Dezvoltarea în fracţii simple în cazul rădăcinilor complexe distincte

În principiu, se poate proceda ca în secţiunea precedentă. Deoarece calculele cu

numere complexe sunt relativ complicate se preferă ca la dezvoltarea în fracţii simple,
rădăcinile complexe (întotdeauna conjugate) ale numitorului să fie cuprinse în
factori pătratici (polinoame de gradul doi), de forma:
s 2 + a1s + a2 . (1.32)
Pentru exemplificarea procedurii de determinare a dezvoltării în fracţii simple, în aceste
situaţii considerăm funcţia complexă:
B( s )
F (s ) =
(s + p 1 )(s 2 + a 1s + a 2 )
cu gradul lui B(s ) mai mic decât trei.
Dezvoltarea în fracţii simple în acest caz va fi:
c1 c2 s + c 3
F (s ) = + . (1.33)
s + p 1 s 2 + a 1s + a 2
Se observă că fracţia simplă care conţine un factor pătratic la numitor are la
numărător un polinom de gradul întâi.
Coeficientul c1 se va determina şi acum cu metoda cover-up, deci:
c1 = [(s + p1)F (s )]s = − p1 . (1.34)

Cunoscând c1 , pentru a determina valorile c 2 şi c 3 se aduce la numitor comun în

membrul drept şi egalând numărătorul astfel obţinut cu B(s ) rezultă ecuaţia:
c1 (s 2 + a1s + a2 ) + (c 2 s + c 3 )(s + p1 ) = B(s ) (1.35)
Considerând pentru simplitate B(s)=1, din egalitatea coeficienţilor puterilor asemenea
ale lui s în cei doi membrii ai ecuaţiei se obţine sistemul :
c1 + c 2 = 0

a1c1 + c 2 p1 + c 3 = 0 , (1.36)
a c + c p = 1
 2 1 3 1
cu necunoscutele c 2 şi c 3 , care este întotdeauna compatibil determinat. Rezolvarea
completă a problemei de determinare a transformatei Laplace inversă va fi ilustrată cu
un exemplu.
Exemplul 1.10
Să se găsească funcţia f (t ) pentru care avem transformata Laplace
s +3
F (s ) = .
(s + 1)(s 2 + 4s + 8)
Rezolvare
Deoarece rădăcinile polinomului s 2 + 4s + 8 = 0 sunt complexe, vom adopta
dezvoltarea în fracţii simple:
c c s + c3
F (s ) = 1 + 2 2 .
s + 1 s + 4s + 8
În prima etapă se calculează, cu metoda cover-up, (1.30), coeficientul c1
 s+3  2
c1 = [(s + 1)F (s )] s = −1 =  2  = .
 s + 4s + 8  s = −1 5
Se va obţine astfel dezvoltarea:
2/5 c s + c3
F (s ) = + 22 .
s + 1 s + 4s + 8
Se aduce la numitor comun şi din egalitatea polinoamelor de la numărător rezultă:
2 2 2   8  16
s+3 = (s + 4s + 8) + (s + 1)(c 2 s + c 3 ) =  + c 2 s 2 +  c 2 + c 3 + s + + c3 .
5 5   5 5
Egalând puterile asemenea ale lui s în cei doi membri se obţine sistemul de ecuaţii
algebrice:
 2
c 2 + 5 = 0

 8 2 1
c 2 + c 3 + = 1, cu soluţia c 2 = − şi c 3 = − .
 5 5 5
 16
c 3 + 5 = 3

Rezultă astfel următoarea dezvoltare în fracţii simple:
1 2 2s + 1 
F (s ) = − 2 .
5  s + 1 s + 4s + 8 


