarea matematic ...................................................................... 26.3. Acordarea regulatorului electronic .................................................... 27. CALCULUL SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE CONSTANT CU REACIE DE POZIIE ........... 27.1. Un nou tip de servomotor mecanohidraulic rotativ cu reacie mecanic rigid ................................................................. 27.2. Modelarea matematic ...................................................................... 28. DINAMICA SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE VARIABIL CU REACIE DE FOR ................ 28.1. Formularea problemei ....................................................................... 28.2. Modelarea matematic ...................................................................... Aplicaia 28.1. Simularea numeric a comportrii n regim dinamic a unui servomotor hidraulic de capacitate variabil cu reacie de for ....................................................................... 29. CONCEPIA TRANSMISIEI HIDROSTATICE A UNUI UTILAJ MOBIL .......................................................................... 29.1. Formularea problemei ....................................................................... 29.1.1. Date caracteristice .................................................................. 29.1.2. Obiective caracteristice .......................................................... 29.2. Stabilirea schemei hidraulice a transmisiei hidrostatice ................... 29.3 Dimensionarea principalelor componente ale sistemului .................. 29.3.1. Dimensionarea motoarelor hidraulice .................................... 29.3.2. Dimensionarea pompei principale .......................................... 29.4. Justificarea soluiilor de principiu i constructive adoptate .............. 29.4.1. Justificarea soluiilor de principiu i constructive adoptate pentru pompa principal .......................................... 29.4.2. Justificarea soluiilor de principiu i constructive adoptate pentru motoarele hidraulice ..................................... 29.4.3. Justificarea soluiilor de principiu i constructive adoptate pentru dispozitivul de reglare a capacitii pompei principale ................................................................... Aplicaia 29.1. Proiectul pompei principale a unei transmisii hidrostatice ................................................................................ 1. Etapele concepiei pompei principale .................................................... 2. Calculul subansamblului rotitor ............................................................. 2.1. Calculul diametrului discului de antrenare .................................. 2.2. Calculul diametrului blocului cilindrilor ..................................... 2.3. Calculul unghiului de oscilaie al bielelor n pistoane ................
Cuprins
673 673 674 677 681 681 682 693 693 693 700 705 705 705 705 706 709 709 714 715 715 718 720 721 721 722 722 722 723
Cuprins
19
723 723 723 725 725 726 727 730 730 734 734 735 737 738 739 741 741 741 742 746 750 750 752 756 759 769 777 783
2.4. Calculul coeficientului de neuniformitate a debitului ................. 2.5. Calculul frecvenei impulsurilor de debit .................................... 2.6. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ................................ 3. Calculul sistemului de distribuie ........................................................... 3.1. Stabilirea soluiei de principiu pentru sistemul de distribuie ..... 3.2. Calculul unghiurilor de acoperire a distribuiei ........................... 3.3. Calculul dimensiunilor fantelor i ferestrelor de distribuie ........ 3.4. Calculul resortului din blocul cilindrilor ..................................... 3.5. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ................................ 4. Calculul de rezisten al arborelui pompei ............................................. 4.1. Calculul unghiurilor de dispunere a pistoanelor .......................... 4.2. Calculul componentelor forelor de presiune .............................. 4.3. Calculul reaciunilor .................................................................... 4.4. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ................................ 4.5. Calculul eforturilor n seciunile caracteristice ale arborelui ...... 5. Calculul lagrelor principale .................................................................. 5.1. Calculul durabilitii rulmenilor ................................................. 5.2. Calculul capacitii de ncrcare dinamic de baz ..................... 5.3. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ................................ 6. Calculul lagrelor carcasei basculante ................................................... 7. Calculul dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale ........ 7.1. Dimensionarea dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale ..................................................................................... 7.2. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 ...................................... 7.3. Studiul comportrii dinamice a dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale ....................................................... Anexe ......................................................................................................... Desene ........................................................................................................ BIBLIOGRAFIA VOLUMULUI I ......................................................... BIBLIOGRAFIA VOLUMULUI II .......................................................
20
Cuprins
1
INTRODUCERE
1.1. STRUCTURA TRANSMISIILOR HIDRAULICE I PNEUMATICE
Caracteristicile mecanice relativ rigide ale mainilor de for sunt adaptate la cerinele variabile ale mainilor de lucru prin intermediul transmisiilor (fig. 1.1).
Fig. 1.1. Schema unui sistem care include o transmisie: MF main de for; T transmisie; ML main de lucru.
Caracteristica mecanic a unei maini de for reprezint dependena dintre momentul furnizat la arbore, M, i turaia acestuia, n. Dependena poate fi bidimensional (o curb) sau tridimensional (o suprafa), dac maina de for are posibilitatea reglrii unui parametru funcional. De exemplu, caracteristica de regim staionar a unui motor Diesel (fig. 1.2) este o familie de curbe care reprezint intersecia suprafeei caracteristice, M = f (n, ), cu plane corespunztoare meninerii constante a gradului de admisie (volumul relativ de combustibil injectat n cilindri la fiecare ciclu). n prezent, sunt utilizate pe scar larg transmisiile mecanice, electrice, hidraulice i pneumatice. Principalele tipuri de maini de for, transmisii i maini de lucru sunt inventariate n figura 1.3. Transmisiile hidraulice i cele pneumatice utilizeaz lichide, respectiv gaze, pentru transferul de energie ntre intrare i ieire, care sunt supuse unei duble transformri energetice. n prima faz, fluidul primete energie mecanic, mrindu-i energia specific ntr-o main hidraulic sau pneumatic de lucru (pomp sau compresor); ulterior, fluidul cedeaz energia dobndit unui motor hidraulic sau pneumatic. Transformrile energetice sunt afectate de pierderi inerente de energie.
24
Fig. 1.3. Clasificarea principalelor tipuri de maini de for, transmisii i maini de lucru.
Introducere
25
ntr-o transmisie hidraulic, o pomp transform energia mecanic furnizat de maina de for n energie hidraulic; aceasta este retransformat n energie mecanic de un motor hidraulic care antreneaz maina de lucru. Structura transmisiilor pneumatice este similar: un compresor antrenat de maina de for alimenteaz cu gaz un motor pneumatic care acioneaz maina de lucru. Exist i sisteme de acionri pneumatice formate n esen din generatoare de gaze i motoare pneumatice (de ex. cele utilizate pentru dirijarea unor rachete). Parametrii energiei mecanice furnizate de aceste transmisii pot fi reglai continuu i n limite largi prin mijloace relativ simple. Flexibilitatea constituie un avantaj esenial al transmisiilor hidraulice i pneumatice fa de cele mecanice, asigurndu-le o larg utilizare, dei principiul lor de funcionare implic randamente relativ mici. n funcie de tipul mainilor hidraulice utilizate, transmisiile hidraulice pot fi: hidrostatice (volumice), hidrodinamice sau hidrosonice. Dac mainile hidraulice (pompa i motorul), care constituie elementele fundamentale ale transmisiei hidraulice, sunt de tip volumic, transmisia se numete uzual hidrostatic sau volumic, deoarece energia mecanic furnizat de maina de for este utilizat de o pomp volumic practic numai pentru creterea energiei de presiune a lichidului vehiculat; aceasta este retransformat n energie mecanic de un motor hidraulic volumic (fig. 1.4).
Fig. 1.4. Schema unei transmisii hidrostatice: THS - transmisie hidrostatic; BCRP - bloc de comand, reglare i protecie; PV - pomp volumic; MV - motor volumic; SLP - supap de limitare a presiunii; ML - maina de lucru; EM electromotor.
Termenul "hidrostatic" este impropriu (transmiterea energiei se face prin circulaia unui lichid care n numeroase elemente de reglare i protecie atinge viteze de ordinul sutelor de metri pe secund), dar este larg folosit n practic. n cazul utilizrii unei pompe centrifuge i a unei turbine hidraulice, transmisia se numete hidrodinamic, deoarece n cursul transformrilor energetice
26
variaia energiei cinetice a lichidului este comparabil cu cea a energiei de presiune (fig. 1.5). Energia mai poate fi transmis prin intermediul unui lichid i cu ajutorul undelor de presiune generate de o pomp "sonic" i recepionate de un motor "sonic", transmisia numindu-se n acest caz "sonic" (fig. 1.6).
Fig. 1.5. Schema unei transmisii hidrodinamice: PCF - pomp centrifug; TCP - turbin centripet; BR - bloc de reglare; THD - transmisie hidrodinamic.
Fig. 1.6. Schema unei transmisii sonice: 1 - pomp sonic; 2 - motor sonic.
Inventatorul transmisiilor sonice este inginerul romn Gogu Constantinescu, care le-a aplicat ndeosebi n domeniul militar (de exemplu, pentru sincronizarea tirului balistic cu elicele avioanelor monomotoare). Cea mai important aplicaie practic a inveniilor brevetate de G. Constantinescu este pompa de injecie pentru motorul Diesel.
Introducere
27
Transmisiile "pneumostatice" utilizeaz maini pneumatice volumice, iar cele "pneumodinamice" - turbomaini pneumatice, existnd i soluii mixte (compresor volumic - turbin pneumatic).
28 1.3.1. Avantaje
1. Posibilitatea amplasrii motoarelor hidraulice volumice ntr-o poziie oarecare fa de mainile de for constituie un avantaj major al transmisiilor hidraulice fa de cele mecanice, simplificnd considerabil proiectarea mainilor de lucru. 2. Elementele de comand ale transmisiilor hidraulice solicit operatorilor fore sau momente reduse i pot fi amplasate n locuri convenabile, conferind mainilor de lucru caliti ergonomice deosebite. 3. Cuplul realizat de motoarele electrice rotative este proporional cu intensitatea curentului absorbit, fiind limitat de nclzirea izolaiei i de saturaia circuitului magnetic. Cuplul dezvoltat de motoarele hidraulice volumice rotative este proporional cu diferena de presiune dintre racordurile energetice, fiind limitat numai de eforturile admisibile ale materialelor utilizate. 4. Cldura generat de pierderile interne, care limiteaz performanele oricrei maini, este preluat de lichidul vehiculat i cedat mediului ambiant printr-un schimbtor de cldur amplasat convenabil; ca urmare, mainile volumice au frecvent puteri specifice mai mari de 1 kW/kg. 5. Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice tipice ndeplinesc i rolul de lubrifiant, asigurndu-le o funcionare ndelungat. 6. Motoarele volumice rotative pot funciona ntr-o gam larg de turaii; valoarea turaiei minime stabile depinde de tipul mecanismului utilizat pentru realizarea camerelor de volum variabil, de tipul sistemului de distribuie i de precizia execuiei.Datorit scurgerilor relativ mici, randamentul volumic al acestor motoare are valori ridicate, iar caracteristica mecanic (M-n) are o pant redus; aceasta confer motoarelor volumice rotative o mare rigiditate static (scderea turaiei la creterea momentului rezistent este mic). n sistemele de reglare automat a poziiei, aceast calitate asigur o precizie deosebit i o sensibilitate redus la perturbaii. 7. Motoarele electrice rotative realizeaz o legtur proporional ntre tensiune i turaie, iar raportul dintre momentul activ i momentul de inerie al prilor mobile are o valoare redus. Motoarele volumice rotative ofer o legtur liniar ntre debit i viteza unghiular, iar raportul dintre momentul activ i cel de inerie al prilor mobile are o valoare foarte mare, datorit creia aceste motoare pot realiza porniri, opriri i inversri de sens rapide. n ansamblu, transmisiile hidraulice asigur o amplificare mare n putere (putere util/putere de comand) i un rspuns bun n frecven, suficient pentru aplicaiile practice uzuale. 8. Motoarele hidraulice volumice liniare permit obinerea unor fore considerabile cu un gabarit foarte redus, datorit presiunilor mari de lucru. Raportul dintre forele active i forele de inerie ale prilor mobile are valori ridicate, asigurnd o vitez de rspuns mare, specific sistemelor de poziionare rapid.
Introducere
29
Fig. 1.7. Schema unui sistem de acionare hidraulic: SAH-sistem de acionare hidraulic; CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral; ML-maina de lucru; DEH-distribuitor electrohidraulic; EMA, EMB-electromagnei; MF-maina de for; SLP-supap de limitare a presiunii; FA-filtru de aspiraie; FRT-filtru de retur; R-rezervor; PV-pompa volumic.
Fig. 1.8. Schema unui sistem de comand hidraulic cuplat cu un sistem de acionare hidraulic.
30
Fig. 1.9. Schema unui sistem de reglare hidraulic: a) Schema bloc: EP-element de prescriere; EC-element de comparaie; AEamplificator de eroare; EE-element de execuie; IT-instalaie tehnologic; Ttraductor; i-mrimea de intrare; e-mrimea de ieire; -eroarea; m-masa echivalent a sarcinii redus la tija pistonului; b) Schema hidraulic echivalent: CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect; AEH-amplificator electrohidraulic; DEbloc electronic; AHP-acumulator hidropneumatic; FR-filtru de refulare; SLPsupapa de limitare a presiunii; PV-pompa volumic.
Introducere
31
Scurgerile interne ale acestor motoare sunt foarte mici, astfel c randamentul lor volumic este apropiat de unitate, viteza minim stabil este foarte redus, iar rigiditatea static este foarte mare. 9. Reglarea parametrilor funcionali ai motoarelor volumice se face relativ simplu, utiliznd fie pompe reglabile, fie rezistene hidraulice reglabile. Transmisiile hidraulice pot fi conduse cu automate programabile sau calculatoare industriale prin intermediul amplificatoarelor electrohidraulice (conver-toare electrohidraulice cu factor mare de amplificare n putere). Acest avantaj este valorificat n prezent pe scar larg n domeniul mainilor-unelte, roboilor industriali, n tehnica aerospaial, n energetic etc. Elaborarea semnalelor de comand se face optim pe cale electronic, iar executarea comenzilor - pe cale hidraulic (nervi electronici + muchi hidraulici). Stocarea energiei hidraulice se realizeaz simplu, n acumulatoare hidropneumatice. Motoarele volumice rotative le concureaz pe cele electrice, ndeosebi n cazul mainilor de lucru mobile, unde gabaritul i greutatea componentelor trebuie s fie minime. Motoarele volumice liniare sunt utilizate n toate aplicaiile care necesit fore importante. 10. Motoarele pneumatice volumice sunt compacte, acest avantaj fiind valorificat ndeosebi n cazul sculelor portabile. Posibilitatea utilizrii acestor motoare n uzine este favorizat de existena reelelor de distribuie a aerului comprimat. 11. Viteza i fora sau cuplul motoarelor pneumatice volumice pot fi reglate simplu i n limite largi. Funcionarea n ciclu automat este favorizat de existena elementelor logice pneumatice, precum i a amplificatoarelor electropneumatice discrete sau continue. Fiind nepoluante, motoarele pneumatice volumice sunt larg utilizate n instalaiile nepoluante sau antiexplozive, specifice industriei alimentare, chimice, miniere, petroliere, energetice etc. 12. Utilizarea pe scar larg a transmisiilor hidraulice i pneumatice, creeaz posibilitatea tipizrii, normalizrii i unificrii elementelor acestora. Fabricaia de serie mare n ntreprinderi specializate poate reduce substanial costul, asigurnd n acelai timp o calitate ridicat.
1.3.2. Dezavantaje
1. Transmisiile hidraulice sunt scumpe deoarece includ, n afara pompelor i motoarelor volumice, elemente de comand, reglare i protecie, elemente de stocare, filtrare i transport al lichidului. Majoritatea acestor componente necesit o precizie de execuie ridicat (specific mecanicii fine), materiale i tehnologii neconvenionale, necesare asigurrii preciziei, randamentului i siguranei funcionale impuse.
32
2. Pierderile de putere care apar n cursul transformrilor energetice din mainile hidraulice volumice, precum i n elementele de legtur, reglare i protecie, afecteaz semnificativ randamentul global al mainilor de lucru echipate cu transmisii hidraulice. 3. Transmisiile hidraulice sunt poluante, deoarece au scurgeri, existnd ntotdeauna pericolul pierderii complete a lichidului datorit neetaneitii unui singur element. 4. Ceaa de lichid care se formeaz n cazul curgerii sub presiune mare prin fisuri este foarte inflamabil, datorit componentelor volatile ale hidrocarburilor care constituie baza majoritii lichidelor utilizate n transmisiile hidraulice. 5. Pericolul autoaprinderii lichidului sau pierderii calitii sale lubrifiante limiteaz superior temperatura de funcionare a transmisiilor hidraulice. Acest dezavantaj poate fi evitat prin utilizarea lichidelor de nalt temperatur sau a celor neinflamabile concepute relativ recent. 6. Contaminarea lichidului de lucru constituie principala cauz a uzurii premature a transmisiilor hidraulice. n cazul n care contaminantul este abraziv, performanele transmisiei se reduc continuu datorit creterii jocurilor. nfundarea orificiilor de comand ale elementelor de reglare furnizeaz semnale de comand false care pot provoca accidente grave. 7. Ptrunderea aerului n lichidul de lucru genereaz oscilaii care limiteaz sever performanele dinamice ale transmisiilor hidraulice. 8. ntreinerea, depanarea i repararea transmisiilor hidraulice necesit personal de calificare specific, superioar celei corespunztoare altor tipuri de transmisii. 9. Complexitatea metodelor de analiz i sintez a transmisiilor hidraulice nu permite elaborarea unei metodologii de proiectare accesibil fr o pregtire superioar. 10. Principalul dezavantaj al transmisiilor pneumatice este randamentul foarte sczut. 11. Nivelul redus al presiunii de lucru limiteaz forele, momentele i puterile transmise. 12. Compresibilitatea gazelor nu permite reglarea precis, cu mijloace simple, a parametrilor funcionali ai transmisiilor pneumatice, ndeosebi n cazul sarcinilor variabile. 13. Aerul nu poate fi complet purificat, contaminanii provocnd uzura i coroziunea continu a elementelor transmisiilor pneumatice. 14. Apa, prezent totdeauna n aer, pune n mare pericol funcionarea sistemelor pneumatice prin ngheare. Transmisiile pneumatice le concureaz pe cele electrice la puteri mici, ndeosebi n cazurile cnd sunt necesare deplasri liniare realizabile simplu cu ajutorul cilindrilor pneumatici. Alegerea tipului optim de transmisie, pentru condiii concrete date, reprezint, n principiu, o problem de natur tehnico - economic, a crei soluionare corect necesit cunoaterea detaliat a caracteristicilor tuturor soluiilor posibile.
2
LICHIDELE UTILIZATE N TRANSMISIILE HIDRAULICE
2.1. PROPRIETILE NECESARE LICHIDELOR UTILIZATE N TRANSMISIILE HIDRAULICE
Lichidele vehiculate n circuitele energetice i de comand ale transmisiilor hidraulice, numite curent hidraulice, de lucru sau funcionale sufer ciclic variaii importante de presiune, vitez i temperatur, vin n contact cu diferite materiale i pot fi expuse cmpului electromagnetic, radiaiilor nucleare, etc. Condiiile dificile de utilizare impun lichidelor funcionale urmtoarele cerine: caliti lubrifiante; viscozitate acceptabil n orice condiii de funcionare ale sistemului; proprieti fizice i chimice stabile; compatibilitate cu materialele sistemului; compresibilitate, volatilitate, tendin de spumare, densitate, coeficient de dilatare termic, pre i toxicitate reduse; caliti antioxidante i dielectrice; stocare i manipulare simple. n prezent exist o gam larg de lichide funcionale, aparinnd din punct de vedere chimic mai multor clase, dar nici unul nu prezint toate calitile necesare unei transmisii date. Ca urmare, alegerea unui lichid constituie n general un compromis care asigur satisfacerea cerinelor eseniale, dar impune restricii structurii sistemului i condiiilor de utilizare. Datele hotrtoare n alegerea unui lichid sunt: gama temperaturilor de utilizare i stocare, normale i accidentale; gama de presiuni i depresiuni la care este supus lichidul n regim normal i accidental; cerinele anumitor materiale sau elemente componente ale sistemului; cerinele de siguran; condiii economice. Dac mai multe lichide satisfac comparabil aceste cerine, opiunea final este determinat de ndeplinirea celorlalte criterii.
34
F = A
du dn
(2.1)
Unitatea SI a viscozitii dinamice se numete poiseuille: 1Pl=1kg m-1s-1, iar unitatea CGS poise: 1Po=1 g cm-1s-1. Cercetri recente urmresc definirea viscozitii de dilataie care pare a genera pierderi de energie cnd se impun fluidelor variaii de volum fr deformare. Dac viscozitatea nu depinde de viteza de deformare, fluidul se numete newtonian. Apa, uleiurile minerale pure i alte lichide larg utilizate n tehnic satisfac aceast condiie. Numeroase lichide funcionale, ndeosebi cele sintetice, conin aditivi cu greuti moleculare mari, datorit crora au un caracter nenewtonian; n general viscozitatea lor scade cu viteza de deformare. Aceast caracteristic poate fi temporar sau remanent i corespunde fie fragmentrii, fie rearanjrii moleculelor mari datorit turbulenei extreme, caracteristic elementelor de reglare. n practic se utilizeaz curent viscozitatea cinematic definit ca raport ntre viscozitatea dinamic i densitatea lichidului:
(2.2)
Unitatea SI a acestei mrimi este 1 m2s-1 iar unitatea CGS se numete stokes: 1 St = 1cm2s-1. Tabelele practice indic valoarea viscozitii cinematice n centistokes: 1 cSt = 10-2 St = 1 mm2s-1. De asemenea, se utilizeaz nc uniti de msur tehnice, necorelate cu definiia fizic a viscozitii, ci cu aparatele sau procedeele de msur utilizate: grade Engler (n Europa), secunde Redwood (n Marea Britanie), secunde Saybold (n SUA) i uniti Barbey (n Frana). Conversia acestora n centistokes este indicat n figura 2.1. n calcule aproximative se poate utiliza relaia de transformare:
m 2 s 1 7,4 10 6 0 E
[ ]
(2.3)
care conine n membrul drept viscozitatea exprimat n grade Engler oE. Viscozitatea este o caracteristic esenial a lichidelor funcionale deoarece asigur portan lagrelor, limiteaz pierderile de lichid prin elementele de etanare i genereaz fore care amortizeaz oscilaiile parametrilor funcionali; n acelai timp, ea provoac pierderi de energie n spaiile dintre piesele n micare relativ i n conducte, neliniarizeaz caracteristicile orificiilor de comand .a. Viscozitatea lichidelor scade rapid cu temperatura (fig. 2.2) i crete ntr-o msur mult mai mic cu presiunea (fig. 2.3). La temperaturi nalte scurgerile interne ale mainilor hidraulice volumice i elementelor de distribuie altereaz prohibitiv randamentul transmisiilor, iar scderea capacitii portante a peliculelor lubrifiante poate provoca griparea diferitelor mecanisme ale acestora. Viscozitatea excesiv care apare la temperaturi joase genereaz pierderi mari de sarcin care creeaz dificulti de aspiraie pompelor (cavitaie), reduce viteza motoarelor i
35
grade Secunde
Reperul curbei Ed Es B Su Sf Rc Rd
Scara I II I II I II I
Fig. 2.1. Diagrama de conversie a unitilor de msur tehnice ale viscozitii n centistokes.
randamentul transmisiilor. Aceste fenomene explic interesul major pentru lichidele a cror viscozitate variaz puin cu temperatura. Pentru evaluarea acestei caliti au fost propui mai muli indici de viscozitate. Cel mai simplu dintre acetia este negativul pantei geometrice medii a curbei de variaie a viscozitii cu temperatura, reprezentat n coordonate log (log ) T pe o diagram tip ASTM (American Society for testing material standards on petroleum products and
36
lubricants - Societatea american pentru standarde de ncercare a produselor petroliere i lubrifianilor) (fig. 2.4). Partea util a curbei (T) este n acest sistem de coordonate practic o dreapt pentru majoritatea lichidelor, permind identificarea simpl a lichidului optim din acest punct de vedere.
Cea mai utilizat msur a variaiei viscozitii cu temperatura este indicele de viscozitate DEAN-DAVIS, definit prin relaia :
I = 100( N )
[%]
(2.4)
Exist dou game de lichide etalon, naftenice i parafinice n care se consider dou lichide avnd la 2100F ( 1000C) aceeai viscozitate ca lichidul considerat (fig. 2.5). Se noteaz cu N, P i viscozitatea uleiului naftenic, parafinic i a celui analizat, la 1000F ( 380C). Uleiurile etalon parafinice au indicele de viscozitate 100, iar cele naftenice zero. Lichidul este cu att mai bun din punct de vedere al variaiei viscozitii cu temperatura, cu ct are indicele de viscozitate mai mare. Unele lichide hidrostatice moderne au I > 100, fiind deci superioare tuturor uleiurilor minerale. Variaia viscozitii cu temperatura T[K] la presiunea atmosferic poate fi aproximat prin relaia:
(T ) = (T0 )e (T T0 )
(2.5)
n care este o constant specific fiecrui lichid, iar T0 o temperatur oarecare pentru care se cunoate viscozitatea lichidului, (T0). O valoare tipic a constantei
37
este 0,015 K-1. n intervalul de temperatur 30150 0C, pentru uleiurile minerale se poate utiliza relaia:
50 (t ) = 50 t
(2.6)
n care n depinde de viscozitatea 50 a uleiului la temperatura t = 500C, dup curba din figura 2.6.
Comportarea unui lichid la temperaturi joase este caracterizat prin temperatura la care n cursul rcirii apar cristale (punctul de congelare) i prin temperatura la care lichidul ncepe s curg n cursul unei nclziri consecutive congelrii (punctul de curgere). Lichidele sunt inutilizabile la temperaturi mult mai mari dect aceste temperaturi caracteristice. Practic, se admite c un lichid nu poate fi folosit la viscoziti mai mari de 2000 cSt. Influena presiunii asupra viscozitii poate fi considerat liniar la presiuni p mai mici de 500 bar:
(p ) = (p at )(1 + p K )
(2.7)
Valoarea coeficientului K depinde de viscozitatea lichidului; dac 50 < 15 cSt, K 0,002, iar pentru 50 > 15 cSt, K 0,003. La presiuni mai mari, creterea viscozitii cu presiunea este exponenial. De exemplu, ntre 1 i 2000 bar viscozitatea uleiurilor minerale crete de 50 100 ori, iar a celor sintetice de 15 25 ori. La presiuni cuprinse ntre 20 000 i 30 000 bar uleiurile minerale se solidific. Variaia viscozitii cu temperatura i presiunea conduce la modificarea continu a parametrilor funcionali ai transmisiilor hidraulice.
38
2.2.2. Calitile lubrifiante
Viscozitatea determin n mare msur calitile lubrifiante ale lichidelor la viteze relative mari ale suprafeelor adiacente, dar nu constituie elementul hotrtor la viteze relativ mici i sarcini mari, cnd exist pericolul griprii lagrelor. Pentru prevenirea sau reducerea uzurii acestora se utilizeaz cupluri de materiale antifriciune i se introduc n lichidele lubrifiante "aditivi de ungere". Acizii grai, esterii lor i ali compui organici cu caten lung, care conin clor, plumb, sulf sau staniu ader la suprafeele metalice, mpiedicnd contactul acestora. Un aditiv uzual de acest gen este tricrezilfosfatul. La temperaturile locale ridicate generate de microgripaje, unii compui halogenai se combin cu metalele formnd halogenuri cu punct de topire sczut care netezesc suprafeele n micare relativ. Din pcate aceti aditivi nu au aceeai eficien pentru toate lichidele iar stabilitatea lor chimic este redus. Calitile lubrifiante ale lichidelor se estimeaz cu dispozitive care simuleaz cazuri concrete de lagre, sau cu pompe volumice ale cror performane iniiale sunt garantate de productor (de exemplu pompele cu palete culisante cu dubl aciune VICKERS). Pierderea n greutate a pieselor solicitate la uzur constituie un indiciu asupra calitilor lubrifiante ale lichidului testat. n ara noastr se utilizeaz dispozitive formate dintr-o bil cu diametrul de 12,25 mm care este apsat cu for constant i rotit fa de trei bile identice plasate ntr-un pahar cu lubrifiant. Cuplul necesar rotirii bilei superioare este proporional cu coeficientul de frecare, iar reducerea diametrelor bilelor inferioare este invers proporional cu proprietile lubrifiante ale lichidului ncercat.
m V
(2.8)
Unitatea SI a densitii este 1 kg/m3. n condiii normale densitatea uleiurilor minerale este cuprins ntre 830 i 940 kg/m3. Densitatea lichidelor sintetice depinde de compoziia lor chimic. De exemplu, pentru lichidele siliconice = 930 1030 kg/m3 n timp ce unele hidrocarburi clorinate au = 1538 kg/m3 (bifenilii clorinai). Densitatea lichidelor influeneaz greutatea transmisiilor hidraulice (parametru important al instalaiilor mobile). n regim staionar, pierderile de sarcin prin orificii (eseniale n cazul elementelor de distribuie i reglare) sunt invers proporionale cu densitatea. Variaia densitii cu presiunea n regim tranzitoriu genereaz oscilaii mecanice care pot fi neamortizate. Densitatea lichidelor este funcie de presiune i temperatur. Spre deosebire de gaze, a cror ecuaie de stare se deduce cu ajutorul teoriei cineticomoleculare, ecuaia de stare a lichidelor nu poate fi stabilit dect experimental.
39
Totui, se poate utiliza ecuaia obinut prin dezvoltarea n serie Taylor a densitii n jurul valorii iniale 0, reinnd primii trei termeni,
p = 0 + (p p 0 ) + (T T0 ) p T p T
(2.9)
deoarece variaiile densitii cu presiunea i temperatura sunt mici (p0 i T0 sunt parametrii strii iniiale). Forma uzual a ecuaiei de stare liniarizate este :
= 0 [1 + (p p 0 ) (T T0 )]
n care, prin definiie
(2.10)
1 0
p T
(2.11)
1 0 T p
(2.11)
este coeficientul de dilatare termic izobar [K-1]. Relaia (2.8) devine prin difereniere, pentru m = const.,
1 d = dV
deci cei doi coeficieni caracteristici pot fi definii prin relaiile echivalente
(2.12)
1 V0
V p T
(2.13)
1 V V0 T p
1 p = V0 V T
(2.14)
(2.15)
se numete modulul de elasticitate izoterm al lichidului i se exprim n N/m2 (uzual n bar). Se poate defini i un modul de elasticitate adiabat, prin relaia;
a =
cp cv
(2.16)
40
dar la lichide raportul cldurilor specifice, determinat experimental, difer prea puin de unitate (1,04 1,15) pentru a fi considerat n calcule practice fa de efectul aerului antrenat i al elasticitii sistemului. Pentru lichidele petroliere, 7810-4 K-1, n intervalul de temperatur t = 02000C. Lichidele sintetice se dilat mai mult la creterea temperaturii; de exemplu, n acelai interval de temperatur, polixiloxaii alchilici au: 9,52 10-4 K-1. Variaia densitii cu temperatura trebuie considerat n calculul volumului rezervoarelor. Dac acestea sunt deschise (n legtur cu atmosfera) creterea temperaturii poate provoca deversarea lichidului. n cazul unui rezervor (recipient) nchis, plin cu lichid, diferena dintre coeficientul de dilatare termic al lichidului i cel al rezervorului, r creaz suprapresiunea
p = ( T )t
(2.17)
care poate distruge rezervorul. n calcule practice, variaia densitii lichidelor pure cu presiunea poate fi neglijat. La o suprapresiune de 200 bar, densitatea lichidelor funcionale crete cu numai 1 ... 2%. Compresibilitatea redus a lichidelor permite transmiterea prompt a micrii, conferind transmisiilor hidraulice o "rigiditate" ridicat; n acelai timp ea poate genera ocuri de presiune importante n sistemele de distribuie ale mainilor hidraulice volumice, reduce debitul volumic al pompelor de nalt presiune i micoreaz randamentul transmisiilor hidraulice, deoarece energia consumat pentru comprimarea lichidului n pompe se pierde prin destinderea acestuia n motoare, dup efectuarea lucrului mecanic util. n condiii normale modulul de elasticitate al majoritii uleiurilor minerale este cuprins ntre 17000 i 18000 bar. Lichidele funcionale sintetice sunt n general mai elastice; de exemplu, pentru siliconi, n aceleai condiii 10000 bar. Lichidele funcionale pe baz de ap au o elasticitate apropiat de cea a apei: 20000 bar. Modulul de elasticitate este influenat de presiune, temperatur i de aerul nedizolvat. n gama de presiuni 0 500 bar, crete practic liniar cu presiunea:
(p ) = (p at ) + p K
(2.18)
Valoarea coeficientului K depinde de lichid i de temperatur; pentru uleiurile minerale se poate considera K 12. La creterea temperaturii, modulul de elasticitate se micoreaz. De exemplu, ntre 400C i 2000C, scade n cazul uleiurilor minerale la 9000...10000 bar, iar n cazul uleiurilor siliconice la 4200 bar. Aerul nedizolvat micoreaz considerabil modulul de elasticitate al lichidelor hidrostatice.
41
2.2.4. Inflamabilitatea
Pericolul de incendiu sau de explozie constituie principalul dezavantaj al lichidelor funcionale pe baz de hidrocarburi, explicnd efortul considerabil depus pentru crearea i ameliorarea lichidelor sintetice. Incendiile pot fi provocate de vaporii din rezervoarele deschise sau de contactul lichidelor cu suprafeele calde ale instalaiilor (metalul topit din turntorii, tobele de eapament ale motoarelor, discurile de frn, etc.). Aprecierea posibilitilor de utilizare a lichidelor din acest punct de vedere se face pe baza a trei temperaturi caracteristice. Punctul de inflamabilitate. Lichidul fiind nclzit ntr-un creuzet, se apropie periodic de suprafaa sa liber o flacr "pilot"; punctul de inflamabilitate este temperatura la care apare o flacr de scurt durat. Aceast temperatur este de circa 1000C la uleiurile minerale i de 2000C la esteri i silicai. Pentru lichidele sintetice neinflamabile aceast caracteristic nu este definit, dar la circa 1000C ele ncep s degaje din abunden vapori, uneori toxici. Temperatura de ardere este temperatura lichidului la care vaporii si continu s ard dup ndeprtarea flcrii "pilot"; ntre aceast temperatur i punctul de inflamabilitate exist o diferen de circa 400C. Temperatura de autoaprindere este temperatura la care trebuie s se nclzeasc o suprafa pentru ca o pictur de lichid czut pe ea s se aprind spontan. Aceast temperatur depinde de condiiile de msurare, fiind de circa 2500C pentru uleiurile minerale i de circa 4000C pentru esteri i silicai. Practic nu exist lichide funcionale neinflamabile, ci doar lichide care eliminnd n condiii concrete uzuale riscul incendiilor i exploziilor se numesc n prezent "lichide rezistente la foc". Acestea nu trebuie confundate cu lichidele de nalt temperatur care i conserv calitile funcionale la temperaturi nalte (ceea ce nu este obligatoriu pentru lichidele neinflamabile) dar pot fi mai inflamabile dect alte lichide.
42
trebuie testat cu ajutorul unui elastomer etalon, aprovizionat de la un furnizor unic, msurnd gravimetric cantitatea de lichid absorbit. Dar deformarea etanrilor nu este aceeai cu cea a elastomerilor etalon, chiar dac sunt fabricate pe aceeai baz, deci testele statice sunt necesare, dar nu i suficiente. Practic, se studiaz relaia dintre lichid i fiecare tip de etanare, n condiii reale de funcionare, (precomprimare, micri relative, cicluri de suprapresiune, cicluri de temperatur) urmrindu-se mbtrnirea accelerat i n timp real. Lichidele funcionale sunt compatibile cu majoritatea materialelor metalice ntrebuinate curent n construcia transmisiilor hidrostatice: oel, aluminiu, magneziu, cupru, alam, bronz, argint, carburi metalice sintetizate etc. Unele lichide sintetice afecteaz acoperirile metalice cu zinc, cadmiu i cupru, formnd precipitate. Lichidele pe baz de ap pot deveni electrolii ntre diverse piese metalice, provocnd o coroziune intens. Toate lichidele funcionale trebuie supuse testului de aciditate, care furnizeaz informaii utile asupra agresivitii chimice a acestora.
43
lichidului, de tensiunea sa superficial i de factorii poluani. Tendina de spumare se determin prin msurarea volumului spumei generate de o cantitate constant de aer. Transmisiile hidraulice n circuit nchis nu sunt afectate de acest fenomen. Sistemele deschise necesit att precauii constructive (rezervoare mari cu deflectoare multiple), ct i aditivarea lichidelor funcionale cu antispumani. n exploatare este greu s se evite contactul operatorilor cu lichidele funcionale i mai ales inhalarea vaporilor acestora. Este deci necesar ca lichidele s nu fie toxice nici nainte de ntrebuinare, nici dup aceasta. Lichidele sintetice moderne, ndeosebi cele neinflamabile, sunt toxice n anumite concentraii. Aciunea lor asupra mucoaselor i ndeosebi asupra ochilor impune utilizarea ecranelor protectoare la standurile de ncercri ale elementelor hidraulice i ventilarea corespunztoare a laboratoarelor. Presiunea vaporilor saturai ai lichidelor funcionale trebuie s fie ct mai mic pentru a evita apariia cavitaiei, ndeosebi n cazul lichidelor care lucreaz la temperaturi ridicate. Cldura specific i coeficientul de conductibilitate termic trebuie s fie ct mai mari pentru a evita gradienii mari de temperatur. Este util ca lichidele funcionale s aib proprieti dielectrice, care permit folosirea electromotoarelor rotative, liniare i unghiulare cu nfurri neizolate, simplificnd construcia convertoarelor electrohidraulice. Culoarea i mirosul faciliteaz identificarea lichidelor funcionale. Costul este un criteriu important n alegerea lichidelor funcionale, mai ales n cazul instalaiilor industriale complexe. Lichidele sintetice sunt mai scumpe dect cele minerale. De exemplu, lichidele florurate sunt de o sut de ori mai scumpe dect cele petroliere.
Fig. A.2.1-1. Schem de calcul a modulului de elasticitate al unui amestec lichid - gaz.
44
La presiuni mari aerul (gazul) dizolvat are un efect neglijabil asupra modulului de elasticitate al sistemului. Volumul iniial total al recipientului, Vt, poate fi scris sub forma
Vt = Vl + Vg
(2.1.1)
unde Vl este volumul iniial al lichidului iar Vg volumul iniial al gazului. Micarea ascendent a pistonului mrete presiunea amestecului din recipient cu p prin scderea volumului iniial cu
Vt = Vg Vl + Vr
(2.1.2)
indicele r corespunznd recipientului. Modulul de elasticitate efectiv sau "global" poate fi definit prin relaia:
Vt 1 = . e Vt p
Din ultimele dou relaii rezult egalitatea:
(2.1.3)
1 Vg Vg Vl + = e Vt Vg p Vt
n care:
Vl Vr V p + V p l t
(2.1.4)
l = Vl
p Vl
p Vg
(2.1.5)
g = Vg
(2.1.6)
r = Vt
p Vr
(2.1.7)
este modulul de elasticitate al recipientului n raport cu volumul total iniial. Introducnd relaiile (2.1.5), (2.1.6) i (2.2.17) n relaia (2.1.4) se obine:
1 Vg 1 Vl 1 1 = + + . e Vt g Vl g r
Eliminnd volunul de lichid sin aceas relaie,
(2.1.8)
Vl = Vt Vg
(2.1.9)
45
rezult
1 1 Vg 1 1 1 + = + e r Vt g l l
(2.1.10)
Modulul de elasticitate izotermic al gazului se calculeaz prin diferenierea legii Boyle-Mariotte (pVg = const.):
p p = Vg Vg
innd seama de relaia (2.1.6) rezult
(2.1.11)
g = p
(2.1.12)
Dac procesul de comprimare este adiabat, ga = pcp/cv; n cazul aerului, ga = 1,4 p. n paranteza din relaia (2.1.10) termenul 1/l este neglijabil fa de termenul 1/g, deci
1 1 1 Vg 1 + + e r l Vt g
(2.1.13)
Modulul de elasticitate efectiv este mai mic dect oricare din mrimile r, e i gVt/Vg, relaia (2.1.13) fiind similar celei de calcul a rezistenei electrice echivalente unor rezistene dispuse n paralel. Utilizarea acestei relaii necesit determinarea mai multor mrimi. Volumul total Vt se calculeaz geometric, iar modulul de elasticitate al lichidului pur se obine experimental. Modulul de elasticitate al recipienilor i coninutului de aer din lichid sunt mrimi greu de calculat. Dintre elementele componente ale transmisiilor hidraulice, cele mai elastice sunt racordurile flexibile utilizate ntre distribuitoare i motoarele a cror carcas este mobil. Deplasarea radial r a suprafeei interioare a unui cilindru cu perei subiri, corespunztoare unei suprapresiuni interne p, se calculeaz cu relaia:
r =
2 D i p (1 + )D e (1 )D i2 2E 2e (D e + D i )
(2.1.14)
n care Di este diametrul interior; De diametrul exterior; e grosimea pereilor; Emodulul de elasticitate al materialului pereilor; - coeficientul lui Poisson. Din relaiile (2.1.7) i (2.1.14) rezult:
2 1 2 (1 + )D e (1 )D i2 = 2e(D e + D i ) r E
(2.1.15)
46 e E Di
(2.1.16)
relaie utilizat n calcule practice pentru evi. Dac conductele metalice au perei groi, relaia (2.1.15) poate fi aproximat prin:
E E 2(1 + ) 2.5
(2.1.17)
Racordurile elastice executate din cauciuc dur sau teflon, cu inserii de oel inoxidabil, au un modul de elasticitate redus, cuprins ntre 700 i 3500 bar, care este n general indicat de productori. Utilizarea acestor racorduri n sistemele automate hidraulice este permis numai pentru alimentarea distribuitoarelor i racordarea acestora la rezervor; convertoarele (servovalvele) electrohidraulice sunt amplasate frecvent chiar pe motoarele hidraulice volumice, reducnd astfel la minimum volumul de lichid supus variaiilor de presiune i elasticitatea racordurilor. Prezena aerului n lichid, chiar n cantiti mici, reduce drastic modulul de elasticitate al sistemului. Se consider de exemplu un lichid petrolier (l 15400 bar) aflat la presiunea de 35 bar, ntr-o conduct de oel (E 2,1 106 bar) al crei diametru este de ase ori mai mare dect grosimea pereilor, deci r = 3,5 105 bar i ga = 49 bar. Dac Vg/Vt = 1/100, e 3600 bar, pe cnd n absena aerului e 14700 bar. Dac se dubleaz valoarea presiunii, e crete la 5880 bar. Astfel se explic interesul pentru sistemele de nalt presiune. n calcule practice se poate admite pentru lichide pe baz de petrol e 7000 bar. Utilizarea unor valori incerte pentru e poate introduce valori mari n calculul frecvenei de rezonan, care determin direct stabilitatea sistemelor hidrostatice. Modulul de elasticitate efectiv nu poate fi determinat precis dect experimental. La presiunea atmosferic, volumul de aer nedizolvat poate atinge 20% din volumul total. Pe msura creterii presiunii, o mare parte din aer se dizolv n lichid i nu mai afecteaz rigiditatea acestuia. La repunerea n funciune a unei transmisii hidraulice dup un repaus ndelungat, care permite ptrunderea aerului n lichid, performanele sistemului sunt aleatoare pn la evacuarea aerului de ctre pompe, odat cu lichidul vehiculat. n aceste condiii, demarajul pompelor este zgomotos, existnd pericolul apariiei fenomenului de cavitaie. Principala cauz a reinerii aerului este proiectarea sau executarea incorect a canalelor complexe realizate prin gurire sau turnare. Toate transmisiile hidraulice trebuie prevzute cu buoane sau robinete de purjare. Instalaiile importante sunt vidate nainte de a fi puse n funciune (de exemplu - sistemele hidraulice ale aeronavelor). Lichidele funcionale sunt n general aditivate cu antispumani care le mresc capacitatea de a evacua aerul fr a forma emulsii.
47
Instalaiile hidraulice ale aeronavelor utilizeaz frecvent "lichidul hidraulic standard", care poate fi definit astfel (dup norma AIR 3520/A -Frana): ulei mineral cu punct de curgere sczut (< -600C), cu punct de inflamabilitate mai ridicat de 93oC, cu indice de aciditate sczut (< 0,1 mg hidroxid de potasiu pe gram), aditivat cu cel mult 20% amelioratori ai indicelui de viscozitate (de exemplu polimer metacrilic), cu 0,4 0,6% tricrezilfosfat (pentru mbuntirea calitilor lubrifiante), cu 2% antioxidant i cu 100 p.p.m. colorant (rou). Acest lichid se numete n Frana AIR 3520/A i are urmtoarele echivalente: MIL H 5606 n S.U.A.; AMG 10 n Rusia; DTD 585 n Anglia, H 10 n Romnia etc.; este foarte
48
stabil, netoxic, compatibil cu majoritatea elastomerilor sintetici, are un indice de viscozitate bun, dar este inflamabil.
49
Siliconii sunt lichide neinflamabile de nalt temperatur (pot lucra pn la 3150C); indicele lor de viscozitate este ridicat, dar au proprieti lubrifiante slabe, spumeaz intens, sunt insensibili la aditivi i scumpi; n plus, au un modul de elasticitate redus i o comportare special n lagre (sunt lichide nenewtoniene). Esterii fosfatici au caliti lubrifiante bune, indice de viscozitate foarte mare (circa 240), punct de inflamabilitate ridicat (circa 2600C), dar au densitate relativ mare (circa 1,08), sunt sensibili la forfecare i toxici. Instabilitatea elastomerilor corespunztori (butilii, pn la 70 - 800C i etilenpropilenele, pn la 1000C) limiteaz temperatura lor de utilizare la circa 1000C. Aceste lichide pot fi considerate neinflamabile, dar nu i lichide de nalt temperatur; sunt larg ntrebuinate pe avioanele civile i pe nave, precum i n numeroase instalaii hidraulice industriale expuse pericolului de incendiu (de exemplu cele miniere). Un exemplu tipic de ester fosfatic este lichidul SKYDROL 500 A, utilizat pe avioanele BOEING. Silicaii (ortosilicatesterii i polixiloxanii) pot fi utilizai ntre 400C i 0 150 C; marele lor defect l constituie sensibilitatea fa de ap i aer, n prezena crora produc precipitate i cristale, mai ales la cald. Aceast sensibilitate impune precauii severe n concepia, umplerea i ntreinerea sistemelor; sunt lichide de nalt temperatur, dar nu sunt neinflamabile, dei prezint un bun nivel de securitate fa de incendii. Din aceast categorie face parte lichidul ORONITE 8515 A utilizat n instalaia hidraulic a avionului supersonic de pasageri CONCORDE. Lichidele de temperatur foarte mare sunt necesare avioanelor i rachetelor hipersonice, a cror nclzire dinamic este considerabil. Sunt studiate n acest scop metalele lichide testate deja n circuitele primare ale reactoarelor nucleare, mercurul, sodiul, potasiul, aliaje de plumb i bismut etc. Se ncearc de asemenea folosirea gazelor de combustie pentru dirijarea vehiculelor spaiale, dei temperatura lor este foarte ridicat i conin mari cantiti de contaminani solizi (alumin).
1. Uleiuri hidraulice pentru solicitri uoare (STAS 9506-74) H 19 35-40 4.7- 5.3 95 0.895 -20 95 1b 45 50 H 20 20 2.8-3.2 95 0.900 -35 1b 20 300 30 300 30 3.9-4.3 95 0.905 -30 1b 38 4.9-5.4 95 0.905 -25 1b 30 300 H 30 Tipul uleiului H 38 LHD 23 2.8-3.2 100 0.870 -30 90 1b 40 300 15 50 15 50 15 50 H 10 W 30 45 5.1-6.1 125 0.905 -25 1 30 300 57-65 7.5-8.5 90 0.900 -12 95 1b 72-80 9.5-10.5 90 0.905 -12 95 1b 230-240 30-32 85 0.915 0 95 1b H 35 Tipul uleiului H 57 H 72 H 230 Met. de analiz STAS 117-66 117-66 55-70 35-72 39-56 178-74 40-73 7423-70 -
Caracteristicile uleiului
Viscozitate cinematic, la 500C, cSt 19-23 Viscozitate convenional la 500C, 0E 2.8-3.2 Indice de Viscozitate, IV,min 95 Densitate relativ la 150C, max 0.89 Punct de curgere, 0C,max -20 Punct de anilin, 0C min 95 1b Aciune coroziv pe lama de cupru, 3 ore la 100 0C, max Tendin de spumare la 240C, cm3, max. 15 Presiune maxim de utilizare, bar 50 2. Uleiuri hidraulice aditivate (STAS 9691-80) H 12 12 2-2.3 95 0.900 -35 1b 20 300
Caracteristicile uleiului
Viscozitate cinematic, la 500C, cSt Viscozitate convenional, la 500C, 0E Indice de viscozitate, IV, min Densitate relativ la 150C, max Punct de curgere, oC, max Punct de anilin, oC min Aciune coroziv pe lama de cupru, 3 ore la 1000C, max Tendin de spumare la 240C, cm3, max. Presiune maxim de utilizare, bar
Met. de analiz STAS 117-66 117-66 55-70 35-72 39-56 178-74 40-73 7423-70 -
Tabelul 2.2 (continuare) 3. Uleiuri hidraulice aditivate pentru solicitri mari (EP) Tipul uleiului Caracteristicile uleiului H 9EP H 16EP H 25EP H 36EP H 50EP H 69EP 68 95 -12 95 1b 30 150 50 0.35 9 95 -40 95 1b 15 150 50 0.35 150 50 0.35 150 50 0.35 150 50 0.35 150 50 0.35 15 20 30 45 16 95 -25 95 1b 25 95 -25 95 1b 36 95 -15 95 1b 50 95 -15 95 1b Met. de analiz STAS 117-66 55-70 39-56 178-49 40-73 56-70 8930-71 7423-70 8618-70
Viscozitate cinematic, la 500C, cSt Indice de viscozitate, IV, min Punct de curgere, oC, max Punct de inflamabilitate, oC, min Aciune coroziv pe lama de cupru, 3 ore la 1000C, max Timp de dezemulsionare pentru 40-40-0 cm3, minute, max Stabilitate la oxidare, minute, max. Tendin de spumare la 240C, cm3, max. Rezisten la presiuni ridicate pe maina cu 4 bile: diametrul de uzur (20daN,100min), mm,max
3
ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR SPECIFICE TRANSMISIILOR HIDRAULICE
3.1. PARTICULARITI ALE UTILIZRII LEGILOR I ECUAIILOR GENERALE DIN MECANICA FLUIDELOR
Proiectarea raional a elementelor transmisiilor hidraulice i asocierea lor corect necesit cunoaterea legilor i a ecuaiilor care descriu micarea fluidelor n domeniile specifice acestor sisteme. Evoluia unei particule fluide ntr-un domeniu dat poate fi definit complet cu ajutorul a apte parametri: coordonatele centrului su de greutate n raport cu un sistem de referin arbitrar, presiunea, densitatea, temperatura i viscozitatea. Sunt deci necesare apte ecuaii independente pentru a exprima fiecare parametru ca o funcie de timp sau de ceilali parametri. Primele trei ecuaii - de micare - rezult din legea a doua a lui Newton aplicat dup cele trei direcii ale referenialului adoptat. Dac curgerea are caracter laminar, se utilizeaz ecuaiile Navier-Stokes, iar n cazul micrii turbulente se consider sistemul Reynolds completat cu relaii semiempirice. A patra ecuaie - de continuitate - rezult din legea conservrii masei, iar legea conservrii energiei (primul principiu al termodinamicii) furnizeaz a cincea ecuaie. Ecuaia de stare i ecuaia de variaie a viscozitii cu temperatura i presiunea constituie ultimele dou ecuaii ale sistemului. Ecuaiile de micare sunt ecuaii cu derivate pariale neliniare; condiiile la limit i iniiale complexe, corespunztoare curgerilor reale ntlnite n tehnic, nu permit integrarea acestora dect n cazuri particulare relativ simple. Practic, pentru analiza regimului staionar i a celui tranzitoriu din circuitele energetice i de comand ale transmisiilor hidraulice, se utilizeaz ecuaia continuitii i relaia lui Bernoulli, corespunztoare micrilor permanente, respectiv semipermanente, innd seama ndeosebi de rezistenele hidraulice majore introduse intenionat n circuite, n scopul reglrii parametrilor funcionali, deoarece acestea constituie rezistenele dominante. Pierderile de sarcin relativ mici corespunztoare elementelor de legtur (tuburi scurte, coturi, ramificaii etc.) sunt considerate n special pentru dimensionarea conductelor de aspiraie ale pompelor (n scopul evitrii cavitaiei) i a racordurilor hidromotoarelor amplasate la distane mari de pompe. Ecuaiile Navier-Stokes sunt totui frecvent utilizate n calculul disipaiilor volumice prin interstiiile de mici dimensiuni ale elementelor hidraulice. Aceste micri, realizate ntre suprafeele cvasiparalele situate la distane foarte mici n raport cu razele lor de curbur, sunt dominate de forele de viscozitate i pot fi considerate n numeroase cazuri micri pseudoplane de spea a doua (Helle-
54
Shaw), ceea ce permite calculul distribuiei presiunii i vitezei medii n spaiul dintre suprafee prin rezolvarea (de obicei numeric) a unei ecuaii de tip Laplace
( 2 p = 0 ).
Ecuaiile Navier-Stokes sunt folosite i n calculul pierderilor de presiune corespunztoare rezistenelor hidraulice introduse n circuite pentru amortizarea oscilaiilor hidromecanice de mic amplitudine. Efectul temperaturii asupra densitii i viscozitii lichidelor este considerat ndeosebi n cazul curgerilor cu gradieni termici mari, specifice lagrelor utilizate n construcia mainilor hidraulice volumice. n cazul micrilor cu gradieni termici mici, influena temperaturii este introdus n calcul numai prin evaluarea proprietilor lichidului la temperatura de funcionare medie global a sistemului. Astfel, legea conservrii energiei se reduce la relaia lui Bernoulli, viscozitatea este considerat constant, iar ecuaia de stare include numai variaia practic liniar a densitii cu presiunea. Prezentul capitol trateaz particularitile micrii lichidelor prin conductele, orificiile i interstiiile specifice transmisiilor hidraulice.
Fig. 3.1. Distribuia vitezei n micarea laminar a unui fluid ntr-o conduct circular dreapt.
55
Datorit aderenei lichidului la peretele conductei i viscozitii, distribuia vitezei se modific continuu, pe msur ce lichidul ptrunde n conduct. Grosimea stratului de lichid n care are loc variaia vitezei (stratul limit) crete pn cnd acesta atinge axul conductei, rezultnd o distribuie parabolic (Hagen-Poiseuille) a vitezei, care se menine constant de-a lungul conductei, pn la intrarea n rezervorul aval, unde presiunea este meninut constant, p2. Pentru un profil parabolic, viteza maxim are valoarea vmax = 2vmed = 2v0, deci pe lungimea de stabilizare a profilului vitezei, ls, raportul vmax/vmed variaz ntre 1 i 2. n figura 3.2 se prezint variaia mrimilor adimensionale (vmax/vmed) i 2 (p0 - p2) / (v2med) n funcie de mrimea adimensional L / (DRe).
Fig. 3.2. Variaia parametrilor cinematici i dinamici adimensionali ai micrii laminare n funcie de numrul L/(DRe).
Dac se admite c lungimea de stabilizare corespunde seciunii n care viteza maxim este cu 1% mai mic dect viteza maxim final, (vmax/vmed= 1,98) din grafic rezult
l s = 0,0575 D Re
(3.1)
La limita superioar a micrii laminare (Re = 2000) este necesar o lungime de 115 diametre de conduct pentru stabilirea profilului de viteze parabolic. Cderea de presiune n regiunea de tranziie este generat att de forele de inerie ct i de forele de viscozitate. Pentru conducte mai mici dect lungimea de stabilizare, cderea de presiune relativ poate fi aproximat cu relaia lui Langhaar,
p0 p2 L = 64 + 2,28 1 D Re 2 v med 2
deci
(3.2)
56
p0 p2 =
128 L Q D Re 1 + 0,0356 4 L D
(3.3)
Primul termen corespunde forelor de viscozitate (relaia HagenPoiseuille), iar al doilea - forelor de inerie ale stratelor care sunt accelerate pe lungimea de tranziie. Dac muchia de intrare n conduct este ascuit, coeficientul pierderii de sarcin locale are valoarea = 0,5, deci ultima relaie devine
p0 p3 =
128 L Q D Re 1 + 0,0434 4 L D
(3.4)
n cazul conductelor circulare scurte, avnd intrarea i ieirea brute, se poate utiliza relaia lui Shapiro, Siegel i Keine,
p0 p3 =
(3.5)
valabil pentru L / (DRe) 0,001. Liniaritatea relaiei dintre debit i cderea de presiune, caracteristic tuturor micrilor laminare, este foarte util n calculul circuitelor hidraulice. Conductele circulare drepte avnd un diametru redus, numite uzual "tuburi capilare", sunt frecvent utilizate pentru mrirea rigiditii lagrelor hidrostatice, n stabilizarea elementelor de reglare a presiunii i debitului, pentru amortizarea oscilaiilor motoarelor hidraulice volumice etc. Totui, micarea laminar este sensibil la variaiile de temperatur, care modific viscozitatea lichidelor. Acest dezavantaj poate fi esenial n unele aplicaii i nu poate fi evitat dect prin termostatarea sistemului. n proiectare este necesar s se dimensioneze tuburile capilare astfel nct neliniaritatea corespunztoare lungimii de stabilizare s fie neglijabil. Pentru L/D = 800 (valoarea limit uzual) i Re = 2000, paranteza din relaia (3.4) are valoarea 1,11, deci utilizarea relaiei Hagen-Poiseuille n locul acestei relaii introduce o eroare mai mic de 11%. Dac se limiteaz eroarea de calcul la 10% rezult
0,434
sau
D Re 0.1 L
(3.6)
L 0,434 Re D
(3.7)
O regul practic pentru dimensionarea tuburilor capilare este L/D 400. Totui rapoarte mult mai mici sunt satisfctoare la numere Reynolds mici, specifice ndeosebi curgerilor alternative de frecven mare.
57
Tuburile capilare pot fi realizate i prin introducerea presat a unui urub cu profil triunghiular sau dreptunghiular ntr-o buc cilindric circular. Raza de dispunere a canalului astfel format este mult mai mare dect dimensiunea sa caracteristic, permind calculul pierderii de presiune corespunztoare cu ajutorul relaiilor stabilite pentru tuburile drepte. Astfel, n cazul unei conducte cu seciunea dreptunghiular, de lime b i nlime h, (b h),
Q=
(3.8)
Q=
(3.9)
Q=
b4 (p1 p 2 ) 185 L
(3.10)
n aceste relaii L reprezint lungimea conductei drepte sau lungimea desfurat a tubului curbat. Evaluarea regimului de curgere prin conducte cu seciuni necirculare se face pe baza diametrului hidraulic, dar trebuie considerat aproximativ; n cazul sistemelor importante sunt necesare verificri experimentale sistematice. Observaie. Legea Hagen-Poiseuille este stabilit i se verific experimental n cazul curgerii laminare izoterme; curgerile tehnice se realizeaz cu variaii de temperatur datorit crora coeficientul pierderilor de sarcin liniare variaz practic n intervalul
64 75 Re Re
3.2.2. Micarea turbulent
(3.11)
Modelul curgerii turbulente n conducte i ecuaiile corespunztoare se bazeaz n mare msur pe observaii experimentale. La intrarea ntr-o conduct circular (fig. 3.3) stratul limit este laminar, dar devine turbulent la mic distan, cu excepia unui substrat laminar subire. Grosimea stratului limit turbulent crete spre centrul conductei pe o lungime de stabilizare (tranziie) cuprins ntre 25 i 40 de diametre; se stabilete o distribuie de viteze aplatisat (vmax 1,2 vmed), care se menine pe toat lungimea conductei. Cderea de presiune poate fi evaluat cu relaia echivalent a lui Darcy
58 L p1 p 2 = v 2 med 2 D
(3.12)
coeficientul pierderilor de sarcin liniare, , depinznd de numrul Re i de rugozitatea pereilor conductei. Cderea de presiune adiional corespunztoare lungimii de stabilizare este de circa 0,09 v 2 / 2 i poate fi neglijat n med majoritatea calculelor.
Fig. 3.3. Distribuia vitezei n micarea turbulent a unui fluid ntr-o conduct circular dreapt.
Conductele metalice ntrebuinate n transmisiile hidraulice sunt executate din oeluri carbon sau inoxidabile, trase la cald sau la rece, au frecvent caracteristici geometrice i mecanice garantate i sunt supuse unor operaii complexe, mecanice si chimice, de ndeprtare a oxizilor formai n cursul laminrii i prelucrrilor ulterioare (tiere, ndoire, sudare). Rugozitatea astfel obinut este relativ mic i nu crete n timp, deci din punct de vedere hidraulic conductele transmisiilor hidraulice pot fi considerate "netede". Coeficientul se poate calcula cu relaia lui Blasius:
0,3164 Re 0, 25
(3.13)
valabil pentru 4103 <Re < 105, sau cu relaia lui Prandtl-Krmn
1 = 2 lg Re 0,8
utilizabil n domeniul 3103 < Re < 107. Aceste formule sunt reprezentate n figura 3.4. Relaiile lui Darcy i Blasius pot fi combinate sub forma
(3.14)
n figura 3.5 sunt reprezentate n coordonate logaritmice curbele p/L(Q) pentru cteva diametre uzuale de conduct, conform relaiilor Hagen-Poiseuille i
59
Blasius. S-a considerat un ulei mineral cu densitatea = 905 kg/cm3 i viscozitatea = 30 10-6 m2/s (H30).
Fig. 3.4. Variaia coeficientului lui Darcy n funcie de numrul Reynolds pentru conducte netede.
Fig. 3.5. Variaia cderii de presiune specifice n funcie de debit pentru conductele uzuale ale transmisiilor hidraulice.
Diagrama evideniaz creterea gradientului presiunii n regiunea curgerii turbulente fa de regiunea curgerii laminare. Este deci de dorit ca micarea s fie laminar, dar aceast condiie conduce uzual la diametre mari. Cderea de presiune specific admis curent este de circa 0,25 bar/m.
60
Pierderile de presiune generate de micrile turbulente n conductele de seciune necircular pot fi evaluate cu relaia lui Darcy, nlocuind diametrul geometric cu cel hidraulic. n calcule aproximative se poate considera 0,025.
Fig. 3.7. Variaia coeficientului de contracie al fantelor (orificiilor) n funcie de limea (deschiderea) relativ.
Se consider un orificiu circular cu muchie ascuit (fig. 3.6); particulele de fluid sunt accelerate ntre seciunile 1 i 2 cu pierderi mici de energie, micarea fiind practic potenial. Aria seciunii transversale a jetului este mai mic dect aria orificiului, datorit ineriei particulelor de fluid. Seciunea de arie minim a jetului se numete "contractat" sau "vena contracta". Raportul dintre aria acestei seciuni, A2, i aria orificiului, A0, se numete coeficient de contracie:
cc =
A2 A0
(3.15)
61
Accelerarea fluidului ncepe la o distan egal cu raza orificiului n amonte de acesta, iar seciunea contractat este situat la aceeai distan n aval de muchia ascuit, deci fluidul este accelerat pe o distan total egal cu diametrul orificiului. Pentru o fant de lime b, cele dou distane caracteristice sunt egale cu b/2. ntre seciunile 2 i 3 curgerea este turbulent, producndu-se un amestec violent ntre jet i lichidul din aval de orificiu. Energia cinetic acumulat de lichid prin accelerare nu se mai recupereaz, ci se transform ntr-o cretere a energiei interne, astfel c presiunile p2 i p3 sunt egale, dei vitezele medii corespunztoare difer; astfel zona din aval de orificiu poate fi considerat o evazare brusc. Pentru determinarea caracteristicii orificiului, se aplic relaia lui Bernoulli ntre seciunile 1 i 2:
2 1 v 1 p1 2 v 2 p 2 v2 2 + = + + 1 2 2 2g 2g 2g g g
(3.16)
unde 1 si 2 sunt coeficienii lui Coriolis, iar 1-2 - coeficientul pierderii de sarcin locale n zona de accelerare. Din ecuaia de continuitate rezult:
v1 =
A Q A2v2 = = cv 2 0 A1 A1 A1
(3.17)
v2 =
2 (p1 p 2 )
1 1 + 1 2 c2 A2 c 2 0 A1
= v 2t c v
(3.18)
Datorit viscozitii aceast vitez este mai mic dect cea teoretic,
v 2t =
coeficientul de vitez,
2 (p1 p 2 ) v2 = v 2t 1 1 + 1 2 c2 A2 c 2 0 A1
(3.19)
cv =
(3.20)
fiind subunitar, dar foarte apropiat de unitate: cv 0,97 ... 0,98. Caracteristica de regim staionar a orificiului poate fi scris sub forma:
62 Q = cd A0
n care produsul
2 (p1 - p 2 )
(3.21)
cd = cc c v
(3.22)
este coeficientul de debit al orificiului. O form echivalent a caracteristicii orificiului se bazeaz pe un coeficient global de pierderi de sarcin :
2 v0 p1 p 2 Q2 = = 2 g 2g 2 g A0
(3.23)
1 2 cd
(3.24)
Utiliznd metoda transformrilor conforme, von Mises a determinat valoarea teoretic a coeficientului de contracie pentru o fant de lime b i lungimea a >> b n funcie de raportul b/B, n care B este limea conductei n care este amplasat fanta:
cc =
1 b cc b cc 2 B 1+ b c B arctg B c
(3.25)
Aceast relaie, reprezentat n figura 3.7, poate fi ntrebuinat i pentru orificii cu muchie ascuit, raportul b/B fiind nlocuit cu raportul d/D. Se constat experimental c valoarea teoretic limit a coeficientului de contracie,
c c0 =
= 0,611 +2
(3.26)
poate fi utilizat pentru toate orificiile i fantele cu muchie ascuit, indiferent de geometria acestora, dac A0 << A1 i micarea este turbulent. Orificiile circulare cu muchie ascuit sunt utilizate ndeosebi datorit certitudinii caracteristicii de regim staionar i invarianei coeficientului de debit n raport cu temperatura, dar sunt scumpe. Orificiile lungi sunt mult mai rspndite datorit simplitii execuiei. Coeficientul lor de debit poate fi calculat cu relaia
cd =
1 L 1,5 + 13,74 D Re
0,5
(3.27)
63
dac
D
i cu relaia
Re > 50 L
1 L 2,28 + 64 D Re
0,5
cd =
(3.28)
pentru
Re < 50 . L
Aceste formule sunt reprezentate n figura 3.8 i provin din compararea relaiilor (3.16) i (3.19) cu relaia (3.21); ele sunt aproximative, dar satisfac cerinele proiectrii.
Fig. 3.8. Variaia coeficientului de debit al unui orificiu lung n funcie de parametrul adimensional D Re/L (numrul Reynolds echivalent).
Fig. 3.9. Variaia coeficientului de debit al unui orificiu cu muchie ascuit n funcie de
Re .
Re =
Q Dh A0
(3.29)
64
n care Dh este diametrul hidraulic, ofer doar o imagine aproximativ asupra influenei forelor de inerie n raport cu cele de viscozitate, curgerea depinznd n mare msur de geometria deschiderii. Pentru un orificiu circular, diametrul hidraulic este egal cu cel geometric, iar n cazul unei fante dreptunghiulare de lungime a i nlime b,
Dh =
4a b 2b 2(a + b )
(3.30)
Dei analiza care a condus la caracteristica orificiilor sub forma (3.21) nu este valabil la numere Re mici, au fost fcute ncercri de extindere a acestei relaii n domeniul micrii laminare, prin reprezentarea coeficientului de debit n funcie de numrul Re. n figura 3.9 se prezint o curb tipic de acest gen. Numeroase cercetri au artat c la Re < 10, cd este proporional cu
Re ,
(3.31)
c d = Re .
Mrimea se numete "coeficient de debit laminar" i depinde de geometria domeniului de micare. Din relaiile (3.29), (3.31) i (3.21) rezult:
Q=
2 2 D h A 0 (p1 p 2 )
(3.32)
Expresiile debitului teoretic prin orificiile circulare, respectiv fante dreptunghiulare, au fost determinate de Wuest:
(3.33)
(3.34)
Egalnd relaia (3.32) cu relaia (3.33), respectiv cu relaia (3.34), se obine = 0,2 pentru orificii rotunde cu muchie ascuit i = 0,157 pentru fante dreptunghiulare cu muchie ascuit. Viersma reprezint aproximativ coeficientul de debit prin dou asimptote (figura 3.9): cea definit de relaia (3.31), pentru micarea laminar i dreapta cd = 0,611, pentru micarea turbulent. Numrul Re de tranziie, Ret, este definit de punctul de intersecie al celor dou asimptote:
Re t = (0,611 / )
(3.35)
Pentru = 0,2 rezult Ret = 9,3; Ret crete cnd scade. n analiza comportrii dinamice a sistemelor hidraulice este necesar s se evalueze coeficientul Q / (p1 p 2 ) pentru cdere de presiune nul. Dac
65
curgerea este considerat turbulent, din relaia (3.21) rezult pentru acest coeficient o valoare infinit. n realitate, la cderi mici de presiune curgerea este laminar i coeficientul menionat are o valoare finit, calculabil cu relaia (3.32). Utilizarea relaiilor prezentate fr evaluarea regimului de curgere poate conduce la erori importante.
Deplasarea axial a sertarului creeaz o fant inelar de lime variabil. La deschideri mici (x/d < 0,1), n regim turbulent, coeficientul de debit este practic constant, cd = 0,61, dac muchiile ntre care se produce curgerea sunt ascuite.
Tranziia de la curgerea laminar la cea turbulent se produce la Ret 260. Unghiul , format de jetul axial-simetric cu axa sertarului este de cca 69o. Acest tip de drosel este larg ntrebuinat n construcia distribuitoarelor, supapelor i a altor elemente ale transmisiilor hidraulice, datorit simplitii constructive i forei de comand relativ mici. n poziia nchis, fora necesar pe sertar este nul, avantaj major n comparaie cu alte tipuri de drosele. Obturatorul plan i cel sferic (fig. 3.11 i 3.12) sunt ntlnite frecvent n structura supapelor de limitare a presiunii i servovalvelor electrohidraulice.
66
Droselul cu "ac" (fig. 3.13) permite reglarea fin a seciunii de curgere, fiind folosit ndeosebi la reglarea vitezei motoarelor hidraulice volumice, pentru frnarea acestora la cap de curs, ca amortizor de oscilaii etc.
n figurile 3.14 ... 3.18 sunt schiate cteva tipuri de rezistene hidraulice variabile realizate cu orificii circulare i fante dreptunghiulare, pentru care coeficientul este reprezentat n figura 3.19 n funcie de deschiderea relativ A/A0.
67
Coeficientul pierderii de sarcin local corespunztor droselului cu crestturi depinde numai de numrul Re (fig. 3.20).
68
3.3.4. Fenomenul de obliterare
Se constat experimental c la cdere de presiune constant, debitul unei fante sau al unui orificiu de mici dimensiuni scade treptat; fenomenul, numit "obliterare", depinde de geometria i dimensiunile deschiderii, de natura, temperatura i gradul de contaminare al lichidului i de materialul din care sunt confecionai pereii deschiderii. Obliterarea poate fi provocat de aderena substanelor coloidale (de exemplu gudroanele) i a particulelor solide la pereii deschiderii, dar ea se manifest i la lichidele funcionale curate. n acest caz explicaia fenomenului este de natur electric. Orice lichid hidrostatic conine molecule polarizate, iar pereii metalici nmagazineaz o mic cantitate de energie sub forma unui cmp electric exterior. Restrns n apropierea pereilor izolai, cmpul electric se extinde considerabil ntre doi perei apropiai, intensitatea sa fiind invers proporional cu distana dintre acetia. n timpul trecerii printr-o deschidere mic, moleculele polarizate ader la pereii acesteia, formnd un strat a crui grosime poate atinge 10 m, cu proprieti fizice diferite de cele ale lichidului; practic ele reprezint un mediu solid care poate rezista la diferene de presiune foarte mari (de ordinul zecilor de bar). Stratul de molecule polarizate se formeaz imediat dup aplicarea diferenei de presiune; pe msur ce se ngroa, el formeaz un ecran care micoreaz intensitatea cmpului electric; astfel legtura dintre moleculele deprtate de perei slbete, iar viteza de obliterare scade. n figura 3.21 se prezint variaia n timp a debitului relativ, Q(t)/Q(0) al unor fante dreptunghiulare de lime constant, alimentate la diferene de presiune constante cu lichid AMG 10.
Fig. 3.21. Variaia debitului relativ al unor fante dreptunghiulare de lime constant n timp.
69
Curbele indic creterea vitezei de obliterare la creterea diferenei de presiune aplicat unei fante; pentru o cdere de presiune constant viteza de obliterare crete la micorarea deschiderii. Fantele alimentate cu lichid hidraulic standard se nfund complet dac au limea mai mic de 10 m i nu se nfund de loc dac deschiderea lor depete 22 m. Alte lichide, ca de exemplu uleiul pentru broe hidrostatice, se comport diferit n aceleai condiii (figura 3.21) dei au la baz tot petrolul. Diminuarea gradual a debitului se observ i n cazul orificiilor circulare. Diametrul minim care asigur evitarea obliterrii depinde n mare msur de lichid. Pentru lichidul AMG 10 acest diametru este de 0,12 mm, iar pentru uleiul de broe hidrostatice - 0,5 mm. Mijlocul cel mai eficient de evitare a obliterrii const n ndeprtarea mecanic a stratului de molecule polarizate prin deplasarea relativ a pereilor fantei. De exemplu, n cazul fantelor realizate ntre o buc i un sertar cilindric, una dintre piese este rotit continuu (soluie utilizat la servovalvele regulatoarelor electrohidraulice de turaie i putere produse de ICM Reia n licen Neyrpic, pentru turbine hidraulice) sau este supus unei micri de translaie alternativ cu frecven mare i amplitudine mic (soluie ntrebuinat la servovalvele electrohidraulice produse de firma MOOG-S.U.A.). Stratul de molecule polarizate poate fi distrus aplicnd orificiului sau fantei o diferen de presiune mai mare, dar obliterarea se produce din nou, cu o intensitate sporit. n cursul proiectrii i ncercrii elementelor hidraulice care conin fante i orificii de mici dimensiuni trebuie s se prevad soluii de evitare sistematic a fenomenului descris.
Q=
b h3 (p1 p 2 ) 12 L
(3.1.1)
n care b este limea domeniului de curgere (plcilor); L lungimea plcilor; h distana dintre plci; p = p1 p2 diferena de presiune sub care se produce curgerea.
70
Fig. A.3.1-1. Elemente geometrice ale micrii laminare ntre dou piese cilindrice circulare.
n cazul analizat se noteaz cu Re raza alezajului; Ri raza pistonului; D = Re + Ri diametrul mediu al domeniului de curgere; j = Re - Ri jocul radial; J = 2j jocul diametral; L lungimea pistonului. Dac piesele sunt concentrice (e = 0), b D i h j, deci
Q=
D j3 D j3 p = p 12 L 96 L Re + Ri 3 d p 2 12 L
(3.1.2)
dQ
(3.1.3)
(3.1.4)
Q = 2
sau
D p ( j + e cos )3 d, 12 L 0
(3.1.5)
Q=
D j3 3 e 2 D j3 e2 1 + 2 p = 1 + 6 2 p 12 L 2 j 96 L J
(3.1.6)
Valoarea maxim a excentricitii este emax = j = J/2 , deci debitul maxim al interstiiului inelar este:
Q max = 2,5
D j3 p 12 L
(3.1.7)
71
Se constat c descentrarea pistonului provoac creterea debitului; dac pistonul atinge cilindrul, debitul este de 2,5 ori mai mare dect n cazul n care este centrat. Se noteaz cu
=1+
3 e2 2 j2
(3.1.8)
Q=
D J3 p 96 L
(3.1.9)
Aria de curgere dintre cei doi cilindri este S = DJ/2, deci ultima relaie poate fi scris sub forma:
S J2 p Q= 96 L
(3.1.10)
Debitul unei conducte circulare drepte de seciune echivalent, S = d2/4 i lungime L rezult din relaia Hagen-Poiseuille:
d2 p p d4 2 Qc = p = 4 8 L = S 8 L 128 L
Raportul
2
(3.1.11)
Q 2 J = Qc 3 D
este cuprins ntre limitele
(3.1.12)
(3.1.13)
deci Q << Qc deoarece J << D. Rezult c debitul generat de aceeai diferen de presiune este mult mai mic n cazul interstiiului inelar dect n cazul unei conducte circulare de seciune echivalent i lungime egal.
72
Pentru a stabili comportarea n regim staionar a amplificatorului se utilizeaz urmtoarele patru relaii: caracteristica de regim staionar a orificiului fix; caracteristica de regim staionar a orificiului variabil; ecuaia continuitii; ecuaia de echilibru static a pistonului cilindrului hidraulic. Orificiul fix este alimentat la presiune constant, ps, de o surs a crei presiune nu depinde de debitul furnizat. Caracteristica orificiului fix este:
2 d 0 c d 0 2(p s p c ) Q0 = 4 0,5
(3.2.1)
unde do este diametrul orificiului; cd0 - coeficientul de debit; - densitatea lichidului; pc - presiunea n aval de orificiul fix. Caracteristica orificiului variabil este:
2(p p T ) Q a = d a x a c da c
0,5
(3.2.2)
unde da este diametrul ajutajului; xa - distana dintre obturatorul plan (palet) i ajutaj; pT - presiunea rezervorului, uzual neglijabil n raport cu celelalte presiuni. n regim staionar, cele dou debite sunt egale: Q0 = Qa, deci
2 d 0 2(p p c ) cd0 s 4 0,5
2(p p T ) = d a x a cd0 c
0,5
(3.2.3)
73
ntr-o prim aproximaie, se poate admite egalitatea coeficienilor de debit: cd0 = cda. Prin ridicare la ptrat, relaia anterioar devine:
4 d0 (ps p c ) = d a2 x a2 (p c p T ) 16
(3.2.4)
Conform unei reguli de proiectare ce va fi discutat ulterior, diametrul orificiului este uzual jumtate din cel al ajutatului:
1 d0 = da 2
Relaia anterioar devine:
(3.2.5)
p c (x a ) =
ps
2 xa 1 + 64 2 d0
(3.2.6)
Variaia presiunii n spaiul dintre cele dou rezistene hidraulice este reprezentat n figura A.3.2-2 n funcie de deschiderea ajutajului.
1 x a0 = d0 8
n acest caz, pc = 0,5 ps. Ecuaia de echilibru static a pistonului cilindrului hidraulic este:
(3.2.7)
pc =
2 d c = K e (y + y 0 e ) 4
(3.2.8)
unde dc este diametrul cilindrului; y - deplasarea pistonului fa de capacul superior al cilindrului; y0e - precomprimarea resortului.
74
Din aceast relaie rezult:
2 d c 4K e
y(x a ) =
ps
2 xa 1 + 64 2 d0
y 0e
(3.2.9)
Dispozitivul analizat este un amplificator de for, deoarece fora care poate fi obinut de la pistonul cilindrului hidraulic este mult mai mare dect fora necesar pentru comanda paletei. n forma analizat, poteniometrul hidraulic este utilizat n numeroase sisteme de reglare a unor procese industriale. Cea mai important aplicaie este poteniometrul hidraulic dublu, a crui schema hidraulic este simetric (fig.A.3.2-3).
Fig. A.3.2-3. Poteniometrul hidraulic dublu: a) schema de principiu; b) schema hidraulic echivalent.
Acest dispozitiv furnizeaz o diferen de presiune practic proporional cu deplasarea paletei fa de poziia neutr, x. Deschiderile celor dou ajutaje devin:
x 1 = x a 0 x, x 2 = x a 0 + x
Rezult
(3.2.10)
1 1 p c (x ) = p c1 (x ) p c 2 (x ) = p s (x a 0 x )2 1 + 64 (x a 0 + x )2 1 + 64 2 2 d0 d0
(3.2.11)
75
Liniaritatea acestei relaii (fig. A.3.2-4) este remarcabil i permite utilizarea preamplificatorului dublu n structura amplificatoarelor electrohidraulice, servomecanis-melor mecanohidraulice i electrohidraulice etc.
76
acestor piese; micarea ntr-o fie delimitat de suprafeele pieselor i de dou plane meridiane apropiate este ntotdeauna laminar i poate fi asimilat cu micarea ntr-un difuzor plan. 3.4.2. Repartiia presiunii ntr-un difuzor plan Se consider difuzorul plan din figura 3.22; pentru calculul repartiiei longitudinale a presiunii se admite c ntr-un element oarecare de lime dx micarea este de tip Poiseuille plan, deci
dp =
12 Q dx 2 b y
(3.36)
n aceast relaie dp < 0 reprezint variaia presiunii pe elementul de difuzor; b limea acestuia; y nlimea variabil a seciunii de curgere. Pentru x = 0, y = y1, iar la x = L, y = y2. Dac se admite c unghiul de evazare este constant, rezult:
y = y1 + a x
unde a = (y2- y1)/L, deci dx = dy/a.
(3.37)
dp =
deci
12 Q dy 3 ab y 12 L Q dy b (y 2 y 1 ) y 1 y 3
y
p(y ) = p1
sau
(3.38)
77
(3.39)
p(y ) = p1
6 L Q(y y1 )(y + y1 ) 2 b y 1 y 2 (y 2 y 1 )
Pentru y = L se obine
p1 p 2 =
6 L (y 1 + y 2 ) Q 2 b y1 y 2 2
(3.39)
1 1 2 2 p(y ) p1 y y1 = 1 1 p 2 p1 2 2 y 2 y1
din care s-a eliminat debitul.
(3.40)
Aplicaia 3.3. Calculul rezultantei forelor de presiune pe un sertar conic amplasat ntr-o buc cilindric
n cazul general axa sertarului nu este paralel cu axa bucei dar nclinarea acesteia este mic deoarece sertarul are uzual mai muli umeri care mpiedic bascularea sa. n figura A.3.3-1 s-a reprezentat numai un umr conic de sertar, amplasat centric (a) i excentric (b), supus unei diferene de presiune (p1 - p2). Se definesc urmtoarele mrimi: j1 jocul radial la extremitatea amonte, msurat cu sertarul centrat; j2 jocul radial la extremitatea aval, msurat cu sertarul centrat; e excentricitatea sertarului; jm = (j1 + j2)/2 jocul mediu; j = (j2 j1)/2 semidiferena jocurilor, corespunztoare conicitii umrului. Fora f() exercitat de lichid asupra unei fii de sertar cuprins ntre dou plane meridiane care formeaz unghiul diedru d se calculeaz admind distribuia presiunii dat de relaia (3.39), fr a ine seama de conicitate, care nu depete practic 1 ;
d d 2 f () = p ds = p r d dx = p r dy = r p dy a a y1 y1 ( ) y1 y1
deci
y2 r 6 L Q 1 1 2 dy f () = d p1 a y1 b(y 2 y1 ) y 2 y1
y 2 ( )
y2
y2
(3.3.1)
(3.3.2)
78 f () = r L d
p1 y1 () + p 2 y 2 () y1 () + y 2 ()
(3.3.3)
Fig. A.3.3-1. Sertar conic amplasat ntr-o buc cilindric: a) sertar centrat; b) sertar excentric; c) elemente geometrice pentru calculul forelor elementare de presiune; d) sertar lipit de buc.
Jocurile radiale j1 i j2 msurate la extremitile sertarului, ntr-o seciune poziionat prin unghiul , pot fi exprimate n funcie de jocul mediu,
y m () =
i de mrimea constant
y1 () + y 2 () 2
(3.3.4)
y =
prin relaiile:
y 2 () y1 () j2 j1 = = j 2 2
(3.3.5)
y1 () = y m () j;
y1 () = y m () + j.
Expresia forei f() capt forma simpl
(3.3.6) (3.3.7)
79
(3.3.8)
f () =
1 j L r d p1 + p 2 (p1 p 2 ) 2 y m ()
din care se pot trage urmtoarele concluzii preliminare: a) dac conicitatea sertarului este nul, j = 0 i fora elementar de presiune:
f=
1 r L d(p1 + p 2 ) 2
(3.3.9)
este independent de unghiul ; rezultanta forelor de presiune este nul, deci un sertar perfect cilindric nu este supus griprii hidraulice; b) dac sertarul este excentric i are conicitatea orientat n sensul curgerii, j > 0 i fora f este mai mic dect cea corespunztoare sertarului cilindric; diferena este cu att mai mare cu ct jocul mediu ym() este mai mic, fiind maxim n zona de apropiere a sertarului de buc (fig. A.3.3-2) i minim n partea opus; rezultanta, corespunztoare ariei haurate, tinde s mreasc excentricitatea, deci un sertar al crui diametru scade n sensul curgerii este supus lipirii de buc;
Fig. A.3.3-2. Variaia presiunii n jurul unui sertar al crui diametru scade n sensul curgerii.
c) dac diametrul sertarului excentric crete n sensul curgerii, j < 0 i fora f este mai mare dect cea corespunztoare sertarului cilindric, fiind maxim n partea n care sertarul se apropie de buc, rezultanta forelor de presiune tinde s anuleze excentricitatea iniial, deci un sertar se autocentreaz dac diametrul su crete n sensul curgerii. Din figura A.3.3-1, c se pot calcula mrimile
y1 () = j1 + e cos y 2 () = j2 + e cos
(3.3.10) (3.3.11)
80
deci
y m () =
Datorit simetriei, rezultanta forelor elementare de presiune este situat n planul = 0 i are mrimea
cos d 1 1 rLj(p1 p2 ) F = f cos = rLj(p1 + p2 ) cos d 1 + (e / jm ) cos 2 jm 2 0 0 0
2 2 2
(3.3.13)
1+
e 1 e 2 / j2 m cos = jm 1 (e / jm )cos
(3.3.14)
(3.3.15)
I =1
deci
2 jm 1 1 e 1 e 2 / j2 m
(3.3.16)
F=
d L j 1 (p1 p 2 ) 1 1 e 2 / j2 2e m
(3.3.17)
n scopul evalurii ordinului de mrime al acestei fore se definete o for de referin corespunztoare diferenei de presiune p1 p2 i ariei seciunii axiale a sertarului, A = Ld:
FR = L d (p1 p 2 )
Se definete de asemenea un "coeficient de lipire", , prin relaia
(3.3.18)
j 1 1 . 2 e 1 e 2 / j2 m
(3.3.19)
81
(3.3.20)
F = FR .
n cazul contactului dintre sertar i buc (cazul cel mai interesant) excentricitatea are valoarea maxim,
e max = jmed j
iar expresia coeficientului de lipire devine
(3.3.21)
1 j 1 . 2 jm j 1 ( j j)2 / j2 m m j j2 j1 = jm j2 + j1 1 1 2 1 1 (1 )2
(3.3.22)
=
deci
(3.3.23)
(3.3.24)
Serviciile de control tehnic al calitii msoar n mod obinuit jocul mediu diametral, Jm = j1 + j2 = 2 jm i diferena dintre diametrele extremitilor sertarului,
= 2(r j1 ) 2(r j2 ) = 2( j1 j2 ) = 4j
Expresia practic a parametrului este
(3.3.25)
j = . jm 2 J m
(3.3.26)
Valoarea = 0 corespunde sertarului cilindric, iar = 1 sertarului al crui diametru amonte este egal cu cel al bucei. Variaia coeficientului n funcie de parametrul este indicat n figura A.3.3-3. Se constat c valoarea maxim a parametrului , (0,27) corespunde unei valori a parametrului care apare frecvent n practic ( 0,3) deci fora de lipire poate depi un sfert din fora de referin. Un exemplu numeric este util pentru ilustrarea calculelor teoretice. Se consider urmtoarele date: diametrul nominal, d = 8 mm; lungimea, L = 10 mm; diferena de presiune, p1 - p2 = 200 bar; jocul mediu diametral Jm = 5 m. Rezult FR = 160 daN; unui coeficient de frecare uzual, = 0,15, i corespunde o rezisten axial de 5,4 daN. Alura curbei din figura A.3.3-3 i exemplul numeric prezentat indic faptul c lipirea sertarului neted de buc nu poate fi evitat chiar dac execuia este
82
destul de precis. O soluie eficient este executarea conic a umerilor sertarelor n sens invers curgerii. Aplicarea acestei soluii este dificil la diametre mici, dar este uzual la diametre mari, fiind de exemplu utilizat pentru autocentrarea pistoanelor fr etanri ale cilindrilor hidraulici de mare vitez din simulatoarele de zbor. Soluia cea mai simpl const n practicarea pe sertar a unor crestturi de egalizare a presiunii (fig. A.3.3-4). Experimentele sistematice ntreprinse de Sweeney indic micorarea coeficientului de 2,5 ori pentru o cresttur amplasat simetric, de 16 ori n cazul a trei crestturi i de 37 ori pentru apte crestturi echidistante. Se poate demonstra c este util s se execute crestturile spre amonte. Reducerea forei de lipire hidraulic este obligatorie pentru toate sertarele elementelor hidraulice, deoarece constituie principala cauz a histerezisului i insensibilitii acestora.
c v T1 +
2 p1 v 1 p v2 + + gz1 = c c T2 + 2 + 2 + gz 2 2 2
(3.41)
n aceast relaie, cv [J/kg K] este cldura specific a lichidului la volum constant, iar T [K] temperatura lichidului. Dac z1 z2 i v1 v2 se obine creterea temperaturii corespunztoare unei scderi a presiunii:
T2 T1 =
p1 p 2 cv
(3.42)
83
n cazul lichidului hidraulic standard, cv 1,84 J/m3K, deci o cdere de presiune de 10 bar determin o nclzire a lichidului cu 0,54 K. Relaia (3.42) este util n calculul cldurii generate de o transmisie hidraulic, n calculul lagrelor hidrodinamice etc.
a=
e r l g
(3.43)
e =
(l + r ) g + (Vg / Vt ) r l
(3.44)
Valorile uzuale ale celeritii sunt cuprinse ntre 900 i 1250 m/s pentru conducte din oel i ntre 280 i 640 m/s, pentru racordurile flexibile armate. Dac viteza v0 a lichidului dintr-o conduct de lungime L i seciune A este anulat brusc de o van, iar la captul amonte al conductei se gsete un acumulator hidropneumatic de capacitate suficient de mare pentru a menine presiunea constant, la van se formeaz o und de presiune care se propag n sens contrar curgerii i se reflect cu schimbare de semn la acumulator. Dup parcurgerea conductei n timpul t = L/a, ntreaga energie cinetic a lichidului se transform n energie de presiune:
1 LA 2 1 2 L A v0 = p 0 2 e 2 e v0 = a v0
(3.45)
Suprapresiunea maxim p0, creat prin nchiderea brusc a vanei, are valoarea
p 0 =
(3.46)
84
Considernd valori tipice ale densitii i celeritii, = 850 kg/m3 i a = 1175 m/s, rezult
p 0 106 v 0
[N / m ]
2
(3.47)
Singura cale de reducere a suprapresiunii este micorarea vitezei iniiale prin mrirea diametrului conductei. n practic viteza medie a lichidului n conducte se limiteaz la 5m/s, o suprapresiune de 50bar fiind considerat acceptabil pentru sistemele avnd presiunea nominal cuprins ntre 200 i 300bar. Relaia (3.47) corespunde nchiderii vanei ntr-un timp mai mic dect timpul de reflexie al conductei, Tc = 2(L/a). n cazul unei conducte scurte, suprapresiunea pmax depinde de lungimea acesteia, de modul i timpul de nchidere al vanei, Tv, i de valoarea presiunii n regim permanent, p0. Pe baza metodei lui Allievi, Quik a elaborat o diagram de calcul a suprapresiunii relative pmax/p0, (fig. 3.29) pentru cazul nchiderii liniare a vanei. Utilizarea diagramei necesit calculul prealabil al urmtoarelor mrimi adimensionale: constanta conductei, K = p0 / (2p0) i timpul relativ de nchidere, N = Tv / Tc.
Fig. 3.23. Diagram de calcul a suprapresiunii relative generat de nchiderea liniar a unei vane.
Limitarea efectelor ocului hidraulic se poate obine cu ajutorul acumulatoarelor hidropneumatice, zona din sistem expus ocurilor de presiune fiind limitat de van i acumulator. De asemenea, este util s se evite variaiile brute de seciune i sudurile; eforturile introduse la montaj se pot nltura fixnd conductele i elementele hidraulice prin supori elastici. Pentru evitarea rezonanei dintre pomp i sistem, cauzat n special de supapele de limitare a presiunii, la punerea n funciune sunt necesare modificri ale lungimilor unor conducte sau schimbarea poziiei unor acumulatoare hidropneumatice. Inspectarea periodic a punctelor critice poate preveni ruptura unor elemente de mbinare.
4
POMPE CU PISTOANE
4.1. PROBLEMATICA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE 4.1.1. Principiul de funcionare al mainilor hidraulice volumice
Mainile hidraulice volumice (pompe i motoare) constituie componentele fundamentale ale sistemelor hidraulice de acionare, comand i reglare. Pompele transform energia mecanic furnizat de un motor termic, electric, hidraulic sau pneumatic n energie hidraulic, mrind practic numai energia de presiune a lichidelor vehiculate. Motoarele volumice realizeaz transformarea invers, convertind energia de presiune n energie mecanic. Din acest motiv, mainile hidraulice volumice se mai numesc i maini hidrostatice. n anumite condiii, mainile hidraulice volumice sunt reversibile, funcia ndeplinit fiind indicat de bilanul energetic. Aceast caracteristic este obligatorie pentru motoare n majoritatea aplicaiilor, datorit componentelor ineriale ale sarcinilor uzuale. Numeroase aplicaii necesit inversarea sensului de micare al motoarelor volumice, deci acestea trebuie s fie bidirecionale (pot furniza acelai moment n ambele sensuri de rotaie ale arborelui). Pompele sunt n general unidirecionale (ca majoritatea motoarelor termice). Motoarele disponibile pentru antrenarea pompelor au uzual turaii ridicate i momente mici, astfel c pompele volumice trebuie s fie "rapide" i s aib performane cavitaionale bune. n schimb, acionarea sarcinilor mari, la turaii reduse, necesit motoare volumice "lente", care funcioneaz stabil la turaii mici i furnizeaz momente mari cu randamente ridicate. n practic sunt deci necesare ndeosebi pompe rapide i motoare lente. Reglarea turaiei motoarelor fr disipare de energie se poate realiza prin reglarea debitului pompelor. Motoarele reglabile se utilizeaz numai n cazuri speciale, cnd domeniul de reglare al turaiei este mare (dac turaia minim continu a motorului hidraulic este mai mic de un sfert din turaia maxim). Cu toate aceste deosebiri, formularea problemelor de natur static, cinematic, dinamic, hidraulic, termic, organologic i tehnologic este unitar pentru cele dou categorii de maini. Deoarece pompele volumice sunt utilizate i n alte sisteme dect cele de acionare, comand i reglare, n aceast lucrare se studiaz ndeosebi pompele volumice, pentru motoare fiind evideniate doar caracteristicile specifice. Pompele volumice sunt caracterizate de trecerea discontinu a lichidului din racordul de aspiraie n cel de refulare, prin camere de volum variabil
88
constituite din elemente ale unui mecanism numite "elemente active". n faza de aspiraie, camerele sunt conectate la racordul de aspiraie, volumul lor crete, iar presiunea scade pn la valoarea necesar umplerii cu lichid. Cnd volumul camerelor devine maxim, acestea sunt nchise mecanic i apoi conectate la racordul de refulare. Urmeaz scderea volumului, care produce suprapresiunea necesar pentru evacuarea lichidului n racordul de refulare. Presiunea minim posibil n camere este presiunea de vaporizare a lichidului la temperatura de funcionare a pompei, iar presiunea de refulare poate fi, teoretic, orict de mare, fiind practic limitat numai de rezistena organelor pompei. Teoretic, o camer aspir i refuleaz ntr-un ciclu de pompare un volum de lichid V egal cu diferena dintre volumul su maxim Vmax i volumul su minim, Vmin,
V = Vmax Vmin
(4.1)
care nu depinde de presiunea de refulare, impus practic de instalaie. Debitul volumic teoretic mediu, Qtm, al pompei este proporional cu frecvena de refulare, f:
Q tm = f V
(4.2)
Debitul volumic teoretic (instantaneu) Qt(t), aspirat sau refulat de o camer, reprezint viteza de variaie a volumului acesteia:
Q t (t ) =
dV dt
(4.3)
n cazul general, acesta este variabil n timp, depinznd numai de tipul mecanismului utilizat i de viteza de antrenare a elementului su conductor. Dac se utilizeaz o singur camer, debitul aspirat i cel refulat au un caracter intermitent, determinnd micri nepermanente n conductele de aspiraie i de refulare. Utilizarea mai multor camere sincrone i sinfazice mrete debitul mediu fr a schimba caracterul intermitent al curgerii n exteriorul pompei. Prin defazarea adecvat a funcionrii camerelor, neuniformitatea debitelor poate fi micorat pn la valori admisibile pentru instalaie. Neuniformitatea debitelor se mai poate reduce cu acumulatoare hidropneumatice (hidrofoare). Debitul volumic real, Q, este mai mic dect cel teoretic, Qt, din cauza pierderilor de lichid din spaiile de nalt presiune spre spaiile de joas presiune ale pompei, prin interstiiile necesare micrii relative a elementelor active. Pierderile volumice, Q = Qt - Q, sunt proporionale cu presiunea de refulare, astfel c debitul volumic real scade fa de cel teoretic la creterea presiunii (fig. 4.1). Debitul volumic real este mai mic dect cel teoretic i din cauza compresibilitii lichidului. Datorit uzurii inerente a elementelor de etanare, pierderile volumice cresc n timp, alternd debitul (randamentul) volumic. Durata de utilizare a unei pompe este limitat de scderea excesiv a acestuia.
Pompe cu pistoane
89
Pierderile hidraulice sunt neglijabile fa de nlimea de pompare, datorit unor viteze de curgere mici, astfel c randamentul hidraulic este practic egal cu unitatea.
Fig.4.1. Variaia randamentului volumic i a celui total n funcie de presiune pentru o pomp volumic tipic.
Dac elementele active nu pot realiza nchiderea i comunicarea alternativ a camerelor de volum variabil cu racordurile, pompa trebuie prevzut cu un sistem de distribuie. Nesincronizarea acestuia cu elementele active poate provoca depresiuni i suprapresiuni importante n camerele pompei i micorarea debitului. Momentul teoretic, Mt, necesar pomprii este proporional cu rezultanta forelor de presiune pe elementele active, deci depinde numai de sarcina i de mrimea pompei, fiind independent de turaia acesteia. Pulsaiile debitului determin pulsaii de presiune, astfel c momentul teoretic este variabil n timp. Momentul real, M, depinde i de turaie, datorit frecrilor. Presiunea instantanee n racordul de aspiraie este determinat de pierderea de sarcin pe traseul de aspiraie, impus de debitul instantaneu. Astfel, turaia maxim a pompelor volumice este limitat de apariia fenomenului de cavitaie. O alt limitare a turaiei rezult din solicitrile elementelor mecanismului pompei, dar uzual condiia de cavitaie este mai sever. Pompele volumice sunt utilizate n domeniul debitelor mici i sarcinilor mari, unde pompele centrifuge multietajate au randamente mici, mase i volume mari. Ele au urmtoarele dezavantaje: sensibilitate la impuriti, pulsaii ale debitului i presiunii, zgomote i vibraii, tehnologii speciale, cost ridicat, durat de utilizare redus, personal de ntreinere i reparaie calificat. Pompele volumice sunt utilizate ndeosebi n sistemele de acionare hidraulic, n sistemele de ungere, n sistemele de alimentare cu combustibil, n transportul fluidelor vscoase i ca pompe de proces. Debitul unor pompe volumice poate fi reglat nedisipativ. Dac sistemul de distribuie este comandat de mecanismul care acioneaz elementele active, pompele volumice sunt reversibile (pot funciona ca motoare).
90
n figura 4.2 se indic simbolurile standardizate ale ctorva genuri de pompe i motoare volumice.
Fig.4.2. Simboluri standardizate ale mainilor hidraulice volumice: a) pomp unidirecional; b) motor unidirecional; c) pomp bidirecional; d) motor bidirecional; e) main reversibil.
