Rezumat Blejan PDF

UNIVERSITATEA „POLITEHNICA” din BUCUREŞTI
FACULTATEA DE INGINERIE MECANICĂ ŞI MECATRONICĂ

CATEDRA MECATRONICĂ ȘI MECANICĂ DE PRECIZIE
Nr. Decizie Senat 210 din 20.07.2011

TEZĂ DE DOCTORAT
CERCETĂRI PRIVIND DEZVOLTAREA DE SISTEME INFORMATICE
DESTINATE ACȚIONĂRILOR HIDRAULICE DE PRECIZIE

RESEARCHES IN THE DEVELOPMENT OF INFORMATICS SYSTEMS

FOR HYDRAULICS PRECISION DRIVE

Autor: Ing. Marian BLEJAN

Conducător de doctorat: CS I Dr. Ing. Doru Dumitru PALADE

COMISIA DE DOCTORAT
Preşedinte Prof. Dr. Ing. Tudor PRISECARU de la FIMM-UPB
Conducător de doctorat CS I Dr. Ing. Doru Dumitru de la INCDMTM

PALADE
Referent Prof. Dr. Ing. Nicolae de la FIMM-UPB

ALEXANDRESCU
Referent Prof. Dr. Ing. Valentin PAU de la Univ. Titu

Maiorescu
Referent CS I Dr. Ing. Petrin DRUMEA de la INOE2000-IHP
BUCUREŞTI
2011

REZUMAT
Cercetări privind dezvoltarea de sisteme informatice destinate acționărilor hidraulice de precizie
CUPRINS
INTRODUCERE
CAPITOLUL 1
ACŢIONĂRI HIDRAULICE DE PRECIZIE
1.1. Utilaje hidraulice, parametrii monitorizaţi
1.2. Senzori şi traductori utilizaţi
CAPITOLUL 2
SISTEME CU MICROCONTROLERE
2.1. Consideraţii generale
2.2. Principii de proiectare şi tehnologii utilizate pentru realizarea interfeţei
dintre sistemele cu microcontrolere şi traductori sau senzori
CAPITOLUL 3
SISTEME INFORMATICE
3.1. Consideraţii generale
3.2. Arhitectura aplicaţiilor informatice multitier, conceptul „mechatronic tier”
CAPITOLUL 4
INSTALAŢIA EXPERIMENTALĂ REALIZATĂ DE AUTOR
4.1. Descriere
4.2. Structura sistemului informatic
4.3. Servocontrolerul digital
4.4. Simularea numerică în regim dinamic a axei hidraulice
CAPITOLUL 5
PROGRAMUL DE EXPERIMENTĂRI
5.1. Probele efectuate
5.2. Evaluarea performanţelor statice ale axei hidraulice
5.3. Evaluarea performanţelor dinamice ale axei hidraulice
CONCLUZII
C.1. CONCLUZII GENERALE
C.2. CONTRIBUŢII ORIGINALE
C.3. PERSPECTIVE DE DEZVOLTARE ULTERIOARĂ
BIBLIOGRAFIE

REZUMAT
INTRODUCERE
Elaborarea tezei de doctorat cu titlul „Cercetări privind dezvoltarea de sisteme

informatice destinate acţionărilor hidraulice de precizie” se încadrează în domeniul cercetării
aplicative la frontiera dintre domeniile acționărilor hidraulice, electronicii, senzorilor şi
traductorilor, sistemelor de reglare automate și sistemelor informatice. Necesitatea integrării
acționărilor hidraulice în sistemele informatice este justificată de creşterea complexităţii
instalaţiilor tehnologice automatizate, ridicarea cerinţelor de eficienţă şi productivitate la cote
tot mai înalte precum și de informatizarea procesului de fabricație. Utilizarea pe scara larga a
utilajelor hidraulice in procesul de fabricație combinată cu sistemele informatice de urmărire a
producției impun masurători complexe de parametrii ce trebuie transmise sistemelor
informatice. Integrarea în utilajele hidraulice a unor ansambluri mecatronice, ce permit
măsurarea și transmiterea pe rețea a rezultatelor masurătorilor către sistemele informatice,
facilitează firmelor de producție informatizarea procesului de fabricație cu toate beneficiile ce
decurg din aceasta. Evoluția pe plan mondial in domeniul „embedded systems” corelată cu
apariția unor noi tipuri de senzori si metode de masură a mărimilor fizice specifice utilajelor
hidraulice permit abordarea acestor ansambluri mecatronice in cooperarea cu unitățile de
cercetare europene ce au preocupari in aceste domenii.
Pe plan internațional există realizări industriale ale firmelor din domeniu în special
abordarea din punct de vedere mecatronic a acționărilor hidraulice prin integrarea electronicii,
senzorilor și traductorilor. Acest mod de abordare conferă acționărilor hidraulice caracteristici
de echipament inteligent respectiv capabilitate de autodiagnoză, autocalibrare, comunicare
prin intermediul magistralelor de comnicații de date echipamentele fiind identificate prin
adresa etc. Pe plan național există preocupări notabile în domeniu, autorul prezentei lucrări
coordonând în calitate de director de proiect, în cadrul programului național de cercetare-
dezvoltare CEEX M1 - INFOSOC, în perioada 2005-2008, proiectul “Cercetări privind
elaborarea unor tehnologii mecatronice integrate pentru măsurători complexe de parametrii
ai proceselor de producţie, destinate utilajelor hidropneumatice”.
Activitățile de cercetare, proiectare și realizare ce au fost necesare pentru elaborarea
prezentei lucrări au avut o complexitate deosebită ce a presupus o experienta teoretică şi
practică în domeniile abordate. Integrarea senzorilor și a modulelor electronice în utilajele
hidraulice în scopul includerii utilajelor într-un sistem informatic conferă originalitate lucrării.
În cadrul lucrării au fost folosite metode moderne de realizare a sistemelor „embedded”,
sisteme de operare în timp real pentru microcontrolere, tehnologii software moderne de
filtrare si prelucrare a semnalelor și instrumente de ultimă generatie (compilatoare,
depanatoare, simulatoare) pentru proiectarea si realizarea ansamblurilor mecatronice.
Obiectivul major al cercetării realizate pe parcursul elaborării acestei lucrări a fost
integrarea acționărilor hidraulice intr-un sistem informatic. În vederea atingerii acestui
obiectiv generic a fost necesar etapizarea cercetării în scopul îndeplinirii obiectivelor
prezentate în continuare.
Un prim obiectiv a fost studiul de documentare în scopul determinării necesităților de
monitorizare și comandă a acționărilor hidraulice de precizie și determinare a tipului de
senzori, traductori și circuite de comandă.
Următorul obiectiv a fost studiul de documentare al sistemelor cu microcontrolere în
scopul realizării interfeței între acestea (sistemele cu microcontroler) și senzorii, traductori
sau aparatele hidraulice.
REZUMAT
A fost realizat un studiu de documentare despre sistemele informatice în urma căruia a

rezultat un nou concept “mechatronic tier” introdus de autor în arhitectura aplicaţiilor
informatice multitier în scopul integrării echipamentelor mecatronice în sistemele informatice.
Un alt obiectiv al lucrării a fost dezvoltarea unei instalații experimentale în scopul
demonstrării funcționalității și utilitații conceptelor și tehnologiilor originale dezvoltate de
către autor. Astfel pe baza studiilor de documentare anterioare au fost elaborate tehnologii de
dezvoltare a unui sistem informatic ce include un strat de interfață cu echipamentul hidraulic,
precum şi tehnologii de dezvoltare a unui modul “servocontroler digital” ce monitorizează si
comandă acționarea hidraulică. Pe baza acestor tehnologii originale de proiectare și realizare a
fost implementată o aplicație informatică multitier ce conține un strat “mechatronic tier” ce
integrează axa hidraulică liniară, aceasta (axa hidraulică) fiind controlată și monitorizată de un
servocontroler digital implementat de asemnea pe baza aceloraşi tehnologii originale.
A fost realizata o modelare matematică a axei hidraulice liniare precum si o simulare
numerică a comportării in regim dinamic și buclă inchisă de poziție. Pe baza simulării
numerice au fost determinate valorile teoretice ale parametrilor dinamici ce au fost folosiți ca
referință pentru evaluarea performanțelor modelului experimental.
Cercetarea a continuat cu experimentarea axei hidraulice dezvoltate conform
tehnologiilor si conceptelor originale propuse în cadrul acestei teze de doctorat. Au fost
efectuate probe în scopul determinării experimentale a performanțelor statice și dinamice ale
axei hidraulice. Datele experimentale au fost analizate comparativ cu datele teoretice obţinute
prin modelarea matematică şi simularea numerică a funcţionării axei hidraulice.
Pe parcursul desfăşurării cercetării în cadrul tezei de doctorat rezultatele obţinute s-
au concretizat în comunicări ştiinţifice şi articole susţinute sau publicate în reviste sau
manifestări ştiinţifice în domeniul hidraulicii, electronicii şi roboticii. O prezentare a acestor
lucrări ştiinţifice se găseşte în BIBLIOGRAFIE. Un alt rezultat semnificativ a fost
elaborarea de către doctorand a unui brevet de invenţie “Amplificator de măsură pentru
senzori de tip LVDT şi RVDT”, rezultat direct al activităţii desfăşurate în cadrul tezei de
doctorat.
Din punct de vedere al realizării obiectivelor propuse consider că acestea s-au realizat
într-o proporţie semnificativă. Conceptul “mechatronic tier” introdus de doctorand şi-a
demonstrat viabilitatea prin aplicarea acestuia în dezvoltarea instalaţiei experimentale.
Rezultatele experimentale au confirmat obţinerea unor performanţe remarcabile în regim
static în ceea ce priveşte precizia de poziţionare. Se impune continuarea cercetărilor în scopul
îmbunătăţirii performanţelor de regim dinamic a acţionării hidraulice, ceea ce poate constitui
o direcţie nouă de cercetare care poate fi valorificată prin proiecte de cercetare. Tehnologiile
originale dezvoltate în ceea ce priveşte dezvoltarea de aplicaţii informatice ce includ module
mecatronice precum şi dezvoltarea servocontrolerelor digitale pentru hidraulică au
aplicabilitate imediată în industrie în domeniul acţionărilor hidraulice. O altă posibilitate de
valorificare a rezultatelor tezei este obţinerea de brevete de invenţie pentru echipamentele
originale dezvoltate; un exemplu la îndemână ar fi servocontrolerul digital proiectat şi realizat
în cadrul etapei experimentale a tezei.

REZUMAT
CAPITOLUL 1
ACŢIONĂRI HIDRAULICE DE PRECIZIE
1.1. UTILAJE HIDRAULICE, PARAMETRII MONITORIZAŢI

Sistemele de acţionare hidraulice utilizează ca mediu de lucru un lichid sub presiune.
Ele au apărut şi s-au dezvoltat rapid, în special datorită necesităţii de a comanda şi regla forţe
şi momente mari şi foarte mari cu precizie ridicată; totodată ele permit un control riguros al
poziţiei şi vitezei sarcinii antrenate. Reglarea puterii hidraulice transmise oferă posibilităţi de
care nu se poate beneficia în cazul utilizării unor echipamente pur electrice sau mecanice.
Uleiul hidraulic, parametrii monitorizati

Marimile de interes ale uleiului hidraulic monitorizate si/sau controlate în domeniul
acţionarilor hidraulice sunt presiunea, debitul şi temperatura.
Motoare liniare – cilindrii hidraulici

La cilindrii hidraulici se poate monitoriza poziţia, viteza, acceleraţia, forţa şi lucrul
mecanic la nivelul tijei cilindrului. Poziţia pistonului se poate monitoriza cu ajutorul unor
senzori optici sau prin montarea unor senzori de proximitate, inductivi sau Hall, pe corpul
cilindrului. La unele aplicaţii specifice care necesită controlul forţei de acţionare se
monitorizează presiunea din camere cu ajutorul unor traductoare de presiune.
Motoare hidraulice rotative, parametrii monitorizati

La maşinile hidrostatice roative parametrii ce se pot monitoriza la nivelul arborelui
sunt turaţie, debit, moment, putere mecanică.
1.2. SENZORI ŞI TRADUCTORI UTILIZAŢI

Senzorii, traductorii şi transmiterii sunt unele din cele mai importante componente ale
sistemelor de control industriale. Ele sunt utilizate în sistemele de control ale proceselor spre
exemplu sistemele de control a mişcării. Aceste componente sunt necesare în principiu în
orice sistem deoarece ele furnizeaza informaţia de reacţie („feedback”) despre ce a executat
de fapt sistemul.
Tipul sursei de energie Tipul senzorului sau Tipul senzorului sau
traductorului ce produce traductorului ce produce
tensiune sau curent modificare de rezistenţă
sau impedanţă
Mişcare Generator Potenţiometru liniar
Lumina Celula solara, fotocelula Fotorezistenţă
Forţă (presiune) Piezoelectric Marca tensometrică
Temperatură Termocuplu Termorezistenţă (RTD) sau
termistor
Magnetic Senzori Hall Magnetorezistiv
Chimic Baterii, acumulatori Diferenţa concentraţiilor
Tabelul 1.1
REZUMAT
Măsurarea presiunii
În măsurătorile industriale se consideră de obicei o împărţire a domeniului de variaţie
a presiunii (în presiuni mari sau mici, etc). O astfel de divizare fără a avea pretenţia că este
exhaustivă, este prezentată în diagrama din figura 1.1.
Figura 1.1 Domeniul de variație a presiunii în măsurătorile industriale