Pentru calculul transformatei Laplace inversă căutăm în tabelul 1.2 o pereche Laplace
adecvată. Se constată că pentru fracţia simplă cu factor pătratic la numitor este
necesar să scriem mai întâi forma canonică a polinomului de grad doi exprimată prin
relaţia s 2 + 4s + 8 = (s + 2)2 + 4 .
Prin identificarea cu transformata Laplace de la poziţiile 8 şi 9 din tabelul 1.2 se
observă că avem a = 2 şi ω = 2 . De asemenea este necesar ca să punem în evidenţă
la numărătorul celui de al doilea termen din dezvoltarea în fracţii simple, termeni de
tipul s + a , respectiv ω . Se obţine astfel dezvoltarea echivalentă în fracţii simple:
1 2 2(s + 2) − 3  1  2 s+2 3 2 
F (s ) =  −  =  − 2 + ,
5  s + 1 (s + 2) 2 + 4  5  s + 1 (s + 2) 2 + 4 2 (s + 2) 2 + 4 
cu TLI
1 3
f (t ) = [2e − t − 2e − 2t cos(2t ) + e − 2t sin(2t )] , t ≥ 0 .
5 2
Dezvoltarea în fracţii simple în cazul rădăcinilor reale multiple (repetate)
În această situaţie, procedura de determinare a dezvoltării în fracţii simple trebuie să fie
modificată.
Considerăm un caz particular (care acoperă majoritatea situaţiilor practice) cu
A(s ) = (s + p1)(s + p2 )3 ,
şi B(s ) un polinom oarecare cu gradul mai mic decât patru.
Dezvoltarea în fracţii simple trebuie să fie scrisă acum conform relaţiei:
 c1 c2 c3 c4
F (s ) = + + + ,
s + p1 (s + p2 )3
(s + p2 )2 s + p2
în care coeficientul c1 (corespunzător polului simplu -p1) se determină cu metoda
cover-up ca în secţiunea anterioară.
Înmulţind dezvoltarea în fracţii simple, în ambii membrii, cu (s + p2 )3 se obţine:
c 1 (s + p 2 ) 3
(s + p 2 ) 3 F (s ) = + c 2 + c 3 (s + p 2 ) + c 4 ( s + p 2 ) 2 . (1.42)
s + p1
Înlocuind s = − p2 în ecuaţia de mai sus toţi termenii din membrul drept, cu excepţia lui
c 2 , se vor anula, şi de aici rezultă relaţia de calcul:
c 2 = [(s + p2 )3 F (s )] s = − p . (1.43)
2

Pentru a determina ceilalţi coeficienţi, se derivează relaţia (1.42) în raport cu variabila

s. Se obţine asfel ralaţia:
d d c 1 (s + p 2 ) 3
[(s + p2 )3 F (s )] = [ ] + c 3 + 2c 4 (s + p2 ) , (1.44)
ds ds s + p1
de unde pentru s = − p2 rezultă:
d
c3 = [(s + p2 )3 F (s )] s = − p2 . (1.45)
ds
Derivând în continuare relaţia (1.44), după înlocuirea lui s = − p2 se obţine:
1 d2
c4 = [(s + p2 )3 F (s )] s = − p2 . (1.46)
2 ! ds 2
Exemplul 1.12
Să se calculeze funcţia f (t ) care are transformata Laplace
s+3
F (s ) = .
(s + 1)(s + 2)2
Rezolvare
Dezvoltarea în fracţii simple este:
c
F (s ) = 1 +
c c2
+ 3 ,
s + 1 ( s + 2) 2 s+2
în care:
 s+3  s + 3 
c1 = [(s + 1)F (s )] s = −1 =  2
= 2 , c 2 = [(s + 2) 2 F (s )] s = −2 =   = −1 ,
 (s + 2)  s = −1  s + 1  s = −2

d d s + 3   s + 1 − (s + 3 )
c3 = [(s + 2)2 F (s )] s = −2 = =   = −2 .
ds ds  s + 1  s = −2  (s + 1)2 
s = −2
Rezultă astfel:
2 1 2
F (s ) = − − ,
s + 1 ( s + 2) 2 s + 2
de unde, având în vedere perechile Laplace din tabelul 1.2., se va obţine:
f (t ) = 2 e −t − t e −2t − 2 e −2t , t ≥ 0 .

