Regulatoare PID

1
Introducere
• Mai mult de jumatate din regulatoarele industriale:
• Scheme PID
• Scheme PID modificate
• Sunt aplicabile majoritatii sistemelor de reglaj automat

2
Reguli de acordare a regulatoarelor PID
+  1 
R (s) K p 1   sTd  Proces C (s)
-  sTi 

• Daca se poate obtine modelul matematic al procesului – se pot aplica

diverse metode analitice pentru determinarea parametrilor RA a.i. sa
fie indeplinite specificatiile regimului tranzitoriu si regimului stabilizat
• Daca nu se poate obtine modelul matematic al procesului – se pot
aplica diverse metode experimentale pentru determinarea
parametrilor RA a.i. sa fie indeplinite specificatiile regimului tranzitoriu
si regimului stabilizat
3
Reguli Ziegler-Nichols de acordare a R.A. PID
• Se bazeaza pe:
• masurarea experimentala a raspunsului la marime de intrare treapta
• Stabilirea valorii Kp care produce stabilitate la limita cand se utilizeaza doar
contolul proportional

4
 Regula 1 Ziegler-Nichols de acordare a R.A.
PID
+
R (s) Proces C (s)
-

Daca sistemul nu contine integratoare, nici poli

complecsi conjugati dominant, curba raspunsului
tranzitoriu are forma S:

Aceste curbe de raspuns se genereaza

experimental sau pornind de la simularea
dinamica a procesului reglat.

Daca raspunsul tranzitoriu nu are forma S,

5
aceasta metoda nu se poate aplica.
 Regula 1 Ziegler-Nichols de acordare a R.A.
PID
Curba in forma de S este caracterizata de doi
parametri:
• Timpul de intarziere L
• Constanta de timp T

Determinarea parametrilor L si T, se face grafic:

In acest caz, functia de transfer se aproximeaza

printr-un system de ordinal I cu intarziere de
𝐾𝑒 −𝐿𝑠
transport: 𝐺 𝑠 = 𝑠𝑇+1

6
Regula 1 Ziegler-Nichols de acordare a R.A.
PID
Tipul de
𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅
regulator
𝑇
P ∞ 0
𝐿
𝑇 𝐿
PI 0,9 0
𝐿 0,3
𝑇
PID 1,2 2𝐿 0,5𝐿
𝐿

7
Regula 1 Ziegler-Nichols de acordare a R.A.
PID
1
𝐺 𝑠 = 𝐾𝑝 1+ + 𝑠𝑇𝑑 =
𝑠𝑇𝑖 Functia de transfer a
regulatorului PID are un
𝑇 1 pol
= 1,2 1+ + 0,5𝐿 𝑠 = in origine si
𝐿 2𝐿 𝑠
𝟏
un zero dublu in 𝒔 = −
2 2 𝑳
1 1
𝑠+ 𝑠+
= 0,6𝑇 𝐿 = 0,6𝑇 𝐿
𝑠 𝑠

8
 Regula 2 Ziegler-Nichols de acordare a R.A.
PID
Pentru regula 2, se stabilesc 𝑻𝒊 = ∞ si 𝑻𝒅 = 0. + Kp
Se variaza 𝑲𝒑 de la 0 pana la o valoare critica 𝑲𝒄𝒓 R (s) Proces C (s)
pentru care marimea de iesire prezinta oscilatii -
sustinute.

Daca marimea de iesire nu prezinta oscilatii

sustinute, aceasta metoda nu se poate aplica. Tcr
Valorile 𝑲𝒄𝒓 si 𝑷𝒄𝒓 se determina experimental.

