1.

Notiunea de sistem (shema bloc, parti componente, si definitii; exemplificare pe sistemul

cu rezervor).

Un sistem este o grupare de elemente pasive şi active organizate astfel ca să execute, la o

comandă, o funcţie determinată. Exista o mare varietate de sisteme atât fizice (sisteme de
telecomunicaţii, de transport, procese tehnologice) cât şi economice (distribuirea de produse),
biologice. Un sistem constituie o unitate relativ delimitată faţă de mediu printr-o anumită
structură internă. Pentru instalaţia tehnologică din fig. 1.1 se observă că:
a) elementele care contribuie la menţinerea constantă a nivelului h în rezervor acţionează într-o
anumită ordine şi sunt intercorelate. Ele concretizează o structură şi formează o unitate. Încălzirea
sau răcirea lichidului din rezervor nu aparţin acestei unităţi şi reprezintă mediul exterior. S-a
evidenţiat astfel un sistem.
b) elementele care contribuie la menţinerea constantă a temperaturii Θ a lichidului din rezervor
constituie o altă unitate, deci un nou sistem. În acest caz variaţia nivelului lichidului aparţine unităţii
deoarece temperatura Θ depinde de debitele Qi, Qe.
Rezultă principalele caracterizări ale noţiunii de sistem:
a) Părţile componente ale unui sistem se află într-o anumită relaţie, pe baza căreia se delimitează
sistemul faţă de mediul înconjurător;
b) Elementele sistemului au funcţii precise şi ocupă în cadrul sistemului poziţii bine determinate;
sistemul are deci o anumită structură;
c) Între mărimile fizice ale sistemului există legături de cauzalitate. Mărimile cauză se numesc
mărimi
de intrare, iar mărimile efect se numesc mărimi de ieşire .
în cadrul sistemului să existe legături inverse - reacţii - (pozitive sau negative). În cazul instalaţiei
din fig. 1.1 aceste legături inverse se realizează fie prin intermediul operatorului uman, fie prin
intermediul traductoarelor: de nivel Th şi de temperatura TΘ.
d) Acţiunea comună a părţilor sistemului asigură realizarea unui anumit scop, stabilizarea nivelului
şi temperaturii pentru instalaţia din fig. 1.1.
e) Realizarea scopului propus se poate face folosind un operator uman sau un regulator automat.
Cele doua soluţii, din punct de vedere funcţional, au la bază aceeaşi structură abstractă a
comunicaţiilor între părţile sistemului, respective sunt izomorfe.
f) Noţiunea de sistem este relativă. O parte a unui sistem se numeşte subsistem. şi noţiunea de
subsistem este relativă. Aceeaşi realitate fizică poate conţine unul sau mai multe sisteme distincte.
 Fig. 1.2
Un sistem se reprezintă grafic sub forma unui dreptunghi, ca în fig. 1.2.

Schema bloc a unui sistem evidenţiază părţile componente, relaţiile (legăturile) dintre acestea,
mărimile fizice care se transmit între aceste părţi şi sensul de transmitere a mărimilor respective.

În fig. 1.3 procesul este constituit din rezervorul 1 şi conductele de alimentare şi de evacuare a
lichidului. Blocurile de comparare şi de decizie sunt incluse în regulatorul Rh. Blocul de reglare, care
acţionează asupra procesului este constituit din contactorul static CS2, motorul M şi pompa P.
Blocul de măsurare este format din traductorul de nivel Th.
 2. Semnale continue în timp deterministe (treaptă, impuls Dirac, rampă unitară,
armonic sinusoidal, semnal cauzal întarziat; definitie, reprezentare).

 Semnale continue în timp deterministe.

1. Semnalul treapta unitara σ (t) sau functia Heaviside este definita de relatia:

Si are graficul din fig. 1.14. σ (t) nu este definita pentru t = 0 ; σ (0+ )= 1 si σ (0-) = 0.

Functia treapta unitara reala σ ε (t) este definita de relatie, si are graficul din fig. 1.15.

Se considera:

2.Impulsul unitar δ (t). Impulsul Dirac.

Derivand pe σ ε (t) se obtine δ ε (t) care este un impuls dreptunghiular de amplitudine 1/ ε si durata
(în intervalul [- ε /2 , ε /2 ]), fig. 1.16.a
Se observa ca aria acestui impuls este egala cu 1 oricare ar fi ε

Daca ε tinde la zero, δ nu tinde catre o limita în sensul functiilor; dar δ, în sensul distributiilor, tinde
spre distributia Dirac, δ (t), fig. 1.16.b:

δ ε (t) este derivata lui σ ε (t). σ (t) nu este derivabila în zero în sensul functiilor, dar este derivabila în
sensul distributiilor si deci:

Notatia δ (t) = δ '(t), este incorecta, corespunde formalismul ui functiilor si nu a distributiilor.

Reluând integrala (1.36) se scrie relatia:

Care este un mod de definitie a lui δ (t). Impulsul Dirac δ (t) se numeste
unitar pentru ca masura sa, sau ponderea sa, sau aria sa este 1.
3. Semnalul rampa unitara r(t).
Semnalul rampa unitara este definit de relatia:

Graficul lui r(t) este prezentat în fig. 1.17.

4. Semnalul armonic sinusoidal

Semnalul sinusoidal este un semnal periodic. Se foloseste frecvent sinusoida eterna (necauzala):

Se utilizeaza acest semnal pentru a studia comportarea sistemelor în

domeniul frecventelor. Se foloseste de asemenea semnalul matematic ejωt
mult mai simplu de manipulat:

Cu aceasta semnalul sinusoidal poate fi exprimat:

5.Semnalul cauzal întârziat

Un semnal cauzal întârziat x(t) este repreze-tat în fig. 1.18 si este definit de relatia:
 3.Semnale tipice continue in timp. Semnale tipice esantionate.

1.Treapta unitara si cauzala σ(kT) = σ(k)

2. Impulsul Dirac unitar si centrat δ(kT) = δ(k)

3. Rampa unitara r(kT) = r(k)

4. Semnalul întârziat sau avansat

Se defineste operatorul de deplasare înapoi cu un pas (de întârziere cu un pas) notat cu q-1 cu
relatia: (1.79)

si operatorul de deplasare înainte cu un pas (avans cu un pas), notat cu q, cu relatia: (1.80)

În fig. 1.37 sunt evidentiate efectul operatiilor de deplasare a semnalului f(k), fig. 1.37.a, cu un pas
în avans, fig. 1.37.b, respectiv cu un pas înapoi, fig. 1.37.c.
Prin aplicarea repetata a acestor operatori se pot defini deplasari cu un numar oarecare de pasi
prin:

4.Interpretarea sistematica a unui Proces.

O prima caracterizare a unui proces ce se desfasoara într-o instalatie industriala se poate face prin
evidentierea unui ansamblu de fenomene fizice care implica transferuri si transformari de masa si
energetice. Descrierea cantitativa a procesului presupune evidentierea unor marimi caracteristice
si stabilirea legaturilor cauzale dintre ele, care determina evolutia lor în timp. Pentru instalatia din
fig. 1.1 aceste marimi pot fi debitele de masa si de energie de intrare si de iesire, temperatura si
nivelul lichidului din rezervor. Se noteaza generic cu Qi debitele de substanta si de energie
introduse în rezervor si cu Qe debitele corespunzatoare de iesire, fig. 1.45.
Doua regimuri de functionare : a) regimuri de echilibru stationare (regimuri stationare) în care sunt
îndeplinite conditiile de bilant de masa si de energie pe ansamblu, ce pot fi exprimate prin relatia:

b) regimuri dinamice sau tranzitorii (regimurile de trecere de la un regim stationar la altul) în care
relatia (1.90) nu mai este respectata

Închiderea dinamica a bilantului se realizeaza acum prin variatia unui set de marimi unic
determinate si care descriu fenomenele de acumulare (dezacumulare) ce au loc în proces. Aceste
marimi se numesc marimi de stare. Pentru o singura marime de stare, relatia (1.91) se scrie:

In regimurile stationare marimile de stare sunt constante, deci:

În regimurile tranzitorii marimile de stare variaza deci:

Din relatia (1.92) rezulta ca fenomenele de acumulare (dezacumulare) au loc atât timp cât Qi - Qe
diferit de 0, pentru ca:

atunci procesul de acumulare (ΔQ > 0) sau de dezacumulare (ΔQ < 0) nu ar înceta niciodata, adica:

Ecuatia (1.97) caracterizeaza procesele fara autoechilibrare.