Rezolvarea ecuaţiilor diferenţiale liniare cu transformata Laplace

Transformata Laplace poate fi utilizată într-un mod simplu pentru rezolvarea ecuaţiilor
diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi. Principalul avantaj este dat de faptul că
metoda transformatei Laplace furnizează direct soluţia completă a ecuaţiei diferenţiale
formată din răspunsul liber (natural), determinat de condiţiile iniţiale, şi răspunsul
forţat, determinat de mărimea de intrare.
Rezolvarea ecuaţiilor diferenţiale liniare cu metoda transformatei Laplace se face în
două etape:
1.Se aplică transformata Laplace ecuaţiei diferenţiale, având în vedere teorema
de derivare şi/sau de integrare a funcţiilor de timp şi condiţiile iniţiale date. Se
obţine astfel o ecuaţie algebrică în s, care se aranjează convenabil pentru a se pune în
evidenţă transformata Laplace a variabilei dependente (mărimea de ieşire);
2. Se calculează transformata Laplace inversă a variabilei dependente şi astfel se
obţine soluţia completă a ecuaţiei diferenţiale.
Exemplul 1.14
Să se găsească soluţia completă ecuaţiei diferenţiale
y ( 2) (t ) + 3 y (1) (t ) + 2y (t ) = 3u(t ),
unde u(t ) = 1+ (t ) . Se consideră condiţiile iniţiale y (0) = a şi y (1) (0) = b .
dy d2 y
Reamintim că y (1)
(t ) = şi y ( t ) = 2 .
( 2)
dt dt
Rezolvare
Pasul 1 Cu notaţia Y (s ) = L { y (t )} şi U (s ) = L {u(t )} , conform teoremei de derivare a
funcţiilor de timp vom avea:
L { y (1) (t )} = sY (s ) - y (0) , L { y ( 2 ) (t )} = s 2Y (s ) - sy (0) − y (1) (0)
Rezultă astfel forma transformată (Laplace) a ecuaţiei diferenţiale exprimată prin
relaţia:
s 2Y (s ) - sy (0) − y (1) (0) + 3[sY (s ) - y (0)] + 2Y (s ) = 3U (s )
Având în vedere că:
1
U (s ) = L {u(t )} = L {1+ (t )} =
s
după înlocuirea condiţiilor iniţiale în relaţia de mai sus se obţine:
3
[s 2Y (s ) − s a − b] + 3[sY (s ) − a] + 2Y (s ) = ,
s
sau
3
[(s 2 + 3s + 2)Y (s )] = + as + 3a + b .
s
Mărimea de ieşire este
 as + 3a + b
Y (s ) =
3
+ = Yf (s ) + Yn (s ), (1.47)
s(s 2 + 3s + 2) s 2 + 3s + 2
unde Yf (s) este transformata Laplace a răspunsului forţat (determinat de intrarea
u), iar Yn (s) este transformata Laplace a răspunsului natural (liber), determinat de
condiţiile iniţiale.
Polinomul A(s ) = s 2 + 3s + 2 obţinut prin aplicarea transformatei Laplace membrului
stâng al ecuaţiei diferenţiale se numeşte polinom caracteristic. Ecuaţia caracteristică
A(s ) = s 2 + 3s + 2 = 0 are în acest caz rădăcinile reale p1 = −1, p2 = −2 , deci avem
polinomul caracteristic sub formă factorizată:
A(s ) = (s + 1)(s + 2) .
Pasul 2 Se determină transformata Laplace inversă a celor două componente. Se
utilizează în acest scop metoda dezvoltării în fracţii simple. Se va obţine:
3 c c c
Yf (s ) = = f1 + f 2 + f 3 ,
s(s + 1)(s + 2) {s s +42
1 4 +
1 s43
42
Yp ( s ) Yt ( s )
unde:
 3  3  3 
c f 1 = s  = , c f 2 = (s + 1) = −3 ,
 s(s + 1)(s + 2)  s = 0 2  s(s + 1)(s + 2)  s = −1

