BAZELE ROBOTICII

Curs:
3ore x 14 saptamani marti, orele 10-13, Amfiteatru M1
Material didactic: expuneri saptamanale, respectiv:
Robotica, Vol. 1, Ioan Doroftei, Ed. Tehnica, Stiintifica si Didactica CERMI,
Iasi, 2005
Robotica, Vol. 2, Ioan Doroftei, Ed. Tehnica, Stiintifica si Didactica CERMI,
Iasi, 2006

Laborator:
2 ore x 14 saptamani (obligatorii) Laborator Robotica
Material pentru lucrari practice oferit saptamanal, de catre cadrul didactic conducator de
lucrari

Forma de verificare:
Examen 5 credite

Notare:
50% nota de la lucrarile practice
50% nota de la examenul final
Prof.dr.ing Ioan DOROFTEI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
Facultatea de Mecanica
Catedra de Teoria Mecanismelor si Robotica
idorofte@mail.tuiasi.ro

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
CONTINUTUL PREZENTARII:

DEFINITII

MOTIVE PENTRU UTILIZAREA ROBOTILOR

MOTIVE IMPOTRIVA AUTOMATIZARII

TIPURI DE AUTOMATIZARE

ISTORIC

IMPACT SOCIAL

PROBLEME ETICE

CLASIFICARE

APLICATII ALE ROBOTILOR

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.1 DEFINITII:
Mecatronica (sau ingineria mecanica si electronica) este combinatia sinergetica dintre
ingineria mecanica, ingineria electronica, ingineria sistemelor de control si ingineria
calculatoarelor, in scopul conceperii si realizarii de produse performante.

Robotul este cel mai elocvent exemplu de produs

mecatronic.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.1 DEFINITII:
Nu exista o definitie foarte exacta a robotului
n accepiunea general a specialitilor n domeniu:
Robotul este o main programabil, care imit aciunile sau aspectul unei
creaturi inteligente de obicei omul.
Pentru a fi considerat robot, maina respectiv trebuie s fie capabil s fac dou
lucruri:
a) s culeag informaii din mediul nconjurtor i
b) s efectueze o activitate fizic, de exemplu, s se deplaseze sau s
manipuleze un obiect.
Definitiile existente in literatura se refera, in general, la robotul de tip manipulator.
Dupa Institutul American de Robotic:
Robotul este un manipulator multifuncional reprogramabil, conceput s
manipuleze materiale, componente, scule sau dispozitive specializate, prin micri
variabil programate, n scopul executrii unei varieti de misiuni.
O definitie mai general:
Robotul este un mecanism controlat de calculator, care combin tehnologia
calculatoarelor digitale cu tehnologia de control a lanurilor cinematice articulate.
Acesta trebuie s fie uor reprogramat pentru a executa diverse operaii, i trebuie s fie
echipat cu senzori, ce-l fac capabil s reacioneze i s se adapteze la modificarea
condiiilor mediului.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.2 DEFINITII:
O definitie revizuita a robotului
Un sistem care:

manipuleaza obiecte in lumea reala

culege informatii din mediul inconjurator

ia decizii pe baza acestor informatii si cere noi informatii, daca e necesar

interactioneaza intr-o maniera prietenoasa cu oamenii

imita oamenii

poate fi reprogramat de oameni

este sigur (conform legilor lui Asimov)

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.2 DEFINITII:
tiina care se ocup cu studiul roboilor este numit robotic. Aceasta poate fi
definit astfel:
Robotica este disciplina care implic:
a) proiectarea, fabricarea, controlul i programarea roboilor;
b) utilizarea roboilor pentru efectuarea unor activiti;
c) studiul metodelor de control, respectiv al senzorilor i algoritmilor de control ai
oamenilor, animalelor i mainilor;
d) aplicarea acestor metode i algoritmi la proiectarea roboilor.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.3 MOTIVE IN FAVOAREA AUTOMATIZARII