Qt = n V
Din condiia de egalitate a puterii mecanice i a celei hidraulice,
(4.4)
M t = Qt P
rezult
(4.5)
Mt =
Qt P n V P V P = = 2 n 2
(4.6)
S-a notat cu Mt - momentul teoretic al mainii; P - diferena de presiune dintre racordurile energetice ale mainii; - viteza unghiular a arborelui mainii. Mrimea
D=
V 2
(4.7)
Mt = D P
(4.8)
Se constat c o main ideal poate fi definit complet cu ajutorul unei singure mrimi: capacitatea, V [m3/rot]. Prin definiie, randamentul volumic al unei pompe este raportul dintre debitul real i cel teoretic:
Pompe cu pistoane
91
Q Qt Qt Q
(4.9)
vp =
n cazul motoarelor,
vm =
(4.10)
Qt fiind debitul teoretic, corespunztor turaiei i capacitii. Prin definiie, randamentul mecanic al unei pompe volumice este raportul dintre momentul teoretic i momentul real absorbit
mp =
Mt M M Mt
(4.11)
n cazul motorului,
mm =
(4.12)
momentul teoretic corespunznd capacitii i diferenei de presiune dintre racorduri. Randamentul total al unei pompe este raportul dintre puterea util (hidraulic) i puterea absorbit (mecanic):
tp =
N u P Q P vp Q t P Vp mp vp = = = = mp vp 2 Mt N a M M t 2 n mp
(4.13)
n cazul motoarelor :
tp =
N u M mm M t 2 n mm vm = M t = mm vm = = P Qt P Vp Na P Q vm 2
(4.14)
92
corespunde cel mai bine particularitilor instalaiei; b) montajul, punerea n funciune, exploatarea, ntreinerea i depanarea. Rezolvarea acestor probleme necesit studierea pompelor volumice din punct de vedere hidraulic, termic, organologic, tehnologic i economic. Aceast lucrare se adreseaz ndeosebi cadrelor specializate n concepia, execuia i utilizarea pompelor i motoarelor volumice ale sistemelor hidraulice de acionare, comand i reglare. Dei implic numeroase cunotine de profil mecanic, termic, electric, tehnologic i economic, aceast lucrare trateaz ndeosebi probleme de natur hidraulic, abordnd aspecte din celelalte domenii numai n msura n care acestea determin fenomenele hidraulice. Dintre problemele tratate se menioneaz: debitul teoretic i real, mediu i instantaneu, presiunea medie i instantanee, caracteristicile energetice i cavitaionale, sistemul de distribuie, forele hidraulice i echilibrarea acestora, drenarea spaiilor secundare de volum variabil, compensarea automat a jocurilor, etanarea, ungerea i ncercarea. Criteriul uzual de clasificare a pompelor volumice are n vedere forma organului activ i genul de micare efectuat de acesta. Ca elemente active se utilizeaz pistoane, angrenaje, palete, uruburi etc. Se analizeaz n continuare, din punct de vedere hidraulic, tipurile de pompe cele mai importante pentru sistemele de acionare, comand i reglare hidraulice.
Pompe cu pistoane
93
V =
c D2 4
D fiind diametrul pistonului, iar c - cursa acestuia. Distribuia se poate realiza cu supape de sens sau cu distribuitor comandat de mecanismul de antrenare a pistoanelor. La pompele cu un piston (fig. 4.3,b) neuniformitatea debitului este mare (fig. 4.3,c) astfel c acestea sunt de obicei prevzute cu hidrofoare (fig. 4.4) sau utilizeaz ambele fee ale pistonului pentru pompare (pompe cu dublu efect fig. 4.5). Pompele policilindrice se construiesc cu cilindri imobili sau n micare relativ fa de carcas (pompe cu pistoane rotative). Axele cilindrilor imobili pot fi dispuse paralel (n linie) ntr-un plan care trece prin axa arborelui de antrenare (fig.4.6), pe un cilindru coaxial cu arborele (axial - fig. 4.7), sau radial fa de axa arborelui (n stea - fig. 4.8). Axele cilindrilor rotativi pot fi radiale fa de axa de rotaie (fig. 4.9) sau paralele cu aceasta (fig. 4.10).
Fig.4.3. Pomp cu piston, cu simplu efect: a) simbol; b) schema funcional; c) variaia debitului teoretic specific aspirat n funcie de unghiul manivelei.
94
Fig.4.4. Pomp cu piston, cu simplu efect, echipat cu hidrofoare: a) simbol; b) schema funcional.
Fig.4.5. Pomp cu piston cu dublu efect: a) schema funcional; b) variaia debitului teoretic specific aspirat n funcie de unghiul manivelei.
Pompe cu pistoane
95
Pompele cu un piston se folosesc ndeosebi la debite foarte mici i presiuni mari, dac pulsaia debitului nu afecteaz instalaia. Aplicaii tipice sunt: ncercarea de rezisten i etaneitate a rezervoarelor i reelelor de conducte, precomprimarea betonului, ungerea cutiilor de viteze i a diferenialelor automobilelor, extracia petrolului etc. Acionarea acestor pompe poate fi manual, electric sau termic.
96
Fig. 4.10. Pomp cu pistoane rotative axiale i disc nclinat: a) schema funcional; b) distribuitor plan.
Pompe cu pistoane
97
V(t ) = V0 +
D2 x (t ) 4
(4.15)
unde V0 este "volumul mort" al camerei, iar x(t) - deplasarea pistonului fa de punctul mort interior.
(4.16) (4.17)
unde (t) = t i este viteza unghiular a manivelei. Din ultima relaie se poate calcula:
cos = 1
r2 sin 2 . 2 b
98 cos 1
iar relaia (4.16) devine
2 sin 2 2
(4.18)
x (t ) r 1 cos (t ) + sin 2 (t ) 2
Debitul teoretic instantaneu rezult din relaia
(4.19)
Q t (t ) =
n care d / dt = , deci
dV(t ) D 2 dx d = d dt dt 4
D2 r sin (t ) + sin 2(t ) 4 2
(4.20)
Q t (t ) =
(4.21)
Q ts (t ) =
(4.22)
care nu depinde de mrimea pompei. Uzual 1/5, astfel c debitul teoretic specific instantaneu variaz practic sinusoidal (fig. 4.3,c). Debitul teoretic mediu al pompei este
Q tm =
D4 D4 1 2r n = r 4 4
Q tm 1 = 2 D r 4
(4.23)
Q tms =
Q =
Q t max Q t min Q tm
(4.24)
are o valoare foarte mare, Q = , care impune, n majoritatea aplicaiilor, utilizarea hidrofoarelor.
Pompe cu pistoane
99
Fig. 4.12. Variaia randamentului total al unei pompe cu pistoane n funcie de turaie la presiune constant.
Este cazul pompelor utilizate n industria chimic, pentru alimentarea cu noroi a turbinelor axiale multietajate de foraj, pentru alimentarea cu ap a cazanelor de abur, a preselor hidraulice de mare capacitate etc. La pompele cu simplu efect, pistoanele sunt n general de tip plunjer, antrenarea lor fiind fcut de un arbore cotit prin biele i capete de cruce. n vederea evitrii cavitaiei, turaia se limiteaz la valori reduse (100 ... 300 rot/min), intercalndu-se un reductor de turaie cu o treapt sau dou ntre motor i pomp. Dei pulsaiile debitului sunt mici, aceste pompe sunt prevzute cu hidrofoare, ndeosebi de refulare. Distribuia se realizeaz cu supape de sens. Randamentul volumic este practic egal cu unitatea. n figura 4.12 se prezint variaia randamentului total n funcie de turaie, la presiune de refulare constant (320 bar), pentru pompa DP 180 produs de firma WEPUKO (Germania). Presiunea de refulare maxim uzual este de circa 2000 bar, puterea maxim uzual atingnd 1200 kW. Etanarea pistonului sau tijei acestuia se realizeaz cu materiale moi, sub form de nur mpletit din azbest grafitat, teflon .a., sau cu garnituri elastomerice care etaneaz prin deformarea provocat de presiunea lichidului din cilindru. n figura 4.13,a,b se prezint un exemplu de pomp cu trei plunjere (triplex), utilizat pentru pomparea noroiului de foraj. Datorit frecvenei mari de nlocuire a elementelor de uzur, pompa este conceput astfel nct cutia de etanare (presetupa), plunjerele i supapele s constituie suban-
100
Pompe cu pistoane
101
Fig.4.13. Pompe cu cilindri dispui n linie: a) pomp triplex (vedere de ansamblu); b) pomp triplex (seciune prin partea hidraulic): 1 racord de refulare; 2 plunjer; 3 cutie de etanare; 4 cuplaj axial; 5 colectorul drenului; 6 corpul pompei; 7 hidrofor de aspiraie; 8 racord de aspiraie; 9 membrana hidroforului; 10 supap de aspiraie; 11 supap de refulare; c) pomp cu came circulare: 1 cam cu fereastr de aspiraie; 2 racord de aspiraie; d) pomp cu came circulare: 1 racord de refulare; 2 patin hidrostatic; 3 piston; 4 scaunul supapei de refulare; 5 ventilul supapei de refulare.
samble amovibile. Pompele cu cilindri imobili dispui n linie sunt larg rspndite i ca pompe dozatoare (permit pomparea unui volum de lichid precis determinat i reglabil la o rotaie complet a arborelui) pentru alimentarea cu combustibil a motoarelor cu ardere intern, acionarea pistoanelor fcndu-se prin came profilate conform necesitilor procesului de ardere a combustibilului injectat n cilindri. n ultimul deceniu au fost perfecionate pompele cu cilindri imobili dispui n linie ale cror pistoane sunt antrenate de un arbore cu came circulare, aspiraia lichidului fcndu-se printr-o fant alimentat de un canal practiat axial n arbore.
102
n figura 4.13,c,d se prezint o astfel de pomp simpl i robust produs de firma POCLAIN (Frana), pentru alimentarea instalaiilor hidraulice ale utilajelor mobile. b) Pompele cu cilindri imobili axiali se utilizeaz pentru pomparea lichidelor lubrifiante, debitul fiind constant. Pistoanele sunt acionate de un disc nclinat cu 818o fa de axa de rotaie (disc fulant), prin intermediul unui rulment radial-axial (figura 4.7, 4.14 - pompa MEILLER produs de Uzina Mecanic Plopeni) sau prin lagre hidrostatice axiale (patine hidrostatice), ca n figura 4.15 (pomp produs de firma TOWLER - Anglia). Distribuia se realizeaz, de obicei, cu supape, att la aspiraie, ct i la refulare, distribuitorul rotativ (cilindric) antrenat de arbore fiind utilizat ndeosebi n cazul mainilor reversibile (fig. 4.16,amain reversibil produs de firma DONZZELI - Italia). Supapele de aspiraie pot fi evitate n cazul sprijinirii pistoanelor pe discul fulant prin lagre hidrostatice, dac n disc se practic o fant n form de semilun care permite accesul lichidului din carcas n cilindri prin pistoane. O alt soluie de realizare a aspiraiei fr supape de sens a fost dezvoltat de firma BOSCH din Germania (fig. 4.16,b). Arcurile din cilindri mping pistoanele spre discul fulant, determinnd n faza de aspiraie vidarea cilindrilor; umplerea acestora cu lichid din conducta de aspiraie se produce rapid, prin degajrile dreptunghiulare ale pistoanelor, la ieirea din cilindri. Debitul acestei pompe se regleaz cu un drosel amplasat pe traseul de aspiraie.
Fig.4.14. Pomp cu disc fulant: 1 ventilul supapei de refulare; 2 scaunul supapei de refulare; 3 piston; 4 supap de aspiraie; 5 rulment radial-axial; 6 disc fulant; 7 rulment radial-axial; 8 arbore; 9 semicarcas de aspiraie; 10 buc suprafinisat; 11 cuzinet; 12 semicarcas de refulare.
Pompe cu pistoane
103
Utilizarea supapelor permite obinerea unor presiuni de circa 700 bar, limita actual fiind de circa 2000 bar. n cazul distribuitoarelor rotative, presiunea de funcionare continu nu depete 350 bar. Cursa de aspiraie a pistoanelor se realizeaz uzual datorit unor arcuri amplasate n cilindri sau prin supraalimentare cu o pomp auxiliar (fig. 4.15). Aceste soluii asigur contactul permanent dintre pistoane i discul fulant n faza de aspiraie. Antrenarea pistoanelor prin rulment limiteaz presiunea maxim de funcionare continu la circa 250 bar datorit presiunii mari de contact dintre pistoane i inelul mobil al rulmentului axial i datorit solicitrii acestuia. n cazul utilizrii lagrelor hidrostatice, presiunea maxim de funcionare continu este limitat de ruperea peliculei portante n anumite condiii de vscozitate, temperatur i contaminare a lichidului. Exist variante constructive care funcioneaz la 2000 bar cu o nclinare a discului de circa 8o. Dei pulsaia debitului acestor pompe este redus, pulsaia corespunztoare a presiunii determin zgomote i vibraii n ntreaga instalaie, putnd provoca ruperea conductelor i a altor componente prin oboseal. c) Pompe cu cilindri imobili radiali. Se utilizeaz ndeosebi pentru alimentarea cu debit constant a instalaiilor de acionare hidraulic. Micarea radial a pistoanelor este provocat de un excentric prin intermediul unui rulment radial (fig. 4.17) sau al unor lagre hidrostatice (fig. 4.8, 4.18). Contactul dintre pistoane i excentric n faza de aspiraie este asigurat de arcuri amplasate n cilindri sau exterioare acestora (n cazul pompelor de presiune mare). Distribuia se realizeaz, n general, cu supape; este posibil nlocuirea supapelor de aspiraie cu o fant practicat n excentric, extins la circa 1800, lichidul ptrunznd n cilindri prin pistoane (fig. 4.18 - pomp produs de firma WEPUKO - Germania). Utilizarea supapelor permite funcionarea continu la o presiune de refulare de circa 700 bar. Mainile hidraulice volumice cu cilindri radiali imobili la care distribuia se realizeaz cu distribuitor rotativ se utilizeaz ndeosebi ca motoare lente, la presiuni sub 350 bar.
(4.1.1)
104
Fig.4.15. Pomp cu disc fulant dublu: 1 - pomp de supraalimentare cu angrenaj interior; 2 - supap de aspiraie; 3 piston; 4 - glisier; 5 - disc fulant dublu; 6 - inel de echilibrare; 7 - supap de refulare, 8 - blocul cilindrilor; 9 - lagr axial dublu, 10 - plac de reinere a patinelor hidrostatice; 11 - patin hidrostatic; 12 - buc sferic; 13 - arbore.
Pompe cu pistoane
105
Fig.4.16. Pompe cu disc fulant: a) pomp cu disc fulant i distribuitor rotativ cilindric: 1 - arbore; 2 - rulment radial-axial; 3 - carcas; 4 - inel de echilibrare; 5 - piston; 6 blocul cilindrilor;7distribuitor cilindric rotativ; 8 - rulment radial-axial; 9 - disc fulant; b) pomp cu disc fulant fr supape de aspiraie: 1 - rulment radial-axial; 2 - buc sferic; 3 - disc fulant; 4 - rulment radial - axial; 5 - piston; 6 - rulment radial cu role cilindrice; 7 - supap de refulare.
106
Fig.4.17. Pomp cu pistoane radiale i excentric: 1 cilindru; 2 piston; 3 resortul pistonului; 4 patin; 5 excentric; 6 arbore; 7 inel de echilibrare; 8 supap de aspiraie; 9 supap de refulare.
Pompe cu pistoane
107
Fig.4.18. Pomp cu pistoane radiale i excentric: 1 excentric cu fant de aspiraie; 2 patin hidrostatic; 3 piston; 4 ventilul supapei de refulare; 5 scaunul supapei de refulare; 6 racord de refulare.
Fig. A.4.1-2. Variaia debitului teoretic specific aspirat, debitului real, presiunii i volumului de gaz pentru un hidrofor de aspiraie.
108
Unghiurile 1 i 2 rezult din condiia Qts = Qtms, deci sin 1,2 = 1/. Rezult 1 = 0,324 rad, 2 = 2,817 rad i
V' = 0,55
D2 2r 4
(4.1.2)
Asigurarea unui debit constant pe conducta de aspiraie necesit un hidrofor de volum infinit. Practic se admit pulsaii ale presiunii evaluate prin gradul de neuniformitate
p =
p max p min pm
(4.1.3)
deci pulsaii ale volumului de gaz din hidrofor, evaluate prin gradul de neuniformitate
V =
(Vmax Vmin ) = V
Vm Vm
(4.1.4)
unde pm i Vm sunt valori medii n timp. Dac se admite c evoluia gazului din hidrofor este izoterm (fig. A.4.1-3),
p m = p min p max
i
(4.1.5)
Vm = Vmin Vmax
rezult
p = V =
deci
V Vm
(4.1.6)
V = Vm p
Dar
2 Vm . Vmax
Pompe cu pistoane
2 2 Vmax V Vmax Vm = 0 ,
109
(4.1.7)
Vmax =
2 V V 2 V 2 1 + 1 + 4Vm + + Vm = 2 4 2 V 2
V 0,5 + 1 p
(4.1.8)
Dac se admite c variaia volumului de gaz din hidrofor, V, este egal cu cea calculat n ipoteza debitului aspirat constant, V,calculul volumului de gaz necesit numai specificarea gradului de neuniformitate al presiunii. Pentru hidroforul de aspiraie se admite pa = 0,05 ... 0,1, iar pentru cel de refulare - pa = 0,02 ... 0,05 (calculul fiind similar). Volumul "mort" al hidroforului, V0, rezult din condiii constructive, iar presiunea medie este impus de instalaie i de debitul mediu al pompei. Gazul din hidrofor i lichidul din conducta pe care este amplasat formeaz un sistem inerto-elastic care poate intra n rezonan cu pompa. Fenomenul afecteaz ndeosebi conducta de refulare, cnd aceasta are o lungime mare. Se consider sistemul din figura A.4.1-4. Calculul frecvenei sale proprii se face admind (ca i n calculul anterior) c evoluia gazului este izoterm.
Fig. A.4.1-4. Schem de calcul pentru frecvena natural a sistemului hidrofor conduct de refulare.
dV =
2 dc d2 h dx = dl 4 4
(4.1.9)
p m Vm = (p m + dp ) (Vm dV )
110
n care se neglijeaz produsul dpdV:
dp p m
dV Vm
(4.1.10)
dp
2 pm dc dl Vm 4
(4.1.11)
2 lc d c , 4
fs =
2 dc pm 1 K 1 = 2 M 2 l c Vm 4
(4.1.12)
Pompa cu un singur piston excit acest sistem cu frecvena fp = n. Pentru evitarea rezonanei, n practic se admite n < 0,3 fs.
Pompe cu pistoane
111
viscozitatea crete i pentru un debit dat mrete pierderea de sarcin pe traseul de aspiraie deoarece curgerea are, n general, un caracter laminar. Astfel, pericolul cavitaiei crete, necesitnd fie reducerea turaiei, fie prenclzirea lichidului. Pentru a evidenia concret influena temperaturii asupra funcionrii pompelor volumice se calculeaz turaia maxim a unei pompe cu un piston avnd diametrul D = 0,02 m i raza manivelei r = 0,02 m, echipat cu hidrofor de aspiraie. Depresiunea maxim admis la intrarea n pomp este (pat - pa)/(g) = 3 m col. lichid. Se pompeaz ulei mineral H12 (STAS 9691-80), avnd la 50oC viscozitatea cinematic 50 = 21,5 10-6 m2/s. n intervalul de temperatur de lucru, t = 30 ... 700C, viscozitatea acestui ulei variaz dup legea
50 (t ) = 50 . t
Conducta de aspiraie are diametrul da = 0,01 m i lungimea echivalent la=1,4 m, iar nlimea de aspiraie geodezic este Hag = 1 m. Din relaia lui Bernoulli, aplicat ntre suprafaa liber a lichidului din rezervorul de aspiraie i suprafaa de intrare n pomp, rezult, neglijnd termenii cinetici,
p at p = a + H ag + h ra g g
Viscozitatea lichidului pompat fiind mare, se poate presupune c micarea sa pe conducta de aspiraie este laminar (urmnd a se verifica aceast caracteristic), deci
2 64 v a l a 32 l a v a h ra = = 2 Re 2g d a g da
p at p a 32 l a v a H ag = 2 g da g
(4.2.1)
4Q tm D2 4 D2 = va 2r n = 2 2r n 2 2 da da 4 da
Relaia (4.2.1) devine
2
(4.2.2)
t n max = A 50
(4.2.3)
112
unde
A=
2 g da p at p a 2 g H ag 64 l a r D 50
(4.2.4)
n cazul studiat A = 12,91 s-1; pentru t = 30 ... 700C, nmax = 4,46...27,4 rot/s. Numrul Re corespunztor curgerii n conducta de aspiraie este
v d t Re = a a = B 50
unde
(4.2.5)
g D d 3 p at p a a B= H ag 2 32 l a 50 g
(4.2.6)
Pentru datele considerate B = 19,48; ntre t = 30 i 700C, Re = 2,52...74,83, deci micarea este laminar. Se constat c la temperaturi mici turaia admisibil a pompei se reduce mult, impunnd prenclzirea uleiului, presurizarea rezervorului de aspiraie sau supraalimentarea pompei cu o alt pomp mai puin sensibil la cavitaie. Funcionarea la temperaturi reduse fr aceste precauii poate provoca alterarea rapid a performanelor pompelor (caz frecvent ntlnit la utilajele mobile).
Pompe cu pistoane
113
Fig. A.4.3-1. Supap de sens cu ventil plan circular: a) schema funcional; b) schem pentru calculul forelor de presiune pe ventil.
r r r r r Fg + Fi + Fe + Ff + Fp = 0
(4.3.1)
n care Fg este fora de greutate a ventilului i a arcului n lichid; Fi - fora de inerie a ventilului i arcului; Fe - fora elastic a arcului; Ff - fora de viscozitate corespunztoare lichidului dintre tija ventilului i ghidajul acesteia; Fp - rezultanta forelor de presiune asupra ventilului. Greutatea ventilului i arcului n lichid este
114
Fg = g[Vs ( s ) + Va ( a )]
(4.3.2)
Vs fiind volumul ventilului; s - densitatea materialului ventilului; Va - volumul arcului; a - densitatea materialului arcului; - densitatea lichidului. Datorit ineriei, numai o parte din spirele arcului (circa 30%) particip la procesul dinamic, astfel c
Fi = ( s Vs + 0,3 a Va )
d2y dt 2
(4.3.3)
unde y este deschiderea supapei (fig. A.4.3-1,b). Fora elastic a arcului este
Fe = K a (y + y 0a )
(4.3.4)
n care Ka este constanta elastic i y0a - precomprimarea. Dac micarea lichidului n spaiul dintre tija ventilului i ghidajul acesteia este laminar,
Ff = A =
Vs d t l tm d t l tm dy = dt
(4.3.5)
unde este efortul tangenial pe suprafaa tijei; A - aria lateral a prii din tij aflat n ghidaj; - viscozitatea dinamic a lichidului; dt - diametrul tijei ventilului; ltm - lungimea medie a tijei n ghidaj; - jocul radial dintre tij i ghidaj; vs = dy/dtviteza ventilului. Pentru determinarea rezultantei forelor de presiune se neglijeaz ntr-o prim aproximaie influena micrii ventilului n ecuaia de continuitate,
2 d1 v1 cc d s y v 2 4
i n relaia lui Bernoulli, aplicat pe o linie de curent ntre intrarea i ieirea din supap
2 p1 v1 p2 v2 v2 + = + 2 + 2 s g 2g g 2g 2g
(4.3.6)
n aceste relaii d1 este diametrul scaunului supapei, v1 - viteza medie a lichidului la intrarea n supap; ds - diametrul talerului, v2 - viteza medie a lichidului la ieirea din supap; cc - coeficientul de contracie al curentului la trecerea prin supap; p1 i p2 - presiunile medii n seciunile corespunztoare vitezelor v1 i v2. Din ultimele dou relaii rezult
Pompe cu pistoane
115 p1 p 2
1 4 d s c c y 1 + s 2 d1
2
v 2 = cv 2
unde
(4.3.7)
cv =
(4.3.8)
este coeficientul de vitez al supapei, care depinde de destinaia acesteia (aspiraie sau refulare) i afecteaz randamentul hidraulic al pompei. innd seama de contracia jetului la ieirea din supap debitul real care o parcurge este
Qs = d s y cd 2
p1 p 2
(4.3.9)
unde cd = cv cc este coeficientul de debit al supapei, care depinde de deschiderea acesteia. Pentru supapele cu ventil plan se poate utiliza relaia
cd =
1 y 1 + 20 d1
(4.3.10)
Relaia (4.3.9) este valabil n regim staionar, deci utilizarea ei n studiul dinamicii supapei introduce o aproximaie prin neglijarea ineriei lichidului supus accelerrii (decelerrii) ntre intrarea i ieirea din supap, a efectului de piston al talerului etc. Se aplic n continuare teorema impulsului considernd suprafaa de control din figura A.4.3-1,b, care se deplaseaz sincron cu talerul:
r r r r r r Q s (w 2 w1 ) = Fp1 + Fp 2 Fh + G
Aici
(4.3.11)
i w 2 = v 2 v s sunt vitezele relative ale lichidului fa de ventil la intrarea i ieirea din suprafaa
2 de control; v s = i v s ; Q s = w1 d1 / 4 - debitul care parcurge suprafaa de control; Fp1 - fora de presiune pe suprafaa de intrare n suprafaa de control; Fp2 fora de presiune pe suprafaa de ieire din suprafaa de control (cilindru circular drept); Fh - fora de presiune exercitat de lichidul din suprafaa de control asupra talerului; G - greutatea lichidului din suprafaa de control. Se admite c micarea lichidului fa de taler este radial la ieirea din r suprafaa de control, deci componenta axial a vitezei relative w 2 este nul i se
r r r w1 = v1 v s
r
116
r
neglijeaz G n raport cu celelalte fore. Suprafaa de ieire fiind un cilindru circular drept, Fp2 = 0. Proiectnd ecuaia (4.3.11) dup direcia axei supapei se obine
Q s (v 1 v s ) = p1
deci
2 d1 Fh 4
(4.3.12)
2 2 ds d1 Fh = p1 p2 + w1 Q s 4 4
(4.3.13)
innd seama i de fora de presiune exercitat pe suprafaa superioar a talerului i neglijnd efectul de piston al acestei fee rezult:
Fp = p1
2 ds d2 p2 + w1 Q s 4 4
(4.3.14)
v2 2 p 2 p1 2 2 cv
n care se admite
(4.3.15)
v2
Qs d s y cc
Q2 2 (d1 d s2 ) + s 4 4 1 d 2 + 8y 2 c 2 d 1
Fp p1
(4.3.16)
n cazul supapei de aspiraie, presiunea p1 rezult din relaia lui Bernoulli aplicat pe o linie de curent ntre suprafaa liber a lichidului din rezervorul de aspiraie (aflat de ex. la presiunea pat) i seciunea de intrare n supap, micarea avnd un caracter semipermanent:
r 2 2 2 2 p at v 0 la v a v a 1 v a v p1 v1 ds + = + + a + a + d a 2g 2g g 01 t g 2g g 2 g
2
(4.3.17)
unde v0 este viteza de coborre a nivelului suprafeei libere din rezervorul de aspiraie; a - coeficientul pierderilor de sarcin liniare pe conducta de aspiraie; va - viteza medie pe conducta de aspiraie, v a = v s (d1 / d a ) ; la - lungimea (echivalent) a conductei de aspiraie; d s - elementul de arc al liniei de curent. Ultimul termen poate fi scris sub forma
Pompe cu pistoane
117
r 1 v a r 1 dv a ds g 01 t g dt
deci
0 1
ds = g
l a dv a 4 l a dQ t = 2 g d a dt dt
p1 = p at
4 l 4 l a dQ t 8 d a 4 + a a + a Q 2 t 2 2 4 da d a dt d a d1
(4.3.18)
nlocuind relaiile (4.3.1), (4.3.3), (4.3.5) i (4.3.16) n relaia (4.3.1), rezult ecuaia de micare a ventilului
(s Vs + 0,3 a Va ) d
y
2
dt
= p1
(4.3.19)
K a (y + y 0a ) g[Vs ( s ) + Va ( a )]
innd seama de efectul de piston al feei inferioare a ventilului, ecuaia de continuitate real este
Q t Qs + v s
deci
2 d1 4
2 d1 dy Qs Q t 4 dt
(4.3.20)
Qt
D2 r sin t + sin 2t 4 2
(4.3.21)
Comportarea dinamic a supapei este descris n sistemul format din ecuaiile (4.3.19), (4.3.20), (4.3.21), (4.3.18) i (4.3.10), a crui soluionare se face numeric. O soluie aproximativ poate fi obinut considernd pentru coeficientul de debit i cderea de presiune pe supap valori medii n timp i neglijnd influena termenului (/2) sin 2t n calculul debitului aspirat. Ecuaia de continuitate devine
2 (p p 2 )m = D 2 r sin t (4.3.22) d1 dy + d s y c dm 2 1 4 dt 4
sau
dy + a y = b sin d
n care
(4.3.23)
118 a=
i
(p p 2 )m 4c dm 2 1 ds
2
(4.3.24)
D b = r d s
Soluia ecuaiei (4.3.23) este de forma
(4.3.25)
(4.3.26)
Datorit compresibilitii lichidului, scderea presiunii n corpul pompei, provocat prin deplasarea pistonului de la PMI la PME, nu se face instantaneu, deci deschiderea supapei nu ncepe la = 0. Fie 0 defazajul deschiderii supapei (fig. A.4.3-2). Ineria coloanei de lichid din conducta de aspiraie determin nchiderea supapei dup ce pistonul ajunge la PME. Fie 0 unghiul de ntrziere a nchiderii supapei (fig. A.4.3-2).
Dac se admite aproximaia 0 = 0, rezult C = 0. Constantele A i B se determin nlocuind derivata dy/dt, calculat din relaia (4.3.26) n ecuaia (4.3.23). Se obine
A=
ab b ; B= 2 2 a +1 a +1 b (a sin cos ) a +1
2
y=
(4.3.27)
Pompe cu pistoane
119
1 0 = arctg a
Deschiderea remanent a supapei, y0s, se realizeaz la = :
y 0s = y( ) =
b a +1
2
(4.3.28)
Raportul y0/ds se alege n proiectare mai mic de 1/60. Ventilul se aeaz pe scaun cu viteza
v 0s =
(4.3.29)
Pentru evitarea zgomotului excesiv i a uzurii premature, se admite practic v0s 0,08 ... 0,12 m/s. Deschiderea maxim a supapei, ymax, se realizeaz la unghiul m care satisface ecuaia dy/d = 0. Se obine
m =
deci
arctg a , 2 b a2 +1
y max =
(4.3.30)
Limita admis n practic pentru deschiderea maxim a supapei depinde de turaia pompei:
y max
10 n
[mm]
(4.3.31)
Viteza de acces la supap, v1, se limiteaz la 8 m/s, fiind cuprins la construciile uzuale ntre 1 i 2,5 m/s. Valoarea minim a unghiului 0 se calculeaz din condiia de deschidere a supapei, provocat de piston:
(p10 p 20 ) d1
4
= K a y 0a + g[Vs ( s ) + Va ( a )]
Pentru v1 = 0, p10 pat - g Hag. Dac se admite c la = 0 n corpul pompei p2 pat, innd seama de relaia (4.19) la = 0,
V D2 = p at r (1 cos 0 ) p 20 = p at V0 V0 4
120
4g V0 r D2
V0 fiind "volumul mort" al pompei (fig. 4.3). Din aceste condiii rezult
cos 0 = 1
4 K a y 0a + Vs ( s ) + Va ( a ) H ag + 2 d1 g
(4.3.32) n realitate, datorit ntrzierii nchiderii supapei de refulare, unghiul 0 este mai mare dect cel calculat. n figura A.4.3-2 se prezint comparativ soluia ecuaiei (4.3.19) i rezultatul experimental pentru aceeai supap. Diagnosticarea funcionrii defectuoase a supapelor se face pe baza zgomotului, vitezei de uzur i a diagramei indicate, care reprezint variaia presiunii n cilindrul deservit n funcie de spaiul parcurs de piston.
Pompe cu pistoane
121
Performanele energetice i cavitaionale ale pompelor cu disc nclinat i ale celor cu bloc nclinat sunt comparabile. Randamentul volumic i cel total au valori ridicate; v = 0,93 ... 0,97 i t = 0,84 ... 0,93. Debitul (capacitatea) acestor pompe poate fi reglat prin varierea nclinrii discului (fig. 4.22) sau a blocului cilindrilor (fig. 4.26, a, b) care au ca efect varierea cursei pistoanelor. Pompele cu disc nclinat sunt compacte i ieftine, fiind adecvate ndeosebi transmisiilor n circuit nchis, frecvent utilizate n instalaiile hidrostatice ale utilajelor mobile. Pompele cu bloc nclinat sunt robuste, dar necesit o tehnologie mai complex, iar n variant reglabil au un gabarit relativ mare. b) Pompele cu pistoane rotative radiale. Sunt larg utilizate n sistemele de acionare hidraulic deoarece sunt compacte, reglabile i reversibile. Pistoanele culiseaz n cilindri radiali practicai ntr-un bloc rotativ amplasat excentric fa de carcas (fig.4.9). Distana dintre carcas i blocul cilindrilor este variabil: pe un arc de 180o n sensul rotaiei crete, pistoanele ies din cilindri i aspir lichid prin fereastra de aspiraie a distribuitorului cilindric; urmeaz scderea distanei dintre
Fig.4.22. Pomp cu pistoane axiale i disc nclinat: 1 - disc nclinat; 2 - cilindrul hidraulic al regulatorului de presiune; 3 - corpul regulatorului de presiune; 4 - plac de distribuie; 5 - resort de meninere a contactului dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie, respectiv ntre buca sferic i placa de reinere a patinelor hidrostatice; 6 - bol; 7 - plac de reinere a patinelor hidrostatice; 8 - patin hidrostatic; 9 - buc sferic.
122
Fig. 4.23. Pomp cu pistoane axiale i bloc nclinat: 1 - arbore; 2 - rulment radial cu role cilindrice; 3 - rulment radial-axial; 4 - disc de antrenare a pistoanelor; 5 - buc sferic; 6 - biel; 7 - carcas; 8 - blocul cilindrilor; 9 - plac de distribuie; 10- rulment radial cu ace; 11- capacul racordurilor; 12- arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 13 - resort disc; 14 - plac de reinere a bielelor.
Fig. 4.24. Pomp cu pistoane axiale i bloc nclinat: a) seciune: 1 - arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 2 - piston; 3 - biel; 4 - arbore cardanic; 5 - carcas; 6 - etanare mecanic; 7 - rulment radialaxial; 8 blocul cilindrilor; 9 - resort de meninere a contactului dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie; b) vedere a pieselor interioare.
Pompe cu pistoane
123
Fig. 4.25. Pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat: 1 - arc disc; 2 - plac de reinere a bielelor (ambutisat); 3 - plac de distribuie sferic.
carcas i blocul cilindrilor, care determin ptrunderea pistoanelor n cilindri i evacuarea lichidului prin fereastra de refulare a distribuitorului. Contactul permanent dintre pistoane i carcas n faza de aspiraie se menine datorit forelor centrifuge, prin resoarte sau prin inele de ghidare laterale. Frecarea excesiv dintre pistoane i carcas este evitat prin utilizarea unui rulment radial (fig. 4.27), a lagrelor hidrostatice (fig. 4.28) sau a unor role ataate pistoanelor, care se deplaseaz n canale practicate n pereii laterali ai carcasei (fig. 4.29). Distribuia se realizeaz cu distribuitor cilindric fix, care este simplu i robust, dar prezint dezavantajul unei recondiionri dificile. Prin dispunerea pistoanelor pe mai multe rnduri se pot obine debite mari cu un gabarit redus. Reglarea debitului se face simplu, prin varierea excentricitii rotorului fa de carcas. Randamentul volumic i cel total au valori ridicate, presiunea maxim continu fiind cuprins ntre 350 i 420 bar.
4.3.2. Calculul coeficientului de neuniformitate al debitului i momentului pompelor cu pistoane axiale rotative
Calculul neuniformitii debitului i momentului unei maini hidraulice volumice implic n prealabil analiza cinematicii mecanismului care realizeaz camerele de volum variabil. Se consider, ca exemplu tipic, cazul pompelor cu pistoane axiale i bloc nclinat. Schema cinematic a acestor maini este indicat n figura 4.30. nclinarea axei blocului cilindrilor fa de axa arborelui determin oscilaii ale bielelor n jurul axelor cilindrilor. Diametrul bielelor este maxim dac axele
124
Fig. 4.26. Pompe cu pistoane axiale cu bloc nclinat: a) pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, reglabil, cu distribuie plan: 1- cep de basculare; 2 - arc disc; 3 - distanier; 4 - carcas; 5 - blocul cilindrilor; 6 - arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 7 - plac de distribuie; 8 - capacul carcasei blocului cilindrilor; 9 - rulment radial cu ace; 10 - carcasa blocului cilindrilor; 11 - limitator al unghiului de basculare; b) pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, reglabil, cu distribuie sferic.
Pompe cu pistoane
125
Fig.4.27. Pomp cu pistoane radiale: 1 - lagrul axial al carcasei mobile; 2 - rulment radial-axial; 3 - cuplaj frontal; 4 - distribuitor cilindric; 5 - blocul cilindrilor; 6 - piston; 7 - carcasa blocului cilindrilor; 8 - bol; 9 - carcas.
acestora descriu conuri practic circulare n jurul axelor cilindrilor. Deplasrile radiale ale centrelor capetelor sferice ale bielelor, articulate cu discul de antrenare, pot fi evideniate dac se proiecteaz cercul de raz R descris de acestea pe un plan perpendicular pe axa blocului cilindrilor, proiecia fiind o elips. Proiecia curbei descris de centrele celorlalte capete sferice ale bielelor pe acelai plan este un cerc de raz r. Condiia de optim este :
r R cos = R r
sau
1 + cos r = 2 R opt
(4.25)
Uzual 300, deci (r/R)opt 0,933. Unghiul maxim de nclinare a axelor bielelor fa de axele cilindrilor este
Rr R (1 cos ) = arctg lb lb
(4.26)
Dac 300, max arctg(0,067R/ lb). Acest unghi este suficient de mic pentru a putea aproxima cursa pistoanelor, c, prin relaia :
c 2 R sin
(4.27)
126
Fig.4.28. Pomp cu pistoane radiale: a) 1- carcas; 2- manet de rotaie; 3- distribuitor cilindric; 4- blocul cilindrilor; 5- carcasa blocului cilindrilor; 6- biel cu patin hidrostatic; 7- inel de reinere a patinelor hidrostatice, 8- piston; 9- arbore; 10- rulment radial-axial; 11- cuplaj cu gheare; b) 1- dispozitiv de reglare a excentricitii; 2- carcasa blocului cilindrilor; 3- blocul cilindrilor; 4- distribuitor cilindric.
Pompe cu pistoane
127
Fig. 4.29. Pomp cu pistoane radiale: a) seciune cu un plan paralel; b) seciune cu un plan meridian: 1 - arbore intermediar; 2 - cuplaj; 3 - rulment radial; 4 - carcas basculant; 5 - bol; 6 - rulment radial; 7 - piston; 8 - blocul cilindrilor; 9 - distribuitor cilindric; 10 - ax de basculare a carcasei blocului cilindrilor.
128
V =z
D2 2 R sin 4
(4.28)
z fiind numrul cilindrilor. Se constat c reglarea unghiului permite reglarea capacitii pompei, deci i a debitului teoretic mediu,
Q tm = n V =
nz R D 2 sin 2
(4.29)
Q =
Q t max Q t min Q tm
(4.30)
Debitul instantaneu refulat de un piston a crui ax este cuprins ntr-un plan care face unghi diedru 1 cu planul P1, determinat de axa arborelui i axa blocului cilindrilor, este
q t1 (1 ) =
D 2 D 2 dx 1 (1 ) v 1 (1 ) = 4 4 dt
(4.31)
unde v1(1) este viteza pistonului, iar x1 deplasarea acestuia fa de punctul mort exterior. Din figura 4.30 rezult
(4.32)
Pompe cu pistoane
129
Dar
v 1 (1 ) =
dx 1 (1 ) d1 d1 dt
(4.33)
v 1 (1 ) = R sin sin 1
Relaia (4.31) devine
q t1 (1 ) =
D 2 R sin sin 1 4
k = 1 + (k 1)
unde k = 1,2, , m i = 2 / z iar 0 1 . Debitul teoretic instantaneu rezult prin nsumarea debitelor celor m pistoane care refuleaz la un moment dat:
Q t (1 ) = q tk ( k ) =
k =1
m D2 R sin sin[1 + (k 1) ] 4 k =1
(4.34)
Se definesc urmtoarele debite specifice, care depind numai de numrul pistoanelor pompei:
Q tms =
Q tm D R sin 4
2
z
m
(4.35)
Q ts (1 ) =
Q t (1 ) D2 R sin 4
= sin[1 + (k 1) ]
k =1
(4.36)
C = cos[1 + (k 1) ] + i sin[1 + (k 1) ]
k =1 k =1
m 2 C= sin 2 sin
m 1 m 1 cos 1 + 2 + i sin 1 + 2
130 sin
m 2 sin + m Q ts (1 ) = 1 2 z sin 2
(4.37)
Se constat c debitul specific variaz sinusoidal, depinznd de numrul pistoanelor aflate n faza de refulare. Dac z este par, m = z/2, deci m/2 = /2 i
(4.38)
1m =
iar
Q ts max =
1 sin z
(4.39)
Q ts min = ctg
Coeficientul Q devine
(4.40)
Pompe cu pistoane
131
z sin sin z z = z 1 cos
p Q =
sau
p Q =
tg z 2z
(4.41)
2 5 2 2 2z z
p Q
(4.42)
Fig. 4.31. Variaia debitului specific instantaneu al unei pompe cu pistoane axiale: a) z = 4; b) z = 3.
Frecvena impulsurilor de debit este f = 2 n/ = nz. Dac z este impar, m = (z+1)/2 pentru 0 1 / z i m = (z -1)/2 pentru
/ z 1 < 2 / z .
n primul caz,
Q ts max =
i
' 1m =
1 2 sin 2z
2z
1 Q ts min = ctg 2 2z
n intervalul / z 1 2 / z , apare al doilea maxim identic cu cel din
' primul interval, situat la 1'm = 3 / 2z . Debitul minim este egal cu cel din primul inteval i apare la 1= /z i 1=2 /z. Coeficientul de neuniformitate are valoarea
iQ =
2 1,25 tg 2 2 2z 4z 8z z
(4.43)
iar frecvena impulsurilor de debit este f = 2nz. De exemplu, pentru z = 7, iQ 2,5% . n figura 4.31,b se prezint variaia debitului specific instantaneu pentru z = 3. Din relaiile (4.42) i (4.43) rezult c pulsaia debitului este mult mai mare la pompele cu numr par de pistoane fa de cele cu numr impar. Ultimele prezint i avantajul unei frecvene duble a impulsurilor de debit, favoriznd stabilitatea funcionrii sistemelor alimentate, ale cror componente au, n general, frecvene proprii mai reduse. Momentul teoretic mediu al pompei se calculeaz cu relaia:
M tm =
V p = 0,25 z R D 2 p sin 2
Reglarea capacitii pompei este deci echivalent cu reglarea momentului de antrenare. Dac presiunea la aspiraia pompei este neglijabil fa de presiunea de refulare, momentul necesar pentru deplasarea unui piston poziionat prin unghiul 1 (figura 4.32) se calculeaz considernd c fora de presiune
Pompe cu pistoane
133 D2 4
Fp1 = p 2
este format dintr-o component Fa1 = Fp1cos paralel cu axa arborelui i o for Ft1 paralel cu planul P i cu planul discului de antrenare,
Fig. 4.32. Fore i momente specifice pompelor cu pistoane axiale cu bloc nclinat.
D2 sin 4
M t1 = Ft1 b1 = p 2
D2 sin R sin 1 4
(4.44)
Se constat c momentul teoretic instantaneu variaz sincron cu debitul teoretic instantaneu. Dac pompele volumice sunt antrenate de motoare avnd caracteristica moment-turaie moale, pulsaiile momentului determin pulsaii ale turaiei de antrenare, care amplific pulsaiile debitului. Un fenomen similar apare la majoritatea motoarelor volumice, indiferent de tipul sarcinii. Pulsaia debitului constituie una dintre principalele cauze ale producerii zgomotului i vibraiilor ce caracterizeaz funcionarea sistemelor de acionare, comand i reglare hidraulice. Dac frecvena impulsurilor de debit ale pompei coincide cu frecvena proprie a sistemului alimentat, se produce un fenomen de rezonan care poate distruge prin oboseal ndeosebi conductele i elementele de mbinare ale acestora.
134
Fig. 4.33. Blocul cilindrilor pompelor cu pistoane axiale: a) seciune axial; b) vederea suprafeei de distribuie.
Distribuitorul trebuie s asigure nchiderea ermetic a cilindrilor n vecintatea punctelor moarte ale pistoanelor, pentru a nu permite trecerea lichidului din fereastra de refulare n cea de aspiraie. Etanarea implic o distribuie cu acoperire pozitiv (fig. 4.34) exprimat prin condiia e f > 0 , care datorit compresibilitii reduse a lichidului genereaz n cilindri suprapresiuni i depresiuni ce pot fi evideniate pe "diagrama indicat". Aceasta reprezint variaia presiunii ntr-un cilindru, pcil n funcie de timp sau de unghiul de rotaie al arborelui (fig. 4.35). Se consider un cilindru aflat n faza de aspiraie i fie t1 momentul n care fanta sa de distribuie ajunge tangent exterioar la fereastra de aspiraie. Pistonul continu s ias din cilindru pn la momentul t2, cnd ajunge la punctul mort exterior; n intervalul de timp t2 t1, corespunztor rotirii blocului cilindrilor cu unghiul de etanare a1, creterea volumului lichidului nchis ntre cilindru, piston i distribuitor determin scderea presiunii, existnd pericolul degajrii gazelor dizolvate i a vaporizrii lichidului, deci al apariiei fenomenului de cavitaie.
Pompe cu pistoane
135
Scderea presiunii este limitat de neetaneitatea corespunztoare jocurilor existente ntre cilindru i piston, respectiv ntre cilindru i distribuitor. La momentul t2 pistonul ncepe s reduc volumul lichidului din cilindru, dar acesta
136
rmne nchis pn la momentul t3, cnd fanta sa ajunge tangent la fereastra de refulare. n intervalul t3 t2 blocul cilindrilor se rotete cu unghiul de etanare a2, volumul lichidului din cilindru revine la valoarea de la t1, dar presiunea depete valoarea medie din racordul de aspiraie datorit scurgerilor din racordul de refulare spre cilindru. Conectarea acestuia la fereastra de refulare determin creterea rapid a presiunii, care atinge practic valoarea medie dup cteva oscilaii de nalt frecven. nceputul refulrii altui cilindru provoac oscilaii de presiune similare. nchiderea cilindrului la momentul t6, cnd fanta sa devine din nou tangent exterioar la fereastra de refulare, are ca efect creterea presiunii pn cnd pistonul ajunge la punctul mort interior (t = t7), cilindrul rotindu-se cu unghiul a3. Urmeaz creterea volumului pn la valoarea de la momentul t6, presiunea scznd la t = t8 sub valoarea medie de refulare datorit scurgerilor spre fereastra de aspiraie i spre carcas. Conectarea cilindrului la fereastra de aspiraie la t = t8 produce scderea oscilatorie a presiunii la valoarea medie din racordul de aspiraie. nceputul aspiraiei altui cilindru determin oscilaii similare ale presiunii. Variaiile rapide ale acesteia n timpul conectrii cilindrilor la ferestrele de distribuie genereaz unde de oc de nalt frecven, vibraii i scurgeri de lichid cu viteze mari, care produc fenomene de eroziune datorit particulelor abrazive prezente ntotdeauna n lichid. Aceste fenomene pot fi atenuate dac ferestrele distribuitorului sunt prevzute la extremiti cu teituri de form triunghiular (fig. 4.36) care asigur conectarea i deconectarea progresiv a cilindrilor.
O alt posibilitate de reducere a nivelului zgomotului i amplitudinii oscilaiilor de presiune este ntrzierea nceputului refulrii i aspiraiei. Prin alegerea adecvat a unghiului a2, n intervalul t3 t2 presiunea din cilindru poate fi mrit comprimnd lichidul izolat pn la valoarea medie a presiunii din fanta de refulare. Viteza de micorare a presiunii din cilindru la sfritul refulrii, n intervalul t8 - t7, poate fi redus prin alegerea corespunztoare a unghiului a4. Unghiurile a1 i a3 pot fi n acest caz nule sau chiar negative.
Pompe cu pistoane
137
Volumul V al spaiului cuprins ntre piston, cilindru i distribuitor variaz conform relaiei :
V( ) = V0 +
D2 D2 c x ( ) 4 4
unde V0 este volumul "mort" al cilindrului (fig.4.33). innd seama de relaiile (4.28) i (4.32),
D2 V( ) = V0 + R sin (1 + cos ) 4
La nceputul refulrii ( = 0),
(4.45)
V(0) = V0 +
Vr = V( ar ) V(0) =
determin creterea de presiune
p r = p( ar ) p(0) =
n care este modulul de elasticitate al lichidului. Dac se cunoate presiunea medie de refulare a pompei p2m, i presiunea de aspiraie p1m, din (4.46) se determin unghiul
(4.47)
V ( + aa ) = V0 +
Va = V( + aa ) V ( ) =
Presiunea trebuie s varieze cu
138
p a = p( + aa ) p( ) = p r =
deci
Va V( )
(4.48)
Se observ c ar > aa datorit diferenei dintre volumele iniiale supuse variaiei, V(0) i V(). Dac pompa trebuie s fie bidirecional sau s funcioneze i ca motor bidirecional, distribuitorul trebuie s fie simetric: a1 = a2 = a3 = a4 = a = 0,520. Valorile mici ale unghiului de etanare altereaz randamentul volumic dar micoreaz zgomotul, iar n cazul motoarelor asigur i funcionarea stabil la turaii reduse. Exist i soluii constructive care permit rotirea liber a distribuitorului n ambele sensuri cu un unghi am cuprins ntre ar i aa. Distribuitorul este prevzut pe faa pasiv cu o degajare semilunar n care ptrunde un tift solidar cu capacul racordurilor (soluie modern, utilizat de exemplu de firma HYDROMATIK Germania). Unghiul total de rotaie al distribuitorului este 2 am. n figura 4.37 se reprezint variaia presiunii medii pe cercul de diametru D0 al distribuitorului. Se remarc zonele de suprapresiune i depresiune corespunztoare punctelor moarte ale pistoanelor.
Fig. 4.37. Variaia presiunii pe cercul de diametru mediu al unui distribuitor plan.
Fig. 4.38. Variaia cursei i vitezei pistonului, ariei deschiderii fantei de distribuie i vitezei lichidului n fant, n funcie de unghiul de rotaie al arborelui unei pompe cu pistoane axiale.
Pompe cu pistoane
139
Forma i dimensiunile fantelor de distribuie trebuie s asigure curgerea lichidului prin seciunile caracteristice cu viteze moderate, pentru a evita pierderi de sarcin exagerate. n acelai timp este necesar s se asigure un joc optim ntre blocul cilindrilor i distribuitor, care s permit trecerea particulelor solide din lichid cu pierderi de debit minime. n figura 4.38 se prezint variaia cursei x (), vitezei pistonului v (), ariei deschiderii fantei A () i vitezei lichidului n deschidere, vf (), pentru o pomp cu pistoane axiale tipic. Viteza vf este maxim la nceputul i sfritul refulrii (aspiraiei) i mult mai mare dect valoarea corespunztoare vitezei maxime a pistonului, v(/2). Simpla mrire a ariei fantelor Af nu permite micorarea esenial a vitezei maxime a lichidului. Evitarea cavitaiei la nceputul i la sfritul aspiraiei necesit limitarea turaiei sau supraalimentarea pompei. n acelai timp, micorarea vitezei lichidului n fante prin mrirea ariei acestora reduce fora de apsare a blocului cilindrilor pe distribuitor (prin aria Ac A1). Asigurarea echilibrului necesit micorarea limii gulerelor de etanare, deci mrirea gradientului de presiune radial i creterea pierderilor de lichid la acelai joc ntre blocul cilindrilor i distribuitor. Viteza pistonului, v () = Rsinsin, devine maxim la = /2, vmax = v (/2) = Rsin i n practic nu depete 4 m/s. La = /2, fanta cilindrului este complet deschis, deci A (/2) = Af. Din ecuaia de continuitate se poate calcula:
A A v f = v c = R sin c Af 2 Af 2
(4.49)
n care Ac= D2/4. Se admite vf (/2) 8 m/s. Raportul Af / Ac este cuprins la construciile uzuale ntre 0,42 i 0,48 dar prin micorarea limii gulerelor de etanare poate ajunge la 0,6. Diametrul mediu de amplasare a fantelor, D0 , este, n general, egal cu diametrul de dispunere a axelor cilindrilor, Dc = 2r, dar s-a constatat experimental c micorarea diametrului D0, n vederea reducerii vitezei periferice a fantelor, micoreaz viteza de uzur a sistemului de distribuie i permite realizarea unei presiuni medii mai mari. Dac D0 = Dc i fanta se ncadreaz n gabaritul cilindrului, adic lungimea liniei medii a fantei, l, este practic egal cu diametrul cilindrului, aria fantei poate fi calculat cu relaia aproximativ
A f 2(D 2 ) + 2
din care rezult
A 4 2 2 1 + D f = 0
Soluia acceptabil a acestei ecuaii este
140
Af 1,165 D1 1 1,165D 2
sau
0,674A f 1,165 D 1 1 Ac
(4.50)
'f =
2b (D 2 ) r r
(4.51)
Dac fanta depete gabaritul cilindrului (fig.4.39) pentru calculul razei , n funcie de raportul Af / Ac ales, se introduce parametrul
m =1
f c 2
(4.52)
2(b + ) D D0 D0 2 2 m =1 2 D0 2
Pompe cu pistoane
141 D m , deci 2
l = 2 b + 2 = D + 2(1 m ) .
Aria fantei devine
A f 2b 2 + 2 = 2 ( 4m ) + 2 D .
Rezult
2 + 2
D Af =0 . 4m 4m
=
Pentru m = /4,
D Af 1 . 1 + m ( 4m ) 4 Ac
(4.53)
=
iar dac
Af 2D
(4.54)
Af D < m < 1, = 1 1 m . 4 4m 4 Ac
Unghiul de frezare 'f este:
(4.55)
'f =
2b (D 2m ) = r r
(4.56)
e = f + 2 a
- unghiul de distribuie,
(4.57)
d = e
- unghiul de frezare a ferestrelor,
(4.58)
'd = d
4 D0
(4.59)
142
A d 'd D 0 + 2
Viteza medie a lichidului n ferestre,
(4.60)
vd =
Q D0 + 2
' d
(4.61)
este limitat uzual la 4,5 m/s. Pentru calculul limii gulerelor de etanare, a, se admite c distribuia presiunii pe zona de etanare (0 ) este liniar n orice direcie perpendicular pe conturul ferestrei de refulare. Blocul cilindrilor este apsat pe distribuitor de fora medie
Fa = p 2 A c
i este respins de fora
z 2
1 D0 (2a + 2 ) A d Fd p 2 A d + p 2 2 2
sau
Fd
1 p 2 [ D 0 (a + ) + A d ] 2
unde p2 este presiunea nominal de refulare. Pentru asigurarea etanrii se admite convenional c fora de apsare depete fora portant, adic Fd = Fa, unde = 0,89 ... 0,94. Rezult
z 1 p 2 A c = p 2 [ D 0 (a + ) + A d ] 2 2
deci
a=
1 ( A c z A d ) D0
(4.62)
Statistic se constat c:
a = ar 3 V
(4.63)
unde a este exprimat n mm, V n cm3/rot, iar ar este un coeficient care depinde de capacitatea mainii. Pentru V 10 cm3/rot, ar 1 i a 2 mm, iar dac 10 cm3/rot < V 800 cm3/rot, ar (z - 1)/z i a 6 mm. Verificarea limii gulerelor de etanare se poate face calculnd o presiune de contact convenional,
Pompe cu pistoane
143 Fa Fd (1 ) Fa = A A D0 (2a + 2 ) + A d 2
(4.64)
A=
La construciile uzuale, 15105 N/m2; viteza relativ maxim a suprafeelor adiacente, vr, nu depete 12 m/s, iar produsul vr este limitat la 1,6107 N/ms. Datorit variaiei numrului pistoanelor aflate n faza de refulare, rezultanta forelor de presiune exercitate pe suprafeele care nchid parial cilindrii i modific mrimea i poziia punctului de aplicaie, determinnd variaia periodic a grosimii peliculei de lubrifiant dintre blocul cilindrilor i distribuitor. Rezultanta forelor de presiune pe blocul cilindrilor oscileaz n zona central a ferestrei de refulare, deci creeaz un moment care tinde s rstoarne blocul cilindrilor spre fereastra de aspiraie. Evitarea acestui fenomen necesit centrarea (ghidarea) blocului de cilindri cu un arbore care se sprijin pe discul de antrenare, printr-o articulaie sferic i pe capacul racordurilor, printr-un rulment radial (fig.4.23); acest arbore se rotete sincron cu blocul cilindrilor. Suprafaa de distribuie sferic, utilizat din ce n ce mai frecvent (fig. 4.25, 4.26,b), contribuie la centrarea automat a blocului cilindrilor. Pentru mrirea rigiditii lagrului format din blocul cilindrilor i distribuitor, acesta este prevzut la unele construcii cu o suprafaa suplimentar de sprijin sau/i cu segmeni plani (fig.4.40) care creeaz o portan termohidrodinamic. La alte construcii se utilizeaz n acelai scop lagre hidrostatice alimentate din ferestrele distribuitorului, soluie specific distribuitoarelor frontale rotative. Reglarea grosimii peliculei de lubrifiant a lagrului se poate face i cu ajutorul unui arc elicoidal rigid sau al unor arcuri disc care se sprijin pe discul de antrenare (prin arborele de ghidare) i pe blocul cilindrilor. Fora elastic nominal trebuie s creeze pe suprafaa de etanare a distribuitorului o presiune de contact de 11,2 105 N/m2. n ncheierea acestui paragraf se verific, ca exemplu, parametrii geometrici i hidraulici ai sistemului de distribuie al pompei 712 EX (fig.4.23, 4.41) produs de Uzina Mecanic Plopeni pentru p2 = 300 bar i n = 3000 rot/min. Elementele geometrice caracteristice ale pompei sunt: z = 7 pistoane, D = 12 mm, = 250, R = 21 mm, r = 20 mm, V = 14 cm3/rot, D0 = 33 mm, d = 137,35o, 'd = 106o, f = 39,34o, 'f = 22o, Ac = 113,04 mm2, Af = 51,28 mm2, Ad = 172,27 mm2. Rezult Af / Ac = 0,453, = 0,938, vd = 4,06 m/s, vf (/2) = 6,15 m/s, a = 1,70, e = 0,5 mm, = 9,91 105 N/m2, vr = 6,91 m/s, vr = 6,84 106 N/ms. Se constat c toi parametrii caracteristici se ncadreaz n limitele normale. n figura 4.42 se indic variaia duratei de utilizare a pompelor cu pistoane axiale EX n funcie de presiunea de refulare.
144
Fig. 4.41. Elementele de distribuie ale pompei 712EX: a) blocul cilindrilor; b) placa de distribuie.
Fig. 4.42. Durata de utilizare a pompelor cu pistoane axiale EX n funcie de presiunea de refulare.
Pompe cu pistoane
145
Datorit rezistenelor hidraulice, presiunea n camera lagrului, pi, este mai mic dect presiunea din cilindru, pc. n vederea stabilirii parametrilor funcionali, se neglijeaz efectul deplasrii patinei i se admite c micarea n interstiiul axialsimetric de nlime h este laminar (Hagen-Poiseuille plan). Debitul q care parcurge fanta elementar de lime dr i de lungime 2r este
2 r h 3 dp q= 12 dr
deci
(4.4.1)
dp =
sau
6 q dr h3 r 6 q ln r + C h3
p(r ) =
146 6 q ln re h3 6 q re ln h3 r
C = pe +
p(r ) = p e +
(4.4.2)
h 3 pi pe q= r 6 ln e ri
(4.4.3)
Eliminnd debitul din ultimele dou relaii rezult variaia presiunii de-a lungul razei
pe r r ln + ln e p ri ri p(r ) = p i i r ln e ri
re
(4.4.4)
P = 2 r p(r ) dr + p i ri2 .
ri
P=
(4.4.5)
La mainile hidrostatice, pe reprezint presiunea carcasei, impus de pierderea de presiune de-a lungul drenului i de presiunea rezervorului, deci este neglijabil n raport cu pi. n acest caz, relaiile (4.4.3), (4.4.4) i (4.4.5) devin
h3 q= p r i 6 ln e ri
(4.4.6)
Pompe cu pistoane
147 ln
re p = pi r r ln e ri pi 2 2 (re ri ) 2 r ln e ri
(4.4.7)
P=
(4.4.8)
Dac se admite c alimentarea lagrului se face printr-un tub de lungime l i diametru d, n care curgerea este laminar,
q=
d 4 (p c p i ) 128 l
(4.4.9)
d=4
sau
(4.4.10)
d=
21,3 l p i h 3 (p c p i )ln re ri
(4.4.11)
Grosimea filmului de lubrifiant este limitat inferior de dimensiunea caracteristic a particulelor solide coninute de lubrifiant, care depinde de fineea de filtrare realizabil. Uzual, h 10 m. Diametrul droselului este limitat inferior de tehnologia disponibil; n general, d 0,5 mm. Lungimea droselului este limitat superior de diametrul acestuia; de exemplu, la d = 0,5 mm, lmax 4 mm. Se admite (pc pi) pc 0,02 0,03 i re / ri 1,3 1,4. Din punct de vedere tehnologic este mai convenabil s se utilizeze ca rezistene hidraulice orificii scurte, curgerea lichidului prin acestea fiind uzual turbulent. Pentru calcule preliminare se poate admite cd = 0,61. n figura A.4.4-2 se prezint patina i pistonul unei pompe produs de firma TOWLER (Anglia). Patina are un drosel cu l1= 3 mm i d1 = 0,55 mm, iar pistonul un orificiu cu l2 = 1,5 mm i d2 = 1,5 mm. Presiunea de refulare a pompei este pc = 700 bar, iar diametrul pistoanelor D = 35,3 mm. Patina are re = 21 mm, ri = 15 mm i pentru mrirea stabilitii laterale este prevzut cu dou segmente de coroan circular
148
care asigur i o portan termohidrodinamic. Fora portant necesar este Pnec = pcD2/4 = 68507 N. Relaia (4.4.8) permite calculul presiunii necesare n camera patinei, pi = 679,3 bar, deci pc - pi = 20,7 bar. Din relaia lui Bernoulli aplicat ntre cilindru i camera patinei,
q2 q2 pc pi 2 2 + 2 2 2c d A 1 2c d A 2
2 n care A1 = d1 / 4 i A 2 = d 2 / 4 , se poate calcula debitul lagrului, 2
q = cd
2(p c p i ) . + 2 A1 A 2 2
Dac se pompeaz ulei cu = 900 kg/m3 i = 3010-6 m2/s rezult q = 9,7410-6 m3/s. Pentru droselul patinei, Re1 = 4q / (d1) 751, iar pentru droselul pistonului Re2 = 4q / (d2) 275, deci valoarea recomandat pentru coeficientul de debit este acceptabil. Grosimea filmului de lubrifiant corespunztoare debitului calculat este h 13,5 m. Utilizarea lagrelor hidrostatice la pompele volumice permite realizarea unor presiuni mari de funcionare continu (pn la circa 2000 bar). n cazul motoarelor volumice, eliminarea frecrii statice prin lagre hidrostatice asigur momente de pornire mari, turaii stabile mici i randamente mecanice ridicate. La viteze mari ale patinei, portana hidrostatic este nsoit de o portan hidrodinamic care mbuntete funcionarea lagrului. Scderea randamentului volumic datorit pierderilor de debit este compensat de mrirea sensibil a duratei de utilizare a mainilor.
5
POMPE CU PALETE CULISANTE
5.1. DESCRIERE, FUNCIONARE I CLASIFICARE
O pomp cu palete culisante este format dintr-o carcas cilindric, nchis lateral cu dou capace plane i un rotor cilindric circular antrenat de un arbore prevzut cu degajri (caneluri) n care culiseaz palete aflate permanent n contact cu carcasa, datorit forelor centrifuge. Carcasa pompelor "cu simplu efect" este circular, (fig. 5.1,a,b) iar n cazul celor "cu dublu efect" carcasa este cvasieliptic (fig. 5.1,c). n primul caz, datorit amplasrii excentrice a rotorului fa de carcas, distana dintre aceste dou piese variaz periodic, determinnd deplasarea radial alternativ a paletelor. Camerele de volum variabil necesare aspiraiei i refulrii se pot realiza astfel: a) ntre palete, rotor, carcas i capacele acesteia, la pompele cu aspiraie i refulare "exterioar" (fig. 5.1,a,c) distribuia fiind asigurat de ferestrele practicate n carcas, ntr-unul din capacele acesteia sau n ambele capace; b) ntre carcas, palete, rotor, capacele carcasei i un distribuitor cilindric circular fix (fig.5.1,b) la pompele cu aspiraie i refulare "interioar". n cursul ieirii paletelor din rotor volumul camerelor crete, determinnd scderea presiunii, deci aspiraia lichidului din racordul corespunztor. Cnd dou palete adiacente care creeaz o camer de volum cresctor ajung n poziie simetric fa de axa
150
Fig. 5.1. Pomp cu palete culisante: a) cu simplu efect, aspiraie i refulare exterioar; b) cu simplu efect, aspiraie i refulare interioar; c) cu dublu efect.
Fig. 5.2. Scheme pentru calculul momentului, debitului i capacitii pompelor cu simplu efect: a) schem pentru calculul momentului teoretic; b) schem pentru calculul distanei dintre centrul rotorului i carcas; c) schem pentru calculul volumului spaiului dintre dou palete adiacente, rotor, carcas i capacele acesteia.
La o rotaie complet, fiecare camer format de dou palete adiacente se umple i se golete de dou ori, conferind acestor pompe un gabarit redus pe unitatea de putere. Dezavantajul capacitii constante este compensat de pulsaia foarte redus a debitului i zgomotul mai redus fa de pompele cu roi dinate de aceai capacitate. Contactul permanent dintre palete i carcas poate fi asigurat de forele centrifuge numai la turaii ridicate (uzual peste 500 rot/min). Funcionarea la turaii mici i asigurarea unei etaneiti eficiente se poate realiza prin mai multe procedee. La pompele de mare capacitate paletele sunt prevzute cu cepuri laterale i culise sau role care se deplaseaz n canale practicate fie direct n capacele
151
carcasei, fie n inele de ghidare care se pot roti liber n capace n scopul reducerii la minimum a vitezei lor relative fa de role sau culise. n faza de refulare, camerele dintre palete i rotor sunt presurizate cu lichid prelevat din faa paletelor. La pompele de capacitate mic i presiune redus (pn la 100 bar) paletele sunt simple i au extremitile exterioare rotunjite sau ascuite. La presiuni mai mari paletele sunt duble (fig. 5.3,a), au muchiile exterioare ascuite i ntre ele se practic un canal radial prin care se presurizeaz camera pe care o formeaz mpreun cu statorul i capacele carcasei. Presiunea n aceste camere este mai mic dect cea de refulare, dar asigur echilibrarea practic complet a forelor de presiune radiale pe palete. Micorarea presiunii de contact permite mrirea presiunii nominale la circa 175 bar.
Fig. 5.3. Tipuri de palete: a) duble, identice; b) duble, cu camer interioar presurizat.
O soluie eficient de reducere a presiunii de contact dintre palete i carcas n faza de aspiraie este cea utilizat de firma VICKERS (S.U.A.). O palet este format din dou lamele (fig. 5.3, b): una exterioar, n contact cu carcasa, i una interioar, n contact cu rotorul. Camerele formate ntre lamele sunt conectate permanent la racordul de refulare prin camere toroidale practicate n capacele carcasei, iar camerele formate de lamele, rotor i capacele carcasei sunt conectate alternativ cu racordurile pompei prin guri care comunic cu camerele din aval de palete (fig. 5.4, a,b). Micorarea presiunii medii de contact (fig. 5.4, c) mrete presiunea maxim de funcionare continu (la 175 bar) i durata de utilizare a pompei. Soluia constructiv adoptat (tip "cartu") permite nlocuirea elementelor de uzur ale pompei fr demontarea acesteia din instalaie. Contactul dintre palete i carcas mai poate fi asigurat i cu arcuri, dar aceast soluie este specific hidromotoarelor. Pompele cu palete culisante prezint avantajul compensrii automate a uzurii muchiilor radiale exterioare ale paletelor; ca urmare, randamentul lor se menine timp ndelungat la o valoare ridicat. n figura 5.4,d se prezint trei curbe tipice de variaie a randamentului total n funcie de presiune, corespunztoare unor came ce pot funciona cu acelai rotor.
152
Exist variante constructive caracterizate prin meninerea automat a jocurilor dintre rotor, palete i carcas la o valoare optim, cu ajutorul unei plci de distribuie mobile (fig. 5.5,a). Pompele cu palete culisante se execut i sub form de pompe duble (dou pompe antrenate de acelai arbore avnd aspiraia comun i refularea independent - fig. 5.5,b,c).
Fig. 5.4. Pomp cu palete culisante i dublu efect (VICKERS SUA): a) seciune axial: 1 - semicarcas demontabil; 2 - plac de distribuie posterioar; 3 - cuzinet; 4 - rotor; 5 - palet inferioar; 6 - palet exterioar; 7 - plac de distribuie anterioar; 8 - semicarcas nedemontabil; 9 - arbore; b) seciune cu un plan paralel; c) variaia presiunii medii de contact dintre o palet exterioar i cam; d) variaia randamentului total n funcie de presiune pentru trei came ncercate cu acelai rotor.
153
Fig.5.5. Pompe cu palete culisante: a) pomp cu palete culisante i plac de distribuie flotant: 1 - rulment radial; 2 carcas; 3 - cam; 4 - rotor; 5 - arbore; 6 - palet; 7 - plac de distribuie flotant; 8 - capac; 9 - buc antifriciune; 10 - resort; b) pomp cu palete culisante, dubl, fr compensarea uzurii frontale a paletelor: 1- seciune de debit mic; 2 - seciune de debit mare; c) pomp cu palete culisante, dubl, cu compensarea uzurii frontale a paletelor: 1 - seciune de debit mic; 2 - seciune de debit mare.
154
energetic
n care A1= b(1 r); ds1 = m1d1; b limea rotorului; r raza rotorului; 1(1) distana dintre centrul rotorului i carcas: m1(1) = (1+ r)/2 raza centrului poriunii de palet situat n afara rotorului. Se observ c produsul A1ds1 reprezint volumul de lichid dV1 ce trece din zona de aspiraie ctre cea de refulare n intervalul de timp dt, necesar rotirii paletei cu unghiul - d1, deci
M 1 (1 ) =
2 p dV1 b p (1 r 2 ) = >0 d1 2
(5.2)
O palet activ care trece din zona de refulare n zona de aspiraie produce un moment
p dV2 M 2 ( 2 ) = d 2
b p ( 2 r 2 ) 2 = <0 2
(5.3)
dV2 fiind volumul de lichid recirculat n acelai interval de timp, dt = - d2/, iar 2(2) - distana dintre centrul rotorului i carcas pentru aceast palet. Unghiurile 1 i 2 difer printr-o constant, 1 - 2 = K deci d1 = d2. Numrul natural K depinde de numrul paletelor. Momentul teoretic necesar pomprii este
M ( ) = M 1 M 2 = p
unde
2 dV b p (1 2 ) 2 = d1 2
(5.4)
2 dV = dV1 dV2 = b p (1 2 )/ 2 2
(5.5)
reprezint volumul de lichid evacuat prin fereastra de refulare cnd rotorul se rotete cu unghiul d1. Debitul teoretic corespunztor este
Q t (1 ) =
teoretic.
2 dV dV d1 b (1 2 ) 2 = = dt d1 dt 2
(5.6)
Se constat c variaia momentului teoretic este similar cu cea a debitului Din figura 5.2,b se poate calcula distana dintre centrul rotorului i carcas n funcie de unghiul curent ,
(5.7)
155
e sin R
unde
sin =
(5.8)
Se noteaz cu = e/R excentricitatea relativ a rotorului fa de carcas i se dezvolt n serie radicalul, reinnd primii doi termeni ai seriei. Relaia (5.7) devine
(5.9)
Fig. 5.6. Neuniformitatea debitului teoretic al pompelor cu simplu efect i numr par de palete: a) schem de calcul a dependenei dintre unghiurile 1 i 2; b) variaia debitului teoretic relativ n raport cu unghiul de rotaie al paletelor de grosime neglijabil; c) influena grosimii paletelor asupra neuniformitii debitului teoretic.
2 ( ) R 2 (1 + 2 cos + 2 cos 2 )
(5.10)
2 = 1 +
deci
(5.11)
156
2 (1 ) R 2 (1 2 cos 1 + 2 cos 21 ) 2
Debitul teoretic are caracter pulsator (fig. 5.6, b),
Q p (1 ) = 2 b R 2 cos 1 t
atingnd valoarea maxim cnd 1 = 0,
(5.12)
Q pmax (1 ) = 2 b R 2 t
i valoarea minim pentru 1 = / 2 = / z
(5.13)
Q pmin = 2 b R 2 cos t z
Debitul teoretic mediu corespunztor este
(5.14)
Q
sau
p tm
/2
/z
Qp = tm
(5.15)
La pompele cu numr impar de palete, dac 0 1 /z, 2 = 1 + -/z (fig. 5.7,a), iar dac -/z 1 0, 2 = 1 + + /z (fig. 5.7,b). n primul caz
2 z = tg . = z 2 z 2z 2 sin z z
(5.16)
2 (1 ) R 2 1 2 cos 1 + 2 cos 2 1 2 z z
deci
157
(5.18)
(5.19)
Fig. 5.7. Neuniformitatea debitului teoretic al pompelor cu simplu efect i numr impar de palete: a) schem de calcul a dependenei dintre unghiurile caracteristice 1 i 2 pentru 0 1 /z; b) schem de calcul a dependenei dintre unghiurile caracteristice 1 i 2 pentru -/z 1 0; c) variaia debitului teoretic specific n funcie de unghiul de rotaie al paletelor.
Qitm=
z i Qt (1) d1 0
/ z
158 Q itm =
2 z b R 2 sin = Q tm . z
(5.20)
iQ = (Q it max Q it min )/ Q tm
are o valoare mult mai mic dect n cazul pompelor cu numr par de palete,
iQ =
raportul
2 sin 2 z z z
(5.21)
iQ
p Q
= 2 cos 2 2 < 1 2z
(5.22)
fiind subunitar deoarece << 1. Construciile cele mai rspndite au 11 sau 15 palete. n intervalul -z 10 variaia debitului teoretic este similar. Volumul V al spaiului dintre dou palete adiacente, rotor, carcas i capacele acesteia variaz n funcie de poziia planului de simetrie al paletelor n raport cu axa O1O2. Calculnd valorile extreme, Vmax i Vmin ale acestui volum se poate determina capacitatea pompei:
V = z (Vmax Vmin ) .
Cu ajutorul figurii 5.2,c se construiete funcia
(5.23)
+ / z
V( ) = b
+ / z
/ z
b +r 2 2 ( r ) 2 d = 2 ( r ) d
/ z + / z + / z
(5.24)
bR 2 V( ) = 2
sau
159
iar minimul - la = ,
Vmin
deci
2 r2 2 = b R 1 2 2 sin + sin z 2 z z R 2
V = 4 b z R 2 sin z
Dac numrul paletelor este suficient de mare, sin
(5.26)
i z z
(5.27)
V 4 b R 2 = 4 e b R .
Debitul teoretic mediu calculat pe baza capacitii,
Q tm = n V = 4n b z R 2 sin
2 = b z R 2 sin z z
(5.28)
este identic cu cel determinat anterior prin medierea debitului teoretic pentru numr par i impar de palete. Grosimea nenul a paletelor, a, modific variaia debitului teoretic instantaneu. Deplasarea alternativ a paletelor n rotor genereaz un debit teoretic Q 't' care poate fi recuperat dac n capacele carcasei se prevd ferestre de distribuie pentru spaiile delimitate de rotor i palete. Dac aceste spaii sunt racordate numai la aspiraie sau numai la refulare, debitul teoretic al pompei, Q 't = Q t Q 't' , se micoreaz, dar i pulsaia sa este mai mic dect cea teoretic. n figura 5.6,c se prezint calitativ variaia acestor debite pentru pompele cu numr par de palete. Dou palete adiacente ocup n camera de volum maxim volumul
Vmax
2 = a b r a b R 1 + cos sin 2 r z 2 z z
160
V = z V = 2a b z R cos
n acest caz capacitatea real a pompei este
(5.29)
(5.30)
Unghiul de etanare real e este mai mare dect cel teoretic , ferestrele de distribuie fiind uzual tangente exterioare paletelor dispuse simetric la un moment oarecare fa de planul (axa) O1O2. Acoperirea pozitiv a sistemului de distribuie introduce discontinuiti n variaia debitului teoretic i ocuri de presiune, a cror atenuare este posibil prin utilizarea fantelor de amortizare.
(5.31)
R1 i R2 fiind razele arcelor de cerc. Volumul camerei format de dou palete 2 adiacente are valoarea maxim, Vmax = b R 1 r 2 / z , i valoarea minim
(5.32)
Aceast relaie rmne valabil i n cazul paletelor de grosime nenul, dac se utilizeaz i debitul realizat ntre palete i rotor. n caz contrar trebuie s se considere volumul ocupalt de palete n camera de volum maxim, Vmax = ab (R1-r), i n camera de volum minim, Vmin = ab (R2- r). Capacitatea pompei se micoreaz cu
V = z (Vmax Vmin ) = a b z (R 1 R 2 )
ncovoierea paletelor datorit frecrii de carcas poate fi evitat prin nclinarea lor fa de planele meridiane cu un unghi egal cu unghiul de frecare (fig. 5.8,a) cuprins ntre 6 i 150 (valorile mari corespund pompelor mici). n acest caz, V = abz (R1 R2) / cos , deci
161
(5.33)
a z V = b(R 1 R 2 ) (R 1 R 2 ) cos
Fig. 5.8. Elemente geometrice ale pompelor cu palete culisante cu dublu efect: a) forma camei i dispunerea paletelor n raport cu planele axiale ale rotorului; b) dispunerea paletelor n raport cu zonele de etanare n cazul z=10 i 0/z; c) dispunerea paletelor n raport cu zonele de etanare n cazul z =10 i /z2/z.
Dac arcele de cerc ale curbei directoare se racordeaz printr-o spiral arhimedic,
( a ) = R 2 + C a
viteza de ieire (ptrundere) a paletelor din (n) rotor este constant:
v=
deci
d d d = = C dt d dt
162
(a ) = R 2 +
v a .
(5.34)
Fie K() numrul paletelor care se gsesc la momentul t = / n zona de refulare. Debitul pierdut datorit acestor palete este Q 't' = K a b v deci
2 Q 't = b(R 1 R 2 ) K a b v . 2
Dac z este multiplu de patru, n zonele de etanare se vor gsi ntotdeauna patru palete, iar n zonele de refulare se gsesc K = (z - 4) / 2 palete. Pentru z/2 impar, n intervalul 0 r / z, K = z / 2 3 (fig. 5.8,b), iar n intervalul
2 (R 1 R 2 ) 2
(5.35)
v ( a ) =
pn la valoarea maxim
d = a 4(R 1 R 2 ) 2 dt
v max = 2
acceleraia fiind constant,
(R 1 R 2 )
d 2 4(R 1 R 2 ) >0 = dt 2 2
iar
R + R2 = 1 2 2
Curba
163
2
4 (R 1 R 2 ) a a ( a ) = 2 R 2 R 1 + 2
asigur n intervalul [/2, ] o scdere liniar a vitezei la zero,
(5.36)
v ( a ) =
4(R 1 R 2 ) a 1
deaz continuu. n figura 5.9 se prezint variaia deplasrii radiale, s = - R2 [mm], vitezei v [m/s] i acceleraiei d2/dt2 [m/s2] pentru paletele pompei 33.58.017 (fig. 5.10) produs de Uzina Mecanic Plopeni. Principalele caracteristici ale acesteia sunt: z = 12; R1 = 74 mm; R2 = 80 mm; b = 61 mm; a = 3,2 mm; max 125 s-1. Se alege ca plan meridian = 0 planul de simetrie al zonei de etanare de raz = R2. Ecuaiile curbelor care constituie un sfert din curba directoare sunt: - s = 0, = 100 / 2 [0, 5], [0, / z]; - s = 0,06 2 0,6 + 1,5, [5, 10], [ / 10, 2 / 10]; - s = 0,6 - 4,5, [10, 15], [2 / 10, 3 / 10] - s = - 0,06 2 + 2,4 - 18, [15, 20 ], [3 / 10, 4 / 10]; - s = 6, [20, 25 ], [4 / 10, / 2]. Curbele alese asigur racordarea continu a arcelor de cerc. n figura 5.11 se prezint placa de distribuie a aceleiai pompe.
Fig. 5.9. Variaia deplasrii radiale, vitezei i acceleraiei paletelor pompei 33.58.017 (U.M. Plopeni).
164
Fig. 5.10. Pompa cu palete culisante 33.58.017(U.M. Plopeni): 1 - rulment radial; 2 - arbore; 3 - carcas; 4 - cam; 5 - rotor; 6 - plac de distribuie; 7 - palet; 8 - capac posterior.
6
POMPE CU ANGRENAJE CILINDRICE
6.1. DESCRIERE, FUNCIONARE I CLASIFICARE
O pomp simpl cu angrenaj cilindric este format din dou roi dinate amplasate ntr-o carcas nchis lateral cu dou capace ce susin lagrele. Una dintre roi (pinionul) este antrenat de un motor printr-un arbore. Angrenajul poate fi evolventic sau cicloidal, exterior (fig. 6.1,a) sau interior (fig. 6.1, b); dinii pot fi drepi, nclinai sau n V. Camerele de volum variabil se formez n zona de angrenare, ntre dinii roilor, carcas i capacele acesteia. Ieirea dinilor din angrenare creeaz goluri ce se umplu cu lichid din conducta de aspiraie, datorit diferenei de presiune dintre rezervor i spaiul de volum cresctor; lichidul este transportat n golurile dintre dini de la racordul de aspiraie la cel de refulare, fiind expulzat n acesta datorit reintrrii dinilor n angrenare. Linia de contact dintre pinion i roat constituie o etanare mobil a spaiului de nalt presiune fa de cel de joas presiune. n cazul pompelor cu angrenaj interior evolventic, separarea zonelor de refulare i aspiraie necesit n plus o diafragm de form semilunar amplasat ntre pinion i roat. Aceast pies nu este necesar dac angrenajul interior este cicloidal critic (fig. 6.2), deoarece diferena de un dinte asigur teoretic contactul tuturor dinilor pinionului cu roata. La pompele cu angrenaj exterior distribuia se realizeaz prin guri practicate n carcas sau n capace; dac se utilizeaz un angrenaj interior, aspiraia i refularea lichidului pot fi asigurate prin ferestre situate n capace sau prin guri radiale practicate n carcas i ntre dinii roii. Curgerile inverse, periferice i frontale sunt limitate de jocurile foarte mici, radiale i axiale, existente ntre roi, carcas i capace, la pompele cu angrenaj exterior, respectiv ntre roi, diafragm i capace, n cazul pompelor cu angrenaj interior. Meninerea randamentului volumic la o valoare acceptabil necesit compensarea automat a uzurii pieselor pompei, ndeosebi a capacelor. Rezultanta forelor de presiune pe roi solicit lagrele proporional cu suprapresiunea realizat de pomp. La presiuni de refulare mici i mijlocii (5100 bar) se pot utiliza att lagre de alunecare ct i de rostogolire. La presiuni mari (100330 bar) se ntrebuineaz practic exclusiv lagre de alunecare; fiind greu solicitate, acestea au frecvent o structur special; n acelai timp eforturile radiale pe roi sunt reduse prin msuri constructive. Continuitatea transmiterii micrii ntre roile dinate nu poate fi asigurat dect de o dantur cu grad de acoperire supraunitar. Ca urmare, nainte de ieirea unei perechi de dini din angrenare, o alt pereche de dini (adiaceni) intr n contact. Cele dou perechi de dini i capacele nchid i comprim (strivesc) un volum de lichid, genernd ocuri n angrenaj i lagre, zgomote i scurgeri erozive
166
Fig. 6.1. Pompe cu angrenaj exterior sau interior evolventic: a) pomp cu angrenaj exterior evolventic (BOSCH-Germania): 1 - element de etanare elastomeric; 2 - capac posterior; 3 - buc flotant; 4 - carcas; 5 - roat condus; 6 cuzinet; 7 - roat conductoare; 8 - capac anterior; 9 - manet de rotaie; b) pomp cu angrenaj interior evolventic (VICKERS-S.U.A.): 1 - roat dinat interioar; 2 - roat dinat exterioar; 3 - element de etanare semilunar; 4 - carcas.
de mare vitez. Reducerea efectelor acestui fenomen necesit o serie de msuri constructive. n practic se folosesc i pompe complexe, formate din dou sau mai multe pompe simple, dispuse n paralel sau n serie. n primul caz (fig. 6.3) debitele se nsumeaz, obinndu-se i echilibrarea solicitrii radiale a pinionului; n al doilea caz se asigur presiuni mai mari; exist i soluii mixte, paralel - serie (fig. 6.4).
167
Fig. 6.2. Pomp cu angrenaj interior cicloidal i regulator de debit (EATON Uzina Mecanic Plopeni): a) seciune cu un plan paralel prin axa regulatorului de debit; b) seciune cu un plan axial: 1 - carcas; 2 - arbore; 3 - cuzinet; 4 - roat interioar; 5 - roat exterioar; 6 cuzinet; 7 - corpul regulatorului de debit; 8 - sertarul regulatorului de debit.
Fig. 6.3. Pomp multipl cu angrenaje (cu dou trepte dispuse n paralel).
Fig. 6.4. Pomp multipl cu angrenaje (cu trepte dispuse n serie sau n paralel).
Dac pinioanele pompelor simple sunt antrenate de un singur arbore (fig. 6.5 i 6.6) se obin pompele multiple, ale cror uniti sunt independente din punct de vedere hidraulic. Antrenarea pompelor cu roi dinate de face de obicei direct, fr a solicita radial sau axial pinionul; dac antrenarea se face prin curea, angrenaj sau lan, sunt necesare lagre suplimentare (fig. 6.7). Pompele cu roi dinate au capacitatea constant; ele pot fi prevzute cu supape de limitare a presiunii (fig. 6.8 i 6.9) i cu regulatoare de debit cu trei ci (fig. 6.2 i 6.10), amplasate n capacul posterior (opus arborelui).
168
Fig. 6.5. Pomp dubl cu angrenaje exterioare evolventice (U.M.Plopeni): 1- supap de limitare a presiunii seciunii nr.2; 2 - seciunea nr.2; 3 - seciunea nr.1.
169
Fig. 6.7. Pomp cu angrenaj interior evolventic cu lagr suplimentar pentru antrenare prin curea, angrenaj sau lan (BOSCH-Germania): 1 pomp; 2 cuplaj canelat; 3 lagr suplimentar cu rulment radial-axial dublu.
Fig. 6.8. Pomp cu angrenaj exterior evolventic cu i fr supap de limitare a presiunii (PS 10.OS - U.M. Plopeni): a) varianta fr supap: 1- element de etanare elastomeric; 2 roat condus; 3 roat conductoare; 4 buc flotant; b) variant cu supap; c) seciune prin supap.
170
Fig. 6.9. Pomp cu angrenaj interior evolventic cu supap de limitare a presiunii (VICKERS-S.U.A.): 1 - ventilul supapei; 2 - scaunul supapei; 3 - corpul supapei; 4 - roat dinat interioar; 5 - roat dinat exterioar; 6 - carcas.
Pompele cu angrenaje cilindrice sunt larg rspndite n transmisiile hidrostatice datorit simplitii constructive, gabaritului redus i costului sczut; au ns randamente mai mici dect pompele cu pistoane, sunt mai zgomotoase dect acestea i au o neuniformitate mare a debitului. n figura 6.11 se prezint curbe tipice de variaie a randamentului volumic i a celui total n funcie de presiune, iar n figura 6.12 se indic variaia zgomotului produs de o familie de pompe cu angrenare interioar n funcie de presiune. Din punct de vedere tehnologic, pompele cu angrenaj exterior evolventic sunt cele mai simple. Datorit gradului mare de acoperire, dantura nclinat micoreaz zgomotul i uzura, dar introduce eforturi axiale n lagre i are un randament volumic redus, fiind rar utilizat. Dantura n V este ntrebuinat numai la pompele de debit mare care vehiculeaz lichide foarte vscoase, deoarece dinii nclinai permit o legtur permanent ntre racorduri. Pompele cu angrenaj interior necesit o tehnologie complex dar sunt mai compacte dect celelelate i au un debit mai uniform. La presiuni mai mici de 100 bar dantura cicloidal este mai rspndit dect cea evolventic. Cu unele modificri n construcia lagrelor, pompele cu angrenaje cilindrice pot fi utilizate ca motoare.
171
Fig. 6.10. Regulator de debit pentru o pomp cu angrenaj exterior (BOSCH-Germania): 1 - carcas; 2 - orificiu calibrat; 3 - sertar; 4 - resort.
Fig. 6.11. Variaia randamentului volumic i a randamentului total n funcie de presiune, la turaie constant, pentru o pomp cu angrenaj exterior.
Fig. 6.12. Variaia zgomotului produs de pompele cu angrenaj interior dintr-o tiposerie, n funcie de presiune.
172
6.2. CALCULUL CAPACITII, DEBITULUI I MOMENTULUI POMPELOR CU ANGRENAJ CILINDRIC EXTERIOR EVOLVENTIC
Se consider un angrenaj format din roi identice (cazul uzual). Un dinte al pinionului ncepe s evacueze lichidul dintre doi dini ai roii nainte de intrarea n angrenare i anume cnd vrful su, V1 ptrunde n cercul exterior al roii (fig. 6.13); similar, un dinte V2 al roii dezlocuiete lichidul dintre doi dini ai pinionului dup ce ptrunde n cercul exterior al acestuia. Intrarea dinilor n contact se produce n punctul S2 determinat de intersecia liniei de angrenare K1K2 cu cercul exterior al roii. Din acest moment, dinii aflai n angrenare evacueaz lichidul aflat ntre ei prin contact dup un segment de dreapt. n plan normal la axele roilor, punctul de contact A se deplaseaz pe dreapta de angrenare spre punctul S1 aflat la intersecia acesteia cu cercul exterior al pinionului. Cnd punctul de contact ajunge n punctul B (fig. 6.14) situat la distana pb (pasul pe cercul de baz) de punctul S2, n angrenare intr nc o pereche de dini care mpreun cu prima nchide o cantitate de lichid; volumul acestuia scade pn cnd punctele de angrenare ajung simetrice fa de axa centrelor, O1O2. Dac spaiul de volum descresctor nu este conectat la racordul de refulare (sau la cel de aspiraie), lichidul din el este strivit, mrind momentul activ al pinionului i momentul pasiv al roii; rezult astfel o solicitare suplimentar pulsatorie a organelor pompei, zgomote i vibraii, ce pot fi parial evitate dac lichidul strivit este evacuat n zona de refulare printr-o degajare practicat ntr-unul din capacele carcasei. Dup ce primul punct de angrenare depete punctul D, situat la distana pb/2 de polul angrenrii P, volumul spaiului dintre dini crete i lichidul este depresurizat brusc; dac acest spaiu este izolat de zona de aspiraie, gradul de umplere al golurilor se diminueaz i pompa caviteaz, producnd zgomote puternice. i acest fenomen poate fi evitat parial cu ajutorul unei degajri amplasate n aceeai poziie fa de axa centrelor ca i cea necesar asigurrii continuitii refulrii (fig. 6.13). La pompele de presiune mic i medie, cele dou degajri se execut de obicei cu o frez-deget, avnd forma din figura 6.13. Dac dantura este corijat, distana dintre degajri se calculeaz cu relaia:
(6.1)
n care este unghiul cremalierei de referin; unghiul de angrenare; m modulul danturii. innd seama de egalitatea
cos ' =
(6.2)
n care A este distana normal dintre axele roilor, A distana dintre axele roilor deplasate, - coeficientul de corijare i z numrul de dini ai roilor, relaia (6.1) devine:
173
Fig. 6.13. Elemente geometrice ale angrenajului exterior evolventic (intrarea dinilor n contact).
174
Fig. 6.14. Elemente geometrice ale angrenajului exterior evolventic (punct de contact situat pe linia centrelor).
175
cos 2 z + 2
(6.3)
d = m y
z2 cos 2 2 (z + 2)
(6.4)
Limea f a degajrilor se ia de obicei egal cu 1,2 m iar adncimea lor este cuprins ntre m/2 i m. n locul acestor frezri se pot utiliza lamaje circulare. La pompele de presiune mare, ale cror lagre sunt realizate sub form de buce flotante matriate sau turnate sub presiune, degajrile sunt profilate, asigurnd un randament volumic superior. n figura 6.15 se prezint bucele duble ale pompei PD - 10, produs de U.M.Plopeni, iar n figura 6.16 bucele simple ale pompelor cu angrenaj exterior produse de firma BOSCH (Germania). Calculul debitului teoretic mediu al unei pompe cu angrenaj cilindric exterior necesit determinarea volumului Vmax al spaiului dintre doi dini, cilindrul exterior al roilor i capacele carcasei i volumul minim al spaiului cuprins ntre dou perechi de dini adiaceni i capace, Vmin. Volumul refulat de pomp la o rotaie a arborelui este
V = z (2Vmax Vmin )
(6.5)
Calculul precis al celor dou volume presupune cunoaterea profilului danturii i studiul angrenrii. n vederea obinerii unei relaii analitice se poate neglija ntr-o prim aproximaie volumul Vmin , admind n acelai timp (n compensaie) c volumul Vmax este egal cu volumul dintelui:
2 V 2b (R e R i2 ) 2
(6.5)
n care Re reprezint raza exterioar, Ri raza interioar, iar b limea roilor. Se admite c Re m + mz/2 i Ri mz/2 m, deci
2 2 m z mz + m + m = 2 b m 2 z V b 2 2
(6.5)
V 2 z m 3 2 A m 2
(6.6)
Aceast relaie evideniaz interesul pentru dantura cu modul mare, deoarece la o distan ntre axe dat, capacitatea pompei este proporional cu ptratul modulului.
176
177
Pentru a ilustra utilitatea relaiei (6.6) se calculeaz capacitatea pompei 33.58.076 (fig.6.17) produs de Uzina Mecanic Plopeni. Dantura acestei pompe este necorijat (= 0), b = 53 mm, m = 5 mm, = 20o iar z = 15. Din relaia (6.6) rezult V = 124,87 cm3/rot; capacitatea real, indicat de productor, este de 125 cm3/rot.
Fig. 6.17. Pompa de medie presiune cu angrenaj exterior 33.58.076 (U.M.Plopeni): 1 - capac posterior; 2 - plac de distribuie; 3 - roat dinat conductoare; 4 - rulment cu ace; 5 - roat dinat condus; 6 - capac anterior; 7 - manet de rotaie.
Debitul teoretic poate fi determinat printr-o metod energetic, admind c lucrul mecanic necesar rotirii pinionului cu un unghi d n intervalul de timp dt se transform integral ntr-o cretere a energiei de presiune a lichidului:
p dV = M t d
(6.7)
unde M reprezint momentul mediu pe intervalul d; p suprapresiunea creat de pomp; dV volumul de lichid refulat n intervalul dt = d/. Ultima relaie indic proporionalitatea debitului teoretic cu momentul teoretic:
Qt =
dV = Mt dt p
(6.8)
178
Determinarea expresiei momentului teoretic se poate face analiznd solicitarea dinilor (fig. 6.18). Dac pompa este prevzut cu degajri pentru conectarea alternativ a spaiului dintre dinii aflai n angrenare cu racordurile, prima pereche intrat n angrenare este ntotdeauna supus diferenei de presiune p, momentele corespunztoare forelor elementare de presiune fiind active (orientate n sensul rotaiei). Se numeroteaz golurile dintre dini de la 1 la z; n primul gol lichidul se afl la presiunea de refulare iar n ultimul la presiunea de aspiraie. Dintele activ al pinionului, situat ntre golurile 1 i z (fig. 6.18,a) este supus momentului
p p M 1,z = p1,z b h1,z r1pz ,
planul de simetrie al acestuia; r1pz - raza medie a proieciei; r1 = O1A - raza , punctului de angrenare fa de O1. Al doilea dinte al pinionului aflat la un moment dat n angrenare este echilibrat din punct de vedere al momentului forelor de presiune, dei este neechilibrat mecanic.
Fig. 6.18. Solicitarea dinilor roilor pompelor: a) dinte de pinion aflat n angrenare; b) dinte de pinion aflat n zona de etanare a carcasei; c) dinte de roat aflat n angrenare; d) dinte de roat aflat n zona de etanare.
179
Un dinte al pinionului, aflat n zona de etanare a carcasei, ntre golurile i i i+1 (fig. 6.18,b), este supus unei diferene de presiune pi,i+1< p ce creaz un moment pasiv (rezistent)
bp ip,i +1 (R e R i )(R e + R i ) 2
2 b(R e R i2 )p ip,i +1
Ceilali dini ai pinionului, aflai n afara zonei de etanare (n zona de refulare sau n cea de aspiraie) sunt echilibrai tangenial. Momentul forelor de presiune pe dinii pinionului este:
p M p = M 1,z + M ip,i +1 = m n n b p 2 b (r1 R i2 ) + 2 (R e2 R i2 ) pip,i+1 2 m
m i n fiind numerele de ordine ale dinilor care ncadreaz zona de etanare. Dar
p
m
p i ,i +1
= p
deci
Mp =
b p 2 2 (R e r 1 ) 2
(6.9)
n mod similar se calculeaz momentul forelor de presiune ce solicit primul dinte al roii aflat n angrenare (fig. 6.18,c),
(r2 R i )(r2 + R i ) = b p (R e2 R i2 )
2 2
i momentul corespunztor unui dinte al roii situat n zona de etanare delimitat de golurile k i l (fig. 6.18,d):
(R e R i )(R e + R i ) =
2
(R
2 e
R ) p
2 i
r i ,i +1
S-a notat cu r2 = O2A raza punctului de angrenare fa de O2. Momentul rezultant al forelor de presiune pe roat este
r M r = M 1,z + M ir,i +1 = k l l b 2 b (r2 R i2 )p + 2 (R e2 R i2 ) pir,i +1 2 k
sau
Mr =
b p 2 2 (R e r 2 ) 2
(6.10)
180
deoarece
l
p
k
r i , i +1
= p
Acest moment este preluat de pinion prin dinii ce angreneaz. Momentul teoretic al pompei depinde de poziia punctului de contact pe dreapta de angrenare:
M t = M p + M r = b p
2 2 R e r12 r22 2
(6.11)
Paranteza poate fi exprimat n funcie de distana dintre punctul de angrenare i polul angrenrii, x = PA . Din triunghiul AO2P (fig. 6.19) se calculeaz r22 = R 2 + x 2 2 xR r cos( / 2 ), iar din triunghiul APO1 se obine r
Fig. 6.19. Schi pentru calculul momentului teoretic n funcie de distana dintre punctul de angrenare i polul angrenrii.
Fig. 6.20. Schi pentru calculul distanei dintre punctul de angrenare i polul angrenrii.
2 M t = b p (R e R 2 x 2 ) r
(6.12)
(6.13)
181
Figura 6.20 permite exprimarea distanei x n funcie de unghiul de rotaie al pinionului n raport cu perpendiculara din O1 pe linia de angrenare, O1 K :
x = PA = K1A K1 P
Curba A0A este evolvent, deci K1A = K1A0 = Rb, Rb fiind raza bazei; n triunghiul O1PK1, K1P = l/2 = Rbtg, unde l este lungimea liniei de angrenare. Rezult relaia liniar
x = R b ( tg )
(6.14)
(6.15)
Aceast relaie este valabil pentru x[-pb/2, pb/2]. Debitul maxim se realizeaz la x = 0 (fig. 6.21,a):
2 Q t max = Q t (0) = b (R e R 2 ) r
(6.16)
2 p2 p Q t min = Q t b = b R e R 2 b r 4 2
(6.17)
Q t max = m 3 (z + 2 + 1)
i
(6.18)
2 Q t min = m 3 z + 2 + 1 cos 2 4
(6.19)
Datorit simetriei debitului teoretic fa de axa OQt , debitul teoretic mediu se calculeaz cu relaia
Q tm
sau
2 = pb
pb / 2
Q (x )dx = b R
t 0 3
2 e
R i2
1 2 pb 12
Q tm
2 z + 2 + 1 cos 2 = m 12
(6.20)
182
Q =
(6.21)
este invers proporional cu numrul de dini. Coeficientul de corijare are uzual valoarea = 0,5 iar = 20o, deci
2,17 z + 1,27
(6.22)
Pentru z = 10 (valoarea uzual), Q 19,2 % (real: 14%); neuniformitatea debitului pompelor cu roi dinate este mult mai mare dect cea a pompelor cu pistoane rotative, explicnd restricia de utilizare n sistemele automate hidraulice. Relaia (6.20) permite calculul capacitii teoretice:
V=
Q tm 2 = 2 m 3 z + 2 + 1 cos 2 n 12
(6.23)
Aceast relaie conduce n general la erori pozitive. De exemplu, pentru pompa PD 10 (fig. 6.22) produs de Uzina Mecanic Plopeni, b = 16,33 mm, m = 3,25 mm, z = 9, = 0,3375 i = 20o. Capacitatea calculat este de 10,78 cm3/rot, iar cea real, indicat de productor este 10 cm3/rot (eroare: + 7,8%). Dac lichidul strivit ntre dini nu este recuperat, ci este evacuat la aspiraie, relaia (6.13) este variabil pentru x [-l/2, pb - l/2], limitele intervalului corespunznd punctelor S2 i B ce marcheaz nceputul angrenrii unei perechi de dini i intrarea n angrenare a altei perechei de dini. Debitul teoretic instantaneu are discontinuiti (fig. 6.21,b) iar debitul teoretic se micoreaz. Volumul de lichid Vs pierdut n fiecare perioad de refulare se calculeaz prin compararea graficelor debitelor teoretice din figurile 6.21,a i b:
Vs = Q(t )dt =
t1
t2
pb / 2
pb / l / 2
[Q (x ) Q (x p )]dt.
t t b
Aici,
2 2 Q t (x ) Q t (x p b ) = b (R e R 2 x 2 ) b R e R 2 ( x p b ) 2 r r
Vs = b p b
pb / 2
p b l / 2
(p
x )dx =
b (l p b )2 2z
Lungimea liniei de angrenare este l = m cos = m cos / (y + 2); capacitatea pompei se micoreaz cu
183
Fig. 6.21. Variaia debitului teoretic n funcie de unghiul de rotaie al pinionului: a) n cazul recuperrii lichidului strivit; b) fr recuperarea lichidului strivit; c) n cazul divizrii roilor dinate i decalrii dinilor cu o jumtate de pas unghiular.
