S1

Pentru o viață normală, persoanele cu dizabilități locomotorii au nevoie de mobilitate. Asadar sistemul
nostru isi propune sa redea aceasta mobilitate.

In continuare ca vom prezenta rezultatele cercetărilor noastre privind sistemul mecatronic adaptiv care
a fost realizat pentru a facilita transferul persoanelor cu dizabilități locomotorii din scaunul cu rotile în
mașină.

Componenta principală a sistemului mecatronic este un mecanism de paralelogram a cărui mișcare este
controlată de semnalele prelucrate obținute de la senzorii subsistemului de percepție vizuală pot evita
coliziunea persoanei transferate cu diferite părți ale mașinii (stâlp, celulă, ușă),

subsistemul de percepție are aparat de fotografiat și senzor laser. Informațiile de la acești senzori
determină controlul precis al mișcării mecanismului paralelogramei.

S2

Conceptul de sistem de transfer auto este unul modular si este format din:

sistem mecatronic care are la baza un mecanism paralelogram,

sistem de perceptie vizuala,

sistem de comanda si control

1. Cercetarea noastră se referă la Smart Device Machine și a propus o nouă soluție tehnologică
care vine in ajutorul persoanele cu dizabilități locomotorii.

2. Această soluție este o structură versatilă, scalabilă și flexibilă.

S4

ADAPT-CAR - se bazează pe un mecanism de paralelogram (structură mecanică) cu două elemente de

acționare (motoare pas cu pas) și transmisie cu melc roata melcata pentru miscari.

A fost dimensionat pentru a susține o persoană cu o greutate de 150 kg, structura sa fiind realizată din
aliaj duraluminiu de aproximativ 1,8 kg.

Acest sistem mecatronic este montat si demontat manual - odata ce s-a realizat transferul

S5

1. Performanța dispozitivului se bazează mai întâi pe subsistemul de percepție vizuală și apoi pe

metoda hibridă de control forta-pozitie.

2. Traiectoria exactă, determinată de siguranța persoanei, se datorează planificării în corelație cu

forțele motrice / cuplurile actuatoarelor.
3. Solutia propusa beneficiaza de amortizare proportionala la sfarsitul miscarii, fiind eficienta intr-
un mediu rigid si oferind robustete schemei de control in conditii confuze de modelare a unui
spatiu de lucru restrans.

S6

Subsistemul de perceptie vizuală al sistemului adaptiv mecatronic paralelogram proiectat constă din
următoarele:

S7

Arhitectura procesului de identificare și recunoaștere a obiectelor

1 – modul hardware;

2 – modul software

S9

1. Telemetrul laser este utilizat pentru informații suplimentare pentru detectarea,

cartografierea și navigarea pe langa obstacolelor

2. Distanțele măsurate față de obiectele detectate sunt în corelație cu unghiul

mecanismului de paralelogram

3. Măsurătorile senzorului laser RPLIDAR A3 și imaginile capturate de camera Raspberry Pi

HQ IMX477 sunt transformate în informații care sprijină în continuare subsistemul de
control

Semnalul senzorului detectează distanța și poziția obiectelor și a obstacolelor cu o precizie de 1 cm

S10

Transferul persoanei cu handicap locomotor pe scaunul auto din față

1. obținerea persoanei din scaunul cu rotile

2. transferul persoanei spre scaunul din față

3. persoană de pe scaunul din față

S11

1. Subsistemul de percepție Visual instalat pe platforma robotică

2. Telemetrul laser este utilizat pentru informații suplimentare pentru detectarea,

cartografierea și navigarea obstacolelor
 3. Distanțele măsurate față de obiectele detectate sunt în corelație cu unghiul
mecanismului de paralelogramă

S12

CONCLUZII

1. Sistemul robotic de asistență socială utilizat pentru transferul persoanelor cu mobilitate

limitată pe scaunul auto din față este conceput pentru a fi un produs compact și robust,
reglabil, sigur și ușor de utilizat.

2. Sistemul funcționează printr-o simplă apăsare de buton, după plasarea persoanei în

dispozitiv, iar într-un timp scurt transferul pe scaunul de lângă șofer se face fără
probleme. Operația este simplă și extrem de practică.

3. Sistemul mecatronic paralelogram oferă putere, asistență controlată și siguranță la

transferul persoanelor.

4. Miscarile constranse rezultate din constrangerile impuse de mediu (ingrijire si ramele

usilor) sunt controlate stabil si precis de traiectoriile pozitiei in timp real si prin forta.

5. Rezultatele experimentelor efectuate în mediul real cu subsistemul de percepție vizuală

propus indică o bună precizie a procesului de recunoaștere a obiectelor într-un timp
scurt, de 553 ms în cazul ușii și de 705 ms în cazul obstacolului.