Traductori de presiune integrați
Datorită progreselor remarcabile făcute de tehnologia circuitelor integrate, s-au impus,
din ce în ce mai pregnant, traductorii de presiune integraţi (elementul sensibil şi adaptorul
sunt înglobate într-un singur ansamblu). Avantajele funcţionale şi constructive ale unor
asemenea traductori sunt evidente :
- domenii de presiune relativ largi;
- precizie între 0,25%...1%;
- sensibilitate 0,1%...0,5%;
- eroare de neliniaritate mai mică decît 0,05%...0,1%;
- alimentare în c.c. (9...30 V);
- bandă largă de frecvenţe de răspuns 0 Hz...50 kHz;
- imunitate la şocuri mecanice, vibraţii;
- dimensiuni de gabarit reduse, instalare şi exploatare simplă;
- cuplare uşoară cu alte sisteme de măsurare (electronic, display, sisleme de
reglare automată).
Figura 1.2 Secţiune print-un traductor cu electronică integrată

REZUMAT
Măsurarea debitului
Măsurarea debitelor reprezintă o cerinţă indispensabilă pentru numeroase activităţi industriale
şi comerciale.
Traductori de debit cu turbină. Această categorie de traductori utilizează ca

elemente sensibile turbine axiale sau tangenţiale.
Figura 1.3 Traductor de debit cu turbină

Un traductor cu turbină al firmei Hydac se poate vedea în figura următoare. Acesta are
electronică încorporată şi furnizează semnal analogic unificat 4-20 mA.
Figura 1.4
Traductori cu reducerea secţiunii de curgere
Blocul primar al acestor traductori are caracteristic un element de referinţă ER
(diafragmă, ajutaj, duză, tub Venturi etc) care introduce o rezistenţă fluidică locală prin
reducerea ariei de curgere a fluidului, în planul de măsurare. Aria este evident constantă,
indiferent de variaţia debitului.
Traductori de fluid cu ultrasunete
Progresele înregistrate în fabricaţia dispozitivelor piezoelectrice şi circuitelor
electronice specializate au determinat realizarea de traductori ultrasonici care asigură
măsurarea performantă a debitelor de fluid - lichide sau gaze – vehiculate prin conducte
închise pline.
REZUMAT
Măsurarea temperaturii
Pentru exprimarea temperaturii Celsius se utilizează ca unitate "gradul Celsius",
simbol °C, egal prin definiţie cu Kelvinul. Rezultă astfel următoarea relaţie între temperatura
Celsius şi temperatura termodinamică
  T  273,15
Un interval sau o diferenţă de temperatură au aceeaşi valoare indiferent de modul de
exprimare - în Kelvini sau grade Celsius.
Traductori de temperatură cu contact bazate pe efecte termoelectrice
În această categorie intră traductorii de temperatură cu cea mai mare diversitate
constructivă şi utilizare industrială, deoarece acoperă un domeniu larg de temperatură, cu o
bună precizie, au o construcţie relativ simplă şi pretabilă unei producţii de serie mare, nu
prezintă piese în mişcare, sunt capabile să lucreze în medii ambiante agresive cu variaţii mari
de presiune, umiditate, temperatură, vibraţii, şocuri etc.
• Termocupluri
Un temocuplu reprezintă ansamblul a două conductoare omogene, de natură diferită,
denumite termoelectrozi, sudate la unul din capete - sudura este denumită joncţiune de
măsurare sau sudură caldă - care este imersat în mediul cu temperatura  de măsurat, la
capetele libere, care constituie joncţiunea de referinţă sau sudura rece, aflate la temperatura
0, apărând o tensiune termoelectromotoare ETC (t.t.e.m.) - efect Seebeck - a cărei valoare este
dată de relaţia aproximativă
ETC=KTC( - 0)
în care KTC [mV/°C] este sensibilitatea termocuplului, dependentă de natura celor doi
termoelectrozi.
Figura 1.5 Schema de principiu a unui traductor de temperatură cu termocuplu

• Traductori de temperatură cu elemente sensibile rezistive
Elementele sensibile rezistive îşi bazează funcţionarea pe proprietatea unor materiale
(metale, aliaje, oxizi metalici) de a-şi modifica rezistenţa electrică în funcție de temperatura
mediului de lucru în care sunt imersate. Variaţiile de rezistenţă electrică sunt preluate de către
adaptor care le converteşte în semnal electric de ieşire.
Traductori de temperatură cu dispozitive semiconductoare
Această categorie de traductori au elemente sensibile a căror funcţionare se bazează pe
dependenţa de temperatură a tensiunii directe - în cazul unei diode semiconductoare -
respectiv a tensiunii bază-emitor - în cazul unui tranzistor - atunci când acestea sunt străbătute
de un curent constant; având la bază proprietăţile dispozitivelor semiconductoare s-au realizat
circuite integrate, sub formă de diodă Zener sau sursă de curent, la care semnalul de ieşire este
proporţional cu temperatura absolută.
REZUMAT
Un exemplu de senzor integrat de temperatură, care foloseşte tranzistoare străbătute de

acelaşi curent de colector, având ariile de emitor diferite, este circuitul LM335, a cărui
schemă de principiu este prezentată în fig. 1.6.
Figura 1.6 Schema de principiu a circuitului LM335

Traductori de temperatură fără contact
Această categorie de traductori, foloseşte elemente sensibile capabile să detecteze
radiaţiile emise de corpurile încălzite, permiţând astfel măsurarea temperaturii fără plasarea
lor în contact direct cu corpurile respective. Măsurarea se bazează pe legile radiaţiei termice
care evidenţiază dependenţa energiei radiante de temperatura corpului care o emite.
Măsurarea forţei
Traductorii pentru forţe sunt necesari în primul rînd pentru supravegherea structurilor
cinematice supase Ia regimuri variabile de încărcare (de exemplu, maşini-unelte, roboţi, linii
transportoare, etc.) ; în aceste situaţii, forţa apare ca vector, determinarea direcţiei în care
acţionează forţa fiind esenţială.
Traductori de tip tensorezistiv, marca tensometrică
Considerînd un conductor uniform de secţiune A, lungime l şi rezistivitate ρ, variaţia
rezistenţei sale datorită variaţiei dimensiunilor produse de alungirea l, va fi:
 l l
R  l    2 A  
A A A
Figura 1.7 Marca tensometrică

Traductori cu coardă vibrantă
Aceste traductori cuprind elemente sensibile care valorifică proprietăţile vibratorii ale
unor structuri elastice, urmărind evidenţierea unui semnal a cărui frecvenţă depinde de starea
de tensiune a acestor structuri, de obicei coarde metalice.
Traductori magnetostrictive
Aceşti traductori folosesc elemente sensibile alcătuite din materiale (numite
magnetostrictive), care au proprietatea de a-şi schimba caracteristicile magnetice (mai exact
ciclul de histerezis) sub acţiunea unei forţe. Dintre materialele de acest tip cele mai utilizate
sînt nichelul pur şi permalloy (aliaj din nichel cu fier, cu 68% Ni). Efectul efortului asupra
curbei de histerezis se prezintă în figura 1.8.
REZUMAT
a b
Figura 1.8 Curbe de histerezis la materiale magnetostrictive a — nichel ; b — permalloy.
Figura 1.9 Traductor magnetostrictiv cu variaţia permeabilităţii
Traductori de forţă piezoelectrice

Utilizarea elementelor sensibile piezoelectrice se justifică în primul rînd pentru
măsurarea forţelor dinamice, deşi prin utilizarea de amplificatoare de sarcină electrică
adecvate se pot măsura şi forţe cvasistatice. În practică, cu astfel de traductoare se pot
converti forţe cu perioada de fluctuaţie de 0,1 ms.
Figura 1.10 Traductor de forţă piezoelectric

Traductori inductivi
Traductorii de efort cu elemente sensibile inductive detectează forţa prin deformări
elastice care provoacă deplasări sesizabile cu traductoarele specifice deplasărilor liniare mici
sau unghiulare. Specific pentru măsurarea efortului rămîne alegerea elementului elastic asupra
căruia acţionează acesta : inel, diafragmă, coloană, etc.
Traductori de forţă capacitivi
Ţinând seama de caracteristicile traductorilor capacitivi de deplasare (circuite de adaptare mai
pretenţioase decât la cele rezistive sau inductive), se recomandă utilizarea lor doar în acele
aplicaţii la care forţa dinamică variază într-o bandă largă de frecvenţă, sau în condiţii speciale
de mediu : presiune joasă, temperatură înaltă.
REZUMAT
Măsurarea deplasării
Prin deplasare se înţelege o mărime care caracterizează schimbările de poziţie ale unui
corp sau ale unui punct caracteristic faţă de un sistem de referinţă. Poziţia reprezintă
localizarea spaţială a punctului sau a corpului în raport cu sistemul de referinţă. Separarea
spaţială dintre două puncte reprezintă distanta dintre cele două puncte. Situarea la foarte mică
distantă a unui corp (punct) faţă de un reper fix poarta numele de proximitate.
Traductori inductivi pentru deplasare
Din punct de vedere constructiv, aceşti traductori sunt prevăzuţi cu elemente sensibile
de două tipuri: cu modificarea inductanţelor proprii sau mutuale prin deplasarea unui miez
mobil şi cu modificarea întrefierului.
Figura 1.11 Traductor inductiv de deplasare pentru uz industrial

Traductori capacitivi pentru deplasare
Traductorii de acest tip utilizează ca elemente sensibile condensatoare plane, la care se
pot modifica unul din următorii 3 parametri: distanţa dintre armături, suprafaţa armăturilor şi
permitivitatea dielectricului.
Traductori rezistivi pentru deplasare
Deşi constructiv traductorii cu elemente sensibile rezistive sunt cei mai simpli,
utilizarea lor este relativ redusă datorită erorilor şi a rezoluţiei mai scăzute.
În principiu, ele se bazează pe dependenţa liniară care există între rezistenţa electrică
R a unui conductor şi lungimea l a acestuia:
l
R
S
unde ρ este rezistivitatea materialului; S - secţiunea conductorului.
Măsurarea acceleraţiei
Structura unui traductor de acceleraţie, prezentată în figura 1.12 are ca particularitate
semnificativă faptul că elementul sensibil propriu-zis furnizează la ieşire tot o mărime
naturală mecanică: deplasare sau forţă.
Figura 1.12 Structura unui traductor de acceleraţie
Figura 1.13 Diferite modele de accelerometre produse de firma Sensotec

REZUMAT
Măsurarea cuplului
Momentul M este produsul dintre forţă şi distanţa dintre direcţia forţei şi axa (centrul)
de rotaţie (braţul forţei) :
d d 2
M  Fl sau M  Jau  J J 2
dt dt
unde l este braţul torţei, J — momentul de inerţie, au — acceleraţia unghiulară.
Momentul poate fi de încovoiere, de torsiune sau de forfecare. În procesele industriale cel mai
frecvent se măsoară momentul de torsiune, numit şi cuplu. În SI unitatea de măsură pentru
moment este [Nm].
Traductori inductivi de cuplu
Traductorii cu elemente sensibile inductive detectează deformări elastice care
provoacă deplasări sesizabile cu traductoarele specifice deplasărilor liniare mici sau
unghiulare.
La traductorul de cuplu a cărui schemă de principiu este prezentată în figura 1.14, se
constată posibilitatea de obţinere a unei scheme de măsurare tip punte cu 4 braţe active.
Figura 1.14 Traductor de cuplu inductiv :

a - schemă electrică ; b - schemă constructivă.
Traductorii de cuplu cu discuri incrementale

O serie de traductori de cuplu utilizează ca element sensibil discuri codate de tip
numeric incremental. Se folosesc două discuri : unul, solidar cu axul supus torsiunii, se
deplasează în raport cu al doilea disc - de referinţă, fix - astfel încât defazajul dintre cele două
discuri este proporţional cu cuplul aplicat axului.
În cazul folosirii discurilor optice fig. 1.15, variaţia de cuplu este proporţională cu
variaţia fluxului luminos captat de un receptor plasat în spatele discului de referinţă, în timp
ce sursa luminoasă este plasată înaintea discului mobil. O altă posibilitate de obţinere a
defazajului constă în utilizarea unui inductosin circular, discul mobil fiind pe post de rotor, iar
cel de referinţă - pe post de stator.
Figura 1.15 Disc optic absolut.