184
Fig. 6.22. Pompa cu angrenaj exterior PD10 (U.M. Plopeni): a) seciune cu un plan paralel tangent la o buc flotant; b) seciune cu un plan paralel, tangent la capacul posterior.
Fig. 6.23. Pomp cu roi dinate divizate i decalate unghiular cu o jumtate de dinte (BOSCH-Germania): 1 capac anterior; 2 buc flotant; 3 angrenaj I; 4 diafragm; 5 carcas; 6 angrenaj II; 7 capac posterior; 8 cuzinet din bronz teflonat.
185
2
3 m 3 cos 2 z Vs = z Vs = z + 2 1 . 2
(6.24)
De exemplu, pentru pompa PD 10, = 1,21 i Vs = 0,037 cm3/rot (neglijabil fa de V). Neuniformitatea debitului unei pompe cu roi dinate poate fi micorat foarte mult dac se mpart roile n dou pri egale, amplasate pe aceiai arbori, dar decalate unghiular cu o jumtate de pas (fig. 6.23). Pompa iniial se transform astfel n dou pompe dispuse n paralel dar avnd debitele defazate cu pb / 2, (fig. 6.21, c). Prin aceast operaie debitul teoretic devine:
2 p2 x pb . Q 't (x ) = b R e R 2 b x 2 r 8 2
Din condiia :
dQ 't p = b b 2 x = 0 , dx 2
se gsete abscisa punctului de debit maxim n intervalul [0, pb / 2]:
x (Q 't max ) =
deci
pb 4
2 p2 2 cos 2 pb R e R 2 b = b z + 2 + 1 = Q (0) = Q = b r 8 16 2
' t ' t
2 cos 2 Q 'tm = Q tm = m 3 z + 2 + 1 12
Expresia gradului de neuniformitate a debitului devine
186 'Q =
(6.26)
'Q =
(6.27)
De exemplu, pentru o pomp avnd z = 10, 'Q = 4,8%; n aceleai condiii pompa simpl are Q = 19,2%. Construcia este mai complicat dar pulsaia debitului este apropiat de cea a pompelor cu pistoane rotative.
Aplicaia 6.1. Calculul solicitrii lagrelor pompelor cu angrenaj cilindric exterior evolventic
Din punct de vedere constructiv, principalele probleme ridicate de pompele cu angrenaj cilindric exterior sunt: asigurarea portanei impus lagrelor i meninerea randamentului volumic la o valoare ridicat pe toat durata utilizrii. Lagrele sunt solicitate de componentele radiale ale forelor elementare de presiune pe rotoare i de forele din angrenare (fig. A.6.1-1) corespunztoare componentelor tangeniale ale forelor elementare de presiune pe flancurile dinilor roii. Calculul rezultantelor forelor radiale, Fpp i Fpr , necesit cunoaterea repartiiei presiunii la periferia rotoarelor, ce depinde de valoarea presiunii i de amplasarea zonei de etanare n carcas. Se constat experimental c dac aceasta este limitat de racorduri, la regimul nominal repartiia presiunii este parabolic supraliniar, n timp ce la presiuni mici este parabolic subliniar, jocul radial dintre rotoare i carcas fiind influenat de presiunea de refulare, de tipul i comportarea dinamic a lagrelor etc. Se admite distribuia
p( ) = p 2 , 0, 1
p( ) p1 = p 1 ( 1 ) / 2 ,
2
[1 ,2 2 ]
(6.1.1)
p( ) = p1 , [2 2 , 2 ]
n care = 2 1 2; 1 unghiul format de linia centrelor cu raza vectoare a punctului de intrare n zona de etanare; 2 unghiul format de linia centrelor cu punctul de ieire din zona de etanare (fig. A.6.1-1). Se consider c presiunea acioneaz la periferia rotorului, pe cercul de raz Re. n sistemele de referin ataate roilor, componentele forelor de presiune elementare sunt:
187
(6.1.2) (6.1.3)
188
p py r py
sau
p r Fpx = Fpx = 2b R e
(6.1.4)
Fa =
1 1 b p 2 1 (R e R 2r ) = M t max Rb 2 Rb 2
(6.1.6)
m 2 p (z + 2 + 1) Fa = z cos
Componentele acestei fore sunt:
p r Fax = Fa sin ' = Fax p r Fay = Fa cos ' = Fay
(6.1.7)
(6.1.8) (6.1.9)
Fp = Fr =
(F (F
p px
(6.1.10) (6.1.11)
r px
Se constat c lagrul pinionului este mai puin solicitat dect cel al roii. n calcule aproximative se poate admite c
F p F r (0,85 0,90) p b R e .
(6.1.12)
La pompele de nalt presiune este obligatorie micorarea forelor care solicit lagrele, n paralel cu utilizarea unor materiale antifriciune speciale. De exemplu, cuzineii pompelor produse de firma BOSCH (Germania) au urmtoarea structur: baza este executat din oel carbon; dup cuprare electrolitic se depune,
189
printr-un procedeu de metalizare, un strat de bronz cu teflon i n final un strat subire de teflon (0,05 mm). O soluie de descrcare a lagrelor este prezentat n figura A.6.1-2; prin mrirea presiunii n zona de aspiraie a poriunii de etanare i drenarea zonei de refulare a acesteia se micoreaz sarcinile pe rotoare dar scade randamentul volumic. Mai simpl este soluia din figura 6.16: bucele portcuzinet sunt prevzute spre angrenaj cu teituri periferice extinse pe circa 1300, ce asigur transmiterea presiunii de refulare la periferia roilor; zonele de etanare cuprind numai doi pai unghiulari ai danturii, permind compensarea parial a forelor de presiune pe roi; n plus, bucele sunt lipite una de cealalt i de carcas; se evit astfel pierderi volumice suplimentare pe la periferia bucelor. Scurgerile prin jocurile frontale afecteaz n mare msur randamentul volumic. Bucele flotante, simple sau duble (fig. 6.15 i 6.16), permit compensarea automat a uzurii frontale cu ajutorul unor fore de presiune aplicate pe feele exterioare. Elementul de etanare (fig. 6.16 i 6.22) limiteaz aria de aciune a presiunii de refulare la valoarea necesar asigurrii unui joc optim ntre buce i roi.
Fig. A.6.1-2. Descrcarea lagrelor pompelor cu angrenaj exterior evolventic prin mrirea presiunii n zona de aspiraie i reducerea acesteia n zona de refulare.
190
7
MOTOARE HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE
7.1. CRITERII DE ANALIZ A CALITII MOTOARELOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE
n principiu, motoarele hidraulice volumice rotative pot realiza transformarea energiei de presiune a lichidului furnizat de o pomp prin camerele de volum variabil constituite din elementele unui mecanism oarecare. Totui, n practic se utilizeaz pe scar larg un numr restrns de mecanisme (cu pistoane, angrenaje, palete i pistoane rotative) n domenii specifice de momente i turaii. Calitile motoarelor volumice pot fi analizate pe baza comportrii lor n regim staionar i n regim tranzitoriu. Pentru regimul staionar se pot defini urmtoarele caracteristici hidraulice, mecanice i mixte (fig. 7.1): variaia debitului n funcie de turaie, la presiune constant (a); variaia debitului n funcie de presiune, la turaie constant (b); variaia momentului n funcie de turaie, la presiune constant (c); variaia momentului n funcie de presiune, la turaie constant (d); variaia puterii n funcie de turaie, la presiune constant (e); variaia puterii n funcie de presiune, la turaie constant (f). De asemenea, se pot defini urmtoarele caracteristici de pierderi hidraulice, mecanice i mixte (fig. 7.2): variaia randamentului volumic, v, n funcie de turaie, la presiune constant (a); variaia randamentului volumic n funcie de presiune, la turaie constant (b); variaia randamentului mecanic, m, n funcie de turaie, la presiune constant (c); variaia randamentului mecanic n funcie de presiune, la turaie constant (d); variaia randamentului total, t, n funcie de turaie la presiune constant (e); variaia randamentului total n funcie de presiune, la turaie constant (f). Productorii furnizeaz de obicei diagrame complexe, de genul celei din figura 7.3, corespunztoare motorului orbital OMS 200 produs de firma Danfoss (Danemarca). Pentru regimul tranzitoriu al unui motor volumic nu se pot stabili caracteristici similare celor statice. Calitile dinamice ale unui motor pot fi evaluate fie prin reprezentarea grafic a regimului tranzitoriu liber provocat de o treapt de debit, fie prin reprezentarea grafic a amplitudinii i fazei semnalului de ieire (turaie) corespunztor unui semnal sinusoidal (debit) de amplitudine i faz constante dar de frecven variabil, aplicat la intrare (rspunsul n frecven). Performanele obinute n regim tranzitoriu (suprareglarea, timpul de rspuns, banda de trecere etc.) nu pot fi definite simplu. Practic, performanele statice se evalueaz prin: turaia minim stabil, turaia maxim admisibil, puterea specific (kW/kg), momentul specific (Nm/kg),
192
Fig. 7.1. Caracteristicile hidraulice, mecanice i mixte ale mainilor volumice rotative n regim staionar: a) variaia debitului n funcie de turaie, la presiune constant; b) variaia debitului n funcie de presiune, la turaie constant; c) variaia momentului n funcie de turaie, la presiune constant; d) variaia momentului n funcie de presiune, la turaie constant; e) variaia puterii n funcie de turaie, la presiune constant; f) variaia puterii n funcie de presiune, la turaie constant.
193
Fig. 7.2. Caracteristicile de pierderi hidraulice, mecanice i mixte ale mainilor volumice rotative n regim staionar: a) variaia randamentului volumic, v, n funcie de turaie, la presiune constant; b) variaia randamentului volumic n funcie de presiune, la turaie constant; c) variaia randamentului mecanic, m, n funcie de turaie, la presiune constant; d) variaia randamentului mecanic n funcie de presiune, la turaie constant; e) variaia randamentului total, t, n funcie de turaie la presiune constant; f) variaia randamentului total n funcie de presiune, la turaie constant.
194
panta medie a caracteristicii de turaie (moment - turaie la presiune constant), presiunea de pornire n gol etc. Performanele dinamice depind n mare msur de raportul dintre momentul de pornire (demaraj) i momentul de inerie al prilor mobile, redus la arbore. Cea mai important caracteristic a motoarelor volumice este capacitatea lor de a funciona stabil la turaii sczute. Din acest punct de vedere exist motoare lente (nmin = 110 rot/min), semirapide (1050 rot/min) i rapide (50400 rot/min). La turaii reduse, generate de debite mici i presiuni mari, corespunztoare unor momente apropiate de cel nominal, scurgerile interne Qs devin compatibile cu debitul Q i motorul se oprete, fenomen denumit "lipire" (n limba englez "stick"). Oprirea motorului provoac scderea rapid a momentului rezistent, deci a presiunii i implicit a scurgerilor interne; ca urmare, motorul repornete, fenomen numit "alunecare" (n limba englez "slip"). Turaia minim stabil a unui motor poate fi micorat numai prin micorarea pierderilor sale interne, deci a raportului Qs/Q, adic prin mrirea randamentului volumic. Acelai efect se obine prin mrirea numrului de cicluri efectuate pe o rotaie de camerele de volum variabil, deci prin mrirea capacitii motorului.
195
Fig. 7.4. Motor rapid cu pistoane axiale i bloc nclinat (SAUER GERMANIA): 1 - semicarcasa blocului cilindrilor; 2 - plac de distribuie; 3 - inel de reinere a blocului cilindrilor; 4 - arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 5 - buc de centrare a semicarcaselor; 6 - distanier; 7 - roat dinat; 8 - semicarcasa rulmenilor; 9 - arbore; 10 - tift de antrenare a roii dinate; 11 - piston; 12 tift de blocare a plcii de distribuie.
196
Dispozitivul de reglare hidraulic a capacitii (fig. 7.5 i 7.6,a) este format dintr-un servomecanism mecanohidraulic cu reacie de for, comandat hidraulic i din dou supape de sens, S1 i S2. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru cu dublu efect i camere inegale, C, comandat de un distribuitor hidraulic cu trei ci, D. Camera de arie mic a cilindrului i racordul P al distribuitorului sunt conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens; racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului iar racordul A la camera de arie mare a cilindrului. Dac presiunea de comand este inferioar valorii corespunztoare precomprimrii resoartelor i ariei pistonului de comand, sertarul distribuitorului asigur drenarea camerei de arie mare a cilindrului hidraulic, capacitatea motorului fiind maxim, deci pentru un debit dat turaia este minim.
Fig. 7.5. Motor rapid reglabil cu pistoane axiale i bloc nclinat (HYDROMATIK GERMANIA): 1 - resort disc; 2 - biel; 3 - plac de reinere a bielelor; 4 - resort disc; 5 - arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 6 - piston; 7 - plac de distribuie basculant; 8 - urub de limitare inferioar a capacitii; 9 - buc de distribuie; 10 - sertar; 11 - resort; 12 - resort de reacie; 13 - prghie de reacie; 14 - piston diferenial; 15 - buc; 16 - blocul cilindrilor.
La creterea presiunii de comand sertarul nvinge fora resoartelor i conecteaz camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al motorului. Datorit diferenei de arii, tija cilindrului se deplaseaz n sensul comprimrii resoartelor, micornd unghiul dintre axa arborelui i axa blocului cilindrilor; capacitatea motorului scade, deci la debit constant turaia sa crete; deplasarea tijei
197
nceteaz cnd fora de comand pe sertar este echilibrat de fora elastic (de reacie); rezult o caracteristic presiune de comand capacitate practic liniar, cu pant negativ. Dac presiunea de comand variaz ntre 3 i 13 bar, capacitatea motorului variaz de la Vmax la Vmin. Sertarul distribuitorului poate fi comandat i de un electromagnet proporional de for (fig. 7.6, b). Dispozitivul din figura 7.6,c asigur trecerea capacitii de la valoarea minim la valoarea maxim ca urmare a creterii presiunii n racordul de admisie peste valoarea prescris, printr-un resort cu precomprimare reglabil. Scderea presiunii provoac revenirea capacitii la valoarea minim.
Fig. 7.6. Structura principalelor dispozitive de reglare care pot echipa motoarele din seria A6V (HYDROMATIK GERMANIA): a) servocomand hidraulic cu prescriere hidraulic; b) servocomand hidraulic cu prescriere electric; c) comand hidraulic discret; d) servocomand hidraulic cu prescriere intern.
Creterea automat a capacitii motorului la creterea presiunii din racordul de admisie este asigurat de dispozitivul din figura 7.6,d. Dac debitul recepionat de motor este constant, turaia acestuia scade la creterea momentului rezistent; caracteristica rezultat este adecvat transmisiilor de traciune deoarece momentul crete cu ptratul presiunii, deci aceasta variaz puin n jurul valorii optime la variaii mari de moment. Motoarele cu bloc nclinat au curent capaciti cuprinse ntre 10 i 1000 cm3/rot; presiunea nominal variaz ntre 210 i 350 bar; domeniul de reglare a turaiei este cuprins ntre 100200 rot/min i 20003000 rot/min. Valorile medii ale puterii specifice i ale momentului specific sunt de 3 kW/kg, respectiv de 10 Nm/kg (pentru variantele nereglabile). Transmisiile speciale necesit motoare de capaciti mici i turaii mari sau invers. De exemplu, firma VICKERS (S.U.A.) execut pentru aeronave motoare de 0,8 cm3/rot la 10000 rot/min, puterea specific
198
fiind de 5,4 kW/kg, iar firma VON ROLL (Germania) produce motoare de capacitate variabil, cuprins ntre 865 i 3584 cm3/rot pentru traciune feroviar, puterea maxim fiind de 3585 kW. Calitile dinamice ale motoarelor cu bloc nclinat sunt foarte bune. De exemplu, motorul MF1 009 (VICKERS) furnizeaz la capacitatea de 1,55 cm3/rot (0,095 in3/rot) i cderea de presiune p = 207 bar (3000 p.s.i.), momentul M = 5,16 Nm (45 lbfin); momentul de inerie redus la arbore este J = 1,52210-5 kgm2 (1,35 10-4 lbfins2) deci acceleraia unghiular realizat n gol (fr sarcin) este = M/J = 3,37 105 s-2. b) Motoare rapide cu pistoane axiale i disc nclinat Se execut n mai multe variante constructive care difer prin modul de antrenare a arborelui de blocul cilindrilor. La varianta nereglabil din figura 7.7, produs de firma EATON (S.U.A.), discul face corp comun cu carcasa, fiind amplasat ntre blocul cilindrilor i captul liber al arborelui. n cadrul soluiei utilizate de firma REYROLLE (Anglia) blocul cilindrilor este solidar cu arborele, fiind presat pe placa de distribuie de un arc care se sprijin pe disc printr-o articulaie sferic; placa de reinere a patinelor hidrostatice este fixat n zona central de un disc rotativ, sprijinit pe discul fix prin lagre hidrostatice alimentate de cilindrii prin patine (fig. 7.8) Motoarele cu disc nclinat au turaii minime stabile mai reduse (25 100 rot/min) i momente de pornire mai mari dect cele cu bloc nclinat; se execut curent pentru presiuni nominale cuprinse ntre 320 i 420 bar, capacitatea variind ntre 11,5 i 250 cm3/rot. c) Motoare rapide cu pistoane axiale i disc fulant Se execut n mai multe variante constructive care difer prin sistemul de distribuie. Cea mai rspndit construcie ntrebuineaz distribuitorul cilindric rotativ (fig. 4.37) a crui uzur nu poate fi compensat automat. O alt soluie de distribuie const n utilizarea pistoanelor ca sertare (fig. 7.9). n acest scop, fiecare piston este prevzut cu o degajare toroidal prin care asigur alimentarea sau drenarea unui cilindru situat ntr-un plan meridian decalat cu /2 fa de planul su meridian. n blocul cilindrilor sunt practicate dou camere toroidale (fig. 7.10) conectate prin canale axiale la racorduri iar n dreptul degajrii toroidale a fiecrui piston sunt prevzute cte trei camere toroidale; camerele laterale sunt conectate la racorduri iar camera central la unul din cilindrii decalai cu /2. Cnd un piston se afl la punctul mort interior ( = 0), i deschide complet distribuitorul, corespunztor vitezei maxime a pistonului comandat (fig. 7.11). Acelai piston i nchide distribuitorul dup o rotaie cu /2 deoarece pistonul comandat se afl la unul din punctele moarte. Dup o semirotaie distribuitorul se deschide din nou complet, conectnd cilindrul pistonului comandat la cellat racord, corespunztor sensului i vitezei sale. Motoarele cu disc fulant au capaciti mici (8100 cm3/rot) i pot funciona continuu la presiuni cuprinse ntre 160 i 250 bar; ele prezint avantajul
199
Fig. 7.7. Motor rapid cu pistoane axiale i disc nclinat EATON (SUA): 1 bloc de protecie i mprosptare; 2 disc nclinat fix.
200
Fig. 7.8. Motor rapid cu pistoane axiale i disc nclinat (REYROLLE Anglia): 1 - bol; 2 - tift elastic; 3 - capac; 4 - disc nclinat; 5 - placa de reinere a patinelor; 6 - rulment cu role cilindrice; 7 - piston; 8 - resort; 9 - arbore; 10 - rulment cu ace.
Fig. 7.9. Motor cu pistoane axiale i disc fulant (BOSCH Germania): 1 - racord de drenare; 2 - capac; 3 - blocul cilindrilor; 4 - semicarcas posterioar; 5 piston; 6 - rulment radial - axial; 7 - disc fulant; 8 - rulment radial-axial; 9 - semicarcas anterioar; 10 - compensator sferic de deformaii; 11 - inel de reglare a nulului distribuiei.
Fig. 7.10. Schema funcional a motorului rapid cu disc fulant i distribuie prin pistoane.
201
Fig. 7.11. Fazele unui ciclu de funcionare al motorului rapid cu disc fulant i distribuie prin pistoane.
unei turaii minime reduse, datorit cruia sunt frecvent ntrebuinate n transmisiile hidrostatice ale mainilor-unelte i roboilor; n acest caz, motorul formeaz un subansamblu mpreun cu servovalva electrohidraulic i tahogeneratorul sau traductorul incremental, necesare nchiderii buclei de reglare a poziiei. Motoarele rapide cu pistoane radiale se ntlnesc frecvent n componena variatoarelor de turaie hidraulice; frecarea dintre pistoane i carcas este evitat prin intermediul unui rulment radial; sunt motoare scumpe i au un moment de inerie relativ mare. Motoarele cu roi dinate sunt simple din punct de vedere constructiv, ieftine i compacte, puterea specific medie fiind de 12 kW/kg; se construiesc
202
ntr-o gam larg de capaciti (3,2 250 cm3/rot) iar presiunea nominal variaz ntre 140 i 250 bar; au dou dezavantaje importante: moment de pornire redus i turaie minim stabil ridicat (400500 rot/min); turaia maxim este cuprins ntre 2000 i 4000 rot/min, valorile mari corespunznd capacitilor mici. Momentul de pornire poate fi mrit prin utilizarea lagrelor cu rulmeni i prin echilibrarea hidrostatic a roilor. Motoarele unidirecionale difer de pompe numai prin prezena drenajului extern care este utilizat cnd turaia se regleaz prin varierea presiunii pe racordul de evacuare. Motoarele bidirecionale sunt prevzute cu un sistem de supape de sens ce permit att drenarea lagrelor n racordul de evacuare ct i compensarea automat a jocurilor frontale dintre roi i bucele lagrelor. n figura 7.12 se prezint un astfel de hidromotor. Schema sistemului de supape este indicat n figura 7.13; selectorul de cale SC asigur conectarea compartimentului de presurizare axial a lagrelor la racordul de admisie, iar supapele de sens S1 i S2 conecteaz camerele exterioare ale lagrelor la racordul de evacuare.
Fig. 7.12. Motor bidirecional cu roi dinate: 1 selector de cale; 2 - supap de sens; 3 - capac posterior; 4 - buc; 5 - rulment cu ace; 6 - carcas; 7 - capac anterior.
Fig. 7.13. Schema sistemului de drenare al unui motor bidirecional cu roi dinate.
Exist i soluii de compensare automat a eforturilor radiale pe roi prin reducerea la minimum a zonei de etanare n ambele sensuri de rotaie. De exemplu, firma BOSCH utilizeaz n acest scop un sistem de etanri frontale compuse. Motoarele cu lagre de rostogolire funcioneaz cu o gam larg de lichide: viscozitatea acestora poate fi cuprins ntre 12 i 1200 cSt; n plus, sunt puin sensibile la impuriti (fineea de filtrare admisibil este de 63m). Motoarele cu lagre de alunecare sunt mai sensibile la impuriti i la variaia viscozitii lichidului.
203
Pentru mainile de lucru ce solicit fie momente mari la turaii mici, fie momente mici la turaii mari se construiesc motoare duble ("cu dou viteze") formate din dou motoare cu roi dinate de capaciti diferite, cuplate pe acelai arbore. n regim lent funcioneaz ambele seciuni, capacitatea fiind maxim; n regim rapid, un distribuitor hidraulic (comandat hidraulic) unteaz racordurile seciunii de capacitate mare, alimentnd numai seciunea de capacitate mic. Motoarele cu roi dinate multiple (n paralel) sunt ntrebuinate n construcia divizoarelor de debit necesare sincronizrii mai multor motoare volumice i a amplificatoarelor rotative de presiune utilizate pentru mrirea presiunii la admisia unui motor peste valoare corespunztoare pompei.
204
Motoarele cu palete culisante sunt mai scumpe dect cele cu roi dinate; ca i acestea au un moment de pornire redus, dar au o funcionare linitit i asigur un moment practic constant. Motoarele semirapide cu pistoane radiale sunt larg rspndite datorit momentelor mari furnizate (90240000 Nm), turaiilor minime reduse (5...20 rot/min, n funcie de capacitate), randamentelor ridicate n ntreg domeniul de funcionare, zgomotului redus (max. 60 dB), posibilitii de a funciona cu lichide neinflamabile (emulsii de ulei i ap, soluii de poliglicoli n ap, esteri fosfatici) i cerinelor modeste privind filtrarea (2575 m). Presiunea nominal a acestor motoare variaz ntre 200 i 400 bar, iar turaia maxim ntre 20 i 2000 rot/min, n funcie de capacitate. Pistoanele sunt dispuse radial ntr-o carcas fix, pe un rnd sau pe dou rnduri i acioneaz arborele printr-un excentric; frecarea dintre acesta i biele se elimin, practic, fie prin rulmeni radiali (fig. 7.15) fie prin lagre hidrostatice (fig. 7.16); desprinderea patinelor de excentric n cazul sarcinilor negative este mpiedicat de dou inele cu seciune dreptunghiular; n acelai regim (de pompare) bielele acioneaz pistoanele prin intermediul unor buce sferice secionate i a unor inele de siguran. Bielele nu mai sunt necesare dac cilindrii sunt oscilani; n cazul soluiei constructive din figura 7.17 (utilizat de firma VICKERS), cilindrii oscileaz pe plci sferice fixe, contactul permanent dintre aceste piese fiind asigurat de resoarte; construcia prezentat n figura 7.18, brevetat de firma PLEIGER (Germania), este i mai simpl din punct de vedere cinematic: cilindrii sunt redui la buce oscilante sferice. Distribuia poate fi realizat cu distribuitor rotativ frontal, plan (fig. 7.15) sau cilindric (fig. 7.16) sau cu sertare (fig. 7.18). Rezultanta forelor de presiune pe distribuitorul plan tinde s provoace bascularea acestuia, deci trebuie compensat automat prin lagre hidrostatice axiale (fig. 7.19); rezultanta forelor de presiune tinde s lipeasc distribuitorul cilindric de buc, provocnd uzura prematur a celor dou piese i alternd randamentul volumic, deci trebuie compensat automat prin lagre hidrostatice radiale (fig. 7.20). Tendina actual este de a se renuna la distribuitorul cilindric n favoarea celui plan, deoarece ultimul asigur compensarea automat a uzurii i poate fi uor recondiionat prin rectificare, lepuire i rodare mpreun cu placa de distribuie, care este n general amovibil. Distribuitoarele cu sertare asigur un randament volumic ridicat, dar necesit o precizie mare de execuie a corpului; sertarele sunt comandate prin role de un excentric sincron cu arborele i decalat (rotit) cu /2 fa de excentricul acionat de pistoane, deoarece sertarul unui piston aflat la unul din punctele moarte trebuie s fie situat n poziie simetric fa de camerele conectate la racorduri; deplasarea centripet a sertarelor este asigurat de un inel ce nconjoar rolele. Lagrele hidromotoarelor semirapide cu pistoane radiale sunt n general supradimensionate pentru a putea prelua sarcinile radiale i axiale importante introduse prin cuplarea direct cu mecanismele acionate. Productorii indic n diagrame complexe durata de utilizare medie a rulmenilor n funcie de cderea de presiune ntre racorduri, de mrimea i poziia sarcinii radiale fa de un plan de
205
Fig. 7.15. Motor semirapid cu pistoane axiale (BIGNOZZI - Italia): a) seciune axial: 1- capacul racordurilor; 2 - buc de distribuie; 3 - distribuitor plan rotativ; 4 - inel de siguran; 5 - buc sferic secionat; 6 - piston; 7 - capac de cilindru; 8 - segment; 9 - biel; 10 - inel de reinere a bielelor; 11 - buc cilindric; 12- excentric; 13 - capac; 14 - carcas; 15 - plac de distribuie; 16 - arbore canelat; 17 - segment de rotaie; b) seciune cu un plan paralel.
206
Fig. 7.16. Motor semirapid cu pistoane radiale (STAFFA - Anglia): a) seciune axial: 1 - distribuitor cilindric rotativ; 2 - segment de rotaie; 3 - cuplaj OLDHAM; 4 - biel cu patin; 5 - inel secionat; 6 - capac de cilindru; 7 - segment; 8 - piston; 9 - inel de siguran; 10 - excentric; b) seciune cu un plan paralel.
207
Fig. 7.17. Motor semirapid cu pistoane radiale (VICKERS-S.U.A.): 1 - glisier sferic; 2 - cilindru oscilant; 3 - piston cu patin hidrostatic; 4 - etanare compus.
referin ales convenabil, perpendicular pe axa arborelui (fig. 7.21). Durata de utilizare, notat cu LB 10, reprezint numrul de ore de funcionare dup care 10% din rulmeni se uzeaz peste limita admis. Durata de utilizare medie, notat cu LB 50, corespunde ieirii din funciune a 50% din rulmeni i este de patru ori mai mare dect prima. O alt caracteristic mecanic important a acestor motoare este viteza de alunecare sub sarcin negativ, care se produce cnd orificiile energetice sunt nchise i arborele este acionat de sarcin (regim tipic n funcionarea macaralelor). Aceast caracteristic este asociat de productori cu randamentul volumic n diagrame de tipul celei din figura 7.22. Funcionarea continu n regim de pomp (frn) necesit presurizarea racordului de evacuare n scopul evitrii cavitaiei. De exemplu, pentru hidromotorul STAFFA B400, p2 = 2 + n2/1300 [bar], unde n este turaia [rot/min]. Randamentul maxim al hidromotoarelor semirapide cu pistoane radiale este cuprins ntre 91 i 97%; n figura 7.23 se prezint ca exemplu caracteristica universal a hidromotorului STAFFA B400. n unele transmisii este necesar blocarea arborelui hidromotorului la ntreruperea alimentrii; n acest caz motorul ncorporeaz o frn cu band sau cu discuri, acionat de un cilindru hidraulic cu simplu efect (fig. 7.24). Comanda cilindrului se face automat prin racordarea camerei active la pomp (fig. 7.25); creterea presiunii de refulare determin deblocarea arborelui, iar resoartele blocarea. Hidromotoarele semirapide cu pistoane radiale pot ncorpora i reductoare planetare; se obin astfel momente de ordinul a 400000 Nm. n figura 7.26 se
208
Fig. 7.18. Motor semirapid cu pistoane radiale (PLEIGER - Germania): a) seciune cu un plan axial: 1 - excentric; 2 - rol; 3 - inel de reinere a sertarelor n contact cu excentricul; 4 - sertar; 5 - piston; 6 - buc sferic oscilant; 7 - buc sferic fix; 8 - inel de reinere a patinelor hidrostatice; 9 - patin hidrostatic; b) seciune cu un plan paralel prin axele pistoanelor; c) seciune cu un plan paralel prin axele sertarelor.
209
prezint o seciune prin motoreductorul STAFFA G 1400 (V = 23940 cm3/rot; Mmax = 76100 Nm; nmax = 30 rot/min; Pmax = 228 CP). Dei au o putere specific relativ redus (sub 1 kW/kg) i sunt scumpe, motoarele semirapide cu pistoane radiale sunt larg rspndite att pe utilaje mobile, ct i staionare (laminoare, amestectoare, macarale, combine miniere, excavatoare, transmisii navale etc.). n figura 7.27 se prezint o punte motoare echipat cu dou hidromotoare de acest tip, proiectat, pentru transmisia hidraulic a stivuitoarelor, de autori.
Fig. 7.19. Distribuitor frontal plan rotativ echilibrat hidrostatic: a) vedere a suprafeei de distribuie; b) seciune cu un plan axial; c) vedere a suprafeei de racordare.
210
211
Fig. 7.21. Nomogram tipic pentru calculul randamentului volumic, debitului drenat i vitezei de alunecare sub sarcin a unui motor hidraulic.
Fig. 7.22. Nomogram tipic pentru calculul duratei de utilizare medie a rulmenilor motoarelor volumice rotative.
212
Fig. 7.24. Frn cu discuri pentru motor volumic: 1 - arborele motorului hidraulic; 2 - piston inelar; 3 - inel O; 4 - disc de friciune; 5 - arbore de ieire.
Fig. 7.25. Schema hidraulic a unei transmisii n circuit deschis echipat cu frn.
213
Fig. 7.26. Motor semirapid cu pistoane radiale echipat cu reductor planetar i frn cu band (STAFFA G 1400): 1 - reductor planetar; 2 - frn cu band; 3 - motor hidraulic.
214
Fig. 7.27. Punte motoare hidraulic pentru stivuitoare: a) seciune cu un plan axial: 1 - motor cu pistoane radiale; 2 - subansamblu frn; b) seciune cu un plan paralel prin unul dintre motoare.
215
Fig. 7.29. Motor lent cu pistoane radiale i carcas rotativ (SISU - Finlanda).
216
Fig. 7.30. Motor lent cu pistoane radiale i carcas rotativ, cu dou capaciti: 1 - racord flotant; 2 - arc disc; 3 - plac de distribuie flotant; 4 - etanare mecanic; 5 - distribuitor frontal rotativ; 6 - plac de distribuie fix; 7 - distribuitor cu trei ci; 8 - carcas rotativ; 9 - arbore de sincronizare a distribuitorului cu camele; 10 - rulment cu role cilindrice duble; 11 - travers; 12 - colivie pentru bilele ghidajelor traversei; 13 - cam; 14 - piston mic; 15 - cilindru; 16-piston mare.
217
doilea caz, fiecrui flanc de cam i corespunde o fereastr de distribuie; n scopul evitrii ocurilor se utilizeaz fante de amortizare (la capaciti mici) i distribuie cu acoperire practic nul (la capaciti mari). Capacitatea acestor motoare poate fi reglat n trepte. De exemplu, n cazul soluiei din figura 7.30, pistoanele sunt duble, iar camerele de volum variabil pe care le formeaz mpreun cu cilindrii corespunztori sunt conectate la racordurile exterioare n funcie de regimul de lucru. Camerele mici, formate ntre pistoanele mici i cele mari, sunt conectate permanent la distribuitorul rotativ; camerele mari, formate ntre pistoanele mari i blocul cilindrilor, pot fi conectate fie la distribuitorul rotativ, fie la racordul de drenare T prin intermediul unor distribuitoare cu trei ci, comandate hidraulic din exteriorul motorului prin racordul X. Dac presiunea de comand este nul, sub aciunea arcurilor sertarele asigur conectarea camerelor mari la distribuitorul rotativ (fig. 7.31); datorit diferenei de arii, dei sunt supuse aceleiai presiuni, pistoanele se deplaseaz solidar, capacitatea motorului fiind maxim. Dac valoarea presiunii de comand depete valoarea prescris prin comprimarea arcurilor (circa 20 bar), sertarele ntrerup legtura dintre camerele mari i distribuitorul rotativ, conectndu-le la racordul de drenare al motorului; pistoanele mari sunt blocate n cilindrii lor datorit diferenei de presiune ntre racordul de admisie i cel de drenare; pistoanele mici se deplaseaz n pistoanele mari, iar capacitatea motorului este minim; sunt posibile astfel dou regimuri de funcionare: lent i rapid, raportul capacitilor corespunztoare este egal cu raportul ariilor pistoanelor (uzual 1 : 3,5). n figurile 7.32 i 7.33 se prezint cama i distribuitorul hidromotorului R 3A.
218
Fig. 7.33. Distribuitor frontal plan rotativ de hidromotor lent cu pistoane radiale.
219
Hidromotoarele lente cu pistoane radiale se construiesc pentru capaciti cuprinse ntre 0,4 i 125 l/rot; presiunea de funcionare continu este de 210280 bar, iar cea maxim de 320420 bar; n gama de capaciti menionat turaia maxim variaz ntre 350 i 35 rot/min; momentul specific realizat este foarte mare (35135 Nm/kg) dar puterea specific este relativ redus (0,51,0 kW/kg) i costul ridicat; sunt utilizate ndeosebi ca roi motoare pentru utilaje mobile grele, ca trolii, vinciuri etc. Ca exemplu de performane se menioneaz hidromotorul MR 125 fabricat n Rusia, avnd urmtoarele caracteristici: V = 125 l/rot; nmax= 37,8 rot/min; pmax= 320 bar; Mmax= 583000 Nm; Pmax= 2265 kW; m = 4320 kg; diametrul 1160 mm; lungimea 880 mm; tmax= 95%. Motoarele lente cu pistoane axiale utilizeaz came frontale multiple cu profil sinusoidal pentru a transforma micarea axial a pistoanelor n micare de rotaie a arborelui (fig. 7.34) sau a carcasei (fig. 7.35 - hidromotoare brevetate i produse de firma CARON din Scoia). n primul caz se ntrebuineaz un distribuitor frontal dublu amplasat ntre dou blocuri de cilindri; presiunea de contact necesar etanrii este asigurat att de forele de presiune pe fundul cilindrilor, ct i de arcuri sprijinite pe inelele interioare ale rulmenilor i pe blocurile cilindrilor. A doua variant constructiv, consacrat ca roat motoare, folosete un distribuitor cilindric fix (fig. 7.36) care servete i la fixarea motorului de asiul autovehiculului; blocarea axial a camelor prin inele de siguran descarc rulmenii de eforturi axiale, asigurnd ncrcarea acestora numai cu forele de greutate corespunztoare autovehiculului. Solicitarea radial admisibil a motorului depinde de turaie i de poziia forei n raport cu un plan de referin perpendicular pe axa distribuitorului (fig. 7.37). Scurgerile depind i de solicitarea radial (fig. 7.38). Hidromotoarele lente cu pistoane axiale se execut pentru capaciti mici (58998 cm3/rot), presiunea maxim de funcionare continu fiind de 140 bar, iar cea maxim intermitent de 250 bar; au un moment specific mare (circa 76 Nm/kg) i o turaie minim redus (5..7 rot/min). n figura 7.39 este reprezentat diagrama universal a motorului MC 4 (CARON-Scoia). n figura 7.40 se prezint o variant proiectat de autori pentru utilajele mobile. Frezarea i rectificarea camelor a fost realizat cu dispozitivul din figura 7.41,a proiectat de autori; la o rotaie a arborelui de antrenare, arborele pe care se fixeaz cama n vederea prelucrrii execut trei curse duble, corespunztoare celor trei vrfuri ale camei. Orificiile de distribuie ale blocului cilindrilor au fost executate cu dispozitivul din figura 7.41,b ce a fost adaptat unei maini de gurit n coordonate. Motorul realizat are performane similare celor produse de firma CARON. Motoarele lente cu pistoane rotative utilizeaz de fapt angrenaje cu numr minim de dini (fig. 7.42); dac lichidul furnizat de pomp ptrunde n racordul A, rotorul prevzut cu dinte este obligat s se roteasc n sens orar datorit diferenei de presiune dintre racorduri; la trecerea din zona de admisie n cea de evacuare, dintele ptrunde ntr-o cresttur practicat n cellalt rotor; n acest moment, profilul crestturii asigur scurgeri minime ntre racorduri; n rest,
220
Fig. 7.34. Motor lent cu pistoane axiale i distribuitor cilindric fix (CARON - Scoia): 1 - cam axial multipl; 2 - blocul cilindrilor; 3 - piston cu lagr hidrostatic; 4 - distribuitor cilindric fix; 5 - carcas rotativ; 6 - rulment radial.
Fig. 7.35. Motor lent cu pistoane axiale i distribuitor frontal plan (CARON - Scoia): 1 - cam axial multipl; 2 - blocul cilindrilor; 3 - plac de distribuie; 4 - resort elicoidal; 5 - rulment radial-axial.
221
Fig. 7.36. Distribuitor cilindric fix pentru motor lent cu pistoane axiale: a) seciuni axiale; b) seciuni axiale.
222
Fig. 7.37. Nomogram de calcul a sarcinii radiale admisibile pentru motoarele lente cu pistoane axiale CARON (Scoia).
Fig. 7.38. Curbe caracteristice ale motoarelor cu pistoane axiale CARON (Scoia): a) debitul drenului n funcie de cderea de presiune; b) cderea de presiune necesar pentru mersul n gol, n funcie de turaie.
223
Fig. 7.40. Roat motoare lent cu pistoane axiale pentru utilaje mobile.
224
Fig. 7.41. Dispozitive pentru execuia motoarelor lente cu pistoane axiale: a) dispozitiv de frezare i rectificare a camelor: 1 - arbore conductor; 2 - coroan dinat; 3 - bol; 4 - arbore port-cam; b) dispozitiv de gurire radial interioar.
225
etanarea se face prin rostogolirea fr alunecare a rotoarelor unul pe cellalt, sincronizarea fiind realizat de un angrenaj cu dantur evolventic dreapt (raport de transmisie 1:1). La debit constant viteza unghiular a rotoarelor este constant, deci momentul furnizat de motor nu are pulsaii. Continuitatea micrii necesit o construcie simetric (fig. 7.43 hidromotor produs de firma TYRONE HYDRAULICS din S.U.A.); rotoarele laterale (prevzute cu dini) sunt active (supuse diferenei de presiune dintre racorduri) numai o jumtate de rotaie; la trecerea unui dinte prin cresttur nu este necesar o etanare prin contact deoarece flancurile dintelui sunt solicitate de aceeai presiune. Momentul poate fi mrit prin multiplicarea numrului de dini i implicit a numrului de rotoare cu crestturi. n cazul variantei din figura 7.44 (hidromotor Hartman) distribuia se face prin canale axiale i radiale practicate n rotorul central, raportul de transmisie al angrenajului fiind 2:1. Elementele de etanare mobile pot fi amplasate i pe un singur rotor; de exemplu, la varianta din figura 7.45, produs de firma DOWTY (Anglia), pistoanele (paletele) rotative sunt meninute radial de o cam radial dubl (fig. 7.46) n cursul fazelor de admisie i evacuare, fiind rotite cu circa 70o numai cnd sunt echilibrate hidrostatic, adic n cursul trecerii prin zonele de etanare dintre carcas i rotor; se evit astfel contactul dintre piesele aflate n micarea relativ, iar jocurile sunt meninute la o valoare constant; datorit solicitrii simetrice rotorul este echilibrat hidrostatic i poate prelua eforturi radiale mari; ambele randamente pariale (volumic i mecanic) au valori ridicate; v 96 98%, m 95% deci t 90% dar presiunea de funcionare stabil continu este redus (140 bar). Motoarele cu pistoane rotative includ frecvent reductoare planetare, putnd furniza momente mari (pn la 300000 Nm) necesare, de exemplu, combinelor de foraj i extracie.
226
Motoarele orbitale transform energia de presiune n energie mecanic printr-un angranj interior pericicloidal critic (fig. 7.47), a crui roat exterioar este blocat (solidar cu carcasa); ansamblul se numete "gerotor". Statorul are zs dini, iar rotorul are zr = zs 1; uzual zs = 5, 7 sau 9. Rotorul este supus continuu unei fore de presiune excentric fa de axa instantanee de
227
rotaie, sub aciunea creia se rotete n stator; centrul (axa) rotorului execut o micare de rotaie n jurul centrului (axei) statorului, n sens contrar micrii rotorului, caracteristic datorit creia hidromotorul se numete "orbital". Lichidul este admis sau evacuat din camerele de volum variabil formate ntre cele dou roi ale angrenajului printr-un distribuitor rotativ, cilindric (fig. 7.48) sau frontal (fig. 7.49 i 7.50) antrenat de rotor printr-un cuplaj dinat cu dantura sferic. Distribuitorul are 2zr ferestre conectate la dou camere toroidale aflate n legtur cu racordurile.
Fig. 7.47. Principiul de funcionare al hidromotorului orbital: a) racordarea ansamblului "gerotor" cu distribuitorul cilindric rotativ; b) faze caracteristice ale distribuiei.
Volumul unei camere este maxim cnd doi dini adiaceni ai rotorului sunt situai simetric fa de doi dini adiaceni ai statorului (fig. 7.51) i este minim cnd un dinte al rotorului, ptrunde ntre doi dini ai statorului. La o rotaie complet a arborelui, fiecare dinte al rotorului ptrunde n toate camerele corespunztoare fiecrei perechi de dini statorici adiaceni, deci V = zszr(Vmax - Vmin); astfel, capacitatea motorului este foarte mare, iar momentul furnizat este practic lipsit de pulsaii. Hidromotoarele orbitale sunt compacte: puterea specific atinge 1,25 kW/kg, iar momentul maxim 73 Nm/kg; turaia minim stabil variaz ntre 5 i 10 rot/min, iar cea maxim ntre 200 i 800 rot/min n funcie de capacitate; presiunea nominal este limitat la 100160 bar; randamentul maxim este relativ redus (60 - 85%); se uzeaz relativ repede i necesit tehnologie complex; sunt utilizate pentru acionri de uz general dar cea mai important aplicaie este aparatul de servodirecie cu reacie hidrostatic cunoscut sub denumirea "Orbitrol".
228
Fig. 7.48. Motor orbital cu distribuitor cilindric rotativ: 1 - capacul arborelui; 2, 3 - manet de rotaie; 4 - rulment axial cu ace; 5 - bol; 6 - buc antifriciune; 7 - distribuitor cilindric rotativ; 8 arbore cardanic; 9 - distanier; 10 - plac de distribuie; 11 - capacul angrenajului; 12 - tampon; 13 - rotor; 14 - rol cilindric; 15 - stator; 16 - bol; 17 - carcas.
Fig. 7.49. Motor orbital cu distribuitor frontal plan (MD10-DANFOSS-Danemarca): 1 - capacul racordurilor; 2 - arc disc; 3- arc disc; 4 - plac de etanare; 5- distribuitor rotativ plan; 6 - plac de distribuie; 7 - rotor; 8 - stator; 9 - plac intermediar; 10 - rulment axial cu ace; 11 - carcas; 12 - rulment radial cu ace; 13 - distanier; 14 - inel; 15 - capacul arborelui; 16 - manet de rotaie; 17 arbore; 18 - etanare compus; 19 - rulment axial cu ace; 20 - arbore cardanic; 21 rulment axial; 22 - tampon; 23 - rol; 24 - arbore cardanic; 25 - supap de sens.
229
230
Dac turaia maxim de funcionare continu este mai mare de 500 rot/min se utilizeaz motoare rapide cu pistoane rotative, roi dinate i palete culisante. Dac primeaz randamentul se prefer motoare cu pistoane rotative, motoarele cu angrenaje fiind utilizate ndeosebi n acionarea continu a unor maini de lucru (pompe, ventilatoare, suflante). La turaii maxime sczute se utilizeaz motoare lente i semirapide. La momente mari se utilizeaz motoare lente cu pistoane radiale. Motoarele lente cu angrenaje se utilizeaz la momente mici i medii. Exist posibilitatea antrenrii lente a sarcinilor mari prin motoreductoare formate din motoare rapide i reductoare de turaie (de obicei planetare). Aceast soluie este mai puin fiabil dect cea a motoarelor lente, dar este preferat n cazul unei fabricaii de serie mare de motoare rapide. Dac se impun performane dinamice deosebite (timpi de accelerare i de frnare foarte mici) se recomand motoare cu pistoane rotative axiale.
8
ANALIZA PERFORMANELOR MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE N REGIM STAIONAR
8.1. RANDAMENTELE MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE
Parametrii fundamentali care descriu funcionarea mainilor hidraulice volumice n regim staionar sunt: momentul, turaia, debitul i variaia presiunii ntre racorduri. Prezentul capitol este consacrat analizei relaiilor dintre aceti parametri, relaii numite "caracteristici de regim staionar" i determinrii lor experimentale. Se prezint de asemenea o analiz a influenei frecrii fluide, tipic pentru aceste maini, asupra performanelor de regim staionar. Momentul Mp necesar pentru antrenarea unei pompe volumice la turaie constant are patru componente:
Mp = M t + Mr + Mf + Mc
(8.1)
Momentul teoretic, Mt, corespunde suprapresiunii pp = p2 p1 i dimensiunilor pompei. Momentul Mr este necesar pentru nvingerea viscozitii lichidului din jocurile existente ntre prile mobile i cele fixe. Momentul Mf corespunde frecrii mecanice i este proporional cu suprapresiunea; el este generat de elementele de etanare, dac forele care asigur etanarea sunt proporionale cu presiunea, precum i de lagrele solicitate proporional cu presiunea. Momentul Mc este independent de turaie i presiune, fiind determinat uzual de elementele de etanare. n cazul motorului,
Mm = M t Mr Mf Mc
Debitul volumic real, Qp , refulat de o pomp are trei componente:
(8.2)
Q p = Q t Qs Qc
(8.3)
Debitul teoretic, Qt depinde de turaia de antrenarre i de dimensiunile (capacitatea) pompei. Diferenele de presiune dintre racorduri i cele dintre racorduri i carcas determin debitul pierderilor volumice, Qs. Gazele i vaporii antrenai sau degajai prin cavitaie micoreaz debitul real cu Qc. Pentru motor,
Q m = Q t + Qs + Qc
i pm = p2 p1.
(8.4)
232
Dac presiunile celor dou racorduri sunt considerabil mai mari dect presiunea carcasei, scurgerile dintre camere i carcas se realizeaz datorit unor diferene de presiune inegale. Aceast situaie apare, de exemplu, la pompele supraalimentate i la motoarele a cror turaie este reglat cu servovalve sau cu drosele amplasate pe traseele de evacuare. n raionamentele care urmeaz se admite c suprapresiunea unuia dintre racorduri este practic nul. Se pot defini urmtoarele randamente: a) Randamentul volumic,
vp =
Qp Qt
Q t Qs Qc Qt
(8.5)
vp =
Qt Qt = Q m Q t + Qs + Qc
(8.6)
Dac maina este proiectat i exploatat corect, pierderile prin cavitaie sunt neglijabile, iar termenul Qc este nul. b) Randamentul mecanic,
mp =
Mt Mt = Mp M t + Mr + Mf + Mc
(8.7)
mm =
Mm Mt Mr Mf Mc = Mt Mt
(8.8)
c) Randamentul total,
t =
Pe Pi
(8.9)
Pe fiind puterea produs, iar Pi puterea consumat (pomp sau motor). Pentru o main ideal, = 1, deci
M t = p Q t
sau
(8.10)
Mt =
Mrimea
p Q t 2 n
(8.11)
V=
Qt n
[m
/ rot
(8.12)
233
definit anterior, reprezint volumul de lichid care parcurge maina la o rotaie complet a arborelui, la suprapresiune nul, i se numete volumul geometric de lucru sau capacitatea mainii. Mrimea
D=
V 2
[m
/ rad
(8.13)
reprezint volumul de lichid care parcurge maina la o rotaie a arborelui cu un radian i n literatur are aceeai denumire ca i V. Relaia (8.10) devine
M t = D p
iar
(8.14)
Qt = D
(8.15)
Aceste relaii definesc complet o main hidraulic volumic rotativ ideal, singurul parametru necesar pentru a determina momentul i debitul acesteia fiind capacitatea. Pentru pomp, Pe = pQ i Pi = M, astfel c
p =
p vp Q t p Q t = vp mp = vp mp 2 n M t Mt mp
(8.16)
m =
mm M t M = vm mm = vm mm t p Q t p Q t vm
(8.17)
Qs =
b h 3 p 12 l
(8.18)
234
Se consider o serie de maini hidraulice volumice rotative geometric asemenea. Toate dimensiunile unei maini sunt proporionale cu o dimensiune caracteristic A, deci capacitatea sa poate fi exprimat sub forma D = CA3. Se definete "coeficientul de alunecare" cs astfel nct
Qs =
deci
c s 2 D p
3
(8.19)
cs =
Qs 1 b h3 h = = K 3 2 D p 24 l C A A
(8.20)
K fiind o constant deoarece mrimile b/l i C au aceeai valoare pentru mainile geometric asemenea. Se constat c cs variaz cu puterea a treia a jocului relativ, deci depinde foarte mult de precizia execuiei. Expresia coeficientului de alunecare corespunde unei traiectorii echivalente a lichidului. n mainile reale exist diferite traiectorii de scurgeri, dar caracteristicile acestora sunt similare, ceea ce justific relaia (8.19). Pentru o serie de maini geometric asemena executate cu aceleai mijloace tehnologice, este posibil ca jocul relativ i coeficientul de alunecare s scad la crreterea capacitii. Expresia debitului (8.3) devine
Q p = 2 n D p
n cazul motorului,
2 D p c s p
(8.21)
Q p = 2 n D m +
2 D m c s p
Aceste relaii se bazeaz pe ipoteza c jocurile nu variaz n raport cu turaia i presiunea, dei astfel de variaii sunt inevitabile. La unele tipuri de maini volumice, de exemplu cu palete, scurgerile dominante pot fi de tip turbulent, deoarece raportul lungime/nalime al interstiiului format ntre palet i cam este mic, deci Qs p . Efortul tangenial care trebuie nvins pentru a asigura deplasarea relativ a celor dou plci plane considerate n schema scurgerilor este = v0/h. Placa mobil este frnat de fora F = v0bl/h. Dac aceasta se afl (convenional) la raza r fa de axa de rotaie, creeaz un moment rezistent Mr = v0blr/h. Pentru v0= 2nr, Mr = 2nr2bl/h, deci Mr nA4/h. Se definete coeficientul de rezisten vscoas cr, astfel ca
235
(8.22)
M r = cr n D
deci
cr =
Mr A n D h
(8.23)
Se constat c influena variaiei jocurilor n funcie de presiune sau turaie este mai mic dect n cazul scurgerilor. Cercetrile experimentale efectuate asupra mainilor hidraulice volumice rotative care au un racord la suprapresiune practic nul au evideniat existena unei componente a momentului de frecare proporional cu p,
M f = c f D p
(8.24)
cf fiind un coeficient adimensional, definit ca raportul dintre momentul de frecare i cel ideal. Acest coeficient difer de la o main la alta a unei serii de maini geometric asemenea. Valorile mari ale lui cf indic o ungere insuficient, deci o uzur rapid. Momentul necesar pentru a aciona o pomp volumic este
M p = D p + c r n D + c f D p + M c
Momentul furnizat de un motor volumic este
(8.25)
M m = D p c r n D c f D p M c
n numeroase aplicaii presiunile ambelor racorduri ale mainii au valori ridicate. Se constat experimental c, pentru mainile cu pistoane sau palete, momentul Mc crete repede n funcie de presiunea medie a racordurilor. Randamentele definite anterior pot fi exprimate cu ajutorul coeficienilor de performan adimensionali. n cazul pompelor,
vp = 1 c s mp =
Qc p n 2 n D 1
(8.26)
Mc n 1 + cr + cf + p D p
(8.27)
p n tp = n 1 + cr + cf p 1 cs
(8.28)
236
deci randamentul total al mainilor geometric asemenea depinde numai de patru parametri: cs, cr, cf, i n/p. Dac jocurile variaz n funcie de turaie i presiune, expresia randamentului se complic. Aceste rezultate pot fi regsite cu ajutorul analizei dimensionale, exprimnd randamentul total ca o funcie de turaie, diferena de presiune dintre racordurile energetice, viscozitatea lichidului vehiculat, dimensiunea caracterisic A i un joc caracteristic h:
t = f1 (n, p, , h, A )
(8.29)
Densitatea este omis din aceast relaie deoarece nu afecteaz nici scurgerile, nici eforturile tangeniale (dac scurgerile sunt laminare). Deoarece sunt implicate ase variabile i sunt disponibile numai trei mrimi fundamentale, n conformitate cu teorema pi (Buckingham), fenomenul analizat depinde numai de trei parametri adimensionali care pot fi determinai utiliznd principiul omogenitii formulelor. Un sistem convenabil de parametri este
1 =
deci
n h ; 2 = ; 3 = t p A
3 = f 2 (1 , 2 )
sau
n h t = f p , A
(8.30)
Pentru o main dat, randamentul total poate fi optimizat n funcie de parametrul adimensional 1. n cazul pompei,
c cs c r 1 s 2 dtp 1 1 =0 = d1 1 + c r 1 + c f (1 + c r 1 + c f )2
Valoarea optim a lui 1 este
1 + cf 1opt = c s 1 + 1 + cs c r
iar randamentul maxim devine
(8.31)
tp max =
1 1 + c f + 2c r 1 opt
(8.32)
237
Se constat c randamentul maxim depinde numai de produsul cscr i de coeficientul cf. Se poate studia n continuare efectul variaiei jocului asupra valorii randamentului maxim. Dac se neglijeaz ntr-o prim aproximaie coeficientul cf,
tp max =
1 1 1 + 2c s c r 1 + 1 + cs c r
Se admite c cs0 i cr0 sunt valori de referin i c jocul h variaz n raport cu h0. Se noteaz R = h/h0 jocul relativ. Din relaia (8.20) rezult cs = (h/H0)3cs0 = R3cs0, iar din relaia (8.23) se obine:
cr =
h0 c cr0 = r0 h R 1 1 1 + 2c s 0 c r 0 R 2 1 + 1 + cs0 c r 0 R 2
tp max =
Pentru mainile cu pistoane axiale valorile tipice ale coeficienilor de referin sunt cs0 = 5 10-7 i cr0 = 105, deci
tp max =
1 20 1 + 0,1 R 1 + 1 + 2 R
2
(8.33)
20 1 opt = c s 0 R 2 1 + 1 + 2 R
(8.34)
Aceste relaii sunt valabile pentru variaii reduse ale jocurilor. Jocul minim este impus de tehnologia disponibil i de mrimea caracteristic a particulelor contaminante din lichidul vehiculat. n figura 8.1 se prezint variaia randamentului pompei pentru diferite valori ale jocului relativ, iar n figurile 8.2 i 8.3 se indic efectul variaiei coeficientului cf asupra randamentului maxim. Valorile caracteristice sunt cuprinse ntre 0,04 i 0,10. Valoarea uzual este de 0,07 att pentru pompe ct i pentru motoare. Determinarea experimental a coeficienilor de performan trebuie fcut n condiii tehnice deosebite. Se msoar urmtoarele mrimi: Q, p, M, n, . n cazul pompei se antreneaz maina la turaie variabil n absena cavitaiei,
238
meninndu-se constante p i (fig. 8.4). Se reprezint curba debitului pompei pentru suprapresiune nul; aceasta este o dreapt de pant Dp. Se prelungesc prin continuitate curbele corespunztoare diferitelor valori ale suprapresiunii pn la axa debitului, rezultnd debitele de scurgeri la turaie nul. Se reprezint curba debitului Qs(p)n = 0 ca n figura 8.5. Conform relaiei (8.19), panta acestei curbe este 2csDpp/, ceea ce permite determinarea coeficientului de alunecare, cs.
Fig. 8.1. Variaia randamentului total maxim al unei pompe volumice n funcie de parametrul adimensional n/p, pentru diferite valori ale jocului relativ.
Fig. 8.2. Variaia randamentului total maxim al unei pompe volumice n funcie de produsul cscr, pentru diferite valori ale coeficientului cf.
Fig. 8.3. Variaia randamentului total maxim al unui motor volumic n funcie de produsul cscr, pentru diferite valori ale coeficientului cf.
Se reprezint apoi variaia momentului de antrenare n funcie de turaie la suprapresiune constant i se extrapoleaz curbele obinute la turaie nul (fig. 8.6). Din relaia (8.25) rezult
M 0 = D p (c f + 1)p + M c
Se reprezint curba M0(p), a crei ordonat la origine este Mc (fig 8.7). Panta acestuia fiind Dp(cf +1), este posibil determinarea coeficientului cf. Panta unei curbe M(n)p = const. este dM/dn = crDp.
239
Fig. 8.4. Variaia debitului unei pompe volumice n funcie de turaie la presiune constant i viscozitate constant.
Figura 8.5. Variaia debitului de scurgeri al unei pompe n funcie de presiune, la turaie nul i viscozitate constant.
Fig. 8.6. Variaia momentului de antrenare al unei pompe volumice n funcie de turaie, la presiune constant i viscozitate constant.
Fig. 8.7. Variaia momentului de antrenare al unei pompe volumice n funcie de presiune, la turaie nul i viscozitate constant.
Determinarea coeficienilor de performan face posibil predeterminarea randamentului pentru orice valori ale turaiei, suprapresiunii i viscozitii lichidului vehiculat. Pentru o main nou se poate evalua calitatea execuiei, iar pentru una utilizat gradul de uzur.
240
tipice ale acestor maini, asimilabile cu plci plane paralele n micare relativ: blocul cilindrilor i distribuitorul frontal plan (la pompele cu pistoane axiale), roile dinate i capacele carcasei (la pompele cu angrenaje) etc. Astfel de elemente formeaz lagre cu suprafee paralele, a cror portan poate fi calculat numai innd seama de fenomenele termice care nsoesc curgerea lubrifiantului. Lucrul mecanic efectuat asupra lichidului aflat ntre dou suprafee n micare relativ provoac nclzirea lubrifiantului, deci dilatarea acestuia i apariia unui cmp de presiune care asigur portana suprafeei mobile. Creterea temperaturii lichidului n cursul parcurgerii lagrului are un efect similar "penei hidrodinamice" specifice lagrelor cu suprafee nclinate, astfel c fenomenul analizat este numit "pan termic". n scopul deducerii parametrilor acestuia se fac urmtoarele ipoteze: a) geometria lagrului este ideal (fig. A.8.1-1); suprafeele adiacente (patina i segmentul) sunt paralele i netede, iar patina se deplaseaz n planul su cu viteza constant V0 ; sistemul de referin este solidar cu segmentul; b) nu exist efecte laterale sau de capt; aceast ipotez este justificat de grosimea redus a filmului de lubrifiant, h, fa de limea lagrului, b i de lungimea acestuia, l; c) lichidul este newtonian i proprietile sale sunt independente de y i z; d) curgerea lichidului este permanent i laminar, liniile de curent fiind paralele cu axa Ox, deci p = p(x).
Curgerea real este considerat ca o rezultant a trei curgeri independente, care pot fi studiate separat: - curgerea determinat de micarea patinei; - curgerea provocat de diferena static de presiune aplicat (eventual) ntre cele dou capete ale segmentului; - curgerea corespunztoare dilatrii termice a lichidului. Cmpurile de viteze i presiuni ale acestor micri sunt prezentate calitativ n figura A.8.1-2. n numeroase cazuri practice, diferena static de presiune este att de mare nct curgerea sub presiune este dominant, dar considerarea acestei curgeri complic considerabil analiza. n scopul evidenierii efectului curgerii "termice", se admite c la capetele segmentului presiunea este practic nul, deci gradientul de presiune dp/dx este generat numai de nclzirea lichidului (ipoteza e).
241
Se consider un domeniu elementar de lichid, de lungime x. Creterea energiei E a lichidului care parcurge acest element n intervalul de timp t este
E dp = b V0 x q x t dx
(8.1.1)
unde este efortul tangenial pe suprafaa inferioar a elementului iar q - debitul volumic mediu prin element.
Fig. A.8.1-2. Cmpul vitezei i cmpul presiunii ntr-un lagr termohidraulic plan: a) micarea generat de patin; b) micarea generat de diferena de presiune; c) micarea generat de dilatarea lichidului; d) micarea rezultant.
n condiiile considerate,
=
i
V0 h dp + h 2 dx
(8.1.2)
b h v 0 b h 3 dp q= 2 12 dx
nlocuind aceste relaii n (8.1.1), rezult
(8.1.3)
b V02 x b h 3 x dp E = + h 12 dx t
(8.1.4)
Se admite (ipoteza f) c micarea "termic" este neglijabil din punct de vedere al cmpurilor vitezelor, n raport cu micarea determinat de patin, deci viteza medie a lichidului este
242 x V0 2 t
(8.1.5)
(8.1.6)
Ecuaia de continuitate,
q = const.
poate fi scris sub forma
(8.1.7)
d ( q ) = 0 dx
Multiplicnd relaia (8.1.7) cu 12/h3 i difereniind, rezult
(8.1.8)
6V0 dp d dp =0 h 2 dx dx dx
Prin integrare, aceast relaie devine
(8.1.9)
6V0 dp +C=0 h2 dx
(8.1.10)
Se consider seciunea n care presiunea este maxim. Valorile variabilelor n aceast seciune au indicele m. Condiia dp/dx = 0 permite determinarea valorii constantei de integrare: C = 6 m V0 / h 2 . Ecuaia (8.1.10) capt forma
1 dp 6V0 m = 1 dx h 2
Ridicnd la ptrat aceast ecuaie i nlocuind n (8.1.6), se obine
(8.1.11)
m E 2 b V0 x = 1 + 31 x h
(8.1.12)
Datorit valorilor mici ale presiunii, se neglijeaz efectul acesteia asupra proprietilor lichidului (ipoteza g). Efectul temperaturii este considerat prin urmtoarele relaii (ipoteza h): (8.1.13) = 1 (1 T )
e = e1 + c v T
(8.1.14)
243
(8.1.15)
= 1 e T
n care: T(x) = T(x) T(0) = T(x) T1 este creterea de temperatur fa de intrarea n lagr; e energia total a unitii de volum de lichid. Primele dou ecuaii sunt suficient de precise pentru variaii mici de temperatur. Ultima ecuaie introduce o aproximaie mai mare, dar mult mai bun dect aproximaia liniar i este avantajoas pentru calcul. n figura A.8.1-3 se prezint un exemplu de aproximare a curbei (T) pentru lichidul MIL-H-5606.
E = E1 + c v b h x T dE c v b h x dT = dx dx
(8.1.16) (8.1.17)
(8.1.18)
m = 1 + (T Tm ) + 2 T Tm + ...
(8.1.19)
244 dT 21 V0 e (T T1 ) dx
deci
(8.1.20)
e (T T1 ) =
21 V0 x + C1 h2 cv
(8.1.21)
T =
unde
1 ln (1 + K1 x ) K1 V0 h cv
2
(8.1.22)
K1 = 2 1
Gradientul de temperatur,
(8.1.23)
dT K1 = dx (1 + K1x ) dT dx K1 21 V0 = 2 h cv
(8.1.24)
este maxim pe bordul de atac al segmentuluiu, unde lichidul este rece i vscos;
x =0
(8.1.25)
De exemplu, dac se utilizeaz ulei MIL-H-5606, pentru care la T 21oC, 1 = 1,79210-2 Ns/m2, =7,67 10-4 K-1, = 1,867 10-2 K-1 i cv = 1,849 106 Nm/m3 i se consider v0 = 2,5 m/s i h = 25 m, rezult (dT/dx)max = 77,5 K/m. Pentru determinarea gradientului presiunii, se nlocuiete raportul
m 1 + (T Tm )
n (8.1.11), rezultnd
(8.1.26)
dp 6x v 0 1 + K1 x m = ln 1 + K1 x dx h2
Din (8.1.15) i (8.1.22) se obine
(8.1.27)
(x ) =
astfel c
1 1 + K1 x
(8.1.28)
245
(8.1.29)
6 1 v 0 1 + K1 x dp ln = 2 h (1 + K1x ) 1 + K1 x m dx
Presiunea variaz dup relaia
p(x ) =
(8.1.30)
C = pm
i
3 1 v 0 2 ln (1 + K1 x m ) K1 h 2 3 c v 2 1 + K1 x ln 1 + K1 x m 22 3 c v 2 1 =0 ln 2 1 + K1 x m 2
p(x ) = p m
Din condiiile
(8.1.31)
p(0) = p m +
i
p(l ) = p m
se obin mrimile
3 c v 2 1 + K1 l =0 ln 1 + K1 x m 22
(8.1.32)
xm =
i
1 + K1 l 1 K1
(8.1.33)
pm =
deci
3 c v 2 ln 1 + K1 l 22 3 c v 1 + K1 l ln (1 + K1 x )ln 2 1 + K1 x 2
(8.1.34)
p(x ) =
(8.1.35)
2 T F = b p x = K 2 Tl l + Tl 2 1 e 0
(8.1.36)
246
n care
K2 =
i
3 b l cv 22 1 ln (1 + K1 l )
(8.1.37)
Tl = T (l ) =
(8.1.38)
(2 + K1 l ) F K2 ln (1 + K1 l ) 2 K1 l
(8.1.39)
care nu include temperatura. Dac K1l < 0,1, ultima relaie poate fi scris sub forma aproximativ
F
n care
K2 (K1 l )2 + 2(K1 l )3 6 21 l v 0 h2 cv
(8.1.40)
K1l =
(8.1.41)
Se constat c fora portant este proporional cu . Pentru un lagr dat, avnd sarcina constant, mrimea K1 este constant, deci jocul variaz proporional cu V0 . Este util s se reprezinte jocul, creterea de temperatur i mrimea K1l n funcie de sarcina lagrului. Se definesc urmtoarele mrimi adimensionale:
F* =
F K2 1 K1 l
(8.1.42)
h* =
(8.1.43)
T * = T = ln (1 + K1 l )
(8.1.44)
Figura A.8.1-4 prezint n coordonate logaritmice variaia mrimilor h*, K1l i T* n funcie de F*. Figura A.8.1-5 evideniaz, cu ajutorul scrilor liniare, creterea rapid a forei portante la micorarea jocului.
247
Fig. A.8.1-6. Variaia jocului unui lagr termohidrodinamic plan n funcie de viteza patinei, la for portant constant.
Este util s se calculeze fora portant i cretera temperaturii pentru un caz tipic. Un lagr al crui segment are l = 25 mm, b = 25 mm i este uns cu ulei MIL H - 5606 la 21,1oC realizeaz un joc de 25 m o for portant de 0,91 N,
248
temperatura uleiului crescnd cu 1,9oC, pentru V0= 2,5 m/s. Dac jocul scade la 5 m, fora portant crete la 257,1N, iar temperatura uleiului crete cu 34,4oC. Rezultatele teoretice concord cu cele experimentale, confirmnd ipotezele de calcul (fig. A.8.1-6). Relaiile pot fi utilizate n numeroase probleme practice care apar n calculul mainilor volumice rotative. De exemplu, se poate verifica suprafaa de distribuie a blocului cilindrilor pompelor cu pistoane axiale pentru a asigura o grosime minim a filmului de lubrifiant. Aceast problem apare ndeosebi la pompele reglabile, n timpul funcionrii la capacitate nul, i la pompele care vehiculeaz lichide sintetice sau carburani (lubrifiani slabi). Analiza prezentat permite i corectarea relaiilor deduse n paragraful anterior pentru calculul performanelor mainilor volumice rotative. La sarcin constant, jocul dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie a unei pompe cu pistoane axiale este proporional cu n . Deoarece scurgerile din fanta de refulare spre fanta de aspiraie i spre carcas sunt proporionale cu h3, expresia scurgerilor trebuie s includ un termen care conine turaia la puterea 3/2. Un astfel de termen a fost identificat experimental la acest tip de pompe.
9
MOTOARE HIDRAULICE LINIARE I BASCULANTE
9.1. MOTOARE VOLUMICE LINIARE 9.1.1. Construcia i funcionarea cilindrilor hidraulici
Motoarele volumice liniare (cilindrii hidraulici) transform energia de presiune a lichidului furnizat de o pomp n energie mecanic de translaie, pe care o transmit mecanismelor acionate. Clasificarea acestor motoare se face dup numrul direciilor n care se deplaseaz organul activ sub aciunea forei de presiune i dup construcia organului activ (fig. 9.1). Un cilindru hidraulic "cu dubl aciune" (fig. 9.1,a,b) este format dintr-un cilindru circular numit "cma", nchis la capete prin dou capace, tub n interiorul cruia culiseaz un piston sub aciunea diferenei de presiune dintre cele dou camere conectate la racorduri; pistonul transmite fora de presiune printr-o tij ce poate fi unilateral (fig. 9.2) sau bilateral (9.3). Dac pistonul este deplasat de fora de presiune ntr-un singur sens i revine sub aciunea unui arc (fig. 9.1,c) sau a greutii mecanismului acionat, cilindrul hidraulic se numete "cu simpl aciune". Dac diametrul pistonului se reduce (pn la cel al tijei), ansamblul se numete "plunjer" (fig. 9.1,d, 9.4 i 9.5). Cilindrii "telescopici" asigur curse mari cu gabarite mici (fig. 9.1,e); mai rspndii sunt cei cu "simpl aciune" formai din tuburi cilindrice concentrice acionate succesiv, ncepnd cu cilindrul de diametru maxim i sfrind cu cilindrul central (plunjerul), prin creterea n trepte a presiunii datorit scderii suprafeei active. Camerele formate ntre cilindri de gulerele necesare limitrii cursei acestora pot fi racordate la admisie (fig. 9.6) sau meninute la presiunea atmosferic (fig. 9.7). n toate cazurile discutate pistonul poate fi blocat, acionarea realizndu-se prin corpul motorului (fig. 9.1,f,g,h,i). Alimentarea camerelor se face uzual prin guri practicate n capace sau n cma, dar exist i variante de racordare prin tij, utilizate de exemplu la unele servomecanisme. Fixarea capacelor de cma se poate realiza n mai multe moduri (fig. 9.8) care influeneaz gabaritul, tehnologia de fabricaie i presiunea maxim de funcionare. La presiune mic i medie (sub 100 bar), se utilizeaz inele de siguran i tirani, iar la presiune mare uruburi, filete i suduri. n ara noastr au fost tipizate pentru fabricaie centralizat ultimele dou soluii. Cilindrii de uz general pot fi echipai cu diverse piese de prindere, conform cerinelor mainilor acionate (fig. 9.9): filete, articulaii cilindrice sau sferice, tlpi sau flane.
250
Fig. 9.1. Tipuri de cilindri hidraulici: a) cu dubl aciune i tij unilateral (piston mobil); b) cu dubl aciune i tij bilateral (piston mobil); c) cu simpl aciune i revenire elastic (piston mobil); d) cu simpl aciune i plunjer (plunjer mobil); e) telescopic, cu dubl aciune; f) cu dubl aciune i tij unilateral (corp mobil); g) cu dubl aciune i tij bilateral (corp mobil); h) cu simpl aciune i revenire elastic (corp mobil); i) cu simpl aciune (plunjer fix).
251
Fig. 9.2. Cilindru hidraulic cu dublu efect i tij unilateral: a) vedere; b) seciune: 1 - ureche; 2 - buc antifriciune; 3 - racord; 4 - inel de ghidare a pistonului; 5 - inel de teflon; 6 - inel de presare a manetelor; 7 - manet; 8 - distanier; 9 - inel O; 10 - cma; 11 - tij; 12 - buc de ghidare a tijei; 13 etanare compus (inel O cu inele de sprijin); 14 - capacul tijei; 15 - piuli canelat; 16 - inel de presare a manetelor; 17 - manet; 18 - distanier; 19 - capacul etanrii tijei; 20 - rzuitor; 21 - ureche; 22 - buc antifriciune.
Cmile cilindrilor hidraulici se execut din eav de oel laminat, din bare de oel carbon de calitate sau aliat i din aliaje de aluminiu de nalt rezisten. Rugozitatea maxim admis curent este de 0,4 m, astfel c eboul realizat prin alezare, gurire adnc sau strunjire trebuie urmat de rectificare, honuire sau tasare cu role; cilindrii hidraulici ai servomecanismelor aeronavelor se cromeaz sau se eloxeaz cromic, se rectific i se rodeaz. n figura 9.10 se indic variaia costului relativ al prelucrrii cmilor n funcie de rugozitate (diagram elaborat de P.L.L. DAncona). Pistoanele i capacele se execut din font, aluminiu sau oel n funcie de gradul de solicitare i alte cerine (de exemplu, greutatea). Tijele pistoanelor se execut din oel carbon de calitate sau din oel aliat, se rectific i se protejeaz prin cromare dur, urmat de rectificare i lustruire.
252
Fig. 9.3. Cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral, cu frnare la cap de curs: 1 - tij; 2 - rzuitor; 3 - capacul tijei; 4 - etanare compus (manet cu inel de teflon); 5 - inel de siguran; 6 - buc de ghidare a tijei; 7 - buc cu talp; 8 corpul supapei de sens; 9 - resort; 10 - ventil; 11 - flan; 12 - inel O; 13 - etanare compus (manet cu inel de teflon); 14 - cma; 15 - capacul droselului; 16 piuli de asigurare a acului; 17 - piuli; 18 - ac conic; 19 - inel O.
253
Fig. 9.4. Cilindru hidraulic cu plunjer: 1 - sigurana tijei; 2 - bol; 3 - inel de sprijin; 4 - rzuitor; 5 - inel de siguran; 6 - etanare combinat (cauciuc i teflon); 7 - buc de ghidare a tijei; 8 - inel O; 9 - corpul ghidajului tijei; 10 - tampon; 11 - resort de protecie a cmii; 12 - cma; 13 - plunjer; 14 - tampon; 15 - aib; 16 - siguran; 17 - bol; 18 - aib; 19 - capac; 20 - racord; 21 - opritor.
Fig. 9.5. Cilindru hidraulic cu plunjer: 1 - ureche; 2 - buc antifriciune; 3 - opritor; 4 - niplu; 5 - cma; 6 - plunjer; 7 - inel O; 8 - buc de ghidare a tijei; 9 - etanare combinat; 10 - rzuitor; 11 - inel de sprijin; 12 - inel de siguran.
Fig. 9.6. Cilindru hidraulic telescopic cu simplu efect: 1 - bol sferic; 2 - buc sferic; 3 - inel de siguran; 4 - ghidaj; 5 - manet; 6 - bol; 7 - cma; 8 - piston tubular; 9 - urub; 10 - inel O; 11 - capac sferic; 12 - limitator de curs; 13 - inel de siguran.
254
Fig. 9.7. Cilindru hidraulic telescopic cu simplu efect: 1 - plunjer; 2 - buc de ghidare; 3 - piston tubular; 4 - urub de blocare a etanrii; 5 - cma; 6 - etanare compus (cauciuc i metal); 7 - capac; 8 - garnitur; 9 - garnitur; 10 - piuli; 11 - niplu.
Fig. 9.8. Procedee de fixare a capacelor de cma: a) prin sudur; b) prin filet;c) cu tirani; d) cu inel de siguran.
255
Fig. 9.9. Piese de prindere pentru cmile i tijele cilindrilor hidraulici: a) prinderea cmilor; b) prinderea tijelor.
Fig. 9.10. Variaia costului relativ al prelucrrii cmilor cilindrilor hidraulici n funcie de rugozitate.
256
dou suprafee este ridicat. Reducerea pierderilor volumice poate fi realizat cu segmeni sau cu elemente de etanare elastice. Segmenii (fig.9.14,a) necesit o prelucrare superioar a cilindrului (honuire sau rectificare); etanarea axial este asigurat att de prestrngerea de montaj, ct i de presiunea lichidului, iar etanarea radial - numai de fora de presiune. Segmenii se execut din font special turnat centrifugal, avnd duritatea de 170 220 HB. Forma fantei (fig. 9.14,b) depinde de presiune, fantele oblice sau n trepte asigurnd o etanare mai bun.
Dac seciunea transversal a segmentului este constant de-a lungul circumferinei (cazul uzual), presiunea de contact pc este neuniform, valoarea maxim corespunznd capetelor:
p c = 0,141
E D 1 a
3
f0 D a a
(9.1)
unde D este diametrul segmentului nemontat; a - grosimea segmentului; f0 - limea iniial a fantei; E modulul de elasticitate al fontei, E = 9 105 bar. Presiunea de contact necesar este proporional cu suprapresiunea camerei etanate i variaz ntre 0,3 i 2,5 bar pentru suprapresiuni p cuprinse ntre 30 i 250 bar. Tensiunea maxim n segment are valoarea
max = 0,4244
f E 0 D D a 1 a a
(9.2)
Cercetrile experimentale au artat c doi segmeni sunt suficieni pentru o bun etanare. Limea segmenilor, b, influeneaz puin fora de frecare,
Ff = b z D(p c + Ps )
257
258
n care = 0,07 0,15 este coeficientul de frecare; z numrul segmenilor; ps cderea de presiune pe segment. La z = 2, ps p/2. n practic se admite f0 / a = 3,2 3,6 i D / a = 16 24, iar 3000 bar. Segmenii sunt ntrebuinai i n construcia pompelor; n figura 9.14,c i d se prezint un segment i un piston al pompei Meiller (fig. 4.14). Pentru D/a = 25/1,1=22,7 i f/a = 3,7 /1,1 = 3,36, rezult max 2600 bar. Finisarea precis a cmilor lungi este neeconomic. n acest caz se prefer etanrile elastomerice, care sunt eficiente i solicit n mod deosebit doar o rugozitate redus.
259
La presiuni mici (sub 63 bar) pentru etanri dinamice se pot ntrebuina manete simple (fig. 9.12,a,b) sau combinate cu metal sub form de pistoane (fig. 9.12,c i 9.15) evitndu-se contactul pieselor metalice. La presiuni mai mari ( 160 bar) se folosesc etanri combinate formate din inele O de cauciuc i inele concentrice de teflon cu seciune dreptunghiular (fig. 9.12,d i 9.16). Dac se nlocuiesc inelele O cu inele de seciune ptrat (fig. 9.12,g i 9.17) presiunea maxim de etanare crete la 210 bar. Peste aceast presiune se ntrebuineaz manete duble (fig. 9.13 i 9.18) sau se combin manetele cu inele de ghidare, (fig. 9.12,h i 9.19). La temperaturi ridicate ( 2200C), manetele se execut din teflon i sunt meninute n contact cu suprafaa mobil prin intermediul unor arcuri elicoidale sau disc (fig. 9.20). Teflonul mai este ntrebuinat pentru executarea bucelor ghidajelor tijelor i pistoanelor (fig. 9.12, j) i a inelelor antiextruziune care nsoesc inelele O n etanrile statice solicitate pulsatoriu i n etanrile dinamice de vitez redus. n ultimul caz, inelele de sprijin pot fi simple (fig. 9.21) sau spiralate (fig. 9.22).
Fig. 9.14. Etanarea cu segmeni: a) elemente geometrice ale unui segment cu fant dreapt; b) alte tipuri de fante; c) pistonul pompei MEILLER (Germania) (etanat cu segmeni); d) segment de pomp MEILLER.
260
Fig. 9.16. Element de etanare format dintr-un inel O i un inel de teflon, concentric (p 160 bar): a) pentru etanarea pistonului; b) pentru etanarea tijei.
Fig. 9.17. Element de etanare i ghidare format dintr-un inel de cauciuc cu seciune ptrat, un inel de teflon concentric i un inel de teflon paralel: a) etanare; b) ghidaj; c) piston asamblat cu tija.
Fig. 9.18. Etanare compus (manet i inel de ghidare): a) seciune; b) piston asamblat cu tija.
Fig. 9.20. Manete din teflon pentru temperaturi mari (t 220oC): a) prestrngere cu un resort elicoidal; b) prestrngere cu resoarte disc sau cu resoarte elicoidale.
La viteze mari, specifice necesitilor simulatoarelor de solicitri dinamice ale aeronavelor, automobilelor, construciilor etc., pistoanele i tijele sunt ghidate prin lagre hidrostatice conice (fig. 9.23), care elimin complet frecarea coulombian. Construcia pistonului i a ghidajelor tijelor (fig. 9.24) se bazeaz pe efectul centrant al curgerilor (axial - simetrice) prin interstiii conice convergente.
261
Fig. 9.21. Etanare cu inel O i inele de sprijin (antiextruziune): a) piston asamblat cu tija; b) inel de sprijin secionat.
Fig. 9.22. Etanri cu inele O i inele de sprijin (antiextruziune) spiralate: a) pentru piston; b) pentru tij; c) inel de sprijin spiralat.
Fig. 9.23. Schema hidraulic a unui servocilindru electrohidraulic cu lagre hidrostatice: 1 - acumulator oleopneumatic; 2 - servovalv electrohidraulic; 3 - distribuitor electrohidraulic; 4 - drosel; 5 - supap de sens; 6 - cilindru hidraulic cu lagre hidrostatice; 7 - supap de limitare a presiunii cu supap de ocolire; 8 - pomp de drenare a camerei de colectare a scurgerilor.
262
Majoritatea etanrilor statice ale cilindrilor hidraulici se realizeaz cu inele O. Niplurile racordurilor se etaneaz cu inele de cupru sau de cauciuc ngropate n lamaje (mpotriva extruziunii) sau cu inele combinate metal - cauciuc (fig. 9.12, k i 9.25). Rzuitoarele (fig. 9.26) se execut din cauciuc compact sau armat cu fibre textile.
Fig. 9.24. Elemente constructive ale cilindrilor hidraulici cu lagre hidrostatice: a) lagr de tij; b) piston; c) cma.
Fig. 9.25. Inele de etanare combinate (metal-cauciuc): a) fr prestrngere; b) cu prestrngere; c) inel de suprapresiune interioar; d) inel pentru suprapresiune exterioar.
263
(9.3)
n care Fs este fora rezistent, unghiul dintre axa tijei i direcia forei rezistente; Fa fora de inerie corespunztoare masei ms i subansamblului mobil al cilindrului, mc (m = ms + mc); Ff fora de frecare de alunecare; a acceleraia impus prin condiia ca masa ms s ating viteza v n timpul t (a = v/t) sau n spaiul x (a = v2/2x). Componenta axial a forei rezistente i fora de frecare genereaz momente care, n absena unor ghidaje adecvate, solicit radial tija cilindrului; productorii de cilindri hidraulici indic forele admisibile pentru fiecare tipodimensiune.
n regim tranzitoriu trebuie s se considere i forele rezultate din ciocnirea maselor acionate sau din micrile ineriale ale acestora. Forele realizate de cilindrii hidraulici sunt micorate de frecrile din etanri i ghidaje. Randamentul mecanic,
m =
F Ft
(9.4)
este indicat de productori fie explicit, n funcie de presiune, fie prin variaia forei reale, F, i a celei teoretice, Ft , n funcie de presiune, la ieirea tijei, respectiv, la intrarea acesteia; n general m = 0,85 0,92.
264
Presiunea nominal considerat n calculele de dimensionare depinde de performanele pompelor disponibile i de cerinele mainilor acionate. De exemplu, pentru realizarea sarcinilor tehnologice ale utilajelor mobile, se adopt curent presiuni nominale cuprinse ntre 210 i 320 bar, deoarece se urmrete reducerea la minimum a gabaritului i greutii transmisiilor hidraulice, n timp ce pentru acionarea maselor mainilor de rectificat pn = 20 ... 40 bar, n scopul reducerii la minimum a ocurilor hidraulice care afecteaz calitatea prelucrrii. Din relaiile
Fe = p n
i
D2 m 4 (D 2 d 2 ) m 4
(9.5)
Fi = p n
se calculeaz
(9.6)
D
i
Fe 4 p n m
(9.7)
d = D2
4 Fi p n m
(9.8)
n cazul cilindrilor cu plunjer, D este diametrul interior al ghidajului, iar pentru cilindrii telescopici, D reprezint diametrul ultimei trepte (plunjerului). Se pot calcula n continuare debitele
D2 Qe = v e 4 v
i
(9.9)
Qi = v i
(D 2 d 2 ) 4 v
(9.10)
Randamentul volumic depinde de tipul etanrilor i de presiune; n calcule preliminare se poate admite v 0,97 0,98. Puterea hidraulic consumat de cilindru pentru a furniza fora Fe la viteza ve este
Ph = p n Q e
(9.11)
n regim staionar cursa s este parcurs la ieirea tijei n timpul tse = s / ve; la retragerea tijei, tsi = s / vi.
265
Dac orificiile cilindrului sunt nchise, fora rezistent determin scderea volumului lichidului cu
V = V
p D 2 F 1 s F = s = 4 D 2 4
(9.12)
s =
V sF = 2 D D2 4 4
(9.13)
d e ,i =
4Q e ,i vl
(9.14)
v1 = 3 +
p n 30 [m/s], 90
(9.15)
presiunea pn fiind exprimat n bar. Principala problem de rezisten mecanic ridicat de un cilindru hidraulic este flambajul tijei. Sarcina critic de flambaj se calculeaz cu relaia
Fecr = 2
EI l f2
(9.16)
n care lungimea de flambaj lf depinde de tipul elementelor de prindere ale tijei i corpului. n figura 9.28 sunt indicate lungimile de flambaj corespunztoare ctorva tipuri de prinderi. Dac tija este executat din bar circular de oel, I = d2/64 i E = 2,1 106 bar, deci
Fecr 1011
d4 l f2
[N ]
(9.17)
d i lf fiind exprimate n m. Cilindrii hidraulici se execut curent pentru presiuni cuprinse ntre 20 i 350 bar, limita superioar fiind de circa 2000 bar; diametrele nominale variaz ntre 10 i 600 mm, n cazul preselor hidraulice atingnd 1400 mm; cursele uzuale sunt cuprinse ntre 10 i 6000 mm, n cazul instalaiilor hidroenergetice atingnd 18000 mm.
266
n figura 9.29 se prezint ca exemplu nomograma de alegere a cilindrilor produi de firma BOSCH (Germania), iar n tabelul 9.1 se indic principalele caracteristici ale cilindrilor tipizai din ara noastr.
Fig. 9.28. Lungimea de flambaj a cilindrilor hidraulici n funcie de tipul elementelor de prindere ale tijei i corpului.
Motoare hidraulice liniare i basculante Tabelul 9.1 Caracteristicile cilindrilor tipizai n Romnia.
D [mm] 40 d2/4 [cm2] 12.5 25 d [mm 18 p [bar] 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 F [daN] 628 1256 2639 628 1256 2639 1559 3117 6546 1559 3117 6546 3181 6362 13360 3181 6362 13360 4750 9500 19950 4750 9500 19950 7700 15400 32340 7700 15400 32340 12725 25450 53445 12725 25450 53445 19000 38000 79800 19000 38000 79800 3080 61600 129380 3080 61600 129380 Lr [mm] 658 465.3 321 1269.4 897.6 619.3 1010.8 714.7 493.2 2062.6 1458.7 1006.6 1444 1021 704.6 2830 2001 1381 1846 1305 901 3619 2559 1766 2302 1628 1123 3712 2625 1811 2888 2042 1409 5460 3861 2664 4468 3150 2180 453 684 612 4532 3204 2211 7425 6644 4585 D [mm] 50 d2/4 [cm2] 19.6 32 d [mm] 22 p [bar] 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 F [daN] 982 1963 4123 982 1963 4123 2513 5026 10555 2513 5026 10555 3925 7850 16485 3925 7850 16485 3925 7850 16485 3925 7850 16485 6135 12270 25767 6135 12270 25767 15700 31400 65940 15700 31400 65940 24550 49110 103110 24550 49110 103110
267
28 63 31.2 40
36 80 50.3 50
40 90 63.6 56
45 100 78.5 63
50 110 95 70
55 125 122.7 80
63 140 154 80
Lr [mm] 786.2 556 383.6 1663.5 1176.2 811.7 1316 930.4 642 2538.4 1795 1238.6 1645 1163 803 3224 2280 1573 1965 1390 959 4159 2941 2029 2488 1759 1214 5077 3590 2477 3290 2326 1605 6347 4488 3097 3931 2779 1918 8316 5880 4058
268
Fig. A.9.1-1. Procedee de frnare a pistoanelor la cap de curs: a) cu arcuri disc; b) cu fant inelar; c) cu fant conic; d) cu crestturi triunghiulare; e) cu drosel reglabil; f) cu supap de limitare a presiunii; g) cu orificii calibrate practicate n cma; h, i) cu drosel comandat de tij; j, k) cu orificiu calibrat.
269
n paralel cu rezistena corespunztoare fantei cilindrice sau conice permite accelerarea maxim a pistonului n sens contrar. Decelerarea poate fi reglat cu ajutorul unui drosel variabil (e) dispus n paralel cu racordul de alimentare al cilindrului de diametru mic. Dac droselul este nlocuit cu o supap de limitare a presiunii (f), se obine o decelare practic constant. Liniarizarea frnrii se poate realiza i prin practicarea ntr-o anumit succesiune a unor orificii calibrate n cmaa cilindrului, orificii pe care pistonul le obureaz succesiv, mrind rezistena circuitului de retur pe msur ce este frnat (g). Reducerea vitezei pistonului la cap de curs se obine i prin introducerea pe cale mecanic a unei rezistene hidraulice variabile n circuitul de admisie (h i i). Calculul unui sistem de frnare are ca scop stabilirea legii de variaie a vitezei pistonului n timp ca funcie de parametrii geometrici, cinematici i dinamici ai sistemului. Se consider spre exemplificare cazul din figura A.9.1-1,j,k (cel mai frecvent). n ecuaia de echilibru dinamic al pistonului,
m a p + m g + p1 A1 p 2 A 2 p 3 A 3 = 0
(9.1.1)
m este masa total a pistonului, tijei i sarcinii acionate; p1 presiunea de alimentare a cilindrului; p2 presiunea pe suprafaa inelar pasiv a pistonului; p3 presiunea circuitului de evacuare a lichidului din cilindru; A1 aria suprafeei inelare active a pistonului; A2 aria suprafeei inelare pasive a pistonului; A3 - aria pistonului mic; ap acceleraia pistonului. Se admite c cilindrul este alimentat la presiune constant p1, de exemplu, cu sistemul din figura A.9.1-1,k, format dintr-o pomp cu debit constant, un acumulator hidropneumatic i o supap normal-nchis cu comand extern i supap de sens dispus n paralel; se admite, de asemenea, c p3 este egal cu presiunea din rezervor (constant). Presiunea p2 se calculeaz din caracteristica de regim staionar a orificiului de frnare,
Qd = cd A0
2 (p 2 p 3 )
(9.1.2)
n care A0 este aria orificiului; cd coeficientul de debit (considerat constant); densitatea lichidului. innd seama de ecuaia de continuitate,
Q p = v p A 2 = Qd
n care vp este viteza pistonului, din relaia (9.1.2) rezult
(9.1.3)
p2 = p3 +
v 2 A2 p 2
2 2 2c d A 0
(9.1.4)
270
Ecuaia de micare a pistonului devine
A
unde
dv p dt
= B v2 p
(9.1.5)
A=
i
2 2 2c d A 0 m A3 2
B=
2 2 2c d A 0 m [p1 A1 p 3 (A 2 + A 3 ) + m g] A3 2
dv p B v
deci
2 p
dt A
(9.1.6)
1 2 B
ln
vp + B vp B
t +C A
(9.1.7)
Constanta de integrare, C, se determin din condiia iniial vp (0) = v0 , n care v0 este viteza pistonului n momentul nceperii frnrii. Rezult
C=
deci
1 2 B
ln
v0 + B v0 B
(9.1.8)
t (v p ) =
sau
vp + B v0 B A ln 2 B vp B v0 + B
B/A t B/A t
(9.1.9)
v 0 + B + ( v 0 B ) e (2 v p (t ) = B v + B v B e (2
0
(9.1.10)
Cnd t , vp B , deci viteza final a pistonului, vf , nu este nul. Dac se impune aceast vitez, se poate calcula tf (vf) din relaia (9.1.9) i apoi cursa necesar pentru frnarea pn la viteza vf:
271
(9.1.11)
s f = v p dt
0
tf
Cilindrul hidraulic din figura 4.159 are frnare la ambele capete de curs prin drosele cu ac conic, reglabile din exterior.
Fig. 9.30. Motoare cu palete oscilante: a) cu o palet; b) cu dou palete; c) cu trei palete.
272
Fig. 9.32. Motor oscilant cu plunjer i cremaliere (UTITA - Italia): a) seciune prin axele plunjerului; b) seciune prin arbore.
273
Motoarele cu o palet asigur un unghi de rotaie de circa 300o; fiind neechilibrate static, au lagre intens solicitate. Motoarele cu dou sau trei palete au lagrele descrcate de eforturi radiale, dar unghiurile de rotaie sunt mici (100o, respectiv 72o). Motoarele cu plunjere pot asigura unghiuri mai mari de 360o. Etanrile periferice i frontale ale paletelor fixe i ale celor mobile nu permit funcionarea economic la presiuni mai mari de 100 bar, n timp ce etanrile plunjerelor i solicitrile acestora permit utilizarea la 160 180 bar. Momentul teoretic dezvoltat de o palet de lime b este
Mt = b
b Dd D+d (p1 p 2 ) = (D 2 d 2 ) p 8 2 4
(9.18)
unde D este diametrul carcasei iar d diametrul butucului. Debitul corespunztor unei palete care se rotete cu viteza unghiular este
Qt =
D2 d 2 D+d Dd b = b 8 2 4
(9.19)
Un plunjer de diametru D a crui cremalier este situat la distana R de axa arborelui dezvolt momentul
Mt =
D2 R (p1 p 2 ) 4
(9.20)
Debitul absorbit de un motor cu plunjer, al crui arbore se rotete cu viteza unghiular este
Qt =
D2 R . 4
(9.21)
Motoarele cu palete basculante de uz general (fig.9.34) furnizeaz momente maxime de circa 24000 Nm. n aplicaii speciale, ca de exemplu acionarea crmelor navelor (fig. 9.35) i reglarea turbinelor DRIAZ, aceste motoare ating momente de 1400000 Nm.
274
Motoarele basculante cu plunjere se produc curent pentru momente maxime de circa 300 000 Nm.
Fig. 9.35. Motor oscilant pentru acionarea crmelor navale (FRIDENB - Norvegia).
10
NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE
10.1. PROBLEME GENERALE ALE NCERCRII MAINILOR VOLUMICE ROTATIVE
ncercarea mainilor volumice rotative n condiii de laborator i industriale constituie o etap important n realizarea acestora, avnd ca scop: a) determinarea caracteristicilor funcionale; b) studierea proceselor interne i a influenei acestora asupra pierderilor de putere la diferite solicitri; c) identificarea factorilor care influeneaz indicatorii de fiabilitate. ncercrile se fac pe baza normei tehnice de produs, care trebuie s conin urmtoarele informaii (conform STAS 8534-70): denumirea, destinaia, simbolizarea i schema hidraulic echivalent; valorile parametrilor funcionali din tabelul 10.1 garantate de productor n cazul respectrii instruciunilor de utilizare; tipul mainii de for sau de lucru, tipul cuplajului, sensul de rotaie al arborelui, sarcinile radiale i axiale admisibile la captul arborelui; condiiile de montare i racordare la instalaie (poziia, modul de fixare, tipul racordurilor etc.); condiiile de aspiraie (nlimea maxim sau depresiunea maxim i fineea de filtrare a sorbului); sensul circulaiei lichidului; momentul de inerie al pieselor mobile redus la arbore; tipul mecanismului de reglare i caracteristicile sale tehnice (fora dezvoltat, cursa, viteza de reglare stabilizat, sensul reglrii, timpul de rspuns la semnal treapt etc.); variaiile admisibile ale parametrilor funcionali n timpul procesului de reglare (suprapresiunea, ocul de putere etc.); coninutul de praf, ap i substane agresive din mediul ambiant n care pompele i motoarele pot funciona normal; tipul caracteristicilor funcionale care trebuie determinate; indicatorii de fiabilitate; condiiile de includere n schemele de acionare, inclusiv elementele de siguran, de stabilire a sensului de debitare, filtrele, piesele anexe etc.; metodologia de punere n funciune.
276
lichidului din rezervor trebuie s fie puin mai ridicat sau egal cu nivelul racordului de aspiraie al mainii, care lucreaz ca pomp. Dimensiunile rezervorului trebuie s fie suficient de mari pentru ca, pe toat durata efecturii msurtorii, nivelul lichidului s nu scad cu mai mult de 150 mm. Captul liber al conductei de refulare trebuie s se afle la nlimea medie a lichidului din rezervor. Capacitatea mai poate fi determinat msurnd debitul la turaia nominal, presiunile de la intrare i de la ieire fiind practic egale cu cea atmosferic; rezult Vg = Q/n. n cazul pompelor, presiunea de refulare, este realizat cu un drosel sau o supap de siguran montate pe conducta de refulare (figura 10.1). Presiunea la admisia motoarelor se realizeaz prin aplicarea unui moment rezistent arborelui, cu o frn (fig. 10.2). Pentru a reduce presiunea la aspiraia pompei ncercate se utilizeaz un drosel reglabil amplasat pe conducta de aspiraie sau se mrete nlimea geodezic de aspiraie. Pentru mrirea presiunii n racordul de aspiraie al pompei, se utilizeaz o pomp auxiliar nseriat cu pompa ncercat, avnd debit cu cca 10% mai mare, debitul excedentar evacundu-se la rezervor printr-o supap de siguran. Verificarea capacitii de aspiraie a pompei se face la valorile maxime i minime ale turaiei i viscozitii.
Tabelul 10.1. Parametrii funcionali ai mainilor volumice rotative
Nr. crt. 1. 2. 3. Presiunea Denumirea nominal maxim minim Presiunea la intrarea n pomp minim sau la ieirea din motor maxim nominal Turaia maxim minim Gradul de neregularitate al micrii de rotaie a motoarelor la turaia nominal Volumul geometric de nominal lucru minim (pompe i motoare reglabile) Debitul nominal (informativ) Pulsaia debitului Momentul nominal Momentul de pornire Puterea nominal Randamentul la volumic parametrii nominali total tipul lichidului viscozitatea cinematic minim Lichidul de lucru viscozitatea cinematic maxim temperatura minim temparatura maxim fineea nominal de filtrare Temperatura mediului minim ambiant maxim Masa (fr lichid de lucru) Nivelul de zgomot Simbol pn pmax pmin pmin pmax nn nmax nmin n Vgn (Vn) Qn Q Mn M0 Pn v t min max tmin tmax n Tmin Tmax m Uniti de msur Sistem SI tolerate MN/m2 MN/m2 rot/s % m3/rot dm3/s % Nm Nm kW % % mm2/s mm2/s K K m K K kg dB bar bar rot/min cm3/rot l/min % kgfm kgfm CP cSt cSt o C o C o C o C -
4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11.
12.