Pentru procese care poseda proprietatea de autoechilibrare, ecuatia (1.92) se scrie sub forma:
Solutia ecuatiei (1.98) este formata din doua componente:

xl(t) este componenta libera - regimul tranzitoriu

xf(t) este componenta fortata - regimul fortat.

unde β(t) este o functie ce urmeaza sa fie determinate astfel ca xf(t) sa satisfaca ecuatia (1.98). Se
gaseste:

Înlocuind (1.101) si (1.103) în (1.99) se obtine:

Din satisfacerea conditiei initiale se determina constanta C: Daca

ΔQ = const., solutia (1.104) a ecuatiei (1.98) poate fi scrisa:

xs(t) = xp(t) este componenta permanenta a raspunsului fortat, xt(t) este componenta tranzitorie,
Termenul x0eat determinat de conditiile initiale nenule , termenul ΔQ/a)eat - determinat de
marimea de intrare u(t) = ΔQ
Raspunsurile sistemelor fara autoechilibrare (1.97) si cu autoechilibrare (1.106) sunt reprezentate
îin fig. 1.46.
Din ecuatia (1.98) se obtine pentru regimul stationar urmatoarele relatii:

Adica regimul stationar poate corespundeunor debite diferite de substanta sau energie.
Conducerea procesului are ca obiectiv principal mentinerea unor valori prescrise sau nominale ale
variabilelor de stare:

Variatiilor debitelor de iesire Qe au caracter perturbator asupra constantei regimurilor stationare

(1.98) Variatiile debitelor Qe trebuie compensate printr-o modificare adecvata a debitelor de
intrare Qi, Modificarea debitului Qi se realizeaza prin intermediul marimii de comanda u:

unde u este marimea de comanda, b este un factor de proportionalitate.

Efectul perturbator al debitului de iesire Qe se evidentiaza prin relatia:

unde v este marimea perturbatoare, considerata de semn opus debitului Qe, ; e-este un factor de
proportionalitate Calitatea procesului este apreciata printr-un set de marimi notate cu z si numite
marimi de calitate Z=dX , d - este un factor de proportionalitate. Se efectueaza masuratori asupra
procesului. Se
noteaza cu y marimea masurata, dependent de starea x, y = cx . Inlocuind expresiile pentru Qi si Qe
în relatia (1.98) si adaugând relatiile pentru marimile z si y se obtine:

Relatiile (1.117) exprima interpretarea sistemica elementara a procesului considerat, asociate cu

reprezentarea grafica din fig. 1.47
Schema bloc sau schema functionala evidentiaza principalele parti ale sistemului si (eventual)
functiile pe care acestea le îndeplinesc.
- Elementul de executie EE, fig. 1.48, „amplifica în putere” comanda u, furnizeaza marimea de
executie m care intervine direct în proces.
- Traductorul T converteste marimea de calitate într-o marime fizica (electrica sau pneumatica) ce
poate fi usor prelucrata din punct de vedere informatic de elementele de automatizare sau de
sistemele de prelucrare automata a datelor. In sistemele de reglare automata , marimea de
comanda (de conducere) u se obtine din prelucrarea dupa un anumit algoritm a unei marimi
(semnal) de eroare ε, dat de diferenta dintre valoarea dorita (impusa) y* (sau referinta r = z) a
marimii de iesire si valoarea reala a acestei marimi y, fig. 1.49.

6-Proprietatile interne ale sistemelor dinamice

Proprietatile interne fundamentale ale sistemelor dinamice sunt:

a) observabilitatea;
Un sistem dinamic este de stare observabila, daca pe baza cunoasterii intrarii

b) controlabilitatea;
Un sistem dinamic este de stare controlabila daca exista comenzi ω(t), care realizeaza
tranzitia starii x(t) din orice stare initiala x( Ƭ) în orice stare finala x(t1), în intervalul de timp
finit [ Ƭ, t1].
c) stabilitatea;
Stabilitatea reprezinta proprietatea unui sistem, care fiind perturbat dintr-o stare de echilibru
stationar, revine dupa disparitia cauzei în aceeasi stare de echilibru în mod natural. Notiunea de
stare de echilibru stationar folosita aici este similara celei din mecanica
d) adaptabilitatea;
Un sistem dinamic este adaptabil daca se poate evidentia în interiorul lui o variabila α care
admite pentru t aparține T o variatie conform unei legi impuse ῃ1 . Variabila α se numeste de
adaptare iar functia ῃ 1 se numeste criteriu de adaptare
e) identificabilitatea;
Un sistem este identificabil daca se poate evidentia în interiorul lui o variabila β, masurabila
pentru t aparține T, numita de identificare care conform unui criteriu ῃ2, sa ofere o imagine
asupra proprietatilor sale interne, respectiv asupra structurii si parametrilor sai.
f) structurabilitatea.
 Pentru a evidentia o structura, un sistem dinamic este discretizat într-un ansamblu de parti
numite elemente sau subsisteme legate functional astfel încât sa respecte tranzitia cauzala
intrare-iesire: ω ->ϒ
Se numesc subsisteme de baza sau elemente de baza sistemele cele mai reduse din punct de
vedere al variabilei de stare si care nu mai pot fi descompuse

5- Sisteme dinamice cu structură deschisă

Clasificarea sistemelor dinamice - dupa criterii:
O structura fundamentala reprezinta o reuniune de elemente de baza, cu proprietati impuse.
Aceste proprietati nu se regasesc în elementele de baza, ci în reuniunea lor.
Se deosebesc doua grupe de sisteme dinamice:
a) sisteme dinamice cu structura deschisa ;
b) sisteme dinamice cu structura inchisa.
Sisteme dinamice cu structura deschisa - sunt constituite prin reuniunea de elemente de baza
cuplate functional astfel ca marimea de intrare a oricarui element sa nu fie influentata de marimea
sa de iesire, direct sau indirect.
Din aceasta categorie fac parte :
a1) sistemele de comanda automata
Sistemele de comanda automata sunt sisteme care reactioneaza numai la modificarile marimii de
intrare
a2) sistemele de compensare automat

Rotorul G al generatorului - antrenat de motorul asincron MA cu o viteza unghiulara ω = constant.

Înfasurarea de excitatie a generatorului este parcursa de curentul ie , care produce fluxul magnetic
Фe. Curentul ie depinde de valoarea rezistentei variabile, realizata cu potentiometrul P2,
determinata de pozitia x2 a cursorului acestuia, rigidizat cu armatura mobila a electromagnetului
EM. Deplasarea acestei armaturi depinde de diferenta dintre forta F dezvoltata de electromagnet si
forta Fr a resortului R. În functie de pozitia x1 a cursorului potentiometrului P1 se obtine tensiunea
ui = u1 care este amplificata de amplificatorul A. Tensiunea de iesire a amplificatorului, u2 ,
alimenteaza înfasurarea electromagnetului EM care produce forta F.
În înfasurarea rotorica a generatorului se induce o tensiune electromotoare E , care determina un
curent I ce parcurge aceasta înfasurare de rezistenta Rg si rezistenta de sarcina Rs . Tensiunea la
bornele generatorului UG , constituie marimea de iesire a sistemului, UG = y , si este data de relatia

unde: k, Ce sunt constante de proportionalitate

Prin deplasarea x1 a cursorului potentiometrului P1 se impune valoarea dorita y* a marimii de
iesire, deci a tensiunii UG.
Schema care ilustreaza transferul informational al acestui system

Acest sistem are o structura deschisa pentru ca marimea de iesire nu influenteaza în nici un fel
marimea de intrare în oricare din elementele sistemului.În schema bloc se pun în evidenta doua
subsisteme înseriate reprezentate în figură: S1 - subsistemul principal (condus) asigura dependenta
marimii de iesire y de marimea de executie m ; S2 - subsistemul de comanda asigura dependenta
marimii de executie m de marimea de intrare în sistem, care este marimea impusa (dorita) y* (sau
de referinta r).
Asupra subsistemelor S1 si S2 actioneaza deseori si alte marimi exterioare care, au de obicei, un
caracter perturbator. In cazul generatorului - marimea perturbatoare este curentul I. Tensiunea UG
scade la cresterea curentului I datorita caderii de tensiune pe rezistenta Rg a rotorului.
a2) Sistemele de compensare automata - functioneaza pe principiului compensarii efectului nedorit
al marimilor perturbatoare. – principiu Victor Poncelet – savant francez
Pentru eliminarea sau diminuarea efectului perturbatiilor asupra marimii de iesire se introduce un
subsistem S3 (fig. 1.57), astfel încât marimea de executie m sa depinda si de perturbatia v. Sistemul
obtinut este tot cu structura deschisa deoarece nu exista nici un element la care marimea de
intrare sa depinda de marimea de iesire direct sau indirect. În cazul sistemului de reglare a
tensiunii generatorului de curent continuu, fig. 1.58 pentru compensarea perturbatiilor se
utilizeaza un semnal proportional cu curentul I, ur = RrI, tensiunea de intrare în amplificatorul A
devine: u1 =
ui
- ur . Tensiunea ui corespunde valorii dorite a tensiunii UG. La cresterea curentului I, UG
scade, creste ur , scad : u1 , u2 si forta F dezvoltata de electromagnet.
Forta Fr devine mai mare decât forta F si armatura electromagnetului se deplaseaza în
sensul micsorarii rezistentei potentiometrului P2 din circuitul de excitatie al generatorului.