REZUMAT
Traductori de cuplu cu mărci tensometrice

Acestea sunt cele mai utilizate tipuri de traductori industriali de cuplu. Varianta
constructivă de bază utilizează ca element sensibil o porţiune de arbore calibrat, cu proprietăţi
mecanice omogene, tratat termic şi detensionat, element sensibil denumit cuplă torsiometrică.
Măsurarea turaţiei
Pentru măsurarea turaţiei se folosesc traductori ce convertesc turaţia într-un semnal
electric calibrat.
Traductor de turaţie cu reluctanţă variabilă
Elementul sensibil cu reluctanţă variabilă este compus dintr-un magnet permanent
prelungit cu un miez de fier pe care este înfăşurată o bobină, aflat la mică distanţă de periferia
unui disc din material feromagnetic. Discul are mai multe proeminenţe (dinţi) sau găuri
(fante) şi este montat pe axul a cărui turaţie se determină (fig. 1.16).
Figura 1.16 Diferite moduri de realizare a elementului sensibil cu reluctanţă variabilă
Magnetul, miezul magnetic şi discul feromagnetic formează un circuit magnetic a

cărui reluctanţă variază în funcţie de poziţia discului faţă de miezul magnetic. La o rotaţie a
discului (cu o viteză astfel încât. derivata fluxului, să fie suficient de mare ca să poată fi
sesizată tensiunea electromotoare indusă) se obţine un număr de impulsuri egal cu numărul de
dinţi (repere) de pe circumferinţa discului (fig. 1.17).
Figura 1.17 Forma tensiunii ut (t)
Traductoare de turaţie cu elemente fotoelectrice
Aceste traductoare folosesc elemente sensibile la turaţie, de tip fotoelectric care

detectează variaţiile unui flux luminos, dependente de viteza de rotaţie, folosind în acest scop
un dispozitiv modulator acţionat de axul care se roteşte. Elemente sensibile fotoelectrice sunt
celule fotoelectrice, fotodiode, fototranzistoare, fotorezistenţe.
REZUMAT
CAPITOLUL 2
SISTEME CU MICROCONTROLERE
2.1 CONSIDERAŢII GENERALE

Microcontrolerul (MCU) este un computer intr-un cip utilizat pentru controlul
dispozitivelor electronice. Microcontrolerul este un microprocesor mai ieftin si care conţine
tot ce are nevoie in cip in comparatie cu un microprocesor de uz general de tipul celor
utilizate la PC. Un microcontroler tipic conţine memorie, periferice si interfeţe intrare/ieşire
pe când un microprocesor necesită circuite adiţionale pentru aceste funcţii.
Microcontrolerele sunt utilizate in construcţia multor tipuri de echipamente electronice
constituind majoritatea cipurilor cu procesor vândute. Peste 50% din microcontrolere sunt
“simple” controlere, iar 20% sunt microcontrolere specializate procesoare de semnal digitale
(DSP). Microcontrolerele sunt utilizate in construcţia majorităţii dispozitivelor electrice,
maşini de spălat, cuptoare cu microunde, telefoane etc.
Microcontrolerele PIC
PIC este o familie de microcontrolere RISC fabricată de Microchip Technology,
derivată din PIC1650 dezvoltat iniţial de Kennie Rennie's Microelectronics Division.
Figura 2.1 Microcontroler din familia PIC
Figura 2.2 Microcontrolere PIC cu memorie de program EPROM
Scrierea programelor pentru PIC

PIC-urile utilizează un set de instrucţiuni RISC, in număr de 35 instrucţiuni pentru PIC-urile
“low-end” si aproximativ 70 de instrucţiuni pentru PIC-urile “high-end”. Setul de instrucţiuni
include instrucţiuni ce permit efectuarea a diverse operaţii cu acumulatorul şi o constantă sau
cu acumulatorul şi o locaţie de memorie, instrucţiuni de execuţie conditionată programului şi
instrucţiuni de salt/salt la subrutine in altă zonă de program precum si instrucţiuni de revenire
din subrutine, instrucţiuni specifice hardware cum ar fi întreruperile sau instrucţiunile de
schimbare a regimului normal in regim de economisire de energie “sleep”. Microchip oferă un
pachet software, mediu de dezvoltare gratis, numit MPLAB care include un software de
simulare si un asamblor.
REZUMAT
Programarea PIC
Dispozitivele numite “programatoare” sunt in mod normal folosite pentru a transfera codul
programului in microcontrolerul PIC. Majoritatea PIC-urilor aflate in producţie sunt prevăzute
cu posibilitatea de ICSP (In Circuit Serial Programming) şi/sau LVP (Low Voltage
Programming), permiţând programarea microcontrolerului după ce acesta a fost montat in
circuit. Programarea ICSP este efectuată folosind pinii RB6 si RB7 pentru ceas şi date, cât
timp pinul Vpp/MCLR este conectat la o tensiune de 12V. Programarea LVP permite
eliminarea sursei suplimentare de tensiune de 12V dar necesită folosirea unui pin al PIC-ului.
Există multe programatoare pentru microcontrolerele PIC, de la cele extrem de simple ce
folosesc software-ul de comunicaţie pentru a implementa programarea, la cele complexe care
verifică programul la diverse tensiuni de alimentare.
Multe din microcontrolerele “high-end” construite cu memorie Flash işi pot scrie
singure memoria program. Sunt disponibile plăci “demo” care au programat din fabricaţie un
mic software de programare, bootloader, care pot fi utilizate pentru a incărca programele de
aplicaţie prin interfete RS232 sau USB.
Depanarea programelor
Mediul de dezvoltare MPLAB (disponibil gratis) conţine un emulator software pentru
PIC-uri. Simularea funcţionării PIC-ului este limitată.
MLAB ICD2 (cu interfaţă RS232 si USB) oferă o soluţie ieftină (in jur de 150USD) pentru
depanarea in circuit. Un conector de programare/depanare (ICD2 are un conector RJ12 si este
livrat cu un cablu, utilizatorul putând să-şi construiască un cablu foarte simplu) este utilizat
pentru conectarea la circuitul electronic ce trebuie programat/depanat. Acest sistem simplu şi
ieftin de depanare permite stabilirea unor puncte de intrerupere in program.
Microchip produce si două module de emulare completă în circuit a microcontrolerului.
Aceste module de emulare sunt MPLAB ICE2000 (cu interfaţă paralela si USB prin
intermediul unui convertor) si noul MPLAB ICE4000 (interfaţă USB).
PIC-urile „wireless”.
Microcontrolerele rfPIC integrează puterea microcontrolerelor PIC cu comunicaţia in
bandă UIF pentru aplicaţii RF de putere mică. Dsipozitivele rfPIC permit integrarea in
aplicaţii cu spaţiu redus pentru modulul electronic facilitată de capsulă mică si puţine
componente externe.
Microcontrolerele dsPIC (Digital Signal PIC)
Microcontrolerele dsPIC sunt cea mai nouă familie de controlere produsă de
Microchip incepând cu anul 2004. Acestea sunt proiectate ca PIC-uri cu posibilitatea
procesării semnalelor digitale. dsPIC-urile sunt primele microcontrolere produse de
Microchip ce au lungimea cuvântului de date de 16 biti. dsPIC-urile sunt proiectate pe baza
PIC-urilor existente cărora li s-au extins posibilităţile cu module specifice prelucrării
semnalelor digitale cum ar fi module MAC (multiply-accumulate), modul „barrel shifting” ce
permite deplasarea unui cuvant de date cu orice număr de biţi intr-o singură instrucţiune,
inversarea biţilor, înmulţire 16x16 biţi etc.
REZUMAT
2.2 PRINCIPII DE PROIECTARE SI TEHNOLOGII UTILIZATE PENTRU REALIZAREA

INTERFEŢEI ÎNTRE SISTEMELE CU MICROCONTROLERE SI TRADUCTORI SAU
SENZORI
Tehnici de bază pentru prelucrare semnalelor de intrare/ieşire
Prelucrarea semnalului este cea mai importantă parte componentă a sistemului de achiziţie de
date. Prin prelucrare semnalele reale sunt convertite în semnal de tensiune unificat la intrarea
convertorul analog/digital. Mulţi senzori necesită o tehnologie specială de prelucrare a
semnalului şi nici un instrument nu este capabil să furnizeze toate tipurile de semnale
prelucrate pentru toţi senzorii.
Contextul prelucrării semnalelor
Majoritatea semnalelor cer o anumită tratare înainte de a fi convertite în semnale digitale.
Tipurile uzuale de prelucrare a semnalelor sunt:
- Amplificarea - când nivelul tensiunilor care se măsoară este foarte mic se foloseşte
amplificarea pentru mărirea eficacităţii convertorului analog/digital.
- Atenuarea - atenuarea este opusul amplificării. Atenuarea este necesară pentru
convertirea domeniului de variaţie a tensiunii de intrare la domeniul de intrare acceptat
de convertorul analog/digital.
- Izolaţia - semnalele de tensiune ce sunt situate în afara domeniului unui convertor
analog/digital pot deteriora sistemul de măsurare şi răni operatorul. Din acest motiv,
izolaţia este de obicei cerută împreună cu atenuarea pentru protejarea sistemului şi
utilizatorul, de tensiunile periculoase şi vârfuri de tensiune.
- Multiplexarea - de obicei, convertorul este cea mai scumpă parte a unui sistem de
achiziţie de date. Prin multiplexare se poate introduce secvenţial un număr de semnale
într-un singur convertor analog/digital astfel atingând un cost eficient de a extinde
numărul de semnale achiziţionate de sistem.
- Filtrarea - filtrarea este necesară pentru eliminarea componentelor de frecvenţă
nedorite ale unui semnal în primul rând pentru a preveni rezultatele nedorite şi pentru
a reduce semnalele de zgomot.
- Excitaţia - mulţi senzori, cum ar fi RTD, mărcile tensometrice şi accelerometrele cer o
putere suplimentară pentru a realiza măsurătorile. Excitaţia este o tehnologie de
prelucrare a semnalelor necesară pentru a furniza acea putere. Excitaţia poate fi o
sursă de tensiune sau de curent ce depinde de tipul senzorului.
- Linearizarea - unele tipuri de senzori produc semnale de tensiune care nu sunt într-o
relaţie lineară faţă de cantitatea fizică pe care o măsoară. Linearizarea, procesul
interpretării semnalului de la senzor ca o măsurare fizică poate fi realizată fie printr-o
prelucrare a semnalelor fie prin software.
- Compensarea joncţiunii reci - o altă tehnologie cerută la măsurătorile de temperatură
este compensarea joncţiunii reci. De fiecare dată când un termocuplu este conectat la
un sistem de achiziţie de date, temperatura conexiunii trebuie să fie cunoscută pentru a
calcula adevărata temperatură la care măsoară termocuplul.
- Eşantionarea simultană - când este necesară măsurarea a două sau mai multe semnale
în acelaşi timp, se cere o eşantionare simultană. Sistemele de prelucrare a semnalelor
pot determina un cost mult mai mare pentru soluţia cu eşantionare simultană decât
cumpărarea unui convertor analog/digital pentru fiecare canal.
REZUMAT
Tehnologii de bază
Când e nevoie de sisteme de prelucrare a semnalelor pentru un sistem de achiziţie de date, ar
trebui ales un sistem care profită de ultimele avantaje în măsurările cu ajutorul computerului
şi automatizare. Pentru ca sistemul de prelucrarea semnalelor să exploateze toate aceste
avantaje, este nevoie să posede o serie de de tehnologii de bază. Aceste tehnologii asigură
obţinerea de performanţe ridicate din partea sistemului de prelucrare a semnalelor, care se
integrează perfect cu restul sistemului la un preţ rezonabil.
Integrarea
Capacitatea unui sistem de prelucrare a sistemului de a se integra uşor cu restul sistemului
este o cerinţă de bază. Sistemul trebuie să fie modular, acest lucru dând posibilitatea de a
alege sistemul de prelucrare a semnalului cel mai adecvat. Este posibilă şi deţinerea unui
sistem care să accepte tipuri diverse de semnal.
Calibrarea
Una dintre cele mai importante tehnologii pe care o poate deţine sistemul de prelucrare a
semnalelor este posibilitatea de a fi calibrat uşor şi precis. Majoritatea dispozitivelor sunt
calibrate la fabrică, dar precizia începe imediat să se modifice cu trecerea timpului sau
schimbările de temperatură. Pentru a face cele mai precise măsurători, este necesară o
calibrare periodică a întregului sistem de achiziţie de date.
Gradul de conectare
Deoarece conectarea sistemului iniţial cu sistemul de prelucrare a semnelelor poate fi un
punct important, este foarte importantă alegerea unei platforme care să asigure opţiunile de
conectare cerute. Un bun sistem de prelucrare a semnalelor ar trebui să ofere multe posibilităţi
de conectare inclusiv prize de termocuplu, treminale elicoidale şi conectori BNC.
Comutarea
În testările din ultimul timp, pentru a determina semnalele să urmeze un anumit traseu prin
sistemul de măsurare se foloseşte o tehnologie ce ar putea să conducă la îmbunătăţiri
semnificative în ceea ce priveşte timpul de testare. Echipamentul de testare este folosit într-
un mod mai eficient la timpi de testare mai mici şi cu o intervenţie mai mică a utilizatorului.
Selectarea unui sistem de prelucrare a semnalului care oferă această tehnologie poate avea un
impact uriaş asupra performanţelor de ansamblu ale sistemului de măsurare.
Izolarea
O altă tehnologie important de luat în calcul este izolarea. Dacă sunt de măsurat semnale de
tensiune mare sau semnale supuse unui vârf de tensiune, este esenţial ca acele semnale să fie
izolate de restul sistemului. O izolare improprie compormite siguranţa operatorului ca şi
integritatea sistemului de achiziţie de date.
Gradul de extindere
Orice sistem de prelucrare a semnalelor ar tebui să aibă un grad ridicat de extindere.
Adăugându-i mai multe canale sau diferite tipuri de semnale sistemului, nu ar trebui să
necesite o examinare generală a sistemului de achiziţie de date.
REZUMAT
Lăţimea benzii
În plus faţă de gradul de extindere, un sistem trebuie să aibă lăţimea benzii suficient de mare
încât să manevreze datele de tranzit de la un sistem de numărare a semnalelor înalte. Lăţimea
benzii trebuie de asemenea să fie destul de mare încât să permită viitoarea creştere a
numărului canalelor.
Software
O mare parte din costurile totale ale sistemului de testare şi măsurare este acordată dezvoltării
aplicaţiilor. Pentru a păstra preţul dezovoltării aplicaţiilor la minim trebuie folosit software-ul
care maximizează productivitatea. Sistemul de prelucrare a semnalului ar trebui să fie
proiectat în aşa fel încât să se integreze bine în aceste unelte software.
Configurare/Instalare
Ca o concluzie, indiferent de ce sistem de prelucrare a semnalelor se utilizează acesta ar trebui
să fie uşor de folosit. Nimeni nu îşi poate permite să piardă timp cu o instalare complicată. Un
sistem de prelucrare a datelor ideal va lista partea de hardware, va raporta ce echipament
utilizează şi va furniza o interfaţă software pentru setarea tuturor sistemelor de prelucrare a
semnalelor. Trebuie să poată fi configurate canalele cu ajutorul unui software şi să se poată
seta numele canalelor.
Sisteme de prelucrare a semnalelor pentru sisteme de măsurare asistate de
computer
Sistemele de măsurare asistate de computer sunt folosite într-o gamă largă de aplicaţii.
În laboratoare şi domeniul serviciilor aceste sisteme se comportă ca nişte unelte de măsurare
cu largi aplicaţii potrivite pentru măsurarea semnalelor de tensiune.
Oricum, mulţi senzori şi traductoare cer sisteme de prelucrare a semnalelor înainte ca
un sistem de măsurare bazat pe computer să primească cu precizie un semnal. Sistemul de
prelucrare a semnalului poate include funcţii de tipul amplificării de semnal, atenuare, filtrare,
izolare electrică, prelevare simultană sau multiplexare. În plus, mulţi traductoare cer curenţi
sau tensiuni de excitaţie, extinderea benzii, linearizare sau amplificare mare petru o operare
precisă. În consecinţă, majoritatea sistemelor de măsurare bazate pe computer includ nişte
sisteme de prelucrare a semnalelor pentru branşarea sistemelor de achiziţie de date după cum
se arată în figura 2.3.
Figura 2.3 Prelucrarea semnalului este o componentă importantă a unui sistem DAQ asistat de
calculator
REZUMAT
CAPITOLUL 3
SISTEME INFORMATICE
3.1 CONSIDERAŢII GENERALE

