Sisteme neliniare

Conceptul de sistem neliniar.

Tipuri de neliniaritati

⚫ Un sistem este neliniar atunci cand pentru

acel sistem nu este valabil principiul
superpozitiei in raport cu marimile de
intrare sau in raport cu conditiile initiale.
⚫ Matematic spunem ca un sistem este
neliniar daca cel putin una dintre ecuatiile
care intra in componenta MM este neliniara.
⚫ Operarea cu sisteme neliniare comporta dificultati
de calcul, din acest motiv sistemele neliniare sunt
grupate din punct de vedere matematic pe clase de
sisteme neliniare elaborandu-se metode de calcul
pentru diverse clase in parte.
⚫ Pe de alta parte in practica se cauta sa se
ocoleasca dificultatile matematice aproximand
modelele neliniare cu modele liniare.
⚫ Operatia poarta numele de operatie de liniarizare,
nu este posibila intotdeauna si atunci cand este
posibila rezultatul este valabil intr-o anume
vecinatate a marimilor.
⚫ De regula liniarizarea se practica in
sistemele de reglare in care marimile
trebuie sa se incadreze prin insasi problema
de reglare in intervale relativ inguste.
⚫ Din punct de vedere al posibilitatilor de
liniarizare se deosebesc:

⚫ neliniarităţi esenţiale care au puncte în

vecinătatea cărora nu pot fi liniarizate.
⚫ neliniarităţi neesenţiale care pot fi liniarizate
în vecinătatea fiecărui punct de funcţionare.
⚫ Din punct de vedere a modului în care în
sistemele din practică apar neliniarităţi,
distingem două categorii:

⚫ neliniarităţi intrinseci adica neliniarităţi

neintroduse de om şi care există datorită
naturii.
⚫ neliniarităţi intenţionate care sunt introduse
de om cu diferite scopuri.
⚫ Sistemele din natura sunt in principal neliniare.
⚫ De asemenea majoritatea sistemelor practice
de conducere sunt tot neliniare.
⚫ Cazul linear este un caz de regulă teoretic util
pentru a proiecta sisteme cu comportare dorită
la mici variaţii ale mărimii de intrare.
⚫ Pe de alta parte furnizează un prim mod de a
gândi pentru problemele practice, rezultatele fiind
apoi adaptate şi modificate corespunzător
comportării neliniare.
Tipuri de neliniarităţi

⚫ Neliniarităţi esenţiale
⚫ Prezentarea se limiteaza la înşiruirea unor
elemente de transfer neliniare,
neinerţiale (nu au mărimi de stare şi
acceptăm că mărimea de ieşire se obţine
din mărimea de intrare instantaneu).
⚫ y = F(u)

y = F(u)
 Element bipoziţional (ET-2P)

Caracteristică de tip releu bipoziţional ideal

y  − y0 , y0 
Element bipoziţional (ET-2P)

y  0, y0 
Element bipoziţional (ET-2P)

y  − y0 ,0
Element bipoziţional (ET-2P)

y  0, y0 
Pentru cazul caracteristicii de releu bipoziţional ideal avem:

u = u1 → y = y0 
 u = u1 + u2 → y = y0 - in cazul caracteristicii unui releu bipoziţional,
u = u 2 → y = y0 
deci nu se respectă principiul superpoziţiei.
ET – 2Ph (cu histerezis)
ET – 3P (tripoziţional)
ET – 3Ph (cu histerezis)
EP – ZI (cu zonă de
insensibilitate)
ET – S (saturaţie)
ET – M (modul)
ET – MS (modul simetric)
ET – Sh (saturaţie cu
histerezis)
Exemplu
⚫ În continuare se prezinta un exemplu de
sistem neliniar corespunzător unui sistem
fizic.
⚫ Şi de data aceasta apar neliniarităţi esenţiale.
Totodată exemplul prezentat urmăreşte şi
ideea modelelor cu mărimi normate.
⚫ În figură este prezentat un submarin care
efectuează o mişcare de translaţie cu viteza
v, propulsorul rotindu-se cu viteza n.
Exemplu
Cn – coeficient constant
n- turaţie

Forţa rezistentă: Fr = cv  v  v
Forta de propulsie Fp = cn  n

m  v = Fp − Fr
Mişcarea va fi descrisă de ecuaţia:
m  v = cn  n − cv  v  v (1)
m  v + cv  v  v = c n  n

v<0 m  v − cv  v 2 = cn  n
v>0 m  v + cv  v 2 = cn  n
⚫ Normarea reprezintă o operaţie care
urmăreşte ca diferitele mărimi dintr-un
MM să aibă acelaşi ordin de mărime.
⚫ Prin aceasta sunt facilitate comparările.
⚫ Practic procedăm astfel dacă x este mărimea
care ne interesează, introducem valoarea de
bază xb şi se defineşte mărimea marcată:

x
xˆ =
xb
Pentru a obţine un model în valori normate se face substituţia:
x = xb  xˆ

Când apar mai multe mărimi, valorile de bază pot fi calculate astfel încât să obţinem un MM
cât mai simplu.