 3  3
c f 3 = (s + 2)  = ,
 s(s + 1)(s + 2)  s = −2 2
respectiv:
as + b + 3a c c
Yn ( s ) = = n1 + n 2 ,
(s + 1)(s + 2) s + 1 s + 2
unde:
 as + b + 3a   as + b + 3a 
c n1 =   = 2a + b, c n 2 =   = −(a + b ) .
 s + 2  s = −1  s + 1  s = −2
Primul termen din dezvoltarea în fracţii simple a funcţiei complexe Yf (s ) , care conţine
la numitor polul asociat transformatei Laplace a semnalului de intrare U (s ) furnizează
aşa numitul răspuns permanent. Termenii doi şi trei din dezvoltarea lui Yf (s ) , care
conţin rădăcinile ecuaţiei caracteristice vor produce componenta tranzitorie (răspunsul
tranzitoriu) din cadrul răspunsului forţat.
Soluţia completă a ecuaţiei diferenţiale obţinută după aplicarea transformatei Laplace
inversă fracţiilor simple din relaţiile de mai sus va avea expresia:
−1
y (t ) = L {Y p (s ) + Yt (s ) + Yn (s )} =
3 3
= 1+ (t ) − 3e − t + e − 2t + (2a + b )e − t − (a + b )e − 2t , t ≥ 0 .
2 23 14424
1 2 43 14444244443
y (t ) n
y p (t ) y t (t )

1.2 FUNCŢII DE TRANSFER

Funcţia de transfer constituie un instrument util pentru modelarea, analiza şi simularea
sistemelor liniare invariante în timp. În cele mai multe cazuri procesele fizice, inclusiv
cele electrice, pot fi considerate, într-o primă etapă de analiză, ca sisteme liniare cu
parametri constanţi în timp (invariabile în timp). Această abordare se impune ca urmare
a faptului că astfel se obţine o simplificare considerabilă a metodelor de analiză şi
proiectare a sistemelor de reglare.
Definiţie. Comentarii
Funcţia de transfer a unui sistem liniar invariabil în timp este definită ca fiind
raportul dintre transformata Laplace a mărimii de ieşire şi transformata Laplace a
mărimii de intrare, cu toate condiţiile iniţiale nule pentru mărimile de intrare şi
ieşire.
Pentru concretizarea definiţiei considerăm sistemul liniar invariant în timp din fig. 1.2.

Fig. 1.2.
a cărui comportare în timp este descrisă, în cazul general, de ecuaţia diferenţială:
d n y (t ) d n −1y (t ) dy ( t ) d m u (t ) du ( t )
+ a1 + K + a n −1 + an y (t ) = b0 + bm u(t ) , + K + bm −1
n n −1 m
dt dt dt dt dt
(1.49)
unde y (t ) este mărimea de ieşire (răspunsul sistemului), iar u(t ) este intrarea (funcţia
de forţare). Remarcăm faptul că la sistemele liniare invariante în timp coeficienţii ai ş bj
sunt constante reale. Aplicând transformata Laplace ecuaţiei diferenţiale (1.49), în
ipoteza că toate condiţiile iniţiale sunt nule, se obţine funcţia de transfer:
Y (s ) L { iesire}
G( s ) = = , (1.50)
U (s ) L {intrare} pentru conditii initiale nule
deci
Y (s ) b0 s m + K + bm −1s + bm
G( s ) = = . (1.51)
U (s ) s n + a1s n −1 + K + an −1s + an
Remarcăm faptul că sistemele fizice au funcţii de transfer care respectă condiţia
n ≥ m . Gradul polinomului de la numitorul funcţiei de transfer, n, determină
ordinul sistemului. De obicei se spune că sistemul cu funcţia de transfer de mai
înainte este de ordinul n
Comentarii referitoare la funcţia de transfer:
• Funcţia de transfer este un model matematic asociat unui proces fizic care
descrie complet comportarea dinamică a acestuia.
• Funcţia de transfer este o proprietate intrinsecă a sistemului (procesului fizic)
modelat, fiind independentă de natura şi valoarea numerică a mărimii de intrare.
• Funcţia de transfer nu include nici o informaţie referitoare la structura fizică
internă a procesului, deci procese fizice complet diferite pot avea aceeaşi funcţie
de transfer.
• Funcţia de transfer include în coeficienţii ei unităţile de măsură ale mărimilor de
intrare şi ieşire.
 • Dacă se cunoaşte funcţia de transfer a unui sistem (proces fizic), ieşirea sau
răspunsul acestuia se poate determina utilizând relaţia
y (t ) = L −1{Y (s )} = L −1{G(s )U (s )}, t ≥ 0 , (1.52)
unde U (s ) = L {u(t )} este TL a mărimii de intrare.
• Dacă funcţia de transfer a unui sistem nu este cunoscută, aceasta se poate
determina experimental aplicând mărimi de intrare cunoscute şi studiind apoi
răspunsul sistemului.
Exemplu
Să se determine funcţia de transfer pentru circuitul serie RL (cu rezistenţă şi
inductanţă) cu schema prezentată în fig. 1.3.