Conducerea unei activități, indiferent de nivelul ierarhic pe care se află, implică
rezolvarea unor probleme tot mai complicate, într-un mediu înconjurător, intern şi extern, tot
mai complex şi din acest motiv este absolut necesar ca gestionarea resurselor pe care le au la
dispoziţie să fie făcută coordonat, în cadrul unui “SISTEM”, definit foarte simplu ca “o
grupare de elemente (oameni, echipamente, concepte etc.) legate intre ele pentru realizarea
unui scop comun”.
În funcţionarea fiecărei organizaţii, definită ca “un sistem de canale prin care
produsele, serviciile, resursele şi informaţiile se vehiculează dintr-un punct în altul în interior
sau în şi din mediul exterior”, distingem, trei sisteme care acţionează strâns legate între ele şi
anume:
- sistemul de conducere sau decizional, reprezentat de ansamblul centrelor de decizii
unde se analizează informaţiile şi se elaborează deciziile;
- sistemul condus /de execuţie/operaţional, în care deciziile sînt transpuse în acţiuni;
- sistemul informaţional, care asigură legătura în ambele sensuri între sistemul de
conducere şi cel condus, într-un sens transmiţându-se decizii privind activitatea operaţională a
organizaţiei respective şi în celălalt informaţii referitoare la desfăşurarea proceselor.
Toate cele trei sisteme implică existenţa unei organizări, reflectată în schema
organizatorică, în oamenii din această schemă, în obiective şi reguli bine definite după care
lucrează organizaţia. Relaţia dintre cele 3 sisteme este schematic prezentată în fig. 3.1.
Figura 3.1 Sisteme de conducere, sistem informational, sistem condus

În cadrul sistemului informaţional există totdeauna un sistem de prelucrare, care poate
fi manual, mecanizat, automat sau combinat. Aici se realizează:
- procesul de transformare al informaţiilor care intră în sistemul respectiv, într-o formă
accesibilă acestuia (această formă va fi denumită dată);
- memorarea şi prelucrarea propriu-zisă a datelor;
- retransformarea acestora în informaţii;
- comunicarea lor la momentele şi punctele din sistemul informational unde sunt
necesare.
Atunci când în sistemul de prelucrare a datelor predomină prelucrarea automată cu
echipamente electronice de calcul, pe baza unor programe specifice acestora, sistemul va fi
denumit sistem informatic.
REZUMAT
Putem spune că sistemul informatic este “o grupare de oameni, echipamente – mai ales
electronice, programe şi proceduri manuale, reunite şi organizate pentru a memora, prelucra şi
transmite date (informaţii), în vederea îndeplinirii anumitor obiective şi realizării unor
performanţe măsurabile prin criterii stabilite".
Funcţiile sistemului informatic
Principalele funcţii ale sistemului informatic, indiferent de sistemul obiect, sunt
urmatoarele:
1. Funcţia de achizitie a datelor şi prelucrarea lor primară.
2. Funcţia de supraveghere. Pe baza datelor achizitionate validate este necesar să se
urmareasca cum se desfasoară un anumit proces (semnalizări, măsuri).
3. Funcţia de evidentă statistică a funcţionării instalaţiilor.
Evidenta statistică consta în prezentarea la monitor sau la imprimantă a unor
protocoale cuprinzând principalii parametrii de funcţionare ai unui proces cu menţionarea
timpului când s-a produs evenimentul respectiv. Protocoalele pot fi scoase la anumite
intervale de timp şi ele ţin locul jurnalelor operative din camerele de comandă.
4. Funcţia de comandă (telecomandă) urmareşte automatizarea în circuit deschis.
5. Funcţia de reglare (telereglare), constă de obicei în modificarea mărimilor de
referinţă la regulatoarele automate.
Într-un sistem numeric direct de conducere, semnalul de reglare se transformă într-un
semnal de telecomandă automat. În acest caz, se acţioneaza direct asupra marimii de execuţie.
6. În anumite situaţii se poate vorbi despre funcţia de predicţie şi optimizare a oricărui
regim de funcţionare, inclusiv conducerea adaptivă.
Pentru sistemele informatice există aşa numita funcţie de management informatic, care
poate cuprinde şi asa numita funcţie de brokerage.
Tipuri de informaţii
1. Un prim tip de informaţii este constituit din măsuri (telemăsuri), care pot fi, în
general, de doua categorii: măsuri principale, constituite din parametrii esenţiali funcţionării
ansamblului unui proces şi mărimi secundare, respectiv parametrii ce pot afecta printr-o
funcţionare necorespunzătoare funcţionarea ansamblului.
2. Semnalizările (telesemnalizările), constituie informaţii de tipul "tot sau nimic". Se
pot evidenţia semnalizări corespunzatoare funcţionarii normale, semnalizări preventive prin
care se indică apropierea unui parametru de valoarea sa critică şi semnalizări de avarie, ce
apar în momentul atingerii parametrului critic şi declanşării unei anumite protecţii.
3. Comenzi (telecomenzi).
4. Reglaje (telereglaje).
Clasa de precizie a aparatelor de măsura se încadrează în domeniul c= 0.5...2 %,
valoarea inferioară c=0,5 caracterizând aparatele de măsura şi reglare, iar clasa c=2 fiind
proprie semnalizărilor şi comenzilor.
Se cauta limitarea, pe cât posibil, a efectului perturbator al câmpului electromagnetic
extern. O problemă foarte importantă legată de aceasta o constituie intervalul de timp în care
sunt baleiate aceste mărimi. Intervalul poate varia între 5 sec. şi 30 sec. în funcţie de
parametrul urmărit şi de rapiditatea cu care se poate modifica. Timpul de baleiere pentru
parametrii esenţiali este de 5 sec. în acest interval de timp poate intra şi demarajul unor
protecţii.
Volumul de informaţii
Informaţiile calitative (semnalizări şi comenzi) şi informaţiile cantitative (măsuri şi
reglaje) formează tabele cu măsuri, semnalizări, comenzi, reglaje. În cazul informaţiilor ce vin
din proces, tabelele trebuie să conţină instalaţia de la care provine informaţia, codul punctului
REZUMAT
de măsurare sau de semnalizare, semnificaţia parametrului respectiv şi domeniul sau de

variaţie (după caz).
În cazul măsurilor, fiind vorba de măsuri ciclice, acestea sunt rebaleiate la anumite
intervale de timp pentru a se depune în semnalizările preventive. Telecomenzile necesită o
detaliere concreta a mărimilor comandate la distanţă de cele comandate local. Aceste
informaţii pot fi permanente sau sporadice.
Transmisia informaţiei
Transmisia informaţiei din locul în care apare şi până la echipamentul care o
prelucrează necesită un emiţător, un canal de transmisie şi un receptor. Transmisia poate fi de
tip semiduplex, prin aceasta întelegându-se o transmisie bilaterala, dar cu ocuparea canalului
într-un singur sens şi transmisie simultană.
Transmiterea informaţiei trebuie sa fie economică (ceea ce se traduce prin mesaje cât
mai scurte şi cadenţa de transmitere a mesajelor cât mai mare) şi cât mai sigură.
Corelarea acestor deziderate poate fi realizată prin codificarea informaţiei. Aceasta
înseamnă realizarea unei corespondenţe biunivoce între un semnal util şi un limbaj adecvat,
limbaj obţinut pe baza considerării tuturor cuvintelor ce se pot obţine prin combinarea
elementelor unei multimi finite. Cuvintele pot fi de lungimi diferite.
Lungimea unui cuvânt este dată de numarul de simboluri utilizate pentru codificarea
mesajului respectiv.
Problema care se pune la transmiterea mesajelor codificate este aceea de a se detecta
dacă un mesaj este eronat şi dacă poate fi, eventual, corectat. Pentru a putea detecta, corecta
un cod, este necesar un cod redundant. Se defineşte distanţa între două cuvinte cod ca fiind
numărul de poziţii în care cele două cuvinte sunt diferite.
Pentru a detecta un numar de "e" erori într-un cuvânt de cod este necesar ca d  e+1,
iar pentru a-l corecta, trebuie ca d  2e+1.
Utilizarea unor coduri detectoare şi corectoare de erori implică un cost ridicat al
echipamentului de transmitere a informaţiei.
Stabilirea arhitecturii sistemului informatic în funcţie de tehnologia de realizare

Rolul analistului de sistem este acela de a da o structura hardware şi software a
sistemului informatic tehnologic, fară a implica un tip concret de echipament. Pentru
stabilirea unei arhitecturi (d.p.d.v. hardware) sunt recomandate următoarele criterii de alegere
a unei structuri:
1. aderenţa la standarde: creeaza o serie de facilităţi ulterioare, inclusiv o eventuală
dezvoltare.
2. capacitatea de a suporta o anumită performanţă între intrare şi ieşire, ceea ce se
traduce prin capacitatea de a procesa o anumită informaţie, după un anumit algoritm existent
sau modificabil în timp.
3. permanenţa sau posibilitatea de a avea aceeasi configuraţie, nu neaparat aceleaşi
echipamente.
4. aderenţa la o anumită familie de echipamente. Aceasta aderenţa înseamnă
portabilitate software, adică portabilitate de "sus în jos" în cadrul arhitecturii de pe nivelul
ierarhic superior către elementele componente şi portabilitate de "jos în sus" în cadrul
familiei, menţinerea echipamentelor în actualitate şi posibilitatea de dezvoltare a acestei
arhitecturi. Structurile arhitecturale adecvate sunt structurile ierarhice descentralizate.
REZUMAT
3.2 ARHITECTURA APLICAŢIILOR INFORMATICE MULTITIER, CONCEPTUL

„MECHATRONIC TIER”
Arhitectura aplicaţiilor informatice multitier

Aplicaţiile „multitier” sunt utilizate în implementarea sistemelor informatice ce permit
accesul simultan al mai multor utilizatori la sistem iar datele sunt separate de programele de
prelucrare; un exemplu tipic sunt aplicatiile WEB.
Cerinţele impuse de integrarea utilajelor hidraulice în sistemele informatice justifică
abordarea sistemelor informatice destinate acţionarilor hidraulice de precizie folosind
arhitectura multitier. Astfel este permis accesul la acţionarea hidraulică a mai multor
utilizatori simultan în scopul monitorizării sau/si controlului utilajului ce include acţionarea
hidraulică; ex. în cazul unei acţionari hidraulice de precizie utilizată în cadrul unui proces de
fabricaţie este necesară monitorizarea acţionării de catre sistemul informatic de urmărire a
fabricaţiei în scopul asigurării calitaţii producţiei, controlul acţionării hidraulice de către
sistemul informatic de comandă al utilajului ce o include, monitorizarea acţionarii hidraulice
de către sistemul informatic de gestiune a consumului energetic etc.
O alta premisă a cercetării sistemelor informatice destinate acţionarilor hidraulice de
precizie este integrarea acestora în ansambluri mecatronice ca elemente de execuţie. Astfel
este necesara studierea integrarii cât mai simple a axelor hidraulice, ce conţin elemente
mecanice, hidraulice, senzori, traductoare si electronică, cu sistemul informatic al
ansamblului mecatronic. Din alt punct de vedere o axă hidraulică este la rândul ei un
ansamblu mecatronic ce integrează elemente de mecanică, hidraulice, senzori, traductoare,
electronică si software; arhitectura multitier utilizată pentru dezvoltarea software-ului confera
axei hidraulice noi funcţionalităti în sensul accesului simultan al mai multor utilizatori, în
scopul integrării unei baze de date la nivelul ansamblului mecatronic, în scopul integrării
facile a axei hidraulice în sistemul informatic ierarhic superior prin dotarea acesteia cu
funcţionalităti specifice unui server de baze de date si comunicare folosind tehnologii
client/server standard de acces la distanţă cum ar fi DCOM (Distribuited Component Object
Model – tehnologie ce stabileşte o cale standard de comunicaţie între modulul de program
client si modulul de program server printr-o interfaţă specifică) şi SOAP (Simple Object
Acces Protocol – protocol bazat pe XML ce permite programelor să schimbe date prin HTTP
– web service).
În continuare se vor descrie principiile de proiectare, realizare şi întreţinere a
aplicaţiilor multitier.
Cuvântul englezesc „tier” se traduce prin rând, şir, raft, strat (suprapus) şi în principiu
are aceeaşi semnificaţie ca şi cuvântul englezesc „layer” ceea ce poate crea confuzie între
designul multitier şi designul multilayer; arhitectura sistemelor multitier se refera la un
mecanism de structurare fizic al modulelor de program (locul unde aceste programe rulează)
în timp ce arhitectura multilayer se referă la un mecanism de structurare logic al modulelor de
program care evidenţiază relaţiile funcţionale.
O aplicaţie multitier este divizată pe mai multe straturi (nivele) cum este figurat în fig. 3.2.
Aceste straturi au legatură numai cu stratul imediat inferior. Astfel straturile şi interfeţele lor
trebuie proiectate având în vedere că diferitele straturi ale aplicaţiei pot rula pe diverse
platforme software într-un mediu de lucru distribuit.
În mod normal aplicaţiile multitier au trei sau mai multe straturi. Aplicaţiile
client/server sunt un exemplu tipic de aplicaţie multitier pe două straturi. Proiectarea unei
aplicaţii pe mai multe straturi este denumită ca fiind o aplicaţie „n-tier” care este sinonim cu
aplicaţie multitier. Când determinăm arhitectura generala a unei aplicaţii în primul rând
trebuie să evaluam problema ce trebuie rezolvată prin definirea modulelor de program şi a
interacţiunilor între ele.
REZUMAT
Figura 3.4 Organizarea unei aplicaţii multitier
Majoritatea arhitecturilor de aplicaţii multitier sunt de tipul „3-tier” sau „4-tier”