Ca urmare, cresc ie si tensiunea electromotoare E , iar tensiunea UG tinde la valoarea dorita. În

acest fel efectul perturbatiei este compensat. În acest sistem curentul de excitatie ie, deci
marimea de executie m , devine dependent si de curentul I (perturbatia din sistem).
-Sisteme dinamice cu structura închisa contin cel putin un subsistem la care marimea sa de
intrare este influentata de marimea de iesire direct sau indirect. Structura cea mai simpla a
acestor sisteme (fig. 1.59) cuprinde urmatoarele subsisteme: subsistemul principal (condus) S1
care asigura o anumita dependenta a marimii de iesire y de marimea de executie m ; subsistemul
secundar (de reactie) S2 asigura reactia inversa (feed-back), prin care se transmit informatii
despre evolutia marimii de iesire la subsistemul S3 ;
Subsistemul decizional S3 asigura o decizie asupra tipului si modului de variatie a marimii de
executie m , pentru a se realiza tranzitia intrare-iesire dorita. Acest subsistem utilizeaza un
algoritm
în care marimea de intrare u si de reactie yr au un
rol important

Din aceasta grupa fac parte sistemele cu schema bloc din

fig.
1.60 în care subsistemele S3 realizeaza o comparatie
liniar - aditiva între o variabila r1 , dependenta de r , si yr dependenta de
marimea de iesire y , de forma
apoi pe baza unui algoritm se obtine marimea de executie m
Daca sistemul se numeste cu reactie inversa negativa sau sistem de reglare automata
. Marimea ε se numeste abatere sau eroare. Daca r1 = r = y* ; yr = y , ε = y* - y = r - y reprezinta
efectiv abaterea dintre valoarea impusa (de referinta) si valoarea reala a marimii reglate
Pentru generatorul de curent continuu - schema
din fig. 1.61.

Se utilizeaza un semnal ur egal sau proportional cu UG , care se compara cu ui . Tensiunea de

intrare în amplificator este: u1 = ui - ur. La scaderea tensiunii UG, deci a lui ur, cresc: u1, u2, F;
armatura electromagnetului se deplaseaza în sensul micsorarii rezistentei potentiometrului P2,
înseriata cu înfasurarea de excitatie. Curentul ie creste si determina cresterea t.e.m E si astfel
UG tinde la valoarea dorita.

În fig. 1.62 se prezinta schema bloc a sistemului din fig. 1.61 unde

Clasificarea sistemelor dinamice dupa adaptabilitate

Doua grupe de sisteme a) sisteme conventionale; b) sisteme adaptive
Sistemele conventionale contin procese invariante ale caror modele matematice nu sunt
influentate de perturbatiile care inteevin in functionarea acestora.Exista procese ale caror modele
matematice (caracteristici de transfer) se modifica, de obicei nepredictibil, sub actiunea unor
perturbatii, denumite parametrice. Pentru automatizarea acestor procese se utilizeaza dispozitive
automate care realizeaza identificarea automata a parametrilor si si în conformitate cu tranzitiile
cauzale intrare-iesire dorite, genereaza comenzile corespunzatoare desfasurarii proceselor, cu
satisfacerea criteriilor de performante impuse. Asemenea sisteme automate se numesc sisteme
adaptive
În fig. 1.63 se prezinta structura generala a unui sistem adaptiv in care : S1 - subsistemul de baza
(principal), S2 - subsistemul de adaptare, constituit din:
a) elementul de identificare - elaboreaza variabila de identificare β functie de parametrii procesului
.
b) blocul de calcul care elaboreaza variabila de adaptare α în conformitate cu criteriul de adaptare
η1.

7-Modele intrare-ieșire pentru susteme dinamice monovariabile

Sisteme dinamice continue în timp (netede).
Ecuaţii diferenţiale ale sistemelor dinamice netede Pentru deducerea unui model cât mai exact al
unui sistem dat este necesar să se definească mai întâi scopul întocmirii modelului, să se delimiteze
legăturile cu mediul înconjurător, să se evidenţieze variabilele de interes pentru structura
considerată. Elaborarea unui model cuprinde următoarele etape:
a) se descompune sistemul în elemente componente;
b) pentru fiecare element component, pe baza legilor fizicii, mecanicii, se alege un model idealizat -
exprimat printr-o relaţie matematică ce leagă mărimea de intrare şi de ieşire;
c) se determină legăturile între elementele componente ale sistemului şi se stabilesc expresiile
matematice ale acestora;
d) se selectează mărimile de ieşire ale căror evoluţie se studiază în funcţie de mărimile de intrare;
se stabileşte modelul întregului sistem prezentat prin relaţii algebrice, ecuaţii diferenţiale, expresii
integrale liniare sau neliniare, cu coeficienţi constanţi sau variabili în timp În cazul unui sistem liniar
monovariabil neted (continuu în timp), cu o intrare şi o ieşire, modelul matematic intrare-ieşire
este o ecuaţie diferenţială cu coeficienţi constanţi
Modelul intrare-stare-ieşire este descris de ecuaţii vectorial-matriciale de forma:

unde x este vectorul de stare de dimensiune n; u, y sunt mărimi scalare; u - mărime de intrare, y -
mărime de ieşire; A - este o matrice constantă de dimensiune n x n; b, c sunt vectori constanţi de
dimensiune n; d este o constantă scalară.
Exemplul 2.1. Se consideră un motor de curent continuu cu excitaţie separată

Functionarea motorului este descrisă de:

a) ecuaţia de echilibru a tensiunilor din circuitul indusului, obţinută prin aplicarea teoremei a 2-a a
lui Kirchhoff;
b) ecuaţia de echilibru mecanic al cuplurilor care intervin în funcţionarea acestuia

unde ua este tensiunea de alimentare a indusului (rotorului) motorului şi reprezintă mărimea de

comandă a acestui sistem; ia - curentul din circuitul indusului; Ra , La - rezistenţa şi respectiv
inductanţa indusului; e - tensiunea contraelectromotoare; k1, k2, k3 - constante de
proporţionalitate; mm - cuplul electromagnetic dezvoltat de motor; mr - cuplul rezistent util produs
de sarcină (maşina de lucru acţionată de motor), care reprezintă mărimea perturbatoare pentru
sistem; mf - cuplul de frecare vâscoasă; ω - viteza unghiulară care reprezintă mărimea de ieşire a
sistemului; J- momentul de inerţie al maselor în mişcare de rotaţie. Se aleg ca variabile de stare,
curentul ia şi viteza unghiulară ω : x1 = ia ; x2 = ω ; mărimea de ieşire este y = ω = x2.
Ţinând seama de ecuaţiile vectorial-matriciale intrare-stare-ieşire ale sistemului sunt
Ţinând cont că mărimea de intrare este u = ua şi mărimea de ieşire este y = ω, pentru motorul de
curent continuu ecuaţia operaţională devine

9-Transformata Laplace în studiul sistemelor dinamice

Transformata Laplace constituie una din metodele de calcul operaţional utilizată pentru rezolvarea
ecuaţiilor integro-diferenţiale. Funcţiile pentru care se poate defini transformata Laplace se numesc
funcţii original. O funcţie original este o funcţie de timp f(t) care satisface condiţiile:
a) f(t) = 0 pentru t < 0 ;

b) b) pe fiecare interval finit al axei reale, f(t) are cel mult un număr finit de discontinuităţi de
speţa întâia ;
c) există două numere reale M şi σ0 astfel că:

Transformata Laplace a unei funcţii original se defineşte prin relaţia:

 (1)
Funcţia F(s) se numeşte imaginea lui f(t) şi se notează:

Deoarece integrala se aplică pe semiaxa (0 , +∞ ) transformata Laplace definită de (1)este

unilaterală.Integrala din (1)este convergentă numai pentru Real s > σ0. În acest domeniu F(s) este
olomorfă.
Transformata F(s) definită de (1)este univocă şi se numeşte transformata Laplace directă.
Transformata Laplace inversă este univocă numai în cazul funcţiilor f(t) continue şi se defineşte prin
relaţia:

Transformata Laplace inversă permite determinarea funcţiei original f(t), când se cunoaşte funcţia
imagine F(s)
Avantaje ale transformatei Laplace:
1.transformă operaţiile de derivare şi de integrare din domeniul timpului în operaţii algebrice
(înmulţire şi împărţire cu s).
2.În domeniul timpului, la rezolvarea ecuaţiilor diferenţiale se determină mai întâi o soluţie
generală dependentă de n constante de integrare, care sunt apoi determinate impunând ca soluţia
generală să satisfacă anumite condiţii iniţiale. Prin utilizarea transformatei Laplace, condiţiile
iniţiale sunt considerate de la început.
3. În domeniul timpului se determină întâi soluţia generală a ecuaţiei omogene şi apoi utilizând
metoda variaţiei constantelor, se determină o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene. În
domeniul complex utilizând transformata Laplace soluţiile ecuaţiei omogene şi ecuaţiei neomogene
se pot determina independent.
Transformata Laplace se poate aplica şi distribuţiilor. Deoarece transformata Laplace unilaterală
se aplică funcţiilor definite pe [0, + ∞), se consideră numai distribuţiile din (-∞ , + ∞ ) cu suport
în [0, + ∞ ).

Daca functia f(t) este continua în t = 0, f(0+) = f(0-), transformata Laplace a derivatei în sens
 distributii coincide cu transformata derivatei obisnuite.
Pentru o functie f(t) cu discontinuitati de speta întâi derivata sa generalizata va contine
impulsuri Dirac în punctele de discontinuitate.

10-Conexiuni de bază ale elementelor raționale

Utilizarea notiunii de functie de transfer permite determinarea simpla a proprietatilor dinamice ale
unui sistem (constituit dintr-un ansamblu de elemente interconectate), atunci când se cunosc
proprietatile dinamice (functiile de transfer) ale elementelor componente
Sunt trei conexiuni de baza ale elementelor componente: conexiunea „serie”, conexiunea „paralel”
si conexiunea „reactie inversa”.
1.SERIE

Pentru fiecare element se poate scrie

Functia de transfer a elementului echivalent:

Deci functia de transfer echivalenta pentru mai multe elemente rationale conectate în serie este
egala cu produsul functiilor de transfer ale acestor elemente.
2. PARALEL
Elementele rationale cu functiile de transfer H1(s), H2(s), ..., Hn(s) sunt conectate în paralel daca au
aceeasi marime de intrare iar iesirile se însumeaza (algebric):
Asadar functia de transfer echivalenta pentru mai multe elemente conectate în „paralel” este
egala cu suma functiilor de transfer ale acestor elemente.
3.CU REACȚIE INVERSĂ
Conexiunea cu reactie inversa a doua elemente cu functiile de transfer H1(s) si H2(s) unde
elementul cu functia de transfer H2(s) este conectat pe calea de reactie a elementului cu functia de
transfer H1(s).

În conformitate cu aceasta schema se pot scrie relatiile:

(*)
Daca în prima relatie, apare semnul '+' se spune ca reactia este pozitiva iar daca apare semnul '-', se
spune ca reactia este negativa.

Daca reactia este adusa direct de la iesirea unui element, se spune ca reactia este unitara. În acest
caz functia de transfer echivalenta se gaseste considerând în U2(s) = Y2(s), adica H2(s) = 1
Deci functia de transfer H(s) echivalenta conexiunii cu reactie inversa este egala cu raportul dintre
functia de transfer a caii directe H1(s) si suma sau diferenta (pentru reactie inversa negativa,
respectiv pozitiva) dintre unitate si functia de transfer a buclei (calea directa si calea de reactie),
considerata deschisa în punctul P
Exemplu.

Motorul de curent continuu. Pentru motorul de curent continuu cu excitatie separata functionarea
este descrisa de ecuatiile(*) . Se presupune ca motorul pleaca din repaus (conditiile initiale sunt
nule) si aplicând transformata Laplace în se obtine

12-Identități de transformare ale schemelor bloc

Schemele bloc structurale ale sistemelor dinamice prezinta un avantaj pentru ca permit trecerea de
la ecuatiile scrise pentru partile cele mai simple ale sistemelor la descrierea matematica a
sistemelor în ansamblu .
Pentru transformarea schemelor bloc nu se pot formula reguli exacte ci se pot enunta urmatoarele
reguli generale :
1) Se reduc la blocuri echivalente blocurile conectate în serie fara derivatii intermediare;
2) Se reduc la blocuri echivalente blocurile conectate în paralel, fara derivatii la iesirile blocurilor
3) Se deplaseaza convenabil derivatiile si sumatoarele în conformitate cu identitatile de
transformare ce se vor prezenta ;
4) Se reduc la blocuri echivalente circuitele închise (cu reactie inversa) începând cu cele interioare ;
 5) Se repeta si/sau se combina operatiile de la punctele 1 - 4 în functie de natura schemei si de
scopul urmarit.
Identități de transformare ale schemelor bloc
1.Deplasarea sumatorului de la ieșire la intrare
Sumatorul de la iesirea blocului H(s) este translat la intrarea sa

2.Translarea unui bloc după sumator

Blocul cu functia de transfer H2(s) este translat dupa sumator.Pe cealalta intrare în sumator se
înseriaza un bloc cu functia de transfer 1/H2(s).

3. Translarea punctului de ramificatie de la iesirea unui bloc

Ramificatia de la iesirea blocului H(s) este translata la intrarea sa. Pe fiecare ramura apare cîte un
bloc cu functia de transfer H(s).

4. Translarea punctului de ramificatie de la intrare la iesirea unui bloc

Punctul de ramificatie de la intrarea blocului H(s), fig. 2.22.a, este translat la iesirea sa, fig. 2.22.b.
Pe ramificatie apare un bloc cu functia de transfer 1/H(s).
5.Translarea sumatoarelor.
Sumatoarele 1 si 2 din figură schimba locurile între ele.

6. Deplasarea unui sumator în afara buclei de reactie

Fie sistemul cu reactie din fig. 2.24.a care contine pe legatura directa un sumator 2. Prin deplasarea
sumatorului 2 în afara buclei de reactie se obtine schema echivalenta din figură. Pe intrarea u2 se
introduce un bloc cu functia de transfer 1/[1 ± H1(s)H2(s)].

Se aplica principiul suprapunerii efectelor. Pentru U2(s) = 0 schema se reduce la schema din fig. a,
iar pentru U1(s) = 0 aceeasi schema se reduce la schema din fig. b. Ecuatiile transferului intrare-
iesire pentru scheme sunt:

Rezulta ca ecuatia de transfer intrare-iesire a schemei

8-Ecuatii cu diferente ale sistemelor dinamice discrete
Ecuatiile cu diferente (sau ecuatii recurente) descriu matematic sistemele discrete (numerice si cu
esantionare). O ecuatie cu diferente are o forma analoaga cu o ecuatie diferentiala, numai ca în
locul derivatelor succesive ale intrarii si iesirii, apar valorile acelorasi functii la valori discrete ale
timpului (la sistemele cu esantionare aceste valori sunt echidistante). Fie o ecuatie diferentiala
ordinara de forma

Se aproximeaza derivatele succesive ale marimilor u(t) si y(t) prin rapoartele incrementale
successive

unde Cpq = „combinari de p, luate câte q”. Se înlocuiesc în prima ecuatie derivatele marimilor u(t) si
y(t) cu rapoartele de mai sus. Se va obtine
Ordonând dupa ordinul esantioanelor rezulta

Se introduc notatiile:
 Cu aceste notatii ecuatia (2.117) devine:

Ecuatia (2.119) este o ecuatie cu diferente de ordin n cu esantioane intarziate, care descrie un
sistem liniar monovariabil discret. Coeficientii ecuatiei cu diferente, depind de perioada de
esantionare T . Pentru esantioanele în avans ale semnalelor de intrare si de iesire, ecuatia cu
diferente care descrie un sistem liniar monovariabil discret devine:

Pentru sistemele esantionate: t = kT, k apartine Z, t apartine R, si introducând timpul normat t/T,
notat abuziv tot cu t, care este egal cu k apartine Z, ecuatiile recurente (cu diferente), (2.119) si
(2.120), pentru un sistem liniar monovariabil discret, devin:

În ecuatiile (2.121) si (2.122), pentru simplificarea scrierii s-a renuntat la indicele superior „'” sau
„1” al coeficientilor si s-a considerat an = 1.
În cele doua ecuatii, coeficientii nu sunt identici. Aceste ecuatii reprezinta formele standard ale
modelelor sistemelor dinamice liniare monovariabile discrete. Exemplul 2.6. Sa se determine
modelul discret pentru un sistem monovariabil continuu, descris de ecuatia diferentiala de ordinul

doi’
Se înlocuiesc în (2.123) derivatele lui u(t) si y(t), conform relatiilor (2.115), pentru o perioada de
esantionare T = 0,1. Se obtine

Se introduce
timpul normat t/T = t = k. Pentru semnalele întârziate se obtine ecuatia cu diferente
 Considerând semnalele în avans se obtine ecuatia cu diferente

13.Raspunsul la impuls al sistemelor monovariabile netede. Proprietati

Se considera ca marimea de intrare a unui sistem monovariabil continuu este distributia
Dirac. Raspunsul la impuls al unui sistem monovariabil neted se numeste functie/distributie

pondere h(t).
Principalele proprietati ale raspunsului la impuls sunt:
1. h(t) este nul pentru t < 0
2. Pentru t ≥ 0 , h(t) satisface ecuatia :

3. Pentru t > 0, h(t) este o functie continua si infinit derivabila, care satisface ecuatia
diferentiala omogena:

4. Pentru m <= n - 1 , h(t) este o functie continua pentru t ≥0, care se poate exprima printr-o suma
de exponentiale. Acestea se pot obtine aplicând transformata Laplace inversa a functiei de
transfer
H(s)

si λi, i =1,…,r sunt radacinile ecuatiei caracteristice fiecare de multiplicitate qi.

Raspunsul la impuls se poate obtine experimental cu o buna aproximatie, daca la intrarea
sistemului se aplica un impuls dreptunghiular de amplitudine cât mai mare (în limite admisibile
pentru sistem), de durata cât mai mica si de energie suficienta, astfel ca sistemul sa reactioneze
printr-un raspuns la iesire.
Ex: a) Sa se determine raspunsul la impuls al sistemului descris de ecuatia si functia de transfer de
mai jos.

Raspunsul la impuls se calculeaza cu

Valoarea initiala a raspunsului la impuls este h(0+) = b0= 0,5

Ex: b) Fie un sistem monovariabil descris de ecuatia diferentiala

Functia de transfer a sistemului este

Se calculeaza raspunsul la impuls si conditiile initiale

14. Raspunsul indicial al sistemelor dinamice monovariabile netede

Raspunsul unui sistem monovariabil liniar neted la un semnal de intrare treapta unitara, în
conditii initiale nule, se numeste raspuns indicial sau functie indiciala notata cu w(t).

Pentru ecuatia de transfer devine:

În domeniul timpului se poate scrie:

Principalele proprietati ale raspunsului indicial sunt:

1. Raspunsul indicial w(t) este nul pentru t < 0 ,
2. Pentru t ≥ 0 distributia w(t) satisface ecuatia:

3. Pentru t > 0, w(t) este o functie continua care satisface ecuatia neomogena
4. Pentru m ≤ n, functia indiciala nu contine distributia Dirac si derivatele ei.
Valorile initiale la momentul t = 0+ ale functiei indiciale se calculeaza cu teorema valorii
initiale.Pentru m = n se poate stabili relatia:

Componenta permanenta a raspunsului indicial este

Ex. a) Sa se determine raspunsul indicial al sistemului de ordinul 1 descris de functia de transfer

,
Aplicând transformata Laplace inversa rezulta:

Valorile initiale la t=0+ sunt: w(0+) = 0 si w(1)(0+) =1/2.

Ex: b) Fie sistemul descris de ecuatia diferentiala

Raspunsul indicial al acestui sistem se determina cu relatia

Valorile initiale la t = 0+ sunt: w(0+) = 0 ; w(1)(0+) = 0 ; w(2)(0+) = 2.

17-Utilizarea transformatelor Z pentru calculul raspunsurilor temporale ale sistemelor discrete

În ecuatia (2.277) se efectueaza un decalaj la dreapta (întârziere) cu n pasi si se obtine:

Se aplica în (2.278) transformata Z stiind ca

Relatia (2.280) se poate aduce la forma:

În ecuatia (2.277) se efectueaza un decalaj la dreapta (întârziere) cu n pasi si se obtine:

Se aplica în (2.278) transformata Z stiind ca:

Relatia (2.280) se poate aduce la forma:

Daca sistemul pleaca din repaus, conditiile initiale sunt nule y(-1)=... = y(-n) = 0; u(-1) = ... = u(-n) =
0, si al doilea termen din membrul drept din (2.281) se anuleaza. Primul termen reprezinta
produsul dintre functia de transfer H(z) si imaginea marimii de intrare U(z). Relatia (2.281) se
reduce la forma

Aplicând transformata Z inversa în relatia (2.281) se obtine y(k), solutie a ecuatiei cu diferente
(2.277), pentru conditii initiale nule

Exemplul. Fie sistemul discret descris de ecuatia

Sa se determine marimea de iesire y(k) considerând ca

u (k) = δ (k)
În ecuatia (2.284) se efectueaza un decalaj la dreapta cu 2 pasi si se aplica transformata Z

Pentru y(-1) = y(-2) = 0, u(-1) = u(-2) = 0 rezulta

Se descompune în fractii simple Y(z)/z

Aplicând transformata Z inversa în (2.289) rezulta

Din (2.290) pentru k = 0 rezulta y(0) = 0, iar pentru k≥ 1, δ(k)= 0 si y(k) coincide cu h(k) .
18.Raspunsul la impuls al sistemelor monovariabile discrete
Raspunsul cauzal al unui sistem liniar monovariabil discret, invariant în timp, la impulsul unitar
discret δ(k) este denumit raspuns la impuls sau secventa de ponderare.Un sistem monovariabil
discret, de ordin oarecare, este descris de ecuatia:
respectiv de functia de transfer discreta
Daca la intrarea sistemului se aplica un impuls unitar discre:

Din ecuatia de transfer intrare-iesire, aplicand transformata Z inversa rezulta

Rezulta din cele doua relatii anterioare ca functia de transfer discreta H(z) reprezinta transformata
Z a raspunsului la impuls al unui sistem liniar monovariabil discret.
Ex a). Fie sistemul monovariabil discret descris de ecuatia

(1)
Sa se determine raspunsul la impuls si rapunsul sistemului pentru

(2)
Aplicând transformata Z în ecuatia (1), tinând seama de (2) se obtine

Aplicând transformata Z inversa, dupa descompunerea în fractii simple a expresiilor H(z)/z, Y(z)/z,
se obtine pentru h(k) s

Primul termen din ultima relatie reprezinta componenta fortata a raspunsului determinata de
marimea de intrare u(k). Al doilea termen reprezinta influenta conditiilor initiale asupra raspunsului
sistemului.