Fig. 1.3
Mărimea de intrare este tensiunea aplicată la borne u (t)=ui (t), iar mărimea de ieşire se
consideră curentul din circuit y (t)=I (t).
Rezolvare
Scriind legea a doua a lui Kirchhoff pentru circuitul din figură rezultă ecuaţia
diferenţială:
di ( t )
u i (t ) = u L (t ) + u R (t ) = Ri (t ) + L .
dt
Aplicând în continuare transformata Laplace acestei ecuaţii, în ipoteza unei condiţii
iniţiale nule pentru curent i (0) = 0 , se obţine ecuaţia algebrică:
U i (s ) = I (s ) (R + sL ) ,
de unde, conform definiţiei funcţiei de transfer, rezultă:
I (s ) Y ( s ) 1
G( s ) = = = . (1.53)
U i (s ) U (s ) sL + R
Funcţia de transfer dedusă mai înainte se poate scrie în formă echivalentă :
I (s ) Y (s ) K 1 L
G( s ) = = = , unde K = şi T = .
U i (s ) U (s ) sT + 1 R R
Coeficientul K se numeşte factor de amplificare (câştig) de regim staţionar (DC-gain). În
general, factorul de amplificare se obţine cu relaţia:
K = lim G(s ) .
s →0
Procesele fizice modelate prin funcţii de transfer de forma:
b0
G( s ) = , (1.54)
a0 s + a1
se numesc sisteme de ordinul întâi. O formă echivalentă pentru funcţia de transfer a
unui element de ordinul întâi, numită în continuare formă standard, este conform
relaţiei:
K
G( s ) = , (1.55)
Ts + 1
unde K şi T au semnificaţiile din exemplul 1.16.
Sistemele de ordinul întâi vor fi notate în cadrul cursului cu acronimul T1. Sistemele T1
posedă un singur pol real:
− p1 = −(a1 / a0 ) sau − p1 = −(1/ T ) .

