Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid

Unitatea de învăţare nr. 4

Teoremele generale în dinamica sistemelor de puncte materiale
şi a solidului rigid

Cuprins Pagina
1

Obiectivele unităţii de învăţare nr. 4 2

4.1 Teorema impulsului 2
4.2 Teorema momentului cinetic 4
4.3 Teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic 8
Teste de autoevaluare – unitatea de învăţare nr. 4 14
Lucrare de verificare la Unitatea de învăţare nr. 4 15
Răspunsuri şi comentarii la întrebările din testele de autoevaluare 17
Bibliografie – unitatea de învăţare nr. 4 19

1
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid

OBIECTIVELE unităţii de învăţare nr. 4

Principalele obiective ale Unităţii de învăţare nr. 4 sunt:

 Familiarizarea cu teoremele generale in dinamica
sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid
(teorema impulsului, teorema momentului cinetic si
teorema energiei cinetice si a lucrului mecanic)
 Înţelegerea noţiunilor de impuls, moment cinetic, lucru
mecanic, energie cinetica, energie mecanica
 Familiarizarea cu tipurile de probleme ce pot fi rezolvate
utilizand o anumita teorema
 Sublinierea particularitatilor de aplicare a teoremelor
generale in diferite miscari particulare ale rigidului
 Aplicarea cu succes a teoriei pe exemple simple

4.1 Teorema impulsului

4.1.1. Impulsul unui sistem de puncte materiale şi al unui solid rigid


Impulsul unui punct material de masă m, care are viteza v , este un vector coliniar şi de

acelaşi sens cu viteza v , definit prin relaţia:
 def 
H  m v
(4.1)

Pentru un sistem de puncte materiale de mase m i , i  1, n , şi viteze v i , i  1, n , impulsul
sistemului este egal cu suma vectorială a impulsurilor punctelor materiale din care este alcătuit
sistemul:
 def n 
H  mi vi
i 1
(4.2)
Impulsul unui solid rigid este definit prin relaţia:
 def 
H  D v dm
(4.3)
unde integrala se consideră pe întreg domeniul (D) ocupat de rigid.

Observaţii: i) Unitatea de măsură pentru impuls în sistemul SI este kg  m  s 1 .

2
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid

n 


mi r i
i 1
ii) Având în vedere relaţia de definiţie a poziţiei centrului de masă, r C  n
, şi de definiţia (4.2),
m i
i 1
putem scrie că:

 n d ri d n   d    
H   m i   m i r i   M r C   M v C .
i 1 dt d t  i1  dt 
Expresia
 
H M vC
(4.4)
n
unde M   m i este masa iar v C viteza centrului de masă, arată că impulsul unui sistem de puncte


i 1
materiale poate fi considerat ca impulsul centrului de masă în care se presupune concentrată
întreaga masă a sistemului.
iii) Demonstraţiile din acest capitol se fac pentru cazul sistemului de puncte materiale dar ele rămân
valabile şi în cazul solidului rigid.

4.1.2. Teorema impulsului. Teorema mişcării centrului de masă.

Teorema impulsului (enunţ): Derivata în raport cu timpul a impulsului unui sistem de puncte
materiale sau rigid este egală cu suma forţelor exterioare care acţionează asupra sistemului sau
rigidului:

 
H   F ext
(4.5)
Demonstraţie: Se consideră un sistem de n puncte materiale de mase m i , i  1, n , şi

acceleraţii a i , i  1, n , aflate în interacţiune (figura T 4.1). Asupra punctului A i acţionează două
categorii de forţe:

- forţe exterioare, înlocuite prin rezultanta lor F i ;

- forţe interioare, F i j , i, j  1, n, j  i , adică forţele cu care celelalte puncte ale sistemului
acţionează asupra punctului A i . Conform principiului acţiunii şi reacţiunii forţele interioare sunt două
câte două direct opuse, adică:
       
Fi j F ji 0 , r i Fi j  r j F ji 0 (4.6)
Izolând punctele sistemului şi scriind pentru fiecare ecuaţia fundamentală a dinamicii se obţin
ecuaţiile:
     
m i a i  F i  F i 1  F i 2  ...  F i j  ...  F i n , i  1, n
(4.7)
Însumând membru cu membru cele n relaţii (4.7) găsim că:
n  n  n n 
m i a i   F i    F i j (4.8)
i 1 i 1 i 1 j 1
j i

3
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid

În baza primei relaţii (4.6), ultima sumă din (4.8) este nulă. În plus:
  
n  n d v d n 
dH 
 m i a i   m i d t i  dt m i v i  d t  H (4.9)
i 1 i 1 i 1
Deci :

 n  
H  Fi   F ext
i 1

(4.10)

În proiecţii pe axele reperului cartezian Oxyz, relaţia (4.10) se scrie:

 n  n  n
H x   Fi x , H y   Fi y , H z   Fi z
i 1 i 1 i 1
(4.11)
Teorema mişcării centrului de masă (enunţ): Centrul de masă al unui sistem de puncte
materiale sau rigid se mişcă la fel ca un punct în care este concentrată toată masa sistemului
(rigidului) şi asupra căruia acţionează toate forţele exterioare:
 
M a C   F ext
(4.12)
   

Demonstraţie: Derivând relaţia H  M v C în raport cu timpul t găsim că H   .
M vC M aC
 
Din (4.10) găsim apoi că M a C   F ext .