277
Tabelul 10.2. Verificrile sau ncercrile mainilor volumice rotative Pompe Motoare Denumirea verificrii sau ncercrii ncercri de tip de lot de tip de lot 1. Aspectul exterior x x x x 2. Dimensiunile de legtur i gabarit x x2) x x2) 3. Dimensiunile reperelor principale x x 4. Materialul pieselor x x x x 5. Masa x x 6. Volumul geometric de lucru x x x nominal x x x x 7. Presiunea: minim x x x maxim x x 8. Presiunea la intrarea n pomp sau la x1) x1) ieirea din motor nominal x x x x 9. Turaia: minim x3) x maxim x x 10. Neuniformitatea turaiei x 11. Debitul x x 12. Neuniformitatea debitului x 13. Momentul nominal x x2) 14. Momentul de demarare x 15. Puterea de intrare x 16. Nivelul de zgomot x x 17. Etaneitatea exterioar x x x x 18. Durata de funcionare x x 19. Rezistena la presiune1) x x 20. Funcionarea la temperaturi limit x x 21. Trasarea curbelor caracteristice x x 1) Nu se execut la ncercrile de tip periodice. 2) Verificarea se poate efectua prin sondaj, pe un numr de buci stabilit n documentaia tehnic. 3) Pentru pompele cu aspiraie prin vacuum.
Suprapresiunea n racordul de evacuare al motorului se creeaz cu un drosel sau o supap de siguran. Prin creterea continu a rezistenei hidraulice de pe racordul de aspiraie, pompa intr n regimul de funcionare critic, caracterizat prin scderea brusc a debitului i apariia unui zgomot caracteristic. ncercarea se face la turaie nominal. Turaia minim a arborelui motorului se determin la momentul nominal i reprezint turaia pentru care gradul de neuniformitate a turaiei n, este egal cu cel admis. Prin definiie
n =
278
unde max , min i med reprezint respectiv viteza unghiular maxim, minim i medie.
Fig. 10.1. Schema de principiu a unui stand pentru ncercri de tip ale pompelor volumice: 1 - pompa ncercat; 2 - electromotor cu stator basculant i balan; 3 - generator de impulsuri (tahogenerator); 4 - frecvenmetru; 5 - manometru; 6 - robinet; 7 - supap de limitare a presiunii; 8 - drosel reglabil; 9 - debitmetru; 10 - filtru de retur; 11 rezervor; 12 - termometru; 13 - vacuumetru; 14 - pomp auxiliar; 15 - schimbtor de cldur; 16 - distribuitor hidraulic.
Fig. 10.2. Schema de principiu a unui stand pentru ncercri de tip ale motoarelor volumice rotative: 1 - pomp cu debit variabil; 2 - motorul ncercat; 3 - motorul de antrenare al pompei; 4 - termometru; 5 - manometru; 6 - frn dinamometric; 7 - turometru; 8 - supap de limitare a presiunii; 9 - drosel reglabil; 10 - distribuitor hidraulic; 11 - debitmetru; 12 - filtru de retur; 13 - schimbtor de cldur; 14 - rezervor.
279
n cadrul ncercrilor de tip, debitul pompelor se msoar la diferite valori ale presiunii i turaiei, inclusiv la valorile lor nominale, maxime i minime i la mersul n gol. n cazul ncercrilor de lot debitul se msoar la presiunea i turaia nominal. Verificarea neuniformitii debitului pompelor se face la presiunea i turaia nominal. Se admite ca alternativ msurarea neuniformitii presiunii la turaia i presiunea medie nominal. La ncercrile de tip, momentul se msoar pentru diferite presiuni i turaii, inclusiv la valorile lor minime i maxime. La ncercrile de lot, momentul se msoar numai la presiunea i turaia nominal. Determinarea momentului de demarare al unui motor se face cu arborele blocat, msurnd cuplul dezvoltat cnd se alimenteaz racordul de admisie la presiunea nominal. Se consider cel puin trei poziii unghiulare ale arborelui, admind ca rezultat valoarea minim. n cazul motoarelor reglabile se consider diferite capaciti, determinnd dependena dintre momentul de demaraj i capacitate. n cadrul probelor de tip, puterea la intrare se msoar la diferite presiuni i turaii, inclusiv la valorile lor nominale i maxime, la turaia minim i la mersul n gol. La ncercrile de lot, puterea absorbit de pomp poate fi msurat prin tararea electromotorului de antrenare. Verificarea nivelului de zgomot se efectueaz pe ntreaga plaj de variaie a turaiei i momentului. Msurtorile se efectueaz la distana de un metru de main i la nlimea de 1,3 m de sol. Verificarea etaneitii exterioare se face pe toat durata ncercrilor, precum i n regim de suprasarcin de scurt durat la pt = (1,25 1,5)pn i la temperatura maxim a lichidului. Durata de funcionare se verific, att la sarcin constant (500 h), ct i la sarcin periodic (500 h); frecvena presiunii este de 1-2 Hz, gradientul presiunii fiind de circa 5000 bar/s. Dup fiecare etap de 24 sau 48 ore se determin randamentul volumic i cel total. Totodat se face i msurarea uzurii principalelor piese greu solicitate. Se nregistreaz continuu temperatura lichidului i puterea consumat. ncercarea de rezisten la presiune se face cu arborele frnat, la presiunea pI = 1,5 pn, timp de trei minute. Funcionarea la temperatur limit se realizeaz n camere termostatate special amenajate, care asigur uzual temperaturi n gama -500C +900C.
280
Tabelele descriu condiiile de ncercare i conin valorile msurate ale parametrilor funcionali. Condiiile de ncercare specificate uzual sunt: tipul mainii ncercate, seria de fabricaie, tipul lichidului funcional, temperatura i fineea de filtrare a acestuia, temperatura mediului ambiant, tipul aparatelor de msur, domeniul de utilizare i clasa lor de precizie. Se exemplific prezentarea acestor informaii n buletinele de ncercri din anexele 10.1 i 10.2 (buletine de ncercri reproduse cu acordul U.M. Plopeni). n cazul pompelor se reprezint grafic variaia debitului real, a momentului i puterii absorbite, randamentului mecanic, volumic i a celui total n funcie de presiune, pentru diferite turaii de antrenare, sau n funcie de turaie, pentru diferite presiuni (fig. 7.1). Dac debitul pompei este variabil, se reprezint aceste curbe pentru capacitatea maxim i pentru o alt capacitate considerat caracteristic (fig. 10.3). Dac pompa este dubl, se ncearc separat fiecare seciune (treapt) din punct de vedere hidraulic (fig. 10.4).
Fig. 10.3. Caracteristicile funcionale ale unei pompe cu pistoane axiale: a) la turaia nominal i capacitatea maxim; b) la turaia minim i capacitatea maxim; c) la turaia maxim i capacitatea minim de funcionare continu.
281
Fig. 10.4. Caracteristicile funcionale ale unei pompe cu roi dinate dubl: a) variaia debitului n funcie de turaie la presiune constant; b) variaia momentului absorbit n funcie de turaie, la presiune constant; c) variaia puterii absorbite n funcie de turaie, la presiune constant.
n scopul reducerii numrului de curbe i pentru a facilita alegerea pompelor, rezultatele ncercrilor sunt prezentate i sub forma unor familii de curbe de egal randament i de egal putere absorbit, n coordonate debit - presiune (fig. 10.5). O alt modalitate practic de prezentare a caracteristicilor pompelor volumice este indicat n figura 10.6 i corespunde tiposeriei HY/ZFS11 produs de firma BOSCH (Gemania) i de U.M.Plopeni n licen, sub denumirea PRD 2. Utiliznd dou diagrame specifice tiposeriei i cte dou diagrame pentru fiecare mrime de pomp se calculeaz succesiv debitul teoretic, puterea teoretic, debitul
282
real, momentul real, puterea real i randamentul volumic, mecanic i total, considernd ca date turaia, capacitatea i presiunea. De exemplu, pentru n = 2000 rot/min, V = 16 cm3/rot, i p = 200 bar, din figura 10.6,a rezult debitul teoretic mediu, Qtm = 32 l/min i puterea teoretic, Nt = 10,66 kW; din figura 10.6,b, se obine debitul real, Q = 31,2 l/min, iar din figurile 10.6,c i d se determin puterea absorbit, Na = 11,9 kW i momentul absorbit, Ma= 56,8 Nm. Se pot calcula apoi urmtoarele mrimi: = n/30 = 2000/30 = 209,4 rad/s; Mt = Nt / = 10 666/209,4 = 50,93 Nm; v = Q/Qtm = 31,2 / 32 = 0,975; m = Mt / Ma = 50,93 / 56,8 = 0,896; N = p Q = 200 105 31,2/60 000 = 10,4 kW; t = 10,4/11,9 = 0,874. n cazul motoarelor se reprezint grafic variaia debitului absorbit, momentului i puterii furnizate, randamentului volumic, mecanic i a celui total n funcie de turaie, la cdere de presiune constant, sau n funcie de cderea de presiune, la turaie constant (fig. 7.3); aceste informaii permit alegerea rapid a tipo-dimensiunii de motor necesar unei aplicaii date, deoarece conin curbe de egal putere produs i egal randament, n coordonate moment - turaie. n figura 10.7 se prezint caracteristicile motorului HY/MZF11/16, produs de firma BOSCH (Germania) i de U.M. Plopeni n licen, sub denumirea MRD2. Diagrama din figura 10.7,a permite calculul debitului absorbit de motor, iar debitul teoretic se determin din figura 10.6,a; puterea i momentul furnizate rezult din figurile 10.7,c i d. Considernd ca date turaia i cderea de presiune, se calculeaz succesiv toate mrimile ce definesc regimul staionar al motorului. De exemplu, pentru n = 2000 rot/min, V = 16 cm3/rot i p = 200 bar, rezult: debitul teoretic mediu, Qtm = 32 l/min; puterea teoretic, Nt = 10,66 kW; debitul real, Q = 35 l/min; puterea furnizat, N = 9,5 kW; momentul furnizat, M = 45,4 Nm; v = 32/35 = 0,914; m = M/Mt = 45,4/50,93 = 0,891; t = vm = 0,914 0,891 = 0,815.
Fig. 10.5. Caracteristica universal a unei pompe cu pistoane axiale cu disc nclinat.
283
284
Fig. 10.8. Variaia randamentului volumic al unei pompe cu pistoane axiale n cursul probei de anduran.
Fig. 10.9. Variaia randamentului volumic al unui motor cu roi dinate n cursul probei de anduran.
285
Fig. 10.10. Variaia presiunii minime la aspiraie n funcie de turaii pentru pentru pompele din seria A2V (HYDROMATIK).
n afara acestor performane energetice, pentru motoare se mai indic variaia momentului de demaraj, msurat cu arborele blocat, n funcie de cderea de presiune. Rezultatelor ncercrilor cavitaionale, specifice pompelor i mainilor reversibile, sunt prezentate uzual sub forma unei curbe de variaie a debitului n funcie de presiunea de aspiraie, la turaia maxim, temperatura lichidului fiind meninut constant la valoarea nominal. n toate aplicaiile speciale este obligatorie studierea influenei turaiei i temperaturii asupra condiiilor de aspiraie. n figura 10.8 se prezint ca exemplu tipic, variaia presiunii minime necesar la aspiraia pompelor din seria A2V (HYDROMATIK - Germania) n funcie de turaie. Pentru unele categorii de pompe, trebuie s se studieze i turaia minim care asigur umplerea complet a camerelor de volum variabil n cursul aspiraiei. Din aceast categorie fac parte, de exemplu, pompele cu roi dinate, pentru care nmin 500 rot/min. Rezultatele ncercrilor de anduran sunt sintetizate sub form de tabele, ce conin valorile iniiale i finale ale dimensiunilor pieselor supuse unor solicitri intense, precum i sub form de diagrame, reprezentnd variaia n timp a randamentului volumic, a celui total sau a unei mrimi echivalente. n practic, se utilizeaz frecvent capacitatea "efectiv", definit prin raportul dintre debitul real i turaia nominal, la presiunea nominal: Vef = Q(pn) / nn. n anexele 10.3 i 10.4 se prezint buletinele ncercrilor de andura ale unei pompe cu pistoane axiale i ale unui motor cu roi dinate. Diagramele corespunztoare acestor ncercri sunt prezentate n figurile 10.8 i 10.9.
286
287
Temperatura se msoar cu un termomanometru i este meninut n limite reglabile cu un termostat ce comand, fie conectarea la reeaua electric a unor nclzitoare de ulei, fie racordarea la reeaua de ap a unor rcitoare de ulei. n vederea ncercrii pompelor reglabile prin servocomenzi, standul este prevzut cu un grup de pompare auxiliar dublu. Filtrarea fin se realizeaz pe returul circuitului principal. Toate circuitele sunt prevzute cu supape de limitare a presiunii. Standul permite ncercarea pompelor cu puterea maxim de 60 kW la presiunea maxim de 400 bar i debitul maxim de 200 l/min. Uleiul utilizat este H36EP. b) Standul pentru ncercarea motoarelor volumice, a crui schem de principiu este prezentat n figura 10.12, este dotat cu o electropomp reglabil printr-o servocomand hidraulic cu prescriere hidraulic (R 3041 U.M. Plopeni). Debitul recepionat de hidromotorul ncercat poate fi reglat i cu ajutorul a dou regulatoare de debit cu dou ci prevzute cu supape de ocolire; acestea permit determinarea curbelor de variaie a momentului n funcie de turaie la debit constant i a turaiei minime stabile n funcie de momentul rezistent, n ambele sensuri de rotaie. Contrapresiunea necesar simulrii funcionrii motorului n serie cu alte motoare poate fi realizat cu o supap de succesiune introdus n circuit printr-un distribuitor hidraulic. Momentul rezistent este creat de o frn combinat, hidrodinamic i mecanic (SHENK), cu stator basculant i balan, care acoper un domeniu moment - turaie dreptunghiular. Standul este prevzut cu urmtoarele aparate de msur: debitmetre cu turbin; debitmetru volumetric; manometre; traductoare de presiune tensometrice; turometru electronic; termomanometru cu contacte, care comand racordarea la reeaua de ap a unui rcitor de ulei. Standul permite ncercarea motoarelor cu puteri pn la 17 kW, momentul maxim stabil fiind de 300 Nm, iar turaia maxim - 3000 rot/min; presiunea nominal este de 320 bar, iar debitul nominal - 45 l/min.
Aplicaia 10.1. Recuperarea energiei la ncercrile de anduran ale mainilor volumice rotative
ncercrile de anduran sunt ndelungate i se realizeaz la puterea nominal, deci implic un consum mare de energie. Acesta poate fi redus prin probarea simultan a dou maini, racordate din punct de vedere hidraulic n circuit nchis, una funcionnd ca pomp, iar cealalt ca motor. Energia hidraulic produs de pomp este reutilizat pentru antrenarea pompei prin intermediul motorului. Astfel, puterea furnizat sistemului trebuie s acopere diferena dintre puterea consumat de pomp i cea furnizat de motor; acest procedeu de economisire a energiei se numete "recircularea puterii hidromecanice" i poate fi concretizat cu mai multe tipuri de scheme, care difer prin modul de compensare a pierderilor de putere.
288
289
Fig. 10.11. Schema de principiu a standului pentru ncercarea pompelor volumice din laboratorul Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice a Universitii "Politehnica" din Bucureti: 1 - electromotor MCU225; 2 - traductor de moment TT 0,5 kNm; 3 - tensometru N23/14.23; 4 - tahogenerator; 5 - tahometru numeric N2603; 6 - pomp F225 - K1 V1100M; 7 - traductor de presiune TP1; 8 - tensometru N23/14.23; 9 - distribuitor 65.1.2; 10 - manovacuummetru; 11 - robinet cu cep conic; 12 - sorb 668.220.4100/63m; 13 - supap de sens 76.12.200.10.1; 14 - supap de sens 76.12.200.10.1 modificat; 15 supap de sens 76.12.200.10.1; 16 - distribuitor 65.1.2; 17 - manometru; 18 - pompa ncercat; 19 - traductor de moment TT 0,5 kNm; 20 - tahogenerator; 21 - electromotor MCU225; 22 - distribuitor 65.1.2; 23 - manovacuummetru; 24 - robinet cu cep conic; 25, 26 - sorb 668.220.4100/63 m; 27 - distribuitor 65.1.2; 28 - traductor de debit 69.01.128.0; 29 - preamplificator 3419; 30 - indicator 3416.0.1.120.1; 31 - cilindru gradat; 32 - cronometru numeric CRONOMAT 625; 33 - distribuitor 65.1.2; 34, 35supap de sens 76.12.320.20.2; 36 - supap de sens 76.12.200.10.1 modificat; 37 termorezisten 218-00-33241/50; 38 - adaptor de temperatur ELT160; 39 - indicator de semnal unificat AI144; 40 - traductor de presiune TP500; 41 - tensometru N23/14.23; 42 - drosel DN10; 43 - acumulator oleopneumatic; 44 - drosel DN16; 45, 46 - drosel DN2,5; 47, 50, 53 - manometru; 48, 49 - drosel DN2,5; 51, 52 - drosel DN2,5; 54 - drosel DN16; 55 - drosel DN10; 56 - supap de limitare a presiunii DN20; 57 - drosel DN16; 58 distribuitor 64.11.04.200.20.2; 59 - supap 73.10.1.200.20.2; 60, 61, 62 - distribuitor 66.1.20; 63 - traductor de debit 69.02.0.128.0; 64 - indicator 3416.0.120.1; 65 preamplificator 3419; 66 - traductor de debit 69.04.0.128.0; 67 - indicator 3416.0.120.1; 68 - preamplificator 3419; 69 - traductor de debit 69.07.0.128.0; 70 - indicator 3416.0.120.1; 71 - preamplificator 3419; 72 - frecvenmetru reciproc EO205; 73 - unitate F112 - 25; 74 - unitate F116 - 25; 75 - unitate F125 - 25; 76 - frecvenmetru reciproc EO205; 77 - termometru cu contacte TMC-1; 78, 79 - rcitor de ulei 24.7-7.0; 80, 81 filtru de ulei FU91; 82, 83 - robinet cu cep conic; 84 - electroventil; 85 - robinet cu cep conic; 86 - sorb 668.220.41.00; 87 - robinet cu cep conic; 88 - pomp PS 11 - 10.0S; 89 electromotor B3 - 100; 90 - supap 73.10.1.200.10.1; 91 - drosel DN10; 92 - distribuitor 65.1.2; 93 - manometru; 94 - supap 73.10.1.200.10.1; 95 - drosel DN10; 96 distribuitor 65.1.2; 97 - manometru; 98 - nclzitor de ulei; 99 - termostat 875.96.00.000; 100 - frecvenmetru reciproc EO205; 101 - sorb 668.220.41.00; 102 - robinet cu cep conic; 103 - drosel 81.22.12.20.3; 104 - robinet cu cep conic.
n cazul compensrii mecanice sursa de energie este un electromotor. Dac una din mainile probate este reglabil, se utilizeaz schema din figura A.10.1-1,a, caracterizat de cuplarea celor dou maini prin intermediul electromotorului (np = nm = n). Dac debitul furnizat de pomp, Qp , este egal cu cel consumat de motor, Qm , presiunea de refulare a pompei, p, este practic nul; pe msur ce capacitatea pompei, Vp, este mrit fa de capacitatea motorului Vm , presiunea sa de refulare crete pentru a evacua debitul excedentar prin jocuri i interstiii. Supapa normalnchis limiteaz presiunea p la valoarea nominal, specific mainilor probate. Puterea furnizat de electromotor, Ne , reprezint diferena dintre puterea absorbit de pomp, Np , i cea furnizat de motor, Nm :
Ne = Np Nm
(10.1.1)
290
unde
Np =
iar
p Q tmp tp
p n Vp tp
(10.1.2)
N m = p Q tmm tm = p n Vm tm
(10.1.3)
Fig. 10.12. Schema de principiu a standului pentru ncercarea motoarelor volumice din laboratorul Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice a Universitii "Politehnica" din Bucureti: 1 - electropomp reglabil; 2, 9 - supap de limitare a presiunii; 3 - drosel; 4, 8 distribuitor hidraulic; 5 - regulator de debit cu dou ci; 6 - motorul ncercat; 7 - frn cu stator basculant i balan; 10 - filtru de nalt presiune;11 - debitmetru; 12 - rcitor de ulei; 13 - filtru de retur; 14 - filtru de umplere; 15 - rezervor; 16 - manometru; 17 termomanometru cu contacte; 18 - electroventil; 19 - generator electromagnetic de impulsuri; 20 - frecvenmetru; 21 - electropomp auxiliar; 22, 23 - supap de limitare a presiunii; 24, 25 - robinete cu cep conic.
291
Fig. A.10.1-1. Scheme de standuri pentru ncercri de anduran cu recirculare de putere: a) cu compensare mecanic a pierderilor i o main reglabil; b) cu compensare mecanic a pierderilor i dou maini nereglabile; c) cu compensarea hidraulic a pierderilor.
Rezult
Vp 1 Vp 1 N e = p n Vm tm tm = N tm V V m tp m tp
Aceast putere este minim dac debitul supapei este nul, deci
(10.1.4)
Q p = n Vp vp = Q m = n
Rezult
Vm vm
(10.1.5)
292
Vp 1 V = vp vm m min
i
(10.1.6)
Nc 1 N = tm tp vp vm tm min
(10.1.7)
De exemplu, pentru vp = vm = 0,95 i tp tm = 0,9, este necesar ca (Vp/Vm)min1,1 i (Nc /Ntm)min 0,33. Dac mainile au capacitate constant i egal, Vp = Vm = V, electromotorul i motorul hidraulic trebuie s antreneze pompa printr-un multiplicator de turaie cu raportul de transmisie i = np / nm > 1 ( fig. A.10.1-1, b). n acest caz
Np = p i nm
V tp
(10.1.8)
N m = p n m V tm
i
(10.1.9)
i i N c = N p N m = p n m V tm (10.1.10) tm = N tm tp tp
deci
Nc i = tm N im tp
(10.1.11)
Debitul evacuat prin supapa de prescriere a presiunii de ncercare se calculeaz din ecuaia de continuitate:
Q p = i n m V vp = Q m + Q s = n m
deci
V + Qs vm
(10.1.12)
1 Q s = n m V i vp vm
sau
(10.1.13)
Qs = i vp 1 0 Q tmm
(10.1.14)
293
de transmisie se determin din
Valoarea condiia Qs = 0:
minim
raportului
i min =
1 > 1. vp vm
(10.1.15)
Puterea minim furnizat de electromotor este identic cu cea corespunztoare cazului anterior. Dac i = 1,15, tp tm = 0,9 i vp vm = 0,95, Qs / Qtmm = 0,04 i Nc /Ntm 0,38. Compensarea hidraulic a pierderilor se realizeaz cu o pomp auxiliar, conform schemei din figura A.10.1-1,c. Dac debitul supapei este nul, din ecuaia de continuitate,
Qm =
n m Vm = Q p + Q pa = n m Vp vp + Q pa vm Q pa Vm Vp vp vm
(10.1.16)
nm = np =
(10.1.17)
Np =
Qp pp
tp
= N m = Q m p m tm
(10.1.18)
p p = p m + p d
(10.1.19)
p=
p d Vm tp tm 1 Vp
(10.1.20)
Vm tp tm > 1 Vp
(10.1.21)
deci capacitatea motorului trebuie s fie ntotdeauna mai mare dect capacitatea pompei:
294
Vm 1 > >1 . Vp tp tm
(10.1.22)
Dac numitorul relaiei (10.1.20) este foarte mic, o cdere de presiune mic pe drosel genereaz presiuni mari de prob. Puterea consumat de stand este egal cu puterea pompei auxiliare:
N pa = N c = p m Q pa tpa
Vm Vp vp vm . (10.1.23) = n m p d tpa Vm tp tm 1 Vp
De exemplu, dac Vm tp tm / Vp = 1,025, pm = 40 pd. O cdere de presiune pe drosel de 10 bar conduce la o presiune de prob a motorului pm = 200 bar, iar pp = 210 bar. Admind tp = tm = 0,9, rezult Vm / Vp 1,265; dac Vp = 125 cm3/rot, Vm = 158,1 cm3/rot; la n = 1000 rot/min i vp vm = 0,95, pompa auxiliar trebuie s furnizeze debitul Qpa = 0,795 l/s; pentru tpa 0,9, pompa auxiliar consum puterea Npa = 14,3 kW, n timp ce puterea teoretic a motorului probat este Ntm = 52,7 kW, deci Nc / Ntm = 0,27. Schemele de ncercare cu recirculare de putere sunt utilizate i pentru ncercrile de lot ale mainilor volumice de serie mare, ndeosebi a celor livrate pereche, pentru transmisii n circuit nchis.
295
Verificarea aspectului i construciei se face vizual, urmrindu-se ca cilindrii s conin toate reperele, s fie montai corect i s nu prezinte defeciuni ca: zgrieturi, urme de lovituri (n special pe tij), bavuri sau deformaii ale filetelor de legtur. Se elimin cilindrii cu defecte vizibile.
Tabelul 10.3. Parametrii funcionali ai cilindrilor hidraulici
Nr. crt. 1. Denumirea parametrilor Presiunea nominal alezajul nominal al cilindrului (diametrul pistonului sau al plunjerului) Dimensiuni diametrul tijei principale cursa pistonului raportul suprafeelor active ale pistonului (pentru cilindrii difereniali) diametrele active ale treptelor de extindere 1...n Dimensiunile principale ale diametrele active ale treptelor de retragere 1...n cilindrilor cursele pistoanelor 1...n telescopici cursa total a cilindrului Fora de mpingere nominal de traciune Viteza minim pistonului maxim Randamentul la mpingere total la traciune Lichidul de lucru tipul lichidului viscozitatea cinematic minim viscozitatea cinematic optim viscozitatea cinematic maxim temperatura minim temperatura maxim minim maxim Simbol pn D d L D1...Dn d1...dn L1...Ln L Uniti de msur SI tolerate N/m2 bar mm mm mm mm mm mm mm N N m/s m/s mm2/s mm2/s mm2/s K K K K kg cSt cSt cSt o C o C o C o C -
2.
3. 4. 5.
vmin vmax = f(p) = f(v) = f(p) = f(v) min opt max tmin tmax tmin tmax m
6.
7. 8.
Dimensiunile de gabarit i de legtur se verific pe baza desenului de ansamblu, cu aparate universale de msur. Funcionarea se verific la presiunea i viteza nominal; nu se admit ocuri, zgomote sau scurgeri (n afara unei pelicule fine pe tij); se utilizeaz schema din figura 10.13. Calitatea materialelor se garanteaz de ctre productor prin certificate de calitate. Abaterea admisibil a masei cilindrului fa de valoarea nscris n documentaia de execuie este de 3%. Verificarea presiunii de demaraj, pd, i a presiunii minime care asigur deplasarea uniform a pistonului, pmin, se efectueaz fr sarcin. Se umplu camerele de lucru cu ulei avnd la temperatura mediului ambiant viscozitatea cinematic = 35 5 cSt. Se racordeaz o surs de ulei la una din camere i se mrete presiunea pentru a obine demarajul (micarea tijei); se mrete n
296
continuare presiunea pn ce micarea tijei devine uniform pe toat lungimea cursei. Verificarea forei de mpingere i a forei de traciune se face la presiunea nominal i la viteza minim, mijlocie i maxim a pistonului. Cilindrul hidraulic este alimentat de o pomp cu debit reglabil, iar sarcina sa este creat de un alt cilindru hidraulic (fig. 10.14); camera de joas presiune (pasiv) a acestuia este racordat la rezervor sau la o surs de joas presiune, iar camera de presiune mare (activ) este racordat la rezervor printr-un drosel (fig. 10.14) sau o supap de limitare a presiunii (fig. 10.15), prevzute cu supape de ocolire.
Tabelul 10.4. ncercrile i verificrile cilindrilor hidraulici
Aspectul Dimensiunile de gabarit i de legtur Funcionarea Calitatea materialelor i verificarea dimensiunilor principalelor piese i subansamble 5. Masa cilindrului (fr lichid de lucru) x 6. Presiunea minim pentru deplasarea pistonului x la demarare x 7. Fora de mpingere x de traciune x 8. Viteza pistonului minim x maxim x 9. Etaneitatea interioar x exterioar x 10. Frnarea la capt de curs x 11. Rezistena la presiune x 12. Trasarea curbelor caracteristice x 13. Funcionarea la temperaturi limit x 14. Durata de funcionare (andurana) x 15. Fiabilitatea x 1) Verificarea se poate face prin sondaj. Mrimea eantionului i condiiile de acceptare documentaia tehnic. Nr. crt. 1. 2. 3. 4. Condiia tehnic ce se verific de tip x x x x Verificri periodice x x x x de lot x x1) x -
Fora dezvoltat de cilindru se msoar cu un dinamometru sau cu un traductor tensometric pe un interval de curs n care presiunea i viteza au valori stabilizate. Verificarea vitezei minime i maxime a pistonului se face la presiunile 0,2pn , 0,5pn i pn; deplasarea pistonului trebuie s fie uniform pe toat lungimea cursei. Verificarea etaneitii interioare se face blocnd hidraulic tija ntr-una din poziiile extreme ale pistonului sau ntr-o poziie intermediar i msurnd scurgerile interne generate de o suprapresiune p = 1,25pn. Se efectueaz urmtoarele operaii: - se execut 10 curse duble cu sarcin nul; - se poziioneaz pistonul la cap de curs sau ntr-o poziie intermediar; - se nchide etan un racord al cilindrului i se las liber cellalt racord; - se alimenteaz cilindrul standului astfel nct n camera nchis s se realizeze suprapresiunea de prob timp de 15 minute;
297
se noteaz deplasarea tijei din trei n trei minute; se repet proba inversnd racordurile cilindrilor pentru aceeai poziie a pistonului; se repet toate operaiile de mai sus pentru trei poziii echidistante ale pistonului.
Fig. 10.13. Schema hidraulic a unui stand pentru verificarea presiunii de demaraj, a presiunii minime de deplasare uniform, a etaneitii i rezistenei la presiune, pentru cilindri hidraulici: 1 - electropomp reglabil; 2 - supap de limitare a presiunii; 3 - distribuitor hidraulic; 4 - supap de sens deblocabil; 5 - manometru; 6 - cilindrul ncercat; 7 - cuplaj axial; 8 - cilindru de sarcin; 9 - filtru de retur; 10 - rezervor.
Verificarea etaneitii exterioare se face dup efectuarea a cinci curse duble la pmin i 1,25pn. Nu se admit scurgeri. Funcionarea sistemului de frnare la cap de curs se verific la presiunea nominal i la viteza maxim, cu sarcina inerial. Se nregistreaz suprapresiunea din camera de frnare i viteza. Masa frnat nu trebuie s genereze o suprapresiune mai mare de 1,5pn n camera de frnare. Rezistena la presiune se verific astfel: - se poziioneaz pistonul la jumtatea cursei i se fixeaz mecanic tija; - se racordeaz o camer la o surs de presiune i se las liber cealalt camer; - se aplic presiunea de 1,5pn camerei nchise, timp de 30 s; - se verific cilindrul din punct de vedere mecanic i funcional; - se repet aceste operaii pentru cealalt camer. Nu se admit defeciuni mecanice sau scurgeri exterioare. Din punct de vedere energetic, cilindrii hidraulici sunt caracterizai prin curba de variaie a randamentului n funcie de vitez, la presiune (sarcin)
298
constant, i curba de variaie a randamentului n funcie de presiune (sarcin), la vitez constant. Randamentul total al unui cilindru hidraulic, tc , este practic egal cu randamentul su mecanic, mc , deoarece scurgerile (interne i externe) sunt neglijabile:
tc mc =
F Ft
Aici F este fora real, iar Ft - fora teoretic, corespunztoare diferenei de presiune dintre camere.
Fig. 10.14. Schema hidraulic a unui stand pentru determinarea randamentului cilindrilor hidraulici:1 - electropomp reglabil; 2 - supap de limitare a presiunii; 3 - distribuitor hidraulic; 4 - manometru; 5 - cilindrul ncercat; 6 - traductor de for; 7 - cilindru de sarcin; 8 - drosel de traseu cu supap de ocolire; 9 - rezervor.
Fig. 10.15. Schema hidraulic a unui stand pentru ncercarea de anduran a cilindrilor hidraulici: 1 - electropomp; 2 - supap de limitare a presiunii; 3 - distribuitor hidraulic; 4 - manometru; 5 - cilindrul ncercat; 6 - cuplaj axial; 7 - cilindru de sarcin; 8 - supap de sens; 9 - filtru de retur; 10 - rcitor; 11 - rezervor.
n cazul cilindrilor cu dubl aciune, curbele de randament trebuie determinate pentru ambele sensuri de micare ale tijei. Funcionarea la temperaturi limit se verific n camere termostatate. n cazul cilindrilor destinai unor instalaii cu grad nalt de siguran, este obligatorie efectuarea tuturor probelor funcionale la valorile minime i maxime ale temperaturii i viscozitii lichidului. Proba de anduran are ca scop verificarea capacitii cilindrilor de a-i menine timp ndelungat performanele funcionale; nu se iau n consideraie defectele aprute la piesele executate greit. Verificarea se face la sarcin nominal i la vitez maxim a pistonului, temperatura lichidului fiind meninut constant la 450 50C. Cilindrul de sarcin (fig. 10.15) trebuie supraalimentat la 0,10,2 pn , pentru evitarea uzurii cavitaionale.
299
Se efecuteaz 100 000 cicluri, dup care se verific etaneitatea interioar; nu se admit scurgeri exterioare.
Fig. 10.16. Variaia randamentului unui cilindru hidraulic n funcie de presiune la vitez constant.
Rezultatele ncercrilor sunt consemnate n buletine emise de laboratoare autorizate. n anexa 10.5 se prezint ca exemplu un buletin de ncercri tip pentru un cilindru hidraulic, iar n figura 10.16 se indic variaia randamentului aceluiai cilindru n funcie de presiune, la vitez constant.
300
ANEXA 10.1
Laboratorul de Hidraulic BULETIN DE NCERCRI DE TIP Pompe cu pistoane axiale tip F240 K2 MADP Seria: 002 Data ncercrii: 14.12.1984 Mediul hidraulic: ulei H46A, STAS 9681 - 80 Temperatura mediului hidraulic: 500 20C
Nr. crt. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. Parametrii verificai Calitatea materialelor Dimensiunile principalelor piese Dimensiuni de legtur i gabarit Aspect exterior Masa Cilindreea efectiv n gol ( = 250) Debitul la mers n gol i la turaia nominal ( = 250) Pierderile de debit pentru = 250 Momentul nominal Funcionarea la presiunea maxim admisibil Funcionarea la presiunea minim la intrarea n pomp Rezistena la presiune Etaneitatea exterioar la presiunea de 3 bar Nivelul de zgomot Curbele caracteristice Durata de funcionare U.M. mm mm kg cm3/rot l/min l/min Nm bar bar bar dB ore Valori prescrise n NTR 10343-84 Conform documentaiei de execuie Conform documentaiei de execuie Conform documentaiei de execuie Conform documentaiei 385 468 3% 450 3% max.15 la 500C 2800 5% 400 5 440 Nu se admit scurgeri de ulei spre exterior 85 3 Q = f(p); M = f(p); v = f(p); t = f(p). 500 Valori obinute prin ncercri Corespunde Corespund Corespund Corespunde 440 469 454,9 La basculare dreapta 10 La basculare stnga 9 2544 Corespunztoare Corespunztoare Corespunde Nu apar scurgeri de ulei spre exterior 87 Anexele 1,2,3 Buletin de anduran nr.323/27.02.1985
Probele s-au efectuat n baza NTR 10343-84 Pe baza ncercrilor de tip efectuate, pompele cu pistoane axiale tip F 240 sunt declarate bune pentru omologare. DIRECTOR TEHNIC, EF SERV. C.T.C., EF LABORATOR HIDRAULIC,
301
ANEXA 10.2
Laboratorul de Hidraulic BULETIN DE NCERCRI DE TIP Pompa cu roi dinate dubl: PRD 32 - 1136D Seria: 002 Data ncercrii: 23.06.1984 Mediul hidraulic: Ulei H 41 Temperatura mediului hidraulic: 400 20C
Nr. crt. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. Parametrii verificai Calitatea materialelor Dimensiunile principalelor piese Dimensiuni de legtur i gabarit Masa Aspect exterior Etaneitate exterioar Cilindree efectiv minim admisibil la n = 1500 rot/min; p1 = 180 bar (treapta I); p2 = 250 bar (treapta II) Presiunea minim la aspiraie la: p = 100 bar; n = 1500 rot/min; t = 30 s Presiunea maxim de aspiraie la p = 100 bar; n = 1500 rot/min; t = 30 s Turaia minim la p = 100 bar; t = 10 s Turaia maxim la presiunea nominal: p1 = 180 bar (treapta I); p2 = 250 bar (treapta II); t = 1 min Turaia maxim la presiunea intermitent p1 = 210 bar (treapta I); p2 = 280 bar (treapta II); t = max. 20 s Cuplul de frecare Nivel de zgomot Durata de funcionare (anduran) Trasarea curbelor caracteristice Presiunea maxim de vrf la turaia nominal: n = 1500 rot/min i t = 0,1 0,2 s Rezistena la presiune, t = 30 s Funcionarea la temperatura limit superioar la: n = 1500 rot/min; p = 2/3 p1 = 120 bar; t = 10 min Funcionarea la temperatura limit inferioar la n = 1500 rot/min, p = 50 bar i t = 5 min U.M. mm mm kg bar cm3/rot bar abs. bar rot/min rot/min rot/min Nm dB ore bar bar o C
o
Valori prescrise n NTR 10299-83 Treapta Treapta I II Conform proiect Conform proiect Conform proiect 13 Conform NTR 10299-83 1 1 30 15,3 0,7 2 500 2300 2800 0,9 ... 6 max 85 1000 230 230 80 4 -15 0,7 2 500 2000 2000
Valori obinute la ncercri Treapta Treapta I II Corespunde Corespund Corespund 13 Corespunde 1 30,7 0,7 2 500 2300 2800 1 15,5 0,7 2 500 2000 3000
300 300
Corespunde
ncercrile s-au efectuat conform Normei tehnice de ramur nr.10299-83. *) Buletin de ncercri n anduran nr. 305/23.06.1984. n baza ncercrilor de tip efectuate, pompele din tiposeria PRD 32 sunt declarate bune pentru omologare. DIRECTOR TEHNIC, EF SERV. C.T.C., EF LABORATOR HIDRAULIC,
302
Laboratorul de Hidraulic
ANEXA 10.3
BULETIN DE NCERCRI DE ANDURAN Produsul: "Pomp cu pistoane axiale tip F420-1D-R1500 cu plac de reinere groas i fr inele"; seria 1935/1984. Msurtorile efectuate asupra pieselor de uzur i a parametrilor funcionali, naintea probelor de anduran sunt redate n tabelul de mai jos. - Data nceperii probelor 18.04.1984. - Data ncetrii probelor: 14.06.1985. - Proba de anduran s-a efectuat conform NTR 10213/1982 n urmtorul regim de funcionare: turaia de antrenare 1450 rot/min; presiunea de lucru 320 bar; timpul de funcionare: 1000 ore realizate n 200 000 cicluri; durata unui ciclu: 10 s la p = 320 bar. - Calitatea uleiului folosit: H41 - Temperatura medie a uleiului: 70 50C. - Variaiile parametrilor funcionali sunt redate n diagrama din figura anexat. - Suprafeele reperelor supuse frecrii s-au uzat n limitele de 0,010 0,080 mm, conform urmtorului tabel ntocmit pentru unitatea stnga:
Denumirea reperului Piston asamblat nr.1 Piston asamblat nr.2 Piston asamblat nr.3 Piston asamblat nr.4 Piston asamblat nr.5 Piston asamblat nr.6 Piston asamblat nr.7 Piston asamblat Cilindru alezaj nr.1 Cilindru alezaj nr.2 Cilindru alezaj nr.3 Cilindru alezaj nr.4 Cilindru alezaj nr.5 Cilindru alezaj nr.6 Cilindru alezaj nr.7 Numr reper E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 Prescrise 20 0, 008 20 0, 008 20 0, 008 20 0, 008 20 0, 008 20 0, 008 20 0, 008 Joc axial max 0,120 20 + 0, 010 20 + 0, 010 20 + 0, 010 20 + 0, 010 20 + 0, 010 20 + 0, 010 20 + 0, 010
+0 , 020 +0 , 020 +0 , 020 +0 , 020 +0 , 020 +0 , 020 +0 , 020 0 , 004 0 , 004 0 , 004 0 , 004 0 , 004 0 , 004 0 , 004
Dimensiuni nainte de prob 19,994 19,992 19,995 19,993 19,995 19,992 19,994 max.0,100 20,010 20,010 20,012 20,010 20,011 20,013 20,012
Dup prob 19,975 19,975 19,975 19,970 19,973 19,970 19,975 max. 0,180 20,020 20,021 20,024 20,020 20,023 20,025 20,022
Uzur [mm] 0,019 0,017 0,020 0,023 0,022 0,022 0,019 0,080 0,010 0,011 0,012 0,010 0,012 0,012 0,010
303
20,012 20,025 0,013 0,040 0,060 0,025
20 0, 006
19,970
CONCLUZII Andurana s-a efectuat n scopul verificrii pompelor F 420 montate cu plac de reinere reper F 120-1.8 M groas. Aceast modificare s-a efectuat conform fiei "P" Nr. 201 - 25 / 9.12.1983. n timpul celor 1000 ore de funcionare pierderile de debit i uzurile s-au ncadrat n limitele admise de norma tehnic de ramur. De asemenea, placa de reinere reper F 120 1.9 s-a comportat normal. Pompa a corespuns probei de anduran. NTOCMIT, VERIFICAT, SERVICIUL C.T.C.,
304
Laboratorul de Hidraulic
ANEXA 10.4
BULETIN DE NCERCRI DE ANDURAN Produsul : "Motor cu roi dinate tip MRD2 - 216 D"; seria 001. Msurtorile efectuate asupra pieselor de uzur i a parametrilor funcionali, naintea probelor de anduran sunt redate n tabelul de mai jos. - Data nceperii probelor: 10.11.1983 - Data ncetrii probelor : 26.01.1984 - Proba de anduran s-a efectuat conform NTR 10268-83 n urmtorul regim de funcionare: turaia - 3000 rot/min; presiunea de lucru intermitent - 210 bar; timpul de funcionare - 1000 ore; ciclul de ncrcare: 2s presiune /2s pauz. - Calitatea uleiului folosit: H 41. - Temperatura medie a uleiului: 600C + 50C. - Suprafeele reperelor supuse frecrii s-au uzat n limitele de 0,004 0,090 mm, conform urmtorului tabel:
Denumirea reperului Corp Corp Roat dinat Roat dinat Roat dinat Roat dinat Roat dinat Roat dinat Roat dinat Roat dinat Buc lagr Buc lagr Buc lagr Buc lagr Buc lagr Buc lagr Numr reper Prescrise PRD2 - 31 PRD2 - 31 PRD2 - 32 PRD2 - 32 PRD2 - 32 PRD2 - 32 PRD2 - 33 PRD2 - 33 PRD2 - 33 PRD2 - 33 PRD2 - 30 PRD2 - 30 PRD2 - 30 PRD2 - 20 PRD2 - 20 PRD2 - 20 37,4 + 0, 009 37,4 + 0, 009 37,4 0, 041 18 0, 027 18 0, 027 26,6
0 , 005 0 , 025 0 , 016 0 , 016 0 , 025 +0 , 025 +0 , 025
Dimensiuni nainte de prob 37,480 37,430 37,442 17,980 17,984 26,596 37,442 17,980 17,990 26,595 18,035 18,040 18,990 18,030 18,037 18,990 Dup prob 37,520 37,520 37,438 17,970 17,970 26,580 37,438 17,974 17,985 26,585 18,070 18,080 18,980 18,070 18,070 18,975
Uzur (mm) 0,090 0,090 0,004 0,010 0,014 0,016 0,004 0,006 0,005 0,010 0,035 0,040 0,010 0,040 0,033 0,015
305
Andurana s-a efectuat n scopul omologrii motoarelor cu roi dinate tip MRD 2. n timpul celor 1027 ore de funcionare, valoarea cilindreei efective a sczut de la 15,3 cm3/rot la 12,9 cm3/rot, ncadrndu-se n limitele admise de norma tehnic de ramur.
NTOCMIT,
VERIFICAT,
SERVICIUL C.T.C.,
306
Laboratorul de Hidraulic
ANEXA 10.5
BULETIN DE NCERCRI DE TIP Cilindrul tip: T06233 - 672.00 Seria: 001; 002 Data ncercrii: 27.06.1984 Lichidul de lucru: ulei hidraulic aditivat H41 Temperatura uleiului: 500C
Nr. crt. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. Parametri verificai Calitatea materialelor Aspectul exterior Dimensiunile de gabarit i legtur Dimensiunile principalelor piese Masa Presiunea minim pentru deplasare Viteza pistonului: - minim - maxim Fora de mpingere la p = 200 bar Cursa total Verificarea etaneitii exterioare pn la p = 200 bar dup cinci curse Durata de funcionare Rezistena la presiune Funcionarea la temperaturi limit: - minim - maxim Trasarea curbelor caracteristice U.M. mm mm kg bar m/s m/s kN mm cicluri bar
0 0
Valori prescrise n documentaie Conform documentaiei Conform documentaiei Conform documentaiei Conform documentaiei 25 max.5 0,5 0,3 62,3 672 Nu se admit scurgeri 20 000 300 - 15 + 65 = f (p) la v = 2 m/s
Valori obinute Seria 001 Seria 002 Corespunde Corespunde Corespunde Corespunde Corespunde 25 3 0,5 0,3 67,3 674 Corespunde 300 + 65 conf.anexei Corespunde Corespunde Corespunde 25 5 0,5 0,3 66,8 674 Corespunde 300 + 65 conf.anexei
C C -
ncercrile s-au efectuat conform Caietului de sarcini pentru cilindri telescopici cu simplu efect din anul 1982. n baza ncercrilor de tip efectuate, cilindrii tip T06233 - 672.00 sunt declarai buni pentru omologare.
DIRECTOR TEHNIC,
EF SERVICIU C.T.C.,
EF LABORATOR HIDRAULIC,
11
ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII
11.1. CONSTRUCIE, FUNCIONARE I CLASIFICARE
Presiunea din circuitele energetice i de comand ale sistemelor de acionare, comand i reglare hidraulice poate fi reglat sau limitat cu elemente mecanohidraulice sau electrohidraulice, numite n practic "supape". O supap mecanohidraulic este format dintr-o carcas n interiorul creia se deplaseaz un obturator sub aciunea forelor de presiune i a forei elastice furnizat de un resort. n cazul general, un astfel de element are patru racorduri: unul de intrare (A), unul de ieire (B), unul de comand extern (X) i un orificiu de drenaj al camerei de volum variabil n care se afl amplasat resortul (Y). Aceste elemente pot ndeplini urmtoarele funcii: a) limitarea presiunii n racordul de intrare la o valoare impus printr-un resort (supape de siguran); b) conectarea unui motor hidraulic la o pomp, dup atingerea unei valori prestabilite a presiunii n racordul de refulare al pompei, ca urmare a realizrii cursei unui alt motor hidraulic (supape de succesiune); c) conectarea unui circuit hidraulic la rezervor, ca urmare a atingerii unei valori prestabilite a presiunii intr-un alt circuit hidraulic (supape de deconectare); d) conectarea unui circuit hidraulic la o pomp ca urmare a atingerii unei valori prestabilite a presiunii ntr-un alt circuit (supape de conectare); e) reglarea presiunii n racordul de ieire la o valoare impus printr-un resort (supape de reducere a presiunii); f) reglarea presiunii n racordul de ieire n funcie de valoarea presiunii dintr-un alt circuit hidraulic. Primele patru tipuri (a ... d) fac parte din categoria supapelor normalnchise, caracterizate prin faptul ca resoartele lor tind s ntrerup legtura hidraulic dintre intrare i ieire. Ultimele dou (e i f) fac parte din categoria supapelor normal-deschise, caracterizate prin faptul c resoartele lor tind s realizeze legtura hidraulic dintre intrare i ieire. Simbolurile standardizate ale ctorva tipuri de supape sunt indicate n figura 11.1. Simbolul general al unei supape conine un ptrat corespunztor carcasei (corpului) n interiorul cruia este reprezentat o sgeat corespunztoare obturatorului mobil. n jurul ptratului sunt reprezentate racordurile i resortul. Comanda supapelor normal-nchise este "intern" dac racordul de comand este conectat la racordul de intrare. n cazul supapelor normal-deschise, comanda este "intern" dac racordul de comand comunic cu racordul de ieire.
310
Drenajul se numete "intern" dac racordul de drenaj este conectat la racordul de ieire. Dac racordul de drenaj este conectat la rezervor, drenajul se numete "extern".
Fig. 11.1. Simbolizarea supapelor mecanohidraulice: a) de limitare a presiunii; b) de succesiune; c) de reducere a presiunii; d) de conectare.
Dac lichidul din racordul de comand acioneaz direct asupra obturatorului, determinnd micarea acestuia, comanda supapei se numete "direct". n caz contrar, comanda supapei se numete "indirect". O supap de siguran tipic (fig. 11.2), comandat direct, limiteaz superior presiunea de refulare a pompei deoarece evacueaz debitul excedentar la rezervor prin fanta inelar dintre obturator (sertar) i corp. Deplasarea axial a sertarului n sensul mririi fantei este determinat de rezultanta forelor de presiune pe suprafaa de comand care comprim suplimentar resortul.
311
n regim staionar, relaia dintre mrimea independent debitul care parcurge supapa i mrimea dependent presiunea n racordul de intrare depinde de precomprimarea resortului. Comportarea supapei n regim tranzitoriu este influenat de droselul DC, amplasat ntre racordul de intrare i camera de comand, numit de "comand". Acesta ntrzie att transmiterea presiunii din racordul de intrare n camera de comand, n cursul creterii presiunii de refulare a pompei, ct i ntrzierea scderii presiunii din camera de comand la scderea presiunii de refulare a pompei. Astfel, droselul asigur amortizarea oscilaiilor hidromecanice caracteristice sistemelor inerto-elastice i implicit amortizarea oscilaiilor presiunii de refulare a pompei. Ca urmare acest drosel se mai numete i "amortizorul supapei". Din punct de vedere structural, o supap normal-deschis difer de cea prezentat mai sus prin inversarea poziiei camerei de comand cu cea a resortului (fig. 11.3).
Pentru a menine constant presiunea n racordul de admisie al motorului este necesar i racordarea unei supape normal-nchise la refularea pompei. La creterea presiunii n racordul de admisie al motorului, sertarul supapei normaldeschise micoreaz limea fantei inelare prin comprimarea suplimentar a resortului, oblignd o parte din debitul pompei s se ntoarc la bazin prin supapa normal-nchis. Caracteristica de regim staionar a unei supape reprezint dependena dintre cderea de presiune pe supap i debitul care parcurge supapa.
312
Alura caracteristicilor de regim staionar ale acestor supape este prezentat n figura 11.4. n figura 11.5 se prezint alura rspunsului unei supape normalnchise la un semnal treapt de debit.
Fig. 11.4. Comportarea supapelor de reglare a presiunii n regim staionar: a) supap normal-nchis; b) supap normal-deschis.
Fig. 11.5. Comportarea unei supape normal-nchise n regimul tranzitoriu generat de un semnal treapt de debit.
313
Datorit ponderii comparabile n practica industrial, n aceast lucrare sunt analizate ambele soluii structurale uzuale; baza supapele normal-nchise cu ventil conic, respectiv supapelor normal-deschise cu sertar cilindric. Ultima soluie este tratat n partea consacrat servopompelor electrohidraulice lente realizate cu supape proporionale normal-deschise.
314
Pistonul amortizorului poate fi combinat cu un orificiu lung, (figura 11.8,a) sau cu o teitur longitudinal (figura 11.8,b). Ambele soluii conserv calitatea de "ghid" al pistonului pentru ventilul conic, dar nu nltur pericolul griprii mecanice sau hidraulice. Un joc radial de ordinul a 0,06 mm (figura 11.8,c) este suficient de mare pentru a asigura o amortizare optim, fr a compromite funcia de ghidare a ventilului. Aceasta este soluia optim din toate punctele de vedere, (figura 11.9), propus de firma BOSCH i reprodus n forme echivalente de toi ceilali productori reputai.
315
Acest paragraf este consacrat analizei comportrii statice i dinamice a supapelor normal-nchise monoetajate specifice transmisiilor hidrostatice, precum i sintezei acestor elemente fundamentale de reglare i protecie. Obiectivele practice ale acestei analize sunt: a) optimizarea caracteristicii statice prin analiza influenei geometriei orificiului supapei;
316
b) optimizarea comportrii dinamice prin anliza influenei geometriei amortizorului supapei asupra rspunsului acesteia la semnale de debit. b) Modelarea matematic 1. Regimul tranzitoriu Se consider o transmisie hidrostatic elementar format dintr-o pomp volumic, un motor volumic i o supap de limitare a presiunii (fig. 11.10).
O analiz dinamic complet a sistemului necesit considerarea dinamicii tuturor elementelor componente. Pentru a evidenia dinamica supapei se neglijeaz dinamica pompei i motorului, urmnd ca acestea s fie considerate ulterior. Evoluia presiunii ps din volumul de lichid Vt , cuprins ntre pomp, motor i supap, poate fi calculat din ecuaia de continuitate corespunztoare nodului dintre pomp, motor i supap (A):
Q tp Q lp Q tm Q lm Q s Q cs =
Vt & ps e
(11.1)
n care: Qtp este debitul volumic teoretic al pompei; Qlp - debitul volumic de scurgeri al pompei; Qtm - debitul volumic teoretic al motorului; Qlm - debitul volumic de scurgeri al motorului; Qs - debitul volumic evacuat prin orificiul supapei; Qcs - debitul de comand al supapei; e - modulul de elasticitate echivalent al lichidului din volumul Vt. Evoluia presiunii pcs din camera de comand a ventilului supapei rezult din ecuaia de continuitate ataat acestei camere:
& Q cs A cs x s =
Vc & p cs e
(11.2)
& n care: Acs este aria pistonului de comand; x s - viteza ventilului; Vc - volumul mediu de lichid aflat n camera de comand a supapei. Distana dintre ventil i sertar, xs (deschiderea supapei) rezult din ecuaia de micare a ventilului:
317
(11.3)
n care: ms este masa echivalent a ventilului i resortului; && s - accelaraia x ventilului; Fcs - fora de presiune care asigur comanda ventilului; Fhs - fora hidrodinamic corespunztoare variaiei vitezei lichidului n raport cu spaiul n interiorul supapei (componenta staionar); Fht - fora de presiune corespunztoare variaiei vitezei lichidului n raport cu timpul n interiorul supapei (componenta tranzitorie); Fe - fora elastic generat de resortul elicoidal. Se admite c ambele maini volumice au capaciti variabile (cazul general). Debitele teoretice ale acestora sunt de forma:
Q tp = n p Vp
Q tm = n m Vm
(11.4) (11.5)
unde: np este turaia pompei (constant); Vp - capacitatea pompei (variabil); nm turaia motorului (variabil); Vm - capacitatea motorului (variabil). Se admite c scurgerile dominante ale ambelor maini se produc n regim laminar, deci sunt proporionale cu diferenele de presiune ce le creeaz:
(11.6) (11.7)
Se admite c racordul de ieire al supapei i racordurile de drenare ale mainilor sunt conectate direct la rezervor, care se afl la presiunea atmosferic pT 0 .
Debitul evacuat prin supap rezult din relaia lui Bernoulli i din ecuaia continuitii pentru un tub de curent:
Qs = Ks xs ps
(11.8)
unde Ks este constanta supapei. Pentru o supap cu ventil conic, la deschideri mici,
Ks = d s cds
2 sin
(11.9)
unde: ds este diametrul scaunului supapei; cds - coeficientul de debit al orificiului supapei; - semiunghiul conului ventilului; - densitatea lichidului. Coeficientul de debit depinde de unghiul . Debitul de comand al supapei este generat de diferena de presiune (ps pcs ) . Se consider un amortizor de tip "fant inelar", avnd diametrul mediu ds, lungimea ls i limea js. Valoarea uzual a raportului js/ds este:
(11.10)
iar debitul de comand este relativ mic. Astfel, se poate admite c micarea prin fant este de tipul Hagen - Poiseuille plan. Dac pistonul este descentrat (cazul uzual),
3 d s js Q cs = 2,5 (p s p cs ) 12l s
(11.11)
unde este viscozitatea dinamic a lichidului. Aceast relaie poate fi scris sub forma
Q cs = K cs (p s p cs )
n care
3 d s js 12l s
(11.12)
K cs = 2,5
(11.13)
este constanta droselului de amortizare. Masa echivalent din punct de vedere dinamic a ventilului i resortului este
ms = mv + 0 ,33me
unde mv este masa ventilului iar me - masa resortului. Ventilul este accelerat de fora:
(11.14)
r r r Fcs = A cs p cs K = Fcs K
(11.15)
2 unde A cs = d s / 4 este aria pistonului de comand al supapei iar K este versorul axei Oz. Pentru calculul componentei Fhs a forei hidrodinamice se consider mai nti un ventil conic necompensat (fig. 11.11) i se aplic teorema impulsului pentru suprafaa de control axial simetric S1-2 , care include domeniul de variaie a vitezei ca mrime i direcie la un moment dat (n regim staionar):
r r r r r r Q s V2 V1 = Fp1 + Fp 2 + Fl1 2 + Fg
(11.16)
Se proiecteaz aceast ecuaie vectorial dup direcia axei supapei. Forele r de presiune elementare dFp1 pe suprafaa de intrare cilindric S1 sunt radiale, deci se anuleaz reciproc. Forele de presiune elementare dFp 2 pe suprafaa de ieire S2 sunt neglijabile deoarece p 2 p T 0 . Fora de greutate asupra lichidului din suprafaa de control S1-2 este neglijabil n raport cu fora de presiune Fl1 2 prin care frontierele solide S l acioneaz asupra lichidului din suprafaa de control. Ecuaia (11.6) devine:
319
(11.17)
Fl1 2 = Q s V2 cos
n aceast relaie, V2 este viteza real n jetul contractat:
V2 = c vs
2 ps
(11.18)
unde cvs este coeficientul de vitez al orificiului supapei. Relaia (11.17) capt forma:
Fl1 2 = K hs x s p s
n care
(11.19)
(11.20)
forei Fl1 2 :
r r r Fhs1 2 = Fl1 2 = K hs x s p s K
(11.21)
320
Se constat c fora hidrodinamic corespunztoare variaiei vitezei n raport cu spaiul tinde s accelereze ventilul n sensul aproprierii sale de scaun. r Dac presiunea n racordul de intrare al supapei este constant, fora Fhs1 2 are caracterul unei fore elastice similare celei generate de resort. Ca urmare, ea contribuie la mrirea pantei caracteristicii statice, p s / Q s . Fora hidrodinamic poate fi compensat cu ajutorul unei alte fore hidrodinamice obinut prin devierea jetului n aval de orificiul supapei cu un taler profilat (fig. 11.12). Pentru calculul acestei fore se aplic teorema impulsului corespunztor unei suprafee de control cu simetrie axial S3-4 , ce conine domeniul de variaie a vitezei. Pentru valori uzuale ale presiunii ps, (100 ... 400 bar) viteza jetului de lichid este de ordinul a 140...280 m/s. n cursul deplasrii n vecintatea suprafeei conului i deflectorului, viteza lichidului se menine practic constant, iar presiunea pe suprafaa sa exterioar este neglijabil.
r r r r Q s V4 V3 = Fl 3 4 = Fhs 3 4
sau
(11.22)
Q s V2 (cos cos ) = Fl 3 4
(11.23)
unde este unghiul deflectorului (mai mare dect cel al conului). Ca urmare, fora hidrodinamic de compensare tinde s anuleze efectul forei hidrodinamice corespunztoare accelerrii lichidului n orificiul supapei:
(11.24)
321
(11.25)
Aceast for depinde numai de unghiul deflectorului, . Dac ventilul nu are deflector ( = ) rezult relaia (11.17). Dac deflectorul este plan ( = /2) fora hidrodinamic este nul. Compensarea maxim uzual corespunde unui unghi / 2 + , pentru care
r r Fhs Q s V2 sin K
(11.26)
Pentru calculul componentei tranzitorii a forei hidrodinamice se consider accelerarea fluidului n spaiul axial simetric dintre ventil i scaun. r Dac acceleraia acestuia n direcia axial este a , asupra ventilului acioneaz fora de inerie
r r Fht = m l a
n care m l este masa lichidului. Aceasta poate fi aproximat prin relaia:
(11.27)
ml = Av l v
(11.28)
n care: Av este aria umrului ventilului; l v - lungimea medie a inelului de lichid accelerat. Dac V este viteza axial medie a lichidului, a = dV / dt, deci
Fi = A v l v
dQ dV d = l v (A v l v ) = l v s dt dt dt
(11.29)
Debitul supapei variaz n raport cu timpul prin intermediul mrimilor xs i ps, astfel c
dQ s Q s dx s Q s dp s = + dt x s dt p s dt
innd seama de relaia (11.8) rezult:
(11.30)
(11.31)
(11.32) (11.33)
Ambele componente acioneaz sertarul n sensul reducerii deschiderii supapei. Dac ventilul este compensat, fora hidrodinamic tranzitorie se calculeaz n funcie de unghiurile i .
322
Calculele numerice indic pentru forele hidrodinamice tranzitorii valori neglijabile n raport cu celelalte fore ce intervin n ecuaia de micare a ventilului. Resortul supapei genereaz fora
r r Fe = K es (x s + x e ) K
n care
(11.34)
r r r Fcs Fhs + Fe = 0
sau
(11.35)
A cs p s K hs x s ps = K es (x s + x e )
(11.36)
Din aceast ecuaie se poate calcula deschiderea supapei n funcie de presiunea din amonte de supap:
x s (p s , x e ) =
A cs p s K e x e K es + K hs ps
(11.37)
p so =
Kexe A cs p s p so K es + K hs ps p s p so K es + K hs p s
(11.38)
x s (p s , x e ) = A cs
(11.39)
Q s (ps , p so ) = K s A cs p s
(11.40)
Aceasta reprezint o familie de curbe "paralele" al cror parametru este presiunea de ncepere a deschiderii supapei, determinat de precomprimarea resortului. n figura 11.13 se prezint caracteristica unei supape tipice (ds = 6 mm, = 0 15 , Ke = 100000 N/m) pentru = , = /2, respectiv = /2 + . Panta medie a caracteristicii supapei cu ventil necompensat este relativ mare: circa 1,8 bar/l/min. Dac ventilul este prevzut cu taler de compensare, caracteristica supapei devine:
Q s (p s , pso ) =
Fig. 11.13. Caracteristica de regim staionar a unei supape tipice cu ventil conic.
Dac talerul este profilat i asigur ntoarcerea jetului cu numai 150, panta caracteristicii scade de 6 ori: p s / Q s 0,3 bar / l / min . c) Dimensionarea amortizorului supapei Pentru a stabili o relaie de dimensionare a amortizorului supapei se utilizeaz ecuaia de micare a ventilului i ecuaia de continuitate corespunztoare camerei de comand. n ecuaia (11.3) se neglijeaz componenta tranzitorie a forei hidrodinamice i se noteaz cu Fe = K es x e fora elastic de referin, rezultnd:
m s && s = A cs p s K hs x s ps K es x s Fe x
(11.41)
Volumul minim al camerei de comand este uzual de ordinul a 0,1 cm3 n timp ce volumul total de lichid dintre pomp, motor i supap este de ordinul a 1000 cm3. Astfel, ntr-o prim aproximaie, se poate neglija compresibilitatea lichidului din camera de comand. Din ecuaiile (11.2) i (11.11) rezult:
& K cs (ps p cs ) A cs x s
sau
(11.42)
p cs = p s
A cs & xs K cs
(11.43)
324
m s && s = A cs p s x
2 A cs & x s K hs x s p s K es x s Fe K cs
(11.44)
Fe = Fe Feo
i variaia deschiderii supapei
(11.45)
xs = xs xso
n ipoteza c presiunea n racordul de intrare al supapei este constant,
(11.46)
p s = p so = ct.
Ecuaia de micare devine:
(11.47)
ms
d 2 (x s ) A 2 d (x s ) = A cs p so cs K hs p so x so - K hs p so x s dt 2 K cs dt K e x so K e x s Feo Fe
(11.48)
(11.49)
(11.50)
s 2 m s x s + s
i se introduce mrimea
2 A cs x s + (K e + K hs pso )x s = F2 K cs
(11.51)
K et = Ke + K hspso
(11.52)
xs = Fe
1 2 A cs 2 + Ket s ms + s Kcs
(11.53)
325
(11.54)
x s 1 1 +1 = 2 A cs Fe K et s + s K et K cs K et ms
Se introduc urmtoarele notaii fundamentale: - pulsaia natural,
h =
K et ms
(11.55)
- factorul de amortizare,
2 A cs 1 = 2 K cs K et m s
(11.56)
x s 1 1 = 2 Fe K et s + 2 s +1 2 h h
(11.57)
Aceast funcie de transfer descrie numai bucla de reglare a poziiei ventilului. Optimizarea acestei bucle nu conduce automat la optimizarea funciei de transfer a supapei, dar n scopul dimensionrii amortizorului acesteia se poate admite pentru factorul de amortizare o valoare optim opt = 0 ,7 . Din relaia (11.56) rezult valoarea necesar a constantei droselului de amortizare:
(K cs )necesar =
4 2d s 1 32 opt m s K et
(11.58)
Dac se admite acoperitor c pistonul amortizorului este descentrat la maximum, constanta amortizorului de tip "fant inelar" devine:
12l s
(11.59)
js = d s 3
0,6731l s m s K et
(11.60)
326
Aceast formul se verific foarte bine pentru supapele moderne. Se consider ca exemplu o supap cu urmtoarele caracteristici: ds = 6mm; ls = 9mm; mv 20g; me 90g; Ke = 100 000 N/m; = 150; cds = 0,8; cvs = 0,98. Se admite c alimentarea supapei se face la presiunea ps = 350 bar i se consider ca lichid de lucru un ulei mineral pentru care = 22,9 Ns/m2. Dac nu se consider compensarea, rezult Khs = 7,38910-3 m i Ket = 358,615 N/m. Jocul necesar amortizorului este n acest caz js = 60 m, valoare care corespunde exact proiectului supapei (BOSCH - DBV - 10). Acest joc poate fi realizat uor cu o precizie de 1 m n cadrul tehnologiei clasice. Utilitatea amortizorului inelar poate fi demonstrat prin determinarea diametrului unui orificiu cu muchie ascuit care ndeplinete aceeai funcie. n acest caz, conform relaiei lui Wuest,
Kcs
d 3 0 50,4 ds m s K et
(11.61)
d 0 = d s 3 4,94
opt
(11.62)
Pentru = 0,7 rezult d0 = 0,116 mm. Aceast valoare se situeaz la limita tehnologiei clasice i nu poate fi acceptat n sistemele industriale datorit pericolului obliterrii. Aceleai probleme apar i n cadrul utilizrii unui orificiu lung de diametru d i lungime l. n acest caz,
d 4 K cs 2,5 128l
astfel c
(11.63)
d = ds
4d s l opt m s K et d
(11.64)
Pentru o valoare normal a raportului lungime/diametru (l / d = 10) rezult d = 0,34 mm, valoare care ridic probleme tehnologice i impune condiii de filtrare severe. d) Stabilirea funciilor de transfer ale supapei Modelul matematic complet al supapei este format din urmtoarele ecuaii:
m s && s = A cs p cs K hs x s p s K e x s Fe x
(11.65) (11.66)
& K cs (ps p cs ) A cs x s =
Vc & p cs e
327 Vt & ps e
(11.67)
n p Vp n m Vm K lm ps K cs (p s p cs ) K s x s ps =
Pentru a evidenia dinamica supapei se introduce notaia:
Q t = Q tp Q tm = n p Vp n m Vm
(11.68)
Aceast mrime reprezint debitul disponibil teoretic n nodul pomp motor supap. Scurgerile celor dou maini pot fi reprezentate concentrat prin coeficientul:
K lpm = K lp + K lm
Ecuaia (11.67) capt forma:
(11.69)
Q t K lpm ps K cs (ps p cs ) K s x s p s =
Vt & ps e
(11.70)
Dac se neglijeaz compresibilitatea lichidului din camera de comand, ecuaia (11.66) se simplific esenial:
& K cs (ps p cs ) = A cs x s
(11.71)
n cazul general, sistemul format din ecuaiile (11.65), (11.66) i (11.70) conine 5 mrimi necunoscute: xs , pcs , ps , Fe i Qt. Dac fora elastic de referin este meninut constant i debitul Qt este variabil, se poate defini funcia de transfer a supapei n raport cu debitul disponibil n nodul dintre pomp, motor i supap:
H Q (s) =
Q t (s)
ps (s)
(11.72)
Dac Qt este constant i se modific pe cale mecanic, electromecanic, hidraulic etc. precomprimarea resortului supapei, se poate defini funcia de transfer a supapei n raport cu fora elastic:
H F (s) =
ps (s) Fe (s)
(11.73)
Pentru a stabili cele dou funcii de transfer se introduc n cele trei ecuaii variaiile mrimilor implicate n raport cu valorile corespunztoare unui punct de funcionare aparinnd regimului staionar. Caracteristica supapei poate fi scris sub forma:
Qs = Qso +
Qs xs
dxs +
0
Qs ps
dps +...
0
(11.74)
328
n care
Q s x s
= K s p so = K Qx
0
(11.75)
Qs ps
Rezult
=
0
Ks xso = K QP 2 pso
(11.76)
Q s = Q s Q so = K Qx x s + K QP p s
Ecuaiile regimului tranzitoriu devin:
(11.77)
ms
d 2 (x s ) = A cs p cs K hs x so ps K hs pso x s K e x s Fe dt 2
K cs (p s p cs ) = A cs d (x s ) dt d( p s ) dt
(11.78)
(11.79)
Q t p s K l + K cs + K QP + K csp cs K Qx x s = E t
n ultima ecuaie,
(11.80)
Et =
Vt e
(11.81)
reprezint "elasticitatea" volumului de lichid cuprins ntre pomp, motor i supap. Se aplic transformata Laplace ecuaiilor cu diferene finite, rezultnd:
s 2 m s x s = A cs p cs K hs x so p s K hs p so x s K e x s Fe K cs p s K cs p cs = sA cs x s Q t p s (K l + K cs + K QP ) + K cs p cs K Qx x s = sE t p s
Pentru a stabili prima funcie de transfer a supapei, se consider Fe = 0. Din ecuaia (11.59) se calculeaz mrimea
pcs = ps s
A cs x s Kcs
(11.85)
329
(11.86)
xs = ps
Eliminnd mrimile xs i pcs ntre ultimele trei ecuaii rezult prima funcie de transfer a supapei,
p s s 2 b 2 + sb1 + b 0 = 3 Q t s a 3 + s 2 a 2 + sa 1 + a 0
unde:
(11.87)
b 2 = ms
b1 =
2 A cs Kcs
(11.92)
(11.93)
(11.94)
Mrimea K p = Kl + KQP poate fi numit "coeficientul total de influen al presiunii ps". n sistemele de comand realizate cu supape normal-nchise, debitul pompei este meninut practic constant i se modific precomprimarea resortului supapei. Este deci util s se determine funcia de transfer a supapei n raport cu fora elastic de referin. n ecuaia (11.60) se consider Qt = 0 i se elimin mrimea pcs ntre ecuaiile (11.58) i (11.59), rezultnd:
xs =
(11.95)
330
Se introduc mrimile xs i pcs n ecuaia de continuitate, rezultnd a doua funcie de transfer a supapei:
p s c1s + c 0 = 3 Fe s a 3 + s 2 a 2 + sa 1 + a 0
(11.96)
n care c1 = KQx i c0 = Acs . n cazul particular al supapei necompensate se poate determina cu precizie constanta de timp prin simplificarea funciei de transfer. Dac se neglijeaz termenii de ordinul doi i trei rezult:
p s 1 1 = Q t K Qp sTs + 1
Constanta de timp a supapei este
(11.97)
E t K et + Ts =
2 A cs + A cs (A cs K hs x s 0 ) K cs K p K et + K Qx (A cs K hs x s 0 )
Kp
(11.98)
Experimentele de simulare numeric prezentate n cadrul aplicaiei 11.1 confirm valabilitatea acestei relaii. Din analiza ordinului de mrime al termenilor din expresia constantei de timp rezult c aceasta poate fi scris sub forma
Ts =
Et Et = K p Kl + KQP
(11.99)
Se constat c Ts este influenat esenial de volumul lichidului supus variaiilor de presiune ntre pomp, motor i supap, de panta caracteristicii statice a supapei i de coeficientul de scurgeri al pompei i motorului. e) Analiza stabilitii prin criteriul algebric Criteriul se stabilitate algebric furnizeaz condiia:
a 1a 2 > a 3a 0
care conduce la inecuaia
2 aK cs + bK cs + c > 0
(11.100)
(11.101)
n care
(11.102)
{ [
(11.103)
331
(11.104)
Din calculele numerice efectuate pentru o supap tipic rezult urmtoarele concluzii: a < 0; b > 0; c > 0; c << a; c << b. n aceste condiii, soluia inecuaiei este:
b a
(11.105)
n cazul ventilului necompensat, din analiza ordinului de mrime al termenilor coeficienilor a i b rezult pentru acetia urmtoarele expresii aproximative:
a m s E t K QX A cs
2 b Ket A cs E 2 t
(11.106) (11.107)
Se obine astfel o relaie analitic simpl pentru valoarea maxim a coeficientului droselului de amortizare care asigur stabilitatea supapei:
Kcs max =
A cs Ket Et ms KQX
(11.108)
innd seama de expresia coeficientului K cs , se poate determina valoarea maxim a jocului amortizorului:
js max = 3 1,257
l s A cs K et Et d s K Qx
(11.109)
Jocul maxim al amortizorului este uzual de dou ori mai mare dect cel optim. Se constat c rezistena necesar droselului de amortizare depinde direct de volumul de lichid aflat ntre pomp, motor i supap. Aceast relaie explic intensitatea mare a oscilaiilor presiunii din racordul de refulare al pompelor echipate cu supape de limitare a presiunii slab amortizate. Amplasarea unui racord elastic ntre pomp i motor poate contribui esenial la reducerea pulsaiilor presiunii cnd motorul este blocat de o sarcin excesiv.
Aplicaia 11.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei supape normal-nchise cu ventil conic
11.1.1 Particulariti ale mediului de simulare numeric SIMULINK- MATLAB Simularea sistemelor dinamice reprezint o tehnic larg utilizat de analiz asistat de calculator a sistemelor, constituind n acelai timp o component de baz a oricrui ansamblu de procedee de concepie asistat de calculator.
332
Analiza unui sistem dinamic are ca rezultat concret colectarea de informaii cu privire la variaia n timp a valorilor mrimilor sistemului. Prelucrarea prin intermediul creia se obin, cu ajutorul calculatorului numeric, date comportamentale reprezentnd evoluia n timp a modelelor sistemelor dinamice este denumit simulare numeric a sistemelor dinamice. Realizarea simulrii numerice a unui sistem dinamic impune codificarea ntr-un limbaj de programare a tuturor informaiilor cu privire la experimentele de simulare necesare. Limbajul de programare utilizat n acest scop poate fi un limbaj universal sau un limbaj specializat, numit limbaj de simulare. SIMULINK este un program performant pentru simularea sistemelor dinamice, conceput ca o extensie a pachetului de programe MATLAB. Programul SIMULINK se utilizeaz n dou faze: definirea modelului i analiza acestuia. O sesiune de lucru tipic ncepe cu definirea modelului sau apelarea unui model definit anterior, dup care se trece la analiza modelului respectiv. n practic, aceste dou etape sunt efectuate adesea iterativ, astfel nct utilizatorul creeaz i modific modelul pentru a realiza comportarea dinamic dorit. Pentru a facilita definirea modelului, SIMULINK utilizeaz o nou clas de ferestre numit diagrame bloc. n aceste ferestre, modelele sunt create i desenate n principal prin comenzi introduse cu ajutorul mouse-ului. n locul desenrii blocurilor individuale, acestea sunt copiate din biblioteci. Bibliotecile standard sunt furnizate de SIMULINK, iar cele specifice sunt concepute de utilizator. O bibliotec standard de blocuri este organizat n mai multe subsisteme, grupnd blocuri cu o comportare asemntoare. Blocurile pot fi copiate din aceste biblioteci, din alte biblioteci sau modele, n modelul creat. Prin aezarea blocurilor frecvent utilizate ntr-un sistem i setarea preferinelor pentru valorile implicite, poate fi creat o bibliotec personal de blocuri. Aceasta poate conduce ulterior la o mare economie de timp n crearea unor noi modele. Dup definirea modelului, acesta poate fi analizat fie prin alegerea opiunilor din meniurile oferite de SIMULINK, fie prin utilizarea unor comenzi n ferestrele oferite de MATLAB. SIMULINK include toi algoritmii moderni de simulare, un program pentru extragerea modelelor liniare ale sistemelor neliniare, numit "linmod" i un program pentru determinarea punctelor de echilibru, numit "trim". Evoluia simulrii poate fi urmrit pe parcursul rulrii experimentului de simulare iar rezultatele finale pot fi regsite n spaiul de lucru al programului MATLAB dup realizarea simulrii. Pentru reprezentarea sistemelor dinamice, SIMULINK utilizeaz diagrame bloc. Definirea unui sistem se poate face prin "desenarea" unei astfel de diagrame. Metodele numerice disponibile utilizate pentru analiza modelelor create cu programul SIMULINK permit integrarea numeric, extragerea prii liniare i determinarea strii de echilibru. Programului SIMULINK poate fi utilizat n trei moduri:
333
- metoda interactiv const n controlul simulrii prin intermediul meniurilor i urmrirea comportrii sistemului cu ajutorul blocului Scope; aceast metod este simpl i conduce la rezultate imediate, mai ales cnd se creeaz i se finiseaz un nou model; - a doua metod utilizeaz funciile de simulare i de analiz din linia de comand; aceast metod nu este la fel de interactiv ca prima, dar asigur o flexibilitate mai mare; introducnd rezultatele simulrii n spaiul de lucru al programului MATLAB este posibil analiza suplimentar i vizualizarea datelor prin utilizarea facilitilor grafice standard; - metoda cea mai complex i flexibil de utilizare a programului SIMULINK este accesul direct la funcia ataat modelului, numit "funcia S". Toate modelele create n SIMULINK sunt disponibile n programul MATLAB ca "funcii S", acestea ncorpornd comportarea dinamic a sistemului analizat. Fiecare funcie "S" are acelai nume ca i modelul corespunztor. Funciile "S" pot furniza informaii despre numrul intrrilor, ieirilor i strilor modelului, att continue ct i discrete, precum i derivatele i mrimile de ieire. Toate instrumentele de analiz incluse n SIMULINK interacioneaz cu modelele prin funciile S. Programele linmod i trim utilizeaz aceste funcii. Aceste trei niveluri de utilizare nu se exclud reciproc i nu au frontiere precise. Ele se aleg n conformitate cu cerinele diferitelor stadii de elaborare a modelelor. Simularea modelelor create n SIMULINK implic integrarea numeric a sistemelor de ecuaii difereniale. SIMULINK furnizeaz civa algoritmi de integrare pentru simularea acestor ecuaii. Din nefericire, datorit diversitii comportrii sistemelor dinamice, nu este suficient utilizarea unei singure metode pentru simularea precis i eficient a unui model. Alegerea corect a metodei i selectarea atent a parametrilor simulrii sunt elemente foarte importante pentru obinerea unor rezultate corecte. Traiectoriile de ieire obinute cu SIMULINK pot fi reprezentate grafic utiliznd una din urmtoarele trei metode: - blocurile Scope ("osciloscoape"); - variabilele de ieire i comenzile de reprezentare grafic ale programului MATLAB ; - blocurile To Workspace i comenzile de reprezentare grafic ale programului MATLAB. Simularea modelelor obinute cu ajutorul programului SIMULINK implic integrarea unor sisteme de ecuaii difereniale ordinare. SIMULINK furnizeaz o serie de metode pentru integrarea unor astfel de ecuaii: - linsim: metoda adecvat sistemelor liniare; - rk 23: metoda Runge-Kutta de ordinul trei; - rk 45: metoda Runge-Kutta de ordinul cinci; - gear: metoda predictor-corector pentru sisteme robuste (Gear); - adams: metoda predictor-corector (Adams); - euler: metoda lui Euler.
334
Performanele simulrii din punct de vedere al vitezei i preciziei variaz n funcie de fiecare model i de condiiile impuse simulrii. Pentru a obine la imprimant o diagram bloc creat n SIMULINK, se utilizeaz comanda Print din meniul File. Coninutul ferestrei active este tiprit la imprimant utiliznd driver-ul imprimantei selectate n Windows ca imprimant activ.
11.1.2 Obiectivele i rezultatele experimentelor de simulare numeric Simulrile numerice au fost efectuate cu programul SIMULINKMATLAB n scopul validrii rezultatelor teoretice i pentru a obine o imagine realist asupra comportrii dinamice a supapelor n sisteme tipice. Calculele numerice au fost efectuate pentru urmtoarele date: ds = 6 mm; Ks = 100 000 N/m; = 150; = 900 kg/m; pso = 300 bar; j = 6 10-5 m; l = 9 10-3 m; = 22,9 Ns/m2. Au fost studiate trei variante de supape: = (supap necompensat); = /2 (supap compensat); = /2 + (supap supracompensat). Caracteristicile de regim staionar ale acestora sunt prezentate n figura A.11.1-1. ntr-o prim etap a fost studiat rspunsul celor trei supape la variaii mari ale debitului pompei sau motorului. Reeaua de simulare numeric corespunztoare este indicat n figura A.11.1-2, iar reelele corespunztoare ecuaiilor modelului matematic sunt detaliate n figurile A.11.1-3, A.11.1-4 i A.11.1-5. Simulrile prezentate n figurile A.11.1-6, A.11.1-7 i A.11.1-8 corespund volumului minim de lichid situat uzual ntre pomp, supap i motor (100 cm3). A doua etap include rspunsul supapelor la variaii mici ale debitului pompei sau motorului, calculate att cu modelul matematic complet, ct i cu funciile de transfer complete. Rezultatele sunt prezentate comparativ n figurile A.11.1-9, A.11.1-10 i A.11.1-11. Validarea funciilor de transfer aproximative rezult din figurile A.11.1-12, A.11.1-13 i A.11.1-14. n aceste cazuri, calculele au fost efectuate pentru un volum normal de lichid supus variaiilor de presiune: 1000 cm3. n ultima etap a fost studiat sistematic influena celui mai important parametru constructiv jocul amortizorului- i a celui mai important parametru funcional volumul de lichid dintre pomp, motor i supap asupra dinamicii supapei. Rspunsurile la semnale de mare amplitudine pentru diferite valori ale jocului sunt prezentate n figurile A.11.1-15 (supapa necompensat), A.11.1-16 (supapa compensat) i A.11.1-17 (supapa supracompensat). Se constat c mrirea jocului amortizorului provoac instabilitatea supapei, indiferent de gradul de compensare. Rezerva de stabilitate scade cu gradul de compensare. n cel mai important caz practic (al supapei supracompensate), o cretere a jocului amortizorului de numai 10 m transform supapa ntr-un generator de oscilaii ntreinute de mare amplitudine: 330 bar! Rspunsurile supapelor la semnale treapt de mare amplitudine, pentru diferite valori ale volumului de lichid supus variaiilor de presiune sunt prezentate n figurile A.11.1-18, A.11.1-19 i A.11.1-20. Timpul de rspuns al supapelor este practic proporional cu acest volum. Se constat urmtoarele:
335
a) la semnale de mare amplitudine toate supapele se comport ca elemente de ntrziere de ordinul al doilea, indiferent de gradul de compensare; b) la semnale de mic amplitudine supapa necompensat se comport ca un element de ntrziere de ordinul nti, a crui constant de timp poate fi calculat precis; c) supapa compensat are cea mai bun comportare dinamic n condiiile unei caracteristici statice cu pant moderat; d) supapa supracompensat se comport ca un element de ntrziere de ordinul al doilea chiar i la semnale de mic amplitudine; e) funciile de transfer descriu cu mare precizie fenomenele tranzitorii de mic amplitudine prezente ntotdeauna n transmisiile hidrostatice, asimilate n practic cu "zgomotul hidraulic"; f) jocul amortizorului influeneaz esenial suprareglarea i timpul de rspuns ale supapelor, indiferent de gradul de compensare; g) volumul de lichid din spaiul protejat de supap i modulul de elasticitate echivalent al acestuia influeneaz n mare msur comportarea dinamic a tuturor supapelor; reducerea modulului de elasticitate echivalent cu ajutorul racordurilor flexibile reduce esenial ocurile de presiune asociate deschiderii supapelor; h) volumul de lichid din camera de comand a unei supape este mult mai mic dect cel cuprins ntre pomp, motor i supap; considerarea compresibilitii acestui lichid n modelul matematic neliniar al supapelor normal-nchise nu modific practic comportarea dinamic a acestora, indiferent de gradul de compensare al forei hidrodinamice de regim staionar. Experimentele de simulare numeric ntreprinse asupra diferitelor variante structurale i numerice ale modelului matematic al supapelor normal-nchise au permis validarea expresiilor analitice ale funciilor de transfer stabilite anterior. Analiza prezentat evideniaz i utilitatea programului de simulare numeric SIMULINK-MATLAB pentru analiza n domeniul timpului a sistemelor hidraulice neliniare. n acelai timp, se constat c analiza liniarizat poate furniza funcii de transfer simple, validate tot cu ajutorul simulatorului, prin compararea rspunsurilor furnizate de modelele neliniare i cele liniarizate la aplicarea unor semnale standard.
336
337
Fig. A.11.1-3. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de micare a ventilului supapei.
338
Fig. A.11.1-4. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de continuitate n nodul pomp-supap-motor.
Fig. A.11.1-5. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de continuitate n nodul din supap.
339
Fig. A.11.1-6. Rspunsul unei supape necompensate la semnale treapt de mare amplitudine.
Fig. A.11.1-7. Rspunsul unei supape compensate la semnale treapt de mare amplitudine.
340
Fig. A.11.1-8. Rspunsul unei supape supracompensate la semnale treapt de mare amplitudine.
Fig. A.11.1-9. Rspunsul unei supape necompensate la un semnal treapt de mic amplitudine.
341
Fig. A.11.1-10. Rspunsul unei supape compensate la un semnal treapt de mic amplitudine.
Fig. A.11.1-11. Rspunsul unei supape supracompensate la un semnal treapt de mic amplitudine.
342
343
344
345
346
12
ELEMENTE DE REGLARE A DEBITULUI
12.1. DISTRIBUITOARE HIDRAULICE 12.1.1. Definire i clasificare
Distribuitoarele sunt elemente hidraulice ce pot ndeplini urmtoarele funcii: a) realizeaz diferite conexiuni hidraulice ntre racorduri (funcia de distribuie); b) regleaz debitul pe circuitele realizate ntre racorduri (funcia de reglare). Elementele care ndeplinesc numai prima funcie se numesc "distribuitoare direcionale" i trebuie s introduc pierderi de presiune minime ntre racorduri pentru a nu afecta randamentul transmisiilor din care fac parte. Elementele care realizeaz i funcia de reglare se numesc "distribuitoare de reglare", iar din punctul de vedere al teoriei sistemelor sunt amplificatoare mecanohidraulice (raportul dintre puterea hidraulic comandat i puterea mecanic necesar pentru comand este mult mai mare ca 1). Informaiile cu privire la funciile ndeplinite, conexiunile realizate, tipul comenzilor etc. sunt cuprinse sintetic n simbolurile distribuitoarelor. Un simbol tipic este format din dou sau mai multe ptrele care reprezint seturi de conexiuni posibile; n interiorul acestora se reprezint prin sgei legturile dintre racorduri; lateral sunt indicate tipurile comenzilor prin care se obin funciile ndeplinite. Primul criteriu de clasificare a distribuitoarelor este numrul de racorduri energetice. Acestea se mai numesc i "ci" (de la cuvntul englezesc "way"). Al doilea criteriu se refer la numrul de poziii distincte ale sertarului (obturatorului) fa de corp, egal cu numrul de seturi de conexiuni realizate. Cel mai simplu distribuitor are dou racorduri i dou poziii (fig. 12.1), fiind de fapt un drosel ntrebuinat pentru ntreruperea circuitelor hidraulice sau ca element de reglare a debitului. Soluia constructiv care permite minimizarea forei de comand are la baz droselul cu sertar cilindric.
Fig. 12.1. Distribuitor 2/2: a) simbol complet; b) drosel reglabil; c) simbol echivalent.
348
Distribuitoarele cu trei ci (fig. 12.2) sunt utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice unidirecionale cu simplu efect, a cror revenire se face gravitaional sau sub aciunea unei fore elastice. De asemenea, ele pot comanda motoare hidraulice liniare cu dublu efect difereniale, ale cror pistoane au arii utile inegale (fig. 12.3).
Fig. 12.2. Distribuitor 3/3 comandat hidraulic: a) schema de principiu; b) simbolul standardizat; c) sistem de acionare hidraulic realizat cu distribuitor cu 3 ci i motor hidraulic cu simplu efect; d) schema hidraulic echivalent a sistemului.
349
Cele mai rspndite distribuitoare au patru racorduri i trei poziii (4/3). Corpul lor conine 5 canale toroidale i poate realiza diferite conexiuni prin alegerea adecvat a poziiei i limii umerilor sertarului, care determin "acoperirea" orificiilor (fig. 12.4). Acoperirea este pozitiv dac pentru deschiderea orificiului sertarul trebuie s realizeze o anumit curs (egal cu distana dintre muchiile de distribuie). Cea mai important schem de conexiuni din categoria 4/3 este caracterizat prin faptul c n poziia central (0) toate racordurile sunt nchise. Poziiile 1 i 2 permit simultan alimentarea i drenarea unui motor hidraulic n ambele sensuri. Acest tip de distribuitor se numete "inversor cu centru nchis" (fig. 12.5). Un caz particular de importan practic deosebit este caracterizat prin acoperirea nul a tuturor orificiilor, fiind specific sistemelor de reglare automat a poziiei (servomecanismelor). O alt schem important de distribuie 4/3 se numete "inversor cu centrul deschis" i este specific sistemelor de comand hidraulic proporional, deoarece n poziia neutr permite revenirea motorului hidraulic sub aciunea resoartelor de centrare i, n acelai timp, funcionarea pompei cu un consum mic de energie (fig. 12.6). n cazul sistemelor de acionare cu funcionare intermitent se poate face o economie de energie esenial dac se utilizeaz un distribuitor 4/3 cu centru parial deschis (fig. 12.7).
Fig. 12.3. Comanda unui motor liniar diferenial printr-un distribuitor 3/3: a) sistem de acionare hidraulic cu distribuitor cu 3 ci i motor cu dublu efect diferenial; b) schema hidraulic echivalent.
350
a)
b)
c)
Fig. 12.4. Definirea acoperirii: a) acoperire pozitiv; b) acoperire nul (critic); c) acoperire negativ.
351
Fig. 12.8. Schema hidraulic echivalent a unui distribuitor utilizat pentru comanda unui motor hidraulic bidirecional.
352
Comanda unui distribuitor poate fi: manual, mecanic, hidraulic, pneumatic, electromecanic, electrohidraulic, electropneumatic sau combinat. Simbolul comenzii (fig. 12.9) se ataeaz lateral simbolului distribuitorului; n general exist o coresponden ntre simbolul comenzii i conexiunile realizate de csua alturat acesteia. Comenzile pot fi "reinute" sau "nereinute"; dac legturile generate de o comand se menin i dup dispariia acesteia, comanda se numete "reinut". O comand "nereinut" are efect numai ct timp este aplicat. Revenirea obturatorului n poziia neutr se face sub aciunea unui resort montat ntr-o caset sau cu ajutorul a dou resoarte simetrice. La debite mici este posibil comanda direct (manual, mecanic, electromagnetic etc.). n figura 12.10 se prezint un distribuitor tipic cu comand manual. La debite mari se utilizeaz comanda indirect, distribuitoarele avnd dou sau trei etaje. Se analizeaz n continuare cazul tipic al distribuitoarelor bietajate electrohidraulice (fig. 12.11). Acestea au structura din figura 12.12: a) distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii, inversor, cu centrul parial deschis, cu comand electromagnetic nereinut; n poziia neutr racordurile C, D i Y sunt conectate mpreun, permind egalizarea presiunilor din racordurile C i D la nivelul presiunii din rezervor; acest distribuitor se numete "distribuitor pilot"; b) distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii, inversor, cu centrul nchis, cu acoperire pozitiv, cu comanda hidraulic nereinut care se numete "distribuitor principal"; c) grup de drosele reglabile i supape de sens destinat reglrii timpului de rspuns al comenzii electrohidraulice, adic a timpului scurs ntre momentul aplicrii comenzii electrice i momentul ncheierii deplasrii sertarului distribuitorului principal; de asemenea, se regleaz timpul de revenire n poziia neutr a distribuitorului principal, ca urmare a anulrii unei comenzi electrice aplicate distribuitorului pilot; un drosel reglabil introduce o suprapresiune controlabil n camera pasiv realizat ntre sertarul distribuitorului principal, corpul acestuia i capacul corespunztor.
353
Fig. 12.10. Distribuitor hidraulic comandat manual (REXROTH): 1 - corp; 2 - manet; 3 - sertar; 4 - resort; 5 - piston de indexare; 6 - resort de indexare.
354
Fig. 12.11. Distribuitor electrohidraulic bietajat (REXROTH): 1 - corp; 2 - sertar; 3 - resort; 4 - corpul pilotului; 5 - electromagnet; 6 - camer de comand; 7 - canal de alimentare al pilotului; 8 - buton de deblocare manual.
355
(12.1.1)
Se aplic aceast relaie celor dou drosele care formeaz distribuitorul: (12.1.2) (12.1.3)
Ambele fore tind s centreze sertarul. Fora hidrodinamic total este: (12.1.4)
Fh (x, P ) = 2 d x c d c v cos (p s P )
Fh = K h x
unde
(12.1.5)
K h = 2 d c d c v cos (p s P )
(12.1.7)
La diametre mari i cderi mari de presiune pe distribuitor, fora Fh atinge valori ce nu pot fi realizate prin comand manual.
356
357
b) Scheme structurale Distribuitoarele cu sertar sunt frecvent ntrebuinate pentru reglarea debitului motoarelor hidraulice deoarece n absena unui semnal de comand prezint scurgeri minime, calitate important din punct de vedere energetic. n plus, este posibil reducerea forei necesare pentru comand prin procedee constructive relativ simple.
Criteriile de clasificare a distribuitoarelor cu sertar alimentate la presiune constant sunt numeroase. Din punctul de vedere al caracteristicii de reglare, criteriul cel mai important este numrul muchiilor de laminare (active). Exist astfel distribuitoare cu una, dou sau mai multe muchii active. n cazul utilizrii unei singure muchii de laminare (fig. 12.16) distribuitorul trebuie s contin i un drosel fix. Rezult o caracteristic static similar celei oferite de distribuitoarele cu ajutaj i palet. Acest distribuitor este puin utilizat n sistemele de comand moderne datorit asimetriei caracteristicii i mai ales scurgerilor exagerate. Un distribuitor cu dou muchii de laminare (fig. 12.17) poate comanda un motor hidraulic cu piston diferenial. Dei scurgerile acestui distribuitor sunt mici n raport cu cel analizat anterior, el nu este utilizat n sisteme de comand de mare putere deoarece fora hidrodinamic pe sertar nu este aceeai n cele dou sensuri. Dezavantajele acestor sisteme sunt eliminate prin utilizarea distribuitoarelor cu patru muchii de laminare. Ele asigur urmtoarele avantaje:
358
caracteristic static simetric; fore de comand simetrice; scurgeri neglijabile; randament ridicat; n cazul comandrii unui motor asimetric este posibil obinerea aceleai viteze pentru ambele sensuri de micare prin utilizarea unor orificii de lime diferit; variaiile temperaturii i presiunii de alimentare produc o deriv neglijabil a nulului; forele de comand pot fi reduse prin mijloace simple.
n practic se utilizeaz att sertarele cilindrice, ct i cele plane. Primele sunt mai adecvate comenzilor hidraulice aplicate pe suprafeele de capt. Pilotarea sertarelor plane necesit motoare hidraulice miniaturale, astfel c ele sunt comandate ndeosebi manual, mecanic sau electric. Sertarele cilindrice nu au aceeai fiabilitate ca cele plane deoarece sunt expuse pericolului griprii prin impuritile solide care ptrund n jocul radial. n cazul sertarelor plane, jocul poate fi anulat prin diferite soluii constructive; de asemenea este posibil ndeprtarea automat a suprafeelor conjugate n cazul ptrunderii unei particule solide n spaiul dintre ele. Schemele structurale ale distribuitoarelor de reglare cu patru orificii sunt prezentate n figura 12.18. Ele difer prin: a) numrul de umeri; b) numrul de racorduri de admisie i evacuare; c) sensul de deplasare al pistonului motorului hidraulic comandat pentru un sens dat de deplasare a sertarului din poziia neutr; d) forma suprafeelor conjugate (cilindrice sau plane).
359
cd =
Q b x + j2 2 p /
2
(12.1)
n care b este limea cumulat a ferestrelor dreptunghiulare ale droselului; j jocul radial mediu; x deplasarea sertarului fa de poziia neutr geometric. n figura 12.19 se prezint variaia debitului unui drosel tipic n funcie de distana axial x, dintre muchiile de laminare ale sertarului i bucei, pentru diferite valori ale cderii de presiune, meninut constant. Curbele trasate cu linie continu sunt obinute experimental pe un drosel cu o singur fereastr dreptunghiular n buc. Curbele trasate cu linie ntrerupt corespund unui drosel ideal analog, definit prin urmtoarele ipoteze: a) joc nul; b) pierderi de sarcin nule n racorduri; c) coeficient de debit constant n raport cu numrul Re i deplasarea sertarului fa de poziia neutr; d) muchii de laminare perfect ascuite; e) variaie liniar a ariei orificiului n funcie de poziia sertarului.
Curbele corespunztoare droselului ideal sunt drepte care trec prin originea sistemului de coordonate. Curbele corespunztoare droselului real sunt neliniare att la deschideri mici, datorit influenei jocului radial, ct i la deschideri mari, datorit pierderilor de sarcin importante n racorduri. Coeficientul de debit al orificiului deschis, cd, depinde de numrul Re i de condiiile de acces al lichidului la orificiu, fiind necesar definirea sa specific pentru cazul intrrii lichidului n spaiul dintre umerii sertarului (cdi) i ieirii din
360
acesta (cde). n figura 12.20 este reprezentat variaia celor doi coeficieni n funcie de numrul Re pentru droselul definit n figura 12.19. Se constat c diferena dintre cele dou curbe este minor; n calcule practice preliminare se poate adopta pentru coeficientul de debit o valoare medie, cuprins ntre 0,61 i 0,75 care trebuie verificat experimental.
relaia
c = d
Q 2 p b j
(12.2)
i depinde esenial de poziia sertarului. n figura 12.20 se prezint variaia acestui coeficient n funcie de numrul Re pentru o valoare normal a razei muchiei de laminare, Rm. Valoarea maxim a coeficientului de debit c max corespunztoare d micrii turbulente este independent de poziia sertarului, dar depinde de raza muchiei de laminare. Aceasta este uzual cuprins ntre 1 i 50 m, realizarea valorilor inferioare fiind posibil numai cu tehnologii speciale de finisare a bucei i sertarului. Pentru Rm 5 m, c max 0,8, iar la Rm 50 m, c max 0,9. d d
361
a) Caracteristici de regim staionar Se consider distribuitorul din figura 12.21. Cele patru rezistene hidraulice reglabile realizate ntre sertar i orificiile bucei pot fi considerate similare celor patru brae ale unei puni Wheatstone (fig. 12.22). Sgeile din apropierea orificiilor indic direciile de curgere posibile iar numrul atribuit unui orificiu constituie indicele ariei i debitului acelui orificiu.
Se consider o deplasare a sertarului din poziia neutr (x = 0) definit prin amplasarea simetric a sertarului n buc. n regim staionar debitele de compresibilitate sunt nule, astfel c ecuaiile de continuitate corespunztoare celor dou camere ale distribuitorului sunt:
Q = Q1 Q 4
(12.3) (12.3')
Q = Q3 Q 2
unde Q este debitul care parcurge motorul hidraulic.
Fig. 12.22. Schema de principiu a rezistenelor hidraulice realizate ntre sertar i orificiile bucei.