respectiv un strat pentru GUI (Grafic User Interface – interfata grafica cu utilizatorul), stratul
ce implementează funcţionalitatea aplicaţiei – application logic, stratul ce permite accesul la
date si stocarea acestora.
Avantajele aplicatiilor multitier sunt:
- implementarea unei aplicatii multitier clarifica problema ce trebuie rezolvata
de aplicatie prin divizarea acesteia in module de program dispuse in straturi separate inca din
faza de proiectare
- implementarea aplicatiilor multitier permite dezvoltarea software-ului in
paralel de catre echipe ce lucreaza simultan dar independent la module de program aflate pe
straturi diferite; intefetele intre straturi trebuiesc definite in prealabil
- parti de software pot fi usor inlocuite complet, de exemplu o aplicatie ce
utilizeaza stocarea datelor sub forma de text poate trecuta la stocarea datelor in baza de date
relationala numai prin inlocuirea stratului de acces la date, sau o aplicatie care necesita o
inlocuire a intefetei grafice utilizator (GUI) clasica, bazata pe ferestre, cu o interfata WEB
poate fi modificata inlocuind stratul GUI al acesteia
- efortul de intretinere a aplicatiei poate fi efectuat intr-un singur strat fara a
afecta celelalte straturi ale aplicatiei.
Dezavantajele aplicatiilor multitier:
- este necesara o definire clara a aplicatiei inca din faza de proiectare a acesteia;
daca sunt lasate nedefinite interfetele intre straturi se poate induce confuzie intre echipele
independente ce conlucreaza la realizarea aplicatiei care sunt nevoite sa-si modifice modulele
de program dezvoltate la fiecare schimbare a interfetei intre starturi
- limitarea dezvoltarii ulterioare a aplicatiei deoarece daca se fac modificari la
interfetele intre straturi aceste se propaga in modulele de program
- riscul ca intefata intre starturi sa se complice inutil daca proiectul nu este
gestionat corespunzator
- in unele cazuri poate fi necesara comunicarea intre starturi indepartate ceea ce
necesita scrierea de „wrappere” (scurtcircuite) ce pot fi destul de complicat de implementat.
In cel mai rau caz pot aparea pierderi semnificative de performanta.
In concluzie aplicatiile multitier prezinta caracteristici ce le fac atractive din
urmatoarele puncte de vedere:
- reutilizarea codului; starturile aplicatiei pot fi inlocuite fara modificari si de
asemenea straturile deja dezvoltate pot fi utilizate in implementarea unor noi aplicatii
- proiectare flexibila; deaoarece programul scris pentru un strat depinde numai
de interfata cu stratul anterior; proiectul intern al unui strat poate fi schimbat fara a afecta
celelalte starturi ale aplicatiei
REZUMAT
- scalabilitatea; este foarte usor de a modifica aplicatia multitier in sensul de a

suporta accesul simultan al mai multor utilizatori si de a rula pe mai multe calculatoare;
proiectarea corespunzatoare a interfetelor intre straturi permite adaptarea aplicatiei la
cresterea incarcarii (mai multi utilizatori, mai multe date etc).
Conceptul Mechatronic tier

Abordarea aplicatiilor informatice ample care utilizeaza module mecatronice, din
punct de vedere a reutilizarii codului, flexibilitatii si scalabilitatii este optima daca este
folosita arhitectura multitier avand un strat specializat pentru interfatarea cu modulele
mecatronice. In fig. 3.5 este prezentata arhitectura unei aplicatii multitier, multiuser, cu o baza
de date si interfata WEB care foloseste stratul mecatronic (mechatronic tier). Conceptul
„mechatronic tier” este original fiind introdus de doctorand pe baza experientei dobandite in
domeniu.
Figura 3.5 Aplicatie multitier ce include „mechatronic tier”
Stratul client „Client tier” contine masinile (calculatoarele) clientilor care acceseaza, in
scopul monitorizarii si/sau controlului, echipamentele mecatronice. Stratul sistemul
informational al organizatiei „EIS tier” (Enterprise Information System) contine masina sau
masinile pe care ruleaza sistemul de gestiune al bazelor de date si modulele de program care
implementeaza functionalitatea necesara EIS (autentificarea clientilor, prelucrarile avansate
ale datelor de proces etc).
Stratul de interfata cu modulele mecatronice (Mechatronic tier) contine serverele de
comunicatie utilizate pentru a transmite si receptiona date, parametrii in si dinspre modulele
mecatronice, precum si serverul de conectare la baza de date de pe stratul superior (EIS tier).
Functie de cerintele particulare ale aplicatiilor, referitoare la viteza de procesare, este utilizata
o masina pe care ruleaza ambele servere sau, in cazul necesitatii unui flux mare de informatie
la serverul de comunicatie cu modulele mecatronice sau/si la serverul de conectare la baza de
date, se utilizeaza doua masini, una pe care ruleaza serverul de comunicatie, iar pe cealalta
masina ruleaza serverul de conectare cu baza de date.
Stratul „mecatronic tier” ofera noi valente sistemelor informatice deoarece integreaza
natural modulele mecatronice in sistemul informatic permitand folosirea metodelor si
conceptelor standard utilizate pentru dezvoltarea aplicatiilor informatice care presupun
echipamente mecatronice - un exemplu tipic sunt aplicatiile informatice de urmarire a
fabricatiei.
REZUMAT
CAPITOLUL 4
INSTALAŢIA EXPERIMENTALĂ REALIZATĂ DE AUTOR
4.1 DESCRIERE
În scopul efectuarii de cercetari experimentale asupra sistemului informatic de
comandă si control a unei axe hidraulice liniare a fost realizat un stand informatizat compus
dintr-o axa hidraulica liniara controlata de un regulator automat integrat intr-un sistem
informatic.
Regulatoarele automate sunt elemente care se ataşează sistemului fizic şi care au rolul
de a modifica răspunsul dinamic al acestuia în conformitate cu performanţele impuse în faza
de proiectare. Pentru compensarea răspunsului dinamic al unui sistem dat se pot utiliza
numeroase soluţii/variante de regulatoare. Totuşi, în practica reglării automate s-au selectat un
număr restrâns de regulatoare numite regulatoare tipizate; din această categorie fac parte
regulatoarele P (proporţional), PI (proporţional - integrator) şi PID (proporţional – integrator -
derivator).
În ansamblul format de sistemul fizic şi regulatoare, sistemul fizic este partea fixată
(care nu poate fi modificată) iar regulatoarele sunt partea asupra căreia se efectuează
operaţiile de optimizare şi acordare pentru compensarea răspunsului sistemului. În cazul de
faţă a fost utilizat un algoritm de reglare de tip PI cu parametrii P (amplificare proporţională)
şi I (constanta de timp a integratorului) ce pot fi modificaţi, în scopul acordării şi optimizării
comportării în regim static si dinamic, cu ajutorul aplicaţiei de testare ce rulează la nivelul
sistemului informatic în care este integrat standul.
Schema bloc funcţională

In fig. 4.1 este prezentata schema bloc funcţională a standului pe care s-au efectuat
probele experimentale, iar în fig. 4.2 o serie de fotografii ale standului şi ale principalelor
componente.
Cilindrul hidraulic este acţionat de o servovalva electrohidraulică de debit alimentată
de o statie hidraulică capabilă să asigure o presiune cu valoarea de 150 bar la un debit cu
valoarea de 60 litri/min ceea ce permite obţinerea unei viteze maxime având valoarea de 0,66
m/s şi o forţă maximă a cărei valoare este de 1100 daN la nivelul tijei cilidrului hidraulic.
Poziţia tijei cilindrului, ce are o cursă maximă cu valoarea de 200 mm, este monitorizată cu
ajutorul unui traductor de poziţie de tip LVDT având domeniul de masură cu valoarea de 200
mm. Valoarea forţei la nivelul tijei cilindrului este monitorizată cu ajutorul unui traductor de
forţă cu mărci tensometrice şi electronică integrată cu un domeniu de masură -
5000daN...5000daN extensie/compresie.
Semnalele de comandă pentru axa hidraulică liniară sunt generate cu ajutorul unui
generator digital de semnal de tipul WW5061 – TABOR ELECTRONICS şi permit evaluarea
performanţelor de regim static si dinamic ale axei hidraulice.
Sistemul informatic pe care rulează aplicaţia de testare constă într-un calculator PC ce
rulează un sistem de operare Windows XP Professional şi are instalată platforma de
dezvoltare a aplicaţiilor software RAD Borland Delphi 7, ediţia entreprise, bazată pe limbajul
PASCAL.
REZUMAT
Figura 4.1 Schema bloc funcţională
Figura 4.2 Instalaţia experimentală

REZUMAT
4.2 STRUCTURA SISTEMULUI INFORMATIC

Structura sistemului informatic implementat la nivelul instalaţiei experimentale este
prezentată în fig. 4.3. Programul de aplicaţie este de tipul client/server structurat pe trei
straturi Client tier – stratul aplicatiilor client, EIS(Entreprise Information System) tier – stratul
unde rulează baza de date şi Mechatronic tier – stratul de interfaţă cu modulele mecatronice.
Comunicaţia între straturi este asigurată de componenta DCOM services care implementează
un protocol de comunicaţie standard între un client si un server localizate fie pe acelaşi
calculator, fie într-o reţea locala INTRANET, fie în reţeaua globală INTERNET. Într-un
scenariu tipic pentru o aplicaţie de urmarire a fabricaţiei Mechatronic tier poate rula pe un
calculator ce comunica local prin intermediul unei legături seriale (RS232, RS485) cu utilajul
de producţie, EIS (Entreprise Information System) tier este un sever de date în reţeaua
INTRANET a întreprinderii, iar Client tier sunt calculatoare personale conectate fie in reţeaua
INTRANET fie calculatoare externe înterprinderii conectate la INTERNET în cazul în care
reţeaua locala INTRANET este conectată la reteaua globală INTERNET. În cazul instalaţiei
experimentale dezvoltată de autor toate cele trei straturi ale programului de aplicaţie rulează
pe acelaşi calculator interconectat cu servocontrolerul digital al axei hidraulice liniare printr-o
linie seriala RS232.
Figura 4.3 Structura sistemului informatic

REZUMAT
Severul DCOM dezvoltat de autor, care rulează pe calculatorul PC la care este

conectat servocontrolerul digital, este prevazut cu o interfaţă grafică, figura 4.4. Acest server
include „mechatronic tier” si „DCOM services” conform structurii sistemului informatic
prezentate în capitolul 3.
Figura 4.4 Interfata grafica a serverului DCOM

Prin intermediul acestei interfeţe grafice se pot monitoriza marimile de proces
specifice axei hidraulice poziţia tijei, viteza tijei, forţa la nivelul tijei cilindrului, curentul de
comandă al servovalvei, poziţia prescrisă a tijei, viteza de comunicaţie pe linia seriala etc. De
asemenea prin intermediul acestui panou se pot modifica parametrii de acordare ai buclei de
reglare a poziţiei tijei cilindrului hidraulic, amplificarea proportională şi amplificarea
integrală, precum si valoarea amplitudinii ditherului suprapus peste curentul de comandă al
servovalvei. Prin acţionarea butonului „Salveaza setarile” se înscriu parametrii stabiliţi în
memoria nevolatilă a microcontrolerului, memorie de tip EEPROM, parametrizându-se astfel
servocontrolerul digital. În concluzie acest panou permite monitorizarea si parametrizarea
servocontrolerului digital.
Serverul DCOM este dezvoltat, folosind mediul de dezvoltare DELPHI bazat pe
limbajul PASCAL, ca o componentă ActiveX – server DCOM cu intefaţă grafică – fiind
înregistrată în Windows sub clasa cu numele TServo_LVDT . Funcţionaliatea serverului este
asigurată de un fir de execuţie TFir (thread) şi de o componentă Tcomm ce gestionează prin
evenimente comunicaţia serială cu servocontrolerul pe linia RS-232.
S-au utilizat două timere unul apelat la fiecare 20ms, intervalul de comunicaţie pe linia
serială, ce permite utilizatorului (clientul ce foloseşte componenta ActiveX) execuţia unei
acţiuni sincron cu citirea servocontrolerului prin intermediul activării evenimentului
OnAquire precum şi un timer ce actualizează mărimile de proces afişate pe panoul
componentei (fig. 4.4) şi activează evenimentul OnMonitor ale cărui acţiuni sunt stabilite de
client.
REZUMAT
Datele transmise de servocontroler prin intermediul magistralei seriale sunt de forma
sprintf(tx,"%4x#%4x#%4x#%4x#%4x#\xd\xa\0",lvdt,vit,an_1,an_2,pwm)
adică primele patru caractere hexazecimale reprezintă valoarea traductorului de poziţie,

următoarele patru caractere viteza tijei cilindrului, urmatoarele patru valoarea tensiunii
prezentă pe intrarea analogică 1 a servolcontrolerului digital, următorul grup de patru valoarea
tensiunii pe intrarea analogică 2 (forţa), iar ultimele patru caractere reprezintă valoarea în
baza 16 a curentului de comandă al servovalvei electrohidraulice; mesajul se încheie cu
caracterele ASCII CR (carrige return cod hexa 0D) și LF (line feed cod hexa 0A). Acţiunile
procedure TServo_LVDT.UARTRxFlag(Sender: TObject); sunt apelate la apariţia
terminatorului de mesaj CR pe comunicaţia serială; astfel această procedură interpretează
datele primite de la servocontroler şi pregăteşte mesajul ce va fi transmis de catre aplicaţie
spre servocontroler în cazul în care utilizator doreşte modificarea amplificării proporţionale
sau a amplificării integrale a erorii, a ditherului şi, în cazul în care se doreşte comanda în
buclă deschisă (semnalat prin setarea amplificării proporţionale la valoarea zero), comanda
directă a curentului în servovalvă.
În figura 4.5 se poate vedea panoul operator al aplicaţiei de testare utilizata pentru
achiziţia datelor experimentale, respectiv „client tier”.
Figura 4.5 Panoul aplicaţiei de testare