9
Regula 2 Ziegler-Nichols de acordare a R.A.
PID
Tipul de
𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅
regulator
P 0,5𝐾𝑐𝑟 ∞ 0
1
PI 0,45𝐾𝑐𝑟 𝑃𝑐𝑟 0
1,2
PID 0,6𝐾𝑐𝑟 0,5𝑃𝑐𝑟 0,125𝑃𝑐𝑟

10
Regula 1 Ziegler-Nichols de acordare a R.A.
PID
1
𝐺 𝑠 = 𝐾𝑝 1+ + 𝑠𝑇𝑑 =
𝑠𝑇𝑖 Functia de transfer a
regulatorului PID are un
1 pol
= 0,6𝐾𝑐𝑟 1+ + 0,125𝑃𝑐𝑟 𝑠 =
0,5𝑃𝑐𝑟 𝑠 in origine si
4
4 2 un zero dublu in 𝒔 = −
𝑠+ 𝑃𝑐𝑟
𝑃𝑐𝑟
= 0,075𝐾𝑐𝑟 𝑃𝑐𝑟 =
𝑠
2
4
𝑠+
𝑃𝑐𝑟
11 = 0,075𝐾𝑐𝑟 𝑃𝑐𝑟
𝑠
Comentarii
• Regulile Ziegler-Nichols se folosesc pentru acordarea regulatoarelor
PID in sisteme de reglaj automat pentru care nu se cunoaste cu
precizie dinamica procesului
• Daca se cunoaste functia de transfer a procesului, se determina:
• Raspunsul la aplicarea unei marimi de intrare de tip treapta unitara,
masurand L si T
• Valoarile castigului critic 𝑲𝒄𝒓 si a perioadei critice 𝑷𝒄𝒓
• Folosind valorile determinate anterior, se folosesc regulile 1 sau 2
pentru determinarea parametrilor 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 𝑠𝑖 𝑇𝑑 folosind tabelele
corespunzatoare
12
Comentarii
• Regulile Ziegler-Nichols isi dovedesc utilitatea in special cand nu se
cunoaste dinamica procesului, si nu se pot aplica metode analitice sau
grafice pentru proiectarea regulatoarelor.
• Daca este posibil sa se aplice regulile Ziegler-Nichols, procesul
controlat de un regulator PID va avea un suprareglaj de 10 – 60 %
pentru o marime de intrare de tip treapta. In general, suprareglajul
este de aproximativ 25 %
• Daca suprareglajul este excesiv (> 25%) se pot face acordari precise
pana cand sistemul are un regim dinamic satisfacator.
• Regulile Ziegler-Nichols ofera un punct initial pentru o acordare
convenabila
13
Aplicatii
• Se considera un sistem, a carui schema bloc este:

R (s)
+ G c s 
1
C (s)
- s  s  1 s  5 

 1 
Gc ( s )  K p 1   sTd 
 sTi 

14
Aplicatii
• Sa se determine parametrii regulatorului, 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 𝑠𝑖 𝑇𝑑
• Sa se determine raspunsul la o marime de intrare de tip treapta
unitara si sa se verifice ca suprareglajul sistemului este de 25%
• Daca suprareglajul este excesiv, sa se realizeze o acordare fina pentru
reducerea acestuia la o valoare apropiata de 25%

15
Aplicatii
• Deoarece procesul are un integrator, se va folosi a doua regula
Ziegler-Nichols.
1
• Se stabilesc 𝑻𝒊 = ∞ si 𝑻𝒅 = 0.
• Se obtine functia de transfer in bucla inchisa: ss  1s  5

𝐾𝑝
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 5 + 𝐾𝑝

• Valoarea 𝐾𝑝 pentru care se obtin oscilatii sustinute, se determina

16
prin criterial de stabilitate Routh
17
Aplicatii
R =
• Ecuatia caracteristica a 1 5
sistemului este: - -
1 1

6 Kp
𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 5 + 𝐾𝑝 = 0 - --
1 1

𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾𝑝 = 0 30 - Kp 0
------- -
6 1

Tabelul de stabilitate Routh este: Kp 0

-- -
1 1
18
Aplicatii
R =
• Pentru 𝐾𝑝 = 30 sistemul are un 1 5
comportament oscilatoriu. - -
1 1
• 𝐾𝑐𝑟 = 30
6 Kp
- --
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾𝑐𝑟 = 0 1 1