Lipsa fortei de munca

- In SUA, raportul numar salariati/numar pensionari
era de 3/1 in 1995 si in jur de 2/1 in 2000
Costul ridicat al fortei de munca
Cresterea calitatii produselor
- Precizie ridicata
- Repetabilitate buna
Cresterea eficientei
- Robotii nu obosesc
- Nu au nevoie de concediu
Cresterea securitatii muncii
- Robotii opereaza in medii periculoase
- Nu necesita un mediu comfortant aer
conditionat, iluminat deosebit, protectie
impotriva zgomotului, etc.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

Indicele de cost al fortei de munca

1. INTRODUCERE
1.3 MOTIVE IN FAVOAREA AUTOMATIZARII

Competitia
Automatizarea poate conduce la
- Preturi mai scazute
- O imagine mai buna a companiei
- Relatii mai bune intre angajati
Reducerea costului produselor
- Reducerea ratei rebuturilor
- Cost mai scazut al fortei de munca
Reducerea timpului total de fabricatie
- Raspuns rapid la modificari ale proiectului
Cresterea productivitatii muncii
- Valoarea de iesire/persoana creste

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.4 MOTIVE IMPOTRIVA AUTOMATIZARII

Rezistenta opusa de mana de lucru

Cheltuielile necesare perfectionarii angajatilor

Costul ridicat al investitiilor initiale

Managementul procesului de automatizare

- Daca o parte dintre lucratori nu sunt ingineri, este dificila utilizarea
efectiva a sistemelor flexibile de fabricatie
- Lucratorii slab pregatiti sau nemotivati pot produce pagube
- Automatizarea poate conduce usor la cresterea productiei unei
statii de lucru dar poate cauza o gatuire a productiei in alta parte
- Incompatibilitatea echipamentelor (existent si nou).

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.5 TIPURI DE AUTOMATIZARE

Automatizare fixa - utilizarea de echipament special pentru automatizarea unei

secvene fixe a unor procese tehnologice sau a unor operaii de asamblare. Se
poate aplica la producia de serie mare, fiind dificil adaptarea la modificarea
produsului. Se mai numete i automatizare rigid.

Automatizare programabil - utilizarea de echipament, conceput s fie

adaptabil la modificri ale produsului. Se poate aplica la producia de serie
medie.

Automatizare flexibil - ROBOTIZARE - utilizarea de echipament conceput s

poat fi folosit pentru fabricarea unei varieti de produse sau componente,
fiind necesar un timp foarte scurt pentru trecerea de la un produs la altul. De
aceea, un sistem de automatizare flexibil poate fi aplicat la producia de serie
mic i de produse variate

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.6 ISTORIC

Cuvantul robot de origine ceha

- robotnik muncitor sau sclav
- utilizat pentru prima data de catre scriitorul ceh Karel Capek 1920
drama stiintifico-fantastica Robotii universali ai lui Rossum
- mai trziu, cuvntul a fost preluat i popularizat de ctre scriitorul
canadian de origine rus Isaac Asimov, n povestirile sale tiinificofantastice

Momente cheie:
- in 1938 este proiectat prima main programabil de vopsire prin pulverizare
- 1951, Raymond Goertz, Frana, proiecteaz primul manipulator articulat teleoperat
- 1953, Seiko Corporation utilizeaz roboi n miniatur pentru asamblare de ceasuri
- 1954, George Devol proiecteaz primul robot programabil i inventeaz termenul
Universal Automation, pregtind numele pentru viitoarea sa companie Unimation
- 1958, Joseph F. Engelberger i George C. Devol fondeaz Unimation, prima
companie comercial de producere a roboilor. Realizeaz primul lor robot, numit
Unimate
- 1960, Condec Corporation cumpr Unimation i ncepe producerea roboilor
Unimate
- 1962, General Motors cumpr primul robot industrial de la Unimation i l
instaleaz ntr-o linie de producie, pentru a deservi o main de turnare sub
presiune