REZUMAT
Aplicatia de testare permite achizitia datelor experimentale specifice axei hidraulice,

respectiv valorile de timp, de pozitie prescrisa a tijei, de viteza a tijei si eroarea de pozitionare
a tijei cilindrului hidraulic si memorarea acestor date intr-un tabel dintr-o baza de date de tip
MS Acces. Aplicatia realizeaza si o vizualizare instantenee si sub forma de grafic in timp a
datelor experimentale.
Aplicaţia de testare foloseşte componenta ActiveX TServoLVDT, prezentată anterior,
în scopul monitorizării şi parametrizării servocontrolerului digital. Pentru actualizarea bazei
de date, a graficelor şi controalelor prezente pe panoul aplicaţiei de testare, figura 4.5, se
foloseşte evenimentul OnMonitor al controlului ActiveX.
Sunt apelate proprietăţile obiectului sv, care este instanţierea componenta ActiveX
TServoLVDT, detaliile de implementare fiind ascunse şi inaccesibile clientului (încapsulate)
fiind astfel uşurat semnificativ procesul de dezvoltarea a aplicaţiei de testare.
Crearea unui tabel în baza de date este activată de acţionarea butonului Salvează.
4.3 SERVOCONTROLERUL DIGITAL
Structura hardware
În fig. 4.6 este prezentată schema bloc funcţională a servocontrolerului digital.
Servocontrolerul implementează o buclă de reglare a poziţiei conform unui algoritm de
reglare PI (proportional-integral), alimentează senzorul de poziţie de tip LVDT, amplifică
semnalul furnizat de acesta, asigură comanda în curent a servovalvei electrohidraulice şi
comunicaţia pe o linie serială de tip RS232 sau RS485. Alimentarea servocontrolerului digital
este asigurată de o sursa de tensiune continuă nestabilizată cu valoarea între 6 şi 36V capabilă
de a furniza un curent cu valoarea de 50mA.
Figura 4.6 Schema bloc funcţională a servocontrolerului digital

Din punct de vedere hardware modulul servocontroler este alcătuit dintr-un modul de
tip amplificator de măsură LVDT, fig. 4.14, proiectat şi realizat de autor în cadrul
programului naţional de cercetare-dezvoltare CEEX M1 – INFOSOC, proiectul “Cercetări
privind elaborarea unor tehnologii mecatronice integrate pentru măsurători complexe de
parametrii ai proceselor de producţie, destinate utilajelor hidropneumatice” şi un circuit de
comandă a servovalvei electrohidraulice, fig. 4.9, rezultând modulul servocontroler fig. 4.7.
REZUMAT
Figura 4.7 Modulul servocontroler digital

Sursa de tensiune stabilizată având valoarea de 5Vcc este realizată cu ajutorul
circuitului integrat LM2574, vezi schema electrică din fig. 4.14. Circuitul LM2574 împreună
cu inductanţa L1, dioda D2 şi capacitoarele C3, C4 formează o sursă de alimentare în
comutaţie stabilizată de tip „buck-convertor” respectiv un convertor în comutaţie cu transfer
direct ce funcţionează la o frecvenţă de comutare generată de un oscilator intern având
valoarea de 52kHz, fiind capabil a asigura la ieşire o tensiune cu valoarea de 5V în condiţiile
unui curent de sarcină care are o valoare mai mică de 500mA. Circuitul LM2574 este
prevăzut cu protecţie termică şi cu limitare de curent ceea ce, împreună cu protecţia la
scurtcircuit de pe intrare (siguranţa resetabilă F1) şi protecţia la supratensiune (dioda Zenner
D1), asigură o funcţionare sigură în cazul alimentării modulului de la o sursă de tensiune
având valoarea de +12V sau +24V prezentă în dulapurile de automatizări industriale.
Microcontrolerul, figura 4.8, este un dispozitiv produs de firma Microchip, de tipul
PIC16F88, 18-Pin Enhanced Flash MCU cu tehnologia nanoWatt. Acest tip de microcontroler
de 8 biţi de uz general permite implementarea functionalităţii servocontrolerului digital
prezentat anterior.
Figura 4.8 Schema bloc a microcontrolerului PIC16F88

REZUMAT
Conversia unei valoari numerice, valoarea curentului ce se aplică bobinelor

servovalvei electrohidraulice, este realizată prin intermediul modulului de Captură /
Comparare / PWM (CCP1) din microcontroler şi printr-un circuit extern realizat cu un
amplificator operaţional dual, fig. 4.9. Modulul CCP1 este utilizat în modul PWM (Pulse
Width Modulation). Semnalul PWM, prezent pe pinul CCP1, este convertit într-o valoare de
tensiune analogică (proporţională cu valoarea numerică), cu ajutorul unui filtru RC de tipul
trece-jos low-pass (fig. 4.9 - R3, C1). Semnal analogic de tensiune este aplicat la intrarea unui
circuit de conversie tensiune / curent, un circuit clasic în punte, care aplica bobinelor
servovalvei un curent a cărui valoare este proporţională cu valoarea numerică. Folosirea
configuraţiei în punte pentru comanda servovalvei elimină necesitatea prezenţei unei tensiuni
de alimentare negativa; valoarea tensiunii la bornele servovalvei variază astfel în domeniul -
5V....+5V folosind o singură sursă de alimentare de +5V.
Figura 4.9 Circuitul de comandă al servovalvei electrohidraulice

Modulul PWM din microcontroler, figura 4.9, permite obţinerea la pinul CCP1 a unui
semnal digital de frecvenţă fixa având factorul de umplere (durata semnal „1” logic / perioada
semnalului) proporţional cu valoarea semnalului de comandă a servovalvei având o rezoluţie
de 10 biti respectiv 1024 valori distincte ale factorului de umplere.
Fig. 4.10 Schema bloc a modulului PWM Fig. 4.11 Semnalul PWM pe pinul CCP1
REZUMAT
În scopul reducerii histerezisului caracteristicii statice curent/debit este necesară

suprapunerea peste semnalul de comanda al servovalvei a unui semnal „dither” (dith) cu
amplitudinea reglabilă (maxim 5% din valoarea curentului nominal de comandă al
servovalvei) şi o frecvenţă fixă având valoarea de 400Hz; aceste valori sunt specificate de
producatorul servovalvei.
Structura software
Software-ul ce implementează funcţionalitatea servocontrolerului digital este dezvoltat
folosind limbajul de programare C. Compilatorul folosit este PICC al firmei HI-TECH
Software; acest ANSI C compiler este integrat în mediul de dezvoltare al aplicaţiilor MPLAB
IDE al firmei MicroChip, producătorul microcontrolerului PIC16F88 în jurul căruia este
construit servocontrolerul.
Comunicaţia pe linie serială a fost implementată folosind modulul AUSART inclus în
microcontroler; parametrii comunicaţiei seriale asincrone sunt viteza de 56000baud, lungimea
cuvântului de date 8biti, fără control de paritate şi fără control al transmisiei hardware sau
software.
Aritmetica folosită pentru realizarea calculelor a utilizat numere întregi cu lungimea de
16 biţi şi semn în domeniul -32768 .... 32767; pentru asigurarea unei precizii cât mai mari a
calculelor a fost necesară scalarea mărimilor fizice prelucrate de servocontroler asfel:
- Factorul de amplificare proportională propo  0....5000
- Factorul de amplificare integrală integral  0....100
- Programul de poziţie pr  0....9999
- Pozitia tijei cilindrului lvdt -999....10999
- Viteza tijei cilindrului v=lvdt-lvdta, este calculată la fiecare 20mS ca medie
alunecătoare a ultimelor trei eşantioane  v = (v40ms+v20ms+v0ms)/3
- Eroarea de poziţie err=pr-lvdt
- Componenta proporţională a comenzii cmdp=propo*err
- Componenta integrală a comenzii cmdi=integral*Suma(err)
- Comanda servovalvei pwm=(cmdp+cmdi)/2000+500  0....999
Corespondenţa acestor mărimi de calcul interne şi mărimile fizice reale este dată de
următoarele formule:
- Poziţia prescrisă a tijei cilindrului  pr/50 [mm]
- Poziţia reală a tijei cilindrului  lvdt/50 [mm]
- Viteza tijei cilindrului  v [mm/s]
- Curentul de comandă al servovalvei  pwm/10 [%] raportat la curentul
nominal
Programul implementat la nivelul servocontrolerului digital conţine o secvenţă de
iniţializare a modulelor hardware integrate în microcontroler cum sunt întreruperile hardware,
ceasul, watchdog timerul, intrările digtale şi analogice, convertorul analog-digital cu
aproximaţii succesive având rezoluţia de 10 biţi, modulul PWM, modulul de comunicaţie
asincronă UART; sunt citite valorile de calibrare memorate în memoria de date nevolatilă
EEPROM şi sunt iniţializate bufferele de comunicaţie, semafoarele şi variabilele de stare.
Programul continuă cu o buclă infinită ce execută citirea intrărilor analogice şi a
senzorului LVDT, filtrarea şi limitarea acestora, calculul vitezei urmată de calculul comenzii
servovalvei conform algoritmului de reglarea de tip proporţional-integral; în continuare este
evitată saturarea componentei integrale, calculată numeric conform metodei dretunghiurilor.
În continuare sunt împachetate datele, ce vor fi transmise calculatorului PC, conform
protocolului descris în subcapitolul anterior, și sunt intrerpretate şi executate comenzile
primite pe interfaţa serială.
REZUMAT
La un interval de 0,25 secunde este comutată starea unui indicator de tip LED,
indicator folosit pentru semnalizarea funcţionării corecte a servocontrolerului, precum şi este
citită starea jumperelor utilizate pentru calibrarea senzorului de poziţie al tijei cilindrului
hidraulic de tip LVDT; procesul de calibrare constă în poziţionarea senzorului în poziţia de
zero, scurtcircuitarea jumperului de zero urmată de poziţionarea tijei senzorului LVDT în
poziţia de maxim şi scurtcircuitarea jumperului de cap de scară.
Programul este dezvoltat folosind tehnica de programare „interrupt driven”. În rutina
de întrerupere sunt tratate întreruperile generate de timerul TMR0 la intervale de 50µs,
înteruperile generate de modulul de comunicaţie UART în momentul când bufferul de emisie
este gol şi de asemenea întreruperea care semnalizează prezenţa unui caracter în bufferul de
recepţie.
Amplificatorul de măsură pentru senzorul LVDT
Folosirea amplificatoarelor de masură analogice pentru interfaţarea senzorilor cu
sistemele cu microcontrolere presupune un efort de proiectare hardware semnificativ, atât în
ceea ce priveşte proiectarea părţii analogice a schemei electrice, cât şi în ceea ce priveşte
sursele de alimentare utilizate deoarece sistemele cu microcontrolere au nevoie de o singura
sursa de alimentare stabilizata, tipic 5Vcc, în timp ce amplificatorul de măsură analogic
necesită două surse de alimentare stabilizate avand valori tipice de ±15Vcc; de asemenea
reglajele de calibrare ale senzorului sunt analogice fiind destul de dificil de realizat o adaptare
care sa permită calibrarea senzorului sub controlul programul de aplicaţie ce ruleaza pe
sistemul cu microcontroler.
Amplificatorul de masură original dezvoltat de autorul tezei înlatură dezavantajele
prezentate anterior prin alimentarea senzorului folosind ieşiri digitale standard ale
microntrolerului care, prin programul ce ruleaza pe microcontroler, generează o secvenţă
simplă de semnale dreptunghiulare cu nivel TTL prin care se asigură alimentarea senzorului.
Circuitele analogice necesare implementarii sunt blocuri analogice standard incluse în
majoritatea microcontrolerelor de uz general existente pe piată şi anume un amplificator de
tensiune de uz general, un circuit de eşantioanare/memorare şi un circuit de conversie
analog/digital. Acestea sunt alimentate din tensiunea de alimentare a microcontrolerului
nefiind necesare surse de alimentare stabilizata suplimentare. Calibrarea senzorului se poate
efectua sub controlul programului ce ruleaza pe microcontroler deoarece prelucrarea
semnalului util furnizat de senzor este realizata in microcontroler, acesta fiind convertit in
valori numerice.
Amplificatorul de masura destinat senzorilor de tip LVDT si RVDT rezolva
dezavantajele solutiei analogice clasice prezentate anterior prin implementarea functionalitatii
amplificatorului de masura cu ajutorul unui microcontroler de uz general ceea ce a necesitat o
solutii originale de alimentare senzorului si de masurare a semnalului util furnizat de senzor.
Alimentarea senzorului este realizată cu doua semnale dreptunghiulare (Ex+, Ex-), cu
factor de umplere ½, defazate cu 1800 si având nivelele de tensiune 0V si 5V. Folosirea
aceastei scheme permite alimentarea amplificatorului de măsură dintr-o singura sursă de
alimentare stabilizată avand valoarea de 5Vcc, precum si dublarea valorii semnalului de ieşire
al senzorului (IN), deoarece senzorul este alimentat cu un semnal dreptunghiular având
nivelele de tensiune de -5V si +5V. Semnalele de alimentare sunt generate de un
microcontroler ce asigură obţinerea unei rezoluţii excelente în timp a formelor de unda; ex.
senzorul TIC100 (fabricat de IAUC, Bucureşti) necesită o frecvenţă de alimentare cu valoarea
de 5kHz, perioada de 200µs, în timp ce un microcontroler de uz general de tipul PIC16F88
REZUMAT
(fabricat de MicroChip) permite o rezoluţie în timp de 200ns (timpul de execuţie al unei

instrucţiuni folosind un ceas de 20MHz).
Figura 4.12 Circuitul de intrare şi de excitaţie Figura 4.13 Formele de undă
Figura 4.14 Schema electrică a amplificatorului de măsură