1.3. SCHEME PENTRU MODELAREA SISTEMELOR

Sistemele de reglare sunt compuse, de obicei, din mai multe elemente, numite în
continuare subsisteme, fiecare fiind modelat printr-o funcţie de transfer. Analiza
sistemelor compuse din mai multe subsisteme se face cu ajutorul unor scheme
reprezentate grafic, care pun în evidenţă conexiunile existente între aceste elemente şi
sensul de transmitere a semnalelor. Pentru a obţine o modelare exactă a ansamblului
format din mai multe subsisteme este absolut necesar ca acestea să nu interacţioneze
reciproc, singurele legături permise fiind realizate prin intermediul mărimilor de intrare şi
ieşire.
Abordările obişnuite utilizate în reprezentarea grafică a sistemelor cu mai multe
elemente sunt:
− schemele bloc;
− grafurile de semnal sau de fluenţă.
1.3.1 Scheme bloc
Elementele grafice ale unei scheme bloc sunt:
− liniile cu săgeţi;
− blocul (funcţional);
− punctul de sumare;
− punctul de ramificare.
Liniile reprezintă semnalele (funcţii de timp sau transformate Laplace) iar săgeţile
indică sensul de transmitere (curgere) ale acestora.
Blocul (funcţional) constituie o reprezentare grafică a unui subsistem descris prin
denumirea sa, prin funcţia de transfer notată simplu G(s), sau în mod explicit (vezi
fig. 1.6a, c).
Punctul de sumare este reprezentat grafic cu un cerc cu o cruce (uneori cu Σ ) în
interior. Simbolul din fig. 1.6b indică operaţia de sumare algebrică a semnalelor
care intră în acest punct. Semnul semnalului este plasat în dreptul săgeţii. De obicei
semnul plus nu se scrie. Semnalele care se adună sau se scad trebuie să aibă
aceeaşi natură şi dimensiune.
Punctul de ramificaţie (fig. 1.6c) este un punct din care semnalul de ieşire dintr-un
bloc sau punct de sumare pleacă spre alte blocuri sau puncte de sumare.
 Fig. 1.6.
Observaţii:
− schemele bloc conţin numai informaţii care reflectă modul de conectare a
elementelor simple de sistem şi comportarea dinamică a acestora. Ele nu conţin
nici o informaţie referitoare la construcţia fizică a sistemului. În consecinţă,
procese fizice diferite, fără nici o legătură între ele, pot avea aceeaşi schemă bloc.
− dimensiunea semnalului de ieşire dintr-un bloc este egală cu dimensiunea semnalului
de intrare multiplicată cu dimensiunea funcţiei de transfer.
− schemele bloc nu prezintă, de obicei, în mod explicit, sursele de energie care
alimentează subsistemele componente.
Reducerea schemelor bloc
Schemele bloc cu mai multe subsisteme pot fi simplificate prin combinarea blocurilor
componente sau prin modificarea topologiei (modului de interconectare a blocurilor).
Reducerea schemelor complexe se realizează folosind aşa numita algebră a
schemelor bloc, care are la bază relaţiile matematice de natură strict algebrică, care
există în cazul utilizării funcţiilor de transfer. Astfel, referindu-ne la fig. 1.6 putem scrie
relaţiile:
1
Y (s ) = G(s ) U (s ) , sau G(s ) = U (s ) .
sT + 1
Pentru rezolvarea sistematică a problemelor de reducere a schemelor bloc se
utilizează trei conexiuni (topologii) elementare:
− serie sau cascadă (fig. 1.7a);
− paralelă (fig. 1.8a);
− cu reacţie (fig. 1.9a).

U 2 = G1 U1, Y2 = G2U 2 ⇒ Y2 = G1G2U 2

Fig. 1. 7. Conexiunea serie
 Y1 = G1 U , Y2 = G2U , Y = Y1 ± Y2 ⇒ Y = (G1 ± G2 ) U
Fig. 1.8. Conexiunea paralelă