Observaţie: Teorema impulsului şi teorema mişcării centrului de masă nu sunt teoreme independente.
Teorema mişcării centrului de masă reprezintă o altă formă de prezentare a teoremei impulsului.

4.1.3. Teorema conservării impulsului

Teorema conservării impulsului (enunţ) : Dacă în timpul mişcării sistemul de puncte

materiale (rigidul) este izolat sau dacă suma forţelor exterioare este nulă, atunci impulsul sistemului
(rigidului) se conservă.
    
Demonstraţie: Deoarece  F ext  0 , din (4.5) găsim că H  0 , adică H  M v C = constant.
 

Observaţie: În multe cazuri practice rezultanta forţelor exterioare are nulă doar componenta după o
singură axă, ceea ce va conduce la conservarea impulsului doar după acea axă. Dacă această axă
este Ox, atunci:
 Fx, ext 0 H x  M  vC x  constant
(4.13)

4
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid

zc
Ai   Aj Ai
Fij Fji z
 
Fi  ri
 ri
Fj C
  xc yc
r1i r1j

rc
O1 y
O1 x

Figura T 4.1 Figura T 4.2

4.2 Teorema momentului cinetic

4.2.1. Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale şi al unui solid rigid. Teorema lui
Koenig pentru moment cinetic.

Momentul cinetic al unui punct material de masă m, care se mişcă cu viteza v , calculat în raport cu
 
un punct fix O, este momentul vectorului impuls H  m v al punctului calculat în raport cu punctul O:
 def    
KO  r H  rm v (4.15)

Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale de mase m i , i  1, n , şi viteze v i , i  1, n
, în raport cu un punct fix O, se obţine cu relaţia:
 def n  n  
KO   K Oi   r i  m i vi (4.16)
i 1 i 1
Momentul cinetic al unui solid rigid se defineşte prin relaţia:
 def  
KO  D r  v dm
(4.17)
unde integrala se extinde pe întreg domeniul (D) ocupat de rigid.

Teorema lui Koenig pentru moment cinetic (enunţ): Momentul cinetic al unui sistem de
puncte materiale sau al unui rigid în raport cu un punct fix O 1 este egal cu suma dintre momentul
cinetic în raport cu O 1 al centrului de masă în care se presupune concentrată toată masa sistemului
(rigidului) şi momentul cinetic al sistemului (rigidului) în mişcarea sa relativă în raport cu centrul de
masă:
   
K O1 r C  M v C  K C (4.18)
Demonstraţie: Se consideră sistemul de puncte materiale A i , i  1, n , de mase m i , i  1, n .
El este raportat la sistemul cartezian O 1 xyz şi la un sistem cartezian C x C y C z C cu originea în
centrul de masă şi axele paralele cu ale sistemului O 1 xyz (figura T 4.2). Între vectorii de poziţie ai
punctului A i faţă de cele două repere există relaţia:
  
r i  r C r '
i
(4.19)
Prin derivare în raport cu timpul, din (4.19) se obţine:

5
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid

  
vi  vC v '
i
(4.20)
Din (4.16), (4.19) şi (4.20) găsim că:
 n       n   n  
K O 1   r C  r i'  m i  v C  v i'    r C  m i v C   r C  mi v i' 
i 1     i 1 i 1
n   n  
  r i'  m i v C   r i'  mi v '
i
i 1 i 1
Însă:
n     n   
 r C  m i v C  r C   m i  v C  r C  M v C
i 1  i 1 
n    d  n   
 r C  m i v i'  r C  d t   m i r i'   0 (4.21)
i 1  i 1 
   n '    n   
r '
i m i v C   m i r i   v C  0 ,  r i  m i v i'  K C
 i 1  i 1
n   
S-a ţinut cont de faptul că mi r i'  S C  M   C este momentul static polar faţă de centrul de
i 1
 
masă. El este nul deoarece  C  0 (vectorul de poziţie al punctului C faţă de reperul C x C y C z C ).
Din (4.20) şi (4.21) găsim acum (4.18).

4.2.2. Expresii ale momentului cinetic în diferite mişcări particulare ale rigidului

4.2.2.1. Mişcarea de translaţie

În mişcarea de translaţie vitezele tuturor punctelor rigidului la un moment dat sunt egale între
ele şi egale cu viteza centrului de masă. Neexistând mişcare relativă faţă de centrul de masă, avem:
    
K C  0 , K O1  r C  M v C (4.22)
Momentul cinetic al rigidului în raport cu punctul O 1 , în mişcarea de translaţie, se obţine ca şi
cum întreaga masă a rigidului ar fi concentrată în centrul de masă şi s-ar deplasa cu viteza acestuia.

