1

Termenul de stereoscopie deriva din limba greaca, nsemnnd a vedea solid. Vederea
stereoscopica(tridimensionala) este rezultatul vederii binoculare. Existenta liniei principale si a punctului
de convergenta conduc la fenomenul numit paralaxa.
Observatorul cu ochiul stng n pozitia si cu ochiul drept
n pozitia !" observa punctul #" aflat la distanta d. $nghiul
subntins de catre linia principala b n raport cu punctul de
convergenta # se numeste unghi de convergenta sau paralaxa punctului #. Daca P se afla la infinit(d
), dar si n timpul somnului, paralaxa este zero. Aceste doua situatii corespund conditiilor cele mai
odinitoare pentru oci. Pe masura ce obiectul se apropie de oci, ungiul de convergenta creste, iar
efortul de acomodare al ociului creste progresiv(efortul de convergenta).
Ve d e r e a s t e r e o s c o p ic a
#rin vedere stereoscopica se intelege acel proces din cadrul sistemului vizual uman" prin care
se extrag informatii despre adancimea spatiului vizual observat si se realizeaza o perceptie
tridimensionala" pe baza usoarei diferente care exista intre imaginile retiniene ale celor doi ochi.
%ceasta diferenta provine din pozitiile diferite ale ochilor" aflati la o distanta de cca. &' mm
unul
fata de celalalt (distanta interpupilara) si este numita disparitate retiniana" disparitate orizontala
sau disparitate binoculara.
Dependenta efortului de convergenta de distanta pna la obiect, precum si disparitetea dintre cele
doua imagini separate vazute de oci, contribuie la vederea binoculara n profunzime. !maginile
separate ale obiectelor ndepartate vazute de cei doi oci sunt aproape identice(efortul de convergenta
tinde catre valoarea zero), astfel nct cnd scimbam privirea de la un obiect ndepartat la alt obiect
ndepartat variatia efortului de convergenta este negli"abila.
(ig.11 !isparitatea binoculara
)
*maginea formata pe retina este bidimensionala. *ntre imaginea formata de ochiul stang si
cea formata de ochiul drept exista o diferenta" cu atat mai mare" cu cat obiectul este mai aproape.
Omul percepe obiectul tridimensional" prin suprapunerea in creier a celor doua imagini diferite.
Elementul biologic important in stereoscopie este ca perceptia in spatiu se poate face" daca
diferenta dintre cele doua imagini retiniene este mai mica de + ) grade pe orizontala si aproape zero
pe verticala. !iferente mai mari decat cele mentionate conduc la vederea dubla. #u toti oamenii
sunt capabili sa perceapa spatiul tridimensional, stereoscopic.
$tereoviziunea este metoda de baza folosita de sistemul vizual al omului pentru
aprecierea distantelor.
!n afara de vederea stereoscopica, profunzimea sau departarea la care se afla un obiect mai
poate fi apreciata de catre oci si in urmatoarele moduri%
&' Prin marimea imaginii de pe retina a unui obiect cunoscut% daca este cunoscuta din
experiente anterioare marimea unui obiect, atunci creierul poate aprecia distanta pana la
acel obiect, bazandu'se pe marimea obiectului de pe retina.
(' )odificand paralaxa% daca se misca lateral capul, in ambele directii, obiectele mai
apropiate se misca pe retina mai rapid decat cele departate, iar creierul poate transmite
cat de departe este un obiect.
(uziunea stereoscopica
,ecanismul fizico-fiziologic de vedere stereoscopica nu este pe deplin lamurit. .reierul interpreteaza
informatiile derivate din perechea de imagini bidimensionale" disimilate" astfel nct imaginea finala este
cea a unei singure imagini treidimensionale" fenomen cunoscut n optica geometrica sub numele de
fuziune stereoscopica(fuziune binoculara), figura /a/
0
' . V E ! E 1 E % 2E 1 E O 3 % 1 O 4 O 2 *
*maginea luata cu o camera video realizeaza proiectia unei scene tridimensionale" pe un
plan" pierzandu-se informatiile referitoare la adancimea spatiului.
#entru a reconstitui aceste informatii se pot folosi mai multe metode" avand la baza diverse
tipuri de senzori. $na dintre ele este stereoviziunea" asistata de calculator.
Aceasta metoda are la randul ei mai multe variante si moduri de abordare. Pentru
reconstructia tridimensionala a spatiului observat, este nevoie de doua sau mai multe imagini ale
aceleeasi scene, luate din pozitii diferite.
!n acest sens se pot folosi%
' ( camere, pentru vederea stereo binoculara, clasica*
' + camere sau mai multe, pentru vederea stereo multioculara*
' & camera mobila, pentru structurarea din miscare.
$oft,areul aferent sistemului vizual, avand la baza si un model cat mai exact al geometriei
camerelor si al sistemelor optice, coreleaza imaginile diferite si realizeaza toate calculele necesare
pentru reconstructia tridimensionala.
$n pas foarte important in aceasta procedura este determinarea unui element caracteristic intr-o
imagine" care poate fi de exemplu un punct sau o linie (muchie)" identificarea lui si in celelalte
imagini si corelarea lor" punandu-le in corespondenta.
#e baza acestei corespondente si a pozitiei relative a camerelor" se foloseste metoda
triangulatiei" pentru a calcula departarea la care se situeaza diverse obiecte.