Fig. 1.9. Conexiunea cu reacţie

Funcţiile de transfer echivalente pentru conexiunile serie şi paralelă rezultă din ecuaţiile
algebrice scrise pentru fiecare bloc în parte.
Conexiunea cu reacţie constituie un caz mai complicat care va fi tratat detaliat. Aici
există două blocuri conectate printr-o buclă de reacţie. În continuare vom numi traseul
de la mărimea de intrare, R(s), la cea de ieşire, Y(s), cale directă, iar traseul invers
cale de reacţie. Circuitul închis format din – semnalul E(s) de la ieşirea
sumatorului – blocul cu funcţia de transfer G(s) – calea de reacţie cu funcţia de
transfer H(s) – semnalul Yr (s) se va numi buclă. Semnalul de la ieşirea
sumatorului, e(t) cu transformata Laplace E(s) este numit semnal de eroare sau
abatere de reglare.
Dacă semnalul de reacţie se scade din cel de intrare (de referinţă), atunci
sistemul se numeşte cu reacţie negativă.
Pentru deducerea funcţiei de transfer echivalente se scriu ecuaţiile algebrice ale
elementelor din schema bloc:
E (s ) = R(s ) − Yr (s ) = R(s ) − H (s )Y (s ) ,
Y ( s ) = G (s ) E ( s ) ,
de unde rezultă într-o primă etapă:
Y (s ) = G(s ) [R (s ) − H (s )Y (s )] ,
respectiv:
G( s )
Y (s ) = R (s ) . (1.62)
1 + G(s )H (s )
Acest rezultat poate fi exprimat prin regula:
Funcţia de transfer echivalentă a unui sistem cu reacţie negativă cu o singură
buclă este egală cu funcţia de transfer a căii directe împărţită la suma 1 plus
funcţia de transfer a buclei.
Funcţia de transfer a buclei, G(s)H(s), se numeşte de obicei, funcţia de transfer a
sistemului în circuit deschis SCD, iar funcţia de transfer echivalentă se va numi
funcţia de transfer a sistemului în circuit închis SCÎ.
În schemele cu mai multe subsisteme este indicat ca relaţia de calcul a funcţiei de
transfer echivalentă a sistemului închis să fie scrisă conform expresiei:
Y (s ) G (s )
G0 ( s ) = = cd , (1.63)
R (s ) 1 + G d ( s )
unde Gcd (s ) = G(s ) este funcţia de transfer a căii directe, Gd (s ) = G(s )H (s ) este notaţia
pentru funcţia de transfer a buclei, respectiv a sistemului (în circuit) deschis, iar G0 (s )
este funcţia de transfer a sistemului (în circuit) închis.
Dacă semnalul de reacţie se adună la cel de referinţă, sistemul se numeşte cu
reacţie pozitivă.
Sistemele fără elemente pe calea de reacţie, deci cu H(s)=1, se numesc uzual
sisteme cu reacţie unitară. Aceste sisteme sunt caracterizate prin faptul că funcţia de
transfer a sistemului în circuit deschis este egală cu funcţia de transfer a căii directe:
Gd (s ) = Gcd (s ) = G(s ) .
Schemele bloc cu mai multe căi directe şi bucle de reacţie pot fi simplificate printr-o
tehnică de rearanjare, pas cu pas, a elementelor componente utilizându-se cele trei
conexiuni elementare şi regulile algebrei schemelor bloc prezentate în tabelul 1.3.
Tabelul 1.3
Reguli ale algebrei schemelor bloc
Regula Schema originală Schema transformată

Deplasarea unui punct

de sumare în faţa unui
bloc

Deplasarea unui punct

de sumare în spatele
unui bloc

Deplasarea unui punct

de ramificaţie în faţa
unui bloc

Deplasarea unui punct

de ramificaţie în
spatele unui bloc

Exemplul 1.19
Să se determine funcţia de transfer pentru sistemul cu schema bloc prezentată în fig.
1.10.
 Fig. 1.10.
Rezolvare Varianta 1
Sistemul fiind relativ simplu problema se poate rezolva scriind relaţiile care există între
semnalele din schemă. Mai întâi se determină Y1 şi E . Se utilizează relaţiile:
E = R − Y1H1 ,
Y1 = G1E , (1.64)
de unde rezultă într-o primă etapă:
Y1 = G1(R − Y1H1 ) , respectiv Y1(1 + G1H1 ) = G1R ,
G1
deci: Y1 = R. (1.65)
1+ G1H1
Înlocuind (1.65) în (1.64) se obţine:
Y1 1 G1 1
E= = R= R.
G1 G1 1 + G1H1 1 + G1H1
Ieşirea sistemului este, conform schemei bloc, dată de relaţia:
 GG G2 
Y = Y2 + G2 E = G3Y1 + G2 E =  1 3 +  R .
 1 + G1H1 1 + G1H1 
Se obţine astfel funcţia de transfer:
Y (s ) G1G3 + G2
G0 ( s ) = = .
R (s ) 1 + G1H1
Varianta 2 Se deplasează punctul de ramificaţie al căii cu blocul G2 din faţa blocului
G1 în spatele acestuia (în exteriorul buclei care conţine pe H1 ). Se obţine astfel
schema bloc din fig. 1.11.