Pentru sistemul (1) presupunem ca vb, nb şi tb sunt valorile de bază ale vitezei de avans, vitezei
de rotaţie şi timpului.
Ca urmare vom avea:

v n t
vˆ = ; nˆ = ; tˆ =
vb nb tb
 v = vˆ  vb n = nb  nˆ t = t b  tˆ

În consecinţă:
m  v + cv  v  v = cn  n
devine
d (vb  vˆ)
m + cv  vb  vˆ  vb  vˆ = cn  nb  nˆ
d (t b  tˆ)

m dvˆ c n
 + vˆ  vˆ = n b2  nˆ
t b  cv  vb dtˆ c v  vb
Presupunem că adoptăm valoarea lui vb, apoi pe tb astfel încât:

m m
= 1, ceea ce înseamnă că: tb =
t b  c v  vb c v  vb

şi pe nb astfel încât:

c n  nb cv 2
=1, adică nb =  v b
c v  vb
2
cn

Astfel vom obţine modelul:

dvˆ
+ vˆ vˆ = nˆ
dtˆ
În acest context în literatură pentru prima data apare ca model:

v + v v = n (3)

Modelul (3) este neliniar datorită termenului:

− v 2 ; v  0
v v =  2
v ; v 0

care este pătratic.

 Metode de cercetare a
Sistemelor Automate Neliniare
(SAN)
⚫ Se cunosc următoarele metode de studiu a SAN:

⚫ Metoda liniarizării caracteristicilor statice usor neliniare

⚫ Metode grafice de rezolvare a ecuaţiilor diferenţiale neliniare
⚫ Metode numerice de rezolvare a ecuaţiilor diferenţiale neliniare
⚫ Metoda planului fazelor
⚫ Metoda balansului armonic
⚫ Metoda stabilităţii dupa Liapunov si Popov
⚫ Metoda modelării analogice a sistemelor neliniare
Metoda liniarizării
caracteristicilor statice uşor
neliniare

⚫ Această metodă constă în a echivala caracteristica statica reală

neliniară a unui sistem fizic cu una liniară, cel puţin într-un
domeniu limitat de valori ale mărimii de intrare.
⚫ Această aproximare se face astfel încât diferenţele de comportare a
elementului real să fie pe cât posibil mai mici.
⚫ Metoda este aplicabilă numai în cazul elementelor uşor neliniare ale
căror caracteristici statice au derivate finite, continue şi univoce în
vecinătatea punctului în jurul căruia se face liniarizarea.
⚫ Ea nu poate fi aplicată în cazul caracteristicilor cu discontinuităţi
(evident în punctele de discontinuitate).
Fie funcţia:
y = f (x)
Aceasta este o funcţie derivabilă. P(x0,f(x0)) e un punct oarecare pe graficul ei.
Se observă că într-o vecinătate Vx0 a lui x0, tangenta aproximeaza foarte bine funcţia.

y
= f (x)
x x0

y ( x) − y ( x0 )
= f ( x)  y( x) − y( x0 ) = f ( x0 )(x − x0 )
x − x0
y( x) = y( x0 ) + f ( x0 )(x − x0 ) (1)
Formula de dezvoltare a funcţiei f(x) în serie Taylor în jurul punctului x0 este:
1
y ( x) = y ( x0 ) + f ( x0 )( x − x0 ) +  f ( x0 )( x − x0 ) 2 + ... (2)
2!

Ecuaţia (2) conduce la relaţia (1) omiţând termenii de ordin superior.

Metoda liniarizării dupa trangentă şi liniarizarea la mici variaţii generalizează observaţia
anterioară î sensul că un MM neliniar dat, cu toţi termenii derivabili, se aproximeaza prin
dezvoltarea în serie Taylor cu un model liniar în raport cu variţiile diferitelor mărimi.

Fie f(v) = g(w) (3)

În care u si v pot fi variabile scalare sau vectoriale, iar f şi g funcţii scalare sau vectoriale.
Egalitatea reprezintă modelul unui sistem.
Fie un punct de funcţionare (v0, w0), în consecinţă vom avea:
f(v0) = g(w0)

În funcţionarea corectă v se abate faţă de v0 şi w se abate faţă de w0.