19. Raspunsul indicial al sistemelor dinamice discrete

Raspunsul unui sistem dinamic liniar monovariabil discret la un semnal de intrare treapta unitara
discreta σ(k), în conditii initiale nule, se numeste raspuns inidicial discret sau functie indiciala
discreta, notata cu w(k).
 Ecuatia de transfer devine:

Ex: a)Fie sistemul discret descris de functia de transfer în z

Se aplica la intrare un semnal treapta unitara discreta,

Raspunsul indicial al sistemului se obtine aplicând transformata Z inversa functiei:

Utilizând metoda împartirii infinite relatia de mai sus este dezvoltata în serie de puteri dupa z-1

20. Transformata Fourier. Teorema esantionarii – Shannon.

Orice functie periodica care satisface conditiile: a) este univoca pe perioada T, b) are un numar finit
de maxime si minime si un numar finit de discontinuitati de prima speta c) închide o suprafata
finita, poate fi descompusa într-o serie infinita de functii armonice conform relatiei:

În care ω0, T si b0 sunt respectiv: pulsatia, perioada si valoarea medie a functiei periodice f(t).
Relatia (2.324) se poate aduce la forma:
Expresia (2.328) se numeste seria complexa Fourier a functiei f(t); ck este un coeficient
complex numit amplitudinea complexa a armonicii k; ejkω0t este numita armonica de ordin k.
Pentru o functie f(t) continua se defineste transformata Fourier F(jω) cu relatia:

Cu transformata Fourier inversa se poate deternina originalul f(t) cand se stie functia imagine

F(jω)
Transformata Fourier F(jω) a functiei f(t) se numeste spectru frecvential al acestei functii, iar
relatia (2.339) se numeste integrala Fourier sau transformata Fourier inversa. Admit
transformata Fourier numai functiile f(t) (cu valori reale, mai rar complexe) de variabila reala t
care satisfac conditiile lui Dirichlet :
1) f(t) este « integrabila »
2) 2) f(t) are un numar finit de discontinuitati de prima speta pe orice interval finit;
3) f(t) are un numar finit de maxime si minime pe orice interval de timp finit.
Teorema esantionarii – Shannon
Daca un semnal f(t) nu contine frecvente mai ridicate ca ωc= 2πfc, atunci acesta este complet
caracterizat de valorile sale masurate periodic cu o perioada T data de relatia (2.365). Atunci
când conditia (2.365) nu este respectata, în spectrul I F*(jω) I nu se mai regaseste decât
partial F(jω) , iar semnalul f*(t) va contine erori importante numite erori de esantionare. În
practica frecventa de esantionare se alege de (10 - 100) ori mai mare decât frecventa de
taiere a sistemului.

22-Elementul T1,raspuns la frecventa.

Caracteristicile de frecvenţǎ:
 În fig. 2.79.a sunt reprezentate caracteristicile de frecventǎ normate HR(ω)/kp si HI(ω)/kp iar în fig.
2.79.b sunt reprezentate caracteristicile M(ω)/kp şi φ(ω). Din caracteristica modul - frecventǎ
M(ω) rezultǎ cǎ elementul T1 permite trecerea frecventelor joase, deci se comportǎ ca un filtru
„trece - jos”. Intervalul de frecvenţe cuprinse între 0 şi ωt în care:

se numeşte bandǎ de trecere. Frecventa (pulsatia) ωt se numeşte frecvenţǎ de tǎiere şi se

determinǎ din conditia:

Pentru a afla locul de transfer al elementului T1 se eliminǎ η = ωT1 între functiile HR(ω) şi HI(ω). Din
(2.539) rezultǎ:

24+25+26Stabilitatea. Criteriul fundamental de stabilitate. Criteriul Hurvitz. Criteriul

Cremer-Mihailov. Criteriul Nyquist.
Stabilitatea este una din proprietăţile interne ale sistemelor dinamice reflectată de dependenţa
funcţiei de tranziţie a stărilor x(t) = φ(t,τ,xτ,ω), de faza iniţială (τ,x(τ)). Se spune că un sistem liniar
este stabil dacă, lăsat să evolueze liber (respectiv cu toate intrările în sistem identic nule, u(t) = 0),
în condiţii iniţiale arbitrare, tinde să atingă o stare de echilibru dinamic caracterizată prin valori
finite ale variabilelor funcţionale (de stare şi de ieşire). Deoarece în acest caz evoluţia sistemului
este influenţată doar de mărimea de stare (prin conditiile iniţiale x(τ), rezultatele privitoare la
stabilitate se încadrează în aşa numita stabilitate internă Proprietatea de stabilitate care face
referire la mărimile externe poartă denumirea de stabilitate externă sau stabilitate intrare-ieşire.
Se spune că un sistem liniar este stabil dacă pentru orice mărime de intrare u(t), mărginită pe
intervalul (0, ∞), mărimea de ieşire y(t) este de asemenea o funcţie mărginită. Din această cauză
acest tip de stabilitate este denumit şi stabilitate „intrare mărginită - ieşire mărginită” (IMEM sau
BIBO (bounded input-bounded output)). Criteriul fundamental de stabilitate:
Pentru un sistem monovariabil funcţia de transfer este o fracţie raţională ireductibilă de forma:
(2.60)

Răspunsul la impuls (funcţia pondere), pentru t > 0, satisface ecuaţia diferenţială omogenă (2.228)

a cărei ecuaţie caracteristică este numitorul funcţiei de transfer:

Calculând răspunsul la impuls prin aplicarea transformatei Laplace inversă funcţiei de transfer
descompusă în fracţii simple se obţine:

Se observă din (4.10) că fiecare pol λi contribuie cu o componentă hi(t) în răspunsul la impuls h(t),
după cum urmează:
pentru un pol simplu λi = αi є R

pentru un pol real λi = αi є R de multiplicitate qi

pentru o pereche de poli complecşi conjugaţi simpli λi,i+1 = αi ±jβi,

Funcţia pondere h(t) va fi mărginită dacă şi numai dacă fiecare termen hi(t) este mărginit, adică
există Mi > 0 astfel încât:

Pentru λi є R simple, cazul (4.11a), condiţia (4.12) este satisfăcută dacă λi = αi ≤ 0. În cazul (4.11c) al
unei perechi de poli conjugaţi simpli, termenul hi(t) corespunzător (4.11.c) este mărginit dacă şi
numai dacă αi = Re λi ≤ 0 (funcţia sinusoidală fiind mărginită). În continuare se consideră o funcţie
f(t) = tleat, l ≥ 1, l є N, a є R, a cărei derivată este f'(t) = (ltl-1 + atl)eat. Pentru a > 0, f'(t) > 0, f(t) este
monoton crescătoare şi deci nemărginită. Pentru a < 0, f'(t) = 0 la t = - l/a unde f(t) are un maxim.
Deoarece pe (0, ∞) f(t) este pozitivă, rezultă că este mărginită. Functia f(t) este mărginită dacă şi
numai dacă a < 0. Rezultă că termenii hi(t) corespunzători polilor multipli sunt mărginiţi, dacă λi = αi
< 0 în cazul polilor reali (cazul 4.11b) si αi = Re λi < 0 pentru polii complecşi conjugaţi (cazul 4.11d).
În aceste condiţii termenii hi(t) sunt mărginiţi şi deci h(t) este mărginită (relaţia (4.2) este
satisfăcută) şi sistemul este stabil IMEM.) Criteriul fundamental de stabilitate IMEM – enunţ: Un
sistem liniar monovariabil neted este stabil IMEM dacă şi numai dacă toate rădăcinile ecuaţiei
caracteristice P(s) = 0 (toţi polii funcţiei de transfer H(s)) au partea reală negativă sau nulă:

iar toate rădăcinile (toţi polii) cu partea reală nulă sunt simple. Pentru ca sistemul dinamic stabil să
fie asimptotic stabil trebuie să fie satisfăcută şi condiţia (4.3) ceea ce implică, din (4.10), ca fiecare
din termenii hi(t) să satisfacă condiţia:

Din relaţiile (4.11.a-d) rezultă că această condiţie este satisfăcută dacă toate rădăcinile ecuaţiei
caracteristice (polii funcţiei de transfer) au partea reală negativă.
Într-adevăr pentru cazul (4.11a) acest lucru este evident; iar pentru cazul (4.11c) se scrie:

Într-adevăr pentru cazul (4.11a) acest lucru este evident; iar pentru cazul (4.11c) se scrie, dacă αi <
0.

