Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Cursul 1
Conceptul de sistem neliniar.
Tipuri de neliniaritati
⚫ Neliniarităţi esenţiale
⚫ Prezentarea se limiteaza la înşiruirea unor
elemente de transfer neliniare,
neinerţiale (nu au mărimi de stare şi
acceptăm că mărimea de ieşire se obţine
din mărimea de intrare instantaneu).
⚫ y = F(u)
y = F(u)
Element bipoziţional (ET-2P)
y − y0 , y0
Element bipoziţional (ET-2P)
y 0, y0
Element bipoziţional (ET-2P)
y − y0 ,0
Element bipoziţional (ET-2P)
y 0, y0
Pentru cazul caracteristicii de releu bipoziţional ideal avem:
u = u1 → y = y0
u = u1 + u2 → y = y0 - in cazul caracteristicii unui releu bipoziţional,
u = u 2 → y = y0
deci nu se respectă principiul superpoziţiei.
ET – 2Ph (cu histerezis)
ET – 3P (tripoziţional)
ET – 3Ph (cu histerezis)
EP – ZI (cu zonă de
insensibilitate)
ET – S (saturaţie)
ET – M (modul)
ET – MS (modul simetric)
ET – Sh (saturaţie cu
histerezis)
Exemplu
⚫ În continuare se prezinta un exemplu de
sistem neliniar corespunzător unui sistem
fizic.
⚫ Şi de data aceasta apar neliniarităţi esenţiale.
Totodată exemplul prezentat urmăreşte şi
ideea modelelor cu mărimi normate.
⚫ În figură este prezentat un submarin care
efectuează o mişcare de translaţie cu viteza
v, propulsorul rotindu-se cu viteza n.
Exemplu
Cn – coeficient constant
n- turaţie
Forţa rezistentă: Fr = cv v v
Forta de propulsie Fp = cn n
m v = Fp − Fr
Mişcarea va fi descrisă de ecuaţia:
m v = cn n − cv v v (1)
m v + cv v v = c n n
v<0 m v − cv v 2 = cn n
v>0 m v + cv v 2 = cn n
⚫ Normarea reprezintă o operaţie care
urmăreşte ca diferitele mărimi dintr-un
MM să aibă acelaşi ordin de mărime.
⚫ Prin aceasta sunt facilitate comparările.
⚫ Practic procedăm astfel dacă x este mărimea
care ne interesează, introducem valoarea de
bază xb şi se defineşte mărimea marcată:
x
xˆ =
xb
Pentru a obţine un model în valori normate se face substituţia:
x = xb xˆ
Când apar mai multe mărimi, valorile de bază pot fi calculate astfel încât să obţinem un MM
cât mai simplu.
Pentru sistemul (1) presupunem ca vb, nb şi tb sunt valorile de bază ale vitezei de avans, vitezei
de rotaţie şi timpului.
Ca urmare vom avea:
v n t
vˆ = ; nˆ = ; tˆ =
vb nb tb
v = vˆ vb n = nb nˆ t = t b tˆ
În consecinţă:
m v + cv v v = cn n
devine
d (vb vˆ)
m + cv vb vˆ vb vˆ = cn nb nˆ
d (t b tˆ)
m dvˆ c n
+ vˆ vˆ = n b2 nˆ
t b cv vb dtˆ c v vb
Presupunem că adoptăm valoarea lui vb, apoi pe tb astfel încât:
m m
= 1, ceea ce înseamnă că: tb =
t b c v vb c v vb
şi pe nb astfel încât:
c n nb cv 2
=1, adică nb = v b
c v vb
2
cn
dvˆ
+ vˆ vˆ = nˆ
dtˆ
În acest context în literatură pentru prima data apare ca model:
v + v v = n (3)
− v 2 ; v 0
v v = 2
v ; v 0
y
= f (x)
x x0
y ( x) − y ( x0 )
= f ( x) y( x) − y( x0 ) = f ( x0 )(x − x0 )
x − x0
y( x) = y( x0 ) + f ( x0 )(x − x0 ) (1)
Formula de dezvoltare a funcţiei f(x) în serie Taylor în jurul punctului x0 este:
1
y ( x) = y ( x0 ) + f ( x0 )( x − x0 ) + f ( x0 )( x − x0 ) 2 + ... (2)
2!
1 1
f (v 0 ) + f (v0 )(v − v0 ) + TOS f = g ( w0 ) + g ( w0 )(w − w0 ) + TOS g
1! 1!
1 1
f (v 0 ) + f (v0 )(v − v0 ) = g ( w0 ) + g ( w0 )(w − w0 )
1! 1!
v = v − v0 , w = w − w0
df
f (v0 ) = v =v 0
dv
b.)f este scalară, v este un vector, atunci v este un vector coloană , iar f (v0 ) trebuie s
v1
v
2
. f f f
v= f (u ) = ....
. v1 v2 vn v =v 0
.
v n
Unde n este numărul componentelor lui v.
c.) f este funcţie vectorială, v este un scalar, adică:
df1
dv
f1
f 2
df
2 dv
.
f = şi ca urmare f (v0 ) = .
. .
.
.
f n df
n
dv v =v 0
d.) f este funcţie vectorială cu nf componente şi v este un vector cu nv
componente, atunci:
f ( y, y , y) g (u)
y
v = y w=u
y
Potrivit notaţiilor făcute pentru membrul stâng punctul de funcţionare în vecinătatea
căruia facem dezvoltarea este:
y0 0
y = 0
0
y 0 y 0
1 f 1 f 1 f
y0 + ( y − y0 ) + ( y − y 0 ) + ( y − y 0 ) + TOS f =
1! y y= 0
1! y y = 0
1! y y= y0
1 g
= u 02 − 0,5u 0 + (u − u 0 ) + TOS g
1! u u =u 0
Fie sistemul:
x1 = 2 x1 x 2 − x12
x 2 = − x1 x 2 + x 22
x1e = 0
x2e = 0
x1e + 1 ( x1 − x1e ) = 2 x1e x2e − x12e + (2 x2e − 2 x1e )( x1 − x1e ) + 2 x2e ( x2 − x2e ) + TOS
0 0 0
x1 = 0
x 2 = 0
Obţinerea caracteristicilor intrare-ieşire
pentru conexiuni fundamentale
realizate cu elemente neliniare
Fie sistemul:
x + x + x 3 = 0
0 x1e = 0
x1e = 0
xe + xe3 = 0
0 x2e = − −
x3e = + −
Spunem că pentru = 0 se produce o bifurcaţie.
Este posibilă o creştere substanţială a punctelor de echilibru funcţie de un parametru. Si într-
un astfel de caz sistemul să devină extrem de sensibil în raport cu condiţiile iniţiale.
Comportarea unui sistem în acest context devine haotică. Spunem că în sistem se produce
haos. Coportarea nu mai este previzibilă, evoluţia făcându-se într-un spaţiu limitat pe traictorii
care nu trec niciodată prin acelaşi punct.
In unele situaţii rolul parametrului il poate juca valoarea staţionară a mărimii de
intrare. Pentru sistemul:
v + v v = n
orientat de la n la v şi dacă considerăm că n ia valori constante, punctele de echilibru vor fi
soluţiile ecuaţiei:
v(t ) = ve v = 0
ve ve = n
Dacă n > 0 atunci există un punct de echilibru caracterizat prin ve 0 , anume:
ve = n
ve = − − n
x = f (x) (1)
Rezultă deci că:
dx
= dt
f ( x)
Integrând această ecuaţie obţinem:
x t
dx
x0
= dt
f ( x) t 0
Sau
x
dx
x0
f ( x)
=t − t 0