REZUMAT
4.4 SIMULAREA NUMERICĂ ÎN REGIM DINAMIC A AXEI HIDRAULICE
Funcţiile de transfer ale elementelor de execuţie (servovalva si cilindru hidraulic) şi

ale regulatorului automat (implementat în servocontroler) sunt:
- Servovalva 1/(1+0.01*s) , intrarea  curent -60....60mA; ieşirea  debit
-60....60litri/min
- Cilindru hidraulic 10/s , intrarea  debit -60....60litri/min; ieşirea  poziţie -
100mm....+100mm; viteza -600mm/s....600mm/s
- Regulator automat 100+1/(0,08*s) = 100+12,5/s , amplificarea proporţionala
este 100 şi constanta de timp a componentei integrale este 80ms
Figura 4.15. Schema de simulare a buclei de reglare a pozitiei
Figura 4.16. Raspunsul la semnal treapta: sus –programat, jos – realizat
În fig. 4.16 pe axa orizontală sunt reprezentate valorile timpului în secunde, iar pe axa
verticală sunt reprezentate valorile poziţiei tijei în milimetri; graficul de sus prezintă semnalul
de comandă al axei hidraulice, iar graficul de jos prezintă răspunsul în poziție al axei
hidraulice.
REZUMAT
CAPITOLUL 5
PROGRAMUL DE EXPERIMENTĂRI
5.1 PROBELE EFECTUATE
Probele au fost efectuate la o presiune de alimentare de 85 bari (supapa de limitare a

presiunii reglata la 85 bari), cilindrul hidraulic avand tija in gol, fără sarcină. S-a stabilit un
reglaj optim al regulatorului automat cu amplificarea proporţională P=100 şi constanta de
timp a componentei integrale Ti=80ms.
Probele necesare pentru determinarea performanţelor statice au fost efectuate prin
stabilirea unui program de poziţie al tijei cilindrului de tip semnal sinusoidal și semnal
triunghiular cu amplitudinea de 100mm, tija cilindrului hidraulic efectuând întreaga cursă de
200mm. Frecvenţa semnalului produs de generatorul de semnal a fost diferită în fiecare probă
efectuată având valorile de 1Hz; 0,1Hz; 0,01Hz şi 0,0025Hz, respectiv întreaga cursa a
cilindrului a fost parcursa dus-întors în periode cu valorile de 1s (viteza tijei pentru semnalul
triunghiular v=400mm/s), 10s (viteza tijei pentru semnalul triunghiular v=40mm/s), 100s
(viteza tijei pentru semnalul triunghiular v=4mm/s) și 400s (viteza tijei pentru semnalul
triunghiular v=1mm/s).
Probele necesare pentru determinarea performanţelor dinamice au fost efectuate prin
stabilirea unui program de poziţie al tijei cilindrului de tip semnal treaptă şi semnal sinusoidal
cu amplitudinea de 5mm respectiv tija cilindrului execută programul între poziţiile de 95mm
şi 105mm. Probele au fost efectuate cu semnale de diverse frecvenţe fixe cu valorile de 1Hz;
0,5Hz; 0,2Hz; 0,1Hz; 0,05Hz; 0,02Hz şi 0,01Hz.
Semnalele de comandă pentru axa hidraulică liniară au fost generate cu ajutorul unui
generator digital de semnal de tipul WW5061 – TABOR ELECTRONICS.
Sistemul informatic pe care a rulat aplicaţia de testare constă într-un calculator PC ce
funcționează sub un sistem de operare Windows XP Proffesional. Procesorul calculatorului
este un Pentium 4 ce funcționează la o frecvență de 1,8GHz, cu o capacitate de memorie de
512MB de tip DDR cu o frecvență de 400MHz; serverul DCOM și baza de date, de tip
Acces2007, rulează pe același calculator ca și aplicația de testare. S-a folosit aplicaţia de
testare prezentată în capitolul anterior.
Datele experimentale, achiziţionate pe cel puţin o perioadă a semnalului de excitaţie,
au fost stocate într-o bază de date sub forma unui tabel, ulterior fiind prelucrate prin
reprezentarea grafică folosind programul Microsoft Excel din suita de programe Microsoft
Office 2007.
5.2 EVALUAREA PERFORMANŢELOR STATICE ALE AXEI HIDRAULICE

Graficele următoare, fig. 5.1 până la fig. 5.8, prezintă probele efectuate în scopul
determinării performanţelor statice ale axei hidraulice studiate. Pe grafice axa X conţine
valorile poziţiei tijei cilindrului hidraulic, iar axele Y valorile erorii de poziţie (diferenţa între
programat si realizat) – axa din stânga, curba roşie - şi respectiv valorile vitezei – axa din
dreapta, curba albastră - la nivelul tijei cilindrului hidraulic.
REZUMAT
Figura 5.1. P=100, I=Ti =80ms,(propo=500 și Figura 5.2. P=100, Ti =80ms, F=1Hz, p=85bar,
integral=20 pe panoul DCOM) F=1Hz, p=85bar, fără sarcină, triunghi, Axa X  pozitia tijei [mm]
fara sarcina, sinus, Axa X  pozitia tijei [mm]
Figura 5.3. P=100, Ti =80ms, F=100mHz, Figura 5.4. P=100, Ti =80ms, F=100mHz,
p=85bar, fara sarcina, sinus, Axa X  pozitia p=85bar, fara sarcina, triunghi, Axa X  pozitia
tijei [mm] tijei [mm]
Figura 5.5. P=100, Ti =80ms, F=10mHz, p=85bar, Figura 5.6. P=100, Ti =80ms, F=10mHz,
fara sarcina, sinus, Axa X  pozitia tijei [mm] p=85bar, fara sarcina, triunghi, Axa X  pozitia
tijei [mm]
Figura 5.7. P=100, Ti =80ms, F=2.5mHz, Figura 5.8. P=100, Ti =80ms, F=2.5mHz,
p=85bar, fara sarcina, sinus, Axa X  pozitia p=85bar, fara sarcina, triunghi, Axa X  pozitia
tijei [mm] tijei [mm]
Se observă o valoare maximă de 0,1mm a erorii de poziţionare în regim static, pentru
valori ale vitezei de deplasare a tijei cilindrului mai mici de 4mm/s, pe toată cursa tijei
clindrului de la 0 la 200mm. Rezultă astfel o eroare de poziţionare având valoarea de
0,1mm/200mm = 0,5‰.
REZUMAT
5.3 EVALUAREA PERFORMANŢELOR DINAMICE ALE AXEI HIDRAULICE

Graficele următoare, fig. 5.9 până la fig. 5.15, prezintă probele efectuate în scopul
determinării performanţelor dinamice prin excitarea axei hidraulice cu un semnal treaptă ce
are amplitudinea de 10mm. Pe grafice axa X conţine valorile de timp, iar axele Y valorile
poziţiei tijei şi ale erorii de poziţie – axa din stânga graficul de sus - poziţia şi cea de jos -
eroarea, curba roşie - şi respectiv valorile vitezei – axa din dreapta, curba albastră - la nivelul
tijei cilindrului hidraulic. Figurile 5.16 până la 5.22 prezinta probele efectuate prin excitarea
axei hidraulice cu un semnal sinusoidal mărimile reprezentate pe grafice fiind aceleaşi ca în
cazul semnalului de excitare de tip treaptă.
Figura 5.9. P=100, Ti =80ms, F=1Hz, p=85bar, fara sarcina, Axa X  timp [ms]
Figura 5.10. P=100, Ti =80ms, F=0.5Hz, p=85bar, fara sarcina, Axa X  timp [ms]
REZUMAT
Figura 5.13. P=100, Ti =80ms, F=50mHz, p=85bar, fara sarcina, Axa X  timp [ms]
Figura 5.16. P=100, Ti =80ms, F=1Hz, p=85bar, fara sarcina, Axa X  timp [ms]
REZUMAT
REZUMAT
CONCLUZII
C.1. CONCLUZII GENERALE

Teza de doctorat cu titlul „Cercetări privind dezvoltarea de sisteme informatice
destinate acţionărilor hidraulice de precizie” a fost dezvoltată pe parcursul a şapte capitole.
Introducere plasează cercetarea aplicativă de frontieră efectuată de către autor într-un
context temporal, istoric, geografic şi profesional. Astfel a fost justificată necesitatea
integrării acţionărilor hidraulice în sistemele informatice, a fost prezentată situaţia pe plan
internaţional şi naţional în domeniul temei abordate, a fost prezentată complexitatea
activităţilor desfăşurate şi a mijloacelor şi metodelor utilizate, au fost prezentate obiectivele
lucrării şi gradul de realizare, problemele care nu s-au rezolvat, probleme noi care au apărut
pe parcursul derulării cercetării, direcţiile noi de cercetare rezultate, modalităţile de
valorificare a rezultatelor precum şi modul de diseminare a rezultatelor obţinute. Capitolul
este prefaţat de o pagină cu mulţumiri în care sunt menţionate instituţiile şi persoanelor care,
în mod direct sau indirect, au contribuit la finalizarea tezei prin acordarea unor facilităţi
pentru experimentare, prin discuţii profesionale, prin sugestii şi observaţii făcute pe perioada
desfăşurării stagiului de pregătire.
Capitolul 1. Actionări hidraulice de precizie în care au fost prezentate acţionările
hidraulice tipice şi mărimile fizice specifice acţionărilor ce necesită a fi monitorizate şi/sau
controlate de către sistemul informatic în care acestea sunt integrate; au fost prezentaţi
senzorii, traductorii şi transmiterii ce sunt utilizaţi în domeniul acţionărilor hidraulice în
contextul utilizării sistemelor cu microcontrolere pentru interfaţarea hidraulicii cu sistemele
informatice.
Capitolul 2. Sisteme cu microcontrolere în care a fost prezentată noţiune de
microcontroler şi au fost descrise microcontrolerele PIC folosite de autor; de asemenea au fost
prezentate principalele principii şi tehnologii utilizate pentru interfaţarea sistemelor cu
microcontroler şi senzorii, traductorii utilizați în scopul monitorizării şi controlului
acţionărilor hidraulice.
Capitolul 3. Sisteme informatice în care au fost definite noţiunile de sistem, sistem
informaţional, sistem informatic, componentele sistemului informatic, funcţiile sistemului
informatic, tipurile de informaţii, volumul de informaţii, prelucrarea primară a informaţiei şi
aspecte legate de transmisia informaţiei protocoalele de comunicaţii utilizate în sistemele
industriale şi în care a fost descrisă arhitectura aplicaţiilor multitier în contextul integrării
utilajelor hidraulice în sistemele informatice precum şi a fost fundamentat teoretic conceptul
original introdus de autor stratul „mechatronic tier” ce ofera noi valenţe sistemelor
informatice deoarece integrează natural modulele mecatronice în sistemul informatic
permiţând folosirea metodelor şi conceptelor standard utilizate pentru dezvoltarea aplicaţiilor
informatice care presupun echipamente mecatronice.
Capitolul 4. Instalaţia experimentală realizată de autor în care este prezentată
instalaţia experimentală ce a fost proiectată şi realizată de către autor în scopul demonstrării
utilităţii şi funcţionalităţii cercetării aplicative prezentate în cadrul acestei lucrări.
Capitolul 5. Programul de experimentări în care a fost prezentat programul de
experimentari ce a fost implementat şi au fost determinate şi interpretate performanţele statice
şi dinamice ale acţionării hidraulice.
Evaluarea performanţelor statice ale axei hidraulice a presupus efectuarea de probe
prin stabilirea unui program de poziţie de tip semnal sinusoidal şi triunghiular cu o valoare a
amplitudinii de 100 mm, tija cilindrului hidraulic efectuând cursa astfel maximă ce are
valoarea de 200 mm. În regim cvasistatic, valori ale frecvenţelor mai mici sau egale cu 0,01Hz
respectiv o viteză maximă a tijei cu valoarea de 4mm/s, a rezultat o valoare a erorii de
REZUMAT
poziţionare de 0,1mm sau, raportat la cursa maximă a tijei cilindrului hidraulic, o valoare de
0,1mm/200mm=0,05%.
Evaluarea performanţelor dinamice ale axei hidraulice a necesitat excitarea axei
hidraulice cu semnal sinusoidal şi semnal treaptă având valoarea amplitudinii de 5mm în jurul
poziţiei de mijloc a cursei cilindrului hidraulic. Probele efectuate cu semnal de excitaţie de tip
treaptă au permis determinarea valorilor parametrilor răspunsului tranzitoriu respectiv:
- timpul de întârziere td = 400 – 330 = 70ms
- timpul de creştere tr = 420 – 385 = 35ms
- timpul de încadrare final ts = 620 – 330 = 290ms
- suprareglajul s = (108 – 105)/105 *100 = 2,86%
- eroarea staţionară est = 0,1mm (din probele statice).
Probele efectuate cu semnal de excitaţie sinusoidal au permis determinarea
caracteristicilor de răspuns în frecvenţă, caracteristicile Bode de amplitudine şi de fază.
În urma analizei datelor experimentale s-a remarcat obţinerea unei erori de poziţionare
de 0,5‰ raportat la cursa tijei cilindrului, respectiv 0,1mm pentru o cursă utilă de 200mm;
servocontrolerul digital este astfel, pe langă avantajele evidente legate de integrarea în
sistemele informatice, funcţiile de autodiagnoză etc, superior variantei analogice ([33], [36],
[41], [42], [46], [50]) prin performanţe de reglare cu un ordin de mărime mai bune. Din punct
de vedere al performanţelor dinamice nu se observă o îmbunătăţire semnificativă în special
datorată faptului că servocontrolerul digital are o viteză finită de prelucrare a semnalelor,
respectiv 50 de cicluri de prelucrare pe secundă, fiecare ciclu de prelucrare constând în
achiziţia datelor, filtrare, scalare, calcul comandă şi conversia comenzii în semnal analogic
precum şi transmisia datelor la sistemul informatic ierarhic superior.
C.2. CONTRIBUŢII ORIGINALE
Contribuţiile originale care rezultă din cercetarea aplicativă de frontieră efectuată de
către autor pot fi clasificate în contribuţii teoretice, contribuţii aplicative, contribuţii software,
contribuţii privind partea experimentală şi contribuţii privind realizarea de echipamente. În
continuare vor fi prezentate contribuţiile originale specificându-se capitolul şi subcapitolul din
teză unde apar precum şi tipul lor:
‐ Conceptul „mechatronic tier” ce oferă noi valenţe sistemelor informatice prin
integrarea facilă a modulelor mecatronice în sistemele informatice ceea ce permite
folosirea metodelor şi conceptelor standard utilizate pentru dezvoltarea sistemelor
informatice; contribuţie teoretică şi aplicativă fundamentată teoretic în capitolul
3.2 Arhitectura aplicaţiilor informatice multitier, conceptul „mechatronic tier” şi
aplicativ în capitolul 4.2 Structura sistemului informatic.
‐ Interfaţarea senzorului de tip LVDT cu un microcontroler reprezintă o soluţie
originală hardware/software pentru care autorul a solicitat un brevet de invenţie cu
titlul „Amplificator de masura pentru senzori de tipul LVDT si RVDT” , cerere
înregistrată la OSIM cu nr. A00599/31.07.2008; contribuţie aplicativă şi software
prezentată în capitolul 4.3 Servocontrolerul digital.
‐ Serverul DCOM, cu rol de server de comunicaţie şi server de bază de date destinat
interfaţării servocontrolerului digital cu sistemul informatic, permite monitorizarea
şi parametrizarea servocontrolerului în timp real asigurând un flux de date de 50
tranzacţii/sec între servocontroler şi PC prin intermediul unei linii de comunicaţie
seriale RS-232; contribuţie software prezentată în capitolul 4.2 Structura
sistemului informatic.
‐ Servocontrolerul digital este un echipament complex ce permite controlul şi
monitorizarea unei acţionări hidraulice de precizie de tip axă hidraulică liniară ce
include un amplificator de măsură pentru senzor LVDT, un regulatorul automat de
REZUMAT
tip PI, o interfaţa cu bobina servovalvei electrohidraulice şi posibilitatea de