362
Analiza dinamic impune considerarea compresibilitii lichidului, dar aceasta nu se poate realiza fr a ine seama de volumele racordurilor motorului, care pot fi apreciabile. Se noteaz cu
P = p1 p 2
(12.4)
cderea de presiune pe motorul hidraulic comandat de distribuitor. Cele patru debite care parcurg orificiile distribuitorului se calculeaz cu relaiile:
Q1 = c d1A1
(12.5)
Q2 = cd 2 A 2
(12.6)
Q3 = cd 3A 3
(12.7)
Q4 = cd 4 A 4
(12.8)
Coeficienii de debit ai celor patru orificii pot fi considerai egali doar ntr-o prim aproximaie: c d1 = c d 2 = c d 3 = c d 4 = c d . Presiunea n racordul de retur, pT, poate fi neglijat deoarece uzual este mult mai mic dect celelalte presiuni implicate n calcul. Dac pT este comparabil cu acestea, P poate fi interpretat ca diferena dintre presiunea sursei i presiunea racordului de retur. Ariile orificiilor depind de geometria distribuitorului, fiind necesare patru ecuaii pentru a defini variaia acestora n funcie de poziia sertarului: A1 = A1(x); A2 = A2(x); A3 = A3(x); A4 = A4(x). Astfel, sunt necesare 11 ecuaii pentru a defini dependena dintre debitul furnizat motorului hidraulic, poziia sertarului i cderea de presiune pe motor, Q = Q (x, P ) (12.9) Ultima ecuaie constituie "caracteristica de regim staionar a distribuitorului" deoarece include toate regimurile de funcionare posibile ale acestuia. n cazul general, determinarea analitic a caracteristicii este dificil deoarece o parte din ecuaiile algebrice implicate sunt neliniare. Totui, distribuitoarele nu sunt niciodat att de complexe nct legile de variaie ale ariilor orificiilor s fie diferite. n majoritatea cazurilor orificiile distribuitoarelor sunt "mperecheate" i "simetrice". Condiiile de mperechere sunt
363
(12.10)
A 2 (x ) = A 4 (x )
iar simetria orificiilor este realizat dac
A1 (x ) = A 3 (x )
A 3 (x ) = A 4 (x ) A1 (0) = A 2 (0) A 0
A1 (x ) = A 2 (x )
(12.11)
Dac distribuitorul ndeplinete aceste condiii, n poziia neutr a sertarului ariile tuturor orificiilor sunt egale: (12.12)
Datorit acestor restricii asupra ariilor orificiilor, este necesar definirea unei singure arii de orificiu, celelalte variind n acelai mod. n cazul cel mai simplu, care este i cel mai rspndit, ariile orificiilor variaz liniar n funcie de poziia sertarului, distribuitorul fiind definit printr-un singur parametru: limea cumulat a ferestrelor practicate n buc, b. Acest parametru este numeric egal cu gradientul de arie al orificiului, exprimat n m2/m, singurul parametru important al distribuitorului. Simetria i mperecherea orificiilor distribuitorului necesit un efort tehnologic deosebit, n absena cruia coeficientul de debit poate avea valori particulare n regiunea nulului. Stabilitatea unor servomecanisme (specifice aeronavelor) poate fi asigurat prin reducerea gradientului de arie al orificiilor distribuitorului n jurul nulului. Soluia uzual const n folosirea ferestrelor de form trapezoidal. n acest caz, variaia ariei n raport cu deschiderea este uor de calculat i utilizat n cadrul analizei neliniare cu ajutorul calculatorului numeric sau analogic. Dac orificiile sunt mperecheate i simetrice, debitele din braele opuse ale punii din figura 12.22 sunt egale:
Q1 = Q 3 ;
Q2 = Q4
(12.13)
nlocuind relaiile (12.5) ... (12.8) n relaiile (12.13) rezult dou concluzii identice:
ps = p1 + p 2
(12.14)
Ecuaiile (12.4) i (12.14) pot fi rezolvate pentru a calcula expresiile presiunilor n racordurile distribuitorului n funcie de presiunea sursei i de cderea de presiune pe motor:
p1 = p2 =
ps + P 2 ps P 2
(12.15)
(12.16)
364
Se constat c pentru un distribuitor mperecheat i simetric fr sarcin (P = 0) presiunile n racordurile motorului sunt egale cu jumtate din presiunea sursei. Dac se aplic o sarcin motorului hidraulic, presiunea unui racord crete, iar a celuilalt scade cu aceeai cantitate. Astfel, cderile de presiune pe orificiile 1 i 3 sunt egale iar ariile fiind egale, rezult egalitatea debitelor din relaia (12.13). n studiul distribuitoarelor sunt necesare i relaii de calcul pentru debitul sursei i debitul consumat de motorul hidraulic. Debitul sursei poate fi calculat cu una din relaiile:
Q S = Q1 + Q 2 QS = Q 3 + Q 4
(12.17) (12.18)
Q S = c d A1
ps P p +P + cd A 2 s
(12.19)
Q = c d A1
ps P p +P cd A 2 s
(12.20)
Aceste relaii pot fi utilizate numai n cadrul unei analize neliniare. Evaluarea analitic a preciziei i stabilitii oricrui sistem hidraulic de reglare automat necesit definirea unor coeficieni care s caracterizeze sintetic comportarea distribuitorului. b) Coeficienii distribuitorului Se dezvolt n serie Taylor n jurul unui punct de funcionare caracteristica distribuitorului exprimat sub forma general (12.9):
Q = Q0 +
Q Q 0 x + 0 P + ... x P
(12.21)
Dac se studiaz funcionarea n vecintatea unui punct, infiniii mici de ordin superior pot fi neglijai, deci:
Q Q 0 Q =
Q Q 0 x + 0 P x P
(12.22)
Derivatele pariale se obin prin derivarea caracteristicii de regim staionar, analitic sau grafic. Prin definiie, factorul de amplificare n debit al distribuitorului este mrimea
K Qx
Q x
(12.23)
365
K QP
Q P
(12.24)
Se poate demonstra c ultimul coeficient este ntotdeauna pozitiv deoarece derivata Q / P este negativ pentru orice tip de distribuitor. O alt mrime util n analiza unui distribuitor este coeficientul presiunedeplasare, definit prin relaia:
K Px =
P x
(12.25)
Acesta se mai numete i "sensibilitatea distribuitorului n presiune" i este corelat cu ceilali doi coeficieni prin relaia
Q / x P = Q / P x
sau
(12.26)
K Px =
K Qx K QP
(12.27)
Q = K Qx x K QP P
(12.28)
Aceast relaie este aplicabil tuturor tipurilor de distribuitoare iar coeficienii definii mai sus sunt utilizai n determinarea stabilitii i preciziei sistemelor deservite. Factorul de amplificare n debit, denumit n practic i "gradientul debit deschidere", influeneaz direct factorul de amplificare n bucl deschis al sistemului, deci stabilitatea acestuia. Coeficientul debit - presiune influeneaz direct factorul de amortizare al subsistemului distribuitor - motor. Sensibilitatea n presiune a distribuitoarelor este suficient de mare pentru a asigura subsistemului distribuitor - motor capacitatea de a aciona precis sarcini cu frecri importante. Valorile coeficienilor distribuitorului variaz n funcie de punctul de funcionare. Cel mai important punct de funcionare este originea sistemului de referin al curbelor debit - presiune (Q = 0; P = 0; x = 0) deoarece funcionarea sistemelor automate hidraulice se produce n mod frecvent n aceast regiune, n scopul anulrii erorii. Aici factorul de amplificare n debit este maxim, asigurnd sistemului o amplificare mare iar coeficientul debit - presiune este minim, determinnd o amortizare minim.
366
Din ultimele dou observaii rezult c originea curbelor debit presiune este punctul critic din punctul de vedere al stabilitii; un sistem stabil n acest punct este stabil n orice punct de funcionare. Coeficienii distribuitorului evaluai n punctul de funcionare particular considerat se numesc coeficienii de nul ai distribuitorului.
Q = c d A1
2 ps P 2
(12.29)
Ecuaia (12.3) poate fi tratat similar pentru a obine aceleai rezultate. n cazul deschiderilor negative ale distribuitorului, Q = Q4 , iar relaiile (12.15) i (12.8) conduc la egalitatea
Q = c d A 2
2 ps + P 2
(12.30)
valabil penru x < 0. Ultimele dou relaii pot fi combinate sub forma:
Q = c d A1
x 1 x ps P x x
(12.31)
Aceasta este caracteristica de regim staionar a unui distribuitor ideal cu centru critic, avnd orificii simetrice i mperecheate. Dac se utilizeaz ferestre dreptunghiulare avnd gradientul de arie b, caracteristica de regim staionar capt forma simpl
Q = cd b x
ps
x P 1 x ps
(12.32)
367
Aceast relaie poate fi scris ntr-o form adimensional dac se definesc urmtoarele mrimi: xmax deplasarea maxim a sertarului din poziia de nul i Qmax debitul maxim normal corespunztor unei cderi de presiune nul pe motor,
Q max = c d b x max
ps
(12.33)
Prin mprirea ultimelor dou relaii se obine forma adimensional a caracteristicii de regim staionar:
Q = x 1 signx P
(12.34)
n care x = x / x max este deplasarea relativ a sertarului iar P = P / p s este cderea de presiune relativ pe motor. Relaia (12.34) este reprezentat grafic n figura 12.23. Funcionarea n cadranele 2 i 4 este posibil numai n cursul unui regim tranzitoriu; de exemplu, o modificare brusc a poziiei sertarului poate determina inversarea presiunilor n racordurile motorului, dar datorit ineriei fluidului i sarcinii, aceasta se deplaseaz n acelai sens, deci debitul rmne instantaneu orientat n acelai sens. Sarcina maxim negativ este egal cu presiunea sursei de alimentare a distribuitorului deoarece presiunea absolut nu poate fi negativ. b) Coeficienii distribuitorului Prin diferenierea relaiei (12.32) pot fi determinai urmtorii coeficieni: - factorul de amplificare n debit,
K Qx = c d b
ps P
(12.35)
K QP =
cd b x (ps P ) 2(ps P ) x
(12.36)
K Px =
(12.37)
Punctul de funcionare cel mai important este definit prin x = 0, Q = 0 i P = 0. n acest caz, coeficienii distribuitorului sunt
K Qx
K QP
= cd b
=0
ps
(12.38)
(12.39)
368
K Px
0
(12.40)
Valoarea factorului de amplificare n debit n origine este o funcie simpl de dou mrimi certe i precis msurabile: gradientul de arie al distribuitorului i presiunea de alimentare a acestuia. Validitatea expresiei factorului de amplificare n origine a fost sistematic verificat experimental. Din fericire, stabilitatea sistemelor de reglare automat hidraulice depinde esenial de aceast mrime. Valorile calculate pentru ceilali doi coeficieni difer mult de cele determinate experimental. Valori realiste ale acestora, utilizabile n proiectare, nu pot fi determinate dect prin cercetarea caracteristicilor de scurgeri ale distribuitoarelor.
369
Fig. 12.25. Curba Ql (x) utilizat pentru determinarea pierderilor de putere hidraulic.
A treia caracteristic se obine msurnd debitul total prin distribuitor cu sertarul centrat, variind presiunea de alimentare. Acest debit este numit "de nul" (Qc) iar curba obinut este numit "curba debitului de nul" (fig. 12.26).
370
Din aceast figur rezult c un distribuitor nou este caracterizat prin scurgeri laminare, acestea devenind turbulente pentru un distribuitor uzat deoarece contaminanii abrazivi erodeaz muchiile active ale orificiilor, mrind ariile lor. Debitul de nul corespunztor unei presiuni oarecare de alimentare poate fi determinat din aceast curb i este identic cu debitul maxim de scurgeri din figura 12.26 pentru aceeai presiune de alimentare. Forma curbei de debit de nul (liniar sau parabolic) indic calitatea ajustajului distribuitorului. Valoarea debitului de nul pentru presiunea de calcul a sursei poate fi utilizat pentru stabilirea toleranei de execuie.
Din aceast curb se poate obine valoarea coeficientului debit - presiune de nul. Considernd c orificiile distribuitorului sunt mperecheate i simetrice, din relaiile (12.19) i (12.20) rezult debitul furnizat motorului de distribuitor, respectiv debitul furnizat distribuitorului de surs. Prin diferenierea relaiei (12.19) rezult
Q = P 2
c d A1 (ps P ) / 2
cd A 2 (ps + P ) /
(12.41)
Q Qs = K QP P ps
(12.42)
Acest rezultat este valabil pentru orice distribuitor cu orificii mperecheate i simetrice, att n cazul scurgerii laminare, ct i al celei turbulente. Curba debitului de nul este obinut pentru x = 0, Q = 0 i P = 0 astfel c panta acestei curbe este chiar coeficientul debit - presiune de nul.
371
Dac se compar valorile acestui coeficient pentru un distribuitor nou i pentru unul uzat se constat c dei debitul de nul poate crete foarte mult, creterea pantei curbei este considerabil mai mic. Pe msur ce distribuitorul se uzeaz, coeficientul debit - presiune de nul poate s creasc de dou sau trei ori, reducnd sensibilitatea la presiune. Scderea sensibilitii distribuitorului nu este esenial n raport cu uzura acestuia. n caz contrar, performanele sistemului care include distribuitorul s-ar altera rapid, pe msura uzrii muchiilor de laminare. Curgerea prin orificiile cu muchie ascuit are un caracter laminar. Cderea de presiune i debitul asociate unui orificiu sunt, respectiv, ps/2 i Qc/2. Pentru un domeniu de curgere delimitat de dou plci plane, de lime b mult mai mare dect distana dintre ele, h, debitul n regim laminar poate fi calculat cu relaia:
Q=
b h3 P 32
(12.43)
n cazul unui distribuitor, b reprezint limea ferestrelor iar h - jocul radial j dintre sertar i buc, astfel c
Qc =
b j3 ps . 32
(12.44)
Prin derivarea acestei relaii rezult o relaie aproximativ pentru calculul coeficientului debit - presiune de nul:
K QP 0 =
b j3 . 32
(12.45)
Valoarea calculat cu aceast relaie este considerabil mai corect dect valoarea teoretic K QP 0 = 0 . n calculele preliminare se poate utiliza pentru jocul radial valoarea tipic j = 5 mm. Se observ ca acest coeficient este proporional cu gradientul de arie al distribuitorului. Din relaiile (12.38) i (12.45) se poate obine o expresie aproximativ pentru sensibilitatea distribuitoarelor practice cu centrul nchis critic:
K Qx
32 c d j2
ps
(12.46)
Utiliznd valori tipice pentru mrimile care intervin n aceast relaie ( = 850 kg/m3; cd = 0,61; j = 5 10-6 m i = 0,0138 Ns/m2) rezult:
K Px
= 1,17 108 ps
(12.47)
372
K Px = 3,11 1011 N/m2/m
(12.48)
Practic, se poate verifica c pentru o presiune de alimentare de 70 bar, se poate obine uor o sensibilitate de ordinul 3,1 1011 N/m2/m, confirmnd utilitatea acestei relaii. Observaie: Sensibilitatea distribuitorului nu depinde de gradientul de arie al acestuia.
Schema hidraulic echivalent a regulatorului este prezentat n figura 12.28, iar caracteristica de regim staionar este indicat n figura 12.29. Caracteristica este format practic din dou drepte: una de pant unitar, corespunztoare nefuncionrii
373
supapei i alta de pant usor pozitiv, corespunztoare evacurii debitului excendentar prin supap. Simbolul standardizat al regulatorului este prezentat n figura 12.30, iar n figura 12.31 se prezint o soluie constructiv tipic incorporat n pompele cu angrenaje destinate alimentrii la debit constant a servomecanismelor direciei autovehiculelor. n cazul unui regulator de debit cu dou ci (fig. 12.32 12.34) supapa normal-nchis este nseriat cu droselul reglabil. Debitul excedentar este evacuat la rezervor printr-o alt supap normal-nchis, dispus n paralel cu regulatorul fa de pomp. Caracteristica de regim staionar a regulatorului este practic o dreapt orizontal (Q = ct.).
Fig. 12.28. Schema hidraulic echivalent a unui regulator de debit cu trei ci.
Fig. 12.29. Caracteristica de regim staionar a unui regulator de debit cu trei ci.
374
Fig. 12.31. Regulator de debit cu trei ci pentru pompe cu angrenaje: 1 carcas; 2 orificiu calibrat; 3 sertar; 4 resort.
375
376
Aplicaia 12.2. Analiza comportrii n regim staionar i tranzitoriu a unui regulator de debit cu dou ci
Se analizeaz un regulator de debit cu dou ci, prevzut cu un drosel de amortizare amplasat n corpul supapei (fig. A.12.2-1). Studiul comportrii dinamice evideniaz influena acestui drosel asupra stabilitii i performanelor dinamice ale regulatorului.
1. Comportarea regulatorului n regim staionar n regim staionar, asupra ventilului supapei normal-deschise acioneaz fora elastic a resoartelor, rezultanta forelor de presiune hidrostatice i fora de presiune hidrodinamic. Supapa trebuie s se deschid datorit forei
Fe = K e1 (y 01 + y ) + K e 2 (y 02 + y )
(12.2.1)
unde Ke1 i Ke2 sunt rigiditile resoartelor; y01 i y02 precomprimrile acestora; y deplasarea ventilului (comprimarea resoartelor). Din figura A.12.2-1 rezult relaia dintre deschiderea xs a supapei i comprimarea y a resoartelor
y = L l xs
Relaia (12.2.1) devine
Fe = Fe 0 K e x s
unde
(12.2.2)
377
Fe 0 = K e1 y 01 + K e 2 y 02 + (K e1 + K e 2 ) (L l )
i
K e = K e1 + K e 2 .
Rezultanta forelor de presiune hidrostatice asupra ventilului este
D 2 Fp = (p 2 p 3 ) 4
(12.2.3)
unde p2 reprezint presiunea din aval de supap; p3 presiunea din aval de regulator; D diametrul pistonului ventilului. Utiliznd teorema impulsului i relaia lui Bernoulli se obine pentru fora de presiune hidrodinamic expresia
Fhs = K hs x s
unde
(12.2.4)
K hs = 2 d c ds c vs (p1 p 2 ) cos .
n relaiile de mai sus d este diametrul sertarului; cds coeficientul de debit al supapei; cvs coeficientul de vitez al supapei; p1 presiunea sursei de alimentare a regulatorului de debit; - unghiul dintre axa ventilului i jetul axialsimetric de lichid care strbate interstiiul circular dintre sertar i corp. Ecuaia de echilibru static a sertarului supapei este
Fe 0 [K e + 2 d c ds c vs (p1 p 2 ) cos ] x s
D 2 (p 2 p 3 ) = 0 4
(12.2.5)
Q s = d x s c ds
2 (p1 p 2 ) ,
(12.2.6)
Q d = 2c dd A d
2 (p 2 p 3 ) .
(12.2.7)
n aceste relaii Q = Qs = Qd este debitul care parcurge regulatorul; Qs debitul supapei; Qd debitul droselului; cdd coeficientul de debit al droselului de
378
comand; Ad aria unei crestturi a droselului de comand. Dac acesta este format dintr-un plunjer cu dou crestturi triunghiulare (fig. A.12.2-2),
2 A d = x d tg
(12.2.8)
Sistemul format din ecuaiile (12.2.5 ... 12.2.7) are ca necunoscute debitul Q care parcurge regulatorul, deschiderea supapei xs i presiunea p2 din amonte de droselul de comand. Rezolvarea acestui sistem necesit specificarea presiunii p1 la intrarea n regulator i a presiunii p3 la ieirea din regulator. De asemenea, este necesar precizarea deschiderii xd a droselului de comand, a coeficientului su de debit, a valorilor coeficienilor de debit i de vitez ai supapei, precum i a unghiului . Sistemul considerat poate fi scris sub forma echivalent
3 2 a 3 x s + a 2 x s + a 1x s + a 0 = 0
(12.2.9)
Q=
p1 p 3 1 1 + 2 (dx s c ds ) (2c dd A d )2
(12.2.10)
Q2 p 2 = p1 2 (dx s c ds )2
Aici,
2 a 3 = 4 2 d 2 K e c ds
(12.2.11)
4F 2 a 2 = 3d 2 D 2 c ds p1 p 3 e 0 D 2 4F 2 4 a 1 = 32dc ds c vs c dd x d cos tg 2 p1 p 3 e 0 D 2
2 2 a 0 = 16Fe 0 c dd A d .
379
Rezolvarea ecuaiei (12.2.9) se face numeric. Din analiza ordinului de mrime al termenilor acesteia se constat c la deschideri mici ale supapei, termenul corespunztor coeficientului a3 este neglijabil, astfel c xs se obine prin rezolvarea unei ecuaii de gradul doi. Termenul de gradul doi este relativ mic fa de ceilali termeni, deci
xs
a0 a 1 . a 2 2a 2
La deschideri mari ale supapei, termenul de gradul trei devine important i pot fi neglijai termeni de gradul nti i doi. n acest caz,
xs 3
a0 . a3
La cderi mici de presiune pe regulator trebuie s se in seama de micorarea coeficientului de debit al droselului de comand. n figura A.12.2-3 se prezint comportarea static a unui regulator studiat teoretic i experimental de autori, avnd urmtoarele caracteristici: D = 30 mm; d = 16 mm; Ke1 = 6518 N/m; Ke2 = 6820 N/m; y01 = 12,8 mm; y02 = 2,25 mm; l = 15 mm; L = 20 mm; cds = 0,61; cvs = 0,98; cdd 0,71; xd = 3,59 / 3,18 / 2,75 mm; = 300; = 690; p1 = 200 bar.
Valoarea admis pentru coeficientul de contracie al droselului de comand a fost stabilit experimental. Se remarc faptul c aceast valoare este mai mic
380
dect cea indicat pentru drosele formate din orificii cu acoperire variabil, la numere Re suficient de mari (Re > 7000). Se constat o bun concordan ntre rezultatele teoretice i experimentale ntr-un domeniu larg de variaie a presiunii p3, diferenele fiind determinate n principal de frecri. 2. Analiza comportrii dinamice a regulatorului La variaii mici ale parametrilor funcionali ai regulatorului curgerea lichidului prin droselul de amortizare al supapei poate fi considerat laminar, deci cderea de presiune introdus de acesta (fig. A.12.2-3) este
p '2 p 2
32l a d 2 dx s 4 da dt
(12.2.12)
unde: da este diametrul droselului de amortizare; la lungimea acestuia iar p'2 presiunea din camera format de sertar i corpul supapei. Fora de presiune hidrodinamic are n regim tranzitoriu i componenta
Fht = L d
dQ dt dx s dt
(12.2.13)
Fht = K ht
unde
(12.2.14)
K ht = L d c ds d 2(p1 p 2 )
(12.2.15)
Cu notaiile din figura A.12.2-1 fora de frecare vscoas dintre plunjer i corp poate fi exprimat prin relaia
Ffv = f v
unde
dx s dt
(12.2.16)
fv =
[d(l1 + l 2 ) + Dl 3 ] .
(12.2.17)
d2xs dx D 2 (p 2 p 3 ) + (f v + f a K ht ) s + (K e + K hs )x s = Fe 0 dt 2 dt 4
(12.2.18)
381
4
d f a = 8l a d a
(12.2.19)
reprezint coeficientul de amortizare corespunztor droselului supapei. Din ecuaia de micare rezult factorul de amortizare al supapei:
f v + f a K ht . 0,5 2[m(K e + K hs )]
(12.2.20)
Se constat c fora hidrodinamic tranzitorie are un caracter destabilizator; anihilarea acesteia poate fi asigurat prin alegerea adecvat a dimensiunilor droselului de amortizare, care este principalul element stabilizator al regulatorului. n cazul oscilaiilor de mic amplitudine ale supapei, (xs = x0s + xs i xs xs), avem
p 2 p 3 = (p 2 p 3 )0 (p 2 p 3 )
unde p 2 p 3 > 0. Ecuaia de micare capt forma
(12.2.21)
m
unde
d 2 (x s ) d (x s ) +b + K et x s = A(p 2 p 3 ) , 2 dt dt
(12.2.22)
b = f v + f a K ht , K et = K e + K hs D 2 i A = . 4
(12.2.23)
Q s = K Qs x s + K cs (p1 p 2 )
n care
K Qs = dc ds
i
2 (p1 p 2 )0 1
K cs = dx s 0 c ds
2(p1 p 2 )0
382 Q d = G (p 2 p 3 )
unde
2 G = 2c dd x d tg
2(p 2 p 3 ) 0
Din schema funcional a regulatorului, prezentat n figura A.12.2-4, rezult funcia de transfer a acestuia n raport cu variaia presiunii din aval:
H 0 (s ) =
unde
T 2s 2 + T2s + 1 Q = K Qp 12 2 T3 s + T4s + 1 p 3 b ; K et
(12.2.25)
T12 = T32 =
m ; K et m(K cs G ) ; AK e + (K cs G )K et K et GK cs AK e + (K cs G )K et
T2 = T4 =
b(K cs G ) ; AK e + (K cs G )K et
K Qp =
Modelul matematic prezentat evideniaz i influena droselului de amortizare. Analiza ntreprins este aproximativ, deoarece s-a neglijat influena unor factori secundari iar modelul propus este liniar dar prezint avantajul evalurii rapide a influenei principalilor parametri constructivi ai regulatorului studiat asupra comportrii sale dinamice.
13
AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE
13.1. DEFINIRE I CLASIFICARE
Un amplificator electrohidraulic este un subsistem complex care realizeaz transformarea unui semnal de natur electric (tensiune sau curent) ntr-un semnal de natur hidraulic (debit sau presiune). n versiunea industrial, un astfel de element este compus dintr-un convertor electromecanic i un element mecanohidraulic de reglare a debitului sau presiunii. Din punctul de vedere al teoriei sistemelor, aceste elemente sunt amplificatoare, deoarece raportul dintre puterea hidraulic comandat i puterea electric de comand este mult mai mare ca 1, valorile uzuale fiind cuprinse ntre 103 i 106. n ansamblu, amplificatoarele electrohidraulice pot fi utilizate la reglarea debitului i presiunii sau la reglarea indirect a altor mrimi n cadrul unei transmisii hidraulice: moment, for, turaie, vitez, poziie, unghi etc. Conversia electrohidraulic a semnalelor se realizeaz n prezent prin mai multe tipuri de dispozitive care utilizeaz interaciunea cmp electric - cmp magnetic. Dintre acestea, n industrie se utilizeaz pe scar larg numai trei tipuri: a) convertorul cu magnet permanent i bobin mobil; b) convertorul cu magnei permaneni i bobine fixe ("motorul de cuplu"); c) electromagnetul proporional. Acest capitol este consacrat numai analizei structurii, construciei, funcionrii i descrierii comportamentale a amplificatoarelor electrohidraulice bazate pe convertoarele menionate. Datorit caracterului interdisciplinar, celelalte aspecte specifice fac obiectul unei alte lucrri.
F = K B U
(13.1)
384
n care B este inducia magnetic; U - tensiunea aplicat bobinei; K - constanta amplificatorului. Caracteristica de regim staionar a convertorului este strict liniar i nu este afectat de histerezis (fig. 13.2), datorit lipsei fenomenului de autoinducie. n acelai timp puterea sa specific (kW/kg) este relativ mic; n plus, convertorul este sensibil la accelerri n direcia axial. Uzual, pentru B1T i Umax 10V, F 100N. Din punct de vedere dinamic, convertorul cu bobin mobil poate fi caracterizat printr-o funcie de transfer de ordinul I, cu o constant de timp de ordinul milisecundelor.
Fig. 13.2. Caracteristica regimului staionar a unui convertor electromecanic cu bobin mobil.
Convertorul cu bobin mobil este larg utilizat n structura amplificatoarelor electrohidraulice monoetajate sau bietajate, precum i a regulatoarelor de turaie electrohidraulice. Cel mai simplu amplificator electrohidraulic monoetajat este "poteniometrul electrohidraulic" (figura 13.3) produs de firma DOWTY (Anglia). n figura 13.4a se prezint un amplificator electrohidraulic monoetajat (NEYRPIC-Frana), care utilizeaz un convertor cu magnet permanent i bobin mobil pentru comanda sertarului unui distribuitor cu trei ci i trei poziii. Acest tip de amplificator este larg utilizat ca prim etaj de amplificare a erorii n regulatoarele de turaie electrohidraulice ale turbinelor hidraulice i cu abur. Pentru reducerea zonei de insensibilitate a convertorului,
Amplificatoare electrohidraulice
385
distribuitorul este prevzut cu o microturbin hidraulic ce rotete continuu buca de distribuie. Funcia de transfer a unui astfel de amplificator este practic de ordinul I:
K QU Q(s ) = U (s ) T s + 1
Valorile tipice ale celor dou mrimi definitorii sunt: KQU 510-5 m3/sV i T 5 ms. n figura 13.4b se prezint un amplificator electrohidraulic bietajat cu bobin mobil, utilizat pe scar larg n industria metalurgic (AEG - Germania).
Fig 13.3 Poteniometru electrohidraulic (DOWTY): 1 - urub pentru reglarea nulului hidraulic; 2 - pies polar; 3 - magnet permanent; 4 - pies polar; 5 - pies polar; 6 - suportul bobinei; 7 - orificiu fix; 8 - filtru; 9 - ajutaj; 10 - membran; 11 - resort.
386
Fig. 13.4.a) Convertor electrohidraulic cu bobin mobil, monoetajat (NEYPRIC): 1 - piesa polar; 2 - bobin; 3 - corp intermediar; 4 - muf; 5 - sertar; 6, 12 - diafragm; 7 - buc rotativ; 8 - turbin; 9 - inel O; 10 - capac; 11 - roat melcat; 13 - resort.
Amplificatoare electrohidraulice
387
Fig. 13.4. b) Amplificator electrohidraulic cu bobin mobil, bietajat (AEG): 1 - capacul convertorului electromecanic; 2 - piuli; 3 - garnitur; 4 - suport; 5 distanier; 6 - carcas; 7 - suport bobin; 8 - inel de etanare; 9 - resort de readucere a sertarului; 10 - magnet permanent cilindric; 11 - corp intermediar; 12 - garnitur; 13 inel de siguran; 14 - suportul manetei; 15 - inel O; 16 - manet; 17 - mpingtor; 18 - sertar pilot; 19 - sertar principal; 20 - corpul distribuitorului principal; 21 garnitur; 22 - capac; 23 - urub; 24 - muf exterioar; 25 - muf interioar; 26 suportul conexiunilor; 27 - cablu elastic; 28 - conector flexibil; 29 - conector mobil; 30 - urub.
388
a b c Fig. 13.5. Motor de cuplu: a) armtura mobil; b) circuitul magnetic; c) ansamblul general.
Prin alimentarea unei bobine ntr-un sens, armtura mobil se transform ntr-un magnet temporar care este supus aciunii magneilor permaneni prin intermediul armturilor fixe. Momentul de natur magnetic ncovoaie tubul flexibil, provocnd rotirea barei solidare cu armtura mobil. La dispariia semnalului, armtura mobil revine n poziia iniial datorit tubului flexibil. Inversarea sensului curentului n bobin are ca efect rotirea armturii mobile i a barei n sens contrar. Dac fora rezistent aplicat barei este nul (F = 0), deplasarea acesteia este proporional cu intensitatea curentului care parcurge bobina, dar caracteristica de regim staionar este marcat de un histerezis inevitabil (fig. 13.6). Acesta este uzual cuprins ntre 0,25% i 2,5% din curentul nominal, iN .
Fig. 13.6. Caracteristica de regim staionar a unui motor de cuplu cu sarcin nul.
Amplificatoare electrohidraulice
389
Din punct de vedere dinamic, motoarele de cuplu se comport ca elemente de ntrziere de ordinul II, cu un factor de amortizare foarte mic (tipic - 0,05) i cu o frecven de rezonan ridicat (tipic - 1000 Hz). Motorul de cuplu are o putere specific ridicat i nu este sensibil la acceleraii dup direcia axei barei; este simetric n raport cu semnalul de comand i revine n poziie de nul la dispariia acestuia. Motorul de cuplu poate fi utilizat pentru comanda direct a sertarelor distribuitoarelor de reglare al cror debit nominal nu depete 15 l/min (fig. 13.7), dar cea mai important aplicaie a sa este comanda preamplificatorului cu ajutaje i palet (fig. 13.8), utilizat pentru comanda hidraulic a distribuitoarelor de reglare ale cror debite pot atinge 150 l/min.
Fig. 13.7. Amplificator electrohidraulic monoetajat, cu motor de cuplu (SCHNEIDER-Frana): 1 - motor de cuplu; 2 - sertar; 3 - buc; ; 4 - tij de comand; 5 - orificiu de drenaj extern; 6 - piuli pentru reglarea nulului hidraulic.
Schema de principiu a unui astfel de amplificator este prezentat n figura 13.9, iar simbolul su simplificat este prezentat n figura 13.10. Asimetria punii hidraulice format din dou rezistene fixe i dou rezistene variabile genereaz o diferen de presiune de comand care se aplic pe suprafeele de capt ale sertarului distribuitorului. Proporionalitatea dintre curentul de comand i deplasarea sertarului poate fi asigurat prin trei procedee: - prin centrarea sertarului cu resoarte amplasate n camerele de comand (fig. 13.11);
390
- printr-o reacie de for realizat ntre sertar i prghia (paleta) motorului de cuplu (fig. 13.12 i 13.13); - printr-o reacie electric de poziie realizat cu un traductor inductiv al crui miez este solidar cu sertarul (fig. 13.14); - prin reacie de poziie direct (fig. 13.15).
Fig. 13.8. Preamplificator electrohidraulic cu motor de cuplu (REXROTH): 1 - carcas; 2 - ajutaj; 3 - armtur mobil; 4 - element elastic; 5 - palet; 6 - pies polar; 7 - suport ajutaj; 8 - pies polar; 9 - ntrefier; 10 - bobine; 11 - drenaj; 12 - drosel.
391
Fig. 13.11. Amplificator electrohidraulic bietajat cu centrare elastic (DOWTY): 1 motor de cuplu; 2 - ajutaje; 3 - orificii fixe; 4 - urub pentru reglarea nulului hidraulic; 5 - armtur mobil
Fig. 13.12. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie de for (MOOG): 1 - magnet permanent; 2 - bobin; 3 - armtur mobil; 4 - ajutaj; 5 - sertar; 6 - filtru; 7 orificiu fix; 8 - prghie de reacie; 9 - pies polar inferioar; 10 - palet; 11 tub elastic; 12 - pies polar superioar.
392
Fig. 13.13. Schema funcional a unui amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie de for: a) faza iniial corespunztoare aplicrii unui semnal treapt de curent; b) starea final.
Amplificatoare electrohidraulice
393
Fig. 13.14. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie electric (MOOG): 1 - sistem de reglare a nulului; 2 - amplificator electronic integral; 3 - traductor de poziie inductiv; 4 - drenajul extern al etajului de comand; 5 - racordul de alimentare al etajului de comand; 6 - filtru; 7 - orificiu fix; 8 - ajutaj.
Fig. 13.15. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie direct (PEGASUS): 1 - muf; 2 - bobin; 3 - pies polar; 4 - armtur mobil; 5 - urub de reglare a nulului; 6 - element elastic; 7 - palet; 8 - buc; 9 - ajutaj; 10 - orificiu fix; 11, 12 - camere de comand pentru sertar.
394
Pentru a micora insensibilitatea sertarului i implicit histerezisul amplificatorului, peste semnalul de comand se aplic un semnal alternativ de nalt frecven, triunghiular sau sinusoidal numit "Dither". Acesta provoac oscilaia axial ciclic a sertarului, eliminnd frecarea static dintre acesta i buc. La debite mari se utilizeaz amplificatoare cu trei etaje (fig. 13.16). Caracteristica de regim staionar a unui amplificator cu motor de cuplu (fig. 13.17) este suficient de liniar pentru scopuri practice, dar este marcat de histerezis i saturaie. Pentru o cdere de presiune nul pe motorul hidraulic (pm = 0), debitul variaz practic liniar cu semnalul de comand I (fig. 13.17.a); debitul scade parabolic cu sarcina motorului comandat (fig. 13.17.b) Sensibilitatea amplificatorului, care reprezint diferena de presiune ntre racordurile energetice obturate (fig. 13.18) este suficient de mare pentru a asigura o precizie de reglare mare n bucl nchis. Performanele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice cu motor de cuplu sunt foarte bune (fig. 13.19), dar cerinele de filtrare sunt neadecvate pentru scopuri industriale. n figura 13.20 se prezint soluia constructiv utilizat pe scar larg n aplicaii practice.
Amplificatoare electrohidraulice
395
a)
b)
Fig. 13.17. Comportarea unui amplificator electrohidraulic bietajat cu motor de cuplu n regim staionar: a) variaia debitului relativ n funcie de curentul de comand relativ; b) variaia debitului relativ n funcie de sarcina relativ a motorului comandat.
Fig. 13.19 Performanele dinamice ale unui amplificator electrohidraulic cu motor de cuplu. 1 - QN = 6,3 l/min; 2 - QN = 40 l/min; QN = 63 l/min
396
Fig. 13.20. Servovalv electrohidraulic cu reacie de for: 1 - carcasa motorului de cuplu; 2 - capac; 3 - bobine; 4 - armtura mobil; 5,6 - armturi fixe; 7 - magnet permanent; 8 - element elastic tubular; 9 - palet; 10,11 - ajutaje; 12,13 orificii scurte; 14 - filtru; 15 - sertar; 16 - camer de comand; 17 - element de etanare tubular.
Amplificatoare electrohidraulice
397
(alam sau aluminiu), care oblig liniile de flux magnetic s parcurg axial plunjerul, limitnd disipaiile magnetice. Soluia constructiv tipic este prezentat n figura 13.21. Poziia i forma barierei magnetice interioare determin esenial comportarea n regim staionar. Lagrele plunjerului sunt realizate din bronz sinterizat i teflonat sau din materiale compozite pe baz de teflon i sunt imersate n ulei.
Fig. 13.21. Electromagnet proporional de for: 1 bobin; 2 distanier diamagnetic; 3 bobin diamagnetic; 4 plunjer; 5 piston pentru deblocare manual a plunjerului.
Fora electromagnetic tinde s atrag plunjerul n bobin indiferent de sensul curentului n aceasta. Caracteristica de regim staionar a unui astfel de electromagnet evideniaz dou aspecte specifice (fig. 13.22): - fora furnizat de electromagnet este proporional cu intensitatea curentului de comand, relaia for - curent fiind marcat de un prag i de un histerezis de ordinul a 4%; - fora furnizat de electromagnet este independent de poziia plunjerului, pentru o curs s a acestuia de ordinul a 1,5 mm. Dac alimentarea bobinei se face la 12 V, curentul maxim de comand este cuprins ntre 1,6 i 2,8 A; fora maxim furnizat este cuprins ntre 80 i 170 N, iar curentul de premagnetizare, care corespunde pragului caracteristicii, este cuprins ntre 15% i 20% din valoarea nominal a curentului. Electromagneii proporionali de for pot fi utilizai pentru comanda supapelor normal-nchise, a supapelor normal-deschise i pentru comanda distribuitoarelor electrohidraulice monoetajate sau bietajate.
398
Electromagnetul proporional poate nlocui resortul unei supape normalnchise cu ventil conic (fig. 13.23); ventilul este ghidat de alezaj, evacuarea lichidului la rezervor realizndu-se prin crestturi longitudinale. Caracteristica de regim staionar a unei astfel de supape este practic liniar( fig. 13.24,a), dar are un prag de 15% ... 20% din curentul nominal i un histerezis de 5 6 %. Caracteristica corespunde alimentrii supapei la debit constant cu o pomp de mic capacitate.
Aceast supap se produce uzual pentru o presiune cuprins ntre 200 i 320 bar i un debit nominal de cca 6 l/min. Ea poate fi utilizat att independent, ct i ca pilot n cadrul supapelor pilotate, n paralel cu un pilot mecanohidraulic. Simbolul unei supape normal-nchise proporionale este prezentat n figura 13.24,b.
Amplificatoare electrohidraulice
399
a)
b)
Fig. 13.24. Caracteristica de regim staionar i simbolul unei supape proporionale normal-nchise.
Electromagnetul proporional de for poate nlocui resortul unei supape normal-deschise (fig. 13.25). De fapt, o astfel de supap este un distribuitor cu trei racorduri (P, A, T) i trei poziii, cu reacie de presiune din racordul n care se regleaz presiunea. n regim staionar, fora furnizat de electromagnet este echilibrat de fora de presiune pe suprafaa sertarului corespunztoare racordului n care se regleaz presiunea. La aplicarea unui curent de comand, plunjerul mpinge sertarul n sensul realizrii legturii PA. Lichidul furnizat de o surs de presiune constant curge spre motorul hidraulic alimentat de supap. Dac motorul este un cilindru hidraulic cu simplu efect i revenire elastic, presiunea din racordul A crete pe msura deplasrii pistonului. Fora de presiune pe sertar mpinge sertarul mpotriva electromagnetului pn cnd ntrerupe conexiunea PA.
400
La scderea curentului de comand, fora de presiune pe sertar provoac micarea acestuia mpotriva electromagnetului, realiznd conexiunea AT pn la atingerea unui nou echilibru. Astfel, se obine proporionalitatea dintre curentul de comand i presiunea n racordul A (fig. 13.26). Histerezisul caracteristicii electromagnetului se transfer i asupra caracteristicii supapei n ansamblu. n figura 13.27 se prezint simbolul detaliat i simbolul simplificat al supapei analizate.
Supapele proporionale normal-deschise pot fi utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice liniare cu revenire elastic. O aplicaie tipic de acest gen este reglarea capacitii pompelor cu pistoane axiale, cu pistoane radiale i cu palete culisante. Cea mai important aplicaie a acestor supape rmne ns comanda hidraulic a distribuitoarelor de reglare, avnd diametrul nominal al orificiilor cuprins ntre 10 i 32 mm. n acest scop se utilizeaz supape duble (fig. 13.28), iar sertarele distribuitoarelor sunt prevzute cu crestturi triunghiulare pentru reglarea progresiv a debitului (fig. 13.29). Caracteristicile acestor distribuitoare sunt neliniare, dar posibilitatea reglrii continue a debitului este de mare utilitate practic.
Amplificatoare electrohidraulice
401
Fig. 13.28. Supap proporional normal-deschis dubl (REXROTH): 1, 2 - bobine; 3 - corp; 4 sertar; 5, 6 - pistoane de reacie.
Fig. 13.29. Distribuitor proporional bietajat (REXROTH): 1, 2 - electromagnet proporional de for; 3 - corpul pilotului; 4 - sertarul pilotului; 7 corpul etajului de putere; 8 - sertarul etajului de putere; 9 - resort; 10 - camera de comand; 11 - buton de comand manual (deblocare).
402
Electromagneii proporionali de for uzuali pot comanda direct sertarele prevzute cu crestturi profilate ale distribuitoarelor proporionale neliniare monoetajate (fig. 13.30) destinate debitelor mici (< 18 l/min). n cazul supapelor concepute ca piloi pentru supapele bietajate, electromagneii proporionali de for pot comanda ventilele conice i prin intermediul unor resoarte de rigiditate relativ mare (fig. 13.31).
b) Electromagnetul proporional de curs este format dintr-un electromagnet proporional de for, un trauctor de poziie inductiv i un servomotor. Miezul traductorului de poziie este solidar cu plunjerul electromagnetului (fig. 13.32). Servocontrolerul include o surs stabilizat de
Amplificatoare electrohidraulice
403
curent continuu (12 sau 24 V), o punte tensometric inductiv, un convertor tensiune-curent i un generator de semnal Diether. Reacia de poziie permite reglarea cursei plunjerului cu o precizie suficient de mare pentru sistemele automate industriale, histerezisul caracteristicii statice fiind de ordinul a 0,2%. Fora disponibil pentru comanda elementelor mecano-hidraulice depinde de poziia plunjerului (fig. 13.33), atingnd 160 N la dimensiuni relativ mici, adecvate amplificatoarelor electrohidraulice proporionale din gama DN6 DN10. Cursa disponibil pentru comand este cuprins ntre 3 i 5 mm, n funcie de dimensiunea caracteristic a plunjerului. Electromagneii proporionali de curs sunt utilizai ndeosebi pentru comanda distribuitoarelor cu patru ci. Dac acoperirea sertarelor este pozitiv i frecvena de lucru este relativ mic, se utilizeaz pentru comanda sertarelor cu crestturi profilate un electromagnet proporional de for i un electromagnet proporional de curs (fig. 13.34). Caracteristica static are un prag suficient de mare pentru a limita scurgerile interne la o valoare acceptabil.
Dac dinamica procesului reglat este rapid se utilizeaz sertare cu acoperire critic, comandate de un electromagnet proporional de for a crui principal sarcin este un resort elicoidal (fig. 13.35). Subansamblul sertar-buc este practic identic cu cel utilizat la servovalvele cu motor de cuplu, asigurnd o caracteristic static practic liniar (fig. 13.36).
404
Amplificatoare electrohidraulice
405
Prin modificarea cu 5 50 m a acoperirii distribuitorului se pot obine caracteristici statice adecvate oricrei aplicaii industriale. Variaia debitului de scurgeri interne n poziia central, QL, n funcie de tensiunea de comand UE, este influenat foarte mult de mrimea i semnul acoperirii (fig. 13.37). Sensibilitatea n presiune a acestor distribuitoare este similar servovalvelor (fig. 13.38).
406
a) b) c) Fig. 13.37. Influena acoperirii distribuitorului asupra comportrii statice: a) acoperire negativ; b) acoperire nul; c) acoperire pozitiv.
Amplificatoare electrohidraulice
407
Comportarea dinamic situeaz distribuitoarele proporionale rapide n domeniul servovalvelor industriale (fig. 13.39). La debite mari, distribuitoarele proporionale au mai multe etaje, fiecare etaj fiind prevzut cu traductor de poziie inductiv (fig. 13.40). Distribuitoarele proporionale rapide moderne (fig. 13.41) nglobeaz interfaa i electronica compatibil cu echipamentele de comand numeric (automate programabile sau calculatoare industriale). Electromagneii proporionali de curs sunt utilizai i n structura supapelor normal nchise (fig. 13.42), simple sau pilotate. Datorit performanelor ridicate, amplificatoarele hidraulice proporionale modulare vor nlocui complet servovalvele cu motor de cuplu n aplicaiile industriale.
408
Fig. 13.41. Distribuitor proporional rapid cu servocontroler incorporat (BOSCH): 1 - corpul distribuitorului; 2 - sertar; 3 - buc de distribuie; 4, 5 - resort de centrare a sertarului; 6, 7 - electromagnei proporionali; 8 - traductor de poziie inductivi; 9 - servocontroler; 10 - urub pentru reglarea nulului electric.
Amplificatoare electrohidraulice
409
Aplicaia 13.1. Determinarea caracteristicii de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic rapid cu reacie elastic
Caracteristica de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic "de debit" reprezint dependena funcional dintre debitul ce parcurge amplificatorul, intensitatea curentului de comand i cderea de presiune ntre racordurile energetice:
Q = Q (i, P )
(13.1.1)
Se consider sistemul din figura A.13.1-1, care cuprinde un motor de cuplu, un preamplificator cu ajutaje i palet, un distribuitor de reglare cu centrul nchis critic i centrare elastic i un motor volumic rotativ. Se admite c motorul de cuplu are o caracteristic liniar, al crei singur parametru este panta Ki:
x (i ) = K i i
Deschiderile celor dou ajutaje variaz n opoziie:
(13.1.2)
x a1 = x a x xa2 = xa + x
(13.1.3) (13.1.4)
410
Pc1 (i ) =
ps (x a x )2 1 + 64 2 d0 ps (x + x )2 1 + 64 a 2 d0
(13.1.5)
Pc 2 (i ) =
(13.1.6)
p c (i ) = p c1 (i ) p c 2 (i )
Ecuaia de echilibru static a sertarului este
(13.1.7)
Amplificatoare electrohidraulice
411
(13.1.8)
Fc = Fe + Fhs
unde: Fc este fora de comand hidraulic; Fe - fora elastic dezvoltat de cele dou resoarte; Fhs - fora hidrodinamic de regim staionar asupra sertarului. Fora de comand este:
Fc = p c A c
(13.1.9)
unde Ac = d2/4, reprezint aria de comand a sertarului. Pentru calculul rezultantei forelor elastice (fig. A.13.1-2) se admite c resoartele sunt simetrice n poziia neutr a sertarului. n cazul deplasrii acestuia cu distana y, forele elastice devin:
Fe1 = K e (y 0e y ) = K e y 0e K e y Fe 2 = K e (y 0e + y ) = K e y 0e + K e y
(13.1.10) (13.1.11)
Rezultanta forelor elastice nu depinde de precomprimarea resoartelor, fiind proporional cu deplasarea sertarului:
Fe = Fe 2 Fe1 = 2 K e y
(13.1.12)
Fora hidrodinamic de regim staionar rezult prin nsumarea forelor corespunztoare celor dou drosele cu sertar cilindric care alctuiesc distribuitorul:
(13.1.13) (13.1.14)
(13.1.15)
Se noteaz cu P cderea de presiune pe motorul hidraulic alimentat i drenat prin orificiile energetice:
P = p1 p 2
(13.1.16)
412
Expresia forei hidrodinamice devine:
(13.1.17)
K hs = 2 d c d c v cos
Ecuaia de echilibru static a sertarului devine:
(13.1.18)
A c p c = 2 K e y + K hs (p s P ) y
Rezult poziia sertarului:
(13.1.19)
y(i, P ) =
A c p c (i ) 2 K e + K hs (p s P )
(13.1.20)
Considernd ntr-o prim aproximaie motorul hidraulic volumic rotativ ideal, se poate calcula cderea de presiune n funcie de momentul rezistent:
Mm =
sau
Vm P 2
(13.1.21)
P=
2 Mm Vm
A c p c (i ) 2 M m 2 K e + K hs p s Vm
0,5
(13.1.22)
y(i, P ) =
(13.1.23)
p P Q m (i, P ) = d c d y(i, P ) s
(13.1.24)
Se introduc n aceast relaie expresiile deplasrii sertarului i cderii de presiune pe motor, rezultnd caracteristica cutat:
A c p c (i ) 2 M m / (13.1.25) Q m (i, M m ) = d c c p s Vm 2 M m 2 K e + K hs p s Vm
Turaia motorului hidraulic rezult din relaia:
0,5
Amplificatoare electrohidraulice
413
(13.1.26)
nm =
Qm Vm
n coordonate adimensionale, caracteristica amplificatorului i motorului are forma din figura A.13.1-3. Debitul amplificatorului variaz practic liniar cu intensitatea curentului de comand. Efectul forei hidrodinamice poate fi atenuat prin utilizarea unor resoarte foarte rigide.
Fig. A.13.1-3. Caracteristica de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic bietajat cu centrare elastic.
414
14
SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE
14.1. DEFINIRE I CLASIFICARE
Servomecanismele sunt sisteme automate de reglare a poziiei. Aceeai denumire este utilizat n practic i pentru sistemele de reglare automat a forei sau momentului. Servomecanismele hidraulice i pneumatice utilizeaz elemente de execuie hidraulice, respectiv pneumatice. Ele sunt larg utilizate n practic pentru amplificarea forei sau momentului, avnd ca principal caracteristic proporionalitatea dintre mrimea de intrare (poziie sau tensiune) i mrimea de ieire (poziie, for sau moment) n regim staionar. Principalele avantaje oferite de aceste sisteme sunt: - amplificare mare n putere; - comportare dinamic excelent; - putere specific superioar tuturor celorlalte tipuri de servomecanisme. Ca urmare, aplicaiile servomecanismelor hidraulice i pneumatice sunt extrem de diverse, ele fiind ncorporate n: - sistemele de direcie ale autovehiculelor i utilajelor mobile de toate tipurile, ale submarinelor, navelor, aeronavelor, rachetelor i vehiculelor spaiale; - regulatoarele de turaie i putere ale tuturor mainilor de for moderne; - sistemele de prelucrare prin copiere ale mainilor-unelte; - dispozitivele de reglare ale transmisiilor hidrostatice i hidrodinamice; - simulatoarele de solicitri dinamice performante; - sistemele de reglare automat a grosimii laminatelor; - sistemele de frnare ale tuturor tipurilor de autovehicule i utilaje mobile, grele sau rapide i materialului rulant; - suspensiile active i stabilizatoarele anti-ruliu i anti-tangaj ale autovehiculelor; - sistemele de conducere automat a tirului pieselor de artilerie, a staiilor de radiolocaie i a altor echipamente militare; - sistemele tehnologice ale tractoarelor i mainilor agricole etc. Principalul dezavantaj al servomecanismelor hidraulice i pneumatice l constituie cerinele tehnologice relativ nalte. Un servomecanism conine cel puin o legtur de reacie, corespunztoare mrimii reglate. n practic se ntlnesc i alte legturi de reacie numite "adiionale", necesare pentru mrirea stabilitii sau preciziei, sau pentru realizarea unor funcii secundare. De exemplu, servomecanismele direciei autovehiculelor conin o reacie principal de poziie i o reacie intern care confer
416
conductorului "senzaia de drum" i asigur revenirea automat a roilor la poziia normal dup viraje. Cel mai important criteriu de clasificare a servomecanismelor hidraulice i pneumatice este tipul legturii de reacie principale utilizate. Din acest punct de vedere, exist dou mari categorii de servomecanisme: a) cu reacie mecanic; b) cu reacie electric. Reacia mecanic poate fi: - rigid, realizat prin prghii, angrenaje, cabluri, came, lanuri etc.; - elastic, realizat prin resoarte elicoidale, lamelare, discoidale, tubulare, spiralate etc.; - hidromecanic, realizat prin motor hidraulic volumic rotativ. Reacia electric poate fi de poziie, de for sau de moment, analogic sau numeric. Structura servomecanismelor hidraulice cu reacie mecanic este exemplificat n figurile 14.1...14.6. Se prezint n paralel schemele hidraulice echivalente i schemele bloc informaionale.
Fig. 14.1. Schema de principiu a unui servomecanism mecanohidraulic cu reacie mecanic rigid realizat printr-o prghie.
Fig. 14.2. Schema bloc a unui servomecanism cu reacie mecanic rigid realizat printr-o prghie.
Servomecanisme mecanohidraulice
417
418
Clasificarea structural a servomecanismelor mecanohidraulice cu intrare mecanic se face din punctul de vedere al modului n care se realizeaz legtura de reacie i compararea semnalului de intrare cu cel de ieire. Intrarea mecanic poate fi de poziie sau de for. Precizia deosebit specific anumitor aplicaii (de exemplu, servocomenzilor de zbor) exclude, n principiu, utilizarea servomecanismelor cu intrare de for i reacie elastic. Totui, reacia elastic este utilizat la unele servomecanisme speciale cu intrare dubl (de poziie i de for). Din punct de vedere cinematic, servomecanismele cu intrare mecanic de poziie se clasific n dou categorii: cu corp fix; cu corp mobil. a) Servomecanismele cu corp fix sunt caracterizate prin faptul c buca distribuitorului este solidar cu corpul cilindrului hidraulic, care este fix sau oscilant. Msurarea continu a poziiei pistonului motorului hidraulic i compararea acesteia cu semnalul de intrare se realizeaz uzual printr-un sistem de prghii. Cea mai simpl structur de acest tip este indicat schematic n figura 14.7. Sistemul prezint avantajul utilizrii unor racorduri flexibile puin solicitate cinematic, deoarece eventualele oscilaii ale corpului au o amplitudine redus. n acelai timp, masa prii mobile a servomecanismului este neglijabil n raport cu masa acionat. Principalele dezavantaje ale acestui sistem sunt gabaritul mare i precizia de execuie deosebit a sistemului de prghii. Sistemul analizat este folosit ntr-o msur mai mare dect cel cu corp mobil. Un exemplu tipic de aplicaie se ntlnete la servomecanismele SAMM 7111A ce echipeaz elicopterul IAR - 330 produs de I.C.A. Braov. Exist posibilitatea de a solidariza buca distribuitorului cu pistonul motorului hidraulic. Aceast soluie este larg rspndit n construcia servomecanismelor pentru reglarea capacitii pompelor cu pistoane axiale datorit simplitii aparente, dar prezint urmtoarele dezavantaje: acces dificil la distribuitor; complexitate constructiv excesiv a dispozitivelor care realizeaz funciile secundare ale servomecanismului. Racordurile motorului fiind amplasate n tija pistonului acestuia, ntreg sistemul este relativ complicat. Un exemplu tipic l constituie servomecanismul BU 1 A, utilizat pe unele avioane din seria MIG. b) Servomecanismele cu corp mobil au buca distribuitorului solidar cu corpul cilindrului hidraulic (fig. 14.8), reacia de poziie rigid fiind asigurat implicit. Micarea de urmrire a sertarului de ctre buc se realizeaz prin
Servomecanisme mecanohidraulice
419
deplasarea relativ a celor dou piese. Astfel nu mai este necesar un sistem de prghii complicat i costisitor, dar exist urmtoarele dezavantaje: - racordarea generatorului hidraulic fix la corpul mobil trebuie realizat prin tuburi flexibile de lungime relativ mare, pentru a evita solicitarea lor la oboseal, corespunztoare cursei corpului servomecanismului; este posibil nlocuirea tuburilor flexibile prin racorduri telescopice i orientabile, dar soluia este relativ rigid; - masa corpului mobil nu poate fi neglijabil fa de cea a sarcinii. Aceste dezavantaje nu limiteaz totui utilizarea servomecanismelor cu corp mobil n diferite domenii ale aeronauticii, utilajelor mobile, navelor etc.
420
14.3. MODELAREA MATEMATIC, ANALIZA LINIARIZAT, SIMULAREA NUMERIC I OPTIMIZAREA DINAMICII SERVOMECANISMELOR HIDRAULICE INSTALATE N CONDIII IDEALE 14.3.1. Formularea problemei
Elaborarea unei metodologii de proiectare sistemic a servomecanismelor hidraulice necesit, pe de o parte, caracterizarea dinamic a servomecanismelor instalate n condiii ideale i, pe de alt parte, cercetarea influenei condiiilor reale de instalare. Acest capitol este consacrat studierii detaliate a comportrii dinamice a servomecanismelor hidraulice instalate n condiii ideale. Principalul obiectiv al studiului este determinarea teoretic a influenei cantitative a parametrilor constructivi asupra preciziei i stabilitii. Concluziile practice rezultate din aceast analiz sunt suficiente pentru proiectarea servomecanismelor destinate aplicaiilor n care influena rigiditilor de ancorare i de comand este neglijabil. n cadrul modelrii matematice s-a pornit de la studiul fenomenelor nepermanente asociate curgerii lichidelor prin elementele servomecanismelor. n acest scop a fost definit ecuaia continuitii n forma specific sistemelor de acionare hidraulic. Relaia obinut a fost aplicat subsistemului format dintr-un distribuitor i un motor hidraulic liniar. n continuare, au fost studiate ecuaia de micare a pistoanelor motoarelor hidraulice liniare i ecuaia comparatoarelor mecanice. S-au constituit astfel dou sisteme de ecuaii care descriu comportarea dinamic a unui servomecanism instalat in condiii ideale: unul liniar i cellalt neliniar, principala neliniaritate fiind inclus n caracteristica distribuitorului.
Servomecanisme mecanohidraulice
421
A doua parte a acestui capitol a fost rezervat determinrii funciei de transfer i a condiiilor de stabilitate, precum i studiului prin simulare numeric a rspunsului servomecanismelor la semnale standard. n continuare s-a studiat influena unor neliniariti tipice asupra stabilitii i preciziei servomecanismelor, utiliznd procedeul simulrii numerice. Ultima parte a acestui capitol trateaz influena condiiilor reale de instalare asupra comportrii dinamice a servomecanismelor mecanohidraulice.
Pentru a determina legea de variaie a presiunii n spaiul menionat n cursul unui regim tranzitoriu, se admite c n intervalul de timp infinit mic t, r pistonul pompei parcurge distana x1 n sensul pozitiv al axei Ox cu viteza v 1 , producnd variaia volumului V cu
(14.1) r Deplasarea pistonului motorului n sensul pozitiv al axei Ox cu viteza v 2 produce n acelai interval de timp variaia volumului V cu
(14.2)
Dac se consider simultan efectele pompei i motorului, variaia total a volumului V n intervalul de timp t este:
422
V = V1 + V2 = (Q 2 Q1 ) t
(14.3)
n condiii izoterme, variaia presiunii, p = p(t ) p(0 ) , provocat de variaia de volum V, este proporional cu modulul de elasticitate (izoterm) al lichidului, :
p =
V V
(14.4)
p = (Q 2 Q1 ) t V
Cnd t 0 se obine:
(14.5)
dp = (Q1 Q 2 ) dt V
(14.6)
Aceasta este ecuaia de continuitate scris n forma adecvat sistemelor de acionare hidraulic n care nu se consider influena undelor de presiune. n interpretarea i utilizarea acestei ecuaii sunt utile urmtoarele observaii: a) presiunea de refulare a pompei este o mrime derivat, depinznd de diferena dintre debitul refulat de pomp i cel admis n motor; b) derivata presiunii n raport cu timpul este proporional cu raportul dintre modulul de elasticitate al lichidului i volumul de lichid supus variaiilor de presiune ntre pomp i motor; c) modulul de elasticitate efectiv al lichidelor utilizate n sistemele de acionare hidraulic variaz ntre 4000 i 7000 bar, n funcie de coninutul de aer i de rigiditatea racordului dintre pomp i motor. Volumul de lichid supus variaiilor de presiune variaz n limite largi; 12 5 pentru o valoare uzual de 0,4 - 0,7 l, raportul ( / V ) este de ordinul 10 N/m . Ca urmare, diferene mici ntre debitul pompei i debitul motorului conduc la valori mari ale derivatei presiunii n raport cu timpul, conferind sistemelor de acionare hidraulic o vitez de rspuns superioar altor tipuri de sisteme de acionare, ndeosebi n domeniul sarcinilor ineriale mari. b) Rigiditatea hidraulic Raportul / V care intervine n ecuaia continuitii are o semnificaie major n dinamica sistemelor de acionare hidraulic, deoarece poate fi asociat cu rigiditatea mecanic a coloanelor de lichid supuse unor variaii importante de presiune. Se consider un cilindru hidraulic cu simplu efect format dintr-un cilindru de rigiditate practic infinit i un piston a crui etanare fa de cilindru este practic perfect. Lichidul din cilindru este omogen i se afl la presiunea p0 impus de o for F0 exercitat asupra pistonului de arie Ap (fig. 14.10). O for suplimentar F
Servomecanisme mecanohidraulice
423
aplicat pistonului provoac deplasarea acestuia pe distana z care depinde de elasticitatea lichidului; aceasta poate fi exprimat prin mrimea
p V V
F Ap
(14.7)
p =
i
(14.8)
V = A p z
astfel c expresia modulului de elasticitate devine:
(14.9)
VF A 2 z p
(14.10)
Prin definiie, "rigiditatea hidraulic" a lichidului dintr-un cilindru hidraulic cu simplu efect este raportul
Rh =
F 2 = Ap z V
(14.11)
n cazul unui cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral, comandat printr-un distribuitor cu 4 ci i centrul nchis critic, avnd orificiile mperecheate i simetrice (fig. 14.11), dac sertarul se afl n poziie neutr (x = 0), presiunile n camerele de volum variabil ale cilindrului sunt practic egale cu jumtate din presiunea de alimentare. Cele dou coloane cilindrice de lichid pot fi asimilate cu dou resoarte ale cror rigiditi se calculeaz cu relaia (14.11):
424
R h1 = R h2 = 2 Ap V1 2 Ap V2
(14.12)
(14.13)
O for suplimentar F aplicat uneia dintre tijele cilindrului provoac comprimarea suplimentar a lichidului dintr-o camer i destinderea parial a lichidului din cealalt camer:
F = F1 + F2 = R h1 z + R h 2 z = z (R h1 + R h 2 )
(14.14)
Prin definiie, "rigiditatea hidraulic total echivalent a cilindrului hidraulic" este raportul:
Rh =
1 1 F 2 Ap = A2 + = R h1 + R h 2 = A 2 + p p V1 V2 z V1 V2
(14.15)
Volumele camerelor pot fi calculate n funcie de poziia pistonului n raport cu originea sistemului de referin, aleas la jumtatea cursei, zmax:
V1 = ( z max z ) A p V2 = ( z max + z ) A p
Expresia rigiditii hidraulice totale a cilindrului hidraulic devine:
(14.16) (14.17)
1 1 R h = A2 + p A p (z max + z ) A p (z max z )
(14.18)
Se constat c rigiditatea hidraulic total depinde de poziia pistonului n cilindru. Derivata rigiditii hidraulice,
(14.19)
se anuleaz pentru z = 0, punct n care a doua derivat este pozitiv. Rezult c rigiditatea hidraulic total este minim cnd pistonul se afl n poziia neutr, volumele celor dou camere fiind egale :
V1 = V2 = V0 = A p z max
Expresia rigiditii hidraulice totale capt forma final:
(14.20)
Rh = 2
2 Ap V0
(14.21)
Servomecanisme mecanohidraulice
425
Pentru a evidenia cantitativ influena poziiei pistonului asupra mrimii rigiditii hidraulice, se consider o expresie adimensional a acesteia obinut prin mprirea relaiilor (14.10) i (14.21):
Rh =
1 1 1 1 + = 2 1+ z 1 z 1 z2
(14.22)
S-a notat cu z deplasarea relativ a pistonului, z /zmax. Variaia acestei mrimi n funcie de cursa adimensional a pistonului este reprezentat n figura 14.12. Se constat c n jurul poziiei neutre a pistonului variaia rigiditii hidraulice adimensionale este foarte mic. De exemplu, pentru z = 0,2 rezult Rh = 1,04.
Fig 14.12. Variaia deplasrii relative a pistonului n funcie de cursa adimensional a acestuia.
Dac se adaug la volumele camerelor cilindrului hidraulic volumele racordurilor distribuitorului, aceast variaie este i mai mic. Ca urmare, n studiul stabilitii unui servomecanism mecanohidraulic, ale crui oscilaii se produc n jurul poziiei neutre a pistonului, rigiditatea hidraulic poate fi considerat practic constant. Rigiditatea hidraulic este o mrime fundamental n dinamica sistemelor de acionare hidraulic deoarece influeneaz direct pulsaia natural i factorul de amortizare ale acestora. c) Ecuaia de continuitate pentru subsistemul distribuitor - motor hidraulic liniar Se consider subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru ci i centrul nchis critic i un motor hidraulic liniar real (cu pierderi hidraulice i mecanice), cu tij bilateral i camere egale (fig. 14.13). Se aplic ecuaia de continuitate sub forma stabilit anterior celor dou spaii de volum variabil realizate ntre motor, distribuitor i racordurile dintre ele. Se admite c sarcina motorului este pozitiv, deci se asociaz sensul pozitiv al diferenei de presiune dintre camerele motorului cu o for rezistent orientat n sens contrar micrii pistonului. Debitul furnizat motorului de distribuitor, Q1, provoac micarea pistonului prin comprimarea lichidului din camera activ acoperind scurgerile interne i externe ale motorului:
426
Q1 = c ip (p1 p 2 ) + c ep p1 + A p
dz V1 dp1 + dt e dt
(14.23)
unde: cip este coeficientul de scurgeri interne ale motorului; cep - coeficientul de scurgeri externe ale motorului; p1 - presiunea din camera de admisie a motorului; p2 - presiunea din camera de evacuare a motorului; Ap - aria util a pistonului; z poziia pistonului n raport cu originea sistemului de referin ataat motorului; V1 volumul de lichid al camerei de admisie a motorului i racordului corespunztor; e - modulul de elasticitate echivalent al lichidului.
Fig. 14.13. Subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru ci i centrul nchis critic i un motor hidraulic liniar real.
S-a admis c scurgerile interne i externe se produc n regim laminar, deci sunt proporionale cu diferenele de presiune care le produc. n cazul camerei de evacuare a motorului,
Ap
V dp dz + c ip (p1 p 2 ) = Q 2 + c ep p 2 + 2 2 e dt dt
(14.24)
unde Q2 este debitul evacuat prin distribuitor, iar V2 este volumul camerei de evacuare a motorului i al racordului corespunztor. Volumele celor dou camere variaz liniar i n opoziie:
V1 (t ) = V01 + A p z V2 (t ) = V02 A p z
(14.25) (14.26)
Servomecanisme mecanohidraulice
427
n aceste relaii, V01 i V02 reprezint volumele iniiale ale camerelor (la momentul t = 0). Din punctul de vedere al comportrii dinamice a motorului, poziia iniial cea mai dezavantajoas a pistonului corespunde egalitii celor dou volume variabile:
V01 = V02 = V0 = Vt / 2
(14.27)
unde Vt este volumul total de lichid supus variaiilor de presiune n motor i n racordurile acestuia. n scopul micorrii numrului variabilelor se nsumeaz cele dou ecuaii de continuitate rezultnd:
Q1 + Q 2 = 2c ip (p1 p 2 ) + c ep (p1 p 2 ) + 2A p
dz V1 dp1 V2 dp 2 + dt e dt e dt
(14.28)
(14.29)
(14.30)
(14.31)
Dac distribuitorul este simetric (cazul uzual) cderile de presiune pe cele dou drosele realizate ntre umerii sertarului i buc sunt practic egale,
ps p1 = p 2 pT p 2
deci
(14.32)
ps = p1 + p 2 = ct.
(14.33)
Ca urmare, ultimul termen din relaia (14.31) se anuleaz i ecuaia de continuitate echivalent a distribuitorului i motorului devine:
Q1 + Q 2 = 2c ip (p1 p 2 ) + c ep (p1 p 2 ) + 2A p
dz V0 d + (p1 p 2 ) dt e dt
(14.34)
Q=
Q1 + Q 2 2
(14.35)
428
se noteaz cu
P = p1 p 2
cderea de presiune pe motor i se introduce mrimea
(14.36)
c tp = c ip + c ep / 2
care reprezint coeficientul total de scurgeri al motorului. Ecuaia de continuitate devine:
(14.37)
Q = c tp P + A p
dz V0 dp + dt 2 e dt
(14.38)
innd seama de expresia rigiditii hidraulice a motorului, rezult forma final a ecuaiei de continuitate a subsistemului distribuitor - motor :
& Q = c tp P + A p z +
A 2 dp p R h dt
(14.39)
Dac ntre racordurile motorului se amplaseaz un drosel pentru mrirea stabilitii servomecanismului, ecuaia de continuitate trebuie s includ debitul acestuia. n cazul regimului laminar,
Qd = K d P
(14.40)
coeficientul droselului Kd fiind determinat obligatoriu pe cale experimental. Ecuaia de continuitate devine:
A2 & & Q = K l P + A pz + p P Rh
unde
(14.41)
K l = c tp + K d
(14.42)
este coeficientul de scurgeri al subsistemului distribuitor - motor - drosel de amortizare. d) Ecuaia de micare a pistonului motorului hidraulic liniar Fora util dezvoltat de un motor hidraulic liniar asigur accelerarea i decelerarea elementelor mecanismului acionat i nvingerea forei tehnologice pe care o opune acesta. Ecuaia de micare a prii mobile a motorului (pistonul sau corpul) este
&& = z
1 (Fp Ff Fr ) m
(14.43)
n care: m este masa ansamblului mobil redus la tija pistonului sau la corp; Fp fora de presiune dezvoltat de motor; Ff - fora de frecare a motorului; Fr - fora
Servomecanisme mecanohidraulice
429
rezistent a mecanismului acionat; z - poziia prii mobile a motorului hidraulic fa de un reper fix. Fora teoretic dezvoltat de un motor simetric este
Fp = A p P
(14.44)
unde Ap este aria util a pistonului. Fora de frecare a motorului este o mrime incert, depinznd de numeroi factori: forele care solicit lateral tija sau corpul, precizia de execuie, presiunile din camere etc. J.F. Blackburn a calculat forele laterale n anumite condiii, caracterizate prin absena contactului dintre piston i cama. Cunoscnd curgerea dintre aceste piese este posibil s se determine prin calcul fora de frecare. n cazul contactului dintre cele dou piese fora de frecare este mult mai mare dect cea corespunztoare absenei acestuia. Frecarea de contact apare practic ntotdeauna i depinde de jocul dintre piston i cama, cderea de presiune pe motor, viteza pistonului etc. Msurarea direct a forei de frecare este dificil. Cercetrile sistematice ntreprinse de T.J. Viersma au indicat influena major a preciziei de execuie, a calitii suprafeelor n micare relativ i a valorilor presiunii n camerele de volum variabil ale motorului. n absena acestor presiuni, frecarea este mult mai mic dect n timpul funcionrii motorului. Chiar i n cazul unei execuii foarte ngrijite, forele de frecare sunt cuprinse uzual ntre 100 i 500 N. n prezent, singura soluie de evitare practic total a frecrii este oferit de lagrele hidrostatice realizate prin execuia conic a pistonului i bucelor de ghidare, ultimele fiind permanent alimentate cu ulei la presiune constant. Aceast soluie necesit o tehnologie complex i tinde s fie evitat prin teflonarea pistonului i a bucelor de ghidare a tijei. n absena unor informaii certe, teoretice sau experimentale, asupra forei de frecare care depinde de viteza pistonului Ffv , se admite c aceasta este compus dintr-o for de frecare uscat (Coulombian), al crei semn depinde de sensul de micare al pistonului, i dintr-o for de frecare vscoas proporional cu viteza pistonului (fig. 14.14):
(14.45)
Dac motorul este blocat, prima component (uscat) a forei de frecare poate lua orice valoare cuprins ntre valoarea maxim Ffu0 i opusul acesteia, Ffu0. n general,
Ffu = (z ) Ffu 0
& & & unde = 1 pentru z > 0 , = 1 pentru z < 0 i [1, 1] pentru z = 0 . Fora de frecare vscoas (fluid), Fff poate fi scris sub forma:
(14.46)
& Fff = K ff z
(14.47)
430
constanta Kff fiind determinat experimental.
Dac elementele de etanare ale pistonului i tijei se deformeaz sub aciunea forelor de presiune, forele de frecare variaz odat cu diferenele de presiune care solicit aceste elemente. De exemplu, cercetrile ntreprinse de P.L. d'Ancona asupra manetelor elastomerice au indicat proporionalitatea forelor de frecare cu diferena de presiune pn la o valoare de circa 70 bar. n acest caz, se introduce n relaia (14.45) componenta
Ffp = K fp P
(14.48)
n care constanta Kfp trebuie determinat experimental. Evaluarea forei rezistente a mecanismului acionat, Fr , este o operaie laborioas. De exemplu, n cazul aeronavelor majoritatea forelor rezistente sunt de natur aerodinamic i depind neliniar de poziia suprafeelor de comand. n calcule practice se aproximeaz frecvent fora rezistent cu o for de natur elastic:
Fe = K e z
(14.49)
n care constanta Ke se determin experimental. De asemenea, numeroase servomecanisme au o sarcin esenial elastic. Elementele de amortizare vscoas introduc fora
& Fa = K a z
(14.50)
n care constanta Ka trebuie determinat experimental. Forma complet a ecuaiei de micare a pistonului motorului hidraulic i sarcinii este
&& = z
(14.51)
Servomecanisme mecanohidraulice
431
e) Ecuaia comparatorului mecanic Comparatorul mecanic realizeaz dependena funcional dintre mrimea de intrare y, mrimea de ieire, z i mrimea de comand a distribuitorului, x. n cazul servomecanismelor cu corp mobil, comparaia dintre mrimea de intrare i de ieire se face direct (fig. 14.8):
x = yz
(14.52)
Servomecanismele cu corp fix realizeaz comparaia printr-o prghie cu trei articulaii (fig. 14.8). n cazul semnalelor de comand a cror amplitudine este comparabil cu deschiderea maxim a distribuitorului, se poate admite c deplasrile articulaiilor se produc n direcii perpendiculare pe axa prghiei, considerat n poziia de nul (fig. 14.15).
a)
c)
Efectul x al unui semnal de comand y (fig. 14.15,a) se determin din asemnarea triunghiurilor CAA' i CBB':
x =
b y a+b
(14.53)
Efectul x al unei deplasri z a pistonului motorului hidraulic rezult din asemnarea triunghiurilor BAA" i BCC":
x =
a z a+b
(14.54)
Dac se admite principiul suprapunerii efectelor, rezult urmtoarea ecuaie a comparatorului mecanic,
x = x + x =
b a y z a+b a+b
(14.55)
432
care poate fi scris sub forma
x (y, z ) = y y z z
unde
(14.55')
y =
b a+b a a+b
(14.56)
z =
(14.57)
este factorul de amplificare cinematic a mrimii de reacie. n numeroase cazuri practice, prghia este simetric (a = b) deci
y = z =
i
(14.57')
x (y, z ) = (y z ) =
(14.58)
= yz
(14.59)
Servomecanismele mecanohidraulice cu intrare multipl utilizeaz sisteme de prghii caracterizate prin egalitatea (14.57) dar < 0,5. Se poate demonstra c aceast inegalitate este favorabil din punctul de vedere al stabilitii.
x = (y z )
- caracteristica liniarizat a distribuitorului,
(14.60)
Q = K Qx x K QP P
- ecuaia de micare a pistonului,
(14.61)
&& = z
1 (Fp Fa Fe Fr ) m
(14.62)
Servomecanisme mecanohidraulice
433
& Q = A pz + Kl P +
A2 & p P Rh
(14.63)
y = y(t )
elastic,
(14.64)
Fe = K e z
(14.65)
ca o parte component dominant a sarcinii; s-a considerat, de asemenea, o for rezistent adiional, Fr , care poate fi de natur aerodinamic, gravitaional etc., avnd caracter de mrime perturbatoare pentru sistemul de reglare automat a poziiei. Coeficientul de scurgeri, Kl , introdus n ecuaia de continuitate, include att scurgerile interne i externe, ct i scurgerile prin droselul de amortizare dispus n paralel cu racordurile motorului. Acest drosel constituie cel mai simplu dispozitiv de mrire a stabilitii servomecanismelor mecanohidraulice. Se poate demonstra c efectul unei fore de amortizare vscoas,
& Fa = K a z
(14.66)
este echivalent cu efectul droselului. n acelai timp, cercetri experimentale sistematice au evideniat valori foarte mici pentru coeficientul de amortizare, Ka , n absena unor dispozitive speciale de stabilizare. Funcia de transfer a servomecanismului reprezint transformata Laplace a mrimii de ieire, z i transformata Laplace a mrimii de intrare, y:
H 0 (s ) =
z (s ) y(s )
(14.67)
A2 & & K Qx x K QP P = A p z + K l P + p P Rh
sau
(14.68)
& A p = K x A z P (K + K ) & P Qx p QP l Rh
Se noteaz cu
(14.69)
434 K P = K QP + K l
(14.70)
& R & P = h (K Qx x A p z P K P ) A2 p Rh (K Qx x s z A p P K P ) A2 p
(14.71)
sP =
(14.72)
i se ine seama de expresia deschiderii distribuitorului conform ecuaiei (14.60), rezultnd transformata Laplace a cderii de presiune pe motor:
P(s ) =
y K Qx z ( K Qx + s A p ) KP + s A2 p Rh
(14.73)
&& = z
1 & (P A p K a z K e z Fr ) m
(14.74)
s2 z =
1 (P A p s K a z K e z Fr ) m
(14.75)
Se introduce n aceast ecuaie expresia mrimii P(s), rezultnd o relaie ntre mrimea de intrare, y(s), mrimea de ieire, z(s) i mrimea perturbatoare, Fr(s):
Servomecanisme mecanohidraulice
H 0 (s ) = z (s ) = y(s ) A p K Qx K A2 K A2 mA + s 2 mK P + a p + s A 2 + e p + K a K P + A p K Qx + K e K P s3 p Rh Rh Rh
2 p
435
(14.77)
R h K Qx H 0 (s ) = mA p K R R K K R K K R K R K K s 3 + P 2 h + a s 2 + h + e + h a 2 P s + h Qx + h e 2 P A m m m mA p mA p mA p p (14.78)
Pentru a studia influena forei perturbatoare n relaia (14.76) se consider intrarea blocat (y = 0), rezultnd funcia de transfer a servomecanismului n raport cu mrimea perturbatoare,
z (s ) = Fr (s )
s s3 mA 2 p Rh
A2 p Rh
+ KP
K A2 K A2 + s 2 mK P + a p + s A 2 + e p + K a K P p Rh Rh
KPR h A2 p
(14.79)
K R R K K R K K R K R KK s3 + P 2 h + a s2 + h e + h a 2 P s + h Qx + h e 2 P Ap m m mA p mA p mA p
(14.80) Mrimea z(s)/Fr(s) se numete "elasticitatea dinamic" a servomecanismului. Cel mai important caz particular de funcionare este caracterizat prin urmtoarele ipoteze: - sarcina servomecanismului este exclusiv inerial (Fe = 0 i Fr = 0); - fora de amortizare vscoas a motorului i sarcinii este nul (Fa = 0). Aceste ipoteze corespund funcionrii servomecanismului n jurul nulului, cu sarcina aerodinamic nul i amortizare vscoas neglijabil, caz tipic n practic. Astfel, amortizarea oscilaiilor depinde numai de doi factori: coeficientul debit - presiune al distribuitorului i coeficientul de scurgeri al droselului de stabilizare; acetia intervin cu pondere egal n coeficientul Kp. Funcia de transfer (14.78) capt forma simpl
436
K Qx R h mA p z (s ) = H 0 (s ) = K R R K R y(s ) s 3 + s 2 P 2 h + s h + Qx h m mA p Ap
iar funcia de transfer (14.80) devine
(14.81)
KPR h A2 z (s ) 1 p = K R Fr (s ) m 3 KPR h 2 R h s + Qx h s + s + 2 m mA p Ap s+
(14.82)
Studiul stabilitii prin criteriul lui Nyquist necesit determinarea funciei de transfer a cii directe,
H (s ) =
z (s ) (s )
(14.83)
& R & P = h (K Qx A p z PK P ) A2 p
Se aplic acestei ecuaii transformata Laplace,
(14.84)
sP =
Rh (K Qx sA p z PK P ) A2 p
(14.85)
P(s ) =
K Qx sA p z A2 KP + s p Rh
(14.86)
s2z =
Ap m
(14.87)
Servomecanisme mecanohidraulice
437
K Qx Ap
z (s ) = (s ) m 2 mK P s s + 2 s + 1 R Ap h
Se introduc urmtoarele notaii: - pulsaia natural hidraulic,
(14.88)
h =
Rh m
(14.89)
- factorul de amortizare,
KP mR h 2A 2 p
(14.90)
Kv =
K Qx Ap
(14.91)
H (s ) =
z Kv = 2 yz s 2 s 2 + s + 1 h h z (s ) K v 2 h = 3 2 2 y(s ) s + 2h s + 2 s + K v 2 h h
(14.92)
H 0 (s ) =
(14.93)
Utilizarea n funciile de transfer a pulsaiei naturale hidraulice, factorului de amortizare i factorului de amplificare n vitez permite reducerea la trei fa de ase a numrului parametrilor de care depinde dinamica unui servomecanism mecanohidraulic. b) Studiul analitic al stabilitii Criteriul algebric Pentru un sistem dinamic descris de o funcie de transfer al crui numitor este de gradul al treilea, avnd coeficienii a3, a2, a1 i a0, criteriul Routh - Hurwitz stabilete urmtoarele condiii necesare i suficiente de stabilitate:
(14.94)
438 a1 a 2 > a 3 a 0
(14.95)
Primul set de condiii este ndeplinit de toate funciile de transfer stabilite. Pentru funcia de transfer (14.78) ultima condiie furnizeaz inegalitatea
K P R h K a R h K e R h K a K P R h K Qx R h K e K P > + (14.96) + + + A2 m m m mA 2 mA p mA 2 p p p
n cazul particular descris prin funcia de transfer (14.93) rezult inegalitatea
K v < 2h
(14.97)
a crei semnificaie fizic este evident: factorul de amplificare n vitez trebuie limitat la o valoare proporional cu produsul dintre factorul de amortizare i pulsaia natural hidraulic. innd seama de relaiile (14.89), (14.90) i (14.91), condiia de stabilitate devine
Rd =
Mrimea
K Qx A p KP K Qx KP
< Rh
(14.98)
R d = A p
(14.99)
se numete rigiditatea distribuitorului. Servomecanismul este stabil dac rigiditatea distribuitorului este mai mic dect cea hidraulic. n practic, raportul Rd / Rh este cuprins ntre 0,2 i 0,4, valorile inferioare corespunznd servomecanismelor "confortabile" din punctul de vedere al stabilitii iar cele superioare servomecanismelor rapide, aflate practic la limita de stabilitate. Criteriul Nyquist Criteriul de stabilitate algebric utilizat mai sus ofer doar o condiie de stabilitate, nepermind dimensionarea optim a componentelor servomecanismului din punctul de vedere al performanelor. Aceast problem poate fi rezolvat cu ajutorul criteriului Nyquist, completat cu informaii sistematice furnizate de practic. Se consider funcia de transfer a cii directe sub forma (14.88) n care se introduce expresia rigiditii distribuitorului (14.99):
z (s ) Kv = (s ) m 2 K v m s R s + R s + 1 d h
(14.100)
Servomecanisme mecanohidraulice
439
Pentru a trasa locul de transfer se face substituia s j , corespunztoare excitrii servomecanismului n frecven:
z ( j) =
Kv m 2 Kvm j1 R + R j h d
(14.101)
m 3 Rh tg = mK v 2 Rd
(14.102)
Dac servomecanismul este excitat la pulsaia natural h , numrtorul acestei relaii devine:
m 3 m 3 h = h 1 R h = 0 Rh h
(14.103)
deci = 1800 , corespunztor rezonanei. n acest regim, raportul amplitudinilor semnalului de intrare i erorii este:
z max Kv R = d = 2 2 Rh max mK v 2 m 3 h h + h R Rh d
Locul de transfer are aspectul din figura 14.16.
(14.104)
440
Ma = 1
Rd Rh
(14.105)
Acest rezultat este n concordan cu cel oferit de criteriul Routh - Hurwitz care indic destabilizarea sistemului pentru Rh = Rd. Pentru a obine un rspuns tranzitoriu optim, marginea de amplificare trebuie s fie aproximativ 0,75 deci
Rd R = 0,25 h opt
(14.106)
Aceast relaie nu poate fi ntodeauna satisfcut n practic, fiind necesare dispozitive de stabilizare adiionale. c) Prevenirea fenomenului de cavitaie Analiza liniarizat a dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice studiaz funcionarea acestor sisteme n absena fenomenului de cavitaie. Practica a dovedit c aceast ipotez nu este ntotdeauna adevrat. Decelerarea unei sarcini ineriale mari poate genera o suprapresiune important n camera activ a cilindrului hidraulic i simultan o depresiune major n camera pasiv a acestuia, deoarece n cursul nchiderii, distribuitorul cu acoperire practic nul nu poate furniza motorului un debit suficient pentru a evita formarea bulelor cavitaionale. Sarcina depete poziia prescris, nchiznd orificiile distribuitorului un timp suficient de ndelungat pentru a genera simultan efectele menionate. ocurile de presiune distrug motorul prin oboseal, iar implozia bulelor de vapori i gaze provoac ndeosebi eroziunea cavitaional a muchiilor active ale sertarului. Acoperirea pozitiv, utilizat uneori pentru reducerea gradientului de debit n jurul originii i pentru limitarea scurgerilor, sau rezultat din erori tehnologice, poate genera suprapresiuni de patru ori mai mari dect presiunea de alimentare cnd sertarul este centrat n cursul decelerrii sarcinii. Lichidul nchis n camera activ absoarbe energia cinetic a acestuia, mrindu-i presiunea, iar lichidul nchis n camera pasiv este decomprimat pn la vaporizare. Pentru a determina condiiile de apariie a cavitaiei se consider modelul matematic al servomecanismului format din ecuaiile (14.60) ... (14.64) i se admit urmtoarele ipoteze simplificatoare, care nu afecteaz generalitatea concluziilor: - sarcina servomecanismului este pur inerial, stabilitatea fiind asigurat de caracteristica distribuitorului i de scurgerile printr-un drosel dispus n paralel cu motorul; - factorul de amplificare cinematic a erorii este unitar, = 1; - servomecanismul este excitat n frecven la intrare, deci i legea de micare a sertarului este sinusoidal, cu amplitudinea xM i pulsaia . Modelul matematic al servomecanismului este format din urmtoarele ecuaii:
Servomecanisme mecanohidraulice
441
(14.107)
z Kv = x m 2 mK P s s + 2 s + 1 R Ap h
Rh (xK Qx szA p PK P ) A2 p
(14.108)
sP =
(14.109)
P(s ) =
xK Qx szA p A2 KP + s p Rh
(14.110)
Se introduce n aceast ecuaie transformata Laplace a poziiei pistonului i se ine seama de relaia (14.91), rezultnd transformata Laplace a cderii de presiune pe motor n funcie de transformata Laplace a deplasrii sertarului:
P(s ) =
mK Qx A
2 p
s x (s ) m mK + s 2P +1 s2 Rh Ap
(14.111)
x (t ) = x M sin t
i
(14.112)
P(t ) = PM sin(t )
unde PM este cderea maxim de presiune pe motor. Pentru s = j ,
(14.113)
mK Qx P ( j) = 2 2 x A2 mK P 2 p + 1 2 A2 h p
Se poate calcula n continuare raportul
mK P 2 + j1 2 A2 p h
(14.114)
442
A() = mK Qx PM () = xM A2 p
1 mK P 1 2 + A2 h p
2 2 2
(14.115)
La rezonan = h i
A(h ) =
K Qx K QP + K l
(14.116)
A(h ) =
K Qx K QP
0
= K Px 0
(14.117)
Pentru un distribuitor ideal, sensibilitatea n presiune n origine este infinit, deci cavitaia se produce pentru orice amplitudine a excitaiei. n cazul distribuitorului real, sensibilitatea n presiune are valori foarte mari, astfel c excitarea servomecanismului la frecvena de rezonan provoac apariia cavitaiei chiar la amplitudini relativ mici ale oscilaiei sertarului. Cavitaia apare cnd cderea de presiune pe motor atinge presiunea sursei,
P = ps
Din relaia (14.117) rezult
(14.118)
ps = K Px xM
(14.119)
deci amplitudinea maxim a oscilaiei sertarului care nu provoac apariia cavitaiei este
x Mc =
ps K Px
(14.120)
Presiunea uzual de alimentare a servomecanismelor aeronavelor este ps = 210 bar. Din relaia (12.47) rezult:
(14.121)
x Mc 40 m
Servomecanisme mecanohidraulice
443
Se constat c n absena droselului de amortizare amplitudinea maxim admisibil a oscilaiei sertarului este foarte mic, putnd fi uor realizat pe aeronave i utilaje mobile datorit elasticitii acestora. Scurgerile ntre racordurile motorului, elementele de amortizare vscoas i acoperirea negativ reduc pericolul de apariie a cavitaiei. n cursul proiectrii unui servomecanism este obligatorie verificarea valorilor minime ale presiunii. Dinamica real nu poate fi studiat dect prin simulare numeric sau analogic, mai ales n cazul condiiilor de utilizare ce nu pot fi considerate ideale.
444
Analiza liniarizat necesit caracterizarea global, prin coeficientul Kl , a rezistenei de stabilizare. n practic se utilizeaz liniarizarea prin metoda tangentei sau prin metoda coardei; ambele conduc la rezultate neunivoce, deci incerte, verificarea experimental fiind obligatorie. Coeficientul de debit al unui orificiu lung avnd diametrul dd i lungimea ld variaz relativ lent n raport cu numrul Reynolds echivalent,
Re e =
dd Re ld
(14.122)
n jurul originii, pentru Ree < 5, coeficientul de debit al unui astfel de drosel poate fi calculat cu relaia
c d = 0,125 Re e
sau
(14.123)
c dd = 0,125
d d 4Q d l d d d
4 d d 2 P= P 128l d
(14.124)
Q d = c dd
deci
2 d d 4
(14.125)
Kl =
4 d d d 3 d d d = 128l d 128 l d
(14.126)
n cazul unui orificiu cu muchie ascuit de acelai diametru, la numere Re mici, caracteristica de regim staionar are forma stabilit de Wuest
Qd =
deci
d 3 d P 50,4 d 3 d 50,4
(14.127)
Kl =
(14.128)
Prin compararea relaiilor (14.126) i (14.128) se deduce utilitatea orificiilor lungi: pentru acelai coeficient de scurgeri diametrul acestora este mai mare, micornd pericolul obliterrii i simplificnd tehnologia de fabricaie. O alt soluie de introducere a unei scurgeri cu efect stabilizator const n utilizarea unui distribuitor cu acoperire negativ. Dezavantajul major al acestui
Servomecanisme mecanohidraulice
445
procedeu const n faptul c scurgerile sunt maxime la sarcin nul, care poate fi relativ frecvent. b) Amplasarea unor rezistene hidraulice n serie cu motorul hidraulic Compensarea aciunii debitului excesiv (destabilizator) furnizat de distribuitor motorului necesit consumarea parial a acestuia n faz cu micarea pistonului. n consecin, dispozitivele de stabilizare bazate pe detecia vitezei sunt ineficiente deoarece defazajul debitului corespunztor este de /2. Mrimea de reacie cea mai eficient este acceleraia pistonului, deoarece ofer avantajul de a nu introduce o eroare static, dar detecia mecanic a acceleraiei i utilizarea ei este mult mai dificil dect cea electric, motiv pentru care este puin folosit. n schimb, servomecanismele electrohidraulice beneficiaz esenial de aceast reacie. O alt mrime care evolueaz practic n faz cu poziia pistonului este cderea de presiune pe motorul hidraulic. Aceasta poate fi aplicat asupra unui piston centrat cu resoarte foarte rigide, care acioneaz adiional comparatorul servomecanismului. i acest tip de reacie introduce o eroare static, a crei eliminare se face n practic cu dispozitive analogice filtrelor electronice. Un exemplu tipic este prezentat n figura 14.17. ntre racordurile motorului hidraulic se amplaseaz un circuit format dintr-un orificiu calibrat i un piston uor, centrat cu resoarte rigide, care se comport ca un condensator electric, adic permite transmiterea debitelor alternative de mare frecven, atenueaz debitele alternative de joas frecven i anuleaz debitele continue deoarece pentru o cdere de presiune constant pe motor pistonul se afl n echilibru.
Dac sistemul este dimensionat judicios, pistonul poate fi "transparent" n vecintatea pulsaiei naturale a sevomecanismului, suprimnd n acelai timp scurgerile permanente, deci i eroarea static. Dispozitivul este numit "filtru trecesus" i constituie un etaj obligatoriu n toate sistemele de eliminare a erorii statice. Studiul comportrii sale dinamice depete cadrul acestei lucrri. Sistemele de comand hidraulice proporionale pot fi acordate cu cerinele sistemelor comandate prin intermediul unor rezistene hidraulice amplasate n serie cu motorul hidraulic. La prima vedere, o astfel de soluie ar putea contribui la mrirea stabilitii unui servomecanism mecanohidraulic fr a introduce o eroare static. Modelul
446
matematic corespunztor introducerii unui orificiu cu muchie ascuit, avnd diametrul dd, pe fiecare racord al cilindrului hidraulic, include n ecuaia de micare,
&& = (P Pd ) z
cderea de presiune pe drosele,
Ap m
(14.129)
Pd = 2 K d Q 2
(14.130)
corespunztoare debitului mediu al racordurilor. Dac scugerile corespunztoare rezistenei hidraulice amplasate n paralel cu cilindrul hidraulic se menin la valoarea optim, orificiile relativ mari (dd 2 mm) nu au o influen semnificativ asupra rspunsului la un semnal treapt aplicat la intrare (fig. 14.18). Reducerea semnificativ (de trei ori) a scurgerilor stabilizatoare transform rspunsul aperiodic al servomecanismului ntr-unul oscilant, tipic pentru sistemele automate descrise prin funcii de transfer de ordinul al treilea, conservnd n medie rspunsul aperiodic (fig. 14.19). Reducerea excesiv a diametrului droselelor amplasate n serie cu cilindrul hidraulic (fig. 14.20) accentueaz aceast transformare defavorabil. Astfel se explic faptul c servomecanismele uzuale nu includ astfel de rezistene hidraulice. c) Amplasarea unei rezistene hidraulice ntre pomp i servomecanism Introducerea unei rezistene hidraulice ntre o surs de alimentare la presiune constant, p0, i un servomecanism mecanohidraulic, provoac scderea presiunii de alimentare a distribuitorului la creterea vitezei pistonului, ceea ce echivaleaz practic cu o reacie tranzitorie. n acest caz, caracteristica distribuitorului poate fi scris sub forma
Q = K x p s Psignx Qx
n care
(14.131)
K = Qx
i
cd b
(14.132)
p s = p 0 K ds Q 2
(14.133)
Aici, Kds este constanta droselului de arie Ads , considerat n regim turbulent. Din ecuaia de continuitate i din caracteristica distribuitorului rezult:
Q(x, P ) =
x K 'Qx 1 + K ids x 2
P signx p0
(14.134)
Servomecanisme mecanohidraulice
447
Fig. 14.18. Rspunsul la semnal treapt al unui servomecanism prevzut cu drosele amplasate n serie cu cilindrul hidraulic.
Fig. 14.19. Influena reducerii diametrului droselului amplasat n paralel cu cilindrul hidraulic.
448
Fig. 14.20. Influena reducerii diametrului droselelor amplasate n serie cu cilindrul hidraulic.
Servomecanisme mecanohidraulice
449
2
unde
K ids =
K ds K 'Qx p0
(14.135)
este coeficientul de influen tranzitorie a droselului. n figura 14.21 se prezint comparativ rspunsul servomecanismului studiat n acest capitol i rspunsul aceluiai servomecanism prevzut cu un drosel de 0,5 mm pe racordul de alimentare. Se constat c scurgerile pot fi micorate semnificativ (de la 6,13710-12 m5/Ns, la 1,23510-12 m5/Ns), dar timpul de rspuns crete, iar rspunsul la un semnal treapt devine oscilant. n cursul unui semnal uzual de tip ramp, viteza pe care o poate dezvolta pistonul este limitat prin reducerea tranzitorie a presiunii de alimentare. Aceast caracteristic este utilizat n practic pentru a "detara" un servomecanism n scopul utilizrii sale, fr nici o modificare constructiv, n diverse aplicaii mai puin performante. Un exemplu tipic se ntlnete n domeniul servomecanismelor regulatoarelor de turaie ale turbinelor hidraulice, unde realizarea unui servomecanism pentru fiecare amenajare nu este rentabil, preferndu-se introducerea unui drosel n amonte de distribuitor. d) Reducerea factorului de amplificare al distribuitorului n jurul nulului hidraulic Acest procedeu poate fi utilizat n cazul servomecanismelor a cror sarcin inerial este relativ mic n raport cu cea de natur aerodinamic i const n reducerea limii ferestrelor de distribuie spre poziia de nul a sertarului (fig. 14.22). Uzual, ferestrele sunt trapezoidale, iar la limit pot ajunge triunghiulare.
Efectul stabilizator al acestui procedeu poate fi evideniat considernd ca referin un distribuitor cu ferestre dreptunghiulare avnd aceeai arie total, asigurnd deci aceeai vitez maxim de ieire a servomecanismului.
450
n cazul de referin, A(x) = bx, b fiind limea ferestrei, iar x deplasarea sertarului din poziia neutr. Forma unei ferestre trapezoidale poate fi definit prin unghiul flancurilor cu axa de simetrie,
= arctg
b1 b 2 2l
(14.136)
unde: b1 este baza mic a trapezului; b2 baza mare; l lungimea fantelor. Variaia ariei fantei n funcie de cursa sertarului se deduce pornind de la ecuaiile
b1 + b 2 = 2b b1 b 2 = 2 l tg . b1 = b + l tg b 2 = b l tg
Aria fantei se calculeaz cu relaia
(14.137) (14.138)
Rezolvnd acest sistem n raport cu lungimile bazelor trapezului rezult (14.139) (14.140)
A(x ) = x (b 2 + )
unde
(14.141)
= x
deci
b1 b 2 = x tg 0 2l
(14.142)
A(x ) = x (b 2 + x tg )
innd seama de relaia (14.139) rezult o expresie a ariei,
(14.143)
A(x ) = x [b tg(1 x )]
(14.144)
care conine un singur parametru: unghiul . Valoarea maxim a acestuia corespunde fantei triunghiulare (b2 = 0):
max = arctg b / l
n acest caz, caracteristica distribuitorului are forma:
(14.145)
Q=
cd
x [b tg(1 x )] 1
P signx ps
(14.146)
Utilizarea fantelor trapezoidale mrete rezerva de stabilitate a servomecanismului, dar i constanta sa de timp. La aceast concluzie se ajunge prin
Servomecanisme mecanohidraulice
451
simulare numeric, studiind comportarea sistemului de ecuaii difereniale corespunztor unei sarcini pur ineriale pentru semnale treapt aplicat la intrare. Experimentele de simulare numeric au fost efectuate pentru o lime echivalent constant a ferestrei, variind unghiul pentru a evidenia cantitativ efectul micorrii factorului de amplificare n jurul nulului (fig. 14.23, 14.24, 14.25). Calculele efectuate indic mrirea rezervei de stabilitate simultan cu mrirea timpului de rspuns, n condiiile reducerii semnificative a scurgerilor. n absena scurgerilor, este posibil stabilizarea servomecanismului prin ferestre de distribuie trapezoidale numai la mase echivalente relativ mici i innd seama de frecri. Aceast concluzie este validat de servomecanismele utilizate pentru comanda suprafeelor servoasistate ale avioanelor subsonice. n cazul servomecanismelor aferente servopompelor industriale echipate cu regulatoare de presiune, sunt preferate ferestrele piriforme. Dac primeaz criteriul simplitii tehnologice, se utilizeaz ntotdeauna ferestre rotunde, obinute prin gurirea precis a bucelor, urmat de rectificarea acestora. n cazul utilizrii unor ferestrelor de distribuie rotunde, avnd diametrul d, aria fantelor generate prin deplasarea x a sertarului este:
2 A( x ) = A o arccos(1 2x / d ) 2(1 2x / d ) x / d ( x / d )
(14.147)
n figura 14.26 se prezint comparativ rspunsul servomecanismului cu ferestre dreptunghiulare studiat n acest capitol i rspunsul unui servomecanism similar, realizat cu ferestre circulare de aceeai arie maxim. Rspunsul rmne aperiodic, dar este mai lent. Timpul de rspuns poate fi micorat semnificativ prin mrirea diametrului ferestrelor, dar rspunsul tinde s devin oscilant (fig. 14.27). e) Mrirea zonei de insensibilitate a distribuitorului Folosirea unui distribuitor cu grad de acoperire pozitiv are efect similar procedeului descris anterior, dar ridic o problema delicat: pericolul apariiei fenomenului de cavitaie, corespunztor nchiderii camerei pasive de volum variabil a cilindrului hidraulic la trecerea sertarului prin zona de etanare. Caracteristica static a distribuitorului prezint o zon moart hidraulic mai ngust dect cea geometric i are tangenta continu datorit scurgerilor. Procedeul este aplicabil ndeosebi dac zona de insensibilitate admisibil a servocomenzii nu este prea ngust, iar sarcina este preponderent de tip elastic, efectul masei sale echivalente fiind relativ mic. Aceste condiii sunt ndeplinite, de exemplu, de eleroanele aeronavelor uoare.
