UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAȘOV

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAȘOV

FACULTATEA DE INGINERIE MECANICĂ

DISCIPLINA

Autovehicule Autonome

Camere stereoscopice.

Student: Paulet Alexandru-Marian

Grupa: 1272

Anul: II
1. Camere stereoscopice se folosesc la autovehiculele autonome in
urmatoarele cazuri:

Unul dintre proiectele cele mai faimoase este Navlab.

Scopul proiectului este de a dezvolta maşini autonome, care pot conduce pe
autostradă fără intervenţie umană (problema condusului prin oraş depăşeşte
adesea chiar şi capacitatea omului, aşa că este o temă de cercetare viitoare). O
demonstraţie a reuşitei a fost turneul ``no hands accross America'', în care un
vehicul autonom a parcurs Statele Unite de la este la vest, 4000 de kilometri, cu
intervenţie umană minimă (98,2% din timp vehiculul a condus singur), la o viteză
de pînă la 140 km/h! Maşina schimba chiar şi banda de una singură.

Un proiect de genul Navlab îmbină laolaltă extrem de multe tehnologii diferite. Ideal este
ca, deşi fiecare din tehnologii este imperfectă, combinaţia lor să fie mai robustă
decît fiecare în parte. Vehiculele folosesc multe tipuri diferite de senzori: GPS
pentru poziţie, radare pe unde ultrascurte şi lasere în infraroşu (pentru detecţia
obstacolelor), camere de filmat stereoscopice cu trei şi cinci obiective (pentru
urmărirea şoselei), algoritmi cu reţele neurale pentru urmărirea şoselei, algoritmi
de control dinamic pentru calculul frînării, acceleraţiei, schimbării de direcţie, şi
multe alte tehnologii.

Rezultatele proiectului sunt evaluate de firma Toyota pentru construirea unor sisteme
automate de prevenire a ieşirii din şosea (în fiecare an 3000 de accidente în Statele
Unite sunt produse de somnul la volan).

Camere stereoscopice sunt folosite la autovehiculele autonome pentru.

- Toate elementele mediului sunt transpuse într-o reprezentare tridimensională densă, pentru
această reprezentare sunt considerate următoarele etape: estimarea mișcării sistemului
automotive folosind sistemul stereo de vedere artificială;

-fuziunea punctelor tridimensionale pentru o succesiune de cadre stereo.

- estimarea mișcării folosind informații stereo se folosește o tehnică bazată pe minimizarea unei
funcții criteriu ce conține informații despre puncte de interes urmărite între două cadre
consecutive.
 2. Informaţiile furnizate de acest sistem sunt:

-creează o imagine tridimensională a mediului înconjurător.

- estimează şi măsoară distanţele în acelaşi mod în care o face şi ochiul uman.

-procesează informaţia, iau decizii şi se adaptează la situaţia de fapt

3. Ce se obţine cu datele furnizate?

Datele furnizate de catre camera stereoscopica sunt transmise la două computere care

procesează informaţia, iau decizii şi se adaptează la situaţia de fapt

4. Cum funcționează?

Maşina este echipată cu două seturi de camere şi senzori – pe acoperiş, sunt

montate scannere laser 3-D, care se rotesc şi creează o imagine tridimensională a
mediului înconjurător. Scannerele laser montate în părţile laterale ale barei din
faţă operează în mod similar, urmărind şoseaua.

Pe acoperişul maşinii mai este instalată şi o cameră  stereoscopică, ce trage 20 de cadre

de mare rezoluţie pe secundă, cu ajutorul cărora vehiculul estimează şi măsoară
distanţele în acelaşi mod în care o face şi ochiul uman.

Toate acestea sunt ajutate de două computere care procesează informaţia, iau decizii şi

se adaptează la situaţia de fapt. Computerul de bord are de 16 ori puterea de calcul
a unui calculator desktop obişnuit, pentru a reacţiona în timp real. Mai mult, cu
ajutorul său, maşina capătă în timp experienţă în evitarea problemelor.

Al doilea computer este  instalat sub podea şi îndeplineşte rolul de creier electronic,
asimilând şi compilând informaţiile preluate de la camerele şi scannerele maşinii
pentru a crea pe loc imaginea drumului şi a obstacolelor din jur, iar apoi pentru a
acţiona în consecinţă, virând, frânând ori accelerând, fără ajutorul şoferului.

Creatorii săi susţin că sistemul de auto-ghidaj este mult mai precis decât navigaţia
tradiţională prin GPS, având o precizie de până la câţiva centimetri. Mai mult,
sistemul operează complet autonom, nefiind dependent de comunicaţia cu sateliţii.
Pentru a face o filmare stereoscopica este nevoie de doua camere. Practic ele sunt dispuse
paralel una langa alta.

Fig.1
Având în vedere pozitiile relativ diferite fata de subiect, acestea vor surprinde
perspective diferite ale subiectului.
Filmul rezultat, ar trebui sa fie vazut pe un ecran capabil 3D .
Acest lucru înseamna ca ecranul este capabil de a trimite imagini diferite pentru
fiecare ochi. Astfel imaginea care o va vedea ochiul drept va fi cea provenita de la
camera din dreapta si cea care o va vedea ochiul stang, provine de la camera din
stanga.Creierul spectatorului va recompune aceaste doua imagine într-una
stereoscopica, cu imagini care pot parea plasate in fata ecranului sau în spatele
ecranului .
 Fig.2

Simpla prezenta a doua imagini, nu este suficienta pentru a face o imagine stereoscopica
corecta în creierul nostru. Exista mai multe indicii de adâncimea imaginii, care
trebuie sa se potriveasca intre ele pentru formarea unei imagini stereoscopice
bune. Ocluzia ( blocarea vederii obiectelor care sunt in spatele altor obiecte ) ,
lumina si umbrele , marimea relativa (in functie de distanta) , blur-ul (adancimea
campului vizual) sunt doar cateva dintre indiciile pe care creierul le foloseste
pentru a creea o imagine stereoscopica.
Un film prost facut în 2D poate genera privitorului cel mult plictiseala plictiseala.
Un film stereoscopic prost facut poate cauza oboseala ochilor, dureri de cap,
ameteli sau greata.
Daca în filmarile 2D aspecte tehnice, cum ar fi focalizarea sau incadrarea unui
anumit subiect pot fi în afara standardului pentru motive artistice, în filmarile 3D,
exista aspecte tehnice peste care nu putem trece, indiferent de ce ar spune
scenaristul sau regizorul.
 5. Integrarea în vehicul din punct de vedere software şi hardware.

Pentru a realiza o astfel de filmare video sunt necesare urmatoarele etape .

1 . instalarea si reglarea camerelor video de pe montura 3D ( rig 3D ).
2 . inregistratea imaginilor (filmarea propriuzisa)
3 . prelucrarea si asamblarea imaginilor

Hardware-ul .
Pentru a face un film stereoscopic, ai nevoie de un dispozitiv de filmare 3D, doua
camere video identice si un calculator de prelucrare si asamblarea imaginii..

6. Beneficii pentru conducerea autonomă.

- Diminuarea riscurilor cauzate de erori umane in exploatarea autovehiculelor.

- Diminuarea efortului fizic depus pentru anumite operatii.
- Condus eficient şi în deplină siguranţă din punctul A în punctul B.

Bibliografie:

https://www.cs.cmu.edu/~mihaib/articole/roboti/roboti-html.html

https://stiintasitehnica.com/robo-mobilul-masina-care-se-conduce-si-
ghideaza-singura/

https://en.wikipedia.org/wiki/Stereo_camera