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.6 ISTORIC

Momente cheie:
- 1965, Carnegie Mellon University nfiineaz Institutul de Robotic
- 1966, aterizeaz pe lun naveta spaial robotizat Surveyor, trimis de NASA
- 1968, la Stanford Reserch Institute, California, este construit primul sistem
robotizat complet, Shakey, cu vedere artificial, controlat de un calculator de
mrimea unei camere
-
- 1987-1993, Honda produce roboii umanoizi din seria E (E1 E6)
- 1993-1996, Honda produce roboii umanoizi din seria P (P1, P2, P3)
-
- 1997, naveta spaial Pathfinder (NASA) aterizeaz pe Marte, avnd la bord robotul
mobil Sejourner, pentru explorarea planetei
- 1999, Sony scoate pe pia prima versiune a robotului de companie AIBO
-
- 2004, NASA, roboii Spirit i Opportunity ajung pe Marte
- etc.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.7 IMPACT SOCIAL
Au fost propuse trei legi de baza, care ar putea guverna instalarea robotilor
industriali:

Companiile nu pot instala roboi n detrimentul economic, social sau fizic al

angajailor

Companiile nu pot instala roboi prin strategii ocolite, manifestnd nencredere

sau desconsiderare fa de fora de munc, deoarece acestea sigur vor
culege tot nencredere i desconsiderare din partea angajailor

Companiile pot instala roboi numai pentru acele activiti care, dei sunt
efectuate curent de oameni, sunt activiti ce necesit ca omul s acioneze ca
un robot i nu robotul ca un om

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.8 PROBLEME ETICE
Isaac Asimov a propus "cele trei legi fundamentale", legi ce descriu regulile
pe care trebuie s le respecte roboii, astfel nct s nu creeze prejudicii
oamenilor:

Un robot nu are voie s pricinuiasc ceva ru omului sau s permit, prin

neintervenia lui, s i se ntmple ceva unei fiine umane.

Un robot trebuie s execute ordinele (comenzile) primite de la o fiin uman,

exceptnd cazurile cnd acestea ar contraveni primei legi.

Un robot trebuie s-i conserve propria existen, att timp ct aceasta nu

contravine primelor dou legi.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.8 PROBLEME ETICE
Profesorul Gerald Norman, de la Oregon Institute of Technology, a sugerat c
poate fi adoptat urmtoarea lege, ca fiind o a patra lege a roboticii:

Un robot poate lua locul unui om. Dar nu poate lsa acea persoan fr
slujb.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

Dupa generatia tehnologica

Roboi care reproduc o secven a unor instruciuni nregistrate, cum ar fi vopsirea

i sudarea prin puncte. Aceti roboi au adesea un control n bucl deschis, spre
exemplu roboii "pick-and-place", care utilizeaz limitatori de curs.

Roboi controlai prin senzori, care au un control n bucl nchis iar deciziile se iau
pe baza informaiilor primite de la senzori.

Roboi controlai prin sistem video.

Roboi adaptivi, ce-i pot reprograma automat propriile aciuni, pe baza

informaiilor primite de la senzori.

Roboi inteligeni, sunt roboii ce utilizeaz tehnici de inteligen artificial pentru

luarea deciziilor i rezolvarea problemelor.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

Dupa nivelul de inteligenta

Sisteme cu comanda manuala, controlate de un operator uman.

Roboi cu secventa fixa.

Roboi cu secventa variabila, pentru care operatorul poate schimba usor secventa
de lucru.

Roboi regenerativi, condusi de operatorul uman pe toata durata efectuarii

operatiei.

Roboi cu un control numeric, atunci cand operatorul comanda robotul pina in

momentul in care acesta invata miscarile pe care le are de executat.