4.2.2.2. Mişcarea de rotaţie

  
În mişcarea de rotaţie viteza unui punct A i se obţine cu relaţia v i    r i . Vom considera
cazul general în care axa de rotaţie are o direcţie oarecare faţă de un triedru mobil solidar cu rigidul.
 
Vectorul viteză unghiulară  şi vectorul de poziţie r i sunt daţi prin:
       
  x i  y j  z k , r i  xi i  yi j zi k
Avem succesiv:
  
i j k
  
v i   r i x y z    y   

z i   z y i i    z x i   x z i  j   x yi   y x i k  

xi yi zi

6
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid

  
n  n
i j k
 
K O1   r i mi v i   mi xi m i yi mi zi
i 1 i 1
 y zi   z y i  z x i  x z i  x y i  y x i


Proiecţia K x a momentului cinetic K O pe O 1 x va fi:
1

mi yi mizi
   
n
Kx     mi y i2  z i2  x  mi x i y i  y  m i x i z i  z 
i 1  z x i  x z i  x y i y x i
J x  x J x y  y J xz  z .
Procedând similar pe direcţiile O 1 y şi O 1 z obţinem următoarele proiecţii ale momentului
cinetic în mişcarea de rotaţie:
K x J x  x J x y  y J xz  z , K y J y x  x J y  y J y z  z
K z J zx  x J z y  y J z  z (4.23)

Cazuri particulare:
1) Dacă axa O 1 z coincide cu axa de rotaţie, atunci  x   y  0,  z   . Proiecţiile momentului
cinetic devin:
K x J xz  , K y J yz  , K z  J z  (4.24)
2) Dacă axa O 1 z coincide cu axa de rotaţie iar rigidul este corp de revoluţie J x z  J y z  0 , atunci  
momentul cinetic are direcţia axei de rotaţie:
   
K O1  K z k  Jz  k  Jz  (4.25)

14.2.3. Teorema momentului cinetic în mişcarea unui sistem de puncte materiale sau a unui
rigid în raport cu un reper fix

Teorema momentului cinetic (enunţ) : Derivata în raport cu timpul a momentului cinetic al

unui sistem de puncte materiale (rigid) calculat în raport cu un punct fix O1 este egală cu suma
momentelor forţelor exterioare care acţionează asupra sistemului (rigidului), momente calculate în
raport cu acelaşi punct fix:

 
K O1   M O 1 ,ext
(4.28)
Demonstraţie: Se consideră sistemul de puncte materiale A i , i  1, n , studiat în paragraful

4.1.2. Se înmulţesc vectorial la stânga relaţiile (4.7) cu r 1i , i  1, n , şi se adună relaţiile astfel
obţinute:
n   n   n n  
 r 1i  m i a i   r 1i  F i    r 1i  F i j (4.29)
i 1 i 1 i 1 j 1
j 1

În baza celei de-a doua relaţii (4.6) suma dublă din (4.29) este nulă. Prima sumă din membrul
drept reprezintă chiar momentul rezultant al forţelor exterioare calculat în raport cu O1 . În plus,
   
 d     d r 1i
n   n  d vi n 

 r 1i  m i a i   r 1i  m i   r 1i  m i v i   mi v i 

i 1 i 1 dt i 1 d t   dt
 

7
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid


d n    n   d K O1
   r 1i  m i v i    v i  m i v i  .
d t  i 1  i 1 dt
  
suma a doua fiind nulă  v i // m i v i  .
 

În proiecţii pe axele reperului cartezian fix O 1 x y z relaţia (4.28) se scrie:

  
K x  M O 1 x, ext , K y   M O y , ext
1
, K z   M O z , ext
1

(4.30)

4.2.4. Teorema momentului cinetic în mişcarea unui sistem de puncte materiale sau a unui
rigid în jurul centrului de masă

Enunţ: Derivata în raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem de puncte materiale
(rigid), corespunzător mişcării acestuia în jurul centrului de masă, este egală cu momentul rezultant în
raport cu centrul de masă al forţelor exterioare care acţionează asupra sistemului:

 
KC   M C ,ext
(4.31)

Demonstraţie: Se utilizează relaţiile (4.18), (4.19) şi (4.28).


  d     n    
K O 1   M O 1, ext   r C  M v C  K C     r C  r i'   F i 
dt  i 1  
  
drC   d vC   n  n  
  M v C  r C M  K C  r C   F i   r i'  F i 
dt dt i 1 i 1
     

0
 
       
.
 r C M aC KC  r C  M a C   M C , ext  K C   M C , ext

 n 
S-a folosit faptul că M a C   F i (teorema mişcării centrului de masă).
i 1

4.2.5. Teorema conservării momentului cinetic

Teorema conservării momentului cinetic (enunţ): Dacă în timpul mişcării sistemul de

puncte materiale (rigidul) este izolat sau dacă momentul rezultant al forţelor exterioare în raport cu
O 1 este nul, atunci momentul cinetic al sistemului (rigidului) în raport cu punctul O 1 se conservă.
  
