7.

SISTEME AUTOMATE NUMERICE

În sistemele de reglare automată cu calculator de proces, pe care se realizează algoritmii

de reglare, denumite şi sisteme numerice de reglare automată (SNRA) (fig. 7.1), semnalele se
discretizează în nivel şi în timp. Discretizarea în nivel se realizează (cu rotunjiri şi trunchieri) în
convertorul analog-numeric CAN, iar discretizarea în timp se realizează cu multiplexorul cu
perioada de eşantionare 𝑇.
a)

Fig. 7.1. Schema bloc funcţională a) şi structurală b) a SNRA

Multiplexorul şi convertorul analog-numeric CNA se prezintă într-un singur bloc.

Semnalul numeric al convertorului analog-numeric se prelucrează (procesează) de un procesor
şi, în continuare, semnalul se transmite convertorului numeric-analog CNA (cel mai frecvent
utilizat este elementul de reţinere) care la ieşirea lui „construieşte” semnalul continuu între două
momente de eşantionare consecutive pe baza eşantioanelor şi transmiţându-l elementului de
execuţie. Perioada de timp 𝑡𝑝 , necesară pentru prelucrarea semnalului în canalul convertor
analog-numeric – procesor - convertorului numeric-analog, trebuie să fie mai mică decât
constantele de timp ale elementului de execuţie şi ale obiectului de reglare. Deoarece perioada de
timp 𝑡𝑝 de prelucrare a semnalului pe segmentul canalului numeric este neglijabilă şi atunci
semnalele la intrările şi ieşirile acestora trebui să fie sincronizate.
În elementele numerice ale sistemului automat se utilizează module cu un număr mai
mare de biţi şi atunci efectul discretizării în nivel se neglijează şi sistemul se analizează ca sistem
automat cu modulaţie în amplitudine şi eşantionare, în care partea discretă se prezintă ca un
filtru liniar discret (fig. 7.2), iar semnalul discret al acestuia se procesează de elementul de
reţinere (cel mai practic utilizat este elementul de reţinere de ordinul zero).
În schema bloc structurală a sistemului numeric (fig. 7.1, b) partea fixată continuă se
descrie de f.d.t. 𝐻𝑃𝐹 (𝑠). Convertorul analog-numeric (CAN) se prezintă ca un element ideal cu
eșantionare în timp a semnalului continuu a erorii ε(𝑡) (discretizarea în nivel, datorită cuantei
mici, se neglijează) și la ieșirea acestuia se obține semnalul discret a erorii ε∗ (𝑡). Realizarea
algoritmului numeric de prelucrare a informației în calculator dintre mărimea de intrare ε∗ (𝑡) și
mărimea de conducere (ieșire) 𝑢∗ (t) se prezintă prin f.d.t. discretă 𝐻𝑅 (𝑧), numit regulator
numeric sau filtru discret.
Semnalele ε(𝑘𝑇) și 𝑢(𝑘𝑇) reale se prezintă ca o succesiune de coduri (cifre). Perioada de
eșantionare T a elementului de discretizare se alege în concordanță cu perioada de verificare a
traductoarelor din conturul respectiv.
Convertorul numeric-analog (CNA) se prezentă ca element de reținere de ordinul zero
(EROZ) descris de f.d.t. 𝐻𝐸𝑅 (𝑠) (6.47) ca element cu funcționare în timp continuu.
Partea liniară continuă în SNRA se prezintă ca conexiune serie a elementului de reținere
cu 𝐻𝐸𝑅 (𝑠) cu partea fixată cu 𝐻𝑃𝐹 (𝑠) și se obține f.d.t. echivalentă:

𝐻𝑃𝐶 (𝑠) = 𝐻𝐸𝑅 (𝑠)𝐻𝑃𝐹 (𝑠), (7.1)

97
iar în transformata z cu f.d.t. discretă:

𝑧−1 𝐻𝑃𝐹 (𝑠) 𝐶(𝑧) 𝑦(𝑧)

𝐻𝑃𝐶 (𝑧) = 𝑍{𝐻𝐸𝑅 (𝑠)𝐻𝑃𝐹 (𝑠)} = 𝑍{ }= = 𝑢(z). (7.2)
𝑧 𝑠 𝐷(𝑧)

Semnalele de intrare se transmit în calculator prin multiplexoare, iar ieșirile din calculator
prin demultiplexoare.
Funcția de transfer discretă a regulatorului numeric se prezintă în forma cu operatori de
întârziere:

𝑢(𝑧 −1 ) 𝑄(𝑧 −1 ) 𝑞 +𝑞𝑧 −1 +⋯+𝑞𝑧 −𝑟

𝐻𝑅 (𝑧 −1 ) = = = 𝑝 0+𝑝 . (7.3)
ε(𝑧 −1 ) 𝑃(𝑧 −1 ) 0 1𝑧
−1 +⋯+𝑝 𝑧 −𝑠
𝑠

Ecuația operațională a regulatorului este:

𝑢(𝑧 −1 )(𝑝0 + 𝑝1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑝𝑠 𝑧 −𝑠 ) = ε(𝑧 −1 )(𝑞0 + 𝑞𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑟 𝑧 −𝑟 ) (7.4)

sau
1
𝑢(𝑧 −1 ) = [−𝑢(𝑧 −1 )(𝑝1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑝𝑠 𝑧 −𝑠 ) + ε(𝑧 −1 )(𝑞0 + 𝑞𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑟 𝑧 −𝑟 )]. (7.5)
𝑝0

În domeniul timpului discret mărimea de conducere din (7.5) se exprimă cu relația

recurentă:
1 1
𝑢(𝑘) = − 𝑝 ∑𝑠𝑖=1 𝑝𝑖 𝑢 (𝑘 − 𝑖) + 𝑝 ∑𝑟𝑖=0 𝑞𝑖 ε (𝑘 − 𝑖). (7.6)
0 0

Mărimea de conducere discretă curentă 𝑢(𝑘) (7.6) se calculează cu valorile curente și

anterioare ale mărimii de conducere şi ale erorii sistemului şi programul se realizează pe
calculator.
Funcția de transfer a SNRA închis în operatori cu avans se descrie cu relația:

𝑦(𝑧) 𝐻 (𝑧)𝐻𝑃𝐶 (𝑧) 𝐵(𝑧) 𝑏0 𝑧 𝑚 +𝑏1 𝑧 𝑚−1 +⋯+𝑏𝑚

𝐻(𝑧) = = 1+𝐻𝑅 = 𝐴(𝑧) = 𝑎0 𝑧 𝑛 +𝑎1 𝑧 𝑛−1 +⋯+𝑎𝑛
(7.7)
𝑟(𝑧) 𝑅 (𝑧)𝐻𝑃𝐶 (𝑧)

sau în operatori cu întârziere:

𝑦(𝑧 −1 ) 𝐵(𝑧 −1 ) 𝑏0 𝑧 𝑚−𝑛 +𝑏1 𝑧 𝑚−1−𝑛 +⋯+𝑏𝑚 𝑧 −𝑛

𝐻(𝑧 −1 ) = = 𝐴(𝑧 −1 ) = . (7.8)
𝑟(𝑧 −1 ) 𝑎0 +𝑎1 𝑧 −1 +⋯+𝑎𝑛 𝑧 −𝑛

Pentru f.d.t. discretă a SNRA (7.8) ecuația operațională este:

𝑎0 𝑦(𝑧 −1 ) + 𝑎1 𝑧 −1 𝑦(𝑧 −1 ) + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛 𝑦(𝑧 −1 ) =

= 𝑏0 𝑧 𝑚−𝑛 𝑟(𝑧 −1 ) + 𝑏1 𝑧 𝑚−1−𝑛 𝑟(𝑧 −1 ) + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑧 −𝑛 𝑟(𝑧 −1 )

Sau

𝑦(𝑧 −1 )(𝑎0 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛 ) = 𝑟(𝑧)(𝑏0 𝑧 𝑚−𝑛 + 𝑏1 𝑧 𝑚−1−𝑛 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑧 −𝑛 ). (7.9)

1
𝑦(𝑧 −1 ) = − 𝑎 𝑦(𝑧 −1 )( 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛 ) +
0

98
 1
+𝑎 𝑟(𝑧)(𝑏0 𝑧 𝑚−𝑛 + 𝑏1 𝑧 𝑚−1−𝑛 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑧 −𝑛 ).
0
Ecuația recursivă a expresiei (7.9) este:

𝑎0 𝑦(𝑘𝑇) + 𝑎1 𝑦((𝑘 − 1)𝑇) + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑦((𝑘 − 𝑛)𝑇) =

= 𝑏0 𝑟((𝑘 + 𝑚 − 𝑛)𝑇) + 𝑏1 𝑟((𝑘 + 𝑚 − 1 − 𝑛)𝑇) + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑟((𝑘 − 𝑛)𝑇),

sau
1 1
𝑦(𝑘𝑇) = − 𝑎 ∑𝑠𝑖=1 𝑝𝑖 𝑦((𝑘 − 𝑖)𝑇) + 𝑎 ∑𝑙𝑖=0 𝑞𝑖 𝑟 ((𝑘 − 𝑖)𝑇). (7.10)
0 0

Mărimea de ieşire discretă curentă 𝑦(𝑘𝑇) se calculează cu valorile curente și anterioare

ale ieşirii şi ale mărimii de referinţă şi construieşte procesul tranzitoriu al SNRA.

Fig. 7.2. Schema bloc structurală generalizată a SNRA

Fig. 7.3. Schema bloc structurală a SNRA cu neglijarea cuantizării

99
Fig. 7.4. Schema bloc structurală a sistemului numeric

100