452
Fig. 14.24. Influena unghiului caracteristic al ferestrelor trapezoidale pentru scurgeri normale.
Servomecanisme mecanohidraulice
453
Fig. 14.25. Influena unghiului caracteristic al ferestrelor trapezoidale pentru scurgeri foarte mici.
Fig. 14.26. Influena ferestrelor de distribuie rotunde de arie egal cu ferestrele dreptunghiulare.
454
Problema central a liniarizrii modelului matematic al unui servomecanism mecanohidraulic este determinarea pe baze obiective a unei valori acceptabile pentru scopuri practice a coeficientului debit - presiune. n cursul fenomenelor tranzitorii normale n care este implicat un servomecanism, valoarea acestui coeficient variaz continuu. Astfel, problema stabilirii unei valori unice pentru coeficientul KQP constituie de fapt o problem de identificare ce poate fi rezolvat prin mai multe procedee. Dintre strategiile dezvoltate n ultimele dou decenii, cea mai evoluat din punct de vedere formal este cea n care identificarea se realizeaz utiliznd semnale de excitaie pseudoaleatoare de tip "zgomot alb", cu lime de band limitat. Metoda ofer rezultate corecte din punct de vedere formal i apropiate de valorile determinate pe cale experimental, dar necesit o prelucrare matematic neadecvat pentru scopuri practice. Soluia propus n aceast lucrare pornete de la observaia c excitarea unui servomecanism cu semnale dreptunghiulare constituie cel mai sever regim de utilizare, iar spectrul de frecvene aferent este infinit. Ca urmare, s-a ales ca procedeu practic de stabilire a valorii a coeficientului KQP , identificarea rspunsurilor la semnale treapt oferite de modelul neliniar i de modelul liniarizat. Calculele au fost ntreprinse sistematic pe baza liniarizrii caracteristicii distribuitorului n punctul de transfer maxim de putere, definit prin urmtoarele coordonate:
x = x max
(14.1.1)
Servomecanisme mecanohidraulice
455
(14.1.2)
P=
2 ps 3
Pentru identificare, s-a adoptat criteriul identitii timpului de rspuns, care pentru servomecanismele "confortabile" conduce practic la aceleai rezultate ca i criteriul duratei regimului tranzitoriu. Cel mai simplu model neliniar, corespunztor rspunsului unui servomecanism la semnal treapt, este format din urmtoarele patru ecuaii:
x = (y z )
(14.1.3) (14.1.4)
&& = z
Ap m
A2 & p & Q = A pz + Kl P + P Rh
Q = K Qx x 1 signx P ps
(14.1.5)
(14.1.6)
S-a notat cu y treapta de poziie aplicat la intrarea servomecanismului. n acest sistem au fost neglijate n mod deliberat toate forele de frecare, astfel c amortizarea oscilaiilor este asigurat numai prin panta negativ a caracteristicii distribuitorului i prin droselul de amortizare dispus n paralel cu cilindrul hidraulic. n vederea simulrii numerice cu limbajul SIMULINK - MATLAB, din ultimele dou ecuaii ale modelului, se expliciteaz derivata cderii de presiune pe cilindrul hidraulic:
& R & P = h (Q A p z K l P ) A2 p
(14.1.7)
Schemele de simulare numeric corespunztoare modelului liniarizat i celui neliniar sunt prezentate n figurile A.14.1-1, respectiv A.14.1-2. n cazul modelului liniarizat, ultima ecuaie se nlocuiete prin ecuaia diferenial
& Rh & P = 2 (K Qx x A p z PK P ) Ap
(14.1.8)
Calculele numerice au fost efectuate pentru un servomecanism performant, identificat pe cale experimental n Laboratorul de Acionri Hidraulice i Pneumatice al Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice a Universitii "POLITEHNICA" din Bucureti. Metoda de liniarizare propus a fost verificat
456
sistematic pentru servomecanismele realizate n ar sub licen, sau n concepie proprie. ntr-o prim etap, s-a studiat influena neliniaritii eseniale a distribuitorului asupra rspunsului la semnal treapt. n toate calculele a fost considerat semnalul tipic y = 1 mm, corespunztor lungimii uzuale a ferestrelor de distribuie. Rezultatele simulrilor numerice simultane sunt prezentate n figurile A.14.1-3 ... A.14.1-6, care permit o comparaie direct ntre cele dou modele studiate. Din punct de vedere practic, toate seturile de curbe evideniaz o diferen neglijabil ntre cele dou modele. Aceste calcule valideaz modelul liniarizat, permind integrarea sa n modelele corespunztoare instalrii servomecanismelor n condiii reale. Utiliznd n continuare modelul liniar, a fost studiat sistematic influena urmtoarelor mrimi: masa redus la tija pistonului (fig. A.14.1-7); constanta scurgerilor de stabilizare (fig. A.14.1-8); limea ferestrelor de distribuie (fig. A.14.1-9); aria pistonului (fig. A.14.1-10); presiunea de alimentare (fig. A.14.1-11); modulul de elasticitate al lichidului (fig. A.14.1-12). Concluzia global oferit de aceste experimente de simulare este c factorii determinani ai dinamicii servomecanismului sunt limea ferestrelor de distribuie i constanta scurgerilor. n consecin, pentru a mri precizia calculelor, s-a studiat influena acestor parametri utiliznd modelul neliniar. Rezultatele sunt prezentate n figurile A.14.1-13 i A.14.1-14.
Fig. A.14.1-1. Reeaua de simulare numeric corespunztoare celui mai simplu model liniar.
Servomecanisme mecanohidraulice
457
Fig. A.14.1-2. Reeaua de simulare numeric corespunztoare celui mai simplu model neliniar.
458
Se constat c modelul neliniar este puternic influenat de coeficientul de scurgeri. Dac scurgerile sunt nule, pentru datele considerate sistemul este instabil, n timp ce modelul liniar duce la o concluzie mult diferit. Explicaia const n ignorarea forelor de frecare, al cror efect a fost echivalat printr-un coeficient debit - presiune relativ mare, rezultat din experimentri. Dac ntre racordurile motorului exist scurgeri acceptabile, mrirea n limite rezonabile a factorului de amplificare n debit (limea ferestrelor de distribuie) nu afecteaz grav stabilitatea servomecanismului. Se constat c studiul rspunsului la semnale treapt permite elaborarea unei imagini sintetice privind influena diferiilor parametri geometrici, hidraulici, cinematici i dinamici asupra rezervei de stabilitate. Aceast metod, aplicat iniial de echipa francez condus de M.Guillon pentru sinteza servocomenzilor de zbor ale aeronavei CONCORDE, a fost ulterior dezvoltat de coala englez condus de C.Burrows la Universitatea din BATH. Concluzia final a acestui set de simulri numerice este c modelul liniar poate fi utilizat cu ncredere numai dup un studiu aprofundat asupra influenei elementelor stabilizatoare. n principiu, informaiile furnizate de rspunsul servomecanismului la semnale treapt aplicate la intrare sunt suficiente pentru aprecierea stabilitii i preciziei acestuia. Din punct de vedere practic, este la fel de important s se determine rspunsul servomecanismului la variaia brusc a mrimii perturbatoare. n cazul analizat, aceasta este fora rezistent aplicat tijei pistonului, intrarea fiind considerat blocat (y = 0). Cel mai simplu sistem liniar de ecuaii ce descrie acest tip de regim tranzitoriu este constituit din urmtoarele ecuaii:
x = z
&& = z
1 (PA p F ) m
& R & P = h (K Qx x A p z PK P ) A2 p
Q = K Qx x K QP P
(14.1.12)
n acest sistem, mrimea independent este fora F, pentru care s-a considerat o variaie n treapt, F , de amplitudine redus, pentru a fi posibil liniarizarea caracteristicii distribuitorului hidraulic. Modelul neliniar are urmtoarea structur:
x = z
&& = z
(14.1.13) (14.1.14)
1 (PA p F ) m
Servomecanisme mecanohidraulice
459
(14.1.15)
(14.1.16)
Raportul dintre mrimea forei perturbatoare, F i deplasarea remanent a pistonului, z se numete rigiditate static,
R s = F / z
(14.1.17)
i are valori suficient de mari datorit diametrului relativ mic al droselului de stabilizare. Forele de mic amplitudine provoac regimuri tranzitorii calculabile cu ambele tipuri de modele, n timp ce perturbaiile ample nu pot fi studiate dect cu modelul neliniar. Valorile obinute pentru rigiditatea static (fig. A.14.1-16) sunt n bun concordan cu cele determinate experimental pe servomecanisme similare celui studiat. n acelai timp, experimentele de simulare efectuate confirm rezerva de stabilitate evideniat de experimentele de simulare corespunztoare semnalelor treapt aplicate la intrare.
460
Fig. A.14.1-3. Evoluia poziiei pistonului corespunztoare unui semnal treapt aplicat la intrare.
Fig. A.14.1-4. Evoluia deschiderii distribuitorului corespunztoare unui semnal treapt aplicat la intrare.
Servomecanisme mecanohidraulice
461
Fig. A.14.1-5. Evoluia debitului corespunztoare unui semnal treapt aplicat la intrare.
Fig. A.14.1-6. Evoluia cderii de presiune pe cilindrul hidraulic corespunztoare unui semnal treapt aplicat la intrare.
462
Servomecanisme mecanohidraulice
463
464
Servomecanisme mecanohidraulice
465
466
Servomecanisme mecanohidraulice
467
468
Servomecanisme mecanohidraulice
469
470
Servomecanisme mecanohidraulice
471
14.5. MODELAREA MATEMATIC, ANALIZA LINIARIZAT I SIMULAREA NUMERIC A DINAMICII SERVOMECANISMELOR MECANOHIDRAULICE INSTALATE N CONDIII REALE 14.5.1. Formularea problemei
Diferena fundamental dintre comportarea dinamic a unui servomecanism instalat n condiii ideale i cea a unuia instalat n condiii reale provine din valorile finite ale rigiditii elementelor mecanice adiacente: prinderea la structura i la mecanismul acionat se face uzual prin intermediul unor elemente suficient de elastice pentru a afecta stabilitatea i precizia servomecanismului. n acelai timp, aceste elemente trebuie caracterizate realist din punct de vedere dinamic, considernd i amortizrile pe care le introduc. Sigurana sistemelor tehnice complexe moderne nu poate fi asigurat prin servomecanisme simple. Principala pan posibil n cursul funcionrii normale este ntreruperea alimentrii cu lichid sub presiune. Ca urmare, servomecanismelele moderne sunt sisteme complexe, formate n esen din dou sau trei servomecanisme simple comandate simultan, dar alimentate independent din sisteme distincte. Ca orice sistem redundant, un astfel de sistem ridic numeroase probleme privind nsumarea forelor furnizate de subsisteme, izolarea automat a unui subsistem avariat etc., dar aceste probleme depesc cadrul lucrrii de fa. Prezentul capitol este consacrat cercetrii sistematice a influenei elementelor mecanice adiacente servomecanismelor asupra preciziei i stabilitii acestora. Investigaia este realizat cu mijloacele teoriei sistemelor automate liniare i prin simulare numeric. Premiza fundamental a raionamentelor propuse este validarea, n capitolul anterior, a posibilitii utilizrii modelului matematic liniarizat pentru sistemul de distribuie. Toate calculele numerice utilizeaz date coerente, corespunztoare unor servomecanisme reale.
472
Fig. 14.34. Schema de principiu a unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii ideale.
Dac factorul de amplificare cinematic are aceeai valoare pe calea de comand i pe cea de reacie, u, ecuaia comparatorului mecanic are forma
x = (y z ) u
(14.148)
n care u este deplasarea corpului comun al celor dou servomecanisme. Se constat c existena unei rigiditi finite de ancorare la structur, Ra, permite deplasarea bucelor distribuitoarelor n acelai sens cu cel corespunztor deplasrii pistonului, deci sistemul are n ansamblu dou reacii. A doua ecuaie este caracteristica de regim staionar a distribuitoarelor sub forma liniarizat:
Q = K Qx x K QP P
Forele de presiune dezvoltate pe cele dou pistoane se nsumeaz:
(14.149)
F = 2 PA p
(14.150)
Dac sarcina sistemului de acionare este pur inerial (cazul cel mai dezavantajos) ecuaia de micare a suprafeei de comand are forma elementar:
F = m&& v
(14.151)
Forele de presiune dezvoltate de fluid asupra capacelor celor dou motoare hidraulice solicit corpul acestora i implicit structura mainii, care poate fi caracterizat din punct de vedere dinamic prin rigiditatea de ancorare, Ra, i factorul de amortizare al structurii, Da:
& F = R a u + Da u
(14.152)
Forele de presiune dezvoltate pe cele dou pistoane se transmit mainii acionate printr-un mecanism care poate fi caracterizat global din punct de vedere
Servomecanisme mecanohidraulice
473
dinamic prin rigiditatea de comand, Rc, i factorul de amortizare al sistemului de comand (timoneriei), Dc:
& & F = R c (z v ) + D c (z v )
(14.153)
Ecuaia de continuitate corespunztoare subsistemelor formate dintr-un distribuitor hidraulic, un motor hidraulic liniar ancorat elastic i un drosel de amortizare,
Ap 2R
(1) h
d (2PA p ) dt
(14.154)
include efectul deplasrii corpurilor motoarelor sub aciunea forelor de presiune pe capacele acestora i dublarea rigiditii hidraulice aparente a sistemului, R (h2 ) = R h , fa de cea a unui servomecanism simplu, R (h1) . n calculele ce urmeaz se va utiliza rigiditatea hidraulic a ansamblului celor dou motoare hidraulice
R (h2 ) = R h = 2 R (h1)
(14.155)
n cazul excitrii sistemului la intrare prin semnale y(t) date, sistemul format de ecuaiile (14.148)...(14.154) are ca necunoscute urmtoarele mrimi: x, z, u, v, Q, P i F. Condiiile iniiale asociate ecuaiilor difereniale ale sistemului sunt considerate toate nule, sistemul fiind iniial n repaus. Parametrii sistemului sunt: m, KQx, KQP, Ap, m, Ra, Da, Rc, Dc, Kl i Rh.
H (s ) =
z (s ) y(s )
Pentru determinarea acesteia se aplic transformata Laplace n condtii iniiale nule sistemului format din ecuaiile (14.148)...(14.154), rezultnd:
x = (y z ) u
Q = K Qx x K QP P F = 2 PA p
F = ms2 v
(14.160) (14.161)
sF + K l P
(14.162)
w=zv
Ecuaia (14.161) capt forma
(14.163)
F = w (R c + D cs )
iar mrimea de ieire a sistemului urmeaz a fi calculat numeric cu relaia
(14.164)
z=v+w
(14.165)
ntr-o prim etap se expliciteaz transformatele Laplace ale mrimilor v, P, u i w n funcie de transformata Laplace a forei F:
v=
P=
F ms2
F 2A p
(14.166)
(14.167)
u=
F R a + Da s F R c + D cs
(14.168)
w =zv =
(14.169)
Din ecuaiile (14.166) i (14.169) rezult o relaie ntre transformatele Laplace ale mrimilor F i z:
F=z
ms2 (R c + D cs ) ms2 + D cs + R c
(14.170)
Prin egalarea celor dou expresii ale debitului, (14.157) i (14.162), se obine o relaie care include numai variabilele y, z i F,
Servomecanisme mecanohidraulice
475
F= As F F K P + A psz + A ps + p F, 2A p R a + Das R h
(14.171)
K Qx y K Qx z
K Qx R a + Das
K P = K QP + K l
(14.172)
reprezentnd coeficientul de influen a cderii de presiune pe motor. Se constat c efectul coeficientului debit-presiune al distribuitorului este identic cu cel al coeficientului de scurgeri al droselului de amortizare amplasat ntre racordurile motorului. Relaia (14.171) poate fi scris sub o form care conine numai variabilele y, z i F:
K Qx A ps A s K K Qxy = (K Qx + A ps )z + F + P + + p R + D s 2A R a + Da s R h a p a
(14.173)
Se elimin variabila F ntre relaiile (14.170) i (14.173), rezultnd urmtoarea expresie pentru funcia de transfer a servomecanismului:
z = y K Qx (ms 2 + D c s + R c )
(K
Qx
(14.175)
b 3 = mD a b 2 = mR a + D a D c b1 = D c R a + D a R c b0 = R a R c
476 a5 = mA p D a D c K Qx R h +
(14.180)
a4 =
mA p (D a + D c ) K Qx
a 3 = mD a +
mK P D a D c mA p (D c R a + R c D a ) + 2A p K Qx K Qx R h
(14.181)
mD c mA p (R a + R c ) A p D a D c + + + K Qx K Qx
mK P (D c R a + R c D a ) mA p R a R c + + K Qx R h 2A p K Qx
(14.182)
a 2 = mR a + D a D c +
A p (R a D c + R c D a ) K Qx ApR a R c K Qx
mR c mK P R a R c + (14.183) 2A p K Qx
(14.184)
a1 = R a Dc + Da R c + a0 = RaRc
(14.185)
Funcia de transfer a cii directe poate fi determinat din funcia de transfer a sistemului, sau direct, dup cum urmeaz. n ecuaia (14.171) scris sub forma:
F F F F K Qx (y z ) K P 2 A = A psz + A ps R + D s + A ps R R a + Das p a a h
(14.186) se introduce expresia forei F furnizat de ecuaia (14.170), rezultnd
K z = Qx yz A ps ms 2 + D c s + R c K 1 1 (ms2 + Dcs + R c ) + ms2 (R c + Dcs) A s(R Qx D s) + 2K P2s + R + D s + R + a Ap a a a h p
(14.187) Dup efectuarea calculelor i ordonarea termenilor se obine funcia de transfer complet a cii directe:
Servomecanisme mecanohidraulice
477
+ R a R c ] {2mA 2 D a D c s 4 + s 3 2mA 2 R h (D a + D c ) + mR h K P D a D c + p p
2 c a 2 p h a
[ + R D )] + s [2A R (mR
+ D a D c ) + 2mA p R h K Qx D c +
] [
H 0 (s ) =
unde:
z K c 2s 2 + c1s + c 0 = s d 2s 2 + d1s + d 0
(14.189)
K =
K Qx Ap mR a + D a D c RaRc
(14.190)
c2 = c1 =
(14.191)
R a Dc + R c Da RaRc
(14.192) (14.193)
c0 = 1
1 1 1 D a D c mK Qx D c mK P d 2 = m R + R + R + R R + A R R + 2A 2 a h a c p a c p c
D D c + a R c Ra
(14.194)
d1 =
D c D a mK Qx mK P + + + R c R a A p R a 2A 2 p
(14.195)
d0 = 1
(14.196)
478
Se poate deduce n final i o expresie aproximativ pentru funcia de transfer a sistemului pornind de la relaia
H 0a (s ) =
H a (s ) 1 + H a (s )
(14.197)
i innd seama de relaia (14.189), rezult o funcie de transfer de ordinul al treilea, utilizabil n proiectare
H 0a (s ) = K
(14.198)
Dac se neglijeaz compresibilitatea lichidului, elasticitatea i amortizarea structurii i timoneriei, precum i ineria sarcinii, servocomanda se comport ca un element de ntrziere de ordinul nti
H 0a (s )
1 s +1 K
(14.199)
T=
Ap 1 = K K Qx
(14.200)
Servomecanisme mecanohidraulice
479
R a = 2,145 107 N/m; R c = 2,231 107 N/m; D a = 3678 Ns/m; D c = 4188 Ns/m.
Se calculeaz n continuare coeficienii funciei de transfer, separnd influena fiecrui termen:
a5 =
mA p D a D c K Qx R h
= 3,056 kg s
(14.201)
a 41 =
mA p (D a + D c ) K Qx
= 1,139 105 kg 2
(14.202)
a 42 =
mK P D a D c = 9,682 102 kg 2 2 A p K Qx
(14.203)
a 43 =
mA p (D c R a + R c D a ) K QxR h
= 3,41 104 kg 2
(14.204)
a 33 =
(14.208)
a34 =
a 35 =
Ap Da Dc = 4, 46 105 kg 2 / s KQx
mK P (D c R a + R c D a ) = 1,08 107 kg 2 / s 2A pK Qx
(14.209)
(14.210)
a 36 =
mA p R a R c
K Qx R h
= 0,95 108 kg 2 /s
(14.211)
480
a 24 = a 25 =
(14.216)
a1 = a11 + a12 + a13 = 1,402 1013 kg2 /s3 a 0 = R a R c = 4,785 1014 kg 2 /s 4 b 3 = mDa = 1,839 106 kg 2 /s b 2 = mR a + D a D c = 1,074 1010 kg 2 /s 2 b1 = D c R a + D a R c = 1,718 1011 kg 2 /s3 b 0 = R a R c = 4,785 1014 kg 2 /s 4
Funcia de transfer (14.220) devine
Servomecanisme mecanohidraulice
481
z 1,839 106 s 3 + 1,074 1010 s 2 + 1,718 1011 s + 4,785 1014 = y 3,056 s 5 + 1,489 105 s 4 + 7,464 108 s 3 + 7,120 1010 s 2 + 1,402 1013 s + 4,785 1014
Se constat att direct, ct i prin simulare numeric c ponderea termenilor de ordin superior este neglijabil, astfel nct funcia de transfer poate fi utilizat sub forma aproximativ:
z 1,839 s3 + 1,074 104 s 2 + 1,718 105 s + 4,785 108 = y 7,464 102 s3 + 7,120 104 s 2 + 1,402 107 s + 4,785 108
(14.228)
Toi coeficienii numitorului funciei de transfer fiind pozitivi, singura condiie care mai trebuie ndeplinit este inegalitatea
a1 a 2 > a 3 a 0
a 1 a 2 = 9,982 10 23 kg 4 /s5 a 3 a 0 = 3,571 10 23 kg 4 /s5
(14.229)
Se constat ndeplinirea condiiei de stabilitate furnizat de criteriul algebric. Din pcate acest criteriu nu furnizeaz informaii asupra rezervei de stabilitate a sistemului. Condiia de stabilitate poate fi utilizat pentru determinarea limitei unei singure mrimi necunoscute. Cei mai importani parametri ai sistemului sunt: factorul de amplificare n debit, KQx i coeficientul droselului de amortizare, Kd. Condiia de stabilitate este uzual folosit fie pentru determinarea valorii limit a mrimii KQx pentru o valoare normal a mrimii Kd, fie n scopul determinrii coeficientului Kd necesar asigurrii stabilitii pentru o valoare practic a mrimii KQx, care influeneaz direct timpul de rspuns al servocomenzii. Se examineaz n continuare ultima problem scriind condiia de stabilitate (14.229) sub forma
a3 a0 = < 1 a1 a 2
(14.231)
n care valorile practice normale ale coeficientului sunt cuprinse ntre 0,2 i 0,4. Se nlocuiesc n aceast relaie expresiile coeficienilor numitorului funciei de transfer i se expliciteaz factorul de influen al cderii de presiune pe motor:
KP =
unde
(m1 + m 2 + m 3 + m 4 + m 5 + m 6 ) (m 7 + m8 + m 9 + m10 ) n1 (1 ) n 2
(14.232)
482 m1 = mR a (R a D c + R c D a ) m 2 = D a D c (R a D c + R c D a )
m3 =
(14.233) (14.234)
2 2 2 2 2 3A p R a R c D a D c + A p (R a D c + D a R c ) + mA p R a R c
K Qx
(14.235)
m4 =
mR c (R a D c + R c D a )
A 2 R a R c (R a D c + R c D a ) p
2 K Qx 2 2 mA p R a R c
(14.236)
m5 =
(14.237)
m6 =
K Qx 2
(14.238)
(14.239) (14.240)
m9 =
(14.241)
m10 =
K Qx R h
(14.242)
n1 =
mR a R c (R a D c + R c D a ) 2A p K Qx
2 2 mR a R c 2 2 K Qx 2
(14.243)
n2 =
(14.244)
Verificarea acestor relaii se poate face imediat pentru datele considerate anterior. Dac = 0,358 , rezult
Servomecanisme mecanohidraulice
483
m 5 = 6,898 1022 ; m 6 = 3,533 1023 ; m 7 = 8,800 1020 ; m8 = 2,290 1021 ; m 9 = 3,034 1023 ; m10 = 4,544 1022 ; n1 = 5,443 1032 ; n 2 = 4,388 1034 ;
deci K P = 9,5 10 12 m 5 /Ns . Dac K QP = 3,3 10 12 m 5 /Ns se obine K l = 6,2 10 12 m5 /Ns . Astfel relaia (14.232) este direct utilizabil n proiectare.
484
treapt nu este hotrtoare pentru asigurarea stabilitii servomecanismului (fig. 14.38). n schimb, factorul de amplificare din debit modific radical constanta de timp a servomecanismului ca i n cazul conditiilor de instalare ideale (fig. 14.39). Variaia n limite relativ largi a rigiditilor Ra, Rc i Rh nu afecteaz grav stabilitatea servomecanismului (fig. 14.40, 14.41 i 14.42) dar reduce sensibil frecvena proprie a sistemului n ansamblul su. Influena droselului de amortizare asupra rspunsului n frecven este tipic: atenuarea i defazajul (fig 14.43) variaz n acelai sens cu diametrul droselului. n ansamblu, experimentele de simulare numeric efectuate cu semnale treapt i sinusoidale pentru cazul condiiilor reale de instalare conduc la concluzia c servomecanismul este descris fidel din punct de vedere dinamic prin funcia de transfer simplificat, fiind ns necesar precizarea c toate calculele se bazeaz pe o valoare obinut experimental pentru coeficientul debit-presiune al distribuitorului. n absena valorilor experimentale certe ale acestui coeficient este necesar considerarea modelului neliniar pentru caracteristica distribuitorului, dar rezerva de stabilitate n acest caz este prea mic fa de cea real. Aceast diferen este determinat de neglijarea efectului de amortizare al frecrilor din sistemele de etanare dinamic ale amplificatorului hidraulic. Utilizarea modelelor de simulare numeric elaborate pentru condiiile de instalare reale este obligatorie dac rigiditile de ancorare i de comand sunt comparabile cu cea hidraulic. Amortizrile structurale Da i Dc contribuie la mrirea rezervei de stabilitate a servomecanismului, dar efectul lor poate fi nglobat n influena droselului de amortizare.
a) Figura 14.35.Variaia parametrilor funcionali ai servomecanismului n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt.
Servomecanisme mecanohidraulice
485
b)
c)
d) Figura 14.35.Variaia parametrilor funcionali ai servomecanismului n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt (continuare).
486
e)
f)
g) Figura 14.35.Variaia parametrilor funcionali ai servomecanismului n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt (continuare).
Servomecanisme mecanohidraulice
487
Fig. 14.36. Rspunsul servomecanismului la semnal treapt - comparaie ntre soluia liniar complet i cea aproximativ.
Fig. 14.37. Influena masei asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.
488
Fig. 14.38. Influena scurgerilor asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.
Fig. 14.39. Influena limii ferestrelor de distribuie asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.
Servomecanisme mecanohidraulice
489
Fig. 14.40. Influena rigiditii de ancorare asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.
Fig. 14.41. Influena rigiditii de comand asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.
Fig. 14.42. Influena rigiditii hidraulice asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.
490
a)
15
STRUCTURA SERVOPOMPELOR I SERVOMOTOARELOR TRANSMISIILOR HIDROSTATICE
15.1. OBIECTIVELE REGLRII CAPACITII MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE
Reglarea debitului, presiunii i puterii mainilor hidraulice ale transmisiilor volumice prin reglarea capacitii este necesar n urmtoarele trei situaii: - turaia motorului hidraulic trebuie reglat cu disipare minim de energie (disiparea este specific procedeelor de reglare bazate pe laminarea debitului excedentar printr-o supap sau un drosel); - puterea consumat de motorul hidraulic trebuie limitat automat la o valoare constant, specific motorului de antrenare al pompei; - debitul furnizat de pomp motorului trebuie redus automat la atingerea unei presiuni prestabilite, pentru a evita laminarea debitului excedentar prin supapa de siguran a sistemului. Dispozitivele de reglare a capacitii pot fi manuale, electrice, hidraulice, pneumatice sau electrohidraulice. Pompele i motoarele sunt concepute astfel nct s poat fi echipate cu un dispozitiv de reglare adecvat fiecrei aplicaii, fr nici o modificare constructiv. Formele concrete de realizare a dispozitivelor de reglare depind n mare msur de tipul mainilor reglate.
15.2. STRUCTURA DISPOZITIVELOR MODERNE DE REGLARE MECANOHIDRAULICE 15.2.1. Dispozitive de reglare a debitului
Se analizeaz din punct de vedere structural dispozitivele de reglare care pot echipa pompele cu bloc nclinat uzuale din familia F2, produse de U.M. PLOPENI (fig. 15.1). Blocul cilindrilor este amplasat ntr-o carcas care poate fi rotit din exterior printr-un arbore canelat. Dispozitivele de reglare se monteaz (flaneaz) identic pe carcasa pompei, sunt prevzute cu un racord energetic (dublu) i conin un mecanism care acioneaz arborele carcasei blocului cilindrilor. Dispozitivele de reglare manual disponibile pentru pompele F2 sunt: a) cu mecanism urub - piuli (cod V1100M); b) cu tij (cod V1200M); c) cu cep rotitor (cod V1400M). Roata dispozitivului V1100M poate fi nlocuit cu un motor electric sau hidraulic comandat de la distan. Tija dispozitivului V1200 M poate fi acionat
494
sau nlocuit cu un cilindru hidraulic, comandat cu o supap sau un drosel, conform schemei din figura 15.2. Unghiul de nclinare (basculare) al carcasei blocului cilindrilor este determinat de presiunea de refulare a pompei auxiliare (de comand), impus de supapa sau droselul de comand, iar readucerea este asigurat de un arc n cazul pompelor unidirecionale (fig. 15.2,a) i de dou arcuri la pompele bidirecionale (fig. 15.2,b). Aceast comand nu este strict proporional datorit frecrilor, variaiei debitului pompei de comand n funcie de presiunea sa de refulare, a presiunii din amonte de supap (sau drosel) n funcie de debitul care o parcurge, a forei necesare pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor pompei reglate n funcie de presiunea de refulare i de capacitatea sa etc.
Fig. 15.1. Pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, reglabil, cu distribuie sferic (U.M.P.).
Sensul circulaiei lichidului n pompa bidirecional este stabilit de un distribuitor inversor care n poziia central permite egalizarea presiunilor n camerele cilindrului hidraulic n scopul anulrii debitului. Timpul de rspuns al dispozitivului de comand poate fi reglat cu ajutorul a dou drosele variabile. Reglarea manual sau mecanic a pompelor de mare capacitate necesit amplificarea forei de comand. n acest scop se utilizeaz curent servomecanisme hidraulice. n figura 15.3,a se prezint servocomanda cu intrare manual sau
495
mecanic a pompelor F2, format dintr-un servomecanism (cod 3941 M) alimentat de o pomp de mic capacitate, a crei presiune de refulare este limitat de o supap de siguran. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic i un distribuitor hidraulic cu trei ci, format dintr-un sertar solidar cu tija de comand i un corp solidar cu tija pistonului. Ariile celor dou fee ale pistonului sunt diferite (A1 > A2) deoarece tija pistonului este unilateral, iar diametrul ei este mai mare dect cel al tijei de comand.
Fig. 15.2. Comenzi hidraulice pentru pompe cu pistoane axiale: a) unidirecional; b) bidirecional.
Schema hidraulic a servocomenzii este prezentat n figura 15.3,b, simbolul simplificat al servomecanismului este indicat n figura 15.3,c, iar organologia acestuia rezult din figura 15.4 (pentru pompa F225). Poziionarea tijei de comand a servomecanismului se poate face i de la distan, cu un sistem de comand hidraulic proporional. Ansamblul obinut (fig. 15.5 i 15.6) se numete "servocomand hidraulic". Centrarea pistonului comenzii hidraulice proporionale la anularea comenzii este asigurat de un singur resort care este comprimat de o tij n ambele sensuri. Mrimea precomprimrii acestui resort determin timpul de anulare a debitului pompei reglate. Droselul amplasat pe traseul de refulare al pompei care alimenteaz servomecanismul asigur amortizarea oscilaiilor ntregului sistem.
496
Fig. 15.3. Servomecanism mecanohidraulic pentru reglarea capacitii unei pompe cu pistoane axiale: a) tij de comand blocat; b) tij de comand n micare spre dreapta; c) tij de comand n micare spre stnga; d) schema hidraulic echivalent; e) simbolul simplificat.
497
Fig. 15.5. Servocomand hidraulic pentru reglarea capacitii unei pompe cu pistoane axiale: a) schem funcional; b) schem hidraulic; c) simbol simplificat.
498
Distribuitorul i supapa pompei de comand pot fi concentrate ntr-un singur element (fig. 15.7) numit uzual "distribuitor de reglare". Prin rotirea manetei cu un unghi oarecare, se scoate distribuitorul din poziia neutr i simultan se comprim arcul supapei, mrind presiunea de comand proporional cu unghiul , indiferent de sensul rotirii manetei.
15.2.2. Dispozitive de reglare a puterii Limitarea automat a puterii consumat de o pomp poate fi realizat cu dispozitivul din figura 15.8 (regulator de putere R 1120 M). Dac turaia de antrenare este constant, meninerea constant a produsului p Q necesit reducerea capacitii pompei la creterea presiunii de refulare, ceea ce se poate realiza dac aceasta este aplicat unui cilindru hidraulic cu simplu efect care acioneaz carcasa blocului cilindrilor. Hiperbola de putere constant este aproximat practic prin dou segmente de dreapt cu ajutorul a dou resoarte care intr n aciune succesiv. Puterea consumat de pomp poate fi prescris prin alegerea adecvat a setului de arcuri. Amortizarea oscilaiilor sistemului este asigurat de un drosel sensibil la sensul debitului. Capacitatea pompei poate fi limitat mecanic sau hidraulic, inferior sau superior.
499
Fig. 15.8. Regulator de putere pentru pompa F225: a) seciune; b) schema hidraulic; c) caracteristica de regim staionar.
Dispozitivele de reglare automat care asigur anularea debitului furnizat de pomp sistemului cnd presiunea atinge o valoare prestabilit se numesc "regulatoare de presiune" (fig. 15.9,a). Deschiderea unei supape de siguran permite curgerea la rezervor a lichidului refulat de pomp prin camera activ a unui cilindru hidraulic cu simplu efect i printr-un drosel cu rol de comand. Reducerea capacitii pompei este impus de cderea de presiune pe drosel, corespunztoare debitului supapei, Qs. Acesta poate fi mult mai mic dect debitul maxim al pompei dac rezistena hidraulic a droselului este suficient de mare, permind o reducere
500
important a pierderii de energie fa de cazul n care tot debitul pompei ar fi evacuat la bazin prin supapa de siguran a sistemului. La scderea presiunii sub valoarea necesar deschiderii supapei regulatorului, arcul cilindrului hidraulic se destinde, readucnd capacitatea pompei la valoarea maxim. Lichidul din camera activ a cilindrului este evacuat la rezervor prin drosel. Panta caracteristicii statice a regulatorului (fig. 15.9,b) depinde de panta caracteristicii statice a supapei. Dac aceasta este pilotat, unghiul = arctg(dp / dQ) este practic nul. Rezistena hidraulic fix a droselului de comand limiteaz performanele dinamice ale regulatorului de presiune. Pentru mbuntirea acestora se utilizeaz regulatorul bietajat din figura 15.9,c. n figura 15.9,d se prezint regulatorul de presiune R1200 M, care poate echipa pompa F225.
501
Fig. 15.9. Regulator de presiune: a) schema hidraulic; b) caracteristica de regim staionar; c) schema hidraulic a regulatorului R1200 pentru pompele F2; d) regulator R1200 pentru pompa F225.
502
Fineea de filtrare necesar este cuprins ntre 10 i 15 m, deci cerinele de puritate ale lichidului sunt modeste. n ara noastr au fost asimilate amplificatoarele electrohidraulice lente fr reacie intern, pentru reglarea debitului (distribuitoare proporionale) sau a presiunii (supape proporionale). Poziionarea tijei cilindrului hidraulic care regleaz capacitatea pompei poate fi realizat cu ambele tipuri de amplificatoare. n primul caz nu este necesar ca cilindrul s fie prevzut cu revenire elastic deoarece nulul mecanic coincide cu nulul electric. n al doilea caz, presiunea din aval de supapa proporional genereaz o for care se compar cu o for elastic pentru a obine o caracteristic liniar a dispozitivului de reglare. Amplificatorul electrohidraulic lent de reglare a debitului asigur n bucl nchis o legtur practic liniar ntre tensiunea de comand i deplasarea tijei de basculare, dar este complicat i scump. Amplificatorul electrohidraulic lent de reglare a presiunii nu permite obinerea unei caracteristici fr histerezis n jurul originii, dar este ieftin i compact. n cazul servopompelor de mic capacitate se utilizeaz curent amplificatoare electrohidraulice lente de reglare a presiunii deoarece aria util a pistonului cilindrului hidraulic este relativ mic. n cazul servopompelor de mare capacitate, amplificatorul electrohidraulic de presiune asigur poziionarea elementului de prescriere al unui servomecanism mecanohidraulic care acioneaz organul de reglare a capacitii pompei. Poziionarea direct cu distribuitor proporional de mare capacitate tinde s elimine servomecanismul mecanohidraulic, reducnd gabaritul servopompelor i costul acestora. b) Amplificatoarele electrohidraulice rapide, denumite uzual servovalve electrohidraulice utilizeaz pentru conversia electromecanic un motor de cuplu cu inerie foarte mic; semnalul obinut este preamplificat printr-un poteniometru hidraulic dublu sau un amplificator fluidic i este utilizat pentru comanda unui amplificator mecanohidraulic cu sertar cilindric sau plan. Proporionalitatea semnalului electric cu deplasarea sertarului este asigurat printr-o reacie de poziie direct, o reacie de for sau o reacie electric. Prin utilizarea unor sertare cu acoperire critic este posibil obinerea unei caracteristici statice practic liniare, att n jurul originii, ct i n ansamblu. Prin utilizarea unor reacii adiionale este posibil obinerea unor caracteristici liniare al cror parametru independent este curentul de comand, parametrul dependent fiind debitul, presiunea sau puterea. Datorit racordrii optime a etajului de preamplificare cu etajul de for i cu cel de comand, precum i datorit ineriei reduse a tuturor componentelor, performanele dinamice ale acestor amplificatoare sunt net superioare celor lente. Amplificatoarele electrohidraulice rapide sunt utilizate n prezent n structura tuturor tipurilor de servopompe numai dac performanele statice i dinamice impuse acestora nu permit utilizarea amplificatoarelor electrohidraulice lente.
503
Este posibil n principiu alimentarea independent a amplificatoarelor electrohidraulice i izolarea complet a circuitelor de for i reglare. Cu toate acestea, cerinele de filtrare impuse de servovalvele electrohidraulice rmn prea severe pentru aplicaiile industriale uzuale. Firmele reputate n domeniul transmisiilor hidrostatice ale autovehiculelor i utilajelor mobile militare produc n serie mare servopompe echipate cu servovalve electrohidraulice, dar asigur o calitate iniial superioar a transmisiilor i depanarea rapid a acestora. n ara noastr au fost asimilate ambele categorii de amplificatoare electrohidraulice analizate.
504
505
Fig. 15.11. Structura dispozitivelor de comand uzuale ale servomotoarelor cu reglare frontal.
506
13 bar, capacitatea motorului variaz de la Vmax la Vmin. Sertarul distribuitorului poate fi comandat i de un electromagnet proporional de for (fig. 15.11,b). Dispozitivul din figura 15.11,c asigur trecerea capacitii de la valoarea minim la valoarea maxim ca urmare a creterii presiunii n racordul de admisie peste valoarea prescris printr-un resort cu precomprimare reglabil. Scderea presiunii provoac revenirea capacitii la valoarea minim. Creterea automat a capacitii motorului la creterea presiunii din racordul de admisie este asigurat prin dispozitivul din figura 15.11,d. Dac debitul recepionat de motor este constant, turaia acestuia scade la creterea momentului rezistent; caracteristica rezultat este adecvat transmisiilor de traciune deoarece momentul crete cu presiunea, deci aceasta variaz puin n jurul valorii optime la variaii mari de moment. Servomecanismele optime pentru motoarele hidraulice TRIMOT sunt caracterizate prin reacia de for corespunztoare comenzii hidraulice folosite n mod curent. n ultimul deceniu au fost brevetate i servomotoare lente de capacitate variabil, comandate prin distribuitoare proporionale. Cea mai evoluat soluie a fost dezvoltat de firma Vickers pe baza motoarelor cu pistoane radiale produse de firma Staffa. Transmisiile al cror raport variaz n limite largi sunt caracterizate prin reglarea ambelor maini dup urmtorul algoritm: n cursul demarajului, capacitatea motorului este meninut la valoarea maxim n timp ce capacitatea pompei este mrit continuu pn la valoarea maxim. Mrirea ulterioar a vitezei motorului se realizeaz prin reducerea capacitii acestuia. Acest algoritm este realizat n general printr-o comand mecanohidraulic sub forma unui semnal de presiune realizat cu o supap normal-deschis a crei prescriere este impus printr-o pedal. Soluiile moderne de reglare a capacitii acestor motoare menin servomecanismul mecanohidraulic cu reacie de for, dar prescrierea capacitii se face cu un electromagnet proporional de for. Fora maxim de comand uzual este de circa 80 N; aceasta poate fi realizat cu electromagneii proporionali utilizai n construcia amplificatoarelor electrohidraulice lente. Cuplarea electromagnetului la servomecanism se face printr-o plac intermediar i un plunjer intermediar. n absena comenzii electrice, capacitatea servomotorului se menine la valoarea maxim, deci riscul de ambalare este minim. Aceast soluie ofer avantajul utilizrii unei maini de serie mare cu modificri minime. Reglarea curenilor absorbii de dispozitivele de comand ale celor dou maini ale transmisiei necesit comanda simultan a servocontrolerelor corespunztoare.
16
FORA DE COMAND A SERVOPOMPELOR CU PISTOANE AXIALE
16.1. FORMULAREA PROBLEMEI
Structura i performanele dispozitivelor de comand ale servopompelor cu pistoane axiale depind esenial de fora necesar pentru rotirea axei blocului cilindrilor fa de axa arborelui cu unghiul , n scopul reglrii cursei pistoanelor. Rezultatele cercetrilor teoretice i experimentale ntreprinse pentru determinarea acestor mrimi au fost publicate parial, i numai de firmele reputate, sub forma unor diagrame ce reprezint sintetic variaia forei medii necesare reglrii, Fb, n funcie de presiunea de refulare medie i de capacitatea maxim a mainii. Un exemplu tipic n acest sens este prezentat n figura 16.1, care corespunde pompelor din familia A2V produse de firma HYDROMATIK din Germania.
Fig. 16.1. Nomogram de calcul a forei de comand pentru pompele A2V (HYDROMATIK).
Cercetrile experimentale recente indic faptul c n regim de refulare cvasipermanent, fora Fb are o component constant i una alternativ. Prima component, msurabil n condiii statice, corespunde unei repartiii asimetrice permanente a presiunii pe distribuitorul frontal, plan sau sferic, fa de cel de al doilea plan caracteristic al mainii, N, determinat de axa de basculare i de axa blocului cilindrilor (fig. 4.30). Pentru o pomp dat, mrimea componentei
508
constante este proporional cu presiunea medie de refulare a acesteia. Pentru o serie de pompe similare funcionnd la aceeai presiune, componenta constant este proporional cu volumul geometric maxim al acestora. Componenta alternativ este determinat de variaia periodic cu o unitate a numrului pistoanelor aflate n faza de refulare. Rezultanta forelor de presiune care menine blocul cilindrilor pe distribuitor este paralel cu planul N. Trecnd de o parte i de alta a acestui plan, ea genereaz pe distribuitor o repartiie asimetric a presiunii, deci o for alternativ de mare frecven, predictibil n funcie de numrul pistoanelor i de turaia pompei. Componenta continu tinde ntotdeauna s reduc unghiul , pn la anularea debitului pompei. Componenta alternativ are dou efecte contrare: excitnd n for sistemul de reglare cu frecven mare, reduce histerezisul caracteristicii statice; n acelai timp, microdeplasrile periodice pe care le induce n mecanismul de reglare favorizeaz uzura prematur a acestuia. Blocul cilindrilor este dezechilibrat lateral i datorit variaiei continue a momentului forei centrifuge care acioneaz asupra fiecrui piston, fc , n raport cu centrul C al cepului de basculare (fig. 4.30), n cursul unui ciclu de aspiraie i refulare. Momentele forelor centrifuge care se exercit pe pistoanele i bielele aflate n apropierea punctului mort exterior sunt mai mici dect cele corespunztoare pistoanelor aflate n apropierea punctului mort interior. Astfel, la creterea capacitii pompei, fora necesar pentru bascularea blocului cilindrilor trebuie n principiu s scad. La capacitate constant, efectul creterii turaiei pompei trebuie s fie similar. Pentru a impune cu precizie debitul unei pompe cu pistoane axiale, este obligatorie introducerea unui servomecanism ntre elementul de comand i elementul de acionare al carcasei blocului cilindrilor. n caz contrar, capacitatea pompei variaz aleator n funcie de presiunea de refulare medie a acesteia. Acest capitol conine o sintez a rezultatelor cercetrilor ntreprinse de autori asupra forei de comand a servopompelor cu pistoane axiale i bloc nclinat. Rezultatele obinute au constituit baza tuturor calculelor ulterioare specifice diferitelor tipuri de dispozitive de comand ce pot echipa aceste pompe.
16.2. METODOLOGIA DE MSURARE A FOREI DE COMAND A SERVOPOMPELOR CU PISTOANE AXIALE 16.2.1. Structura dispozitivului de msurare a forei de comand
Standul pentru ncercarea servopompelor a fost conceput i realizat n cadrul Laboratorului de Acionri i Comenzi Hidraulice i Pneumatice al Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice din Universitatea "POLITEHNICA" Bucureti, n colaborare cu Institutul de Maini Unelte i Agregate din Bucureti. Schema de principiu a standului a fost prezentat n cadrul capitolului 10, paragraful 10.4
509
(fig. 10.11). Cercetrile experimentale au fost ntreprinse asupra unei pompe cu pistoane axiale cu bloc nclinat tip F 216 - K1 - 1200M produs de Uzina Mecanic din Plopeni, instalat n standul prezentat mai sus. Pompa este adecvat funcionrii n circuit deschis i este echipat cu un dispozitiv de reglare manual, cu tij bilateral. n scopul msurrii forei necesare pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor, pompa a fost echipat cu un dispozitiv de acionare manual cu roat (fig. 16.2), prevzut cu un sistem de compensare automat a jocului axial. Dispozitivul acioneaz tija de comand printr-un traductor de for tensometric, TF 1000 ce nu introduce eforturi radiale n tij. Traductorul a fost proiectat i realizat n colaborare cu laboratorul de tensometrie al I.C.T.C.M. Bucureti i Uzina Mecanic din Plopeni. Poziia tijei se msoar cu un traductor de poziie inductiv TIC 35.100, produs de I.A.U.C. Bucureti. Presiunea de refulare a pompei se msoar cu un traductor de presiune TP 500, proiectat i realizat n colaborare cu laboratorul de tensometrie al I.C.T.C.M. Bucureti i Uzina Mecanic din Plopeni. Turaia pompei se msoar cu un traductor digital proiectat i realizat n colaborare cu Uzina Mecanic din Plopeni. Momentul pompei se msoar cu un traductor inductiv TT 50, produs de firma VIBROMETER din Elveia. Ca amplificatoare de msur au fost utilizate tensometre numerice tip N23/14.23 produse de I.E.M.I. Bucureti. Toate traductoarele au fost conectate la o interfa de achiziie a datelor experimentale tip DAS 1601 produs de firma KEITHLEY din S.U.A., instalat ntr-un microcalculator PC - DTK - DX 2/66 (S.U.A.). Toate sistemele de msur au fost etalonate n conformitate cu normele de metrologie legal, n Laboratorul de Acionri i Comenzi Hidraulice i Pneumatice al Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice din U.P.B. Dispozitivele necesare pentru etalonarea traductoarelor de poziie i moment au fost proiectate de autori i au fost executate de Uzina Mecanic din Plopeni i de ntreprinderea AEROTEH din Bucureti.
16.2.2. Metodologia de achiziie i prelucrare a datelor experimentale cu interfaa KEITHLEY-METRABYTE i programul TestPoint for Windows
a) Caracteristicile interfeei DAS 1601 DAS 1601 este o interfa performant de achiziie a semnalelor analogice i numerice destinat microcalculatoarelor compatibile IBM, produs de firma KEITHLEY din S.U.A. n anul 1994. Interfaa poate fi configurat prin comutatoare pentru 16 canale de msur simple sau pentru 8 canale difereniale. Intrrile analogice pot fi configurate prin comutatoare pentru semnale unipolare (0 - 10 V) sau bipolare ( 10 V). Factorul de amplificare al fiecrui canal analogic poate fi asignat individual la valorile 1, 10, 100 sau 500. Rata de eantionare maxim este de 100 KHz la o rezoluie de 12 bii.
510
Fig. 16.2. Structura dispozitivului de msurare a forei de comand: 1 - traductor de turaie digital; 2 - traductor de moment; 3 - pomp F216 - K1; 4 - traductor de presiune; 5 - traductor de for; 6 - dispozitiv de comand; 7 - traductor de poziie.
Conversia analog/digital poate fi iniiat prin comenzi software, prin comenzi hardware specifice interfeei sau prin comenzi externe. Transferul de date
511
poate fi realizat printr-una din urmtoarele metode: prin programul de comand, prin rutine de asistare a ntreruperilor i prin acces direct la memoria RAM a microcalculatorului (DMA). Transferul de date pe magistrala ISA se face pe 8 bii. Un numrtor - cronometru cu 3 canale "programabil" asigur succesiunea operaiilor de intrare analogice sau generarea unor impulsuri de comand cu o frecven cuprins ntre 1 impuls / or i 100 KHz. Acelai dispozitiv poate fi utilizat pentru a msura frecvene, perioade sau durate de impulsuri. Interfaa este prevzut cu 4 intrri digitale unidirecionale i 4 ieiri digitale unidirecionale, utilizabile pentru conducerea procesului de achiziie, sau pentru conducerea unor sisteme automate. DAS 1601 este prevzut cu dou canale de conversie digital - analog (DAC) pe 12 bii. Ieirile acestor canale pot fi configurate prin comutatoare ntre domeniile 0 - 5 V, 0 - 10 V, 5 V, 10 V. n plus, se poate utiliza o referin extern pentru a modifica aceste domenii, sau pentru a utiliza convertoarele ca atenuatoare. Interfaa DAS 1601 poate fi utilizat cu numeroase programe specializate. Dintre acestea, cel mai performant este TESTPOINT for WINDOWS. Setul de programe de baz (ce nsoete placa) permite elaborarea aplicaiilor cu programele Quick Basic, Professional Basic sau Visual Basic sub sistemul de operare DOS. De asemenea, este posibil scrierea aplicaiilor sub sistemele de operare MS-DOS i WINDOWS cu programele MS C, C++, TurboPascal, MS Visual Basic for Windows, MS Quick C i MS Visual C++. b) Caracteristicile programului TESTPOINT TESTPOINT este un software specializat pentru utilizarea optim a interfeelor de achiziie a datelor experimentale, elaborat de firma Capital Equipement Corporation din S.U.A. Programul este conceput sub mediul de operare MS Windows, fiind orientat pe obiecte pentru a utiliza integral facilitile oferite de acesta. Ca urmare, programul permite schimbul dinamic de date (DDE) ntre ferestrele de programare, lucrnd simultan cu alte programe scrise sub Windows: editoare de texte, procesoare de date bnci de date etc. Astfel, TESTPOINT servete ca o interfa ideal ntre diferitele aplicaii concepute sub Windows i programele moderne de achiziie i prelucrare a datelor experimentale. Programul permite utilizatorului elaborarea unor secvene complexe de achiziie, calcul i prezentare a datelor experimentale, fr nici o pregtire prealabil de programare. Pe de alt parte, el permite integrarea funciilor program elaborate de utilizator n alte medii de programare. Secvenele de program sunt stabilite prin selectarea i deplasarea pictogramelor ataate funciilor rezidente n bibliotec ntr-un panou al utilizatorului. Se constituie apoi o list de aciuni ai crei parametri sunt tipul i numrul canalului de achiziie, frecvena de achiziie, numrul de eantioane, modul de reprezentare grafic etc. Toate obiectele necesare n programul astfel constituit sunt amplasate secvenial ntr-o list de obiecte. Biblioteca matematic a programului permite efectuarea unui mare numr de calcule tiinifice complexe, ca de ex. transformata Fourier direct i invers.
512
Informaiile achiziionate cu DAS 1601 sub TESTPOINT pot fi imediat prelucrate cu MS EXCEL, MS WORD, MS ACCESS etc. i pot fi reprezentate grafic pe plotere sau imprimante.
513
Pentru o lungime a prghiei de basculare, Rm = 49 mm, rezult urmtoarea valoare a constantei momentului de basculare: Km = 2,1 10-6 m3.
514
Variaia forei totale medii n funcie de turaie la presiune de refulare constant (p = 100 bar) i curs de comand constant (z = 10,33 mm) este prezentat n figura 16.9. Se constat o cretere liniar a forei de comand cu turaia, care n domeniul de utilizare uzual (500 ... 1500 rot/min) atinge circa 15% din valoarea maxim.
515
n domeniul capacitilor mari, fora total medie de comand scade cu circa 14% fa de valoarea maxim nregistrat la circa 30% din cursa de comand maxim (fig. 16.10).
516
n ansamblu, se poate admite c fora de comand medie este proporional cu presiunea de refulare medie a pompei, influena turaiei i capacitii fiind nesemnificativ pentru calcule practice. Frecvena componentei alternative este mult mai mare dect frecvena proprie a dispozitivelor de reglare uzuale, deci poate fi neglijat.
517
518
519
520
Fig. 16.10. Variaia forei de comand medie global n funcie de cursa tijei de comand.
17
DINAMICA SERVOPOMPELOR PROPORIONALE REALIZATE CU SUPAPE NORMAL-NCHISE
17.1. SOLUII CONSTRUCTIVE MODERNE
Servopompele mecanohidraulice proporionale sunt realizate uzual cu supape de reglare a presiunii, droselele reglabile fiind rezervate aplicaiilor speciale. Datorit absenei legturii de reacie globale, precizia static a acestor servopompe este afectat esenial de variaia forei de comand n funcie de presiunea de refulare. Frecrile necontrolabile din mecanismul de comand i neliniaritatea resoartelor de readucere a pistonului n poziia neutr, transform caracteristica static teoretic ntr-o band a crei lime medie corespunde valorii maxime a forei de comand. Banda are un salt n origine, corespunztor presiunii minime ce poate fi asigurat de supapa de comand. Servopompele proporionale prevzute cu pompe auxiliare destinate exclusiv comenzii sunt uzual comandate prin supape normal-nchise. Acestea asigur o presiune minim de comand de circa 5 bar, ce trebuie compensat fie prin precomprimarea corespunztoare a resoartelor montate n casete, fie prin untarea motorului hidraulic la presiuni de comand mai mici de 5 bar prin intermediul unui distribuitor comandat hidraulic, cu revenire elastic la o presiune de comand inferioar acestui prag. n cazul utilajelor mobile, acelai distribuitor permite remorcarea cu o for acceptabil prin limitarea presiunii de refulare a motorului aflat n regim de pomp. Servopompele proporionale ce includ pompe auxiliare cu destinaie multipl sunt uzual comandate prin supape mecanohidraulice normal-deschise duble. Acestea ofer avantajul unei presiuni minime nule, astfel c pentru reglarea capacitii este posibil utilizarea unui cilindru hidraulic cu resoarte de centrare necasetate (fig. 17.1, 17.2). Soluia este mai simpl din punct de vedere constructiv, dar prezint dezavantajul unui nul incert. Din punct de vedere constructiv, supapele normal-deschise sunt adaptate aplicaiilor concrete. Cea mai rspndit variant, elaborat de concernul Rexroth, este rezervat utilajelor mobile (fig. 17.3).
522
Fig. 17.1. Cilindru hidraulic cu dublu efect i centrare elastic pentru servopompe de capacitate mic.
523
Fig. 17.2. Cilindru hidraulic cu dublu efect i centrare elastic pentru servopompe de mare capacitate.
524
Vp = z
d 2 2 R sin 4
(17.1)
525
Aici, z este numrul pistoanelor pompei; dp diametrul pistoanelor; R raza discului de antrenare a pistoanelor; unghiul dintre axa blocului cilindrilor i axa arborelui. Relaia (17.1) poate fi scris sub forma:
Vp = K p sin
n care
(17.2)
Kp = z
d p 4
2R
(17.3)
este "constanta capacitii servopompei relativ la unghiul de basculare". Aceasta poate fi calculat i cu relaia
Kv =
(17.4)
n care intervin mrimile definitorii ale servopompei: capacitatea maxim, Vpmax i unghiul maxim de basculare, max. Dac cilindrul hidraulic acioneaz carcasa basculant prin intermediul unei prghii de raz Rm (fig. 17.5),
sin =
deci
y Rm
(17.5)
Vp =
Kp Rm
(17.6)
526
sau
Vp = K V y
Mrimea
(17.7)
KV =
Vp max y max
(17.8)
se numete "constanta capacitii servopompei relativ la cursa cilindrului hidraulic de comand". Debitul teoretic mediu al servopompei este proporional cu turaia arborelui acesteia:
Q tp = n p Vp = n p K V y
(17.9)
Dac servopompa este antrenat la turaie constant, debitul acesteia depinde numai de cursa cilindrului hidraulic:
Q tp = K Q y
(17.10)
iar servopompa este caracterizat global de o singur constant, KQ. n regim staionar, dac se neglijeaz frecrile, cursa cilindrului poate fi determinat din ecuaia de echilibru static a pistonului,
Fp = Fe + Fb
(17.11)
n care: Fp este fora de presiune pe piston; Fe - fora elastic; Fb - fora de basculare medie. Aceste fore se calculeaz cu relaiile:
Fp = A p p s Fe = K ec (y + y 0e ) Fb = K b p
n care: Ap este aria util a pistonului; Kec - rigiditatea static a resortului cilindrului hidraulic; ye0 - precomprimarea resortului cilindrului hidraulic; Kb - constanta forei de basculare medii. Din (17.11) rezult
y(ps , p ) =
1 (A p ps K b p) y 0e K ec
(17.15)
Debitul servopompei crete cu presiunea de refulare a pompei de comand i scade cu presiunea de refulare proprie. Datorit acesteia, n coordonate (pc, Qtp) caracteristica static este o band de nlime
527
(17.16)
Q tp =
i de lime
K Q p max K ec
Kb
p c =
p max Kb Ac
(17.17)
Reducerea "alunecrii" sub sarcin a servopompei necesit mrirea rigiditii resortului cilindrului hidraulic, dar aceast opiune conduce la scderea pantei caracteristicii statice a servopompei, deci la creterea presiunii de comand pentru acelai debit. Efectul energetic este negativ, iar lichidul funcional trebuie rcit mai intens. Presiunea de refulare a pompei auxiliare rezult din caracteristica static a supapei (11.40). Debitul ce parcurge supapa rezult din ecuaia de continuitate n nodul A dintre pompa de comand, supap i cilindrul hidraulic:
Q tp Q lp Q s Q lc = 0
(17.18)
n care Qlc este debitul de scurgeri al cilindrului hidraulic. Regimul tranzitoriu al sistemului este caracterizat prin dou ecuaii de micare i o ecuaie de continuitate. n ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic,
(17.19)
mc reprezint masa elementelor mobile ale mecanismului de reglare, redus la tija pistonului cilindrului hidraulic,
Fep = K ep y
este fora elastic corespunztoare cursei pistonului,
(17.20)
Fep 0 = K ep y ep 0
(17.21)
reprezint fora elastic corespunztoare precomprimrii resortului; Ff este fora de frecare total a mecanismului de reglare, iar Fd este fora de frnare a pistonului corespunztoare droselului amplasat pe racordul de evacuare din camera pasiv a cilindrului hidraulic. Mecanismele de reglare ale pompelor cu pistoane axiale moderne au fost ndelung studiate pentru reducerea frecrilor. Astfel, lagrele radiale ale carcasei basculante sunt prevzute cu rulmeni cu ace, iar lagrele axiale sunt teflonate. n acelai timp, elementele de etanare sunt compuse din teflon i elastomeri relativ duri, tinznd s elimine contactul dintre piesele metalice ale racordurilor orientabile aferente carcasei basculante. Teflonarea pistonului cilindrului hidraulic reduce n mare msur frecarea dintre acesta i cilindru. Cu toate aceste msuri constructive, n cursul reglajului capacitii servopompei fora de frecare total
528
trece ntotdeauna prin primele trei zone ale curbei lui Stribeck. Cercetrile experimentale ntreprinse n prezenta lucrare au evideniat diferene relativ mici ntre frecarea static, Ffs (de iniiere a micrii) i cea dinamic (de meninere a micrii), Ffd. Frecarea vscoas este semnificativ numai la servopompele rapide, destinate transmisiilor hidrostatice performante ale autovehiculelor militare, aeronavelor etc. n cursul acestei lucrri, pentru calculul funciei Ffc s-a utilizat relaia empiric propus de Bo i Pavelescu,
& y & ys
& + Ffv y
(17.22)
& Viteza caracteristic, y s depinde de tipul lubrifiantului i de sarcin. Dac viteza de reglare a capacitii servopompei este relativ mic, diferena dintre Ffs i Ffd este nesemnificativ. Excitaia n for cu frecven mare a mecanismului de reglare de ctre carcasa basculant reduce diferena dintre cele dou componente, astfel c n calculele practice termenul exponenial poate fi neglijat. Timpul de rspuns al servopompei poate fi reglat cu ajutorul unui drosel amplasat fie pe traseul de admisie, fie pe traseul de evacuare din cilindrul hidraulic. Se consider cazul practic uzual, n care pe racordul camerei pasive a cilindrului hidraulic se amplaseaz un drosel cu ventil conic avnd un unghi la vrf, , foarte mic ( 50). Suprafaa pasiv a pistonului, de arie Ad , genereaz debitul & Qd = Ad y
(17.23) Dac droselul are diametrul dd i deschiderea xd , debitul ce l parcurge n regim turbulent necesit o diferen de presiune,
2 Qd pd = 2 (d d x d c d sin )2
(17.24)
& pd = K d y 2
unde
2 Ac 2 2(d d x d c d sin )
(17.25)
Kd =
(17.26)
Aceast relaie este valabil dac se neglijeaz compresibilitatea lichidului din camera pasiv a cilindrului hidraulic. Fora pasiv pe pistonul cilindrului hidraulic este
& Fd = A d p d = A d K d y 2
(17.27)
529
Dac cilindrul hidraulic este simetric (caz specific servopompelor proporionale bidirecionale), Ad = Ap i
& Fd = A p K d y 2
Fora de presiune rezultant pe piston este
(17.28)
& Fpt = Fp Fd = A p (p s K d y 2 )
(17.29)
&& = y
(17.30)
Ecuaia de micare a ventilului supapei (11.65) poate fi scris sub forma (17.31)
n care Fes0 reprezint fora de precomprimare a resortului supapei. Dac se neglijeaz volumul camerei de comand a supapei, ecuaia de continuitate n nodul acesteia (11.66) devine:
p cs = ps
A cs & xs K cs
(17.32)
Din ecuaia de continuitate corespunztoare volumului de lichid cuprins ntre pomp, supap i cilindru,
Q tp Q lp Q s Q cs Q c Q lc =
rezult
Vt & ps e
(17.33)
& ps =
e & & K Q y K lp ps K s x s ps A cs x s A p y K lc (p s p d ) Vt
(17.34)
unde Klc este coeficientul de scurgeri interne ale cilindrului hidraulic. Dac pistonul este etanat numai printr-un joc radial foarte mic, jp , scurgerile se produc n regim laminar i
K ec 2,5
d p j3 p 12 L p
(17.35)
unde dp este diametrul pistonului, iar Lp - limea sa efectiv (fr crestturile de echilibrare a forelor radiale).
530
531
Fig. A.17.1-2. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de micare a ventilului supapei.
Fig. A.17.1-3. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de continuitate n nodul pomp - supap - cilindru hidraulic.
Fig. A.17.1-4. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de micare a pistonului cilindrului hidraulic.
532
comprimrii suplimentare a resortului cilindrului hidraulic. La atingerea presiunii corespunztoare noii precomprimri a resortului supapei, are loc un nou fenomen tranzitoriu rapid: redeschiderea supapei (fig. A.17.1-8). Dup amortizarea oscilaiilor specifice acestui proces (fig. A.17.1-9) presiunea n cilindru crete mai lent, deoarece o parte din ce n ce mai mare din debitul pompei se ntoarce la rezervor prin supap. La atingerea unghiului de basculare maxim, ntreg debitul pompei este recirculat prin supap, iar pistonul rmne la cap de curs. Creterea brusc a presiunii de refulare a servopompei (principala perturbaie a sistemului) genereaz fenomene similare. Creterea forei de basculare produce revenirea parial a pistonului cilindrului hidraulic, lichidul din acesta fiind evacuat prin supap la rezervor. Acest proces tranzitoriu este relativ lent i se soldeaz cu reducerea capacitii pompei. n contextul servopompei, sistemul de comand proporional se comport asemntor unui regulator de putere, deoarece presiunea de refulare a pompei i debitul acesteia variaz n sens contrar. Alunecarea servopompei sub sarcin este suficient de rapid pentru a evita calarea motorului de antrenare (fig. A.17.1-10, A.17.1-11). Timpul de rspuns al servopompei variaz n limite largi, corespunztor treptei de for elastic aplicat resortului supapei (fig. A.17.1-12).
Fig. A.17.1-5. Variaia presiunii n nodul pomp - supap - cilindru hidraulic corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei.
533
Fig. A.17.1-6. Variaia deschiderii supapei corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei.
Fig. A.17.1-7. Variaia cursei pistonului cilindrului hidraulic corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei.
534
Fig. A.17.1-8. Variaia deschiderii supapei corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare a servopompei.
Fig. A.17.1-9. Variaia presiunii n nodul pomp - supap - cilindru hidraulic corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare a servopompei.
535
Fig. A.17.1.10. Variaia cursei pistonului cilindrului hidraulic corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare a servopompei.
Fig. A.17.1-11. Influena presiunii de refulare a servopompei asupra cursei cilindrului hidraulic.
536
Fig. A.17.1-12 Influena precomprimrii resortului supapei asupra variaiei n timp a cursei pistonului cilindrului hidraulic.
18
DINAMICA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE CU REACIE MECANIC RIGID REALIZATE CU DISTRIBUITOARE CU TREI CI
18.1. FORMULAREA PROBLEMEI
Servopompele implicate n procesele de reglare rapide includ servomecanisme realizate cu distribuitoare cu patru ci. Acestea realizeaz reglarea simultan n sens contrar a presiunilor din camerele motoarelor hidraulice, n jurul valorii de regim staionar, asigurnd astfel cea mai mare vitez de rspuns posibil. n acelai timp, tehnologia de execuie a distribuitoarelor cu patru muchii active este relativ complex, astfel c servopompele mecanohidraulice industriale utilizeaz distribuitoarele cu trei ci. Acestea regleaz presiunea ntr-o singur camer a motorului hidraulic n jurul valorii de echilibru, astfel c timpul de rspuns este teoretic de dou ori mai mare dect n cazul anterior. Dac prghia de comand are o micare de translaie, aceasta comand direct un sertar cilindric circular cu doi sau trei umeri drepi. Dac buca de distribuie este solidar cu pistonul, reacia de poziie se realizeaz implicit. Acesta este cazul cel mai rspndit n practic, att la servopompele cu bloc nclinat ct i la cele cu disc nclinat moderne. Dac micarea prghiei de comand a servopompei este oscilant, se prefer distribuitoarele de urmrire rotative cu reacie explicit, realizate prin rotirea bucei de distribuie de ctre organul poziionat. n acest capitol se studiaz comportarea dinamic a servopompelor cu bloc nclinat comandate prin servomecanisme cu reacie rigid implicit, realizate cu sertare cilindrice circulare amplasate n pistoane (fig. 18.1). Conexiunile caracteristice ale acestora sunt prezentate n figura 18.2. Pentru mrirea stabilitii se utilizeaz un drosel amplasat ntre sursa de alimentare la presiune constant i racordul de intrare n servomecanism. O alt msur de mrire a stabilitii este teirea muchiilor de distribuie cu unghiul .
x = yz
(18.1)
538
Fig. 18.1. Servomecanism mecanohidraulic pentru servopompe cu pistoane axiale cu bloc nclinat.
539
Fig. 18.2. Conexiunile caracteristice ale distribuitorului servomecanismului: a) P, T i A nchise; b) AB i P nchis; c) PA i T nchis.
540
Ecuaia de micare evideniaz faptul c presiunile din ambele camere variaz n jurul valorilor de echilibru:
m&& = p1A1 p 2 A 2 Fb Ff z
(18.2)
Aici, m este masa prii mobile a mecanismului de reglare, redus la pistonul servomecanismului; p1 - presiunea din camera de arie mare, A1, numit activ; p2 presiunea din camera de arie mic, A1 , numit pasiv. Pentru x > 0, ecuaiile de continuitate corespunztoare celor dou camere ale cilindrului hidraulic sunt:
+ & Q1 = A1z + K l1p1 +
V1 & p1 K l 21 (p 2 p1 ) V2 & p2
(18.3)
+ & Q d = Q1 + K l 2 p 2 A 2 z + K l 21 (p 2 p1 ) +
(18.4)
2 (p 2 p1 )
(18.5)
Q d = cdd A d
2 ( ps p2 )
(18.6)
unde Ad este aria droselului de stabilizare, iar cdd - coeficientul su de debit. Pentru x < 0, ecuaiile de continuitate devin
& A1z + K l 21 (p 2 p1 ) Q1 = K l1p1 +
V1 & p1 V2 & p2
(18.7)
& Q d = A 2 z + K l 2 p 2 + K l 21 (p 2 p1 ) +
unde
Q1 = d s c ds x sin
(18.8)
2 (p1 p T )
(18.9)
Mrimea de intrare a sistemului de reglare automat este poziia prghiei de comand, y(t), iar mrimea perturbatoare este presiunea de refulare a servopompei, prin intermediul forei de basculare, Fb.
541
Aplicaia 18.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a servopompelor mecanohidraulice cu reacie mecanic rigid realizate cu distribuitoare cu trei ci
Obiectivele experimentelor de simulare numeric au fost: a) determinarea evoluiei mrimilor caracteristice servopompei n cursul unei comenzi tipice, introdus sub forma unei trepte de poziie aplicate prghiei de comand; b) determinarea rspunsului servopompei la o perturbaie de tip treapt, corespunztoare variaiei brute a forei de basculare, generat de creterea brusc a presiunii de refulare. n figurile A.18.1-1 ... A.18.1-5 se prezint variaia urmtoarelor mrimi caracteristice ale servopompei: poziia pistonului, deschiderea distribuitorului, debitul absorbit de servomecanism prin droselul de amortizare, presiunea n camera activ i presiunea n camera pasiv a servomecanismului. Se constat c rspunsul servomecanismului la un semnal treapt de amplitudine relativ mare (1 mm), comparabil cu valoarea maxim admisibil din punct de vedere constructiv (2 mm), este foarte prompt i are caracter aperiodic. Constanta de timp are o valoare extrem de redus (0,007 s), corespunztoare utilizrii servopompei n procese de reglare rapide. O aplicaie tipic n acest sens este reglarea presiunii i puterii transmisiei. Se constat c efectul reaciei tranzitorii introduse prin droselul nseriat cu servopompa este foarte eficient n faza iniial a anulrii erorii, provocnd o scdere rapid a presiunii n camera pasiv a servomecanismului, i implicit a debitului necesar realizrii comenzii. Scderea presiunii n camera pasiv poate genera chiar intrarea n cavitaie a servomecanismului n cursul aplicrii unui semnal de tip ramp cu pant mare. Astfel, este necesar limitarea inferioar a diametrului droselului de amortizare. n figura A.18.1-6 se prezint rspunsul servopompei la un semnal compus, format dintr-o treapt de mic amplitudine (0,1 mm) aplicat la intrare, i o cretere brusc a forei rezistente a servomecanismului, corespunztoare unei creteri majore a presiunii de refulare a servopompei (300 bar). Se constat c la semnale mici, servomecanismul se comport ca un element de ntrziere de ordinul al treilea, deoarece amortizarea asigurat de panta caracteristicii distribuitorului este relativ mic iar scurgerile considerate n calcule au fost evaluate pentru o execuie de calitate. Alunecarea sub sarcin a servomecanismului studiat este foarte mic (0,013 mm), indicnd o rigiditate global mare a servopompei. Rejectarea perturbaiei maxime posibile n cazul practic analizat se face n circa 0,015 s, demonstrnd posibilitatea utilizrii servopompei pentru meninerea automat a presiunii de refulare la o valoare constant, impus pe cale electric sau mecanic. n acelai timp, este posibil utilizarea servopompei pentru meninerea automat a puterii consumate de transmisie de la motorul de antrenare la valoare constant, cu
542
un timp de rspuns foarte mic, ce permite o supradimensionare redus a acestuia pentru a evita calarea la sarcini brute.
543
544
Fig. A.18.1-6. Rspunsul servopompei la un semnal treapt de mic amplitudine, urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare.
n ansamblu, experimentele de simulare numeric efectuate verific performanele indicate global de productorul servopompei pentru condiii normale de execuie i exploatare. Creterea jocurilor i reducerea etaneitii manetei pistonului mresc amortizarea global a servopompei.
19
ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PUTERE
19.1. FORMULAREA PROBLEMEI
Numeroase transmisii hidraulice sunt caracterizate din punct de vedere energetic prin limitarea puterii disponibile pentru antrenarea pompelor. Ca urmare, aceste transmisii sunt prevzute cu regulatoare de putere cu aciune direct sau indirect. Primele sunt specifice transmisiilor n circuit deschis, iar ultimele echipeaz pompele transmisiilor n circuit nchis reglate prin servocomenzi cu prescriere hidraulic sau electrohidraulic. Se consider regulatorul tipic din figura 19.1 i se adopt pentru sistemul din care face parte schema hidraulic din figura 19.2.
Fig. 19.1. Regulator de putere cu aciune direct pentru pompe cu pistoane axiale cu bloc nclinat: 1 - drosel cu dublu efect; 2 - pistonul cilindrului hidraulic; 3 - prghie de basculare; 4 - furc de basculare; 5 - resort solicitat la presiune de refulare mare; 6 - tija cilindrului hidraulic; 7 - resort solicitat permanent; 8 - aib de precomprimare a resortului exterior; 9 - limitatorul capacitii minime.
546
Regulatorul este compus dintr-un cilindru hidraulic cu simplu efect i revenire elastic, ale crui oscilaii sunt amortizate cu ajutorul unui drosel sensibil la sensul circulaiei lichidului ntre pomp i cilindru, precum i cu dou drosele realizate ntre tija cilindrului i capacele acestuia (fig. 19.3). Tija cilindrului acioneaz carcasa blocului cilindrilor printr-o prghie de basculare (fig. 19.4). Pentru a evidenia comportarea dinamic a regulatorului se consider c pompa alimenteaz un motor ideal din punct de vedere dinamic. ntr-o prim aproximaie se admite c pompa este antrenat la turaie constant. Se consider dou categorii de fenomene tranzitorii ale sistemului: unele care nu implic depirea presiunii de ncepere a deschiderii supapei de limitare a presiunii de refulare a pompei i altele n care intervenia supapei este obligatorie. Toate calculele sunt efectuate n sistemul internaional de uniti de msur.
Fig. 19.3. Schema droselelor realizate ntre tija cilindrului i ghidajele acesteia.
547
Q tmp = p D p
nclinat,
(19.1)
unde: zp este numrul pistoanelor pompei; D - diametrul pistoanelor [m]; R - raza discului de antrenare a pistoanelor [m]; - unghiul de basculare a carcasei [rad]. Unghiul poate fi exprimat n funcie de poziia tijei cilindrului hidraulic al regulatorului n raport cu poziia corespunztoare capacitii maxime a pompei (fig. 19.4):
sin = s / R m
(19.3)
unde s este distana dintre centrul rolei i axa de capacitate nul [m] i Rm - raza prghiei de basculare [m]. Din figura 19.4 rezult:
(19.3')
smax fiind distana maxim dintre centrul rolei i axa de capacitate nul [m], iar x deplasarea pistonului cilindrului hidraulic fa de poziia corespunztoare capacitii maxime [m]. Relaia (19.3) devine:
x Rm
(19.4)
(19.5)
x D p (x ) = K D sin max Rm
unde KD = 0,25 zp D2 R [m3/rad]. Pentru x = 0, Dp (0) = Dpmax , deci:
(19.6)
(19.7)
Fc + Fb = Fe
(19.8)
n care Fc este fora de presiune pe pistonul cilindrului hidraulic al regulatorului, corespunztoare presiunii din cilindru, [N]; Fb - fora necesar pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor, [N]; Fe - fora elastic dezvoltat de resoarte, [N]. n regim staionar:
Fc = p c A c
Dac fora elastic este realizat de un singur arc (x x02):
(19.9)
Fe1 = K1 (x + x 01 )
iar dac sunt solicitate ambele arcuri (x > x02),
(19.10)
Fe 2 = K1 (x + x 01 ) + K 2 (x x 02 )
(19.11)
n aceste relaii, K1 este rigiditatea resortului solicitat permanent [N/m]; K2 - rigiditatea resortului solicitat la depirea unei anumite valori a presiunii de refulare a pompei [N/m]; x01 - precomprimarea resortului solicitat permanent [m]; x02 - deplasarea tijei cilindrului hidraulic, necesar nceperii comprimrii resortului liber [m]. Se admite pentru fora Fb expresia:
Fb = p K b
(19.12)
Coeficientul Kb [m2] se determin din diagramele obinute experimental. n figura 19.5 se prezint diagrama corespunztoare pompei A2V55 produs de firma HYDROMATIK (Germania). Pentru p = pmax se obine:
K b = Fb max / p max
(19.13)
Dac x x 02 , ecuaia de echilibru static a tijei cilindrului hidraulic are forma liniar:
K1 (x + x 01 ) = p (A c + K b )
Rezult:
(19.14)
p(x ) =
i
x 01 K 1 xK 1 + (A c + K b ) (A c + K b )
(19.15)
549
(19.16)
xp =
p (A c + K b ) x 01 K1
Fig. 19.5. Variaia forei de basculare n funcie de presiunea de refulare pentru pompa din seria A2V55 (HYDROMATIK).
p(0) = p 01 =
K1x 01 (A c + K b ) K1 (x 01 + x 02 ) (A c + K b )
(19.17)
p(x 02 ) = p 02 =
(19.18)
K1 dp = dx R 1 A c + K b
n cazul x > x02 ecuaia de echilibru static a tijei devine:
(19.19)
K1 (x + x 01 ) + K 2 (x x 02 ) = p (A c + K b )
deci:
(19.20)
p(x ) = x
i
K1 + K 2 K1x 01 K 2 x 02 + Ac + K b Ac + K b
(19.21)
550 x (p ) = p
A c + K b K1x 01 K 2 x 02 K1 + K 2 K1 + K 2
(19.22)
A c + K b K1x 01 K 2 x 02 + K1 + K 2 K1 + K 2
(19.23)
K + K2 dp = 1 dx R 2 A c + K b
(19.24)
Se poate calcula n continuare variaia capacitii pompei n funcie de presiunea de refulare. Din (19.6) i (19.16) se obine:
1 Ac + K b p D p (p ) = K D sin max x 01 Rm K1
pentru x x 02 , iar din (19.6) i (19.22) rezult:
(19.25)
1 D p (p ) = K D sin max Rm
A c + K b K 2 x 02 K1x 01 p (19.26) K +K + K +K 1 2 1 2
dac x > x02. Debitul teoretic mediu al pompei se calculeaz din relaiile (19.1), (19.6) i (19.25): - pentru x x 02
Ac + K b p x 01 K1
(19.27)
Datorit debitului pierderilor volumice Qlp [m3/s], debitul real al pompei, Qp [m /s] este mai mic dect cel teoretic:
3
Q p (p ) = Q tmp (p ) Q lp (p )
(19.29)
Se admite c scurgerile se produc n regim laminar, deci sunt proporionale cu presiunea de refulare a pompei:
551
(19.30)
Q lp (p ) = K lp p Q tmp (0) Q p (p max ) p max Q tmp (0) Q p (p max ) 1 p max Q tmp (0)
K lp =
Q lp max p max
(19.31)
Prin definiie, raportul vp (p max ) = Q p (p max ) / Q tmp (0) este randamentul volumic al pompei la capacitatea maxim i presiunea maxim, deci:
K lp =
[1 (p )]
vp max
(19.32)
N=
devine:
p Q tmp (p ) tp
Ntp p
= const.
(19.33)
Q tmp (p ) =
(19.34)
Ntp p Ntp p
= p D p (x )
(19.35)
x = p K D sin max Rm
(19.36)
se determin relaia dintre presiunea de refulare a pompei i deplasarea necesar tijei cilindrului hidraulic, xN, pentru a menine constant puterea absorbit de pomp:
NR m tp pp K D
(19.37)
KN =
NR m tp p K D
[N/m]
(19.38)
este o constant, deci curba de putere absorbit constant este o hiperbol (fig. 19.6):
x N (p ) = s max K N / p
(19.39)
p N (0) =
KN = pN0 s max
(19.40)
KN p max
(19.41)
553
(19.42)
KN dp = 2 dx N (s max x N )
Se admite c cele dou drepte care alctuiesc caracteristica de regim staionar a regulatorului sunt tangente la curba de putere constant, pe care o aproximeaz. Fie ( x N1 , p N1 ) i ( x N 2 , p N 2 ) dou puncte ale curbei de putere constant (pN1 < pN2). Ecuaiile tangentelor n aceste puncte sunt:
p p N1 =
KN (x x N1 ) (s max x N1 )2 KN (x x N 2 ) (s max x N 2 )2
(19.43)
p pN2 =
(19.44)
p=x
K1 K1x 01 + , Ac + K b Ac + K b
x x 02
(19.45)
p=x
K1 + K 2 K1x 01 K 2 x 02 + , x > x 02 . Ac + K b Ac + K b
(19.46)
K1 =
K N (A c + K b ) (s max x N1 )2 K N (A c + K b ) K1 (s max x N 2 )2
(19.47)
K2 =
(19.48)
x 01 = x 02 =
1 [p N1 (A c + K b ) K1x N1 ] K1
(19.49)
(19.50)
Se poate calcula i presiunea corespunztoare punctului de intersecie al dreptelor care formeaz caracteristica regulatorului:
554 p(x 02 ) = p N1
2 K 1 x N1 K (p p N1 ) 1 N2 K 2 (A c + K b ) K2
K 1 x N1 K (K + K 2 ) x N 2 + 1 1 Ac + K b K 2 (A c + K b )
(19.51)
Punctele de tangen se aleg astfel nct eroarea static maxim a regulatorului s fie ct mai mic. Un criteriu practic este acela al egalitii erorilor n punctele x = 0 , x = x 02 i x = x max .
m&& = Fc + Fb Fe Fa x
(19.52)
n care m [kg] este masa subansamblului basculant, redus la tija cilindrului hidraulic; Fa [N] - fora de amortizare creat de droselele realizate ntre capetele tijei cilindrului hidraulic i alezajele corespunztoare. Presiunea din cilindrul hidraulic, pc, difer de presiunea de refulare a pompei, p, prin cderea de presiune p d [N/m2] introdus de droselul nseriat ntre pomp i regulator:
p c = p p d
(19.53)
555
Acest drosel are o structur special (fig. 19.7) care asigur regulatorului performane dinamice optime n raport cu variaiile debitului absorbit de motor. La scderea capacitii, droselul este format dintr-o cresttur cu seciunea semicircular, iar n cursul creterii capacitii pompei se utilizeaz dou crestturi cu seciune semicircular. Cderea de presiune pe un drosel rezult din relaia:
p d =
2 Qd
2 2 2 cd Ad
(19.54)
a) n regim laminar, coeficientul de debit al unui drosel tubular, cdl, este proporional cu rdcina ptrat a numrului Reynolds echivalent, Ree, al curgerii (fig. 19.8):
c dl =
unde
1 Re e 8 Dh Re 5 L
(19.55)
Re e =
(19.56)
Fig. 19.8. Variaia coeficientului de debit al droselului tubular n funcie de numrul Reynolds echivalent.
Dh = 4
Ad Pd
(19.57)
556
n care Ad [m2] este aria seciunii transversale iar Pd [m] - perimetrul udat, deoarece seciunea droselului nu este (n general) circular. Rezult:
Re e = 4
Ad 1 Qd 1 A 16A d 4 d = Qd , Pd L A d Pd LPd2
(19.58)
KR =
16A d LPd2
(19.59)
Re e = K R Q d .
Din (19.60) i (19.55) se obine:
(19.60)
c dl =
1 1 A Qd K R Qd = d 2 8 2 LPd
0
(19.61)
p d = K dl Q d
(19.62)
& Qc = Ac x
(19.64)
este debitul care ptrunde n cilindrul hidraulic al regulatorului cderea de presiune pe drosel se calculeaz astfel: & - la scderea capacitii pompei ( x > 0), Qd = Qc, deci:
p(d1) = K dl Qc > 0
- la creterea capacitii (x < 0), Q d = 0,5 Q c deci:
(19.65)
(19.66)
557
(19.68)
Re (e2 ) = 0,5 K R Q c .
Cu ajutorul figurii 19.7 se calculeaz:
Ad =
1 R 2 2
(19.69) (19.70)
Pd = R ( + 2 )
deci
Dh = KR =
2 R +2 8 ( + 2)2 L 16( + 2 ) L 3R 4
2
(19.71)
(19.72)
K dl =
(19.73)
unde R [m] este raza droselului. b) n regim turbulent "lent" (5 < Re e 50)
c dtl =
Re e 64 + 2,28 Re e
(19.74)
c dtr =
Re e 13,74 + 1,5 Re e
2 Qd = 2 K dt c dl , r
(19.75)
p dtl, r
unde
K dt =
2 2 Ad
[m7/kg]
(19.76)
558
K dt = 2 4 R 2
(19.77)
Dac 5 < Re e 50 :
(1) dtl
2 Qc = 2 K dt c dtl
(19.78)
(2) dtl
2 Qc = 2 4 K dt c dtl
(19.79)
(19.80)
n cazul
& x
> 0 i:
(2) dtr
2 Qc = 2 4 K dt c dtr
(19.81)
& cnd x < 0. Cu aceste relaii se poate calcula pc i apoi Fc. n scopul definirii forei de amortizare create de droselele adiionale se admite c micarea prin fantele inelare dintre tij i alezajele corespunztoare are & caracter laminar. Droselul din capacul arcului (fig. 19.3) este activ dac x > 0:
Q1 =
3 D1 j1 p1 12L1
(19.82)
2 & unde Q1 = A1x este debitul creat de tij prin aria A1 = D1 / 4 ; D1 - diametrul nominal al tijei [m]; L1 - lungimea alezajului [m]; j1 - jocul radial [m]; viscozitatea dinamic a lichidului [Ns/m2]; p1 - suprapresiunea din camera de volum variabil fa de carcas [N/m2]. Se creeaz astfel o for de amortizare,
Fa1 = A1p1 =
proporional cu viteza tijei,
3 D3 & L1 31 x 4 j1
(19.83)
(19.84)
559
unde:
K 1 = a
D 3 L1 1 j 4 1
(19.85)
& Cnd x <0 camera de volum variabil format ntre tija cilindrului i capacul arcului se videaz parial sau total, reducnd fora care tinde s deplaseze tija cilindrului mpotriva pistonului acestuia. Aceast for este neglijabil n raport cu celelalte fore implicate n echilibrul dinamic al pistonului cilindrului hidraulic. & Dac x < 0, tija cilindrului i capacul regulatorului genereaz debitul:
& Q 2 = (A 2 A c ) x
cruia i corespunde suprapresiunea:
(19.86)
p 2 =
i fora de amortizare:
(19.87)
Fa 2 = p 2 (A 2 A c ) =
proporional cu viteza pistonului:
(19.88)
& Fa 2 = K 2 x < 0 a
n care:
(19.89)
K 2 = a
3 L2 2 2 (D 2 d c ) 2 3 4 D 2 j2
[Ns/m].
(19.90)
& Se neglijeaz efectul acestui drosel n cazul x > 0. n regim tranzitoriu expresiile forelor Fb i Fe sunt identice cu cele corespunztoare regimului staionar. n general:
Fe = K e x + Fe 0
unde:
(19.91)
K, Ke = 1 K +K , 2 1
i
xx02 x >x02
(19.92)
K x , Fe 0 = 1 01 K1x 01 K 2x 02 ,
x x 02 x >x 02
(19.93)
560
Ecuaia de micare devine:
m&& = p(A c + K b ) K e x Fe 0 Fa Fa x
unde:
(19.94)
Fa = A c pd
este fora de amortizare creat de droselul principal, iar
(19.95)
(19.96)
& Re e 5, x > 0 & 5 < Re e 50, x > 0 & 50 < Re e , x > 0 & Re e 50, x < 0 & 5 < Re e 50, x < 0 & 50 < Re e , x < 0
[Ns/m] [Ns2/m2] (19.98) (19.99)
(19.97)
K 2 = a
A3 c 2 K dt c dtl A3 c K dt c 3 dtr
K 3 = a
K 4 = K1 a a K 5 = a A3 c 2 4 K dt c dtl A3 c 2 4 K dt c dtr
K 6 = a
[Ns2/m2]
(19.103)
561
Q tmp = Q tmm + Q lp + Q lm + Q + Q c
Q lm = K lm p
unde:
(19.104)
K lm =
(19.106)
Q lp + Q lm = Q lpm = K lpm p
unde:
(19.107)
K lpm =
[1 vp (p max )]
(19.108)
Debitul de compresibilitate depinde de volumul total de lichid supus variaiilor de presiune, Vt [m3] i de modulul de elasticitate echivalent al lichidului, e [N/m2]:
Q=
Vt dp e dt Vt & p e
(19.109)
(19.110)
562
analizei este liniaritatea forelor de amortizare. n cazul primei componente se admite c oscilaiile satisfac condiia Re e 5 i se noteaz cu K [Ns/m] a valoarea constantelor K i K 4 , deci se consider un drosel fix: a a
& Fa = K x a
(19.111)
n al doilea caz este necesar s se adopte o singur valoare pentru coeficienii K 1 i K 2 , ceea ce este posibil prin alegerea corespunztoare a a a jocurilor j1 i j2 . Se noteaz cu K [Ns/m] valoarea medie sau valoarea comun a a celor doi coeficieni, astfel c:
& Fa = K x a
(19.112)
Efectul celor dou fore de amortizare este echivalent. Ecuaia de micare capt forma liniar:
& m&& = p (A c + K b ) K e x (K + K ) x Fe 0 x a a
sau:
(19.113)
& m&& + K a x + K e x = pK p Fe 0 x
unde K a [Ns/m] este coeficientul total de amortizare vscoas:
(19.114)
K a = K + K a a
iar
(19.115)
K p = K b + Ac
(19.116)
este coeficientul total al forei de presiune [m2]. Se constat c fora de presiune i fora de basculare au un efect similar. Se consider micile oscilaii ale parametrilor funcionali n jurul valorilor corespunztoare unui regim staionar, marcate prin indicele zero. Se noteaz cu variaiile acestor parametri. n cazul ecuaiei de micare (19.114):
x = x x 0 p = p p 0
deci:
(19.117) (19.118)
d 2 x dx + Ka + K e x + K e x 0 = K p p + K p p 0 Fe 0 2 dt dt
(19.119)
n regim staionar,
563
(19.120)
K e x 0 = K p p 0 Fe 0
astfel c ultima ecuaie capt forma simpl:
d 2 x dx + Ka + K e x = K p p 2 dt dt
(19.121)
ms2 x + K a sx + K e x = K p p
obinndu-se funcia de transfer,
(19.122)
Kp K x 1 = = p 2 2 2 s p ms + K a s + K e K1 s + +1 2 n n
(19.123)
n =
Ke m
(19.124)
Ka 2 mK e
(19.125)
Se constat c factorul de amortizare are valoarea cea mai dezavantajoas n cazul solicitrii ambelor arcuri, cnd constanta Ke are valoare maxim. Dac se admite c presiunea de refulare a pompei este mrimea de intrare a sistemului (ceea ce este n general neadevrat) regulatorul se comport ca un element de ntrziere de ordinul al doilea. Impunndu-se factorului de amortizare o valoare convenabil (optim) opt = 0,5 ... 0,7 se poate stabili valoarea optim a constantei Ka:
K aopt = 2 opt mK e
(19.126)
Se adopt pentru constanta K valoarea corespunztoare unor jocuri a normale din punctul de vedere al ghidrii tijei cilindrului hidraulic, rezultnd valoarea optim a constantei K : a
(19.127)
564 K = A aopt
2 c
16( + 2 ) L opt
2
3R 4 opt
(19.128)
Se alege din considerente tehnologice lungimea optim a droselului principal i se calculeaz raza optim a acestuia:
R opt = 4
(19.129)
Raza minim corespunde cazului funcionrii ambelor resoarte. n regim tranzitoriu debitele considerate sufer variaiile,
p K D
Rm
(x x 0 ) =
p K D
Rm
(19.130)
Q c = Q c = A c
d (x 0 + x ) dx dx = Ac = Ac dt dt dt
(19.134)
(19.135)
(19.136)
Prin scderea ultimelor dou ecuaii i nlocuirea variaiilor debitelor se obine ecuaia,
p K D Rm
x = Q tmm + K lpm p +
Vt dp dx + Ac dt e dt
(19.137)
565
(19.138)
p K D V + A cs Q tmm = p K lpm + t + x R e m
Se nlocuiete n aceast ecuaie x din ecuaia de micare (19.123) pentru a obine funcia de transfer a regulatorului n raport cu variaia debitului motorului, considerat mrime perturbatoare:
p = Q tmm ms2 + K a s + K e K K V V V m t s3+ mK lpm + t K a s2 + K a K lpm + K p A c + K e t s +K e K lpm + p p D Rm e e e
(19.139) Creterea debitului motorului ( Q tmm > 0) provoac scderea presiunii (p < 0). Regulatorul este stabil dac:
(19.140)
Aceast condiie poate fi privit ca o inecuaie de gradul al doilea a crei variabil independent (parametru) este constanta total de amortizare, Ka:
+ mK lpm K p A c
mK p p K D Vt >0 Rm e
b + b 2 4ac Ka > 2a
unde:
(19.141)
a=
(19.142)
b=
(19.143)
566
p K D Vt c = mK p K lpm A c R m e
(19.144)
Schema bloc a regulatorului, prezentat n figura 19.9, evideniaz reaciile secundare negative care asigur stabilitatea reglajului. Droselul principal i droselele secundare au acelai efect calitativ asupra dinamicii regulatorului. Se mai constat c regulatorul nu asigur meninerea constant a puterii deoarece reacia principal nu se realizeaz dup puterea consumat de pomp. n realitate, reglajul puterii se realizeaz indirect, prin intermediul presiunii. Astfel, regulatorul este static, eroarea staionar fiind nul numai pentru dou regimuri de funcionare particulare corespunztoare punctelor de tangen ale curbei de putere constant i celor dou drepte care formeaz caracteristica regulatorului. n vederea studiului numeric aproximativ al comportrii dinamice a regulatorului, funcia de transfer a acestuia se scrie sub forma:
(19.145)
a3 = 1 mK lpm + K a a2 = V m t e Vt e
(19.146)
(19.147)
567
K a K lpm + K p A c + K e a1 = V m t e
Vt e
(19.148)
K e K lpm + K p a0 = V m t e
p K D Rm
(19.149)
b2 = 1
b1 = K a / m b0 = K e / m C = e / Vt
Modelul de simulare poate fi elaborat cu ajutorul programului SIMULINK - MATLAB, fiind necesar numai specificarea valorilor coeficienilor funciei de transfer.
Aplicaia 19.1. Formularea problemei simulrii numerice a comportrii dinamice a regulatorului cu ajutorul modelului neliniar
Modelul matematic al regulatorului este format dintr-un sistem de ecuaii difereniale neliniare care permit calculul evoluiei n timp a presiunii de refulare a pompei i a poziiei pistonului cilindrului hidraulic. n cadrul metodologiei de simulare numeric, prima etap este explicitarea derivatelor de ordin maxim n ecuaiile difereniale. Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic i ecuaia de continuitate devin:
&& = x & p=
(19.1.1)
(19.1.2)
Acestui sistem i se asociaz relaiile (19.1), (19.6), (19.9), (19.10), (19.11), (19.12), (19.53), (19.64), (19.65), (19.66), (19.78), (19.79), (19.80), (19.81),
568
(19.73), (19.74), (19.67), (19.68), (19.84), (19.89) i (19.107). De asemenea, trebuie considerate urmtoarele restricii:
0 x x max
& x = 0 pentru x = 0 i x = x max && 0 pentru x = 0 x && 0 pentru x = x max x
p v p ps 0
n care pv este presiunea de vaporizare a lichidului la temperatura de funcionare a pompei, iar ps0 este presiunea de ncepere a deschiderii supapei de siguran. & Condiiile iniiale asociate sistemului de ecuaii difereniale, x (0), x (0) i p (0) definesc punctul de funcionare anterior perturbaiei considerate. Variabila independent este debitul teoretic mediu al motorului, pentru care s-a considerat o variaie sinusoidal. n vederea argumentrii oportunitii utilizrii unui drosel sensibil la sensul circulaiei lichidului ntre pomp i regulator s-a studiat i cazul droselului fix. Simularea numeric permite calculul variaiei n timp a tuturor mrimilor care intervin n ecuaiile modelului matematic, dar din punct de vedere practic intereseaz suprapresiunea maxim, durata regimului tranzitoriu i viteza maxim de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor, care apare datorit anulrii debitului motorului hidraulic. n acest caz, presiunea de refulare a pompei depete valoarea necesar nceperii deschiderii supapei de siguran. Este deci obligatorie considerarea comportrii dinamice a supapei n ansamblul transmisiei studiate.
Qs = K s x s p
unde:
(19.154)
569
(19.155)
K s = d s c ds
i
2 d s (p ps0 ) 4 xs = K es + 2d s c ds c vs p cos
(19.156)
S-a notat cu ds - diametrul sertarului [m]; xs - deschiderea supapei [m]; cds coeficientul de debit al orificiului supapei; cvs - coeficientul de vitez al orificiului supapei; Kes - rigiditatea static a resortului [N/s]; x0s - precomprimarea resortului [m]; - unghiul dintre jetul de lichid i axa sertarului [rad]; ps0 - presiunea de 2 ncepere a deschiderii supapei, p s 0 = 4 K es x 0s / d s [N/m2]; - densitatea lichidului [kg/m3]. n regim tranzitoriu, deschiderea supapei rezult din ecuaia diferenial:
&& s = x
(19.157)
n care Fcs [N] este fora de comand; Fe0s [N] - fora elastic de referin a resortului; Fes [N] - fora elastic a resortului; Fhs [N] - fora hidrodinamic de regim staionar; Fht - componenta forei hidrodinamice tranzitorii corespunztoare
vitezei sertarului; Fht [N] - componenta forei hidrodinamice tranzitorii corespunztoare variaiei presiunii n amonte de supap; Ffv [N] - fora de frecare vscoas dintre sertar i corp; ms [kg] - masa sertarului i o treime din masa resortului. Expresiile forelor sunt: Fcs = p cs A cs Fe 0s = K es x 0s
(19.158) (19.159)
& Fht = K x s p / p ht
& Ffv = K fv x s
2 n care: A cs = d s / 4 - aria de comand a sertarului [m2]; pcs - presiunea din camera de comand [N/m2]; Khs - constanta forei hidrodinamice de regim staionar [m]; K ht constanta primei componente a forei hidrodinamice tranzitorii [kg0,5m0,5]; K ht constanta celei de a doua componente a forei hidrodinamice tranzitorii [kg0,5m0,5]; Kfv - constanta forei de frecare vscoas [Ns/m]. Constantele de natur hidrodinamic se calculeaz cu relaiile:
K hs = 2d s c ds c vs cos
K = d s c ds Ls 2 ht K = d s c ds Ls / 2 ht
K fv = 2d s l s / js
Aici, Ls este lungimea de amortizare a supapei [m]; ls - lungimea umerilor sertarului [m]; - viscozitatea dinamic a lichidului [Ns/m2]; js - jocul radial al sertarului n buc [m]. n regim tranzitoriu:
p cs = p p ds p ds = K dsl Q cs ,
2 2 p ds = (Q cs / K dsl ) sign Q cs ,
(19.169)
Dac se admite modelul lui Viersma pentru curgerea prin orificii scurte:
Re Re cr Re > Re cr
(19.170) (19.171)
Conform relaiei lui Wuest, pentru un orificiu de amortizare scurt, de diametru dds [m]:
571
(19.172)
K dsl =
iar
50,4 d 3 ds
2 d ds 4
K dst = c dds
(19.173)
& Q cs A cs x s =
Vcs dp cs e dt
(19.174)
n care Vcs este volumul camerei de comand a supapei [m3]. & Dac x s > 0, spre supap curge debitul:
(19.175)
& p=
(19.176)
& Q cs = A cs x s
(19.177)
Dac droselul de amortizare a oscilaiilor este realizat sub forma unei fante inelare de lungime ls i lime js , curgerea se menine laminar la numere Re mult mai mari dect n cazul orificiilor scurte i
K dls =
12Ls 3 d s js
(19.178)
19.7. DINAMICA UNEI TRANSMISII HIDROSTATICE ECHIPATE CU REGULATOR DE PUTERE 19.7.1. Formularea problemei
Analiza static i dinamic ntreprins asupra regulatoarelor de putere cu aciune direct a evideniat influena structurii i parametrilor constructivi asupra evoluiei n timp a parametrilor funcionali corespunztori unor sisteme de acionare hidrostatic ale cror motoare sunt ideale att din punct de vedere hidraulic, ct i mecanic. Aceste ipoteze sunt larg utilizate n practica proiectrii asistate de calculator a elementelor i subsistemelor de acionare hidrostatic
572
deoarece simplific esenial calculele i interpretarea rezultatelor. n acelai timp, din punct de vedere practic, este necesar i studierea interaciunii subsistemelor. n cazul regulatoarelor de putere este posibil apariia unor fenomene tranzitorii ample periodice care pot periclita sigurana ntregului sistem. Alegerea neadecvat a elementelor de amortizare a supapelor, regulatoarelor i a altor componente ale sistemelor de acionare hidraulic poate conduce la distrugerea acestora prin oboseal. n acest paragraf se studiaz comportarea dinamic a unei transmisii hidrostatice a crei pomp este echipat cu regulator de putere cu aciune direct. Calculele evideniaz pericolul de instabilitate a sistemului datorit elementelor generatoare poteniale de autooscilaii. n calcule au fost considerate toate elementele de amortizare care pot fi executate i evaluate precis. Se studiaz sistemul din figura 19.11, format dintr-o pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, prevzut cu regulator de putere, o supap de limitare a presiunii cu comand direct, un distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii i un motor hidraulic liniar (un cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral, simetric).