Demonstraţie: Deoarece  M O 1, ext 0, din (4.28) se obţine că  
K O1  0
, adică


K O 1  constant.

Observaţie: Dacă numai una din proiecţiile momentului rezultant al forţelor exterioare este nulă, atunci
momentul cinetic se conservă numai în raport cu axa respectivă. Astfel:
8
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid

M O 1 x ,ext  0  K O 1x = constant.

4.3 Teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic

4.3.1. Energia cinetică a unui sistem de puncte materiale şi a unui solid rigid.
Teorema lui Koenig pentru energie cinetică.


Prin definiţie, energia cinetică a unui punct material de masă m şi viteză v este dată prin
relaţia:
def 1
E  mv2
2
(4.32)

Pentru un sistem de puncte materiale de mase m i , i  1, n , şi viteze v i , i  1, n , energia
cinetică se defineşte prin relaţia:
def n 1
E   2 m i v i2
i 1
(4.33)
Energia cinetică a unui solid rigid se defineşte prin relaţia:

def 1 2
E  D 2
v dm
(4.34)
unde integrala se consideră pe întreg domeniul ocupat de acesta.

Teorema lui Koenig pentru energie cinetică (enunţ): Energia cinetică a unui sistem de
puncte materiale (rigid) aflat în mişcare este egală cu suma dintre energia cinetică a centrului de
masă în care se presupune concentrată întreaga masă a sistemului (rigidului) şi energia cinetică în
mişcarea relativă a sistemului (rigidului) în jurul centrului de masă.
1 2
E  M vC E'
2
(4.35)
Demonstraţie: Se consideră sistemul de puncte materiale studiat în paragraful 4.2.1. (vezi şi
figura T 4.1). Folosind definiţia (4.33) şi relaţia (4.20) găsim că:

n 1 n 1  n 1   2
E   m i v i   m i v i   m i v C  v i'  
2 2

i 1 2 i 1 2 i 1 2  
n 1     '2  1 n  n  n 1
  m i  v C2  2 v C v i'  v i   v m i  v C m i v   mi vi .
2 ' '2
C i
i 1 2   2 i 1 i 1 i 1 2
n n   n 1
Observând că  m i  M (masa sistemului),  m i v '
i  0 şi că  2 mi '2
v i  E ' (energia cinetică în
i 1 i 1 i 1
mişcarea relativă a sistemului în jurul centrului de masă), se obţine relaţia (4.35).

9
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid

4.3.2. Lucrul mecanic elementar şi lucrul mecanic finit al unei forţe


Prin definiţie, lucrul mecanic elementar efectuat de forţa F este egal cu:
  
def      
d L  F  d r  F  d r  cos F , d r 
  (4.36)
 

unde d r reprezintă deplasarea elementară a punctului de aplicaţie al forţei.
 
Folosind exprimarea analitică a vectorilor F şi d r , în funcţie de proiecţiile lor pe axele unui
reper cartezian Oxyz, putem scrie că:
d L  F x  dx  F y  dy  Fz  dz (4.37)

Lucrul mecanic finit corespunzător unei forţe variabile F şi unei deplasări finite între două
poziţii A şi B se defineşte prin relaţia:
def  
L AB  AB F  d r  AB Fx  dx  F y  dy  Fz  dz
(4.38)

Lucrul mecanic corespunzător unui cuplu de forţe, de moment M , şi unei deplasări
 
unghiulare    1, 2 se defineşte prin relaţia:
  
def        
L AB   1
2
M d    1
2
M  d   cos M , d  
 
 

(4.39)

4.3.3. Forme ale energiei cinetice în diferite mişcări particulare ale rigidului

4.3.3.1. Mişcarea de translaţie

Deoarece toate punctele au aceiaşi viteză la un moment de timp dat rezultă că:
n 1 n 1 1 2 n 1
E   m i v i   m i v C  v C   m i  M v C2
2 2
i 1 2 i 1 2 2 i 1 2
(4.40)
n
unde M   m i este masa rigidului iar v C viteza centrului de masă.


i 1

4.3.3.2. Mişcarea de rotaţie


Într-o mişcare de rotaţie toate punctele se mişcă cu aceiaşi viteză unghiulară  iar modulul
vitezei punctului A i este v i  l i  , unde l i este distanţa de la punct la axa de rotaţie. Din (4. 33)
găsim că:
n 1 n 1 1 2 n 1
E m i v i2   m i l i2  2
   m i l i2  J   2
i 1 2 i 1 2 2 i 1 2
(4.41)
unde J  este momentul de inerţie în raport cu axa de rotaţie  .