Dezvoltând în serie Taylor membrul stâng în vecinătatea lui v = v0 şi membrul drept in
vecinătatea lui w = w0, obţinem:

1 1
f (v 0 ) + f (v0 )(v − v0 ) + TOS f = g ( w0 ) + g ( w0 )(w − w0 ) + TOS g
1! 1!

TOSf = termen de ordin superior al lui f.

Dacă diferenţele sunt foarte mici TOS pot fi neglijaţi.

1 1
f (v 0 ) + f (v0 )(v − v0 ) = g ( w0 ) + g ( w0 )(w − w0 )
1! 1!

f (v0 )(v − v0 ) = g (w0 )(w − w0 )

v = v − v0 , w = w − w0

 f (v0 )v = g (w0 )w (4)

Rezultatul este un model liniar în raport cu v şi w

⚫ Pentru modelul (4) este important să distingem diferitele
situaţii după cum variabilele şi funcţiile sunt scalare sau
vectoriale.
⚫ Spunem că (4) este modelul liniarizat asociat lui (3) prin
metoda liniarizării după tangentă în vecinătatea punctului
(v0, w0).
⚫ Manipularea relaţiei (4) trebuie să aibă în vedere că v, w,
f şi g pot fi scalare sau vectoriale.

⚫ Distingem astfel 4 cazuri şi anume:

a.) f , v sunt scalare, atunci:

df
f (v0 ) = v =v 0
dv
b.)f este scalară, v este un vector, atunci v este un vector coloană , iar f (v0 ) trebuie s

v1 
v 
 2
.   f f f 
v=  f (u ) =  .... 
.   v1 v2 vn  v =v 0
. 
 
v n 
Unde n este numărul componentelor lui v.
c.) f este funcţie vectorială, v este un scalar, adică:

 df1 
 dv 
 f1   
f   2
df
 2  dv 
.   
f =  şi ca urmare f (v0 ) = . 
.  . 
.   
  . 
 f n   df 
 n
 dv  v =v 0
 d.) f este funcţie vectorială cu nf componente şi v este un vector cu nv
componente, atunci:

 f1 f1 f1 

 v v ...... v 
 1 2 nv

 f 2 f 2 f 2 
 v v ...... v 
f (v0 ) =  1 2 nv 

.......... .......... ..... 

 
 f nf f nf ...... f nf 
 v v vnv 
 1 2 v =v 0
Exemplul 1:
Fie sistemul:

y + 2 yy + y = u 2 − 0,5u

în care u şi y sunt funcţii de timp. Sistemul este nrliniar datorită termenilor y y şi u 2 .

Fie un punct de funcţionare staţionar în care u şi y iau valorile u0 şi y0, atunci:
y0 = u 02 − 0,5u 0
y + 2 yy + y = u 2 − 0,5u

f ( y, y , y) g (u)

 y
v =  y  w=u
 y 
Potrivit notaţiilor făcute pentru membrul stâng punctul de funcţionare în vecinătatea
căruia facem dezvoltarea este:

 y0  0 
 y  = 0 
 0  
 y 0   y 0 

Iar pentru membrul drept:

1 f 1 f 1 f
y0 + ( y − y0 ) + ( y − y 0 ) + ( y − y 0 ) + TOS f =
1! y y= 0
1! y y = 0
1! y y= y0

1 g
= u 02 − 0,5u 0 + (u − u 0 ) + TOS g
1! u u =u 0

11 ( y − 0) + 1 2 y0  ( y 0 − 0) + 1 ( y − y0 ) = (2u0 − 0,5)  (u − u0 )

y ( 2) + 2 yy (1) + y = (2u 0 − 0,5)  u

Care este un model liniar în raport cu y şi cu u .

Exemplul 2

Fie sistemul:
 x1 = 2 x1 x 2 − x12

 x 2 = − x1 x 2 + x 22

Să se liniarizeze sistemul în vecinătatea punctelor de funcţionare.