30 - Kp 0
𝑠3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 30 = 0 ------- -
6 1

𝑠 → 𝑗ω Kp 0
-- -
1 1
𝑗ω 3 + 𝑗ω 𝑠 2 + 5 𝑗ω + 30 = 0
19
Aplicatii
6 5 − ω2 + 𝑗ω 5 − ω2 = 0

Se determina frecventa de oscilatie:

ω2 = 5 ⇒ ω = 5

2𝜋 2𝜋
𝑃𝑐𝑟 = = = 2,8099
𝜔 5

20
• Se determina:
𝐾𝑝 = 0,6𝐾𝑐𝑟 = 18

𝑇𝑖 = 0,5𝑃𝑐𝑟 = 1,405

𝑇𝑑 = 0,125𝑃𝑐𝑟 = 0,35124

1
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 1+ + 𝑠𝑇𝑑
𝑠𝑇𝑖

21
• Se determina:
1
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 1+ + 𝑠𝑇𝑑 =
𝑠𝑇𝑖

1
= 18 1 + + 0,35124𝑠 =
1,405𝑠

2
6,3223 𝑠 + 1,4235
=
𝑠

22
 + 6,3223 s  1, 4235  1
2
R (s) C (s)
- s s  s  1 s  5 

• Regulatorul PID are un pol in origine si un zero dublu in 𝑠 = −1,4235

• Functia de transfer in bucla inchisa a sistemului este:

𝐶(𝑠) 6,3223𝑠 2 + 18𝑠 + 12,811

= 4
𝑅(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 3 + 11,3223𝑠 2 + 18𝑠 + 12,811
23
 s = tf('s');
G = 1/(s*(s+1)*(s+5));
Gci = 6.3223*(s+1.4235)^2/s;
Ti = feedback(Gci*G,1);
figure();
step(Ti);grid;
24
• Suprareglajul sistemului este 61,81%
• Se pastreaza 𝐾𝑝 = 18 si se alege pozitia zeroului dublu prin
incercari sucessive. Se alege s = −0,65
1
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + + 𝑠𝑇𝑑 =
𝑠𝑇𝑖

1
= 18 1 + + 0,7692𝑠 =
3,077𝑠

2
13,846 𝑠 + 0,65
=
𝑠

25
26
• Daca se modifica, prin incercari successive, 𝐾𝑝 = 39,42, fara sa se
modifice pozitia zeroului dublu s = −0,65

1
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + + 𝑠𝑇𝑑 =
𝑠𝑇𝑖

1
= 39,42 1 + + 0,7692𝑠 =
3,077𝑠

30,322 𝑠 + 0,65 2
=
𝑠

27
28
29
• Suprareglajul este de 28%, iar raspunsul este mai rapid decat in cazul
in care polul dublu este s = −0,65 si 𝐾𝑝 = 18

𝐾𝑝 = 39,42; 𝑇𝑖 = 3,077; 𝑇𝑑 = 0,7692

• Valorile finale sunt aproape duble fata de valorile R.A. PID initiale.
Valorile initiale determinate prin calcul au asigurat un punct de
pornire pentru acordarea regulatorului PID

30
31
Definirea sistemului
%acordare RA PID
clear all;
clc;
%close all;

syms s;

%G=1/(s^2+3s+1)

num=1;
den=sym2poly(s+(s+1)*(s+5));

G=tf(num,den);%definirea functiei de transfer bucla directa

H=1;%definire functie de transfer bucla de reactie

T=feedback(G,H);%definirea sistemului fara RA

step(T);grid;

32
Definirea sistemului
Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (seconds)

33
Parametrii regulatorului

Kp=18;%constanta P
Ki=1.405;%constanta I
Kd=0.35124;%constanta D

C=pid(Kp,Ki,Kd);%definirea regulatorului automat

T1=feedback(C*G,H);%definire sistem cu RA
step(T1);grid;

34
 Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (seconds)

35
36
37
38
39
40
41
42