Dacă se ţine seama că:

(unde s-a aplicat de l ori regula l'Hopital) numai dacă a < 0, rezultă condiţia (4.15) şi în cazul polilor
multipli. Se poate enunţa criteriul fundamental de stabilitate asimptotică astfel, Teorema 4.3. Un
sistem dinamic liniar monovariabil neted este asimptotic stabil IMEM dacă şi numai dacă toţi polii
funcţiei de transfer au partea reală strict negativă. Dacă se notează cu C- = {s є C I Re s < 0}
mulţimea tuturor numerelor complexe cu partea reală strict negativă şi cu P[H(s)] mulţimea tuturor
polilor funcţiei de transfer, condiţia (4.15) se poate scrie în forma:

Criteriul fundamental de stabilitate poate fi formulat şi astfel. Un sistem dinamic liniar

monovariabil neted este asimptotic stabil IMEM dacă şi numai dacă toţi polii funcţiei de transfer
sunt situaţi în semiplanul stâng (deschis) al planului complex. În fig.4.1 se prezintă o configuraţie de
poli corespunzătoare unui sistem (asimptotic) stabil. Astfel polul λ1 = α1 є R introduce o
componentă aperiodică amortizată eα1t), iar perechea de poli complecşi conjugaţi λ2,2 = λ3 introduce
o componenta periodică amortizată:
Toţi polii reali situiaţi în stânga dreptei I vor introduce componente aperiodice amortizate mai
puternic decât (eα1t), iar toţi polii complecşi conjugaţi situaţi în interiorul dreptelor II, vor introduce
componente periodice, cu amortizare mai mare decât ξ = cos θ. Polii λ1, λ2, 2 corespund stabilităţii
asimptotice. Polul λ4 = 0 introduce o componentă constantă (e0 = 1), iar perechea de poli pur
imaginari λ5, 5 = λ6 determină o componentă periodică întreţinută, în raport cu timpul (1 - cos β5t).
Polii λ4, 5, λ5 fiind situaţi pe axa imaginară, corespund limitei de stabilitate. Polii din Re s > 0
determină instabilitatea sistemului. Polul λ7 de exemplu introduce o componentă aperiodică
neamortizată în raport cu timpul. Principala dificultate în aplicarea criteriului fundamental de
stabilitate rezultă din necesitatea rezolvării unor ecuaţii algebrice de ordin superior. Au fost
dezvoltate metode de analiză a stabilităţii care evită rezolvarea ecuaţiei caracteristice dintre care se
menţionează: criteriul de stabilitate Hurwitz, criteriul de stabilitate Cremer- eonhard-Mihailov,
criteriul de stabilitate Nyquist
 Criteriul de stabilitate Hurwitz.
Se presupune că ecuaţia caracteristică a unui sistem dinamic monovariabil liniar neted (4.9)

Factorii din (4.17) care corespund rădăcinilor reale sunt de forma (s - λi)qi = (s + αi)qi cu αi > 0,
respectiv sunt polinoamele de grad qi la care coeficienţii tuturor termenilor sunt strict pozitivi.
Perechile de factori corespunzători unei perechi de rădăcini complex-conjugate λi,i+1 = - αi ± jβi (cu
αi > 0), care au obligatoriu acelaşi ordin de multiplicitate qi = qi+1, conduc la un polinom de forma:
deci la un polinom de grad 2qi cu coeficienţii termenilor de toate gradele strict pozitivi. Se obţine
deci următoarea condiţie necesară de stabilitate:
Pentru ca un sistem dinamic să fie (strict) stabil extern este necesar ca polinomul său caracteristic
P(s) (sau ecuaţia caracteristică P(s) = 0) să aibă toii coeficienţii pozitivi. Cu coeficienţii polinomului
caracteristic se construieşte un determinant de ordin n, egal cu gradul polinomului, numit
determinantul Hurwitz. Determinantul Hurwitz se construieşte astfel: pe diagonala principală se
trec coeficienţii polinomului caracteristic P(s) scris în ordinea descrescătoare a puterilor lui s, ca în
relaţia (4.9), începând cu an-1; pe fiecare coloană, sub diagonala principală se trec coeficienţii
termenilor de grad superior, iar deasupra diagonalei principale se trec coeficienţii termenilor de
grad inferior

după epuizarea coeficienţilor locurile rămase libere se completează cu zerouri. Criteriul de

stabilitate Hurwitz se formulează astfel: Teorema 4.4. O condiţie necesară şi suficientă pentru ca
ecuaţia (4.9) să aibă toate rădăcinile situate în Re s < 0, respectiv ca sistemul cu funcţia de transfer
(2.109) să fie stabil, este ca toti determinantii minori principali, inclusiv determinantul Hurwitz, să
fie strict Pozitivi. Adica:

Polinoamele caracteristice corespunzătoare sistemelor stabile se numesc polinoame hurwitziene.

Exemplu: Să se verifice dacă polinomul caracteristic:

Determinantul Hurwitz corespunzator este:

  Criteriul de stabilitate Cremer-Leonhard- Mihailov
Criteriul de stabilitate Cremer-Leonhard-Mihailov este un criteriu frecvenţial care se poate aplica
uşor şi pentru sistemele dinamice de ordin mai ridicat, cu condiţia ca polinomul caracteristic P(s) să
nu aibă rădăcini în s = 0. Enunt - Teorema 4.6. O condiţie necesară şi suficientă ca polinomul
caracteristic P(s) - relaţia (4.9), să fie hurwitzian (deci ca sistemul cu funcţia de transfer (2.60) să fie
stabil) este ca:

Acest criteriu se utilizează sub formă grafică,conform enuntului:

O condiţie necesară şi suficientă ca P(s) să fie hurwitzian este ca fazorul P(jω) să parcurgă succesiv
şi în sens trigonometric pozitiv n cadrane, când ω variază de la 0 la ∞. Polinomul nu este hurwitzian
şi respectiv sistemul dinamic corespunzător nu este stabil, dacă sensul de parcurgere al cadranelor
este invers trigonometric, sau dacă numărul cadranelor parcurse este mai mic decât gradul
polinomului P(s). Analiza stabilitatii unui sistem cu o structura data Se considera conexiunile de
baza, serie, paralel si cu reactie . Pentru simplitate se considera doar doua elemente cu functiile de
transfer Hi(s) = Qi(s)/Pi(s), i = 1,2, Funcţia de transfer echivalenta a conexiunii serie:

iar cea a conexiunii paralel este:

Polinomul caracteristic al sistemului format din cele doua elemente este P(s) = P1(s)P2(s), care este
stabil dacă P1(s) si P2(s) sunt stabile. Rezulta ca orice structura obtinuta numai prin conectarea în
serie sau în paralel a mai multor elemente stabile formeaza un sistem stabil. În cazul conexiunii cu
reactie a celor doua elemente, fig. 4.3.a, funcţia de transfer echivalenta, conform relatiei (2.99)
este Polinomul caracteristic al sistemului depinde si de polinoamele de la numaratorul functiilor de
transfer.

Deci problema stabilitatii sistemelor cu reactie trebuie analizată pentru fiecare caz în parte. Se
constata usor ca structura cu reactie unitara din fig. 4.3.b are un polinom caracteristic identic cu
cea din fig. 4.3.a, H1(s), H2(s) fiind aceleasi. Se poate limita studiul stabilitatii sistemelor cu reactie la
structurile cu reactie unitara, fig. 4.3.c, în care H(s)= Q(s)/P(s) este funcţia de transfer în circuit
deschis, iar:

este funcţia de transfer în circuit închis.

 Criteriul de stabilitate Nyquist

Criteriul de stabilitate Nyquist este de asemenea un criteriu frecvential care permite analiza
stabilitatii unui sistem cu reactie unitara negativa, având forma din fig. 4.3.c (pe baza locului de
transfer H(jω) a sistemului în circuit deschis si a cunoasterii numarului de poli ai funcţiei H(s) din
semiplanul drept C+ { s є C / Re s ≥ 0} al planului complex s.
 De remarcat ca în orice sistem cu reactie neunitara fig. 4.4.a, prin transfigurarea schemei bloc se
poate pune în evidenta o structura cu reactie unitara, fig. 4.4.b, în care pe legatura directa este
funcţia de transfer a sistemului deschis H(s) = H1(s)H2(s) (a sistemului cu circuitul de reactie
întrerupt în punctul P, fig. 4.4.a), numita si funcţie de transfer a circuitului sistemului. Marimea de
intrare în structura închisa propriu-zisa din fig. 4.4.b se exprima prin:

Se considera ca functia de transfer a sistemului deschis este unde P(s) si Q(s) sunt doua polinoame
de grad n si respectiv m cu m ≤ n.