monitorizare şi parametrizare prin intermediul unei magistrale de date; contribuţie
software şi realizare de echipamente prezentată în capitolul 4.3 Servocontrolerul
digital.
‐ Evaluarea performantelor statice prin efectuarea de probe ce presupun stabilirea
unei excitaţii de tip semnal sinusoidal şi triunghiular cu amplitudine ce acoperă
cursa maximă şi având o valoare a frecvenţei suficient de mică pentru a asigura un
regim cvasistatic; contribuţie privind partea experimentală prezentată în capitolul
5 Programul de experimentări.
C.3. PERSPECTIVE DE DEZVOLTARE ULTERIOARĂ

Propunerile pentru continuarea cercetarii constau în îmbunătăţirea performanţelor
de regim dinamic ale acţionării hidraulice integrată sistemului informatic prin reproiectarea
servocontrolerului folosind un microcontroler mai performant ce permite implementarea
funcţionalităţii acestuia în scopul reducerii timpului de prelucrare a semnalelor; o altă direcţie
este folosirea unei linii de comunicaţie între servocontroler şi calculator ce permite o flux de
date mai intens în scopul măririi ratei tranzacţiilor sporind astfel performanţele de
monitorizare şi control în timp real. O astfel de linie de comunicaţie de bandă largă este
magistrala de date USB. Autorul îşi propune abordarea unor algoritmi de reglare avansaţi de
tipul reglarea după stare, respectiv poziţie, viteză şi acceleraţia tijei şi algorimi de reglare
bazaţi pe reţele neuronale care permit implementarea unor strategii de autoacordare a buclei
de reglare bazate pe capacitatea reţelei neuronale de a învaţa.
În fig. C.1. este prezentat modulul servocontroler digital proiectat de către autor,
varianta îmbunătăţită, cu ajutorul căreia vor fi continuate cercetările iniţiate în cadrul acestei
teze.
Figura C.1 Noua variantă constructivă a servocontrolerului digital

REZUMAT
BIBLIOGRAFIE selectivă
[12] Dumitrache I., Tehnica reglării automate, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,
1980
[16] Ionescu G, Dobrescu R. Traductoare pentru automatizari industriale, vol I,Editura
Tehnica, Bucuresti 1985
[23] Marin V., Marin Al., Sisteme hidraulice automate - construcţie reglare exploatare,
Editura Tehnică, Bucureşti, 1987
[28] Palade D.D., Traductoare şi senzori, Universitatea Politehnica Bucureşti, 1995
[32] Cristea I., Comes M., Blejan M., Mirea A., Drumea A., Force Transducer with
integrated electronics for hydraulic cylinder, Conference Proceedings, ICRAM 99, Istanbul
[33] Comes M., Drumea P., Blejan M., Mirea A. V., Positioning systems tuning interface
using proportional hydraulic drivers - The 4TH International Symposium For Informatics And
Tehnology In Electronic Modules Domain, september 22 - 24, 1998, Bucureşti, România
[36] S. Iliescu, M. Blejan, M. Comes, P. Drumea, N.D. Codreanu, O.Tol, Servoamplifier
for proportional hydraulic valves used in automatization systems, MTM Sympozium Lvov, Ucraina
1998
[41] drd.ing.M.Comes; drd.ing.M.Blejan; drd.ing.C.Popescu; MECHATRONIC SYSTEM
FOR VIBRATION TEST OF MODULE, MENER 2004
[42] T C POPESCU, M BLEJAN, G SOVAIALA, 7297 2D-Experimental Research upon
Accommodating the Functional Parameters of a Laser Controlled System Designed for a Grading
Machinery with the Actual Operating Conditions of the Grading Machinery, ATOM-N 2008, 28...31
August 2008, Constanta, Romania, The 4th edition of the International Conference "Advanced Topics
in Optoelectronics, Microelectronics, and Nanotechnologies", Proceedings of SPIE Vol. 7297 (SPIE,
Bellingham, WA, 2009), Article CID Number 7297-86, ISSN: 0277-786X, ISBN: 9780819475596,
5pg., 07.01.2009
[46] P. Drumea, M. Blejan, I. Ilie, G. Matache, Al. Marin - The experimental results from
dynamic tests of electrohydraulic devices - Conference Excellence Research- A way to E.R.A.,
Brasov 2007
[47] M Blejan, I Ilie, M Comes, B Lupu - "Signal conditioner for LVDT displacement
sensors", ADVANCED TOPICS IN OPTOELECTRONICS, MICROELECTRONICS AND
NANOTECHNOLOGIES - ATOM-N 2008 - 28-31 August, Constanta, Romania
[48] M Blejan, P Drumea, I Ilie - " Mechatronic module for monitoring the hydraulic fluid
parameters", ADVANCED TOPICS IN OPTOELECTRONICS, MICROELECTRONICS AND
NANOTECHNOLOGIES - ATOM-N 2008 - 28-31 August, Constanta, Romania
[50] M Blejan, P Drumea, I Ilie – “Mechatronic module for monitoring the hydraulic
parameters of industrial equipment”, International Conference 6th Workshop on European Scientific
and Industrial Collaboration on promoting Advanced Technologies in Manufacturing WESIC‘08
Bucharest, 25-26 September 2008
[51] M Blejan, B Lupu – “Data Acquisition and Control Unit for Electro Hydraulic
Applications”, ISSE 2009 Conference, Brno, Czech Republic on May 13-17, 2009
[52] M. Blejan, M. Comes, and R. Radoi – „Ultrasonic sensors network for determining
spatial position of a moving object”, 33rd International Spring Seminar on Electronics Technology,
ISSE 2010, WARSAW, POLAND May 12-16,2010
[53] M BLEJAN, I ILIE and M COMES - "A mechatronics approach to hydraulic drive for
applications in robotics", ISBN 978-1-84626-xxx-x Proceedings of 2010 International Conference on
Optimisation of the Robots and Manipulators, Calimanesti, Romania, 28-30 May, 2010
[61] Carlo Ghezzi, “Fundamentals of Software Enginering”, 2003
[62] Joel de Vah, RUT - development manual 7.22 Design of Multi Tier Applications v1.5
[63] Marco Cantu, Mastering Delphi 7, Sybex © 2003
[64] http://java.sun.com/
[65] http://www.microchip.com/
[66] http://www.modbus.org/

Rezumat Blejan PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Rezumat Blejan PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA „POLITEHNICA” din BUCUREŞTI

FACULTATEA DE INGINERIE MECANICĂ ŞI MECATRONICĂ

Nr. Decizie Senat 210 din 20.07.2011

RESEARCHES IN THE DEVELOPMENT OF INFORMATICS SYSTEMS

Autor: Ing. Marian BLEJAN

Preşedinte Prof. Dr. Ing. Tudor PRISECARU de la FIMM-UPB

Conducător de doctorat CS I Dr. Ing. Doru Dumitru de la INCDMTM

Referent Prof. Dr. Ing. Nicolae de la FIMM-UPB

Referent Prof. Dr. Ing. Valentin PAU de la Univ. Titu

Referent CS I Dr. Ing. Petrin DRUMEA de la INOE2000-IHP

Elaborarea tezei de doctorat cu titlul „Cercetări privind dezvoltarea de sisteme

A fost realizat un studiu de documentare despre sistemele informatice în urma căruia a

ACŢIONĂRI HIDRAULICE DE PRECIZIE

1.1. UTILAJE HIDRAULICE, PARAMETRII MONITORIZAŢI

Uleiul hidraulic, parametrii monitorizati

Motoare liniare – cilindrii hidraulici

Motoare hidraulice rotative, parametrii monitorizati

1.2. SENZORI ŞI TRADUCTORI UTILIZAŢI

Figura 1.1 Domeniul de variație a presiunii în măsurătorile industriale

Figura 1.2 Secţiune print-un traductor cu electronică integrată

Traductori de debit cu turbină. Această categorie de traductori utilizează ca

Figura 1.3 Traductor de debit cu turbină

Figura 1.5 Schema de principiu a unui traductor de temperatură cu termocuplu

Un exemplu de senzor integrat de temperatură, care foloseşte tranzistoare străbătute de

Figura 1.6 Schema de principiu a circuitului LM335

Figura 1.7 Marca tensometrică

Figura 1.9 Traductor magnetostrictiv cu variaţia permeabilităţii

Traductori de forţă piezoelectrice

Figura 1.10 Traductor de forţă piezoelectric

Figura 1.11 Traductor inductiv de deplasare pentru uz industrial

Figura 1.12 Structura unui traductor de acceleraţie

Figura 1.13 Diferite modele de accelerometre produse de firma Sensotec

Figura 1.14 Traductor de cuplu inductiv :

Traductorii de cuplu cu discuri incrementale

Figura 1.15 Disc optic absolut.

Traductori de cuplu cu mărci tensometrice

Figura 1.16 Diferite moduri de realizare a elementului sensibil cu reluctanţă variabilă

Magnetul, miezul magnetic şi discul feromagnetic formează un circuit magnetic a

Figura 1.17 Forma tensiunii ut (t)

Traductoare de turaţie cu elemente fotoelectrice

Aceste traductoare folosesc elemente sensibile la turaţie, de tip fotoelectric care

2.1 CONSIDERAŢII GENERALE

Figura 2.1 Microcontroler din familia PIC

Figura 2.2 Microcontrolere PIC cu memorie de program EPROM

Scrierea programelor pentru PIC

2.2 PRINCIPII DE PROIECTARE SI TEHNOLOGII UTILIZATE PENTRU REALIZAREA

3.1 CONSIDERAŢII GENERALE

Figura 3.1 Sisteme de conducere, sistem informational, sistem condus

de măsurare sau de semnalizare, semnificaţia parametrului respectiv şi domeniul sau de

Stabilirea arhitecturii sistemului informatic în funcţie de tehnologia de realizare

3.2 ARHITECTURA APLICAŢIILOR INFORMATICE MULTITIER, CONCEPTUL

Arhitectura aplicaţiilor informatice multitier

Figura 3.4 Organizarea unei aplicaţii multitier

Majoritatea arhitecturilor de aplicaţii multitier sunt de tipul „3-tier” sau „4-tier”

- scalabilitatea; este foarte usor de a modifica aplicatia multitier in sensul de a

Conceptul Mechatronic tier

Figura 3.5 Aplicatie multitier ce include „mechatronic tier”

INSTALAŢIA EXPERIMENTALĂ REALIZATĂ DE AUTOR

Schema bloc funcţională

Figura 4.1 Schema bloc funcţională

Figura 4.2 Instalaţia experimentală

4.2 STRUCTURA SISTEMULUI INFORMATIC

Figura 4.3 Structura sistemului informatic