4.3.3.3. Mişcarea plan – paralelă

10
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid

Componentele carteziene ale vectorului viteză al punctului A i xi , y i , z i pe axele unui triedru  

mobil, solidar cu rigidul, şi având planul Oxy paralel cu planul fix la care se raportează mişcarea iar
originea O chiar în centrul maselor C, sunt:
v i x  vO x   y i , v i y  vO y   x i , v iz 0
astfel încât:

   v 
n 1 n 1
 2 2
E   m i v i2   m i  v C x   y i C y  xi  
i 1 2 i 1 2

 m  
1 2 n 1 2n
 v v2    m i x i2  y i2 
2 Cx Cy i 1
i
2 i 1
n n 1 1
  vC x  m i y i   vC y  m i xi  E  M v C2  J  c  2 ,
i 1 i 1 2 2
unde J  C este momentul de inerţie al rigidului în raport cu o axă ce trece prin centrul de masă şi
este perpendiculară pe planul fix iar M este masa rigidului. S-a ţinut cont de faptul că
n n
 m i x i   m i y i  0 , aceste sume reprezentând momentele statice al rigidului în raport cu planele
i 1 i 1
Cxz şi Cyz (a se vedea teorema momentelor statice).

4.3.4. Teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic în mişcarea unui sistem de

puncte materiale sau rigid faţă de un punct fix

Enunţ (cazul sistemului de puncte materiale) : Variaţia energiei cinetice a unui sistem de
puncte materiale într-un interval de timp infinitezimal este egală cu suma dintre lucrul mecanic
elementar al forţelor exterioare şi lucrul mecanic elementar al forţelor interioare, efectuate în acelaşi
interval de timp:

dE  dLext  dLint
(4.46)

Demonstraţie: Se consideră sistemul de puncte materiale studiat în paragraful 4.1.2. Înmulţind scalar

relaţiile (4.7) cu diferenţialele vectorilor de poziţie d r 1 i , i  1, n , şi adunând relaţiile astfel obţinute se
găseşte că:
n   n   n n  
 m i a i  d r 1i   F i  d r 1i    F i j  d r 1i (4.47)
i 1 i 1 i 1 j 1
j i

Cei doi termeni din membrul drept al relaţiei (4.47) reprezintă lucrul mecanic al forţelor
exterioare, respectiv lucrul mecanic al forţelor interioare ce acţionează asupra sistemului:
n   n n  
dLext   F i  d r 1i , dLint    F i j  d r 1i
i 1 i 1 j 1
(4. 48)
j i

În plus:
 
n   n
dvi  n  d r 1i n  
m i a i d r 1i  m i
dt
 d r 1i   m i d v i 
dt
 m i v i d v i 
i 1 i 1 i 1 i 1

11
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid

n 1   n 1 
  d  m i v i2   d   m i v i2   dE
i 1  2   i 1 2 

Din (4.46 – 4.48) se obţine (4.46).

Prin integrarea relaţiei (4.46) între două momente de timp t 0 şi t 1 se obţine teorema
energiei cinetice şi a lucrului mecanic sub formă finită:

ext
E 1 E 0  L 01  L int
01
(4.50)

În general lucrul mecanic elementar al forţelor interioare nu este nul, deşi forţele interioare
 
sunt două câte două direct opuse. Considerând perechea de forţe interioare F i j şi F ji ,
i , j  1, n, i  j , lucrul mecanic corespunzător este:
              
dLint  F i j  d r 1i  F ji  d r 1 j  F i j   d r 1i  d r 1 j   Fi j   v i  v j  dt  F i j  v i j dt
   

   d r 1i 
deoarece F i j   F ji şi v i  . S-a notat cu v i j viteza relativă a punctului Ai faţă de punctul
dt
 
A j . Pentru ca dL int  0 este necesar ca F  v  0 . Acest lucru se întâmplă dacă:
ij ij

 
1) F i j  0 - nu există interacţiune între Ai şi A j ;
 
2) v i j  0 - punctul Ai are aceiaşi viteză cu punctul A j (cazul a două corpuri care se
rostogolesc unul peste celălalt fără ca să alunece);
 
3) F i j  v i j - forţa interioară între punctele Ai şi A j este perpendiculară pe viteza lor
relativă (cazul în care distanţa Ai A j rămâne constantă în timpul mişcării, iar punctul

A j descrie o mişcare pe o sferă cu centrul în Ai . Viteza v
i j va fi perpendiculară pe

raza sferei, adică pe dreapta Ai A j care este suportul forţei F i j ).

În particular, dacă sistemul este un solid rigid (distanţa dintre oricare două puncte nu se
modifică în timpul mişcării) lucrul mecanic al forţelor interioare este nul.