Roboti inteligenti, care interactioneaza cu mediul, reactionand la modificarile

acestuia

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

Dup tipul acestora (structura

mecanica)

Roboi de tip manipulator

Roboi seriali

Roboi paraleli

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

Roboi mobili

Roboi mobili cu roi sau enile

Roboi pitori (dintre acetia, o categorie aparte o constituie roboii umanoizi)

Roboi mobili cu locomoie hibrid, etc.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

Roboi de tip hibrid (manipulator montat pe o platform mobil)

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

Dup domeniul de aplicare

Roboi industriali
Roboi pentru servicii
Roboi comandai la distan
Interfee mecanice pentru realitatea virtual

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

Dup structura mecanic a unui

robot de tip manipulator

Robot articulat sau antropomorf

Robot n coordonate sferice sau polare

Robot tip SCARA (Selected Compliance Articulated

Robot Arm)

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

Robot n coordonate cilindrice

Robot n coordonate carteziene

Robot paralel

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

Clasificarea roboilor pentru servicii

Robotul pentru servicii este un robot autonom sau semi-autonom,
care efectueaz servicii utile omului sau echipamentelor, excluznd
operaiile industriale.

Roboi ce deservesc oamenii (roboi casnici; roboi pentru: securitate personal,

divertisment, chirurgie, asistarea persoanelor handicapate, etc.)

Roboi ce deservesc echipamente (roboi pentru: alimentarea autoturismelor cu

combustibil, splarea geamurilor avioanelor; inspecia, curarea i ntreinerea
unor echipamente, etc.)

Ali roboi pentru servicii, ce efectueaz o activitate autonom (robot mobil

pentru servicii de tip curier n spitale; roboi pentru curenie n aeroporturi,
gri, etc.; roboi pentru tierea gazonului; roboi de paz; etc.)

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

Clasificarea roboilor comandai

la distan

Roboi comandai prin unde radio

Roboi subacvatici

Roboi militari

Roboi spaiali

Roboi pentru medii nucleare,

etc.

Sisteme master-slave (teleroboi)

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.10 APLICATII ALE ROBOTILOR
Robotii se preteaza a fi utilizati in 4 tipuri de medii (cei 4D):
- Periculoase (Dangerous)
- Murdare (Dirty)
- Plictisitoare - operatii de rutina, repetiroare (Dull)
- Dificile (Difficult)
Scopuri principale (cei 4A):
- Automatizare (Automation)
- Crestere productie (Augmentation)
- Asistenta (Assistance)
- Autonomie (Autonomous)

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.10.1 APLICATII INDUSTRIALE

Alimentare cu piese a M-U

Montaj, autoturisme

Debavurare piese injectate

Decupare prin aschiere

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.10.1 APLICATII INDUSTRIALE

Asamblare
Debavurare
Decupare
Manipulare
Msurare-control
Paletizare
Sudare:
- prin puncte
- cu arc electric
- cu gaz
- cu laser
Tiere cu plasm

Vopsire, etc.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.10.2 APLICATII ALE ROBOTILOR
PENTRU SERVICII

Roboi pentru educaie

Roboi pentru agricultur
Roboi pentru alimentare cu
combustibil
Roboi pentru construcii
Roboi pentru curenie

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.10.2 APLICATII ALE ROBOTILOR
PENTRU SERVICII

Roboi pentru divertisment

Hobby
Roboi pentru hotel/restaurant
Roboi pentru marketing

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.10.2 APLICATII ALE ROBOTILOR
PENTRU SERVICII

Roboi pentru operaii chirurgicale

Roboi pentru asistarea persoanelor
handicapate (reabilitare, hrnire, etc.)

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.10.2 APLICATII ALE ROBOTILOR
PENTRU SERVICII

Roboi pentru stingerea incendiilor

Roboi pentru min
Roboi pentru paz
Roboi pentru reconstrucie
Roboi pentru aplicaii spaiale
Roboi pentru aplicaii subacvatice
Roboi pentru deminaj umanitar;
Roboi cu aplicaii n medii nucleare,
etc.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

1. INTRODUCERE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi

2010 - 2011

Va multumesc pentru atentie!

Ne revedem saptamana viitoare!