573
Mrimea considerat independent este fora rezistent redus la tija cilindrului hidraulic. Pentru aceasta au fost considerate variaii n treapt de diferite amplitudini, determinndu-se evoluia n timp a tuturor parametrilor hidraulici, cinematici i dinamici ai sistemului.
(19.179) (19.180)
n aceste relaii: Q1di este debitul care parcurge distribuitorul de la racordul de refulare al pompei spre racordul de admisie al motorului (P A); Q2di - debitul care parcurge distribuitorul de la racordul de evacuare al motorului la rezervor (B T); Q1m - debitul admis n motor; Q2m - debitul evacuat din motor; Qtmm debitul teoretic mediu al motorului; Qlm - debitul corespunztor scurgerilor interne ale motorului. Expresiile acestor debite sunt:
& Q tmm = A p y
& unde: Ap este aria pistonului, iar y - viteza acestuia; Q1di = Q 2 di = Q1m = Q 2 m = Q di
(19.181)
(19.182)
unde: Qdi reprezint debitul mediu al celor dou ci ale distribuitorului. Pentru majoritatea distribuitoarelor curgerea are un caracter turbulent, deci:
2 p p1m = K di Q di 2 p 2 m pT = K di Q di
(19.183) (19.184)
unde p este presiunea de refulare a pompei; p1m - presiunea la admisia motorului; p2m - presiunea la evacuarea motorului; pT 0 - presiunea din rezervorul sistemului; Kdi - constanta pierderilor hidraulice prin distribuitor, calculabil din caracteristica determinat experimental de productor.
574
Q lm = K lm (p1m p 2 m )
Constanta Klm se determin experimental, dar n mod normal este indicat de ctre productor. Ecuaia de continuitate n nodul pomp regulator supap distribuitor are forma:
Q tmp = Q lp + Q s + Q di
n cazul general supapa fiind deschis. Datorit simetriei distribuitorului i motorului:
2 p1m p 2 m = p 2 K di Q di = p 2p di
(19.186)
(19.187)
unde:
2 p di = K di Q di
(19.188)
este cderea de presiune pe o cale a distribuitorului. b) Ecuaia de echilibru dinamic a motorului hidraulic liniar Regimul staionar al motorului hidraulic rezult din ecuaia de echilibru dinamic a tijei i sarcinii pentru acceleraia nul:
(19.189)
n care: Fp este rezultanta forelor de presiune pe pistonul motorului liniar; Ffp fora de frecare introdus de elementele de etanare elastomerice solicitate de diferena de presiune dintre camerele motorului hidraulic; Ffu - fora de frecare corespunztoare pretensionrii elementelor de etanare elastomerice simple sau compuse; Ffv - componenta de natur vscoas a forei de frecare din motorul hidraulic; FR - fora rezistent nvins de tija motorului hidraulic. Disocierea forelor de frecare n funcie de cauzele care le genereaz este util deoarece ponderile acestor componente depind n mare msur de tipul elementelor de etanare i ghidare ale pistonului i tijei, de precizia execuiei, gradul de contaminare a lichidului etc. n practic, componentele forei de frecare considerate se calculeaz cu urmtoarele relaii:
575
(19.193)
K fp = 0,05
K fv = 0,01
(19.194)
Aceste formule nu pot fi utilizate dect n calcule preliminare; pentru calculele precise este obligatorie determinarea experimental a coeficienilor componentelor forelor de frecare.
Q tmp = Q lp + Q cr + Q cs + Q s + Q + Q di
unde:
(19.195)
Q =
Vt dp e dt
(19.196)
Volumele de lichid supuse variaiilor de presiune n camera de comand a regulatorului i n camera de comand a supapei sunt neglijabile n raport cu volumul Vt; de asemenea, variaiile presiunii n camera pasiv a cilindrului hidraulic sunt neglijabile fa de cele ale presiunii p. Ca urmare, se poate neglija compresibilitatea lichidului din acest spaiu de volum variabil. Cu toate acestea, toate ipotezele simplificatoare admise n calcule pot fi evitate dac viteza de calcul i memoria calculatorului disponibil sunt suficient de mari.
576
(19.197)
n care mc este masa total a pistonului i sarcinii. Considerarea forelor de frecare n aceast ecuaie echivaleaz cu mrirea amortizrii sistemului. Neglijarea acestor fore nu este raional, deoarece rezultatele numerice sunt prea ndeprtate de cele experimentale, iar prezena lor n ecuaia de micare nu complic esenial reeaua de simulare numeric corespunztoare.
19.7.4. Simularea numeric a comportrii dinamice a transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere
Elaborarea reelei de simulare numeric a ntregului sistem necesit dou modificri majore n reeaua corespunztoare sistemului prevzut cu motor ideal: considerarea ecuaiei de continuitate (19.195), scris sub forma:
& p=
(19.198)
i a ecuaiei de micare a pistonului motorului hidraulic liniar (19.197) transcris sub forma:
&& = y
(19.199)
Aplicaia 19.2. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe realizat cu regulator de putere
a) Definirea numeric a modelelor de simulare Ca aplicaie numeric se prezint calculul hidraulic al regulatorului de putere care echipeaz pompa A2V55 produs de firma HYDROMATIK. Caracteristicile acestei pompe sunt: Vpmax= 55 cm3/rot = 5510-3 m3/rot; max= 25o; sinmax= 0,4226; n = 1500 rot/min = 25 rot/s; Rm = 75 mm = 7510-3 m; dc = 12 mm = 1210-3 m; tp = 0,9; m = 20 kg; R = 0,2 mm = 0,210-3 m; L = 2,12 mm = 2,1210-3 m. Alegerea parametrilor resoartelor necesit precizarea puterii de antrenare a pompei. Se consider valoarea uzual N = 25 CP = 18382 W i se calculeaz urmtoarele mrimi:
577
KD =
2 A c = d c / 4 = (12 10 3 ) / 4 = 1,13 10 4 m 2
x N1 = 6,26 103 m;
578
K1 =
(s max x N1 )2 (s max x N 2 )2
KNKp
KNKp
(31,7 10
6,26 10 3 )
= 87854 N/m
K2 =
K1 =
(31,7 10
17,57 10 3 )
x 01 =
x 02
87854 19,18 10 3 + 17,57 10 3 (87854 + 196926) 270 105 1,49 10 4 = 196926 = 13,53 10 3 m =
p [bar] 120,4 130,0 140,0 150,0 160,0 170,0 180,0 190,0 xN [mm] 0 2,34 4,34 6,26 7,85 9,25 10,50 11,61 Tabelul A.19.2-1 p xN [mm] [bar] 200,0 12,62 210,0 13,53 220,0 14,35 230,0 15,11 240,0 15,80 250,0 16,44 260,0 17,02 270,0 17,57 p [bar] 280,0 290,0 300,0 310,0 320,0 330,0 340,0 350,0 xN [mm] 18,07 18,54 18,98 19,39 19,77 20,10 20,48 20,79
p N1 K p K 1 x N1
p(0) =
579
p(x 02 ) =
K1 (x 01 + x 02 ) 87854(19,18 103 + 13,53 103 ) = = 192,9 105 N/m 2 4 Kp 1,49 10 p max K p + K 2 x 02 K1x 01 K1 + K 2
x max = x (p max ) =
350 105 1,49 10 4 + 196926 13,53 10 3 87854 19,18 10 3 = 87854 + 196926 3 = 21,75 10 m
Capacitatea pompei variaz n funcie de presiune dup relaiile:
p 1,49 10 4 3 0,4226 87854 19,18 10 = D p (p ) = 2,071 10 5 0,075 = 2,071 10 5 0,4226 13,33 (1,696 10 6 p 19,18)
pentru x 13,5310-3 m; i
1 D p (p ) = 2,071 10 5 0,4226 0,075 1,49 10 4 p + 196926 13,53 10 3 87854 19,18 10 3 = 87854 + 196926
vp (p max ) = 0,95 la p max = 350 105 N/m 2 , rezultnd: K lp = Q tmp (0) [1 vp (p max )] p max
12
= 1,963 10
m 5 / Ns
580
i
rezult raza optim a droselului principal, corespunztoare funcionrii ambelor resoarte (cazul cel mai dezavantajos din punctul de vedere al stabilitii n cadrul modelului liniarizat al regulatorului):
R opt = 4
3 opt m(K1 + K 2 )
2 8( + 2 ) L opt A c 2
Considernd un ulei uzual cu viscozitatea dinamic = 2,7210-2 Ns/m2 i densitatea = 900 kg/m3 se obine:
R opt
Pentru a determina raza maxim a droselului principal care asigur stabilitatea regulatorului trebuie s se precizeze valoarea raportului Vt / e. Uzual Vt= (0,1 ... 10)10-3 m3 iar e = (4000 ... 10000)105 N/m2. Se adopt ca valoare caracteristic Vt / e= 110-3/7000105 i se calculeaz mrimile:
a=
b=
) (87854 +
2
+ 2,40 10
20
+ 3,08 10
22
6,07 10
19
c = mK p K lpm A c
= 20 1,49 10 2,98 10
2
(3,926 10
16
Vt p K D e Rm
4
=
4
1,13 10
14
b 4ac (6,07 10
(4,43 10
6,2 10
19 2
) 1,834 10
1,43 10
12
1,57 10 2,071 10
13,33)
16
+ 4 5,61 10 24 1,834 10 16 =
581
Se constat c b2 >> 4ac, deci condiia de stabilitate devine practic Ka > 0 i nu poate fi utilizat pentru a determina raza maxim a droselului principal. n scopul cercetrii prin simulare numeric a comportrii dinamice a regulatorului se calculeaz urmtoarele mrimi:
KR =
Se admite c droselul din capacul arcului are lungimea L1= 6 mm i este realizat ntre o tij avnd diametrul 16 d8 0,,050 i un alezaj cu diametrul 0 077 16
+0 , 300 + 0 , 200
0,2 + 0,05 = 0,125 mm = 0,125 103 m, 2 0,25 + 0,063 0,157 mm = 0,157 103 m, 2 0,3 + 0,077 0,188 mm = 0,188 103 m. 2
582
K 1max = a 3L1 (D1 / j1min ) = 4
3
K 1med a
K 1min = a
Pentru droselul din capacul regulatorului se consider o lungime L2 = 7 mm, + 0, un alezaj de diametru 29 0 0, 2 i o tij de diametru 29 -0,42 . n acest caz,
( )
( )
K 2 med a
2 3L 2 (D 2 d c ) 2 = = 4 D 2 j3 med 2 2
939 Ns/m
Revenirea cilindrului hidraulic sub aciunea resoartelor este relativ lent. Viteza de revenire poate fi mrit dac se unteaz droselul din capacul regulatorului cu ajutorul unui orificiu desenat punctat n figura 19.3. Simularea numeric a micilor oscilaii cu ajutorul funciei de transfer necesit calculul coeficienilor acesteia. Se admite :
2 K = K 1 = K dl A c = 4,916 1011 (1,13 10 4 ) = 6277 Ns/m a a 2
583
a2 =
20 3,926 10 12 + 6684 1,43 10 12 = 337 s -1 mVt / e 20 1,43 10 12 K a K lpm + K e Vt / e + K p A c a1 = = mVt / e = = 6684 3,926 10 12 + 284780 1,43 10 12 + 1,49 10 4 1,13 10 4 = 15745 s 2 12 20 1,43 10 K e K lpm + K p p K D / R m mVt / e =
mK lpm + K a Vt / e
a0 = =
284780 3,926 10 12 + 1,49 10 4 157 2,071 10 5 / 0,075 = 264896 s -3 12 20 1,43 10 b1 = K a / m = 6684 / 20 = 334 s -1 b 0 = K e / m = 284780 / 20 = 14239 s -2 C = e / Vt = 7 103 105 / 10 3 = 7 1011 N/m 5
Funcia de transfer a regulatorului devine:
n max =
min =
Supapa de limitare a presiunii este definit prin urmtorii parametri uzuali: ds = 610-3 m; Kes = 25000 N/m; ms = 17,610-3 kg; cds = 0,61; cvs = 0,98; = 69o; ls =
584
610-3 m; Ls = 1210-3 m; js = 0,0610-3 m; x0s = 39,5810-3 m; ps0 = 350105 N/m2; Vcs= 0,110-6 m3 << Vt = 10-3 m3. Ceilali parametri hidraulici sunt:
K fv =
K dls =
K s = d s c ds
n cazul transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere au fost considerai urmtorii parametri numerici suplimentari:
Ap =
(D 2 d 2 ) p t
[(50 10 3 ) (25 10 3 ) ] = = 1,472 10 3 m 2 4 4 Q tmp max 1,374 10 3 & = 0,933 m/s y max = = Ap 1,472 10 3
2 2
K lm =
Q tmm 1 vm (p max ) 1,374 10 3 (1 0,95) = = 2,066 10 12 m 5 / Ns 5 p max vm (p max ) 350 10 0,95 0,05Fp max 0,05 51520 K fp = = = 7,36 10 5 m 2 5 p max 350 10 K fv = 0,01Fp max 0,01 51520 = = 552,2 Ns/m & y max 0,933
585
5 105 K di = = 4,351 1011 Ns 2 / m 8 2 (64,32 / 60000) p di = 4,351 1011 (1,352 10 3 ) = 7,953 105 N/m 2
2
586
Rezult:
2
p di = 4,351 1011 (1,352 10 3 ) = 7,953 105 N/m 2 p1m = 113,09 105 7,953 105 = 105,137 105 N/m 2 p 2 m 7,953 105 N/m 2 Q lm = 2,066 10 12 (105,137 105 7,953 105 ) = 2 10 5 m 3 / s Q tmm / A = 1,352 10 3 2 10 5 = 1,332 10 3 m 3 / s
Fp (A ) = 1,472 10 3 (105,137 105 7,953 105 ) = 14305 N
pdi = 2,45 105 N/m 2 ; p1m = 190,45 105 N/m 2 ; p 2 m 2,45 105 N/m 2 ; Q lm = 3,884 10 5 m 3 / s; Q tmm (C ) = 0,711 10 3 m 3 / s; Fp (C ) = 27673 N.
n punctul de regim staionar D, supapa fiind nchis, rezult:
587
pdi = 1,36 105 N/m 2 ; p1m = 268,64 105 N/m 2 ; p 2 m = 1,36 105 N/m 2 ;
& Q lm = 5,522 10 5 m 3 / s; Q tmm (D ) = 0,0504 10 3 m 3 / s; y(D ) = 0,342 m/s;
Fp (D ) = 39343 N.
Cel mai important punct de regim staionar este E (supapa ncepe s se deschid). n acest caz:
pdi = 0,571 105 N/m 2 ; p1m = 349,43 105 N/m 2 ; p 2 m 0,571 105 N/m 2 ;
& Q lm = 7,207 10 5 m 3 / s; Q tmm (E ) = 2,9 10 4 m 3 / s; y(E ) = 0,197 m/s;
Fp (E ) = 51352 N.
b) Experimente de simulare numeric pentru cazul transmisiei hidrostatice cu motor rotativ n acest caz, experimentele de simulare au avut urmtoarele obiective: a) studiul regimurilor tranzitorii generate de variaiile de mic amplitudine ale debitului absorbit de motorul hidraulic; b) studiul regimurilor tranzitorii generate de variaiile de mare amplitudine ale debitului absorbit de motorul hidraulic; c) argumentarea utilizrii unui drosel cu dublu efect; d) calculul vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic al regulatorului cu capacul resoartelor, n condiii extreme. Rspunsul la semnale de mic amplitudine a fost studiat cu ajutorul funciei de transfer; au fost considerate: un semnal treapt pozitiv (Qtmm = QD QC) i unul negativ (Qtmm = QE QD) n jurul punctului D de pe caracteristica regulatorului (fig. A.19.2-3). Rspunsul modelului liniar la semnale negative este practic aperiodic n timp ce rspunsul modelului neliniar este oscilatoriu amortizat. n cazul semnalelor pozitive de mic amplitudine cele dou rspunsuri sunt practic identice. Rspunsul n frecven a fost studiat n jurul aceluiai punct de funcionare (D) considernd un semnal de amplitudine mic: Qtmm = 0,5(QC QD). Diagramele atenuare - pulsaie i faz - pulsaie (fig. A.19.2-4) evideniaz o atenuare rapid a
588
semnalului la pulsaii relativ mici, datorit pulsaiei naturale reduse a sistemului (119 rad/s).
Fig. A.19.2-3. Rspunsul regulatorului la semnale treapt de debit de mic amplitudine (model liniarizat).
Fig. A.19.2-4. Diagramele atenuare-frecven i faz frecven obinute prin simulare numeric.
Rspunsul la semnale negative de mare amplitudine a fost studiat cu modelul neliniar complet (cu supap de limitare a presiunii). Dac presiunea de refulare a pompei nu atinge valoarea de ncepere a deschiderii supapei, rspunsul este oscilatoriu slab amortizat (fig. A.19.2-5, curba AB). Intervenia supapei
589
asigur amortizarea rapid a oscilaiilor presiunii prin reducerea energiei totale a sistemului (fig. A.19.2-5, curbele AC, AD, AE i AO). Dinamica supapei este mult mai rapid dect cea a regulatorului, deoarece pulsaia sa natural este de zece ori mai mare:
s =
Fig. A.19.2-5. Rspunsul regulatorului la semnale treapt de debit negative ample (model neliniar).
Rspunsul la semnale negative de mare amplitudine a fost studiat cu modelul neliniar simplificat, corespunztor utilizrii unui drosel principal cu simplu efect (fix). S-a pus astfel n eviden (figura A.19.2-6) efectul favorabil al droselului cu dublu efect, a crui rezisten hidraulic este mult mai mic n cazul & & creterii capacitii pompei ( x < 0) dect n cazul scderii acesteia ( x > 0). n cazul semnalelor negative de tip treapt exist pericolul apariiei cavitaiei. Acest fenomen este evitat n practic prin procedee specifice, adecvate ndeosebi sarcinilor negative ale motoarelor. Considerarea unor elemente hidraulice anticavitaionale n schema sistemului de reglare a puterii este posibil, dar conduce la modele matematice mult mai complexe dect cel prezentat.
590
Evoluia n timp a principalilor parametri ai procesului tranzitoriu generat de un semnal treapt amplu negativ este prezentat n figura A.19.2-7; figura A.19.2-8 trateaz aceeai problem n cazul unui semnal treapt amplu pozitiv. n calculul vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor s-a considerat cazul cel mai dezavantajos: treapt de debit negativ maxim (Qtmm = 0) i Vt= 0,1 1 (e /Vt = 71012). n figura A.19.2-9 se prezint variaia vitezei de impact n funcie de raza droselului principal; de asemenea, s-a reprezentat variaia timpului de parcurgere a cursei cilindrului hidraulic n funcie de acelai parametru. Firma productoare a pompei indic timpul minim admisibil de parcurgere a cursei smax: tmin= 0,04 s. Raza corespunztoare acestei limite este Rmax= 0,54 mm, deci mult mai mare dect cea aleas. n cazul studiat (R = 0,2 mm), t = 0,35 s, deci i din acest punct de vedere raza droselului este acoperitoare.
Fig. A.19.2-6. Comparaie ntre rspunsul regulatorului cu drosel fix (cu simplu efect) i rspunsul regulatorului cu drosel mobil (cu dublu efect) la semnale treapt de debit pozitive.
c) Experimente de simulare numeric pentru cazul transmisiei hidrostatice cu motor liniar n acest caz, datorit complexitii sistemului studiat, timpul de calcul al unui regim tranzitoriu generat de un semnal standard este mult mai mare dect cel corespunztor transmisiei echipate cu motor rotativ ideal; dificultatea principal const n calculul iterativ al cderii de presiune pe distribuitorul direcional. Pentru a asigura calculelor o precizie suficient aplicaiilor practice este necesar s se
591
Fig. A.19.2-7. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu generat de o treapt de debit negativ.
592
Fig. A.19.2-7. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu generat de o treapt de debit negativ (continuare).
593
Fig. A.19.2-7. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu generat de o treapt de debit negativ (continuare).
594
Fig. A.19.2-7. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu generat de o treapt de debit negativ (continuare).
595
Fig. A.19.2-8. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu generat de o treapt de debit pozitiv.
596
Fig. A.19.2-8. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu generat de o treapt de debit pozitiv (continuare).
597
Fig. A.19.2-9. Variaia vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor i a timpului de parcurgere a cursei n funcie de raza droselului principal.
impun eroarea maxim de calcul a acestei mrimi n locul numrului maxim de iteraii. n aceste condiii, experimentele de simulare au fost orientate n dou direcii: a) studiul rspunsului la semnale treapt de amplitudine variabil, corespunztoare trecerii de la punctul A de pe caracteristica de regim staionar a regulatorului spre punctele B, C, D i E ale aceleiai caracteristici; b) studiul influenei masei mecanismului acionat, redus la tija pistonului, asupra rspunsului sistemului la semnalele considerate anterior. Rezultatele experimentelor de la punctul a) sunt prezentate sintetic n figura A.19.2-10. n toate calculele, masa a fost considerat constant, valoarea acesteia fiind uzual pentru cilindrul hidraulic adoptat (m = 500 kg). Comparnd aceste rezultate cu cele corespunztoare transmisiei echipate cu motor ideal (fig. A.19.2-5), se constat c amortizarea oscilaiilor presiunii este mult mai lent, dei n calcule au fost considerate realist toate elementele i sursele de amortizare din sistemele reale; amortizarea oscilaiilor presiunii este rapid numai n cazul interveniei supapei de siguran. Evacuarea unei pri a debitului pompei prin aceasta reduce rapid energia ntregului sistem. Experimentele privind influena masei au fost efectuate n dou cazuri corespunztoare trecerii de la punctul A la punctele B i C de pe caracteristica de regim staionar a regulatorului de putere (fig. A.19.2-11).
598
n figurile A.19.2-12 ... A.19.2-14 sunt prezentate schemele bloc ale celor mai simple experimente de simulare numeric efectuate pentru regulatorul de putere analizat, utiliznd programul SIMULINK - MATLAB. Se constat c valorile maxime ale presiunii sunt puin influenate de masa sarcinii, n timp ce durata regimului tranzitoriu depinde esenial de aceasta. n practic, semnalele care solicit transmisiile studiate sunt uzual de tip ramp cu gradient mare, astfel c ocurile de presiune i durata oscilaiilor acesteia n jurul valorii finale este mai mic. Experimentele de simulare efectuate asupra dinamicii transmisiilor hidrostatice complete, prevzute cu regulatoare de putere explic i distrugerea prin oboseal a unora dintre componente, ndeosebi a racordurilor flexibile. Testarea static a acestora trebuie fcut la presiuni mult mai mari dect cele prin supapele de siguran. Utilizarea pe utilaje mobile a regulatoarelor de putere modific esenial comportarea dinamic a acestora.
Fig. A.19.2-10. Rspunsul transmisiei cu regulator de putere la semnale treapt de for aplicate cilindrului hidraulic.
599
Fig. A.19.2-11. Influena masei sarcinii asupra dinamicii transmisiei cu regulator de putere.
600
Fig. A.19.2-13. Schemele bloc ale ecuaiilor modelului matematic al transmisiei echipate cu regulator de putere.
601
Fig. A.19.2-13. Schemele bloc ale ecuaiilor modelului matematic al transmisiei echipate cu regulator de putere (continuare).
602
20
ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PRESIUNE
20.1. FORMULAREA PROBLEMEI
Avantajele majore oferite de regulatoarele de presiune furnizarea lichidului sub presiune constant (obligatorie n sistemele automate performante) i economia de energie (util tuturor categoriilor de utilaje staionare sau mobile) au condus la studierea i perfecionarea continu a acestora. Dintre soluiile de principiu uzuale, se va analiza n acest capitol cea prezentat n figura 20.1, care poate fi caracterizat astfel: reglarea unghiului de basculare al carcasei blocului cilindrilor se realizeaz printr-un cilindru hidraulic cu simplu efect i revenire elastic, frnat la captul de curs asociat capacitii minime prin sistemul prezentat n figura 20.1,a; presiunea de ncepere a reducerii capacitii pompei este prescris prin precomprimarea resortului unei supape de succesiune monoetajat cu ventil conic necompensat. Cilindrul hidraulic este alimentat de supap n cazul n care cderea de presiune pe drosel este suficient de mare pentru a genera o for mai mare dect cea corespunztoare pretensionrii resortului su; dac presiunea n amonte de supap scade sub valoarea de ncepere a deschiderii acesteia, pistonul cilindrului hidraulic evacueaz lichidul prin drosel, readucnd capacitatea pompei la valoarea maxim. Se constat c dinamica sistemului depinde esenial de caracteristicile droselului. Revenirea pistonului nu ar fi posibil fr prezena sa; n acelai timp, el asigur frnarea pistonului la cap de curs.
604
Fig. 20.1. Elemente definitorii ale unei servopompe echipat cu regulator de presiune: a) schema de principiu; b) prghia de basculare; c) amortizorul.
605
dou drepte: una de panta mic, corespunztoare scurgerilor pompei i una de pant mare, corespunztoare aciunii regulatorului.
Q tmp = p D p p = 2n p Dp = Vp 2
(20.1) (20.2)
y Rm
y D p (y ) = K D sin max Rm
(20.7)
K D = 0,25zRD 2 =
(20.8)
(20.9)
n aceste relaii Qtmp [m3/s] este debitul teoretic mediu al pompei; p [rad/s] - viteza unghiular a arborelui, corespunztoare turaiei np [rot/s] a acestuia; Dp [m3/rad] i Vp [m3/rot] - capacitatea pompei; z - numrul pistoanelor pompei; D [m] - diametrul pistoanelor; R [m] - raza discului de antrenare a pistoanelor; [rad] unghiul de basculare a carcasei blocului cilindrilor; y [m] - deplasarea pistonului cilindrului hidraulic fa de poziia corespunztoare capacitii maxime; Rm [m] raza prghiei de basculare; KD [m3/rad] - constanta capacitii pompei.
606
Se admite c scurgerile pompei, Qlp i motorului, Qlm se produc n regim laminar, deci sunt proporionale cu presiunea de refulare a pompei:
Q lp = K lp p
Q lm = K lm p
(20.10) (20.11)
Coeficienii de scurgeri se calculeaz innd seama de valorile randamentelor volumice ale celor dou maini la presiunea maxim:
K lp = K lm =
(1 vp )
(20.12)
(20.13)
Scurgerile celor dou maini pot fi considerate egale, astfel c se poate defini un coeficient global de scurgeri:
K lpm = K lp + K lm 2 K lp
care permite calculul debitului total de scurgeri,
(20.14)
Q lpm = K lpm p
20.2.2. Caracteristica de regim staionar a supapei
(20.15)
Supapa normal-nchis a regulatorului de presiune ndeplinete n schema acestuia rolul de supap de succesiune. Ca urmare, debitul care o parcurge depinde de diferena presiunilor racordurilor energetice, (p pc). Dac supapa utilizat n structura regulatorului de presiune este pilotat, orificiul de drenare al pilotului trebuie obligatoriu s fie conectat la rezervor. Se poate demonstra prin calcul numeric i experimental c n acest caz oscilaiile sistemului de acionare echipat cu regulator de presiune se amortizeaz mai lent. Utiliznd relaia lui Bernoulli, ecuaia continuitii, teorema impulsului i ecuaia de echilibru static a ventilului se obine urmtoarea caracteristic de regim staionar a supapei de succesiune:
Qs = K s x p pc
(20.16)
n care Qs [m3/s] este debitul supapei; x [m] - deschiderea supapei; Ks [m3/N0,5s] constanta debitului supapei,
Ks =
2 d s c ds sin
(20.17)
607
unde: cds este coeficientul de debit al orificiului supapei; ds [m] - diametrul scaunului supapei; 2 [rad] - unghiul conului ventilului supapei; [kg/m3] densitatea lichidului. n regim staionar ventilul este n echilibru conform ecuaiei
(20.18)
n care: Fcs [N] este fora de comand; Fes [N] - fora elastic corespunztoare deschiderii supapei; Fes0 [N] - fora elastic de referin; Fhs [N] - fora hidrodinamic de regim staionar. Expresiile acestor fore sunt:
unde Acs [m2] este aria de comand a supapei; Kes [N/m] - rigiditatea static a resortului supapei; xes0 [m] - precomprimarea resortului supapei; Khs [m] constanta forei hidrodinamice de regim staionar,
(20.23)
n care cvs este coeficientul de vitez al orificiului supapei. Ecuaia (20.18) poate fi rezolvat n raport cu deschiderea supapei:
x=
A cs (p p c ) Fes 0 K es + K hs (p p c )
(20.24)
(20.25)
n care Fcc [N] este fora de comand a pistonului; Fb [N] - fora de basculare a carcasei blocului cilindrilor; Fec [N] - fora elastic corespunztoare deplasrii pistonului; Fec0 [N] - fora elastic de referin. Aceste fore se calculeaz cu urmtoarele relaii:
n care Acc [m2] este aria de comand a pistonului cilindrului hidraulic; Kb [m2] constanta forei de basculare; Kec [N/m] - rigiditatea static a resortului cilindrului hidraulic al regulatorului; yec0 [m] - precomprimarea resortului cilindrului hidraulic. Din ecuaia (20.25) se calculeaz poziia pistonului,
y=
1 (A cc pc + K b p K ec y ec 0 ) K ec
(20.30)
Qd = K d pc
unde
(20.31)
K D = A d c dd
(20.32)
este constanta droselului, [m4/N0,5s]; s-a notat cu Ad [m2] aria orificiului droselului,
A d = d d z sin
(20.33)
dd [m] fiind diametrul scaunului; z [m] - deschiderea droselului; 2 [rad] - unghiul conului droselului (/18 ... /6), iar cdd este coeficientul de debit al orificiului droselului.
609
(20.34)
n aceast relaie debitul teoretic mediu al motorului, Qtmm [m3/s] este considerat variabil independent. Regimul staionar al pompei echipate cu regulator de presiune este definit de sistemul format din urmtoarele ecuaii: (20.9), (20.15), (20.16), (20.24), (20.30), (20.31) i (20.34). Sistemul fiind neliniar, nu este posibil rezolvarea sa direct. Se poate totui elabora un algoritm de rezolvare iterativ a sistemului, dar la acelai rezultat se poate ajunge mult mai simplu, prin simularea numeric a regimului tranzitoriu.
Vt dp dt
(20.35)
& Q cs = A cs x
(20.36)
iar [N/m2] este modulul de elasticitate echivalent al lichidului. n nodul supap - cilindru hidraulic - drosel, ecuaia de continuitate are forma
Qs = Qd + Qc +
Vc dp c dt
(20.37)
610
n care: Qd este debitul droselului; Qc - debitul absorbit de cilindrul hidraulic; Vc volumul de ulei cuprins ntre cilindru, supap i drosel; pc - presiunea n nodul menionat. Debitul cilindrului hidraulic se calculeaz cu relaia:
& Q c = A cc y
(20.38)
innd seama de concluziile analizei comportrii dinamice a supapelor comandate direct, n ecuaia de micare a ventilului supapei se neglijeaz forele hidrodinamice de regim tranzitoriu, Fht i Fht , i fora de frecare vscoas dintre ghidajul ventilului i scaunul acestuia, Ffv , astfel c aceast ecuaie are forma simpl
(20.39)
Fcs = A cs (p cs p c ) ,
(20.40)
iar ms este masa ventilului la care se adaug o treime din masa resortului. n scopul calculului presiunii din camera de comand a supapei se admite c micarea lichidului prin fanta inelar dintre ghidajul ventilului i scaunul acesteia se realizeaz n regim laminar, deoarece jocul js dintre cele dou piese este mult mai mic dect diametrul ghidajului, ds:
(20.41)
Aici pdcs este cderea de presiune pe droselul de comand al supapei (fant inelar), iar Kdcs [Ns/m5] este coeficientul acestui drosel:
K dcs =
12 l s 3 d s js
(20.42)
(20.43)
Aici, mc este masa carcasei basculante a blocului cilindrilor, redus la tija pistonului cilindrului hidraulic, iar Fac este fora de amortizare vscoas realizat prin evacuarea lichidului dintre tija pistonului i capacul corespunztor. Uzual, jocul dintre cele dou piese, ja, este mult mai mic dect diametrul tijei, da, astfel c micarea prin fanta inelar poate fi considerat laminar n cursul reducerii & capacitii pompei, cnd tija ptrunde n capac (y > 0 )
& Fac = K a y
unde
(20.44)
611
(20.45)
Ka =
2d 3l a a 4 j3 a
este coeficientul de amortizare, la fiind lungimea fantei inelare. n cazul creterii capacitii pompei, tija cilindrului hidraulic videaz camera din capacul cilindrului, & astfel c pentru y < 0 se poate considera Fac 0.
Aplicaia 20.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe realizate cu regulator de presiune
Modelul matematic al sistemului studiat este format dintr-un sistem de ecuaii difereniale neliniare care permite calculul evoluiei n timp a presiunii de refulare a pompei i debitului acesteia, precum i a celorlalte mrimi care variaz n timpul regimului tranzitoriu. n cadrul metodologiei de simulare numeric, prima etap este explicitarea derivatelor de ordin maxim n ecuaiile difereniale:
& p=
(20.1.1)
(20.1.2)
(20.1.3)
(20.1.4)
Reele analogice de simulare numeric ataate acestor ecuaii sunt prezentate n figurile A.20.1-1 ... A.20.1-4. Ele corespund condiiilor iniiale nule i pot descrie fenomene tranzitorii de o amplitudine oarecare. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de continuitate n nodul pomp - supap - motor conine variaia n treapt a debitului consumat de motorul hidraulic, astfel c, pornind de la cazul particular n care tot debitul pompei este absorbit de motor cu suprapresiune nul, se poate determina ntreaga familie de caracteristici de regim staionar realizat prin reglarea precomprimrii resortului supapei. Pentru a ilustra metodologia de calcul propus se prezint definirea numeric a experimentelor de simulare efectuate pentru calculul regimului tranzitoriu dintr-o transmisie hidrostatic echipat cu regulator de presiune.
612
Datele de baz ale sistemului sunt: Vpmax = 55 cm3/rot; max = 25o; max = 0,4226; n = 1500 rot/min; Rm = 75 mm; dc = 60 mm; Acc = 2,82710-3 m2; Kec= 8700 N/m; mc = 20 kg; ymax = 30 mm; yec0 = 27,8 mm; la = 7 mm; da = 16 mm; Aa = 2,0110-4 m2; ja = 0,157 mm; vp = 0,95 (la p = 300 bar). Supapa de succesiune este caracterizat prin urmtoarele date: ds= 610-3 m; Acs = 2,82710-5 m2; Kes= 25000 N/m; ms = 17,610-3 kg; = 30o; ls = 610-3 m; js = 0,0610-3 m; xes0 = 0,0113 m, pentru ps0 = 100 bar; xes0 = 0,0169 m, pentru ps0 = 150 bar, xes0 = 0,0226 m, pentru ps0 = 200 bar; cds = 0,61; cvs = 0,98; = 900 kg/m3; = 2,7210-2 Ns/m; = 7108 N/m2; Vt = 110-3 m3; Vc = 0,2510-3 m; /Vt = 71011 N/m2; /Vc = 2,81012 N/m5. Se calculeaz n continuare urmtoarele mrimi:
Kb =
Ka =
4 (0,157 10 3 )
407 Ns/m;
K dcs =
12 2,72 10 2 6 10 3 6 10 (6 10
3 5 3
613
614
Pentru un drosel de comand avnd dd = 3 mm, = 30o, cdd = 0,61 i z = 0,16 mm rezult Kd = 2,258 m4/N0,5s. Obiectivele experimentelor de simulare numeric au fost urmtoarele: - studiul regimurilor tranzitorii tipice, generate de variaii importante ale debitului consumat de motor; - trasarea unei familii tipice de curbe caracteristice ale regimului staionar. Au fost studiate regimurile tranzitorii corespunztoare urmtoarelor presiuni de ncepere a deschiderii supapei de succesiune: ps0 = 100, 150 i 200 bar. n toate cazurile studiate, la momentul iniial debitul pompei a fost egal cu debitul motorului, supapa de succesiune fiind nchis.
615
n figura A.20.1-5 se prezint ca exemplu variaia presiunii de refulare a pompei A2V 55 (HYDROMATIK) n funcie de treapta de debit aplicat regulatorului de presiune pentru ps0 = 100 bar. Suprareglarea nregistrat depinde de mrimea treptei de debit, avnd o valoare maxim normal pentru un sistem de reglare a presiunii cu aciune direct. Durata regimului tranzitoriu este de ordinul a 0,1...0,2 s, situndu-se suficient de departe de limita inferioar, impus de viteza de impact a tijei cilindrului hidraulic cu limitatorul mecanic al capacitii minime. Valoarea minim a timpului de basculare recomandat de firma productoare a pompei este de 0,04 s. n figura A.20.1-6,a se prezint variaia presiunii n cilindrul hidraulic i a poziiei pistonului acestuia n raport cu timpul pentru ps0 = 100 bar. Se constat c presiunea de comand oscileaz cu frecven mare n faza de deschidere a supapei, pn la atingerea deschiderii maxime, dup care tinde aperiodic ctre valoarea de regim staionar. Din figura 20.1-6,b rezult c deschiderea supapei este foarte mare n prima faz a regimului tranzitoriu, cnd supapa este parcurs practic de ntreg debitul pompei. Concluzii asemntoare se desprind din figurile A.20.1-7 i A.20.1-8, realizate pentru ps0 = 150 bar, respectiv 200 bar. Pe baza experimentelor de simulare numeric s-a trasat familia de caracteristici din figura A.20.1-9 care indic o comportare static normal a regulatorului de presiune, confirmnd aprecierile calitative formulate la nceputul acestui capitol. Rezultatele numerice confirm n acelai timp alegerea corect a droselului de comand, rigiditii i precomprimrii resortului cilindrului hidraulic al regulatorului.
Fig. A.20.1-3. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de micare a pistonului cilindrului hidraulic.
616
Fig. A.20.1-4. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de micare a ventilului supapei.
Fig. A.20.1-5. Evoluia presiunii de refulare a pompei pentru diferite variaii brute ale debitului absorbit de motor.
617
a)
b) Fig. A.20.1-6. Evoluia unor parametrii n cursul unui regim tranzitoriu tipic provocat de anularea debitului absorbit de motor.
618
Fig. A.20.1-7. Evoluia unor parametrii n cursul regimului tranzitoriu provocat de anularea debitului motorului (ps0 = 150 bar).
619
Fig. A.20.1-8. Evoluia unor parametrii n cursul regimului tranzitoriu provocat de anularea debitului motorului (ps0 = 200 bar).
620
Fig. A.20.1-9.Caracteristici statice ale regulatorului de presiune corespunztoare presiunii de ncepere a deschiderii supapei.
21
ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE
21.1. FORMULAREA PROBLEMEI
Sistemele de reglare electrohidraulice performante utilizeaz amplificatoare electrohidraulice rapide (servovalve). n acest capitol se prezint analiza dinamic neliniar a unei servopompe cu pistoane axiale cu bloc nclinat, a crei capacitate este reglat prin intermediul unui servomecanism electrohidraulic rapid (fig. 21.1). n cazul general, acesta regleaz o transmisie hidrostatic format dintr-o pomp volumic, un motor volumic i o supap de limitare a presiunii, printr-un cilindru hidraulic cu dublu efect i revenire elastic, conectat la un amplificator electrohidraulic rapid cu 4 ci i 3 poziii, cu centrul nchis critic. Poziia cilindrului hidraulic este msurat continuu prin intermediul unui traductor de poziie inductiv, conectat la o punte tensometric. Echipamentul electronic de comand (servocontrolerul) include un modul de prescriere a poziiei, un modul de calcul i amplificare a erorii de urmrire, un generator de semnal Dither i un modul de conversie tensiune - curent (generator de curent), necesar reglrii rapide a curentului n bobinele servovalvei.
Pentru a asigura anularea capacitii pompei n cazul dispariiei tensiunii de comand la bornele servocontrolerului, n schem se introduce i un distribuitor cu 2 ci i 2 poziii. n absena unui semnal de comand electric, acesta realizeaz legtura dintre camerele cilindrului hidraulic datorit unui resort precomprimat.
622
Q SV (x, p ) = c d A(x )
pS signx P .
(21.1)
n relaia de mai sus, x este deplasarea sertarului distribuitorului din poziia neutr; P - diferena de presiune dintre racordurile cilindrului hidraulic; A(x) - aria orificiilor de distribuie pe fiecare cale; cd - coeficientul de debit al orificiilor, considerat unic; pS - presiunea de alimentare a servovalvei, considerat constant. Caracteristica distribuitorului servovalvei poate fi scris sub forma:
Q SV (x, P ) = K Qx x 1 signx P / pS
unde
(21.2)
K Qx = c d d s pS /
(21.3)
este factorul de amplificare n debit al distribuitorului, caracterizat prin gradul de utilizare al perimetrului de distribuie, 1. 2. Ecuaia de micare a sertarului Productorii de servovalve indic, pentru fiecare exemplar, funcii de transfer corespunztoare proceselor de reglare lente, normale i rapide. Astfel, pentru procesele lente, servovalva poate fi considerat un element proporional, caracterizat numai prin factorul de amplificare:
K xi =
deci
x i
(21.4)
x =0
x = K xi i
(21.5)
n procesele de reglare normale, servovalva poate fi considerat un element de ntrziere de ordinul nti:
x (s ) K xi = i(s ) TSV s + 1
sau
(21.6)
TSV sx (s ) + x (s ) = K xi i(s )
(21.7)
623
TSV
dx + x = K xi i(t ) dt
(21.8)
n aceast relaie, TSV este constanta de timp a servovalvei. n cazul proceselor rapide, servovalva trebuie asimilat cu un element de ntrziere de ordinul al doilea:
x (s ) K xi = 2 i(s ) (s / n ) + 2s / n + 1
(21.9)
unde n este pulsaia natural, iar - factorul de amortizare. 3. Ecuaia traductorului de poziie Traductoarele de poziie inductive i punile tensometrice aferente se comport ca elemente de ntrziere de ordinul nti, avnd o constant de timp mult mai mic dect cea a servovalvelor. Uzual, la o frecven de 1000 Hz, atenuarea unui astfel de sistem de msur este de 3 dB. n cazul servopomelor transmisiilor hidrostatice industriale, tensiunea pe care o furnizeaz puntea tensometric aferent unui traductor inductiv de bun calitate (BOSCH, SCHAEWITZ, HTTINGER etc.) este practic proporional cu poziia elementului mobil, solidar cu pistonul cilindrului hidraulic:
UT = KT y
(21.10)
unde KT este constanta traductorului, [V/m], iar y - deplasarea pistonului cilindrului hidraulic fa de poziia neutr. 4. Ecuaia comparatorului electronic Comparatorul calculeaz i prelucreaz diferena dintre semnalul de referin (prescrierea) U0 i semnalul furnizat de traductorul de poziie, UT:
= U0 UT
(21.11)
unde este eroarea de reglare. Servocontrolerele analogice uzuale includ formatoare de ramp, amplificatoare de eroare de tip PID i limitatoare de semnale, utilizabile n conformitate cu procesele de reglare n care este implicat servopompa. Servocontrolerele moderne, utilizate n procese de reglare conduse de calculatoare industriale, sunt hibride (numerice i analogice), partea numeric fiind de tip FUZZY sau de tip neuronal. Utilizarea identificrii n timp real (RTI) i a comenzii predictive generalizate (GPC) conduce la rezultate remarcabile, dar costul sistemului se justific n prezent doar pentru aplicaiile speciale. Scderea rapid a costului echipamentelor de calcul industriale, de mare fiabilitate, precum i sporirea gradului de redundan al acestora va produce n urmtorul deceniu generalizarea comenzii numerice a servomecanismelor electrohidraulice i a proceselor ce le incorporeaz.
624
5. Ecuaia generatorului de curent al servocontrolerului. n cazul utilizrii unui amplificator de eroare proporional, generatorul de curent al servocontrolerului poate fi asimilat cu un element proporional, deoarece este mult mai rapid dect toate celelalte elemente ale sistemului:
i = K ie
(21.12)
unde Kie [A/V] este factorul de conversie, care include i constanta amplificatorului de eroare. 6. Ecuaia de continuitate a subsistemului distribuitor-cilindru hidraulic Aceast ecuaie constituie legtura dintre debitul servovalvei i derivata cderii de presiune pe motorul hidraulic:
Q SV
(21.13)
unde Ap este aria pistonului; Kl - coeficientul de scurgeri ntre camerele cilindrului hidraulic; Rh - rigiditatea hidraulic a cilindrului hidraulic cu dublu efect,
Rh = 2
e 2 Ap Vt
(21.14)
n aceast relaie e este modulul de elasticitate echivalent al lichidului, iar Vt este volumul total de lichid din cilindrul hidraulic i racordurile acestuia. Pentru micorarea erorii statice a sistemului se evit utilizarea elementelor de etanare elastomerice i se dreneaz scurgerile n carcasa servopompei. Ca urmare, n calculul coeficientului de scurgeri se poate considera micarea laminar printr-o fant inelar, situat la diametrul mediu al pistonului, dp , avnd lungimea lp :
Kl =
d p j3 12l p
(21.15)
unde j este jocul radial mediu al pistonului. 7. Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic Fora de presiune Fp trebuie s nving fora elastic, Fe , fora de basculare, Fb , fora de frecare, Ff i fora de inerie, deci
m c && = Fp Fe Fb Ff y
unde
(21.16)
Fp = A p P Fe = 2(K e1 + K e 2 )(y + y 0e ) = 2 K e (y + y 0e )
(21.17) (21.18)
625
(21.19)
Fb = K b P
iar mc este masa carcasei basculante, redus la tija pistonului cilindrului hidraulic. Pentru fora de frecare dintre piston i cilindru se consider o component static, Ffs i una vscoas, Ffv:
(21.20) (21.21)
n cazul servopompelor industriale, cursa pistonului este relativ mic, iar viteza maxim a pistonului nu depete 1 m/s; astfel, componenta vscoas este mult mai mic dect cea static. 8. Caracteristica servopompei Debitul teoretic al unei servopompe antrenate la turaie constant este proporional cu deplasarea pistonului din poziia neutr:
Q tp = K Q y
(21.22)
Constanta KQ corespunde capacitii maxime, determinat de cursa maxim a servomecanismului electrohidraulic, ymax.
Aplicaia 21.1 . Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe electrohidraulice rapide
n sistemul de ecuaii care reprezint modelul matematic al sistemului, exist dou ecuaii neliniare: caracteristica distribuitorului i ecuaia de micare a pistonului. Pentru determinarea soluiei sistemului n condiii iniiale nule, se pot utiliza dou metode: a) se neglijeaz frecrile statice i se determin funcia de transfer cu ajutorul formei liniarizate a caracteristicii distribuitorului, calculnd coeficientul debit-presiune al etajului de for cu metoda propus n partea anterioar a lucrrii:
Q SV = K Qx x K QP P
(21.1.1)
b) se integreaz numeric sistemul neliniar pentru diferite semnale Uo(t) sau perturbaii p(t). Concluziile analizei liniarizate sunt valabile numai pentru micile oscilaii ale sistemului n jurul unui punct de funcionare. n cazul semnalelor sau perturbaiilor de mare amplitudine este necesar considerarea modelului neliniar. Se prezint n continuare concluziile integrrilor numerice ntreprinse cu programul SIMULINK - MATLAB. Reeaua de simulare numeric sintetic corespunztoare modelului matematic propus este prezentat n figura A.21.1-1.
626
Utiliznd modelul matematic neliniar prezentat mai sus, s-au efectuat experimente sistematice de simulare numeric pentru a stabili influena parametrilor constructivi i funcionali asupra comportrii dinamice a servopompei. Calculele prezentate n acest capitol au fost efectuate pentru urmtoarele date tipice, corespunztoare unora dintre cercetrile experimentale prezentate n capitolele ce urmeaz: KQx = 0,88 m2/s; ps = 70 bar; Kxi = 0,02 m/A; TSV = 0,01s; U0 = 1...10 V; KT = 500 V/m; Ap = 1,256 10-3 m2; Kl = 9,1 10-13 m5/Ns; Kie = 0,005 A/V; Rh /Ap2 = 1,6 1013 N/m2; mc = 20 kg; Ffs0 = 125 ... 250 N; y0e = 5 mm; p = 0 ... 300 bar; Ke = 100 000 N/m; KQ = 0,076 m2/s. n figura A.21.1-2 se prezint rspunsul servomecanismului la semnale treapt tipice, avnd amplitudini cuprinse ntre 1 V i 10 V. Se constat c alegerea unei servovalve de capacitate relativ mare asigur un rspuns prompt, adecvat transmisiilor performante. Rspunsul sistemului are caracter aperiodic, constanta de timp fiind de ordinul a 0,04 s. Figurile A.21.1-3 ... A.21.1-8 conin evoluiile principalilor parametri funcionali ai procesului tranzitoriu generat de un semnal treapt de tensiune de 10 V (maxim): eroarea de urmrire, cursa sertarului servovalvei, debitul acesteia, cderea de presiune pe cilindrul hidraulic i debitul teoretic al servopompei. Variaia brusc a presiunii de refulare a servopompei provoac o "alunecare" neglijabil a pistonului servomecanismului (fig. A.21.1-8): creterea presiunii de refulare de la zero la 300 bar (perturbaia maxim posibil), n cursul rspunsului la un semnal treapt de mic amplitudine (U0 = 1V), conduce la o reducere temporar a cursei de numai 5 m pentru o curs total de 2 mm. Timpul total de rejectare a perturbaiei este relativ mare (0,4 s), dar fenomenul este neglijabil, deoarece fora rezistent dominant pentru servomecanism este cea elastic. Datorit acesteia i scurgerilor dintre camerele cilindrului hidraulic, dup terminarea regimului tranzitoriu servovalva rmne parial deschis.
627
628
Fig. A.21.1-4. Variaia cursei sertarului servovalvei pentru semnalul treapt maxim.
629
Fig. A.21.1-6. Variaia cderii de presiune pe cilindrul hidraulic pentru semnalul treapt maxim.
Fig. A.21.1-7. Variaia debitului teoretic al servopompei pentru semnalul treapt maxim.
630
n figura A.21.1-9 se prezint influena factorului de amplificare n debit al servovalvei asupra rspunsului servopompei la un semnal treapt de 10 V aplicat la intrare. Se constat c la aceeai constant de timp, viteza de rspuns depinde esenial de mrimea servovalvei. Astfel se explic faptul c, dei sarcina inerial a servomecanismelor aferente servopompelor electrohidraulice este relativ redus fa de fora maxim de reglare disponibil, pentru a obine performane dinamice bune se utilizeaz servovalve cu debit nominal relativ mare. Aceast caracteristic este fundamental pentru servopompele aferente aplicaiilor performante: antrenarea antenelor staiilor de radiolocaie la turaie constant, sistemele giroscopice ale pieselor de artilerie etc. n ansamblu, se constat c datorit masei relativ mici a carcasei basculante a pompei, servopompele cu pistoane axiale nu ridic problemele de stabilitate specifice servomecanismelor caracterizate prin sarcini ineriale importante (roboi industriali, simulatoare de solicitri dinamice etc.). n acelai timp, realizarea unor performane impuse (durata regimului tranzitoriu, suprareglarea etc.) necesit o acordare relativ precis a performanelor statice i dinamice ale amplificatorului electrohidraulic cu ceilali parametri ai sistemului. O constant de timp mic favorizeaz esenial dinamica acestuia (fig. A.21.1-10).
631
Fig. A.21.1-10. Influena constantei de timp a servovalvei pentru un factor de amplificare n debit constant.
632
Amplificatoarele electrohidraulice realizate cu electromagnei proporionali, fr reacie intern, au constante de timp de ordinul a 70 ms. Dac sunt prevzute cu traductoare de poziie, aceste amplificatoare pot egala performanele servovalvelor cu motor de cuplu i reacie de for uzuale. De exemplu, amplificatorul HRV (BOSCH), care include i servocontrolerul cu intrare analogic, are o constant de timp mult mai mic de 10 ms. n primul caz, pentru a obine o suprareglare acceptabil, este necesar reducerea factorului de amplificare a erorii de 5 ori fa de cel de-al doilea (fig. A.21.1-11).
Fig. A.21.1-11. Rspunsul servopompei pentru diferite tipuri de amplificatoare electrohidraulice (constante de timp i factori de amplificare a erorii).
22
CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE
22.1. STRUCTURA SERVOMECANISMULUI NCERCAT
n acest capitol se prezint sintetic rezultatele cercetrilor experimentale ntreprinse asupra unui servomecanism electrohidraulic adecvat servopompelor de mare capacitate (fig. 22.1, 22.2). Sarcina dominant a servomecanismului este de tip elastic, fiind realizat printr-un resort amplasat ntr-o caset ce permite reglarea precomprimrii acestuia. Flambajul resortului i eforturile radiale pe care acesta le introduce uzual n ghidajele tijei sunt evitate prin tratarea special a spirelor de sprijin. n plus, talerele de sprijin sunt anfrenate spre resort i intr n contact cu acesta prin aibe sferice. Servomecanismul este format dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect, simetric, cu tij bilateral, de construcie special, o servovalv electrohidraulic cu reacie de for i un traductor de poziie inductiv, conectat la o punte tensometric. Presiunile n camerele cilindrului hidraulic sunt msurate cu traductoare inductive HTTINGER. Servomecanismul este alimentat de o surs de presiune constant de bun calitate, prevzut cu un acumulator hidropneumatic de mare capacitate (HYDAC) i o supap pilotat de mare capacitate (REXROTH). Pentru a limita efectul propagrii undelor de presiune n conductele de alimentare i drenare, la racordurile servovalvei sunt conectate dou acumulatoare hidropneumatice produse de firma HYDAC, dimensionate dup metoda propus de Viersma i Ham. Ghidajele cilindrului hidraulic sunt teflonate, iar etanrile sunt compuse din teflon armat i aditivat i elastomer butadienic (SIMRIT), permind eliminarea substanial a frecrii statice. Procedeul este utilizat de toi marii productorii de cilindri hidraulici de mare vitez (MTS, SCHENK, MOOG etc.). Datorit acestor caliti, servocilindrul poate suporta sarcini radiale importante, corespunztoare maselor ataate tijei pentru a echivala ineria carcasei basculante a pompei reglate. Servovalvele utilizate sunt produse de firmele MOOG (seria 76) i ORSTA (seria TGL 33649). Performanele statice i dinamice ale celor dou tipuri de servovalve sunt comparabile: frecvena corespunztoare unui defazaj de 90o este mai mare de 80 de Hz, curentul de excitare avnd amplitudinea nominal. Semnalele necesare pentru identificarea dinamic a servomecanismului sunt furnizate de un generator numeric programabil de mare precizie (STANDFORD RESEARCH CORPORATION, tip DS 345). Calibrarea tuturor semnalelor se face cu un multimetru numeric de mare precizie (KEITHLEY 2000).
634
Fig. 22.1. Stand pentru ncercarea unui servomecanism electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic: 1 - acumulator oleopneumatic; 2 - traductor inductiv de deplasare, 3 - motor hidraulic liniar; 4 - servovalv electrohidraulic cu reacie de for; 5 - suport; 6 - caset; 7 - resort precomprimat; 8, 9 - traductori de presiune.
635
636
Servocontrolerul, produs ca unicat de Institutul de Hidraulic i Pneumatic, include un amplificator de eroare PID prevzut cu posibilitatea reglrii continue a parametrilor de acordare din exterior, prin poteniometre peliculare. Toate echipamentele electronice sunt conectate prin condiionere de semnale la un sistem de achiziie i prelucrare a datelor experimentale format dintr-un calculator DTK PENTIUM PC i o interfa de achiziie KEITHLEY DAS 1601, asistat de programul TESTPOINT for WINDOWS. n ansamblu, servomecanismul permite simularea regimurilor tranzitorii specifice unei clase largi de aplicaii industriale moderne, caracterizate prin sarcini de tip inerto-elastic.
637
Fig. 22.4. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic: influena factorului de amplificare a erorii.
638
Fig. 22.5. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic: influena componentei integratoare a amplificatorului de eroare.
Fig. 22.6. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic: influena componentei derivative a amplificatorului de eroare.
639
Fig. 22.7. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic, la semnal treapt; influena componentei integratoare a amplificatorului.
Fig. 22.8. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic, la semnal treapt; influena componentei derivative a amplificatorului.
640
Fig. 22.9. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic, la semnal sinusoidal.
641
Fig. 22.10. Caracteristica atenuare - frecven a servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic.
Fig. 22.11. Caracteristica faz - frecven a servomecanismului electrohidraulic rapid cu sarcin elastic.
642
Rspunsul n frecven are un aspect normal (fig. 22.9), distorsiunea semnalului de excitaie fiind neglijabil. Diagrama Bode (fig. 22.10 i 22.11) indic o capacitate de urmrire suficient pentru o servopomp destinat reglrii debitului furnizat unui motor hidraulic. Frecvena corespunztoare unui defazaj de 900 este de circa 12 Hz la o amplitudine A = 5 mm. Rezultatele experimentale sunt n bun concordan cu cele teoretice, stabilite cu metoda prezentat n capitolul anterior.
23
CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE
23.1. STRUCTURA SERVOPOMPEI NCERCATE
Acest capitol este consacrat prezentrii sintetice a rezultatelor cercetrilor ntreprinse de autori asupra modelului experimental al unei servopompe electrohidraulice industriale de capacitate mic (fig. 23.1), n scopul evidenierii influenei forelor de frecare i a jocurilor din mecanismul de reglare. Servopompa este format dintr-o pomp cu pistoane axiale industrial tip F216 K1, produs n serie de Uzina Mecanic Plopeni i un servomecanism electrohidraulic rapid, conceput i realizat special pentru aceast cercetare. Pompa este prevzut cu un dispozitiv de reglare cu tij bilateral tip V1100M, modificat n scopul reducerii scurgerilor, jocurilor i forelor de frecare, n limita posibilitilor oferite de geometria componentelor i de materialele disponibile. Servomecanismul (fig. 23.2) este format dintr-un cilindru hidraulic de construcie special, cu dublu efect, simetric, cu tij bilateral, o servovalv electrohidraulic cu reacie de for i un traductor de poziie rezistiv pelicular, de mare precizie, produs de firma PENNY & GILLES (Anglia), conectat la o punte tensometric specializat. Aria util a pistonului este foarte mic n raport cu debitul nominal al servovalvei. Datorit acestei particulariti, servocilindrul poate funciona la frecvene mari, dar forele dezvoltate sunt relativ mici, corespunztoare cerinelor excitrii cu semnale standard a unor echipamentelor hidraulice. Ghidajele cilindrului hidraulic sunt realizate din teflon armat cu fibr de sticl i aditivat cu bisulfur de molibden, iar camerele de volum variabil dintre piston i capace sunt drenate direct la rezervor. Astfel, etanrile sunt solicitate la o suprapresiune neglijabil. Fiind compuse din teflon i elastomer butadienic (SIMRIT), ele introduc o frecare static neglijabil. Servomecanismul este alimentat de o surs de presiune constant, prevzut cu un acumulator hidropneumatic de mare capacitate (HYDAC), o supap pilotat de mare capacitate (REXROTH) i un filtru de mare finee (5 m) produs de firma DOWTY. Efectul propagrii undelor de presiune n conductele de alimentare i drenare ale servomecanismului este limitat prin conectarea la racordurile servovalvei a dou acumulatoare hidropneumatice (HYDAC), dimensionate corespunztor. Servovalva utilizat este produs de firma MOOG (seria 76). Sarcina dominant a servomecanismului este de tip inerial. Semnalele necesare pentru identificarea dinamic a servopompei sunt furnizate de un generator numeric programabil de mare precizie tip DS 345 produs
644
645
646
de firma STANDFORD RESEARCH SYSTEMS. Calibrarea tuturor semnalelor se face cu un multimetru numeric de mare precizie (KEITHLEY 2000). Servocontrolerul, produs ca unicat de Institutul Naional de Cercetri Aerospaiale, include un amplificator de eroare PID, prevzut cu posibilitatea reglrii continue a parametrilor de acordare din exterior, prin poteniometre peliculare. Toate echipamentele electronice sunt conectate prin condiionere de semnale la un sistem de achiziie i prelucrare a datelor experimentale format dintr-un calculator DTK PENTIUM PC i o interfa de achiziie KEITHLEY DAS 1601, asistat de programul TESTPOINT for WINDOWS.
647
648
Fig. 23.5. Rspunsul servopompei electrohidraulice rapide la un semnal treapt de tensiune normat.
Fig. 23.6. Rspunsul servopompei electrohidraulice rapide la un semnal treapt de tensiune mic.
649
650
Constanta de timp msurat a servopompei corespunde celei calculate prin simulare numeric cu modelul neliniar prezentat n capitolul 21 al acestei lucrri. Alunecarea sub sarcin a servopompei la creterea brusc a presiunii de refulare, provocat prin intermediul unei servovalve conectate la refulare, este neglijabil (fig. 23.7), dei pistonul servomecanismului i tija acestuia sunt etanate numai prin jocuri radiale de ordinul a 5 m. Aceast calitate provine din gradientul mare de debit al servovalvei. n ansamblu, servopompa are o comportare dinamic bun, corespunztoare proceselor de reglare industriale. Totui, structura mecanic a pompei limiteaz precizia static, iar aria foarte mic a pistonului limiteaz performanele dinamice.
24
ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE
24.1. STRUCTURA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE
Aplicaiile industriale ale sistemelor automate electrohidraulice au fost promovate pe scar larg dup apariia i perfecionarea rapid a amplificatoarelor electrohidraulice proporionale. Acestea utilizeaz n etajul de conversie electromecanic electromagnei proporionali de for sau de poziie, ce dezvolt o for suficient de mare pentru a comanda direct elemente de reglare mecanohidraulice. Reducerea pericolului obliterrii orificiilor de comand sau amortizare de mici dimensiuni, specifice servovalvelor, mrete semnificativ sigurana funcional a amplificatoarelor electrohidraulice, permind generalizarea lor n aplicaii industriale relativ importante. n contextul extinderii masive a reglrii volumice a transmisiilor hidrostatice de uz general, n locul celei disipative, servopompele electrohidraulice lente constituie una din cele mai importante aplicaii ale amplificatoarelor electrohidraulice proporionale, deoarece permit economii importante de energie, conserv timp ndelungat calitile lichidelor funcionale, simplific esenial schemele hidraulice destinate realizrii unor cicluri funcionale complexe etc. Servopompele de mare capacitate utilizeaz distribuitoare proporionale monoetajate cu reacie de poziie local i global, alimentate la presiuni mari (210...280 bar). Servopompele de capacitate mic i medie pot fi realizate i cu supape proporionale, alimentate la presiuni medii (50...100 bar). n acest capitol se analizeaz din punct de vedere dinamic servomecanismele lente realizate cu supape proporionale normal-deschise duble (fig. 24.1), utilizate pentru reglarea capacitii servopompelor cu bloc nclinat industriale. O astfel de supap conine un electromagnet proporional de for, ce comand direct un sertar cilindric profilat. Acesta poate realiza trei conexiuni caracteristice (fig. 24.2), specifice cilindrilor hidraulici cu simplu efect i revenire elastic. Reacia de presiune intern asigur proporionalitatea dintre curentul de comand i presiunea din racordul de comand. Cea mai important aplicaie a acestor supape este comanda hidraulic a distribuitoarelor hidraulice proporionale cu sertar centrat prin resoarte. Pentru a preveni suprareglarea excesiv corespunztoare volumelor de comand relativ mici ale sertarelor acestora, sertarul supapei este prevzut cu teituri ce reduc la jumtate gradientul de debit pe ambele ci. Contactul permanent ntre sertar i plunjerul electromagnetului este asigurat de un resort de rigiditate foarte mic.
652
653
Fig. 24.2. Conexiunile caracteristice ale supapelor normal-deschise: a) AT; b) A, B, T nchise; c) PA.
654
655
Plunjerul este activ numai n sensul realizrii conexiunii dintre pomp i cilindru (P A); n absena curentului de comand, un resort amplasat n partea posterioar a electromagnetului retrage rapid plunjerul pentru a permite drenarea cilindrului hidraulic. Presiunea maxim pe care o poate asigura supapa depinde de fora maxim dezvoltat de electromagnet i de diametrul sertarului. Cilindrul hidraulic al servopompei se racordeaz la supapa proporional direct, fr a fi necesare rezistene hidraulice de reglare a timpului de rspuns al sistemului (fig. 24.3). Comanda electrohidraulic fr reacie de poziie are caracter proporional, capacitatea servopompei fiind modificat aleator de fora de basculare corespunztoare presiunii de refulare a servopompei. Din punctul de vedere al puterii consumate de aceasta de la motorul de antrenare, comanda proporional se comport ntr-o anumit msur ca un regulator de putere. Reacia de poziie electric asigur precizia necesar, mpiedicnd alunecarea sub sarcin variabil a servomecanismului. Comanda n presiune a cilindrului hidraulic impune un algoritm de reglare de tip "cu anticipare" (feedforward).
(24.1)
unde ms este masa sertarului, plunjerului i o treime din masa resoartelor corespunztoare; FmA - fora dezvoltat de electromagnetul A; FeSA - fora dezvoltat de resortul supapei A; FemA - fora dezvoltat de resortul electromagnetului A; FpSA - fora de presiune de reacie asupra sertarului supapei A; FfSA - fora de frecare corespunztoare sertarului i plunjerului supapei A; FhSA fora hidrodinamic asupra sertarului supapei A. Dinamica electromagneilor proporionali de for este neliniar. Cercetrile publicate ncepnd din 1981 (Lu) indic o comportare tipic de ordinul trei, cu o component dominant de ordinul nti. Constanta de timp a acesteia este de ordinul a 10 ms, astfel c n procese de reglare lente, dinamica electromagneilor proporionali poate fi neglijat. Fora electromagnetic medie poate fi considerat
656
FmA = K m (i A i A 0 )
(24.2)
Aici, Km este constanta electromagnetului, determinat prin calcul sau experimental, iar iA0 - pragul de magnetizare. Resortul supapei are o rigiditate foarte mic, Kes i o precomprimare relativ mic, xesA0 :
FesA = K e s (x A x esA 0 )
(24.3)
Rigiditatea resortului plunjerului, Kem i precomprimarea acestuia, xesA0 trebuie s fie suficient de mare pentru a permite scderea rapid a presiunii n camera pasiv a cilindrului hidraulic:
FemA = K em (x A x emA 0 )
(24.4)
Dac se neglijeaz presiunea n racordul de evacuare al supapei, pT , "fora de reacie" corespunztoare ariei seciunii transversale a supapei, As este:
FpsA = A s (p sA p T )
forma:
(24.5)
(24.6)
coeficientul Kfvs fiind determinat experimental. Componenta "dinamic" are forma (24.7)
n care toi coeficienii trebuie determinai experimental. Componenta "static" este de asemenea incert, dar poate fi determinat mai simplu pe cale experimental:
(24.8)
K x (p p sA ), x A 0 FhsA (x A , p sA ) = hs A 0 K hs x A (p sA p T ), x A 0
(24.9)
Fora hidrodinamic de regim tranzitoriu este neglijabil. Supapa pasiv, B, are o deschidere constant, xB0 , care acioneaz ca o rezisten hidraulic fix:
Q sB = K sB x B0 psB p T
Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic este:
(24.10)
(24.11)
657
unde mc este masa echivalent a sistemului de reglare, redus la tija pistonului, Fpc este fora de presiune pe pistonul de arie Ac,
Fpc = A c (p sA psB )
(24.12)
Fec este fora elastic necesar centrrii pistonului n absena comenzii electrohidraulice,
Fec = 2 K ec ( y + y 0 ec )
iar Fb este fora de comand,
(24.13)
Fb = K b p
(24.14)
Fora de frecare dintre piston i cilindru are trei componente: static, dinamic i vscoas:
& & & & Ffc = K fvc y + Ffsc 0 exp( b c y ) sign(y ) + Ffdc 0 sign(y )
(24.15)
Pentru xA 0, ecuaia de continuitate corespunztoare camerei active a cilindrului hidraulic are forma:
& p sA =
& & K s x s p 0 p sA + A s x A A c y VA
(24.16)
unde VA este volumul de lichid supus variaiilor de presiune n camera activ a cilindrului hidraulic i n racordul corespunztor. Pentru xA < 0, ecuaia de continuitate devine:
& p sA =
& & K s x A p sA p T + A s x A A c y VA
(24.17)
& p sB =
& A c y + K s x B0 p sB p T VA
(24.18)
Problema esenial a conducerii acestui tip de servomecanism provine din faptul c cele dou supape proporionale sunt activate secvenial. Astfel, dac nu se utilizeaz o reacie de poziie, semnalul de comand este aplicat exclusiv unuia dintre electromagneii proporionali, cellalt rmnnd neactivat. Precizia static obinut depinde esenial de frecrile cilindrului hidraulic i de neliniaritatea resoartelor de centrare ale pistonului acestuia. Experimentrile prezentate n capitolul urmtor confirm aceast afirmaie. Dac se utilizeaz o reacie de poziie printr-un traductor de poziie avnd constanta KT, eroarea de reglare,
658 = Ui Ue = Ui KT y
(24.19)
se anuleaz la atingerea poziiei prescrise. Ca urmare, ambii electromagnei sunt dezactivai i ambele camere ale cilindrului hidraulic sunt conectate la rezervor. Presiunea n camera activ tinde s scad rapid, permind resoartelor s centreze pistonul, pn la intervenia amplificatorului de eroare. n consecin, comanda n bucl nchis este structural instabil, conducnd n mod inevitabil la un algoritm de conducere cu anticipaie (feedforward): tensiunea de referin este aplicat integral convertorului tensiune - curent al servocontrolerului i se nsumeaz cu eroarea prelucrat prin amplificatorul PID. Astfel, la anularea erorii, electromagnetul care corespunde sensului comenzii rmne activat, asigurnd n camera activ a cilindrului hidraulic presiunea necesar nvingerii forei elastice corespunztoare poziiei pistonului. Transformata Laplace a tensiunii de comand a convertorului devine:
sTd 1 U c ( s ) = U i (s ) + ( s ) K R 1 + sT + s + 1 i
(24.20)
Efectul acestui algoritm de comand, propus de autori n anul 1985 este deosebit de favorabil, att din punct de vedere static, ct i dinamic.
Aplicaia 24.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe electrohidraulice lente
Modelul matematic propus a fost studiat detaliat prin simulare numeric, considernd att sistemul n bucl deschis, ct i cel n bucl nchis. Au fost studiate numeroase variante de acordare a amplificatorului de eroare n scopul optimizrii comportrii dinamice. Se prezint n continuare cele mai reprezentative rezultate ale integrrilor numerice, corespunztoare sistemului de comand. Schema sintetic de simulare numeric este prezentat n figura A.24.1-1. Simulrile numerice au fost efectuate pentru servopompa realizat din supapa proporional normal - deschis SPD 6, produs de Institutul de Hidraulic i Pneumatic i pompa F220 - K2 - V2120 M produs de Uzina Mecanic Plopeni. Principalele date de calcul au fost: i0 = 0,2 A; imax = 0,8 A; Fm (0,8 A) = 80 N; Km = 133,3 N/A; ms = 0,1 kg; Kes = 190 N/m; x0es = 6,45 mm; Kem = 4660 N/m; xem0 = 2,35 mm; ds = 6 mm; cds = 0,6; cvs = 0,98; = 300; p0 = 50 bar; dc = 62 mm; Kec = 154204 N/m; y0ec = 4,9 mm; mc = 30 kg; Kb = 5,7410-5 m2; x0 = 0,05 mm; VA = 300 cm3; x 0,75 mm; y 19,8 mm; = 900 kg/m3; = 4000 bar. n figurile A.24.1-2 ... A.24.1-4 se prezint evoluia cursei pistonului, cursei sertarului i presiunii n camera activ pentru un semnal treapt de curent de la i0 = 0,291 A la i = 0,72 A. Se constat c rspunsul este aperiodic i saturat mecanic.
659
Sertarul atinge n 20 ms deschiderea maxim, rmne n aceast poziie cca 150 ms i apoi tinde rapid spre nul, trecnd prin valori negative relativ mici (90 m). Durata regimului tranzitoriu este de circa 0,5 s (relativ scurt). La nceputul regimului tranzitoriu, presiunea n camera activ a cilindrului hidraulic oscileaz cu frecven mare circa 10 ms, crescnd apoi pn la o valoare superioar cursei maxime, pentru a se stabiliza n final la valoarea corespunztoare forei elastice aferente treptei de curent aplicate. Timpul de rspuns depinde n mare msur de mrimea treptei de curent aplicat electromagnetului activ (fig. A.24.1-5). Influena forei de basculare este relativ mare (fig. A.24.1-6): la o cretere brusc a presiunii de refulare a servopompei, cursa pistonului scade cu circa 30%.
Fig. A.24.1-1. Schema sintetic de simulare numeric pentru sistemul n bucl deschis.
660
Alunecarea servopompei sub sarcin este practic independent de curentul de comand care impune cursa pistonului (fig. A.24.1-7).
Fig. A.24.1-3. Evoluia cursei sertarului supapei corespunztoare unui semnal treapt.
661
n ansamblu, se constat c rspunsul servopompei la semnale treapt este relativ prompt pentru aplicaii industriale, dar influena presiunii de refulare este relativ mare, nepermind reglarea precis a debitului.
Fig. A.24.1-4. Evoluia presiunii n camera activ a cilindrului hidraulic corespunztoare unui semnal treapt.
662
Simulrile numerice ntreprinse pentru sistemul cu reacie de poziie au evideniat faptul c timpul de rspuns la semnale treapt de tensiune aplicate servocontrolerului nu difer practic de cel corespunztor sistemului fr reacie, dar rejectarea perturbaiei corespunztoare variaiei presiunii de refulare a servopompei este prompt, astfel c eroarea staionar este practic nul. Aceste concluzii sunt confirmate prin cercetrile experimentale prezentate n capitolul urmtor.
25
CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE CU SARCIN ELASTIC
25.1. STRUCTURA SERVOMECANISMULUI NCERCAT
n acest capitol se prezint structura i performanele statice i dinamice ale unui servomecanism electrohidraulic lent, conceput i realizat n scopul verificrii posibilitii utilizrii supapelor proporionale normal-deschise duble pentru reglarea capacitii servopompelor cu bloc nclinat industriale, de capacitate mic. Schema de principiu a standului este prezentat n figura 25.1. O vedere parial a acestuia este prezentat n figura 25.2. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect i tij unilateral, industrial, cuplat rigid cu o sarcin elastic realizat dintr-un resort amplasat ntr-o caset ce permite att reglarea poziiei de nul, ct i a precomprimrii. Cilindrul hidraulic este comandat de o supap normal - deschis dubl, tip SPD - 6, produs de Institutul de Hidraulic i Pneumatic. Supapa este alimentat de o surs de presiune constant prevzut cu un acumulator hidropneumatic de mare capacitate, o supap pilotat prompt i bine amortizat i un filtru de nalt presiune, avnd fineea nominal de 10 m. Poziia pistonului este msurat cu un traductor de poziie inductiv (HTTINGER), iar presiunea din camerele cilindrului hidraulic cu dou traductoare de presiune rezistive (HTTINGER). Adaptarea semnalelor acestor traductoare a fost realizat cu o punte tensometric HTTINGER. Servocontrolerul a fost executat ca unicat de Institutul de Hidraulic i Pneumatic, fiind prevzut cu posibilitatea acordrii amplificatorului de eroare PID din exterior. Identificarea parametrilor de acordare se face cu un echipament electronic specializat, compatibil cu sistemul de achiziie automat a datelor KEITHLEY METRABYTE, utilizat n cadrul standului. Semnalele necesare ncercrilor statice i dinamice au fost elaborate cu un generator numeric programabil de nalt rezoluie (SRS - DST 345), conectat la servocontroler i la sistemul de achiziie de date.
664
Fig. 25.1. Schema de principiu a standului de ncercare a servomecanismelor lente: 1, 2, 3 - punte tensometric HTTINGER; 4 - sistem de achiziie de date DTK PENTIUM PC - KEITHLEY - METRABYTE; 5,6 - traductoare de presiune HTTINGER; 7- generator de semnale numeric programabil SRC DS 345; 8 - servocontroler; 9 - traductor de poziie HTTINGER; 10 - sarcin elastic; 11 - cilindru hidraulic cu dublu efect i tij unilateral; 12 - supap proporional normal-deschis dubl SPD-6; 13 - surs de alimentare la presiune constant.
665
666
667
n ansamblu, se poate afirma c servomecanismul poate fi utilizat pentru reglarea proceselor industriale lente, a cror constant de timp este de ordinul secundelor, eroarea static maxim fiind de ordinul a 0,5 mm pentru o curs de ordinul a 100 mm.
Fig. 25.3. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic i amplificator de eroare proporional.
Fig. 25.4. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic; influena componentei derivative a amplificatorului de eroare.
668
Fig. 25.5. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic; influena factorului de amplificare a erorii.
Fig. 25.6. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic; influena componentei integratoare a amplificatorului de eroare.
Fig. 25.7. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic; influena componentei derivative i integratoare a amplificatorului de eroare.
669
Fig. 25.8. Variaia presiunilor n camerele cilindrului n cursul excitrii cu semnale dreptunghiulare.
Fig. 25.9. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic la un semnal treapt de mic amplitudine; amplificator de eroare proporional.
670
Fig. 25.10. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic la semnale treapt de mare amplitudine; amplificator de eroare proporional.
Fig. 25.11. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic la semnal treapt: influena componentei derivative.
671
Fig. 25.12. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic la semnal treapt de mic amplitudine: influena factorului de amplificare.
Fig. 25.13. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic, la semnal sinusoidal.
672
Fig. 25.14. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic, la semnal sinusoidal.
Fig. 25.15. Caracteristica atenuare - frecven a servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic.
Fig. 25.16. Caracteristica faz - frecven a servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic.
26
DINAMICA SERVOMOTOARELOR DE CAPACITATE CONSTANT COMANDATE PRIN AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE
26.1. FORMULAREA PROBLEMEI
Servomotoarele hidraulice moderne sunt utilizate pe scar larg n diferite domenii de activitate tehnic, avnd cerine de precizie i stabilitate foarte diferite. n cazul aplicaiilor importante, structura sistemelor automate hidraulice este aleas astfel nct s asigure att stabilitatea dinamic, ct i uniformitatea micrii la viteze mici. Problemele corespunztoare acestui regim sunt generate de frecri, de elasticitatea componentelor mecanice i a racordurilor, de compresibilitatea lichidelor funcionale, precum i de variaia scurgerilor interne n raport cu timpul i temperatura. Elasticitatea fluidului de lucru depinde esenial de volumul de aer nedizolvat, prezent uzual sub form de bule microscopice ce nu pot fi eliminate dect prin vidarea prealabil a ntregii transmisii hidrostatice. Compresibilitatea fluidului de lucru poate fi diminuat semnificativ prin reducerea volumului de ulei supus variaiilor de presiune ntre amplificatorul electrohidraulic i motorul hidraulic. n practica industrial modern, ponderea motoarelor hidraulice liniare este comparabil cu cea a motoarelor hidraulice rotative. De exemplu, strungul automat S32 CNC cu 42 de "axe", produs n anul 1997 de firma AMB GmbH din Stuttgart, include 23 de servomecanisme electrohidraulice liniare BOSCH i 10 servomecanisme electrohidraulice rotative BOSCH, alturi de 9 servomecanisme electromecanice. Servomecanismele electrohidraulice liniare sunt utilizate n toate aplicaiile care necesit o micare liniar transmis direct organului acionat (mas, crucior, sanie etc.). Cursa maxim uzual pentru fabricaia de serie este de 1 m. n aplicaii speciale, cursa poate atinge 18 m (C.H.E. PORILE DE FIER). Traductoarele de poziie moderne sunt formate din inserii magnetice nguste (2 mm) amplasate pe tij, detectate cu senzori de proximitate incorporai n capacul tijei (CERAMAX - REXROTH). Precizia acestor sisteme este influenat esenial de compresibilitatea lichidului, deci de poziia tijei. Servomecanismele hidraulice rotative sunt utilizate pentru acionarea unor organe n micare de translaie prin intermediul uruburilor cu bile (ntre 1 i 4 m), sau a unui mecanism cu pinion i cremalier (ntre 2,5 i 25 m). Avantajul major al acestei soluii este conservarea rezervei de stabilitate pe ntreaga curs. n sistemele de acionare care necesit micri de rotaie continue sau limitate, mai ales la momente mari, sunt utilizate aproape exclusiv servomotoare
674
hidraulice rotative. Eliminarea lanurilor cinematice confer acestor sisteme de acionare performane statice, dinamice, energetice i fiabilistice ce nu pot fi egalate de alte sisteme. Acest capitol este consacrat sintezei servomecanismelor electrohidraulice rotative a cror sarcin dominant este inerial. Se studiaz ca aplicaie un sistem ce include servomotorul electrohidraulic din figura 26.1, realizat n cadrul colaborrii cu Uzina Mecanic Plopeni, prin cuplarea unui motor hidraulic cu pistoane axiale i bloc nclinat tip F112 - IPG, cu o servovalv MOOG - 76 i un tahogenerator HBNER. Schema hidraulic de principiu a sistemului este prezentat n figura 26.2. Servocontrolerul a fost realizat ca unicat de Institutul de Hidraulic i Pneumatic, fiind prevzut cu posibilitatea reglrii precise a coeficienilor KR, Td i Ti.. Pentru a oferi o imagine concret metodei propuse pentru rezolvarea problemei abordate, se consider urmtoarele informaii: a) definirea sarcinii: - domeniul de reglare a vitezei unghiulare: m = 6,28 ... 314 rad/s; - momentul de inerie redus la arborele motorului: J = 0,6 Kgm2; - coeficientul de frecare vscoas: 0,24 Nms. b) performane impuse: - eroare staionar: st = 0, la intrare treapt unitate; - durata regimului tranzitoriu la intrare treapt unitate: tr 0,4 s; - suprareglarea la intrare treapt unitate: < 5,2%. c) parametrii alei pentru componentele sistemului: - capacitatea motorului hidraulic rotativ: Vm=14 cm3/rot= 2,2310-6 m3/rad; - presiunea nominal a motorului hidraulic rotativ: pn = 300 bar; - viteza unghiular nominal: nom = 157 rad/s; - viteza unghiular maxim: max = 314 rad/s; - constanta de timp a servovalvei : Tsv = 0,004 s; - factorul de amplificare n debit al servovalvei: Ksv = 7 10-5 m3/Vs. - modulul de elasticitate echivalent al lichidului: = 12000 bar; - volumul de lichid din racordurile sevovalvei: V0 = 20 cm3; - coeficientul de scurgeri interne al motorului hidraulic: Klm= 2,8510-12 Ns; - presiunea sursei de alimentare: p0 = 70 bar; - constanta tahogeneratorului: KT = 0,0318 Vs/rad. Pentru satisfacerea performanelor impuse n regim staionar se impune sinteza unui regulator electronic de tip PI.
675
(26.1)
H m (s ) =
(s ) Km = 2 2 Q m (s ) s + s +1 2 n n
unde
Km =
1 Vm
2 2Vm V0 J
(26.2)
n =
(26.3)
K lm J Vm f + Vm Vm 4Vm J
(26.4)
este factorul de amortizare. Pentru motorul considerat rezult: Km = 4,487105 rad/m3; n = 31,3 rad/s; = 0,37. b) Modelul servovalvei n domeniul de debite necesar n problema propus, (Qsv = 60 l/min), productorul recomand pentru servovalva hidraulic funcia de transfer:
H A (s ) =
K SV Q m (s ) = U (s ) s TSV + 1
(26.5)
Conform informaiilor din fia tehnic, datorit parametrilor si, servovalva este adecvat proceselor de reglare rapide. c) Modelul tahogeneratorului Acesta poate fi considerat un element proporional, care furnizeaz o tensiune de 40 V la 3000 rot/min. Dac se introduce un divizor de tensiune avnd constanta 0,25 rezult:
KT =
(26.6)
unde Urefmax =10 V este tensiunea de referin maxim. Cu aceste elemente determinate rezult pentru sistemul de reglare schema funcional din figura 26.3.
676
Fig. 26.1. Servomotor electrohidraulic de capacitate constant: 1 - motor hidraulic F 112-25 IPG; 2 - plac intermediar; 3 - servovalv electrohidraulic MOOG-76.
677
H m (s) =
(s) Km Km = = Q m (s) 2 s + 1 s Tm + 1 n
(26.7)
678
unde Tm = (2 ) / n 0,024 sec. n aceste condiii schema funcional a sistemului capt aspectul din figura 26.4.
Alegem Ti = Tm pentru a compensa constanta de timp dominant, rezultnd schema simplificat din figura 26.5, din care se obine funcia de transfer aproximativ a sistemului:
H 0 (s ) =
K R K SV K m (s ) = 2 U ref (s ) s Ti TSV + s Ti + K R K SV K m K T
1 KT s 2 Ti TSV s Ti + +1 K R K SV K m K T K R K SV K m K T
(26.8)
H 0 (s ) =
(26.9)
sau
679
(26.10)
H 0 (s ) =
K0 2 0 s + s +1 2 0 0
2
unde
K0 = 1/ KT
0 =
i
(26.11)
K R K SV K m K T Ti TSV
(26.12)
2 0 Ti = . 0 K R K SV K m K T
Rezult:
(26.13)
0 =
(s )
Ti 1 2 K R K SV K m K T
(26.14)
U ref
Aplicnd la intrare o treapt de tensiune Uref = 1V la t > 0, rezult = 1 / s , iar din relaia (26.1) deducem:
(s ) = H 0 (s ) U ref (s ) =
Din relaia (26.8) rezult:
K0 s 2 0 s 2 + s + 1 0 0
2
(26.15)
e 0 t 2 (t ) = K 0 1 sin 0 1 0 t + 2 1 0
unde:
2 1 0
(26.16)
tg =
0
0
2 1 0
(26.17)
=e
tr
4 0 0
(26.18)
Alegem 0 = 0,7 i = 4,3 %, deci < impus. Din expresia lui 0 obinem:
680 KR =
2 0
Ti = 3,14 4 K SV K m K T TSV
(26.19)
tr
4 = 31,9 ms 0 0
(26.20)
Se observ c timpul de reglare este satisfcut cu o anumit rezerv, ceea ce confirm rapiditatea sistemului electrohidraulic de reglare. Eroarea staionar a sistemului este nul:
1 U ref (s ) = t s0 s0 1 + H (s ) = lim[1 H 0 (s )] = 1 H 0 (s ) = 1 1 = 0
Aceast concluzie este evident, deoarece sistemul are un pol n origine pe calea direct, introdus de regulatorul PI. n acest caz, pentru o intrare de tip treapt, eroarea staionar este nul. Verificarea rezultatelor se poate face imediat i prin simulare numeric.
27
CALCULUL SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE CONSTANT CU REACIE DE POZIIE
27.1. UN NOU TIP DE SERVOMOTOR MECANOHIDRAULIC ROTATIV CU REACIE MECANIC RIGID
Industria modern utilizeaz numeroase tipuri de servomecanisme mecanohidraulice rotative formate din motoare hidraulice volumice rotative i distribuitoare de urmrire. Dintre aceste servomecanisme, cel mai compact i cel mai rspndit este cel bazat pe hidromotorul orbital i distribuitorul rotativ de urmrire, dar aceast soluie prezint dezavantajul unei tehnologii complexe i al unei presiuni admisibile relativ reduse. n acest capitol se prezint un nou tip de servomecanism mecanohidraulic rotativ, brevetat de autori n anul 1984 (Brevet R.S.R. nr. 87234). Acest servomecanism nltur dezavantajele sistemelor prezentate anterior prin faptul c utilizeaz un hidromotor lent cu pistoane axiale i came frontale multiple, al crui distribuitor fix este nlocuit cu un distribuitor rotativ de urmrire (fig. 27.1). Servomecanismul a fost conceput pentru amplificarea momentului aplicat unui arbore numit "de intrare" prin intermediul unui hidromotor lent cu pistoane axiale (CARON), format din blocul cilindrilor (9), n care culiseaz axial pistoanele (10), dou came frontale multiple (8), blocate axial prin inele de siguran i tangenial prin caneluri triunghiulare fa de o buc distribuitoare (11), care constituie n acelai timp i arborele "de ieire" al servomecanismului. Arborele de intrare (1) i arborele de ieire (13), sunt amplasai concentric n interiorul blocului cilindrilor i formeaz un distribuitor rotativ (fig. 27.2, 27.3, 27.4 i 27.5), alimentat de o pomp volumic printr-un racord i printr-o camer toroidal. Blocul cilindrilor este blocat tangenial de carcasa servomecanismului prin caneluri cu joc, care permit centrarea liber a blocului cilindrilor fa de buca distribuitoare. Contactul dintre pistoane, came i bilele (4) n regim de avarie (la ntreruperea alimentrii cu lichid a servomecanismului), este meninut de arcurile elicoidale (5). Rotirea arborelui de intrare fa de arborele de ieire necesit deformarea unor arcuri lamelare (3). n regim de avarie, arborele de ieire poate fi rotit prin intermediul arborelui de intrare printr-un tift cilindric (12), dup ncovoierea complet a arcurilor lamelare. n carcas este amplasat o supap de sens (7) care permite untarea hidromotorului n regim de avarie. Arborele de intrare este prevzut cu trei canale axiale dispuse pe suprafaa exterioar la 1200 n planul de simetrie al blocului cilindrilor i intercalate fa de
682
canalele axiale menionate anterior. Acelai arbore este prevzut cu un set de guri radiale aflate n coresponden cu guri similare practicate n arborele de ieire (fig. 27.6). n poziia neutr, distribuitorul rotativ asigur returul lichidului de lucru la bazin, orificiile hidromotorului fiind nchise. n celelalte dou poziii, distribuitorul permite admisia lichidului n camerele active ale hidromotorului i evacuarea lichidului din camerele pasive ale acestuia. Hidromotorul rotete arborele de ieire pn la nchiderea distribuitorului, realiznd o reacie de poziie rigid. Astfel, arborele de ieire urmrete practic sincron arborele de intrare, realiznd momentul impus de mecanismul acionat. Valoarea maxim a momentului realizat este proporional cu presiunea maxim admisibil i cu volumul geometric de lucru (capacitatea) hidromotorului. Servomecanismul poate fi realizat i cu centrul nchis, corespunztor aplicaiilor caracterizate prin alimentarea mai multor servomotoare la presiune constant. n acest caz, singura modificare a sistemului de distribuie const n ndeprtarea orificiilor radiale prin care lichidul furnizat de sistemul de alimentare se ntoarce la rezervor, parial sau integral. De asemenea, servomecanismul poate fi realizat cu reacie hidromecanic, prin transformarea motorului hidraulic rotativ ntr-un traductor pentru unghiul de rotaie al bucei de distribuie. Simbolul detaliat al servomecanismului este indicat n figura 27.7, iar schema hidraulic echivalent este prezentat n figura 27.8.
n v = const.
Qp Vm
p u = const. 0 max
unde nv este turaia arborelui de intrare (de exemplu volanul unui autovehicul); Qp debitul pompei; Vm volumul geomteric de lucru al hidromotorului cu pistoane axiale; pu cderea de presiune util pe hidromotor. Din relaiile (27.1) i (27.2) rezult: = const. = (p u ) > min (27.4) adic turaia hidromotorului este constant i egal cu turaia sertarului, iar deschiderea distribuitorului este constant i depinde de sarcina hidromotorului. Debitul recepionat de acesta este:
683
684
685
686
687
688
689
Q m = n v Vm = const.
Ecuaia de continuitate pentru punctul G are forma:
Q p = Q m + Q r + Qs
Bilanul pierderilor de presiune pentru traseul ABCDEFGHPR este:
(27.5)
p p = p ma + p m + p me
(27.6)
Pompele care deservesc sistemele de direcie sunt antrenate n general de motoare termice, care lucreaz la turaie variabil. Pentru a evita influena acesteia, pompele sunt prevzute cu regulatoare de debit, astfel c putem admite Qp = const. Datorit identitii droselelor Dma i Dme rezult:
p ma = p me =
m (z m ) Q 2 m 2 2 2 z m ( ) A tm
(27.7)
z m ( ) =
N mAm N A A = m m2 = m2 . R A tm N m R
(27.8)
Se noteaz cu: c = Ds/2, deplasarea tangenial a sertarului fa de corpul distribuitorului pe cilindrul de diametru Ds (fig. 27.9).
innd seama c acoperirea iniial a sertarului, c0 = min Ds /2, se poate determina deschiderea droselelor Dma i Dme:
690
c0 =
l ( min )Ds = c c 0 2
(27.9)
(27.10)
0,732 . z
(27.11)
S-a notat cu pm cderea de presiune pe hidromotorul cu pistoane axiale. Aceasta acoper momentul util i pierderile mecanice:
p m = p u + p m 0
unde pm0 = 2 ... 4 bar. Cderea de presiune pe droselul Dr se determin cu relaia:
(27.12)
p r =
n care
r (z r ) Q 2 r 2 2 2 z r ( ) A tr
(27.13)
z r ( ) =
N rAr N rAr A = = r2 2 A tr N r r r
(27.14)
z r (c ) = 1
c c2 2 c 1 2 arcsin . r 4r 2r
(27.15)
Qr = Qp Qm p p = p u + p m 0 + m (z m ) Q 2 r (z r ) Q 2 m r = 2 z 2 ( ) A 2 2 z r ( ) A 2 m tm tr
(27.16) (27.17)
Q s = Q p Q m Q r 2 2 p (Q ) = r (z r ) Q r = p + p + m (z m ) Q m u m0 s s 2 z 2 ( ) A 2 z 2 ( ) A 2 r tr m tm
dac supapa de deversare, avnd caracteristica static ps (Qs) este deschis.
(27.18)
691
692
n figura 27.10 se prezint caracteristica static a unui servomecanism caracterizat prin Vm = 328 cm3/rot. Se constat c n coordonate nv - Mv, domeniul de lucru al servomecanismului este practic triunghiular. Turaia maxim corespunztoare unui moment dat la arborele motorului hidraulic este limitat de pierderile de presiune pe distribuitorul de urmrire. Aceast caracteristic este obligatorie pentru dimensionarea corect a servomecanismului conform datelor concrete, specifice fiecrei aplicaii. Servomecanismul studiat a fost protejat prin brevetul menionat pn n anul 1998. Soluia tehnic original a fost examinat i de divizia de cercetare a concernului REXROTH, fiind considerat corect din punct de vedere tehnic i compatibil cu principalele componente ale motorului hidraulic CARON produs n serie de acest concern. Datorit posibilitii de valorificare a brevetului, calculul dinamic al servomecanismului nu este prezentat n aceast lucrare, dei a fost elaborat integral.
28
DINAMICA SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE VARIABIL CU REACIE DE FOR
28.1. FORMULAREA PROBLEMEI
Servomotoarele cu reglare frontal s-au rspndit rapid n transmisiile hidrostatice datorit faptului c au cel mai redus gabarit dintre servomotoarele rapide reglabile. n plus, ele nu necesit pompe auxiliare pentru alimentarea servomecanismului de reglare a capacitii, ci utilizeaz n acest scop un debit extrem de mic, prelevat din racordul de admisie. Dintre tipurile de comenzi disponibile adecvate acestor motoare, cea mai modern este cea electromagnetic, datorit compatibilitii cu reacia de for realizat prin intermediul unui resort elicoidal (fig. 28.1). n regim staionar, fora electromagnetic Fm ce acioneaz asupra sertarului este echilibrat de fora de reacie, Fer (fig. 28.2), generat prin deplasarea pistonului cilindrului hidraulic diferenial mpotriva resortului de reacie. La creterea curentului furnizat electromagnetului de servocontroler, sertarul conecteaz camera de arie mare (pasiv) la racordul de admisie al motorului, provocnd deplasarea pistonului n sensul scderii capacitii. Dac motorul este alimentat la debit constant, turaia sa crete. La scderea curentului electromagnetului, sertarul este mpins de resort cu fora Fer n sensul drenrii camerei de arie mare, provocnd creterea capacitii motorului, deci scderea turaiei sale. Prezentul capitol este consacrat modelrii matematice i simulrii numerice a dinamicii servomotoarelor cu reglare frontal, comandat prin electromagnei proporionali de for. Caracterul profund neliniar al acestor sisteme nu permite efectuarea unei analize liniare.
(28.1)
694
695
Fig. 28.2. Conexiunile caracteristice ale distribuitorului servomecanismului: a) P, A i T nchise; b) PA i T nchis; c) AT i P nchis.
696
697
(28.2)
Fm = K m (i i 0 )
este fora electromagnetic corespunztoare diferenei dintre curentul de comand, i i curentul de premagnetizare, i0. Se noteaz cu
I = i i0
curentul util. Constanta electromagnetului rezult din relaia
(28.3)
Km =
Fm (I max ) I max
(28.4)
Fem = K em (x + x 0em )
(28.5)
n care Kem este rigiditatea resortului electromagnetului, x0em - precomprimarea acestuia, iar x - deplasarea sertarului din poziia neutr, n care racordurile P, A i T comunic numai prin jocuri. Fora elastic de reacie,
Fer = K er y
(28.6)
corespunde cursei pistonului, y i rigiditii resortului de reacie, Ker . Cursa maxim a pistonului poate fi calculat cu relaia aproximativ
(28.7)
unde Rd este raza suprafeei cilindrice pe care alunec placa de distribuie. Fora hidrodinamic depinde de sensul deplasrii sertarului din poziia neutr. Pentru x > 0,
Fh+ = Q + v + cos
unde
(28.8)
Q + = 2c d A + (x )
2(p s p1 )
(28.9)
v + = cv
2(ps p1 )
(28.10)
iar este unghiul jeturilor cu axa sertarului. Cele dou orificii de distribuie sunt circulare, avnd diametrul d0. Rezult:
Fh+ = K h A(x ) (p s p1 )
(28.11)
698
ps fiind presiunea n racordul de admisie al motorului, iar p1 - presiunea n camera "pasiv" a cilindrului hidraulic. Constanta forei hidrodinamice este adimensional:
K h = 2c d c v cos
Fora hidrodinamic tinde s nchid distribuitorul. Dac x < 0,
(28.12)
Fh = Q v cos
unde
(28.13)
Q = 2c d A ( x ) 2p1
2p1
(28.14)
v = cv
(28.15)
Fh = K h A ( x ) p1
Fora de frecare vscoas,
(28.16)
& Ffv = K fv x
(28.17)
include un coeficient ce trebuie determinat experimental, Kfv . De asemenea, fora de frecare static trebuie determinat experimental:
(28.18)
m x = m m + m s + 0,35 m er
b) Ecuaia de micare a pistonului este:
(28.19)
(28.20)
m y = m p + m t + m bc
(28.21)
este masa echivalent a pistonului, compus din masa acestuia, mp , masa traversei de reacie, mt i din masa echivalent a blocului cilindrilor, mbc . Celelalte fore se calculeaz cu relaiile:
699
(28.22) (28.23) (28.24) (28.25) (28.26) (28.27)
Fb = p s K b yK y
Coeficienii forei de basculare, Kb i Ky se determin experimental. Se observ c fora corespunztoare cursei pistonului tinde s mreasc capacitatea motorului. Coeficientul Kb este uzual mult mai mare dect coeficientul Ky . De exemplu, pentru motorul HYDROMATIK A6V, Kb= 2,6 N/bar i Ky = 1,35 N/mm. c) Ecuaia de continuitate corespunztoare camerei pasive a cilindrului hidraulic depinde de sensul deplasrii sertarului fa de poziia neutr. Dac 0 x xmax ,
& Q d yA1 Q l1 =
V1 dp1 dt
(28.28)
Q d = 2c d A ( x )
+
2(ps p1 ) 0
(28.29)
Q l1 = K l1p1 > 0
n care
(28.30)
K l1 2,5
iar
d1 j1 12l1
(28.31)
V1 = V10 + A1 y
(28.32)
este volumul camerei pasive. Pentru y = 0, V1 = V10 (volumul iniial). Ecuaia continuitii devine:
700
& p1 =
+ & Q d yA1 Q l1 V1
) )
(28.33)
& p1 =
n care
(28.34)
Q d = 2c d A ( x )
(28.35)
A( x r ) =
unde
A0 2 arccos(1 2 x r ) 2(1 2 x r ) x r x r
(28.36)
xr =
x d0
(28.37)
Aplicaia 28.1. Simularea numeric a comportrii n regim dinamic a unui servomotor hidraulic de capacitate variabil cu reacie de for
Modelul matematic expus mai sus a fost integrat pe baza reelei de simulare numeric din figura A.28.1-1. Rspunsul servomecanismului realizat pe baza motorului F616 la un semnal treapt de curent este foarte slab amortizat (fig. A.28.1-2). Sertarul oscileaz timp ndelungat (fig. A.28.1-3), iar presiunea din camera pasiv variaz n limite foarte largi (fig. A.28.1-4). n practic, aceste oscilaii sunt atenuate prin transformarea semnalelor treapt de curent n semnale ramp (fig. A.28.1-5). Durata regimului tranzitoriu crete (fig. A.28.1-6), dar suprareglarea se micoreaz. Amplitudinile oscilaiilor sertarului (fig. A.28.1-7) i ale presiunii n camera pasiv (fig. A.28.1-8) scad semnificativ. Astfel, se explic faptul c orice servocontroler este prevzut cu un formator de ramp cu pant variabil, reglabil n funcie de aplicaie, att la creterea, ct i la scderea semnalului de comand. n ansamblu, servomotorul se comport ca un element de ordinul al doilea, a crui amortizare poate fi controlat prin diametrul orificiilor de distribuie, prin jocul radial al plunjerului electromagnetului etc.