Se obţine astfel următorul enunţ al teoremei energiei cinetice şi a lucrului mecanic:

Enunţ (cazul rigidului): Variaţia energiei cinetice a unui solid rigid într-un interval de timp
infinitezimal este egală cu lucrul mecanic elementar al forţelor exterioare care acţionează asupra
rigidului în acelaşi interval de timp:
d E  dL ext
(4.51)

Sub formă finită relaţia (4.51) se scrie ca:

01
E 1 E 0  L ext
(4.52)

12
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid

4.3.5. Teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic în mişcarea unui sistem de

puncte materiale sau rigid faţă de centrul de masă

Enunţ (cazul sistemului de puncte materiale) : Variaţia energiei cinetice a unui sistem de
puncte materiale în mişcarea acestuia în jurul centrului său de masă este egală cu lucrul mecanic al
forţelor exterioare şi lucrul mecanic al forţelor interioare aplicate sistemului, calculate cu deplasările
relative faţă de centrul de masă:

' '
d E '  dL ext  dL int
(4.53)
Demonstraţie: Se utilizează teorema lui Koenig pentru energie cinetică şi relaţia (4.20) (vezi şi
paragraful 4.3.1). Din (4.35) şi (4.46) găsim:

1 2  n     n n    
d  M v C  E '   F i  d  r C  r i'     F i j  d  r C  r i'  
2  i1   i1 j 1  
j i
 
   n    n    n n   
M v C  d v C  dE '    F i   d r C  Fi d r '
i   Fi j  d r C 

 i 1  i 1  i 1 j 1 
 j i 
n n 
  F i j  d r '
i 1 j 1
i (4.54)
j i
n n   n   not n n   not

Dar  F i j  0, F i d r '
i  dL '
ext ,   F i j  d r i'  dL int' iar
i 1 j 1 i 1 i 1 j 1
j i j i

   d vC     n   
M v Cd v C  M v C dt   M d r C aC  M aCd r C   F i   d r C
dt  i 1 
astfel încât din (4.54) se obţine (4.53).

'
Observaţie: În cazul rigidului, dL int  0 , astfel încât relaţia (4.53) se reduce la
'
dE '  dL ext
(4.55)
ceea ce înseamnă că teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic în mişcarea rigidului faţă de
centrul său de masă va avea aceiaşi formă ca la mişcarea sa faţă de un punct fix (acelaşi lucru este
valabil şi pentru un sistem de puncte materiale).

4.3.6. Conservarea energiei mecanice

   
Fiind dată o forţă F  Fx i  F y j  Fz k , ea se numeşte forţă conservativă dacă există o
funcţie scalară U : R 3  R, U  U ( x, y, z ) astfel încât:
U U U
Fx  , Fy   y , Fz   z
x
(4.56)

13
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid


Funcţia U se numeşte funcţie de forţă. Forţa F şi lucrul său mecanic elementar capătă
forma:
 U  U  U 
F i j k  grad U
x y z
(4.57)
  U U U
dL  F  d r   dx   dy   dz  dU
x y z
(4.58)
Să considerăm un sistem de puncte materiale la care fiecare forţă interioară derivă dintr-o
funcţie de forţă.
 
Astfel, pentru perechea de forţe interioare Fij , F ji , i , j  1, n, i  j , există funcţia
 
U i j x1i , y1i , z1i , x1 j , y1 j , z1 j astfel încât:
 U i j  U i j  U i j   U i j  U i j  U i j 
Fij  i j k , F ji  i j k
 x1i  y1i  z1i  x1 j  y1 j  z1 j
Lucrul mecanic elementar al forţelor interioare este:
 
n n   n n n n 
dL int    F i j  d r 1i    dU i j  d   U i j   dU (4.59)
i 1 j 1 i 1 j 1  i 1 j 1 
j i j i  j i 
n n
U   U i j
unde i 1 j 1
este funcţia de forţă a sistemului şi depinde de poziţiile punctelor care formează
j i

sistemul.
Definim energia potenţială a sistemului prin relaţia:
def
V  U
(4.60)
astfel încât:
dL int   dV
(4.61)
Relaţia (4.46) (forma matematică a teoremei energiei cinetice şi a lucrului mecanic) devine:
dE  dL ext  dV sau d  E  V   dL ext
(4.62)
Suma
def
E  V  E mec
(4.63)
poartă numele de energie mecanică a sistemului.
Dacă dLext  0 , se obţine:
E mec  E  V  constant
(4.64)
Relaţia (4.64) reprezintă teorema conservării energiei mecanice. Enunţul său este:
Dacă lucrul mecanic elementar al forţelor exterioare care acţionează asupra unui sistem
conservativ este nul într-un interval de timp, atunci energia mecanică a sistemului este constantă în
acel interval.

14
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid

Teste de autoevaluare
A1. Un cilindru, având dimensiunile din figura P 4.1 şi greutatea G = 5000 N,
este aşezat pe un plan orizontal. Să se determine lucrul mecanic necesar
răsturnarii cilindrului în jurul punctului A de intersecţie a unei generatoare cu
planul orizontal.