Pentru structura închisa din fig. 4.3.c, respectiv fig. 4.4.b, functia de transfer se poate scrie:

Din criteriul fundamental de stabilitate se stie ca sistemul cu structura închisa cu functia de transfer
(4.30) este stabil IMEM daca polii sai sunt în Re s < 0, (C-). Din (4.30) rezulta ca polii sistemului
închis sunt zerourile funcaiei G(s). Ca urmare conditia de stabilitate este ca G(s) sa nu aiba nici un
zerou în semiplanul drept C+ al planului complex (Re s ≥ 0). Din (4.30) si (4.31) se constata ca polii
functiei G(s) sunt chiar polii lui H(s), adica polii sistemului în circuit deschis.
Determinarea localizarii zerourilor functiei (4.31) se poate face cu ajutorul teoremei argumentului
(relatia (2.84)) aplicata functiei G(s), atunci când s parcurge conturul Nyquist, fig. 2.9. Din relatia
(4.31) se observa ca G(s) este raportul a doua polinoame de grad n. În aceste conditii punctul de la
∞ nu introduce nici o variatie a argumentului fazorului G(jω) pentru ω є R. Daca G(s) are z zerouri si
p poli în Re s > 0, z0 ,zerouri si p0 poli pe axa imaginara (Re s = 0), din teorema argumentului rezulta:

Dar sistemul închis este stabil IMEM daca si numai daca G(s) nu are zerouri în Re s ≥ 0, adica daca si
numai daca z = 0, z0= 0, atunci din (4.32) se obtine:
Pe baza relatiei (4.33) se poate enunta criteriul Nyquist :
Teorema 4.8. Un sistem dinamic liniar constant monovariabil neted cu structura închisa, cu functia
de transfer (4.30) este stabil IMEM daca si numai daca variatia argumentului fazorului G(jω), pentru
ω є R satisface relatia (4.33), deci daca acest fazor înconjoara originea planului G(jω) de (p + p0/2)
ori în sens trigonome-tric pozitiv, fig. 4.5, când ω є R.

Deoarece polii functiei G(s) coincid cu polii functiei de transfer a sistemului deschis H(s) rezulta ca
asupra sistemului deschis nu se pun restrictii, acesta putând fi instabil (daca p diferit de 0, p0 diferit
de 0), p,p0 є C+. Pentru verificarea practica a conditiei (4.33) este suficient sa se reprezinte grafic
hodograful H(jω). Hodograful G(jω) se poate obtine din hodograful H(jω) prin raportarea la o noua
origine (-1, j0), în planul H(jω), fig. 4.6. Se poate acum formula criteriul Nyquist astfel: Un sistem
dinamic liniar constant monovariabil neted cu structura închisa cu functia de transfer (4.30) este
stabil IMEM daca si numai daca locul de transfer al sistemului deschis (hodograful H(jω)) înconjoara
punctul (-1, j0) de (p + p0)/2 ori în sens trigonometric pozitiv, când ω variaza de la - ∞ la + ∞. Daca
sistemul deschis este stabil IMEM, respectiv p = 0, p0 = 0, criteriul Nyquist se numeste criteriul
Nyquist simplificat si se enunta astfel: Un sistem dinamic liniar monovariabil cu structura închisa, cu
functia de transfer (4.30) si sistemul deschis stabil IMEM, este stabil IMEM daca si numai daca locul
de transfer H(jω) al sistemului deschis nu înconjoara punctul (-1, j0) atunci când ω variaza de la - ∞
la+ ∞.

Avantajelel esentiale ale criteriului Nyquist:

a)utilizând locul de transfer H(jω) se poate aprecia atât stabilitatea sistemului deschis cu functia de
transfer H(s), cât si stabilitatea sistemului închis cu reacaie negativa unitara cu functia H(s) pe calea
directa.
b)posibilitatea de a aprecia gradul de stabilitate al unui sistem în circuit închis pe baza notiunii
de stabilitate relativa IMEM.
Stabilitatea relativa se apreciaza prin:
- marginea de amplificare (de câstig) m.

- marginea de faza:

Se poate aprecia ca sistemele închise stabile IMEM au o comportare cu atât mai buna cu cât
hodograful H(jω) este mai departat de punctul critic (-1, j0). Aceasta implica valori mari pentru
marginea de amplificare m si marginea de faza. Stabilitatea relativa se considera practic
satisfacuta daca m ≥ 3 si γ ≥ 30o. Se recomanda urmatoarele valori pentru o stabilitate IMEM
satisfacatoare: mdB = 10 - 20 dB si γ = 30 o - 50 o.

23-Pentru trasarea rapida a caracteristici atenuare-frecventa pentru fiecare termen

elementar de forma:

se determina asimptotele pentru ω→0 si ω →∞. Aceste asimptote sunt de panta 20 dB/decada.
Din (2.417) rezulta ca se poate obtine caracteristica atenuare rezultanta prin însumarea algebrica
a caracteristicilor termenilor elementari.

Deci daca ω variaza de la 0 la ∞, la fiecare valoare a pulsatiei ωk = 1/Tk în sumele din membrul
drept apare un termen si deci se modifica panta caracteristicii asimptotice de frecventa.Punctele
de abscisa ωl = 1/Tl' si ωi = 1/Ti se numesc puncte de frângere ale caracteristicii. Deoarece din
însumarea a doua functii liniare continue de pante m1 si m2 se obtine o functie liniara continua de
panta m1 + m2, rezulta din (2.417) ca se poate reprezenta caracteristica atenuare-frecventa
asimptotica printr-o linie frânta. Modificarile de panta sunt de + 20 dB/dec în punctele de frângere
corespunzatoare termenilor pozitivi (respectiv zerourilor ωl = 1/Tl' = - zl) si de - 20 dB/dec în
punctele de frângere corespunzatoare termenilor negativi (respectiv polilor functiei de transfer ωi
= 1/Ti = - pi). Pentru frecventele foarte joase:

caracteristica atenuare-frecventa are asimptota:

Cu aceste date se poate trasa caracteristica atenuare-frecventa dupa urmatorul algoritm:

a) Se trec pe axa absciselor punctele de frângere.
b) Se traseaza asimptota de joasa frecventa (2.422).
c) La fiecare punct de frângere panta caracteristicii creste cu 20 dB/dec fata de valoarea
precedenta, daca punctul de frângere corespunde unui zerou, respectiv scade cu 20 dB/de
daca punctul de frângere corespunde unui pol al functiei de transfer

21-Definitia 2.6. Functia complexa H(jω) se numeste raspunsul la frecveta al unui sistem
dinamic monovariabil si se defineste ca transformata Fourier a raspunsului la impuls al
acestuia.

Rezulta din (2.376) o interpretare fizica a transformatei Fourier: transformata H(jω) este o
imagine frecventiala (spectrala) a originalului h(t). Deoarece H(s) este o functie reala, datorita
proprietatii de reflexie (relatia (2.61)), rezulta ca:
si deci:

unde HR(ω) = Re(H(jω)) este partea reala si HI(ω) = Im(H(jω)) este partea imaginara a functiei
H(jω). Pentru functia complexa H(jω) se definesc modulul M(ω) si argumentul φ(ω)

Raspunsul la frecventa H(jω) caracterizeaza complet raspunsul fortat al unui sistem monovariabil
pentru o marime de intrare sinusoidala. Pentru marimea de intrare sinusoidala de forma:

Marimea de iesire complexa se calculeaza cu produsul de convolutie (2.374) si se obtine:

Marimea de iesire în regim fortat (permanent) este:

Rezulta ca raspunsul fortat al sistemului este tot o oscilatie sinusoidala, de aceeasi pulsatie ω0 ca si
marimea de intrare, dar de amplitudine si faza diferite de cele ale marimii de intrare. Din (2.382) si
(2.383) se obtine:

Deci modulul raspunsului la frecventa este egal cu raportul dintre amplitudinea oscilatiei de la
iesire si amplitudinea oscilatiei de la intrare, iar argumentul sau este egal cu faza oscilatiei de la
iesire. Pe baza raspunsului la frecventa s-a dezvoltat metoda de analiza si sinteza a sistemelor
dinamice, denumita metoda
frecventiala.
Reprezentari grafice:
Raspunsul la frecventa H(jω) este o functie complexa de variabila reala ω . Se utilizeaza
reprezentarile grafice
a) În planul complex HR(ω), jHI(ω) se traseaza hodograful fazorului H(jω), pentru ω apartine lui R
care se denumeste loc de transfer al raspunsului la frecventa. Locul de transfer este o curba în
planul H(jω) gradata în valori ale pulsatiei ω, fig. 2.55.

b) Se reprezinta grafic separat functiile M(ω) si φ(ω) pentru ω є [0, ∞) sau functiile HR(ω) si
HI(ω) pentru ω є [0, ∞). M(ω) si φ(ω) se denumesc caracteristica modul-frecventa, respectiv
caracteristica faza-frecventa. HR(ω) si HI(ω) se denumesc caracteristica reala de frecventa,
respectiv, caracteristica imaginara de frecventa.
c) Se reprezinta grafic caracteristica modul-faza, luând în abscisa faza φ(ω) iar în ordonata
modulul M(ω) si se gradeaza curba in valori ale lui ω. O asemenea caracteristica se numeste locul
lui Black.
d) Se traseaza grafic M(ω) si φ(ω) în coordonate logaritmice. Aceste caracteristici
constituie diagrama Bode.