Partea din geometrie, care se ocupa de aparatul matematic necesar, stabilind relatiile
dintre pozitiile a doua puncte de corespondenta, dintr'o perece de imagini, se numeste
geometrie epipolara.
!n figura de mai "os este prezentat un caz tipic de aplicare a geometriei epipolare.
(ig.15 *maginile acelorasi obiecte realizate de doua camere" din puncte diferite
6
7eometria epipolara descrie relatiile existente intre cele doua imagini.
,etoda clasica de realizare a vederii stereo este cea in care se folosesc doua camere
video" asezate una langa cealalta" la o anumita distanta cunoscuta. !e la fiecare camera se captureaza
simultan imagini ale campului obiect.
#rincipiul general care guverneaza vederea stereo este ilustrat in fig.18.
(ig.18 #rincipiul vederii stereo
#unctul # reprezinta un punct oarecare in spatiu. .
l
si .
r
sunt centrele de proiectie ale
celor doua camere. #lanele imagine ale celor doua camere sunt *
l
si *
r
.
!e exemplu" daca s-ar lua in considerare doar pozitia imaginii punctului # din planul imagine
al
camerei din stanga (.
l
)" atunci punctul # s-ar putea afla la orice distanta de pe dreapta care
uneste punctele # si .
l
.
!eterminand insa si pozitia lui # in planul imagine al camerei din dreapta" se poate gasi punctul
de intersectie al celor doua raze si implicit distanta la care se afla #.
,etoda descrisa mai sus poarta denumirea de triangulatie.
'
(ig.19 2riangulatia
&
:otand cu b distanta dintre cele doua camere" cu p
l
si p
r
pozitiile imaginii punctului #
in planele imagine ale camerei din stanga" respectiv din dreapta" cu f distanta focala a camerelor si
cu ; distanta dintre punctul # si linia de baza pe care sunt asezate camerele" atunci din asemanarea
triunghiurilor" se poate scrie relatia<
!epartarea la care se afla punctul # rezulta din rezolvarea acestei ecuatii<
*n aceasta ecuatie f si b sunt parametri cunoscuti" impusi prin proiectare. !iferenta p
r
= p
l
reprezinta singurul parametru necunoscut" care trebuie calculat si se numeste
disparitate.
-ezulta din cele prezentate, ca principala problema pentru determinarea distantelor la care
se afla diferite obiecte in spatiu este calculul disparitatilor.
Pentru aceasta exista numeroase teorii si s'au elaborat diversi algoritmi de
calcul. !deal ar fi sa se poata calcula disparitatile pentru fiecare pixel al unei
imagini.
Problemele care se pun pentru realizarea acestor algoritmi, astfel incat rezultatele sa fie cat
mai exacte, nu sunt deloc usoare.
Ecuatiile de mai sus sunt valabile pentru un caz ideal. *n realitatea practica exista
numeroase erori de care trebuie sa se tina cont< diferenta dintre distantele focale ale camerelor"
aberatiile sistemelor optice (dintre care cel mai mult deran"eaza distorsia si cromatismul), zgomotul
video, erorile de corelare a imaginilor, de aliniere a camerelor, etc.
. parte din aceste erori pot fi eliminate prin asa numitele procedee de calibrare.
/alcularea distantei pana la un obiect inseamna rezolvarea unui complicat sistem de ecuatii
matriciale, tinand cont de faptul ca departarea este o functie care depinde de geometria obiectului si
de disparitate.
!n urma aplicarii algoritmilor de calcul, se intocmeste o asa numita arta a disparitatilor.
5
' . ). E x e m pl e d e a p li c a r e
!upa cum s-a aratat mai sus" vederea stereoscopica si determinarea distantelor prin
triangulatie se bazeaza pe notiunea de disparitate.
Obtinerea disparitatilor se poate face prin mai multe metode" folosind o singura camera sau
mai
multe.
( o lo s i r e a un e i s in g u re c a m e re p e n t ru re a li z a re a v e d e r ii s t e r e o
e pot deosebi doua cazuri<
- camera este mobila>
- camera este fixa.
*n varianta constructiva cu o camera mobila" daca se cunoaste exact fiecare pozitie a
camerei fata de obiect" este relativ facil sa se elaboreze un algoritm de calcul al disparitatilor.
*n varianta camerei fixe" obtinerea disparitatilor se poate face prin metode optice. %cestea
presupun folosirea unor sisteme de prisme si?sau oglinzi" care prin splitare si decalare formeaza
imagini diferite.
.
(ig.)1 istem de vedere stereo cu o singura camera
fixa
*maginile decalate pot avea disparitati de genul celor aratate in fig.)).
8
(ig.)) 2ipuri de imagini
diferite
%ceast tip de sistem are o constructie foarte potrivita pentru aplicarea lui la evitarea
obstacolelor in cazul unui robot mobil. *maginile sunt capturate simultan si cu timpi de
expunere identici" simplificand analiza. istemul se afla in faza de prototip.
(olosirea a doua camere pentru realizarea vederii stereo
.azul clasic este folosirea a doua camere. El corespunde sistemului vizual al omului si al
altor animale cu vedere binoculara stereoscopica.
.amerele video sunt monocrome" cu un camp vizual mare" de aproximativ 9@A. .ate doua imagini
sunt capturate si procesate simultan.