1 .2 m
B C
C B

C3 C3
O
1.6m
C2
h C1
 x h
h1 G  C2
 C1 P3
D A P1 
A D P2

Figura P 4.1 Figura P 4.2

 
A2. Greutăţile P 1 şi P 2 sunt legate printr-un fir inextensibil şi de greutate

neglijabilă, trecut peste scripeţii ficşi B şi D. Atunci când greutatea P 2

coboară greutatea P 1 se ridică pe faţa laterală AB a unei prisme ABDE, de

greutate P 3 (figura P 4.2). Unghiul făcut de AB cu orizontala este  . Ştiind
că iniţial sistemul celor trei corpuri se află în repaus şi neglijând frecările, să se

afle deplasarea prismei faţă de duşumea pentru o deplasare h a greutăţii P 2 .

A3. O placă omogenă de greutate G , având frontiera un triunghi dreptunghic
ABC de catete AB = a şi BC = b, se roteşte în jurul unei axe fixe ce conţine
cateta BC (figura P 4.3). În momentul iniţial viteza unghiulară a plăcii este  0
. Fiecare element al plăcii întâmpină în timpul mişcării o rezistenţă din partea
aerului proporţională cu aria elementului şi cu viteza sa, direcţia forţei de
rezistenţă fiind perpendiculară pe suprafaţa elementului. Cunoscând factorul
de proporţionalitate k, să se determine legea de variaţie     t  a vitezei
unghiulare în mişcarea de rotaţie a plăcii.

15
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid

O1

a
A
B

0 l1
A
VA  0

b
G
O k 
G
h
C
B
VB  ?
O2

Figura P 4.3 Figura P 4.4

A4. Pe o bară rectilinie aflată în poziţie verticală se deplasează (în jos) o culisă
de greutate G = 20 N prinsă prin intermediul unui resort de constantă elastică
k = 3 N/m de punctul fix O (figura P 4.4). Ştiind că la momentul iniţial culisa se
află în repaus în punctul A şi că lungimea resortului în stare nedeformată este
l 0  4 m , să se determine viteza culisei în punctul B. Se mai cunosc
distanţele AB = h = 6 m, OA = l 1 8 m .

Lucrare de verificare la Unitatea de învăţare nr. 4


1. Două bărci de greutate G se deplasează în acelaşi sens cu aceiaşi viteză

v . La un moment dat din prima barcă se aruncă spre cea de-a doua o
greutate  
P cu viteza u (faţă de bărci). Să se determine vitezele celor două
bărci după aruncarea greutăţii, respectiv, primirea greutăţii.

2. O roată de rază r, care se roteşte cu viteza unghiulară constantă  0 în

jurul axei sale de simetrie, este apăsată de un sabot de frână AB cu forţa
radială constantă F (figura V 4.1). Ştiind că momentul de inerţie al roţii în raport
cu axa de rotaţie este J şi că roata se opreşte după t 1 secunde ca urmare a
frecării dintre ea şi sabot, se cere :
a) Coeficientul de frecare  dintre sabot şi roată ;
b) Numărul de rotaţii efectuat de roată până la momentul opririi.

16
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid



A  x
Mg
r 
F k
O 
0
 B
B mg

Figura V 4.1 Figura V 4.2

3. Peste un scripete ce se roteşte în jurul axei orizontale Oz trece un fir

inextensibil ce poartă la unul din capete o sarcină de masă m. Celălalt capăt al
firului este prins de un arc vertical ce are extremitatea B fixă. Forţa de tensiune
a arcului este proporţională cu alungirea lui, factorul de proporţionalitate fiind k
(figura V 4.2). Să se determine perioada oscilaţiilor sarcinii ştiind că masa
scripetelui este M şi că firul nu alunecă pe scripete.

4. Se consideră sistemul de corpuri din figura V 4.3, care porneşte din repaus
sub acţiunea propriilor greutăţi. Discul de greutate Q şi rază R se poate
deplasa pe un plan orizontal şi este legat prin intermediul unui fir flexibil şi
inextensibil de un corp de greutate P, aflat pe un plan înclinat cu unghiul 
faţă de orizontală. Firul este înfăşurat pe discul de rază r al unui troliu şi se
desfăşoară de pe discul de rază R al aceluiaşi troliu. Momentul de inerţie al
troliului în raport cu axa de rotaţie este J.
Considerând că discul de greutate Q se rostogoleşte fără să alunece
pe planul orizontal, coeficientul de frecare de rostogolire fiind s, iar corpul de
greutate P se mişcă pe planul înclinat cu frecare, coeficientul frecării de
alunecare fiind  , să se studieze mişcarea greutăţii P şi să se determine
acceleraţia sa.

3 2 r, R , J
R
O1

Q O2
1

a ?
I( G )



P
Figura V 4.3

17
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid

Răspunsuri şi comentarii la întrebările din testele de

autoevaluare
A1. Rezolvare: Pentru a răsturna cilindrul este necesar ca acesta să fie adus cu
diagonala AC în poziţie verticală (figura P 4.1.1). Centrul de greutate se ridică de la
înălţimea h 1 0,8 m la înălţimea h 2  h 12  R 2  0,8 2  0,6 2  1 m . Lucrul mecanic
 
necesar răsturnării va fi: L  G h 2  h 1  5000  0,8  1  1000 J .