Punctele de echilibru sunt soluţiile sistemului de ecuaţii:

2 x1e x 2 e − x12e = 0  x1e (2 x 2e − x1e ) = 0


− x1e x 2 e + x 22e = 0  
 x 2e (− x1e + x 2e ) = 0
 x1e = 0
  x1e = 0  x2e = 0
 x 2 e (0 + x 2 e ) = 0

 x1e = 2 x2e  x1e = 2 x 2e  x1e = 0

 x2e = 0    x
 x2e (− x1e + x2e ) = 0  x1e = x 2 e  x2e = 0

Rezultă că singurul punct de echilibru este:

 x1e = 0

 x2e = 0

Modelul liniarizat este:

x1e + 1  ( x1 − x1e ) = 2 x1e  x2e − x12e + (2 x2e − 2 x1e )( x1 − x1e ) + 2 x2e  ( x2 − x2e ) + TOS

0 0 0

x1 = 0  x1e + 0  x2e


x 2 = 0  x1e + 0  x2e

În vecinătatea punctului de echilibru modelul este aproximat printr-un model liniar de

forma:

x1 = 0

x 2 = 0
Obţinerea caracteristicilor intrare-ieşire
pentru conexiuni fundamentale
realizate cu elemente neliniare

⚫ În cazul sistemelor neliniare nu avem.

⚫ Operăm cu caracteristicile intrare-ieşire iar
din punct de vedere matematic avem tot
operaţii de substituţie.
⚫ Ne rezumăm la cazul când caracteristicile
intrare-ieşire se fac prin caracteristici
neinerţiale, iar operaţiile de substituţie le
efectuăm grafic.
Conexiunea serie
Conexiunea serie
Conexiunea derivaţie
Conexiunea derivaţie
 Portretul de stare al unui sistem

⚫ Ca denumire alternativă pentru portretul de

stare se foloseşte şi cea de tablou calitativ de
mişcare.
⚫ Portretul de stare al unui sistem înseamnă o
reprezentare grafică în spaţiul stărilor în care
apar principalele elemente caracteristice ale
comportării dinamice ale sistemului: puncte
de echilibru, traictorii de stare, cicluri limită,
diferite tipuri de separatoare şi altele.
 Puncte de echilibru. Bifurcaţii

⚫ Problema punctelor de echilibru - se mai fac

precizări suplimentare.
⚫ În MM al unui sistem apar de regulă
parametri. Aceştia pot să ia valori într-un
anumit interval.
⚫ Numărul punctelor de echilibru poate să
difere în funcţie de aceste valori.
⚫ Ori de câte ori numărul punctelor de
echilibru se modifică spunem că se produce
o bifurcaţie.
 Exemplu:

Fie sistemul:

x + x + x 3 = 0

- x este mărimea de stare scalară

-  este un parametru real

Punctele de echilibru sunt soluţiile ecuaţiei:

  0  x1e = 0

  x1e = 0
xe + xe3 = 0   
  0   x2e = − − 
 
  x3e = + − 
Spunem că pentru  = 0 se produce o bifurcaţie.
Este posibilă o creştere substanţială a punctelor de echilibru funcţie de un parametru. Si într-
un astfel de caz sistemul să devină extrem de sensibil în raport cu condiţiile iniţiale.
Comportarea unui sistem în acest context devine haotică. Spunem că în sistem se produce
haos. Coportarea nu mai este previzibilă, evoluţia făcându-se într-un spaţiu limitat pe traictorii
care nu trec niciodată prin acelaşi punct.
In unele situaţii rolul parametrului il poate juca valoarea staţionară a mărimii de
intrare. Pentru sistemul:
v + v v = n
orientat de la n la v şi dacă considerăm că n ia valori constante, punctele de echilibru vor fi
soluţiile ecuaţiei:
v(t ) = ve  v = 0
ve  ve = n
Dacă n > 0 atunci există un punct de echilibru caracterizat prin ve 0 , anume:
ve = n

Dacă n < 0 atunci există un punct de echilibru caracterizat prin ve 0 , anume:

ve = − − n

Rezultatul poate fi pus în legătură cu interpretarea din figura următoare:

Reprezentăm modul în care variază v în funcţie de v când n ia diferite valori.
Reprezentarea sugerează modul de variaţie al vitezei pentru diverse turaţii. Acest lucru este
sugerat de sensul săgeţilor însemnate pe curbe. Se observă că în fiecare situaţie punctul de
echilibru este stabil.
Traictorii de stare

⚫ Traictoria de stare reprezintă un al doilea element al

portretului de stare. Ea sugerează modul în care variază
în timp mărimile de stare. In dezvoltarea problemei
urmărim câteva idei marcate cu ” •”.

⚫ În cazul sistemelor autonome printr-un punct trece o

singură traictorie de stare. În cazul sistemelor
neautonome printr-un punct pot să treacă mai multe
traictorii de stare. Astfel, un sistem autonom este descris
de o funcţie de forma:

x = f (x) (1)
 Rezultă deci că:

dx
= dt
f ( x)
Integrând această ecuaţie obţinem:

x t
dx

x0
=  dt
f ( x) t 0

Sau

x
dx

x0
f ( x)
=t − t 0

Rezultă că x are o expresie unică în raport cu timpul.