Fig- 1.11.
Înlocuind funcţiile de transfer pentru conexiunile cu reacţie, respectiv paralelă rezultă
schema cu 2 blocuri conectate în serie din fig. 1.12 a), de unde se obţine schema bloc
simplificată din fig. 1.12 b).

a) b)
Fig. 1.12.
Varianta 3
O rezolvare directă se poate obţine considerând sistemul cu schema bloc din fig. 1.10
ca fiind un sistem în circuit închis cu două căi directe
1) R → Sumator → G1 → G3 → Y ,
2) R → Sumator → G2 → Y .
Din examinarea schemei bloc rezultă funcţiile de transfer ale celor două căi directe
Gcd 1 = G1 G3 şi Gcd 2 = G2 .
Ambele căi directe sunt adiacente (au porţiuni comune) cu bucla formată din blocurile
G1 şi H1 , deci funcţia de transfer a sistemului în circuit închis va fi:
Gcd1(s ) + Gcd2 (s ) G1(s )G3 (s ) + G2 (s )
G0 ( s ) = = .
1 + G1(s )H1(s ) 1 + G1(s )H1(s )
O cale directă se spune că este adiacentă unei bucle dacă ea conţine un sumator
sau un bloc din structura buclei.
Exemplul 1.20
Să se determine transformata Laplace a mărimii de ieşire, Y (s ) , pentru sistemul cu
schema bloc din fig. 1.13. Sistemul cu schema bloc din figură se întâlneşte frecvent în
sistemele practice de reglare în care se exercită (aplică) perturbaţii cu caracter
determinist. Intrarea R (s ) reprezintă referinţa adică mărimea care stabileşte variaţia
dorită a ieşirii, iar P (s ) reprezintă perturbaţia, care este o mărime ce „deranjează”
comportarea impusă de referinţă.

Fig. 1.13.
Rezolvare
Sistemul din fig. 1.13 are două mărimi de intrare, R (s ) şi P (s ) . Dacă un sistem liniar
are două mărimi de intrare, fiecare poate fi tratată independent şi răspunsul total al
sistemului se determină prin însumarea răspunsurilor parţiale produse de fiecare intrare
în parte. În acest caz vom avea
Y (s ) = YR (s ) + YP (s ) = G0R (s )R (s ) + G0P (s )P (s ) ,
unde G0R (s ) şi G0P (s ) reprezintă funcţiile de transfer în circuit închis ale ieşirii în
raport cu referinţa, R respectiv perturbaţia, P .
Sistemul considerat are două căi directe
R → G1 → G2 → Y cu Gcd 1 = G1 G2 ,
P → G2 → Y cu Gcd 2 = G2 ,
şi o buclă
Sumator → G1 → G2 → H → Sumator ,adiacentă ambelor căi.
Din cele prezentate având în vedere relaţia (1.63) se deduce
G1(s )G2 (s ) G 2 (s )
G0 R ( s ) = şi G0P (s ) = .
1 + G1(s )G2 (s )H (s ) 1 + G1(s )G2 (s )H (s )
Soluţia problemei este
G1(s )G2 (s ) G 2 (s )
Y (s ) = R (s ) + P (s ) .
1 + G1(s )G2 (s )H (s ) 1 + G1(s )G2 (s )H (s )
Remarcăm faptul că un sistem liniar cu mai multe intrări şi o ieşire necesită pentru
caracterizarea dinamică mai multe funcţii de transfer.
Y G1 G2 G3 G4 G5 + G1 G4 G5 G6 + G1 G2 G7 (1 + G4 H1 )
= .
R 1 + G4 H1 + G2 G3 G4 G5 H 2 + G4 G5 G6 H 2 + G2 G7 H 2 + G2 G4 G7 H1 H 2