R1
O1
C a
B
A
B x dx
y

O 


G 
2 b  dR

G h
2
D
 C
R2
A O2

Figura P 4.1.1 Figura P 4.3.1

A2. Rezolvare: Asupra sistemului de corpuri acţionează doar forţele de greutate

(verticale). Centrul de masă nu se deplasează pe verticală. Notând cu C 1, C 2 , C 3
poziţiile iniţiale ale centrelor de masă ale celor trei corpuri, respectiv prin

C 1' , C 2 ' , C 3 ' poziţiile aceloraşi puncte după deplasarea greutăţii P pe verticală cu
2

distanţa h se determină abscisa x C a centrului de masă al sistemului

corespunzătoare celor două poziţii ale acestuia. Se consideră că prisma se
deplasează spre stânga cu distanţa x.
P 1 x 1 P 2 x 2  P 3 x 3
 
La momentul iniţial: x C 0  ;
P 1 P 2  P 3
P 1 ( x 1 h cos   x)  P 2 ( x 2  x)  P 3 ( x 3  x)
La momentul final: x C 1  .
P 1 P 2  P 3
P 1 cos 
   
Cum x C 0  x C 1 obţinem: x 
P 1 P 2  P 3
h.

 
A3. Rezolvare: Notând cu R 1 şi R 2 reacţiunile din articulaţiile O 1 şi O 2 şi cu

d R forţa de rezistenţă a aerului care acţionează normal pe elementul
dreptunghiular de dimensiuni dx, respectiv y, se aplică teorema momentului cinetic în
raport cu punctul B şi se obţine:

d K B           
 M B  R 1   M B  R 2   M B  R   A M B  d R  (1)
dt        
unde integrala se extinde pe întreg domeniul ocupat de placă (figura P 4.3.1).
Proiectând ecuaţia vectorială (1) pe axa BC şi observând că
18
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid

      
M BC  R 1  
 
M BC  R 2

 0

(deoarece axa Bc conţine punctele O 1 şi O 2 ) şi că
  
M BC  G 
 
 0 (deoarece BC este paralelă cu direcţia greutăţii), rezultă:
d K BC
dt
M R D  x dR

(2)
Momentul cinetic al plăcii ABC, aflată în mişcare de rotaţie, se determină cu
formula:
K BC  J BC   (3)
Ga2
Se poate arăta (vezi capitolul 3) că J BC  . Forţa elementară de
6g
rezistenţă a aerului corespunzătoare unui element de arie dA este
b
dR  k  dA  v  k y dx v  k  a  x  x dx , astfel încât momentul rezultant al
a
forţelor rezistente în raport cu axa de rotaţie va fi:
b a ka3
M R  k    a  x x dx   
a 0 6b
(4)
Din (2-4) se obţine ecuaţia diferenţială cu variabile separabile:
G d a
 k 
g dt b
(5)
Soluţia sa particulară (în condiţiile iniţiale t 0  0,    0 ) este:
 gka 
   0  exp  t
 Gb 
(6)

A4. Rezolvare: La momentul de timp t culisa se află în punctul M şi are viteza v. Se

aplică teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic între momentele de timp la
care culisa se găseşte în punctele A şi B:
E B  E A  L A B
(1)
1 G 2
unde E A  0, E B  v (figura P 4.4.1).
2 g B

Reacţiunea normală este perpendiculară pe deplasarea d r şi nu produce
lucru mecanic, lucrul mecanic al greutăţii este L GA B  G  h  120 N m iar lucrul
mecanic al forţelor elastice este dat de relaţia:
 
L
F el
A B  AB F el  d r   AB F el dr cos 

(2)
Dar
cos  
AM
OM

x
, dr  dx, F el  k  l  k  l 12  x 2  l 0 
l 12  x 2

astfel încât:
19
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii
 Teoremele generale in dinamica sistemelor de puncte materiale si a solidului rigid

F
h
L AelB    k  l 12  x 2  l 0  x  k x2
dx   
 2

 k l 0 l 12  x 2 

h
0
 12 N m
0 l 12  x 2

(3)
Se obţine v B  10,29 m / s .
l1
A
O
x

 M
Fel  h
  N
dr G

Figura P 4.4.1

Bibliografie
1. Deleanu D., Mecanica, Teorie şi aplicaţii, Editura CRIZON, Constanţa, 2008.
2. Deleanu D., Dumitraşcu Ghe., Seminarii de mecanică, Editura Printech,
Bucureşti, 2002.
3. Deleanu D., Braia C., Mecanica. Teme de casa si teste de examen pentru
studentii Facultatii de Electromecanica, Editura CRIZON, Constanţa, 2009.

20
Mecanica teoretica – Curs şi aplicaţii