701
702
Fig. A.28.1-4. Variaia presiunii din camera pasiv a cilindrului hidraulic, corespunztoare unei trepte de curent.
703
704
Fig. A.28.1-8. Variaia presiunii din camera pasiv a cilindrului hidraulic, corespunztoare unui semnal ramp.
29
CONCEPIA TRANSMISIEI HIDROSTATICE A UNUI UTILAJ MOBIL
29.1. FORMULAREA PROBLEMEI
n acest capitol se parcurg sistematic principalele etape ale concepiei unei transmisii hidrostatice a unui utilaj mobil, ca o aplicaie de sintez a ntregii lucrri. Principalul obiectiv al aplicaiei este evidenierea corelaiilor obiective dintre cerinele practice i opiunile proiectantului.
706
preliminare, la calculul complet, hidraulic, termic i organologic al tuturor componentelor, conform umtoarei scheme. Etapa 1. Activiti preliminare. 1.1. Elaborarea schemei hidraulice a transmisiei. 1.2. Dimensionarea principalelor componente ale transmisiei. 1.3. Alegerea componentelor tipizate din cataloagele disponibile. Etapa 2. Concepia pompei principale 2.1. Calculul hidraulic, termic i organologic al pompei principale. 2.2. Calculul hidraulic, termic i organologic al dispozitivului de comand al pompei principale. 2.3. Elaborarea documentaiei de execuie a pompei principale. 2.4. Elaborarea documentaiei de execuie a dispozitivului de comand al pompei principale. Etapa 3. Concepia blocului de mprosptare i protecie. 3.1. Stabilirea soluiei de principiu pentru componentele hidraulice. 3.2. Stabilirea soluiei constructive. 3.3. Calculul supapelor de limitare a presiunii. 3.3.1. Modelarea matematic. 3.3.2. Verificarea performanelor dinamice prin simulare numeric. 3.4. Calculul distribuitorului de mprosptare. 3.5. Calculul supapelor de sens. 3.6. Elaborarea documentaiei de execuie a blocului de mprosptare i protecie. Dintre aceste etape, n prezenta lucrare sunt parcurse numai cele necesare ilustrrii fazelor caracteristice ale activitii de concepie industrial.
707
4. Spaiul de amplasare al reductoarelor fiind relativ mic, se recomand utilizarea reductoarelor planetare cu o treapt, inversate (cu carcas rotativ). Pentru aceste reductoare, raportul de transmisie uzual este i = 6 , soluia constructiv fiind specific acestui gen de aplicaii. 5. La puteri mici (45...65 CP) se recomand utilizarea unei singure pompe n transmisie. La puteri mari se poate considera i varianta cu pomp dubl (dou pompe n aceeai carcas) sau cu dou pn la patru pompe independente, antrenate de motorul termic printr-o "cutie de distribuie". 6. Transmisiile hidrostatice cu reglaj primar (pomp reglabil) funcioneaz cu randamente acceptabile n domeniul:
708
Fig. 29.2. Variaia capacitilor mainilor reglabile n funcie de viteza relativ a utilajului.
Fig. 29.3. Caracteristica unui motor Diesel echipat cu pomp de injecie cu regulator de turaie universal.
709
15. Motorul Diesel este echipat cu pomp de injecie prevzut cu regulator de turaie universal. Caracteristica moment - turaie a acestuia (fig. 29.3) este practic o familie de drepte paralele, cu panta foarte mare. Este posibil corelarea poziiei prghiei (pedalei) de comand a vitezei utilajului cu prescrierea turaiei regulatorului pompei de injecie. Uzual, turaia motorului termic este meninut constant la valoarea corespunztoare momentului maxim pentru a realiza demarajul cel mai rapid posibil al vehiculului. Din aceste condiii rezult schema hidraulic a transmisiei hidrostatice din figura 29.4, n care s-au utilizat urmtoarele notaii: PR MD PD P1 P2 F1 SLP1 SLP2 SNDD CHDERE BICP SS1...SS4 SLP3, SLP4 DHCH 3/3 SLIP RU MHVRF RT CHDED - pompa principal a transmisiei (unitate cu pistoane axiale reglabil); - motor Diesel; - pomp dubl; - seciune pentru alimentarea sistemului de comand; - seciune pentru alimentarea sistemului de compensare a scurgerilor din circuitul principal; - filtru de aspiraie cu supap de ocolire; - supap de limitare a presiunii de alimentare a dispozitivului de comand; - supap de limitare a presiunii de compensare a scurgerilor; - supap normal-deschis dubl electrohidraulic; - cilindrul hidraulic cu dublu efect i revenire elastic al dispozitivului de comand al pompei principale; - bloc de mprosptare, compensare i protecie mpotriva suprapresiunii din circuitul principal; - supape de sens; - supape de limitare a presiunii din circuitul principal; - distribuitor hidraulic comandat hidraulic, cu trei ci i trei poziii; - supap de limitare inferioar a presiunii de compensare; - rcitor de ulei; - motor hidraulic volumic cu reglare frontal; - reductor de turaie planetar; - cilindru hidraulic cu dublu efect, diferenial.
29.3. DIMENSIONAREA PRINCIPALELOR COMPONENTE ALE TRANSMISIEI 29.3.1. Dimensionarea motoarelor hidraulice
Motoarele hidraulice trebuie s asigure propulsia utilajului n ramp maxim (fig. 29.5).
710
711
n acest caz, forele caracteristice care intervin n dinamica vehiculului sunt: Fg fora de greutate; Ft - fora de traciune; Fgt - componenta tangenial a forei de greutate a utilajului ncrcat. Momentul necesar unei roi este Mr = Ft rd / 2 (fig. 29.6). Neglijnd ntr-o prim aproximaie rezistena aerodinamic i rezistena de rulare, fora de traciune necesar n acest caz este:
(29.1)
Ft max = 2
M m max i rd
(29.2)
(29.3)
712
M tm max = Vm max Pmax 2
(29.4)
este momentul teoretic maxim dezvoltat de un motor sub cderea de presiune maxim, capacitatea sa fiind maxim, iar mm (Pmax ) este randamentul mecanic corespunztor acestui regim de funcionare. Se admite mm ( Pmax ) = 0,95 . Introducnd relaiile (29.3) i (29.4) n relaia (29.2), se obine:
Ft max =
(29.5)
mg sin max =
(29.6)
Relaia de dimensionare a motoarelor hidraulice (de calcul a capacitii maxime necesare) este:
Vm max necesar =
(29.7)
Din ANEXA 1 se aleg motoarele care ndeplinesc condiia de capacitate maxim i cdere de presiune maxim. Observaie. n cataloage sunt indicate trei presiuni caracteristice pentru mainile volumice: a) presiunea maxim de funcionare continu; b) presiunea nominal; c) presiunea maxim de funcionare intermitent. Presiunea maxim de funcionare continu corespunde n general randamentului total maxim ( t max ) al mainii i unei durate de funcionare cel puin egal cu viaa celui mai perisabil element din utilaj. Soluia ideal de echipare a unui utilaj corespunde unei durate de via unic pentru toate componentele importante (motor, transmisie hidraulic, direcie, suspensie, instalaie tehnologic). Pentru ilustrarea calculelor se consider un motocar uzinal, avnd masa mu= 2200 kg. Cu ajutorul relaiei (29.7) se calculeaz capacitatea maxim, Vmax = 55 cm3/ rot. Se alege acoperitor un motor din seria F6, fabricat de Uzina Mecanic Plopeni, codificat conform anexei 1 astfel: F 6 - 20 - HC a b c d Semnificaia codurilor este urmtoarea:
713
a) F - unitate cu pistoane axiale modernizat cu plac de distribuie sferic, cu bloc nclinat (main reversibil); b) 6 - main de capacitate variabil cu reglare frontal (fr carcas basculant); c) 20 - diametrul pistoanelor n mm (z = 7 pistoane); d) HC - comand hidraulic (servomecanism mecanohidraulic cu reacie de for comandat n presiune). Principalele caracteristici ale acestor motoare sunt: d = 20 mm; Vmax = 63 cm3/rot; nmax = 3000 rot/min. Unghiul minim de basculare a blocului cilindrilor este reglabil printr-un dispozitiv mecanic, valoarea minim absolut fiind de cca 7o. Capacitatea acestor motoare se calculeaz cu relaia:
Vm = z
d 2 2 R sin = K v sin 4
(29.8)
n care: z este numrul pistoanelor; d - diametrul pistoanelor; R - raza discului de antrenare; - unghiul de basculare; KV - constanta capacitii. Raportul capacitilor extreme este:
C max
Vm max K v sin max sin 250 = = = = 3,51 Vm min K v sin min sin 7 0
(29.9)
Unghiul minim de basculare este limitat de turaia maxim admisibil. Se admite c motoarele i pot reduce capacitatea la 50% din cea maxim. Din aceast ipotez rezult
min = 12,2 0
i
714
(29.10)
n m max =
v max i 2rd
(29.11)
(29.12)
unde vm(nmmax) este randamentul volumic al motoarelor la turaia maxim i capacitatea minim. Se admite vm(nm max) = 0,97. Pompa furnizeaz debitul maxim
(29.13)
unde nD(MDmax) este turaia de moment maxim a motorului Diesel. Se admite c motorul termic funcioneaz permanent la turaia de moment maxim, pentru a utiliza integral momentul de demaraj disponibil. Acest reglaj este specific utilajelor mobile intens utilizate (de ex. motostivuitoarele portuare). Din relaiile (29.12) i (29.13) se calculeaz capacitatea maxim necesar a pompei:
Vp max =
(29.14)
Aceasta este relaia de dimensionare a pompei principale a transmisiei. Uzual, vp(Qp max) = 0,97 la o presiune de cca 100 bar, corespunztoare n medie capacitii maxime a pompei, capacitii minime a motoarelor i rulrii la vitez maxim pe drum orizontal. n cazul concret considerat, utiliznd relaia (29.11) se calculeaz mai nti turaia maxim a celor dou motoare hidraulice:
715
Se admite acoperitor Vp max = 63 cm3/rot. innd seama de structura transmisiei, se alege capacitatea maxim a pompei principale egal cu cea a motoarelor. Viteza maxim pe care o poate realiza utilajul se poate calcula cu relaia:
Vp calculat Vp ales
(29.15)
29.4. JUSTIFICAREA SOLUIILOR DE PRINCIPIU I CONSTRUCTIVE ADOPTATE 29.4.1. Justificarea soluiilor de principiu i constructive adoptate pentru pompa principal
1. n cadrul unui proiect de pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat (fig.29.7), prima problem care trebuie soluionat este de natur cinematic i se refer la modul de antrenare a blocului cilindrilor de ctre arbore. n prezent sunt larg rspndite trei soluii de antrenare: a) prin arbore cardanic; b) prin contactul lateral dintre pistoane i biele; c) printr-un angrenaj conic. a) Prima soluie este specific transmisiilor de nalt fiabilitate, deoarece utilizarea arborelui cardanic exclude posibilitatea ruperii bielelor prin oboseal la ncovoiere, specific soluiei b). Arborele cardanic este solicitat de un cuplu mic, n care predomin componenta inerial ce se manifest n cursul regimurilor tranzitorii. Cu toate acestea, el complic esenial construcia, mrind gabaritul radial al ntregii maini.
716
Meninerea contactului dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie impune utilizarea unui resort amplasat la exteriorul capacului racordurilor. Contactul dintre resort i blocul cilindrilor necesit un rulment suplimentar axial. Arborele cardanic trebuie s fie poziionat axial printr-un resort care se sprijin pe blocul cilindrilor i pe una din extremitile sale. n partea opus, arborele cardanic se sprijin pe blocul cilindrilor printr-o articulaie sferic. Aceast soluie prezint i avantajul reglrii din exterior a presiunii de contact dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie, permind un control sever al scurgerilor. De asemenea, cuplul piston - biel devine mult mai uor, permind mrirea turaiei. Datorit acestor avantaje, antrenarea blocului cilindrilor prin arbore cardanic tinde s se extind de la domeniul aeronautic la domeniul aplicaiilor mobile industriale, ndeosebi n varianta reversibil utilizat ca motor pentru sarcini ineriale mari. Dezavantajul esenial al acestei soluii l reprezint costul ridicat. b) Cea de-a doua soluie ofer cel mai mic gabarit radial la o capacitate dat. Prin utilizarea distribuitorului sferic se elimin necesitatea ghidrii blocului cilindrilor printr-un arbore sprijinit pe discul de antrenare al pistoanelor i pe placa de distribuie. Rmne ns obligatorie utilizarea unui arbore cilindro - sferic al crui rol este de a presa blocul cilindrilor pe placa de distribuie, mpotriva forei portante din lagrul complex format de cele dou piese. Principala precauie care trebuie luat n utilizarea unei astfel de maini ca pomp este prescrierea unui cuplaj ct mai elastic pentru antrenarea de ctre maina de for. n prezent se utilizeaz n acest scop cuplaje din familia "Periflex", al cror element elastic este nc n curs de ameliorare sub aspectul rigiditii torsionale. c) A treia soluie necesit o mare precizie de execuie i montare a angrenajului conic. Reglarea jocului din angrenaj necesit o carcas divizat, format din dou semicarcase. ntre acestea se prevede un distanier a crui lime se stabilete la montaj. Soluia este adecvat ndeosebi mainilor reversibile utilizate ca motoare pentru sarcini ineriale deosebit de mari. Fiind compact, este de asemenea utilizat n transmisii al cror gabarit este important. Un exemplu tipic de aplicare l constituie antrenarea pompelor submersibile portabile pentru epuismente. Se adopt pentru pompa principal a transmisiei varianta b), cu precauii de montare i utilizare (se recomand evitarea ocurilor care au loc n cursul regimurilor tranzitorii rapide). 2. Prima opiune discutat trebuie completat cu alte observaii de natur cinematic i hidraulic. Pentru a evita un consum permanent de energie prin utilizarea unui distribuitor direcional ntre pomp i motoare se adopt soluia de pomp reglabil n ambele sensuri ( = -25o... 0 ... +25o). Astfel, se exclude pentru pomp soluia cu reglare frontal, al crei gabarit este mult mai mic. Pompele cu reglare frontal reduc mult greutatea grupurilor de pompare, dar fiind unidirecionale, n cazul transmisiilor care necesit inversarea sensului motoarelor hidraulice trebuie nsoite de distribuitoare direcionale.
717
Se adopt deci soluia tipic de pomp direcional care este caracterizat prin amplasarea blocului cilindrilor ntr-o carcas basculant format din urmtoarele componente: - carcas cilindric prevazut cu racorduri n form de L; - capac de distribuie prevzut cu racorduri n form de U; - cepuri de basculare (arbori) coaxiali care conin la interior canale de distribuie. Un cep de basculare, de obicei cel superior, este prevzut cu caneluri pentru acionarea carcasei basculante de ctre dispozitivul de reglare. 3. Carcasa basculant trebuie ghidat i susinut. Este posibil utilizarea a doi rulmeni radial - axiali cu role conice care permit i reglarea poziiei axiale a
718
carcasei, astfel nct centrul articulaiei sferice dintre discul de antrenare i arborele de ghidare al blocului cilindrilor s fie situat la intersecia axei blocului cilindrilor cu axa arborelui. Aceast soluie complic structura racordului rotitor (orientabil) format ntre cepul de basculare i carcasa fix a mainii. n consecin, se adopt soluia ghidrii cu rulmeni radiali pentru care cepurile de basculare constituie i inele interioare, susinnd n acelai timp carcasa basculant cu un lagr elementar format ntre cepul de basculare inferior i capacul racordului corespunztor; piesa de uzur este un inel distanier dur, plan i neted. Grosimea acestuia este opional, permind ndeplinirea condiiei cinematice fundamentale pentru mainile reglabile. 4. Utilizarea unui racord orientabil format ntre cepurile de basculare i capacele carcasei necesit patru etanri dinamice greu solicitate, deoarece pulsaiile presiunii se asociaz cu micarea carcasei basculante. Uzual, aceste etanri sunt compuse, n sensul c ele conin un inel de seciune circular sau ptrat i inele laterale antiextruziune. 5. Pentru a obine un gabarit minim al lagrelor se adopt soluia cu trei rulmeni: 2 rulmeni radial - axiali cu bile n tandem i un rulment radial cu role cilindrice. 6. Utilizarea unei etanri mecanice scumpe ntre arbore i carcas poate fi evitat dac racordurile de drenare ale celor trei maini din transmisie sunt conectate direct la rezervor (nu trec prin schimbtorul de cldur i prin filtrul de retur). n acest caz, se poate utiliza o manet de rotaie simpl sau dubl. 7. innd seama de posibilitatea realizrii sub forma unei singure piese a corpului racordului superior i a corpului dispozitivului de reglare, se adopt pentru cilindrul hidraulic al acestuia soluia simetric (2 cilindri hidraulici cu simplu efect realizai ntre dou capace i un piston de tip plunjer). n interiorul cilindrului se amplaseaz dou seturi de cte dou resoarte precomprimate. Comprimarea suplimentar a acestora n cursul reglajului este asigurat de o tij central a crei poziie axial este ajustabil din exterior. Utilizarea acestei soluii permite readucerea carcasei basculante n poziia neutr cu precizie foarte mare i ntr-un timp reglabil cu ajutorul precomprimrii resoartelor. n acelai timp, caracteristica de comand este afectat, n sensul c reglarea capacitii nu ncepe dect la o presiune de ordinul a ctorva bari. n ansamblu, rezult o caracteristic de reglare liniar cu prag (cuprins uzual ntre 5 i 10 bar pe sens), compatibil cu presiunea minim furnizat de supapele normal-deschise comandate mecanic sau prin electromagnei proporionali.
719
de comand este identic cu presiunea de comand a capacitii pompei pentru mersul nainte al utilajului. Subansamblul de antrenare al motorului difer de subansamblul de antrenare al pompei deoarece este necesar ghidarea blocului cilindrilor n cursul reglajului prin intermediul plcii de distribuie. Resortul de meninere a contactului dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie este amplasat ntre un guler al arborelui de ghidare i blocul cilindrilor. Blocul cilindrilor i arborele de ghidare se rotesc sincron, fiind solidarizate printr-un tift sau o pan de mici dimensiuni. Capacitatea motoarelor cu bloc nclinat poate fi constant sau variabil, intervalul uzual de reglare fiind cuprins ntre 1:1 i 1:4. La variantele reglabile, blocul cilindrilor este amplasat ntr-o carcas basculant sau este ghidat de un arbore sprijinit pe flana de antrenare a pistoanelor i ghidat de placa de distribuie; aceasta se deplaseaz pe o suprafa cilindric sub aciunea unui dispozitiv de reglare mecanic, hidraulic, electrohidraulic sau combinat. Unghiul de basculare variaz ntre 70 i 250, astfel c Vmax / Vmin = 3,47. Un dispozitiv de comand hidraulic este de fapt un servomecanism cu reacie de for, nglobnd urmtoarele componente: - un cilindru hidraulic cu dublu efect diferenial, format din dou pistoane cu arii inegale i doi cilindri practicai n corpul comenzii; - un selector de cale, format dintr-un sertar cilindric comandat prin diferena de presiune dintre racorduri; - un distribuitor de reglare cu trei ci, comandat hidraulic; - un resort de prescriere a presiunii de ncepere a reducerii capacitii; - un resort de reacie elastic; - o prghie de reacie, solidar cu tija cilindrului hidraulic, acionnd sertarul distribuitorului prin cele dou resoarte. Funcionarea dispozitivului de comand este urmtoarea. Camera de arie mic a cilindrului hidraulic i racordul P al distribuitorului sunt conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens. Racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului, iar racordul A - la camera de arie mare a cilindrului hidraulic. Dac presiunea de comand este inferioar valorii corespunztoare precomprimrii resoartelor i ariei pistonului de comand, sertarul distribuitorului asigur drenarea camerei de arie mare a cilindrului hidraulic, capacitatea motorului fiind maxim, deci pentru un debit dat turaia motorului este minim. La creterea presiunii de comand sertarul nvinge fora resoartelor i conecteaz camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al motorului. Datorit diferenei de arii, tija pistonului se deplaseaz n sensul comprimrii resoartelor, micornd unghiul dintre axa arborelui i axa blocului cilindrilor; capacitatea motorului scade, deci la debit constant turaia sa crete. Deplasarea tijei nceteaz cnd fora de comand pe sertar este echilibrat de fora de reacie (elastic). Rezult o caracteristic presiune de comand - capacitate practic liniar, cu panta negativ.
720
i pc
max
, capacitatea
29.4.3. Justificarea soluiei de principiu i constructive adoptate pentru dispozitivul de reglare al capacitii pompei principale
Reglarea primar a turaiei motoarelor hidraulice se face conform temei cu un sistem electrohidraulic format n esen din: - o pomp auxiliar de capacitate mic, prevzut cu o supap de reglare a presiunii; - o supap electrohidraulic dubl normal-deschis, comandat prin poteniometre (inductive) acionate de pedale; - un cilindru hidraulic cu dublu efect i revenire elastic, amplasat pe carcasa pompei n scopul reglrii unghiului de basculare. Frecrile din sistemul de reglare, variaia forei de basculare n funcie de presiunea de refulare a pompei principale i ali factori perturbatori afecteaz liniaritatea caracteristicii de comand a transmisiei, care constituie relaia dintre poziia uneia dintre pedalele de comand i viteza motoarelor hidraulice (capacitatea pompei). Neliniaritatea caracteristicii de comand nu este esenial la capaciti medii i mari. Cea mai important problem a caracteristicii de comand este anularea capacitii pompei la scderea semnalului de comand sub o anumit valoare. Teoretic, revenirea elastic cu dou resoarte amplasate de o parte i de alta a pistonului cilindrului hidraulic asigur o caracteristic liniar. Fora de centrare elastic este de forma:
Fel = 2 K el y
n care Kel este rigiditatea resoartelor iar y este cursa pistonului cilindrului hidraulic. n jurul nulului, frecrile devin comparabile cu fora de centrare elastic, fcnd practic imposibil controlul anulrii capacitii pompei. Soluia modern a acestei probleme este legat de tipul sistemului de comand apreciat din punct de vedere informaional: a) dac se utilizeaz un sistem cu reacie de poziie, centrarea se realizeaz cu un singur resort precomprimat ("casetat") care acioneaz asupra sertarului distribuitorului; b) dac nu se utilizeaz o legtur de reacie, fora de readucere se obine cu dou sau patru resoarte amplasate n piston, astfel nct acestea s fie comprimate suplimentar indiferent de sensul de micare al pistonului. Se adopt soluia firmei Hydromatik, caracterizat prin utilizarea unei tije centrale prevzut cu umeri multipli prin care se acioneaz resoartele n ambele sensuri de micare ale pistonului (fig. 29.8). n zona central, pistonul este prevzut cu o degajare perpendicular pe axa sa prin care acioneaz prghia de basculare a carcasei blocului cilindrilor. Cilindrul hidraulic se flaneaz pe carcasa pompei, ncluznd corpul racordurilor.
721
722
c) calculul de rezisten al arborelui; d) calculul lagrelor; e) calculul dispozitivului de reglare a capacitii. 2. Calculul subansamblului rotitor n paragraful 29.3 au fost dimensionate principalele componente ale transmisiei. Conform condiiilor impuse prin tema de proiectare, pompa principal are urmtoarele caracteristici: - capacitatea maxim: Vp max ; - numrul de pistoane: z = 7; - diametrul pistoanelor: d; - unghiul maxim dintre axa blocului cilindrilor i axa arborelui de antrenare: max = 25o. Valorile capacitii maxime i diametrului pistoanelor rezult din calculul de dimensionare prezentat n paragrafului 29.3, fiind specifice mrimii componentelor alese pentru transmisie. Numrul de pistoane (z = 7) este specific mainilor fr arbore cardanic deoarece ofer, pe de o parte, un grad maxim de utilizare al volumului blocului cilindrilor cu cilindri i, pe de alt parte, o pulsaie acceptabil a debitului. Valoarea max = 25o este specific mainilor hidraulice volumice cu pistoane axiale i bloc nclinat, la care pistoanele sunt sertizate cu bielele. 2.1. Calculul diametrului discului de antrenare (diametrul de dispunere a sferelor mari ale bielelor) Din expresia capacitii maxime a pompei,
Vp max = z
d 2 2 R sin max 4
(29.1.1)
R=
(29.1.2)
Diametrul discului de antrenare este D DA = 2 R . 2.2. Calculul diametrului blocului cilindrilor (diametrul de dispunere a sferelor mici ale bielelor) nclinarea axei blocului cilindrilor fa de axa arborelui determin oscilaii ale bielelor n jurul axelor cilindrilor. Diametrul bielelor este maxim dac axele acestora descriu conuri practic circulare n jurul axelor cilindrilor. Condiia de optim, respectiv condiia de oscilaie simetric a bielelor n pistoane, este:
723
(29.1.3)
Din aceast relaie se calculeaz raza r i diametrul blocului cilindrilor, D c = 2r , pentru max = 25o.
2.3. Calculul unghiului de oscilaie al bielelor n pistoane Acest unghi se calculeaz cu relaia
(29.1.4)
Din ANEXA 3 se obine valoarea raportului R/lb corespunztoare capacitii unitii cu pistoane axiale aleas ca pomp principal a transmisiei. Din expresia unghiului max se calculeaz lungimea bielei. Acelai unghi intervine n geometria bielei. Erorile de calcul sau de execuie ale acestui unghi conduc la ruperea prematur a bielelor datorit nlocuirii contactului liniar dintre biele i pistoane cu un contact punctiform.
2.4. Calculul coeficientului de neuniformitate a debitului Pentru un numr impar de pistoane, coeficientul de neuniformitate a debitului se calculeaz cu relaia:
Qimpar =
tg = iQ 2z 4z
(29.1.5)
2.5. Calculul frecvenei impulsurilor de debit Pentru un numr impar de pistoane, frecvena impulsurilor de debit se determin cu relaia:
f p = 2n p z
(29.1.6)
2.6. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 Din tema de proiectare se cunosc urmtorii parametri: - capacitatea maxim a pompei: Vp max = 63 cm3/rot; - numrul de pistoane: z = 7; - diametrul pistoanelor: d = 20 mm; - unghiul maxim de nclinare al blocului cilindrilor fa de axa arborelui de antrenare: max = 25o. nlocuind aceste valori n expresia razei de dispunere a sferelor mari ale bielelor, rezult:
724
R= deci
D DA = 2 R = 2 34 = 68 mm .
Din condiia de optim,
rezult
r = 34 0,953 = 32,4 mm i D c = 2r = 2 32,4 = 64,8 mm Conform Anexei 3, valoarea optim a raportului R/lb este:
R / l b = 0,550
Rezult
1,50 max
Dac se admite 1,50 se obine max
iQ =
tg = tg = 0,025 2z 4z 14 28
725
3. Calculul sistemului de distribuie 3.1. Stabilirea soluiei de principiu pentru sistemul de distribuie Componentele sistemului de distribuie sunt blocul cilindrilor i placa de distribuie. Rotirea blocului cilindrilor n faa distribuitorului frontal permite conectarea alternativ a cilindrilor la racordurile de aspiraie i refulare prin fante practicate n cilindri i ferestrele realizate n placa de distribuie. Fantele i ferestrele de distribuie se obin cu freze cilindro - frontale; forma lor uzual este de segment de coroan circular, avnd capetele rotunjite. Placa de distribuie trebuie s asigure nchiderea ermetic a cilindrilor n vecintatea punctelor moarte ale pistoanelor, pentru a nu permite trecerea lichidului din fereastra de refulare n cea de aspiraie. La pompele clasice placa de distribuie este plan; la variantele moderne se utilizeaz din ce n ce mai frecvent placa de distribuie sferic. Maina fiind calculat ca pomp i avnd un singur sens de rotaie al arborelui, este posibil utilizarea unei distribuii asimetrice, cu acoperire pozitiv la nceputul refulrii i la nceputul aspiraiei, celelalte dou acoperiri (la sfritul aspiraiei i la sfritul refulrii) fiind nule. Astfel se asigur o reducere semnificativ a zgomotului i se evit cavitaia corespunztoare unei acoperiri pozitive la sfritul aspiraiei. Acoperirile menionate, simetrice n raport cu axa de rotaie sunt echivalente cu rotirea parial a plcii de distribuie n sensul rotaiei blocului cilindrilor, care se practic la cele mai evoluate maini cu pistoane axiale. Principalele caracteristici geometrice ale plcii de distribuie sferice a unei pompe cu pistoane axiale sunt prezentate n fig. A.29.1-1.
Datorit opiunii pentru antrenarea blocului cilindrilor prin contactul lateral dintre biele i pistoane, nu mai este necesar ca n zona central a blocului
726
cilindrilor s se amplaseze un arbore de ghidare complet (cu 2 articulaii) ci numai un cep de ghidare i de presare a blocului cilindrilor pe placa de distribuie pentru a realiza etaneitatea de start a refulrii. Cilindrii pot fi dispui concentrat n jurul cepului i distribuia poate fi sferic, astfel c diametrul mediu al ferestrelor poate fi mai mic dect diametrul blocului cilindrilor. Fantele de distribuie sunt circulare i practic perpendiculare pe suprafaa sferic a plcii de distribuie. Reducerea diametrului de distribuie permite n principiu realizarea unui produs presiune - vitez mai mare (viteza relativ se msoar pe cercul de diametru D0). Forma i dimensiunile fantelor de distribuie trebuie s asigure curgerea lichidului prin seciunile caracteristice cu viteze moderate, pentru a evita pierderile de sarcin exagerate. n acelai timp, este necesar s se asigure un joc optim ntre blocul cilindrilor i placa de distribuie, care s permit trecerea particulelor solide din lichid cu pierderi de debit minime. Placa de distribuie este caracterizat prin urmtoarele unghiuri: - f : unghiul fantei (unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaie); - d : unghiul de distribuie, avnd dou valori caracteristice:
n care:
727
- = 400017000 bar este modulul de elasticitate echivalent al lichidului din transmisie; valoarea inferioar corespunde prezenei racordurilor elastice n circuitul energetic, ntre pomp i motor; - Pm = p2m - p1m = 80160 bar este cderea de presiune medie dintre racordurile motorului; uzual, Pm = 0,250,5 p2max , corespunztor turaie maxime a motorului hidraulic, care apare n cursul deplasrii utilajului n plan orizontal, cu vitez maxim; - V0 este volumul mort al cilindrului, calculat cu relaia
V0 = c 0
d 2 d 4
(29.1.9)
K fc = A f / A c = 0,42...0,49
(29.1.10)
Valoarea tipic este A f / A c = 0,49 . b) Pentru evitarea cavitaiei viteza lichidului prin fante trebuie limitat. ntre suprafaa pistonului i fanta corespunztoare, ecuaia continuitii are forma
v pAc = v f Af v f = A c v p ( ) / A f
unde este unghiul de poziionare al pistonului. Viteza pistonului se calculeaz cu relaia:
(29.1.11)
Din aceast relaie, se calculeaz viteza medie a lichidului prin fante, v f : (29.1.12)
v p ( ) = R sin sin
Aceasta devine maxim cnd unghiul are valoarea = / 2 :
(29.1.13)
v p max = v p ( / 2 ) = R sin
(29.1.14)
Pentru a evita apariia cavitaiei se impune condiia ca valoarea maxim a vitezei lichidului prin fant s nu depaeasc 8 m/s:
(29.1.15)
728
Dac valoarea obinut n urma calculelor este prea mare, se impune reducerea turaiei pompei sau supraalimentarea acesteia. c) n cazul distribuitoarelor plane ale pompelor cu disc nclinat, diametrul mediu de amplasare a fantelor de distribuie, D0, se calculeaz cu relaia:
D 0 = 2r = D c
(29.1.16)
unde Dc este diametrul cilindrului. n cazul distribuitoarelor plane moderne, D0 < Dc datorit convergenei axelor fantelor spre axul de rotaie. n cazul distribuitoarelor sferice moderne,
D0 Dc d
soluie care asigur performane maxime. Unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaie este:
(29.1.17)
f = d f / r0 ,
unde r0 = D 0 / 2 este raza fantei de distribuie.
(29.1.18)
d) Pentru calculul unghiurilor de etanare se utilizeaz urmtoarele relaii: - unghiurile de etanare la refulare:
= f / 2 + ar er = f / 2 er = f / 2 + aa ea = f / 2 ea
(29.1.19)
dr = er = = f ar er er
- unghiul de distribuie la aspiraie:
(29.1.21)
da = ea = = f aa ea ea
(29.1.22)
Unghiurile de frezare ale ferestrelor de distribuie se calculeaz innd seama de faptul c fantele de amortizare necesare la nceputul refulrii i la nceputul aspiraiei se extind pe o lungime aproximativ egal cu raza fantei de distribuie.
= dr 3rf / r0 dr da = da 3rf / r0
(29.1.23)
729
(29.1.24)
v d = Q med / A d
(29.1.25)
Valoarea obinut nu trebuie s depeasc 4,5 m/s. Mrimea A d care intervine n relaia (29.1.25) reprezint aria ferestrei de distribuie i se calculeaz cu relaia:
Ad dmed
D0 2rf + rf2 2
(29.1.26)
g) Limea gulerelor de etanare rezult din rezolvarea ecuaiei de echilibru a blocului cilindrilor n raport cu placa de distribuie. Fora de presiune care tinde s lipeasc blocul cilindrilor de placa de distribuie este
Fbc =
z p2m A c 2
(29.1.27)
iar fora care tinde s ndeprteze blocul cilindrilor de placa de distribuie se calculeaz cu relaia
Fpd = p 2 m A d +
p 2 m D 0 2 (2a + 2rf ) A d 2
(29.1.28)
Se admite convenional c fora portant ( Fpd ) este mai mic dect fora deportant ( Fbc ), raportul lor fiind:
Fpd Fbc
Rezult :
= = 0,89...0,94
(29.1.29)
a=
1 (A c z A d ) rf D 0
(29.1.30)
Uzual a = 1...6 mm, n funcie de capacitate (valorile mici corespund capacitilor mici). Pentru calculul limii gulerelor de etanare se utilizeaz ipoteza c n orice direcie radial a jumtii plcii de distribuie corespunztoare refulrii presiunea variaz liniar, deci presiunea medie este egal cu jumtatea presiunii de refulare nominale.
730
Verificarea limii gulerelor de etanare se face calculnd o presiune de contact echivalent ntre cele dou piese n micare relativ,
Fbc Fpd A
D 0 (2a + 2rf ) + A d 2
(29.1.31)
= 15 105 N/m2.
Viteza relativ a celor dou suprafee este limitat uzual la valoarea
v r = 12 m/s.
Valoarea maxim admis pentru produsul v r este de 1,6 107 N/ms.
3.4. Calculul resortului din blocul cilindrilor Presiunea de contact furnizat de resortul amplasat n blocul cilindrilor se calculeaz cu relaia:
el =
n care
Fel A
(29.1.35)
iar el are valori cuprinse n intervalul (1,0...1,2) 10 N/m2. Spaiul n care este amplasat resortul are diametrul nominal egal cu cel al cilindrilor, iar lungimea disponibil pentru resort este de ordinul a dou diametre de cilindru. Dac resortul este elicoidal, trebuie dimensionat la limita superioar de rezisten (cazul modern). Se poate utiliza i un pachet de arcuri disc, dar condiia rectificrii muchiilor de sprijin este dificil. Se accept resortul elicoidal deoarece influena erorilor de execuie este mai redus, dei arcul este deosebit de rigid.
5
Fel = K el x 0 el
(29.1.36)
3.5. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 Unghiul de acoperire minim la refulare se calculeaz pentru urmtoarele
date :
731
P = p 2 m p1m = 80 bar;
c0 0,5 .
Volumul mort al cilindrului este:
V0 = 3141,6 mm3
Rezult unghiul de acoperire la refulare:
ar = arccos[1
aa = 40472
Se admite c
Af = 0,49 . Ac
Se limiteaz viteza lichidului prin fant la valoarea
v f max 8 m/s
Aria fantei este
df =
4A f
4 153,86 = 14 mm.
2 n D = 188,5 rad/s 60
Viteza maxim a lichidului prin fant are valoarea vfmax = 5,51 m/s < 8 m/s
732
Turaia maxim admisibil la aceast main din punctul de vedere al vitezei lichidului n fant este:
n p max = n D
D 0 D c d = 45 mm
Pentru D c = 65 mm i d = 20 mm rezult r0 = 22,5 mm. Unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaie va fi:
f =
df 14 = = 35031 12 r0 22,5
= er = er = ea = ea
= da 3 da
733
dmediu =
1 ( dr + da ) = 8305230 2
A=
Pentru presiunea de refulare medie p 2 m = 160 bar rezult fora portant Fpd = 16795,22 N . Fora deportant are valoarea Fbc=17584 N. n acest caz presiunea de contact echivalent va fi:
Fbc Fpd A
deci < 15 105 N / m 2 . Viteza relativ a celor dou suprafee aflate n contact este:
v r = 12 m / s .
Produsul v r = 3,757 105 12 = 0,45084 10 7 N / ms este mai mic dect valoarea admis de 1,6 107 N / ms . Presiunea de contact elastic furnizat de resortul amplasat n blocul cilindrilor este:
el =
unde Fel = K el x 0 el i A = 2099,4 10 6 m 2 . Arcul are urmtoarele caracteristici: R = raza de nfurare = 8 mm; d = diametrul spirei = 3 mm;
734
n = numrul de spire = 4; G = rigiditatea arcului = 850 000 daN/cm2. Se admite el = 1,2 105 N / m 2 (resort elicoidal). Rezult :
64 Fel R 3 n f= 4,8 mm Gd 4
Efortul unitar maxim datorat rsucirii este:
1 =
Pentru oelul de arcuri a = 4000...6000 daN / cm 2 . Constanta elastic a arcului are valoarea
K el =
k = 1 + ( k 1)
unde: k = 1, 2, ..., m i =
(29.1.37)
2 este pasul unghiular al pistoanelor pe disc z (fig.4.39). Deoarece pentru 1 = , momentul teoretic corespunztor pistoanelor 4
care refuleaz este maxim, unghiurile de dispunere a pistoanelor aflate n faza de refulare vor fi:
2 2 = (pentru z = 7 pistoane). z 7
1 =
= = 12051 25 4 14
735
2 = 1 + =
3 = 1 + 2 = 4 = 1 + 3 =
4.2 Calculul componentelor forelor de presiune Reglarea capacitii pompei este echivalent cu reglarea momentului de antrenare. Dac presiunea la aspiraia pompei este neglijabil fa de presiunea de refulare, momentul necesar pentru deplasarea unui piston poziionat prin unghiul k (fig. A.29.1-2) se calculeaz considernd c fora de presiune:
Fp = Pmax
d 2 4
(29.1.38)
este format dintr-o component Fxk = Fp cos paralel cu axa arborelui i o for
y k = R sin k z k = R cos k
(29.1.39)
736
n cazul concret studiat se obine: - pentru pistonul 1:
y2 = 0,034 sin
5 = 30,63 103 m 14
z 2 = 0,034 cos
- pentru pistonul 3:
Se observ c z1 = z4 i z2 = z3 , deci centrele sferelor mari ale bielelor pistoanele sunt dispuse simetric n raport cu un plan orizontal care trece prin axa arborelui Pentru Pmax = 320 bar i d = 20 mm, fora de presiune are valoarea 0,02 2 = 10053 N (29.1.40) 4 Pentru = 250, componentele forei de presiune corespunztoare celor patru pistoane aflate n faza de refulare sunt Fp = 320 105
737
(29.1.41)
sin
(29.1.42)
sin k = 2,246
k =1
deci
M t max = 324,4 Nm
Momentul teoretic specific mediu are valoarea
M tsm =
M tmed =
738
b) n calculul solicitrii rulmenilor, reaciunea corespunztoare rulmentului dublu va fi considerat la jumtatea acestuia. c) Ungerea rulmenilor se face cu ulei, astfel c gradul de ncrcare dinamic radial i axial va fi considerat la limita superioar uzual. Adoptnd aceste recomandri se obin urmtoarele relaii:
Fx = 0 Fz = 0 Fy = 0 M AV = 0 M AH = 0 M 0 z = 0
Fx N a = 0 VA VB + Fz = 0 H H = 0 A B Fz l OA VBl AB = 0 H Bl AB M z = 0 F y + y + y + y M = 0 t 2 3 4) xk ( 1
4.4. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 Se consider pentru pompa calculat urmtoarea geometrie:
l OB = 46 mm l AB = 44 mm l = 90 mm OA
Dup efectuarea calculelor se obine:
Fx = N a = 36444,4 N M a = 324,4 mm
VB =
Fz l OA = 34761,3 N l AB
VA = VB Fz = 17766,9 N
HA = HB =
Mz = 15812,7 N l AB
M yB = VA l AB = 781,7 Nm
M zB = H B l AB = 695,7 Nm
739
M t = 324,4 Nm
4.5. Calculul eforturilor n seciunile caracteristice ale arborelui. Arborele este fabricat dintr-un oel aliat de nitrurare: 38 MoCA09, conform STAS 791-80. Materialul ales are urmtoarele caracteristici mecanice: - limita de curgere: Rco2 = 790 N/mm2; - rezistena la traciune: Rm = 980 ... 1180 N/mm2; - alungirea la rupere: 10%; - reziliena (KCU/5): 39 J/cm2; - duritatea Brinell: 229 HB. a) Zona de diametru minim a semicuplajului. Arborele are aici diametrul d1 = 35 mm. n aceast zon arborele este solicitat la torsiune. Modulul de rezisten polar este:
d 3 (35 10 3 ) = 8,418 10 6 m 3 Wp = 1 = 16 16
3
b) Zona periculoas din reazemul B. n aceast seciune diamterul arborelui are valoarea dB = 50 mm. Dup efectuarea calculelor se obin urmtoarele valori pentru mrimile caracteristice:
d 3 (50 10 3 ) = 2,454 10 5 m 3 Wp = B = 16 16
3
d 3 (50 10 3 ) = 1,227 10 5 m 3 W= B = 32 32
3
z =
y =
740 ct =
d 2 (50 10 3 ) = 19,63 10 4 m 2 A= B = 4 4
ech =
-teoria a II-a:
1 + 2 + 4 2 a 2
(29.1.43)
(29.1.44)
ech = 2 + 4 2 a
-teoria a IV-a:
(29.1.45)
ech = 2 + 3 2 a
Pentru cazul concret studiat se obin urmtoarele rezultate: -teoria I:
(29.1.46)
ech =
-teoria a II-a:
741
Pentru aceste calcule sunt utile urmtoarele sugestii: a) Se recomand utilizarea rulmenilor radiali - axiali cu bile n tandem din seria BDT, conform tabelului nr. 3, din anexa 3. Rulmenii radiali cu role cilindrice pe un singur rnd din seria grea se aleg din tabelul nr. 1 al anexei 3. b) Ungerea rulmenilor se face cu ulei, astfel c gradul de ncrcare dinamic radial i axial va fi considerat la limita superioar uzual.
5.1. Calculul durabilitii rulmenilor Durabilitatea (durata de funcionare) a unui rulment reprezint numrul de rotaii efectuate de acesta naintea apariiei semnelor de oboseal ale materialului, la unul din inele sau la unul din corpurile de rulare. Durabilitatea se determin cu relaia:
C L10 = P
unde:
(29.1.47)
L10 = durabilitatea nominal [mil. rotaii]; = capacitatea de ncrcare dinamic de baz a rulmentului [N]; C P = sarcina dinamic echivalent [N]; p = exponent care are urmtoarele valori: p = 3 n cazul contactului punctiform (rulmeni cu bile), respectiv p = 3,33 n cazul contactului liniar (rulmeni cu role).
5.2 Calculul capacitii de ncrcare dinamic de baz Se pot defini urmtoarele noiuni de baz: - capacitatea radial (Cr - pentru un rulment radial) este sarcina radial de valoare i direcie constant care poate fi suportat teoretic pe durata nominal de funcionare de 106 rotaii; - capacitatea radial (Cr - pentru un rulment radial-axial cu bile sau role conice pe un rnd) este componenta radial a acelei sarcini care provoac o deplasare pur radial a inelelor unul fa de cellalt i care poate fi suportat pe durata nominal de funcionare de 106 rotaii; - capacitatea axial (Ca - pentru un rulment axial) este sarcina central pur axial, de valoare constant care poate fi suportat teoretic pe durata nominal de funcionare de 106 rotaii; datorit dispersiei durabilitii, capacitatea de ncrcare a unui rulment pe dou rnduri nu este de dou ori mai mare dect cea a unui rulment pe un rnd de construcie identic;
742
- sarcina radial dinamic echivalent (Pr) este sarcina radial, de valoare i direcie constant, sub a crei aciune durata de funcionare nominal a rulmentului radial ar fi aceeai ca n condiiile de ncrcare reale; - sarcina axial dinamica echivalent (Pa) este sarcina central pur axial, de valoare constant, sub a crei aciune durata de funcionare nominal a rulmentului axial ar fi aceeai ca n condiiile de ncrcare reale; - sarcina radial dinamic echivalent (Pr) a rulmenilor radiali cu bile i radiali-axiali cu bile de tipuri curente, ncrcai simultan cu o sarcin radial Fr i o sarcin axial Fa , se determin cu relaia:
Pr = XFr + YFa
n care: X este coeficientul de ncrcare radial iar Y- coeficientul axial. Coeficienii X i Y se aleg n funcie de valoarea raportului
(29.1.48)
F Fr e sau r > e. Fa Fa
Pentru turaii constante este mai comod s se utilizeze valoarea durabilitii nominale L10 h , exprimat n ore: L10 h = 106 C 60n P
p
(29.1.49)
5.3. Exemplu de calcul pentru pompa F220 K2 1. Se aleg rulmeni radiali cu role cilindrice pe un singur rnd din seria NJ 310 (STAS 3043 86) care au urmtoarele caracteristici: - capacitatea de ncrcare echivalent dinamic: Cr = 85 kN = 85000 N - capacitatea de ncrcare echivalent static: C0r = 56 kN = 56000 N - turaia limit n cazul ungerii cu ulei: nmax = 6300 rot/min - sarcina radial dinamic echivalent:
Pr = XFr + YFa = Fr
deoarece X = 1 i Y = 0. Durabilitatea nominal L10 se calculeaz cu relaiile:
(29.1.50)
C L10 = r Pr L10 h
3,33
[mil. rotaii]
3,33
(29.1.51)
106 C r = 60n Pr
[ore]
(29.1.52)
743
Pr = 23784,5 N
Frmed =
3,5 Fr = 20811,4 N 4
Prmed = 20811,4 N
85000 L10 = 23784,5
3, 33
L10 h =
L10 med
L10 hmed
Fr =
Frmed =
= 698,8 mil.rotaii
L10 h =
L10 med
= 1090 mil.rotaii
Pentru p = 80 bar,
Fr =
Frmed =
= 7026,9 mil.rotaii
= 10961,8 mil.rotaii
L10 hmed =
2. Rulmentul radial-axial cu bile cu simplu efect, dublu, este din seria 7310 BG sau B NT conform STAS 7416/1/2 86. Acest tip de rulment are urmtoarele caracteristici: - capacitatea de ncrcare echivalent static: C0r = 85000 N; - capacitatea de ncrcare echivalent dinamic: Cr = 90000 N; - turaia limit n cazul ungerii cu ulei: nmax = 5000 rot/min; - sarcina dinamic echivalent:
Pr = XFr + YFa
Dac
(29.1.53)
Pentru
Fa = 36444,4 N
745
Pr = Fr = 38188,85 N
Prmed =
3,5 Fr = 33415,2 N 4
C L10 = r P r L10 h =
(29.1.54)
106 L10 60 n
3
(29.1.55)
L10 h =
L10 hmed
L10 hmed =
Fr =
Frmed =
746
3
L10 h =
L10 med
L10 hmed =
Pentru p = 80 bar,
Fr =
1 Fr = 9547,2 N 4
1 Frmed = 8353,6 N 4
3
Frmed =
L10 h =
L10 hmed =
n calculul lagrelor carcasei basculante se consider c aceasta este solicitat de o for centric egal cu rezultanta forelor de presiune pe placa de distribuie. Se calculeaz cele dou reaciuni din lagre, R1 = R 2 i se verific rulmenii considernd pentru acetia o solicitare static deoarece bascularea carcasei se face relativ lent n raport cu turaia nominal uzual a rulmenilor.
747
Sunt necesare urmtoarele verificri: - solicitarea cepurilor basculante n seciunea minim, situat n dreptul rulmenilor radiali cu ace (role cilindrice); rulmenii nu au inel interior, cepurile de basculare constituind inele interioare; - solicitarea la forfecare a uruburilor de asamblare a cepului canelat de acionare a carcasei basculante cu corpul acesteia; - solicitarea la traciune a uruburilor de asamblare a capacului carcasei basculante cu corpul acesteia. a) Calculul reaciunilor. Neglijnd asimetria repartiiei presiunii pe placa de distribuie rezult:
R1 = R 2 =
Fpd 2
16795,22 = 8397,61 N 2
b) Verificarea rulmenilor. Rulmenii sunt radiali cu ace, din seria RNA 4913 conform STAS 7016/1 76 i au urmtoarele caracteristici: -d = 65 mm; -D = 90 mm; -b = 25 mm; -Fw = 72 mm (diametrul interior al coliviei); -n max vaselin = 4800 rot/min; -n max ulei = 5600 rot/min. -capacitatea de ncrcare dinamic: Cr = 54000 N; -capacitatea de ncrcare dinamic: Cor = 60000 N. c) Verificarea la forfecare a seciunii minime a cepurilor de basculare. Dimensiunile caracteristice ale acestei seciuni sunt:
d e = 72 h 5 00,013 d i = 65 H 7 +0,030 0
A=
2 (72 652 ) = 753,2 mm2 4 Ft 8397,61 = = 11,15 N/mm 2 a = 300 N/mm 2 (neglijabil) A 753,2
max =
748
Ft = R 1 = R 2 = 8397,61 N
d) Verificarea la forfecare a uruburilor cepului de basculare canelat. n cazul pompei F220, pentru asamblarea cepului de basculare canelat cu corpul caracasei basculante se utilizeaz 4 uruburi M8 x 25 din grupa 8.8 conform STAS 5144-70; acestea au urmtoarele caracteristici:
d i = 6 mm d e = 8 mm
r 8000 daN / cm 2
Ft =
86,4 Mb = = 3456 N rt 25 10 3
f =
unde
iar
af = 300 N/ mm 2 .
Cu aceste valori se verific condiia:
f < af .
Considernd toate cele 4 uruburi existente rezult:
749
= f
d) Verificarea uruburilor capacului carcasei basculante Aceste uruburi sunt solicitate la ntindere i forfecare, prima solicitare fiind dominant. innd seama de valoarea forei de presiune pe placa de distribuie,
Fpd = 16795,22 N
se efectueaz n continuare urmtoarele calcule. Fora de traciune ce poate fi prelut de cele 4 uruburi este
Ft = 4 F
unui urub revenindu-i fora maxim
F =
d 2 i 4
as .
d i = 6 mm
rezult:
62 As = = 28,27 mm 2 4
Fadm = 28,27 640 = 18092,8 N Ftadm = 4 18092,8 = 72371,2 N Raportul dintre fora admisibil i cea necesar este acoperitor (cca 4,3) dar uruburile trebuie pretensionate pentru a asigura etaneitatea orificiilor dintre carcasa basculant i capacul acesteia. Astfel se ajunge la o rezerv relativ mic de rezisten, care impune controlul momentului de montaj.
750
7. Calculul dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale. 7.1. Dimensionarea dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale. ntr-o prim etap se face dimensionarea dispozitivului de comand electrohidraulic din considerente statice, urmnd ca ntr-o etap ulterioar s se confirme dimensiunile i celelalte caracteristici ale elementelor componente ale comenzii hidraulice printr-un calcul dinamic care are ca principal obiectiv determinarea rspunsului la un semnal treapt tipic prin simulare numeric. Din punct de vedere static este necesar s se stabileasc constantele elastice ale resoartelor de centrare, precomprimrile acestora, diametrul cilindrului hidraulic, precum i nivelurile extreme de presiune pentru comand. n acest scop se utilizeaz ecuaia de echilibru a pistonului comenzii hidraulice, completat cu diferite restricii de natur practic. Ecuaia de echilibru static a pistonului comenzii hidraulice este:
Fc = Fe + Fb
(29.1.56)
n continuare se determin expresiile forelor implicate, innd seama de restriciile impuse prin soluia constructiv aleas. a) Fora elastic n cazul soluiei clasice, precomprimarea resoartelor nu intereseaz n calcule. Dac resoartele sunt montate "n caset", fora elastic de centrare include precomprimarea resoartelor, y0e. Fora elastic se calculeaz cu relaiile: - pentru resoartele montate "n caset":
Fe = 2( K e1 + K e 2 )( y + y0e )
- pentru resoartele montate liber:
(29.1.57)
Fe = 2( K e1 + K e 2 ) y
(29.1.58)
Se admite aceeai precomprimare pentru toate resoartele. Pentru a reduce diametrul spaiului n care se amplaseaz resoartele, se utilizeaz cte dou resoarte de fiecare parte a pistonului. Sensul de nfurare a spirelor acestora trebuie s fie contrar, pentru a evita ntreptrunderea spirelor datorit unui eventual flambaj. b) Fora de comand Supapa proporional dubl utilizat pentru comand furnizeaz fora:
Fc = p c
d 2 c = pcA c 4
(29.1.59)
c) Fora de basculare Fora necesar pentru asigurarea basculrii la orice unghi este proporional cu presiunea de refulare a pompei reglate:
751
(29.1.60)
Fb = K b p p
Aceast for tinde ntotdeauna s anuleze unghiul de basculare. Pentru calculul constantei K b trebuie s se cunoasc fora de basculare corespunztoare presiunii nominale:
Kb =
Fb p pn p pn
( )
(29.1.61)
Aceast for acioneaz la raza R b a prghiei de basculare. Constanta elastic total este
K e = K e1 + K e2
(29.1.62)
urmnd ca definitivarea constantelor s se fac dup calculul de predimensionare a resoartelor. Ecuaia de echilibru static devine
A c p c = p pn K b + 2K e y + 2 K e y0e
deci
(29.1.63)
K e y 0e = 0,5(A c p c p pn K b ) K e y
(29.1.64)
Se remarc gruparea ntr-o singur necunoscut a constantei elastice echivalente i a precomprimrii resoartelor. Ca urmare, sunt necesare cteva iteraii. Pentru y = 0 (pompa la capacitatea nul), = 0 deoarece
y = R b sin
(29.1.65)
La funcionarea n gol, presiunea de comand are uzual valoarea pc = 5 bar, iar la presiunea nominal de refulare a pompei, ppn , presiunea de ncepere a reglrii capacitii este pc = 10 ... 12 bar. Rezult:
2 K e y 0e = A c p c p pn K b
Pentru y = ymax ( = max), se impune presiunea de comand
(29.1.66)
p c max =
1 p pn K b + 2K e ( y max + y 0e ) Ac
(29.1.67)
Se alege y0 e (0,2...0,3)d , inndu-se seama de faptul c precomprimarea resoartelor este funcie de capacitatea pompei. Din prima condiie se calculeaz
752
constanta elastic total, Ke , iar din a doua condiie rezult diferena de presiune care trebuie s aib valori cuprinse ntre 25 i 50 bar. Se alege preliminar K e1 = K e2 i se dimensioneaz resoartele cu urmtoarele restricii: a) diametrul exterior al arcului trebuie s fie compatibil cu alezajul cilindrului hidraulic; b) la comprimarea maxim, resoartele trebuie s intre unul n cellalt cu un joc suficient de mare.
7.2 Exemplu de calcul pentru pompa F 220. 1. Informaii preliminare a) Pentru resortul exterior:
- d e1 = 9 mm (diametrul exterior al srmei) - p e1 = 15 mm (pasul) - L e1 = 127 mm (lungimea liber) - R e1 = 20,5 mm (raza de infurare) b) Pentru resortul interior: - d e2 = 5 mm - p e 2 = 10 mm
- L e 2 = 112 mm - R e 2 = 12 mm
-Diametrul cilindrului: d c = 62 mm -Raza manivelei: R m = 47 mm -Momentul de reglare: M b (320 bar ) = 86,4 Nm
2. Calculul rigiditii resoartelor a) Se utilizeaz relaia:
Ke =
4 Fe Gd e = y 64 R 3 n e e
(29.1.68)
753
n care: G este modulul de elasticitate transversal (G = 810000 daN/cm pentru oel de arc); R - raza medie de dispunere a spirelor (de nfurare); de - diametrul srmei; ne - numrul spirelor. b) Din relaia de calcul a rigiditii resortului exterior,
K e1 =
pentru
4 Gd e1 64R 31n e1 e
n e1 =
rezult
Le1 127 = = 8,5 spire p e1 15 810000 0,94 = 113,395 daN/cm = 113395 N/m 64 2,053 8,5
4 Gd e 2 64 R 32 n e 2 e
K e1 =
K e2 =
pentru
n e2 =
se obine
K e2 =
Fb (320 bar) =
754
4. Calculul pretensionrii resoartelor. Condiiile specifice nceperii reglrii sunt: - unghiul de basculare: = 0; - cursa pistonului cilindrului hidraulic: y = 0; - presiunea de refulare a pompei: pn = 0; - fora de basculare: Fb = 0. Se alege pentru presiunea de comand care determin nceperea reglajului valoarea pc = 5 bar. n acest regim,
Fc = Fe ,
sau
p c A c = 2 K e y0 e
n aceast ecuaie,
2 d c 0,0622 Ac = = = 30,19 10 4 m2 4 4
(29.1.69)
y0 e =
5. Calculul presiunii de ncepere a reglajului la presiunea de refulare nominal. Acest regim este definit prin urmtoarele condii: - cursa pistonului cilindrului hidraulic este nul: y = 0; - presiunea de refulare a pompei are valoarea nominal: pn = 320 bar. Din ecuaia de echilibru a pistonului sub forma complet,
pc =
sau
2K e y0 e + Fb (320 bar ) Ac
(29.1.70)
755
p c ( max , p n ) =
rezult
2K e ( y max + y0e ) + Fb Ac
(29.1.71)
p c ( max , p n ) =
deci
2K e ( y max + y0e ) Ac
2 15266 (0,01983 + 0,0049 ) = 3,019 10 3 = 25,27 105 N / m 2 = 25,27 bar
(29.1.72)
p c (200 ,0 bar ) =
8. Calculul eforturilor tangeniale din resoarte. Efortul unitar tangenial se calculeaz cu relaia
ef =
16Fe R e d 3 e
(29.1.73)
a = 4000...5000 daN / cm 2
Primul resort furnizeaz fora
756
1max =
16 2804,2 0,0205 (9 10
3 3
Fe 2 max = K e2 ( y max + y 0e )
sau
2 max =
16 1010,7 0,012 (5 10
3 3
7.3. Studiul comportrii dinamice a dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale Prin tema de proiectare s-a indicat tipul comenzii utilizate pentru reglarea capacitii pompei principale: comand hidraulic proporional. Ca element de comand s-a ales o supap normal-deschis dubl comandat prin pedale, care n varianta electrohidraulic este echivalent cu o supap normal-deschis dubl proporional. n practic, pe utilajele mobile se utilizeaz ambele comenzi, cea mecanohidraulic fiind specific utilajelor clasice. Calculul dinamic al dispozitivului de comand are ca scop predeterminarea performanelor dinamice (timpul de rspuns al comenzii), n condiiile unei
757
aparaturi cu performane cunoscute i a unor elemente complementare specifice pompei date. Modelul matematic al sistemului fiind neliniar, nu este posibil determinarea rspunsului comenzii la diferite semnale fr ajutorul simulrii numerice. Calculele corespunztoare pompei F220 K2 sunt prezentate detaliat n capitolul 24, consacrat analizei servopompelor electrohidraulice lente. Aceste calcule sunt confirmate de experimentele ntreprinse de primii doi autori. n figura A.29.1-4 se prezint ca exemplu rspunsul servopompei F220 K2 echipat cu dispozitiv de comand electrohidraulic la semnale treapt alternative de amplitudine medie.
Fig. A.29.1-4. Rspunsul servopompei F220 K2 echipat cu dispozitiv de comand electrohidraulic la semnale treapt alternative.
ANEXE
TIP F6
F6
Generaia Motor variabil cu reglare frontal Diametrul pistonului 16;20;25;32 Unghiul minim de basculare (reglabil de la 7o la 14o) ex: 7o cod 070; 14o cod 132
Tipul organului de comand sau reglare MA - comand manual HA1HA4 - reglare n funcie de presiunea de lucru HC - comand hidraulic Tipul arborelui de antrenare P - pan C - caneluri Tipul racordrii n instalaie G - filetat F - cu flan Poziia de montaj a organului de comand i reglare 0 - normal pentru MA;HA 1 - normal pentru HC
Tip Presiunea maxim pmax [bar] Debitul nominal p=320bar [l/min] Momentul pentru max=25o [Nm] Teoretic Nominal
Presiunea de durat
Presiunea nominal
u.p.a.
pd [bar]
Vgmax =25o 31.1 63 125 250 42.5 87.5 174 232 158 317 636 1272 140 255 569 1147
200
1450 970
200
TIP F2
F2
Generaia Uniti cu pistoane axiale cu capacitate variabil (carcas basculant) Diametrul pistonului 12;16;20;25;32;45;50 Tipul carcasei pompei K - capsulat N - necapsulat Tipul circuitului 1 - deschis 2 - nchis 3 - semideschis
Tipul organului de comand sau reglare Sensul de antrenare S - stnga D - dreapta Pompa de compensare 0 - nu are pomp de compensare 1 - are pomp de compensare Tipul arborelui de antrenare P - pan C caneluri
A2-1
Tip Presiunea nominal Debitul la turaia nominal i mers n gol [l/min] [l/min] [Nm]
Capacitate
Turaia nominal
u.p.a.
[cm3/rot]
[bar]
[rot/min]
n circuit nchis (motor) 3000 3000 3000 2600 2000 2000 1200
n circuit deschis (pomp) 3000 2550 2200 1800 1280 1200 950
Nr. crt. 1 2 3 4 5 6 7
d (mm) 12 16 20 25 32 40 50
R (mm) 21 ---------1,75* 26,2 ---------1,6375* 33,85 ---------1,6925* 43,1 ---------1,724* 52,66 ---------1,6456* 62,95 ---------1,5737* 81,75 ---------1,635* 1,69*
lb (mm) 35 --------2,917* 46 --------2,875* 62 --------3,1* 73 --------2,92* 94 --------2,937* 112 --------2,8* 145 --------2,9* 3,10*
r (mm) 20 --------1,67* 25 --------1,5625* 32,265 --------1,613* 41,1 --------1,644* 50,17 --------1,568* 60 --------1,5* 77,9 --------1,558* 1,613*
D (mm) 30 -------2,5* 40 -------2,5* 50 -------2,5* 65 -------2,6* 90 -------2,812* 100 -------2,5* 150 -------3,0* 2,5*
2,4*
LEGENDA * - mrimea/diametru R- raza de dispunere a sferelor mari ale bielelor r - raza blocului cilindrilor lb - lungimea bielei D - diametrul arborelui (rulmentului) Rm - raza manivelei (de basculare)
A3-1
Nr. crt. 1 2 3 4 5 6 7
d (mm) 12 16 20 25 32 40 50
DPD (mm) 54 -------------4,5* 63 -------------3,937* 80 -------------4,0* 109 -------------4,36* 126 -------------3,937* 148 -------------3,7* 185 -------------3,7* 4*
rf (mm) 3,5 -------------0,292* 5 -------------0,312* 6,5 -------------0,325* 7 -------------0,28* 10,5 -------------0,328* 14 -------------0,35* 17,5 -------------0,35* 0,325*
r0 (mm) 13 -------------1,083* 16 -------------1,00* 20 -------------1,00* 27 -------------1,08* 32 -------------1,00* 37,5 -------------0,937* 47 -------------0,94* 1,00*
a (mm) 4 -------------0,33* 4,5 -------------0,281* 6 -------------0,3* 7,5 -------------0,3* 8 -------------0,25* 9 -------------0,225* 13,5 -------------0,27* 0,3*
media
LEGENDA * - mrimea/diametru DPD - diametrul plcii de distribuie rf - raza fantei r0 - raza medie de amplasare a fantelor a - limea umerilor de etanare
A3-2
Nr. crt. 1 2 3 4 5 6 7
Rulmeni radiali cu role cilindrice NJ 306 STAS 3043-86 NJ 308 STAS 3043-86 NJ 310 STAS 3043-86 NJ 313 STAS 3043-86 NJ 318 STAS 3043-86 NJ 320 STAS 3043-86 NJ 330 STAS 3043-86
Rulmeni radialaxiali cu bile 7306 BDT STAS 7416/1-86 7308 BDT STAS 7416/1-86 7310 BDT STAS 7416/1-86 7313 BDT STAS 7416/1-86 7318 BDT STAS 7416/1-86 7320 BDT STAS 7416/1-86 7330 BDT STAS 7416/1-86
Rulmeni radiali cu ace (carcasa basculant) NK - 55/25 RNA 4910 STAS 7016/2-75 RNA 4913 STAS 7016/2-75 NK - 95/26 NK - 110/30 RNA 4822 STAS 7016/2-75 RNA 4826 STAS 7016/2-75
A3-3
Anexa 4
d [mm] Fb [N]
15 800
20 1400
25 2250
30 3000
35 6000
40 13000
50 22000
PRGHIA DE BASCULARE Dimensiuni pentru U.P.A. din seria F2 d [mm] Rm [mm] 12 36 16 40 20 48 25 63 32 70 40 140 50 180
DIMENSIUNI CARACTERISTICE ALE DISPOZITIVULUI DE COMAND HIDRAULIC V2120 TIP U.P.A. F216 F220 F225 Diam. int. cil. Diam.ext. cil. dc Dc [mm] [mm] 34 40 52 62 62 75 Lungime cil. lc [mm] 176 282 400 Diam.tij dt [mm] 14 16 18 Lungime tij lt [mm] 38 52 72
RESORT EXTERIOR
TIP U.P.A. F216 F220 F225 Diam. srmei de [mm] 5 8 10 Pasul p [mm] 7.5 13.1 14.2 Lung. liber Le [mm] 60 108 155 Diam. nf. De=2Re [mm] 28 40 49
RESORT INTERIOR
TIP U.P.A. F216 F220 F225 Diam. srmei de [mm] 3 5.5 7 Pasul p [mm] 6 9 10.2 Lung. liber Le [mm] 53 98 146.5 Diam. nf. De=2Re [mm] 18 25 30
A4-1
BIBLIOGRAFIA VOLUMULUI II
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. Anton, I. Cavitaia. Editura Academiei R.S.R., vol. I/1984; vol. II/1985. Anton, I., Cmpian V., Carte, I. Hidrodinamica turbinelor bulb i a turbinelor-pompe bulb. Editura Tehnic, Bucureti, 1988. Anton, V., Popoviciu, M., Fitero, I. Hidraulic i maini hidraulice. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1979. Backe, W. Systematik der hydraulischen Widerstandsschaltungen. Krausskopf Verlag, Mainz, 1974. Backe, W. Servohydraulik. RWTH, Aachen, 1984. Bata, T.M. Obemnie ghidravliceskie privod. Izdatelstvo Mainostroenie, Moskva, 1969. Bata, T.M. Ghidroprivod i ghidropnevmoavtomatika. Izdatelstvo Mainostroenie, Moskva, 1972. Bata, T.M. Obemniie nasos i ghidravliceskie dvigateli ghidrosistem. Izdatelstvo Masinostroenie, Moskva, 1974. Bloiu, V. Acionri i comenzi hidropneumatice. (Litografiat) Institutul Politehnic "Traian Vuia" Timioara, 1982. Brglzan, A., Anton, I., Anton, V., Preda, I. ncercrile mainilor hidraulice i pneumatice. Editura Tehnic, Bucureti, 1959. Brglzan, M. Reglarea i automatizarea sistemelor hidraulice. (Litografiat) Institutul Politehnic "Traian Vuia", Timioara, 1979. Belea, C. Automatic neliniar. Editura Tehnic, Bucureti, 1983. Belsterling, C.A. Fluidic System Design. Wiley Interscience, New York, 1971. Blackburn, J.F., Reethof, G., Shearer, J.L. Fluid Power Control. Technology Press of M.I.T. and Wiley, 1960. Blackburn, J.F., Reethof, G., Shearer, J.L. Mcanismes et servomcanismes a fluide sous pression. Tome I, Dunod, Paris, 1966. Blumenfeld, M. Introducere n metoda elementelor finite. Editura Tehnic, Bucureti, 1995. Burrows, C.R. Fluid Power Servomechanisms. Van Nostrand Reinhold Company, London, 1972. Catan, I. Reglarea i automatizarea sistemelor hidraulice. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1981. Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Acionri hidraulice i electrohidraulice - Aplicaii. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1993. Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Reglarea mainilor de for. (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1995. Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Servomecanisme electrohidraulice. (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1996.
784
22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30. 31. 32. 33. 34. 35. 36. 37. 38. 39. 40. 41. 42. 43.
Constantinescu, V.N., Gletue, S. Mecanica fluidelor i elemente de aerodinamic. Editura Didactic i Pedagogic, 1983. Diacon, Al., Nistreanu, V. Centrale hidroelectrice i staii de pompare. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1989. D'Ancona, P.L.L. I cilindri oleodinamici. Techniche nouve, Milano, 1979. Dumitrache, I., Atodiroaie, M. Simularea sistemelor dinamice. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1975. Dumitrache, I., Munteanu, F. i Dumitriu, S. Elemente i echipamente de automatizri pentru maini unelte. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1977. Dumitrache, I. Tehnica reglrii automate. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980. Exarhu, M. Turbine hidraulice i transmisii hidrodinamice. Convertizoare hidraulice de cuplu. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1977. Faisandier, T. Les mecanismes hydrauliques et lectrohydrauliques. Dunod, Paris, 1970. Fawcett, J.R. Hydraulic servomechanisms and their applications. Trade and Technical Press LTD, Morden, Surrey, 1970. Florea, J., Vasiliu, N. Acionri i comenzi hidropneumatice. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1984. Florea, S., Catan, I. Echipamente de automatizare hidraulice i pneumatice. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1977. Florea, S., Catan, I. Analiza i sinteza circuitelor hidraulice i electrohidraulice. (Litografiat) Institutul Politehnic Bucureti, 1980. Florea, S., Dumitrache, I. Elemente de execuie hidraulice i pneumatice. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1967. Florea, S., Dumitrache, I. Elemente i circuite fluidice. Editura Academiei R.S.R., Bucureti, 1979. Furesz, F., Harkay, G., Lukacs, J. Fundamentals of hydraulic power transmissions. Akademiai Kiado, Budapest, 1988. Gamnin, N.S., Jdanov, I.K., Klimain, A.L. Dinamika bstrodeistvuiuscevo privoda. Mainostroenie, Moskva, 1979. Gille, J.G., Decaulne, P., Pelegrin, M. Teoria i calculul sistemelor de reglare automat. Editura Tehnic, Bucureti, 1962. Goodwin, A.B. Fluid Power Systems. The Macmillan Press LTD., London and Basingstoke, 1976. Godunov, S.K., Reabenki,V.S. Scheme de calcul cu diferene finite. Editura Tehnic, Bucureti, 1977 (traducere din limba rus). Guillon, M. L'asservissement hydraulique et electrohydraulique. Dunod, Paris, 1972. Hatton, R.E. Introduction to Hydraulic Fluids. Reinhold Publishing Corporation, London, 1962. Ionescu, D.Gh. Introducere n hidraulic. Editura Tehnic, Bucureti, 1977.
Bibliografia volumului II
785
44. 45. 46. 47. 48. 49. 50. 51. 52. 53. 54. 55. 56. 57. 58. 59. 60. 61. 62. 63. 64. 65.
Ionescu, D.Gh., Matei, P., Ancua, V., Todicescu, I., Buculei, D. Mecanica fluidelor i maini hidraulice. Editura Didactic i Pedagogoic, Bucureti, 1983. Ionescu, D.Gh. Lecii de Termomecanica Fluidelor Vscoase. Editura Tehnic, Bucureti, 1997. Ionescu, V., Stoica, A. Sisteme automate - metode moderne de sintez. Editura Getic, Bucureti, 1994. Ionescu, V., Varga, A. Teoria sistemelor. Sinteza robust. Metode numerice de calcul. Editura All, 1994. Isboiu, E.C., Georgescu, S.C. Mecanica Fluidelor. Editura Tehnic, Bucureti, 1995. Isboiu, E.C. ncercarea mainilor hidraulice i pneumatice. (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1997. Iamandi, C., Petrescu, V. Mecanica fluidelor. Edirura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1978. Johnson, J. Electrohydraulic Servosystems. Industrial Publishing Company, Cleveland, 1973. Kalisz, E. Simularea sistemelor continue i discrete. Simulator de sisteme continue. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1988. Keller, G.R. Hydraulic System Analysis. Industrial Publishing Company, Cleveland, 1962. Kocin, N.E., Kibel, A.I., Rose, V.N. Teoreticeskaia ghidromehanika. vol.I, Gasudarstvennoe izdatelstvo fiziko-mathematiceskoi literaturi, Moskva, 1963. Laminat, P. Automatique. Hermes, Paris, 1993. Landau, I.D. System Identification and Control Design. Prentice-Hall, 1990. Lewis, E.E., Stern, H. Design of Hydraulic Control Systems. Mc Graw Hill Book Company, New York, 1962. Loitsyanskii, L.G. Mechanics of Liquids and Gasses. Pergamon Press, Oxford, 1966. Marin, V., Moscovici, R., Teneslav, D. Sisteme hidraulice de acionare i reglare automat. Probleme practice, execuie, exploatare. Editura Tehnic, Bucureti, 1981. Marinescu, P.V. Instalaii hidropneumatice de bord. (Litografiat). Partea I - Instalaii hidraulice, Institutul Politehnic Bucureti, 1981. Mayer, E. Mechanical Seals. Newnes-Butterworth, London, 1977. Mc Cloy, D., Martin, H.R. The control of fluid power. Longman, London, 1973. Mazilu, I., Marin, V. Sisteme hidraulice automate. Editura Academiei R.S.R., Bucureti, 1982. Merrit, H.E. Hydraulic Control Systems. John Wiley and Sons Inc., New York, London, Sydney, 1967. Molle, R. Les composants hydrauliques et pneumatiques de l'automatique. Dunod, Paris, 1967.
786
66. 67. 68. 69. 70. 71. 72. 73. 74. 75. 76. 77. 78. 79. 80. 81. 82. 83. 84. 85. 86. 87.
Morris, N.M. An Introduction to Fluid Logic. Mc Graw Hill Book Company, London, 1973. Oprean, A. Acionri i automatizri hidraulice. Sisteme mecano-pneumoelectrohidraulice. Editura Tehnic, Bucureti, 1983. Oprean, M., Andreescu, C. Transmisii automate pentru autovehicule. vol.1- Transmisii hidraulice. Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1997. Oroveanu, T. Mecanica fluidelor vscoase. Editura Academiei R.S.R., Bucureti, 1967. Panaitescu, V. Mecanique des fluides - Tome 1 (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1995. Pavel, D. Maini hidraulice. Editura Energetic de Stat, Bucureti, vol.I/1955; vol.II/1956. Penescu, C., Ionescu, G., Tertisko, M., Ceanga, E. Identificarea experimental a proceselor automatizate. Editura Tehnic, Bucureti, 1971. Popa, R. Integration numerique des equations aux differentielles. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1995. Popov, D.N. Dinamika i regulirovania ghidro i pnevmo sistem. Mainostroenie, Moskva, 1977. Popov, D.N. Injinerniie isledovania ghidroprivodov letatelnih apparatov. Mainostroenie, Moskva, 1978. Prokofiev, V.N. Mainostritelnii ghidroprivod. Mainostroenie, Moskva, 1978. Palade D.D. Traductoare i senzori. (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1995. Roman, P., Isboiu, E.C., Blan, C. Probleme speciale de hidromecanic. Editura Tehnic, Bucureti, 1987. Rade, M. Metode dinamice pentru identificarea sistemelor mecanice. Editura Academiei R.S.R., Bucureti, 1979. Seteanu, I., Rdulescu, V. Basic Fluid Mechanics. (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1995. Wylie, E., Streeter, V. Fluid Transients. Mc Graw Hill Book Company, New York, 1983. Tchouprakov, Y. Commande hydraulique et automatismes hydrauliques. Editions Mir, Moscou, 1979. Thoma, J. Transmissions hydrostatiques. Dunod, Paris, 1965. Trostmann, E. Water Hydraulics Control Technology. Marcel Dekker, Inc., New York, 1996. Vasiliu, N., Catan, I. Transmisii hidraulice i electrohidraulice. vol. I Maini hidraulice volumice, Editura Tehnic, Bucureti, 1988. Vasiliu, N., Vasiliu, D., Catan, I., Theodorescu, C. Servomecanisme hidraulice i pneumatice. vol.I (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1992. Vasiliu, D., Vasiliu, N. Acionri i comenzi hidropneumatice n energetic. (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1993.
Bibliografia volumului II
787
88.
92. 93. 94. 95. 96. 97. 98. 99. 100. 101. 102.
Vasiliu, N., Vasiliu, D., Kalisz, E. Proiectarea asistat de calculator a sistemelor de acionare hidraulice i pneumatice. vol.I - Simularea numeric a dinamicii sistemelor de acionare hidraulic. (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1993. Vasiliu, D., Vasiliu, N. Sistemul informaional al mediului.Vol.I (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1995. Vasiliu, D. AutoCAD R12 - Manual Tutorial. (traducere din limba englez). Editura Tehnic, Bucureti, 1996. Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Proiectarea asistat de calculator a sistemelor de acionare hidraulice i pneumatice. vol.II - Simularea numeric a dinamicii sistemelor de acionare hidraulic cu limbajul SIMULINK - MATLAB (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1996. Viersma, T.J. Analysis, Synthesis and Design of Hydraulic Servosystems and Pipelines. Elsevier Scientific Publishing Company, Amsterdam, 1980. Viersma, T.J., Ham, A.A. Hydraulic line dynamic. Delft University of Technology, 1979. Wylie, B.E., Streeter, V.L. Fluid Transients. FEB Press, Michigan, 1984. Yeaple, F.D. Hydraulic and Pneumatic Power and Control. Mc.Graw Hill Book Company, New York, 1966. *** TestPoint for Windows - User' Guide. Capital Equipment Corporation, Burlington, MA, 1994. *** DAS - 1600/1400 Series - User' Guide. Keithley Metrabyte Division, Taunton, MA, 1994. *** Matlab 3.5 - User' Guide. MathWorks, Natick, MA, 1992. *** Simulink 1.2 - User' Guide. MathWorks, Natick, MA, 1992. *** ACSL for Windows - User' Guide Mitchel & Gauthier, Concorde, MA, 1994. *** The Hydraulic Trainer. vol.I-VI, Mannesman Rexroth, Lohr am Main, 1986. *** Mobile Hydraulic Manual. M - 2990 - S Vickers, Sperry Rand Corporation, Troy, Michigan, 1972.
2.
788
3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.
10.
11.
12.
16.
Austin, V.J. Future industrial and mobile hydraulic advances can come from this highly sophisticated aircraft. Hydraulics & Pneumatics, September, 1983. Bossard, M. Choix des servomoteurs pour commandes de vol et pilote automatique. Revue Francaise de Mecanique, nr.3, 1987. Caen, R., Khattab, A. Prehenseur pneumatique dote de sens tactiles a force de serrage auto-calculee. Journal de Mecanique theorique et appliquee, vol. 7, no. 6, 1988. Caen, R., Lajoie-Mazenc, M., Trannoy, B. Actionneurs en Robotique. Techniques de l'Ingenieur, Paris, Janvier, 1990. Caen, R., Dat, J., Colin, S. About tactile transducer used on Pneumatic Prehensor with integral control. International Conference. ICARV 90. Singapour, Septembre 1990. Caen, R., Colin, S. Multidirectional pneumatic force sensor for grippers. Proceeding of European Robotics and Intelligent Systems. Corfou, Grece, Juin 1990. Canudas de Wit, C. and Seront, V. Robust Adaptive Friction Compensation. Proceedings of the 1990 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Cincinnati, Ohio, May 13-18, 1990. IEEE Computer Society Press, Los Alamitos, California, 1990. Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Modelarea matematic i analiza stabilitii servomecanismelor electrohidraulice neliniare. Conferina Internaional de Sisteme Hidropneumatice de Acionare, Timioara, vol.II, p.84 - 95, 1995. Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Sinteza servomecanismelor electrohidraulice de translaie prin metode de alocare. A 4-a Conferin Naional de Mecanic Fin cu Participare Internaional, Bucureti, vol.II, p.358 - 363, 1994. Catan, I., Vasiliu, D., Panduru, V., Vasiliu, N., Banu, V. Modelarea matematic a modulelor electrohidraulice pas cu pas. A 4-a Conferin Naional de Mecanic Fin cu Participare Internaional, Bucureti, vol.II, p.421 - 428, 1994. Cazacu, M.D., Tudor, D. Influena lungimii finite a bielei asupra debitului pompelor cu piston. Buletinul Institutului Politehnic Bucureti, Tomul XXV, Fascicola 2, 1963. Cazacu, M.D., Nistreanu,V. Contribuii la studiul dinamicii supapelor automate ale pompelor cu pistoane. Conferina de Maini Hidraulice, Timioara, 1964. Clarke, D.W., Mohtadi, C. and Tuffs, P.S. Generalized Predictive Control - Part II. Extensions and Interpretations. Automatica, Vol.23, No 2, p.149 - 160, 1987, Pergamon Journals Ltd., International Federation of Automatic Control, 1987. Comeau, C. Les transmissions hidrostatiques. EFL + HPA, nr.1, 1969.
Bibliografia volumului II
789
Conrad, F. and Zhou Wei-wu System Identification. Methods Used in Modelling of a Hydraulic Servo System. 7-th International Fluid Power Symposium, 16-18 September 1986. De Meis, R. Control muscle for agile aircraft. Aerospace America, 2/1988. Dumitrache, I., Janikov, C., Buiu, C. 6 Tuning Fuzzy Logic Controllers using Genetic Algorithms Approach. 9th International Conference on Control Systems and Computer Science, Bucharest, 1993. Dumitrache, I., Catan, I. i Militaru, A. Fuzzy Controller for Hydraulic Servo Systems. IFAC International Workshop on Trends in Hydraulic & Pneumatic Components & Systems, Chicago, Illinois,1994. Dumitrache, I., Iliescu, S.S., Chiculescu,C., Zdrafcovici, P. State Prediction by Neural Networks. 10th International Conference on Control Systems and Computer Science, Bucharest, 1995. Feuser, Von A. Design of state controllers in the time and frequency domain for position control of a valve-controlled servo-hydraulic linear drive. Regelungstechnik 32, Heft 10, Jahrgang 1984. Funk, J.E., Wood, D.J., Chao, S.P. The Transient Response of Orifices and Very Short Lines. Journal of Basic Engineering, June 1972. Gomes, S.C.P., Chretien, J.P. Dynamic Modelling and Friction Compensated Control of a Robot Manipulator Joint. Proceedings of the 1992 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice, France, May 12-14, 1992. IEEE Computer Society Press, Los Alamitos, California, 1992. Guillon, M. Le verin numerique hydraulique - organe positionneur de puissance. EFL, February 1975. Haines, David F. and Davies, Ronald M. Transient Response Optimization in Variably Loaded Electrohydraulic Servomechanisms. IEEE Transactions on Automatic Control, Vol.AC-14, No.4, August 1969. Halme, A., Selkainaho, J. and Soininen, J. Adaptive Control with Nonlinear Filtering. Automatica, Vol. 21, No 4, p. 153-463, 1985. Pergamon Press Ltd., International Federation of Automatic Control, 1985. Harschburger, H.E. Development of Redundant Flight Control Actuation Systems for the F/A -18 Strike Fighter. SAE Technical Paper Series, Aerospace Congress & Exposition, Long Beach, California, 3-6 October 1983. Herman, T., Bonicelli, B., Sevilla, F., Monsion, M., Bergeon, B. Predictive Control of High Power Hydraulic Systems for Application to a Forestery Arm. Proceedings of the 1992 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice, France, May 12-14, 1992. IEEE Computer Society Press, Los Alamitos, California, 1992. Herra, C., Gorla, B., Mare, J.C. Vers la commande adaptive d'un actionneur electro-hydraulique de position. Revue Appliquee de Production automatisee. Septembre, 1991.
29.
30.
790
31.
32. 33. 34. 35. 36. 37. 38. 39. 40. 41. 42. 43. 44. 45. 46. 47. 48.
Hori, N., Pannala, A.S., Ukrainetz, P.R., Nikiforuk, P.N. Design of an Electrohydraulic Positioning System Using a Novel Model Reference Control Scheme. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.111, June 1989. Ikebe, Y., Nakada, T. On a Piezoelectric Flapper Type Servovalve Operated by a Pulse-Width-Modulated-Signal. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, March 1974. Ikebe, Y. and Ohuchi, H. Generalized Formulation of Momentum Theory. Fluidics Quaterly, 1978. Karnopp, D. Bond Graph Models for Fluid Dynamic Systems. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, September 1972. Kalisz, E., Vasiliu, N., Vasiliu, D., Catan, I. Utilizarea simulatorului SSC-PC pentru analiza comportrii sistemelor hidraulice. Revista Hidrotehnica nr.7/1993, p.13-23. Keller, G.R. Sizing Servoactuators. Hydraulics & Pneumatics, Octombrie, 1984. Koc, E., Hooke, C.J., Li, K.Y. Slipper Balance in Axial Piston Pumps and Motors. Journal of Tribology, Vol.114, October 1992. Lebrun, H. Digital simulation of stick-slip friction. SIMBOND, 1987. Lee, S.R., Srinivasan, K. Self-Tuning Control Application to ClosedLoop Servohydraulic Material Testing. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, vol.112, December 1990. Marchis, V. and Vatta, F. A Numerical Approach on the Combined Viscous and Coulomb Friction Motion. Mechanism and Machine Theory, vol.20, No.3, p.171-180. Pergamon Press Ltd., 1985. Mare, J.C. Realistic simulation and modelling of an electrohydraulic actuator. S.C.S.International Conference. Reno, Nevada, U.S.A., Juillet 1992. Mare, J.C. Adaptive controle of an hydraulic actuator for light robotics. International Conference ICARCV 92, Singapour, Septembre 1992. Mare, J.C. L'apport de la simulation pour la synthese de la commande adaptive d'un actionneur electrohydraulique. Journee Automatique Assistee par Ordinateur 2 AO92 ESIEE. Paris, 19 novembre 1992. Maskrey, R.H., Thayer, W.J. A Brief History of Electrohydraulic Servomechanisms. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, vol.100, June 1978. Osder, Stephen S. Digital Fly-by-Wire System for Advanced AH-64 Helicopters. AIAA, 1988. Pannala, A.S., Dransfield, P., Palaniswami, M., Anderson, J.H. Controller Design for a Multichannel Electrohydraulic System. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, vol.111, June 1989. Porter, B. and Tatnall, M.L. Performance Characteristics of an Adaptive Hydraulic Servo-Mechanism. Int.J.Control, Vol.11, No.5, pp.741-757, 1970. Pourmovahed, A., Beachley, N.H., Fronczak, F.J. Modeling of a Hydraulic Energy Regeneration System - Part I: Analytical Treatment.
Bibliografia volumului II
791
49.
50. 51. 52. 53. 54. 55. 56. 57. 58. 59. 60.
Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, vol.114, March 1992. Preitl, ., Precup, R. Anti-Reset-Windup (ARW) Structure for Speed Control of Hydrogenerators. Proceedings of the 9-th International Conference on Control Systems and Computer Science, Bucharest, p. 360 368, 1993. *** Servovalve Model 415. Abex Aerospace Division, Technical Report, California, 1988. Silveira, H.M. and Doraiswami, R. New Structure for an Adaptive Servomechanism Controller. IEE Proceedings, Vol.131, Pt.D., No.2, March 1984. Sung, David J.T. and Lee, Tsu-Tian Model Reference Adaptive Control of a Solenoid Valve Controlled Hydraulic System. Dynamic System, Vol. 18, No.11, 1987. Suzuki, K. Application of a New Pressure Intensifier Using Oil Hammer to Pressure Control of a Hydraulic Cylinder. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.111, June 1989. Teske, Duane and Faulkner, Dennis Electromechanical Flight Control Servo Actuator. 18-th IECEC, 1983. Thayer, William J. Specification Standards for Electrohydraulic Flow Control Servovalves. Technical Bulletin 117, Moog Inc. Controls Division, East Aurora, 1962. Thayer, William J. Design Considerations for Mechanical Feedback Servoactuators. Technical Bulletin 104, Moog Servocontrols, Inc., East Aurora, 1964. Thayer, William, J. Transfer Functions for MOOG Servovalves. Technical Bulletin 103, Moog Servocontrols, Inc., East Aurora, 1965. Theodorescu, C., Vasiliu, N., Ursu, I., Vasiliu, D. Cercetri teoretice i experimentale asupra dinamicii servomecanismelor aeronavelor. Colocviul Naional de Mecanica fluidelor i aplicaiile ei tehnice, Oradea, 1988. Tomlinson, S.P. and Burrows, C.R. Achieving a Variable Flow Supply by Controlled Unloading of a Fixed-Displacement Pump. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.114, March 1992. Ursu, I., Popescu, T., Vladimirescu, M., Costin, R.D. On some linearization methods of the generalised flowrate characteristics of the hydraulic servomechanisms. Revue Roumaine Des Science Techniques, Serie de Mecanique Appliquee, Tome 39, mars-avril 1994. Vasiliu, N., Theodorescu, C. Cercetri asupra distribuitoarelor servomecanismelor hidrostatice. Sesiunea jubiliar de comunicri tiinifice a Institutului Politehnic Bucureti, 1981. Vasiliu, N. Fulop, E. Influena parametrilor geometrici asupra curgerii n interstiiile distribuitoarelor hidrostatice cu sertar cilindric. Sesiunea jubiliar de comunicri tiinifice a Institutului Politehnic Bucureti, 1981. Vasiliu, N., Fulop, E. Influena ferestrelor de distribuie i a erorilor de execuie i montaj asupra curgerilor din interstiiile distribuitoarelor
792
67. 68.
69. 70.
71.
72.
73. 74.
75.
hidraulice cu sertar cilindric. Colocviul de Mecanica fluidelor i aplicaiile ei tehnice, Braov, 1981. Vasiliu, N., Manea, I., Fulop, E. Servomecanism mecanohidraulic cu reacie hidrostatic. Brevet R.S.R., nr. 87155, 1983. Vasiliu, N., Vasiliu, D., Gheorghiu, D. Servomecanism mecanohidraulic rotativ. Brevet R.S.R., nr. 87234, 1983. Vasiliu, N., Theodorescu, C., Kalisz, E. Studiul dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice ale aeronavelor prin simulare numeric. Conferina de Maini Hidraulice i Hidrodinamic, Timioara, 1985. Vasiliu, N., Vasiliu, D. Probleme de mecanica fluidelor n calculul servomecanismelor hidraulice. Colocviul de Mecanica fluidelor i aplicaiile ei tehnice, Sibiu, 1986. Vasiliu, N., Vasiliu, D. Un nou tip de servomecanism mecanohidraulic rotativ. Lucrrile Sesiunii de comunicri tiinifice "Progresele cercetrii tiinifice romneti n domeniul mainilor-unelte", I.C.S.I.T. TITAN, Bucureti, p. 255 - 266, 1986. Vasiliu, N., Onea, D., Vasiliu, D., Nicolau, D., Chelaru C. Studiul comportrii dinamice a convertoarelor electrohidraulice cu bobin mobil. Lucrrile Conferinei de Energetic, Secia 6, Bucureti, p.46 - 54, 1986. Vasiliu, N., Badea, A.I., Catan, I., Kalisz, E., Vasiliu, D., Marin, Al. Structuri de regulatoare de turaie electrohidraulice pentru turbine hidraulice de mic putere. Lucrrile Conferinei de Energetic, Secia 6, Bucureti, p.26 - 35, 1986. Vasiliu, N., Vasiliu, D. Regimul staionar al regulatoarelor de putere ale pompelor cu bloc nclinat. Lucrrile Conferinei Naionale Economicitatea, securitatea i fiabilitatea autovehiculelor (E.S.F.A.), Bucureti, Vol.I, p.53 59, 1987. Vasiliu, N., Vasiliu, D. Analiza comportrii dinamice a regulatoarelor de putere ale pompelor cu bloc nclinat. Lucrrile Conferinei Naionale Economicitatea, securitatea i fiabilitatea autovehiculelor (E.S.F.A.), Bucureti, Vol.I, p. 60 - 63, 1987. Vasiliu, N., Vasiliu, D., Morariu, C. Simularea numeric a comportrii dinamice a regulatoarelor de putere ale pompelor cu bloc nclinat. Lucrrile Conferinei Naionale E.S.F.A., Bucureti, Vol. I, p. 63 - 74, 1987. Vasiliu, N., Drumea, P., Vasiliu, D., Marin, Al. Soluii electrohidraulice de acionare a vanelor instalaiilor de hidrotransport cu tuburi de ncrcare. Lucrrile Simpozionului "Curgeri bifazice industriale", Bucureti, p.1043 - 1046, 1987. Vasiliu, N., Drumea, P., Kalisz, E., Catan, I., Vasiliu, D. Numerical simulation and experiment for a pressure control valve. Proceedings of the 7-th International Conference on Control Systems and Computer Science CSCS 7, Bucureti, Vol.II, p. 53 - 57, 1987.
Bibliografia volumului II
793
Vasiliu, N., Vasiliu, D. A New Type of Hydraulic Rotary Servomechanism. Lucrrile celei de a III-a Conferine de autovehicule, tractoare i maini agricole CONAT - ATMA, Braov, p.179 - 186, 1988. Vasiliu N., Vasiliu D. Dynamics of power governor for a bent axis pump. Proceedings of the Jablonna Conference, Varna, p. 82 - 86, 1988. Vasiliu, N., Kalisz, E., Drumea, P., Chelaru, C., Vasiliu, D. Numerical simulation and experiment for a pressure valve. Proceedings of the IMACS Congress, Paris, p.195 - 197, 1988. Vasiliu, N., Vasiliu, D., Manea, I. CAD for a power governor of a bent axis pump. Proceedings of the American Conference on Fluid Power. Cleveland, Ohio, p. 291 -305, 1990. Vasiliu, N., Vasiliu, D. Numerical Simulation for the Dynamics of an Aircraft Servomechanism. Proceedings of the 1991 European Simulation Symposium on Intelligent Process Control and Scheduling, Ghent, Belgium, p.63 - 68, 1991. Vasiliu, N., Drumea, P., Vasiliu, D., Kalisz, E., Marin, Al. Computer simulation of an electrohydraulic system. Proceedings of the 1992 European Simulation Multiconference, Kent, England, p. 669 - 673, 1992. Vasiliu, N., Vasiliu, D., Caen, R., Mare, J.J. Using Simulink and ACSL for the simulation of a hydraulic power system. Proceedings of the European Simulation Multiconference, Lyon, 1993. Vasiliu, N., Catan, I., Vasiliu, D. Theoretical and Experimental Investigations into the Electrohydraulic Servopumps. Proceedings of the 9th International Conference on Control Systems and Computer Science, Bucharest, p. 367 - 372, 1993. Vasiliu, N., Vasiliu, D. Computer Aided Design of Hydraulic Power Systems with Power Governor. Proceedings of the VIII-th International Conference on Pneumatics and Hydraulics, Miskolc, 1993. Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. The Transfer Function of a Servomechanism Included in Aircraft Control Systems. Buletinul U.P.B., seria C, Vol.55, Nr. 1-2/1993. Vasiliu, N., Vasiliu, D., Manea, I. A New Type of Hydraulic Rotary Servomechanism. IFAC Workshop on Trends in Hydraulic and Pneumatic Components and Systems, Chicago, 8-9 nov. 1994, p. 144 - 153. Vasiliu, N., Catan, I., Vasiliu, D., Clinoiu, C. An Educational System in Hydraulic Power Systems. IFAC Workshop on Trends in Hydraulic and Pneumatic Components and Systems, Chicago, 8-9 nov. 1994, p.194 - 203. Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Validating the Transfer Function of a Hydraulic Servomechanism by Numerical Simulation. Buletinul U.P.B., seria C, Vol.56, Nr.1-2/1994. Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Modelling and Simulation of a Pressure - Controlled Servopump. 10th International Conference on Control Systems and Computer Science (CSCS 10), Bucureti, 24-26 mai 1995. Vol.I, p. 135 - 144.
794
90. 91. 92.
93. 94.
95.
Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Dinamica supapelor normal - nchise compensate.Modelarea matematic. Conferina Internaional de Sisteme Hidropneumatice de Acionare, Timioara, Vol.II, p. 104 - 113, 1995. Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Dinamica supapelor normal - nchise compensate. Analiza liniarizat. Conferina Internaional de Sisteme Hidropneumatice de Acionare, Timioara,Vol.II, p.114 - 123, 1995. Vasiliu, D., Vasiliu N. Aplicaii ale sistemelor de acionare hidropneumatice n protecia mediului. Al V-lea Simpozion Internaional de "Tehnologii, instalaii i echipamente pentru mbuntirea calitii mediului", Bucureti, p.375 - 379, 1996. Vasiliu, D., Vasiliu N. Simularea numeric a supapelor normal - nchise. Al V-lea Simpozion Internaional de "Tehnologii, instalaii i echipamente pentru mbuntirea calitii mediului", Bucureti, p. 399 - 406, 1996. Vasiliu, N., Marin, Al. Amplificator electrohidraulic pentru procese de reglare lente. Al V-lea Simpozion Internaional de "Tehnologii, instalaii i echipamente pentru mbuntirea calitii mediului", Bucureti, p. 379 388, 1996. Vasiliu, N., Clinoiu, C., Mrgrit, L., Medvean, I. Traductor inteligent pentru msurarea poziiei i debitului stavilelor i vanelor. Al V-lea Simpozion Internaional de "Tehnologii, instalaii i echipamente pentru mbuntirea calitii mediului", Bucureti, p. 389 - 398, 1996. Vasiliu, D., Vasiliu, N. Simularea numeric a dinamicii sistemelor automate hidraulice cu programul SIMULINK-MATLAB. PC Report, nr. 49/1996, p. 34 - 36. Viersma, T.J. Suppression of pressure fluctuations in pipelines supplying hydraulic servosystems. IFAC Symposion on Pneumatic and Hydraulic Components and Instruments in Automatic Control, Waraw, 1980. Wang, P.K.C. Analytical Design of Electrohydraulic Servomechanisms with Near Time-Optimal Responses. IEEE Transactions on Automatic Control, January 1963. Watton, J. A Digital Compensator Design for Electrohydraulic Single-Rod Cylinder Position Control Systems. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.112, September 1990. Yang, S., Tomizuka, M. Adaptive Pulse Width Control for Precise Positioning Under the Influence of Stiction and Coulomb Friction. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.110, September 1988. *** Colecii ale revistelor: "Hydraulics and Pneumatics", "Energie fluide et lubrification", "Olhydraulik and Pneumatik", "Hydraulics and Pneumatics", "Mechanical Power" etc. *** Prospecte i cataloage ale firmelor: U.M.Plopeni, HESPER Bucureti, ROMSEH Focani, MEBIS Bistria, Tractorul Braov, HERVIL RmnicuVlcea. *** - Prospecte i cataloage ale firmelor: ABEX DENISON (S.U.A.), ATHOS, BOSCH, (Germania), SVENDBORG (Danemarca), BRUSSELLE MARINE INDUSTRIES (Belgia), FRYDENBO (Norvegia), A.E.G.
Bibliografia volumului II
795
(Germania), DOWTY (Anglia), POCLAIN HYDRAULICS (Frana), SIMRIT (Germania), VICKERS (S.U.A.), SAUER (Germania), REXROTH (Germania), BRUENINGHAUS (Germania), MOOG (S.U.A), HYDAC (Germania), PARKER HANIFIN (S.U.A.), HYDROMATIK (Germania) etc.
796